Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "Styr- och Reglerteknik för U3/EI2"

Transkript

1 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 08/ Thomas Munther LABORATION i Styr- och Reglerteknik för U/EI Målsättning: Använda tumregler för att ställa in regulatorer för olika processer. Använda både analog och digital reglering. Utgångspunkt är att processerna är identifierade med stegsvarsanalys (Se Laboration!) eller att ett självsvängningsexperiment har utförts. Redovisning: Överföringsfunktionerna till de processer ni kommit fram till och era tumregelinställningar till PI- och PID-regulatorn för dessa. för respektive regulator Utrustning: Vattentankar och DC-servo Tid: ca - timmar. OBSERVERA: alla uppgifter redovisas. Sitt även vid samma labupppställning som vid laboration. Starta matlab. För att kunna göra uppgift måste ett antal matlabfiler laddas ner. Dessa hämtas ifrån kursens hemsida ( samma som för laboration ): Lab Zipfiler

2 Notera att grupper gör uppgift a och grupper gör uppgift b. Därefter byter ni med varandra. Packa upp dessa och lägg dem i en lämplig katalog. För att matlab skall kunna hitta den måste katalogen väljas längst upp i matlab command window under Current directory. Uppgift a(entanksprocess): Lämpligt att utföra på tank nr och. Manuell inställning av analog regulatortavla m h a tumregler framtaget för entanksprocess m h a sziegler- Nichols självsvängningsmetod för vattentank. Tag fram förslag för en PI och PID-regulator. Därefter skall den testas. Det första att göra innan vi börjar experimentet: Använd endast den vänstra tanken, stäng kranen mellan tankarna. Öppna en av utloppsventilerna från den vänstra vattentanken. Låt de andra vara stängda. Låt control signal komma ifrån AUTO, d v s ni skall ställa in styrsignalen. Measured value (ärvärde) sätts till LT. Set Value (börvärde) kopplas till internal. Se till att koppla bort tidskonstanten för motorstyrningen sek. Denna finns på sidan. Ställ in ett K-värde. Koppla bort Ti=Off och Td=Off, d v s använd enbart en P-regulator. Öppna ytterligare en ventil (stegstörning) för att se hur regulatorn fungerar. Om systemet är stabilt, stäng ena ventilen och välj ett nytt högre K-värde och upprepa genom att lägga på en ny störning. Detta upprepas fram till den punkt där reglersystemet nätt och jämnt börjar att självsvänga. Notera det K-värde som ni då har K o och mät periodtiden T o för självsvängningen. Notera även vattennivån i tanken. Om det skulle vara så att er tank inte börjar självsvänga för maximal förstärkning, så kan ni först välja att ha en väldigt hög arbetspunkt. Ifall inte detta räcker så lägg till en motortidskonstant på sekunder. Det slöar ner pumpens hastighet något. Räkna fram lämpliga parameterinställningar för en PI- respektive en PID-regulator m h a Ziegler-Nichols självsvängningstabell. K Ti [sek] Td[sek] P-regulator 0.* K o - - PI-regulator 0.* K o 0.8* T o - PID-regulator 0.* K o 0.*T o 0.* T o Är det så att era framräknade parametervärden inte finns på regulatortavlan. Välj i så fall enligt: Närmast lägre K-värde och närmast högre T i samt närmaste lägre T d ifall ni har problem att hitta värden. Test av tumregel PI-regulator Testa nu er PI-regulator för samma tankprocess som ni fick att självsvänga. Ställ in parametervärden på den analoga regulatortavlan enligt tabell ovan eller så nära som möjligt. Ha ungefär samma vattennivå i tanken som vid självsvängningsexperimentet. Testa regulatorn, d v s låt systemet ( vattennivån ) finna jämvikt med någon ventil öppen först. Lägg på en stegstörning, d v s öppna en ventil. Iaktta vad som händer : Kvarstående fel, insvängningstid och eventuella oscillationer. Notera värden! Om er tumregelregulator inte beter sig på önskat sätt. Använd ert sunda förnuft och justera K och T i.så att reglersystemet blir mer stabilt.

3 Test av tumregel PID-regulator Testa nu er PID-regulator för samma tankprocess som ni fick att självsvänga. Ställ in parametervärden på den analoga regulatortavlan enligt tabell ovan eller så nära som möjligt. Ha ungefär samma vattennivå i tanken som vid självsvängningsexperimentet. Testa regulatorn, d v s låt systemet ( vattennivån ) finna jämvikt med någon ventil öppen först. Lägg på en stegstörning, d v s öppna en ventil. Iaktta vad som händer : Kvarstående fel, insvängningstid och eventuella oscillationer. Om er tumregelregulator inte beter sig på önskat sätt. Använd ert sunda förnuft och justera K, T i och T d så att reglersystemet blir mer stabilt. Notera värden! Bygg en modell enligt uppgift. Ni tog fram en överföringsfunktion för er process senast. Använd denna och bygg upp ett reglersystem. Inför en dödtid för tanken på ca: 0. sek. G(s) = K p e -Ls /( + st) Prova nu och se om ni kan få systemet i självsvängning om regulatorn är en P-regulator. Använd samma förstärkningsvärde som gav självsvängning i det verkliga systemet med Ziegler-Nichols självsvängningsmetod. Testa även de regulatorer ( PI- och PID ) som ni har räknat fram. Step Add PID PID Controller (with Approximate Derivative ) Transport Delay 9. 8 s+ Transfer Fcn Scope Uppgift b(dc-servo): Manuell inställning av analog regulatortavla m h a tumregler framtaget för DC-servo m h a Ziegler-Nichols självsvängningsmetod. Tag fram förslag för en PI och PID-regulator. Därefter skall den testas. Det första att göra innan vi börjar experimentet: Reglersystemet skall vara återkopplat. I-och D-delen skall vara bortkopplade. Ställ in ett K-värde. Koppla bort Ti=Off och Td=Off, d v s använd enbart en P-regulator. Gör ett börvärdessteg. Om systemet fortfarande är stabilt, så välj ett högre K-värde. Detta upprepas fram till den punkt där reglersystemet nätt och jämnt börjar att självsvänga. Notera det K-värde som ni då har K o och mät periodtiden T o för självsvängningen. Tag upp självsvängningen på oscilloskopet. Räkna fram lämpliga parameterinställningar för en PI- respektive en PID-regulator m h a Ziegler-Nichols självsvängningstabell. K Ti [sek] Td[sek] P-regulator 0.* K o - - PI-regulator 0.* K o 0.8* T o - PID-regulator 0.* K o 0.*T o 0.* T o

4 Test av tumregel PI-regulator Testa nu er PI-regulator på ert DC-servo. Ställ in parametervärden på den analoga regulatortavlan enligt tabell ovan eller så nära som möjligt. Om ni inte hittar samma värden så välj följande: närmast lägre K, närmast högre T i. Testa regulatorn, genom att göra ett börvärdessteg. Iaktta vad som händer : Kvarstående fel, insvängningstid och eventuella oscillationer. Notera värden! Om er tumregelregulator inte beter sig på önskat sätt. Använd ert sunda förnuft och justera K, T i och T d så att reglersystemet blir mer stabilt. Test av tumregel PID-regulator Testa nu er PID-regulator på ert DC-servo som ni fick att självsvänga. Ställ in parametervärden på den analoga regulatortavlan enligt tabell ovan eller så nära som möjligt. Om ni inte hittar samma värden så välj följande: närmast lägre K, närmast högre T i och närmast lägre T d. Testa regulatorn, d v s gör ett börvärdessteg. Iaktta vad som händer : Kvarstående fel, insvängningstid och eventuella oscillationer. Notera värden! Om er tumregelregulator inte beter sig på önskat sätt. Använd ert sunda förnuft och justera K, T i och T d så att reglersystemet blir mer stabilt Bygg en modell enligt uppgift av DC-servo. Se nedan! Ni tog fram en överföringsfunktion för er process senast. Använd denna och bygg upp ett reglersystem.. G(s) = K p /(s( + st)) Ansätt en modell: K p =0. och T=0.0sek Testa nu de regulatorer ( PI- och PID ) som ni har räknat fram och jämför med verklighetens stegsvar. Använd oscilloskop! Step Add PID PID Controller (with Approximate Derivative ) s Integrator 9. 8 s+ Transfer Fcn Scope

5 Nedanstående uppgift är möjlig att göra på alla tankar. För att kunna göra uppgifter, måste ett antal matlabfiler laddas ner. Dessa hämtas ifrån kursens hemsida under laboration. De ligger i ett zippat paket kallat jämte laboration. Packa upp filerna och lägg dessa i en lämplig katalog. För att matlab skall kunna hitta dessa måste katalogen väljas längst upp i matlab command window under Current directory. Uppgift : I matlabs command window skrivs nu enligt nedanstående: För att etablera kontakt med kortet på bordet skrivs: >> dgi % nu öppnas ett figurfönster i Matlab. Längst nere i det vänstra hörnet i figurfönstret skall det då stå : # System reset and ready to use Om det står: # Bad command Ge kommandot dgi en gång till eller eventuellt släck ner figurfönster och försök på nytt. Vi skall nu försöka ställa in en regulatorinställning från de stegsvarsexepriment vi gjorde i laboration. Där gjorde ni stycken stegsvar för olika processer. Processerna blev olika för de olika fallen. Det som skiljer dessa åt är olika tidskonstanter T och olika förstärkning K. G(s) = K p /( + st) Fall I: entanksprocess med en ventil öppen. Vid ca: meters höjd. Fall II: entanksprocess med två ventiler öppna. Vid ca: meters höjd. Fall III: tvåntanksprocess med en ventil öppen. Vid ca: meters höjd. Eftersom när vi identifierade processen användes det mätinsamlingskort och denna bygger på att vi samplar( tar stickprov med jämna mellanrum av nivån), så sker en fördröjning på ca: sampel (samplingsperioden kan variera- ni använde sek) från det att vi skickade ut ett steg tills något inträffar med vattennivån i tanken. Vi antar att vi åtminstone

6 har en dödtid L på ca sek för de processer som ni identifierade i laboration. Det betyder att våra processer förändras till: G(s) = K p e -Ls /( + st) Räkna nu fram en PI- och PID-regulator för respektive fall I, II och III. Testa era regulatorinställningar antingen på samma sätt som ni gjorde i uppgift eller genom att göra börvärdesändringar. Ziegler-Nichols tabell för stegsvarsmetod K Ti [sek] Td[sek] P-regulator T/ K p *L - - PI-regulator 0.9*T/ K p *L *L - PID-regulator.*T/ K p *L *L L/ När ni har räknat fram en regulator. Gå in under Controller -> Download PID-No-Filter-Controller To Target Nu öppnar sig ett nytt figurfönster pid_no_filter. Välj vilken signal som återkopplas. Vi använder Analog_0 ( vattennivån i vänstra tanken) Denna jämförs med referensvärdet( sätts inte här!). Vad har vi i ovanstående fönster? Gör följande inställningar: Reference = 0 (spelar ingen roll vad vi skriver här används inte ) P= framräknad av er Ti= framräknad av er ( om Ti=00 är den avstängd) Td= framräknad av er (om Td= 0 är den avstängd) Sampling Frequency = 0Hz Signal Out = Analog_Out Därefter tryck på Download Controller! Släck fönstret! Nu är dags att välja vilka variabler vi vill titta på i dgi-fönstret. Välj för det övre fönstret Analog 0 ( nivån i den vänstra tanken ) och Reference. För det nedre fönstret väljs: U-Value ( styrsignal till pumpen )

7 Vi skall även välja plottfönstrets längd görs med: Tool -> Plotsize Välj tid på x-axeln till 00 sek och samplingsfrekvens 0 Hz. Bekräfta genom Update Target! Släck fönstret! Nu återstår bara att välja börvärde. Välj 0. -> Update Reference -> Start I dgi-fönstret. Om allt fungerar som det ska, så börjar pumpen att pumpa vatten och realtidsplottningen startas i ert dgifönster. Glöm inte att öppna en utloppsventil så att vi behöver reglera. Nu kan vi testa vår regulator genom att skriva in nya börvärden(reference). Hur fungerar er regulator? Gör några börvärdessteg för att se hur er regulator beter sig! 9 Realtime values 8 7 [Volt] Analog 0 Reference Time [sec] Uppgift : Användning av Chien, Hrones Reswicks stegsvarsmetod Bifogat är stegsvar från respektive tankprocess vid olika arbetspunkter. Baserat på det stegsvar som gäller för er process så tar ni fram m h a Formelsamling inställning av en PI-regulator respektive PID-regulator. Testa på vanligt sätt. Se hur stegsvaren ser ut för de olika tankprocesserna på de två följande sidorna. 7

8 Tank nr :en tank, vänster ventil öppen u o =0.8 V Realtime values [Volt] Analog 0 U-Value Time [sec] Tank nr : en tank höger ventil öppen, u o = 0., Realtime values [Volt] Analog 0 U-Value Time [sec] 8

9 Tank nr : en tank vänster ventil öppen, u o = 0.8, Realtime values [Volt] Analog 0 U-Value Time [sec] Tank nr : en tank, vänster ventil öppen, u o =0. V 9 Realtime values 8 7 [Volt] 0 Analog 0 U-Value Time [sec] Tag fram en PI- och en PID-regulator för ert fall ovan. Se tabell nedan och formelsamling! Om det är så att ni får fram en integrationstid som är större än vad vi kan skriva in, så välj denna något mindre än 00 sek. Testa er PI- respektive PID-regulator genom att göra börvärdessteg eller utföra stegstörningar ( öppna en ventil till ). 9

10 Chien, Hrones & Reswicks stegsvarsmetod K Ti [sek] Td[sek] P-regulator 0./a - - PI-regulator 0./a.*T - PID-regulator 0./a T L/ L=dödtid, bestäms på vanligt sätt. T= tidskonstant, bestäms på vanligt sätt. a-bestäms grafiskt ur stegsvaret.. Bygg upp en simulinkmodell av er process. Testa och se om verkligheten stämmer överens med er modell och simuleringen av ert reglersystem. Testa för både PI- och PID-regulatorn ifrån uppgift. Vilket av systemen är bäst? Verkligheten eller modellen? Skriv simulink i matlabs kommandofönster. Öppna ett editeringsfönster : File-> New-> Model Lägg in nedanstående ( byt överföringsfunktion ) och simulera reglersystemet. Step Add PID PID Controller (with Approximate Derivative ) Transport Delay 9. 8 s+ Transfer Fcn Scope Var hittar ni blocken någonstans? Simulink-> Sources-> Step Simulink-> Sinks-> Scope Simulink-> Simulink Extras-> Additional Linear-> PID Controller Simulink-> Continuous-> Transfer Function ( överföringsfunktion) Simulink-> Continuous-> Transport Delay ( dödtid) Simulink-> Math Operations -> Add Hur skriver man in regulatorn? G pid (s) = K( + /(s*t i ) + st d ) = K + K/(s*T i ) + skt d Ovan framgår det ganska tydligt vilken del som är den Proportionella, Integrerande och Deriverande delen. 0

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 071118/ Thomas Munther LABORATION 4 i Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Målsättning: Använda tumregler för att ställa

Läs mer

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 071111/ Thomas Munther LABORATION 3 i Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Målsättning: Bekanta sig med olika processer.

Läs mer

Reglerteknik för D2/E2/Mek2

Reglerteknik för D2/E2/Mek2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 080303/ Thomas Munther LABORATION 3 i Reglerteknik för D2/E2/Mek2 Målsättning: Använda polplaceringsregulator för att

Läs mer

Datorövning 2 Matlab/Simulink. Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Datorövning 2 Matlab/Simulink. Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 08/ Thomas Munther Datorövning 2 Matlab/Simulink i Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Laborationen förutsätter en del förberedelser

Läs mer

Datorövning Matlab/Simulink. Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Datorövning Matlab/Simulink. Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 0803/ Thomas Munther Datorövning Matlab/Simulink i Styr- och Reglerteknik för U3/EI Laborationen förutsätter en del förberedelser

Läs mer

Tentamen i Reglerteknik, för D2/E2/T2

Tentamen i Reglerteknik, för D2/E2/T2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Data- och Elektroteknik (IDE) Tentamen i Reglerteknik, för D2/E2/T2 Tid: Lördagen den 15 Augusti kl.9.-13. 29 Sal: Tillåtna hjälpmedel: Valfri

Läs mer

vt 04 Teori Se din kursbok under avsnitt PID-reglering, Ziegler-Nichols metod och olinjära system.

vt 04 Teori Se din kursbok under avsnitt PID-reglering, Ziegler-Nichols metod och olinjära system. vt 04 Laboration i kurs Tillämpad reglerteknik Institutionen för tillämpad fysik och elektronik Umeå universitet PID - NIVÅREGLERING AV TANK Målsättning Målet med denna laboration är att visa hur PID-reglering

Läs mer

Teori Se din kursbok under avsnitt PID-reglering, Ziegler-Nichols metod och olinjära system (avsnitt 7.7 i Modern Reglerteknik av Bertil Thomas).

Teori Se din kursbok under avsnitt PID-reglering, Ziegler-Nichols metod och olinjära system (avsnitt 7.7 i Modern Reglerteknik av Bertil Thomas). 03-10-14/TFE CJ, BT, BaE, SG Laboration i kurs Tillämpad reglerteknik Institutionen för tillämpad fysik och elektronik Umeå universitet PID - NIVÅREGLERING AV TANK Målsättning Målet med denna laboration

Läs mer

Tentamen i Styr- och Reglerteknik, för U3 och EI2

Tentamen i Styr- och Reglerteknik, för U3 och EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Data- och Elektroteknik (IDE) Tentamen i Styr- och Reglerteknik, för U3 och EI2 Tid: Onsdagen den 2 december kl. 9-13, 29 Sal: R1122 Tillåtna hjälpmedel:

Läs mer

Kompletterande anteckningar för Mät- & Reglerteknik 1

Kompletterande anteckningar för Mät- & Reglerteknik 1 Kompletterande anteckningar för Mät- & Reglerteknik 1 Matias Waller 12 september 2011 Föreliggande anteckningar skall tjäna som ett stöd för undervisningen i Mät- & Reglerteknik 1: Någon ambition att göra

Läs mer

REGLERTEKNIK Laboration 3

REGLERTEKNIK Laboration 3 Lunds Tekniska Högskola Avdelningen för Industriell Elektroteknik och Automation LTH Ingenjörshögskolan vid Campus Helsingborg REGLERTEKNIK Laboration 3 Modellbygge och beräkning av PID-regulator Inledning

Läs mer

Processidentifiering och Polplacerad Reglering

Processidentifiering och Polplacerad Reglering UmU/TFE Laboration Processidentifiering och Polplacerad Reglering Introduktion Referenser till teoriavsnitt följer här. Processidentifiering: Kursbok kap 17.3-17.4. Jämför med det sista exemplet i kap

Läs mer

LABORATIONSINSTRUKTION DIGITAL REGLERTEKNIK. Lab nr. 3 DIGITAL PI-REGLERING AV FÖRSTA ORDNINGENS PROCESS

LABORATIONSINSTRUKTION DIGITAL REGLERTEKNIK. Lab nr. 3 DIGITAL PI-REGLERING AV FÖRSTA ORDNINGENS PROCESS LABORATIONSINSTRUKTION DIGITAL REGLERTEKNIK Lab nr. 3 DIGITAL PI-REGLERING AV FÖRSTA ORDNINGENS PROCESS Obs! Alla förberedande uppgifter skall vara gjorda innan laborationstillfället! Namn: Program: Laborationen

Läs mer

Simulering och reglerteknik för kemister

Simulering och reglerteknik för kemister Simulering och reglerteknik för kemister Gå till http://techteach.no/kybsim/index_eng.htm och gå igenom några av följande exempel. http://techteach.no/kybsim/index_eng.htm Följ gärna de beskrivningarna

Läs mer

Reglerteknik 1. Kapitel 1, 2, 3, 4. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se

Reglerteknik 1. Kapitel 1, 2, 3, 4. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se Reglerteknik 1 Kapitel 1, 2, 3, 4 Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Reglerteknik 1. Givare för yttertemperatur 2, 3. Givare för inomhustemperaturer Behaglig innetemperatur med hjälp av reglerteknik!

Läs mer

Mät- & reglerteknik 1: Kompletterande material

Mät- & reglerteknik 1: Kompletterande material Mät- & reglerteknik 1: Kompletterande material Matias Waller 22 augusti 2013 Dessa anteckningar är avsedda för att komplettera kurslitteraturen och undervisningen i reglerteknik. Anteckningarna är knappast

Läs mer

REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN

REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN Automatisk styra processer. Generell metodik Bengt Carlsson Huvudantagande: Processen kan påverkas med en styrsignal (insignal). Normalt behöver man kunna mäta

Läs mer

Överföringsfunktioner, blockscheman och analys av reglersystem

Överföringsfunktioner, blockscheman och analys av reglersystem Övning 3 i Mät- & Reglerteknik 2 (M112602, 3sp), MT-3, 2013. Överföringsfunktioner, blockscheman och analys av reglersystem Som ett led i att utveckla en autopilot för ett flygplan har man bestämt följande

Läs mer

ÅBO AKADEMI REGLERTEKNIK I

ÅBO AKADEMI REGLERTEKNIK I INSTITUTIONEN FÖR KEMITEKNIK Laboratoriet för reglerteknik ÅBO AKADEMI DEPARTMENT OF CHEMICAL ENGINEERING Process Control Laboratory REGLERTEKNIK I Grundkurs Kurt-Erik Häggblom Biskopsgatan 8 FIN-20500

Läs mer

Industriella styrsystem, TSIU04. Föreläsning 1

Industriella styrsystem, TSIU04. Föreläsning 1 Industriella styrsystem, TSIU04 Föreläsning 1 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Mål Ge kunskaper och färdigheter om reglerteknik närmare verkligheten. Mera precist: Trimning av PID-regulatorer.

Läs mer

Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system , kl. 09:00-15:00

Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system , kl. 09:00-15:00 Umeå universitet Tillämpad fysik och elektronik Staffan Grundberg Bo Tannfors Tentamen i elektronik: Hjälpmedel: Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system 2008--8, kl. 09:00-5:00 Reglerteknikformelsamling,

Läs mer

TENTAMEN I REGLERTEKNIK

TENTAMEN I REGLERTEKNIK TENTAMEN I REGLERTEKNIK SAL: TER2 TID: 22 oktober 25, klockan 4-9 KURS: TSRT3 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg, 7-339 BESÖKER SALEN: 5., 7. KURSADMINISTRATÖR:

Läs mer

Liten MATLAB introduktion

Liten MATLAB introduktion Liten MATLAB introduktion Denna manual ger en kort sammanfattning av de viktigaste Matlab kommandon som behövs för att definiera överföringsfunktioner, bygga komplexa system och analysera dessa. Det förutsätts

Läs mer

TENTAMEN I REGLERTEKNIK M TSRT15 för M3. Lycka till!

TENTAMEN I REGLERTEKNIK M TSRT15 för M3. Lycka till! TENTAMEN I REGLERTEKNIK M TSRT5 för M3 TID: 9 april 006, klockan 4-9. ANSVARIG LÄRARE: Inger Klein, tel 8 665, alt 0730-96 99. TILLÅTNA HJÄLPMEDEL: Läroboken Glad-Ljung: Reglerteknik, grundläggande teori

Läs mer

TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62

TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62 TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62 Tid: Tisdagen den 2 juni 27, kl 4.-8. Lokal: TER Ansvariga lärare: Inger Klein, 28 665 eller 73-9699, Calin Curescu, 28 937 eller 73-54355 Hjälpmedel:

Läs mer

Industriell reglerteknik: Föreläsning 4

Industriell reglerteknik: Föreläsning 4 Föreläsningar / 25 Industriell reglerteknik: Föreläsning 4 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Sekvensstyrning: Funktionsdiagram, Grafcet. 2 Grundläggande

Läs mer

Reglerteknik M3, 5p. Tentamen 2008-08-27

Reglerteknik M3, 5p. Tentamen 2008-08-27 Reglerteknik M3, 5p Tentamen 2008-08-27 Tid: 08:30 12:30 Lokal: M-huset Kurskod: ERE031/ERE032/ERE033 Lärare: Knut Åkesson, tel 0701-749525 Läraren besöker tentamenssalen vid två tillfällen för att svara

Läs mer

Flervariabel reglering av tanksystem

Flervariabel reglering av tanksystem Flervariabel reglering av tanksystem Datorövningar i Reglerteori, TSRT09 Denna version: oktober 2008 1 Inledning Målet med detta dokument är att ge möjligheter att studera olika aspekter på flervariabla

Läs mer

Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system 2007-11-21, kl. 09:00-15:00

Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system 2007-11-21, kl. 09:00-15:00 Umeå universitet Tillämpad fysik och elektronik Staffan Grundberg Bo Tannfors Tentamen i elektronik: Hjälpmedel: Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system 2007--2, kl. 09:00-5:00 Reglerteknikformelsamling,

Läs mer

Reglerteknik Z2. Kurskod: SSY 050 och ERE080. Tentamen 2006-08-24

Reglerteknik Z2. Kurskod: SSY 050 och ERE080. Tentamen 2006-08-24 Reglerteknik Z2 Kurskod: SSY 050 och ERE080 Tentamen 2006-08-24 Tid: 14:00-18:00, Lokal: V-huset Lärare: Goran Cengic tel 3729, 073-903 70 10 Tentamen omfattar 25 poäng, där betyg tre fordrar 10 poäng,

Läs mer

REGLERTEKNIK Inledande laboration (obligatorisk)

REGLERTEKNIK Inledande laboration (obligatorisk) UPPSALA UNIVERSITET AVDELNINGEN FÖR SYSTEMTEKNIK HN, MW 2008-01-23 Rev. HN, 2015-01-15 REGLERTEKNIK Inledande laboration (obligatorisk) Läsanvisningar: 1. Läs igenom instruktionen innan påbörjad laboration

Läs mer

Reglerteknik, TSIU 61

Reglerteknik, TSIU 61 Reglerteknik, TSIU 61 Föreläsning 7 Regulatorkonstruktion i Bodediagram Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Innehåll 2(18) 1. Sammanfattning av föreläsning 6 2. Hur ställer man in en PID-regulator

Läs mer

INLÄMNINGSUPPGIFT I. REGLERTEKNIK I för STS3 & X4

INLÄMNINGSUPPGIFT I. REGLERTEKNIK I för STS3 & X4 SYSTEMTEKNIK, IT-INSTITUTIONEN UPPSALA UNIVERSITET DZ 2015-09 INLÄMNINGSUPPGIFTER REGLERTEKNIK I för STS3 & X4 INLÄMNINGSUPPGIFT I Inlämning: Senast fredag den 2:a oktober kl 15.00 Lämnas i fack nr 30,

Läs mer

Reglerteknik, TSIU 61

Reglerteknik, TSIU 61 Reglerteknik, TSIU 61 Föreläsning 8 Störningar, modellfel och svårstyrda system Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Innehåll 2(15) 1. Sammanfattning av föreläsning 7 2. Känslighet mot störningar

Läs mer

A. Stationära felet blir 0. B. Stationära felet blir 10 %. C. Man kan inte avgöra vad stationära felet blir enbart med hjälp av polerna.

A. Stationära felet blir 0. B. Stationära felet blir 10 %. C. Man kan inte avgöra vad stationära felet blir enbart med hjälp av polerna. Man använder en observatör för att skatta tillståndsvariablerna i ett system, och återkopplar sedan från det skattade tillståndet. Hur påverkas slutna systemets överföringsfunktion om man gör observatören

Läs mer

Utbildning i reglerteknik. Ett samarbete inom ProcessIT mellan LTU och Optimation

Utbildning i reglerteknik. Ett samarbete inom ProcessIT mellan LTU och Optimation Utbildning i reglerteknik Ett samarbete inom ProcessIT mellan LTU och Optimation Upplägg Grov planering Seminarium Riktat mot en bredare publik än bara kursdeltagarna. Syftar till att skapa en förståelse

Läs mer

8.2.2 Bodediagram System av första ordningen K =, antages K > 0

8.2.2 Bodediagram System av första ordningen K =, antages K > 0 8. Frekvensanalys 8.2 Grafiska representationer av frekvenssvaret 8.2.2 Bodediagram System av första ordningen K G ( s) =, antages K > 0 Ts + A R ( ω) = G( jω) = K + ( ωt ) ϕ( ω) = arg G( jω) = arctan(

Läs mer

KO-pos positionsstyrning. Andreas Rönnqvist

KO-pos positionsstyrning. Andreas Rönnqvist KO-pos positionsstyrning Andreas Rönnqvist Examensarbete för ingenjörsexamen (YH) Utbildningsprogrammet för elektroteknik Vasa 2012 EXAMENSARBETE Författare: Utbildningsprogram och ort: Inriktningsalternativ/Fördjupning:

Läs mer

TENTAMEN I TSRT19 REGLERTEKNIK

TENTAMEN I TSRT19 REGLERTEKNIK SAL: XXXXX TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 25-8-2 kl. 8:-3: KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Inger Erlander Klein, tel. 3-28665,73-9699 BESÖKER

Läs mer

Reglerteknik M3. Inlämningsuppgift 3. Lp II, 2006. Namn:... Personnr:... Namn:... Personnr:...

Reglerteknik M3. Inlämningsuppgift 3. Lp II, 2006. Namn:... Personnr:... Namn:... Personnr:... Reglerteknik M3 Inlämningsuppgift 3 Lp II, 006 Namn:... Personnr:... Namn:... Personnr:... Uppskattad tid, per person, för att lösa inlämningsuppgiften:... Godkänd Datum:... Signatur:... Påskriften av

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 4. Sammanfattning av föreläsning 3 Rotort Mer specifikationer Nollställen (om vi hinner)

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 4. Sammanfattning av föreläsning 3 Rotort Mer specifikationer Nollställen (om vi hinner) Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 4 Sammanfattning av föreläsning 3 Rotort Mer specifikationer Nollställen (om vi hinner) Sammanfattning av förra föreläsningen 2 Vi introducerade PID-regulatorn

Läs mer

Laboration: Grunderna i MATLAB

Laboration: Grunderna i MATLAB Laboration: Grunderna i MATLAB 25 augusti 2005 Grunderna i MATLAB Vad är MATLAB? MATLAB är ett interaktivt program för vetenskapliga beräkningar. Som användare ger du enkla kommandon och MATLAB levererar

Läs mer

Tentamen i Systemteknik/Processreglering

Tentamen i Systemteknik/Processreglering Institutionen för REGLERTEKNIK Tentamen i Systemteknik/Processreglering 22 augusti 2011 kl 14 19 Poängberäkning och betygssättning Lösningar och svar till alla uppgifter skall vara klart motiverade. Tentamen

Läs mer

Jämförelse av olika reglersystem för undervisningsändamål

Jämförelse av olika reglersystem för undervisningsändamål LiU-ITN-TEK-G--09/053--SE Jämförelse av olika reglersystem för undervisningsändamål Dennis Nord 2009-08-21/13:15 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

Exempel: reglering av en plattreaktor. Varför systemteknik/processreglering? Blockdiagram. Blockdiagram för en (del)process. Exempel: tankprocess

Exempel: reglering av en plattreaktor. Varför systemteknik/processreglering? Blockdiagram. Blockdiagram för en (del)process. Exempel: tankprocess Systemteknik/reglering Föreläsning Vad är systemteknik oc reglerteknik? Blockdiagram Styrstrategier Öppen styrning, framkoppling Sluten styrning, återkoppling PID-reglering Läsanvisning: Control:..3 Vad

Läs mer

2. Reglertekniska grunder

2. Reglertekniska grunder 2.1 Signaler och system 2.1 Signaler och system Ett system växelverkar med sin omgivning via insignaler, som påverkar systemets beteende utsignaler, som beskriver dess beteende Beroende på sammanhanget

Läs mer

TENTAMEN I REGLERTEKNIK I

TENTAMEN I REGLERTEKNIK I TENTAMEN I REGLERTEKNIK I SAL: TER2 TID: 6 mars 2, klockan 8-3 KURS: TSRT9, Reglerteknik I PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL SIDOR PÅ TENTAMEN (INKLUSIVE FÖRSÄTTSBLAD): 9 ANSVARIG

Läs mer

Industriella Styrsystem Övningskompendium

Industriella Styrsystem Övningskompendium Industriella Styrsystem Övningskompendium 14 mars 2013 REGLERTEKNIK AUTOMATIC CONTROL LINKÖPING Reglerteknik, Institutionen för systemteknik, Linköpings universitet, 581 83 Linköping www.control.isy.liu.se

Läs mer

Lab 4: Digital transmission Redigerad av Niclas Wadströmer. Mål. Uppstart. Genomförande. TSEI67 Telekommunikation

Lab 4: Digital transmission Redigerad av Niclas Wadströmer. Mål. Uppstart. Genomförande. TSEI67 Telekommunikation TSEI67 Telekommunikation Lab 4: Digital transmission Redigerad av Niclas Wadströmer Mål Målet med laborationen är att bekanta sig med transmission av binära signaler. Det innebär att du efter laborationen

Läs mer

En översikt av Kap 7. Tillbakablick, återkoppling Informationsteknologi Reglering av vätskenivån i en tank. Framkoppling. Informationsteknologi

En översikt av Kap 7. Tillbakablick, återkoppling Informationsteknologi Reglering av vätskenivån i en tank. Framkoppling. Informationsteknologi Bengt Carlsson Avd f... och även i reningsverk En översikt av Kap 7 Tekniken i Kap 7 är vanlig i många industriella tillämpningar (t ex kärnkraftver och för klimatreglering i byggnader llbakablick, återkoppling

Läs mer

Laboration 1: Aktiva Filter ( tid: ca 4 tim)

Laboration 1: Aktiva Filter ( tid: ca 4 tim) 091129/Thomas Munther IDE-sektionen/Högskolan Halmstad Uppgift 1) Laboration 1: Aktiva Filter ( tid: ca 4 tim) Vi skall använda en krets UAF42AP. Det är är ett universellt aktivt filter som kan konfigureras

Läs mer

EXAMENSARBETE. Optimering av stripper och metanolanläggning

EXAMENSARBETE. Optimering av stripper och metanolanläggning EXAMENSARBETE 2008:020 CIV Optimering av stripper och metanolanläggning Peter Segerstedt Luleå tekniska universitet Civilingenjörsprogrammet Elektroteknik Institutionen för Systemteknik Avdelningen för

Läs mer

MF-PFT. Programmerbar differenstryckgivare för mätning och reglering av tryck och flöde DIL1. Instruktion : Mi-202Se_010419

MF-PFT. Programmerbar differenstryckgivare för mätning och reglering av tryck och flöde DIL1. Instruktion : Mi-202Se_010419 Programmerbar differenstryckgivare för mätning och reglering av tryck och flöde MF-PFT Instruktion : Mi-0Se_010419 OBSERVERA! Läs igenom instruktionen noggrannt före start. Användning MicaFlex MF-PFT är

Läs mer

Labb i industriella styrsystem. Processdator. Denna version: 13 april 2015. Namn: Personnr: Datum: Godknd: LINKÖPING

Labb i industriella styrsystem. Processdator. Denna version: 13 april 2015. Namn: Personnr: Datum: Godknd: LINKÖPING Labb i industriella styrsystem Processdator Denna version: 13 april 2015 REGLERTEKNIK Namn: Personnr: AUTOMATIC LINKÖPING CONTROL Datum: Godknd: Innehåll 1 Syfte och organisation 4 1.1 Laborationens syfte

Läs mer

Praktisk ProcessAutomation. Göran Malmberg Kim Nyborg

Praktisk ProcessAutomation. Göran Malmberg Kim Nyborg Praktisk ProcessAutomation Göran Malmberg Kim Nyborg Kopieringsförbud! Kopiering av denna publikation är förbjuden enligt svensk lag. Skogsindustrins Utbildning i Markaryd AB Redaktör: Pär-Ola Folcker

Läs mer

100318/Thomas Munther IDE-sektionen/Högskolan i Halmstad. Formelsamling Reglerteknik

100318/Thomas Munther IDE-sektionen/Högskolan i Halmstad. Formelsamling Reglerteknik 38/Thoms Munther IDE-sektionen/Högskoln i Hlmstd Formelsmling Reglerteknik Smbnd melln stegsvr och överföringsfunktion ( insignlen u är nedn ett steg med mplitud = som pplicers vid t=, där är llmänt y/

Läs mer

Reglerteknik 6. Kapitel 10. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se

Reglerteknik 6. Kapitel 10. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se Reglerteknik 6 Kapitel Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Föreläsning 6 kap Reglersystemets egenskaper Stabilitet är den viktigaste egenskapen. Ett ostabilt system är oanvändbart. Stabilitet är

Läs mer

Framtagning av reglerparametrar i badvattenreningsanläggningar

Framtagning av reglerparametrar i badvattenreningsanläggningar Fakulteten för teknik- och naturvetenskap Framtagning av reglerparametrar i badvattenreningsanläggningar Generation of Control Parameters in Pool Water Cleaning Systems Henrik Bladh Sven Magnusson Examensarbete

Läs mer

LARMIA DUC LS920. Ökat Fastighetsvärde DRIFT & SKÖTSELANVISNING DUC LS920

LARMIA DUC LS920. Ökat Fastighetsvärde DRIFT & SKÖTSELANVISNING DUC LS920 LARMIA DUC LS920 DRIFT & SKÖTSELANVISNING DUC LS920 Ökat Fastighetsvärde DRIFT & SKÖTSELANVISNING FÖR DUC LS 920 Larmias DUC LS 920 är byggd med tanke på minimering av underhåll. Det enda planerade underhåll

Läs mer

Realisering och inställning av PID-regulatorer

Realisering och inställning av PID-regulatorer Realisering oc inställning av PID-regulatorer Författare: Jonas Walfrid, jonas_walfrid@otmail.com Student på programmet Programvaruteknik, Malmö Högskola eknik oc Samälle 2007-02-9 Handledare: Ola Dal

Läs mer

Enchipsdatorer med tillämpningar LABORATION 7, ROBOT

Enchipsdatorer med tillämpningar LABORATION 7, ROBOT Enchipsdatorer med tillämpningar LABORATION 7, ROBOT Laborationsansvariga: Anders Arvidsson Utskriftsdatum: 2005-05-14 Laboranter: 1 Syfte Denna laboration syftar till att introducera interrupt och watchdog

Läs mer

A/D- och D/A- omvandlare

A/D- och D/A- omvandlare A/D- och D/A- omvandlare Jan Carlsson 1 Inledning Om vi tänker oss att vi skall reglera en process så ställer vi in ett börvärde, det är det värde som man vill processen skall åstadkomma. Sedan har vi

Läs mer

1. Inledning. 1. Inledning

1. Inledning. 1. Inledning För de flesta människor är ett relativt okänt begrepp trots att var och en i det dagliga livet ständigt kommer i kontakt med och t.o.m. själv utövar. Reglerteknik är varje rationell metod att styra eller

Läs mer

2. Reglertekniska grunder

2. Reglertekniska grunder 2. Reglertekniska grunder 2.1 Signaler oc system Ett system växelverkar med sin omgivning via insignaler, som åverkar systemets beteende, oc utsignaler, som beskriver dess beteende. Beroende å sammananget

Läs mer

090423/TM IDE-sektionen. Laboration 3 Simulering och mätning på elektriska kretsar

090423/TM IDE-sektionen. Laboration 3 Simulering och mätning på elektriska kretsar 090423/TM IDE-sektionen Laboration 3 Simulering och mätning på elektriska kretsar 1 Förberedelseuppgifter inför Laboration 3: 1. Tag reda för figur 4. Vilket värde på V1 som krävs för att potentialen i

Läs mer

Implementering av PID-regulatorer med dator

Implementering av PID-regulatorer med dator Implementering av PID-regulatorer med dator PID-reglering Styrlagen för en PID-regulator på standardform kan skrivas ) u(t) = K (e(t)+ 1Ti de e(τ)dτ +T d (t) = u P (t)+u I (t)+u D (t) där u(t) är styrsignalen

Läs mer

Datorsystem. Laboration 3: Operativsystem Senast uppdaterad: 14 oktober 2012 Version 1.3. Student: Underskrift: Underskrift: Datum:

Datorsystem. Laboration 3: Operativsystem Senast uppdaterad: 14 oktober 2012 Version 1.3. Student: Underskrift: Underskrift: Datum: Datorsystem Laboration 3: Operativsystem Senast uppdaterad: 14 oktober 2012 Version 1.3 Student: Lärare: Underskrift: Underskrift: Datum: Datorsystem Laboration 3 1 Innehåll 1 Inledning 2 1.1 Introduktion...........................................

Läs mer

Tentamen i ESS 010 Signaler och System E3 V-sektionen, 16 augusti 2005, kl 8.30 12.30

Tentamen i ESS 010 Signaler och System E3 V-sektionen, 16 augusti 2005, kl 8.30 12.30 Tentamen i ESS 00 Signaler och System E3 V-sektionen, 6 augusti 2005, kl 8.30 2.30 Examinator: Mats Viberg Tentamen består av 5 uppgifter som vardera ger maximalt 0 p. För godkänd tentamen fordras ca 20

Läs mer

Typ CXE/AV Digital universalregulator för anslutning till motorstyrningar med 0-10V ingång

Typ CXE/AV Digital universalregulator för anslutning till motorstyrningar med 0-10V ingång Unicon Typ CXE/AV Digital universalregulator för anslutning till motorstyrningar med 0-10V ingång Applikation: Tryckreglering, utetemperaturstyrning och utetemperaturkompenserad tryckreglering mm Äggelundavägen

Läs mer

Bilaga till laborationen i TSKS09 Linjära System

Bilaga till laborationen i TSKS09 Linjära System Bilaga till laborationen i TSKS09 Linjära System Hårdvaruenheten Den utrustning som vi använder oss av i laborationen går under namnet NI ELVIS II (från företaget National Instruments, NI). Utrustningen

Läs mer

Antares Användning och installation

Antares Användning och installation Antares Användning och installation Sidan 1 av 13 Innehåll 1. Introduktion...... 2. Antares programvara installation...... 3. Antares programvara uppdatering...... 4. Data Linker anslutning... 5. Funktioner...

Läs mer

Exempel PI reglering med SMV frekvensomriktare.

Exempel PI reglering med SMV frekvensomriktare. 2008-08-21 V1.1 Page 1 (6) Exempel PI reglering med SMV frekvensomriktare. Typexempel fläktapplikation. Luft sugs in igenom luftintaget från utsidan in i luftkanelen med hjälp av motorn/fläkten. Luften

Läs mer

Redaktörens Lathund för Glokala. Så här redigerar du en redan befintlig hemsida. Så här skapar du en länk till en extern hemsida

Redaktörens Lathund för Glokala. Så här redigerar du en redan befintlig hemsida. Så här skapar du en länk till en extern hemsida Redaktörens Lathund för Glokala Glokala Folkhögskolan www.glokala.se Hej och välkommen till redaktörens lathund! Detta är en snabbguide för dig som har behörigheter att skapa och uppdatera sidor på Glokalas

Läs mer

Flödesschema som visar hur man använder Quartus II.

Flödesschema som visar hur man använder Quartus II. Flödesschema som visar hur man använder Quartus II. För att det skall bli lite enklare använder jag följande exempel: ut1

Läs mer

Fredrik Lindsten Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY)

Fredrik Lindsten Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY) Innehåll föreläsning 12 2 Reglerteknik, föreläsning 12 Sammanfattning av kursen Fredrik Lindsten fredrik.lindsten@liu.se Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY) 1. Sammanfattning

Läs mer

Exercises Matlab/simulink V

Exercises Matlab/simulink V 817/Thomas Munther IDE-sektionen Exercises Matlab/simulink V MA-filter ( Moving Average ) Detta är ju egentligen inget annat än ett FIR-filter fast där vi använder samma vikter på alla insignaltermer och

Läs mer

Automatisk reglering av färgnyans på pappret i en pappersmaskin

Automatisk reglering av färgnyans på pappret i en pappersmaskin Automatisk reglering av färgnyans på pappret i en pappersmaskin Per Johnsson Institutionen för Reglerteknik MSc Thesis ISRN LUTFD2/TFRT--5962--SE ISSN 0280-5316 Department of Automatic Control Lund University

Läs mer

Tentamen i reglerteknik SSY310/ERE091. Torsdagen den 4 juni 2015 kl. 14:00

Tentamen i reglerteknik SSY310/ERE091. Torsdagen den 4 juni 2015 kl. 14:00 Chalmers Tekniska Högskola Institutionen för signaler och system Avdelningen för reglerteknik, automation och mekatronik Tentamen i reglerteknik SSY31/ERE91 Torsdagen den 4 juni 215 kl. 14: 1. Längd: 4

Läs mer

Innehållsförteckning INNEHÅLLSFÖRTECKNING...1 INLEDNING...1 DEFINITIONER...3

Innehållsförteckning INNEHÅLLSFÖRTECKNING...1 INLEDNING...1 DEFINITIONER...3 .CODFC6WPG 1 Innehållsförteckning INNEHÅLLSFÖRTECKNING...1 INLEDNING...1 DEFINITIONER...3 PROCESSTYPER...3 SJÄLVREGLERANDE PROCESS...3 Dödtid (L)...4 Processförstärkning (Kp)...4 Tidskonstant (T)...6 INTEGRERANDE

Läs mer

REGLERDYNAMIK, TRYCKHÅLLNING OCH TRYCKSLAG I STORA RÖRSYSTEM

REGLERDYNAMIK, TRYCKHÅLLNING OCH TRYCKSLAG I STORA RÖRSYSTEM Forskning och Utveckling FOU 3:13 REGLERDYNAMIK, TRYCKHÅLLNING OCH TRYCKSLAG I STORA RÖRSYSTEM Gunnar Larsson, Institutionen för Energiteknik, Chalmers Tekniska Högskola REGLERDYNAMIK, TRYCKHÅLLNING OCH

Läs mer

Mikroprocessorbaserad fukt- och temperatur- regulator med en kontinuerlig PI-regulator och en MF-HTC två-stegs on-off regulator samt ärvärdesutgång

Mikroprocessorbaserad fukt- och temperatur- regulator med en kontinuerlig PI-regulator och en MF-HTC två-stegs on-off regulator samt ärvärdesutgång Mikroprocessorbaserad fukt- och temperaturregulator med en kontinuerlig PI-regulator och en två-stegs on-off regulator samt ärvärdesutgång MF-HTC Dok.nr. mi-240se / 2006-08-24 OBS! Läs igenom hela instruktionen

Läs mer

Laboration Fuzzy Logic

Laboration Fuzzy Logic BILAGA B Laboration Fuzzy Logic Lär dig simulera ett program! ABB INDUSTRIGYMNASIUM Fuzzy Logic Wikingsons Wåghalsiga Wargar Projekt ABB VT 2006 Västerås Innehåll 1 Introduktion... 3 2 Uppgiften... 3 2.1

Läs mer

Göra ljudinspelningar med GoldWave.

Göra ljudinspelningar med GoldWave. Ljudinspelningar. Numera är ljudkortet i datorn oftast integrerat i systemet och användaren får själv skaffa de program han önskar till detta. För ljudinspelningar och bearbetande av ljudfiler kan GoldWave

Läs mer

7. Inställning av PID-regulatorer

7. Inställning av PID-regulatorer 7. Inställning av PID-regulatorer PID-regulator är en generisk benämning på en typ av regulatorer där en linjär kombination av proportionell, integrerande och deriverande verkan av ett reglerfel används

Läs mer

Vad är systemteknik och reglerteknik? Föreläsning 1. Systemteknik handlar om dynamiska system

Vad är systemteknik och reglerteknik? Föreläsning 1. Systemteknik handlar om dynamiska system 1 Föreläsning 1 Vad är systemteknik oc reglerteknik? Grundläggande begrepp Grafiska representationer Styrstrategier Öppen styrning, framkoppling Sluten styrning, återkoppling Vad är systemteknik oc reglerteknik?

Läs mer

E-posthantering med Novell Groupwise WebAccess

E-posthantering med Novell Groupwise WebAccess E-posthantering med Novell Groupwise WebAccess En liten hjälpreda sammanställd av Thomas Granhäll. Materialet får kopieras fritt! 2003 Följande moment behandlas i denna manual: 1. Logga in 2. Ta emot och

Läs mer

Tillämpad digital signalbehandling Laboration 1 Signalbehandling i Matlab och LabVIEW

Tillämpad digital signalbehandling Laboration 1 Signalbehandling i Matlab och LabVIEW Institutionen för data- och elektroteknik 004-03-15 Signalbehandling i Matlab och LabVIEW 1 Introduktion Vi skall i denna laboration bekanta oss med hur vi kan använda programmen Matlab och LabVIEW för

Läs mer

Reglerteknik och mikrobiologi i avloppsreningsverk

Reglerteknik och mikrobiologi i avloppsreningsverk VA - F O R S K R A P P O R T N r 27 2003 Reglerteknik och mikrobiologi i avloppsreningsverk Bengt Carlsson Sara Hallin VA-Forsk VA-Forsk VA-Forsk är kommunernas eget FoU-program om kommunal VA-teknik.

Läs mer

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2 UPPSALA UNIVERSITET AVDELNINGEN FÖR SYSTEMTEKNIK EKL och PSA, 2002, rev BC 2009, 2013 MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM DATORSTÖDD RÄKNEÖVNING OCH INLUPP 2 1. Överföringsfunktioner 2. Tillståndsmetodik Förberedelseuppgifter:

Läs mer

Digitalteknik: CoolRunner-II CPLD Starter Kit Med kommentarer för kursen ht 2012

Digitalteknik: CoolRunner-II CPLD Starter Kit Med kommentarer för kursen ht 2012 Med kommentarer för kursen ht 2012 2012 CR:1 CoolRunner-II CPLD Starter Kit är ett litet utvecklingssystem för Xilinx-kretsen XC2C256. Utvecklingskortet kommer från företaget Digilent. Vid laborationerna

Läs mer

Laboration 2 i Styrteknik

Laboration 2 i Styrteknik 070921/Thomas Munther Sektionen för Informationsvetenskap, Dator och Elektroteknik Laboration 2 i Styrteknik Anvisningar: för godkänd uppgift krävs en inlämnad programlistning av typen SFC där alla relevanta

Läs mer

Introduktion till Word och Excel

Introduktion till Word och Excel Introduktion till Word och Excel HT 2006 Detta dokument baseras på Introduktion till datoranvändning för ingenjörsprogrammen skrivet av Stefan Pålsson 2005. Omarbetningen av detta dokument är gjord av

Läs mer

Beijer Electronics AB 2000, MA00336A, 2000-12

Beijer Electronics AB 2000, MA00336A, 2000-12 Demonstration driver English Svenska Beijer Electronics AB 2000, MA00336A, 2000-12 Beijer Electronics AB reserves the right to change information in this manual without prior notice. All examples in this

Läs mer

Systemkonstruktion Z3 (Kurs nr: SSY-046)

Systemkonstruktion Z3 (Kurs nr: SSY-046) Systemkonstruktion Z3 (Kurs nr: SSY-046) Tentamen 23 oktober 2008 em 14:00-18:00 Tid: 4 timmar. Lokal: "Väg och vatten"-salar. Lärare: Nikolce Murgovski, 772 4800 Tentamenssalarna besöks efter ca 1 timme

Läs mer

avloppsvattenrening genom reglerteknik Bengt Carlsson Uppsala universitet

avloppsvattenrening genom reglerteknik Bengt Carlsson Uppsala universitet Energi- och resurseffektiv avloppsvattenrening genom reglerteknik Bengt Carlsson Uppsala universitet Innehåll Inf forma ationst teknologi Om mig Vad är reglerteknik? (5-min varianten!) Överordnad syrereglering

Läs mer

Swema 05. Bruksanvisning vers 1.01 MB20130530

Swema 05. Bruksanvisning vers 1.01 MB20130530 Swema 05 Bruksanvisning vers 1.01 MB20130530 SWEMA AB Pepparv. 27 SE-123 56 FARSTA Tel: +46 8 94 00 90 Fax: +46 8 93 44 93 E-mail: swema@swema.se Hemsida: www.swema.se Innehållsförteckning: 1. Introduktion...

Läs mer

AD-DA-omvandlare. Mätteknik. Ville Jalkanen. ville.jalkanen@tfe.umu.se 1

AD-DA-omvandlare. Mätteknik. Ville Jalkanen. ville.jalkanen@tfe.umu.se 1 AD-DA-omvandlare Mätteknik Ville Jalkanen ville.jalkanen@tfe.umu.se Inledning Analog-digital (AD)-omvandling Digital-analog (DA)-omvandling Varför AD-omvandling? analog, tidskontinuerlig signal Givare/

Läs mer

Temperaturregulatorer Drews Electronic. Komponenter för automation. Nordela V08.04

Temperaturregulatorer Drews Electronic. Komponenter för automation. Nordela V08.04 Temperaturregulatorer Drews Electronic Komponenter för automation Indikerings & kontrollinstrument Indikering och kontrollinstrument Basfunktion antal absolutvärdeslarm programmerbar givaringång analog

Läs mer

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2 UPPSALA UNIVERSITET AVDELNINGEN FÖR SYSTEMTEKNIK EKL och PSA, 2002 BC, 2009 MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM DATORSTÖDD RÄKNEÖVNING OCH INLUPP 2 1. Överföringsfunktioner 2. Tillståndsmetodik Förberedelseuppgifter:

Läs mer

Carbon Regulator Quick Guide Den här manualen visar hur du ansluter och startar Carbon Regulator.

Carbon Regulator Quick Guide Den här manualen visar hur du ansluter och startar Carbon Regulator. Carbon Regulator Quick Guide Den här manualen visar hur du ansluter och startar Carbon Regulator. Illustration 1: CarbonRegulator Egenskaper: Blå aqua LEDs för presentation av ph Användarvänlig och enkel

Läs mer