Festo Handling and Positioning Profile

Transkript

1 Festo Handling and Positioning Profile eskrivning FHPP Motordrivsteg typ CMM... Festo Profil hantering och positionering eskrivning sv 0708NH [720 39]

2

3 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Original de Utgåva sv 0708NH eteckning P.E CMM FHPP SW SV eställningsnr (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, 2007) Hemsida: E post: service_international@festo.com Detta dokument får inte kopieras, delges eller distribueras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträ delse beivras. Alla rättigheter förbehålls vid registrering av patent, bruksmönster eller prydnadsmönster. I

4 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar II

5 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Innehållsförteckning Ändamålsenlig användning Säkerhetsföreskrifter Målgrupp Service Viktig användarinformation Information om versionen egrepp och förkortningar VII VIII IX IX X XII XIII. Systemöversikt Festos profil för handhavande och positionering (FHPP) Översikt FHPP på Motorcontrollern av typen CMM Montering Allmän information örvärdesinställning (FHPP driftsätt) Omkoppling av FHPP driftsättet Satsselektion Direktdrift I/O datauppbyggnad Koncept I/O data i de olika FHPP driftsätten (styrningssynvinkel) Schema över styrbytes och statusbytes (översikt) eskrivning av styrbytes Styrbyte (CCON) Styrbyte 2 (CPOS) Styrbyte 3 (CDIR) Direktdrift ytes 4 och Direktdrift ytes 3 och Satsselektion III

6 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 2.6 eskrivning av statusbytes Statusbyte (SCON) Statusbyte 2 (SPOS) Statusbyte 3 (SDIR) Direktdrift ytes 4 och Direktdrift ytes 3, 4 och Satsselektion Tillståndsmaskin FHPP Upprätta driftberedskap Positionering FHPP driftsättsberoende speciella egenskaper Exempel på styr och statusbytes Drivenhetens funktioner Måttreferenssystem för elektriska drivenheter Algoritmer för måttreferenssystem Referenskörning Referenskörning elektriska drivenheter Referenskörningsmetoder Joggdrift Inlärning via fältbuss Utför sats (satsselektion) Förloppsdiagram satsselektion Satsuppbyggnad Villkorad satsvidarekoppling/satskedja (PNU 402) Direktkommando earbetning av diskret börvärde Förlopp vridmomentsregleringsläge Förlopp varvtalsregleringsläge Stilleståndsövervakning IV

7 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 4. Störning och diagnos Indelning av störningar Varningar Störning typ Störning typ Diagnosminne Varningsminne (endast CMMP) Störningsnummer Diagnos via FHPP statusbytes Parameter Allmän parameterstruktur FHPP Åtkomstskydd Åtkomst via PLC och FCT Parameteröversikt enligt FHPP eskrivning av parametrar enligt FHPP Visning av parameterinmatningar Enhetens data Standard Parameter Enhetens data utökade parametrar Diagnos Processdata Satslista Projektdata allmänna projektdata Projektdata inlärning Projektdata joggdrift Projektdata direktdrift positionsreglering Projektdata direktdrift varvtalsreglering Axelparametrar elektriska drivenheter parametrar mekanik Axelparametrar elektriska drivenheter parametrar referenskörning Axelparametrar elektriska drivenheter reglerparametrar Axelparametrar elektriska drivenheter Elektronisk märkskylt Axelparametrar elektriska drivenheter stilleståndsövervakning 5 50 V

8 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 6. Diagnoser och felindikeringar Parametrering med FHPP Festo parameterkanal (FPC) för cykliska data (I/O data) Kommandoidentifiering, svarsidentifiering och felkod Regler för bearbetning av kommandosvar A. Teknisk bilaga A A. Omräkningsfaktorer (Factor Group) A 3 A.. Översikt A 3 A..2 Objekt i Factor Group A 5 A..3 eräkning av positionsenheterna A 6 A..4 eräkning av hastighetsenheterna A 9 A..5 eräkning av accelerationsenheterna A 3. Index VI

9 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Ändamålsenlig användning Den här beskrivningen innehåller Festo Handling and Position Profile (FHPP) för CMMx produktfamiljen. Den ger extra information om styrning, diagnos och parame trering av motordrivsteget via fältbussen. Fullständig information finns i dokumentationen till det mo tordrivsteg som används: eskrivning P.E CMM... HW...: Mekanik Elektronik Överblick över funktioner. Information De säkerhetstekniska föreskrifterna som står i produktma nualen för det aktuella motordrivsteget måste beaktas. eroende på vilken fältbuss som används, finns mer informa tion i följande manualer till CMMx produktfamiljen: eskrivning typ P.E CMM... CO...: eskrivning av det implementerade CANopen protokollet enligt DSP402. eskrivning typ P.E CMM... P...: eskrivning av det implementerade protokollet för PROFIUS DP. eskrivning typ P.E CMM... DN...: eskrivning av det implementerade protokollet för DeviceNet. VII

10 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem måste säkerhetsföreskrifterna följas som anges i beskrivning arna samt i bruksanvisningarna för komponenterna som an vänds. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i om rådet kring de anslutna aktuatorerna resp. axelsystemet. Ri skområdet måste märkas med avspärrningar eller varnings skyltar. Varning Axlarna kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kollisio ner kan leda till svåra personskador eller till att komponen ter förstörs. Se till att ingen uppehåller sig i området kring axlarna eller kring andra anslutna aktuatorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en ener gikälla. Varning Fel i parametreringen kan leda till skador på personer och föremål. Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installe rats och parametrerats på rätt sätt. VIII

11 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Målgrupp Denna manual vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttag ning, programmering och diagnos av positioneringssystem. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning eller skriv till föl jande e postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com IX

12 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Viktig användarinformation Riskkategorier Denna beskrivning innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Informatio nen markeras med signalord (Varning, Observera etc.) och piktogram. Dessutom står den i en skuggad ruta. Följande riskinformation finns: Varning... betyder att det finns risk för svåra person eller mate rialskador om anvisningarna inte följs. Observera... betyder att det finns risk för person eller materialska dor om anvisningarna inte följs. Information... betyder att det finns risk för materialskador om anvis ningarna inte följs. Dessutom markerar följande piktogram de textavsnitt som beskriver moment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. X

13 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Märkning av särskild information Följande piktogram markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informa tionskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festo produkten. Miljö: Information om miljöskonande användning av Festo produkter. Textmarkeringar Punkterna markerar moment som kan göras i valfri ord ningsföljd.. Siffrorna markerar moment som måste göras i angiven ordningsföljd. Tankstrecken markerar allmänna uppräkningar. XI

14 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Information om versionen Den här beskrivningen gäller versionerna enligt Tab.0/. Controller Firmware Anmärkning CMMS ST... CMMP AS... Version.0 eller senare Version.0 eller senare Stegmotordrivsteg Servomotordrivsteg Premium (under utveckling) CMMS AS... under utveckling Servomotordrivsteg Standard (under utveckling) Tab.0/: Controller och firmware versioner Information Kontrollera vid nyare firmware versioner om det finns en nyare version av denna beskrivning: XII

15 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar egrepp och förkortningar Följande begrepp och förkortningar används i den här be skrivningen. egrepp/förkortning 0 signal signal Axelnollpunkt (AZ) Axel Drivenhet Driftsätt Controller I O I/O Encoder Festo Configuration Tool (FCT) Festo Handling and Positio ning Profile (FHPP) Festo Parameter Channel (FPC) Innebörd 0 V ligger på in eller utgången (positiv logik, motsvarar LOW). 24 V ligger på in eller utgången (positiv logik, motsvarar HIGH). Måttreferenspunkt för projektnollpunkten och programändlägena. aspunkt för axelnollpunkten är referenspunkten. Komplett aktuator bestående av motor, pulsgivare och drivenhet, med växel som tillval, ev. med controller. Mekanisk del av en axel som överför drivkraften för rörelsen, definierar styrningen för förflyttningsrörelsen samt möjliggör monteringen av arbetslasten och referensbrytaren. Driftsätt för regulatorn. Positioneringsstyrning Varvtalsreglering Vridmomentreglering Lägesreglering Styrelektronik som bedömer reglersignalerna och tillhandahåller mo torns spänningsförsörjning via effektelektroniken (effektelektronik + regulator + positioneringsstyrsystem). Ingång. Utgång. In och/eller utgång. Elektrisk pulsgivare (oftast rotorlägesgivare). Controllern analyserar de elektriska signaler som skapats och beräknar ur dessa position och hastighet. Programvara med enhetlig projekt och datahantering för de utrust ningstyper som stöds. De speciella egenskaperna för en enhetstyp hanteras med hjälp av plugin program med särskilda beskrivningar och dialogrutor. Fältbussdataprofil för positioneringsstyrsystem från Festo. FHPP specifik parameteråtkomst, praktiskt acyklisk. XIII

16 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar egrepp/förkortning FHPP driftsätt Funktioner Positioneringsläge (Profile Position mode) Projektnollpunkt (PZ) Referenskörning (Homing mode) Referenspunkt (REF) Referensgivare Referenskörningsmetod PLC Programändläge Joggdrift Positionssats Innebörd Styrsätt eller börvärdesangivelse av controllern via FHPP. Satsselektion Direktdrift Särskilda funktioner i de olika driftsätten. Joggdrift Referenskörning Driftsätt för att utföra en positionssats eller ett direkt positionerings uppdrag. Måttbaspunkt för alla positioner i positioneringsuppdrag (Project Zero point). Projektnollpunkten bildar basen för alla absoluta positions angivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direktkommando). aspunkt för projektnollpunkten är axelnollpunkten. Funktion för referenskörning. Referenspositionen och därmed ur sprunget för axelns måttreferenssystem fastställs via referenskör ningen. aspunkt för det inkrementala mätsystemet. Referenspunkten defini erar ett känt läge resp. position inom drivenhetens förflyttnings sträcka. Extern givare (t.ex. SMT 0), för att fastställa referenspositionen, ansluts direkt till controllern. Metod för att fastställa referenspositionen: mot fast anslag (över ströms /hastighetsanalys) eller med referensgivare. Styrsystem med programmerbart minne; kallat: Styrsystem (även IPC: industri PC). Programmerbar slagbegränsning (referenspunkt = axelnollpunkt) Programändläge, pos. (övre): Max. gränsposition in positiv riktning. Programändläge, neg. (negativt): Min. gränsposition in negativ riktning. Manuell körning i positiv eller negativ riktning. Funktion för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid inlärning (Teach mode) av positionssatser. Körkommandot som är definierat i positionssatstabellen består av målposition, positioneringsläge, hastighet, acceleration etc. Tab.0/2: Förteckning över begrepp och förkortningar XIV

17 Systemöversikt Kapitel

18 . Systemöversikt Innehållsförteckning. Festos profil för handhavande och positionering (FHPP) Översikt FHPP på Motorcontrollern av typen CMM

19 . Systemöversikt. Festos profil för handhavande och positionering (FHPP) Festo har utvecklat en optimerad dataprofil som anpassats efter målapplikationerna för hanterings och positionerings uppgifter. Den kallas "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". FHPP möjliggör enhetlig styrning och programmering för Fes tos olika fältbussystem och drivsteg. Dessutom får användaren en i princip enhetlig definition av driftsätt, I/O datastruktur, parameterobjekt, förloppskontroll.... Satsselektion Fältbusskommunikation Direktdrift Parameterkanal > n Position Hastighet Moment Fri åtkomst av alla parametrar både läs och skrivåtkomst... ild/: Princip FHPP 3

20 . Systemöversikt Styr och statusdata Kommunikationen via fältbussen sker via 8 byte styr och statusdata. De funktioner och statusmeddelanden som be hövs vid drift kan läsas och skrivas direkt. Satsselektion Med hjälp av driftsättet satsselektion kan sparade positions satser utföras. Vid idrifttagningen parametreras dessutom positionssatser med hjälp av Festo Configuration Tool, eller också lärs de in via FHPP. Direktmodus I driftsättet Direktmodus överförs väsentliga positionsdata direkt via styrbytes. eroende på drifttillstånd kan målpositioner, hastigheter och momenter under drift förmedlas och anges från styr systemet. Inga begränsningar på grund av antalet sparade posi tionssatser. Parameterkanal Via parameterkanalen kan styrsystemet komma åt alla drivs tegets parametervärden via fältbussen. Här används ytterligare 8 byte I/O data. 4

21 . Systemöversikt.2 Översikt FHPP på Motorcontrollern av typen CMM... Egenskap / funktion CMMS ST CMMP AS Förloppsstyrning Driftsätt som stöds Satsselektion x x Direktkommando (= Direktdrift) x x Idrifttagning x ) Parametrering I/O data, konstruktion CCON Enable (0) x (x) 2) Stop () x (x) 3) rake (2) x x Reset (3) x x reserverad (4) x x LOCK (5) x x Driftsätt = 00 (Satsselektion) = 0 (Direktkommando) = 0 (Idrifttagning) = (Parametrering) x x x x x ) Idrifttagningsfunktionerna 3 (strömregulatoridentifiering) och 4 (vinkelgivaridentifiering) 2) Motsvarar aktivering av effektsteg. 3) Motsvarar aktivering av regulator. 5

22 . Systemöversikt Egenskap / funktion CMMS ST CMMP AS CPOS Paus (Halt) x x Start körkommando (Start) x x Start av referenskörning (Home) x x Jogg framåt (JogP) x x Jogg bakåt (JogN) x x Lär in värde (Teach) x x Radera återstående sträcka x x 7 (reserverad) x x CDIR Relativ körning (AS) x x Regleringsläge = 00 (Positionsreglering) = 0 (Vridmomentreglering) = 0 (Hastighetsreglering) = (special, t.ex. energioptimerat) x x x x x x Efterstyrningsdrift (CONT) x Efterstyrningsdrift Toggle (CTOG) Slaggränsvärde inaktivt (XLIM) Snabbstopp (FAST) Utför funktion (FUNC) 6

23 . Systemöversikt Egenskap / funktion CMMS ST CMMP AS SCON Regulator aktiverad (Ready) x (x) 2) Drift aktiverad (Open) x (x) 3) Varning (Warn) x x Fel (Fault) x x Matningsspänning ligger på (V24L) x x Kontroll FCT/MMI x x Tillbakarapportering Driftsätt = 00 (Satsselektion) = 0 (Direktkommando) = 0 (Idrifttagning) = (Parametrering) x x x x x SPOS Paus (Halt) x x Kvittering av start (Ack) x x Motion Complete (MC) x x Kvittering inlärning (Teach) x x Axeln rör sig (Mov) x x Eftersläpningsfel (Dev) x x Stilleståndsövervakning (Still) x x Drivenhet referenskörd (Ref) x x 2) Motsvarar aktivering av effektsteg. 3) Motsvarar aktivering av regulator. 7

24 . Systemöversikt Egenskap / funktion CMMS ST CMMP AS SDIR Absolut / relativt x x Tillbakarapportering Regleringsläge = 00 (Positionsreglering) = 0 (Vridmomentreglering) = 0 (Hastighetsreglering) = (special, t.ex. energioptimerat) x x x x x x Efterstyrningsdrift aktivt x Hastighetsgränsvärde nått Slaggränsvärde nått Snabbstopp Funktion Satsstatusbyte Första satsvidarekopplingen genomförd (RC) x Satskedjanhelt avklarad (RCC) x 2 3 (x) 4) Hastighetsgränsvärde nått Slaggränsvärde nått Snabbstopp Funktion 4) it3 = Efterstyrningsdrift aktivt 8

25 . Systemöversikt Egenskap / funktion CMMS ST CMMP AS Drivenhetens funktioner Referenskörning x x Jogg och Teach x x Satsselektion x x Antal satser (Sats 0 = Referenskörning) Satsutökning/satskoppling x x Direktkommando x x Kör direkt till börposition + hastighet x x Styr kontinuerligt efter börpositionen x Kontinuerlig börvärdesinställning med fast tidsraster (kurvskiva) Ställ in vridmomentbörvärde + ramp (x) 5) (x) 5) Varvtalsreglering x x Stilleståndsövervakning x x Diagnos Felminne (PNU ) (x) 6) x Varningsminne (PNU ) x Felnumren (x) 7) (x) 7) Parameter Åtkomstskydd kontroll FCT / SPS (SCON.Lock) x x Parameteråtkomst enligt FPC2 x x 5) Ingen ramp 6) Endast PNU 20 7) Särskilda störningsnummer 9

26 . Systemöversikt 0

27 Montering Kapitel 2 2

28 2. Montering Innehållsförteckning 2. Allmän information örvärdesinställning (FHPP driftsätt) Omkoppling av FHPP driftsättet Satsselektion Direktdrift I/O datauppbyggnad Koncept I/O data i de olika FHPP driftsätten (styrningssynvinkel) Schema över styrbytes och statusbytes (översikt) eskrivning av styrbytes Styrbyte (CCON) Styrbyte 2 (CPOS) Styrbyte 3 (CDIR) Direktdrift ytes 4 och Direktdrift ytes 3 och Satsselektion eskrivning av statusbytes Statusbyte (SCON) Statusbyte 2 (SPOS) Statusbyte 3 (SDIR) Direktdrift ytes 4 och Direktdrift ytes 3, 4 och Satsselektion Tillståndsmaskin FHPP Upprätta driftberedskap Positionering FHPP driftsättsberoende speciella egenskaper Exempel på styr och statusbytes

29 2. Montering 2. Allmän information Varje Controller har specifika egenskaper och uppgifter. Den har därför en individuell tillståndsmaskin och en individuell databas. Festos hanterings och positioneringsprofil FHPP visar använ daren en controllers individuella egenskaper. Profilen är i möjligaste mån oberoende av vilken controller och fältbuss som är implementerad. Dessutom får användaren en enhetlig definition av FHPP driftsätt I/O datastruktur parameterobjekt förloppskontroll 2 3

30 2. Montering 2.2 örvärdesinställning (FHPP driftsätt) FHPP driftsätten skiljer sig beträffande innehåll och betydelse för de cykliska I/O data och beträffande de funktioner som kan aktiveras i controllern. Driftsätt Satsselektion Direktkommando (= Direktdrift) eskrivning I controllern kan ett specifikt antal positionssatser sparas. En sats innehåller alla parametrar som anges vid ett körkommando. Sats numret överförs i den cykliska I/O datan som bör resp. ärvärde. Positioneringskommandot överförs direkt i I/O telegrammet. Samti digt överförs de viktigaste börvärdena (position, hastighet, mo ment). Kompletterande parametrar (t.ex. acceleration) bestäms via parametreringen. Tab.2/3: Översikt över FHPP driftsätt på CMM Omkoppling av FHPP driftsättet FHPP driftsättet kopplas om med kontrollbyte CCON (se nedan) och meddelas tillbaka i statusord SCON. Omkopplingen mellan satsselektion och direktdrift är endast tillåten i läget "redo", se avsnitt 2.7, ild2/2. 2 4

31 2. Montering Satsselektion Varje controller har ett visst antal satser som alla innehåller nödvändig information för ett körkommando. Det maximala antalet satser per controller är fastlagt. Det satsnummer som controllern ska utföra vid nästa start överförs till PLC utgångsdata. Ingångsdatan innehåller det senast utförda satsnumret. Själva körkommandot behöver då inte längre vara aktivt. Controllern stöder inte automatisk drift, dvs. inget använ darprogram. Satser kan inte bearbetas automatiskt med pro grammerbar logik. Controllern kan således inte hantera kom mandon fristående på ett rimligt sätt den måste alltid ha en tät integration med PLC:n. eroende på controllern kan man dock skapa en kedja av satser och utföra dem efter varandra med ett startkom mando. På samma sätt kan man beroende på controllern definiera en satsvidarekoppling innan målpositionen nås. En fullständig parametrering av satskedjan ("vägprogram"), t.ex. av följdsatsen, kan bara göras via FCT. På så sätt kan körprofiler skapas utan att riskera effekter av dödtider som uppstår vid överföringen på fältbussen och av PLC cykeltiden. 2 5

32 2. Montering Direktdrift I direktdrift formuleras körkommandon direkt i PLC:ns ut gångsdata. Den vanliga tillämpningen beräknar målbörvärdena dyna miskt vid varje kommando eller också endast vid några kom mandon. På så sätt kan t.ex. en anpassning göras till olika verktygsstorlekar utan att satslistan behöver parametriseras på nytt. Kördata administreras helt och hållet i PLC:n och sänds direkt till controllern. Även här måste det finnas en tät integration mellan PLC och controller. 2 6

33 2. Montering 2.3 I/O datauppbyggnad 2.3. Koncept En PLC utbyter följande data med FHPP: 8 bytes styr och statusdata: Styr och statusbytes Satsnummer resp. börposition i O data Återrapportering av ärposition och satsnummer i I data Ytterligare driftsättsberoende bör och ärvärden Vid behov ytterligare 8 byte I och 8 byte O data för para metreringen enligt FPC. FHPP protokollet tillhandahåller alltid 8 byte I och 8 byte O data för detta. Av dessa är den första byten konstant (i FHPP driftsätten Satsselektion och Direktdrift de 2 första). yten behålls i alla driftlägen och styr aktiveringen av control lern och FHPP driftsätten. Övriga bytes är beroende av vilket FHPP driftsätt som valts. Här kan ytterligare styr resp. status bytes samt bör och ärvärden överföras. I cykliska data tillåts ytterligare 8 byte I och 8 byte O data för överföring av parametrar enligt FPC protokollet. 2 7

34 2. Montering Översikt över styr och statusbytes Nr Styrsystem Tillbakarap portering eskrivning CCON SCON Controller aktivering och driftläge 2 CPOS SPOS Positionering, referenskörning och joggdrift 3 CDIR SDIR Positioneringskommando i direktläge Tab.2/4: Kontroll och statusbytes Fältbusskonfiguration Fältbuss Cyklisk I/O uppdatering Acyklisk data PROFIUS CANopen DeviceNet 2 moduler att välja på: Modul : Namn = "FHPP Standard" Kod = 0x7 (8 byte I/O konsistent) Modul 2: Namn = "FHPP Standard + FPC" Kod = 0x7, 0x7 (2 x 8 byte I/O konsi stent) 2 PDO:er att välja på: PDO med 8 byte I/O för FHPP Standard PDO 2 med 8 byte I/O för FPC Poll Command/Response Message med 6 byte I/O (FHPP Standard + FPC) (endast DPV0) SDO motsvarande CANopen Explicit Messaging Tab.2/5: Fältbusskonfiguration 2 8

35 2. Montering I/O data i de olika FHPP driftsätten (styrningssynvinkel) Satsselektion yte yte 2 yte 3 yte 4 yte 5 yte 6 yte 7 yte 8 O data CCON CPOS Satsnr Reserve rad Reserverad I data SCON SPOS Satsnr RS Ärposition Direktdrift yte yte 2 yte 3 yte 4 yte 5 yte 6 yte 7 yte 8 O data CCON CPOS CDIR örvärde örvärde 2 I data SCON SPOS SDIR Ärvärde Ärvärde 2 Festo FPC Ytterligare 8 byte I/O data för parametrering enligt FPC (se avsnitt 6.): yte yte 2 yte 3 yte 4 yte 5 yte 6 yte 7 yte 8 O data Reserve rad Subindex Kommandoidentifi ering + parameter nummer Parametervärde I data Reserve rad Subindex Svarsidentifiering + parameternummer Parametervärde 2 9

36 2. Montering 2.4 Schema över styrbytes och statusbytes (översikt) Schema över styrbytes (översikt) CCON (alla) 7 OPM2 6 OPM 5 LOCK 4 3 RESET 2 RAKE STOP 0 ENALE FHPP val av driftsätt Program varuåt komst spärrad Kvittera störning Lossa bromsen Stopp Aktivera drivenhe ten CPOS (satss elektion och direkt drift) 7 6 CLEAR Radera rest sträcka 5 TEACH Lär in värde 4 JOGN Jogg ne gativt 3 JOGP Jogg po sitivt 2 HOM Starta re ferens körning START Starta körkom mando 0 HALT Paus CDIR (direkt drift) XLIM Deakt. slag lä.gräns 4 VLIM Deakt. hastig hets gräns 3 CONT Uppfölj ningsdrift 2 COM2 COM Regleringsläge (posi tion, vridmoment, hastigh. etc.) 0 AS Absolut/ relativ Schema över statusbytes (översikt) SCON (alla) SPOS (satss elektion och di rektdrift) SDIR (direkt drift) 7 OPM2 6 OPM Återrapportering FHPP driftsätt 7 REF Driven het refe renskörd 7 6 STILL Stilles tånds överv. 6 5 LOCK Maskin kontroll program vara 5 DEV Eftersläp ningsfel 5 XLIM Slaggräns nådd 4 24VL Last spänning finns 4 MOV Axeln är i rörelse 4 VLIM Hastig hets gräns nådd 3 FAULT 2 WARN OPEN Störning Varning Drift akti verad 3 TEACH Kvittering inlärning 3 CONT Uppfölj ningsdrift 2 MC Motion Complete 2 COM2 ACK Kvittering start COM Återrapporter. reg lerläge (position, vridmoment, hastig het) 0 ENALED Driven het akti verad 0 HALT Paus 0 AS Absolut/ relativ 2 0

37 2. Montering 2.5 eskrivning av styrbytes 2.5. Styrbyte (CCON) Styrbyte (CCON) it SV EN eskrivning 0 ENALE Aktivera driv enheten Drive Enable = : Drivenhet (regulator) aktiverad = 0: Drivenhet (regulator) spärrad STOP Stopp Stop = : Drift aktiverad. Ett eventuellt aktuellt fel raderas. = 0: Stopp aktivt (ångra nödramp + körkommando). Drivenheten stannar med maximal bromsramp, körkommandot återställs. 2 RAKE Lossa brom sen Open rake = : Lossa bromsen = 0: Aktivera bromsen Information: romsen kan bara lossas om regulatorn är spärrad. När regulatorn har aktiverats, har den högre prioritet än styrningen av bromsen. 3 RESET Kvittera stör ning Reset Fault Med en stigande flank kvitteras en aktuell driftstörning och felvärdet raderas. 4 Reserverad, måste stå på 0. 5 LOCK Programvaru åtkomst spär rad Software Ac cess Locked Styr åtkomsten till controllerns lokala (integrerade) diagnosgränssnitt. = : Programvaran får bara observera controllern. Maskinkontrollen (HMI control) kan inte tas över av programvaran. = 0: Programvaran får ta över maskinkontrollen (för att ändra parametrar eller styra ingångar). 6 OPM 7 OPM2 FHPP val av driftsätt Select Operat ing Mode it 7 6 Driftsätt 0 0 Satsselektion 0 Direktdrift x Reserverad CCON styr tillstånd i alla FHPP driftsätt. För mer information, se beskrivning av drivenhetsfunktioner, kapitel 3. 2

38 2. Montering Styrbyte 2 (CPOS) Styrbyte 2 (CPOS) it SV EN eskrivning 0 HALT Paus Paus = : Paus är inte aktivt = 0: Paus aktiverat (ångra inte bromsramp + körkom mando). Axeln stannar med definierad broms ramp, körkommandot bibehålls aktivt (återstå ende sträcka kan raderas med 6). START Start körkom mando Start Positio ning Task Med en stigande flank aktiveras aktuell bördata och en positionering startas (även t.ex. sats 0 = referenskör ning!). 2 HOM Start av refe renskörning Start Homing Med en stigande flank startas referenskörningen med de inställda parametrarna. 3 JOGP 4 JOGN Jogg positivt Jog positiv Drivenheten kör med angiven hastighet resp. varvtal mot större ärvärden så länge biten är satt. Rörelsen börjar med den stigande och slutar med den fallande flanken. Jogg negativt Jog negativ Drivenheten kör med angiven hastighet resp. varvtal i riktning mot lägre ärvärden, se 3. 5 TEACH Lär in värde Teach Actual Value Vid fallande flank övertas det aktuella ärvärdet i bör värdesregistret för den aktuellt adresserade positions satsen, se avsnitt 3.5. Inlärningsmålet bestäms t.ex. med PNU 520. Ärvärden kan t.ex. vara position, tryck eller moment. Typen be stäms av stasstatusbyten (RS). Se även avsnitt CLEAR Radera rest sträcka Clear Remai ning Position I "paus" läget gör en stigande flank att positionerings kommandot raderas och att övergång sker till läget "redo". 7 Reserverad, måste stå på 0. CPOS styr positioneringsförloppen i FHPP driftsätten "Sats selektion" och "Direktdrift" så fort drivenheten har aktiverats. 2 2

39 2. Montering Styrbyte 3 (CDIR) Direktdrift Styrbyte 3 (CDIR) Direktdrift it SV EN eskrivning 0 AS Absolut/ relativ Absolute/ Relative = 0: örvärdet är absolut = : örvärdet är relativt i förhållande till senaste bör värde COM 2 COM2 Reglerings läge Control Mode it 2 Regleringsläge 0 0 Positionsreglering 0 Vridmomentsreglering 0 Varvtalsreglering Reserverad 3 CONT Uppföljnings drift Continous Tracking mode Aktiverar uppföljningsdriften (kontinuerlig börvärdes angivelse): = 0: Uppföljningsdrift ej aktiv = : Uppföljningsdrift aktiv 4 VLIM 5 XLIM Hastighets gränsvärde ej aktivt Vridmoment gränsvärde ej aktivt Velocity (V ) Limit not active Torque (X ) Limit not active Reserverad, måste stå på 0. Endast vid vridmomentsreglering: = 0: Vridmomentsövervakning aktiv = : Vridmomentsövervakning ej aktiv 6 7 Reserverad, måste stå på 0. Reserverad, måste stå på 0. CDIR specificerar i direktdrift typen av positioneringskom mando närmare. 2 3

40 2. Montering ytes 4 och Direktdrift Styrbyte 4 (börvärde ) direktdrift it SV EN eskrivning Position Hastighet Position Velocity Förval beroende på regulatorläge (CDIR./2) : Position: Hastighet i % av maximalt hastighet Vridmoment: reserverad (= 0) Hastighet: Hastighetsramp i % av maximal ramp Styrbytes (börvärde 2) direktdrift it SV EN eskrivning Position, has tighet, vridmo ment Position, Velocity, Torque Förval beroende på regulatorläge (CDIR./2) : Position i positionsenheten (se bilaga A.) Vridmoment i % av maximalt vridmoment Hastighet i hastighetsenhet (se bilaga A.) 32 bitarstal, Low yte först ytes 3 och Satsselektion Styrbyte 3 (satsnummer) Satsselektion it SV EN eskrivning Satsnummer Record number Förinställning av satsnummer för satsselektion. Styrbytes Satsselektion it SV EN eskrivning Reserverad (= 0) 2 4

41 2. Montering 2.6 eskrivning av statusbytes 2.6. Statusbyte (SCON) Statusbyte (SCON) it SV EN eskrivning 0 ENALED Aktivera regu lator Drive Enabled = 0: Drivenhet spärrad, regulator ej aktiv = : Drivenhet (regulator) aktiverad OPEN Drift aktiverad Operation En abled = 0: Stopp aktivt = : Drift aktiverad, positionering möjlig 2 WARN 3 FAULT Varning Warning = 0: Varning inaktiv = : Varning aktiv Störning Fault = 0: Ingen störning = : Störning finns resp. störningsreaktion är aktiv. Störningskod i diagnosminnet. 4 24VL Lastspänning finns Supply Voltage is Applied = 0: Ingen lastspänning = : Lastspänning finns 5 LOCK Maskinkont roll program vara Drive Control by Software = 0: Maskinkontroll fri (t.ex. PLC/fältbuss) = : Maskinkontroll genom programvara (SPS control is Locked) 6 OPM 7 OPM2 Återrapporter Display Opera it 7 6 Återrapportering driftsätt ing FHPP drift ting Mode 0 0 Satsselektion sätt 0 Direktdrift x Reserverad 2 5

42 2. Montering Statusbyte 2 (SPOS) Statusbyte 2 (SPOS) it SV EN eskrivning 0 HALT Paus Paus = 0: Paus är aktiv = : Paus är inte aktiv, axel kan förflyttas ACK Kvittering start Acknowledge Start = 0: Redo för start (referenskörning, jogg) = : Start utförd (referenskörning, jogg) 2 MC Motion Complete Motion Complete = 0: Körkommando aktivt = : Körkommando avslutat, ev. med fel Information: MC aktiveras första gången efter tillkopp ling (läge "drivenhet spärrad"). 3 TEACH Kvittering in lärning Acknowledge Teach = 0: Redo för inlärning = : Inlärning utförd, ärvärdet har tagits över 4 MOV Axeln är i rörelse Axis is moving = 0: Axelns hastighet < gränsvärde = : Axelns hastighet >= gränsvärde 5 DEV Eftersläp ningsfel Drag (devia tion) Error = 0: Inget eftersläpningsfel = : Eftersläpningsfel aktivt 6 STILL Stillestånds övervakning Standstill control = 0: Axeln är fortsatt inom toleransen efter MC = : Axeln har lämnat toleransområdet efter MC 7 REF Drivenhet referenskörd Axis is referenced = 0: Referenskörning måste utföras = : Referensinfo finns, referenskörning behöver inte utföras 2 6

43 2. Montering Statusbyte 3 (SDIR) Direktdrift Statusbyte 3 (SDIR) Direktdrift it SV EN eskrivning Statusbyte SDIR är återrapporteringen av positionerings sättet. 0 AS Absolut/ relativ Absolute/ Relative = 0: örvärdet är absolut = : örvärdet är relativt jämfört senaste börvärde COM 2 COM2 Återrapporter COntrol Mode it 2 Återrapportering regleringsläge ing av regler feed back 0 0 Positionsreglering ingsläge 0 Vridmomentsreglering 0 Varvtalsreglering Reserverad 3 CONT Uppföljnings drift aktiv Continous tracking mode Återrapportering uppföljningsdrift (kontinuerlig börvär desangivelse): = 0: Uppföljningsdrift ej aktiv = : Uppföljningsdrift aktiv 4 VLIM Hastighets gränsvärde nått Speed (V ) LIMit reached Endast vid vridmomentsreglering: = : Hastighetsgränsvärde nått = 0: Hastighetsgränsvärde ej nått 5 XLIM Vridmoments gränsvärde uppnått Torque (X ) Limit reached Endast vid vridmomentsreglering: = 0: Vridmomentsövervakning uppnådd = : Vridmomentsövervakning ej uppnådd 6 7 Reserverad Reserverad 2 7

44 2. Montering ytes 4 och Direktdrift Statusbyte 4 (ärvärde ) Direktdrift it SV EN eskrivning Position Vridmoment Hastighet Position Torque Velocity Återrapportering beroende på regulatorläge (CDIR./2) : Position: Hastighet i % av maximalt hastighet Vridmoment: i % av maximalt vridmoment Hastighet: Hastighetsramp i % av maximal ramp Statusbyte (ärvärde 2) Direktdrift it SV EN eskrivning Position Position Återrapportering av position : Position i positionsenheten (se bilaga A.) 32 bitarstal, Low yte först 2 8

45 2. Montering ytes 3, 4 och Satsselektion Statusbyte 3 (satsnummer) Satsselektion it SV EN eskrivning Satsnummer Record number Återrapportering av satsnummer för satsselektion. Statusbyte 4 (RS) Satsselektion it SV EN eskrivning 0 RC Första satsvi darekopplin gen genom förd st Record Chaining Done = 0: Första vidarekopplingsvillkoret ej konfigurerat/ ej uppfyllt = : Första vidarekopplingsvillkoret uppfyll RCC Satskedjan helt avklarad Record Chaining Complete Endast giltigt när MC = : = 0: Satskedjan bruten. Minst ett vidarekopplingsvill kor har inte uppfyllts. = : Satskedjan avverkades till slutet reserverad 4 VLIM Hastighets gräns nådd Velocity (V ) LIMit reached Vid kraftläge = : Hastighetsgränsvärde nått = 0: Hastighetsgränsvärde ej nått 5 XLIM Slaggräns nådd Torque (X ) Limit reached Vid kraftläge = : Slaggränsvärde nått = 0: Slaggränsvärde ej nått reserverad Statusbyte (position) Satsselektion it SV EN eskrivning Position,... Position,... Återrapportering av position: Position i positionsenheten (32 bitarstal, Low yte först) 2 9

46 2. Montering 2.7 Tillståndsmaskin FHPP T7* har normalt högsta prioritet. Frånkopplad S Controller tillkopplad Från alla tillstånd T7* S 5 Reaktion på störning T T8 T S 2 Drivenhet spärrad T9 S 6 Störning T6 T5 T2 S 3 Drivenhet aktiverad T0 T4 T3 SA 5Jogg positivt TA9 SA SA 6Jogg negativt TA0 TA Klar TA7 TA8 SA4 Referenskörnin g utförs TA2 TA2 TA SA2 Körkommando aktivt TA5 TA6 TA4 TA3 S4 Drift aktiverad SA 3 Mellanstopp ild2/2: Tillståndsmaskin 2 20

47 2. Montering Information om läget "Drift aktiverad" Transitionen T3 ändras till tillståndet S4 som själv innehåller en egen under tillståndsmaskin, vars tillstånd betecknas med "SAx" och transitioner med "TAx", se ild2/2. Därför kan också ett ekvivalent kopplingsschema (ild2/3) användas, där de interna tillstånden SAx utelämnas. T6 S S 2 Frånkopplad Controller tillkopplad T Drivenhet spärrad T2 T5 S 3 Drivenhet aktiverad T4 T3 T9 Från alla tillstånd T7* S5Reaktion S på 5 störning T8 S 6 Störning T0 T S 4 Drift aktiverad ild2/3: Ekvivalent flödesschema Transitionerna T4, T6 och T7* utförs från varje undertillstånd SAx och har automatiskt en högre prioritet än en godtycklig transition TAx. Reaktion på fel T7 ("Fel registrerat") har högsta prioritet (och får därför aste risken "*"). T7 utförs sedan från S5+S6 när ett fel med högre prioritet uppstår. Det innebär att ett allvarligt fel kan undantränga ett som är mindre allvarligt. 2 2

48 2. Montering 2.7. Upprätta driftberedskap När driftberedskap ska skapas behövs eventuellt ytterligare ingångssignaler beroende på controller, t.ex. till DIN4, DIN5, DIN3 etc. Detaljerad information finns i beskrivningen till den controller som används. T Interna villkor Åtgärder av användaren T T2 Drivenheten kopplades till. Inget fel registrerat. Lastspänning finns. Överordnad vid PLC. "Aktivera drivenheten" = CCON = xxx0.xxx T3 "Stopp" = CCON = xxx0.xx T4 "Stopp" = 0 CCON = xxx0.xx0 T5 "Aktivera drivenheten" = 0 CCON = xxx0.xxx0 T6 "Aktivera drivenheten" = 0 CCON = xxx0.xxx0 T7* Fel registrerat. T8 T9 T0 Reaktion på fel färdig, drivenheten står stilla. Det finns inget fel längre. Felet var allvarligt. Det finns inget fel längre. Felet var inte allvarligt. "Kvittera felet" = 0 CCON = xxx0.pxxx "Kvittera felet" = 0 CCON = xxx0.pxx T Felet finns kvar. "Kvittera felet" = 0 CCON = xxx0.pxx ildbeskrivning: P = positiv flank, N = negativ flank, x = valfri 2 22

49 2. Montering Positionering Principiellt gäller: Transitionerna T4, T6 och T7* har alltid företräde! TA Interna villkor Åtgärder av användaren TA Referenskörning pågår. Starta körkommando = 0 Stopp = CCON = xxx0.xx CPOS = 0xx0.00P TA2 Motion Complete = Den aktuella satsen är avslutad. Nästa sats ska inte utföras automatiskt. Tillståndet "Stopp" är valfritt CCON = xxx0.xx CPOS = 0xxx.xxxx TA3 Motion Complete = 0 Stopp = 0 CCON = xxx0.xx CPOS = 0xxx.xxx0 TA4 Stopp = Starta körkommando = 0 Radera återstående sträcka = 0 CCON = xxx0.xx CPOS = 00xx.xxP TA5 Satsselektion: En enskild sats har avslutats. Nästa sats ska utföras automatiskt. Direktdrift: Ett nytt körkommando har tillkommit. CCON = xxx0.xx CPOS = 0xxx.xxx CCON = xxx0.xx CPOS = 0xxx.xx TA6 Radera återstående sträcka = 0 CCON = xxx0.xx CPOS = 0xx.xxxx TA7 Starta referenskörning = 0 Stopp = CCON = xxx0.xx CPOS = 0xx0.0Px TA8 Referenskörning avslutad eller Stopp. Endast för Stopp: Stopp = 0 CCON = xxx0.xx CPOS = 0xxx.xxxN ildbeskrivning: P = positiv flank, N = negativ flank, x = valfri 2 23

50 2. Montering TA Interna villkor Åtgärder av användaren TA9 Jogg positiv = 0 Stopp = CCON = xxx0.xx CPOS = 00x0.Pxx TA0 Antingen Jogg positiv = 0 CCON = xxx0.xx CPOS = 0xxx.0xx eller Stopp = 0 CCON = xxx0.xx CPOS = 0xxx.xxxN TA Jogg negativ = 0 Stopp = CCON = xxx0.xx CPOS = 0xxP.xxx TA2 Antingen Jogg negativ = 0 CCON = xxx0.xx CPOS = 0xxN.xxx eller Stopp = 0 CCON = xxx0.xx CPOS = 0xxx.xxxN ildbeskrivning: P = positiv flank, N = negativ flank, x = valfri 2 24

51 2. Montering FHPP driftsättsberoende speciella egenskaper FHPP driftsätt Satsselektion Direktdrift Information om speciella egenskaper Inga begränsningar. TA2: Villkoret att ingen ny sats ska utföras bortfaller. TA5: En ny sats kan startas när som helst Exempel på styr och statusbytes På följande sidor finns typiska exempel på styr och status bytes: 0. Säkerställ maskinkontroll. Aktivera driftsberedskap Satsselektion 2. Skapa driftsberedskap Direktdrift 3. Störningsbehandling 4. Referenskörning 5. Positionering satsselektion 6. Positionering direktdrift Information om tillståndsmaskinen, se avsnitt 2.7. För alla exempel gäller: För Controller och regulatoraktivering av CMM... krävs ytterli gare digitala I/O:s, se beskrivningen för aktuell Controller. 2 25

52 2. Montering 0. Säkerställ maskinkontroll Steg/ Styrbytes beskrivning i yte Statusbytes yte yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL 0. Maskinkontroll programvara = on CCON x 0 0 SCON yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS SPOS : 0 signal; : signal; x: ej relevant (valfritt); F: Positiv flank Tab.2/6: Styr och statusbytes "Maskinkontroll aktiv" eskrivning till 0. Säkerställ maskinkontrollen: 0. Maskinkontrollen är aktiverad med programvaran (t.ex. Festo Configuration Tool). Vid styrning via fältbussgränssnittet måste först ma skinkontrollen aktiveras med programvaran. 2 26

53 2. Montering.Aktivera driftsberedskap Satsselektion Steg/ Styrbytes beskrivning i yte Statusbytes yte yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL. Grundtillstånd (Maskinkontrollpro gramvara = off) CCON x 0 0 SCON yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS SPOS yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL.2 Spärra maskin kontroll genom pro CCON x x 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x gramvaran yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL.3 Aktivera driven het, aktivera drift CCON 0 0 x 0 0 x SCON (satsselektion) yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS SPOS : 0 signal; : signal; x: ej relevant (valfritt); F: Positiv flank Tab.2/7: Styr och statusbytes "Aktivera driftberedskap Satsselektion" eskrivning till. Skapa driftsberedskap:. Drivenhetens grundtillstånd efter tillkoppling av mat ningsspänning. } Steg.2 eller.3.2 Spärra maskinkontroll genom programvaran. Alternativt kan maskinkontrollen som utförs av pro gramvaran spärras med CCON.5 = (LOCK). } Steg.3.3 Aktivera drivenheten i satsselektionsdriften. } Referenskörning: Exempel 4, Tab.2/0. Vid driftstörningar efter tillkoppling eller efter aktivering av CCON.0 (ENALE): } Störningsbehandling: Se exempel 3, Tab.2/

54 2. Montering 2. Skapa driftsberedskap Direktdrift Steg/ Styrbytes beskrivning i yte Statusbytes yte yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL 2. Grundtillstånd (Maskinkontrollpro gramvara = off) CCON x 0 0 SCON yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS SPOS yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL 2.2 Spärra maskin kontroll genom pro CCON x x 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x gramvaran yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL 2.3 Aktivera driven het, aktivera drift CCON 0 x 0 0 x SCON (direktdrift) yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS SPOS : 0 signal; : signal; x: ej relevant (valfritt); F: Positiv flank Tab.2/8: Styr och statusbytes "Aktivera driftberedskap direktdrift" eskrivning till 2. Skapa driftsberedskap: 2. Drivenhetens grundtillstånd efter tillkoppling av mat ningsspänning. } Steg 2.2 eller Spärra maskinkontroll genom programvaran. Alternativt kan maskinkontrollen som utförs av pro gramvaran spärras med CCON.5 = (LOCK). } Steg Aktivera drivenhet i direktdrift. } Referenskörning: Exempel 4, Tab.2/0. Vid driftstörningar efter tillkoppling eller efter aktivering av CCON.0 (ENALE): } Störningsbehandling: Se exempel 3, Tab.2/

55 2. Montering 3. Störningsbehandling Steg/ Styrbytes beskrivning i yte Statusbytes yte yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL 3. Fel CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x x x yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL 3.2 Varning CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x x x yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL 3.3 Kvittera störning CCON 0 x x 0 F x x SCON 0 x med CCON.3 (RESET) CPOS x x SPOS x yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT 0: 0 signal; : signal; x: ej relevant (valfritt); F: Positiv flank; N: Negativ flank Tab.2/9: Styr och statusbytes "Störningsbehandling" 2 29

56 2. Montering eskrivning till 3. Störningsbehandling 3. Fel visas med SCON.3 (FAULT). } Körning inte längre möjlig. 3.2 Varning visas med SCON.2 (WARN). } Körning fortfarande möjlig. 3.3 Kvittera störningen med positiv flank vid CCON.3 (RESET). } Störningsbit SCON.2 (FAULT) eller SCON.3 (WARN) återställs } SPOS.2 (MC) aktiveras } Drivenheten är driftklar Fel och varningar kan även kvitteras med DIN5 (regulatorakti vering), se beskrivning till controllern som används. 2 30

57 2. Montering 4. Referenskörning (kräver tillstånd.4 eller.5) Steg/ Styrbytes beskrivning i yte Statusbytes yte yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL 4. Starta referens körning CCON 0 x x 0 0 x SCON 0 x yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS F 0 SPOS yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL 4.2 Referenskörning utförs CCON 0 x x 0 0 x SCON 0 x yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS SPOS yte OPM2 OPM LOCK RESET RAKE STOP ENAL yte OPM2 OPM LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAL 4.3 Referenskörning avslutad CCON 0 x x 0 0 x SCON 0 x yte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT yte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS SPOS : 0 signal; : signal; x: ej relevant (valfritt); F: Positiv flank Tab.2/0: Styr och statusbytes "Referenskörning" 2 3

58 2. Montering eskrivning till 4. Referenskörning: 4. En positiv flank vid CPOS.2 (HOM, starta referenskör ning) startar referenskörningen. Starten bekräftas med SPOS. (kvittering av start) så länge CPOS.2 (HOM) är satt. 4.2 Axelns förflyttning visas med SPOS.4 (MOV, axeln rör sig). 4.3 Efter utförd referenskörning aktiveras SPOS.2 (MC, Motion Complete) och SPOS.7 (REF). Vid störningar vid referenskörningen: } Störningsbehandling: Se exempel 3, Tab.2/