Handbok. MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul "Sensorbaserad positionering via buss" Utgåva 01/2005 FA / SV

Transkript

1 Växelmotorer \Industriväxlar \Drivsystemteknik \Drivsystemautomation \ MOVIDRIVE MDX61B Applikationsmodul "Sensorbaserad positionering via buss" Utgåva 1/ / SV FA362 Handbok

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Innehållsförteckning 1 Viktiga anvisningar Symbolförklaring Säkerhetsanvisningar och allmänna anvisningar Systembeskrivning Användningsområden Programidentitet Projektering Förutsättningar Funktionsbeskrivning Skalning av drivenheten Ändlägesgivare, referensnockar och maskinnollpunkt Processdatatilldelning Programvarumässiga ändlägesgivare Säker avstängning SBus-sändobjekt Installation Programvara MOVITOOLS Kopplingsschema, MOVIDRIVE MDX61B Bussinstallation MOVIDRIVE MDX61B Anslutning av systembuss (SBus 1) Anslutning av maskinvaru-ändlägesgivarna Idrifttagning Allmänt Inledande arbete Starta programmet "Restvägpositionering via buss" Parametrar och IPOSplus -variabler Lagring av IPOSplus -variabler Drift och underhåll Start av drivenhet Monitorläge Joggningsdrift Referenskörning Automatisk drift Taktdiagram Störningsinformation Felmeddelanden Kompatibilitet MOVIDRIVE A / B / compact Viktiga anvisningar Index Adressförteckning Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 3

4 Viktiga anvisningar 1 Symbolförklaring Handbok 1 Viktiga anvisningar Följ alltid varnings- och säkerhetsanvisningarna i detta kapitel! 1.1 Symbolförklaring Fara Fara som kan leda till svåra kroppsskador eller dödsfall. Varning Fara på grund av produkten som, om inte lämpliga åtgärder vidtas, kan leda till svåra kroppsskador eller dödsfall. Denna symbol kan även varna för risk för skador på utrustning. Försiktighet Fara som kan medföra skador på produkten eller omgivande utrustning. Observera Hänvisning till användbar information om t.ex. idrifttagning. Dokumentationshänvisning Hänvisning till annan dokumentation, t.ex. Montage- och driftsinstruktion, katalog, datablad. 4 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

5 Viktiga anvisningar Säkerhetsanvisningar och allmänna anvisningar Säkerhetsanvisningar och allmänna anvisningar Fara för elektrisk stöt Möjliga följder: Svåra kroppsskador eller dödsfall. Installation och idrifttagning av frekvensomformaren MOVIDRIVE får endast göras av kompetent elinstallatör, i enlighet med föreskrifterna för olycksfallsskydd och i enlighet med Montage- och driftsinstruktion för MOVIDRIVE. Fara som kan medföra skador på produkten eller omgivande utrustning. Möjliga följder: Skador på produkten Läs noggrant igenom handboken innan du börjar med installation och idrifttagning av frekvensomformare MOVIDRIVE med denna applikationsmodul. Denna handbok ersätter inte det utförliga dokumentet Montage- och driftsinstruktion! För problemfri drift och för att eventuella garantianspråk skall gälla måste instruktionerna och anvisningarna i dokumentationen följas. Dokumentationshänvisningar Föreliggande handbok förutsätter kunskap om MOVIDRIVE -dokumentationen, i synnerhet Systemhandbok MOVIDRIVE. Korsreferenser betecknas i denna handbok med " ".Exempelvis betyder ( X.X), att du i avsnittet X.X i denna handbok hittar ytterligare information. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 5

6 Systembeskrivning 2 Användningsområden 2 Systembeskrivning 2.1 Användningsområden Inom transport- och förpackningstekniken transporteras de mest skilda typer av gods i olika transportsystem (rulltransportörer, bandtransportörer, kedjetransportörer etc.). Avståndet mellan transportenheterna kan variera. För bearbetning, distribution eller fördelning av de enskilda transportenheterna är det ofta nödvändigt att positionera med en "restväg", från den tidpunkt då transportenheten detekteras, utan att enheten behöver nå ett anslag. Med applikationsmodulen "Restvägpositionering via buss" kan detta problem lösas. För att aktuell position hos en transportenhet skall kunna detekteras passerar varje enhet en initiator eller sensor (Touch Probe). Efter flankbyte hos initiatorsignalen positionerar drivenheten med den förinställda restvägen. Applikationsmodulen "Restvägpositionering via buss" lämpar sig särskilt väl för följande industrigrenar: Transportteknik Transportörer Lyftanordningar Spårbundna fordon Logistik Höglagersystem Tvärtransportanordningar Pallhantering / materialhantering Fleraxliga hanteringsrobotar Portaler "Restvägpositionering via buss" utmärks av följande fördelar: Användarvänligt operatörsgränssnitt Endast de för "Restvägpositionering via buss" nödvändiga parametrarna behöver anges (utväxlingar, hastigheter, diametrar). Styrd parametersättning i stället för omfattande programmering. Monitorfunktionen erbjuder optimal diagnostik. Användaren behöver ingen programmeringserfarenhet. Kort inkörningsperiod. Applikationsmodul för transportanläggningar där material eller komponenter måste positioneras exakt genom detektering av aktuell position med extern sensor (Touch Probe). Aktuell position detekteras under pågående rörelse. Variabel förinställning av restväg via processutgångsdataordet PO3. 6 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

7 Systembeskrivning Programidentitet Programidentitet Med programvarupaketet MOVITOOLS kan man identifiera det tillämpningsprogram som senast laddats i MOVIDRIVE MDX61B. Gör detta på följande sätt: Koppla samman PC och MOVIDRIVE via det seriella gränssnittet. Starta MOVITOOLS. Starta i MOVITOOLS programmet "Shell". Anropa i programmet Shell menyalternativet [Display] / [IPOS Information]. Bild 1: IPOS-Information i Shell 671AEN Fönstret "IPOS Status" öppnas. Här kan man läsa vilken tillämpningsprogramvara som finns lagrad i MOVIDRIVE MDX61B. Bild 2: Indikering av aktuell IPOS-programversion 198AEN Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 7

8 Projektering 3 Förutsättningar 3 Projektering 3.1 Förutsättningar PC och programvara Applikationsmodulen "Restvägpositionering via buss" är utformad som ett IPOS plus - program och utgör en del av SEW-programvaran MOVITOOLS, version 4.2 och senare. För att kunna använda MOVITOOLS behövs en PC med operativsystemet Windows 95, Windows 98, Windows NT 4., Windows Me eller Windows 2. Omformare, motorer och givare Omformare "Restvägpositionering via buss" kan endast realiseras med MOVIDRIVE MDX61Bapparater i teknologiutförande (...-T). Beroende på vilken typ av buss som används krävs motsvarande tillval (DFP, DFI, DFC eller DFD). Vid styrning via SBus behövs inget av dessa tillval. Vid tillämpningar med friktionslåsande koppling mellan motoraxel och last behövs en extern givare för positionering. Om en absolutgivare används som extern givare krävs tillvalet Absolutgivarkort DIP11B. "Restvägpositionering via buss" kräver givaråterkoppling och kan därför inte realiseras med MOVIDRIVE MDX6B. Motorer och givare För drift med MOVIDRIVE MDX61B med DEH11B: Asynkrona servomotorer CT/CV (givare ingår som standard) eller växelströmsmotorer DR/DT/DV med givare (HIPERFACE, sin/cos eller TTL). För drift med MOVIDRIVE MDX61B med DER11B: Synkrona servomotorer CM/DS med resolver. Extern givare Slirfri koppling mellan motoraxel och last: Ingen extern givare behövs. Om positionering med extern givare önskas även vid formlåsande (slirfri) koppling måste man göra på samma sätt som vid friktionslåsande (slirbehäftad) koppling. Friktionslåsande (= slirbehäftad) koppling mellan motoraxel och last: En extern givare behövs förutom motorgivare/resolver. Inkrementalgivare som extern givare: Anslutning till grundapparat på X14. Absolutvärdesgivare som extern givare: anslutning till tillval DIP11 på X62. Möjliga kombinationer Formlåsande: Ingen extern givare behövs Koppling motoraxel last Friktionslåsande: Extern givare behövs Givartyp, extern givare - Inkrementalgivare Busstyp (nödvändigt tillval) Ytterligare MOVIDRIVE - tillval behövs Absolutvärdesgivare PROFIBUS DFP / InterBus DFI / CAN-Bus DFC / DeviceNet DFD Systembus (SBus) inget tillval behövs DEH11B eller DER11B DIP11 / DEH11B / DER11B 8 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

9 Projektering Funktionsbeskrivning Funktionsbeskrivning Funktionella egenskaper Tillämpningen "Restvägpositionering via buss" erbjuder följande funktionella egenskaper: Absolut positionering relativt maskinnollpunkt. Relativ positionering för att realisera en taktstyrd process. Positionering av drivenheter med en restväg efter detektering med en Touchprobe. Stopp av drivenhet när en definierad maximal position har uppnåtts, om givaren i driftsätt "Restväg" inte löser ut (endast om tillvalet "Ändlös positionering" inte är aktiverat). Tillvalet "Ändlös drift" i driftsätt "Restväg". Förinställning av målposition via fältbuss. Förinställning av hastighet via fältbuss (vid rampformerna LINJÄR och RYCK- BEGRÄNSAD är ändring under körning möjlig). Idrifttagning av två positioneringsramper. Omkoppling mellan ramperna sker via en bit i styrordet. Aktivering av programvarumässiga ändlägesgivare. Cyklisk kvittering av ärhastighet och ärposition i användarenheten via processingångsdata (PI2 och PI3). Bekräftelse av uppnådd målposition via bit PI1:3 "Målposition uppnådd" i Statusord. Källa ärposition (resolver, extern givare eller absolutgivare) kan väljas fritt. Enkel anslutning till överordnad styrning (PLC). Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 9

10 Projektering 3 Funktionsbeskrivning Driftsätt Funktionerna realiseras med tre driftsätt: Joggningsdrift (DI11 = "1" och DI12 = "") I joggningsdrift kan drivenheten köras åt höger eller vänster via bit 9 och 1 i kontrollord 2 (PO1). Hastigheten vid joggningsdrift är variabel och förinställs av PLC via bussen. Referenskörning (DI11 = "" och DI12 = "1") I driftläge Referenskörning kan en referenskörning startas via bit 8 i kontrollord 2 (PO1). Med referenskörning fastställs referenspunkten (maskinnollpunkten) för absolut positionering. Automatisk drift (DI11 = "1" och DI12 = "1") Vid Automatisk drift kan man välja mellan fyra olika positionsattribut: Absolut: Målposition hänför sig till maskinnollpunkten, vilken tidigare har fastställts via en referenskörning. Referenskörning måste göras. Relativ: Referenspunkten är den aktuella positionen (= Börposition). Den via PO3 överförda målpositionen (taktbredden) adderas till aktuell position. Takten startas med en positiv flank på PO1:8 (Start). För att inleda en ny takt krävs flankbyte på PO1:8. Restväg vänster / restväg höger: Referenspunkten är den aktuella positionen (= Börposition). Positionering inleds med positiv flank på PO1:8 (Start). Målpositionen utgörs av aktuell position (= börposition) plus det vid idrifttagningen inställda värdet i inmatningsfältet "Maximum position for TP right/left" ( "Idrifttagning"). Om tillvalet Ändlös positionering (bit PO1:1 EndlessPos) är aktiverat körs drivenheten ändlöst i vald riktning. Under positioneringen övervakas den digitala ingången DI2, och vid positivt flankbyte adderas den via fältbussen förinställda restvägen som offset till positionen vid tidpunkten för aktivering av Touch-Probe. Maximal förflyttningssträcka är beroende av inställd vägenhet. Exempel: Vägenhet [1/1 mm] förflyttningssträcka = 3,27 m Vägenhet [mm] förflyttningssträcka = 32,7 m 1 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

11 Projektering Skalning av drivenheten Skalning av drivenheten För positionering av drivenheten måste styrsystemet veta antalet givarimpulser (inkrement) per vägenhet. Med hjälp av skalning ställer systemet in den för tillämpningen passande användarenheten. Drivenhet utan extern givare (formlåsande) Vid drivsystem utan extern givare kan skalningen beräknas automatiskt via bussen under idrifttagning av "Restvägpositionering via buss". För ändamålet måste följande data matas in: Diameter hos drivhjul (d drivhjul ) eller spindelstigning (s spindel ) Utväxlingsförhållande hos växel (i växel, varvtalsreducerande) Utväxlingsförhållande hos förväxel (i förväxel, varvtalsreducerande) Följande skalningsfaktorer beräknas: Skalningsfaktor pulser/väg [inkr/mm] enligt formeln: Pulser = 496 i växel i förväxel Väg = Π d drivhjul eller Π s spindel Skalningsfaktor för hastighet Täljare i [1/min] och nämnare i "hastighetsenhet". Skalningsfaktorerna för väg och hastighet kan även föras in direkt. Om man väljer en annan vägenhet än [mm] eller [1/1 mm] kommer denna användarenhet även att tillämpas för position hos programvarumässiga ändlägesgivare, referensoffset och maximal förflyttningssträcka. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 11

12 Projektering 3 Skalning av drivenheten Drivenhet med extern givare (friktionslåsande) I detta fall måste den externa givaren aktiveras och skalas innan "Restvägpositionering via buss" sätts i drift. Gör följande inställningar i programmet Shell före idrifttagning av "Restvägpositionering via buss" ( följande bild). 191AEN P941 Källa ärposition Vid anslutning av en inkrementalgivare eller en absolutgivare (DIP11), sätt P941 till "EXT. GIVARE (X14)". Denna inställning kan även göras i samband med idrifttagning av Restvägpositionering. P942 Encoder factor numerator/ P943 Encoder factor denominator / P944 Encoder scaling ext. encoder Vid idrifttagning av Restvägpositionering är beräkning av skalning spärrad. Ytterligare information om skalning av en extern givare finns i handboken "IPOS plus Positioning and Sequence Control System". Vid användning av absolutgivare, följ anvisningarna i handboken "MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B". 12 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

13 Projektering Ändlägesgivare, referensnockar och maskinnollpunkt Ändlägesgivare, referensnockar och maskinnollpunkt Observera följande vid projektering: De programvarumässiga ändlägesgivarna måste ligga inom den sträcka som begränsas av de maskinvarumässiga ändlägesgivarna. Observera vid fixering av referenspunkt (referensnockens läge) och av programvarumässig ändlägesgivare att dessa inte överlappar varandra. I annat fall ges felmeddelandet F78 "IPOS SW-gräns" vid referenskörning. Om maskinnollpunkten inte skall ligga på referensnockarna kan man vid idrifttagningen definiera en referensoffset. Följande formel gäller: Maskinnollpunkt = referenspunkt + referensoffset. Därmed går det att ändra maskinnollpunkt utan att flytta referensnockarna. 3.5 Processdatatilldelning Det överordnade styrsystemet (PLC) skickar 3 processutgångsdataord (PO1... PO3) till omformaren och tar emot tre processingångsdataord från omformaren (PI1... PI3). PO PO 1 PO 2 PO 3 PI 1 PI 2 PI PI 3 Bild 3: Datautbyte via processdata PO = Processutgångsdata PO1 = Kontrollord 2 PO2 = Börhastighet (IPOS PO-DATA) PO3 = Börposition (IPOS PO-DATA) PI = Processingångsdata PI1 = Statusord (IPOS PI-DATA) PI2 = Ärhastighet (IPOS PI-DATA) PI3 = Ärposition (IPOS PI-DATA) PI = Processingångsdata 54943ASV Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 13

14 Projektering 3 Processdatatilldelning Processutgångsdataorden har följande tilldelning: PO1: Kontrollord 2 /SWLS/Ramp1/2 PosMode 2 1 PosMode Reglerspärr/ frigivning Frigivning/ snabbstopp Frigivning/stopp Val av driftsätt 2 1 Val av driftsätt 2 Joggning+ Hållreglering Processutgångsdata Rampomkoppling Joggning / EndlessPos Parameteromkoppling Felåterställning Start Reserverad Tillvalet "Ändlös positionering" (bit 1:EndlessPos) i lägena Restväg vänster/höger och tillvalet "Frigöring av programvarumässiga ändlägesgivare" i Joggningsdrift (bit 15:/SWLS) är endast tillgängliga tillsammans med MOVIDRIVE MDX61B. Driftsätt Bit 12: Val av driftsätt 2 1 Bit 11: Val av driftsätt 2 Ogiltigt driftsätt Joggningsdrift 1 Referenskörningsläge 1 Automatisk drift 1 1 PosMode Bit 14: Val av driftsätt 2 1 Bit 13: Val av driftsätt 2 Absolut Relativ 1 Restväg höger 1 Restväg vänster 1 1 PO2: Börhastighet PO2 Börhastighet PO3: Börposition PO3 Börposition Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

15 Projektering Processdatatilldelning 3 Processingångsdata Processdataingångsorden har följande tilldelning: PI1: Statusord Fel, materialsensor Omformare driftklar IPOS-referens (= Drivsystem referenserat) Bit 8.. Bit 15: Omformarstatus / felkod Målposition uppnådd Broms lyft Störning/varning Ändlägesgivare höger aktiv Ändlägesgivare vänster aktiv PI2: Ärhastighet PI2 Ärhastighet PI3: Ärposition PI3 Ärposition Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 15

16 Projektering 3 Programvarumässiga ändlägesgivare 3.6 Programvarumässiga ändlägesgivare Allmänt Övervakningsfunktionen "Programvarumässiga ändlägesgivare" kontrollerar att målpositionens värde är rimligt. I sammanhanget är det oviktigt var drivenheten för tillfället befinner sig. I jämförelse med övervakning av maskinvaru-ändlägesgivare erbjuder funktionen Övervakning av programvarumässiga ändlägesgivare möjligheten att upptäcka fel i angiven målposition redan innan någon axel sätts i rörelse. Programvarumässig ändlägesgivare är aktiv när axeln är referenserad, dvs. när bit 1 "IPOS-referens" i PI1 är satt. Frigöring av programvarumässiga ändlägesgivare Vid användning av en absolutgivare eller Multiturn-Hiperface -givare är det t.ex. efter givarbyte nödvändigt att drivenheten kan köras även inom det område som definieras av programvarumässiga ändlägesgivare. Därför förses processutgångsdataord 1 (PO1), bit 15 med värdet "/SWLS" (= Frigöring av programvarumässiga ändlägesgivare). Bit 15 "/SWLS" är endast tillgänglig i driftlägena Joggningsdrift och Referenskörning. Om bit 15 är satt kan drivenheten köras från det giltiga positioneringsområdet, in i det område som definieras av de programvarumässiga ändlägesgivarna ( fall 3). Man skiljer mellan följande tre fall: Fall 1 Förutsättningar: Bit 15 "/SWLS" i processutgångsdataord 1 (PO1) är inte satt. Drivenheten befinner sig inom giltigt positioneringsområde Övervakning av programvarumässiga ändlägesgivare är aktiv. 1981AEN I joggningsdrift körs drivenheten till en punkt tre positionsfönster (P922) framför den programvarumässiga ändlägesgivaren, och stannar där. I automatisk drift kan drivenheten positioneras fram till den programvarumässiga ändlägesgivaren, men inte längre. I referenskörning är de programvarumässiga ändlägesgivarna inte aktiva och de kan passeras vid referenskörning. 16 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

17 Projektering Programvarumässiga ändlägesgivare 3 Fall 2 Förutsättningar: Bit 15 "/SWLS" i processutgångsdataord 1 (PO1) är inte satt. Drivenheten befinner sig utanför de programvarumässiga ändlägesgivarna. Efter frigivning av drivenheten visas följande felmeddelande: 1982AEN 1983AEN Felmeddelandet kan kvitteras genom återställning. Övervakningsfunktionerna är deaktiverade. Drivenheten kan köras med två olika hastigheter inom de programvarumässiga ändlägesgivarna: Vidare in i rörelseområdet för de programvarumässiga ändlägesgivarna med referensvarvtal 2 (P92). Med maximalt varvtal ut ur rörelseområdet för de programvarumässiga ändlägesgivarna. Övervakningsfunktionerna aktiveras på nytt, om: den med P941 inställda ärpositionen för drivenheten åter befinner sig inom tillåtet positioneringsområde. ett positioneringsuppdrag ges via den motsatta programvarumässiga ändlägesgivaren. apparaten stängs av och startas på nytt. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 17

18 Projektering 3 Programvarumässiga ändlägesgivare Fall 3 Förutsättning: Bit 15 "/SWLS" i processutgångsdataord 1 (PO1) är satt. 1984AEN I driftlägena "Joggningsdrift" och "Referenskörning" är övervakningsfunktionerna deaktiverade. Drivenheten kan köras inom förflyttningssträckan för de programvarumässiga ändlägesgivarna och från det giltiga positioneringsområdet in i området som definieras av de programvarumässiga ändlägesgivarna, utan att felmeddelande ges. Hastigheten är variabel. Omkoppling till övervakning av programvarumässiga ändlägesgivare under drift! Möjliga följder: Personskador Under löpande drift (dvs vid roterande axel) får övervakningen av programvarumässiga ändlägesgivare (PO1, bit 15 "/SWLS") inte växlas. IPOS plus -exekveringshastighet Exekveringshastigheten för IPOS plus hos MOVIDRIVE MDX61B kan ändras med följande parametrar: P938 IPOS speed TASK1, inställningsområde... 9 P939 IPOS speed TASK2, inställningsområde... 9 Med värdet "" för båda parametrarna blir resultatet en för MOVIDRIVE MD_6A lämplig IPOS plus -exekveringshastighet: P938 = TASK1 = 1 kommando / ms P938 = TASK2 = 2 kommandon / ms Värden större än noll adderas till exekveringshastigheten för IPOS plus i MOVIDRIVE MD_6A. Observera att summan av antalet kommandon per millisekund (kommandon / ms) för TASK1 och TASK2 inte får överstiga 9. Genom idrifttagning av applikationsmodulen på en MOVIDRIVE MDX61B ställs parametrarna för en tidsoptimerad procedur in på följande sätt: P938 = 5 TASK1 = 1 kommando / ms + 5 kommandon / ms = 6 kommandon / ms P939 = 4 TASK2 = 2 kommandon / ms + 4 kommandon / ms = 6 kommandon / ms 18 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

19 Projektering Säker avstängning Säker avstängning Tillståndet "Säker avstängning" kan endast uppnås genom säker öppning av byglarna på plint X17 (genom säkerhetsrelä eller säkerhets-plc). Tillståndet "Säker avstängning aktiv" anges i 7-segmentsindikeringen med tecknet "U". I applikationsmodulen behandlas detta tillstånd som tillståndet "REGLERSPÄRR". Ytterligare information om funktionen "Säker avstängning" finns i följande trycksaker: Safe disconnection for MOVIDRIVE MDX6B/61B Conditions Safe disconnection for MOVIDRIVE MDX6B/61B Applications 3.8 SBus-sändobjekt Det finns möjlighet att skapa ett SBus-sändobjekt som överför den cykliska ärpositionen för en drivenhet. "Restvägpositionering via buss" kan med denna funktion användas som master för applikationsmodulen "DriveSync" eller ett godtyckligt IPOS plus -program. Aktivering av SBus-sändobjektet SBus-sändobjektet skapas genom att IPOS plus -variabeln H115 SwitchSBUS sätts till "1" och IPOS plus -programmet startas om ( följande bild). 111AXX Inställning av SBus-objekt Efter omstart av IPOS plus -programmet initieras sänd- och synkroniseringsobjekt automatiskt. Innehållet i sändobjektet ställs in på IPOS plus -givare. Sändobjekt Synkroniseringsobjekt ObjectNo 2 1 CycleTime 1 5 Offset Format 4 DPointer IPOS-givare - Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 19

20 Installation 4 Programvara MOVITOOLS 4 Installation 4.1 Programvara MOVITOOLS MOVITOOLS Applikationsmodulen "Restvägpositionering via buss" är en del av programvaran MOVITOOLS (version 4.2 och senare). För att installera MOVITOOLS i datorn, gör på följande sätt: Sätt CD-ROM-skivan MOVITOOLS i PC:ns CD-läsare. Därmed visas installationsmenyn för MOVITOOLS. Fortsätt installationen genom att följa anvisningarna på skärmen. MOVITOOLS kan sedan startas via programmenyn som ett vanligt program. För idrifttagning av omformare via MOVITOOLS -Manager gör på följande sätt: Välj önskat språk i gruppen "Language". Välj i fältet "PC Interface" det PC-gränssnitt (t.ex. COM 1) som omformaren är ansluten till. Markera i gruppen "Device type" alternativet "Movidrive B". Markera i gruppen "Baudrate" det Baudrate-värde som har ställts in med DIP-omkopplare S13 (standardinställning "57,6 kbaud" ). Klicka på <Update>. Ansluten omformare visas. Bild 4: MOVITOOLS -fönster 1985AEN Teknologiutförande Applikationsmodulen "Restvägpositionering via buss" kan användas med MOVI- DRIVE -apparater i teknologiutförande (-T). Med apparater i standardutförande (-) kan applikationsmodulen inte användas. 2 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

21 Installation Kopplingsschema, MOVIDRIVE MDX61B Kopplingsschema, MOVIDRIVE MDX61B SBus DGND SC11 SC12 DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 DGND ST11 ST12 X12: X13: Systembussreferens Systembuss Hög Systembuss Låg 1 /Reglerspärr 2 Frigivning/snabbstopp 3 Materialsensor 4 Referensnock 5 /Ändlägesbrytare höger 6 /Ändlägesbrytare vänster 7 Referens X13:DIØØ...DIØ V-utgång - 9 Referenspotential digitala signaler 1 RS RS MOVIDRIVE MDX61B -24 V = + TF1 DGND DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2 VO24 VI24 DGND X1: TF-/TH-ingång Referenspotential digitala signaler /Broms Reläkontakter/Störning Slutande relä Öppnande relä Driftklar +24 V-utgång +24 V-ingång Referenspotential digitala signaler DEH11B DER1 1B X14: Eingang Externer Geber (HIPERFACE, sin/cos eller 5V TTL) eller X14-X14-anslutning (Anslutning: Montage-och driftsinstruktion MOVIDRIVE MDX6B/61B) X15: Resolver: Vid DEH11B: HIPERFACE, sin/cos eller 5V TTL Vid DER11B: Resolver 6-polig, 3,5 VAC_eff 4kHz (Anslutning: Montage-och driftsinstruktion MOVIDRIVE MDX6B/61B) DER11B DEH11B X14 X X14 X Bild 5: Kopplingsschema, MOVIDRIVE MDX61B med tillvalet DEH11B eller DER11B 55257ASV Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 21

22 Installation 4 Bussinstallation MOVIDRIVE MDX61B 4.3 Bussinstallation MOVIDRIVE MDX61B Översikt För bussinstallation, följ anvisningarna i respektive fältbusshandbok som medföljer varje fältbussgränssnitt. För systembussinstallation (SBus), följ anvisningarna i Montage- och driftsinstruktion MOVIDRIVE MDX6B/61B. DFP21B RUN BUS FAULT nc ADDRESS X31 DFI 21B M,5M U L CC BA RD FO1 FO2 TR X33/OUT X32/IN X31/OUT X3/IN DFI 11B M 41,5M U L RC BA RD TR X3 X31 DFC 11B ON OFF R nc S X31 X3 1 5 DFD 11B MOD/ Net PIO BUS- OFF 1 NA(5) NA(4) NA(3) S1 NA(2) NA(1) NA() DR(1) DR() PD(4) PD(3) PD(2) PD(1) PD() F3 F2 F BIO S2 X3 P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S Device Net SBus Bild 6: Busstyper 55273AXX 22 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

23 Installation Bussinstallation MOVIDRIVE MDX61B 4 PROFIBUS (DFP21B) Utförlig information finns i Handbok "MOVIDRIVE MDX61B fältbussgränssnitt DFP21B Profibus DP", som kan beställas från SEW-EURODRIVE. För att underlätta idrifttagningen, ladda hem GSD-filer och typfiler för MOVIDRIVE MDX61B via SEW-webbplatsen (rubriken "Software"). Tekniska data DFP21B RUN BUS FAULT nc ADDRESS Tillval Fältbussgränssnitt PROFIBUS Typ DFP21B Artikelnummer Hjälpmedel för idrifttagning och diagnos Användarprogrammet MOVITOOLS och Manöverenhet DBG6B Protokollvariant PROFIBUS-DP och DP-V1 efter IEC Baudrate-värden som stöds Anslutning Bussterminering Stationsadress GSD-fil DP-ID-nummer Max. antal processdata Vikt Automatisk detektering av kommunikationshastighet inom området 9,6 kbaud MBaud 9-polig D-sub-honkontakt Stifttilldelning enligt IEC Ej integrerad, måste utföras i PROFIBUS-kontaktdonet inställbar via DIP-omkopplare SEWA63.GSD 63 hex = dec 1 processdata,2 kg X AXX 1. Grön lysdiod: RUN 2. Röd lysdiod: BUS FAULT 3. DIP-omkopplare för inställning av stationsadress polig D-sub-honkontakt: Bussanslutning Stifttilldelning [2] RxD/TxD-P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/1mA) DGND (M5V) [3] [1] Bild 7: Stifttilldelning på 9-polig D-sub-kontakt enligt IEC AXX (1) 9-polig D-sub-hankontakt (2) Tvinna signalledarna! (3) Ledande förbindelse mellan stickkontaktkapsling och skärm fordras! Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 23

24 Installation 4 Bussinstallation MOVIDRIVE MDX61B INTERBUS med fiberoptisk ledare (DFI21B) Utförlig information finns i Handbok "MOVIDRIVE MDX61B fältbussgränssnitt DFI21B INTERBUS med fiberoptisk ledare", som kan beställas från SEW-EURODRIVE. Tekniska data DFI 21B M,5M U L CC BA RD FO1 FO2 TR X33/OUT X32/IN X31/OUT X3/IN AXX Tillval Artikelnummer Hjälpmedel för idrifttagning och diagnos Baudrate-värden som stöds Anslutning Vikt Fältbussgränssnitt INTERBUS typ DFI21B (FO) Användarprogrammet MOVITOOLS, Manöverenhet DBG6B och CMD-Tool 5 kbaud och 2 MBaud, väljs via DIP-omkopplare Fjärrbussingång: 2 F-SMA-kontaktdon Fjärrbussutgång: 2 F-SMA-kontaktdon Optiskt styrt FO-gränssnitt,2 kg 1. DIP-omkopplare för inställning av processdatalängd, PCP-längd och Baudrate-värden 2. Diagnos-LED 3. FO: Remote IN 4. FO: Inkommande fjärrbuss 5. FO: Remote OUT 6. FO: Vidareförande fjärrbuss Plinttilldelning Position Signal Riktning FO-ledarfärg 3 FO Remote IN Mottagningsdata orange (OG) 4 Inkommande fjärrbuss Sändningsdata svart (BK) 5 FO Remote OUT Mottagningsdata svart (BK) 6 Utgående fjärrbuss Sändningsdata orange (OG) 24 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

25 Installation Bussinstallation MOVIDRIVE MDX61B 4 INTERBUS (DFI11B) Utförlig information finns i Handbok "MOVIDRIVE MDX61B fältbussgränssnitt DFI11B INTERBUS", som kan beställas från SEW-EURODRIVE. Tekniska data DFI 11B M 41,5M U L RC BA 2. RD TR Tillval Fältbussgränssnitt INTERBUS typ DFI11B Artikelnummer Hjälpmedel för idrifttagning och diagnos Användarprogrammet MOVITOOLS och Manöverenhet DBG6B Baudrate-värden som stöds 5 kbaud och 2 MBaud, väljs via DIP-omkopplare Anslutning Modul-ID Max. antal processdata Vikt Fjärrbussingång: 9-polig D-subkontakt Fjärrbussutgång: 9-polig D-sub-honkontakt RS-485-överföringsteknik, 6-tråds skärmad ledning med tvinnade par E3 hex = 227 dec 6 processdata,2 kg X3 3. X AXX 1. DIP-omkopplare för inställning av processdatalängd, PCP-längd och Baudrate-värden 2. Diagnos-LED: 4 x lysdioden grön (U L, RC, BA, TR); 1 x lysdiod röd (RD) 3. 9-polig D-sub-hankontakt: Fjärrbussingång 4. 9-polig D-sub-honkontakt: Fjärrbussutgång Stifttilldelning Beteckningar för ledarfärger i enlighet med IEC 757. (1) (4) GN YE PK GY BN (2) (3) /DO DO /DI DI COM /DO DO /DI DI COM (5) (2) (3) GN YE PK GY BN 4435AXX Bild 8: Beläggning av 9-polig D-sub-honkontakt för inkommande fjärrbusskabel och av 9-polig D- sub-hankontakt för utgående fjärrbusskabel (1) 9-polig D-sub-honkontakt för inkommande fjärrbusskabel (2) Tvinna signalledarna! (3) Ledande förbindelse mellan stickkontaktkapsling och skärm fordras! (4) 9-polig D-sub-hankontakt för utgående fjärrbusskabel (5) Bygla stift 5 till stift 9! Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 25

26 Installation 4 Bussinstallation MOVIDRIVE MDX61B CANopen (DFC11B) Utförlig information finns i handboken "Kommunikation" som kan beställas från SEW- EURODRIVE (preliminärt från mars 25). Tekniska data DFC 11B ON OFF R nc S X Tillval Artikelnummer Hjälpmedel för idrifttagning och diagnos Baudrate-värden som stöds Fältbussgränssnitt CANopen, typ DFC11B Användarprogrammet MOVITOOLS och Manöverenhet DBG6B Inställning med parameter P894: 125 kbaud 25 kbaud 5 kbaud 1 kbaud 9-polig D-subkontakt (X3) Anslutning Beläggning enligt CiA-standarden 2-trådig tvinnad ledning enligt ISO Bussterminering Valbar via DIP-omkopplare (12 Ω) Adressområde , kan väljas via DIP-omkopplare Vikt,2 kg 9 5 X AXX Anslutning MOVIDRIVE - CAN 1. DIP-omkopplare för inställning av busstermineringsresistans 2. X31: CANBus-anslutning 3. X3: 9-polig D-sub-hankontakt: CAN-Bus-anslutning Anslutningen av tillval DFC11B till CAN-Bus sker via X3 eller X31 på samma sätt som SBus i grundapparaten (X12). I motsats till SBus1 tillhandahålls SBus2 potentialskild via tillval DFC11B. Stifttilldelning (X3) (1) (2) (3) DGND CAN High CAN Low DGND Bild 9: Beläggning av 9-polig D-sub-honkontakt på busskabeln 657AXX (1) 9-polig D-sub-honkontakt (2) Tvinna signalledarna! (3) Ledande förbindelse mellan stickkontaktkapsling och skärm fordras! 26 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

27 Installation Bussinstallation MOVIDRIVE MDX61B 4 DeviceNet (DFD11B) Utförlig information finns i handbok "MOVIDRIVE MDX61B fältbussgränssnitt DFD11B DeviceNet", som kan beställas från SEW-EURODRIVE. För att underlätta idrifttagningen, ladda ner EDS-filerna för MOVIDRIVE MDX61B från SEWs webbplats, under rubriken "Software". Tekniska data DFD 11B MOD/ Net Användning av busskontaktdon med integrerat busstermineringsmotstånd (12 Ω) i början och slutet av ett bussavsnitt....63, kan väljas via DIP-omkopplare,2 kg BUS- OFF 1 NA(5) NA(4) NA(3) S1 NA(2) NA(1) NA() DR(1) DR() PD(4) PD(3) PD(2) PD(1) PD() F3 F2 F1 PIO BIO S Tillval Artikelnummer Hjälpmedel för idrifttagning och diagnos Baudrate-värden som stöds Anslutning Tillåten ledararea Bussterminering Inställningsbart adressområde (MAC-ID) Vikt Fältbussgränssnitt DeviceNet Typ DFD11B Användarprogrammet MOVITOOLS och Manöverenhet DBG6B Kan väljas via DIP-omkopplare: 125 kbaud 25 kbaud 5 kbaud 5-polig Phoenix-plint Beläggning enligt DeviceNet-specifikationen (Volym I, bilaga A) I enlighet med DeviceNet-specifikationen X3 5528AXX 1. Lysdiodindikering 2. DIP-omkopplare för inställning av nodadress (MAC-ID), processdatalängd och kommunikationshastighet 3. 5-polig Phoenix-plint: Bussanslutning Plinttilldelning Tilldelningen av anslutningsplintar beskrivs i DeviceNet-specifikationen, volym I, bilaga A. Plint Betydelse Färg X3:1 V- (V24) Svart (BK) X3:2 CAN_L Blå (BU) X3:3 DRAIN Blank X3:4 CAN_H Vit (WH) X3:5 V+ (+24 V) Röd (RD) Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 27

28 Installation 4 Anslutning av systembuss (SBus 1) 4.4 Anslutning av systembuss (SBus 1) Endast vid P816 "SBus Baudrate" = 1 kbaud I systembussinstallationen får inga MOVIDRIVE compact MCH4_A-apparater blandas med andra MOVIDRIVE -apparater. Vid kommunikationshastigheter 1 kbaud får apparaterna dock blandas. Via systembussen (SBus) kan max. 64 CAN-Bus-deltagare adresseras. Beroende på kabellängd och kabelkapacitet, installera en repeater efter 2 till 3 deltagare. SBus stöder överföringsteknik enligt ISO Utförlig information om systembussen finns i handboken "Serial Communication", som kan beställas från SEW-EURODRIVE. Kopplingsschema för SBus Styrenhet S 11 Styrenhet S 11 Styrenhet S 11 Systembuss Systembuss Systembuss S 12 S 12 S 12 Termineringsmotstånd Termineringsmotstånd Termineringsmotstånd S 13 S 13 S 13 S 14 S 14 S 14 Systembuss Referens ON OFF X12: DGND 1 Systembuss Referens ON OFF X12: DGND 1 Systembuss Referens ON OFF X12: DGND 1 Systembuss Hög SC11 2 Systembuss Hög SC11 2 Systembuss Hög SC11 2 Systembuss Låg SC12 3 Systembuss Låg SC12 3 Systembuss Låg SC12 3 Bild 1: Systembussanslutning Kabelspecifikation Använd 4-trådig tvinnad och skärmad kopparkabel (dataöverföringskabel med skärm av kopparfläta). Kabeln måste uppfylla nedanstående specifikation: Ledararea,25...,75 mm 2 (AWG AWG 18) Ledarresistans 12 Ω vid 1 MHz Kapacitans 4 pf/m vid 1 khz CAN-Bus- eller DeviceNet-kabel kan användas. Skärmförläggning Anslut skärmens båda ändar med god ytkontakt till elektronikskärmklämman på omformaren eller masterenheten. Ledningslängd Tillåten totallängd är beroende av inställd SBus-kommunikationshastighet (P816): 125 kbaud 32 m 25 kbaud 16 m 5 kbaud 8 m 1 kbaud 4 m Termineringsmotstånd 54534ASV Aktivera alltid systembussens termineringsmotstånd i början och slutet av systembussförbindningen (S12 = ON). För övriga apparater skall termineringsmotståndet deaktiveras (S12 = OFF). Mellan apparaterna som är förbundna med SBus får ingen potentialförskjutning förekomma. Undvik potentialförskjutning genom lämpliga åtgärder som t.ex. sammankoppling av apparathöljena med separat ledning. 28 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

29 Installation Anslutning av maskinvaru-ändlägesgivarna Anslutning av maskinvaru-ändlägesgivarna Nockarna på maskinvaru-ändlägesgivaren måste täcka rörelseområdet fram till anslaget. Använd endast maskinvaru-ändlägesgivare med öppnande kontakter (låg = aktiv)! [1] [2] [3] [4] Bild 11: Anslutning av maskinvaru-ändlägesgivarna 54945AXX [1] Högerrotation hos omformare [2] Rörelseområde [3] Maskinvaru-ändlägesgivare vänster [3] Maskinvaru-ändlägesgivare höger Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 29

30 I Idrifttagning 5 Allmänt 5 Idrifttagning 5.1 Allmänt En förutsättning för framgångsrik idrifttagning är korrekt projektering och installation. Utförliga projekteringsanvisningar finns i systemhandboken MOVIDRIVE MDX6/61B. Kontrollera installationen, anslutningen av givare och installationen av fältbusskortet med utgångspunkt från installationsanvisningarna i montage- och driftsinstruktionen MOVIDRIVE MDX6B/61B, fältbusshandboken och i denna handbok ( Installation). Använd en absolutvärdesgivare som extern givare (anslutning till DIP11B, X62). Observera även anvisningarna för installation och idrifttagning i handbok "MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B". 5.2 Inledande arbete Utför följande steg vid idrifttagning av "Restvägpositionering via buss": Anslut plinten "Xterminal" vid omformaren via tillvalet UWS21A (seriellt gränssnitt) till PC-COM. Installera MOVITOOLS (Version 4.2 eller senare). Ta omformaren i drift med "MOVITOOLS/Shell". MDX61B med asynkronmotor: CFC-driftlägen / VFC-n-reglering MDX61B med synkronmotor: SERVO-driftlägen Endast vid drift med extern givare (absolutvärdes- eller inkrementalgivare): Absolutvärdesgivare: Ta absolutgivarkort DIP11 i drift. Parametrarna P P944 måste ställas in ( handbok "MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B"). Inkrementalgivare: Ställ in parametrarna P944 Encoder factor numerator, Encoder factor denominator och Encoder scaling ext. encoder i programmet Shell. Detaljerad information om parametrarna finns i handboken IPOS plus Positioning and Sequence Control System. Välj i menyalternativet [MOVITOOLS] / [Shell] / [Startup] teknologifunktionen "Sensor based positioning via bus" (Restvägpositionering via buss). Ange ""-signal på plinten DIØØ "/REGLERSPÄRR/". 3 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

31 Idrifttagning Starta programmet "Restvägpositionering via buss". I Starta programmet "Restvägpositionering via buss". Allmänt Starta [MOVITOOLS] / [Shell]. Välj [Startup] / [Sensor based positioning via bus]. Bild 12: Starta programmet "Restvägpositionering via buss" 5866AEN Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 31

32 I Idrifttagning 5 Starta programmet "Restvägpositionering via buss". Inställning av fältbussparametrar Efter start av Restvägpositionering läses alla parametrar in som är av betydelse för Restvägpositionering. Om det inte finns någon giltig applikationsmodul laddad i omformaren visas följande fönster efter start av Restvägpositionering. Bild 13: Inställning av fältbussparametrar 1821AEN I detta fönster måste följande inställningar göras: Inställning av fältbussparametrar: Ställ in fältbussparametrarna. Ej inställbara parametrar är spärrade och kan inte ändras. Systembussen (SBus) kan alltid ställas in - för detta krävs intet tillval. Om det på fältbussplatsen sitter ett fältbusskort (DFP, DFI, DFC, DFD eller DFE) kan man dessutom välja PROFIBUS, INTERBUS, CAN, DEVICENET eller ETHERNET. 32 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

33 Idrifttagning Starta programmet "Restvägpositionering via buss". I 5 Inställning av skalningsfaktorerna väg och hastighet I detta fönster ställer man in skalningsfaktorer för väg och hastighet. Bild 14: Inställning av skalning 182AEN I detta fönster måste följande inställningar göras: Urvalsfältet Source actual position: Välj med vilken givare vägmätningen för positionering skall ske: MOTOR ENCODER (X15). EXT. ENCODER (X14) vid inkrementalgivare som extern givare. ABSOLUTE ENCODER. (DIP) vid absolutvärdesgivare som extern givare eller som motoraxelgivare. Om en absolutvärdesgivare används måste tillvalet DIP11B sättas i drift före idrifttagning av applikationsmodulen "Restvägpositionering via buss"! Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 33

34 I Idrifttagning 5 Starta programmet "Restvägpositionering via buss". Beräkning av skalningsfaktorer Fall 1: Resolver eller absolutgivare på motoraxel (Source actual position) Välj motsvarande enhet i urvalsfältet "Diameter of driving wheel" eller "Spindle slope" (endast vid Resolver). Man kan välja mellan millimeter [mm] eller 1/1 millimeter [1/1 mm]. Ange växelns utväxlingsförhållande i inmatningsfältet "Gearing ratio" och förväxelns utväxlingsförhållande i inmatningsfältet "External ratio". Välj i urvalsfältet "Unit for speed" mellan [mm/s], [m/min] och [1/min]. Vid positionering med absolutgivare, välj i urvalsfältet "Place of absolute encoder" alternativet "Motor shaft". Klicka på <Calculation>. Skalningsfaktorerna "väg" och "hastighet" beräknas av programmet. Fall 2: Extern givare eller absolutgivare på sträckan (Source actual position) Vid användning av extern givare eller absolutgivare för väg måste skalningsfaktorn väg beräknas manuellt. Skalningsfaktorn för hastighet kan beräknas automatiskt ( följande avsnitt) eller manuellt ( exempel 2). Automatisk beräkning av skalningsfaktorn för hastighet: Välj i urvalsfältet "Source actual position" posten "Resolver". Ange ett värde i inmatningsfältet " Diameter of driving wheel eller "Spindle slope". Enheten [mm] eller [1/1 mm] kan väljas i urvalsfältet intill. Ange respektive utväxlingsförhållande i inmatningsfälten "Gearing ratio" och "External ratio". Klicka på <Calculation>. Skalningsfaktorn för hastighet beräknas av programmet. Beräkning av skalningsfaktorn väg: Välj i urvalsfältet "Source actual position" posten "External encoder" eller "Absolute encoder". Vid positionering med absolutgivare, välj i urvalsfältet "Place of absolute encoder" posten "Way". Ange i gruppen "Scaling factor for distance" (skalningsfaktor för väg)" i inmatningsfältet "Increments" antalet impulser som givaren levererar per vägenhet. Enheten är alltid inkrement [inkr]. I inmatningsfältet "Distance", ange motsvarande vägsträcka. Ange i gruppen "Scaling factor for distance" (skalningsfaktor för väg)" i inmatningsfältet "Unit", enheten för skalningsfaktorn sträcka. Alla efterföljande värden, som t.ex. programvarumässiga ändlägesgivare, referensoffset och förinställning av målpositionen redovisas i angiven enhet. 34 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

35 Idrifttagning Starta programmet "Restvägpositionering via buss". I 5 Omräkning av vägupplösning i användarenheter Skalningsfaktorn sträcka (inkrement / väg) används för mätning av användarenheten (t.ex. mm, varv, fot). Vid positionering med en resolver kan skalningsfaktorn väg beräknas automatiskt. Följande kan väljas vid automatisk beräkning. mm 1/1 mm Vid användning av extern givare eller absolutgivare för väg måste skalningsfaktorn väg beräknas manuellt ( exempel 1 och 2). Exempel 1: Ett drivsystem skall positioneras på en sträcka med en absolutgivare. Hastigheten skall anges i enheten [m/min]. Drivsystemdata: Utväxlingsförhållande hos växeln (Gearing ratio) = 12,34 Utväxlingsförhållande hos förväxeln (External ratio) = 1 Diameter hos löphjul = 2 mm Givardata: Typ: Absolutgivare Stahltronik WCS3 Fysisk upplösning = 1 inkrement /,8 mm Givarskalning P955 = x8 ( ställs in automatisk vid idrifttagning av tillval DIP11B). Automatisk beräkning av skalningsfaktorn för hastighet: Täljare / nämnare = / 1668 enhet [m/min] Manuell beräkning av skalningsfaktorn väg: Elektrisk upplösning = 1 inkrement /,8 mm P955 givarskalning Resultat: 1 inkrement /,8 mm 8 = 8 [inkr/,8 mm] Resultat: Pulser / väg = 8 / 8 [mm] Exempel 2: Ett drivsystem skall positioneras på en sträcka med en extern givare. Drivsystemdata: Utväxlingsförhållande för växel (Gearing ratio) = 12,34 Utväxlingsförhållande hos förväxeln (External ratio) = 1 Givardata: Fysisk upplösning = 124 inkrement / varv Löphjulsdiameter (d löphjul ) = 65 mm Givarskalning P944 = x2 Manuell beräkning av skalningsfaktorn väg: Pulser = Antal inkrement / varv 4 P944 Pulser = 124 inkrement / varv 4 2 = 8192 inkrement Väg = Π d löphjul Väg = 3,14 65 mm = 24,2 mm Resultat: Pulser / väg = 8192 / 24 Enhet [mm] Om täljaren (inkrement) eller nämnaren (väg) inte skulle vara heltal kan en högre beräkningsnoggrannhet uppnås om täljare och nämnare multipliceras med samma faktor (t.ex. 1, 1, 1,...). Detta inskränker inte rörelseområdet. Max värde för "pulses" (inkrement) eller "distance" (väg) är Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 35

36 I Idrifttagning 5 Starta programmet "Restvägpositionering via buss". Omräkning av hastighet till användarenheter I gruppen "Calculation of the scaling" kan man i rullgardinsmenyn "Unit for speed" välja mellan tre enheter och låta skalningsfaktorn beräknas automatiskt. Följande hastighetsenheter kan väljas: 1/min mm/sec m/min Om hastigheten önskas i en annan enhet än dessa kan en skalningsfaktor för hastighet beräknas ( följande exempel). Exempel 1: Ett drivsystem skall positioneras på en sträcka med en absolutgivare. Hastigheten skall anges i mm/s. Drivsystemdata: Utväxlingsförhållande för växel (Gearing ratio) = 15,5 Utväxlingsförhållande hos förväxeln (External ratio) = 2 diameter hos drivhjul (d drivhjul ) = 2 mm Givardata: Typ: Linjärt vägmätningssystem Stahltronik WCS2 Fysisk upplösning =,833 mm 1,2 inkrement /mm Givarskalning P955 = x8 ( ställs in automatisk vid idrifttagning av tillval DIP11B) Täljare = i växel i förväxel 6 Täljare = 15,5 2 6 = 186 Nämnare = Π d drivhjul (eller spindelstigning) Nämnare = 3,14 2 = 628 Enhet = mm/s Om täljaren eller nämnaren inte skulle vara heltal kan en högre beräkningsnoggrannhet uppnås om täljare och nämnare multipliceras med samma faktor (t.ex. 1,1, 1,...). Detta inskränker inte rörelseområdet. Max värde för täljare och nämnare är Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

37 Idrifttagning Starta programmet "Restvägpositionering via buss". I 5 Inställning av ramptiderna och ändlägena Bild 15: Inställning av ramptider och ändlägen 1822AEN I detta fönster skall positionen hos den programvarumässiga ändlägesgivaren, referensoffset, referenskörningstyp, ramptiderna och ändlägena matas in. Inmatningen sker i användarenheter enligt vald skalning. Ange i inmatningsfälten "Software limit switch CCW/CW" positionen hos en programvarumässiga ändlägesgivaren. Observera att positionen hos den programvarumässiga ändlägesgivaren måste ligga inom rörelsesträckan som definieras av maskinvaru-ändlägesgivarna och inte får sammanfalla med referenspunkten. Om man anger "" i de båda fälten är de programvarumässiga ändlägesgivarna deaktiverade. Ange i inmatningsfältet "Reference offset" aktuell referensoffset. Referensoffset används för att korrigera maskinnollpunkten. Följande formel gäller: Maskinnollpunkt = referenspunkt + referensoffset Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 37

38 I Idrifttagning 5 Starta programmet "Restvägpositionering via buss". Välj i urvalsfältet "Reference travel type" aktuell referenskörningstyp (... 8). Referenskörningstypen anger med vilken referenskörningsstrategi som en anläggnings maskinnollpunkt skall fastställas. Med IPOS plus -variabeln H127 ZeroPulse ställer man in om referenskörningen skall baseras på flankbyte hos referensnocken ("") eller därefter följande nollpuls från givaren ("1"). IPOS plus -variabeln H127 kan redigeras med IPOS-kompilatorn. ] [ ZP 5526AXX ] [ CAM 54947AXX ] [ CAM 54948AXX ] [ 54949AXX ] [ 5495AXX ] [ 54951AXX ] [ CAM 54952AXX ] [ CAM 54953AXX ] [ 54951AXX Typ : Referenspunkten är den första nollpulsen till vänster om referenskörningens startposition. Typ 1: Referenspunkt är vänster ände av referensnocken. Maskinnollpunkt = referenspunkt + referensoffset H127 = "1" referensering vid nollpuls från givare H127 = "" referensering vid flankbyte Typ 2: Referenspunkt är höger ände av referensnocken. Maskinnollpunkt = referenspunkt + referensoffset H127 = "1" referensering vid nollpuls från givare H127 = "" referensering vid flankbyte Typ 3: Referenspunkt är höger maskinvaru-ändlägesgivare. Inga referensnockar behövs. Efter att ha lämnat maskinvaru-ändlägesgivaren (positiv flank) fortsätter drivsystemet ytterligare 496 inkrement för att gå fri. Maskinnollpunkt = referenspunkt + referensoffset 496 Typ 4: Referenspunkt är vänster maskinvaru-ändlägesgivare. Inga referensnockar behövs. Efter att ha lämnat maskinvaru-ändlägesgivaren (positiv flank) fortsätter drivsystemet ytterligare 496 inkrement för att gå fri. Maskinnollpunkt = referenspunkt + referensoffset Typ 5: Ingen referenskörning. Referenspunkt är aktuell position utan relation till en nollpuls. Maskinnollpunkt = Momentan position + referensoffset Typ 6: Referenspunkt är vänster ände av referensnocken. Maskinnollpunkt = referenspunkt + referensoffset Typ 7: Referenspunkt är vänster ände av referensnocken. Maskinnollpunkt = referenspunkt + referensoffset Typ 8: Ingen referenskörning. Referenspunkt är aktuell position utan relation till en nollpuls. I motsats till typ 5 kan referenskörning av typ 8 även ske vid systemtillstånd skilda från "A". Maskinnollpunkt = Momentan position + referensoffset. 38 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

39 Idrifttagning Starta programmet "Restvägpositionering via buss". I 5 Inställning av ramptiderna i joggningsdrift och automatisk drift I gruppen "Ramp values" matar man in ramptiderna i inmatningsfälten "Ramp value jog mode" och "Ramp value auto.mode (1) and (2) ". Omkopplingen mellan Ramp 1 och Ramp 2 i automatisk drift styrs av bit 15 i processutgångsdataord 1. Motsvarande acceleration visas i enheten [mm/s 2 ]. Ramptiderna refererar alltid till varvtalet 3 min 1. Vid en ramptid på 1 s skulle drivenheten alltså på 5 ms accelerera till varvtalet 15 min 1. Inställning av ändlägen Ändlägen för maximal rörelse: I driftsättet "Automatisk drift" måste man för att positionera drivenheten i lägena "Restväg höger" eller "Restväg vänster" ange maximal position för rörelse åt höger respektive vänster. Ange dessa båda värden, utan tecken, i gruppen "Maximum values" i die inmatningsfält "Maximum position for TP right" och "Maximum position for TP left". Värdet bearbetas i positioneringsläge vid val av körstrategin "Restväg höger" eller "Restväg vänster" för att generera målpositionen. Maximal position är den position där drivenheten stoppar, om ingen Touchprobehändelse detekteras och tillvalet "Ändlös positionering" (bit 1 "EndlessPos" i kontrollordet) inte är aktiverat. Talvärdet betraktas därvid som "taktbredd". Referensposition är aktuell position (= börposition) före positiv flankbyte på "Startbit". Målposition = börposition ± max position höger Drivenheten stoppar endast vid maximal förflyttningsväg, när "Ändlös positionering" (bit 1 "EndlessPos" i kontrollordet) i driftsätt "Restväg höger" eller "Restväg vänster" inte är aktiverade. Tillvalet "Ändlös positionering" är endast möjligt tillsammans med MOVIDRIVE MDX61B! När en flank anländer till givaringång DI2 beräknas en ny målposition. Målpositionen kan vara ett större värde än maximal position vänster/höger, om givaren sitter en kort sträcka före maximal position, eller vid givarstörning. Drivenheten skulle i sådana fall passera förbi maximal position. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 39

40 I Idrifttagning 5 Starta programmet "Restvägpositionering via buss". Varvtalsbegränsningar: Ange i gruppen "Maximum values" maximalt varvtal: för Joggningsdrift i inmatningsfältet "Max. motor speed in Jog mode" för Automatisk drift i inmatningsfältet "Max. motor speed in Automatic Mode" för Varvtalsreglering i inmatningsfältet "Nmax speed control". Varvtalsvärdena för joggningsdrift och automatisk drift måste vara minst 1 % mindre än för varvtalsregulatorn (P32 Max varvtal 1). När alla värden är inmatade, klicka på <Next>. Klicka på på <Ja> för att spara idrifttagningsdata. 1823AEN 4 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

41 Idrifttagning Starta programmet "Restvägpositionering via buss". I 5 Nedladdning Efter att data sparats öppnas nedladdningsfönstret. Bild 16: Nedladdningsfönster 1824AEN Klicka på knappen <Download>. Alla nödvändiga inställningar i frekvensomriktaren utförs automatiskt och IPOS plus -programmet "Restvägpositionering via buss" startas. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 41

42 I Idrifttagning 5 Starta programmet "Restvägpositionering via buss". Efter avslutad nedladdning frågar systemet om man vill övergå till monitorfunktion. I monitorfunktion kan man göra en diagnos av tillämpningen och kontrollera styrsignalerna. Bild 17: Starta monitorfunktion Ja/Nej 1843AEN Klicka på <Ja> för att övergå till monitorfunktion och sedan starta i önskat driftsätt. Klicka på <Nej> för att övergå till MOVITOOLS/Shell. 42 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss

43 Idrifttagning Starta programmet "Restvägpositionering via buss". I 5 Monitorfunktion Om "Restvägpositionering via buss" startas på nytt efter idrifttagning visas monitorfunktionen genast. Bild 18: Monitorfunktion för "Restvägpositionering via buss" 1825AEN [1] Processdatakommunikation (PI, PO) i hexadecimal form [2] PO1 kontrollord 2, uppdelat i sina enskilda bitar [3] PI1 statusord, uppdelat i sina enskilda bitar [4] Processdata i decimal form och med användarenheter [5] Status för digitala ingångar på grundapparat [6] Position för programvarumässiga ändlägesgivare och momentan position för drivenheten Förnyad idrifttagning Klicka på <Startup> för att förnya idrifttagningen. Därmed visas fönstret för inställning av fältbussparametrar ( avsnittet "Inställning av fältbussparametrar"). Handbok MOVIDRIVE MDX61B Sensorbaserad positionering via buss 43