Reglerteknik 6. Kapitel 10. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "Reglerteknik 6. Kapitel 10. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se"

Transkript

1 Reglerteknik 6 Kapitel Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln

2 Föreläsning 6 kap Reglersystemets egenskaper Stabilitet är den viktigaste egenskapen. Ett ostabilt system är oanvändbart.

3 Stabilitet är viktigast Regulatorn är den del av överföringsfunktionen man kan påverka. Med den kan man kompensera för brister i processens överföringsfunktion. Segway är i sig instabil, det är regulatorn som gör den till ett användbart fordon.

4 Stabilitet är viktigast Men även om processen är stabil, kan felaktiga regulatorinställningar resultera i ett ostabilt system! Kretsöverföring: G ( s) G ( s) G ( s) G ( s) K R P G (Open loop) G K (s)

5 Nyquistkriteriet för stabilitet (eg. Det förenklade Nyquistkriteriet) Man studerar det öppna systemet G K. Kommer en sinusformad störning att växa till en större kopia efter ett varv? G K (s) Harry Nyquist I så fall kommer den, i ett slutet system, att växa varv efter varv helt ostabilt! U

6 Nyquistkriteriet för stabilitet (eg. Det förenklade Nyquistkriteriet) Finns det något ω då insignal och utsignal till G K är i fas? G K ( jω) ϕk ( ω) 8 + ϕ K ω ) 8 ( π 36 dvs. i fas 8 ( kopia)! Har amplituden ökat något vid den frekvensen? G K ( jω) A ( ω) > K i så fall blir det slutna systemet instabilt! Detta ω kallas för ω π egensvängningsfrekvensen.

7 Nyquistkriteriet för stabilitet (eg. Det förenklade Nyquistkriteriet) ϕ 8 A K π ( ω ) ( ω ) < K π stabilt stabilt ωπ < ostabilt ωπ >

8 Stabilitetsmarginaler Hur stabilt är ett stabilt system? Om systemet slits, eller utsätts för extrema temperaturer så att överföringsfunktionen blir något förändrad kan det då bli instabilt? Man vill ha siffervärden på hur långt ifrån stabilitetsgränsen som systemet ligger. Amplitudmarginal A m AK ( ω π ) Fasmarginal Φ m 8 +ϕk ( ωc ) ω π : ϕk 8 ω C : A K Typiskt: A m 5 Φ m 3 6

9

10 Polbestämning för stabilitet Slutna systemets överföringsfunktion. s-planet. s σ + jω Ökande frekvens Ostabilt! Dämpning Förstärkning

11 Polbestämning för stabilitet En överföringsfunktion är stabil om nämnarpolynomet inte har rötter som ger poler i högra halvplanet.

12 Gyllene regeln

13 Ex. stabilt? G s s G Y s s s s s s s s G G G G G TOT Quadratic Equation Solver X X Stabilt! Re Im

14

15 Routh-Hurwitz metod Man kan ta reda på om det finns det någon rot i högra halvplanet eller ej, utan att man behöver lösa hela nämnarpolynomet! Edward Routh s 3 + s + s Början på Routhtabellen Adolf Hurwitz

16 Routh-Hurwitz metod s 3 + s + s + Fortsättningen på Routhtabellen,5,5

17 Routh-Hurwitz metod s 3 + s + s + Fortsättningen på Routhtabellen,5

18 Routh-Hurwitz metod s 3 + s + s + Fortsättningen på Routhtabellen,5,5,5

19 Routh-Hurwitz metod s 3 + s + s + Fortsättningen på Routhtabellen,5,5,5

20 Routh-Hurwitz metod s 3 + s + s + Routhtabellen är nu klar. 3+ rader för gradtal 3.,5 Alla i första kolumnen har positivt tecken Stabilt!

21 Routh-Hurwitz metod Ett annat nämnarpolynom: s s s + 9 3, ,5 Nu kan man sluta att räkna. Minst en i första kolumnen är negativ (teckenbyte) ostabilt!

22 Routh-Hurwitz metod Routh s metod kan enkelt ge algebraiska vilkor för stabilitet. Hur stor förstärkning K kan integratorn maximalt ha? + G K s G 3 ( + s) G TOT G G + G G G TOT K 3 s ( + s) 3K 3K 3 K 3 + s( + s) + 3K s + s + s+ 3K s ( + s)

23 Routh-Hurwitz metod K s s s K K K Vilkor för stabilitet: 3 3 > > K K 3 < < K Man får tydligen inte vrida upp integratorns förstärkning K över,66!

24

25 . Stabilitet Vilka processer är stabila? a ) y + y 6y x + x b) y + 6y 8y 3x c) y + y + y x + 4x d) y + 3y y + y u + 5u e) y + 7 y + y + 4y u + 3u f ) y + 3y + y + 6y u + 7u g h) ) s s s + s 6 + 3s + s + 4

26 e) y + 7y + Ys Routh s s + s Ys 4. e lösning, Stabilitet y + 4y + Ys + 4Y u + 3u Us U { L :} Inga teckenbyten, stabilt Y U s 3 s + 3s + 7s + s + 4 MATLAB» pole(tf([,3,],[,7,,4])) ans i i poler i vhp, stabilt

27 s s s 6. f lösning, Stabilitet f ) y + 3y + y + 6y u + 7u { L :} 3 Y Ys + 3Ys + Ys + 6Y Us + 7U U Routh teckenbyte, ostabilt s 3 s s + s + 6 MATLAB» pole(tf([,7],[,3,,6])) ans i i poler i hhp, ostabilt

28 g. g lösning, Stabilitet s + s ± + 6 ± s s 6 ) 4 5 poler i hhp, ostabilt MATLAB» pole(tf([,],[,-,-6])) ans 3 - pol i hhp, ostabilt

29 . h lösning, Stabilitet h) s + 3s + s + 4 s 4 pol i vhp, stabilt MATLAB» pole(tf([,3,],[,4])) ans -4 pol i vhp, stabilt

30

31 Statisk noggrannhet När systemet väl är stabilt försöker man också att uppfylla ytterligare prestandakrav. Statisk noggrannhet litet kvarvarande fel. R + Regulator G R V + Process + Y GP Kvarvarande fel? Börvärdesändringar Processtörningar

32 Statisk noggrannhet e e e V Gränsvärde vid stegformad börvärdesändring: Gränsvärde vid rampformad börvärdesändring: Gränsvärde vid stegformad processtörning: Bevis i appendix.

33

34 Kommer Du ihåg OP-följaren? OP-Förstärkning ggr

35 Om OP-förstärkning 5 ggr? Vi ändrar OPmodellen från AolK till Aol5. Nu är förstärkningen bara fem gånger!

36 Om OP-förstärkning 5 ggr?,666 5 e -,8333,666 e 6% fel! a + G + 5 lim s R GP,666

37 Operationsförstärkaren Operationsförstärkarens förstärkningskurva faller en dekad/dekad i Bodediagrammet. Trots att den har ggr förstärkning kan den därför stabilt motkopplas enda ned till förstärkningen ett. Frekvenskurvan faller brantare först vid lägre förstärkning än ett (under db). Vid tillverkningen har man lagt till en kondensator för att få denna effekt! Men till reglerteknikens processer kan man av stabilitetsskäl oftast bara använda låga förstärkningsvärden.

38

39 Ex. utan/med Integrerande regulator Processtörning. Proportionell regulator K e v lim s G + G P R a G P e V K P lim + Ts + K + Ts lim P s K s P + Ts + KK P K + K P K K P Litet kvarvarande fel e V kräver hög regulatorförstärkning K Risk för stabilitetsproblem.

40 Ex. utan/med Integrerande regulator Processtörning. Integrerande regulator /T s e v lim s G + G P R a G P K P lim + K PT s e Ts V lim s K s P + T s( + Ts) + K T s + Ts Inget kvarvarande fel! P K För att eliminera kvarstående fel efter en stegformad processstörning krävs en integrerande regulator. P

41

42 Fel vid börvärdesändring Börvärdesändring. Stegformad börvärdesändring. Här har det ingen betydelse var integreringen är placerad. För att eliminera kvarstående fel efter en stegformad börvärdesändring krävs att antingen regulatorn eller processen är integrerande. e om GR eller GP integrerande

43 Sammanfattning e e V R + Regulator V + Process + Y G G e R P För att eliminera en steg-börvärdesändring R krävs: G R eller G P är integrerande För att eliminera en steg-störning V krävs: G R är integrerande

44

45 Ex. Steg, ramp börvärde/störning G P s( + s) Börvärde: Störning: integrering ) GP integrering e s h h h ) ramp e lim lim s 3 s s ( + s ) s + s( s) + + s 3a s( + s) a a 3) steg ev lim lim s 3 s + s( + s) + 3a 3 s( + s)

46 Ex. steg, ramp börvärde/störning h a ) e ) e 3) ev 3 3 e h! e 3 e V a 3!

47

48 .4 Statisk noggrannhet R + K? ( + s )( + s) Y e,? Ställ in regulatorns förstärkning K så att e,.

49 .4 lösning % fel R + K? ( + s )( + s) Y e,? e lim s + G R G P lim s + K ( + s)( + s) K + K + K + <, <, +,K,K >,9 K > 9

50

51 Snabbhet Stigtidsmarkeringar på oscilloskopskärm Stigtid t r Stigtiden kan enkelt mätas med oscilloskop, de har ofta någon inbyggd mätfunktion för detta. För överföringsfunktioner som har höga gradtal är det dock besvärligt att beräkna vilket exakt värde stigtiden bör ha. Därför använder man tumregler när man värderar stigtidsmätningar.

52 Snabbhet, tumregel Kretsöverföringen, den öppna överföringsfunktionen, har överkorsningsfrekvensen ω C i Bodediagammet. ( Skärningen med A(ω) ) För ofta förekommande, normala, överföringsfunktioner använder man följande aproximativa tumregel: A A ω C ω t r,4 ω C

53

54 Avläsning av felen e e ur Bodediagrammet A( ω ) Ur kretsöverföringen (öppna systemet) e Typ Typ Lutning A A ω dekad/dekad ω e + A( ω ) e e ω

55 Sammanfattning av Bodediagrammet Typ Fel vid rampstörning e ω Stigtid vid börvärdessteg t r,4 ω C e e + A( ω ) Stabilitet Fasmarginal Stabilitet Amplitudmarginal

56

57 .7 Bodediagram A m? Φm? tr? e? e? R + G K (s) Y

58 .7 a Bodediagram

59 .7 a lösn Bodediagram Typ e integrator e,8 t r,5,4,8,75 A m,4,5 Φ 45 m

60 .7 b Bodediagram

61 .7 b lösn Bodediagram Typ e + 4 e, t r,4,5 A m,56,5 Φ m

62 .7 c Bodediagram

63 .7 c lösn Bodediagram Typ e integrator t r,4,7 e,8,5 A m,6 3,8 Φ 7 m

64 .7 d Bodediagram

65 .7 d lösn Bodediagram Typ e e + 3,5 t r,4,75 A m,6,6 Φ 7 m

66

67 Styrsignalstorlek? Hur stor blir styrsignalen U? Det är ingen mening med en matematiskt perfekt regulator som genererar orimliga styrsignaler under regleringen!

68 Styrsignalöverföringsfunktioner R P R G G G R U + R P R G G G W U + R P P R G G G G V U + R P R G G G V U + Styrsignalaktiviteten kan simuleras, eller studeras med Bodediagram.

69 Styrsignalöverföringsfunktioner För höga frekvenser är det vanligt att G P. Styr-signalerna beror då mest på regulatorns högfrekvensegenskaper: U R G U G R R + GPGR W + GPGR U V GR + G G P R lim ω G R + GPG ω R lim G R

70

Överföringsfunktioner, blockscheman och analys av reglersystem

Överföringsfunktioner, blockscheman och analys av reglersystem Övning 3 i Mät- & Reglerteknik 2 (M112602, 3sp), MT-3, 2013. Överföringsfunktioner, blockscheman och analys av reglersystem Som ett led i att utveckla en autopilot för ett flygplan har man bestämt följande

Läs mer

Reglerteknik, TSIU 61

Reglerteknik, TSIU 61 Reglerteknik, TSIU 61 Föreläsning 8 Störningar, modellfel och svårstyrda system Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Innehåll 2(15) 1. Sammanfattning av föreläsning 7 2. Känslighet mot störningar

Läs mer

TENTAMEN I REGLERTEKNIK M TSRT15 för M3. Lycka till!

TENTAMEN I REGLERTEKNIK M TSRT15 för M3. Lycka till! TENTAMEN I REGLERTEKNIK M TSRT5 för M3 TID: 9 april 006, klockan 4-9. ANSVARIG LÄRARE: Inger Klein, tel 8 665, alt 0730-96 99. TILLÅTNA HJÄLPMEDEL: Läroboken Glad-Ljung: Reglerteknik, grundläggande teori

Läs mer

Reglerteknik, TSIU 61

Reglerteknik, TSIU 61 Reglerteknik, TSIU 61 Föreläsning 7 Regulatorkonstruktion i Bodediagram Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Innehåll 2(18) 1. Sammanfattning av föreläsning 6 2. Hur ställer man in en PID-regulator

Läs mer

INLÄMNINGSUPPGIFT I. REGLERTEKNIK I för STS3 & X4

INLÄMNINGSUPPGIFT I. REGLERTEKNIK I för STS3 & X4 SYSTEMTEKNIK, IT-INSTITUTIONEN UPPSALA UNIVERSITET DZ 2015-09 INLÄMNINGSUPPGIFTER REGLERTEKNIK I för STS3 & X4 INLÄMNINGSUPPGIFT I Inlämning: Senast fredag den 2:a oktober kl 15.00 Lämnas i fack nr 30,

Läs mer

EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK

EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK KTH ROYAL INSTITUTE OF TECHNOLOGY EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK Föreläsning 6: Kompensering (forts.), robusthet och känslighet Kursinfo: Extra material Introduktion till Laplacetransformen: https://www.kth.se/social/upload/527ac1d0f276540a852d0

Läs mer

Reglerteknik M3, 5p. Tentamen 2008-08-27

Reglerteknik M3, 5p. Tentamen 2008-08-27 Reglerteknik M3, 5p Tentamen 2008-08-27 Tid: 08:30 12:30 Lokal: M-huset Kurskod: ERE031/ERE032/ERE033 Lärare: Knut Åkesson, tel 0701-749525 Läraren besöker tentamenssalen vid två tillfällen för att svara

Läs mer

REGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Kortfattade lösningsförslag till tentamen 2015 04 08, kl. 8.00 13.00

REGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Kortfattade lösningsförslag till tentamen 2015 04 08, kl. 8.00 13.00 REGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL000/EL0/EL0 Kortfattade lösningsförslag till tentamen 05 04 08, kl. 8.00 3.00. (a) Signalen u har vinkelfrekvens ω = 0. rad/s, och vi läser av G(i0.) 35 och arg G(i0.)

Läs mer

Reglerteknik 1. Kapitel 1, 2, 3, 4. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se

Reglerteknik 1. Kapitel 1, 2, 3, 4. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se Reglerteknik 1 Kapitel 1, 2, 3, 4 Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Reglerteknik 1. Givare för yttertemperatur 2, 3. Givare för inomhustemperaturer Behaglig innetemperatur med hjälp av reglerteknik!

Läs mer

Processidentifiering och Polplacerad Reglering

Processidentifiering och Polplacerad Reglering UmU/TFE Laboration Processidentifiering och Polplacerad Reglering Introduktion Referenser till teoriavsnitt följer här. Processidentifiering: Kursbok kap 17.3-17.4. Jämför med det sista exemplet i kap

Läs mer

Reglerteori, TSRT09. Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet. Torkel Glad. Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet

Reglerteori, TSRT09. Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet. Torkel Glad. Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Reglerteori, TSRT09 Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Sammanfattning av Föreläsning 3 2(19) Kovariansfunktion: Spektrum: R u (τ) = Eu(t)u(t τ)

Läs mer

Reglerteknik M3. Inlämningsuppgift 3. Lp II, 2006. Namn:... Personnr:... Namn:... Personnr:...

Reglerteknik M3. Inlämningsuppgift 3. Lp II, 2006. Namn:... Personnr:... Namn:... Personnr:... Reglerteknik M3 Inlämningsuppgift 3 Lp II, 006 Namn:... Personnr:... Namn:... Personnr:... Uppskattad tid, per person, för att lösa inlämningsuppgiften:... Godkänd Datum:... Signatur:... Påskriften av

Läs mer

Reglerteknik Z2. Kurskod: SSY 050 och ERE080. Tentamen 2006-08-24

Reglerteknik Z2. Kurskod: SSY 050 och ERE080. Tentamen 2006-08-24 Reglerteknik Z2 Kurskod: SSY 050 och ERE080 Tentamen 2006-08-24 Tid: 14:00-18:00, Lokal: V-huset Lärare: Goran Cengic tel 3729, 073-903 70 10 Tentamen omfattar 25 poäng, där betyg tre fordrar 10 poäng,

Läs mer

Tentamen i Systemteknik/Processreglering

Tentamen i Systemteknik/Processreglering Institutionen för REGLERTEKNIK Tentamen i Systemteknik/Processreglering 22 augusti 2011 kl 14 19 Poängberäkning och betygssättning Lösningar och svar till alla uppgifter skall vara klart motiverade. Tentamen

Läs mer

TSRT09 Reglerteori. Sammanfattning av Föreläsning 3. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts.

TSRT09 Reglerteori. Sammanfattning av Föreläsning 3. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts. Reglerteori 2016, Föreläsning 4 Daniel Axehill 1 / 18 Sammanfattning av Föreläsning 3 Kovariansfunktion: TSRT09 Reglerteori Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet Daniel Axehill Reglerteknik,

Läs mer

Kompletterande anteckningar för Mät- & Reglerteknik 1

Kompletterande anteckningar för Mät- & Reglerteknik 1 Kompletterande anteckningar för Mät- & Reglerteknik 1 Matias Waller 12 september 2011 Föreliggande anteckningar skall tjäna som ett stöd för undervisningen i Mät- & Reglerteknik 1: Någon ambition att göra

Läs mer

Tentamen i Styr- och Reglerteknik, för U3 och EI2

Tentamen i Styr- och Reglerteknik, för U3 och EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Data- och Elektroteknik (IDE) Tentamen i Styr- och Reglerteknik, för U3 och EI2 Tid: Onsdagen den 2 december kl. 9-13, 29 Sal: R1122 Tillåtna hjälpmedel:

Läs mer

Reglerteknik, TSIU 61

Reglerteknik, TSIU 61 Reglerteknik, TSIU 61 Föreläsning 9 Regulatorstrukturer Finns det något bättre än PID? Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Innehåll 2(16) 1. Sammanfattning av föreläsning 8 2. En allmän regulatorstruktur

Läs mer

Tentamen i reglerteknik SSY310/ERE091. Torsdagen den 4 juni 2015 kl. 14:00

Tentamen i reglerteknik SSY310/ERE091. Torsdagen den 4 juni 2015 kl. 14:00 Chalmers Tekniska Högskola Institutionen för signaler och system Avdelningen för reglerteknik, automation och mekatronik Tentamen i reglerteknik SSY31/ERE91 Torsdagen den 4 juni 215 kl. 14: 1. Längd: 4

Läs mer

REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN

REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN Automatisk styra processer. Generell metodik Bengt Carlsson Huvudantagande: Processen kan påverkas med en styrsignal (insignal). Normalt behöver man kunna mäta

Läs mer

8.2.2 Bodediagram System av första ordningen K =, antages K > 0

8.2.2 Bodediagram System av första ordningen K =, antages K > 0 8. Frekvensanalys 8.2 Grafiska representationer av frekvenssvaret 8.2.2 Bodediagram System av första ordningen K G ( s) =, antages K > 0 Ts + A R ( ω) = G( jω) = K + ( ωt ) ϕ( ω) = arg G( jω) = arctan(

Läs mer

LABORATIONSINSTRUKTION DIGITAL REGLERTEKNIK. Lab nr. 3 DIGITAL PI-REGLERING AV FÖRSTA ORDNINGENS PROCESS

LABORATIONSINSTRUKTION DIGITAL REGLERTEKNIK. Lab nr. 3 DIGITAL PI-REGLERING AV FÖRSTA ORDNINGENS PROCESS LABORATIONSINSTRUKTION DIGITAL REGLERTEKNIK Lab nr. 3 DIGITAL PI-REGLERING AV FÖRSTA ORDNINGENS PROCESS Obs! Alla förberedande uppgifter skall vara gjorda innan laborationstillfället! Namn: Program: Laborationen

Läs mer

A. Stationära felet blir 0. B. Stationära felet blir 10 %. C. Man kan inte avgöra vad stationära felet blir enbart med hjälp av polerna.

A. Stationära felet blir 0. B. Stationära felet blir 10 %. C. Man kan inte avgöra vad stationära felet blir enbart med hjälp av polerna. Man använder en observatör för att skatta tillståndsvariablerna i ett system, och återkopplar sedan från det skattade tillståndet. Hur påverkas slutna systemets överföringsfunktion om man gör observatören

Läs mer

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2 UPPSALA UNIVERSITET AVDELNINGEN FÖR SYSTEMTEKNIK EKL och PSA, 2002, rev BC 2009, 2013 MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM DATORSTÖDD RÄKNEÖVNING OCH INLUPP 2 1. Överföringsfunktioner 2. Tillståndsmetodik Förberedelseuppgifter:

Läs mer

insignal H = V ut V in

insignal H = V ut V in 1 Föreläsning 8 och 9 Hambley avsnitt 5.56.1 Tvåport En tvåport är en krets som har en ingångsport och en gångsport. Den brukar ritas som en låda med ingångsporten till vänster och gångsporten till höger.

Läs mer

100318/Thomas Munther IDE-sektionen/Högskolan i Halmstad. Formelsamling Reglerteknik

100318/Thomas Munther IDE-sektionen/Högskolan i Halmstad. Formelsamling Reglerteknik 38/Thoms Munther IDE-sektionen/Högskoln i Hlmstd Formelsmling Reglerteknik Smbnd melln stegsvr och överföringsfunktion ( insignlen u är nedn ett steg med mplitud = som pplicers vid t=, där är llmänt y/

Läs mer

8. Val och design av reglerstruktur

8. Val och design av reglerstruktur 8. Val och design av reglerstruktur 8. Val och design av reglerstruktur 8.1 Översikt Processen att ta fram ett reglersystem för ett objekt är i många fall komplicerad och tidsödande. För större tekniska

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 1

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 1 Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 1 Johan Löfberg Avdelningen för reglerteknik Institutionen för systemteknik johanl@isy.liu.se Tel: 281304 Kontor: B-huset ingång 23-25 www.control.isy.liu.se/student/tsrt19ht2

Läs mer

Värmestyrning i handske

Värmestyrning i handske Värmestyrning i handske Högskolan i Halmstad IDE-sektion Handledare: Arne Sikö Malek Ould Younes E Pero Macut E FÖRORD Denna uppsats är på C nivå och ingår som del i examensarbetet för elektroingenjörerna

Läs mer

2E1112 Elektrisk mätteknik

2E1112 Elektrisk mätteknik 2E1112 Elektrisk mätteknik Mikrosystemteknik Osquldas väg 10, 100 44 Stockholm Tentamen för fd E3 2007-12-21 kl 8 12 Tentan består av: 1 uppgift med 6 kortsvarsfrågor som vardera ger 1 p. 5 uppgifter med

Läs mer

1. Inledning. 1. Inledning

1. Inledning. 1. Inledning För de flesta människor är ett relativt okänt begrepp trots att var och en i det dagliga livet ständigt kommer i kontakt med och t.o.m. själv utövar. Reglerteknik är varje rationell metod att styra eller

Läs mer

Datorövning 2 Matlab/Simulink. Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Datorövning 2 Matlab/Simulink. Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 08/ Thomas Munther Datorövning 2 Matlab/Simulink i Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Laborationen förutsätter en del förberedelser

Läs mer

Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system 2007-11-21, kl. 09:00-15:00

Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system 2007-11-21, kl. 09:00-15:00 Umeå universitet Tillämpad fysik och elektronik Staffan Grundberg Bo Tannfors Tentamen i elektronik: Hjälpmedel: Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system 2007--2, kl. 09:00-5:00 Reglerteknikformelsamling,

Läs mer

2. Reglertekniska grunder

2. Reglertekniska grunder 2.1 Signaler och system 2.1 Signaler och system Ett system växelverkar med sin omgivning via insignaler, som påverkar systemets beteende utsignaler, som beskriver dess beteende Beroende på sammanhanget

Läs mer

D/A- och A/D-omvandlarmodul MOD687-31

D/A- och A/D-omvandlarmodul MOD687-31 D/A- och A/D-omvandlarmodul MOD687-31 Allmänt Modulen är helt självförsörjande, det enda du behöver för att komma igång är en 9VAC väggtransformator som du kopplar till jacket J2. När du så småningom vill

Läs mer

2E1112 Elektrisk mätteknik

2E1112 Elektrisk mätteknik 2E1112 Elektrisk mätteknik Mikrosystemteknik Osquldas väg 10, 100 44 Stockholm Tentamen för fd E3 2009-06-04 kl 14 18 Tentan består av: 1 uppgift med 6 kortsvarsfrågor som vardera ger 1 p. 5 uppgifter

Läs mer

Simulering och reglerteknik för kemister

Simulering och reglerteknik för kemister Simulering och reglerteknik för kemister Gå till http://techteach.no/kybsim/index_eng.htm och gå igenom några av följande exempel. http://techteach.no/kybsim/index_eng.htm Följ gärna de beskrivningarna

Läs mer

TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62

TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62 TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62 Tid: Tisdagen den 2 juni 27, kl 4.-8. Lokal: TER Ansvariga lärare: Inger Klein, 28 665 eller 73-9699, Calin Curescu, 28 937 eller 73-54355 Hjälpmedel:

Läs mer

Ickelinjära ekvationer

Ickelinjära ekvationer Löpsedel: Icke-linjära ekvationer Ickelinjära ekvationer Beräkningsvetenskap I Varför är det svårt att lösa icke-linjära ekvationer? Iterativa metoder Bisektion/intervallhalvering Newton-Raphsons metod

Läs mer

Grundläggande ellära - - 1. Induktiv och kapacitiv krets. Förberedelseuppgifter. Labuppgifter U 1 U R I 1 I 2 U C U L + + IEA Lab 1:1 - ETG 1

Grundläggande ellära - - 1. Induktiv och kapacitiv krets. Förberedelseuppgifter. Labuppgifter U 1 U R I 1 I 2 U C U L + + IEA Lab 1:1 - ETG 1 IEA Lab 1:1 - ETG 1 Grundläggande ellära Motivering för laborationen: Labmomenten ger träning i att koppla elektriska kretsar och att mäta med oscilloskop och multimetrar. Den ger också en koppling till

Läs mer

Poler och nollställen, motkoppling och loopstabilitet. Skrivet av: Hans Beijner 2003-07-27

Poler och nollställen, motkoppling och loopstabilitet. Skrivet av: Hans Beijner 2003-07-27 Poler och nollställen, motkoppling och loopstabilitet Skrivet av: Hans Beijner 003-07-7 Inledning All text i detta dokument är skyddad enligt lagen om Copyright och får ej användas, kopieras eller citeras

Läs mer

4 Laboration 4. Brus och termo-emk

4 Laboration 4. Brus och termo-emk 4 Laboration 4. Brus och termoemk 4.1 Laborationens syfte Detektera signaler i brus: Detektera periodisk (sinusformad) signal med hjälp av medelvärdesbildning. Detektera transient (nästan i alla fall)

Läs mer

2. Reglertekniska grunder

2. Reglertekniska grunder 2. Reglertekniska grunder 2.1 Signaler oc system Ett system växelverkar med sin omgivning via insignaler, som åverkar systemets beteende, oc utsignaler, som beskriver dess beteende. Beroende å sammananget

Läs mer

Elektro och Informationsteknik LTH Laboration 4 Tidsplan, frekvensplan och impedanser

Elektro och Informationsteknik LTH Laboration 4 Tidsplan, frekvensplan och impedanser Elektro och Informationsteknik LTH Laboration 4 Tidsplan, frekvensplan och impedanser Elektronik för D ETIA01 Andrés Alayon Glasunov Palmi Thor Thorbergsson Anders J Johansson Lund Mars 2009 Laboration

Läs mer

Op-förstärkarens grundkopplingar. Del 2, växelspänningsförstärkning.

Op-förstärkarens grundkopplingar. Del 2, växelspänningsförstärkning. Op-förstärkarens grundkopplingar. Del 2, växelspänningsförstärkning. I del 1 bekantade vi oss med op-förstärkaren som likspänningsförstärkare. För att kunna arbeta med op-förstärkaren vill vi kunna mäta

Läs mer

vt 04 Teori Se din kursbok under avsnitt PID-reglering, Ziegler-Nichols metod och olinjära system.

vt 04 Teori Se din kursbok under avsnitt PID-reglering, Ziegler-Nichols metod och olinjära system. vt 04 Laboration i kurs Tillämpad reglerteknik Institutionen för tillämpad fysik och elektronik Umeå universitet PID - NIVÅREGLERING AV TANK Målsättning Målet med denna laboration är att visa hur PID-reglering

Läs mer

Tentamen i Krets- och mätteknik, fk - ETEF15

Tentamen i Krets- och mätteknik, fk - ETEF15 Tentamen i Krets- och mätteknik, fk - ETEF15 Institutionen för elektro- och informationsteknik LTH, Lund University 2015-10-29 8.00-13.00 Uppgifterna i tentamen ger totalt 60. Uppgifterna är inte ordnade

Läs mer

Motor för modulerande reglering AME 435

Motor för modulerande reglering AME 435 Datablad Motor för modulerande reglering AME 435 Beskrivning Funktion för inställning av ventilflöde. Flödet kan justeras variabelt från linjärt till logaritmiskt eller tvärtom. Den avancerade konstruktionen

Läs mer

Reglerteknik, TSIU61. Föreläsning 1

Reglerteknik, TSIU61. Föreläsning 1 Reglerteknik, TSIU61 Föreläsning 1 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Formalia 2(20) Hemsida. http://www.control.isy.liu.se/student/tsiu61/ Föreläsnings-oh läggs ut ca en dag i förväg. Till varje

Läs mer

Vad är systemteknik och reglerteknik? Föreläsning 1. Systemteknik handlar om dynamiska system

Vad är systemteknik och reglerteknik? Föreläsning 1. Systemteknik handlar om dynamiska system 1 Föreläsning 1 Vad är systemteknik oc reglerteknik? Grundläggande begrepp Grafiska representationer Styrstrategier Öppen styrning, framkoppling Sluten styrning, återkoppling Vad är systemteknik oc reglerteknik?

Läs mer

TENTAMENSUPPGIFTER I ELEKTROTEKNIK

TENTAMENSUPPGIFTER I ELEKTROTEKNIK ELEKTROTEKNK Tentamen med lösningsförslag nlämningstid Kl: MASKKONSTRUKTON KTH TENTAMENSUPPGFTER ELEKTROTEKNK Elektroteknik Media. MF035 och 4F4 009 08 4.00 7.00 För godkänt fordras c:a 50% av totalpoängen.

Läs mer

ÅBO AKADEMI REGLERTEKNIK I

ÅBO AKADEMI REGLERTEKNIK I INSTITUTIONEN FÖR KEMITEKNIK Laboratoriet för reglerteknik ÅBO AKADEMI DEPARTMENT OF CHEMICAL ENGINEERING Process Control Laboratory REGLERTEKNIK I Grundkurs Kurt-Erik Häggblom Biskopsgatan 8 FIN-20500

Läs mer

TOA s synnerligen kostnadseffektiva trådlösa mikrofonsystem har ett brett användningsområde. WM-4310 Trådlös lavaliermikrofon för UHF-bandet

TOA s synnerligen kostnadseffektiva trådlösa mikrofonsystem har ett brett användningsområde. WM-4310 Trådlös lavaliermikrofon för UHF-bandet 13:2:1 Ver. 1 TRÅDLÖSA MIKROFONER TOA s synnerligen kostnadseffektiva trådlösa mikrofonsystem har ett brett användningsområde TOA-teknologin medför att det numera är möjligt att tillverka ett kraftfullt

Läs mer

TSTE93 Analog konstruktion

TSTE93 Analog konstruktion Komponentval Flera aspekter är viktiga Noggranhet TSTE9 Analog konstruktion Fysisk storlek Tillgänglighet Pris Begränsningar pga budget Föreläsning 5 Kapacitanstyper Kent Palmkvist Resistansvärden ES,

Läs mer

MV 505809 MV 506066 Miljödeklaration MD 51.366

MV 505809 MV 506066 Miljödeklaration MD 51.366 51.366/1 AVM 124/125S: Ventilställdon med lägesregulator. För regulatorer med kontinuerlig utsignal (0 10V och / eller 4 20 ma) eller 2-punkt, 3-punkts reglering För reglering a 2-ägs- eller 3-ägs entiler

Läs mer

Liten MATLAB introduktion

Liten MATLAB introduktion Liten MATLAB introduktion Denna manual ger en kort sammanfattning av de viktigaste Matlab kommandon som behövs för att definiera överföringsfunktioner, bygga komplexa system och analysera dessa. Det förutsätts

Läs mer

Laboration 1: Aktiva Filter ( tid: ca 4 tim)

Laboration 1: Aktiva Filter ( tid: ca 4 tim) 091129/Thomas Munther IDE-sektionen/Högskolan Halmstad Uppgift 1) Laboration 1: Aktiva Filter ( tid: ca 4 tim) Vi skall använda en krets UAF42AP. Det är är ett universellt aktivt filter som kan konfigureras

Läs mer

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 071118/ Thomas Munther LABORATION 4 i Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Målsättning: Använda tumregler för att ställa

Läs mer

Strömtänger för AC. DN serien 5.00 (1/2) DN series

Strömtänger för AC. DN serien 5.00 (1/2) DN series Strömtänger för AC DN serien Denna serie är högprestanda strömtänger för de riktigt höga AC strömmarna. Med utmärkt omsättningsförhållande och mycket låg fasvridning, kombinerat med ett brett frekvensband

Läs mer

RealSimPLE: Pipor. Laborationsanvisningar till SimPLEKs pipa

RealSimPLE: Pipor. Laborationsanvisningar till SimPLEKs pipa RealSimPLE: Pipor Laborationsanvisningar till SimPLEKs pipa Vad händer när ljudvågor färdas genom ett rör? Hur kan man härma ljudet av en flöjt? I detta experiment får du lära dig mer om detta! RealSimPLE

Läs mer

Datorövning Matlab/Simulink. Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Datorövning Matlab/Simulink. Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 0803/ Thomas Munther Datorövning Matlab/Simulink i Styr- och Reglerteknik för U3/EI Laborationen förutsätter en del förberedelser

Läs mer

A/D D/A omvandling. Lars Wallman. Lunds Universitet / LTH / Institutionen för Mätteknik och Industriell Elektroteknik

A/D D/A omvandling. Lars Wallman. Lunds Universitet / LTH / Institutionen för Mätteknik och Industriell Elektroteknik A/D D/A omvandling Lars Wallman Innehåll Repetition binära tal Operationsförstärkare Principer för A/D omvandling Parallellomvandlare (Flash) Integrerande (Integrating Dual Slope) Deltapulsmodulation (Delta

Läs mer

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2 UPPSALA UNIVERSITET AVDELNINGEN FÖR SYSTEMTEKNIK EKL och PSA, 2002 BC, 2009 MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM DATORSTÖDD RÄKNEÖVNING OCH INLUPP 2 1. Överföringsfunktioner 2. Tillståndsmetodik Förberedelseuppgifter:

Läs mer

Reglerteknikens grunder

Reglerteknikens grunder Reglerteknikens grunder Övningstal Bengt Lennartson Förord Detta häfte med övningsuppgifter till läroboken Reglerteknikens grunder får fritt kopieras och distribueras elektroniskt. Sidorna är genererade

Läs mer

FÖRELÄSNING 13: Analoga o p. 1 Digitala filter. Kausalitet. Stabilitet. Ex) på användning av analoga p. 2 filter = tidskontinuerliga filter

FÖRELÄSNING 13: Analoga o p. 1 Digitala filter. Kausalitet. Stabilitet. Ex) på användning av analoga p. 2 filter = tidskontinuerliga filter FÖRELÄSNING 3: Analoga o p. Digitala filter. Kausalitet. Stabilitet. Analoga filter Ideala filter Butterworthfilter (kursivt här, kommer inte på tentan, men ganska bra för förståelsen) Kausalitet t oh

Läs mer

Praktisk ProcessAutomation. Göran Malmberg Kim Nyborg

Praktisk ProcessAutomation. Göran Malmberg Kim Nyborg Praktisk ProcessAutomation Göran Malmberg Kim Nyborg Kopieringsförbud! Kopiering av denna publikation är förbjuden enligt svensk lag. Skogsindustrins Utbildning i Markaryd AB Redaktör: Pär-Ola Folcker

Läs mer

43.034/1. NRT 105: Elektronisk fan-coil regulator

43.034/1. NRT 105: Elektronisk fan-coil regulator 4.04/1 R 105: Elektronisk fan-coil regulator För individuell reglering av rum och zoner, lämplig för användning i hotell, bostadhus och offentliga lokaler med krav på hög komfortstandard. Aktiverar automatiskt

Läs mer

modu533: I/O modul, universal/digitala ingångar, S0 ingång

modu533: I/O modul, universal/digitala ingångar, S0 ingång SAUTER EY-modulo 5 PDS 92.046 se Produktdatablad EY-IO533 modu533: I/O modul, universal/digitala ingångar, S0 ingång Din fördel för mer energieffektivitet SAUTER EY-modulo 5 teknologi: modulär, snabb och

Läs mer

Visst vill även du spara upp till 70% energi ENKELT TYST SÄKERT

Visst vill även du spara upp till 70% energi ENKELT TYST SÄKERT Visst vill även du spara upp till 70% energi ENKELT TYST SÄKERT 1 Styr motorn med REN SINUS! Med frekvensomriktaren NFO Sinus kan du varvtalsreglera motorer till maskiner, fläktar och pumpar m m och därmed

Läs mer

Elektro och Informationsteknik LTH. Laboration 3 RC- och RL-nät i tidsplanet. Elektronik för D ETIA01

Elektro och Informationsteknik LTH. Laboration 3 RC- och RL-nät i tidsplanet. Elektronik för D ETIA01 Elektro och Informationsteknik LTH Laboration 3 R- och RL-nät i tidsplanet Elektronik för D ETIA01??? Telmo Santos Anders J Johansson Lund Februari 2008 Laboration 3 Mål Efter laborationen vill vi att

Läs mer

Regulatorer Avfrostningsregulatorer Differentialtermostater Multistegsregulatorer

Regulatorer Avfrostningsregulatorer Differentialtermostater Multistegsregulatorer regulator Regulatorer Avfrostningsregulatorer Differentialtermostater Multistegsregulatorer R Regulator Regulator 2-Steg R38S Elektronisk panelmonterad 2 stegsregulator med touchtangentbord. Reglering

Läs mer

Industriella styrsystem, TSIU04. Föreläsning 1

Industriella styrsystem, TSIU04. Föreläsning 1 Industriella styrsystem, TSIU04 Föreläsning 1 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Mål Ge kunskaper och färdigheter om reglerteknik närmare verkligheten. Mera precist: Trimning av PID-regulatorer.

Läs mer

Storräkneövning: Sannolikhetslära

Storräkneövning: Sannolikhetslära UPPSALA UNIVERSITET Matematiska institutionen Jakob Björnberg Sannolikhet och statistik 2012 09 28 Storräkneövning: Sannolikhetslära 1. (Tentamen, april 2009.) Man har efter studier av beredskapen hos

Läs mer

Teori Se din kursbok under avsnitt PID-reglering, Ziegler-Nichols metod och olinjära system (avsnitt 7.7 i Modern Reglerteknik av Bertil Thomas).

Teori Se din kursbok under avsnitt PID-reglering, Ziegler-Nichols metod och olinjära system (avsnitt 7.7 i Modern Reglerteknik av Bertil Thomas). 03-10-14/TFE CJ, BT, BaE, SG Laboration i kurs Tillämpad reglerteknik Institutionen för tillämpad fysik och elektronik Umeå universitet PID - NIVÅREGLERING AV TANK Målsättning Målet med denna laboration

Läs mer

Instruktion värmeväxlarstyrning RHX 2M SILVER C RX, RECOnomic stl. 04-80, RECOsorptic stl. 04-40

Instruktion värmeväxlarstyrning RHX 2M SILVER C RX, RECOnomic stl. 04-80, RECOsorptic stl. 04-40 Instruktion värmeväxlarstyrning RHX 2M SILVER C RX, RECOnomic stl. 04-80, RECOsorptic stl. 04-40 1. Allmänt Värmeväxlarstyrning RHX2M är att styrsystem för stegmotorer. Det är avsett för exakt och tyst

Läs mer

Temperaturregulator QD/A Drews Electronic MANUAL. Komponenter för automation. Nordela

Temperaturregulator QD/A Drews Electronic MANUAL. Komponenter för automation. Nordela Temperaturregulator QD/A Drews Electronic MANUAL Komponenter för automation Innehåll sid 1.0 Allmän beskrivning 3 1.1 3-pkt-regulator (Värme-Från-Kyla) 3 1.2 Dimensioner mm. 3 1.3 Typnyckel 4 1.4 Mätområden,

Läs mer

Flervariabel reglering av tanksystem

Flervariabel reglering av tanksystem Flervariabel reglering av tanksystem Datorövningar i Reglerteori, TSRT09 Denna version: oktober 2008 1 Inledning Målet med detta dokument är att ge möjligheter att studera olika aspekter på flervariabla

Läs mer

4:8 Transistorn och transistorförstärkaren.

4:8 Transistorn och transistorförstärkaren. 4:8 Transistorn och transistorförstärkaren. Inledning I kapitlet om halvledare lärde vi oss att en P-ledare har positiva laddningsbärare, och en N-ledare har negativa laddningsbärare. Om vi sammanfogar

Läs mer

Utbildning i reglerteknik. Ett samarbete inom ProcessIT mellan LTU och Optimation

Utbildning i reglerteknik. Ett samarbete inom ProcessIT mellan LTU och Optimation Utbildning i reglerteknik Ett samarbete inom ProcessIT mellan LTU och Optimation Upplägg Grov planering Seminarium Riktat mot en bredare publik än bara kursdeltagarna. Syftar till att skapa en förståelse

Läs mer

Industriella Styrsystem Övningskompendium

Industriella Styrsystem Övningskompendium Industriella Styrsystem Övningskompendium 14 mars 2013 REGLERTEKNIK AUTOMATIC CONTROL LINKÖPING Reglerteknik, Institutionen för systemteknik, Linköpings universitet, 581 83 Linköping www.control.isy.liu.se

Läs mer

ÅBO AKADEMI REGLERTEKNIK I

ÅBO AKADEMI REGLERTEKNIK I INSTITUTIONEN FÖR KEMITEKNIK Laboratoriet för reglerteknik ÅBO AKADEMI DEPARTMENT OF CHEMICAL ENGINEERING Process Control Laboratory REGLERTEKNIK I Grundkurs Kurt-Erik Häggblom Biskopsgatan 8 FIN-0500

Läs mer

1.1 Mätning av permittiviteten i vakuum med en skivkondensator

1.1 Mätning av permittiviteten i vakuum med en skivkondensator PERMITTIVITET Inledning Låt oss betrakta en skivkondensator som består av två parallella metalskivor. Då en laddad partikel förflyttas från den ena till den andra skivan får skivorna laddningen +Q och

Läs mer

Dragkraft [N] Dragkraft [N]

Dragkraft [N] Dragkraft [N] 51.362/1 AVM 105/115S: Ventilställdon med Sauter Uniersal Technology (SUT) För regulatorer med analog utgång (0...10 V) eller kontaktutgång (2- eller 3-punkts styrning). För tå- och treägs-ägs entiler

Läs mer

Effektpedal för elgitarr

Effektpedal för elgitarr EITF11 - Digitala Projekt Effektpedal för elgitarr Handledare: Bertil Lindvall Ivan Rimac (I05) Jimmy Lundberg (I08) 2011-05-10 Contents Bakgrund... 3 Kravspecifikation... 3 Kravspecifikation Effektpedal...

Läs mer

Ellära. Laboration 3 Oscilloskopet och funktionsgeneratorn

Ellära. Laboration 3 Oscilloskopet och funktionsgeneratorn Ellära. Laboration 3 Oscilloskopet och funktionsgeneratorn Labhäftet underskriven av läraren gäller som kvitto för labben. Varje laborant måste ha ett eget labhäfte med ifyllda förberedelseuppgifter och

Läs mer

3.3. Symboliska matematikprogram

3.3. Symboliska matematikprogram 3.3. Symboliska matematikprogram Vi skall nu övergå till att behandla de vanligaste matematikprogrammen, och börja med de symboliska. Av dessa kan både Mathematica och Maple användas på flere UNIX-datorer.

Läs mer

Innehåll. Vad är reglerteknik? Forskning inom processtyrning - Resurseffektiv avloppsvattenrening genom reglerteknik

Innehåll. Vad är reglerteknik? Forskning inom processtyrning - Resurseffektiv avloppsvattenrening genom reglerteknik Forskning inom processtyrning - Resurseffektiv avloppsvattenrening genom reglerteknik Bengt Carlsson Uppsala universitet Innehåll Vad är reglerteknik? (kortversionen!) Överordnad syrereglering ILC ett

Läs mer

9.3. Egenvärdesproblem

9.3. Egenvärdesproblem 9.3. Egenvärdesproblem Problem som innehåller en parameter men endast kan lösas för speciella värden av denna parameter kallas egenvärdesproblem. Vi skall här nöja oss med ett exempel på ett dylikt problem.

Läs mer

a), c), e) och g) är olikheter. Av dem har c) och g) sanningsvärdet 1.

a), c), e) och g) är olikheter. Av dem har c) och g) sanningsvärdet 1. PASS 9. OLIKHETER 9. Grundbegrepp om olikheter Vi får olikheter av ekvationer om vi byter ut likhetstecknet mot något av tecknen > (större än), (större än eller lika med), < (mindre än) eller (mindre än

Läs mer

Användningsområde Den pneumatiska ställcylindern är avsedd att användas i reglerkretsar för styrning av ventiler, spjäll, variatorer m.m.

Användningsområde Den pneumatiska ställcylindern är avsedd att användas i reglerkretsar för styrning av ventiler, spjäll, variatorer m.m. PI-Air typ WV-121 Pneumatisk ställcyliner med lägesregulator PI-Air WV-121 Stor ställkraft i förening med litet utrymmesbehov Påbyggd lättåtkomlig lägesregulator Nollpunktsinställning lätt åtkomlig från

Läs mer

Reglerteknikens grunder

Reglerteknikens grunder Reglerteknikens grunder Formelsamling Bengt Lennartson Introduktion Öppen styrning v r Styrfunktion u Styrdon System y Återkopplad reglering v r e Regulator u Styrdon System y y = processens utsignal

Läs mer

1(3) Tentamen i INTRODUKTION TILL SYSTEM- OCH REGLERTEKNIK 30.03 2011

1(3) Tentamen i INTRODUKTION TILL SYSTEM- OCH REGLERTEKNIK 30.03 2011 1(3) Tentamen i INTRODUKTION TILL SYSTEM- OCH REGLERTEKNIK 30.03 2011 HJÄLPMEDEL: I tentamen tillåts alla andra hjälpmedel förutom lösningar till sådana gamla tentamensuppgifter som inte genomgåtts under

Läs mer

Apparater på labbet. UMEÅ UNIVERSITET 2004-04-06 Tillämpad fysik och elektronik Elektronik/JH. Personalia: Namn: Kurs: Datum:

Apparater på labbet. UMEÅ UNIVERSITET 2004-04-06 Tillämpad fysik och elektronik Elektronik/JH. Personalia: Namn: Kurs: Datum: UMEÅ UNIVERSITET 2004-04-06 Tillämpad fysik och elektronik Elektronik/JH Apparater på labbet Personalia: Namn: Kurs: Datum: Återlämnad (ej godkänd): Rättningsdatum Kommentarer Godkänd: Rättningsdatum Signatur

Läs mer

Backning med långa fordonskombinationer. Kandidatarbete, SSYX02-15-25 Institutionen för Signaler och system

Backning med långa fordonskombinationer. Kandidatarbete, SSYX02-15-25 Institutionen för Signaler och system Kandidatarbete, SSYX02-15-25 Institutionen för Signaler och system Alexander Börjesson Jonatan Nilsson Marcus Olsson Abstract This thesis examines the possibilities to develop a control system that aims

Läs mer

TA-Slider 160. Ställdon Digitalt konfigurerbart push-ställdon 160/200 N

TA-Slider 160. Ställdon Digitalt konfigurerbart push-ställdon 160/200 N TA-Slider 160 Ställdon Digitalt konfigurerbart push-ställdon 160/200 N IMI TA / Styrventiler och ställdon / TA-Slider 160 TA-Slider 160 Digitalt konfigurerbara ställdon med ett brett utbud av inställningsmöjligheter

Läs mer

BESTest av DYNAMISK BALANS Balance Evaluation Systems Test Fay Horak, Ph.D. Copyright 2008

BESTest av DYNAMISK BALANS Balance Evaluation Systems Test Fay Horak, Ph.D. Copyright 2008 BESTest av DYNAMISK BALANS Balance Evaluation Systems Test Fay Horak, Ph.D. Copyright 2008 Patient: Datum: Klockslag: Testledare: Skor: Barfota: Kommentar: 1. Patienten bör utföra övningarna i skor med

Läs mer

Laboration 2 Elektriska kretsar Online fjärrstyrd laborationsplats Blekinge Tekniska Högskola (BTH)

Laboration 2 Elektriska kretsar Online fjärrstyrd laborationsplats Blekinge Tekniska Högskola (BTH) Laboration 2 Elektriska kretsar Online fjärrstyrd laborationsplats Blekinge Tekniska Högskola (BTH) Växelspänningsexperiment Namn: Elektriska kretsar Online fjärrstyrd laborationsplats Blekinge Tekniska

Läs mer

AQ-Box med Winlog 2000 8-kanalers mätsystem samlar och bearbetar 8 givarsignaler i en PC

AQ-Box med Winlog 2000 8-kanalers mätsystem samlar och bearbetar 8 givarsignaler i en PC AQ-Box med Winlog 2000 8-kanalers mätsystem samlar och bearbetar 8 givarsignaler i en PC 8 differentiella kanaler (ingen gemensam jordanslutning) Klarar alla givare och sensorer med spännings- eller strömsignal

Läs mer

Elektromekaniska ställdon

Elektromekaniska ställdon 4 AMA 8 Styr- och övervakningssystem UEC.1 Ställdon för ventil, elektriska 505 / SQL36E Användningsområde ACVATIX Elektromekaniska ställdon för vridspjällventiler VKF46.. SQL36E.., SQL36E.. Matningsspänning

Läs mer

Utveckling av reglersystem till quadrokopter

Utveckling av reglersystem till quadrokopter Utveckling av reglersystem till quadrokopter Development of Control System for Quadcopter JOHN HOLMELAND and RIKARD ISRAELSSON KTH Information and Communication Technology Bachelor of Science Thesis Stockholm,

Läs mer