Innehåll. GPS - så funkar det! ndningsområdenden. Användningsomr. Olika format. Satellitnavigeringssystem. GPS: Global Positioning System
|
|
- Leif Larsson
- för 8 år sedan
- Visningar:
Transkript
1 GPS - så funar det! Innehåll Thomas Hellström Institutionen för f r Datavetensap Umeå universitet Inledning Hur det funar: triangulering? Felällor llor Förbättrade varianter Prestanda Kombination med INS Några projet med GPS 2 Olia format Användningsomr ndningsområdenden Levererar positionen för f r en rörlig rlig mottagare: Latitud, Longitud, Altitud Hastighet och rörelser relse- ritning an beränas Loalisering Var befinner jag mig? Navigering Hur förflyttar jag mellan två platser Tracing Hur rör sig männisor och saer? Kartor Rita artor Tidsmätning Exat tidbas utan atomur 3 4 Satellitnavigeringssystem GPS: Global Positioning System GPS: världsdominerande 9 miljarder USD. Fel: 5 meter. GLONASS (0 satelliter) Galileo: civilt, europeist 26 miljarder r. Fel: 5 meter. Framställt och ägs av USA:s försvarsmatf 28 satelliter och 5 monitorstationer Ca m över jordytan. 2 timmars omloppstid Beroende påp typ av GPS är r felet (95%) mellan 5 meter och 20mm 5 6
2 Triangulering (trilaterering) : Löptid L Radiosignaler sicas från n satelliten till mottagare påp maren påp två analer Mät t löptiden l från satelliterna till GPS-mottagaren Triangulering (trilaterering)) ger positionen? 7 Satelliten sicar Pseudo Random Codes PRC Uni för varje satellit Svår att störa Löptiden ~67ms (från n jordytan) Mottagaren genererar samma PRC samtidigt Vi förutsf rutsätter tter synroniserade locor (så länge) Flytta i sidled tills PRC matchar i alla positioner: T Mottagen PRC genererad i satelliten vid tidpunten T PRC genererad i mottagaren vid tidpunten T 8 2: Avstånd s till satellit 3: Triangulering Beräna avstånden till satelliterna m.h.a. löptiden satellit-mottagare: s=v Förutsätter onstant ljushastighet v? 9 s =2000: Vi befinner oss någonstans n påp en sfär s 2 =20200: Vi befinner oss någonstans n påp en cirel Minst tre satelliter rävs! Av de 24 som är r uppsjutna syns alltid minst 5 från n varje plats påp jorden. s 3 =20200: Vi befinner oss i en av två möjliga punter En av dessa är r oftast orimlig s = Man måste veta exat position för alla satelliter! s 3 = 2000 s 2 = Förstärning rning av PRC Felällor llor Brusnivån är r extremt högh Dela upp i segment ( (chipping) Matcha bit för f r bit i PRC mot segmentet. 50% orret om signalen är r rent brus. Om segmentet innehåller samma bitmönster som PRC öar sannoliheten för f r matchning Genom att upprepa matchningen 00 eller 000 ggr. fås s ett stabilt mått; m man har förstf rstärt rt signalen Vi slipper parabolantenner påp GPS-mottagarna! Mottagaren är r inte synroniserad med satellitens atom-ur Uppsattningen av satellitens position Ljushastigheten är r bara onstant i vaum Multi path errors : Spösignaler från n studsande radiovågor Selective availability (SA) :Medvetna störningar från DoD Ej fri sit till tillräcligt många m satelliter Brus i mottagaren 2 2
3 Eliminering av locfel 3: Triangulering matematist Förenlad bild i 2 dimensioner Mottagaren är r inte synroniserad med satellitens atom-ur Pga locfelen ε rc mäter vi inte sann distans s utan pseudo range s : Δs s - s= v ε rc Alla satelliter ger samma offset Δs Med en 4:e satellit (i 3D) an man räna balänges och beräna ε rc Kvarstående fel an elimineras med DGPS Δs Beränade avstånd Korreta avstånd Fyra satelliter för ompensation för locfel ε rc i mottagaren: (x,y,z ) (x 2,y 2,z 2 ) (x -x) 2 + (y -y) 2 + (z -z) 2 = (s -vε rc ) 2 (x 2 -x) 2 + (y 2 -y) 2 + (z 2 -z) 2 = (s 2 -vε rc ) 2 (x 3 -x) 2 + (y 3 -y) 2 + (z 3 -z) 2 = (s 3 -vε rc ) 2 s s 2 (x 4 -x) 2 + (y 4 -y) 2 + (z 4 -z) 2 = (s 4 -vε rc ) 2 Fyra obeanta: (x,y,z, ε rc ) Fler än fyra satelliter: (x,y,z) s 3 (x 3,y 3,z 3 ) s 4 Överbestämt system för (x,y,z, ε rc ) (x 4,y 4,z 4 ) Högre noggrannhet 3 4 Exat var är r satelliten? Exat där d är r satelliten! För r att beräna GPS-mottagarens position (x,y,z) rävs att satelliternas positioner (x i,y i,z i ) är r orret angivna Satelliterna går g r i nästan n perfeta banor som doc har s. Ephemeris errors orsaade av bl.a. solvind och sol/mångravitation Monitorstationerna observerar hela tiden satellitbanorna med radar Korretionstermer sicas till satelliterna Satelliterna sicar? sina uppdaterade ban- parametrar till alla GPS-mottagares almanac Kvarvarande fel an elimineras m.h.a. DGPS 5 6 Fel ljushastighet Multi path errors Nominellt m/se. i vaum Korrigeringsmetoder: Modeller av troposfären ren och jonosfären Dual frequency receivers : Låga frevenser påveras p mer än n höga h frevenser. DGPS Satellitbana m Troposfären 0-50m Jonosfären m 7 Signalen studsar mot föremf remål; byggnader, broar, vatten, fordon Störningen gör g r att mottagaren ibland använder nder en felatig och längre distans. Försö till lösningar: l Beata bara den första signalen Diverse signalbehandling Svårt problem även med sofistierad hårdh rd- och mjuvara? 8 3
4 Selective availability (SA) Effeten av SA Ett medvetet fel som lades påp tidssignaler och banparametrar Infört för f r att ge DoD ett försprf rsprång Gav ungefär r 00 meter brus (95%) Borttaget av Bill Clinton Maj 2000 (på obestämd tid) (National Imagery and Mapping Agency) 9 20 "Geometric Dilution of Precision" Differential-GPS (DGPS) Satellitgeometrin påverar p beräningsfelet Stora vinlar mellan satelliterna ger små fel: Bra geometri: Osäerhet för tid eller distans Osäerhet för position Dålig geometri: Eliminerar eller minsar locfel, banfel (ephemeris errors) ) och jonosfärseffeter Felet minsar ner till 0.5 meter! Idé: : Felen är r ungefär r samma för f r två mottagare som ligger nära n varandra Placera en fast mottagare på en väldefinerad plats Beräna felet i dess positionsangivelse från satelliterna Räna balänges för att finna tidsfelet Sica det över radio till andra mottagare 2 22 Differential-GPS (DGPS) Differential-GPS (DGPS) Tidsfelet (och dess derivata) beränas för r ALLA satelliter: Satellit fördrf rdröjning 4.6ns Satellit 4 fördrf rdröjning 3.5ns. Tabellen med felorretioner sicas via (radio)länen till GPS-mottagaren Standard: RTCM SC04 Olia typer av DGPS: Nationella tjänster med referensstationer Loalt med två GPS-mottagare och radiolän. Avstånd <50m. Felet öar ca 30cm/00m Internet? Radiolän
5 Nationella DGPS-tj tjänster Dataformat EPOS (Teracom) RDS påp P3, P4. Stereomottagning rävs. 2 referensstationer. 6000r/år Ominstar (Fugro)) En till satellit. Dåliga D vinlar i norr 500r/år Mobipos (Generic Mobile) DARC påp P3. 2 referensstationer. 200r/år. r. Sjöfartsveret. LångvL ngvågsradio. gsradio. (8meter eller meter fel beroende påp mottagarvaliteten) LuLIS (försvarsmaten) EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay) Satelliterna sänder s påp två frevenser L och L2: L: bärvåg MHz. Bithastighet: MHz. Statusmeddelanden och PRC för tidmätning: C/A eller Course Acquisition code. Repetitionscyel: 023 bitar. L2: bärvåg MHz. Bithastighet: 0MHz. Mer exat militär PRC för tidmätning: P-code. Kan vara odad (Y-code) Repetitionscyel: 7 dygn Vanlig GPS ( (Code-Phase) Bärvågsmätning (Carrier-Phase) Matchande pseudooder an silja sig en bitlängd (f~mhz, T=μsec sec, λ~300m) Code-Phase Phase-matchning ser påp sub-bitniv bitnivå,, men 3-66 meter fel varstår Precision 95%: ~5 meter Mottagen PRC Genererad PRC Mottagen PRC Bärvåg (Carrier) Genererad PRC Bärvåg Matchar fasen även påp bärvågen (f=.57ghz, λ~20cm) Kräver startup-tid: tid: min Real-time Kinematic Carrier-Phase (RTK) ) : ~20mm 95% μsec INS (Inertial( Navigation Systems) INS (Inertial( Navigation Systems) En variant av Död räning för r att mäta m position och vridning i rummet (3+3 variabler) Används nds i flygplan, missiler, ubåtar sedan 50-talet.. F mäts med 3 accelerometrar F 2. F = m a y F 3. Beränar förflyttning f genom att x m integrera a två gånger y z 4. Mäter rotation genom att summera gyrovridningar x F z Gimbaled system Illustration: Greg Welsh University of North Carolina at Chapel Hill, Eric Foxlin InterSense Strapdown INS
6 Kombination av GPS och INS INS: Hur får man nogrann data ur onogrann data? Lågt brus (arbetar utan ontat med omvärlden) Glidande medelvärde? Hög drift (det systematisa felet öar utan gräns med tiden) Andra typer av filter? GPS: Högt brus: KALMAN!!! Kalmanfiltret är den teoretist bästa metoden! Förutsatt att... - Om satelliterna är symda -Vid Multipath errors - Om troposfären är svårmodellerad Låg drift (begränsat systematist fel) Kombination av GPS/INS an ge låg drift och lågt brus! Intuitiv idé: Satta bruset i de uppmätta signalerna Använd den data som har lägst brus, eller ännu hellre: Använd ett vitat medelvärde! 3 32 Begrepp: Tillstånd (state) x : De variabler som besriver systemets tillstånd Ex: Ett fordon som rör sig och påveras av en framåtverande raft (gaspådrag) besrivs av dess position, hastighet och acceleration. Tillståndsvetorn x=(p, s, a ) T Mätning z : Vi an normalt bara mäta en avbild z av tillståndsvariablerna. Ex: Vi an bara mäta den brusiga positionen. I matrisform: Exempel: 0 0 p σ p z = s a 0 33 Mätmodell: Vilet är sambandet mellan tillståndsvariablerna x och det mätta z?: z = Hx + v Antaganden: Linjärt system (definerat av A, B, H) Problemformulering: Vad är den bästa sattningen av x Bruset w och v antas vara normalfördelat vitt brus med medelvärde 0: givet mätningar z,..., z p(w) ~ N(0,Q) Vi behöver veta mera: p(v) ~ N(0,R) System-modell: Hur förändras tillståndsvariablerna x Exempel: från tid - till (tidsteg T)? x = Ax + Bu + w p x = s = 0 a 0 α 2 / 2 p s a σ a 34 Varje tidssteg i Kalmanfiltret Antagandena innebär att bruset v och w aratäriseras helt av ovariansmatriserna Rudolph Kalman 960: härledde en OPTIMAL sattning av x + Sattningen är reursiv; jfr glidande medelvärde ontra summering av alla z,..., z används för allt som rör sig: - Allt flygande: flygplan, missiler, satelliter, - Hydrologi - Sensor fusion - Eonomi och finans - Datorgrafi Time Update ( Predict ):. x = Ax + Bu P = AP x P = T K = P H = T A + Q Measurement Update ( Correct ): State estimates T ( HP H + R) x + K ( z Hx ) ( I K H ) P mätning estimerad mätning Error covariance E[(x(t) x(t)) (x(t) x(t)) T )]. Kalman minimerar P i minstavadrat-mening Systemdefinitionen: A, B, H Brusovarianser: Q, R Kalman gain K uppdateras i varje steg och anger trovärdigheten hos de uppmätta z
7 Kombination av GPS, gyro, odometri och ompass Autonom navigering av sogsmasiner GPS/GLONASS from Javad ~ USD GLONASS has better coverage at high latitudes (55 versus 64.8 inclination) Three RTK units: a base station and two mobile units Gives accuacy <5 cm IFF the horizon is clear (RTK) Otherwise as bad/good as an ordinary DGPS (~0.5 meter) The second receiver gives heading DGPS base station GPS art GPS art not new? Ancient Peruvian Drawings: biomorphs Made around 200 BC 37 miles long Can only be seen by airplane Why were they made? We don t now Why is GPS art important? Heart Rate GPS image The technology allows for us to identify new aspects of our journeys. ~ Jeremy Wood Koichi Mori Koichi Mori
8 Referenser Tillverare: Information: mercat.com/quest/ /QUEST/HowWors.htm novatel.com ashtech.comcom Positioning Systems in Intelligent Transportation Systems, Chris Drane,, Chris Rizos,, KALMAN: _08.pdf 43 8
GPS - så funkar det! Thomas Hellström Thomas Hellström Institutionen för f r Datavetenskap Umeå universitet
GPS - så funkar det! Thomas Hellström Institutionen för f r Datavetenskap Umeå universitet 1 Innehåll Inledning Hur det funkar: triangulering? Felkällor llor Förbättrade varianter Prestanda Kombination
Läs merBilaga 1: GPS-teknik, en liten ordlista
Bilaga 1: GPS-teknik, en liten ordlista SATELLITSYSTEM GPS Global Positioning System. Amerikanskt satellitbaserat navigationssystem uppbyggt av USA:s försvarsmakt. Systemet är globalt täckande och används
Läs merGPS. Robin Rikberg 30029. 16 februari 2009
GPS Robin Rikberg 30029 16 februari 2009 Innehåll 1 Inledning 1 2 Satellitnavigeringens historia och framtid 1 2.1 Transit.............................. 1 2.2 GPS............................... 1 2.3 GLONASS...........................
Läs merGlobal Positioning System GPS
Global Positioning System GPS (Navstar 2) Mahtab Nasiri mni03001@student.mdh.se CIDEV 2 Handledare: Gordana Dodig Grnkovic Västerås 2004-10-18 Sammanfattning Syftet med denna rapport är att ge en grundläggande
Läs merGlobal Positioning System GPS i funktion
Global Positioning System GPS i funktion Martin Åhlenius ECOP mas00001@student.mdh.se Andreas Axelsen ECOP aan00006@student.mdh.se 15 oktober 2003 i Sammanfattning Denna rapport försöker förklara funktionen
Läs merIntroduktion till GNSS
Introduktion till GNSS Christina Lilje SWEPOS-seminariet 16 oktober 2007 Gävle Satellitsystem GNSS - Global Navigation Satellite Systems Samlingsnamn för satellitsystem för navigering och positionsbestämning
Läs merGlobal Positionering System (GPS)
Global Positionering System (GPS) Sadegh Jamali Baserat på material från: Mohammad Bagherbandi, Stig-Göran Mårtensson, Faramarz Nilfouroushan (HIG); Lars Ollvik och Sven Agardh (LTH) 1 Traditionella metoder
Läs merGlobal Positionering System (GPS)
Global Positionering System (GPS) Sadegh Jamali kredit: Mohammad Bagherbandi, Stig-Göran Mårtensson, Faramarz Nilfouroushan (HIG); Lars Ollvik och Sven Agardh (LTH) 1 Traditionella metoder i lantmäteri
Läs merGPS GPS. Classical navigation. A. Einstein. Global Positioning System Started in 1978 Operational in ETI Föreläsning 1
GPS GPS Global Positioning System Started in 1978 Operational in 1993 2011-02-22 ETI 125 - Föreläsning 1 2011-02-22 ETI 125 - Föreläsning 2 A. Einstein Classical navigation 2011-02-22 ETI 125 - Föreläsning
Läs merMätKart 12 Luleå. Positionering och GPS utrustningar ProLocate KartSmart. Aris Kolovos
MätKart 12 Luleå Positionering och GPS utrustningar ProLocate KartSmart Aris Kolovos Redan de gamla greker tog hjälp av solen på dagen och stjärnorna på natten för att navigera. Navigation Idag tar vi
Läs merRADIONAVIGERINGSSYSTEM
RADIONAVIGERINGSSYSTEM Innehåll Radiovågor GPS - Global Positioning System Differentiell GPS GLONASS LORAN-C EURO-FIX GALILEO Sammanställt av Kjell Börjesson CHALMERS LINDHOLMEN GÖTEBORG 2 RADIONAVIGERINGSSYSTEM
Läs merTSRT09 Reglerteori. Sammanfattning av Föreläsning 3. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts.
Reglerteori 2016, Föreläsning 4 Daniel Axehill 1 / 18 Sammanfattning av Föreläsning 3 Kovariansfunktion: TSRT09 Reglerteori Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet Daniel Axehill Reglerteknik,
Läs merReglerteori, TSRT09. Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet. Torkel Glad. Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet
Reglerteori, TSRT09 Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Sammanfattning av Föreläsning 3 2(19) Kovariansfunktion: Spektrum: R u (τ) = Eu(t)u(t τ)
Läs merSatellit-navigering. GPS-tillämpningar
Satellit-navigering Magnus Bonnedal bidrag från Christer Berner Rymdstyrelsen RUAG Space 1 GPS-tillämpningar Navigering: Bil, båt, flyg, handburen Prospektering: vägar, stadsplanering, byggen Kartering
Läs merForskning GNSS. Grundkonfigurationen av GPS består av 24 satelliter men idag cirkulerar närmare 30 satelliter runt jordklotet
Forskning GNSS GNSS (Global Navigation Satellite Systems) är samlingsnamnet för globala satellitbaserade system för navigation, positionsbestämning och tidsöverföring. Det mest kända och använda systemet
Läs merFramtida satellitsystem och signaler - fördelar och utmaningar
Framtida satellitsystem och signaler - fördelar och utmaningar G P S Jan Johansson Rymd och geovetenskap med Onsala rymdobservatorium, Chalmers tekniska högskola & SP Sveriges tekniska forskningsinstitut
Läs merRadio-ockultation med GNSS för atmosfärsmätningar
Radio-ockultation med GNSS för atmosfärsmätningar Rymdforum 9-10 mars 2015 Joel Rasch Molflow Innehåll Radio-ockultation, kort historik Radio-ockultation med GNSS Dagens satelliter Användningsområden 2
Läs merUppgifter övning I8: Uppgift nr 1 Sealine AB
Uppgifter övning I8: Uppgift nr 1 Sealine AB Rederiet Sealine AB har undersöt specialfartygsmarnaden under senaste året för 700 000 r och funnit en lämplig fartygsstorle, som det an tecna ontrat på. Vid
Läs merGrundläggande teori om GNSS
Grundläggande teori om GNSS Termen satellitmätning refererar till alla metoder som använder satelliter som referenspunkter för positionsbestämning. Idag (2010) finns det två fungerande satellitbaserade
Läs merKommunikation. Till sommarkursen Rymdteknik & Rymdfysik Uppsala, 2005 Av Petrus Hyvönen
Kommunikation Till sommarkursen Rymdteknik & Rymdfysik Uppsala, 2005 Av Petrus Hyvönen Innehåll Kommersiell satellitkommunikation Marknad Tillämpningar Satellitkommunikation TM TC Ranging CCSDS Kommunikationsteori
Läs merPosition Nokia N76-1
Nokia N76-1 2007 Nokia. Alla rättigheter förbehållna. Nokia, Nokia Connecting People, Nseries och N76 är registrerade varumärken som tillhör Nokia Corporation. Andra produkt- och företagsnamn som det hänvisats
Läs merdenna del en poäng. 1. (Dugga 1.1) och v = (a) Beräkna u (2u 2u v) om u = . (1p) och som är parallell
Kursen bedöms med betyg, 4, 5 eller underänd, där 5 är högsta betyg. För godänt betyg rävs minst 4 poäng från uppgifterna -7. Var och en av dessa sju uppgifter an ge maximalt poäng. För var och en av uppgifterna
Läs merRobust navigering med ett tätt integrerat GPS/INS och adaptiv lobformning. Johan Malmström 14 april 2003
1 Robust navigering med ett tätt integrerat GPS/INS och adaptiv lobformning 2 Syfte Skapa en simuleringsmiljö för en tät integrering mellan ett tröghetsnavigeringssystem och GPS Modellera och implementera
Läs merMaterial, form och kraft, F7
Material, form och raft, 7 Repetition Stång, bal, facver, och ramver Styvhet Material, form och raft orm och raftflöde Statist bestämda/obestämda onstrutioner Struturelement Verligheten är D omplext! örenlande
Läs merBiomekanik, 5 poäng Kinetik
Teori: F = ma Dessutom gäller, som i statien, Newtons 3: lag! Newtons lagar 1. Tröghetslagen: En ropp utan yttre raftpåveran förblir i sitt tillstånd av vila eller liformig, rätlinjig rörelse.. Accelerationslagen:
Läs merFöljande uttryck används ofta i olika problem som leder till differentialekvationer: Formell beskrivning det finns ett tal k så att A=kB
MATEMATISK MODELLERING Att ställa upp en differentialevation som besriver ett förlopp Följande uttryc används ofta i olia problem som leder till differentialevationer: Text A är proportionell mot B (A
Läs merReglerteori. Föreläsning 4. Torkel Glad
Reglerteori. Föreläsning 4 Torkel Glad Föreläsning 1 Torkel Glad Januari 2018 2 Sammanfattning av Föreläsning 3 Kovariansfunktion: R u (τ) = Eu(t)u(t τ) T Spektrum: Storleksmått: Vitt brus: Φ u (ω) =
Läs mer6.4 Svängningsrörelse Ledningar
6.4 Svängningsrörelse Ledningar 6.166 b) Krafterna i de båda fjädrarna är lia stora och lia med raften på roppen (inses genom att man frilägger roppen och de två fjädrarna var för sig). Kroppens förflyttning
Läs merGPS-SYSTEMET. Vetenskapsmetodik, CDT212 Mälardalens Högskola, Västerås Magnus Andersson, CIDEV4
Vetenskapsmetodik, CDT212 Mälardalens Högskola, Västerås 2007-10-16 Magnus Andersson, CIDEV4 man04011@student.mdh.se GPS-SYSTEMET Figur 1: GPS-satellit SAMMANFATTNING Att kunna överblicka har genom historien
Läs merCHALMERS LINDHOLMEN Instuderingsuppgifter Nav-E sid 1 ( 5 )
CHALMERS LINDHOLMEN Instuderingsuppgifter Nav-E sid 1 ( 5 ) A Radiovågor 1:A 1 Vilken hastighet har radiovågor i rymden? 2:A 2 Vilket samband finns mellan radiovågors hastighet, frekvens och våglängd?
Läs merHur Keplers lagar för planetrörelser följer av Newtons allmänna fysikaliska lagar.
Hur Keplers lagar för planetrörelser följer av Newtons allmänna fysialisa lagar. 1. Newtons gravitationslag och Newtons andra lag. Vi placerar ett rätvinligt oordinatsystem i solsystemet med solens medelpunt
Läs merVerkningssätt hos verkliga balkar. Lund University / Roberto Crocetti/
Verningssätt hos verliga balar Lund University / Roberto rocetti/ Initialroighet i sidled - Balens sidoutböjning och vridning startar så fort man startar belastningen -Då momentet närmar sig M cr öar vippningen
Läs merANN fk. Örjan Ekeberg. Framåtkopplade Nät. återkopplade nät. Olika arkitekturer. BackPropagation through Time. Kalman-Filter tekniker
Hantering av Tid Återkopplade Återkopplade Återkopplade t Återkopplade Återkopplade Temporala signaler är svåra Gör om temporal signal till spatial t 1 t 2 t 3 t 4 Återkopplade t Enklaste formen Neuronal
Läs merEXAMENSARBETE. Totalstation jämförd med mmgps. David Olsson. Högskoleexamen Bygg och anläggning
EXAMENSARBETE Totalstation jämförd med mmgps David Olsson Högskoleexamen Bygg och anläggning Luleå tekniska universitet Institutionen för samhällsbyggnad och naturresurser Totalstation jämförd med mmgps
Läs merAPV info. APV i relation till PBN (Performance Based Navigation)
APV info APV i relation till PBN (Performance Based Navigation) Internationell påverkan 2 Alt 1 inget vanligt fenomen i Sverige. Alt 2 kan diskuteras från fall till fall kräver ansökan om undantag. Performance
Läs merTeknik kommande och förekommande
Teknik kommande och förekommande Den intelligenta gården MÄTA STYRA/REGLERA AUTOMATISERA Standardiserad kommunikation CANBUS ISOBUS ISOAGRINET Internet of things Sensornätverk Farm Management Information
Läs merFramtidens fordon. Douglas Halse TE14A 2015-03-09
Framtidens fordon Douglas Halse TE14A 2015-03-09 Abstract This essay is about the potential of future transportation methods. Firstly I picked three different transportation methods that has future potential
Läs merGNSS-status och Galileoanvändning
GNSS-status och Galileoanvändning vid nätverks-rtk Geodesidagarna 2019 Göteborg, 5 7 februari 2019 Stefan Öberg Lantmäteriet, stefan.oberg@lm.se Lantmäteriet Geodetisk infrastruktur Del av Geodatadivisionen
Läs merCentrala gränsvärdessatsen (CGS). Approximationer
TNG006 F7 25-04-2016 Centrala gränsvärdessatsen (CGS. Approximationer 7.1. Centrala gränsvärdessatsen Vi formulerade i Sats 6.10 i FÖ6 en vitig egensap hos normalfördelningen som säger att en linjär ombination
Läs merTentamen i Mekanik SG1130, baskurs. Problemtentamen
013-03-14 Tentamen i Meani SG1130, basurs. OBS: Inga hjälpmedel förutom rit- och srivdon får användas KTH Meani 1. Problemtentamen En ub med massa m står lutad mot en vertial sträv vägg och med stöd på
Läs merDigital Runway Incursion Warning System DRIWS
Digital Runway Incursion Warning System DRIWS DRIWS (Digital Runway Incursion Warning System) Krav på stoppljus vid tillfartsvägar till RWY Grund för digital utveckling Nyttja moderna smart phones och
Läs merperformance by NEXUS NETWORK GPS Antenn Installation Manual
performance by NEXUS NETWORK GPS Antenn Installation Manual GPS Antenna Svenska 14-1 Svenska GPS Antenna 1 Introduktion... 3 2 Montering... 3 2.1 Placering... 3 3 Installation... 4 4 Specifikationer...
Läs merTentamen MVE300 Sannolikhet, statistik och risk
Tentamen MVE3 Sannolihet, statisti och ris 215-6-4 l. 8.3-13.3 Examinator: Johan Jonasson, Matematisa vetensaper, Chalmers Telefonvat: Johan Jonasson, telefon: 76-985223 31-7723546 Hjälpmedel: Typgodänd
Läs merNödrop från Expedition C3: skicka fler tekniker!
Nödrop från Expedition C3: skicka fler tekniker! Detta har hänt: Expeditionen lättade i maj 2008 efter noggranna förberedelser. Motstånd och faror lurade överallt, men vi litade på vårt trumfkort helautomatisk
Läs merAnalys/syntes-kodning
Analys/syntes-kodning Många talkodare bygger på en princip som kallas analys/syntes-kodning. Istället för att koda en vågform, som man normalt gör i generella ljudkodare och i bildkodare, så har man parametrisk
Läs merMotivering av högerledet i Maxwells 4:e ekvation
1 Motivering av högerledet i Mawells 4:e evation tudera följande eletronisa rets: I J 1 3 Q -Q Gaussdosa 4 I Vi väljer att använda cirulationssatsen på urvan. Ytan i högerledet an ju väljas på ett otal
Läs merÖvningar i Reglerteknik
Fysialisa esrivningar Övningar i eglerteni Inom reglertenien är det vitigt att unna ta fram ra esrivningar av verliga system. Oftast anlitas olia fysialisa lagar för detta ändamål. Vanliga typer av fysialisa
Läs merGuidning/Autostyrning
Redovisning av projekt till Partnerskap Alnarp, nr 45/05/005 Guidning/Autostyrning Demonstration och seminarium Den 29 och 30 juni 2005 genomförde HIR Malmöhus och LT, SLU med medel från Partnerskap Alnarp
Läs merTentamen i Mekanik SG1130, baskurs P1. Problemtentamen
011-03-17 Tentamen i Meani SG1130, basurs P1. OBS: Inga hjälpmede förutom rit- och srivdon får användas! KTH Meani 1. Problemtentamen Ett tunt hyllplan (plana) med massan m är fäst i en led (gångjärn)
Läs merBFL122/BFL111 Fysik för Tekniskt/ Naturvetenskapligt Basår/ Bastermin Föreläsning 10 Relativitetsteori den 26 april 2012.
Föreläsning 10 Relativa mätningar Allting är relativt är ett välbekant begrepp. I synnerhet gäller detta när vi gör mätningar av olika slag. Många mätningar består ju i att man jämför med någonting. Temperatur
Läs merKursens mål är, förutom faktakunskaper om kursinnehållet, att ge:
Inlämningsuppgifter i Funtionsteori För att man sa bli godänd på ursen rävs att såväl tentamen som inlämningsuppgifter och laborationer är godända. Inlämningsuppgifterna är alltså obligatorisa. Enligt
Läs merKlient/ supportnivå Minimum Medium Maximum Rådgivare 1 000 kr/år 1 500 kr/år 2 000 kr/år 3 000 kr/år. DataVäxt Mobile +800/år +800/år +800/år x
Mjukvarusupport DataVät 6 Klient/ supportnivå Minimum Medium Maimum Rådgivare 1 000 kr/år 1 500 kr/år 2 000 kr/år 3 000 kr/år DataVät Mobile +800/år +800/år +800/år Webcenter (hämta, säkerhetskopiering
Läs merNÄR TYSTNADEN VÄSNAS. Projektet Anti Depp 2006-2009 Informationsbroschyr om tinnitus. Antidepp_broschyr.indd 1 28.8.2009 16:24:58
NÄR TYSTNADEN VÄSNAS Projetet Anti Depp 2006-2009 Informationsbroschyr om tinnitus Antidepp_broschyr.indd 1 28.8.2009 16:24:58 Helsingfors, 2009 Utgivare: Psyosociala förbundet rf Östanpåvägen 32 68660
Läs merHögskoleprovet Kvantitativ del
Högskoleprovet Kvantitativ del Här följer anvisningar till de kvantitativa delproven XYZ, KVA, NOG och DTK. Provhäftet innehåller 40 uppgifter och den totala provtiden är 55 minuter. Ägna inte för lång
Läs merDigital signalbehandling Kamfilter och frekvenssamplande filter
Institutionen för eletroteni 999--9 Kamfilter och frevenssamplande filter I frevenssamplande filter utgår vi från en filterstrutur som har ett stort antal nollställen i frevensgången och modellerar filtrets
Läs mer1. Situationer när korrigering är nödvändig
1. Situationer när korrigering är nödvändig Aktuell position ska korrigeras när: Du byter däck (utför automatisk korrigering). (Avståndskorrigering). Aktuell position bör korrigeras när: Fordonets positionsmärke
Läs merReglerteknik I: F10. Tillståndsåterkoppling med observatörer. Dave Zachariah. Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik
Reglerteknik I: F10 Tillståndsåterkoppling med observatörer Dave Zachariah Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik 1 / 14 2 / 14 F9: Frågestund F9: Frågestund 1) När ett system är observerbart då
Läs merPer-Ole Renlund VSV (Vaktstyrman vuxen), OH6HCQ Global Navigation Satellite System
Per-Ole Renlund VSV (Vaktstyrman vuxen), OH6HCQ Global Navigation Satellite System Yrkesinstitutet Sydväst sjöfart 1. INTRODUKTION... 3 2. HISTORIA OM GPS... 3 3. SATELLITBESKRIVNING... 4 4. GLOSNASS...
Läs merRSA-kryptering. Torbjörn Tambour
RSA-rytering Torbjörn Tambour RSA-metoden för rytering har den seciella och betydelsefulla egensaen att metoden för rytering är offentlig, medan metoden för derytering är hemlig. Detta an om man funderar
Läs mer!"# $ $ $ % & ' $ $ ( ) *( + $', - &! # %. ( % / & ) 0
!"#$ $ $ % & '$$( )*(+$',- &! # %.( %/& )0 = + = ϕ θ + #" $! = $ $ (! ) = % "! "!! = R( )! =! + ) ( &&) ( &&* ) [ ] ( ) $ ( ) Π + ( &-&) ","& Π 2 ( ) (& ' = '." % % Π % % / = = % % % = 01(&*&* = 7" "6""
Läs mer10. Relativitetsteori Tid och Längd
Relativa mätningar Allting är relativt är ett välbekant begrepp. I synnerhet gäller detta när vi gör mätningar av olika slag. Många mätningar består ju i att man jämför med någonting. Temperatur är en
Läs merTentamen i matematisk statistik
Sid (7) i matematisk statistik Statistik och kvalitetsteknik 7,5 hp Tillåtna hjälpmedel: Miniräknare. Studenterna får behålla tentamensuppgifterna. Skrivtid: 4.00-7.00 ger maximalt 24 poäng. Betygsgränser:
Läs merTrådlös Rök Detektor SD14
Instruktions manual Trådlös Rök Detektor SD14 Passar till följande larm: Home Prosafe SC9100 och Homesafe SC14 Innehållsförteckning Kapitel: Sida: 1. Introduktion... 3 2. Funktion... 3 3. Säkerhets- och
Läs merInförande av APV (approach procedures with vertical guidance)
(approach procedures with vertical guidance) susanne.westman@transportstyrelsen.se 1 Krav på införande kommer från ICAO. Bestämdes av ICAO 36th Assembly 2007. Ska vara infört senast 2016. 2 Anledning till
Läs merTest av korrektionstjänst för GPS-mottagare vid vägytemätning
VTI notat 12-2012 Utgivningsår 2012 www.vti.se/publikationer Test av korrektionstjänst för GPS-mottagare vid vägytemätning Anna K. Arvidsson Thomas Lundberg Förord Detta är ett arbete som är beställt
Läs merUndersökning av tjänster för differentiell GPS
LMV-rapport 2001:10 Undersökning av tjänster för differentiell GPS Andreas Rönnberg Gävle 2001 FÖRORD Detta examensarbete avslutar undertecknads utbildning till ingenjör i kart- och mätningsteknik vid
Läs merDifferentiell GPS för rörelsemätning av betongdammar
Differentiell GPS för rörelsemätning av betongdammar Kraftindustrins Betongdag 2015 2015-04-23 1 Resultat från doktorandprojekt 2006 Tillståndskontroll av betongdammar genom instrumentering för automatisk
Läs merFröken Ur - En mångfacetterad dam Kenneth Jaldehag SP Sveriges Provnings- och Forskningsinstitut, Borås www.sp.se Anders Karlsson och Jan Smith Cendio Systems AB, Linköping www.cendio.se UppLYSning Linköpings
Läs merDIGITAL KOMMUNIKATION
EN KOR SAMMANFANING AV EORIN INOM DIGIAL KOMMUNIKAION Linjär kod En binär linjär kod kännetecknas av att summan av två kodord också är ett kodord. Ett specialfall är summan av ett kodord med sig själv
Läs merRapport från Lantmäteriverket om övergång till ett enhetligt nationellt referenssystem för lägesbestämning
1 (6) Handläggare direkttelefon Planering och Normering Ert datum Er beteckning Göran Nordström, 011-19 11 22 2002-03-22 M2001/4139/Hs Miljödepartementet Ivar Frostenson Enheten för hållbart samhällsbyggande
Läs merRapportserie: Geodesi och Geografiska informationssystem. Så fungerar GNSS. Ett samarbetsprojekt mellan. Banverket Lantmäteriet Vägverket
ISSN 280-5731 LMV-rapport 2003:10 Rapportserie: Geodesi och Geografiska informationssystem Så fungerar GNSS Ett samarbetsprojekt mellan Banverket Lantmäteriet Vägverket Andreas Engfeldt Lotti Jivall Gävle
Läs merOrdinära differentialekvationer,
(ODE) Ordinära differentialekvationer, del 1 Beräkningsvetenskap II It is a truism that nothing is permanent except change. - George F. Simmons ODE:er är modeller som beskriver förändring, ofta i tiden
Läs merSTOCKHOLMS UNIVERSITET FYSIKUM
STOCKHOLMS UNIVERSITET FYSIKUM Tentamensskrivning i Fysikexperiment, 7,5 hp, för FK2002 Onsdagen den 15 december 2010 kl. 9-14. Skrivningen består av två delar A och B. Del A innehåller enkla frågor och
Läs merUppföljning av Ky- och Yh-utbildning 2011
Uppföljning av Ky- och Yh-utbildning 2011 Tenis rapport 2011-11-28 1(9) Inledning Enheten för statisti om utbildning och arbete vid Statistisa centralbyrån (SCB) genomförde under hösten 2011 en postenät
Läs merHemtenta 2 i Telekommunikation
Hemtenta 2 i Telekommunikation Tentamen omfattar 4*4=16 poäng. För godkänt krävs minst 8 poäng. Individuell Inlämning senast 2005-10-07 till Jan-Åke Olofsson jan-ake.olofsson@tfe.umu.se eller Björn Ekenstam,
Läs merLantmäteriets testmätningar med RTK och Galileo i SWEPOS fram till januari 2017
PM 2017-01-24 Lantmäteriets test med RTK och Galileo i SWEPOS fram till januari 2017 STEFAN ÖBERG, DAN NORIN, FREDRIK STEDT Sammanfattning SWEPOS Nätverks-RTK-tjänst har under många år använt kombinationen
Läs merInformationsteknologi
Bengt Carlsson Informationstenologi En översit av Kap 7 Systemteni Informationstenologi Tillbaablic, återoppling Reglering av vätsenivån i en tan Nivågivare Reglerventil Inflöde TANK Varierande utflöde
Läs merKoordinatsystem och transformationer. Tina Kempe Lantmäteriet Informationsförsörjning geodesi tel. 026-63 38 56 christina.kempe@lm.
Koordinatsystem och transformationer Tina Kempe Lantmäteriet Informationsförsörjning geodesi tel. 026-63 38 56 christina.kempe@lm.se Geodesi Vetenskapen om jordytans uppmätning och kartläggning (Helmert
Läs merSelektiv sammanfattning av forskningsstatus för autonom navigation och positionering inomhus med hjälp av given information om omvärlden
Selektiv sammanfattning av forskningsstatus för autonom navigation och positionering inomhus med hjälp av given information om omvärlden Rasmus Linusson 2015-06-03 Innehåll 1 Introduktion 1 2 Bakgrund
Läs mer4.5 LOKALBUSSTERMINAL PÅ LAHOLMSVÄGEN, ALT B1, B2 OCH B3
an Kungsgatan HALMSTADS 4.5 LOKALTERMINAL Å LAHOLMSVÄGEN, ALT B1, B2 OCH B3 Sysonhamnsgatan 30 05 65 +5 Lof Samtliga dessa förslag bygger på att man behåller befintlig järnvägsbro över. Docningsterminalen
Läs merTeknisk presentation av VDL Mode 4 för allmänflyg
Teknisk presentation av VDL Mode 4 för allmänflyg EGOA Enhanced General Aviation Operation by ADS-B Disposition Tjänster ADS-B FIS-B Datalänk VDL Mode 4 Utrustning Transponder/Com-radio Cockpitdisplay
Läs merKomplettering: 9 poäng på tentamen ger rätt till komplettering (betyg Fx).
TENTAMEN 9 jan 5, HF6 och HF8 Moment: TEN (Linjär algebra), hp, Kurser: Anals och linjär algebra, HF8, Linjär algebra och anals HF6 Klasser: TIELA, TIMEL, TIDAA Tid: 8.5-.5, Plats: Campus Haninge Eaminator:
Läs merFör varje barns rätt att upptäcka världen
För varje barns rätt att upptäcka världen Lär dig använda din GPS 1 Vad är GPS? GPS står för Global Positioning System (Global Positions System). GPS använder sig av 27 satelliter som cirkulerar runt jordklotet,
Läs merJämförande studie: GPS-mätningar i skog
Nr 482 2 Högskolan i Gävle Institutionen för teknik Examensarbete 1 p/c-nivå juni 21 Jämförande studie: GPS-mätningar i skog Gustav Berglund Uppsala Science Park, SE 751 83 UPPSALA Tel: 18-18 85 Fax: 18-18
Läs merLösningsförslag Dugga i Mekanik, grundkurs för F, del 2 September 2014
Lösningsförslag Dugga i Meani, grundurs för F, del 2 Septemer 2014 Till varje uppgift finns det ett lösningsförslag som exempel på hur uppgiften an lösas. Lösningsförslaget visar även hur lösningen ungefärligt
Läs merStörning av GPS tidstjänst och dess inverkan
Störning av GPS tidstjänst och dess inverkan Magnus Danielson , Net Insight, för IVA 2016-10-04 2 Presentation Title Net Insight Vad använder vi GPS tid till? Broadcast sändare FM,
Läs mer2E1112 Elektrisk mätteknik
2E1112 Elektrisk mätteknik Mikrosystemteknik Osquldas väg 10, 100 44 Stockholm Tentamen för fd E3 2007-12-21 kl 8 12 Tentan består av: 1 uppgift med 6 kortsvarsfrågor som vardera ger 1 p. 5 uppgifter med
Läs merProv i matematik Fristående kurs Analys MN1 distans UPPSALA UNIVERSITET Matematiska institutionen Anders Källström
UPPSALA UNIVERSITET Matematisa institutionen Anders Källström Prov i matemati Fristående urs Analys MN1 distans 6 11 Srivtid: 1-15. Hjälpmedel: Gymnasieformelsamling. Lösningarna sall åtföljas av förlarande
Läs merSTATISTISKA CENTRALBYRÅN
STATISTISKA CENTRALBYRÅN 2013-04-12 1(7) Kalibreringsrapport 1 Inlening I en urvalsunersöning är allti sattningarna behäftae me urvalsfel beroene på att enast en elmäng (urval) av populationen stueras.
Läs merL HOSPITALS REGEL OCH MACLAURINSERIER.
L HOSPITALS REGEL OCH MACLAURINSERIER Läs avsnitten 73 och 8-82 Lös övningarna 78-75, 82, 84a,b, 85a,c, 89, 80 samt 8 Avsnitt 73 L Hospitals regel an ibland vara till en viss nytta, men de flesta gränsvärden
Läs merFör att justera TX finns det ett tool med namnet MMDVMCal. t.ex. /home/pi/applications/mmdvmcal/mmdvmcal /dev/ttyacm0
Justering av repeater med MMDVM-Modem På det senaste har det varit många frågor kring hur man justerar en repeater med ett MMDVM- Modem. Da det inte finns mycket dokumentation kring hur man justerar ett
Läs merGNSS-mätning vid olika tidpunkter
GNSS-mätning vid olika tidpunkter En studie om osäkerhet GNSS-measurements at different times A study of uncertainty Johan Törnvall Fakulteten för hälsa, natur- och teknikvetenskap Program: Mät- och kartteknikprogrammet
Läs merVektorgeometri för gymnasister
Vektorgeometri för gymnasister Per-Anders Svensson http://homepage.lnu.se/staff/psvmsi/vektorgeometri/gymnasiet.html Fakulteten för teknik Linnéuniversitetet Linjära avbildningar II Innehåll Repetition:
Läs merAdding active and blended learning to an introductory mechanics course
Adding active and blended learning to an introductory mechanics course Ulf Gran Chalmers, Physics Background Mechanics 1 for Engineering Physics and Engineering Mathematics (SP2/3, 7.5 hp) 200+ students
Läs merI once saw Einstein on a train which whistled past our station. - Your clock ticks much too slow, I yelled. - Ach, nein. That's time dilation
I once saw Einstein on a train which whistled past our station. - Your clock ticks much too slow, I yelled. - Ach, nein. That's time dilation - Gordon Judge Om man åker fortare än ljuset, svartnar det
Läs merEn rät linje ett enkelt samband. En rät linje + slumpbrus. Observationspar (X i,y i ) MSG Staffan Nilsson, Chalmers 1.
En rät linje ett enkelt samband Y β 1 Lutning (slope) β 0 Skärning (intercept) 1 Y= β 0 + β 1 X X En rät linje + slumpbrus Y Y= β 0 + β 1 X + brus brus ~ N(0,σ) X Observationspar (X i,y i ) Y Ökar/minskar
Läs merVälkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 10
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 10 Sammanfattning av föreläsning 9 Tillståndsbeskrivningar Överföringsfunktion vs tillståndmodell Stabilitet Styrbarhet och observerbarhet Sammanfattning föreläsning
Läs merResidualanalys. Finansiell statistik, vt-05. Normalfördelade? Normalfördelade? För modellen
Residualanalys För modellen Johan Koskinen, Statistiska institutionen, Stockholms universitet Finansiell statistik, vt-5 F7 regressionsanalys antog vi att ε, ε,..., ε är oberoende likafördelade N(,σ Då
Läs merFÖRSÄTTSBLAD. Rättningsmall fråga 1-4 för tentamen EXTA50 Samhällsmätning, 9 hp, kl januari, 2019.
FÖRSÄTTSBLAD I nstitutionen för Naturgeografi och Ekosystemvetenskaper I nstitutionen för Teknik och Samhälle Rättningsmall fråga 1-4 för tentamen EXTA50 Samhällsmätning, 9 hp, kl. 8-13 15 januari, 2019.
Läs mer