Motorenhet MTR-DCI. Manual MTR-DCI-...IO. Manual sv 1201c [ ]

Transkript

1 Motorenhet MTR-DCI Manual MTR-DCI-...IO Manual sv 1201c [ ]

2 Varumärken Adobe, Reader, CANopen och CiA är registrerade varumärken hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder.

3 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Original... de Utgåva... sv 1201c Beteckning... P.BE-MTR-DCI-IO-SV Artikelnr (Festo AG & Co. KG, D Esslingen, 2012) Hemsida: E-post: Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras; ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller mönsteransökningar. I

4 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter II

5 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning... Säkerhetsföreskrifter... Målgrupp... Service... Leverans... Viktiga användaranvisningar... Manualer till motorenhet MTR-DCI... Information om version... Produktspecifika begrepp och förkortningar... VII VIII IX IX IX X XII XIII XV 1. Systemöversikt Positionering med intelligenta servo-drivenheter Funktionsprincip Baspunkter och arbetsområde Idrifttagningsalternativ Manöverpanel (endast MTR-DCI-...-H2) Festo Configuration Tool (FCT) Montering Allmänna anvisningar Dimensioner för motorenheten Montering av elektriska axlar Installation Installationsöversikt Spänningsmatning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensbrytare Anslutning av överordnat styrsystem Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Menysystemet Öppna huvudmenyn III

6 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Menyn [Diagnostic] (diagnostik) Menyn [Settings] (Inställningar) Menyn [Positioning] Menykommando [HMI control] Idrifttagning Tillvägagångssätt vid idrifttagning Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ MTR-DCI-...-H2) Val av axeltyp Inställning av parametrar för referenskörning Genomföra referenskörning Läsa in axelnollpunkt och programändlägen Positionering med positionssatser Läsa in positionssatser Provkörning Idrifttagning med FCT Installation av FCT Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool Kommunikation med överordnat styrsystem I/O-funktionskontroll Beskrivning av in-/utgångarna Funktionsbeskrivning (impulstidsdiagram) Drift, underhåll och diagnos Viktiga driftanvisningar Diagnoser och felindikeringar Allmänna diagnosfunktioner LED-statusindikeringar Felmeddelanden på displayen (endast MTR-DCI-...-H2) A. Teknisk bilaga... A-1 A.1 Tekniska data... A-3 A.2 Tillbehör... A-6 IV

7 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter A.3 Motorns egenskaper... A-6 B. Kompletterande information... B-1 B.1 Kommandotolken (CI)... B-3 B.1.1 Tillvägagångssätt vid dataöverföring... B-4 B.1.2 CI-kommandon... B-7 B.1.3 CI-objekt (översikt)... B-11 B.1.4 Objektbeskrivning... B-15 B.2 Omvandling av måttenheter... B-38 C. Sökordsförteckning... C-1 V

8 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning Motorenheten MTR-DCI-... är en intelligent servomotor med likströmsmotor, planetväxel, enkoder och integrerad styrningselektronik (styrsystem och lägesregulator). Den mekaniska konstruktionen och monteringsgränssnittet hos MTR-DCI har optimerats för användning med elektriska linjärenheter (t.ex. DMES) från Festo. Motorenheten kan emellertid också användas till kundspecifika positioneringsfunktioner med långsam spindeldrivning. I denna manual beskrivs grundfunktionerna för MTR-DCI och I/O-gränssnittet för MTR-DCI-...I0. Extrakomponenter samt fältbussvarianter till MTR-DCI dokumenteras i separata manualer. De säkerhetsanvisningar och föreskrifter för avsedd användning för de aktuella komponenterna och modulerna som anges i manualen måste följas. Följ även säkerhetsanvisningarna i manualerna för de elektriska komponenter som används. MTR-DCI och de moduler och kablar som ansluts ska användas enligt följande: enligt föreskrift endast inom industrin i originaltillstånd utan egna förändringar. Endast de ombyggnader och förändringar som beskrivs i produktdokumentationen är godkända i tekniskt felfritt skick. Vid anslutning av tillsatskomponenter som finns i handeln, t.ex. givare och aktorer, ska de angivna gränsvärdena för temperatur, elektriska data, moment etc. följas. Beakta de normer som anges i respektive kapitel samt gällande föreskrifter för arbetsskydd och nationella bestämmelser. VI

9 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem måste säkerhetsföreskrifterna som anges i den här manualen samt i manualerna för de övriga komponenterna som används ovillkorligen följas. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i området kring de anslutna arbetselementen resp. axelsystemet. Riskområdet måste märkas med avspärrningar eller varningsskyltar. Varning Elektriska axlar kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen uppehåller sig i området kring axlarna eller kring andra anslutna arbetselement och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en energikälla. Varning Fel i parametreringen kan leda till skador på personer och föremål. Aktivera regulatorn först när axelsystemet har installerats och parametrerats på rätt sätt. VII

10 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Målgrupp Denna manual är endast avsedd för personal med utbildning inom styr- och reglerteknik. Service Kontakta närmaste Festo-serviceavdelning eller skriv till följande e-postadress vid eventuella tekniska problem: Leverans I leveransen av motorenheten MTR-DCI ingår: Motorenhet med integrerad controller, med manöverpanel som tillval Användarpaket på cd-rom: Manual (beskrivningar) Festo Configuration Tool med PlugIn MTR-DCI Manual (snabböversikt). Följande tillbehör ingår (se bilaga A.2): Anslutningskabel och fältbusskontakt Programmeringskabel Manual i pappersformat. VIII

11 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Viktiga användaranvisningar Riskkategorier Den här manualen innehåller anvisningar om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Anvisningarna har rubriker (Varning, Försiktigt osv.), är markerade med grått och är dessutom markerade med piktogram. Följande riskanvisningar finns: Varning... betyder att det finns risk för svåra person- eller sakskador om anvisningarna inte följs. Försiktigt... betyder att det finns risk för person- eller sakskador om anvisningarnainteföljs. Notera... betyder att det finns risk för sakskador om anvisningarnainteföljs. Dessutom markerar följande piktogram de textavsnitt som beskriver moment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. IX

12 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Märkning av särskild information Följande piktogram markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festo-produkten. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festo-produkter. Textmarkeringar Uppräkningspunkterna markerar att momenten kan göras ivalfriordning. 1. Siffrorna markerar att momenten måste göras i angiven ordning. Tankstrecken markerar allmänna uppräkningar. X

13 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Manualer till motorenhet MTR-DCI Denna manual innehåller information om funktionssätt, montering, installation och idrifttagning av elektriska servo-drivenheter med motorenheten MTR-DCI-...IO (I/O-gränssnitt). Information om komponenter, t.ex. referensbrytare, finns i bruksanvisningen som medföljer respektive produkt. Typ Beteckning Innehåll Användarpaket med snabbmanual + beskrivningar (+ idrifttagningsprogram) på CD-ROM Beskrivning Hjälpsystem för program Bruksanvisningar Ytterligare beskrivningar P.BE-MTR-DCI Motorenhet MTR-DCI med I/O-gränssnitt P.BE-MTR-DCI-IO-DE P.BE-MTR-DCI-IO-EN P.BE-MTR-DCI-IO-FR P.BE-MTR-DCI-IO-IT P.BE-MTR-DCI-IO-ES P.BE-MTR-DCI-IO-SV Festo Configuration Tool-hjälp (finns i FCT-programmet) Ställaxel DMES Motorenhet MTR-DCI med andra kommunikationsgränssnitt, t.ex. P.BE-MTR-DCI-IO P.BE-MTR-DCI-PB Kortmanual: Viktiga anvisningar om idrifttagning och översiktsinformation Manualer på cd-rom: till motorenheten MTR-DCI-... (innehåll enligt beskrivning nedan) Installation, idrifttagning och diagnos av elektriska drivenheter med motorenheten MTR-DCI, kommunikation via I/O-gränssnitt. Funktionsmanualer till konfigurationsprogrammet Festo Configuration Tool (FCT). Montering och idrifttagning av linjäraxel med glidspindel som drivelement. Installation, idrifttagning och diagnos av linjärenheter med motorenheten MTR-DCI; kommunikation via I/Ogränssnitt resp. via motsvarande fältbuss. Tab. 0/1: Dokumentation för MTR-DCI XI

14 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Information om version Versionsnumret på maskinvaran ger information om mekanik- och elektronikversioner i MTR-DCI. Versionsnumret för det fasta programmet ger versionsinformation om driftsystemet i MTR-DCI. Så här hittar du uppgifter om versionsnummer: Maskinvaruversion och det fasta programmets version i Festo Configuration Tool finns vid aktiv enhetsanslutning till MTR-DCI under Enhetsinformation Det fasta programmets version på manöverpanelen finns under [Diagnostic] [SW information] (diagnostik, SW-information) XII

15 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Det fasta programmets version Vilka nya funktioner finns det? Vilken FCT-PlugIn ska användas? V-DME1.19 Stöder motorstorlekarna MTR-DCI-42 och 52 och kombinationen med följande ställaxlar från Festo Motorenhet Axel MTR-DCI DMES-25 MTR-DCI DMES-40 V1.20 Stöder dessutom motorstorlekarna MTR-DCI-32 och 62 och kombinationen med följande ställaxlar från Festo Motorenhet Axel MTR-DCI DMES-18 MTR-DCI DMES-25 MTR-DCI DMES-40 MTR-DCI DMES-63 MTR-DCI V1.0.0 MTR-DCI V1.1.0 Ändring av tillkopplingssätt för alla storlekar V1.35 Funktionen "Spara position vid frånkoppling borttagen. Il parametro CI 60FBh, Subindex 20h, contiene il valore fisso prestabilito 240 (0x00F0) e non può più essere sovrascritto, vedere appendice B.1.4. MTR-DCI V Tab. 0/2: Det fasta programmets versioner XIII

16 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Produktspecifika begrepp och förkortningar Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i den här manualen: Begrepp/förkortning 0-signal 1-signal Axel Axelnollpunkt (AZ) Controller DMES-... Drivenhet Driftsätt EMC Enkoder Festo Configuration Tool (FCT) Betydelse In- eller utgången är belagd med 0 V (positiv logik, motsvarar LOW) In- eller utgången är belagd med 24 V (positiv logik, motsvarar HIGH) Mekanisk del av en drivenhet, som omvandlar motorvarven till förflyttningar för en arbetslast. En axel (t.ex. ställaxel typ DMES-...) möjliggör: montering och styrning av arbetslasten montering av en referensbrytare Måttbaspunkt förprojektnollpunktenoch programändlägena. Baspunkt för axelnollpunkten är referenspunkten. Motsvarar projektnollpunkten vid MTR-DCI (offset = 0). Styrelektronik, som bedömer reglersignalerna och tillhandahåller motorns spänningsmatning via effektelektroniken (effektelektronik + regulator + styrsystem). Typbeteckning, elektrisk linjäraxel Komplett arbetselement, bestående av Controller, motor, mätsystem, ev. växlar och (linjär-)axel. Typ av styrning eller internt driftläge för Controllern. Typ av styrning: satsselektion, direktdrift Driftsätt för regulatorn: Position Profile Mode, Homing Mode, Demo Mode,... Elektromagnetisk kompatibilitet Optisk impulsgivare (rotorlägesgivare på motoraxeln till MTR-DCI). De elektriska signaler som skapas skickas till Controllern, som sedan beräknar positionen och hastigheten beroende på de mottagna signalerna. Idrifttagningsprogram med enhetlig projekt- och datahantering för alla enhetstyper som kan hanteras. De speciella egenskaperna för en enhetstyp hanteras med hjälp av PlugIn-program med särskilda beskrivningar och dialogrutor. XIV

17 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning HMI Homing mode Motorenhet I O I/O Inställning av referensläge PLC Metod för inställning av referensläge Positionseringsdrift (Profile position mode) Positionssats Programändläge Projektnollpunkt (PZ) Referensbrytare Betydelse Human Machine Interface (människa-maskin-gränssnitt), är vid MTR-DCI manöverpanelen med LCD-display och 4 manöverknappar. Driftsätt för referenskörning. Integrerad enhet som består av Controller, motor, mätsystem och ev. växel (t.ex. motorenhet MTR-DCI) Ingång Utgång In- och/eller utgång Fullständig definition av axelns bassystem med referenspunkt och ev. nollpunkt. Minnesprogrammerbart styrsystem; kallat: styrning (eng.: PLC: progammable logic controller). Metod för att fastställa referenspositionen: mot fast anslag (överström-/hastighetsbedömning) eller med referensbrytare. Driftsätt för att utföra en positionssats eller ett direkt positioneringsuppdrag. Körkommando som är definierat i positionssatstabellen, bestående av positionssatsens nummer absolut eller relativ referens för börpositionen positionssatsens börposition positionssatsens rörelsehastighet Programmerbar slagbegränsning (baspunkt = axelnollpunkt) programändläge, positivt: max gränsposition för slaget i positiv riktning; får inte överskridas vid positioneringar. programändläge, negativt: min gränsposition i negativ riktning; får inte underskridas vid positioneringar. Baspunkt för alla positioner i positioneringsuppdrag (Project Zero point). Projektnollpunkten bildar basen för alla absoluta positionsangivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt styrning via styrnings- resp. diagnos-gränssnitt). Baspunkt för projektnollpunkten är axelnollpunkten. Vid MTR-DCI är projektnollpunkten PZ och axelnollpunkten AZ identiska. Extern givare (t.ex. SMT-8 eller SIEN-...) för att fastställa referenspositionen, ansluts direkt till Controller. XV

18 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning Referenskörning Referenspunkt (REF) Stegdrift Teach-drift (Teach mode) Betydelse Referenspositionen och därmed ursprunget för axelns bassystem fastställs via referenskörningen. Baspunkt för det inkrementala mätsystemet. Referenspunkten definierar ett känt läge resp. position inom drivenhetens förflyttningssträcka. Manuell körning i positiv eller negativ riktning (endast vid fältbussvarianter av MTR-DCI via fältbussen resp. endast med FCT eller manöverpanelen). Driftsätt för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid generering av positionssatser. Tab. 0/3: Förteckning över begrepp och förkortningar XVI

19 Systemöversikt Kapitel 1 1-1

20 1. Systemöversikt Innehållsförteckning 1. Systemöversikt Positionering med intelligenta servo-drivenheter Funktionsprincip Baspunkter och arbetsområde Idrifttagningsalternativ Manöverpanel (endast MTR-DCI-...-H2) Festo Configuration Tool (FCT)

21 1. Systemöversikt 1.1 Positionering med intelligenta servo-drivenheter 1 Förloppsstyrning och parameteråtkomst med det överordnade styrsystemet/ fältbussmastern 2 Programnivå: Idrifttagning med programvaran Festo Configuration Tool 3 Drivenhetsnivå med Motorenhet Koppling Kopplingshus Axel 1 2 I/O CANopen Profibus DeviceNet 3 RS232 Bild 1/1: Princip för ett positioneringssystem med MTR-DCI 1-3

22 1. Systemöversikt Den integrerade Controllern på motorenheten MTR-DCI möjliggör positionering av de anslutna linjär- eller rotationsaxlarna i max 15 positioner (+ referenskörning) med separat inställningsbara hastigheter. Det tillåtna rörelseområdet kan begränsas via programändlägen. Parametreringen sker: med en PC med programpaketet FCT via RS232-gränssnittet med manöverpanelen (tillval) med display och 4 manöverknappar. Anslutningen till en överordnad PLC/IPC sker under drift via digitala in-/utgångar. Festo tillhandahåller lämpliga tillbehör till positioneringssystemen, som är anpassade till drivpaketen och linjärenheterna (se Festos sortiment resp. katalog). Komponenter och tillbehör Följande komponenter krävs för uppbyggnad av en elektrisk drivenhet med MTR-DCI: Motorenhet MTR-DCI Motor med Controller, tillgänglig i 4 storlekar, med manöverpanel som tillval (typ...-h2). Genom olika negativa utväxlingar per storlek kan olika krav beträffande (växel-)presskraftvridmomentet och (växel-) presskraftvarvtalet tillgodoses med MTR-DCI (se Teknisk bilaga, bilaga A.1). Höga presskraftmoment vid låga presskraftvarvtal är karakteristiskt för positioneringsfunktioner. Med den mindre negativa utväxlingen kan axelns rörelsehastighet ökas i motsvarande grad när positioneringskraften minskas. 1-4

23 1. Systemöversikt Axel linjär- eller rotationsaxlar, t.ex. ställaxel, i åkvagnskonstruktion med självhämmande trapetsskruv, styrning: Glid- eller rullstyrning DMES med tillbehör och ev. ytterligare komponenter, t.ex. fästelement. Motorenhet Linjäraxlar som stöds Monteringsläge MTR-DCI-32 MTR-DCI-42 MTR-DCI-52 MTR-DCI-62 DMES-18 DMES-25 DMES-40 DMES-63 Valfritt Tab. 1/1: Drivenhetsvarianter Notera Ställaxeln DMES är självbromsande: Vid bortfall av ingångsvridmomentet bromsas åkvagnen in. Åkvagnen kan dock flyttas långsamt vid vertikalt monteringsläge för ställaxeln, om hållmoment saknas vid drivtappen, vidvibrationer. Det kompletta systemet (DMES med MTR-DCI) är självhämmande: Vid bortfall av ingångsvridmomentet blockeras åkvagnen. Koppling med kopplingshus För axiell montering av axlar från Festo av t.ex. typen DMES eller typen DGE finns kopplingar och kopplingshus som tillbehör. Förbindelsen mellan motorenheten och axeln sker med hjälp av en klämanslutning i kopplingshuset. Det gör att ytterligare motorflänsar inte kan användas. Ytterligare information finns i bilagan A.2 och i bruksanvisningen till axeln. 1-5

24 1. Systemöversikt Matningskabel Programmeringskabel Styrkabel Referensbrytare för spänningsmatning av MTR-via en nätdel (24 VDC / storlek 62: 48 V) för informationsöverföring mellan PC och MTR-DCI vid idrifttagningen för I/O-anslutning av MTR-DCI till en valfri överordnad styrning lämplig givare (slutare), t.ex. SMT-8 eller SIEN Profile Position-läge Homing mode Driftsätt Normaldrift för positionering Positioneringskörning för inställning av referensläge av det mekaniska bassystemet. Följande funktioner finns tillgängliga via manöverfältet hos MTR-DCI-...-H2 för idrifttagning, test eller demonstration: Positioneringskörning för bestämning av en positionssats målposition (Teach-läge) Positioneringskörning för test av alla positionssatserna i positionssatstabellen (Demo posit tab) Positioneringskörning för test av en bestämd positionssats i positionssatstabellen (Move posit set) Driftsäkerhet Driftsäkerheten garanteras genom ett omfattande givarsystem och ett flertal övervakningsfunktioner: i 2 t-övervakning Temperaturövervakning (temperaturmätning av motorn och effektslutsteget) Strömövervakning 1-6

25 1. Systemöversikt Spänningsövervakning Registrering av fel i den interna matningsspänningen. MTR-DCI-62: Registrering av överspänning i mellankretsen; integrerad bromschopper. Övervakning av eftersläpningsfel Registrering av programändlägen. Notera Kontrollera med avseende på ditt nödstoppsystem vilka åtgärder som krävs för din maskin/anläggning för att försätta systemet i ett säkert tillstånd vid nödstopp (t.ex. frånkoppling av matningsspänning). Varning Observera att MTR-DCI-...IO inte har någon separat logikspänningsmatning. Vid nödstopp ska drivenheten stoppas genom att ENABLE-signalen i I/O-gränssnittet inaktiveras (se kapitel 5.4). Om det behövs en nödstoppskrets i din tillämpning ska du använda en extra, separat säkerhetsgränslägesbrytare (t.ex. som öppnare vid seriekoppling). för att inaktivera ENABLE-signalen i I/O-gränssnittet vid behov för att koppla från matningsspänningen. Säkerställ att axeln alltid ligger inom det tillåtna rörelseområdet med hjälp av gränslägesbrytarnas placering och vid behov extra mekaniska stopp. 1-7

26 1. Systemöversikt Funktionsprincip I positioneringsläge specificeras en bestämd position som man kör emot från motorn. Den aktuella positionen hämtas från den interna inkrementalgivaren (optisk enkoder). Positionen erhålls från den negativa utväxlingen och spindelns stigning. Lägesavvikelsen bearbetas i positionsregulatorn och leds vidare till varvtalsregulatorn. 1 Motorcontroller 3 2 Regulator 3 Börvärdesgenerator P PI P M 4 Positionsregulator 4 5 Varvtalsregulator Strömregulator 7 Effektsteg 1 8 Signalomvandlare Bild 1/2: Förenklad regulatorteknisk illustration av kaskadregleringsfunktionen I huvudsak följande uppgifter överförs till motorenheten: Uppgift om börposition genom styrsystemet Jämförelse mellan bör- och ärposition och lägesjustering Förloppsstyrning via digitala in- och utgångar 1-8

27 1. Systemöversikt MTR-DCI innehåller tre minnesområden där parametrar hanteras: I minnet (FLASH-minne) ligger standardinställningarna och det fasta programmet. Data från FLASH hämtas först efter den första tillkopplingen eller efter att EEPROM raderats. I det interna, ej beständiga minnet (RAM) finns de parametrar som för tillfället används och som kan ändras med hjälp av manöverpanelen eller programmet FCT. När ändringarna har sparats överförs de till EEPROM. I det beständiga EEPROM finns de parametrar som hämtas efter tillkoppling. Parametrarna i EEPROM behålls även efter att matningsspänningen kopplats från. Notera Om du vill återställa standardinställningarna kan du om det behövs radera EEPROM med CI-kommandot 20F1 (Data memory control) via det seriella gränssnittet (se bilaga B.1). De användarspecifika inställningarna försvinner då. Använd endast CI-kommandon om du har erfarenhet av servicedataobjekt. Kontakta i sådana fall Festo. Med FLASH-tekniken kan uppdateringar av det fasta programmet hämtas till regulatorn via RS232-gränssnittet. Kontakta i sådana fall närmaste Festo-serviceavdelning. 1-9

28 1. Systemöversikt Baspunkter och arbetsområde Bassystemet i MTR-DCI baseras på axelnollpunkten som definieras via offsetvärdet till referenspunkten. Referenskörning Referenskörningsmetod Referenspunktens position fastställs genom en referenskörning. När referenskörningen har avslutats står axeln på axelnollpunkten. Med metoden för inställning av referensläge fastställer du på vilket sätt referenspunkten registreras. Referenspunkten REF Axelnollpunkten AZ Programändlägen Projektnollpunkten PZ är den mekaniska utgångspunkten i måttbassystemet och bestäms, beroende på metod för inställning av referensläge, av en referensbrytare eller ett fast anslag vid referenskörningen. Den är axelnollpunktens baspunkt. är förskjuten till referenspunkten med ett definierat avstånd (axelnollpunkt-offset) och utgör baspunkten för programändlägena och projektnollpunkten. Genom att ange axelnollpunkten och programändlägena kan du begränsa linjäraxelns arbetsområde till tillåtet område (nyttoslag). begränsar det tillåtna rörelseområdet (nyttoslag). Om målpositionen för ett körkommando ligger utanför programändlägena utförs inte körkommandot och felstatus genereras. är en baspunkt som användaren själv kan välja fritt inom nyttoslaget och som är relativ till ärpositionen och målpositionen i positionssatstabellen. Baspunkt för projektnollpunkten är axelnollpunkten. I MTR-DCI är projektnollpunkten fastställd, och den är identisk med axelnollpunkten (projektnollpunkt-offset = 0). 1-10

29 1. Systemöversikt Måttreferenssystem: Referenspunkter och rörelseområde Linjäraxel med referenskörningsmetod: Fast anslag, negativt d e Rotationsaxel med referenskörningsmetod: Referensbrytare, negativ REF AZ a b, c d e Referenspunkt: Fastställd punkt vid referenskörning: Referensgivare eller anslag. Axelnollpunkt: Referenspunkt för projektnollpunkt och programändlägen. Offset, axelnollpunkt: Avstånd till axelnollpunkten AZ från referenspunkten REF Offset programändlägen: Begränsar tillåtet rörelseområde (nyttoslag) Nyttoslag: Tillåtet rörelseområde Nominell slaglängd för använd axel Tab. 1/2: Måttreferenssystem 1-11

30 1. Systemöversikt Tecken och riktningar Alla offsets och positionsvärden är vektorer (med tecken). Verkningsriktningen går att vända på manöverpanelen (se 5.2.1) eller via FCT. Detta kan vara fördelaktigt när vinkeleller kuggremsväxlar används. Efter riktningsbytet krävs en ny referenskörning. I vilken riktning nyttolasten rör sig, beror på växeln, spindeltypen (vänster-/högerroterande), de inställda positionernas tecken och inställd verkningsriktning Fabriksinställning av verkningsriktningen 2 Riktningsväxling Bild 1/3: Verkningsriktning (i exemplet MTR-DCI + DMES, axialväxel) 1-12

31 1. Systemöversikt Måttenhetssystem Inmatningen/visningen av alla värden görs enligt de inställda måttenheterna. Måttenhetssystem Manöverpanel FCT Linjäraxel metrisk metriska måttenheter, t.ex. mm, mm/s, mm/s 2 x x tum 1) Inkrement brittiska/amerikanska måttenheter, x 2 t.ex. tum, tum/s, tum/s Måttenheter som är inkrementbaserade, t.ex. inc, inc/s, inc/s 2 Rotationsaxel Grader Vinkelmått 360 = 1 varv t.ex. grader, grader/s, grader/s 2 x x Varv 2) Inkrement Antal varv x t.ex. rpm, varv/min, varv/min 2 Måttenheter som är inkrementbaserade, t.ex. inc, inc/s, inc/s 2 1) Endast med FCT när ett projekt skapas. 2) Inställning endast med manöverpanelen [Settings] [Axis type] [Rotation axis] Inställningen av måttsystemet på manöverpanelen påverkar endast visningen på displayen. Alla parametrar sparas normalt i regulatorn i inkrement (tum, tum/s, tum/s 2...) och räknas om först när de matas in eller läses. Mått som överförts direkt via RS232 är inkrementbaserade (omräkning, se bilaga B.2). 1-13

32 1. Systemöversikt 1.2 Idrifttagningsalternativ Parametrering och idrifttagning av MTR-DCI kan utföras på följande sätt: direkt på manöverpanelen (HMI, endast MTR-DCI-...-H2) via RS232-gränssnittet (med programmet FCT). Parametrering och idrifttagning av MTR-DCI kan också utföras med kommandotolken via RS232-gränssnittet. De CI-kommandon som anges i objektkatalogen kan överföras till MTR-DCI med ett i handeln förekommande terminalprogram. Endast erfarna användare får hantera CI-kommandon. Mer information finns i bilaga B.1. Funktioner HMI FCT Parametrering Urval av axeltyper och axelparametrar Inmatning av växelfaktor (vid extern växel) Upp-/nedladdning av konfigurationsdata Spara olika konfigurationer i projekt x x x x x Positionssatser Generering av en positionssatstabell med satsnummer, målposition, positioneringsläge, rörelsehastighet x x Idrifttagning Referenskörning Manövrering i enkelsteg Starta och avbryta positioneringsförlopp vid idrifttagning Utökade testfunktioner, t.ex. statusindikering Test resp. demonstration av positionssatser x x x x x x x x Diagnos/service Läsa och visa diagnosdata x x 1-14

33 1. Systemöversikt Manöverpanel (endast MTR-DCI-...-H2) På manöverpanelen finns alla funktioner som krävs för idrifttagning, programmering, diagnos och manövrering direkt på MTR-DCI Med hjälp av menyerna på manöverpanelen visas rutor där positionssatser och parametrar kan redigeras. När ditt positioneringssystem är komplett monterat kan du med hjälp av Teach-In-funktioner på ett mycket enkelt sätt flytta till positioner och spara dem i positionssatstabellen. Information om manöverdon och om manöverpanelens menystruktur finns i kapitel 4; beskrivning av idrifttagning med manöverpanelen finns i kapitel 5.2 och framåt Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (förkortas FCT) är den programplattform som används för konfiguration och idrifttagning av olika komponenter eller enheter från Festo. FCT består av följande beståndsdelar: en plattform som programstarts- och åtkomstpunkt med enhetlig projekt- och datahantering för alla enhetstyper som kan användas. ett PlugIn-program som passar respektive enhetstyps (t.ex. MTR-DCI) speciella egenskaper med särskilda beskrivningar och dialogrutor. PlugIn-programmen hanteras och startas från plattformen. PlugIn-programmet MTR-DCI för FCT stöder genomförandet av alla nödvändiga steg för idrifttagning av en MTR-DCI. Programmet är klart att köras på en vanlig PC med ett aktuellt Windows-operativsystem. 1-15

34 1. Systemöversikt Information om systemförutsättningarna finns i hjälpen till FCT. I kapitel 5.3 ges en översikt över idrifttagning med FCT. Hjälpen till FCT innehåller fullständig information om hur Festo Configuration Tool används. De enhetsspecifika PlugIn-programmen har egna hjälpfiler för respektive enhet. Du kan använda hela eller delar av hjälpen utan PC genom att skriva ut den. FCT-hjälpsystemet Med hjälp av FCT kan du erhålla information eller hjälp avseende manövrering. Installera och starta programmet enligt beskrivningen i kapitel 5. FCT-hjälp Så här öppnar du hjälpen till FCT: Gå till menyn [Help] (Hjälp) och välj [Contents FCT general] (Innehåll FCT allmänt). Med funktionsknappen F1 öppnas direkt en sammanhangsberoende hjälpsida. Dynamisk hjälp Om du vill visa sammanhangsberoende information kan du använda den integrerade dynamiska FCT-hjälpen: Aktiviera den dynamiska hjälpen på menyn [Help] (Hjälp) med kommandot [Dynamic Help] (Dynamisk hjälp). Den dynamiska hjälpen visas i ett separat fönster. Aktivera det objekt i fönstret som du vill visa genom att exempelvis klicka med musen. Om fönsteromåden eller dialogrutor för PlugIn-programmet aktiveras, visas innehållet i motsvarande PlugIn-program automatiskt i den dynamiska hjälpen. 1-16

35 1. Systemöversikt PlugIn-hjälp MTR-DCI Hjälpen till PlugIn-programmet MTR-DCI innehåller fullständig information om hur PlugIn-programmet används. Så här öppnar du hjälpen: Välj [Help] [Contents of installed PlugIns] (Hjälp, innehåll installerade PlugIns) [Festo (tillverkarens namn)] [MTR-DCI (PlugIn-namn)]. Hjälpknapp i fönsterområdet eller dialogruta i PlugIn-programmet. Knappen F1 om fönsterområdet är aktiverat eller dialogruta i PlugIn-programmet. Utskriven information Om du vill använda hela hjälpen eller delar av den utan en PC, kan du välja bland följande alternativ: Skriv ut enskilda sidor i hjälpen eller alla sidor i en bok från hjälpens innehållsförteckning genom att trycka på knappen Print (skriv ut) i hjälpfönstret. Skriv ut en redan befintlig utskriftsversion av hjälpen i formatet Adobe PDF eller RTF (Rich Text Format). Filen hittar du under respektive förteckning: Utskriftsversion Katalog Fil FCT-hjälp...(FCT installation directory)\help\ FCT_en.pdf FCT_en.rtf PlugIn-hjälp (MTR-DCI)...(FCT installation directory)\hardwarefamilies\ Festo\MTR-DCI\V...\Help\ MTR-DCI_en.pdf MTR-DCI_en.rtf Adobe Reader krävs för att kunna skriva ut versionen i formatet Adobe PDF. 1-17

36 1. Systemöversikt 1-18

37 Montering Kapitel 2 2-1

38 2. Montering Innehållsförteckning 2. Montering Allmänna anvisningar Dimensioner för motorenheten Montering av elektriska axlar

39 2. Montering 2.1 Allmänna anvisningar Varning Elektriska stötar. Innan montering, installation och underhåll påbörjas ska matningsspänningen till elektroniken kopplas bort. Notera Hantera alla moduler och komponenter försiktigt. Tänk speciellt på följande: Undvik mekaniska spänningar och skevhet vid fastskruvning. Positionera skruvarna exakt så att gängorna inte skadas. Följ angivna vridmoment. Undvik förskjutning mellan modulerna. Se till att anslutningsytorna är rena (så att kontaktfel undviks). 2-3

40 2. Montering 2.2 Dimensioner för motorenheten 13 T1 H1 D4 D2 D3 D1 H0 H2 5 L1 L5 L2 L4 L3 B1 B2 Storlekar [mm] Positiv utväxling G7/G14 G7 G14 G7 G14 G7/G14/G22 Diameter fläns/axel D D1 D2 D3 D4 21,5 h8 6 h7 42 g10 42 ±0,1 25 h8 8 h7 52 g10 52 ±0,1 32 h8 12 h7 62 g10 62 ±0,1 40 j7 14 h7 Höjd H H0 H1 H2 65,3 ±0,4 21,6 ±0,15 41,5 ±0,3 70,8 ±0,4 26,5 ±0,6 54,5 ±0,4 94,8 ±0,4 37 ±0,9 76,5 ±0,4 128 ±0,5 60,8 ±0, ±0,5 Längd L L1 L2 L3 L4 175,5 ±1 18,7 ±0,6 2,5 ±0,3 176 ±1 33,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2 176 ±1 46,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2 194 ±1 39 ±1 33 ±1 3 ±0,3 194 ±1 53 ±1 33 ±1 3 ±0,3 270 ±1 47 ±1 39 ±1 5 ±0,3 Bredd B B1 B2 33,8 ±0,3 46,3 ±0,4 44,8 ±0,4 53,3 ±0,4 63,8 ±0,4 69,5 ±0,4 105,1 ±0,4 105,1 ±0,4 Djup T T1 6 M3: 7 / M4: Tab. 2/1: Dimensioner för motorenheten 2-4

41 2. Montering 2.3 Montering av elektriska axlar Läs följande dokumentation vid montering av den elektriska axeln: bruksanvisning för använd axel anvisningar för de komponenter som används. Varning När axeln monteras i snett eller vertikalt läge fins det risk för personskador vid nedfallande massor. Använd företrädesvis motorenheten med självhämmande eller självbromsande spindelaxlar. På så sätt undviker du att arbetsmassan glider ned vid strömavbrott. På DMES: Kontrollera om det krävs ytterligare externa säkerhetsåtgärder mot skador vid spindelmutterbrott (t.ex. kugghakar eller rörliga bultar). Se till att: drivenheten är ordentligt monterad utan spänningar, utrymmet där axeln och arbetslasten rör sig är tillräckligt stort även för drift med arbetslast, arbetslasten vid förflyttning av löparen till ändläget inte kolliderar med någon komponent på drivenheten. Se till att tillåtna max.värden följs avseende följande parametrar: Baspunkt för krafter och moment är axelmitten (L3 se Tab. 2/1). 2-5

42 2. Montering L3 L3 x 0,5 F x F y Bild 2/1: Krafter och moment Krafter och moment Typ MTR-DCI-...-G7 1 nivå Radiell axelbelastning Axiell axelbelastning Maximalt tillåtet axelpresskraftmoment för växeln 1) F y [N] F x [N] Mx [Nm] , , , Typ MTR-DCI-...-G14/G22 2 nivåer Radiell axelbelastning Axiell axelbelastning Maximalt tillåtet axelpresskraftmoment för växeln 1) F y F x M x [N] [N] [Nm] , , , ) 1) Vid driftfaktor cb = 1,0 (3 timmars drift dagligen, inga stötar, konstant rotationsriktning). Motorenhetens växelpresskraftmoment är i regel märkbart lägre, se Teknisk bilaga A, Mekaniska data. 2) MTR-DCI G22: under startfasen är det vid en toppström på 20 A möjligt med toppvärden för vridmomentet på upp till 37 Nm. Tab. 2/2: Tillåten belastning på växelaxeln 2-6

43 2. Montering Notera Motorenheten MTR-DCI G22 kan skapa vridmomentstoppar på upp till 37 Nm vid en toppström på 20 A i startfasen. Säkerställ genom beräkning av den dynamiska belastningen att det maximalt tillåtna axelpresskraftmomentet för växeln inte överskrids i startfasen (minska lasten vid behov). Använd gängorna på växelns framsida vid montering av MTR-DCI på en mekanisk drivanordning (maskinram) (se Bild 2/2). Minimera axelförskjutningen så här: Placera axeln relativt till den drivande mekanikens drivaxel med hjälp av en centerdiameter (D1 eller D3 se Tab. 2/1). Sätt fast motorenheten med 4 skruvar och dra åt skruvarna med det angivna åtdragningsmomentet. Motorenheten av typ MTR-DCI-32 har totalt 6 gängor för olika varianter av motormonteringar (axiell, parallell); bara 4 skruvar används för varje variant. Dimension Gänga/gängdjup Åtdragningsmoment MTR-DCI M3 6mm 1,2 Nm MTR-DCI M3 7mm 1,2 Nm M4 10 mm 2,9 Nm MTR-DCI M5 10 mm 5,9 Nm MTR-DCI M5 10 mm 5,9 Nm Tab. 2/3: Åtdragningsmoment 2-7

44 2. Montering För axiell montering av axlar från Festo av t.ex. typen DMES-... eller typen DGE-... finns kopplingar och kopplingshus som tillbehör. Förbindelsen mellan motorenheten och axeln sker med hjälp av en klämanslutning i kopplingshuset. Det gör att ytterligare motorflänsar inte kan användas. Montera motorn på motsvarande linjärenhet enligt monteringshandledningen till den motor-monteringssats som rekommenderas i katalogen. MTR-DCI MTR-DCI Ø32 4x 90 Ø36 Ø32 4x 90 6xM3x xM4x10 4xM3x7 MTR-DCI MTR-DCI Ø40 Ø50 4X 90 4x 90 4xM5x10 4xM5x10 Bild 2/2: Montering av drivenheten via gängor på framsidan (direktmontering) 2-8

45 Installation Kapitel 3 3-1

46 3. Installation Innehållsförteckning 3. Installation Installationsöversikt Spänningsmatning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensbrytare Anslutning av överordnat styrsystem

47 3. Installation 3.1 Installationsöversikt Varning Innan installation och underhåll påbörjas ska matningsspänningen till elektroniken kopplas bort. Därigenom undviks: oönskade rörelser hos anslutna arbetselement odefinierade kopplingstillstånd hos elektroniken. Anslut endast en kabelavskärmning (styrningskabel eller matningskabel) till funktionsjorden (FE). Försiktigt Felaktigt anslutna kablar kan förstöra elektroniken och utlösa oförutsedda motorrörelser. Använd de kablar som anges som tillbehör i systemet (se Tab. 3/2). Annars fungerar kanske inte systemet som det ska. Försiktigt Jord- eller massaslingor kan bl.a. leda till att EMCskyddsåtgärder blir overksamma och att höga utjämningsströmmar skadar motorenheten (t.ex. vid felaktig spänningsmatning). Anslut endast en kabelavskärmning (styrningskabel, matningskabel eller programmeringskabel) till funktionsjorden (FE). Anslutningen GND får inte kopplas ihop med hus, avskärmning eller funktionsjord (FE)! 3-3

48 3. Installation 1 Spänningsmatning 2 I/O-styrning 3 Referensbrytare 4 Seriellt gränssnitt Bild 3/1: Anslutningar till MTR-DCI Anslutning till MTR-DCI Beskrivning Spänningsmatning Styrsystem Referensbrytare Seriellt gränssnitt D-sub, 2-polig Kontakt D-sub, 9-polig Vid MTR-DCI-...IO: kontakt M8x1, 3-polig Honkontakt M8x1, 4-polig Honkontakt Anslutning av matningsspänning med 2 högeffektskontakter Gränssnitt för anslutning till valfritt PLC-styrsystem Givaringång för brytartyp slutare (N.O. normally open) i utförandet PNP, t.ex. SMT-8F RS232-gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diagnos Tab. 3/1: Översikt anslutningar 3-4

49 3. Installation Om ej belagda anslutningskontakter berörs finns risk för skador på MTR-DCI eller andra delar av anläggningen på grund av ESD (elektrostatisk urladdning). Undvik sådana urladdningar genom att sätta skyddsplugg på anslutningar som inte används. Anslutningskontakterna till de kablar från Festo som anges nedan är utformade så att anslutningen till MTR-DCI uppfyller kapslingsklass IP54 förutsatt att anslutningskontakterna är isatta och fastskruvade eller försedda med skyddsplugg. Anslutning Kabel Beteckning Längd [m] Spänningsmatning Matningskabel KPWR-MC-1-SUB-9HC 2,5/5/10 I/O-styrning Styrkabel KES-MC-1-SUB-9HC 2,5/5/10 Seriellt gränssnitt Programmeringskabel KDI-MC-M8-SUB-9 2,5 Referensbrytare Ev. förlängningskabel med skruvlåsning KM8-M8-GSGD 0,5/1/2/5 Tab. 3/2: Översikt kablar (tillbehör) IP-kapslingsklassen garanteras om du gör följande: Förslut oanvända M8-anslutningar med skyddsplugg ISK-M8 (tillbehör). Dra åt kontaktens överfallsmuttrar/låsskruvar för hand. Observera de tillåtna åtdragningsmomenten i dokumentationen till de kablar och kontakter som används. Notera Dra alla rörliga motor- och givarkablar så att de inte viks och är mekaniskt avlastade, vid behov i en kabelbärarkedja. Följ de angivna maximala kabellängderna. 3-5

50 3. Installation 3.2 Spänningsmatning Varning För strömförsörjning ska endast PELV-kretsar användas enligt IEC/DIN EN (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Observera dessutom allmänna krav på PELV-kretsar enligt IEC/DIN EN Använd endast strömkällor som garanterar en säker isolering av matningsspänningen enligt IEC/DIN EN Genom att använda PELV-kretsar garanteras skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med IEC/DIN EN (elektrisk utrustning för maskiner, allmänna krav). Försiktigt Skador på enheten. Spänningsingången på motorenheten har ingen speciell säkring mot överspänning. Säkerställ att den tillåtna spänningstoleransen inte överskrids. Toleransen måste också upprätthållas direkt vid spänningsanslutningen för MTR-DCI (se kapitel Tab. 3/3). Installera en extern säkring i likströmsmatningen för att begränsa den tillgängliga strömmen (se Tab. 3/4). 3-6

51 3. Installation Via anslutningen för spänningsmatning förses den interna effekt- och Controller-elektroniken med likspänning (DC). Spänningsmatningen måste uppfylla följande krav: Data MTR- -32 MTR- -42 MTR- -52 MTR- -62 Märkspänning 24 VDC ±10 % 48 VDC % Märkström 0,73 A ±20 % 2A±20% 5A±20% 6,19 A ±20 % Toppström 2,1A±20% 3,8A±20% 7,7A±20% 20 A ±20 % Tab. 3/3: Spänningsmatning Rekommendation: Använd ett reglerat nätaggregat med hög effektreserv och extern säkring: MTR- -32 MTR- -42 MTR- -52 MTR- -62 Nätaggregat (reglerat) Extern säkring, sekundärsida 24 VDC /3 A 24 VDC/6 A 24 VDC/10 A 48 VDC/20 A 5A,trög 7A,trög 10 A, trög 25 A, trög Tab. 3/4: Val av nätaggregat A1 A2 A1 A2 Bild 3/2: Anslutningsexempel spänningsmatning med extern säkring 3-7

52 3. Installation Använd följande kablar från Festos tillbehör: matningskabel KPWR-MC-1-SUB-9HC kabellängd max 10 m. Anslut endast en kabelavskärmning (styrningskabel, matningskabel eller programmeringskabel) till funktionsjorden (FE). Kontakt Stift Färg 1) Beskrivning A1 svart (1) MTR-DCI-32/42/52: MTR-DCI-62: POWER +24 VDC POWER +48 VDC A1 A2 A2 svart (2) MTR-DCI-32/42/52/62 POWER GND 2) 1) Kabelfärger med matningskabel KPWR-MC-1-SUB-9HC 2) Anslutningen GND får inte kopplas ihop med hus, avskärmning eller funktionsjord (FE)! Tab. 3/5: Anslutning av spänningsmatning till motorenheten 3-8

53 3. Installation 3.3 Seriellt gränssnitt Seriellt gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diagnos Notera Använd endast följande kablar från Festos tillbehör för anslutning av en PC till MTR-DCI: Programmeringskabel KDI-MC-M8-SUB-9 Kabellängd 2,5 m (max tillåten signalledningslängd). Avlägsna eventuellt skyddspluggen vid det seriella gränssnittet i MTR-DCI. Anslut följande med programmeringskabeln: anslutningsdonet på MTR-DCI ett seriellt gränssnitt COMx i diagnos-pc:n. M8x1-honkontakt Beskrivning 1 GND Ground 2 TXD RS232-utgång 1) 3 RXD RS232-ingång 1) Reserverat för servicepersonal anslut inte! 1) Nivån motsvarar RS232-normen och tillåter dataöverföring av 9600 baud Tab. 3/6: Anslutning av seriellt gränssnitt på MTR-DCI 3-9

54 3. Installation Information om idrifttagning och parametrering av MTR-DCI via det seriella gränssnittet finns i kapitel 5.3 och i hjälpsystemet till programpaketet FCT. Information om överföring av CI-kommandon via det seriella gränssnittet finns i bilaga B.1.2. Notera RS232-gränssnittet är inte galvaniskt isolerat. Det är inte lämpligt för varaktig anslutning till PC-system och inte som styrningsgränssnitt. Använd endast anslutningen till idrifttagning. Avlägsna programmeringskabeln vid kontinuerlig drift. Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (ISK-M8). 3-10

55 3. Installation 3.4 Ingång för extern referensbrytare Om du inte använder någon referensbrytare: Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (ISK-M8). Anslutning av referensbrytaren: Använd korrekt brytartyp för referensbrytaren: slutare (N.O. normally open) i utförandet PNP. Vid anslutning av referensbrytaren ska en givare med skruvlåsning (yttergänga M8x1) vid kabeländen eller som adapter förlängningskabeln KM8-M8 med skruvlåsning användas. Använd exempelvis följande cylindergivare från Festo: magnetisk cylindergivare av SMT-8F induktiv cylindergivare SIEN-...-M8B Se vid val av givare till att noggrannheten för givarens omkopplingspunkt bestämmer noggrannheten för referenspunkten. M8x1-honkontakt Beskrivning VDC +24 VDC-spänningsutgång (endast för referensbrytare) 4 REF Kontakt referensbrytare GND Ground Tab. 3/7: Anslutning Ref (referensbrytare) på MTR-DCI Referensbrytarens matningsspänning tillförs via stift 1/3 (24 VDC/Ground). 3-11

56 3. Installation Försiktigt Skador på enheten. Likspänningen 24 VDC vid stift 1 har ingen särskild säkring mot överbelastning; spänningen övervakas vid huvudströmsförsörjningen efter ESD- och polvändningsskyddet. Använd endast anslutningen till referensbrytare (givarmatning). Användning som nätspänning till andra förbrukare är inte tillåten. Ingången för givarsignalen REF motsvarar ingångsspecifikationen i bilagan Tekniska data avseende de elektriska egenskaperna. 3-12

57 3. Installation 3.5 Anslutning av överordnat styrsystem Kommunikationen med den överordnade styrningen sker via styrningsanslutningen MTR-DCI Använd styrkabel KES-MC-1-SUB-9 när du ansluter MTR-DCI till en överordnad styrning (SPS). Försiktigt Långa I/O-signalkablar reducerar störtåligheten. Följ den maximalt tillåtna I/O-signalkabellängden på 30 m. D-sub-kontakt Färg 1) Beskrivning 1 1 vit I1 Positionssatskod Bit0 2 brun I2 Positionssatskod Bit1 3 grön I3 Positionssatskod Bit2 9 4 gul I4 Positionssatskod Bit3 5 grå I5 START 6 rosa I6 ENABLE 7 blå O1 READY 8 röd O2 MOTION COMPLETE (MC) 9 svart GND GROUND (baspotential) 1) Kabelfärger styrkabel KES-MC-1-SUB-9 Tab. 3/8: Anslutning Controller (styrning) till MTR-DCI 3-13

58 3. Installation Varning Svåra skador kan uppstå på enheten om spänningen ansluts och utgångsstiften hanteras felaktigt. Gör därför på följande sätt: Anslut ingen spänning till utgångar. Observera strömbegränsningen vid utgångarna. 3-14

59 Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) Kapitel 4 4-1

60 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) Innehållsförteckning 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Menysystemet Öppna huvudmenyn Menyn [Diagnostic] (diagnostik) Menyn [Settings] (Inställningar) Menyn [Positioning] Menykommando [HMI control]

61 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) På motorenheten MTR-DCI-...-H2 finns alla nödvändiga funktioner för idrifttagning, programmering och diagnos på manöverpanelen. I det här kapitlet får du en översikt över knapp- och menyfunktionerna i MTR-DCI-...IO. Idrifttagning med manöverpanelen beskrivs fr.o.m. kapitel 5.2. På MTR-DCI-...-R2 (utan manöverpanel) kan idrifttagning av MTR-DCI ske via RS232-gränssnittet (med FCT-program). Information om detta finns i kapitel 5.3. Försiktigt Samtidig öppning av styrnings- och manöverfunktioner med FCT och manöverpanelen kan orsaka fel. Säkerställ att FCT, manöverpanelen och styrningsgränssnittet för MTR-DCI inte används samtidigt. Notera Avlägsna skyddet från displayen före idrifttagningen. 4-3

62 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) 4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Med hjälp av manöverfältet kan direkt idrifttagning på MTR-DCI åstadkommas med följande funktioner: Parametrering och inställningen av referensläge av axeln Inmatning av positionssatser Testfunktioner, t.ex. för förflyttning av enskilda positionssatser. 1 LC-display 2 Manöverknappar LED Power(grön) I/F (grön/röd) Error (röd) Bild 4/1: Manöverpanel på MTR-DCI-...-H2 Med de 4 knapparna på manöverpanelen kan du via menyer utföra alla manöverfunktioner och inställningar. På den grafiska LC-displayen visas all text på engelska. Texten kan roteras i steg om 90, se menykommandot [LCD adjustment] (LCD-justering). 3 LED visar drifttillståndet optiskt (se även kapitel 6.2.2). Power: indikerar spänningsmatning I/F: driftberedskap, positioneringsstatus Error: fel 4-4

63 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) Funktion MENU ESC EMERG.STOP OK SAVE START/STOP Aktiveras från statusindikeringen på huvudmenyn Aktuell inmatning ignoreras och du går tillbaka en menynivå uppåt resp. till statusindikeringen Aktuellt positioneringsförlopp avbryts (> Error mode; bekräfta med <Enter>, därefter går du automatiskt tillbaka till statusindikeringen). Endast när HMI = on! Aktuellt val eller aktuell inmatning bekräftas Parameterinställningarna sparas permanent i EEPROM Positioneringsförloppet startas eller avbryts (endast i demo-läge). Efter stopp: aktuell position visas, gå tillbaka en menynivå uppåt med <Menu>. Knapp Menu Enter <- -> Bläddra inom en menynivå för att välja ett menykommando v EDIT Ange parametrar V Tab. 4/1: Knappfunktioner (översikt) 4-5

64 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) 4.2 Menysystemet Öppna huvudmenyn MTR-DCI... X a = 0,00 mm HMI:off <Menu> När spänningen kopplats till genomför MTR-DCI automatiskt en intern kontroll. På displayen visas därefter Festos logotype ett kort ögonblick och sedan statusindikeringen. Statusindikeringen innehåller följande information: typbeteckningen för din MTR-DCI drivenhetens aktuella position x a =... aktuell inställning av enhetsstyrningen (HMI = Human Machine Interface) } Diagnostic Positioning Settings S ESC <Menu> <--> OK <Enter> } HMI control LCD adjustment v ESC <Menu> <--> OK <Enter> Huvudmenyn öppnas från statusindikeringen med knappen <Menu>. Längst ned i LC-indikeringen visas respektive aktuell knappfunktion. Funktion <- -> Med pilknapparna på manöverpanelen väljer du ett menyalternativ i listan. Det aktuella alternativet är markerat med en pil (} Diagnostic). Välj menyalternativet S om du vill visa fler menyalternativ (HMI control...). Knapp v V ESC OK Med <Menu> avbryts aktuell inmatning och du går tillbaka en menynivå uppåt resp. till statusindikeringen. Med <Enter> bekräftar du aktuellt val resp. aktuell inmatning Menu Enter Tab. 4/2: Knappfunktioner (menyval) 4-6

65 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) Menykommando Beskrivning } Diagnostic Visa systemdata och aktuella inställningar (se kapitel 4.2.2) } Pos. set table Visa positionssatstabell } Axis param Visa axelparametrar och -data } System param Visa systemparametrar och -data } SW information Visa operativsystemversion (fast programvara) } Positioning 1) 2) Referenskörning och positioneringskörningar för test av positionssatserna (se kapitel 4.2.4) } Move posit set Starta positioneringskörningen positionssats } Demo posit tab Starta positioneringskörningen positionssatstabell } Homing Starta referenskörning } Settings 1) 2) Val av drivenhet, parametrering, programmering av positionssatser... (se kapitel 4.2.3) } Axis type } Type DMES-... Ställdon DMES } Rotation drive Rotationsaxel med stopp } User config Valfri linjärenhet } Axis param } Zero point 3) Axelnollpunktens offset } Abs.min.pos 3) Slagbegränsning: programändläge, negativt } Abs.max.pos 3) Slagbegränsning: programändläge, positivt } Save... Spara parameter i EEPROM } Homing param } Homing method Val av metod för inställning av referensläge (stop, programändlägesbrytare...) } Velocity v_sw Rörelsehastighet för sökning efter referenspunkten } Velocity v_s0 Rörelsehastighet för förflyttning till axelnollpunkten } Save... Spara parameter i EEPROM } Position set } Position nr Positionssatsens nummer (0...14) } Pos set mode Satsstatus: absolut eller relativ positionering } Position 3) Positionssatsens målposition } Velocity Positionssatsens rörelsehastighet } Save... Spara parameter i EEPROM } Password Skapa ett eget lösenord med 3 siffror för manöverpanelen (se kapitel 4.2.3) } HMI control 1) Förinställ styrningen via manöverpanelen (se kapitel 4.2.5) } LCD adjustment Vrid displayen i steg om 90 1) Eventuellt lösenordsskydd 2) Styrningsgränssnittet måste inaktiveras, se [HMI control] : HMI = on 3) Teach-läge Tab. 4/3: Menykommandon (översikt) 4-7

66 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) För att menykommandona [Positioning] (positionering) och [Settings] (inställningar) ska kunna väljas krävs inställningen HMI: on. Endast då kan användarens inmatningar på manöverpanelen bearbetas i MTR-DCI. När du väljer menykommandona får du en uppmaning om att ändra HMI-inställningen. Du kan också ändra inställningen direkt via menykommandot [HMI control] Menyn [Diagnostic] (diagnostik) Visa systemdata och aktuella inställningar: } Diagnostic } Pos.set table Axis param System param SW information 1. Välj [Diagnostic] (diagnostik) på huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>. 2. Välj ett av följande menykommandon: Positionssatstabell [Pos. set table] Axelparametrar [Axis param] Systemparametrar [System param] Version av det fasta programmet i MTR-DCI [SW information] Funktion Knapp <- -> Med pilknapparna kan du bläddra bland diagnosdata v V ESC Med <Menu> går du tillbaka en menynivå uppåt Menu 4-8

67 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) [Pos. set table] Menykommando som visar följande poster i positionssatstabellen: [Pos. set table] Beskrivning Nr Positionssatsens nummer (0...14) a/r Pos Vel Absolut (a) eller relativ (r) positionering Målposition Reducera rörelsehastighet [Axis param] Menykommando som visar följande axelparametrar och -data: [Axis param] 1) vmax xmin xmax x0 feed 2) Beskrivning Maximal rörelsehastighet Slagbegränsning: programändläge, negativt Slagbegränsning: programändläge, positivt Offset, axelnollpunkt Matningskonstant 1) Måttenheten är beroende av det angivna måttsystemet 2) Gäller inte axeltypen Rotation drive 4-9

68 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) [System param] Menykommando som visar följande systemparametrar och -data: [System param] Beskrivning Vpower [V] Matningsspänning Vdd [V] Spänning på displayen Imax [A] Maximalström Iact [A] Aktuell ström Temp [ C] Drifttemperatur Cycle In-signal Out-signal Antal förflyttningar Presentation av ingångar med hexadecimaler Bit 0: I0 Bit 1: I1 Bit 2: I2 Bit 3: I3 Bit 4: START Bit 5: ENABLE Presentation av utgångar med hexadecimaler Bit 0: READY Bit 1: MOTION COMPLETE Ref. switch on/off Signal vid referensbrytaringång Mode t.ex. mm Måttsystem Hom.meth. bl.pos bl.neg sw.pos sw.neg Fast anslag i pos. riktning Fast anslag i neg. riktning Referensbrytare i pos. riktning Referensbrytare i neg. riktning Gear t.ex. 6,75 Negativ utväxling i MTR-DCI 4-10

69 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) Menyn [Settings] (Inställningar) Varning Personskador eller skador på mekaniken. Vid alla inlärningsförlopp roterar motorn resp. de anslutna axlarna sätts i rörelse. Säkerställ i rörelseområdet att inga fingrar är i vägen det inte förekommer några främmande föremål där. Parametrering av axelsystemet och programmering av positionssatser: } Settings } Axis type Axis param Homing param Position set Password 1. Välj [Settings] (Inställningar) på huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>. 2. Välj axeltyp [Axis type] axelparametrar [Axis param] parameter för inställning av referensläge [Homing param] positionssatstabell [Position set] lösenordsinställning [Password] [Axis type] Konstruktion av den axel som drivs av MTR-DCI (parameter se kapitel 5.2.1). [Axis type] [Type DMES-...] [Rotationdrive] [User config] [Save...] Beskrivning Festo ställaxel Specifik rotationsaxel Specifik linjäraxel Spara parametrar i EEPROM! 4-11

70 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) [Axis param] Teach-läge för inställning av axelparametrar [Axis param] [Zero point] [Abs.min.pos] [Abs.max.pos] [Save...] Beskrivning Axelnollpunktens offset Slagbegränsning: programgränslägesbrytare, negativ Slagbegränsning: programgränslägesbrytare, positiv Spara parametrar i EEPROM! Notera De parametrar som angetts börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <Enter>. Med menykommandot [Save...] (Spara...) sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med menykommandot [Save] (Spara). Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. 4-12

71 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) [Homing param] Inställning av metod för inställning av referensläge och hastigheter under referenskörningen. Den maximala hastigheten vid referenskörning är begränsad till hälften av den maximala rörelsehastigheten v_max (v_max, se [Diagnostics] [Axis param] (Diagnostik, axelparam)). [Hom. param] Param. Beskrivning [Homing method] sw.neg (switch negative) sw.pos (switch positive) bl.neg (block negative) bl.pos (block positive) Inställning av referensläge till referensbrytare, negativ = fabriksinställning Inställning av referensläge till referensbrytare, positiv Inställning av referensläge till fast anslag, negativ Inställning av referensläge till fast anslag, positiv [Velocity v_sw] v_sw Hastighet för sökning efter referenspunkten [Velocityv_s0] v_s0 Hastighet för förflyttning till axelnollpunkten [Save...] Spara parametrar i EEPROM! Notera De parametrar som angetts börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <Enter>. Med menykommandot [Save...] (Spara...) sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med menykommandot [Save] (Spara). Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. 4-13

72 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) [Position set] Teach-drift för programmering av positionssatstabellen. [Position set] Param. Beskrivning [Position nr.] Nr Positionssatsens nummer [0...14] [Pos set mode] [absolut/ relativ] Positioneringsläge absolut = absolut positionsangivelse, relaterad till projektnollpunkten relativ = relativ positionsangivelse, relaterad till den aktuella positionen [Position] x t Målposition i det valda måttsystemet, t.ex. [mm] [Velocity] v Målposition i det valda måttsystemet, t.ex. [mm/s] [Save...] Spara parametrar i EEPROM! Notera De parametrar som angetts börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <Enter>. Med menykommandot [Save...] sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med [Save]. Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. 4-14

73 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) Skapa ett lösenord Åtkomsten kan skyddas med ett (eget) lösenord via manöverpanelen så att obehöriga inte av misstag eller medvetet skriver över eller ändrar parametrarna. Fabriksinställningen omfattar inte något lösenord (förinställning 000). [Password] New Password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> Välj [Settings] [Password] (Inställningar, lösenord) i menyn: Ange ett lösenord med 3 siffror. Aktuell inmatningsposition visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med <Enter>. Nästa inmatningsposition visas. 3. När du har matat in de 3 siffrorna sparar du inställningen genom att välja SAVE <Enter>. Enter Password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> Ange ett lösenord När ett lösenord har skapats uppmanas du automatiskt att ange det när du väljer menykommandot [Positioning], [Settings] (Positionering, inställningar) eller [HMI control] (HMI-kontroll). När du anger korrekt lösenord aktiveras alla parametrerings- och styrningsfunktioner på manöverpanelen. De förblir aktiverade tills matningsspänningen kopplas från. Aktuell inmatningsposition visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med <Enter>. Nästa inmatningsposition visas. 3. Gör på samma sätt för de andra inmatningspositionerna. När du har matat in 3 siffror aktiveras åtkomsten via manöverpanelen. 4-15

74 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) [Password] Enter Password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> Ändra/inaktivera lösenordet Välj [Settings] [Password] (Inställningar, lösenord) i menyn: Ange det gamla lösenordet med 3 siffror. Aktuell inmatningsposition visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med OK <Enter>. Nästa inmatningsposition visas. 3. Gör på samma sätt för de andra inmatningspositionerna. New Password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> 4. Ange det nya lösenordet med 3 siffror. Ange 000 om du vill inaktivera lösenordet. 5. När du har matat in de 3 siffrorna sparar du inställningen genom att välja SAVE <Enter>. Anteckna lösenordet för MTR-DCI på ett lämpligt ställe, t.ex. i den interna dokumentationen för anläggningen. Om du trots det skulle tappa bort det aktuella lösenordet kan du lösa problemet på följande sätt: Vid behov kan lösenordet raderas genom att ett masterlösenord anges. Kontakta närmaste Festo-serviceavdelning. 4-16

75 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) Menyn [Positioning] Start av referenskörning eller positioneringskörning för test av positionssatserna. Varning Personskador eller skador på mekaniken. Vid alla positioneringsförlopp roterar motorn resp. de anslutna axlarna sätts i rörelse. Säkerställ i rörelseområdet att inga fingrar är i vägen det inte förekommer några främmande föremål där. Notera Kontrollera följande innan du startar referenskörningen: att positioneringssystemet är komplett monterat, alla kablar är dragna och spänning är tillförd. att parametreringen har avslutats. Starta inte positioneringskörningen förrän bassystemet har definierats genom en referenskörning. Notera Observera att positionssatser med hastigheten v = 0 eller ogiltig målposition (-> fel TARGET POSITION OUT OF LIMIT) inte utförs. 4-17

76 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) } Positioning Move posit set Demo posit tab } Homing Genomföra referenskörning 1. Välj [Positioning] (positionering) på huvudmenyn med hjälpavpilknapparnaochtryckpå<enter>. 2. Välj menykommandot: Referenskörning [Homing] [Positioning] Beskrivning Notera [Homing] Referenskörning för bestämning av det mekaniska bassystemet Ställ först in parametrarna på menyn [Settings] [Homing parameter] (inställningar, referenskörningsparametrar)! Fabriksinställning: inställning av referensläge till referensgivaren i neg. riktning... Attention! Motor moves ESC <Menu> START <Enter> HOMING V_ 0 = 20 mm/s v_sw = 10 mm/s EMERG.STOP<Menu> 3. Se till att ingen kan gripa in i området för den rörliga massan och att heller inga främmande föremål kan komma in där. Starta referenskörningen med START <Enter>. På displayen visas följande information: Sökhastigheten v_sw Rörelsehastigheten till axelnollpunkten v_0. Funktion EMERG. STOP Med <Menu> avbryts positioneringförloppet (> Error mode EMERG.STOP; bekräfta med <Enter>, därefter går du automatiskt tillbaka till statusindikeringen). Menu 4-18

77 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) Genomföra positionssatser } Positioning } Move posit set Demo posit tab Homing 1. Välj [Positioning] (positionering) på huvudmenyn med hjälpavpilknapparnaochtryckpå<enter>. 2. Välj menykommandot: positioneringskörningen positionssats [Move posit set] eller positioneringskörningen positionssatstabell [Demo posit tab] [Positioning] Beskrivning Notera [Move posit set] [Demo posit tab] Positioneringskörning för test av en bestämd positionssats i positionssatstabellen. Positioneringskörning (continuous loop) för test av alla positionssatserna (0...14) i positionssatstabellen. Parametrering och inställning av referensläge måste ha avslutats! Parametrering och Inställning av referensläge måste ha avslutats! Det måste finnas minst två positionssatser i minnet!... Attention! Motor moves ESC <Menu> START <Enter> Vid positioneringskörning [Demo posit tab] utförs alla positionssatser i positionssatstabellen en efter en. Om positionssatstabellen innehåller en positionssats med hastigheten v = 0, utförs den och alla följande positionssatser inte; positioneringskörningen fortsätter med positionssats Se till att ingen kan gripa in i området för den rörliga massan och att heller inga främmande föremål kan komma in där. Starta positioneringsförloppet med START <Enter>. Move posit set Pos 1 X t = 100,00 mm v = 20 mm/s X a = 90,00 mm EMERG.STOP<Menu> På displayen visas följande information medan positioneringskörningen pågår: den aktiva positionssatsen Pos... målpositionen x t rörelsehastigheten v aktuell position x a 4-19

78 4. Manöverpanel (MTR-DCI-...-H2IO) Funktion EMERG. STOP DEMO STOP Med <Menu> avbryts det aktuella positioneringsförloppet (> Error mode EMERG.STOP; bekräfta med <Enter>, därefter går du automatiskt tillbaka till statusindikeringen). Med <Enter> avbryts positioneringskörningen positionssatstabell [Demo pos tab]. Den aktuella positionssatsen utförs dock innan axeln stannar. Vid omstart börjar positionssats 0 att bearbetas. Menu Enter Menykommando [HMI control] För att menykommandona [Positioning] (positionering) och [Settings] (inställningar) ska kunna väljas krävs inställningen HMI: on. Endast då kan användarens inmatningar på manöverpanelen bearbetas i MTR-DCI. När du väljer menykommandona får du en uppmaning om att ändra HMI-inställningen. [HMI control] Du kan också ändra inställningen direkt via menykommandot [HMI control]. HMI 1) on off Enhetsstyrning Enhetsstyrningen sker manuellt via manöverpanelen. Styrningsgränssnittet i MTR-DCI inaktiveras och styrningsaktiveringen ställs in. Ingången ENABLE är sedan inte aktiv. Enhetsstyrningen sker via styrningsgränssnittet i MTR-DCI. 1) Human Machine Interface 4-20

79 Idrifttagning Kapitel 5 5-1

80 5. Idrifttagning Innehållsförteckning 5. Idrifttagning Tillvägagångssätt vid idrifttagning Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ MTR-DCI-...-H2) Val av axeltyp Inställning av parametrar för referenskörning Genomföra referenskörning Läsa in axelnollpunkt och programändlägen Positionering med positionssatser Läsa in positionssatser Provkörning Idrifttagning med FCT Installation av FCT Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool Kommunikation med överordnat styrsystem I/O-funktionskontroll Beskrivning av in-/utgångarna Funktionsbeskrivning (impulstidsdiagram)

81 5. Idrifttagning 5.1 Tillvägagångssätt vid idrifttagning Varning Skaderisk. Elektriska axlar förflyttas med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen uppehåller sig i området kring axlarna eller kring andra anslutna arbetselement och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en energikälla (matningsspänning). Notera Det är i följande fall inte tillåtet att använda MTR-DCI när FCT utför inmatning (t.ex. hämtning av parametrar) resp. styrning (t.ex. vid manuell manövrering eller vid start av en referenskörning): Medan MTR-DCI håller på att utföra en förflyttning eller om en rörelse startas (t.ex. via styrningsgränssnittet eller manöverpanelen). Om en parametrering eller manövrering utförs med manöverpanelen på MTR-DCI. Observera: Enhetsanslutningen i FCT får inte aktiveras om styrningen på manöverpanelen ( HMI control = on ) är aktiverad. Styrning via manöverpanelen ( HMI control = on ) får inte aktiveras om enhetsanslutningen i FCT är aktiverad. Styrning via FCT får inte aktiveras medan drivenheten är i rörelse eller om styrning sker via I/O:s. 5-3

82 5. Idrifttagning Före idrifttagning Säkerställ före idrifttagning av servo-drivenheten att utrymmet är tillräckligt stort även för drift med arbetslast, att arbetslasten vid förflyttning av löparen till ändläget inte kolliderar med motorn eller axelns växlar. Följ anvisningarna i bruksanvisningen till ställaxeln. Tillkopplingsprocedur Första idrifttagning Relativa förflyttningar kan också genomföras direkt efter tillkoppling, t.ex. för att positionera axeln i det tillåtna rörelseområdet. Om en absolut positionering startas lämnas följande felmeddelande: LAST ACTUAL POSITION IS NOT SAVED! PLEASE ENFORCE HOMING RUN. Absoluta förflyttningar kan inte utföras förrän en referenskörning har utförts. Försiktigt Vid icke-självhämmande drivenheter behålls axelpositionens referens till axelnollpunkten ev. inte. Axeln kan då positioneras relativt och absolut efter återtillkopplingen, fastän systemet inte är referenskört längre. Genomför en referenskörning efter varje tillkoppling. 5-4

83 5. Idrifttagning Tillkoppling Notera Observera att toleransen måste upprätthållas för matningsspänningen. Toleransen måste också upprätthållas direkt vid anslutningen av matningsspänning för MTR-DCI (se kapitel 3.2). Notera Se till att axlarna befinner sig innanför det tillåtna rörelseområdet vid tillkoppling. Information om detta finns i kapitel När spänningsmatningen kopplats från ska du vänta minst 5 s innan du sätter på enheten igen. Koppla till spänningsmatningen till MTR-DCI. När spänningen kopplats till genomför MTR-DCI automatiskt en intern kontroll. Genomför parametrering och idrifttagning med manöverpanelen eller FCT-programmet enligt beskrivningen i följande kapitel resp. i FCT/PlugIn-hjälpen. Observera driftanvisningarna i FCT/PlugIn-hjälpen resp. i kapitel 6.1 vid avslutning av idrifttagningen. 5-5

84 5. Idrifttagning 5.2 Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ MTR-DCI-...-H2) Information om knappfunktionerna och om menystrukturen för manöverpanelen finns i kapitel 4. Diagnostic Positioning Settings } HMI control LCD adjustment Enhetsstyrning För att manöverpanelen ska kunna styra MTR-DCI måste styrningsaktiveringen styrningsgränssnittet på MTR-DCI inaktiveras och ställas in [HMI = on]. Ingången ENABLE är sedan inte aktiv. Anvisningar för parametrering och idrifttagning Information om aktuell parametrering av motorenheten finns på manöverpanelen i menyn [Diagnostic] (diagnostik). Genomför följande steg för första idrifttagning av MTR-DCI med manöverpanelen. Beakta den utförliga beskrivningen i de angivna kapitlen. 5-6

85 5. Idrifttagning Idrifttagning (översikt) Kap. 1. Välj axeltyp och anpassa ev. parametreringen till axeln Ställ in följande parametrar för referenskörningen Referenskörningsmetod Sökhastighet till referenspunkten Rörelsehastighet till axelnollpunkten Genomför en referenskörning Läs in följande axelparametrar för definiering av axelnollpunkten och arbetsområdet: Axelnollpunktens offset till referenspunkten Positivt och negativt programändläge 5. Ange flera positionssatser (målposition, positioneringsläge och rörelsehastighet). 6. Gör en provkörning och testa axelns köregenskaper samt baskoordinaterna och arbetsområdet. 7. Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för baskoordinater och arbetsområde. 8. Testa funktionen på styrningsgränssnittet för MTR-DCI (funktionskontroll) Beakta driftanvisningarna för att avsluta idrifttagningen. 6.1 Tab. 5/1: Idrifttagning (översikt) Om du vill återställa standardinställningarna kan du om det behövs radera EEPROM med CI-kommandot 20F1 (Data memory control) direkt via det seriella gränssnittet (se bilaga B.1.2). 5-7

86 5. Idrifttagning Val av axeltyp } Settings Axis type Type DMES... Rotation drive User config 1. Välj den axeltyp som motsvarar ditt positioneringssystem. Festo ställaxel [Type DMES-...] Rotationsaxel [Rotation drive] Linjäraxel [User config] 2. Ställ in enligt inmatningsförfrågan axelspecifika parametrar med hjälp av pilknapparna: matningskonstant (Feedcon) eller mätsystem (Degree, Revolutions). 3. Spara inställningen med SAVE <Enter>. Axeltyp Matningskonstant [mm/varv] Måttsystem Festo ställaxel 1) 2) DMES-18 1,5 Metrisk 3) DMES-25 2,5 DMES-40 4 DMES-63 6 Rotationsaxel Grader (deg) eller varv Linjäraxel 2) Motsvarande märkskylten resp. tekniska data för axeln Metrisk 3) 1) Fabriksinställda värden Z Spindelns stigning för axeln [mm] 2) Om en extern växel används kan inställning av växelfaktorn göras med FCT. 3) Metrisk förinställning; tum endast inställningsbart med FCT Tab. 5/2: Parametrering av axlarna 5-8

87 5. Idrifttagning Inställning av parametrar för referenskörning Försiktigt Skador på komponenter. Åkvagnen får endast köra direkt mot det fasta anslaget om den tillåtna anslagsenergin inte överskrids. Det tillåtna värdet finns i manualen till ställaxeln. Anslagsenergi = 0,5 x massa x hastighet 2 För att skydda mekaniken: Minska hastigheten som referenskörningen genomförs med. Hastigheten kan anges användningsspecifikt med 0 % till 50 % av den nominella hastigheten. Begränsa ev. motorströmmen under referenskörningen via FCT-programmet. Motorströmmen kan anges användningsspecifikt med 1 till 200 % av motormärkströmmen (se FCT/PlugIn-hjälpen MTR-DCI). Försiktigt Vid ändring av metoden för inställning av referensläge ställs offset för axelnollpunkten tillbaka på noll. De inställningar för programändlägena och målpositioner för positionssatstabellen som ev. redan finns behålls. Beakta att de här värdena är relaterade till den tidigare axelnollpunkten. Genomför alltid en referenskörning efter ändring av metod för inställning av referensläge. Läs sedan in offset för axelnollpunkten. Vid ändring av axelnollpunkten: Läs in programändlägen och målpositioner på nytt. 5-9

88 5. Idrifttagning Strömbegränsning Motorströmmen kan anges användningsspecifikt med 1 till 200 % av motormärkströmmen (se FCT/PlugIn-hjälpen MTR-DCI). Ställaxeln typ DMES-... kan utföra referenskörningen med den fabriksinställda strömbegränsningen (150 % av motormärkströmmen). Strömbegränsningen får inte ändras. Strömbegränsning 1) % Z 1 x motorns märkström motorström motor vridmoment A mnm 0, , , , %(default)Z 1.5 x motorns märkström motorström motor vridmoment A mnm 1,1 46 3, , , % Z 2 x motorns märkström motorström motor vridmoment A mnm 1, ,8 2) 220 7,7 2) , ) Parameteruppgift i FCT: relativ motorström i % av märkströmmen, inställningsområde ) På grund av begränsning av maximalströmmen stiger inte värdet. Tab. 5/3: Strömbegränsning Notera Beakta följande vid anpassning av strömbegränsningen: Med en strömbegränsning reduceras också den maximalt möjliga hastigheten vid referenskörningen. Den inställda börhastigheten uppnås därför ev. inte längre. Vid vertikal placering av drivenheten måste motorströmmen ev. höjas. Vid för låg motorström kan inte referenskörningen utföras. 5-10

89 5. Idrifttagning Ställa in parameter Referenspunkten bestäms med hjälp av en referensbrytare eller ett fast anslag motsvarande den inställda metoden för inställning av referensläge. Om en referenskörning mot ett mekaniskt ändläge inte är möjlig i den aktuella applikationen kan du använda en extern givare (referensbrytare) som referens-signal (se även kapitel 1.1.2). Parametrar för referenskörning (fabriksinställning) Homing method Referensbrytare, negativ (motornära) Velocitys v_sw, v_s0 % 1) inc/s ~41 % ~22 % ~17% ~15% Motorns nominella hastighet rot/s inc/s , ) % av motorns nominella hastighet; maxvärdet = 50 % } Settings Homing parameter Homing method Velocity v_ sw Velocity v_ s0 Save Ställ in följande parametrar för referenskörning efter varandra: metod för inställning av referensläge [Homing method] sökhastighet för fastställning av referenspunkt [Velocity v_sw] rörelsehastigheten mot axelnollpunkten [Velocity v_s0]. Bekräfta varje inställning med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv. Spara parameterinställningarna med menykommandot [Save] (spara). Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. Genomför här också en referenskörning. Annars behålls det tidigare bassystemet för MTR-DCI i oförändrat skick! 5-11

90 5. Idrifttagning Metod för inställning av referensläge fast anslag Negativt fast anslag (motornära) Positivt fast anslag (motoravskilt) 1 Åkvagnen kör med sökhastigheten v sw till det mekaniska fasta anslaget. 2 Åkvagnen körs med hastigheten v s0 från referenspunkten till axelnollpunkten AZ Tab. 5/4: Metod för inställning av referensläge fast anslag 5-12

91 5. Idrifttagning Metod för inställning av referensläge referensbrytare Referensbrytare, negativ (motornära) = fabriksinställning Referensbrytare, positiv (motoravskild) 1 Åkvagnen körs med sökhastigheten v sw mot referensbrytaren och vänds om för att fastställa referenspunkten. 2 Sedan körs den med hastigheten v s0 från referenspunkten till axelnollpunkten. Tab. 5/5: Metod för inställning av referensläge referensbrytare Notera Om ingen referenssignal hittas vid metoden för inställning av referensläge Reference switch (referensbrytare) innan drivenheten når ett fast anslag, stannar MTR-DCI och visar ett fel (HOMING ERROR). 5-13

92 5. Idrifttagning Genomföra referenskörning Vid referenskörning måste följande villkor vara uppfyllda: Drivenheten är komplett monterad, alla kablar är dragna och spänning är tillförd. MTR-DCI är korrekt parametrerad. Drivenheten flyttas under referenskörningen först med den förinställda sökhastigheten v_sw motsvarande den valda metoden för inställning av referensläge till det mekaniska fasta anslaget (eller till referenbrytaren) och övertar efter bedömningen av signalen positionen som referenspunkt. (Bild 5/1 1 ). Sedan flyttas drivenheten med hastigheten v_s0 mot axelnollpunkten (Bild 5/1 2 ). 1 Körning mot referenspunkten REF REF 2 Körning mot axelnollpunkten AZ 1 AZ 2 Bild 5/1: Referenskörning (exempel: fast anslag, negativt) 5-14

93 5. Idrifttagning Starta referenskörning Notera Beakta vid genomförande av referenskörningen att drivenheten måste befinna sig i det tillåtna rörelseområdet, drivenheten flyttas i sökriktningen motsvarande den valda metoden för inställning av referensläge och att den måsteståföre anslaget eller referensbrytaren vid start. 1. Kör ev. drivenheten i Teach-drift så att den vid start i sökriktningen befinner sig före anslaget eller referensbrytaren. Välj t.ex [Settings] [Position set] [Position] (Inställningar, positionsinst., position) (se även kapitel 5.2.6). Flytta drivenheten manuellt till önskad position med hjälpavpilknapparna. Avbryt proceduren med ESC <Menu> så att positionen inte överförs till positionssatstabellen. } Positioning Demo posit tab Move posit set Homing 2. Välj [Positioning] [Homing] (positionering, referenskörning). 3. Starta referenskörningen med START <Enter>. Efter en lyckad referenskörning står drivenheten på axelnollpunkten. Vid första idrifttagningen eller efter ändring av metoden för inställning av referensläge är axelnollpunktens offset = 0; drivenheten står sedan efter referenskörningen på referenspunkten (= axelnollpunkten). 5-15

94 5. Idrifttagning Avbryta referenskörningen Vid behov kan referenskörningen avbrytas med knappen <Menu> (EMERG STOP). Om referenskörningen avbryts visas felmeddelandet HOMING ERROR på displayen. Om en korrekt inställning av referensläge redan har genomförts fortsätter den gamla referenspunkten att gälla. Kvittera felmeddelandet med <Enter>. Upprepa referenskörningen. Fel vid referenskörningen Om ett fel uppstår under referenskörningen: Kvittera felmeddelandet med <Enter>. Kontrollera ev. funktionen på referensbrytaren. Kontrollera parameterinställningen. Kör ev. drivenheten i Teach-drift så att den vid start i sökriktningen befinner sig före anslaget eller referensbrytaren. Upprepa referenskörningen Läsa in axelnollpunkt och programändlägen Förutsättning för inläsning av axelnollpunkten och programändlägena: Referenskörningen lyckades. Notera Ställ vid inställning av referensläge mot anslaget in offset för axelnollpunkten 0. Du undviker då att köra mot de mekaniska ändlägena under driften. 5-16

95 5. Idrifttagning Läsa in axelnollpunkten: } Settings Axis parameter Zero point Abs.min.pos Abs.max.pos Save 1. Välj [Settings] [Axis parameter] [Zero point] (inställningar, axelparametrar, nollpunkt). 2. Flytta drivenheten manuellt till önskad axelnollpunkt med hjälpavpilknapparna. 3. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv. Den aktuella positionen x a blir till axelnollpunkt. (x a =0). Notera Vid ändring av axelnollpunkten: Kontrollera redan befintliga inställningar av programändlägena och målpositionerna för positionstabellen. Beakta att de här värdena är relaterade till den tidigare axelnollpunkten. Läs ev. in programändlägen och målpositioner på nytt. Läs in det negativa och det positiva programändläget: 1. Välj [Settings] [Axis parameter] [Abs.min.pos] resp. [Abs. max. pos] (Inställningar, axelparameter, abs.min.pos resp. abs.max.pos). 2. Flytta drivenheten manuellt med hjälp av pilknapparna. 3. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv. 4. Spara parameterinställningarna med [Save] (spara). Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. 5-17

96 5. Idrifttagning Positionering med positionssatser Varning Personskador eller skador på mekaniken. Vid alla positioneringsförlopp roterar motorn resp. de anslutna axlarna sätts i rörelse. Säkerställ i rörelseområdet att inga fingrar är i vägen det inte förekommer några främmande föremål där. Följande förutsättningar måste vara uppfyllda: Referenskörningen genomfördes felfritt. Axelnollpunkt och programändlägen är korrekt inställda. Notera Observera att positionssatser med hastigheten v = 0 eller ogiltig målposition (-> fel TARGET POSITION OUT OF LIMIT) inte utförs. Lär in fler positionssatser efter felfri referenskörning (se kapitel 5.2.6). Genomför först en provkörning, ev. utan arbetslast (se kapitel 5.2.7). Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för baskoordinater och arbetsområde (se kapitel 5.2). Efter genomförd provkörning kan du läsa in de positioner du ska köra till i positionssatstabellen. 5-18

97 5. Idrifttagning Läsa in positionssatser Ange positionssatserna enligt följande: } Settings Position set Position nr Pos set mode Position Velocity Save 1. Aktivera önskad positionssats (0...14) med [Settings] [Position set] [Position nr] (inställningar, positionsinst., positionsnr) 2. Komplettera resp. korrigera positioneringsläget för positionssatsen: Välj [Pos set mode] (positionsinställningsläge). Ställ in positioneringsläget med pilknapparna: absolut = absolut positionsangivelse, relaterad till projektnollpunkten relativ = relativ positionsangivelse, relaterad till den aktuella positionen. Bekräfta värdet med OK <Enter>. Notera Lär in målpositionen för positionssatsen efter varje ändring av positioneringsläget, eftersom ändringen av positioneringsläget annars inte bekräftas. 3. Läs in målpositionen för positionssatsen: Välj [Position] (position). Flytta drivenheten manuellt till önskad målposition med hjälp av pilknapparna. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Det gör att inställningen för målpositionen och positioneringsläget i drivenheten aktiveras. 4. Komplettera resp. korrigera hastigheten. Välj [Velocity] (hastighet). Ställ in börhastigheten med pilknapparna. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv. 5-19

98 5. Idrifttagning 5. Spara positionssatsen med [Save] (spara). Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. 6. Ange nästa positionssats. Digitaliseringsfel i analog-digital-omvandlaren kan läggas ihop vid flera på varandra följande relativa förflyttningar och leda till avvikelser för positionsvärdena. Infoga ev. en absolut positionssats eller en referenskörning i rörelsecykeln för att korrigera avvikelser Provkörning Försiktigt Skador på komponenter. Under drift är körning till de mekaniska ändlägena (anslag) inte tillåten. Vid ändlägeskörning med hög last kan blockering i ändläget ev. uppstå. Ställ in offset för axelnollpunkten 0. Begränsa rörelseområdet genom att definiera giltiga programändlägen vid idriftttagningen (se kapitel 1.1.2). Ange endast målpositioner inom det tillåtna rörelseområdet. 1. Ange flera positionssatser för att kontrollera positioneringen (se kapitel 5.2.6). Ställ in målpositionerna vid begränsningarna för rörelseområdet för att kontrollera programändläget. Ställ in olika hastigheter. 5-20

99 5. Idrifttagning } Positioning Demo posit tab Move posit set Homing 2. Välj [Positioning] [Move posit set] (positionering, flytta pos.sats) för att genomföra en bestämd positionssats, eller 3. Välj [Positioning] [Demo posit tab] (positionering, demo-posit.tab.) för att utföra alla positionssatser. Minst två positionssatser måste anges i positionssatstabellen. Vid positioneringskörning [Demo posit tab] utförs alla positionssatser i positionssatstabellen. Om positionssatstabellen innehåller en positionssats med hastigheten v = 0 utförs den och alla följande positionssatser inte; positioneringskörningen fortsätter fr.o.m. positionssats 0. Du kan avbryta rörelsecykeln [Demo posit tab] med DEMO STOP <Enter>. Den aktuella positionssatsen utförs dock innan drivenheten stannar. 4. Starta provkörningen. Kontrollera positioneringen. Kontrollera de visade koordinaterna för axeln. Med EMERG.STOP <Menu> kan du avbryta det aktuella positioneringsförloppet. 5. Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för baskoordinater och arbetsområde. 5-21

100 5. Idrifttagning 5.3 Idrifttagning med FCT Installation av FCT Notera PlugIn-programmet MTR-DCI V1.1.0 kan hantera följande motorenheter av typen MTR-DCI-...IO: MTR-DCI-32...: Det fasta programmets vers. V-DME 1.20 MTR-DCI-42...: Det fasta programmets vers / 1.20 MTR-DCI-52...: Det fasta programmets vers / 1.20 MTR-DCI-62...: Det fasta programmets vers. V-DME 1.20 Kontrollera vid nya versioner av MTR-DCI om det behövs en uppdaterad PlugIn. Kontakta i sådana fall Festo. Notera För installation av FCT behövs administratörsbehörighet. Du installerar FCT på din PC med hjälp av ett installationsprogram. PlugIn-programmet MTR-DCI installeras tillsammans med installationsprogrammet för FCT på PC:n. 1. Stäng alla program. 2. Lägg in CD-skivan med Festo Configuration Tool i CD-spelaren. Om autorun är aktiverat i operativsystemet startar installationen automatiskt och du kan hoppa över steg 3 och Välj [Execute] (utför) på Start-menyn. 4. Ange D:\setup (byt ut D om din CD-spelare har en annan enhetsbeteckning). 5. Följ anvisningarna på bildskärmen. 5-22

101 5. Idrifttagning Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool Starta FCT Genomför följande steg för idrifttagning av MTR-DCI med FCT: 1. Anslut MTR-DCI till din PC via RS232-gränssnittet. Beakta anvisningarna i kapitel 3.3 angående detta. 2. Starta FCT: Dubbelklicka på Festo Configuration Tool-ikonen på skrivbordet, eller Välj [Festo Software] [Festo Configuration Tool] på Start-menyn i Windows. 3. Lägg in ett projekt i FCT eller öppna ett befintligt projekt. Lägg till en enhet i projektet med PlugIn-programmet MTR-DCI. 4. Upprätta anslutningen (onlineanslutning) mellan PC:n och MTR-DCI med hjälp av FCT-symbollisten. Ev. måste enhetsnamnen anpassas till varandra. Enhetsstyrning För att FCT ska kunna styra MTR-DCI måste styrningsgränssnittet på MTR-DCI inaktiveras och styrningsaktiveringen ställas in. Ingången ENABLE är sedan inte aktiv. Markera då först kryssrutan FCT/HMI och sedan kryssrutan Activate (aktivera) i fönstret Project output, registret Operate under Device control. På så sätt inaktiveras styrningsgränssnittet på MTR-DCI och styrningsaktiveringen ställs in av FCT. 5-23

102 5. Idrifttagning Anvisningar för parametrering och idrifttagning Mer information finns i hjälpen till FCT via kommandot [Help] [Contents FCT general] (hjälp, innehåll FCT allmänt) t.ex. för att arbeta med projekt och för att infoga en enhet i ett projekt för att fastställa måttbassystemet (inställning av referensläge och baskoordinater). PlugIn-programmet MTR-DCI för FCT stöder genomförandet av alla nödvändiga steg för idrifttagning av en MTR-DCI. Med PlugIn-programmet MTR-DCI för FCT kan nödvändiga parametreringar utföras offline, dvs. utan att MTR-DCI är ansluten till PC:n. Detta gör det möjligt att förbereda den egentliga idrifttagningen, t.ex. på en ingenjörsbyrå vid projektering av en anläggning. Mer information finns i PlugIn-hjälpen: Kommandot [Help] [Contents of installed PlugIns] (innehåll installerade PlugIns) [Festo (manufacturer name)] (tillverkarnamn) [MTR-DCI (PlugIn name)] t.ex. för beskrivning av dialogrutor i Device MTR-DCI för beskrivning av arbetssteg för idrifttagning för grundfunktionerna enhetsanslutning, enhetsnamn, enhetsstyrning och för lösenordsskydd. 5-24

103 5. Idrifttagning 5.4 Kommunikation med överordnat styrsystem I/O-funktionskontroll Varning Skaderisk. Fel i parametreringen kan leda till skador på personer och föremål. Aktivera regulatorn först när drivenhetssystemet har installerats och parametrerats på rätt sätt. För att MTR-DCI ska kunna styras via styrningsgränssnittet måste den manuella enhetsstyrningen inaktiveras via manöverpanelen / FCT-programmet: automatiskt vid tillkoppling av matningsspänningen (HMI = off) via manöverpanelen på MTR-DCI med menykommandot [HMI control] (HMI = off), med FCT under Device control (enhetsstyrning) i fönstret General output (allmänna utsignaler), (FCT = off). För kontroll av konfiguration och axelkonstruktion anger du först ett enkelt testprogram eller simulerar styrningen genom direkt inställning av ingångarna. Information om detta finns i funktionsbeskrivningen för styrningsgränssnittet i kapitel Gör de erforderliga systemingångarna tillgängliga på MTR-DCI. På ingången ENABLE (aktivera regler- och effektslutsteg) måste 1-signal finnas. Beakta även de avgivna utgångssignalerna. Vid utgången READY (driftberedskap) finns 1-signal när regler- och effektslutsteg är aktiverade och inga fel föreligger. Programmera eller starta referenskörningen samt några förflyttningar. Kontrollera positioneringen. 5-25

104 5. Idrifttagning Beskrivning av in-/utgångarna Positionssats I1... I4 Urvalet av positionssatser sker via den binära kodningen av ingångarna I1 (bit 0)... I4 (bit 3). Positionssats I1 (2 0 ) I2 (2 1 ) I3 (2 2 ) I4 (2 3 ) (ref.körn) Tab. 5/6: Binär kodning av positionssatsen 5-26

105 5. Idrifttagning START I5 Genom en stigande flank vid ingången START startas positionssatsförloppet. Förutsättning: READY är belagd med 1-signal (inget fel, ENABLE = 1), MC är belagd med 1-signal, I1... I4 är belagd med önskad positionssats. Stift Signal START (ingång) I5 0 > 1 Start av positionssatsen Positionssatsens utförande kan avbrytas med en fallande flank vid ingången ENABLE (> 0). Vid omstart utförs den liggande positionssatsen från den aktuella positionen på nytt. ENABLE I6 Aktivering av regler- och effektstlutsteg Förutsättning: START är belagd med 0-signal ingetfel. En stigande flank (> 1) vid ingången ENABLE gör att pilotventilen och effektslutsteget för drivenheten kopplas till. En fallande flank (> 0) vid ingången ENABLE gör att pilotventilen och effektslutsteget kopplas från. Den aktuella körningen avbryts. Vid frånkoppling av effektslutsteget blir drivenheten vridmomentfri och utrullning sker. Motorn strömsätts inte längre och drivenheten kan flyttas. Så länge spänningsmatningen inte kopplas från registreras ärpositionen även efter frånkoppling av effektslutsteget. Vid förnyad aktivering befinner sig drivenheten på den aktuella positionen reglerad. 5-27

106 5. Idrifttagning Om en 1-signal är aktiv vid ingången ENABLE, kopplas regulatorn och effektslutsteget till. Vid nästa START-signal utförs aktuell positionssats. Stift Läge ENABLE I6 1-signal Regler- och effektslutsteget är tillkopplat 0-signal Regler- och effektslutsteget är frånkopplat 1 > 0 Kvittering av fel READY O1 Driftberedskap Alla förutsättningar för att starta ett positioneringsförlopp är uppfyllda. Stift Nivå READY O1 0 Systemet är inte driftklart ENABLE är inte aktiverat eller Fel föreligger 1 Systemetärklartfördrift ENABLE är aktiverat och Ingetfel MC O2 Motion complete Visar att positioneringskommandot är avslutat och ingången START återställdes. Stift Läge MOTION COMPLETE O2 0-signal Positioneringsförloppet genomförs eller START-signalen fortfarande på 1. 1-signal Positioneringskommandot är avslutat 5-28

107 5. Idrifttagning Funktionsbeskrivning (impulstidsdiagram) Tillkopplingsförfarande Starta referenskörning Avbrott (Disable) Fel Tillkoppling och referenskörning För att systemet ska starta på rätt sätt måste alla ingångssignaler ligga på stabilt (min 1 s) efter att matningsspänningen kopplas till. Först därefter avges ingångssignalerna: Om ett feluppstår vid tillkopplingen, beaktas inte START-signalen > 1 så länge FAULT-signalen finns kvar. Vidavsaknadavfelochvidaktivaktivering(ENABLE-signal = 1) meddelar Controllern driftberedskap, d.v.s. READY-signal > 1 och MC-signal = 1 (Motion Complete). Vid avsaknad av fel och vid aktiv aktivering (ENABLE = 1) kan referenskörningen (ingångsord I1... I4 = 1, positiv flank vid ingången START) utföras. Efter att START-signalen (> 1) har aktiverats återställs MC-signalen (> 0), drivenheten genomför referenskörningen. En referenskörning kan i likhet med varje positionssats avbrytas med en fallande flank vid ingången ENABLE (> 0). Om referenskörningen avbryts på grund av att ENABLEsignalen tas bort eller på grund av ett fel, ställer Controller in FAULT-signalen internt (> 1, HOMING ERROR). MC-signalen och READY-signalen återställs > 0. Notera Om ett fel uppstår under referenskörningen måste följande göras innan en andra positionssats startas: återställa ingången START vid behov (= 0), radera felet genom en fallande flank vid ENABLE (> 0), upprepa referenskörningen. Notera Vidicke självhämmande axlar är det nödvändigt att genomföra en ny referenskörning. Vid självhämmande axlar fortsätter den gamla referenspunkten att gälla tills en ny referenskörning genomförs. 5-29

108 5. Idrifttagning När referenskörningen har avslutats ställs MC-signalen in igen (> 1). Sedan kan valfria positioneringsförlopp genomföras. (POWER) (FAULT) (TR) Positionssats 15 I1...I min. 1 s HOMING ERROR t TR ENABLE START I6 I ms READY MC O1 O Drivenhet i rörelse Initialisering Avbrott > Fel Start av referenskörning Radera fel Aktivering Referenskörning avslutad Förnyad referenskörning Bild 5/2: Impulstidsdiagram (tillkoppling referenskörning fel) För förtydligande av funktionen återges följande interna lägen i impulstidsdiagrammen. (POWER) Spänningsmatning (FAULT) Fel (TR) Målposition uppnådd (TARGET REACHED). 5-30

109 5. Idrifttagning Positioneringsförlopp Starta positioneringsförlopp Avbrott (Disable) Positionen har nåtts Fel Vid avsaknad av fel och vid aktiv aktivering kan positioneringsförloppet (ingångsord I1... I4, positiv flank vid ingången START) utföras. Efter att START-signalen (> 1) har aktiverats återställs MC-signalen (Motion Complete) (> 0), drivenheten förflyttas till angiven målposition. Så länge drivenheten rör sig är MC-signalen återställd och ingen ytterligare positionssats kan startas med START-signalen. Med en fallande flank vid ingång ENABLE (> 0) återställs utgångarna READY och MC (> 0). Ett pågående positioneringsförlopp avbryts. Startsignalen ignoreras därefter. Vid förnyad aktivering av ENABLE-signalen > 1 ställs inte READY och MC in förrän START-signalen är återställd (> 0). Nästa positionssats kan startas med en stigande flank vid ingången START (> 1). TR-signalen aktiveras vid positionssatser efter reglering av börpositionen (efter ca 20 ms). Om TR-signalen aktiveras medan START-signalen fortfarande står på 1 stannar MC-signalen kvar på 0 tills START-signalen återställs. Den här kopplingen mellan START- och MC-signalen gör det möjligt att bekräfta signal för PLC (handskakningsfunktion, se Bild 5/3: Start 1). Om START-signalen återställs efter att MC-signalen har bekräftat starten (MC > 0) och innan TR-signalen har ställts in, ställs MC-signalen in samtidigt som TR-signalen (MC, TR > 1, se Bild 5/3) när börvärdet nås: Start 2) Under löpande drift återställs utgångarna READY och MC vid fel. Ett fel i drift bestäms av följande I/O-läge: Matningsspänning ligger på Ingångar: ENABLE=1ochSTART=0 Utgångar: MC=0ochREADY=0 5-31

110 5. Idrifttagning Notera Om ett fel uppstår under driften måste följande göras innan positionssatsen startas på nytt: återställa ingången START vid behov (= 0). radera felet genom en fallande flank vid ENABLE (> 0). Efter felåtgärdande och stigande flank vid ENABLE (> 1) signaliserar utgången READY (> 1), att ett nytt positioneringskommando kan startas. Om felet inte kan åtgärdas föreligger möjligen ett kabelbrott. (FAULT) (TR) Positionssats I1...I4 ENABLE I t TR START I5 1 0 t t TR t t TR READY O1 1 0 MC O2 1 0 Drivenhet i rörelse Driftklar Börposition uppnådd Börposition uppnått Avbrott Aktivering Start 1 Start 2 Bild 5/3: Impulstidsdiagram (positioneringsförlopp start börposition uppnådd avbrott) 5-32

111 Drift, underhåll och diagnos Kapitel 6 6-1

112 6. Drift, underhåll och diagnos Innehållsförteckning 6. Drift, underhåll och diagnos Viktiga driftanvisningar Diagnoser och felindikeringar Allmänna diagnosfunktioner LED-statusindikeringar Felmeddelanden på displayen (endast MTR-DCI-...-H2)

113 6. Drift, underhåll och diagnos 6.1 Viktiga driftanvisningar Ta hänsyn till följande anvisningar och rekommendationer vid programmering av positioneringssystem med elektriska axlar: Tillkoppling och inställning av referensläge Notera Se till att axlarna befinner sig innanför det tillåtna rörelseområdet vid tillkoppling. När spänningsmatningen kopplats från ska du vänta minst 10 s innan du sätter på enheten igen. Varning Skaderisk. Fel i parametreringen kan leda till skador på personer och föremål. I följande fall måste en referenskörning genomföras för att baskoordinaternas och arbetsområdets inställningar ska bli korrekta: när enheten första gången tas i drift, efter att metoden för inställning av referensläge har ändrats, när felmeddelandet LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED! visas PLEASE ENFORCE HOMING RUN. vid ej självhämmande axlar efter varje tillkoppling. Se till att axlarna befinner sig innanför det tillåtna rörelseområdet innan start av en referenskörning. 6-3

114 6. Drift, underhåll och diagnos Notera När kopplingen eller klämenheten i kopplingshuset är lossad är motorn vridbar runt längsaxeln. I dessa fall försvinner referenspositionen. Referenskörningen måste sedan utföras även vid självhämmande axlar. Enhetsanslutning Försiktigt RS232-gränssnittet är inte galvaniskt isolerat. Det är inte avsett för varaktig anslutning till PC-system och inte som styrningsgränssnitt. Använd endast anslutningen för parametrering och för diagnos. Lösenordsskydd Vid fabriksinställning är inget skydd aktivt via lösenord. För att förhindra obehörig eller oavsiktlig överskrivning eller ändring av parametrar i enheten kan du spärra alla hämtnings- och styrningsfunktioner. Rekommendation: Skydda inställningarna för axeln mot oavsiktliga ändringar med ett FCT-lösenord (8 tecken, se PlugIn-hjälpen MTR-DCI) HMI-lösenordsskydd vid MTR-DCI-...-H2 (3 tecken, se kapitel 4.2.3). 6-4

115 6. Drift, underhåll och diagnos Styrning vid drift Varning Skaderisk Fel vid parametreringen kan orsaka person- och sakskador om du aktiverar pilotventilen via en 1-signal på ingången ENABLE. Aktivera regulatorn först när axelsystemet har installerats och parametrerats på rätt sätt. Försiktigt Observera tillverkarens uppgifter om de tillåtna driftförhållandena för de motorer och drivenheter som används, t.ex. om tillåtna körhastigheter. Försiktigt Skador på komponenter. Under drift är körning till de mekaniska ändlägena inte tillåtet. Vid ändlägeskörning med hög last kan blockering i ändläget ev. uppstå. Notera Ta hänsyn till eventuella funktioner i nödstoppskonceptet i styrningsprogrammen. Underhåll och skötsel Motorenheterna är underhållsfria inom ramen för den angivna livslängden. Följ underhållsanvisningarna för de komponenter som används. 6-5

116 6. Drift, underhåll och diagnos 6.2 Diagnoser och felindikeringar Allmänna diagnosfunktioner På MTR-DCI finns följande alternativ för diagnos och indikering av fel: Diagnosalternativ Kort beskrivning Fördelar/ egenskaper Utförlig beskrivning LED-indikering LED signalerar driftberedskap, positioneringsstatus, fel- och busstatus. Snabb felregistrering direkt på plats. Avsnitt Manöverpanel med LC-display vid MTR-DCI-...-H2 Varningar, meddelanden och fel visas direkt på LC-displayen Diagnosdata, driftsätt, aktuell körningssats, mål- och ärposition, hastighet samt information om I/O-kommunikation kan visas i manöverpanelen. Snabb feldiagnos direkt på plats. Möjlighet till detaljerad diagnos på plats. Avsnitt Avsnitt Styrningsgränssnitt Utgången READY indikerar driftberedskap. Utgången MOTION COMPLETE visar om ett positioneringskommando är avslutat. Enkel diagnos via I/O-gränssnittet Avsnitt 5.4 Festo Configuration Tool Vid aktiv enhetsanslutning: Indikering av den aktuella körningssatsen, mål- och ärposition samt hastighet. Indikering av driftsättet, speciella utgångar och drifttillstånd samt felmeddelanden för den anslutna MTR-DCI:n. Detaljerad diagnos under idrifttagning. Hjälp till PlugIn-programm et MTR-DCI Tab. 6/1: Översikt över diagnosmöjligheter 6-6

117 6. Drift, underhåll och diagnos LED-statusindikeringar Den optiska indikeringen av drifttillstånden sker via 3 LED: POWER (matningsspänning) I/F (t.ex. positioneringsstatus, aktivering av regulatorn) ERROR(fel) POWER Status Matningsspänning ligger på grön släckt Arbetsspänning ligger inte på Kontrollera ev. matningsspänningsanslutningen Tab. 6/2: LED Power ERROR Status Internt fel. Motorenheten är inte driftklar (inaktiverad). röd släckt Inga interna fel indikerade. Motorenheten är driftklar. Tab. 6/3: LED WError (fel) 6-7

118 6. Drift, underhåll och diagnos I/F 1) Status 2) grön röd grön/röd släckt Driftklar Positioneringskommandot är avslutat (Motion Complete). Regler- och effektslutsteget är aktiverat. Inte driftklar och aktivering saknas Börpositionen inte uppnådd; positioneringsförloppet stoppat Regler- och effektslutsteget är inte aktiverat Driftklar, aktivering saknas Positioneringskommandot är avslutat (Motion Complete) Regler- och effektslutsteget inte aktiverat. Positioneringsdrift Börpositionen inte uppnådd (positioneringsförloppet pågår) Regler- och effektslutsteget är aktiverat. Eller fel 1) Tvåfärgs-LED 2) Omingetfelfinns,dvs.LEDERROR=släckt Tab. 6/4: LED I/F (Interface/Fieldbus) 6-8

119 6. Drift, underhåll och diagnos Felmeddelanden på displayen (endast MTR-DCI-...-H2) Meddelanden Meddelanden informerar om drifttillstånd. Meddelande Attention! Motor moves... Profile velocity = 0. Please teach v. Temperature ok Orsak Meddelande vid start av ett inlärningsförlopp. Efter bekräftelse med <ENTER>-knappen körs drivenheten i Teach mode. Menykommandot [Move position set] (Flytta positionssats) utförs inte, eftersom positioneringshastigheten för positionssatsen v = 0. Ändra parametreringen eller välj en annan positionssats. Drifttemperaturen är efter över-/underskridande åter i det tillåtna området Varningar Vid otillåten drifttemperatur visar motorenheten en motsvarande varning. Ett pågående positioneringsförlopp avbryts inte. Varning HOT TEMPERATURE COLD TEMPERATURE Orsak Drifttemperatur 70 C < T < 80 C, ev. överbelastning av drivenheten, kontrollera om mekaniken t.ex. är tröggående, sänk omgivningstemperaturen. Drifttemperatur < -10 C, höj ev. omgivningstemperaturen. Fel Vid fel stoppas drivenheten. Fel-LED lyser. Åtgärda felet. Kvittera felmeddelandet: på manöverpanelen med <Enter>, via I/O genom en fallande flank för ENABLE-signalen, med knappen Quit fault (kvittera fel) i Festo Configuration Tool. 6-9

120 6. Drift, underhåll och diagnos Fel HARDWARE ERROR HOMING ERROR i 2 t-error LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED! PLEASE ENFORCE HOMING RUN! MOTOR STOP OVERHEATING Möjlig orsak Enhetsfel t.ex EEPROM-defekt. Kontakta närmaste Festo-serviceavdelning. Fel vid referenskörning Möjliga orsaker: Referenskörningen avbröts Referensbrytaren defekt Kontrollera ev. funktionen på referensbrytaren. Upprepa referenskörningen (obligatoriskt). Strömövervakning i 2 t Möjlig orsak: Drivenheten är blockerad. Kontrollera drivenhetens mekanik. Vid start av en absolut positionssats. Möjliga orsaker: En giltig referenskörning har ännu inte genomförts. Genomför en referenskörning. Upp till version V1.35 av fast program gäller: Om CI-parametern 60FBh, subindex 20h, inte innehåller värdet 240 (0x00F0) ska du skriva över den med värdet 240 (0x00F0), se bilaga B.1.4. Felunderposititioneringsförloppet Möjlig orsak: Positioneringsförloppet avbröts på manöverpanelen med EMERG.STOP (knappen <Menu>). Kvittera felet på manöverpanelen med <Enter> Överhettning (drifttemperatur > 80 C) Möjlig orsak: Överbelastning av motorn, För hög omgivningstemperatur. Kontrollera: att gränsvärdena hålls (motorns egenskaper), mekaniken, t.ex. att den inte är tröggående. Sänk ev. omgivningstemperaturen. 6-10

121 6. Drift, underhåll och diagnos Fel POSITION ERROR POWER DOWN TARGET POSITION OUT OF LIMIT! Möjlig orsak Positionsfel (släpfel) Möjliga orsaker: Drivenheten är blockerad Positioneringshastigheten är för hög Arbetslasten är för tung. Kontrollera drivenhetens mekanik, hastigheten på positionssatsen. Spänningsövervakning Möjliga orsaker: För låg matningsspänning MTR-DCI 32/42/52: U < 18 V MTR-DCI 62: U < 34 V Spänningsavbrott vid belastning Kontrollera spänningsmatningen: För svag nätdel? För lång inkommande ledning? Den angivna börpositionen är utanför det tillåtna rörelseområdet. Kontrollera programändlägen: börpositionen börpositionens referens (absolut eller relativ). 6-11

122 6. Drift, underhåll och diagnos 6-12

123 Teknisk bilaga Bilaga A A-1

124 A. Teknisk bilaga A. Teknisk bilaga... A-1 A.1 Tekniska data... A-3 A.2 Tillbehör... A-6 A.3 Motorns egenskaper... A-6 A-2

125 A. Teknisk bilaga A.1 Tekniska data Allmänt Skyddsklass enligt EN Relativ luftfuktighet Temperaturområde Drift Förvaring/transport IP54 (kontakter anslutna eller försedda med skyddspluggar) 0 till 95 %, ej kondenserande C C Vibrationer Enligt DIN/IEC 68/EN del 2-6 Intensitetsgrad 2: 0,35 mm rörelse vid Hz; 5 g acceleration vid Hz Stötar Enligt DIN/IEC 68/EN del 2-27 Intensitetsgrad 2: ±30gvid11mslängd; 5 stötar per riktning Skydd mot elektriska stötar 1) (skydd mot direkt eller indirekt beröring enligt IEC/DIN EN ) Elektromagnetisk kompatibilitet (EMC) 2) Växeltyp Enkoder (med 4-dubbel utvärdering) Genom PELV-strömkrets (Protected Extra-Low Voltage) Se försäkran om överensstämmelse ( Planetväxel 500 x4 > 2000 inc/varv MTR-DCI-32: 300 x4 > 1200 inc/varv Temperaturövervakning Avstängning vid temperaturer > 70 C Bildskärmsupplösning Seriellt gränssnitt 128 x 64 pixlar RS232, 9600 baud 1) Komponenten är avsedd för användning inom industrin. 2 ) Den maximalt tillåtna I/O-signalledningslängden uppgår till 30 m. A-3

126 A. Teknisk bilaga Mekaniska data MTR-DCI-...-G7: Negativ utväxling 6,75:1; 1 nivå Växel 1) Presskraftvarvtal Vridspel Presskraftvridmoment Verkningsgrad [1/min] [ ] [Nm] 481 1,9 0,15 0, ,3 0,59 0, ,1 1,62 0, ,0 3,78 0,8 Massatröghetsmoment Rotor Växel [kg cm 2 ] [kg cm 2 ] 0,024 0, ,0323 0, ,209 0, ,3 0,017 Produktvikt [kg] 0,7 1,7 3,1 7,6 MTR-DCI-...-G14: Negativ utväxling 13,73:1; 2 nivå Växel 1) Presskraftvarvtal Vridspel Presskraftvridmoment Verkningsgrad [1/min] [ ] [Nm] 237 1,55 0,29 0, ,95 1,13 0, ,75 3,08 0, ,5 7,20 0,75 Massatröghetsmoment Rotor Växel [kg cm 2 ] 0,024 0, ,323 0, ,209 0, ,3 0,035 Produktvikt [kg] 0,7 1,8 3,3 8,0 MTR-DCI-...-G22: Negativ utväxling 22,21:1 Växel 1) Presskraftvarvtal Vridspel Presskraftvridmoment Verkningsgrad Massatröghetsmoment Rotor Växel [1/min] [ ] [Nm] [kg cm 2 ] [kg cm 2 ] 153 1,5 11,66 0,75 3,3 0,022 Produktvikt [kg] 8,0 1) Tillåten belastning på växelaxeln, se kapitel 2, Tab. 2/2 A-4

127 A. Teknisk bilaga Elektriska data Märkspänning 24 VDC ±10 % 48 VDC % Märkström 0,73 A ±20 % 2A±20% 5A±20% 6,19 A ±20 % Nominellt vridmoment (motor utan växel) 30 mnm 110 mnm 300 mnm 700 mnm Toppström 2,1A±20% 3,8A±20% 7,7A±20% 20 A ±20 % I/O-specifikation 32/42 52/62 Signalnivå Specificerat enligt DIN EN del 2 (IEC ) LOW<5V HIGH>15V Positivkopplande Ingångar Polvändningsskydd Nej Ja Galvanisk isolering Nej Optokopplare Antal digitala logikingångar 6 Ingångsström vid 24 V ingångsspänning [ma] >4 >7 Max. tillåten ingångsspänning [VDC] Min. ingångsspänning [VDC] 0-30 Utgångar Antal digit. logikutgångar 2 Överbelastningsskydd Ja Maximalström [ma] Märkström [ma] A-5

128 A. Teknisk bilaga A.2 Tillbehör Anslutning Kabel Beteckning Längd [m] Spänningsmatning Matningskabel KPWR-MC-1-SUB-9HC 2,5/5/10 I/O-styrning Styrkabel KES-MC-1-SUB-9HC 2,5/5/10 Seriellt gränssnitt Programmeringskabel KDI-MC-M8-SUB-9 2,5 Referensbrytare Ev. förlängningskabel med skruvlåsning KM8-M8-GSGD 0,5/1/2/5 Användardokumentation i pappersformat Tyska Engelska Franska Italienska Spanska Svenska P.BE-MTR-DCI-IO-DE P.BE-MTR-DCI-IO-EN P.BE-MTR-DCI-IO-FR P.BE-MTR-DCI-IO-IT P.BE-MTR-DCI-IO-ES P.BE-MTR-DCI-IO-SV A.3 Motorns egenskaper 1 Presskraftmoment växelaxel M [Nm] 2 Ström I [A] 3 Rekommenderad drift 4 Otillåten drift 5 Överbelastningsområde A-6

129 A. Teknisk bilaga MTR-DCI G7 n [1/min] 1 2 I[A] M[Nm] n [1/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] Bild A/1: Motorns egenskaper MTR-DCI-32 A-7

130 A. Teknisk bilaga n [1/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] n [1/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] Bild A/2: Motorns egenskaper MTR-DCI-42 A-8

131 A. Teknisk bilaga MTR-DCI G7 n [1/min] 1 2 I[A] n [1/min] MTR-DCI G M[Nm] I[A] M[Nm] Bild A/3: Motorns egenskaper MTR-DCI-52 A-9

132 A. Teknisk bilaga MTR-DCI G7 n [1/min] 1 2 I[A] M[Nm] n [1/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] Bild A/4: Motorns egenskaper MTR-DCI-62 A-10