Syr och Reglereknik FR: Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Vad är Reglereknik? Behov av syrning Vad är Reglereknik? Läran om Åerkopplade Sysem Blockschema Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Vad är Reglereknik? ermer Öppe sysem uan åerkoppling Slue sysem med åerkoppling Syrdon/Sälldon Regleravvikelse (Reglerfel) Sörning Följereglering följa börvärdesändring Konsanreglering hålla värde ros sörningar Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Adam Lagerberg
Exempel på reglersysem Exempel på reglersysem Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Exempel på reglersysem indusri emperaurreglering (värmeväxlare, desillaionskolonner, reakorer, kokare, pappersmaskiner) ryckreglering, Flödesreglering, Fukreglering mm Krafprodukion ( Hz, kv, V, reakiv effek Verksadsindusri Posiionering (NC-maskiner, roboar, kranar) Varval (moorer, pumpar, valsar) Konsumenproduker CD-spelare, Kameror, Videokameror Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg 9 Exempel på reglersysem Farkoser Flygplan (auopilo: höjd, rikning, hasighe. inflygning, kabinryck) Faryg (Navigering, rånga hamnar, sabilisaorer) Vägfordon (Farhållare, ABS, anisladd, auomaväxellåda, moorsyrning: Bränsle, lambda-värde.) Människokroppen Öga (ljus, skärpa) emperaur Balans Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Åerkoppling Fördelar Sörningsdämpning sföljning Robushe Sabilisering Nackdelar Komplex sysem Sabiliesproblem Kräver bra mägivare Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Adam Lagerberg
9 9 ( 9 yper och Segsvar yper och Segsvar.9........ 9 Saiska egenskaper K y( En idskonsan y( = K( e ) Då= fås y( =. K Diffekvaion dy( + y( d Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg...... vå idskonsaner Andra ordningens diffekvaion med reella lösningar ill karakerisiska ekvaionen: y ( + a y ( y + b y( = c u( y( = K( + Ae + Be Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg ) yper och Segsvar yper och Segsvar.9........ Sysem med dödid idsfördröjning, L y(, < L K( e = ( L) ), L Inegrerande sysem ren inegraion Ex. Nivåhöjning då inflöde ill en ank är sörre än uflöde: A h = u u ) dτ in A = ankens area och h = nivån inegraion med idskonsan u Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg yper och Segsvar yper och Segsvar...... M s er med översväng M=översväng s =insvängningsid (insällningsid) Ofas inom +/- %..... -. med omvän segsvar Sarar å fel håll Ex. Flispanna, ökar du på bränsle-mängden, börjar processen med a emperauren förs sjunker, och därefer ökar igen Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Adam Lagerberg
.......9........ 9 9.9............ -. yper och Segsvar Insabila processer Segsvare växer sändig. Ex. sav i handen, måse sändig reglera för a den ine ska falla, och ändå mycke svår a reglera Sridsflygplan (Gripen) Kemiska processer Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg 9 Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg 9%.. Snabbhe Sigid r... Sabilie -. Fig : God sabilie Fig : Dålig sabilie, Små marginaler Fig : Insabil sysem Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg %.. r..... y ( +.y ( + K y( olika K Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg e e Kvarsående fel Segsvares fel: e Rampsvares fel: e Kvarsående fel efer sörning: e v Sörålighe Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Noggrannhe kvarsående fel Sabilie - marginaler Snabbhe sigid, gränsfrekvens Sörålighe Påverkas av regulaorn, kan ine både få ökad noggrannhe och ökad sabilie samidig. Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Adam Lagerberg
Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Klassiska reglerprinciper Proporionell reglering Inegrerande reglering Deriverande reglering Exempel: s -: P-reglering av kursvinkel s -: I-reglering av husemperaur s -9: P, PI-reglering av vaennivå (s : PD-reglering av kursvinkel) e( =r( y( u( =Ke( R u( = i e( d de( u( = d d Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg P-reglering av kursvinkel Lie K-värde I-reglering av husemperaur Huses (processens) saiska effekbehov I-regulaor Sor K-värde P-regulaor Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg P, PI-reglering av vaennivå P-reglering u( =u + K e( Jämvik, v =:u = Jämvik, v = :=u + v = u + Ke + v e = u v K = v K = PI-reglering ³ R u( =u + K e(+ i e( d Jämvik, v =:u = Jämvik, R v = :Ome kommer e( d växa. Jämvik kan endas uppnås om e!! PID-regulaorn Den vanligas förekommande regulaorn i indusriella illämpningar. ³ u( =K e(+ R i e( d + de( d d Slusas: I-delen vingar bor reglerfel vid konsana sörningar. Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg 9 Syr- och reglereknik H Adam Lagerberg Adam Lagerberg