Handbok. MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B. Utgåva 01/2006 FA / SV

Transkript

1 Växelmotorer \Industriväxlar \Drivsystemelektronik \Drivsystemautomation \ MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B FA Utgåva 01/ / SV Handbok

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Innehållsförteckning 1 Viktiga anvisningar Systembeskrivning Användningsområden Absolutgivare som kan användas DIP11B och bearbetning i IPOSplus Givarens detekteringsområde Givarövervakning Styrfunktioner s- och installationsanvisningar Anvisningar vid kombination mellan DIP11B och DIO11B av tillvalskort DFI11B Anslutning och plintbeskrivning för tillval DIP 11B Anslutning av absolutgivare Projektering Givarval Parametersättning av givare Idrifttagning Allmänna anvisningar för idrifttagning Idrifttagning med PC och MOVITOOLS Manuell idrifttagning Apparatfunktioner Givarutvärdering För absolutgivare relevanta funktioner Indikeringsvärden Diagnosmöjligheter i programmet Shell IPOSplus -parametrar Parameterbeskrivning Tillämpningsexempel Höglagertransportör med utvidgad busspositionering Felmeddelanden MOVIDRIVE MDX61B med tillvalet DIP11B Tekniska data Elektronikdata för tillval DIP11B Ändringsindex Ändringar gentemot tidigare utgåvor Index Adressförteckning 52 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 3

4 1 Viktiga anvisningar Handbok 1 Viktiga anvisningar Denna handbok ersätter inte det utförliga dokumentet Montage- och driftsinstruktion! Får endast installeras och tas i drift av kompetent elinstallatör som följer gällande föreskrifter för förebyggande av olycksfall samt Montage- och driftsinstruktion för MOVIDRIVE MDX60B/61B! Dokumentation Läs noggrant igenom handboken innan du börjar med installation och idrifttagning av MOVIDRIVE -frekvensomformare med tillvalet DIP11B. Förutom Montage- och driftsinstruktionen för tillval DIP11B bör följande trycksaker från SEW-EURODRIVE beställas: Systemhandbok MOVIDRIVE MDX60B/61B Handboken "IPOS plus Positioning and Sequence Control System" Korsreferenser markeras i denna handbok med "->". Exempelvis betyder (-> Kap. X.X), att avsnitt X.X i denna handbok ger ytterligare information. För problemfri drift och för att eventuella garantianspråk skall gälla måste instruktionerna och anvisningarna i detta dokument följas. Säkerhets- och varningsanvisningar Dessa säkerhetsanvisningar måste ovillkorligen följas! Elektrisk fara. Möjliga följder: Dödsolycka eller svåra skador. Livsfara. Möjliga följder: Dödsolycka eller svåra skador. Farlig situation. Möjliga följder: Lätta eller obetydliga skador. Skadlig situation. Möjliga följder: Skador på apparater och omgivning. Användartips och nyttig information. 4 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

5 Systembeskrivning Användningsområden 2 2 Systembeskrivning 2.1 Användningsområden Tillvalet Absolutgivarkort DIP11B utvidgar systemet MOVIDRIVE -med en SSI-anslutning för absolutgivare. Därmed tillåter IPOS plus positionering med följande funktioner: Ingen referenskörning behövs vid start eller efter matningsbortfall. Positionering direkt med absolutgivare eller med inkrementalgivare/resolver på motorn. Positionsgivare längs förflyttningsvägen kan elimineras, även utan resolveråterkoppling. Godtycklig bearbetning av absolutposition i IPOS plus -programmet. Såväl synkron- som asynkronmotorer kan användas i alla MOVIDRIVE -driftlägen (P700/701). Absolutgivare kan installeras såväl vid motorn som längs förflyttningsvägen (t.ex. höglager). Enkel givarinställning i samband med den användarstyrda idrifttagningen. Ändlös positionering i kombination med aktiverad Modulo-funktion. Observera i detta sammanhang anvisningarna i handboken "IPOS plus " och i systemhandboken MOVIDRIVE MDX60B/61B ( avsnittet "Parameterbeskrivningar"). 2.2 Absolutgivare som kan användas Till tillval DIP11B får endast de i följande tabell listade givarna anslutas. Tillverkare Givarbeskrivning Beställningsnummer Anmärkningar Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) Roterande pulsgivare T&R Leuze Sick / Stegmann T&R CE58 Cx58xxxSSI Roterande pulsgivare T&R CE65 Cx65xxxSSI Roterande pulsgivare T&R CE100MSSI Cx100xxxMSSI Roterande pulsgivare T&R ZE65 M Zx65xxxSSI Roterande pulsgivare T&R LA66K SSI - Linjärmätsystem T&R LE100 SSI LE100SSI Laserbaserad avståndsmätning T&R LE Laserbaserad avståndsmätning Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Streckkodmätsystem Leuze OMS1 Lasergivare Leuze OMSE2 OMS2xx PB Lasergivare Sick ATM60 ATM60 AxA12*12 Roterande pulsgivare Sick DME 3000 DME 3000-x11 Laserbaserad avståndsmätning Sick DME 5000 DME 5000-x11 Laserbaserad avståndsmätning Stegmann AG100 MSSI - Roterande pulsgivare Stegmann AG626 ATM60 AxA12*12 Roterande pulsgivare Stahl Stahl WCS2 WCS2-LS311 Linjärmätsystem Stahl WCS3 WCS3-LS311 Linjärmätsystem VISOLUX EDM - Laserbaserad avståndsmätning IVO IVO GM401 GM401.x20 xxxx Roterande pulsgivare Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 5

6 Systembeskrivning 2 DIP11B och bearbetning i IPOSplus 2.3 DIP11B och bearbetning i IPOS plus Direkt positionering med absolutgivare (fall 1) Absolut värdesgivare v max a max DIP GO Wait... IPOS plus -programmet Profilgenerator + - Lägesregulator + - n är n- regulator M 53645ASV I IPOS plus sker direkt lägesreglering med en via tillvalet DIP11B ansluten absolutgivare. Vid motorn krävs under alla omständigheter en givare (X15) för varvtalsåterkoppling. Därmed kompenseras automatiskt varje eventuell eftersläpning mellan motorns givare och absolutgivaren. I IPOS plus utförs positioneringskommandon, t.ex. "GOA..." med referens till "Source actual position" (här: en till DIP11B ansluten absolutgivare). Vilken reglerdynamik som kan uppnås beror på absolutgivarens egenskaper och mekaniska montering, liksom på vägupplösningen. Lägesreglering med inkrementell givare på motorn, bearbetning av absolutgivarpositionen i IPOS plus -programmet (fall 2) Systemvariabler GO Wait... JMP H... IPOS plus -programmet v max a max Profilgenerator + - Pos är DIP Lägesregulator + - n är Absolut värdesgivare geber n- regulator M 53646ASV Lägesreglering i IPOS plus med en till motorn ansluten resolver. Vid motorn krävs under alla omständigheter en givare för varvtalsåterkoppling. Den höga reglerdynamiken hos omformaren kan utnyttjas direkt för positionering. Lägesinformationen för absolutgivaren avbildas direkt på en IPOS plus -variabel och kan bearbetas programvarumässigt. Genom att använda DIP11B behöver man inte utföra någon referenskörning. 6 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

7 Systembeskrivning Givarens detekteringsområde 2 Bearbetning av absolutgivarposition i IPOS plus - programmet (fall 3) Systemvariabler DIP Absolut värdesgivare n bör IPOS plus -programmet M 53647ASV Lägesinformationen för absolutgivaren avbildas direkt på en IPOS plus -variabel och kan bearbetas programvarumässigt. DIP11B kommer särskilt väl till sin rätt i tillämpningar där det annars skulle behövas omkoppling mellan snabbtransport och krypkörning via flera initiatorer. På motorn behövs ingen givare för varvtalsåterkoppling, utan en standardmässig asynkronmotor kan användas. 2.4 Givarens detekteringsområde Räkneriktning inställbar via parametrar. Vid byte av givare krävs förnyad idrifttagning via MOVITOOLS. Enskilda parametrar kan även påverkas via manöverenhet DBG60B. I apparaten ingår en funktion för automatisk parameterinställning vid givarbyte. 2.5 Givarövervakning Tillvalet DIP11B har följande övervaknings- och korrigeringsfunktioner, vilka är nödvändiga eftersom SSI-gränssnittet inte har någon egen protokollsäkring. Vid stöd från givare: Utvärdering av matningsbortfalls- resp. felbit (bit 25). Rimlighetskontroll av den ärposition som givaren meddelar. Kompensation för dödtider på grund av givarens läscykler (refresh time). Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 7

8 Systembeskrivning 2 Styrfunktioner 2.6 Styrfunktioner Touch-Probe-funktion Touch-Probe gör det möjligt att via en digital ingång detektera absolutgivarens aktuella position med minsta möjliga tidsförskjutning. Därmed ärt det möjligt att t.ex. via initiatorsignaler detektera positioner mycket noggrant och bearbeta dem i programmet. Modulo-funktion Ändlöst roterande tillämpningar som t.ex. transportband eller vridbord kan avbildas i moduloformat ( ). Ingen positionsförlust uppträder (gäller även vid utväxlingsförhållanden med många decimaler). Övervakningsfunktionen för givarens redovisningsområde är deaktiverad, dvs positionering kan därför ske fortgående utan positionsförlust. 8 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

9 s- och installationsanvisningar Anvisningar vid kombination mellan DIP11B och DIO11B 3 3 s- och installationsanvisningar 3.1 Anvisningar vid kombination mellan DIP11B och DIO11B Tillvalskort DIP11B måste sättas på utbyggnadskortplatsen. Med DBG60B kan alla för DIP11B relevanta parameter ställas in. Observera plinttilldelningen MOVIDRIVE MDX61B möjliggör tilldelning av åtta digitala ingångsplintar och åtta digitala utgångsplintar på ett tillvalskort. Om tillval DIP11B används tillsammans med tillvalskort DIO11B eller om fältbusstillval används, observera fördelningen mellan in- och utgångsplintar i följande tabeller. Plinttilldelning för ingångsplintar (DI10... DI17) Funktion Läs av plintar med Parameter 61.. aktiv vid Tillval DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B Variabel H483 H520 Bit DIP11B med DIO11B DIP11B med eller utan fältbusskort DIP11B med DIO11B DIP11B med eller utan fältbusskort ja - ja - - ja - ja Plinttilldelning för utgångsplintar (DO10... DO17) Funktion Sätt plintar med Parameter 63.. aktiv vid Variabel Bit DIO11B Tillval H480 DIP11B DIP11B med DIO11B DIP11B med eller utan fältbusskort DIP11B med DIO11B ja - DIP11B med eller utan fältbusskort - ja Sättning och läsning av plintar med variabler är alltid möjligt, oberoende av vilket ytterligare tillval som används med DIP11B. Om DIP11B används tillsammans med ett fältbusskort är de virtuella fältbussplintarna tillgängliga endast i IPOS plus, genom läsning av processutgångsdata (GETSYS Hxxx PO-DATA). Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 9

10 s- och installationsanvisningar 3 av tillvalskort DFI11B 3.2 av tillvalskort DFI11B Tillvalskort DIP11B kan endast användas vid MOVIDRIVE MDX61B storlek 1 till 6, inte med storlek 0. Tillval DIP11B måsta sättas på utbyggnadskortplatsen. Innan arbetet påbörjas, kontrollera följande: Observera följande anvisningar före in- eller urmontering av ett tillvalskort: Gör omformaren spänningslös. Frånskilj 24 V DC och nätspänning. Urladda dig på lämpligt sätt (handledsband, ledande skor etc.) innan du berör tillvalskorten. Ta av manöverenheten och frontkåpan före montering av tillvalskort. Efter montering av tillvalskort, sätt tillbaka frontkåpan och manöverenheten. Förvara tillvalskortet i sin originalförpackning och ta ut det först omedelbart före montering. Håll tillvalskortet i dess kanter. Rör inga komponenter. 10 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

11 s- och installationsanvisningar av tillvalskort DFI11B 3 Princip för in- /urmontering av tillvalskort Bild 1: Princip för inmontering av ett tillvalskort i MOVIDRIVE MDX61B, byggstorlek AXX 1. Lossa korthållarens fästskruvar. Dra ut korthållaren likformigt (inte snett!) från kortplatsen. 2. Lossa fästskruven för den svarta täckplåten på tillvalskorthållaren. Ta ut den svarta täckplåten. 3. Fixera tillvalskortet med tre fästskruvar i rätt läge i de förborrade hålen på korthållaren. 4. Sätt tillbaka korthållaren med monterat tillvalskort i kortplatsen. Tryck in hållaren med måttlig kraft. Fixera korthållaren på nytt med fästskruvarna. 5. Utför momenten i omvänd ordning för att montera ur ett tillvalskort. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 11

12 s- och installationsanvisningar 3 Anslutning och plintbeskrivning för tillval DIP 11B 3.3 Anslutning och plintbeskrivning för tillval DIP 11B Artikelnummer Tillval Absolutgivarkort typ DIP11B: Tillval DIP11B kan endast användas tillsammans med MOVIDRIVE byggstorlek 1 till 6, inte med storlek 0. Tillval DIP11B måsta sättas på utbyggnadskortplatsen. Tillvalet DIP11B måste försörjas med 24 V DC. MDX61B, Vy framifrån av DIP11B DIP11B 1 X60 Beskrivning Plint Funktion X60: Anslutning av digitala ingångar X60: Anslutning av digitala ingångar DI10... DI 17 potentialfritt via optokopplare (R i =3 Ω, I E =10 ma, samplingstid 1 ms, PLCkompatibel) Signalnivå (enligt EN ): "1" = DC+13 V... DC+30 V "0" = DC 3 V... DC+5 V 10 1 X61 X60:9 X60:10 Referens till DCOM för digitala ingångar Referensspänning DGND för digitala signaler och 24VIN (X61:9): utan bygling X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) potentialfria digitala ingångar med bygling X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) potentialbundna digitala ingångar 9 X61: Anslutning av digitala utgångar X61: Anslutning av digitala utgångar DO10... DO17 (reaktionstid 1 ms, PLC-kompatibel) Signalnivå (Ingen extern spänning får anslutas!): "1" = DC 24 V "0" = DC 0 V I max = DC 50 ma, kortslutningssäker och inmatningssäker X61:9 X62: Anslutning av absolutgivare X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9 24VIN ingång för matningsspänning: Obligatoriskt för digitala utgångar och givare (referensspänning DGND) Data + Takt + DGND Data Takt 24 V DC-utgång X AXX 12 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

13 s- och installationsanvisningar Anslutning och plintbeskrivning för tillval DIP 11B 3 Spänningsmatningen till DIP11B Absolutgivarkort DIP11B måste matas med 24 V till spänningsingång 24VIN (X61:9). Dessa två möjligheter att ordna spänningsmatning med 24 V DC finns. Möjlighet 1: Total belastning under 400 ma 24 V DC-spänningsmatning via hjälpspänningsutgången VO24 (X10:8) på grundapparaten. Detta är tillåtet endast om den totala belastningen på samtliga utgångar från grundapparaten och anslutna tillval (inkl. givare) understiger 400 ma. MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 DGND 9 10 X VIN Bild 2: Kopplingsschema för hjälpspänningsutgång VO AXX Möjlighet 2: Total belastning överstiger 400 ma 24 V DC-spänningsmatning via ett externt nätaggregat på 24 V. Detta är nödvändigt om den totala belastningen på samtliga utgångar från grundapparaten och anslutna tillval (inkl. givare) överstiger 400 ma. I följande bild finns två anslutningsexempel. MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 DGND 9 10 X VIN - 24V + Bild 3: Extern 24 V DC spänningsmatning (anslutningsexempel 1) 55211BXX MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 9 X VIN DGND 10-24V V + Bild 4: Extern 24 V DC spänningsmatning (anslutningsexempel 2) 54780AXX Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 13

14 s- och installationsanvisningar 3 Anslutning av absolutgivare 3.4 Anslutning av absolutgivare Allmänna installationsanvisningar Max. ledningslängd mellan tillval DIP11B (omformare) och absolutgivare: 100 m vid en kabelkapacitans av 120 nf/km Ledararea: 0, ,5 mm (AWG ) Använd skärmad kabel med parvis tvinnade ledare och anslut skärmen med god ytkontakt i båda ändarna: till givaren i kabelförskruvningen eller i givarkontaktdonet vid omformaren i D-subkontaktens hus till metallklämman / dragavlastningen på omformarens undersida Förlägg givarkablarna fysiskt skilda från kraftkablar Färdigtillverkad kabel / Kretsscheman Kretsschema absolutvärdesgivare till tillval DIP11B: max.100 m Data + 1 Data - 6 Takt+ 3 Takt- 8 GND 5 24 V out9 DIP11B ASV Y-kabel för anslutning av absolutgivaren AV1Y med kontaktdon på motorsidan. Med Y-kabeln utvärderas följande givarspår: SSI-spår för absolutgivaren AV1Y och till DIP11B X62 sin/cos-spår för absolutgivaren AV1Y till DEH11B X15 150±20 ca. 15 Artikelnummer för färdigtillverkad kabel: För fast förläggning: För släpkedjeförläggning: AXX 14 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

15 s- och installationsanvisningar Anslutning av absolutgivare 3 Kretsschema Y-kabel: max. 100 m DIP11B, X62: AV1Y UB T+ T- GND D+ D- 7 WH 8 PK 9 GY 10 BN 14 BK 17 VT 9 WH 3 PK 8 GY 5 BN 1 BK 6 VT UB T+ T- GND D+ D B B A A 12 RD 13 BU 15 YE 16 GN 2 RD 10 BU 1 YE 9 GN B B A A DEH11B, X15: AXX CM- och DS-motorer: med integrerad resolver: Extra kabel för anslutning av absolutgivaren AV1Y med kontaktdonanslutning på motorsidan till DIP11B X62. Artikelnummer för färdigtillverkad kabel: För fast förläggning: För släpkedjeförläggning: AXX Kretsschema: AV1Y max. 100 m DIP11B, X62: Data + Data - Takt YE GN PK Takt - 8 GY GND 5 BN DC 24 V 9 WH YE 1 Data + GN 6 Data - PK 3 Takt + GY 8 Takt - BN 5 GND WH 9 DC 24 V ASV Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 15

16 Projektering 4 Givarval 4 Projektering 4.1 Givarval För att uppnå optimala rörelseegenskaper och god dynamik i anläggningen måste man beakta följande aspekter vid valet av givare: Vägmätningen måste vara slirfri. Den roterande pulsgivaren skall drivas slirfritt via en kuggrem. Undvik varje typ av remförbindelse som kan slira. Vägmätningen måste vara styv. Töjning och spel måste ovillkorligen undvikas. Vägmätningen skall ha högsta möjliga upplösning. Ju flera inkrement givaren registrerar per vägenhet, desto noggrannare uppnås målpositionen och desto styvare kan reglerkretsen ställas in "Refresh Time" (den tid som absolutgivare behöver för att meddela en ny ärposition) bör om möjligt understiga 1 ms. Detta värde har stor inverkan på drivenhetens dynamiska egenskaper. Den av absolutgivaren meddelade ärpositionen skall inte justeras eller filtreras, eftersom detta skulle påverka drivenhetens dynamik kraftigt. Givarna som kan användas med tillval DIP11B kan delas in i följande tre kategorier: Flervarvsgivare, t.ex. T&R CE58, CE 65, Sick ATM60 Laserbaserade vägmätare, t.ex. T&R LE200, Sick DME5000 Linjära vägmätsystem, t.ex. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3 Flervarvsgivare Det ideala tillämpningsfallet för flervarvsgivare är när kraftöverföringen mellan motor och last är slirfri (formlåsande). I sådana fall kan absolutgivaren monteras på motoraxeln. skostnaden är mycket låg och på grund av drivenhetens utväxling blir upplösningen i regel mycket hög. Om vägmätningen sker via en externt monterad roterande pulsgivare (väggivare) måste man se till att utväxlingen är tillräcklig mellan givare och kuggrem. Vägupplösningsförhållandet mellan resolver och väggivare bör inte överstiga en faktor 8. Exempel Transportdrivsystem med följande data: Växelmotor: R97DV160L4BMIG11, I = 25,03 Drivhjulets diameter: 150 mm Givarhjulets diameter: 65 mm Givare T&R CE65MSSI med:4096 x 4096 inkrement Beräkning av vägupplösning vid montering av givare på motoraxeln: i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 inkrement/mm Beräkning av vägupplösning vid montering av givare längs vägen: 4096 / (π x 65 mm) = 20 inkrement/mm 16 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

17 Projektering Givarval 4 Resultat: Vägupplösningsförhållandet motor/väg är 10,9 (större än 8). Givarhjuletss diameter bör minskas. Laserbaserade avståndsmätare Avståndsmätningen i lasersystem bygger på löptidsmätning av pulsad IR. För att med denna metod kunna redovia ett noggrant positionsvärde måste flera mätvärden bearbetas av givaren. Därför ger sådana system en dödtid på upp till 50 ms vid positionsmätning. Dödtiden har negativ inverkan på dynamik och positioneringsnoggrannhet hos drivenheten. Observera följande punkter vid användning och projektering av laserbaserade avståndsmätare: Var noga med att mätsystemen monteras vibrationsfritt, t.ex. vid drivsystem för höglagertransportörer. Montera då mätsystemet nedtill, eftersom tornets svängningsrörelser annars får negativa effekter. Drivenhetens maximala acceleration bör inte överstiga 0,8 ms 2. Givaregenskaperna innebär i regel att man inte kan uppnå en bättre positioneringsnioggrannhet än ± mm. På grund av den höga dödtiden måste hastighetsförstyrningen (P915) ibland reduceras kraftigt kan lägesregulatorns förstärkning (P910) endast sättas till små värden (0,1... 0,4). Det går därmed inte att uppnå hög dynamik Det uppstår ett hastighetsberoende eftersläpningsfel som gör drivenheten svårare att övervaka (fördröjt frånslag i händelse av fel). Mätning via metallinjal Funktionssättet hos detta system motsvarar användning av flervarvsgivare. Ingen medelvärdesbildning sker och systemet har därför ingen dödtid i positionsmätningen. Linjär vägmätning har följande fördelar: Ingen dynamikreduktion. Hastighetsförstyrning (P915) upp till 100 % är möjlig. Det finns alltså inget hastighetsberoende eftersläpningsfel. Övervakningsfunktionerna har full effekt. Ett litet släpfelsfönster kan förekomma. Nackdelar med ett linjärt vägmätningssystem: Vägupplösning på 0,8 mm. Kravet på positioneringsnoggrannhet bör inte understiga ± 2 mm. Komplicerad mekanisk installation på grund av metallinjalen. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 17

18 Projektering 4 Parametersättning av givare 4.2 Parametersättning av givare Vid val och parametersättning av nedan listade givare skall följande anvisningar beaktas: HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y) SSI-versionen med V stöds. Typbeteckningen anger alla övriga villkor T&R CE 58, CE 65, CE 100 MSSI, LE 100 SSI, LE 200, LA 66K-SSI, ZE databit skall ställas in och signalbit måste sättas till logisk 0. I bit 25 kan antingen fel eller matningsbortfall indikeras. Ytterligare specialbit efter positionen utvärderas inte. 25-bit-versionen stöds inte. Utmatningskodningen måste vara satt till "Gray". Utmatningssättet måste vara "Direkt". Gränssnittet måste vara satt till "SSI". STEGMANN AG100 MSSI, AG626, ATM60 Endast 24-bit-versionen stöds. SICK DME Gränssnittet skall parametersättas till "SSI". "24 databitar + felbit" måste ställas in. Upplösningen måste parametersättas till 0,1 mm. Rimlighetskontrollen måste sättas till "Normal". Kodningen måste ställas in till "Gray". STAHL WCS2-LS311, WCS3 Typbeteckningen anger alla övriga villkor. Max tillåten ledningslängd till givaren är 10 m. VISOLUX EDM 30/120/ /2440 Alla driftsätt stöds. Rekommendation: Driftsätt 0 (DIP-omkopplare 3 och 4 på ON) eller driftsätt 3 (DIP-omkopplare 3 och 4 på OFF) och mätning mot trippelreflektor (DIP-omkopplare 2 på OFF). LEUZE OMS1, OMSE2, BPS37 "24 databitar + felbit" måste ställas in. Upplösningen måste parametersättas till 0,1 mm. Kodningen måste ställas in till "Gray". 18 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

19 Idrifttagning Allmänna anvisningar för idrifttagning I Idrifttagning 5.1 Allmänna anvisningar för idrifttagning Drivenheten måste sättas i drift tillsammans med MOVIDRIVE -omformare MDX61B så som beskrivs i systemhandboken MOVIDRIVE MDX60B/61B. Det måste vara möjligt att styra drivenheten via en lämplig börvärdes- och styrkälla. Kontrollera att installationen av tillval DIP11B kabeldragningen plinttilldelningen och skyddsfrånkopplingarna är utförda korrekt och i enlighet med tillämpningen. Fabriksinställning är inte nödvändig. Om fabriksinställning begärts återställs parametrarna för MOVIDRIVE MDX61B till sina grundvärden. Detta gäller även plinttilldelningen, vilken alltså vid behov måste återställas till önskade inställningar. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 19

20 I Idrifttagning 5 Idrifttagning med PC och MOVITOOLS Idrifttagning med PC och MOVITOOLS För idrifttagning med PC behövs programvaran MOVITOOLS, version 4.20 eller senare. Allmänt Plint X13:1 (DIØØ "/REGLERSPÄRR") måste få en "0"-signal! Starta programmet MOVITOOLS. Välj önskat språk i gruppen "Language". Välj i menyn "PC Interface" det PC-gränssnitt (t.ex. COM 1) som omformaren är ansluten till. Markera i gruppen "Device type" alternativet "MOVIDRIVE B". Markera i gruppen "Baudrate" det Baudrate-värde som har ställts in med DIP-omkopplare S13 (standardinställning "57,6 kbaud"). Klicka på [Update]. Ansluten omformare visas. Bild 5: Startfönster i MOVITOOLS 10708AEN Före idrifttagning av DIP11B måste idrifttagningen av anslutna MOVIDRIVE B genomföras. 20 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

21 Idrifttagning Idrifttagning med PC och MOVITOOLS I 0 5 Starta idrifttagningen Klicka på [Shell] i gruppen "Execute program" under "Parameters/Diagnosis". Shellprogrammet startas. Välj i Shell-programmet menyalternativet [Startup] / [DIPStartup]. Bild 6: Anrop av DIP-idrifttagning 10709AEN MOVITOOLS startar idrifttagningsmenyn för absolutgivaren DIP ( bilden nedan). Vid frågor kring idrifttagningen, använd hjälpfunktionen i MOVITOOLS. Klicka på [Next] AEN Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 21

22 I Idrifttagning 5 Idrifttagning med PC och MOVITOOLS 0 Ny-idrifttagning av DIP11B Bild 7: Välj önskad typ av idrifttagning 10710AEN Välj mellan följande alternativ och klicka sedan på [Next]: Komplett ny idrifttagning av tillvalskort DIP11B t.ex. efter första installationen Återidrifttagning av DIP11B, t.ex. efter byte av absolutgivaren ( avsnittet "Återidrifttagning av DIP11B"). I de följande avsnitten beskrivs först en komplett ny-idrifttagning av tillvalskortet DIP11B. 22 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

23 Idrifttagning Idrifttagning med PC och MOVITOOLS I 0 5 Inställning av taktfrekvens Bild 8: Inställning av taktfrekvens 11239AEN Ange här den taktfrekvens med vilken DIP11B skall läsa absolutinformation från absolutgivaren. Värdet 100 % motsvarar därvid nominell frekvens. Den nominella frekvensen refererar till av givartillverkaren angivna data för 100 m ledningslängd ( kapitel "Givaranslutning"). Om ledningslängden < 100 m kan taktfrekvensen ökas. Den snabba avläsningen av positionsvärden förbättrar de reglertekniska egenskaperna. Taktfrekvensvärdet får inte understiga givarens lägsta taktfrekvens. Klicka på [Next]. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 23

24 I Idrifttagning 5 Idrifttagning med PC och MOVITOOLS 0 Val av absolutgivare Bild 9: Val av absolutgivare Välj den anslutna absolutgivaren från listan över möjliga givare. Klicka på [Next] AEN 24 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

25 Idrifttagning Idrifttagning med PC och MOVITOOLS I 0 5 Välj inkrement eller användarenheter Bild 10: Menyn "Select absolute encoder" 10713AEN Markera ett av alternativen "I would like to use increments" eller "I would like to use operation units". Klicka sedan på [Next]. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 25

26 I Idrifttagning 5 Idrifttagning med PC och MOVITOOLS 0 Ställ in givarens arbetsområde Bild 11: Ställ in förhållandet mellan ansluten givare och resolver 10773AEN För att kunna ställa in förhållandet mellan den anslutna givaren och resolvern, måste drivenheten köras några motorvarv. Klicka då på [Next]. Fönstret "Parametrar" öppnas ( avsnittet "Mata in IPOS plus -parametrar"). Om du vill köra drivenheten med manuell drift, klickar du på "Manual operation". Fönstret "Manual Operation" öppnas ( avsnittet "Manuell drift"). 26 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

27 Idrifttagning Idrifttagning med PC och MOVITOOLS I 0 5 Manuell drift Bild 12: Definiera referenskörning i manuell drift 10715AEN Ställ in börhastigheten med [F7=Variable speed], [F8=Slow speed] eller [F9=Rapid speed]. Sätt digitala ingången DI00 "/Reglerspärr" till värdet "1". Välj rotationsriktning med [F2=CCW] (moturs) respektive [F3=CW] (medurs) Klicka på [F11=START] och kör drivenheten några motorvarv. Klicka på [F5=Stopp] och sätt digitala ingången DI00 till "0" igen. Klicka på [ESC=Close]. Aktuellt givarbörvärde blir aktivt. Bekräfta följande meddelande med [OK]. Fönstret "Operation range of the encoder" öppnas på nytt. Klicka sedan på [Next]. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 27

28 I Idrifttagning 5 Idrifttagning med PC och MOVITOOLS 0 Mata in IPOS plus - parametrar Bild 13: Mata in IPOS plus -parametrar 11240AEN Ange alla parametrar (P910 ff.) som är relevanta för IPOS plus -programmeringen. Parametrarna tillämpas endast i driftsättet "...&IPOS". Klicka på [Next]. 28 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

29 Idrifttagning Idrifttagning med PC och MOVITOOLS I 0 5 Parametersättning för referenskörning Bild 14: Inställning av parametrar för referenskörning 10760AEN För att entydigt kunna definera en mekanisk referenspunkt för absolutgivaren krävs en referenskörning. Ange de för ändamålet nödvändiga parametrarna (P900 ff.). Klicka sedan på [Next] för att starta referenskörningen. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 29

30 I Idrifttagning 5 Idrifttagning med PC och MOVITOOLS 0 Starta referenskörning Bild 15: Starta referenskörning 10761AEN Om du vill göra referenskörningen med manuell drift, klickar du på [Manual operation]. Fönstret "Manual Operation" öppnas ( avsnittet "Genomför manuell referenskörning"). Klicka på [Next] efter referenskörningen. Fönstret "Identify current absolute position" öppnas ( avsnittet "Identifiera aktuell absolutposition"). 30 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

31 Idrifttagning Idrifttagning med PC och MOVITOOLS I 0 5 Genomför manuell referenskörning Bild 16: Genomför manuell referenskörning 10762AEN Sätt digitala ingången DI00 "/Reglerspärr" till värdet "1". Välj rotationsriktning med [F2=CCW] (moturs) respektive [F3=CW] (medurs). Klicka på [F11=Start] och sedan på <F=Reference travel> för att starta referenskörningen. Klicka på [F5=Stop] när referenskörningen är avslutad. Sätt den digitala ingången DI00 till "0" igen. Klicka på [ESC=Close]. Bekräfta följande meddelande med [OK]. Fönstret "Identify current absolute position" öppnas. Klicka på [Next]. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 31

32 I Idrifttagning 5 Idrifttagning med PC och MOVITOOLS 0 Identifiera aktuell absolutposition Bild 17: Ange referensoffset som inkrementvärde 10763AEN Ange i inmatningsfältet "referensoffset" talvärdet i inkrement/mm, som aktuell position skall motsvara. Klicka sedan på [Next]. 32 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

33 Idrifttagning Idrifttagning med PC och MOVITOOLS I 0 5 Spara DIP-parametrar Bild 18: Spara DIP-parametrar 10764AEN Klicka på [Finish] för att överföra data till omformaren. Därmed har den första idrifttagningen avslutats. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 33

34 I Idrifttagning 5 Idrifttagning med PC och MOVITOOLS 0 Återidrifttagning av DIP11B Har idrifttagandet av tillvalet DIP11B redan genomförts en gång, öppnas följande fönster. Bild 19: Återidrifttagning av DIP11B 10765AEN Välj "Encoder adjustment with existing DIP startup" (t.ex. efter byte av absolutgivare). I de följande avsnitten beskrivs en komplett givarjustering av DIP11B. 34 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

35 Idrifttagning Idrifttagning med PC och MOVITOOLS I 0 5 Givarjustering Bild 20: Givarjustering Markera, beroende på aktuellt fall, ett av följande tillval: Absolutvärdesgivaren har bytts. Positionsoffset ställs in så att IPOS plus - programmen kan användas utan ändringar. Referensnocken har ändrats. Klicka på [Next] AEN Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 35

36 I Idrifttagning 5 Idrifttagning med PC och MOVITOOLS 0 Starta referenskörning Bild 21: Utför referenskörning 10767AEN Om du vill göra referenskörningen med manuell drift, klickar du på [Manual operation]. Fönstret "Manual Operation" öppnas ( avsnittet "Genomför manuell referenskörning"). Klicka på [Finish] efter referenskörningen. Data överförs automatiskt till omformaren. Därmed har givarjusteringen avslutats. 36 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

37 Idrifttagning Idrifttagning med PC och MOVITOOLS I 0 5 Genomför manuell referenskörning Bild 22: Genomför manuell referenskörning 10768AEN Sätt digitala ingången DI00 "/Reglerspärr" till värdet "1". Välj rotationsriktning med [F2=CCW] (moturs) respektive [F3=CW] (medurs). Tryck på [F11=Start] och sedan på [F=Reference travel] för att starta referenskörningen. Klicka på [F5=Stop] när referenskörningen är avslutad. Sätt den digitala ingången DI00 till "0" igen. Klicka på [ESC=Close]. Bekräfta följande meddelande med [OK]. Fönstret "Start reference travel" öppnas. Klicka på [Finish]. Data överförs till omformaren. Därmed har givarjusteringen avslutats. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 37

38 I Idrifttagning 5 Manuell idrifttagning Manuell idrifttagning Alternativt kan idrifttagningen av tillval DIP11B göras stegvis, så som beskrivs nedan. P950 Välj givartyp Välj den till tillval DIP11B (X62) anslutna absolutgivaren. För närvarande tillåts givare från följande lista: VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE100 MSSI T&R LE100 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG100 MSSI SICK DME STAHL WCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM60 IVO GM401 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME Andra givare måste kontrolleras med avseende på tillämpbarhet och får användas först efter godkännade från SEW-EURODRIVE. Ställ in P35x, motorns rotationsriktning Kör drivenheten med lågt varvtal i positiv rikning Om ärposition P003 räknar uppåt kan parameter P350 Rotationsriktningsväxling förbli oförändrad ( Indikering av ärpositionen med SHELL eller på manöverenhet DBG60B). Om ärpositionen räknar nedåt måste man ändra P350. Inställning av P951 räkneriktning på SSIabsolutgivare Kör drivenheten med lågt varvtal i positiv riktning. Om absolutgivarpositionen (H509 ACTPOS.ABS ökar kan P951 räkneriktning lämnas oförändrad. Om absolutgivarpositionen minskar måste P951 ändras. 38 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

39 Idrifttagning Manuell idrifttagning I 0 5 Inställning av P955 givarskalning Om ingen resolver finns (ingen varvtalsreglering), sätt P955 till "1". Absolutgivarens positionsinfornation multipliceras med detta värde. Parametrarna ställs in så att väginformationsförhållandet mellan resolver och absolutgivare kommer så nära "1" som möjligt. Procedur för värdebestämning: Sätt först P955 till "1". Anteckna värdet på variablerna H509 ACTPOS.ABS och H511 ACTPOS.MOT. Kör drivenheten ca. ett motorvarv. Räkna ut skillnaderna mellan de antecknade och de nya värdena för variablerna. H509 gammal H509 ny = H509 diff H511 gammal H511 ny = H511 diff Räkna ut kvoten Q mellan H509 diff och H511 diff: Q = H511 differens / H509 differens Ställ in P955 givarskalning på det värde som ligger närmnast den beräknade kvoten Q, i första hand närmast lägre värde. Inställning av P954 Nollpunktsoffset Nollpunktsoffset innebär att en viss position tilldelas ett önskat värde. Värdeområde kan omfatta positiva och negativa positionsvärden. Observera maximalt tillåtet värde. Begränsningen styrs av räknarens värdeområde ±(2 31-1) och asolutgivarens värdeområde. Kör drivenheten till en känd position. Avläs värdet på variabeln H509 ACT.POS.ABS och skriv in följande värde i parametern P954 nollpunktsoffset: P954 = Variabel H509 önskat värde. Önskat värde är det värde man önskar få visat vid den aktuella positionen. P942 / P943 Givarfaktor inställning av täljare / nämnare Om man positionerar med en extern givare (X14) eller en absolutgivare (DIP) kan man med dessa båda parametrar anpassa upplösningen till resolvern (X15). Procedur för värdebestämning: Anteckna värdet på variablerna H509 ACTPOS.ABS och H511 ACTPOS.MOT. Kör drivenheten ca inkrement (H511). Räkna ut skillnaderna mellan de antecknade och de nya värdena för variablerna. H509 gammal H509 ny = H509 diff H511 gammal H511 ny = H511 diff Skillnaden får inte överstiga (2 15 1). Vid större värden, dividera de båda differenserna med samma tal, så att motsvarande mindre värden genereras, eller upprepa förloppet med en kortare körväg. För in resultaten, H511 diff i P942 Encoder factor numerator respektive H509 diff i P943 Encoder factor denominator. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 39

40 I Idrifttagning 5 Manuell idrifttagning 0 Om det inte finns någon resolver (ingen varvtalsreglering via MOVIDRIVE ), rekommenderar vi åtminstone en uppskattning av förhållandet mellan givarupplösning och motorvarv. Anta därvid värdet 4096 inkrement/mm per motorvarv. Gör så som beskrivits ovan för att beräkna P943 Givarfaktor nämnare. Anta värdet "4096 x antalet körda motorvarv" för P942 Givarfaktor täljare. Givarfaktorernas noggrannhet är i detta fall (ingen varvtalsreglering) av mindre betydelse. Värdena behövs bara för underordnad kontroll av absolutvärden i DIP11B. Ställ in P941 "Source actual position" Parametern bestämmer vilken positionsgivare som ska användas för lägesreglering när ett driftsätt "... & IPOS" är satt till P700 Driftsätt. IPOS plus har olika positioneringskommandon för styrning av den till MOVIDRIVE MDX61B anslutna motorn. Om positionering av motorn skall ske baserat på absolutgivaren måste P941 Source actual position sättas till "Absolute encoder DIP". Kretsförstärkningen för lägesreglering i IPOS plus, P910 Gain X controller, är förinställd vid idrifttagning av varvtalsreglerkretsen. Förinställningen förutsätter lägesreglering baserad på resolver. Skillnaden i givarupplösning eller eller absolutgvivarens tidsförhållande (t.ex. laseravståndsmätare) kan kräva ett lägre inställningsvärde. Ställ in halva det beräknade förinställningsvärdet. Starta ett IPOS plus -program med positionering mellan två giltiga punkter med måttlig hastighet. Minska eller öka P910 Förstärkning X-regulator stegvis, tills bästa möjliga kör- och positioneringsegenskaper har uppnåtts. Det från absolutgivaren levererade positionsvärdet står till förfogande i variabeln H509 ACTPOS.ABS. Positionsvärdet kan med den interna styrningen IPOS plus behandlas även utan direkt positionering. 40 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

41 Apparatfunktioner Givarutvärdering I Apparatfunktioner 6.1 Givarutvärdering Alla anslutna givare behandlas alltid baserat på driftsätt (P700). Driftsätt med positioneringsdrift (VFC-n-Reg. & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) kräver alltid en resolver på X15. Ärpositionen kan utvärderas med Touchprobe-funktionen. Givartyp Absolutgivare på DIP11B P941: Absolutgivare (DIP) Ext. givare på X14 (P941: extern givare) Anslutning X62 till DIP11B X14 till tillval DEH/DER11B Resolver på X15 (P941:resolver) X15 till tillval DEH/DER11B Ärvärde till variabel H509 ACTPOS.ABS H510 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT Upplösning Absolutposition efter omräkning med: Nollpunktsoffset (P954) Positionsoffset (P953) Räkneriktning (P951) Faktisk givarupplösning (med 4-faldig utvärdering) Alltid 4096 inkrement/motorvarv, oberoende av faktisk givarupplösning Touchprobe Flank på DI02 H503 TP.POS1ABS H506 TP.POS1EXT H507 TP.POS1.MOT Flank på DI03 H502 TP.POS2ABS H504 TP.POS2EXT H505 TP.POS2MOT max. Fördröjningstid 1 ms 100 µs 6.2 För absolutgivare relevanta funktioner Nedan angivna övervakningsfunktioner är oberoende av DIP11B. Kunskap om funktionerna är avgörande för optimal användning. Varvtalsövervakning Varvtalsövervakningen kontrollerar inställningsstorheten hos N-regulatorn och kontrollerar ärvarvtalsområdet i M-reglerdrift. Eftersom motorgivaren alltid används för varvtalssignalen "kontrolleras" "DIP11B-givaren" inte alls eller endast indirekt med varvtalsövervakning P50_. Släpfelsövervakning Aktiv släpfelsövervakning kontrollerar skillnaden mellan momentan börposition och ärposition. Maximalt tillåtet belopp ställs in med P923 Släpfelsfönster. Släpfelsövervakning tillämpas endast när drivenheten befinner sig i tillståndet Positionering. Upplösningen är alltid "givarinkrement" (undantag: P941 Source actual position = Resolver (X15)), då oberoende av givarupplösningen 4096 inkr./motorvarv). Axel-i-positionmeddelande Denna funktion arbetar med den upplösning av givarinkrement som är inställd på P941 (undantag: P941 Source actual position = Resolver (X15)), då oberoende av givarupplösningen 4096 inkr./motorvarv). Om ingen positioneringsdrift är inställd via P700 eller om drivenheten befinner sig i referenskörningstillstånd levererar funktionen alltid "axel-i-position = 0". Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 41

42 I 6 Apparatfunktioner Indikeringsvärden 0 Referenskörning Referenskörningen och därtill kopplad parameter P P903 samt referenskörningskommandon hänför sig till motorpositionen (X15) och därmed till resolvern. Meddelandet "Axel referenserad" hänför sig till en genomförd referenskörning av motorpositionen. Variabeln H510 ACTPOS.EXT (X14) kan t.ex. ställas in målmedvetet via IPOS plus. DIP11B-positionen i variabeln H509 ACTPOS.ABS är det förberedda positionsvärdet. Det bildas med det från givaren levererade absolutvärdet med hänsyn tagen till DIP11Bparametrarna P952 Räkneriktning och P954 Nollpunktsoffset. Modulofunktion Modulofunktionen aktiveras via Shell-parametern (P960ff) ( Systemhandbok MOVI- DRIVE MDX60B/61B). Därefter kan positioneringsförlopp avbildas direkt i skalning I variabeln H455 ModActPos visas ärpositionen. Positioneringsförlopp kan utlösas om målpositionen (varaibel H454 ModTagPos) beskrivs i aktiverat tillstånd. Ytterligare information finns i handboken "MOVIDRIVE IPOS plus Positioning and Sequence Control System. För absolutgivare relevanta systemvariabler Systemvariabel H503 TP.POS1ABS H502 TP.POS2ABS H509 ACTPOS.ABS Betydelse Touchprobeposition DIP11B-givare Touchprobeposition DIP11B-givare Absolutposition efter omräkning med nollpunktsoffset, positionsoffset, räkneriktning, givarskalning programvarumässiga ändlägesgivare Funktionen programvarumässiga ändlägesbrytare övervakar aktuell målposition (H492 TARGETPOSITION) med avseende på giltigt område. Funktionen är aktiv när drivenheten är referenserad eller parameter P941 Source actual position = Absolutgivare (DIP) är inställd och drivenheten befinner sig i positioneringsläge. Om positionering sker utifrån "Extern givare" och ändlägesbrytare krävs, måste en referenskörning göras. 6.3 Indikeringsvärden Operatörsprogrammet Shell och manöverenheten DBG60B visar i parametergrupperna P00_ Indikeringsvärden / Processvärden resolverns positionsinformation. Detta gäller även för fältbussinformationen i PE-data "Ärposition LOW och HIGH". Systemvariabeln H509 ACTPOS.ABS absolutgivarens bearbetade positionsvärde. Detta värde kan visas med Shell och DBG60B. Överföringen via fältbuss realiseras genom inställning av PE-dataöverföring P873/4/5 på "IPOS PE-DATA" och skrivning till PE-filen med kommandot SetSys i IPOS plus -programmet. Skrivning av PE-data med kommandot SetSys kan även utnyttjas för att överföra godtycklig ärposition skalad, givaroberoende. 42 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

43 Apparatfunktioner Diagnosmöjligheter i programmet Shell I Diagnosmöjligheter i programmet Shell Möjligheten finns att låta visa aktuellt programtillstånd (t.ex. aktuell ärposition för absolutgivare). Gör på följande sätt: Anropa i programmet Shell menyalternativet [Indikering] / [IPOS-Information] AEN Fönstret [IPOS-Statusindikering] visas på skärmen. Här ges information om aktuellt programtillstånd ( följande bild) AEN Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 43

44 P6.. IPOSplus -parametrar 7 P60. Parameterbeskrivning P600 7 IPOS plus -parametrar 7.1 Parameterbeskrivning Nedan följer en beskrivning av IPOS plus -parametrarna. Fabriksinställt värde markeras med understrykning. P941 Källa ärposition Inställningsområde: Resolver (X15) Ext. givare (X14) Absolutvärdesgivare (DIP) Med denna parameter fastställs relativt vilken givare IPOS plus positionerar. P942 / P943 Encoder factor numerator / denominator Inställningsområde: Om man positionerar med en extern givare (X14) eller en absolutgivare (DIP) kan man med dessa båda parametrar anpassa upplösningen till resolvern (X15). Procedur för värdebestämning: Anteckna värdena hos variablerna H509 DIP-position och H511 Aktuell motorposition. Kör drivenheten ca inkrement (H511). Räkna ut skillnaderna mellan de antecknade och de nya värdena för variablerna. H509 gammal H509 ny = H509 diff H511 gammal H511 ny = H511 diff Skillnaden får inte överstiga (2 15 1). Vid större värden, dividera de båda differenserna med samma tal, så att motsvarande mindre värden genereras, eller upprepa förloppet med en kortare körväg. För in resultaten, H511 diff i P942 Encoder factor numerator respektive H509 diff i P943 Encoder factor denominator. P950 Givartyp Den till DIP11B (X62) anslutna absolutgivaren väljs. För närvarande tillåts givare från följande lista: INGEN GIVARE VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE100 MSSI T&R LE100 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG100 MSSI SICK DME STAHLWCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM60 IVO GM401 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

45 IPOSplus -parametrar Parameterbeskrivning P6.. P60. P600 7 P951 Räkneriktning Inställningsområde: NORMAL/INVERTERAD Fastställer absolutgivarens räkneriktning. Inställningen måste vara sådan att räkneriktningen hos resolvern (X15) överensstämmer med den hos absolutgivaren (X62). P952 Taktfrekvens Inställningsområde: % Fastställer taktfrekvensen med absolutvärdesinformationen från givaren till omformaren. Taktfrekvens = 100 % motsvarar givarens nominella frekvens vid 100 m ledningslängd. P954 Nollpunktsoffset Inställningsområde: (2 31 1) Nollpunktsoffset innebär att en viss position tilldelas ett önskat värde. Värdeområde kan omfatta positiva och negativa positionsvärden. Observera maximalt tillåtet värde. Begränsningen styrs av räknarens värdeområde ±(2 31-1) och asolutgivarens värdeområde. Kör drivenheten till en känd position. Avläs värdet på variabeln H509 ACT.POS.ABS och för in följande värde i P954 Nollpunktsoffset: P954 = Variabel H509 önskat värde. Önskat värde är det värde man önskar få visat vid den aktuella positionen. P955 Givarskalning Inställningsområde: X1 / X2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64 Signifikansen hos resolverns vägupplösning och absolutgivarens anpassas med denna parameter. Parametrerna ställs in så att väginformationsförhållandet mellan resolver och extern givare kommer så nära "1" som möjligt. Ställ först in parametern på "x1". Anteckna för detta ändamål värdena i variablerna H510 och H511. Kör drivenheten ca inkrement (H511). Beräkna skillnaden mellan antecknade och avlästa värden och bilda kvoten. Parameter P944 Encoder scaling ext. encoder skall ställas på det värde som kommer närmast den beräknade kvoten. Observera: Givarskalningen har direkt inverkan på parameter P900 Referensoffset. P942 Encoder factor numerator och P943 Encoder factor denominator samt på parametergruppen P92x IPOS-övervakningar. Vidare måste alla positioner i IPOS plus -programmet anpassas vid användning av extern givare. Vid varje ändring av givarskalning måste alla tillämpade parametrar anpassas. Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 45

46 Tillämpningsexempel 8 Höglagertransportör med utvidgad busspositionering 8 Tillämpningsexempel 8.1 Höglagertransportör med utvidgad busspositionering Applikationsmodulen "Utvidgad busspositionering" lämpar sig framför allt för tillämpningar där godtyckligt antal positioner skall intas med varierande hastigheter och accelerationsramper. Vid positionering med en extern givare, nödvändigt vid friktionslåsande koppling mellan motoraxel och last, kan man antingen välja en inkrementalgivare eller en absolutvärdesgivare. Applikationsmodulen "Utvidgad busspositionering" är särskilt lämpad för följande branscher och tillämpningar: Transportteknik Transportörer Lyftanordningar Spårbundna fordon Logistik Höglagersystem Tvärtransportanordningar "Utvidgad busspositionering" utmärks i sammanhanget av följande fördelar: Användarvänligt operatörsgränssnitt Endast de för "Utvidgad busspositionering" nödvändiga parametrarna behöver anges (utväxlingar, hastigheter, diametrar). Styrd parametersättning i stället för omfattande programmering. Monitorfunktionen erbjuder optimal diagnostik. Användaren behöver ingen programmeringserfarenhet. Stora förflyttningsvägar möjliga (2 18 vägenhet). Som extern givare kan antingen inkrementalgivare eller absolutvärdesgivare användas. Kort inkörningsperiod. Funktionella egenskaper Tillämpningen "Utvidgad Busspositionering" erbjuder följande funktionella egenskaper: Godtyckligt antal målposition kan anges via fältbussen. Stor förflyttningsväg möjlig. Maximal förflyttningsväg är beroende av inställd vägenhet, exempelvis: vägenhet Maximal förflyttningsväg 1/10 mm 26,2144 m mm 262,144 m För positioneringskörning måste hastighet och ramp ställas in via bussen. Programvarumässiga ändlägesgivare kan definieras och utvärderas. Som extern givare kan antingen inkrementalgivare eller absolutvärdesgivare utvärderas. Enkel anslutning till överordnad styrning (PLC). 46 Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B

47 Tillämpningsexempel Höglagertransportör med utvidgad busspositionering 8 Driftsätt Funktionerna realiseras med tre driftsätt: Joggningsdrift Via Bit 9 eller 10 i kontrollord 2 (PO1) kan drivenheten köras i riktning höger eller vänster. Hastighet och ramper är variabla och anges via fältbussen. Referenskörningsläge Med Bit 8 i kontrollord 2 (PO1) inleds en referenskörning. Med referenskörning fastställs referenspunkten (maskinnollpunkten) för absolut positionering. Även när en absolutvärdesgivare används som extern givare kan en referenskörning utföras. Automatisk drift Med Bit 8 i kontrollord 2 (PO1) inleds positionering i automatisk drift. Angivande av målposition via processutgångsdataord PO2 och PO3. Cyklisk kvittering av ärposition i användarenheter via processingångsdataorden PI2 och PI3. Inmatning av börhastighet via processutgångsdataord PO4. Cyklisk återkoppling av ärhastighet via processingångsdataord PI4. Inmatning av accelerations- och retardationsramper via processutgångsdataord PO5 och PO6. Cyklisk återkoppling av den aktiva strömmen och apparatbelastningen via processingångsdataorden PI5 och PI6. Bekräftelse av uppnådd målposition via den virtuella digitala utgången "Målposition uppnådd". PO PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 P O6 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI Bild 23: Datautbyte via processdata 54293ASV PO = Processutgångsdata PI = Processingångsdata PO1 = Kontrollord 2 PI1 = Statusord PO2 = Målposition High PI2 = Ärposition High PO3 = Målposition Low PI3 = Ärposition Low PO4 = Börhastighet PI4 = Ärhastighet PO5 = Accelerationsramp PI5 = Aktiv ström PO6 = Retardationsramp PI6 = Apparatbelastning Handbok MOVIDRIVE MDX61B Absolutgivarkort DIP11B 47