CPX terminal. Beskrivning Kommunikations profil. FHPP för positionerings. Styrning Kontroll och diagnos via CPX noder.

Transkript

1 CPX terminal Beskrivning Kommunikations profil FHPP för positionerings modul CMAX Styrning Kontroll och diagnos via CPX noder Typ CPX CMAX C1 1 Beskrivning sv 0908NH [ ]

2

3 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Original de Utgåva sv 0908NH Beteckning P.BE CPX CMAX CONTROL SV Artikelnr (FestoAG&Co. KG, D73726 Esslingen, 2009) Internet: E post: service_international@festo.com Detta dokument får inte kopieras, utnyttjas eller distribue ras av obehörig utan föregående uttryckligt tillstånd. Över trädelse beivras. Alla rättigheter förbehålles vid registrering av patent, bruksmönster eller prydnadsmönster. I

4 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Interbus, DeviceNet, PROFIBUS, CC Link, EtherNet/IP, PROFINET, Adobe Reader och TORX är registrerade varumärken i vissa länder. II

5 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Innehållsförteckning Avsedd användning Säkerhetsföreskrifter Målgrupp Service Viktig användarinformation Information om versionen Ordlista IX X XI XI XII XIV XVI 1. Konfiguration av CPX terminal och översikt över FHPP Planeringsaspekter vid parametrering av CMAX Information om tillgängliga CPX noder Parametrar för CMAX och parametrar för CPX nod Dataformat CPX parametrering Fail Safe eller Idle Mode parametrering CPX terminalens startegenskaper Information för idrifttagning via CPX noden (fältbuss) I/O data och förloppskontroll Driftsätt Satsdrift Direktdrift Idrifttagning Parametrering Översikt över tillgängliga funktioner i driftsätten Uppbyggnad av cykliska I/O data i driftsätten Uppbyggnad CCON/SCON Bestämning av driftsätt med CCON I/O data i driftsättet Satsval I/O data i driftsättet Direktkommando I/O data i driftsättet Idrifttagning I/O data i driftsättet Parametrering III

6 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 2.3 Statusmaskin FHPP Skapa driftberedskap Positionering Driftlägesberoende egenskaper Drivenhetens funktioner Allmän funktionsbeskrivning Positionsreglering Kraftreglering Stilleståndsreglering Kvalitetsklasser Hantering av klämenhet eller broms Motion Complete (MC) Dynamiskt uppdaterade regulatorstatusbitar MOV, DEV och STILL Begränsning av börvärden Idrifttagningsfunktioner Rörelsetest Referenskörning Förlopp och parametrering referenskörning Referenskörningsmetoder Identifikation och adaption Joggdrift Inlärning Driftsättet satsval (satsdrift) Starta en sats Satsuppbyggnad Villkorad satssekvens (PNU 402) Driftsätt direktkommando (direktdrift) Starta ett positioneringskommando Kontinuerlig börvärdesförändring (börvärdesföljning) IV

7 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 4. Störningar och diagnos Översikt diagnosmöjligheter Störningar och varningar Felnummer i CPX terminalen Störningsgrupper: Indelningen efter orsak Störningssteg: Indelningen efter orsak Resettyper: Beteende vid kvittering av en störning Felnummer och varningsnummer Diagnosparametrar Aktuell diagnosstatus Diagnosminne Felstatus (PNU 227) och tilläggsinfo (PNU 203) Diagnoskod och tilläggsinfo vid återställning, tillkoppling och konfiguration Konfiguration av diagnosmeddelanden och fel Diagnos via CPX terminalens standardfunktioner Statusbitar för CPX terminalen I/O diagnosgränssnitt och diagnosminne Separering: Parametrering via I/O diagnosgränssnittet Parameter Allmän parameterstruktur för CMAX Åtkomstskydd Lösenordsskydd Åtkomst via PLC och FCT Status och driftsättsberoende spärr Aktivering och stopp vid parametrering Förinställda värden Beskrivning av parametrarna Parameteröversikt Enhetsinformation Diagnosminne Processdata Satslista V

8 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Projektdata Börvärden för joggdrift Driftsätt direktkommando: Positionering Driftsätt direktkommando: Kraftreglering Parametrar för förinställt värde Drivenhetskonfiguration Användningsinställningar Relgerdata positionsreglering Reglerdata kraftregulator Identifikation Systemdata Parameterinställning Festo parameterkanal (FPC) Kommandoidentifiering, svarsidentifiering och felnummer Särskilda egenskaper måttsystem Cyklisk parametrering i driftsättet Parametrering Exempel på parametrering Förloppsdiagram CPX modulparametrar och acyklisk parametrering CPX funktionsnummer Startup parametrar Acykliskt parameterkommando Festos parameterkanal FPC (funktion 1) A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A 1 A.1 Förberedelser och översikt för idrifttagning A 3 A.1.1 Kontroll av internbussen A 3 A.1.2 Tillkoppling av spänningsförsörjning, tillkopplingsbeteende..... A 3 A.2 Idrifttagning via CPX noden (fältbuss) A 10 A.2.1 C00: Grundparametrering A 10 A.2.2 Steg för steg beskrivning av grundparametreringen A 12 A.2.3 Parametrering utan hårdvara A 15 A.2.4 C03: Rörelsetest A 17 A.2.5 Referenskörning och identifikation A 17 VI

9 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar A.3 Drift och service A 18 A.3.1 Bör är jämförelse A 18 A.3.2 Byte av komponenter A 21 A.3.3 Om konfigurering av linjärenheten A 24 A.3.4 Datareset A 25 A.3.5 Uppdatering av fast program A 26 A.3.6 Tillkopplingsbeteende och Power down A 27 A.4 Blockscheman för programmering A 28 A.4.1 Skapa driftberedskap A 28 A.4.2 Starta sats A 31 A.4.3 Kvittera störning A 32 A.4.4 Koppla om driftsätt A 33 B. Allmänt om regleringen B 1 B.1 Måttsystem för CMAX B 3 B.2 Måttreferenssystem för pneumatiska linjärenheter B 9 B.2.1 Måttreferenssystem med absolut mätsystem B 9 B.2.2 Måttreferenssystem med inkrementellt mätsystem B 11 B.2.3 Algoritmer för måttreferenssystem B 12 B.2.4 Mjuk /hårdvaruändlägen B 13 B.3 Drivenheter och mätsystem B 16 B.4 Lastens betydelse B 18 B.5 Allmänt om positionsreglering B 19 B.6 Optimering av mekanisk uppbyggnad och pneumatisk installation B 23 B.6.1 Tillvägagångssätt vid instabil tryckluftsmatning B 24 B.7 Optimering av regulatorn B 25 B.7.1 Beskrivning av reglerfaktorer för positionsreglering B 25 B.7.2 Optimering av egenskaperna vid positionering B 27 B.7.3 Beskrivning av reglerfaktorer för kraftreglering B 32 B.8 Allmänt om kraftreglering/stilleståndsreglering B 34 B.8.1 Massans påverkan på kraftregleringen B 36 B.8.2 Massans påverkan på stilleståndsregleringen B 38 B.8.3 Kraftregleringens beteende B 39 B.8.4 Stilleståndsregleringens beteende B 43 VII

10 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar B.8.5 Enstaka värde B 44 B.8.6 Positionsreglering vid kraftkommando B 47 B.8.7 Kraftramp B 48 B.8.8 Reglerförstärkningar B 49 B.8.9 Den statiska identifieringens påverkan på kraftregleringen B 50 B.8.10 Övervakningsfunktion B 51 B.9 Applikationsinformation, särskilda drifttillstånd B 54 B.9.1 Ändring av extern kraft B 54 C. Konfiguration med CPX nod C 1 C.1 CPX FB C 3 C.1.1 Allmän information om konfiguration C 3 C.1.2 Konfiguration med STEP C 4 C.1.3 Startparametrering C 6 C.1.4 Adressering C 10 C.1.5 Acyklisk parametrering med DPV1, parameter READ/WRITE..... C 13 C.2 CPX FB11 (DeviceNet) C 16 C.2.1 Konfigurera DeviceNet slavarnas egenskaper (EDS) C 16 C.2.2 Parametrering (exempel RSNetWorx) C 18 C.2.3 Adressering C 21 C.2.4 Exempel på felindikering med RSNetWorx C 26 C.3 CPX FEC C 27 C.3.1 Konfiguration C 27 C.3.2 Parametrering av CMAX C 29 C.3.3 Spara ärkonfigurationen som börkonfiguration C 31 C.3.4 Adressbeläggning C 32 C.3.5 Diagnos C 37 D. Register D 1 VIII

11 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Avsedd användning Beskrivningen innehåller kommunikationsprofilen för positio neringsmodulen typ CPX CMAX C1 1. Profilen baseras på Festo Handling and Positioning Profile (FHPP). Den ger extra information om styrning kontroll diagnos och parametrering av positioneringsmodulen via fältbussen. Ytterligare information finns i systembeskrivningen till posi tioneringsmodulen (se Tab.0/1): Manual P.BE CPX CMAX SYS...: Montage, installation, diagnos positioneringssystem Information Följ alltid de säkerhetstekniska anvisningarna i system beskrivningen. Allmän, grundläggande information om funktionssätt samt montering, installation och idrifttagning av CPX terminaler finns i CPX systembeskrivningen typ P.BE CPX SYS.... Allmän information om CPX noden finns i den medföljande manualen: Manual typ P.BE CPX FB....../P.BE CPX PNIO...: Manual till aktuell CPX nod. Manual typ P.BE CPX FEC...: Manual till CPX Front End Controller. Bilagan C till beskrivningen innehåller ytterligare information om CMAX användning med kompatibla fältbussnoder. IX

12 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem ska säkerhetsföreskrifterna i den här beskrivningen följas samt i beskrivningarna för de övriga komponenterna som används. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i när heten av anslutna aktuatorer eller drivsystemet. Riskområdet måste märkas med lämpliga avspärrningar eller varningsskyl tar. Varning Linjärenheter kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kol lisioner kan leda till allvarliga personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen kan sticka in händerna i området kring lin järenheterna eller kring anslutna aktuatorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslu tet till en kraftkälla. Varning Fel i parameterinställningen kan leda till personskador och materiella skador. Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installe rats och parametrerats korrekt. X

13 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Målgrupp Denna beskrivning vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av positionerings system. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning eller skriv till föl jande e postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com XI

14 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Viktig användarinformation Riskkategorier Denna beskrivning innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Informatio nen markeras med signalord (Varning, Observera osv.) och symboler. Dessutom står den i en skuggad ruta. Följande riskinformation finns: Varning... betyder att det finns risk för allvarliga personskador eller stora materiella skador om anvisningarna inte följs. Observera... betyder att det finns risk för personskador eller materiella skador om anvisningarna inte följs. Information... betyder att det finns risk för materiella skador om anvis ningarna inte följs. Dessutom markerar följande symboler de textavsnitt som beskriver arbetsmoment med elektrostatiskt känsliga kompo nenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. XII

15 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Särskild information Följande symboler markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Symboler Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informa tionskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festos produkter. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festos produkter. Textmarkeringar Punkter markerar arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffror markerar arbetsmoment som måste utföras i en angiven ordningsföljd. Tankstreck markerar allmänna uppräkningar. XIII

16 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Information om versionen Denna beskrivning avser följande versioner: Positioneringsmodul CPX CMAX C1 1 fr.o.m. mjukvaru versionv1.0 Den här beskrivningen innehåller särskild information om kontroll programmering och diagnos av en CMAX med den aktuella CPX noden. XIV

17 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Manual till positioneringsmodul CMAX Ämnesom råde Titel Innehåll Elektronik manual Manual kom munikations profil "Positioneringsmodul CMAX, systembeskrivning" P.BE CPX CMAX SYS... "Kommunikationsprofil CMAX" P.BE CPX CMAX CONTROL... Montering, installation, idrifttagning och diagnos av positioneringsmodul CMAX. Aktivering, programmering och diagnos av en CMAX med använd CPX nod. Onlinehjälp Onlinehjälp till Festo Configuration Tool med plu gin för CMAX Konfiguration och idrifttagning av positioneringsmo dul CMAX med hjälp av FCT è è Downloads è Download Area: Software, Drivers and Firmware è Enter keyword: CMAX Bruks anvisning Tab.0/1: Bruksanvisning till de komponenter som används. Dokumentation till positioneringssystem med CMAX XV

18 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Ordlista Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i den här manualen: Begrepp/förkortning 0xA0 (A0 h ) Betydelse Hexadecimala tal är markerade med "0x" framför eller med nedsänkt "h". 0 signal In eller utgång 0 V nivå (även LOW, FALSE eller logisk 0). 1 signal In eller utgång 24 V nivå (även HIGH, TRUE eller logisk 1). A AB Absolutlägesgivare Adaption Bussnod CPX moduler CPX nod CPX terminal Driftsätt Drivenhet E Festo Configuration Tool (FCT) Digital utgång. Sett från det överordnade styrsystemet är kontrollingångarna på CMAX modulutgångsdata, se avsnitt 2.2. Utgångsbyte. Lägesgivare med fast (absolut) tilldelning av mätvärde (position, vinkel etc.) och mätstorhet, vid CMAX "Digital sensor" eller "Potentiometer". CMAX funktion för att automatiskt optimera inregleringen under drift. Skapar anslutning till valda fältbussar. Leder kontrollsignaler vidare till de anslutna modulerna och övervakar deras funktion (som CPX modul: CPX bussnod). Samlingsbegrepp för de olika moduler som kan integreras i en CPX termi nal. Samlingsbegrepp för alla CPX bussnoder eller för CPX FEC. Komplett system som består av CPX moduler med eller utan pneumatik. Typ av aktivering, funktion resp. börvärdesinställning för CMAX. Begreppet drivenhet står i denna manual för begreppen linjärenhet (DGCI, DGP), normcylinder/linjärenhet (DNC, DNCI, DNCM) eller vriddon (DSMI). Digital ingång. Sett från det överordnade styrsystemet är statusutgångarna på CMAX modulingångsdata, se avsnitt 2.2. Mjukvara med enhetlig projekt och datahantering för de utrustningsty per som stöds. Respektive enhets karakteristiska egenskaper stöds av plugin program med nödvändiga beskrivningar och dialogrutor. XVI

19 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Festo Parameter Channel (FPC) Funktioner I/O:s Identifikation Inkrementell lägesgivare Internbuss Joggdrift Kontrollgränssnitt Parameter PLC/IPC PNU Positionsreglering Positionssats Programändläge Betydelse Fältbussdataprofil för positioneringssystem från Festo. FHPP specifik parameteråtkomst. Särskilda funktioner i de olika driftsätten, t.ex. Joggdrift Referenskörning Digitala in och utgångar. Systemfunktion där specifika parametrar för de anslutna linjärenheterna registreras genom en identifikationskörning, t.ex. igångsättningskrafter, friktionsförhållanden, dynamik (maximal acceleration och hastighet) etc. Lägesgivare där mätstorheten utgår från en referenspunkt och beräknas i lika stora mätsteg (inkrement), vid CMAX "pulsgivare". Samtliga moduler och kablar som är anslutna till CMAX via internbussen. Manuell körning i positiv eller negativ riktning. Funktion för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex.vid inlärning av positionssatser. Anslutning för alla moduler och kablar i internbusslingan. Olika inställningar för systemdriften som måste fastställas och sparas i CMAX. Styrsystem med programmerbart minne; kort: styrsystem (även IPC: industri PC). Parameternummer, varje parameter har ett nummer och ett subindex, se kapitel 5. Driftsätt där en definierad position körs an reglerat och stoppas. Körkommandot som är definierat i positionssatstabellen består av målposition, positioneringssätt, hastighet, acceleration etc. Programmerbar slaglängdsbegränsning (referenspunkt = nollpunkt) Programändläge, pos. (övre): max. gränsposition in positiv riktning (ökande ärvärden). Programändläge, neg. (negativt): min. gränsposition in negativ riktning (minskande ärvärden). XVII

20 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning Projektnollpunkt (PZ) Referenskörning Referenspunkt (REF) Tryck /kraftreglering Betydelse Måttbaspunkt för alla positioner i positioneringskommando (Project Zero point). Projektnollpunkten utgör utgångspunkt för alla absoluta posi tionsangivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direktkommando). Referenspunkt för projektnollpunkten är linjärenhetens nollpunkt. Genom referenskörningen fastställs referenspositionen och därmed utgångspunkten för linjärenhetens måttreferenssystem. Referenspunkt för det inkrementella mätsystemet. Referenspunkten definierar ett känt läge respektive en känd position inom drivenhetens förflyttningssträcka. Driftsätt där en bestämd kraft uppnås via en tryckreglering. Hädanefter kommer alltid begreppet "kraftreglering" att användas. Tab.0/2: Begrepp och förkortningar XVIII

21 Konfiguration av CPX terminal och översikt över FHPP Kapitel 1 1 1

22 1. Konfiguration av CPX terminal och översikt över FHPP Innehållsförteckning 1.1 Planeringsaspekter vid parametrering av CMAX Information om tillgängliga CPX noder Parametrar för CMAX och parametrar för CPX nod Dataformat CPX parametrering Fail Safe eller Idle Mode parametrering CPX terminalens startegenskaper Information för idrifttagning via CPX noden (fältbuss)

23 1. Konfiguration av CPX terminal och översikt över FHPP 1.1 Planeringsaspekter vid parametrering av CMAX Information om tillgängliga CPX noder Tab.1/1 visar en översikt över tillgängliga CPX noder (CPX FEC eller CPX bussnod) som lämpar sig för drift med CMAX (uppdaterad augusti 2009). CPX nod Versionskrav 1) Användning Beskrivning, se CPX CEC under utveckling på begäran CPX FEC fr.o.m. revision 18 (R18) på begäran Bilaga C.3 CPX FB6 (Interbus) fr.o.m. revision 22 (R22) på begäran CPX FB11 (DeviceNet) fr.o.m. revision 20 (R20) lämplig Bilaga C.2 CPX FB13 (PROFIBUS DP) fr.o.m. revision 23 (R23) lämplig Bilaga C.1 CPX FB14 (CANopen) fr.o.m. revision 20 (R20) på begäran CPX FB23 (CC Link) fr.o.m. revision 19 (R19) på begäran CPX FB32 (EtherNet/IP) fr.o.m. revision 11 (R11) på begäran CPX FB33 (PROFINET, M12) fr.o.m. revision 7 (R7) på begäran CPX FB34 (PROFINET, RJ45) fr.o.m. revision 7 (R7) på begäran CPX FB38 (EtherCAT) alla på begäran 1) Revisionsversion (Rev...) se typskylten. Äldre revisioner är inte lämpliga för användning med CMAX och kan leda till oförutsedda funktioner. Tab.1/1: Information/särskilda egenskaper/hänvisningar CPX noder Allmän information om parametreringen finns i manualen till den CPX nod som används. 1 3

24 1. Konfiguration av CPX terminal och översikt över FHPP Parametrar för CMAX och parametrar för CPX nod CMAX har ett stort antal specifika parametrar. Dessa interna CMAX parametrar kan inte lagras som modulparametrar i CPX noden, utan sparas uteslutande i CMAX. CMAX parametrarna är därför inte åtkomliga på traditionellt sätt via I/O diagnosgränssnittet eller busspecifika kanaler, utan endast via särskilda funktioner. Information Ett byte av CMAX eller CPX terminal med CMAX ska alltid följas av en ny parametrering och idrifttagning, eftersom parametrarna och de data som fastställs vid idrifttag ningen endast sparas i CMAX. De interna CMAX parametrarna kan ändras med följande funktioner: Festo Configuration Tool med PlugIn CMAX cyklisk fältbusskommunikation med kontroll och status data för FHPP (driftsättet Parametrering), se avsnitt och 6.2 acyklisk fältbusskommunikation (t.ex. PROFIBUS DPV1), se avsnitt 6.3 och den kompletterande manualen i bilaga C. 1 4

25 1. Konfiguration av CPX terminal och översikt över FHPP 1.2 Dataformat INTEL (LSB MSB) Little Endian Fler byte värden "tolkas" vanligtvis av CMAX i byte ordnings följden "INTEL (LSB MSB)". Exempel d = h Byte adress Bit nr Bin Hex 22h 88h 44h 01h Om styrsystemet använder en annan byte ordningsföljd måste nödvändiga anpassningar göras i t.ex. applikations programmen. CPX parameter för analog processvärdesindikering Några CPX noder (t.ex. CPX FB13, FB33, FB34 och FB35) har stöd för den globala systemparametern "analog processvär desindikering" (systemtabell funktionsnummer 4402, bit 7): Värde "0": INTEL (LSB MSB) standard Värde "1": MOTOROLA (MSB LSB) MOTOROLA (MSB LSB) Big Endian Exempel d = h Byte adress Bit nr Bin Hex 01h 44h 88h 22h 1 5

26 1. Konfiguration av CPX terminal och översikt över FHPP CMAX utvärderar den globala systemparametern och ställer om byte ordningsföljden. Det tar ca 2 sekunder för CMAX att genomföra omställningen efter en parameterändring. CMAX inverterar värdena i både cykliska (I/O data) och acyk liska data (parametrar). 1 6

27 1. Konfiguration av CPX terminal och översikt över FHPP 1.3 CPX parametrering Fail Safe eller Idle Mode parametrering Kontrollera, beroende på tillämpning och använd CPX nod, om en Fail Safe eller Idle Mode parametrering behövs. Fail Safe eller Idle Mode parametreringen tillåter att definie rade I/O tillstånd skapas vid fel eller bussavbrott. Ytterligare information finns i bilaga C.3, C.2 eller C CPX terminalens startegenskaper Parametreringen av CPX terminalen kan normalt utföras i Start Up fasen eller efter ett fältbussavbrott med hjälp av anslutningskomponenter eller skanner/bussmastern, förut satt att denna stöds av det fältbussprotokoll som används. Information När en CMAX byts ut sker ingen automatisk parametrering via CPX noden. CMAX parametrarna måste därför ställas in på samma sätt som vid den första idrifttagningen, se avsnitt Observera anvisningarna för komponentbyte i systemmanua len till CMAX. 1 7

28 1. Konfiguration av CPX terminal och översikt över FHPP 1.4 Information för idrifttagning via CPX noden (fältbuss) I princip kan hela idrifttagandet av CMAX styras via CPX no den. Detta kräver dock komplicerade programmeringar av master systemet och övervakning av drivenheten under idrifttagan det. Rekommendation: Utför idrifttagningen med hjälp av FCT. Tab.1/2 visar en översikt med nödvändiga funktioner och hänvisningar till mer detaljerad information. Funktion Beskrivning Tema se Hela förloppet vid idrifttagning För speciella applikationer kan idrifttagningen göras via CPX noden Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Bilaga A Under hela idrift tagningen Kontroll och övervakning av CMAX Kontroll och statusbyte Kapitel 2 Diagnos Kapitel 4 Parametrering Läsa ärkonfiguration, skriva börkonfiguration, parame trera applikationsdata etc. Driftsätt parametrering (FPC) Acykliska parameterkom mandon Avsnitt 6.2 Avsnitt 6.3 Idrifttagnings funktioner Idrifttagningsfunktioner, Driftsätt idrifttagning Avsnittt rörelsetest, identifikation, inlärningsfunktioner Idrifttagningsfunktioner Avsnitt 3.2 Tab.1/2: Information för idrifttagande via CPX noden Beakta även anvisningarna i systemmanualen till CMAX. 1 8

29 I/O data och förloppskontroll Kapitel 2 2 1

30 2. I/O data och förloppskontroll Innehållsförteckning 2.1 Driftsätt Satsdrift Direktdrift Idrifttagning Parametrering Översikt över tillgängliga funktioner i driftsätten Uppbyggnad av cykliska I/O data i driftsätten Uppbyggnad CCON/SCON Bestämning av driftsätt med CCON I/O data i driftsättet Satsval I/O data i driftsättet Direktkommando I/O data i driftsättet Idrifttagning I/O data i driftsättet Parametrering Statusmaskin FHPP Skapa driftberedskap Positionering Driftlägesberoende egenskaper

31 2. I/O data och förloppskontroll 2.1 Driftsätt Driftsätten skiljer sig åt vad gäller innehåll och betydelse av cykliska I/O data samt vilka funktioner som kan aktiveras i CMAX Satsdrift CMAX har 64 satser som alla innehåller den information som behövs för ett positioneringskommando. Det satsnummer som CMAX ska utföra vid nästa start över förs som PLC utgångsdata. Ingångsdata innehåller det senast utförda satsnumret. CMAX stöder inget applikationsprogram. Satser kan inte be arbetas automatiskt med programmerbar logik. CMAX kan inte hantera kommandon självständigt. Det är däremot möjligt att skapa satssekvenser där flera sat ser utförs efter varandra med ett startkommando. På samma sätt kan man definiera en satssekvens innan målpositionen nås. På så sätt kan man skapa körprofiler utan att riskera dödtid vid överföringen på fältbussen och av PLC cykeltiden. Mer information om satsdriften finns i avsnittet 3.3. En över sikt över I/O data finns i avsnittet

32 2. I/O data och förloppskontroll Direktdrift I direktdriften formuleras körkommandon direkt i PLC:ns (resp. CPX nodens) utgångsdata. En vanlig tillämpning beräknar börvärdena dynamiskt vid varje kommando eller också endast vid några kommandon. På så sätt kan t.ex. en anpassning göras till olika verktygs storlekar utan att satslistan behöver parametreras på nytt. Börvärdena administreras i PLC:n och skickas direkt till CMAX. Mer information om direktdrift finns i avsnittet 3.4. En över sikt över I/O data finns i avsnittet Idrifttagning Driftsättet Idrifttagning används för idrifttagning av CMAX, identifikationskörningar osv. Följande funktioner är tillåtna: parametrering av alla data (med FCT eller via acyklisk åtkomst) joggning, inlärning, referenskörning identifikation, rörelsetest, ytterligare idrifttagningsfunk tioner. Positioneringskommandon (satsval, direktkommando) är inte tillåtna. Driftsättets huvudsaklig uppgift är att skapa en tydlig delning mellan idrifttagningsfunktioner och positionerings drift, så att risken för felmanövrering minskar. Information om idrifttagningsfunktionerna finns i avsnittet 3.1, en översikt över I/O data finns i avsnittet

33 2. I/O data och förloppskontroll Parametrering I driftsättet Parametrering kan parametrar i FHPP:s cykliska I/O data, som egentligen är avsedda för CMAX kontroll över föras. Den första kontrollbyten CCON överförs för kontroll av CMAX:s reglering och driftsätt. Övriga sju byte konfigureras via Festo Parameter Channel (FPC). Driftsättet Parametrering kan aktiveras vid status "Drivenhet/ regulator inaktiv" eller "Drivenhet/regulator aktiv". Regula torn är då antingen aktiv eller inaktiv. Den aktiva statusen kan hjälpa till att hålla en vertikal drift stilla. En förflyttning via START är inte möjligt. Information om parametreringen och en översikt över I/O data finns i avsnittet

34 2. I/O data och förloppskontroll Översikt över tillgängliga funktioner i driftsätten Tab.2/1 visar tillgängliga funktioner i de enskilda driftsätten. Funktion Parametrering i cykliska I/O data 1) Acykl. parametrering 2) av data (cylinderlängd,...) 1) Driftsätt Satsd. Direktd. Idrift. Param. x x Acykl. parametrering 2) av börvärden (satslista,...) x x x Joggning position x x x Inlärning av börvärden x Inlärning av nollpunkter, mjukvaruändlägen x Referenskörning x x x Positionering från punkt till punkt x x Positionering börvärdesföljning x Kraftbörvärde från punkt till punkt x x Flygande börvärdesomställning (nytt kommando innan MC) x x Identifikation Rörelsetest x x 1) Endast tillåtet vid STOP = 0 2) T.ex. DPV1 Tab.2/1: Tillgängliga funktioner i driftsätten Drivenhetsfunktionernabeskrivsikapitel

35 2. I/O data och förloppskontroll 2.2 Uppbyggnad av cykliska I/O data i driftsätten Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data I data Byte 1 och 2 (fix) bibehålls för varje driftsätt (med un dantag för byte 2 vid parametrering). De innehåller kon troll och statusby tes (t.ex. CCON, SCON,...) för akti vering av CMAX och inställning av drift sätt. Byte 3 till 8 är beroende av det valda driftsättet (direktdrift, satsdrift) och överför ytterligare kontroll /statusbytes (t.ex. CDIR, SDIR...) samt bör och ärvärden: Satsnummer resp. börposition i O data, Återrapportering av ärposition och satsnummer i I data Ytterligare driftsätts och regleringslägesberoende bör och ärvärden. Tillvägagångssätt Bestäm först driftsätt i kontrollbyte CCON, se avsnitt och Ur detta framgår konfigurationen för andra kontroll och sta tusbytes: Satsdrift, se avsnitt Direktdrift, se avsnitt Idrifttagning, se avsnitt Parametrering, se avsnitt Rekommendation: Aktivera kontrollbit CCON.LOCK under drift. På så sätt kan plc:n garantera att det programmerade förloppet inte kan störas p.g.a. åtkomst med FCT. Utvärdera statusbiten SCON.FCT_MMI och ta hänsyn till att kontrollåtkomsten saknas vid programförloppet i plc:n. 2 7

36 2. I/O data och förloppskontroll Uppbyggnad CCON/SCON CCON Med kontrollbyte 1 (CCON) styrs alla tillstånd som måste fin nas tillgängliga i alla driftsätt. Konfiguration för kontrollbyte CCON (byte 1) CCON B7 OPM2 Val av driftsätt B6 OPM1 B5 LOCK Mjukvaru åtkomst blockering B4 B3 RESET Kvittera störning B2 BRAKE Lossa bromsen B1 STOP Stopp B0 ENABLE Aktivera drivenhe ten SCON Statusbyte 1 (SCON) meddelar CMAX status i alla driftsätt. Konfiguration för statusbyte SCON (byte 1) SCON B7 OPM2 B6 OPM1 Återrapportering av driftsätt B5 FCT_MMI Maskin kontroll mjukvara B4 24VL Last spänning finns B3 FAULT B2 WARN B1 OPEN Störning Varning Drift akti verad B0 ENABLED Driven het aktiv Driftsättet bestäms med CCON.OPM1 och OPM2 och återrap porteras till SCON.OPM1 och OPM2. Hur kontrollbitarna samarbetar framgår av beskrivningen av förloppskontrollen, se kapitel

37 2. I/O data och förloppskontroll Kontrollbyte 1 (CCON) Bit SE EN Beskrivning B0 ENABLE Aktivera drivenheten Enable Drive = 0: Inaktivera drivenhet (regulator) = 1: Aktivera drivenhet (regulator) B1 STOP Stopp Stop = 0: Stop aktiv (utför stoppramp + avbryt positioner ingskommando). Drivenheten stoppas med stopp ramp, kommandot avbryts och stilleståndsöver vakningen deaktiveras. = 1: Aktivera drift. Ej tillåtet i driftsättet Parametrering. Vid 1 signal i driftsättet Parametrering kommer en var ning. B2 BRAKE Lossa bromsen Open Brake = 0: Aktivera bromsen (0 V på bromsutgången) = 1: Lossa bromsen (24 V på bromsutgången) Information: Tilldelningen kan inverteras genom para metrering (PNU522:02). Om regleringen och bromsen aktiverats utför CMAX en kraftreglering med börkraft 0. B3 RESET Kvittera störning Reset Fault Med en stigande flank raderas ett aktuellt felmedde lande och felstatusen upphävs. B4 Reserverat, måste stå på 0. Vid 1 signal kommer en varning. B5 LOCK Spärra mjuk varuåtkomst Lock Software access Åtkomst till service gränssnittet (via FCT): = 1: FCT får endast observera och kan inte ta över mas kinkontrollen (FCT). = 0: FCT kan ta över maskinkontrollen (för att ändra parametrar eller styra ingångar). B6 OPM1 B7 OPM2 Val av driftsätt Select Bit 7 6 Driftsätt Operating 0 0 Satsdrift, se avsnitt Mode 0 1 Direktdrift, se avsnitt Idrifttagning, se avsnitt Parametrering, se avsnitt

38 2. I/O data och förloppskontroll Statusbyte 1 (SCON) Bit SE EN Beskrivning B0 ENABLED Regulator aktiverad Drive Enabled = 0: Drivenhet/regulator inaktiv, regulatorn är inte aktiv = 1: Drivenhet/regulator aktiv B1 OPEN Drift aktiverad Operation Enabled = 0: Stopp aktivt = 1: Drift aktiverad, positionering möjlig B2 WARN B3 FAULT Varning Warning = 0: Varning inaktiv = 1: Varning aktiv Störning Fault = 0: Ingen störning = 1: Störning finns resp. störningsreaktion är aktiv. B4 24VL 24 V lastspän ning finns 24 V Load Voltage is applied = 0: Ingen lastspänning = 1: Lastspänning finns B5 FCT_MMI Maskinkont roll med mjuk vara Drive Control by Software (FCT/MMI) = 0: Maskinkontroll fri (t.ex. PLC/fältbuss) = 1: Maskinkontroll med mjukvara (FCT) B6 OPM1 B7 OPM2 Återrapporte Display Opera Bit 7 6 Återrapportering driftsätt ring av drift ting Mode 0 0 Satsdrift sätt 0 1 Direktdrift 1 0 Idrifttagning 1 1 Parametrering 2 10

39 2. I/O data och förloppskontroll Bestämning av driftsätt med CCON Driftsätt CCON/SCON Beskrivning.OPM2.OPM1 Driftsätt satsval (satsdrift) Driftsätt direkt kommando (direktdrift) Driftsätt idrift tagning Driftsätt para metrering 0 0 Plc:n väljer en sats från satslistan som är sparad i CMAX. En sats innehåller alla parametrar som anges vid ett körkom mando. Satsnumret överförs i den cykliska I/O datan som bör resp. ärvärde. 0 1 Positioneringskommandot överförs direkt till den cykliska I/O datan. Samtidigt överförs de viktigaste börvärdena (position, hastighet, kraft). Kompletterande parametrar (t.ex. accelera tion) bestäms via parametreringen. 1 0 Idrifttagningsfunktioner (t.ex. identifiering) kan utföras och parametrar läsas eller skrivas. Positioneringskommandon kan inte utföras. 1 1 Till I/O datan överförs en parameter enligt FPC protokollet. Positioneringskommandon kan inte utföras. Tab.2/2: Översikt driftsätt vid CMAX Växling av driftsätt Driftsättet skiftas med kontrollbyte CCON.OPM1 och CCON.OPM2 och återrapporteras till statusbyte SCON.OPM1 och SCON.OPM2, se Tab.2/2. En växling av driftsätt till Idrifttagning resp. Parametrering är endast tillåtet vid status "Regulator inaktiv" (CCON.ENABLE = 0) eller "Regulator aktiv" (CCON.STOP = 0). Omkoppling mel lan satsdrift och direktdrift är även tillåtet i läget "Redo", vid aktiv MC (SPOS.MC = 1). I status "Störning" kan driftsättet också skiftas. 2 11

40 2. I/O data och förloppskontroll I/O data i driftsättet Satsval I/O data: Satsdrift Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data CCON CPOS Satsnr Reserverad Reserverad I data SCON SPOS Satsnr RSB Primärt ärvärde (ärposition, ärkraft) Konfiguration av kontroll och statusbyte (satsdrift): Konfiguration av kontrollbyte (satsdrift) CCON Byte 1 CPOS Byte 2 Satsnr Byte 3 Res. Byte B7 OPM2 Val av driftsätt B7 B6 OPM1 B6 CLEAR B5 LOCK Spärra mjukvaru åtkomst B5 TEACH Lär in värde B4 B4 JOGN Joggning negativ B3 RESET Kvittera störning B3 JOGP Joggning positiv Byte 3: Satsnummer för den sats som ska startas ( ). Reserverad = 0. B2 BRAKE Lossa bromsen B2 HOM Starta re ferens körning B1 STOP Stopp B1 START Starta körkom mando B0 ENABLE Aktivera driv enheten B0 HALT 2 12

41 2. I/O data och förloppskontroll Konfiguration av statusbytes (satsdrift) SCON Byte 1 SPOS Byte 2 Satsnr Byte 3 RSB Byte 4 Primärt ärvärde Byte B7 OPM2 B6 OPM1 Återrapportering av driftsätt B7 REF Driven het refe renskörd B6 STILL Stilles tåndsvar ning B5 FCT_MMI Maskin kontroll mjukvara B5 DEV Eftersläp ningsfel B4 24VL Last spänning finns B4 MOV Linjären heten rör sig B3 FAULT B2 WARN B1 OPEN Störning Varning Drift akti verad B3 TEACH Kvittering inlärning B2 MC Motion Complete B1 ACK Kvittering start B0 ENABLED Driv enhet aktiv B0 HALT Återrapportering från den sats som startades först ( ). Vid en satskedja innehåller ärsatsnumret alltid det faktiskt utförda satsnumret. Det änd ras alltså utan startflank under satssekvensen. B7 B6 B5 XLIM Slag längds gräns nådd B4 VLIM Hastig hets gräns nådd B3 RCE Fel vid satsek vens B2 COM1 Återrap portering driftsätt B1 RCC Alla sats sekven ser utf. Beroende på parametrering: Ärposition eller ärkraft motsvarande FHPP inställning (PNU 523:04 eller 523:08) (avsnitt B.1). B0 RC1 1. Sats sekvens utf. 2 13

42 2. I/O data och förloppskontroll CPOS Kontrollbyte 2 (CPOS) styr positioneringsförloppen så snart drivenheten aktiverats. Kontrollbyte 2 (CPOS) satsdrift Bit SE EN Beskrivning B0 HALT Reserverat, måste stå på 0. Vid 1 signal kommer en varning. B1 START Start positione ringskom mando Start Positioning Task Genom en stigande flank aktiveras aktuella bördata och en positionering startas. B2 HOM Start referens körning Start Homing Med en stigande flank startas referenskörningen med de inställda parametrarna, referenskörningen åter ställs. Med absolut mätsystem indikeras en störning. B3 JOGP Joggning positiv Jog positive Drivenheten kör med angiven hastighet i riktning mot större ärvärden så länge biten är aktiv. B4 JOGN Joggning negativ Jog negative Drivenheten kör med angiven hastighet i riktning mot mindre ärvärden så länge biten är aktiv. Om JOGP och JOGN aktiveras samtidigt, kör drivenhe ten i positiv riktning. B5 TEACH Lär in värde Teach Actual Value Vid fallande flank överförs det aktuella ärvärdet till börvärdesregistret för den aktuellt adresserade posi tionssatsen. B6 CLEAR B7 Reserverat, måste stå på 0. Vid 1 signal kommer en varning. Reserverat, måste stå på 0. Vid 1 signal kommer en varning. 2 14

43 2. I/O data och förloppskontroll Statusbyte 2 (SPOS) satsdrift Bit SE EN Beskrivning B0 HALT Paus Paus Reserverad (= 0). B1 ACK Kvittering start Acknowledge Start = 0: Klar för start = 1: Start utförd 1) B2 MC Motion Complete Motion Complete = 0: Körkommando aktivt = 1: Körkommando avslutat, ev. med fel 2) B3 TEACH Kvittering inlärning Acknowledge Teach = 0: Inlärning utförd, ärvärdet har tagits över = 1: Klar för inlärning B4 MOV Linjärenheten rör sig Axis is moving Rörelsövervakning. = 0: Drivenheten rör sig inte (Linjärenhetens hastighetssignal < gränsvärde) = 1: Drivenheten rör sig B5 DEV Eftersläp ningsfel Drag (devia tion) Warning Eftersläpningsfel eller toleransövervakning. = 0: Inget eftersläpningsfel/inom tolerans = 1: Aktivt eftersläpningsfel/utanför tolerans B6 STILL Stillestånds varning Standstill Warning Stilleståndsövervakning = 0: Stilleståndsvarning är inte aktiv = 1: Stillståndsvarning aktiv, drivenheten har flyttat sig efter MC (positionsreglering) B7 REF Drivenhet re ferenskörd Axis is referenced = 0: Referenskörning måste utföras = 1: Referensinfo finns, referenskörning behöver inte utföras 1) Vid programmering genom handskakning av CPOS.START och SPOS.ACK måste man alltid ta hänsyn till aktuella fel, eftersom SPOS.ACK inte aktiveras i händelse av en störning. 2) MC aktiveras första gången efter tillkoppling (status "drivenhet inaktiv"). 2 15

44 2. I/O data och förloppskontroll Statusbyte 4 (RSB) satsdrift Bit SE EN Beskrivning B0 RC1 1. Satssek vens har utförts Position set sequencing #1 completed 1) Om minst ett villkor för satsbyte har konfigurerats: = 0: Det första villkoret för satsbyte har inte uppnåtts än. = 1: Det första villkoret för satsbyte har utförts. B1 RCC Alla satssek venser har utförts Position set sequencing Completed 1) Om minst ett villkor för satsbyte har konfigurerats och Motion Complete (MC) föreligger: = 0: Villkor för satsbyte är inte uppfyllt, satskedja är bruten. = 1: Hela satskedjan har bearbetats B2 COM1 Återrapporter ing driftsätt 1 Control Mode feed back 1 = 0: Positionsreglering aktiv = 1: Kraftreglering aktiv B3 RCE 1) Fel vid sats sekvens Position set sequencing Error 1) Om minst ett villkor för satsbyte har konfigurerats: = 0: Inget fel vid satssekvens eller ingen satssekvens programmerad = 1: En programmerad satssekvens har inte utförts, satskedjan är bruten, en störning indikeras. B4 VLIM Hastighets gränsvärde nått Velocity (V ) Limit reached Endast vid kraftreglering: = 0: Hastighetsgränsvärde ej nått = 1: Hastighetsgränsvärde nått, en störning indikeras B5 XLIM Slaglängdens gränsvärde nått Stroke (X ) Limit reached Endast vid kraftreglering: = 0: Slaglängdens gränsvärde ej nått = 1: Slaglängdens gränsvärde nått, störning indikeras B6 B7 Reserverad Reserverad 1) Satssekvens: Position set sequencing Z Record Chaining Satsstatusbyte RSB överförs i satsdrift som byte 4. Alla bitar återställs och uppdateras dynamiskt vid start. 2 16

45 2. I/O data och förloppskontroll I/O data i driftsättet Direktkommando I/O data: Direktdrift Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data CCON CPOS CDIR Sekundärt börvärde I data SCON SPOS SDIR Sekundärt ärvärde Primärt börvärde (position, kraft) Primärt ärvärde (ärposition, kraft) Konfiguration av kontrollbyte (direktdrift) CCON Byte 1 CPOS Byte 2 CDIR Byte 3 Sekun därt bör värde Byte 4 Primärt bör värde Byte B7 OPM2 Val av driftsätt B7 B6 OPM1 B6 CLEAR Konfiguration av kontroll och statusbyte (direktdrift): B5 LOCK Spärra mjukvaru åtkomst B5 TEACH Lär in värde B7 B6 FAST Preci sions / snabb stopp B5 XLIM Inaktivera slaggräns B4 B4 JOGN Joggning negativ B4 VLIM Inakti vera has tighets gräns B3 RESET Kvittera störning B3 JOGP Joggning positiv B3 CONT Börvär desfölj ning B2 BRAKE Lossa bromsen B2 HOM Starta re ferens körning B2 COM2 Drift sätt 2 (profil) B1 STOP Stopp B1 START Starta körkom mando B1 COM1 Drift sätt 1 (position, kraft) B0 ENABLE Aktivera driv enheten B0 HALT B0 ABS Absolut/ relativ Börvärde, beroende på driftsätt och FHPP inställning (PNU 523) Hastighet i procent av det förinställda värdet (PNU 540) Kraftramp i procent av det förinställda värdet (PNU 550) Arbetsstyckesmassa i procent av det förinställda värdet (PNU 544 eller PNU 551). Värdeområde , inget framförställt plus /minustecken. Otillåtna börvärden be gränsas. Vid sekundärt börvärde "Arbetsstyckesmassa" används alltid 100 % av basvär det för hastighet resp. kraftramp. Börvärdet överförs vid positiv flank på CPOS.START. Börvärde för position eller kraft (avsnitt B.1). Börvärdet överförs vid positiv flank på CPOS.START. Vid börvärdesföljning överförs börposition efter start kontinuerligt under hela börvärdes följningen. 2 17

46 2. I/O data och förloppskontroll Konfiguration av statusbyte (direktdrift) SCON Byte 1 SPOS Byte 2 SDIR Byte 3 Sekun därt är värde Byte 4 Primärt ärvärde Byte B7 OPM2 B6 OPM1 Återrapportering av driftsätt B7 REF Driv enhet referens körd B7 B6 STILL Stilles tåndsvar ning B6 FAST 1) Preci sions / snabb stopp aktivt B5 FCT_MMI Maskin kontroll mjukvara B5 DEV Eftersläp ningsfel B5 XLIM Slag längds gräns nådd B4 24VL Last spänning finns B4 MOV Linjären heten rör sig B4 VLIM Hastig hets gräns nådd B3 FAULT B2 WARN B1 OPEN Störning Varning Drift akti verad B3 TEACH Kvittering inlärning B3 CONT Börvär desfölj ning B2 MC Motion Complete B2 COM2 Återrap portering drift sätt 2 B1 ACK Kvittering start B1 COM1 Återrap portering drift sätt 1 B0 ENABLED Driv enhet aktiv B0 HALT B0 ABS 1) Absolut/ relativ Ärvärde för hastighet i procent av det förinställda värdet (PNU 540). Det sekundära ärvärdet för hastighet har ett framförställt plus /minustecken; både posi tiva och negativa värden kan alltså visas. Hela värdeområdet utnyttjas, dvs. den indike rade hastigheten ligger mellan 128%och+127%. Högre hastigheter begränsas till 128%eller+127%. Ärvärde för position eller kraft (avsnitt B.1) beroende på driftstatus och FHPP inställning (PNU 523). 1) Statusbiten ändras bara när ett kommando (startflank) överförs, alla andra statusbitar i SDIR och RSB uppdateras cykliskt 2 18

47 2. I/O data och förloppskontroll CPOS Kontrollbyte 2 (CPOS) styr positioneringsförloppen så snart drivenheten aktiverats. Kontrollbyte 2 (CPOS) direktdrift Bit SE EN Beskrivning B0 HALT Reserverat, måste stå på 0. Vid 1 signal kommer en varning. B1 START Start körkom mando Start Positio ning Task Genom en stigande flank aktiveras aktuella bördata och en positionering startas. B2 HOM Start referens körning Start Homing Med en stigande flank startas referenskörningen med de inställda parametrarna, referenskörningen åter ställs. Med absolut mätsystem indikeras en störning. B3 JOGP Joggning positiv Jog positive Drivenheten kör med angiven hastighet i riktning mot större ärvärden så länge biten är aktiv. B4 JOGN Joggning negativ Jog negative Drivenheten kör med angiven hastighet i riktning mot mindre ärvärden så länge biten är aktiv. Om JOGP och JOGN aktiveras samtidigt, kör drivenhe ten i positiv riktning. B5 TEACH Lär in värde Teach Actual Value Reserverat (i direktdrift). Vid 1 signal indikeras en störning. B6 CLEAR B7 Reserverat, måste stå på 0. Vid 1 signal kommer en varning. Reserverat, måste stå på 0. Vid 1 signal kommer en varning. 2 19

48 2. I/O data och förloppskontroll CDIR Kontrollbyte 3 (CDIR) är en speciell kontrollbyte för driftsättet Direktdrift. Kontrollbyte 3 (CDIR) direktdrift Bit SE EN Beskrivning B0 ABS Absolut/ relativ Absolute/ Relative = 0: Börvärdet är absolut (relaterat till projektnoll punkten) = 1: Börvärdet är relativt jämfört med senaste bör /är värdet 1) B1 COM1 B2 COM2 Driftsätt 1 Driftsätt 2 Control Mode 1 = 0: Positionsreglering = 1: Kraftreglering Control Mode 2 Endast vid positionsreglering (COM1=0): = 0: Fri profil: Hastighet och acceleration anges fritt = 1: Auto profil: Hastighet och acceleration anges via regulatorn 2) Vid 1 signal med driftsättet Kraftreglering indikeras en störning. B3 CONT Börvärdesfölj ning Continous (Tracking) Mode Vid positionsreglering: Aktiverar börvärdesföljningen (kontinuerlig börvärdesförändring): = 0: Börvärdesföljning aktiveras inte = 1: Börvärdesföljning aktiveras B4 VLIM Hastighet gränsvärde är inte aktivt Speed (V) Limit OFF Vid kraftreglering: = 0: Hastighetsgränsvärde aktiveras = 1: Hastighetsgränsvärde inaktiveras B5 XLIM Slaglängdens gränsvärde ej aktivt Stroke (X ) Limit OFF Vid kraftreglering: = 0: Slagövervakning aktiveras = 1: Slagövervakning inaktiveras B6 FAST B7 Snabbstopp Fast stop Reglering när börposition uppnås: 3) = 0: Exakt stopp = 1: Snabbstopp Reserverat, måste stå på 0. Vid 1 signal kommer en varning. 1) Börvärdet är relativt i förhållande till senaste börvärdet (vid MC) resp. ärvärdet (ej MC). För kraftkommandon som utförs efter positioneringskommandon gäller kraften 0. 2) Hastighet och acceleration väljs av regulatorn enligt identifieringen på ett sådant sätt att målposi tionen kan uppnås snabbt och utan överslag. 3) Se avsnitt SPOS.MC aktiveras inte förrän kommandot avslutats enligt kvalitetsklassen. Vid snabbstopp deaktiveras stilleståndsövervakningen. 2 20

49 2. I/O data och förloppskontroll Statusbyte 2 (SPOS) direktdrift Bit SE EN Beskrivning B0 HALT Paus Paus Reserverad (= 0). B1 ACK Kvittering start Acknowledge Start = 0: Klar för start = 1: Start utförd 1) B2 MC Motion Complete Motion Complete = 0: Körkommando aktivt = 1: Körkommando avslutat, ev. med fel 2) B3 TEACH Kvittering inlärning Acknowledge Teach Reserverad (= 0). B4 MOV Linjärenheten rör sig Axis is moving Rörelsövervakning. = 0: Drivenheten rör sig inte (Linjärenhetens hastighetssignal < gränsvärde) = 1: Drivenheten rör sig B5 DEV Eftersläp ningsfel Drag (devia tion) Warning Eftersläpningsfel eller toleransövervakning. = 0: Inget eftersläpningsfel/inom tolerans = 1: Aktivt eftersläpningsfel/utanför tolerans B6 STILL Stillestånds varning Standstill Warning Stilleståndsövervakning = 0: Stilleståndsvarning är inte aktiv = 1: Stillståndsvarning aktiv, drivenheten har flyttat sig (positionsreglering) B7 REF Drivenhet re ferenskörd Axis is referenced = 0: Referenskörning måste utföras = 1: Referensinfo finns, referenskörning behöver inte utföras 1) Vid programmering genom handskakning av CPOS.START och SPOS.ACK måste man alltid ta hän syn till aktuella fel, eftersom SPOS.ACK eventuellt inte aktiveras i händelse av en störning. 2) MC aktiveras första gången efter tillkoppling (status "drivenhet inaktiv"). 2 21

50 2. I/O data och förloppskontroll Statusbyte 3 (SDIR) direktdrift Bit SE EN Beskrivning B0 ABS Absolut/ relativ Absolute/ Relative = 0: Börvärdet är absolut = 1: Börvärdet är relativt jämfört med senaste bör värde B1 COM1 Återrapporte ring driftsätt 1 Control Mode feed back 1 = 0: Positionsreglering aktiv = 1: Kraftreglering aktiv B2 COM2 Återrapporte ring driftsätt 1 Control Mode feed back 2 Endast vid positionsreglering (COM1=0): = 0: Fri profil = 1: Auto profil B3 CONT Börvärdesfölj ning aktiv Continous tracking mode Återrapportering börvärdesföljning (kontinuerlig bör värdesförändring): = 0: Börvärdesföljning ej aktiv = 1: Börvärdesföljning aktiv B4 VLIM Hastighets gränsvärde nått Velocity (V ) Limit reached Endast vid kraftreglering: = 0: Hastighetsgränsvärde ej nått = 1: Hastighetsgränsvärde nått B5 XLIM Slaglängdens gränsvärde nått Stroke (X ) Limit reached Endast vid kraftreglering: = 1: Slaglängdens gränsvärde ej nått = 0: Slaglängdens gränsvärde nått, störning indikeras B6 FAST B7 Snabbstopp Fast stop = 0: Exakt stopp är aktivt = 1: Snabbstopp är aktivt, störning indikeras Reserverad (= 0). Statusbyte SDIR är återrapporteringen av positioneringssät tet i direktdrift. Alla bitar utom B0 (ABS) och B6 (FAST) åter ställs vid START och uppdateras sedan dynamiskt. 2 22

51 2. I/O data och förloppskontroll I/O data i driftsättet Idrifttagning I/O data: Idrifttagning Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data CCON CPOS Funktion Param. 1 Parameter 2 (t.ex. aktuell arbetsstyckesmassa) I data SCON SPOS Funktion Förlopp Primärt ärvärde (ärposition) Konfiguration av kontrollbyte (idrifttagning) CCON Byte 1 CPOS Byte 2 Funktion Byte 3 Param. 1 Byte 4 Param. 2 Byte B7 OPM2 Val av driftsätt B7 B6 OPM1 B6 CLEAR Konfiguration av kontroll och statusbyte (idrifttagning): B5 LOCK Spärra mjukvaru åtkomst B5 TEACH Lär in värde B4 B4 JOGN Joggning negativ B3 RESET Kvittera störning B3 JOGP Joggning positiv B2 BRAKE Lossa bromsen B2 HOM Starta referens körning B1 STOP Stopp B1 START Starta körkom mando B0 ENABLE Aktivera driv enheten B0 HALT I driftsättet Idrifttagning väljer funktionsnumret den idrifttagningsfunktion som ska star tas. Värdet tolkas som uppräkning. Funktionerna utförs med en stigande flank vid CPOS.START. Värde Funktion Beskrivning Param. 1 Param. 2 0 Reserverad Inte tillåten 1 Identifikation Utför identifikationskörning = 0 Arbetsstyckes massa 2 Rörelsetest Utför rörelsetest = 0 = Reserverad Inte tillåten Om reserverade funktioner utförs indikerar CMAX ett fel. Om en idrifttagningsfunktion utförs: Reserverad = 0. Vid inlärning: Inlärningsmål, se avsnitt Till börvärdesbyte som inte används ska en nolla (=0) överföras. Endast vid idrifttagningsfunktionen "Identifikation": aktuella arbetsstyckesmassor (se avsnitt B.1). Till börvärdesbyte som inte används ska en nolla (=0) överföras. 2 23

52 2. I/O data och förloppskontroll Konfiguration av statusbyte (idrifttagning) SCON Byte 1 SPOS Byte 2 Funktion Byte 3 Förlopp Byte 4 Primärt ärvärde Byte B7 OPM2 B6 OPM1 Återrapportering av driftsätt B7 REF Driven het refe renskörd B6 STILL Stilles tåndsvar ning B5 FCT_MMI Maskin kontroll mjukvara B5 DEV Eftersläp ningsfel B4 24VL Last spänning finns B4 MOV Linjären heten rör sig B3 FAULT B2 WARN B1 OPEN Störning Varning Drift akti verad B3 TEACH Kvittering inlärning Återrapportering av aktuell utförd idrifttagningsfunktion. B2 MC Motion Complete B1 ACK Kvittering start B0 ENABLED Driv enhet aktiv B0 HALT Om en idrifttagningsfunktion utförs: Vid långa förlopp visar förloppsindikatorn i status data i hur långt funktionen utförts. Indikering i procent (0 % till 100 %). Förloppsindikatorn kan hoppa framåt (t.ex. från 24 % till 60 %). När funktionen har slutförts ställs förloppsmätaren in på 255 (0xFF). Vid inlärning: Inlärningsmål, se avsnitt Beroende på parametrering: Ärposition eller ärkraft motsvarande FHPP inställning (PNU 523:04 eller 523:08) (avsnitt B.1). 2 24

53 2. I/O data och förloppskontroll CPOS Kontrollbyte 2 (CPOS) styr positioneringsförloppen så snart drivenheten aktiverats. Kontrollbyte 2 (CPOS) idrifttagning Bit SE EN Beskrivning B0 HALT Reserverat, måste stå på 0. Vid 1 signal kommer en varning. B1 START Start körkom mando Start Positio ning Task Genom en stigande flank aktiveras aktuella bördata och en positionering startas. B2 HOM Start referens körning Start Homing Med en stigande flank startas referenskörningen med de inställda parametrarna, referenskörningen åter ställs. Med absolut mätsystem indikeras en störning. B3 JOGP Joggning positiv Jog positive Drivenheten kör med angiven hastighet i riktning mot större ärvärden så länge biten är aktiv. B4 JOGN Joggning negativ Jog negative Drivenheten kör med angiven hastighet i riktning mot mindre ärvärden så länge biten är aktiv. Om JOGP och JOGN aktiveras samtidigt, kör drivenhe ten i positiv riktning. B5 TEACH Lär in värde Teach Actual Value Vid en fallande flank överförs det aktuella ärvärdet enligt inlärningsfunktionen (inlärningsmål i parameter1, se avsnitt 3.2.7). B6 CLEAR B7 Reserverat, måste stå på 0. Vid 1 signal kommer en varning. Reserverat, måste stå på 0. Vid 1 signal kommer en varning. 2 25

54 2. I/O data och förloppskontroll Statusbyte 2 (SPOS) idrifttagning Bit SE EN Beskrivning B0 HALT Paus Paus Reserverad (= 0). B1 ACK Kvittering start Acknowledge Start = 0: Klar för start = 1: Start utförd 1) B2 MC Motion Complete Motion Complete = 0: Körkommando aktivt = 1: Körkommando avslutat, ev. med fel 2) B3 TEACH Kvittering inlärning Acknowledge Teach = 0: Inlärning utförd, ärvärdet har tagits över = 1: Klar för inlärning B4 MOV Linjärenheten rör sig Axis is moving Rörelsövervakning. = 0: Drivenheten rör sig inte (Linjärenhetens hastighetssignal < gränsvärde) = 1: Drivenheten rör sig B5 DEV Eftersläp ningsfel Drag (devia tion) Warning Eftersläpningsfel eller toleransövervakning. = 0: Inget eftersläpningsfel/inom tolerans = 1: Aktivt eftersläpningsfel/utanför tolerans B6 STILL Stillestånds varning Standstill Warning Stilleståndsövervakning = 0: Stilleståndsvarning är inte aktiv = 1: Stillståndsvarning aktiv, drivenheten har flyttat sig B7 REF Drivenhet referenskörd Axis is referenced = 0: Referenskörning måste utföras = 1: Referensinfo finns, referenskörning behöver inte utföras 1) Vid programmering genom handskakning av CPOS.START och SPOS.ACK måste man alltid ta hän syn till aktuella fel, eftersom SPOS.ACK eventuellt inte aktiveras i händelse av en störning. 2) MC aktiveras första gången efter tillkoppling (status "drivenhet inaktiv"). 2 26

55 2. I/O data och förloppskontroll I/O data i driftsättet Parametrering I/O data: Parametrering Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data CCON Sub index I data SCON Sub index Kommandoidentifiering + parameternummer Svarsidentifiering + parameternummer Parametervärde Parametervärde Konfiguration av kontrollbyte (parametrering) CCON Byte 1 Subindex Byte 2 Param. identifi ering Byte 3+4 Param. värde Byte B7 OPM2 Val av driftsätt B6 OPM1 Konfiguration av kontroll och statusbyte (parametrering): B5 LOCK Spärra mjukvaru åtkomst B4 Subindex för parametern som ska överföras. B3 RESET Kvittera störning B2 BRAKE Lossa bromsen B1 STOP Stopp Kommandoidentifiering och parameternummer: Bit Innehåll Beskrivning PNU Parameternummer för parameter som ska överföras ReqID Kommandoidentifiering, t.ex. läsa, skriva, se avsnitt Värde för parametern som ska överföras. (32 bit tal) B0 ENABLE Aktivera driv enheten 2 27

56 2. I/O data och förloppskontroll Konfiguration av statusbyte (parametrering) SCON Byte 1 Subindex Byte 2 Param. identifi ering Byte 3+4 Param. värde Byte B7 OPM2 B6 OPM1 Återrapportering av driftsätt B5 FCT_MMI Maskin kontroll mjukvara B4 24VL Last spänning finns Subindex för parametern som ska överföras. B3 FAULT B2 WARN B1 OPEN Störning Varning Drift aktiverad Kommandoidentifiering och parameternummer: Bit Innehåll Beskrivning PNU Parameternummer för parameter som ska överföras ResID Svarsidentifiering, se avsnitt Värde för parametern som ska överföras. (32 bit tal) B0 ENABLED Driv enhet aktiv 2 28

57 2. I/O data och förloppskontroll 2.3 Statusmaskin FHPP T7* har normalt högsta prioritet. Frånkopplad Från alla tillstånd T7* S1 Drivsteget tillkopplat S5 Reaktion på störning T1 T8 T11 S2 Regulator inaktiv T9 S6 Störning T6 T5 T2 S3 Regulator aktiverad (stopp) T10 T4 T3 SA5 Joggning positiv TA9 SA1 SA6 Joggning negativ TA10 TA11 Redo TA7 TA8 SA4 Referenskörning utförs TA12 TA2 TA1 S4 Drift aktiverad SA2 Körkommando aktivt TA5 Bild2/1: Tillståndsmaskin 2 29

58 2. I/O data och förloppskontroll Information om status "Drift aktiverad" Övergångarna T4, T6 och T7* utförs från varje undertillstånd SAx och har automatiskt en högre prioritet än en godtycklig övergång TAx. Reaktion på störningar T7 ("Fel registrerat") har högsta prioritet (och markeras med en asterisk "*"). 2 30

59 2. I/O data och förloppskontroll Skapa driftberedskap T Interna villkor Användarens åtgärder T1 T2 Drivsteget är tillkopplat. Inget fel har registrerats. Lastspänning finns. Överordnande kontroll via PLC/fältbussmastern. "Aktivera drivenheten" = 1 CCON = xxx0.xxx1 T3 "Stopp" = 1 CCON = xxx0.xx11 T4 "Stopp" = 0 CCON = xxx0.xx01 T5 "Aktivera drivenheten" = 0 CCON = xxx0.xxx0 T6 "Aktivera drivenheten" = 0 CCON = xxx0.xxx0 T7* Fel registrerat. T8 Reaktion vid störning finns, drivenheten står stilla (MC = 1). T9 Det finns inget fel längre (F2). "Kvittera störning" = 0 1 CCON = xxx0.pxxx T10 Det finns inget fel längre (F1). "Kvittera störning" = 0 1 CCON = xxx0.pxx1 T11 Felet finns kvar. "Kvittera störning" = 0 1 CCON = xxx0.pxx1 Förklaring: P = positiv flank, N = negativ flank, x = valfri Tab.2/3: Upprätta övergångar till driftberedskap 2 31

60 2. I/O data och förloppskontroll Positionering Anmärkning: CCON = xxx0.xx11 är alltid en tillåten åtgärd. TA Interna villkor Användarens åtgärder TA1 Referenskörning pågår. Starta körkommando = 0 1 CPOS = 00x0.00P0 TA2 Motion Complete = 1 Den aktuella satsen har avslutats. Nästa sats ska inte utföras automatiskt. CPOS = 00xx.xxx0 TA5a TA5b TA7 Satsdrift: En enskild sats har avslutats. Nästa sats ska utföras automatiskt. Satsdrift eller direktdrift: Ett nytt körkommando har tillkommit. Referenskörning (endast med mätsystem pulsgi vare). CPOS = 00xx.xxx0 För detta krävs ingen start. CPOS = 00xx.xxP0 Starta referenskörning = 0 1 CPOS = 00x0.0Px0 TA8 Referenskörning avslutad. CPOS = 00xx.xxx0 TA9 Joggning positiv = 0 1 CPOS = 00x0.Pxx0 TA10 Joggning positiv = 1 0 CPOS = 00xx.Nxx0 TA11 Joggning negativ = 0 1 CPOS = 00xP.xxx0 TA12 Joggning negativ = 1 0 CPOS = 00xN.xxx0 Förklaring: P = positiv flank, N = negativ flank, x = valfri TA3, TA4 och TA6 är reserverade för framtida utbyggnader. Tab.2/4: Övergångar för positionering 2 32

61 2. I/O data och förloppskontroll Driftlägesberoende egenskaper Driftsätt Satsdrift Direktdrift Idrifttagning Identifikation Parametrering Information om särskilda egenskaper TA5: En ny sats kan startas när som helst På så sätt kan PLC vid varje tidpunkt aktivera en ny sats beroende av god tyckliga händelser. CMAX behandlar automatiskt alla problem vid börvär desomställningen. TA2: Villkoret att ingen ny sats ska utföras bortfaller. TA5: Ett nytt positioneringskommando kan startas när som helst. TA2: Villkoret att ingen ny sats ska utföras bortfaller. TA5: En ny start är inte möjligt under en aktiv idrifttagningsfunktion. Därför bortfaller övergången. Driftsättet Parametrering är ingen positioneringsdrift, utan endast avsett för parameteröverföring. Övergång T3 är inte tillåten. Drivenheten kan inte växla till status S4. Tab.2/5: Driftlägesberoende egenskaper 2 33

62 2. I/O data och förloppskontroll 2 34

63 Drivenhetens funktioner Kapitel 3 3 1

64 3. Drivenhetens funktioner Innehållsförteckning 3.1 Allmän funktionsbeskrivning Positionsreglering Kraftreglering Stilleståndsreglering Kvalitetsklasser Hantering av klämenhet eller broms Motion Complete (MC) Dynamiskt uppdaterade regulatorstatusbitar MOV, DEV och STILL Begränsning av börvärden Idrifttagningsfunktioner Rörelsetest Referenskörning Förlopp och parametrering referenskörning Referenskörningsmetoder Identifikation och adaption Joggdrift Inlärning Driftsättet satsval (satsdrift) Starta en sats Satsuppbyggnad Villkorad satssekvens (PNU 402) Driftsätt direktkommando (direktdrift) Starta ett positioneringskommando Kontinuerlig börvärdesförändring (börvärdesföljning)

65 3. Drivenhetens funktioner 3.1 Allmän funktionsbeskrivning Positionsreglering Enstaka värde (punkt till punkt) Fri profil Med den fria profilen utförs ett positioneringskommando med angiven hastighet, acceleration och retardation. Eventuellt sker en begränsning till de värden som fastställts under identifikationen. Egenskaper: Hastighet, acceleration, retardation och massa kan ställas in separat för kommando. Automatisk begränsning av accelerationen till realiser bara värden (om dynamisk identifikation har utförts). Den automatiska begränsningen kan inte stängas av. Flygande omställning till nya kommandon är möjligt. Beteende vid stopp: Bromsramp (om möjligt), annars börposition = ärposition. Auto profil Med Auto profilen utförs ett positioneringskommando med den max. hastighet, acceleration och retardation som fast ställts under identifikationen. Förutsättning: dynamisk identifikation har utförts. Annars utförs kommandot med de förinställda värdena för den fria profilen och ett varningsmeddelande visas. Egenskaper: Massan kan ställas in separat för varje kommando. Beteende vid stopp: Bromsramp (om möjligt), annars börposition = ärposition. 3 3

66 3. Drivenhetens funktioner Kontinuerligt värde Vid kontinuerligt börvärdesförändring körs ett externt förin ställt positionsbörvärde an. Börvärdena kan anges av PLC/via fältbuss. Kontinuerlig börvärdesförändring är endast möjligt i driftsät tet Direktkommando och motsvarar i stort sett den fria profi len. Egenskaper: Hastighet, acceleration och retardation begränsas genom de värden som ställts in av användaren (ingen automatisk begränsning). Massainställning är möjligt när den kontinuerliga positio neringen startas. Allmänna egenskaper Följande gäller vid positionsreglering: Börvärden filtreras (lågpassfilter) för att motverka ryckiga ändringar. Eftersläpningsfel övervakas (signal, om eftersläpningsfe let överskrider övervakningstoleransen). Mjukvaruändlägen övervakas (begränsning till ändläge och varning). 3 4

67 3. Drivenhetens funktioner Kraftreglering Kraftregleringen sker genom att tryckkrafterna som verkar på kolven regleras i båda cylinderkamrarna. Cylinderns kraft regleras inte direkt eftersom detta hade förutsatt en mycket stor kraftsensor utan via de krafter som verkar på kolven. Inexaktheten återfinns därmed inom drivenhetens igångkör ningskraft. Börvärdena anges på förhand som kraft i det aktuella måttenhetssystemet. Via börkraft, monteringsläge, massa och kolvstångsdiameter överförs den kraft som ska regleras på kolven. En automatisk parametrering av kraftre gulatorn företas beroende av inställda projektdata. Därmed kan reglerparametrarnas standardvärden normalt bibehållas. Egenskaper: Börvärden och toleranser anges som kraft. Övervakning av sträcka/hastighet under kraftreglering. Beteende vid stopp: börposition = ärposition. Inställbar kraftramp (ändringshastigheter). Den aktuella ärkraften justeras med tyngdkraften, förusatt att arbetsstyckesmassan är korrekt angiven i positioneringskommandot. 3 5

68 3. Drivenhetens funktioner Förlopp kraftreglering Om driftsättet Kraftreglering är inställt vid en stigande flank på CPOS.START i RCB1 (satsdrift) eller i kontrollbyte CDIR (direktdrift), så tolkar CMAX börvärdesförändringen som ett kraftbörvärde. Kraftregleringen aktiveras och värdet regleras i överensstämmelse med den inställda rampen. RSB resp. SDIR indikerar enligt statusen "kraftreglering". 1 Väg Sträcka/hastighet/kraft 2 Kraft 3 Hastighet 4 Kraftreglering tills dess att drivenhets rörelsen inleds 5 Matningsfas (V vor ) 6 Kraftalstring med kraftramp S lim F V lim V vor Slagöver vakning Målkraft Hastighets övervakning MC Tid Bild3/1: Kraftregleringsfaser Kraftregleringen görs i faser enligt Bild3/1 (över vakning av slaglängd och hastighet, se övervakningsfunktionen Bild3/2): 1. Från det att kommandot kraftreglering startas tills dess att drivenheten rör sig (fas 4, "Igångkörning"). 2. Matningsfas resp. förpositionering med börhastighet tills stillestånd resp. målkraft uppnås (fas 5 ). Om drivenheten inte möter någon motkraft efter att kraft kommandot har startats, accelererar den tills matnings hastigheten V vor uppnås. Därefter övergår den till positio neringsdrift och förflyttas i målkraftriktningen tills motkraften ökar och regulatorn växlar tillbaka till kraftreg lering. 3 6

69 3. Drivenhetens funktioner 3. Vid stillestånd: kraftramp tills målkraften uppnås (fas 6). Målkraften körs an med den inställda kraftrampen. 4. Om linjärenheten en gång uppnår målkraften och därmed uppfyller MC villkoren, aktiveras MC ( 7 ). Information: Vid stopp resp. fel F1 (aktiv regulator) växlas till positions reglering, börposition = ärposition etc. Om gränsövervakningen aktiveras för slag eller hastighet växlar regulatorn alltid till positionsreglering, se även Bild3/2, över vakningsfunktioner. Hastigheten begränsas därvid till värdet i parametern "Hastighet". Förpositioneringen kan stängas av via v vor =0, se även Bild3/2, över vakningsfunktionen. Vid förpositionering med stor målkraft är det bättre att använda en satssekvens. I den första satsen föreskrivs en kraft som ligger något över vilofriktionen, så att drivenhe ten säkert övergår till förpositionering. I den andra satsen körs det slutgiltiga målvärdet an; vidarekoppling efter MC. Därmed begränsas kraften vid kontakten med verkty get och i området mellan den första och den slutgiltiga målkraften används önskade kraftramper. Kraftbörvärdet får ha värdet 0 ("Kraftlös"). För relativa kraftkommandon som följer på positionerings kommandon gäller kraften 0. Beroende på parameterinställningen återrapporteras är position eller ärkraft som primärt ärvärde (PNU 523). En kontinuerlig börvärdesuppföljning i kraftdrift stöds inte och leder till fel. Kraftreglering utanför mjukvaruändlägena är inte tillåtet och leder till fel. 3 7

70 3. Drivenhetens funktioner Vid kraftreglering kan reglerfaktorerna behöva optimeras oftare än vid positionsreglering. Det kan t.ex. vara nöd vändigt att anpassa förstärkningsfaktorerna, om det tar för lång tid innan drivenheten når börvärdet. Information om reglerfaktorerna finns i avsnitt B.7.3. Mer information om kraft och stilleståndsregleringen finns i avsnitt B.8. Övervakningsfunktioner vid kraftreglering 1 Hastighets gränsvärde v lim 1 v lim 2 Slaggränsvärde s lim v vor 3 Målkraft F 4 Exempel gränsöver skridande slagöver vakning 2 s lim t 5 Exempel gränsöver skridande hastighets övervakning 3 F t 4 5 t Bild3/2: Övervakningsfunktioner vid kraftreglering Slagövervakning Hastighetsövervakning Slagövervakningen begränsar slaget under kraftregleringen, t.ex. om arbetsstycket inte är tillgängligt. Hastighetsövervakningen begränsar hastigheten under kraft regleringen. På så sätt förhindras att drivenheten körs mot ett anslag med för hög hastighet. 3 8

71 3. Drivenhetens funktioner Information för slag och hastighetsövervakning: Om sträckan som är inställd i slagövervakningen över skrids (PNU 510, relativt mot startpositionen), aktiveras RSB.XLIM resp. SDIR.XLIM (slaglängdsgräns nådd). Om hastigheten V lim (PNU 511) överskrids aktiveras RSB.VLIM resp. SDIR.VLIM (hastighetsgränsvärde nått). Drivenheten bromsas med respektive stoppramp och positionsregleras till den aktuella positionen. Så snart drivenheten står stilla aktiveras SPOS.MC. Ett fel genere ras och SCON.FAULT aktiveras. Slag och hastighetsövervakningen kan aktiveras eller deaktiveras oberoende av varandra för varje kommando (standard: aktiverat). Gränsvärdena är globala, dvs. de gäller för alla positionssatser. (Ändringar kan göras via fältbussen). Slag och hastighetsövervakningen aktiveras varje gång en kraftreglering startas, om de inte inaktiverats. Slag och hastighetsövervakningen är aktiv även efter MC, dvs. eftersläpande gränsöverskridanden registreras. V lim måste alltid vara större än V vor. V vor kan deaktiveras genom att värdet 0 ställs in, vilket förhindrar växling till positionsreglering vid ett kraftkom mando. Linjärenheten körs då uteslutande kraftreglerat, endast gränsvärdesövervakningen är aktiv. Om även gränsvär desövervakningen stängs av, kan linjärenheten i extrema fall obromsat köra in i ändläget. 3 9

72 3. Drivenhetens funktioner Stilleståndsreglering Stilleståndsregleringen inleds när ett positioneringskom mando (MC) avslutas. För att drivenheten ska kunna hållas i stilleståndspositionen växlar den från positionerings till kraftreglering. Den aktuella kraften på kolven mäts och fastställs som börvärde för kraft regleringen. På grund av tryckutjämningar sker kraftmät ningen för börvärdesförändringen inte direkt när stillestånds villkoren uppnås, utan: 200 ms senare eller när ärkraftförändringen överskrider ett visst värde (> 25 % av friktionshysteresen). I och med övergången från positionerings till kraftreglerings drift är drivenhetens stilleståndsreglering aktiv. Om drivenheten under aktiv stilleståndsreglering frångår tole ransen för stilleståndsvillkoren, t.ex. på grund av påverkan från externa krafter, aktiveras positionsregleringen igen tills villkoren för stilleståndsreglering uppnås. Varning: Vid positioneringen stannar linjärenheten inom den statiska friktionen, vilket betyder att stilleståndskraften i frik tionsområdet kan variera. Den indikerade stilleståndskraften skiljer sig alltså åt från slag till slag. 3 10

73 3. Drivenhetens funktioner Kvalitetsklasser Specifika kvalitetsklasser används för positionerings respek tive kraftkommandon. Därmed fastställs villkor med vilka ett kommando indikeras som avslutat. Kvalitetsklass Exakt stopp Snabbstopp Beskrivning Kommandot är avslutat när drivenheten befinner sig inom toleransen under hela övervakningstiden (nästan står stilla vid positionsregler ing sluthastighetskontroll). Kommandot är avslutat så snart drivenheten befinner sig innanför toleransen. Tab.3/1: Kvalitetsklasser MC (Motion Complete, SPOS.MC) matas ut först när satsen eller kommandot har avslutats enligt kvalitetsklassen, se av snitt

74 3. Drivenhetens funktioner Hantering av klämenhet eller broms Det finns en digital utgång på VPWP för aktivering av en klä menhet eller broms. Det finns ingen konfigurerad klämenhet/broms I fabriksinställningen finns det ingen konfigurerad klämenhet (PNU 1143:03 = 0). Den digitala utgången på VPWP ger alltid 0 V. Det finns en konfigurerad klämenhet/broms Om en klämenhet har konfigurerats (PNU 1143:03 = 1) kon trolleras denna uteslutande via kontrollbit CCON.BRAKE, dvs. klämenheten kontrolleras endast via PLC; CMAX kopplar inte självständigt utgången på VPWP. Information För att kontroll via CMAX ska fungera korrekt måste klä menheten eller bromsen anslutas till följande logik (se även systembeskrivningen till CMAX): Stift 2: 0 V = stängd klämenhet/broms. Stift 2: 24 V = öppen klämenhet/broms. 3 12

75 3. Drivenhetens funktioner Styrlogik för CCON.BRAKE I fabriksinställningen i styrlogiken Low Aktiv, dvs. klämenhe ten/bromsen CCON.BRAKE = 0 stängd kopplingsutgången på VPWP ger 0 V. Med PNU 522:02 kan styrlogiken inverteras, se Tab.3/2. Styrlogik CCON.BRAKE Styrsystem VPWP Klämenhet PNU 522:02 CCON.BRAKE Utgång Status Low aktiv: = 0: Broms aktiv vid CCON.BRAKE = 0 (standard) = 0 0 V Stängd = 1 24 V Öppen High aktiv: = 0 24 V Öppen = 1 broms aktiv vid CCON.BRAKE = 1 (CMPX kompatibel) = 1 0 V Stängd Tab.3/2: Styrlogik för CCON.BRAKE Information När kommandot att aktivera bromsarna registreras ställer kopplingsutgången genast in ventilen på 0 V (undantaget om regulatorn aktiveras samtidigt, se nedan). Bromsarna aktiveras alltså direkt, även om drivenheten fortfarande rör sig eller en kraft har byggts upp. Se till att klämenheten/bromsen tillåter detta drifttill stånd. 3 13

76 3. Drivenhetens funktioner Beteende vid tillkoppling Standardinställningen för klämenheten/bromsen är Low Ak tiv, vilket betyder att den är stängd vid tillkopplingen (tills CCON.BRAKE = 1 aktiveras). Om klämenheten/bromsen är konfigurerad som high aktiv, förblir den stängd fram till den första negativa flanken på CCON.BRAKE eller den första drivenhetsaktiveringen. Detta förhindrar att bromsarna lossas av misstag, om t.ex. alla PLC data står på 0 vid tillkopplingen. Aktivering och lossning av bromsen När regulatorn är inaktiv överförs aktiverings och lossnings kommandot för bromsarna direkt till klämenheten/bromsen utan vidare åtgärd från CMAX. Om regulatorn aktiveras när klämenheten/bromsen är stängd, övergår CMAX direkt efter godkännandet till en kraft reglering med börkraft 0. Om regleringen (CCON.STOP = 1) aktiveras och bromsarna öppnas, samtidigt eller senare, inväntas under 50 msec sva ret "Drift aktiverad" (SCON.OPEN) som behövs för att meka niskt öppna bromsen/klämenheten. Först därefter är en start möjlig, se Bild3/3. Om regulatorn är i läget "Drift aktiverad" (SCON.OPEN = 1) stängs bromsarna och återställs CCON.STOP. "Drift aktiverad" avbryts med ett stopp. När ett stillestånd uppnås aktiveras en kraftreglering med börkraften 0. Information Regulatorn tar hänsyn till arbetsstyckesmassan vid det senaste kommandot. Om en felaktig massa angivits (t.ex. vid ändrad arbetsstyckesmassa) kan utjämningsrörelser uppträda när klämenheten/bromsen lossas. 3 14

77 3. Drivenhetens funktioner Aktivera drivenheten CCON.ENABLE Stopp CCON.STOP Lossa bromsen CCON.BRAKE 1 0 Start CPOS.START 1 0 Drivenhet aktiv SCON.ENABLED 1 0 Drift aktiverad CCON.OPEN 1 0 Utgång stift 2 Status broms 24V 0V Öppen Stängd 50 ms Bild3/3: Förlopp öppna broms En översikt över olika situationer där bromsen aktiveras och lossas finns i Tab.3/3. En översikt över olika situationer där regulatorn aktiveras och deaktiveras finns i Tab.3/

78 3. Drivenhetens funktioner Status, Åtgärd Förlopp eller status när... Bromsarna öppnas Bromsarna stängs Regulatorn är inaktiverad Bromsutgång (stift 2) = 24 V Bromsutgång (stift 2) = 0 V Regulatorn aktiveras samti digt Regulatorn är aktiv Inaktivera regulator samtidigt 1. Bromsutgång (stift 2) = 24 V 2. Positionsreglering med Bör = Är 3. SCON.ENABLED = 1 Bromsutgång stift 2 = 24 V, sam tidig växling från kraftreglering till positionsreglering med stopp och jämförelse av bör /ärvärden Bromsutgång stift 2 = 24 V, inak tivera samtidigt regulatorn (SCON.ENABLED = 0) 1. Positionsregulator med Bör = Är 2. SCON.ENABLED = 1 3. Bromsutgång (stift 2) = 0 V, samtidigt kraftreglering med 0 kraft 1. Bromsutgång (stift 2) = 0 V, samtidigt stopp med 0 kraft 2. Kraftreglering med 0 kraft 1. Inaktivera regulatorn (SCON.ENABLED = 0) 2. Bromsutgång stift 2 = 0 V Tab.3/3: Beteende vid aktivering och lossning av bromsen Status, Åtgärd Förlopp eller status när... Bromsen är stängd Bromsen är öppen Aktivera regulatorn 1. Positionsreglering med Bör = Är 2. SCON.ENABLED = 1 3. Kraftreglering med 0 kraft 4. Positionsreglering med Bör = Är 5. SCON.ENABLED = 1 Inaktivera regulatorn Inaktivera regulatorn (SCON.ENABLED = 0) Inaktivera regulatorn (SCON.ENABLED = 0) Tab.3/4: Beteende vid aktivering och deaktivering av regulatorn 3 16

79 3. Drivenhetens funktioner Motion Complete (MC) Motion Complete (MC) definierar, om ett körkommando är aktivt. Regler för Motion Complete: MC = 0 aktiveras när ett körkommando startas; vor ACK = 1 vid: start av sats eller direktkommando (positions eller kraftreglering) joggning start av referenskörning identifiering och rörelsetest. MC = 0 aktiveras inte vid: stopp inaktivering av regulatorn. MC = 1 aktiveras: när MC villkoret för det startade körkommandot (jäm för körkommando listan vid aktivering av MC = 0) har uppfyllts när drivenheten har stoppats eller inaktiverats och hastigheten = 0 uppnåtts. MC aktiveras första gången efter tillkoppling (läget "Drivenhet (regulator) inaktiv"). Vid kraftreglering kan igångkörningskraften göra att MC villkoret är uppfyllt redan när kommandot startas. Kriteri erna för MC villkoret kan påverkas via parametrarna över vakningstid, tolerans etc. 3 17

80 3. Drivenhetens funktioner Positionsreglering Signalen Motion Complete (MC) visar om det senast startade kommandot avslutades. Det består av flera logiska villkor, se Tab.3/5 och Bild3/4. Förutsättning Position kvar i toleransområdet Hastighet kvar i toleransområ det Starttimeout (störning E31) Positioneringstimeout (störning E30) Beskrivning Ärpositionen når toleransområdet och stannar kvar där under den in ställda övervakningstiden. Övervakningstiden (PNU 1154) kan konfigure ras med FCT i expertläget (Reglerdata > Positionsreglering). Toleransom rådet motsvarar målpositionen +/ den aktuellt inställda toleransen. Ärhastigheten når toleransområdet och stannar kvar där under den in ställda övervakningstiden. Övervakningstiden överensstämmer med tiden i positionen (PNU 1154). Toleransområdet är +/ 4 mm/s. När börvärdeskurvan har inletts måste linjärenheten förflytta sig minst 11 mm under timeouttiden (PNU 1153), annars indikerar CMAX en starttimeout. När börvärdeskurvan har avslutats måste positionerings och hastighets villkoren vara uppfyllda. Om ett av de två villkoren inte uppfylls inom timeouttiden (PNU 1153), indikerar CMAX en positioneringstimeout. Tab.3/5: Villkor för Motion Complete Vid kvalitetsklass "Snabbstopp" aktiveras MC, så snart ärpo sitionen nått toleransområdet position. Övervakningstiden inväntas inte och ingen hänsyn tas till hastighetsvillkoret. Det betyder att linjärenheten fortfarande kan förflyttas vid MC tid punkten. Det är möjligt att toleransen lämnas igen. Genom snabbstoppet förkortas positioneringstiden (= tid till MC). Detta är lämpligt för positioner som inte har så höga krav på noggrannhet. 3 18

81 3. Drivenhetens funktioner aj aj 4 aj aj 8 9 SPOS.MC 1 Börvärde position 2 Börvärde / Ärvärde position 3 Positioneringstolerans 4 Börvärde / Ärvärde hastighet 5 Hastighetstolerans 6 Start börvärdeskurva 7 Slut börvärdeskurva 8 1. Timeout (som starttimeout) 9 2. Timeout (som positioneringstimeout) aj Övervakningstid Bild3/4: Motion Complete (positionsreglering) Information om övervakningstid i Bild3/4: Inställning med PNU 1154, standard = 30 ms. Inställning med FCT endast i expertläget under Regler data, Positionsreglering, Övervakningstid. 3 19

82 3. Drivenhetens funktioner Kraftreglering Vid kraftreglering motsvarar MC villkoren villkoren för posi tionsregleringen, relaterat till kraftbörvärdet respektive kraft toleransen. Speciella detaljer: Under hastighetsregleringsfasen matas ingen MC ut (se avsnitt 3.1.2) Timeout: PNU Ingen hastighetsövervakning (d.v.s. drivenheten kan röra sig). Ingen stilleståndsvarning. Ingen starttimeout (funktion via tryckövervakningen, se störning E50) Dynamiskt uppdaterade regulatorstatusbitar MOV, DEV och STILL Statusbyte SPOS ger tre dynamiskt uppdaterade regulator statusbitar. Bit SPOS.MOV SPOS.DEV SPOS.STILL Beskrivning Linjärenheten rör sig Eftersläpningsfel / utanför tolerans Stilleståndsvarning Tab.3/6: Regulatorstatusbitar 3 20

83 3. Drivenhetens funktioner Rörelseövervakning (SPOS.MOV) Biten SPOS.MOV indikerar att drivenheten rör sig. CMAX kontrol lerar om hastighetssignalen överskrider det interna gränsvärdet (4 mm/s). Den interna statusen "Drivenhet i rörelse" filtreras med från kopplingstiden, för att underlätta utvärdering i ett PLC program. 1 Börvärde 2 Referensbörvärde 3 Ärvärde 4 Hastighet 5 Hastighetstolerans 6 Motion Complete (SPOS.MC) 7 Intern status "Drivenhet i rörelse" 8 Linjärenheten rör sig (SPOS.MOV) 9 Frånkopplingstid T FRÅN Bild3/5: Rörelseövervakning 9 99 Översikt över parametrar som ingår Berörda parametrar Beskrivning PNU Hastighetstolerans (fix: ±4 mm/s resp. 0,16 in/s) Frånkopplingstid T FRÅN (fix: 30 ms) Tab.3/7: Parametrar för rörelseövervakning 3 21

84 3. Drivenhetens funktioner Eftersläpningsfel eller toleransövervakning (SPOS.DEV) Biten SPOS.DEV ("Deviation" = regulatorfel) indikerar att regulatorfelet (d.v.s. avvikelsen BÖR ÄR) överskrider en be stämt värde. Den tillåtna avvikelsen är beroende av drivenhe tens rörelsestatus. Under positioneringen (MC = 0): eftersläpningsfel Efter uppnådd Motion Complete: toleransområde Det finns ingen skillnad i beteendet hos positions och kraft regleringen. Endast parametrar och signaler skiljer sig åt. Följande bild visar principen. Benämningen hänvisar till posi tionsregleringen. 1 Börvärde 2 Referensbörvärde 3 Ärvärde 4 Positionerings tolerans 5 Eftersläpningsfel 6 Regulatorfel 7 Motion Complete (SPOS.MC, B2) 8 Regleravvikelse (SPOS.DEV, B5) Eftersläpningsfel aj Utanför positione ringstoleransen Bild3/6: Eftersläpningsfel eller toleransövervakning aj 3 22

85 3. Drivenhetens funktioner Till Bild3/6: : Förlopp för börvärde och ärvärde. Med börvärde avses referensbörvärdet som genereras via trajektor plane ringen : Förstorad visning av regulatorfelet och de båda tole ranserna. Eftersläpningsfeltoleransen (11 mm) är betydligt större än positioneringstoleransen (0,1 till 10 mm resp. 0,004 till 0,394 in). 7: MC signalen avgör när de olika toleranserna ska använ das. Översikt över parametrar som ingår (se avsnitt 5.4.6) Berörda parametrar Beskrivning PNU Positionsreglering Börvärde: målposition 300:02 Utgång för referensbörvärdesgeneratorn Position. 1) Ärvärde: ärposition 300:01 Aktuell regleravvikelse: regleravvikelse Position 300:03 Eftersläpningsfeltolerans (fix: 11 mm resp. 0,43 in) Positioneringstolerans 411:xx resp. 545 Kraftreglering Börvärde: målkraft 301:02 Utgång för referensbörvärdesgeneratorn Kraft. 1) Ärvärde: ärkraft 301:01 Regleravvikelse Kraft 301:03 Eftersläpningsfeltolerans (fix: 5 N resp. 1,12 lbf) Krafttolerans 411:xx resp ) Ingen definierad parameter, men tillgänglig i Trace Tab.3/8: Parametrar för eftersläpningsfel eller toleransövervakning 3 23

86 3. Drivenhetens funktioner Stilleståndsövervakning (SPOS.STILL) Biten stilleståndsövervakning indikerar, om drivenheten för flyttar sig igen efter uppnådd Motion Complete. SPOS.STILL Beskrivning = 0 Ingen rörelse = 1 Varning: Drivenheten har rört sig efter MC. Biten har sparande funktion. Tab.3/9: Status stilleståndsövervakning Egenskaper: Stilleståndsövervakningen aktiveras direkt vid aktiv SPOS.MC = 1. Den utförs endast vid aktiv positionerings reglering. Vid konfigurerade snabbstopp och vid stopp deaktiveras stilleståndsövervakningen (d.v.s. en stilleståndsvarning utlöses inte, trots att drivenheten rör sig efter MC). Hastighetsvillkor: Varningen aktiveras, om drivenheten förflyttar sig under längre tid än en filtertid T F på30 ms. Filtertiden förhindrar att varningen löses ut p.g.a. buller e.d. Positionsvillkor: Varningen aktiveras när drivenheten har förflyttat sig mer än halva positioneringstoleransen, dock minst 0,1 mm resp. 0,004 in/s (=stillståndstolerans), i förhållande till MC positionen. Drivenheten får inte röra sig utanför den egentliga positioneringstoleransen. Ett av de två villkoren måste vara uppfyllt för att varnings biten ska aktiveras. Då sparas ingen varning i diagnos minnet. Varningsbiten återställs vid nästa positionerings kommando. SPOS.STILL återställs när regulatorn inaktiveras. 3 24

87 3. Drivenhetens funktioner 1 Målposition 2 Referensposition 3 Ärposition 4 Positioneringstole rans 5 Stilleståndstolerans 6 Hastighetstolerans 7 Stilleståndsöver vakning aktiv 8 Motion Complete (SPOS.MC, B2) 9 Stilleståndsfel (SPOS.STILL) aj aa aj Positioneringsvillkor uppfyllt: Lämna stilleståndstoleransen aa Hastighetsvillkor uppfyllt: Drivenheten har rörtsig30 ms Bild3/7: Stilleståndsövervakning 3 25

88 3. Drivenhetens funktioner Översikt över berörda parametrar (se avsnitt 5.4.4, 5.4.5, ) Berörda parametrar Beskrivning PNU Aktuell börposition 300:02 Ärposition 300:01 Målpositionsområde = aktuell tolerans 4 Stilleståndspositionsområde = aktuell tolerans * 0,5 5 Minst 0,1 mm. 411:xx resp ,5 * (411:xx resp. 545) Övervakningstid 1132:04 Start (FHPP) Återrapportering (FHPP) SPOS.MC = positiv flank: Motion Complete SPOS.STILL = 1: Drivenheten har lämnat toleransfönstret för stillestånd. Tab.3/10: Parametrar för stilleståndsövervakning 3 26

89 3. Drivenhetens funktioner Begränsning av börvärden För att möjliggöra snabb positionering utan överslag när posi tionerings eller kraftbörvärdet uppnås, begränsar CMAX för stora accelerationsbörvärden etc. Vid den dynamiska identifieringen fastställs vilka maximala accelerationsvärden som tillåts för en positionering utan överslag. Dessa värden kan ligga under den fysiskt möjliga accelerationen och retardationen, oberoende av t.ex. massa, start och målposition etc. Under positioneringen begränsar CMAX automatiskt de börvärden för hastighet och accelera tion som anges av användaren till de fastställda värdena. Vid ett körkommando genererar CMAX ett datapost som jäm för användarens börvärde med regulatorns maximalvärde. I FCT kan de värden som används visas i expertläget, i registret "Gränser". Om ingen dynamisk identifiering har utförts måste använda ren definiera de tillåtna gränsvärdena för accelerationen. Ge nom att dessa gränsvärden används som börvärden säker ställs positionering utan överslag. 3 27

90 3. Drivenhetens funktioner Positionsreglering Om drivenheten inte kan följa den börvärdeskurva som gene reras utifrån accelerationsbörvärdena, kan resultatet bli över slag i målpositionen. Under den dynamiska identifikationen fastställs den maximala hastighet som kan nås samt drivsystemets accelerations och retardationskapacitet. Målet är att möjliggöra en positionering utan överslag. Exempel finns i online hjälpen till FCT PlugIn CMAX. Kraftreglering Kraftregleringen begränsar målkraften och kraftrampen. I FCT visas start och målvärdet analogt med positionsregler ingen. Målvärdet är alltid målkraften. Startvärdet är det sista börvär det. Om positionsregleringen varit aktiv är det sista börvärdet alltid 0 N. Start och målpositionen är också giltiga, men visas inte av FCT. Här används respektive ärposition. 3 28

91 3. Drivenhetens funktioner PNU 1173: Begränsningsvärden Parametern begränsningsvärden Index Statusvärde Enhet EI 1) Beskrivning Parametern begränsningvärden (PNU 1173) innehåller en struktur med de nödvändiga visningsvärdena. Om CMAX har fastställt värden anges biten "Nya värden finns" i statusordet. 1 Statusord Status, satsnummer och tilläggsinformation: Bit Beskrivning 0 = 1: Nya värden finns 1 = 1: Accelerationen har begränsats 2 = 1: Retardationen har begränsats 3 = 1: Hastigheten har begränsats 4 = 1: Kraftbörvärdet har begränsats 5 = 1: Kraftrampen har begränsats Reserverad Vid satsdrift: Nummer på senast utförda sats. 24 = 0: Satsdrift = 1: Direktdrift 25 = 0: Positionsbörvärde = 1: Kraftbörvärde 26 = 0: Fri profil = 1: Autoprofil Reserverad 2 Startposition Position 1 Startposition (ärposition vid start) 3 Målposition Position 1 Målposition vid positionsreglering, slutposition vid kraft reglering 4 Böraccelera tion 5 Maxaccelera tion 6 Börvärde re tardation Accel. 7 Den böracceleration som användaren önskar Accel. 7 Den maximalt möjliga acceleration som fastställs av re gulatorn. Den maximala accelerationen fastställs utifrån identifikationsdatan och är beroende av massa, start och målposition Accel. 7 Den börretardation som användaren önskar 1) Enhets index 3 29

92 3. Drivenhetens funktioner PNU 1173: Begränsningsvärden Index Statusvärde Enhet EI 1) Beskrivning 7 Maximalvärde retardation Accel. 7 Den maximalt möjliga retardation som fastställs av regu latorn. Den maximala retardationen fastställs utifrån identifikationsdatan och är beroende av massa, start och målposition 8 Börhastighet Hastigh. 6 Den börhastighet som användaren önskar 9 Maxhastighet Hastigh. 6 Den maximalt möjliga hastighet som fastställs av regula torn. Denna hastighet beräknas utifrån accelerationen och retardationen. 10 Målkraft Kraft 3 Endast vid kraftreglering: målkraft. 11 Maximalvärde kraft Kraft 3 Drivenhetens maximalt möjliga kraft. Detta värde är be roende av massa och kraftriktning (ej horisontell monter ing). Utan massa kompensation (horisontell) är maximalkraf ten 90 % av cylindrarnas märkkraft. 12 Börvärde kraftramp 13 Maximalvärde kraftramp Kraft ramp Kraft ramp 8 Den börramp som användaren angivit 8 Den maximala kraftramp som fastställts av regulatorn. 14 Startkraft Kraft 3 Endast vid kraftreglering: Startkraft (sista börvärdet) 1) Enhets index Tab.3/11: Begränsningsvärden 3 30

93 3. Drivenhetens funktioner När innehåller parametervärdena tillförlitliga data? Bit 0 för statusordet ska vara aktiv. Om denna bit inte är aktiv, hör de efterföljande informationsenheterna i strukturen inte ihop. De kommer från olika positioneringsförlopp eller har ännu inte initierats fullständigt. Värden som fastställts en gång finns kvar i CMAX tills de av lästs av FCT. När FCT återställer bit 0 i statusordet kan CMAX skriva över de äldre värdena. Undantagsfall De olika värden fylls i vid olika tidpunkter, beroende av posi tioneringstypen. Vid en felfunktion eller ett stopp kan infor mationen redan finnas till hands, men det är inte säkert. Vär dena initieras vid tillkoppling och efter en identifiering. Annars sparas alltid den senaste posten. Satskedja Även vid en satssekvens kan maximalt en datapost åt gången befinna sig i drivsteget. Liksom vid handskakning är det bara en tidsfråga innan FCT läst av alla data och CMAX kan fylla på strukturen med nya data. Utan en längre väntetid (sekunder) mellan två efterföljande satser kan FCT inte visa begräns ningsvärden för båda satserna. Som användare har man ingen möjlighet att styra avläs ningen. Om datan ur den andra satsen ska fastställas, måste denna utföras separat eller med en tillräckligt lång paus. 3 31

94 3. Drivenhetens funktioner 3.2 Idrifttagningsfunktioner Rörelsetest Rörelsetestet syftar till att hitta fel i slangdragningen. Information Om slangdragningen för VPWP förväxlats är reglerlogiken felaktig. När regulatorn aktiveras kör drivenheten till ett ändläge med maximal hastighet. Utför rörelsetestet i följande situationer: Vid idrifttagning efter parametreringen. Efter parametrer ingen vill CMAX att rörelsetestet utförs och indikerar detta med C03 på displayen. När komponenter byts ut eller slangar lossas och ansluts igen. Specialfall: Om rörelsetestet ska utelämnas (rekommenderas inte), måste statusen för rörelsetestet anpassas. Rörelsetestets status återställs automatiskt av CMAX vid felen E01 och E08! Om ett rörelsetest ska utföras vid en senare tidpunkt (t.ex. efter ett hårdvarubyte), måste teststatusen ev. åter ställas manuellt. 3 32

95 3. Drivenhetens funktioner Utföra rörelsetest Rörelsetestet måste utföras utan att regulatorn aktiveras. Ventilen styrs då endast, d.v.s. ventilens reglervärde beräk nas oberoende av en regleravvikelse. I stället avluftas en cylinderkammare tills drivenheten rör sig. Via positionsänd ringen fastställs om den har rört sig i rätt riktning. 1. För att rörelsestet ska kunna utföras krävs ett godkän nande (CCON.ENABLE = 1, CCON.STOP =1). Bit 0 i para metern "Status rörelsetest" (PNU 1174) utgör en markör för det utförda rörelsetestet. Om bit 0 har värdet 0 förblir regulatorn inaktiv, även om CMAX aktiveras. CMAX åter rapporterar ändå statusen "Aktiverad". 2. Om en klämenhet har konfigurerats, måste denna lossas innan rörelsetestet inleds. Information Om klämenheten lossas när regulatorn är frånkopplad, i synnerhet vid vertikal montering, kan det leda till att drivenheten saktar ner antingen direkt efter start eller under rörelsetestets förlopp. Säkerställ att detta inte medför någon säkerhetsrisk. Rekommendationer för vertikaldrift: Låt drivenheten sakta ned till ett anslag eller till ändläget innan rörelse testet startas. 3. När idrifttagningsfunktionsnumret är 2 startas rörelsetes tet med den positiva flanken på CPOS.START. Båda para metrarna måste då ha värdet 0. Om en annan funktion startas eller en positionering utförs indikeras felet E

96 3. Drivenhetens funktioner PNU 1174: Status rörelsetest 4. CMAX startar ett internt förlopp där ventilens reglervärde föreskrivs direkt och en analys görs utifrån med drivenhe tens reaktion. Avslutningsvis sparas resultatet i parame tern "Status rörelsetest". Rörelsetestets slut indikeras med SPOS.MC = 1. Förutsatt att slangdragningen är korrekt sker en regulatorak tivering efter avslutat rörelsetest. CMAX sätter automatiskt bit 0 i rörelseteststatusen på värde 1, CMAX indikeringen ändras till "000". Om slangdragningen är felaktig eller inget entydigt resultat har fastställts förblir bit 0 = 0. Det sker ingen regulatorakti vering och felmeddelande E13 eller E15 matas ut. Bit Beskrivning 0 = 0: Rörelsetest måste utföras = 1: Rörelsetest behöver inte utföras 1 = 0: Rörelsetest har inte utförts = 1: Rörelsetest har utförts 2 = 0: Resultat för rörelsetestet är inte entydigt = 1: Resultat för rörelsetestet är entydigt 3 = 0: Slangdragningsfel = 1: Slangdragning OK 4 = 0: Rörelsetest har inte utelämnats = 1: Rörelsetest har utelämnats Ej relevant (reserverad) Tab.3/12: Status rörelsetest 3 34

97 3. Drivenhetens funktioner Rörelsetestets status kan påverkas av via parametern idrift tagningsfunktion (PNU 1192:07): = 1: Rörelsetestet återställs och måste göra om. = 2: Rörelsetestet ställs in på "Behöver inte utföras" och utelämnas därför. Parametern kan endast skrivas om CMAX är i driftsättet Idrift tagning och godkännande saknas. Typiska felorsaker vid tillämpning Om bit 0 i parametern "Rörelsetest" (PNU 1174) har vär det 0, kan CMAX uteslutande utföra ett rörelsetest. Varje annat kommando (t.ex. Identifikation, Joggning,...) gene rerar ett fel. Anvisningar för korrekt slangdragning Normerat reglervärde Påluftning Avluftning Drivenhet förflyttas 100 % 1 > 4 2 > 3... mot mindre ärvärde 0 % Stängd Stängd... inte +100 % 1 > 2 4 > 5... mot större ärvärde 3 35

98 3. Drivenhetens funktioner Referenskörning På drivenheter med inkrementalt mätsystem måste ett posi tioneringskommando alltid föregås av en referenskörning. En referenskörning kan utföras i varje driftsätt som stöds utom i driftsättet Parametrering. Drivenheten referenskörs mot ett anslag eller i undantagsfall till den aktuella positionen. När anslaget är nått stannar kol ven. Man måste dock utesluta möjligheten att stilleståndet orsakats av bristande lufttryck. Eftersom nollpunkten för pneumatiska linjärenheter normalt måste placeras på cylindernollpunkten körs drivenheten, i motsats till exempelvis elektriska drivenheter, inte automa tiskt till denna nollpunkt. Beskrivning av referenskörningsmetoder, se avsnitt Allmänna anvisningar för referenskörning Linjärenheterna förlorar sin referenspunkt: vid frånkoppling/reset etc. ev. vid fel i sensorgränssnitt resp. internbusslinga när en ny referenskörning startas. Om drivenheten har en absolutvärdesgivare som lägesgi vare är referenskörning inte möjligt. En flank på ingången CPOS.HOME genererar ett fel. En rörelse löses inte ut. 3 36

99 3. Drivenhetens funktioner Förlopp och parametrering referenskörning Drivenheten referenskörs mot ett anslag (eller till den aktu ella ärpositionen). Förlopp (gäller inte för referenskörning till ärpositionen): 1. Återställning av referenskörningsstatusen till "Inte refe renskörd". 2. Sökning av referenskörningspunkten (mekaniskt anslag). 3. Vänta 500 msec efter stillestånd. Därefter måste kam martrycket i den påluftade cylinderkammaren mäta minst 2/3 av det inställda arbetstrycket. 4. Bestämning av nollpunkt/cylindernollpunkt genom in ställning av respektive offset i förhållande till referens punkten (aktuell position = 0 + offset projektnollpunkt). 5. När anslaget nåtts aktiverar CMAX statusen SPOS.REF = 1. Slutet på referenskörningen indikeras därefter med SPOS.MC. Översikt över parametrar som ingår (se även avsnitt ) Berörda parametrar Beskrivning PNU Offset nollpunkt 1130 Referenskörningsmetoder (tillåtna: 18, 17, 35) 1131 Hastighet referenskörning 1132 Start (FHPP) Återrapportering (FHPP) CPOS.HOME = positiv flank: Start referenskörning SPOS.ACK = positiv flank: Kvittering start SPOS.MC = 1: Rörelse avslutad SPOS.REF = 1: Drivenhet referenskörd Tab.3/13: Parametrar för referenskörning 3 37

100 3. Drivenhetens funktioner Offset nollpunkten är avgörande för en optimal CMAX regler ing och även små värden (några få mm) måste anges mycket noggrant: Som offset måste avståndet mellan det använda anslaget (referenspunkten) och cylinderändläget (indragen kolv stång) mätas och matas in som negativt värde. När kolvstången är helt indragen (cylinderändläge) anges offset värdet 0. Information Inexakta offset angivelser kan beroende av den aktuella parameterinställningen orsaka kraftiga vibrationer i driven heten. Utför alltid en ny identifikation när offset inställningen korrigerats. 3 38

101 3. Drivenhetens funktioner Referenskörningsmetoder Referenskörningsmetoderna orienterar sig efter CANopen DS402. Referenskörningsmetoder hex dec Beskrivning 23h 35 Aktuell position Den aktuella positionen registreras som refe renspunkt. Ingen rörelse sker, inte heller för kontroll av trycket. EFh 17 Negativt anslag Körning med referenshastighet i negativ rikt ning till anslag. Denna position registreras som referenspunkt. EEh 18 Positivt anslag Körning med referenshastighet i positiv rikt ning till anslag. Denna position registreras som referenspunkt. Tab.3/14: Översikt över referenskörningsmetoder 3 39

102 3. Drivenhetens funktioner Identifikation och adaption Under identifikationen fastställs viktiga sträckparametrar som har stor betydelse för regulatorfunktionen. Dessa påverkas i sin tur av komponentavvikelser (t.ex. övertäckta ventiler, cy linderfriktion) liksom av okända monteringsfaktorer (t.ex. slangdragning, extern friktion). För ett tillförlitligt identifikationsresultat måste alla randpara metrar vara korrekt inställda. Detta gäller i synnerhet grund data (massa utan arbetsstycke och arbetsstycksmassa, mat ningstryck,...) och mekaniska drivenhetsparametrar (särskilt nollpunktsoffset). Upprepa identifikationen, om någon av dessa parametrar ändras under drift. När måste identifikationen utföras? Identifikation är nödvändigt i samband med idrifttagning, ändringar av konfigurationsdata eller byte av komponenter (se "Byte av komponenter", avsnitt A.3.2). Om CMAX registre rar en förändring när bör och ärkonfigurationen jämförs, genereras ett felmeddelande och regulatorn aktiveras inte. Du måste själv avgöra om identifikationsdata ska återställas. Om omkastade internbusslingor orsakar en störning kan identifikationsdata t.ex. återanvändas efter att slingorna pla cerats på rätt plats. CMAX sänder en varning, om en identifikation bör genom föras till följd av ändringen. CMAX indikerar en störning, om en identifikation måste genomföras till följd av ändringen. Parametern Identifikationsstatus (PNU 1171) innehåller statusinformation för identifikationen. 3 40

103 3. Drivenhetens funktioner Statisk identifikation Dynamisk identifikation Under den statiska identifikationen fastställs parametrar som inverkar på systemåtgärderna när en rörelse inleds och av slutas samt på stilleståndsregleringen. Hit hör drivenhetens statiska friktion och ventilegenskaperna i mittläget (ventil hysteres). Under den dynamiska identifikationen fastställs den max imala hastighet som kan nås samt drivsystemets accelera tions och retardationskapacitet. På linjärenheter som ska förflytta sig med maximal hastighet (auto profil) måste en dynamisk identifikation utföras. Om kraftiga massaförändringar uppmärksammas under drift ska identifikationen utföras med respektive utan arbets stycke. Den dynamiska delen av identifikationen kan inaktiveras. Detta är viktigt, om konstruktionen inte tål den dynamiska belastningen. En dynamisk identifikation måste utföras innan systemet kan fastställa maximalvärdena för hastighet och acceleration. Vid kommandon med "Auto profil" matas en varning (W17) ut och kommandot med "Fri profil" och de giltiga förinställda värdena utförs. Med accelerationsvärdena bestämmer användaren linjären hetens köregenskaper. Värdena måste ev. optimeras manu ellt. Utföra identifikation Gäller endast pneumatiska drivenheter med inkrementell lägesgivare (t.ex. typ DNCI...): Identifikationskörningen måste föregås av en referenskör ning. 3 41

104 3. Drivenhetens funktioner Förlopp identifikation Under den statiska identifikationen körs lägesgivaren först till mitten av den nominella slaglängden och utför där en mindre rörelse i båda riktningar. Om ett mjukvaruändläge gör att mitten av slaglängden inte kan nås, kör CMAX till en position i närheten av mjukvaruänd läget när den statiska identifikationen startas. Den dynamiska identifikationen förutsätter ett fri rörelseu trymme på minst 100 mm. Linjärenheten förflyttas i hela rörelseområdet: Inget inställt mjukvaruändläge: Linjärenheten förflyttas i hela den nominella slaglängden med ett säkerhetsavstånd till anslagen på ca 10 % av den nominella slaglängden. Inställda mjukvaruändlägen: Linjärenheten förflyttas i hela den effektiva slaglängden till mjukvaruändlägena. Identifikationskörningen utförs i flera steg: 1. Statisk identifikation 2. Dynamisk identifikation (om konfigurerad). 3. Om den dynamiska identifikationen har utförts: Fastställ maximalvärdena för acceleration och retardation i båda riktningar, vid en slaglängd på 90 % av den faktiska slag längden. 3 42

105 3. Drivenhetens funktioner Utföra identifikation 1. Ställ in driftsättet Idrifttagning. 2. Förbered identifikationen: Ställ in idrifttagningsfunktion 1. Parameter 1 = 0. Parameter 2 = aktuell arbetsstyckesmassa PNU 1171: Status identifikation 3. Starta med CPOS.START. 4. Vänta på SPOS.MC. 5. CMAX registrerar identifikationsresultatet i identifika tionsstatusen (PNU 1171). Bit Beskrivning 0 = 0: Identifikation har inte utförts = 1: Identifikation har utförts minst 1x 1 = 0: Det finns inga resultat från den statiska identifikationen. = 1: Statisk identifikation har utförts. 2 = 0: Det finns inga resultat från den dynamiska identifikationen. = 1: Dynamisk identifikation har utförts Ej relevant (reserverad) Tab.3/15: Status identifikation Information: Om kraftiga massaförändringar uppmärksammas under drift ska identifikationen utföras med respektive utan arbetsstycke. Om den pågående identifikationskörningen avbryts, förblir de hittills fastställda statiska eller dynamiska iden tifikationsdata aktiva. 3 43

106 3. Drivenhetens funktioner Återställning av identifikationen Identifikationsdata kan återställas manuellt med PNU 1192:03, se avsnitt Samtidigt återställs adaptionsdata. Rekommendation: Efter ett komponentbyte eller en parameterändring bör iden tifikationsdata återställas innan en ny identifikationskörning utförs. Adaption Efter en korrekt slutförd identifikationen fastställs adaptions värden automatiskt under drift. Adaptionen har en funktion som automatiskt optimerar inreg leringen. Orsak till att inregleringen i små toleransområden inte fungerar är långtidseffekter och inexakt identifierade värden. Koppla från adaptionen Adaptionen kan deaktiveras via parameterinställningen. Detta är normalt inte nödvändigt i någon konfiguration, efter som det är extremt sällsynt att adaptionen leder till försäm rade positioneringsegenskaper. Viktigt: Försämrade positioneringsegenskaper kan inte alltid härledas till en felaktig adaption. Även slitage eller en bristfäl lig konstruktion med tiden leda till ökad positioneringstid eller t.o.m. till ett större antal E30 meddelanden. Adaptionen bör endast deaktiveras i verkligt motiverad fall. 3 44

107 3. Drivenhetens funktioner Följande tecken tyder på en defekt adaption: Efter idrifttagning försämras positioneringsegenskaperna över tid. Positioneringstiderna ökar, maskincykeln blir större. Felet E30 indikeras oftare. Efter en identifikation förbättra egenskaperna avsevärt utan att andra ändringar görs. Därefter försämras de gradvis igen tills en ny identifikation utförs. I alla dessa fall kan man anta att adaptionen utgör problemet. Adaptionen ska i så fall deaktiveras och identifikationen där efter utföras igen. Om positioneringsegenskaperna därefter är stabila var adap tionen antagligen orsaken till problemet och bör därför förbli inaktiv. 3 45

108 3. Drivenhetens funktioner Joggdrift I läget "Drift aktiverad" kan drivenheten krypköras med posi tiv/negativ joggning. Denna funktion används vanligtvis för: körning till inlärningspositioner bortkörning av drivenheten (t.ex. vid en driftstörning i anläggningen) manuell körning som normalt driftsätt (manuell matning) Förlopp 1. Genom att man aktiverar en av signalerna joggning posi tiv/joggning (CPOS.JOGP/CPOS.JOGN) negativ sätts driv enheten långsamt i rörelse. Tack vare den långsamma hastigheten kan en position bestämmas med stor nogg rannhet. Om JOGP och JOGN aktiveras samtidigt, har JOGN priori tet. 2. Om signalen är aktiv längre än den parametrerade krypti den, ökar hastigheten tills den konfigurerade max. hastig heten uppnås. På så sätt kan stora slaglängder köras ige nom snabbt. 3. Om signalen växlar till 0 bromsas drivenheten med den inställda retardationen. 4. Om drivenheten når ett mjukvaruändläge stannar den automatiskt. Mjukvaruändläget passeras inte och hänsyn tas till stoppsträckan enligt den inställda rampen. Jogg driften avslutas även här först efter CPOS.JOGx =

109 3. Drivenhetens funktioner 1 Kryphastighet (långsam körning) 2 2 Maximal hastighet 3 Acceleration Hastighet v(t) Retardation t [s] 5 Kryptid CPOS.JOGP eller CPOS.JOGN (joggning positiv/negativ) Bild3/8: Förloppsdiagram för joggdrift Särskilda drifttillstånd Innan referenskörningen är joggdrift endast möjligt med referenshastighet. Om drivenheten står utanför mjukvaruändlägena, kan den köras in i det tillåtna området med joggdrift. Om drivenheten står utanför mjukvaruändlägena och driftsättet Idrifttagning inte är inställt, stannar drivenhe ten även om kommando för vidare rörelse ges. Ett diag nosmeddelande matas ut. Om mjukvaruändlägena är deaktiverade, körs drivenhe ten till hårdvaruändlägena. I driftsättet Idrifttagning kan mjukvaruändlägena passe ras. Drivenheten stannar då först vid mjukvaruändlägena, joggningen måste startas om från ändläget. Genom flan ken kör drivenheten med kryphastighet till hårdvaruänd lägena (} Inlärning av mjukvaruändlägen). När mjukvaruändlägena passeras ges varningen W

110 3. Drivenhetens funktioner Om CMAX registrerar att linjärenheten avstannar innan målpositionen (mjukvaruändläge resp. hårdvaruändläge) nås, för att den t.ex. träffar på ett anslag eller hinder, så stoppas drivenheten. CPOS.JOGN har prioritet. Om JOGP och JOGN aktiveras samtidigt, sker förflyttning i negativ riktning. Timeout under joggdrift En timeout under joggning fångas inte upp, oberoende av vilket driftsätt som är inställt. Om linjärenheten sitter fast och inte rör sig alls, genereras felet E31 (ingen rörelse efter start). Om CMAX registrerar att linjärenheten avstannar innan mål positionen (mjukvaruändläge resp. hårdvaruändläge) nås, för att den t.ex. träffar på ett anslag eller hinder, så indikeras felet E30 (målposition kan inte uppnås). Felen E31 och E30 kan uppträda både under krypkörning och körning med maximal hastighet. Det beror på att CMAX utför två interna positioneringskommandon. I driftsättet Idrifttagning kan drivenheten köras i joggdrift ända till ändläget, vilket gör att timeout i princip är möjligt. Joggning till hårdvaruändläget används vid inlärning av mjuk varuändlägen eller projektnollpunkt. Det är önskvärt att an slaget uppnås. För att förhindra att en timeout inträffar, bör statusbit SPOS.MOV analyseras. Om det finns en aktiv 0 signal i minst 50 millisekunder ska joggdriften avbrytas. 3 48

111 3. Drivenhetens funktioner Översikt över parametrar som ingår (se även avsnitt 5.4.7) Berörda parametrar Beskrivning PNU Joggdrift kryphastighet 530 Joggdrift maximal hastighet 531 Joggdrift acceleration 532 Joggdrift retardation 533 Joggdrift kryptid i ms 534 Massa vid joggdrift 536 / 605 1) Start (FHPP) CPOS.JOGP = positiv flank: Joggning positiv (riktning mot större ärvärden) CPOS.JOGN = negative flank: Joggning negativ (riktning mot mindre ärvär den) Återrapportering (FHPP) SPOS.MOV = 1: Drivenheten rör sig SPOS.MC = 0: (Motion Complete) 1) Beroende på parameterinställningen (PNU 521) används det förinställda värdet för arbetsstyckes massan, se avsnitt 5.3. Tab.3/16: Parametrar för joggdrift Det finns ingen inbördes begränsning mellan hastigheterna. PNU 531 kan vara densamma eller mindre än PNU

112 3. Drivenhetens funktioner Inlärning Följande värden kan läras in: börvärde i satslistan (satsval) projektnollpunkt och mjukvaruändlägen (idrifttagning). Förlopp börvärden i satslistan Positions eller kraftvärden kan läras in. Därmed överskrivs de befintliga börvärdena. Typen bestäms via driftsättet i sats kontrollbyte 1 (RCB1). 1. Ställ in driftsättet Satsval (OPM2 = 0 + OPM1 = 0). Satsnumret (PLC A data byte 3) måste väljas för den sats som ska läras. De överförs vid en flank på CPOS.TEACH. Om ett kraftvärde ska läras in, måste satskontroll byte1 (RCB1) i driftsättet vara inställt på Kraft. 2. Via joggdrift flyttas drivenheten till önskad position ge nom positionering eller manuellt (förskjutning för hand i status "Drivenhet inaktiv"). 3. Inlärningen sker via handskakning mellan bitarna i kon troll och statusbyte CPOS/SPOS (Bild3/9). 3 50

113 3. Drivenhetens funktioner 1 PLC: Förbered inlärning 2 CMAX: Redo för inlärning 3 PLC: Lär in nu Lär in värde CPOS.TEACH Kvittering SPOS.TEACH CMAX: Värde registrerat Bild3/9: Handskakning vid inlärning Information: Drivenheten måste inte stå stilla vid inlärning. En hastig het på 1 m/s betyder emellertid att ärpositionen ändras 1 mm varje millisekund. Vid de vanliga cykeltiderna för PLC + fältbuss + CMAX uppstår bristande noggrannheter på flera millimeter även vid endast 100 mm/s. Inlärning av börvärde är möjligt även för en spärrad sats. Om börvärdet för en icke initierad sats lärs in, så initieras en motsvarande ny sats med standardvärden. Därmed lärs positionen in. Endast absoluta börvärden lärs in. Vid inlärningen sätts bit RCB1.ABS = 0 i kontrollbyte 1 för den inlärda satsen. 3 51

114 3. Drivenhetens funktioner I/O data: Idrifttagning, inlärningsfunktion Förlopp projektnollpunkt och mjukvaruändlägen Dessa värden kan endast läras in i driftsättet "Idriftttagning". PLC måste meddela CMAX vilka värden som ska läras in i bör parameter 1 (byte 4) 1. Ställ in driftsättet Idrifttagning (OPM2 = 1 + OPM1 = 0). 2. Den sista idrifttagningsfunktionen (t.ex. identifikation) måste vara avslutad. Medan en idrifttagningsfunktion är aktiv är inlärning inte tillåtet och leder till en störning. 3. Via joggdrift flyttas drivenheten till önskad position ge nom positionering eller manuellt (förskjutning för hand i status "Drivenhet (regulator) inaktiv"). Information: Vid joggning får mjukvaruändlägena passe ras. Utanför mjukvaruändlägen kör drivenheten endast med kryphastighet. 4. Inlärningsmålet har matats in i PLC A data, funktionsnum ret (byte 3) ignoreras Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data CCON CPOS Funktion Param. 1: Inlär ningsmål I data SCON SPOS Funktion Param. 1: Inlär ningsmål = 0 Primärt ärvärde Inlärningsmål (byte 4) Värde För PNU Lärs in 3 500:00 Projektnollpunkt 4 501:01 Negativt mjukvaruändläge 5 501:02 Positivt mjukvaruändläge 3 52

115 3. Drivenhetens funktioner 5. Inlärningen sker via handskakning mellan bitarna i kon troll och statusbyte CPOS/SPOS, se (Bild3/9). Inlär ningsmålet återrapporteras i E data byte 4 (parameter 1) med den stigande flanken på SPOS.TEACH. Information: Drivenheten ska stå stilla under inlärningen. Via inlärning av projektnollpunkt ändras den anmälda ärpositionen i större steg. Så länge CPOS.TEACH = 1 accepterar CMAX ingen start flank. Det betyder att ingen funktion kan startas under inlärningen. Joggning är dock tillåtet. Återrapporteringen av inlärningsmålet (E data byte 4, parameter 1) återställs vid: stigande flank på CPOS.TEACH stigande flank på CPOS.START växling av driftsätt (CCON.OPM1/CCON.OPM2). Parameterfel E09 ska inte visas när mjukvaruändlägena lärs in. Det betyder att det övre mjukvaruändläget alltid måste vara större än det nedre. Om så inte är fallet visas fel E44 och det inlärda värdet överförs inte. Rekommendation: Lär först in det övre och därefter det nedre mjukvaruändläget. Om inget mjukvaruändläge lärts in ännu, är det även möjligt att först lära in det nedre mjukvaruändläget. CMAX ställer då automatiskt in det övre mjukvaruändläget på det övre hårdvaruändläget. 3 53

116 3. Drivenhetens funktioner Nr Typ Orsak Typiska fel och varningar vid inlärning W35 Ärposition utanför mjukvaruändläge Under inlärningen har mjukvaruändlägena passerats. E44 Inlärning inte möjlig Inlärning kan inte utföras, orsaker anges i Tab.3/17. E46 Start inte tillåten under inlärning Driftsättet idrifttagning: När CPOS.TEACH = 1 får ingen idrifttagnings funktion startas. Orsak: Både inlärnings och idrifttagningsfunktionen använder parameter 1. Orsaker till E44: Inlärning inte möjlig Inlärning är inte möjlig i direktdrift (inget inlärningsmål) Referenkörning inte utförd Idrifttagning: Okänt inlärningsmål har angivits i parameter 1 Satsval: Otillåtet satsnummer (0 eller > 64) Satsval: Otillåtet driftsätt är förinställt i den valda satsen Idrifttagning: Inlärning av nedre mjukvaruändläge >= övre mjukvaruändläge är inte tillåtet Idrifttagning: Inlärning av övre mjukvaruändläge <= nedre mjukvaruändläge är inte tillåtet Idrifttagning: Inlärning är inte tillåtet medan en idrifttagningsfunktion utförs Tab.3/17: Orsak för fel E44 vid inlärning Orsaken till E44 vid inlärning enligt Tab.3/17 visas i diagnos minnet. 3 54

117 3. Drivenhetens funktioner 3.3 Driftsättet satsval (satsdrift) En sats kan startas i tillståndet "drift aktiverad". Denna funk tion används vanligtvis för: valfri körning till satser i satslistan via PLC:n bearbetning av en körprofil genom sammanlänkning av satser kända målpositioner som sällan ändras (byte av recept). Regler funktioner Tab.3/18 visar vilka reglerfunktioner som stöds vid satsv al. Reglerfunktion Positionering PTP (punkt till punkt) Kraftreglering PTP Kontinuerlig positionering Kontinuerlig kraftreglering Satsbyte börvärde On The Fly Stöds Ja Ja Nej Nej Ja Tab.3/18: Reglerfunktioner som stöds 3 55

118 3. Drivenhetens funktioner Översikt över parametrar som ingår (se även avsnitt 5.4.5) Berörda parametrar Beskrivning PNU Alla satsdataparametrar, se avsnitt 3.3.2, Tab.3/ ) Förinställt värde, beroende av PNU 403 1) Start (FHPP) Återrapportering (FHPP) CPOS.START = positiv flank: Start Joggning och referenskörning har prioritet. SPOS.MC = 0: Motion Complete SPOS.ACK = positiv flank: Kvittering start SPOS.MOV = 1: Drivenheten rör sig 1) Beroende på parameterinställningen (PNU 403) används de förinställda värdena från PNU i stället för satsdata i PNU , se avsnitt 5.3. Tab.3/19: Parametrar för satsval 3 56

119 3. Drivenhetens funktioner Starta en sats Börsatsnummer Utgångsdata 1 0 N 1 N N + 1 Start CPOS.START 1 0 Kvittering start SPOS.ACK 1 0 Motion Complete SPOS.MC 1 0 Ärsatsnummer Ingångsdata 1 0 N 1 N t min Bild3/10: Förlopp satsstart t min: väntetid minst 1 busscykel. Rekommendation: 1 PLC cykel. Krävs inte vid stabil dataöverföring 1 Ställ in önskat satsnummer i PLC utgångsdata. Fram till start svarar CMAX fortfarande med numret för den senast utförda satsen. SCON.FAULT måste ha värdet 0 under hela förloppet. 2 När SPOS.ACK (kvittering av start) = 0 kan PLC utlösa utförande av satsen med hjälp av en stigande flank vid CPOS.START. 3 57

120 3. Drivenhetens funktioner 3 CMAX accepterar satsnumret, startar positioneringen, d.v.s. börvärdeskurvan. I PLC ingångsdata sätts ärsatsnumret för den aktuella satsen och SPOS.MC återställs. 4 CMAX signalerar med den stigande flanken vid SPOS.ACK att PLC utgångsdata har accepterats och att positione ringskommandot nu är aktivt. 5 PLC registrerar kvitteringen SPOS.ACK = 1 i sina ingångsdata och återställer CPOS.START i sina utgångsdata. 6 CMAX kvitterar återställningen av CPOS.START genom att återställa SPOS.ACK. 7 Efter att PLC har registrerat SPOS.ACK = 0 får plc:n skriva nya börvärden i sina utgångsdata. CMAX ignorerar dessa fram till nästa start. När satsen eller satssekvensen avslutats aktiveras SPOS.MC. Information Så snart PLC har registrerat den stigande flanken vid SPOS.ACK kan enheten utgå ifrån att MC är giltig. Sett från PLC kan den fallande flanken vid MC komma samti digt som den stigande flanken vid ACK. 3 och 4 kan då inte särskiljas. Vid störningar kommer kommandot ev. inte att kvitteras med SPOS.ACK (beroende på typen av fel). Därför måste dessutom biten SCON.FAULT alltid utvärderas. Typiska felorsaker vid tillämpning Ingen referenskörning har utförts. Ett ogiltigt satsnummer eller en icke initierad sats väljs. Börvärdet ligger utanför mjukvaruändlägena. 3 58

121 3. Drivenhetens funktioner Fel i satsparametrar, t.ex. ett otillåtet satsbyte (se avsnitt 3.3.3). Följdsats vid aktiv satssekvens är inte initierad. Om följdsatsen är konfigurerad med Auto profil, är endast MC villkoret (eller inget) tillåtet. Annars signaleras en var ning (W37) och den fria profilen används. CMAX reagerar inte på den stigande flanken på CPOS.START: Kontrollera att SPOS.ACK verkligen återställts. När SPS CPOS.START = 0 aktiverats (Bild3/10 6 ) måste PLC vänta på SPOS.ACK = 0 (Bild3/10 7 ). Annars kan tiden för START = 0 bli för kort för att CMAX ska hinna regist rera den. Information om kraftregleringen Om driftsättet "Kraftreglering" är inställt vid en stigande flank på CPOS.START i RCB1 (satsdrift), så tolkar CMAX börvärdes förändringen som ett kraftbörvärde. Kraftregleringen aktive ras och värdet regleras i överensstämmelse med den parame trerade rampen. Hastigheten begränsas därvid till värdet i parametern "Hastighet". När börvärdet uppnåtts relaterat till toleransfönstret sätts MC signalen. Kraften fortsätter att regleras tills en ny start flank återställer driftsättet Positionering. Om gränsvärdet för slaglängd eller hastighet överskrids indi keras ett fel. Vid stopp resp. fel F1 (reglering) växlas till posi tionsreglering (bör = är etc.). För kraftkommandon med relativt börvärde, som följer på positioneringskommandon, gäller kraften

122 3. Drivenhetens funktioner Satsuppbyggnad Ett positioneringskommando vid satsvalsdrift beskrivs med en sats av börvärden. Varje börvärde adresseras via ett eget PNU. En sats består av börvärden med samma subindex. PNU 1) Namn Positionsreglering Kraftreglering 401 Satskontrollbyte 1 RCB1 402 Satskontrollbyte 2 RCB2 Inställning för positioneringskommando: Absolut/relativ, positions /kraftreglering,... Satskontroll: Inställningar för villkorad satssekvens 404 Börvärde Positionsbörvärde Kraftbörvärde 405 Förinställt värde Förinställt värde motsvarande RCB2 406 Hastighet Hastighet 407 Acceleration Acceleration framkörning 2) 2) 408 Retardation Acceleration bromsning 2) 2) 410 Jord Arbetsstyckesmassa 411 Tolerans Positioneringstolerans Krafttolerans 412 Kraftramp Används inte Kraftramp 1) De förinställda värdena används beroende av PNU 403 (RPC), se Tab.3/19 2) Parametrarna för acceleration och retardation utnyttjas inte under kraftregleringen. Tab.3/20: Parameter till positionssats 3 60

123 3. Drivenhetens funktioner Villkorad satssekvens (PNU 402) Satskontrollbyte 2 (PNU 402) Via driftsättet Satsval kan flera positioneringskommandon länkas samman. Det betyder att flera satser efter varandra utförs automatiskt med en START. På så sätt kan körprofilen definieras, t.ex. växling till en annan hastighet när en position nåtts. Med ett (decimalt) villkor i RCB2 definieras att den påföljande satsen N + 1 utförs automatiskt efter den aktuella satsen. Normalt är ett siffervärde kopplat till villkoret, t.ex. positionen för satsbyte. Detta värde fastställs i PNU 405 (förinställt värde). Motion Complete (SPOS.MC) sätts först efter den sista satsen i satssekvensen. Om MC villkoret uppnås, innan villkoret för satsbyte har upp fyllts, avbryts satssekvensen och SPOS.MC aktiveras. I detta fall sätts bit 3 i satskontrollbyte (RSB.RCE) och en störning indikeras. En satssekvens i sats 64 leder till ett utförandefel. Satsbytet förhindras genom att bit B7 ställs in. I detta fall utför CMAX den adresserade satsen utan felmeddelande. Satsbytet ignoreras och följdsatsen utförs inte. Denna funktion är inte avsedd för det normala driftsättet (debug funktion med FCT). Bit Bit7 Siffervärde : Villkor för satsbyte som uppräkning, se Tab.3/23 = 0: Satssekvens (bit 0...6) är inte spärrad (standard) = 1: Satssekvens är spärrad Tab.3/21: Inställningar för villkorad satssekvens 3 61

124 3. Drivenhetens funktioner Signal Bit Beskrivning Effekter av signalerna Start, Ack, MC, RCx START CPOS.START Den första satsen i satsekvensen startas MC SPOS.MC Satssekvens avslutas RC1 RSB.RC1 First Record Chain executed: Efter det första satsbytet sätts bit 0 i sats statusbyte (RSB) RCC RSB.RCC Record Chain Complete: Vid slutet av positioneringen (MC=1) sätts RCC, för att visa att alla parametrar för satsbyte har utförts. RCE RSB.RCE Record Chain Error: Den satssekvens som parametrerats kunde inte utföras. Tab.3/22: Parameter till positionssats Undantag: Växling mellan kraft och position Under en satssekvens med växling från kraftreglering till posi tionsreglering utan riktningsväxling måste drivenheten först stannas. Detta är en förutsättning för att de genererade krafterna ska utlösas. Först därefter är körning till den nya målpositionen möjlig. Begränsning: Växling till en sats med Auto profil Övergång till en sats med Auto Profil är endast möjligt med villkor för satsbyte "MC". Om en sådan satssekvens ställs in, meddelas en varning (W37) vid utförandet och den fria profilen används. 3 62

125 3. Drivenhetens funktioner Definierade villkor för satsbyte i CMAX Värde Förutsätt ning Beskrivning 0 Inget satsbyte. 1 Reserverad 2 Position Det förinställda värdet tolkas som positionsvärde 1. Satsbytet genomförs så snart den aktuella ärpositionen har uppnått eller överskridit det förinställda värdet i körriktningen 2. Drivenheten når sin målposition snabbare, eftersom den inte be höver stannas. Hastighet Position 1 MC 2 3 Kraft Det förinställda värdet tolkas som kraftvärde 1. Satsbytet genomförs när den ak tuella ärkraften har överskridit det förinställda värdet 2. Det första kommandot måste inte vara ett kraftkommando. Exem pel: Långsam positionering på block. Övergång till kraftreglering när krafttröskeln uppnås. Hastighet Kraft 1 MC Information: Betydelsen av "överskriden" härleds ur start och målvärdet för kraften (ana logt med positioneringen). Vid växling från ett positioneringskommando: Det aktuella kraftvärdet, och därmed även växlingspositionen, bestäms av den förväntade motkraften, massans acceleration och systemets friktion. I detta fall har växlingspositio nen en liten repeterbarhet. Först när linjärenheten positioneras mot en fjä derkraft och kraften därigenom blir dubbelt så stor som friktionskrafterna inklusive accelerationskraften, får man ett satsbyte med acceptabel repeter barhet

126 3. Drivenhetens funktioner Definierade villkor för satsbyte i CMAX Värde Förutsätt ning Beskrivning 4 Stillestånd Det förinställda värdet tolkas som tid T1 1. Satsbyte: Drivenhet förflyttas långsamt till den okända arbets styckespositionen 2 ("på block") och stannar där 3. När drivenheten står helt stilla startas tiden T1. Så snart tiden löpt ut utförs nästa sats 4. Om drivenheten inte rört sig inom 100 ms efter en satsstart (för att den t.ex. redan står på blocket), registreras detta också som stille stånd och tiden T1 startas. MC Hastighet Arbetsstyckesposition Position Drivenheten rör sig Information: För att förhindra en timeout, förlängs den konfigurerade timeouttiden i denna sats med tiden T1. Efter ett registrerat stillestånd utförs satsbytet alltid när tiden löpt ut, även om linjärenheten rör sig igen (ingen övervakningstid). Ett linjärenhetsstopp beror inte alltid på ett hinder (önskat eller oönskat) utan kan även inträffa om trycket är för lågt. Vid växling från ett kraftkommando: Eftersom kraftrampen under stillestånd påverkar kraftens växlingspunkt, uppnås endast en låg repeterbarhet för position och kraftvärde. 5 Tid Det förinställda värdet tolkas som tid T1 1. Tiden T1 startas när positioner ingen inleds. När tiden löpt ut sker byte till nästa sats 2. MC får fortfarande uppnås. Hastighet Position MC Reserverad 3 64

127 3. Drivenhetens funktioner Definierade villkor för satsbyte i CMAX Värde Förutsätt ning Beskrivning 11 Slaglängd Det förinställda värdet tolkas som slaglängd 1 (positionsdifferens, framförställt plus /minustecken). Slaglängden gäller den sista mål positionen och inte den senast uppnådda ärpositionen vid posi tioneringen. Växlingen 2 utförs när den an givna slaglängden uppnås. Om den aktuella satsen redan har startats som en del av en satssek vens, gäller det förinställda värdet växlingspositionen. Om satsen startas utan aktuell MC, gäller det förinställda värdet startpositionen. 1 MC Målposition 2 Hastighet Position 12 MC Det förinställda värdet innefattar en väntetid T1 1 i millisekunder. Väntetiden startar när målvärdet uppnås (MC villkoret uppfylls). När väntetiden har löpt ut utförs satsbytet 2. På så sätt står axeln stilla en stund under positioneringen; vid kraftreglering inte nödvändigtvis. Hastighet Position MC 1 2 Information: Vid detta villkor för satsbyte sätts Motion Complete inte på 1 under satsbearbet ningen, utan först efter att CMAX har utfört den sista satsen i sekvensen. 3 65

128 3. Drivenhetens funktioner Definierade villkor för satsbyte i CMAX Värde Förutsätt ning Beskrivning 13 Slaglängd efter kraft Satsbyte är endast tillåtet i en kraftsats. Det förinställda värdet tolkas som slaglängd 1 (positionsdifferens, framförställt plus /minustecken). När MC villkoret för kraftkomman dot 2 uppnås startas en övervak ning av ärpositionen. Satsbytet 3 utförs, så snart den förinställda slaglängden 1 passeras. Det förinställda värdet för slag längden gäller ärpositionen vid den tidpunkt när MC villkoret för kraftkommandot uppfylls 2. Målkraft Kraft 1 Målposition MC Övervakning aktiv 2 3 Position Information: Positionen är ev. svår att repetera och den absoluta positionen är normalt inte känd resp. synlig, eftersom positionen inte matas ut när MC villkoret uppfylls. Slagriktningen måste överensstämma med den förinställda verkningsrikt ningen för kraften. Annars visas ett diagnosmeddelande (W27/E27). Om slaglängds eller hastighetsövervakningen skadas, avslutas den aktuella positionssatsen och satsbytet utförs inte. När MC villkoret för kraftkommandot uppfylls inleds timeout tiden (kraft). Om slaglängden inte uppnås inom timeout tiden sker följande: den aktuella positionssatsen avslutas, satsbytet utförs inte, SPOS.MC sätts på 1 och ett diagnosmeddelande (W28/E28) visas. Om timeout tiden kraftreglering deaktiveras (sätts på 0), fortsätter drivenhe ten att vänta på att växlingspositionen ska uppnås. 3 66

129 3. Drivenhetens funktioner Definierade villkor för satsbyte i CMAX Värde Förutsätt ning Beskrivning 14 Position vid kraft Satsbyte är endast tillåtet i en kraftsats. Det förinställda värdet tolkas som positionsvärde 1. Satsbytet genomförs så snart den aktuella ärpositionen har uppnått eller överskridit det förinställda värdet. Detta gäller oberoende av om MC villkoret för kraftkomman dot redan har uppfyllts (fall 3, heldragna signaler) eller inte (fall 2, streckade signaler). Varning: SPOS.MC (Motion Complete) sätts inte på 1 under satsbearbetningen utan först efter att CMAX utfört den sista satsen i sekvensen. 1 Målkraft Kraft Målposition MC 2 3 Växlingsposition Position Information: Riktningen för växlingspositionen relaterat till startpositionen måste över ensstämma med den förinställda verkningsriktningen för kraften. Annars visas ett diagnosmeddelande (W27/E27). Om slaglängds eller hastighetsövervakningen skadas, avslutas den aktuella positionssatsen och satsbytet utförs inte. När MC villkoret för kraftkommandot uppfylls inleds timeout tiden (kraft) igen. Om växlingspositionen inte uppnås inom timeout tiden sker följande: den aktuella positionssatsen avslutas, satsbytet utförs inte, SPOS.MC sätts på 1 och ett diagnosmeddelande (W28/E28) visas. Om timeout tiden kraftreglering deaktiveras (sätts på 0), fortsätter drivenhe ten att vänta på att växlingspositionen ska uppnås. Reserverad Tab.3/23: Vidarekopplingsvillkor 3 67

130 3. Drivenhetens funktioner 3.4 Driftsätt direktkommando (direktdrift) I läget "drift aktiverad" (direktdrift) formuleras ett körkom mando direkt i I/O data, som överförs via CPX noden (t.ex. fältbuss). Börvärdena finns därmed i PLC:n. Typiska tillämpningar Funktionen tillämpas i följande situationer: Valfri körning till positioner inom nyttoslaget. Målpositionerna är okända vid projekteringen eller ändras ofta (exempelvis många olika arbetsstyckespositioner). En körprofil med satssekvens behövs inte. Drivenheten ska kontinuerligt följa ett börvärde. Börpositionen ska sparas i PLC av en annan anledning. Typiska felorsaker vid tillämpning Ingen referenskörning utförd. Målposition eller målkraft kan inte uppnås eller är utanför mjukvaruändlägena. Timeout (målposition eller målkraft uppnås inte). 3 68

131 3. Drivenhetens funktioner Översikt över berörda parametrar (se avsnitt och 5.4.9) Berörda parametrar Beskrivning PNU 1) Positionsreglering Basvärde hastighet 2) 540 Direktdrift acceleration 541 Direktdrift retardation 542 Arbetsstyckesmassa 544 Tolerans 545 Kraftreglering Basvärde kraftramp 2) 550 Arbetsstyckesmassa 551 Krafttolerans 552 Stabiliseringstid i ms 553 Hastighetsbegränsning vid kraftreglering 554 Start (FHPP) Återrapportering (FHPP) CPOS.START = positiv flank: Start CDIR.ABS = Börposition absolut/relativ CDIR.COM1/CDIR.COM2 = Regleringsläge (se avsnitt 2.2.1) CDIR.CONT = Kontinuerlig uppföljning Krypkörning och referenskörning har prioritet SPOS.MC = 0: Motion Complete SPOS.ACK = positiv flank: Kvittering start SPOS.MOV = 1: Drivenheten rör sig 1) Beroende på parameterinställningen (PNU 403) används de förinställda värdena från PNU i stället för basvärdena PNU , se avsnitt ) PLC:n överför ett procentvärde i kontrollbyten som multipliceras med basvärdet så att ett slutgil tigt börvärde erhålls. Tab.3/24: Parametrar för direktdrift 3 69

132 3. Drivenhetens funktioner Starta ett positioneringskommando Börvärden Utgångsdata 1 0 N 1 N N + 1 N + 2 Start CPOS.START (B1) 1 0 Kvittering start SPOS.ACK (B1) 1 0 Motion Complete SPOS.MC (B2) 1 0 t min Bild3/11: Start av körkommando t min: väntetid minst 1 busscykel. Rekommendation: 1 PLC cykel. Krävs inte vid stabil dataöverföring Följden för övriga kontroll och statusbitar förhåller sig på motsvarande sätt som vid driftsättet Satsval, se avsnitt 3.3.1, Bild3/10. 1 I PLC utgångsdata skrivs det önskade börvärdet (position, kraft) och körprofilen (absolut/relativt, hastighet eller kraftramp etc.) in. SCON.FAULT måste ha värdet 0 under hela förloppet. 2 Med stigande flank vid CPOS.START registrerar CMAX börvärdena, startar positioneringskommandot, inaktive ras SPOS.MC = 0 och kvitterar startflanken med SPOS.ACK. 3 70

133 3. Drivenhetens funktioner 3 Efter återställningen av CPOS.START och kvitteringen SPOS.ACK = 0 får ett nytt börvärde startas när som helst. MC måste inte inväntas. CMAX beräknar de nödvändiga stegen för utförande av det nya körkommandot internt. Om riktningsväxling krävs kom mer t.ex. drivenheten först att bromsas tills hastigheten = 0 uppnås. Först därefter överges den nya börpositionen till regulatorn. Inget felmeddelande skapas. 4 När den sista börpositionen nåtts, aktiveras SPOS.MC = 1. Information: Så snart PLC har registrerat den stigande flanken vid SPOS.ACK kan enheten utgå ifrån att MC är giltig. Sett från PLC kan den fallande flanken vid MC komma samti digt som den stigande flanken vid ACK. Vid störningar kommer kommandot ev. inte att kvitteras med SPOS.ACK. Därför måste dessutom biten SCON.FAULT alltid utvärderas. 3 71

134 3. Drivenhetens funktioner Begränsning av börvärden Börvärdena begränsas enligt Tab.3/25. Begränsning av börvärden Värde Beskrivning Gränsvärden (ev. rel/abs) Fel el. varning Sekundärt börvärde po sition Hastighet i procent av basvärdet (PNU540 resp. PNU 600). Arbetsstyckesmassa i procent av basvärdet för arbetsstyckesmassan (PNU 551 resp. PNU 605). 0 % % 0,01 m/s m/s 0 % % 0 kg kg 1) Nej Nej Primärt bör värde posi tion Position mm mm 2) Ja Sekundärt börvärde kraft Kraftramp i procent av basvärdet för kraftrampen (PNU 550 resp. PNU 608). Arbetsstyckesmassa i procent av basvärdet för arbetsstyckesmassan (PNU 551 resp. PNU 605). 0 % % 10 N/s N/s 0 % % 0 kg kg 1) Nej Nej Primärt bör värde kraft Kraft N N 2) Ja 1) Summan av verktygs och arbetsstyckesmassan får max. uppgå till 2000 kg. 2) Börvärdena begränsas på program eller hårdvaruändlägen resp. den inställda kraftbegränsningen. Tab.3/25: Börvärdesbegränsning i direktdrift 3 72

135 3. Drivenhetens funktioner Kontinuerlig börvärdesförändring (börvärdesföljning) Kontinuerlig börvärdesförändring aktiv Börvärde Utgångsdata 1 0 N 1 N N + 1 N + N N + 21 Start CPOS.START 1 0 Kvittering start SPOS.ACK 1 0 Motion Complete SPOS.MC Bild3/12: Start av körkommando 1 Ställ in önskat börvärde (position, kraft) och börhastighet i PLC:ns utgångsdata. 2 När SPOS.ACK = 0 signal är 1, kan PLC:n börja det konti nuerliga börvärdesläget med den stigande flanken vid CPOS.START 2. CMAX registrerar det aktuella börvärdet och börhastigheten samt startar körkommandot. 3 Så CPOS.START = 1 är aktiv, får börvärdet ändras när som helst. CMAX styr linjärenhetens position enligt börvärdet och tar hänsyn till inställda accelerationer och hastigheter. 4 Med en fallande flank vid CPOS.START 3 avslutas börvär desuppföljningen 4. Drivenheten stoppas med stopprampen. 3 73

136 3. Drivenhetens funktioner 3 74

137 Störningar och diagnos Kapitel 4 4 1

138 4. Störningar och diagnos Innehållsförteckning 4.1 Översikt diagnosmöjligheter Störningar och varningar Felnummer i CPX terminalen Störningsgrupper: Indelningen efter orsak Störningssteg: Indelningen efter orsak Resettyper: Beteende vid kvittering av en störning Felnummer och varningsnummer Diagnosparametrar Aktuell diagnosstatus Diagnosminne Felstatus (PNU 227) och tilläggsinfo (PNU 203) Diagnoskod och tilläggsinfo vid återställning, tillkoppling och konfiguration Konfiguration av diagnosmeddelanden och fel Diagnos via CPX terminalens standardfunktioner Statusbitar för CPX terminalen I/O diagnosgränssnitt och diagnosminne Separering: Parametrering via I/O diagnosgränssnittet

139 4. Störningar och diagnos 4.1 Översikt diagnosmöjligheter CMAX stödjer olika möjligheter till diagnos och åtgärder vid fel i CPX terminalen. En översikt visas i Tab.4/1. Åtkomst/ Funktion Diagnosmöj lighet Snabbhandledning Utförlig beskrivning Lokal Indikering på enheten LED indikering, display / 7 segments indikering Lysdioderna och displayen visar driftstillstånd och fel direkt. Snabbdiagnos "påplats". Systembeskrivning CMAX CPX MMI CPX moduldiagnosen 1) kan visas på CPX MMI. Beskrivning av CPX MMI Lokal med PC (t.ex. vid idrifttag ningen) FCT med plugin CMAX CPX FMT Klartextindikering för all diagnosinfor mation vid idrifttagning och service. Full åtkomst till CMAX diagnosfunktioner. CPX moduldiagnosen 1) kan visas på CPX FMT. Hjälpen till FCT plugin CMAX Hjälpen till CPX FMT PLC via I/O data Modul utgångs och ingångsdata I statusbyte SCON överförs diagnosin formation permanent (t.ex. ärvärden, bitarna WARN och FAULT etc.). Direkt åtkomst till statusen (t.ex. aktuell posi tion) och diagnosstatusen via CPX no den. Avsnitt 2.2 CPX statusbitar, I/O diagnos gränssnitt CPX moduldiagnosen 1) meddelas CPX noden. Optimal integration i CPX mo dulkonceptet. Avsnitt 4.5 PLC FHPP diagnos Diagnosparametrar Avsnitt 4.3 via kommuni kationsprofil Diagnosminne Avsnitt ) I CPX diagnosen visas endast CMAX störningsgrupper. Tab.4/1: Diagnosmöjligheter 4 3

140 4. Störningar och diagnos 4.2 Störningar och varningar CMAX övervakar driftstatusen konstant och avger vid avvikelser från börvärdet eller vid speciella händelser ett motsvarande diagnosmeddelande. Diagnosmeddelanden inordnas beroende på orsak eller ver kan som störning (fel) eller varning och kan utvärderas och behandlas detaljerat. Störningar Händelser och tillstånd som försämrar eller förhindrar korrekt drift av CMAX meddelas som störning. En lista över felmedde landen finns i avsnitt Störningsreaktion Beroende på typ av störning reagerar CMAX på ett anpassat sätt. Den röda fel lysdioden lyser, se systembeskrivningen till CMAX. Felnumret E... visas på displayen, se systembeskriv ningen till CMAX. SCON.FAULT = 1 aktiveras. CMAX befinner sig i statusen "Störning". Beroende på typ av störning kommer: linjärenheten stoppas med stopprampen (steg F1) eller regulatorn inaktiveras (steg F2), drivenheten förflyt tas vidare till stillestånd med hjälp av restenergin. I displayen på CMAX visas alltid den störning som uppstod först. Om ytterligare fel uppstår kommer dessa inte att visas, ens om de är allvarligare. 4 4

141 4. Störningar och diagnos Kvittera störningar Meddelade störningar måste kvitteras med CCON.RESET. Eventuellt måste orsaken till störningen först ha åtgärdats. 1. Positiv flank på CCON.RESET. 2. Vänta 3 s (beroende på störningen behöver CMAX max 3 sekunder, t.ex. för att initiera linjärenheten). 3. Kontrollera om störningen är åtgärdad: om SCON.FAULT = 0: ok om SCON.FAULT = 1: Kontrollera felnumret, åtgärda ev. orsaken, se avsnitt I princip försöker CMAX alltid kvittera alla aktuella störningar. Om flera störningar är aktiva samtidigt kommer kvitteringen att rikta sig mot den allvarligaste störningen. Om det finns flera störningar och en störning kan raderas med en reset, men de andra inte, kommer en av de kvarva rande störningarna att visas efter flera. Varningar Händelser och tillstånd som skulle kunna påverka driften negativt meddelas som varningar. En lista över varningsmed delanden finns i avsnitt Varningsreaktion Vid varningar befinner sig CMAX inte i statusen "Störning" utan förblir i "Redo". Varningar meddelas med SCON.WARN = 1. Förloppskontrol len eller linjärenheten påverkas inte. Kvittera varningar Beroende på varning aktiveras SCON.WARN = 0: så snart orsaken har åtgärdats. med positiv flank på CCON.START eller CCON.RESET (om orsaken har åtgärdats). 4 5

142 4. Störningar och diagnos Felnummer i CPX terminalen Alla störningar i CMAX meddelas också som CPX felmedde landen 10x ( ). Dessa kan utvärderas via CPX no den, t.ex.via I/O diagnosgränssnittet. Funktionsnummer 2008+m*4+1 Moduldiagnosdata Modulfelnummer (CPX fel) Störningsgrupper: Indelningen efter orsak CMAX störningsgrupper och CPX felnummer Störningarna och varningarna för CMAX är indelade i grupper. Den första siffran bestämmer gruppen, den andra siffran visar orsaken. Vid avläsning av störningen via funktionsnumret i CPX noden visas alltid bara CPX felnumret. Sen sista siffran motsvarar CMAX störningsgruppen (första siffran i CMAX störningsnum ret). Grupp Beskrivning CPX fel CPX feltext (MMI, konfigurationsmjukvara) 0 Konfigurationsfel 100 [Configurationerror] 1 Utförandefel 101 [Executionerror] 2 Körsatsfel 102 [Record error] 3 Regulatorfel 103 [Control error] 4 Systemfel A 104 [System error A] 5 Systemfel B 105 [System error B] 6 Ventilfel 106 [Error in valve] 7 Positioneringsmodulfel 107 [Controller error] 8 Mätsystemfel 108 [Encoder error] 4 6

143 4. Störningar och diagnos Störningssteg: Indelningen efter orsak Störningssteget motsvarar CMAX reaktion på en viss diagnos händelse. Störningssteg Effekter på SCON 1) SPOS 1) Förloppskontroll Axel Fault Warn Open Enabled MC Ref (0) Ingen störning W (2) Varning Ingen ändring Ingen ändring 1 F1 (5) Störning 1 Övergång till felstatus F2 (6) Störning 2 Övergång till felstatus Stopp med stoppramp Regulator inaktiv ) FS (15) Systemfel 3) System helt stoppat, till /frånkoppling krävs x x x x x x 1) Statusbitar: = ingen effekt; 0 = 0 signal, 1 = 1 signal; x = ingen uppdatering 2) Om kommunikationen med mätsystemet/sensorgränssnittet bryts kan referensen gå förlorad (SPOS.REF = 0). 3) Systemfel FS : Allvarligt fel i fast program (inget fast program,...): I/O data kan ev. inte uppdateras längre. Tab.4/2: Störningssteg 4 7

144 4. Störningar och diagnos Resettyper: Beteende vid kvittering av en störning Beroende på vilken typen av fel kommer CMAX att besvara kvitteringen på olika sätt, för att radera det aktiva felmedde landet och ev. upphäva felstatusen. Typ Beskrivning Exempel R F Kvittering (reset) Med resetkommandot tas meddelandet bort. Därmed är störningen avslutad. Den visas igen om kommandot ges en gång till utan att orsaken till meddelandet har åtgärdats. Kvittering, om orsaken har åtgärdats (Fix cause and reset) CMAX raderar meddelandet, förutsatt att orsaken har åtgärdats. Om orsaken inte har åtgärdats ännu, tas meddelandet inte bort och fels tatusen kvarstår. E33: Målposition utanför mjukvaru och hårdvaruänd lägena E51: Positioner ingsmodulens lastspänning utan för toleransområ det (underspän ning) N Omstart (New initialisation) Vid kvittering startar CMAX om linjärenheten. Regulatorparametrarna beräknas på nytt. Vid behov tas komponenterna (gränssnitt och ven til) i drift på nytt. Alla felmeddelanden raderas före omstarten. Om ingen störning visas under omstarten upphävs felstatusen. I annat fall återställs inte CCON.Fault. Max. tid för omstart är 3 s. E60: Kommunika tionen med venti len störd eller ingen ventil finns Poff Frånkoppling (Power off) Reset är inte längre möjligt, CMAX måste kopplas från. E72: Systemmjuk varufel Tab.4/3: Kvittering av felmeddelanden Reset typer Kvittera varningar Vid varningar befinner sig CMAX inte i statusen "Störning" utan förblir i "Redo". Varningar raderas vid CCON.RESET eller CPOS.START (förut satt att orsaken har åtgärdats). 4 8

145 4. Störningar och diagnos Felnummer och varningsnummer Störningsgrupp 0 konfigurationsfel CPX felgrupp 100 (CPX MMI: [Configurationerror]) Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 01 Börkonfigurationen avvi ker från ärkonfiguratio nen 2) En komponent på intern bussen motsvarar inte börkonfigurationen: Mätsystem/givar gränssnitt (typ, längd). Cylinder (typ, längd, diameter). Ventil (storlek). Kontrollera kompo nenterna och byt ut dem vid behov eller Ladda ner ärkonfigura tionen. Steg: F2 Reset: N Info: Mätsystemet och ventilen har bytts ut och motsva rar inte längre börkonfigu rationen alternativt serie numren har ändrats. Kontrollera linjärenhe tens konfiguration. Kontrollera om två internbussar har förväxlats. 02 Okänd ventiltyp Den anslutna ventilen stöds inte. 03 Okänd cylindertyp Den anslutna cylindern el ler det anslutna givar gränssnittet stöds inte. Byt ut ventilen eller Uppdatera fast pro gram. Byt ut cylindern/givar gränssnittet eller Uppdatera fast pro gram. Steg: F2 Reset: N Info: Steg: F2 Reset: N Info: 04 Okänd mätsystemtyp el ler okänt givargränssnitt Det anslutna mätsyste met eller givargränssnit tet stöds inte. Byt ut mätsystemet eller givargränssnittet eller Uppdatera fast pro gram. Steg: F2 Reset: N Info: 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt ) För att undvika slanganslutningsfel nollställs rörelsetestet. CMAX befinner sig i statusen C03. Rörel setestet bör därefter utföras på nytt. 4 9

146 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 0 konfigurationsfel CPX felgrupp 100 (CPX MMI: [Configurationerror]) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 05 Projekt inte helt laddat eller nerladdning pågår Regulatorn kan inte akti veras eftersom börkonfi gurationen ännu inte är klar. (Konfigurationssta tus C00, C01 eller C02). Gör klart börkonfigu rationen, t.ex. projekt nedladdning. Steg: F2 Reset: R Info: Regulatorn kan inte akti veras eftersom nerladd ningen fortfarande pågår. Låt nerladdningen av slutas. Kontrollera och korrigera PLC pro grammet (parametrer ing) vid behov. 08 Cylinder, ventil eller gi vargränssnitt har bytts ut 2) Serienumret för en kom ponent på internbussen har ändrats: Drivenhet (mätsys tem). Ventil. 1. Registrera komponen ternas serienummer. 2. Utför rörelsetest (rekommendation). 3. Utför identifikation (rekommendation). Steg: W Reset: F Info: x 09 Felaktig parameter i pro jektet Ogiltiga mjukvaruändlä gen, se avsnitt B.2.4. Avläs diagnosminnet, fastställ parametern via tilläggsinformation. Kontrollera och korri gera mjukvaruändlä gen. Steg: F2 Reset: N Info: x Ogiltiga värden vid linjä renhetsparametrar eller hårdvarukonfiguration. Kontrollera och korri gera parametern. 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt ) För att undvika slanganslutningsfel nollställs rörelsetestet. CMAX befinner sig i statusen C03. Rörel setestet bör därefter utföras på nytt. 4 10

147 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 1 utförandefel CPX felgrupp 101 (CPX MMI: [Executionerror] ) Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 10 Referenskörning inte ut förd 11 Ingen referenskörning pla neras 13 Felaktig rörelseriktning vid rörelsetestet Drivenheten med inkre mentalt mätsystem är inte referenskörd. Referenskörningskom mando vid absolut mätsys tem. Felaktig slanganslutning på cylinder och ventil. 14 Rörelsetest inte utfört. Körkommando utan giltigt rörelsetest. 15 Resultat för rörelsetestet inte entydiga Drivenhet fastklämd. Hinder i körområdet. Arbetstrycket räcker inte till för att förflytta massan. Inkorrekt projekterad cylin der. Ventil defekt. Felaktig slanganslutning. Ventilerna (nödstopp) som är installerade mellan ventil och cylinder är stängda. 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt Genomför referenskör ning. Genomför ingen refe renskörning. Kontrollera slanganslut ningen, byt eventuellt på cylindern eller ventilen. Genomför rörelsetestet (rekommenderas) eller hoppa över. Kontrollera om drivenhe ten och styrningen går friktionsfritt, kontrollera vid behov trycksteg ringen med Trace. Kontrollera körområdet och mjukvaruändlä gena. Ställ in tillräckligt arbet stryck och kontrollera massans konfiguration. Kontrollera dimensio nen och korrigera vid behov. Kontrollera tryck stegringen med Trace, byt ut ventilen vid behov. Kontrollera slanganslut ning. Öppna ventilerna. Steg: F1 Reset: R Info: x Steg: F1 Reset: R Info: x Steg: F2 Reset: R Info: x Steg: F2 Reset: R Info: x Steg: F1 Reset: R Info: x 4 11

148 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 1 utförandefel CPX felgrupp 101 (CPX MMI: [Executionerror] ) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 16 Dynamisk identifikation misslyckades Felaktig massa parame trerad resp. överförd till parameter 2. 2) Kontrollera massa och data. Steg: F1 Reset: R Info: x För stort mekaniskt glapp i systemet. Kontrollera system uppbyggnaden. Konstruktionen är inte tillräckligt stabil. Kontrollera system uppbyggnaden. För långa slangar an vänds. Sätt ventilen närmare drivenheten. Tryckluften inte tillräck ligt stabil. Kontrollera tryckmat ningen. 17 Identifikation har inte ut förts Den statiska identifika tionen utfördes inte vid satsstart, direktdrift eller referenskörning. Utför statisk identifi kation. Steg: W Reset: F Info: x 18 Klämenheten är fortfa rande aktiverad, regler ing inte möjlig Regleringen har aktive rats (CCON.STOP = 1) även om klämenheten ännu inte har lossats. Avbryt regleringen, ENABLE. Lossa klämenheten. Steg: W Reset: F Info: x 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt ) Parameter 2: Byte i driftsättet Idrifttagning. 4 12

149 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 1 utförandefel CPX felgrupp 101 (CPX MMI: [Executionerror] ) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 19 Otillåtet byte av driftsätt Växling mellan driftsät ten Satsval och Direkt drift under ett aktivt kör kommando (SPOS.MC=0). Växla mellan driftsätten Satsval eller Direktdrift och Idrifttagning eller Pa rametrering vid aktiv reg lering (CCON.STOP = 1). Skifte endast efter avslutat körkom mando (SPOS.MC = 1) Skifte endast vid stopp. Aktivera CCON.STOP = 0 och vänta på SCON.OPEN = 0 och SPOS.MC = 1 Steg: F1 Reset: R Info: x 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt

150 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 2 körsatsfel CPX felgrupp 102 (CPX MMI: [Recorderror] ) Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 21 Otillåtet satsnummer Vid starten angavs ett ogiltigt satsnummer (0 eller > 64). Kontrollera och korri gera satsnummer (överför först sats nummer, sedan start flank). Steg: F1 Reset: R Info: x 22 Satsen är inte konfigure rad Den anropade satsen har inte konfigurerats och innehåller inga gil tiga kördata. Kontrollera och para metrera satsen. Steg: F1 Reset: R Info: x 23 Satsen inaktiv Den anropade satsens utförande är inte aktive rad. Kontrollera och akti vera körsatsen. Steg: F1 Reset: R Info: x 24 Satssekvens är inte tillå tet Det begärda villkoret för satsbyte är ogiltigt. Kontrollera och korri gera villkoret för sats byte. Steg: F1 Reset: R Info: x Sats 64 parametrerad för satsbyte. Ta bort villkoret för satsbyte i sats 64, korrigera satslistan vid behov. Det valda villkoret för satsbyte är inte tillåtet om DSMI används. DSMI stöder ingen kraft reglering. Korrigera villkoret för satsbyte. Det valda villkoret för satsbyte är bara tillåtet i en körsats med kraftreg lering. Kontrollera och korri gera körsatsen. 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt

151 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 2 utförandefel CPX felgrupp 102 (CPX MMI: [Recorderror] ) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 27 Villkoret för satsbyte kan inte uppfyllas under körkommandot Positionen för satsbyte ligger inte mellan start positionen (sista börvär det resp. ärvärdet vid tidpunkten för satsbyte) och den nya börpositio nen, eller också är båda positioner identiska. Kraften för satsbyte lig ger inte mellan startkraf ten (sista börvärdet resp. ärvärdet vid tidpunkten för satsbyte) och den nya börkraften. Kontrollera villkoret för satsbyte och korri gera det vid behov. Kontrollera program förloppet i PLC. Efter ett stopp resp. fel måste den tidigare angivna positionen köras an igen. Steg: F1 (W) Reset: R Info: x 28 Villkoret för satsbyte uppfylldes inte Satsbytet har inte ut förts. MC har uppnåtts innan villkoret för sats byte uppfyllts. Kontrollera villkoret för satsbyte, parame trera ev. som varning. Steg: F1 (W) Reset: R Info: x 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt

152 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 3 regulatorfel CPX felgrupp 103 (CPX MMI: [Controlerror] ) Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 30 Timeout: Målvärde ej uppnått 2) Hinder i rörelseområdet (endast positionsregula torn). Ta bort hindret eller korrigera målpositio nen. Steg: F1 Reset: R Info: x Tryckluften räcker inte till. Kontrollera matnings trycket, kontrollera slanganslutningarna, konfigurera fel 50 som fel. Mycket hög friktion eller ojämn friktion (endast positionsregulatorn). Öka regulatorförs tärkningen. Mekaniskt glapp (endast positionsregulatorn) Kontrollera installa tionen: Massa, stabi litet, styrningar, glapp. Upprepa iden tifikationen. Systemet är inte optimalt konfigurerat. Ventil, massa, mon teringsläge, mat ningstryck, öka Timeout tiden och toleransen. Ändrat systemförhål lande (endast positions regulatorn). Upprepa identifikatio nen. 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt ) Drivenheten har inte nått toleransfönstret i tid. (MC övervakning.) En satssekvens avbryts. Kan t.ex. uppstå vid positionering eller joggning mot anslag inom effektiva slaglängden. 4 16

153 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 3 regulatorfel CPX felgrupp 103 (CPX MMI: [Controlerror] ) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 31 Ingen rörelse efter start 2) Trycket kunde inte byg gas upp. Drivenhet är fastklämd eller trög. Kontrollera matnings trycket. Kontrollera styrningen och den mekaniska uppbyggnaden. Steg: F1 Reset: R Info: x Arbetstrycket räcker inte till för att förflytta mas san. Ställ in tillräckligt ar betstryck och kontrol lera massans konfigu ration. Ventil defekt. Kontrollera tryck stegringen med Trace, byt ut ventilen vid behov. Felaktig slanganslutning. Kontrollera slang anslutning. Ventilerna (nödstopp) som är installerade mel lan ventil och cylinder är stängda. Öppna ventilerna. 32 Målkraften utanför kraft gränserna Målkraften utanför de inställda kraftgränserna. Målkraften är större än den maximala nåbara kraften (den maximalt uppnåbara målkraft som har beräknats av CMAX kan avvika från den som beräknats teoretiskt av FCT). Korrigera målkraften eller kraftgränsen. Korrigera målkraften, öka matningstrycket, minska den massa som ska förflyttas i vertikal uppbyggnad, använd en större drivenhet. Steg: F1 (W) Reset: R Info: x 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt ) T.ex. starttimeout, dvs. drivenheten har inte uppnått den minimala slaglängden på 11 mm inom Timeout tiden, eller vid identifikation. 4 17

154 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 3 regulatorfel CPX felgrupp 103 (CPX MMI: [Controlerror] ) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 33 Målposition utanför mjukvaru och hårdvaruändlägena Målpositionen ligger ut anför de inställda mjuk varuändlägena. Kontrollera och korri gera målpositionen, mjukvaruändlägena och projektnollpunk ten. Steg: F1 (W) Reset: R Info: x Målpositionen ligger ut anför de inställda hård varuändlägena. Kontrollera och korri gera målpositionen och projektnollpunk ten. 34 Börvärdet vid börvär desföljning ligger utan för gränsvärdena Börpositionen ligger ut anför de inställda mjuk varuändlägena. Kontrollera och korri gera börpositionen och projektnollpunk ten. Steg: W (F1) Reset: R Info: x Börpositionen ligger ut anför de inställda hård varuändlägena. Kontrollera och korri gera börpositionen och projektnollpunk ten. 35 Mjukvaruändläge passe rat 2) Drivenheten har tvingats ut ur det giltiga området p.g.a. en extern kraft. Förhindra den externa kraften om det går. Steg: W (F1) Reset: R Info: x Om regulatorn inte är op timalt inställd uppstår tydliga överslag. Optimera regulatorn, kontrollera parame treringen, genomför identifikationen på nytt. 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt ) Ärpositionen har överskridit ett mjukvaruändläge vid aktiv lägesreglering. 4 18

155 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 3 regulatorfel CPX felgrupp 103 (CPX MMI: [Controlerror] ) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 36 Mjukvaruändläge upp nått vid kraftreglering 2) Inget arbetsstycke. Kontrollera arbets stycket, kontrollera arbetsstyckespositio nen. Använd satssekven sen för retur eller stopp. Steg: F1 Reset: R Info: x Mjukvaruändlägen kan nås i önskat förlopp. Korrigera mjukvaru ändlägena. 37 Växling till fri profil Ett försök har gjorts att koppla om från en aktiv sats till en sats med auto profil. Ett positioneringskom mando med Auto profil startas även om ingen dynamiska identifikation har utförts än. Ställ om följdsatsen till fri profil, parame trera vid behov acce lerationerna och has tigheterna Utför en dynamisk identifikation eller an vänd fri profil. Steg: W Reset: R Info: x 38 Otillåten slaglängd vid kraftreglering Den konfigurerade slag längdens gräns över skrids vid kraftreglering. Kontrollera arbets stycket, kontrollera slaglängdens gräns. Steg: F1 Reset: R Info: x 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt ) Ärpositionen har överskridit ett mjukvaruändläge vid aktiv kraftreglering. 4 19

156 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 3 regulatorfel CPX felgrupp 103 (CPX MMI: [Controlerror] ) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 39 För hög hastighet vid kraftreglering Den konfigurerade till låtna hastighetsgränsen överskreds i samband med kraftregleringen. Kontrollera arbets stycket, kontrollera hastighetsgränsen. Steg: F1 Reset: R Info: x Kraftsatsens börhastig het är för högt inställd i förhållande till gränshas tigheten. Avstäm börhastighe ten och hastighets gränsen mot va randra. Vid satsbyte till kraftreg lering är drivenhetens är hastighet för hög vid växlingstidpunkten. Minska hastigheten för den föregående satsen; korrigera has tighetsgränsen och frånkoppla vid behov. 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt

157 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 4 systemfel A CPX felgrupp 104 (CPX MMI: [SystemerrorA] ) Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 40 Otillåtet regleringssätt vid kraftreglering Kraftreglering för DSMI inställd. DSMI kan inte utföra några kraftreglerings kommandon. Steg: F1 Reset: R Info: x Otillåtet driftsätt inställt i RCB1 eller CDIR Korrigera RCB1 resp. CDIR. 41 Körprofil med "Relativ" inte tillåtet i drift med börvärdesföljning Relativ bit (CDIR.ABS=1) aktiverad i drift med börvärdes följning. Kontinuerlig börvär desförändring får en dast göras absolut Steg: F1 Reset: R Info: 42 Reserverade kontrollbi tar aktiva Reserverad och oan vänd bit aktiv i CCON, CPOS eller CDIR. Kontrollera och korri gera CCON, CPOS och CDIR. Steg: W Reset: F Info: x 43 Ingen kringutrustning finns eller internbussens kommunikation är störd När internbussen initie rades hittades varken en ventil eller ett mätsys tem. Kontrollera installa tionen. Steg: F2 Reset: N Info: Kommunikationen till ventil och mätsystem störd. Kontrollera kablar och komponenter. Kommunikationen störd, t.ex. p.g.a. otillåtna eller skadade komponenter i internbusslingan. Kontrollera installa tionen, byt ut kompo nenter vid behov 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt

158 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 4 systemfel A CPX felgrupp 104 (CPX MMI: [SystemerrorA] ) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 44 Inlärning inte möjlig 2) Inlärning (fallande flank på CPOS.TEACH) aktive ras oavsiktligt p.g.a. av bruten eller frånkopplad till styrsystemet. Inlärning kan inte ske i direktdrift. Inlärning kan inte ske när idrifttagningsfunktionen är aktiv. I BA idrifttagning är inlär ningsmålet i parameter 1 ogiltig. Utan referens kan ingen inlärning ske. Det nedre mjukvaru ändläget är större än/ lika stort som det övre mjukvaruändläget vid inlärning av mjukvaru ändlägen i BA idrifttag ning. Accepteras inte. CPOS.TEACH = 1 (För bered inlärning) ska aktiveras först precis före inlärningen. Av sluta alltid inlärningen med en gång. Byt driftsätt. Avsluta först idrifttag ningsfunktionen. Korrigera parameter 1. Utför en referenskör ning före inlärningen. Lär först in det övre mjukvaruändläget. Korrigera inlärnings positionen. Steg: F1 Reset: R Info: x Fortsättning... Det övre mjukvaruändlä get är mindre än/lika stort som det undre mjukvaruändläget vid in lärning av mjukvaruänd lägen i BA idrifttagning. Accepteras inte. Lär först in det undre mjukvaruändläget. Korrigera inlärnings positionen. 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt ) Se diagnosminnet för exakt orsak. 4 22

159 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 4 systemfel A CPX felgrupp 104 (CPX MMI: [SystemerrorA] ) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 44 Inlärning inte möjlig 2) (fortsättning) Det angivna satsnumret är inte tillåtet vid inlär ning i BA satsval. Det parametrerade drift sättet för den valda sat sen är inte tillåtet vid in lärning i BA satsval. Korrigera satsnumret. Steg: F1 Reset: R Info: x Korrigera driftsättet, korrigera satsnumret. 45 Felaktig idrifttagnings funktion eller parame ter Ogiltigt funktionsnum mer vid start av en idrift tagningsfunktion i drift sättet Idrifttagning. 3) Korrigera funktions numret. Steg: F1 Reset: R Info: x Minst en parameter för den startade idrifttag ningsfunktionen har ett otillåtet värde. 3) Kontrollera och korri gera parameter 1 och parameter 2. Rörelsetestet har star tats trots att det redan har genomförts felfritt. Nollställ först rörelse testet. 46 Start vid aktivt inlär ningskommando inte till låtet Driftsättet idrifttagning: Det är inte tillåtet att starta en idrifttagnings funktion under inlär ningen. Starta inte under in lärningen, avsluta först inlärningen. Steg: F1 Reset: R Info: x 47 Start av drift för börvär desföljning kräver MC Det är inte tillåtet att starta drift för börvär desföljning under ett ak tivt körkommando. Avsluta det aktiva körkommandot och vänta på Motion Complete (SPOS.MC=1). Steg: F1 Reset: R Info: x 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt ) Se diagnosminnet för exakt orsak. 3) Se I/O data i manualen "Kommunikationsprofil CMAX" 4 23

160 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 5 systemfel B CPX felgrupp 105 (CPX MMI: [SystemerrorB] ) Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 50 Arbetstrycket är för lågt 2) Trycket i de båda cylin derkamrarna är <1,5bar. Kontrollera tryckmat ningen. Vänta tills cylinder kamrarna (ev. genom läckage) är tillräckligt fyllda. Konfigurera som var ning. Steg: F2 (W) Reset: F Info: x 51 Positioneringsmodulens lastspänning utanför toleransområdet (under spänning) Lastspänningen < 20 V vid aktiverad regulator eller överlast på intern bussen. Kontrollera lastspän ningsförsörjningen till ventiler (U VAL ). Steg: F2 Reset: F Info: x 52 Positioneringsmodulens matningsspänning utan för toleransområdet (un derspänning) Matningsspänningen <18V eller överlast på internbusslingan. Kontrollera matnings spänningen till elekt ronik/givare (U EL/SEN ). Steg: F2 Reset: F Info: x 53 Överlast lastspänning på positioneringsmodul Kortslutning i internbus sens kabel (mellan posi tioneringsmodul och ventil eller ventil och gi vargränssnitt). Överlast på ventilens ut gångar. Defekt i ventil. Defekt i CMAX positio neringsmodulen. Kontrollera kablar och moduler på internbus sen (t.ex. kabelbrott), byt ut vid behov. Kontrollera och korri gera vid behov kopp lingarna för utgång arna. Kontrollera kablar och ventil stegvis och byt ut vid behov. Kontrollera CMAX, byt ut vid behov. Steg: F2 Reset: F Info: x 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt ) Aktiveringskommando men inget matningstryck. 4 24

161 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 5 systemfel B CPX felgrupp 105 (CPX MMI: [SystemerrorB] ) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 3) 54 Överlast matningsspän ning på positionerings modulen Kortslutning i internbus sens kabel (mellan posi tioneringsmodul och ventil eller ventil och givargränssnitt). Defekt i CMAX positio neringsmodulen Defekt i ventil Defekt i givare (mätsys tem) eller givargränssnitt Kontrollera kablar och moduler på internbus sen (t.ex. kabelbrott), byt ut vid behov. Kontrollera CMAX, byt ut vid behov. Kontrollera kablar och ventil stegvis och byt ut vid behov. Kontrollera kablar och givare eller gi vargränssnitt stegvis och byt ut vid behov. Steg: F2 Reset: F Info: x 55 Spänningsfall i lastspän ningen: Nätaggregatets effekt räcker inte till. Lastspänningen får åter kommande spänningsfall i samband med tillkopp ling av ventil. Nätaggregatets effekt räcker förmodligen inte till. Kontrollera nätaggre gatets totala belast ning och använd ett effektivare nätaggre gat. Ta även hänsyn till förbrukare på ven tilutgången (klämen het etc.). Steg: F2 Reset: F Info: x 56 Arbetstrycket räcker inte till för att flytta och hålla lasten säkert Vid referenskörningen fastställdes ett för lågt arbetstryck. Kontrollera arbet strycket, öka vid be hov. Kontrollera arbet stryckets parametrer ing. Steg: F1 Reset: R Info: x 57 Timeout diagnosgräns snitt: Maskinkontrollen FCT har deaktiverats Avbrott på anslutningen mellan PC och CPX nod. Kommunikationsavbrott genom FCT. Kontrollera kablarna. Steg: W Reset: R Info: x Återställ anslut ningen. 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt

162 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 6 ventilfel CPX felgrupp 106 (CPX MMI: [Error in valve]) Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 60 Kommunikationen med ventilen störd eller ingen ventil finns Vid tillkopplingen hitta des endast lägesgiva ren/givargränssnittet. Ventilen registrerades inte. Kontrollera kablarna till ventilen. Byt ut ventilen. Steg: F2 Reset: N Info: x Kommunikationen mel lan CMAX och ventilen avbröts. Kontrollera stegvis kablarna för intern bussen, ventilen och givaren, byt ut vid be hov. 61 Defekt ventilhårdvara Ventilen meddelar ett hårdvarufel. Fel uppstod vid initier ingen av ventilen. Byt ut ventilen. Steg: F2 Reset: N Info: x Byt ut ventilen, kon trollera CMAX version på fast program. 62 Ventil övertemperatur Ventilen meddelar över temperatur. (Omgiv ningstemperaturen för hög.) Se till att kylningen är tillräcklig. Steg: F2 Reset: F Info: x 63 Ventil har fastnat Ventilkolven rör sig inte som förväntat. Byt ut ventilen. Kontrollera dessutom luftkvaliteten (5 filter och torr luft). Steg: F2 Reset: F Info: x 64 Ventilens lastspänning utanför toleransområdet (underspänning) Ventilen meddelar för låg lastspänning. An tingen är en kabel mel lan CMAX och ventilen eller själva ventilen de fekt. Kontrollera kablarna på internbussen. Kontrollera ventilen, byt ut vid behov. Steg: F2 Reset: F Info: x 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt

163 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 6 ventilfel CPX felgrupp 106 (CPX MMI: [Error in Valve]) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 65 Ventilens matningsspän ning utanför toleransom rådet (underspänning) Ventilen meddelar för låg matningsspänning. Antingen är en kabel mellan CMAX och venti len eller själva ventilen defekt. Kontrollera kablarna på internbussen. Kontrollera ventilen, byt ut vid behov. Steg: F2 Reset: F Info: x 66 Överlast på ventilens di gitala utgång Ventilen meddelar över last på den digitala ut gången. Kontrollera och korri gera kopplingarna. Steg: F2 Reset: F Info: x 67 Överlast på ventilens 24 V spänningsutgång Ventilen meddelar över last på spänningsut gången. Kontrollera och korri gera kopplingarna. Steg: F2 Reset: F Info: x 68 Förvarning ventil över temperatur Ventilen meddelar hög drifttemperatur. (Omgivningstempera turen för hög.) Se till att kylningen är tillräcklig. Steg: W Reset: F Info: x 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt

164 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 7 positioneringsmodulfel CPX felgrupp 107 (CPX MMI: [Controllererror] ) Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 72 Systemmjukvarufel Internt mjukvarufel (fast program). Om möjligt, läs ut diagnosminnet, spara projektet och arkivera det. Från /tillkoppla posi tioneringsmodulen och se om felet upp står igen. Kontakta supporten. Steg: FS Reset: Poff Info: x 73 Positioneringsmodulens hårdvara defekt Det går inte att kommu nicera med CMAX. Felet visas endast på dis playen. Byt ut CMAX. Steg: FS Reset: Poff Info: x 74 Inget fast program Inget fast program. Det går inte att kommuni cera via fältbussen. Nedladdning av fast program via FCT. Steg: FS Reset: Poff Info: x 75 Skadad användardata Ogiltiga användardata. Genomför en datare set och ta linjärenhe ten i drift igen. Steg: F2 Reset: N Info: x 76 Watchdog fel: Möjlig dataförlust Datareset krävs Internt watchdogfel. Genomför en datare set och ta linjärenhe ten i drift igen. Kontakta supporten. Steg: F2 Reset: F Info: x 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt

165 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 8 mätsystemfel CPX felgrupp 108 (CPX MMI: [Encodererror] ) Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 80 Störd kommunikation till mätsystemet/givargräns snittet eller inget mätsys tem/givargränssnitt finns Lägesgivaren/givargräns snittet registrerades inte vid tillkopplingen. Störd kommunikation mellan CMAX och lägesgi varen/givargränssnittet. Byt ut lägesgivaren/ givargränssnittet, kon trollera kablarna. Kontrollera stegvis kab larna för internbussen, ventilen och mätsyste met/givargränssnittet, byt ut vid behov. Steg: F2 Reset: N Info: x 81 Mätsystemets eller givar gränssnittets hårdvara de fekt Mätsystemets eller givar gränssnittets hårdvara de fekt. Byt ut mätsystemet/ givargränssnittet. Steg: F2 Reset: N Info: x Fel uppstod vid initier ingen av mätsystemet/ givargränssnittet. Byt ut mätsystemet/ givargränssnittet, kon trollera CMAX version på fast program. 82 Ogiltiga mätvärden eller mätsystemfel DGCI: ingen magnet finns. Kontrollera magneten på mätsystemet, byt ut magnethållaren vid be hov. Steg: F2 Reset: F Info: x DGCI: flera magneter finns. Se till: att inga främ mande magneter an vänds direkt intill mät systemet. DGCI: upprepade impulser (t.ex. på grund av vibratio ner). Kontrollera uppbygg naden. Undvik vibrationer. DNCI: Givarfel. Potentiometer: Spän ningsfall under 12 V i mat ningsspänningen. Byt ev. ut givarhuvudet i DNCI. Kontrollera matnings spänningen, kontrol lera kablar med avse ende på kortslutning och korrosion. 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt

166 4. Störningar och diagnos Störningsgrupp 8 mätsystemfel CPX felgrupp 108 (CPX MMI: [Encodererror] ) Fortsättning Nr Meddelande Orsak/beskrivning Åtgärder Typ 1) 84 Mätsystemets referens position borta Även om regulatorn har aktiverat statusen "Refe renskörd" meddelar mät systemet/givargränssnit tet "Inte referenskörd". Genom för en ny refe renskörning. Steg: F2 Reset: N Info: x 85 Mätsystemets/givar gränssnittets matnings spänning utanför toleransområdet (under spänning) Mätsystemets matnings spänning för låg. Kontrollera spännings försörjningen. Kontrollera kablarna på internbussen. Steg: F2 Reset: F Info: x 87 Defekt mätsystemkabel eller mätsystemet i elekt riskt ändläge (endast po tentiometer) Defekt mätsystemkabel. Mätsystemet i det elekt riska ändläget (endast potentiometer) Kontrollera spännings försörjningen. Kontrollera kablarna på internbussen. Från /tillkoppla vid behov. Byt ut mätsystemet el ler givargränssnittet. Flytta mätsystemet (potentiometern) bort från ändläget. Steg: F2 Reset: N Info: x 89 Fel datainnehåll i lägesgi vare/givargränssnitt Lägesgivaren/givar gränssnittet innehåller fel eller motstridiga data. Koppla från och till spänningsförsörj ningen. Om felet meddelas på nytt: Byt ut mätsystemet/ givargränssnittet. Kontrollera CMAX ver sion av fast program. Steg: F2 Reset: N Info: x 1) Steg: Störningssteg, se avsnitt 4.2.3; (parametrering som varning eller fel) Reset: Beteende vid reset, se avsnitt Info: = ingen info; x = extrainfo, se FCT eller avsnitt

167 4. Störningar och diagnos 4.3 Diagnosparametrar Aktuell diagnosstatus CMAX har olika parameter för aktuella diagnosmeddelanden. PNU Snabbhandledning 220 Aktiva felmeddelanden, bitkodade 221 Aktiva varningsmeddelanden, bitkodade 224 Aktuell visad störning Exx på displayen 225 Aktuellt aktivt störningssteg 226 Aktuell varning som ska visas i FCT 227 Felstatus, bitkodad för FCT Tab.4/4: Diagnosparametrar Parameter Bitkodade meddelanden PNU 220 PNU 221 Meddelanden på displayen PNU 224 PNU 226 Beskrivning Varje parameter är ett bitfält som består av tre uint32 värden och innehål ler därmed 3x 32 bit = 96 bit minnesplats. Varje bit i denna array represen terar ett felnummer. Om biten är aktiv, är motsvarande felmeddelande aktivt. Exempel: PNU 220:01 = 0x Bit 0 aktiv E01 aktiv PNU 220:02 = 0x Bit 38 (32+ 6) aktiv E39 aktiv PNU 220:03 = 0x Bit 80 ( ) aktiv E81 aktiv Bit 81 ( ) aktiv E82 aktiv Återgivningen är optimerad för PLC utvärdering, eftersom denna bitkodning kan användas direkt för att kontrollera ett MMI. PNU 220: innehåller aktuella störningar PNU 221: innehåller aktuella varningar PNU 224 innehåller det felnummer som för tillfället visas på displayen. Därmed möjliggörs en jämförelse mellan indikeringen i FCT och CMAX. Den störning som inträffat först visas. PNU 226 innehåller det varningsnummer som FCT ska visa. Varningen visas inte på CMAX displayen. 4 31

168 4. Störningar och diagnos Parameter Aktivt störningssteg PNU 225 Bitkodad felstatus PNU 227 Beskrivning Därmed kan FCT visa aktuell felstatus för CMAX i enlighet med störnings steget (avsnitt 4.2.3). Bakom det aktuella störningssteget återfinns alltid det allvarligaste indikerade felet Med hjälp av bitkodning kan FCT mycket exakt indikera statusen för ett aktivt felmeddelande. Kodningen är identisk med kodningen för supportin formationen PNU 203. Beskrivning, se avsnitt Tab.4/5: Parametrar för diagnosminne Diagnosminne Diagnosminnet innehåller diagnosmeddelanden från de 100 senaste händelserna. Minnet är säkrat mot strömavbrott. När minnet är fullt skrivs det äldsta elementet över. Vid avläsning hämtas den nyaste posten först (LIFO principen). Nummer (subindex) Post diagnosminne 1 Nyaste (senaste) diagnosmeddelande. 2 Näst senaste diagnosmeddelande Äldsta diagnosmeddelande. Tab.4/6: Diagnosminnets uppbyggnad 4 32

169 4. Störningar och diagnos Information i en diagnosminnespost Tidsangivelse Betydelse Dagar i drift Millisekunder av dagen Händelse Diagnoskod Tilläggsinfo Betydelse PNU 222 PNU 202 PNU 200 PNU 201 PNU 203 int32 int32 int32 int32 int32 (bitkod) Antal dagar i drift Antal millisekun der av dagen Diagnoshändelse Diagnosnummer Tilläggsinforma tion för FCT Tab.4/7: Information i diagnosminnespost Parameter Tidsangivelse PNU 202 PNU 222 Diagnoshändelse PNU 200 Diagnosnummer PNU 201 Tilläggsinformation PNU 203 Beskrivning Tidpunkt för diagnoshändelsen i millisekunder sedan leveransstatus, åter ställning av enhetsinformation eller nedladdning av fast program. PNU 222 anger antal dagar PNU 202 anger antal millisekunder av dagen Tidsangivelsen är ingen realtidsklocka: Tiden avläses ur enhetsinformatio nen (PNU 140) när meddelandet visas. CMAX mäter arbetstiden. Vid frånkoppling sparas den aktuella tiden (jfr. PNU 140:02), vid tillkopp ling laddas den in igen. Typ av diagnosmeddelande. I diagnosminnet sparas inte bara felmeddelandet utan även tillkopplings förlopp, återställningar eller konfigurationshändelser. Händelsernas typ är avgörande för hur diagnoskoden och tilläggsinforma tionen tolkas. Diagnosnumret innehåller detaljer om diagnoshändelsen. Vid störningar och varningar är det ett exakt felnummer, vid konfigurationshändelser de utförda funktionerna etc. Detaljerad information om felet. Utvärderingen är omständlig och därför endast lämplig för PLC program under vissa förutsättningar. Beskrivning, se avsnitt Tab.4/8: Parametrar för diagnosminne 4 33

170 4. Störningar och diagnos Diagnohändelser (PNU 200) Diagnoshändelse Diagnoshändelsen avgör betydelsen av diagnoskod och till läggsinfo. Värde 1) Ind. Beskrivning Diagnoskod (PNU 201) Tilläggsinfo (PNU 203) 0 Tom post 1 E... Fel Felnummer (} 4.2.5) Tilläggsinfo om kommande fel 3 R... Reset Reset nummer (} 4.3.4) Tilläggsinfo reset 5 W... Varning Felnummer (} 4.2.5) Tilläggsinfo om kommande fel 7 P... Tillkoppling Tillkopplingsinfo (} 4.3.4) Tilläggsinfo tillkoppling 8 C... Konfiguration Konfigurationsinfo (} 4.3.4) Tilläggsinfo konfiguration 1) Andra värden är reserverade Tab.4/9: Värden för diagnoshändelse med tillordning till diagnoskod och tilläggsinfo FCT kan via tilläggsinfo tillhandahålla händelserelaterad, detaljerad information för respektive post. Bild4/1: Exempel på post i FCT felminnet 4 34

171 4. Störningar och diagnos Exempel på diagnosmeddelanden Tidsangivelse Händelse Nr Beskrivning 2817d 17h s Reset R01 Reset har utförts. Alla felmeddelanden har tagits bort. Det finns inget fel längre. 2817d 16h s Fel E50 Arbetstryck för lågt (< 1,5 bar) Senaste kommando: Utför sats, satsnummer d 03h s Tillkopp ling P01 Befintliga projektdata är tillgängliga och laddas (initier ingstid: 1289 ms). Antal tillkopplingar sedan senaste diagnospost: d 03h s Konfigu ration C05 Statisk och dyn. identifikation har utförts. Tid: 178 s. Identifikation lyckades. Tab.4/10: Ytterligare exempel på diagnoshändelser PNU 204: Hantering av diagnosminnet Index Beskrivning Default Min Max 1, 2 reserverad (se avsnitt 4.4, PNU 228) 3 Skriv "1": Diagnosmeddelande raderas. Avläsning ger alltid värdet "0" Det är normalt inte nödvändigt att radera poster (ringbuffert; om minnet är fullt, skrivs den äldsta posten över) Antal giltiga poster. Det är inte tillåtet att skriva Antal olästa poster. 0 aktiveras när index 4 utläses. För varje ny post i diagnosminnet ökar värdet med Tab.4/11: Hantering av diagnosminnet 4 35

172 4. Störningar och diagnos Felstatus (PNU 227) och tilläggsinfo (PNU 203) Denna tilläggsinformation är i första hand avsedd för FCT diagnos. Den kompletterar felnumren med användbar infor mation, t.ex. satsnummer. För aktiva meddelanden anges dessutom om felet kan kvitteras och om orsaken fortfarande föreligger. Kodningen är densamma för parametrarna: PNU 203: Tilläggsinfo vid fel/varning i diagnosminnet. Index motsvarande postnumret. Konfiguration av tilläggsinfo för kommande fel PNU 227: Aktuell kodningsstatus för ett fel. Index motsvarande felnumret. Eftersom flera fel kan vara aktiva samtidigt måste informatio nen i PNU 227 för varje felnummer vara separat åtkomlig. Därför måste felnumren anges som index vid avläsning Intern diagnoskod A S Reset Steg Info Detaljer Kodningen är densamma för PNU 203 och 227, men innehål ler endast information som är meningsfull och åtkomlig för respektive parameter. 4 36

173 4. Störningar och diagnos Område Namn Beskrivning Bit (203/ ) Bit 21 ( /227) Bit 20 ( /227) Bit (203/227) Bit (203/227) Bit (203/ ) Bit 7..0 (203/ ) Intern diagnoskod A S Reset jfr Steg jfr Info Detaljer Intern diagnosinformation (endast för servicepersonal). Nödvändig åtgärd = 0: Kvittera: Orsaken till meddelandet är inte aktiv eller kontrolle ras inte för närvarande. Meddelandet kan kvitteras. = 1: Åtgärda: Orsaken till meddelandet är fortfarande aktiv. Orsaken måste åtgärdas innan meddelandet kan kvitteras. Information: För fel med reset typ FS (bit ) är från /tillkoppling alltid nödvändigt, oberoende av statusen för bit 21. Felmeddelandets status = 0: Meddelandet är inte aktivt för närvarande. = 1: Meddelandet är aktivt Beskriver vad som händer vid ett reset kommando = 0: Ingen reaktion = 1: R = Störningsmeddelande(n) raderas = 2: F = Störningsmeddelande raderas, om orsaken först åtgär dats = 3: N = Linjärenheten initieras på nytt = 4: Poff = CMAX frånkopplas Beskriver reaktionen på felet/varningen = 0: Ingen = 1: Information (ignorera meddelande) = 2: W = Varning = 5: F1 = Fel 1 = 6: F2 = Fel 2 = 15: FS = Mjukvarufel Beskriver vad den detaljerade felinformationen betyder Se Tab.4/13. Mer detaljerad information om orsaken och felet Se Tab.4/13. Tab.4/12: Konfiguration av tilläggsinfo för kommande fel 4 37

174 4. Störningar och diagnos Information och detaljer om felen (PNU 202) Info (bit ) Detaljer (bit ) Värde Beskrivning Värde Beskrivning 0 Ingen info 1 Orsak till fel E08 1 Inte specificerat. (ventil, drivenhet eller mätsystem 2 Ventil har bytts ut. har bytts ut) 3 Sensor har bytts ut. 4 Ventil och sensor har bytts ut. 2 Orsak till fel E09 1 Inte specificerat. (felaktig parame trering i projektet) 2 En nödvändig parameter är inte konfigurerad (matningstryck, grundmassa utan arbetsstycke, reglerparameter). 3 Mätsystemtypen passar inte till cylindertypen. 4 Cylinderlängden passar inte till cylindertypen. 5 Mätsystemets längd passar inte till cylindertypen. 6 För denna cylindertyp måste sensorlängden överensstämma med cylinderlängden. 7 Nollpunktsoffset är inte tillåtet för denna cylinder (måste vara 0). 8 Nollpunktsoffset är felaktig. Tillåtet intervall: cylinderlängd <= Offset NP <= 0 9 Cylinderdiametern passar inte till cylindertypen. 10 Kolvstångsdiametern passar inte till cylindertypen. 11 Två olika ventiler har konfigurerats. 12 Det undre mjukvaruändläget är mindre än det undre hårdvaru ändläget. 13 Det övre mjukvaruändläget är större än det övre hårdvaruändlä get. 14 Det undre mjukvaruändläget är större än eller lika stort som mjukvaruändläget. 4 38

175 4. Störningar och diagnos Information och detaljer om felen (PNU 202) Info (bit ) Detaljer (bit ) Värde Beskrivning Värde Beskrivning 3 Orsak till fel E44 1 Inte specificerat. (inlärning är inte möjligt) 2 Inlärning är inte möjlig i direktdrift (inget inlärningsmål) 3 Referenkörning inte utförd 4 Idrifttagning: Okänt inlärningsmål har angivits i parameter 1 5 Satsval: Otillåtet satsnummer (0 eller > 64) 6 Satsval: Otillåtet driftsätt är förinställt i den valda satsen 7 Idrifttagning: Inlärning av nedre mjukvaruändläge >= övre mjukvaruändläge är inte tillåtet 8 Idrifttagning: Inlärning av övre mjukvaruändläge <= nedre mjukvaruändläge är inte tillåtet 9 Idrifttagning: Inlärning är inte tillåtet medan en idrifttagningsfunk tion utförs 4 Satsnummer nn Vid ett allmänt fel i BA satsval matas numret för den senast star tade satsen in. Värdeområde nn: 0 till Idrifttagnings funktion nn Vid ett allmänt fel i BA idrifttagning matas den senast startade idrifttagningsfunktionen in. Värdeområde nn: 0 till

176 4. Störningar och diagnos Information och detaljer om felen (PNU 202) Info (bit ) Detaljer (bit ) Värde Beskrivning Värde Beskrivning 6 Drivenhetsfunktion då felet uppkom 1 Tillkoppling. 2 Aktivera drivenheten. 3 Inaktivera drivenheten. 4 Aktivera regulator. 5 Inaktivera regulator (stopp). 10 Direktdrift start. 11 Direktdrift start positioneringskommando. 12 Direktdrift start kraftkommando. 13 Direktdrift start kontinuerligt positioneringskommando. 14 Direktdrift start kontinuerligt kraftkommando. 20 Start referenskörning. 21 Start referenskörning läge 35 (aktuell ärposition). 22 Start referenskörning läge 17 (positiv mot block). 23 Start referenskörning läge 18 (negativ mot block). 30 Joggdrift i negativ riktning (JogN). 31 Joggdrift i positiv riktning (JogP). 32 Inlärning. 33 Inlärning av börvärde i positionssatstabell. 34 Inlärning av undre mjukvaruändläge. 35 Inlärning av övre mjukvaruändläge. 36 Inlärning av offset projektnollpunkt. Tab.4/13: Information och detaljer om kommande fel 4 40

177 4. Störningar och diagnos Diagnoskod och tilläggsinfo vid återställning, tillkoppling och konfiguration Diagnosminnet innehåller även ytterligare diagnoshändelser utöver fel och varningar. Här beskrivs innehållet i viktiga diag nosnummer och viktig tilläggsinformation. Diagnosnummer Diagnoshändelse 3: Reset Ett reset kommando har utförts med FCT eller med PLC. Nr Beskrivning 1 Lyckades: Alla felmeddelanden har raderats. 2 Lyckades inte: Alla meddelanden kunde inte raderas. 3 Omstart av linjärenheten har utförts. Tilläggsinfo Info Byte 1 Byte 2 Byte Beskrivning Antal återställningar hittills Reserverad Vid värde > 0: Återställningstid i millisekunder vid omstart av linjärenheten 4 41

178 4. Störningar och diagnos Diagnoshändelse 7: Tillkoppling CMAX har kopplats till. Diagnosnummer Nr Beskrivning 1 Normal start: Projektdata har laddats helt. 2 Start i konfigurationsläge C00: Projekt saknas. 3 Start i konfigurationsläge C01: Projekt ofullständigt. 4 Start i konfigurationsläge C02: Projekt ofullständigt. 5 Start i konfigurationsläge C03: Rörelsetest måste utföras. Tilläggsinfo Info Byte 1 Byte 2 Byte Beskrivning Antal tillkopplingar hittills Reserverad Tillkopplingstid i millisekunder 4 42

179 4. Störningar och diagnos Diagnoshändelse 8: Konfiguration En konfiguration/idrifttagningsfunktion har utförts. Diagnosnummer Nr Beskrivning 1 Fast program har uppdaterats. 2 Datareset: Alla användar och regulatordata har raderats. 3 Rörelsetest har utförts. 4 Statisk identifikation har utförts. 5 Statisk och dynamisk identifikation har utförts. 6 Identifikation har återställts, identifikationsdata har raderats. Tilläggsinfo Info Byte 1 Byte 2 Byte Beskrivning = 1: Kunde slutföras = 2: Avbröts Reserverad Funktionens tid i 0,1 sekunder 4 43

180 4. Störningar och diagnos 4.4 Konfiguration av diagnosmeddelanden och fel PNU 228 gör det möjligt att konfigurera diagnoshändelser. PNU 228: Konfiguration diagnoshändelser Index Beskrivning Default 1 Filter diagnoshändelser 0x F 2 Filter felmeddelanden 0x F 3 Konfiguration felmeddelanden 0x000000C0 Tab.4/14: Konfiguration av diagnosmeddelanden PNU 228:01: Filter diagnoshändelser Vilka händelser utöver fel ska visas? Filter diagnoshändelser Med dessa inställningar kan man definiera vilka diagnoshän delser som ska visas. Med PNU 228:01 kan mindre viktiga händelser utelämnas ur diagnosminnet. Bit Beskrivning Förinställt värde 0 Visa varningar 1 1 Visa konfigurationshändelser (datareset, identifikation o.d.) 1 2 Visa reset kommandon 1 3 Visa tillkopplingar Reserverad (=: 0!) 0 Tab.4/15: Konfiguration av diagnosmeddelanden filter diagnoshändelser 4 44

181 4. Störningar och diagnos Filter felmeddelanden PNU 228:02 filter felmeddelanden Ska denna störning/varning sparas i diagnosminnet? Med felmeddelande filtret kan definierade fel och händelser uteslutas ur diagnosminnet. Det är meningsfullt vid återkom mande "normala" driftstörningar som utgör en del av det normala driftförloppet, antingen som en del av en process (lastspänningsfel) eller av någon annan anledning. Varning: Även om dessa störningar inte sparas i diagnosmin net registreras störningarna när de inträffar och måste följakt ligen kvitteras. Bit Beskrivning Förinställt värde 0 W08: Identifikation har inte utförts 1 1 W35: Ärposition utanför mjukvaruändlägena 1 2 W42: Oanvända kontrollbitar aktiva 1 3 E50: Arbetstrycket är för lågt 1 4 E51: Lastspänning utanför toleransområdet 1 5 W57: Timeout vid diagnosgränssnittet 1 6 W68: Ventilvarning övertemperatur Reserverad (=: 0!) 0 Tab.4/16: Konfiguration av diagnosmeddelanden filter felmeddelanden Konfiguration felmeddelanden Vissa fel kan även indikeras som varningsmeddelanden. Det rör framförallt funktionsövervakningar som att mjukvaruänd lägena inte överskrids. Ofta är den korrekta reaktionen i dessa fall beroende av användningen. 4 45

182 4. Störningar och diagnos PNU 228:03 konfiguration felmeddelanden Vilka störningar ska behandlas som varningar? Vid störningar, där båda reaktionerna är möjliga, kan du be stämma hur CMAX ska agera. Det går inte att konfigurera alla störningar individuellt, utan endast de utvalda störningar där en konfiguration i CMAX lönar sig. Bit Beskrivning Förinställt värde 1) 0 E27: Villkoret för satsbyte kan inte uppfyllas under körkommandot. Vid varning: Satsen utförs, som om ingen satssekvens är parametrerad. Påföl jande sats utförs inte, fel E28 indikeras inte. 1 E28: Villkoret för satsbyte har inte uppfyllts. Vid varning: CMAX stannar i satsen, vars villkor för satsbyte inte uppnåtts , 3 Reserverad (=: 0!) 0 4 E32: Målkraften är utanför kraftgränserna. Vid varning: Vid överskridelse begränsas målkraften för CMAX till gränsvärdet. 5 E33: Målpositionen är utanför mjukvaru och hårdvaruändlägena. Vid varning: Om målpositionen överskrider mjukvaruändläget, sker förflyttning till mjuk eller hårdvaruändläget (vid deaktiverade mjukvaruändlägen). 6 E34: Börvärdet vid börvärdesföljning ligger utanför gränsvärdet. Vid varning: Börvärdet (position eller kraft) accepteras endast upp till gränsvär dena. Linjärenheten stannar vid mjukvaruändläget resp. kraftgränsen. Den aktuella positioneringen avbryts inte. Om börvärdet blir mindre än gränsvärdet, reglerar CMAX linjärenheten igen. 7 E35: Mjukvaruändläge passeras. Vid varning: Linjärenheten stannar inte och fortsätter att utföra positionerings kommandot (gäller inte vid kraftreglering). 8 E50: Arbetstrycket är för lågt Vid varning: CMAX uppträder som om trycket är tillräckligt. Positioneringen leder till felet E30 eller E Reserverad (= 0!) 0 1) 0 = Meddelandet behandlas som en störning; 1 = Meddelandet behandlas som en varning Tab.4/17: Konfiguration av diagnosmeddelanden konfiguration felmeddelanden 4 46

183 4. Störningar och diagnos 4.5 Diagnos via CPX terminalens standardfunktioner Störningar på CMAX eller på de anslutna modulerna medde las som CPX felmeddelanden till CPX noden. I följande avsnitt finns information om särskilda detaljer i presentationen av de CPX specifika diagnosmöjligheterna. Modul I/O data (kontroll och statusbit, se avsnitt 2.2) Statusbitar (se avsnitt 4.5.1) I/O diagnosgränssnitt (se avsnitt 4.5.2) Statusbitar för CPX terminalen Tab.4/18 visar felmeddelanden för CMA X i CPX terminalens statusbitar. Bit Diagnosinformation vid 1 signal Beskrivning Felorsak CMAX 0 Fel på ventil Modultyp där ett fel uppstått 1 Fel på utgång 2 Fel på ingång 3 Fel på analogmodul/teknik modul Vid alla fel på CMAX sätts bit 3. 4 Underspänning Feltyp 5 Kortslutning/överbelastning 6 Ledaravbrott 7 Övriga fel Tab.4/18: Översikt statusbitar 4 47

184 4. Störningar och diagnos I/O diagnosgränssnitt och diagnosminne Via I/O diagnosgränssnittet och diagnosminnet till CPX termi nalen har man tillgång till olika slags diagnosinformation. Diagnosminnesdata (CPX MMI och I/O diagnosgränssnitt) Presentationen av diagnosmeddelanden för CMAX i diagnos minnet för CPX terminalen sker enligt Tab.4/19. Diagnosminnesdata (10 byte per händelse, 40 händelser) Funktionsnr 1) Byte Beteckning Beskrivning Värde n Dagar [day] Timmar [h] Minuter [m] Sekunder [s] Millisekunder [ms] Tidsangivelse för de meddelade felen, uppmätt vid tillkoppling av spännings försörjningen (CPX standard) ( ) n = 10 * d Modulkod Modulkod för CMAX: n = 10 * d Modulposition [Pos] Modulnummer för CPX modulen som meddelat ett fel n = 10 * d Kanalnummer Bit Beskrivning Fel i I kanal 1 9 Felnummer [FN] CPX felnummer (se avsnitt 4.2.2) 128 ( ) ( ) n = 10 * d + 7 n = 10 * d Slavkanaler För CMAX alltid 0 0 ( ) n = 10 * d + 9 1) d (diagnosresultat) [NB] = ; mest aktuellt diagnosresultat = 0 Tab.4/19: Diagnosminnesdata för CMAX Information om diagnos med I/O diagnosgränssnitt finns i CPX systemmanualen. 4 48

185 4. Störningar och diagnos Exempel diagnosminnespost fel E50 Diagnosminnesdata Värde Byte Beteckning Beskrivning Dec Hex Bin Dagar [day] Timmar [h] Minuter [m] Sekunder [s] Millisekunder [ms] Fel meddelades 22,66 ms efter tillkopp lingen av spänningsförsörjningen (bit 7 i byte 5 sätts, om detta är det första felet efter tillkopplingen). 0 d 0 d 0 d 22 d 194 d 00 h 00 h 00 h 16 h C2 h b b b b b 6 Modulkod Modulkod för CMAX: d B0 h b 7 Modulposition [Pos] CMAX är här CPX modul nr 2. 2 d 02 h b 8 Kanalnummer Bit Beskrivning Fel i E kanal 128 d 81 h b 9 Felnummer [FN] CPX felnummer: d 69 h b 10 Slavkanaler För CMAX alltid 0 0 d 00 h b Tab.4/20: Exempel diagnosminnespost 4 49

186 4. Störningar och diagnos Moduldiagnosdata (I/O diagnosgränssnitt) Den specifika presentationen av moduldiagnosdata (felmed delanden) för CMAX sker enligt Tab.4/21 och Tab.4/22. Moduldiagnosdata: Feltyp och plats där felet uppstod Funktionsnr m * 4 + 0; m = modulnummer ( ) Beskrivning Beskriver var det aktuella felet har uppstått. Bit Bit Feltyp och plats där felet uppstod Värden Bit : Beskrivning : Fel i I kanal 0 (axel 1) Tab.4/21: Feltyp och plats där felet uppstod Moduldiagnosdata: Modulens felnummer Funktionsnr m * 4 + 1; m = modulnummer ( ) Beskrivning Felnummer Bit Bit : Felnummer Värden : CPX felnummer (se exempel Tab.4/20) Anmärkning CMAX felmeddelande, se avsnitt Tab.4/22: Modulens felnummer 4 50

187 4. Störningar och diagnos Separering: Parametrering via I/O diagnosgränssnittet I allmänhet kan särskilda parametrar, som exempelvis acykliska tjänster, ändras även via CPX bussnoderna eller CPX FEC. Parametrarna för CMAX är åtkomliga via I/O diagnosgräns snittet, se Tab.4/23. Information om parametreringen finns i beskrivningen till CMAX kommunikationsprofil. Funktionsnummer 1) Parameterpost m* Reserverad (standardmodulparametrar, används inte av CMAX) m* Reserverad för särskilda modulinställ m* ningar för CMAX m* Kommandokontroll m* byte data (kommandoberoende) m* , 63 Reserverad 1) m = modulnummer Tab.4/23: I/O diagnosgränssnitt 4 51

188 4. Störningar och diagnos Ytterligare information Modulkod Funktionsnr: 16 + m*16 + 0: Modulkod CPX CMAX C1 1 = 176 Revisionskod Funktionsnr: 16 + m* : Anger versionen för modulen: motsvarande modu lens typskylt. Efter en uppdatering av den fasta programvaran stämmer typskylten och versionen inte längre överens. Serienummer Funktionsnr: m* m* m* m*4 + 3 Anger modulens serienummer (8 siffror). Uppbyggnad: YMNNNNNN Y=Year, M=Month, NNNNNN = löpande nummer (BCD kodat) Exempel: : Datum = Juli 2003 (år: 0... F = ; månad: 0... C) : Löpande nummer 4 52

189 Parameter Kapitel 5 5 1

190 5. Parameter Innehållsförteckning 5.1 Allmän parameterstruktur för CMAX Åtkomstskydd Lösenordsskydd Åtkomst via PLC och FCT Status och driftsättsberoende spärr Aktivering och stopp vid parametrering Förinställda värden Beskrivning av parametrarna Parameteröversikt Enhetsinformation Diagnosminne Processdata Satslista Projektdata Börvärden för joggdrift Driftsätt direktkommando: Positionering Driftsätt direktkommando: Kraftreglering Parametrar för förinställt värde Drivenhetskonfiguration Användningsinställningar Relgerdata positionsreglering Reglerdata kraftregulator Identifikation Systemdata

191 5. Parameter 5.1 Allmän parameterstruktur för CMAX En CMAX innehåller en parameteruppsättning med följande struktur. Grupp Index Beskrivning Enhetsinformation Enhetsidentifiering och enhetsspecifika inställningar, versionsnummer, lösenord etc. Data Diagnosdata Minne för diagnoshändelser: Felnummer, feltid, aktiva meddelanden. Processdata Aktuella bör och ärvärden, statusdata. Satslista För driftsättet satsval. En sats innehåller alla börvärdesparametrar som krävs för ett positioneringsförlopp. Projektdata Grundläggande projektinställningar: Projekt nollpunkt, börvärdesgränser för position, kraft, hastighet etc. Börvärden för direktdrift Data för joggning och direkt börvärdes förändring för position, kraft etc. Förinställda värden Globala förinställda värden (standardvär den). Drivenhetskonfiguration Alla linjärenhetsspecifika parametrar för pneumatiska drivenheter: Cylinderlängd och diameter, ventiltyp etc. Regulatordata Förstärkningsfaktorer, identifikation, adap tion. Idrifttagningsdata Ärkonfiguration, måttsystem, datareset etc. Tab.5/1: Parameterstruktur 5 3

192 5. Parameter Parameterklasser Var Array Struct (Record) Egenskap/användning Enkel variabel. Innehåller bara ett värde. Subindex har ingen funktion. Innehåller flera enkel variabler som har samma betydelse, samma gränsvärden, samma enhet etc. Exempel: Satslista börposition (PNU 404). Array elementen adresseras med subindex. Sammanfattning av flera enkel variabler med olika gränsvärden etc. Tab.5/2: Parameterklasser för CMAX Datatyper bitarray char int32 Egenskap/användning 4 bytesvärde vars enskilda bitar har en egen betydelse. 8 bitars ASCII tecken. 4 bytes Integer värde med förtecken. Tab.5/3: Datatyper hos CMAX 5 4

193 5. Parameter 5.2 Åtkomstskydd Lösenordsskydd Lösenordsskyddet förhindrar obehörig kontroll eller ändring av parametrar, t.ex. via ett fritt tillgängligt MMI i en produce rande anläggning. Lösenordet förhindrar i princip endast skriftlig åtkomst det går alltid att läsa. Det finns tre sätt att ändra parametrar: Via diagnosgränssnittet med en PC eller MMI (under utveckling). Via fältbuss genom den opererande PLC:n (I/O data i driftsättet parametrering). Via fältbuss genom en konfigurationsmaster. I CAMX kan man tilldela ett lösenord för diagnosgränssnittet. Det går alltid att genomföra ändringar via fältbuss. Efter den första tillkopplingen (URSTART) skapas inget lösenord i enhe ten. Ändring av parametrar spärras liksom kontroll av ingångar, start, stopp, inlärning och nedladdning av fast program. Indi kering av parametrar, uppladdning av projekt, indikering av ärvärden börvärden och diagnosdata tillåts. 5 5

194 5. Parameter Följande parametrar kan ändras trots lösenordsskyddet: PNU Parameter Beskrivning av orsaken 116 Project Identifier reserverad för FCT (synkroniseringsstatus). 130 Lösenord Måste kunna skrivas. 133 Systemlösenord reserverat för FCT (återställning av CMAX vid "Glömt lösenord"). 204:05 Antal nya händel ser 1173:01 Status limit vär den Indikering diagnosminne (statusvärde, ingen parameter). Krävs för indikering av limit värden (statusvärde, ingen parameter). Tab.5/4: Parametrar som kan skrivas utan lösenord Skapa ett lösenord PNU 130 innehåller lösenordet som sträng. Parametern PNU 1192:04 kontrollerar acceptansen och ger den aktuella statusen. För att ange ett lösenord för CMAX: 1. Skriv in lösenordet i PNU 130, t.ex. PNU 130 = "Mitt_löse nord". 2. Aktivera PNU 1192:04 = 1 för att registrera lösenordet till enhetsinformationen. Lösenordet är implementerat som sträng i CMAX och består av 8 bytes (ASCII kod: 32 till 127). Därmed tillåts stora och små bokstäver, siffror och specialtecken som bindestreck " ", mindre än "<", at "@" etc. 5 6

195 5. Parameter PNU 1192:04 Hantera lösenord Åtkomst Skriva Värden = 0: Radera lösenord = 1: Registrera lösenord Läsa = 0: Inget lösenord aktiverat = 1: Aktiverat lösenord och fri åtkomst = 2: Aktiverat lösenord och spärrad åtkomst Tab.5/5: Kontroll av lösenordsåtkomst Lösenordet måste matas in vid första anslutningen till FCT. Det förblir aktivt till projektet stängs i FCT. För att ändra lösenordet måste först det gamla lösenordet matas in och raderas. Därefter kan det nya lösenordet matas in och överföras. Lösenordet kan inte läsas eller återställas. Om lösenordet har glömts bort kan CMAX återställas helt. Då raderas inte bara linjärenhetsdatan utan även enhetsinformationen. Denna återställning kan bara genomföras via FCT, inte via PLC. Information om lösenordsskydd finns i hjälpen till FCT plugin för CMAX samt PNU 130 i avsnitt och PNU 1192 i avsnitt

196 5. Parameter Åtkomst via PLC och FCT Det går att spärra drivenheten så att PLC och FCT inte kan använda den samtidigt. Detta sköts av bitarna CCON.LOCK (FCT åtkomst spärrad) och SCON.FCT_MMI (maskinkontroll FCT). Förhindra användning via FCT: CCON.LOCK Genom att aktivera kontrollbiten CCON.LOCK (bit 5) förhindrar PLC:n att FCT övertar maskinkontrollen. FCT kan alltså varken skriva parametrar eller kontrollera drivenheten när LOCK har aktiverats. PLC:n bör programmeras så att denna aktivering inte görs förrän en användarhandling utlöser den. I sådana fall lämnas vanligtvis automatisk drift. På så sätt kan PLC programmera ren se till att PLC:n alltid vet när den har kontrollen över drivenheten. Spärren är aktiv när CCON.LOCK ger 1 signal. Den måste alltså inte nödvändigtvis aktiveras. Om ingen sådan spärr behövs kan CCON.LOCK alltid förbli satt på 0. Vissa av parametrarna kan skrivas av FCT även om denna inte är aktiv i maskinkontrollen. Detta gäller de parametrar som kan ändras i samband med "optimering": Satslista (accelerationer och arbetstyckesmassa) Regulatorförstärkningar Vissa diagnosparametrar för FCT. Återrapportering överordnande kontroll vid FCT: SCON.FCT_MMI SCON.FCT_MMI indikerar att drivenheten kontrolleras av FCT och att den inte kan kontrolleras via I/O data. PLC:n kan rea gera genom att övergå till stoppdrift eller manuell drift. 5 8

197 5. Parameter Status och driftsättsberoende spärr Denna spärr ska skydda mot felmanövrering under driftsfa sen. Det är inte tillåtet att under drift ändra drivenhetspara metrar som påverkar regulatorn. Växla först till driftsättet idrifttagning (resp. parametrering om cykliska I/O data används). Dessa data dokumenteras som idrifttagningsdata. Vid varje parameter anges vilket drift tillstånd som krävs. För att skriva en idrifttagningsparameter måste: driftsättet "Idrifttagning" eller "Parametrering" vara aktivt regulatorn vara inaktiverad (CCON.ENABLE = 0) 5 9

198 5. Parameter Aktivering och stopp vid parametrering Parametrering i cykliska I/O data kräver att signalen CCON.STOP inte är aktiverad eftersom det inte går att akti vera regleringen. Idrifttagningsparametrar kräver att regulatorn är inaktiverad vid skrivningen. Överföring av parametrar påverkar signalerna CCON.ENABLE och CCON.STOP på följande sätt Driftsätt Läsa: CCON Skriva: CCON.ENABLE.STOP.ENABLE.STOP Satsval x x x x Direktkommando x x x x Idrifttagning x x 0 x Parametrering x 0 0 / x 1) x / 0 1) 1) Vid idrifttagningsparametrar måste CCON.ENABLE = 0 aktiveras Tab.5/6: Parameteröverföringens påverkan på CCON 5 10

199 5. Parameter 5.3 Förinställda värden Med förinställda värden kan positioneringsparametrar (has tighet, acceleration, tolerans etc.) för sats och direktdrift förinställas globalt. De ersätter de enskilda sats och direkt driftsparametrarna. Satslista PNU401 PNU402 PNU403 PNU404 PNU405 PNU406 PNU407 PNU408 PNU410 PNU411 PNU412 RCB1 RCB2 RPC Börvärde Förval Hastigh. Accel. Ret. A massa Tolerans K ramp Förinställda värden PNU 600 Hastigh. position PNU 601 Hastigh. kraft PNU 602 Acceleration PNU 603 Retardation PNU 605 Arbetsstyckesmassa PNU 606 Tolerans position PNU 607 Tolerans kraft PNU 608 Kraftramp Direktdrift position PNU540 PNU541 PNU542PNU544 PNU545 Hastigh. Accel. Ret. A massa Tolerans Direktdrift kraft PNU550 PNU551 PNU552 PNU554 K ramp A massa Tolerans Hastigh. Joggning PNU531 PNU532 PNU533 PNU536 Hastigh. Accel. Ret. A massa Bild5/2: De förinställda värdenas effekt Om till exempel varje sats ska köras med samma hastighet i en applikation måste man inte mata in samma värde i posi tionslistan varje gång. Istället görs en hänvisning till det för inställda värdet i satslistan. För att använda andra värden än det förinställda värdet i en enskild sats är det bara att ange önskade värden för satspa rametrarna för denna sats. 5 11

200 5. Parameter Fördelar: Minskar arbetsinsatsen vid parametreringen. Som standard är sats och direktdriftsparametrarna så definierade att förinställda värden används istället för parametrar. Om de förinställda värdena används för parametrarna hastighet, acceleration, retardation, arbets styckesmassa och tolerans innebär det vid 64 satser att 5 x 64 = 320 parametrar inte behöver matas in. Prestandaökning vid dataöverföringen. Eftersom mindre data överförs minskas den tid som an vänds för parametreringen. Detta fungerar på samma sätt med seriella anslutningar som med FCT och fältbuss anslutningar. När används ett förinställt värde? För varje parameter visar en markör om det förinställda vär det används. Om värdet från satsen eller en särskilda para metern användas måste markören sättas på 1. Annars an vänds det förinställda värdet. Följande parametrar har markörer för förinställt värde: Positioneringstyp PNU Index Beskrivning Satsdrift 403 nn (satsnr) Record Parameter Control (RPC) Joggning Direct Mode Parameter Control (DMPC) Direktkommando position Direct Mode Parameter Control (DMPC) Direktkommando kraft Direct Mode Parameter Control (DMPC) Tab.5/7: Kontroll av förinställt värde 5 12

201 5. Parameter Parameter Control Bit PNU 403: RPC PNU 521: DMPC 31 = 0: Satsen inaktiv = 1: Satsen aktiv 30 = 0: Satsen raderad resp. inte initierad = 1: Satsen har initierats av användaren utvärderas inte utvärderas inte Bitfält, kontrollerar överföring av förinställda värden, se Tab.5/9. = 0: Använd de förinställda värdena = 1: Använd parametrarna från satsen eller direktkommandot Tab.5/8: Markör för parameterkontroll Använda parametrar beroende på bitstatus Bit Parameter Bit = 0 Bit = 1 Satsdrift Joggning Position Kraft 0 Hastighet position Hastighet kraft Acceleration Retardation (reserverad) 5 Arbetsstyckesmassa Tolerans position Tolerans kraft Kraftramp (reserverad) Tab.5/9: Använda parametrar 5 13

202 5. Parameter Hur sker utvärderingen? Utvärderingen sker vid start. När fri profil används kontrolle rar CMAX för varje börvärdesparameter om de globala inställ ningarna eller den enskilda parametern ska användas. En skilda parametrar ska användas om motsvarande bit är satt på 1 i RPC (Record Parameter Control) resp. DMPC (Direct Mode Parameter Control). Exempel 2 sorters massgods ska föras till en samlingspunkt och töm mas Position 1: 20 mm ("Vänta") 2 Position 2: 75 mm ("Ladda 1") 3 Position 3: 145,50 mm ("Ladda 2") 4 Position 4: 205,20 mm ("Tömma") Bild5/3: Exempel med olika massor Steg Uppgift 1 Vänta i ett väntläge på starten för hämtning av massgodset. I samband med starten körs åkvagnen tom från startpositionen 1 till den första laddningspositionen 2 med de förinställda värdena. 2 Med ökad massa (12 kg) kör åkvagnen till den andra laddningspositionen 3. Accelera tion och hastighet får dock motsvara de förinställda värdena. 3 Den fulla behållaren (25 kg) körs till tömningsposition 4. Eftersom behållaren är full måste körningen ske med reducerade hastighets och accelerationsvärden. 4 Från tömningspositionen 4 går det återigen att köra med full hastighet till utgångsposi tionen 1. Tab.5/10: Exempel förinställda värden: Steg 5 14

203 5. Parameter För att lösa denna uppgift fastställs först följande förinställda värden. Kraftregleringen behövs inte, värdena tas inte med i beräkningen. Parameter PNU Värde Kommentar Hastighet (= 1 m/s) Använd inte de maximalt möjliga värdena ur Acceleration (= 1 m/s 2 ) identifikationsdatan. Bromsramp (= 1 m/s 2 ) Arbetsstyckes massa (= 0 kg) I normaltillstånd ingen arbetsstyckesmassa Tolerans (= 0,5 mm) Tolerans = 0,5 mm Tab.5/11: Exempel förinställda värden: Fastställa förinställda värden Satslista: Alla tomma fält i satslistan behöver inte parametre ras direkt. Satskontrollbyte 1+2 kan användas som om de vore förinställda. Sats nr RCB1 RCB2 RPC (Low word) Bör värde För val Has tighet Acc. Ret. A massa Tole rans Kraft ramp Bit h Bit h Bit h Bit h Bit h Bit h 1 C h C h C D h C h 2000 Tab.5/12: Exempel förinställda värden: Satslista 5 15

204 5. Parameter Med denna satslista och de förinställda värdena utför driven heten faktiskt följande rörelse. Steg Start Mål Hastigh. Accel. Ret. A massa Tolerans 1 20,0 mm 75,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s 2 1,0 m/s 2 0,0 kg 0,5 mm 2 75,0 mm 145,5 mm 1,0 m/s 1,0 m/s 2 1,0 m/s 2 12,0 kg 0,5 mm 3 145,5 mm 205,2 mm 0,4 m/s 0,2 m/s 2 0,2 m/s 2 25,0 kg 0,5 mm 4 205,2 mm 20,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s 2 1,0 m/s 2 0,0 kg 0,5 mm Tab.5/13: Exempel förinställda värden: Utförda rörelser 5 16

205 5. Parameter 5.4 Beskrivning av parametrarna Parameteröversikt Följande översikt (Tab.5/14) visar alla F HPP parametrar. Parametrarna beskrivs i avsnitt till PNU 1) Namn (SV) Egenskaper 1) PNU IND Max Enhetsinformation, se avsnitt Class Type Unit RW SH IB NB UL Tillverkarens hårdvaruversion Var int32 0 R Tillverkarens version av fast Var int32 0 R program Version FHPP Var int32 0 R 103 X 30 Build version Array char 0 R 104 X 3 Mjukvaruversioner Var int32 0 R Bootladdarversion Var int32 0 R Drivstegets serienummer Var bitarray 0 R 116 X 33 FCT projektidentifikation Array char 0 RW UL 120 X 30 Tillverkarens enhetsnamn Array char 0 R 121 X 30 Användarens enhetsnamn Array char 0 RW UL 122 X 30 Tillverkarens namn Array char 0 R 123 X 30 Tillverkarens HTTP adress Array char 0 R 124 X 30 Festos artikelnummer Array char 0 R 130 X 30 Lösenord Array char 0 W UL 133 X 2 Hemligt systemlösenord Var int32 0 RW Systemtid: Ant. driftdagar Struct int32 0 R Systemtid: Millisek. av dagen Struct int32 0 R 180 X 30 Namn på linjärenhet X Array char 0 RW UL 181 X 30 Namn på linjärenhet Y Array char 0 RW UL 1) se Tab.5/

206 5. Parameter PNU 1) Namn (SV) Egenskaper 1) PNU IND Max Class Type Unit RW SH IB NB UL Diagnos, se avsnitt X 100 Diagnoshändelse Array int32 0 R 201 X 100 Diagnosnummer Array int32 0 R 202 X 100 Tidsangivelse tid på dagen Array int32 0 R 203 X 100 Tilläggsinfo Array bitarray 0 R Reserverad Struct int32 0 R Reserverad Struct int32 0 R Radera minnet Struct int32 0 RW SH UL Antal poster Struct int32 0 R Antal olästa poster Struct int32 0 RW UL 220 X 3 Aktiva felmeddelanden Array bitarray 0 R 221 X 3 Aktiva varningsmeddelanden Array bitarray 0 R 222 X 100 Tidsangivelse: Driftdag Array int32 0 R Akt. ind. störning display Var int32 0 R Aktivt störningssteg Var int32 0 R Aktuell ind. varning FCT Var int32 0 R 227 X 89 Felstatus för FCT Array bitarray 0 R Filter diagnoshändelser Struct bitarray 0 RW SH Filter diagnosmeddelanden Struct bitarray 0 RW SH Inställning felbeteende Struct bitarray 0 RW SH Processdata, se avsnitt X 3 Positionsvärden Array int32 1 R 301 X 3 Kraftvärden Array int32 3 R 302 X 3 Tryckvärden Array int32 4 R Antal positionskommandon Struct int32 0 R Antal kraftkommandon Struct int32 0 R Total slaglängd Struct int32 0 R Total slaglängd i bråktal Struct int32 0 R Aktuell hastighet Var int32 6 R Utökad linjärenhetsstatus Var bitarray 0 R Ventilreglervärde Var int32 0 R 1) se Tab.5/

207 5. Parameter PNU 1) Namn (SV) Egenskaper 1) PNU IND Max Class Type Unit RW SH IB NB UL Satslista, se avsnitt Börsatsnummer Struct int32 0 R Ärsatsnummer Struct int32 0 R Satsstatusbyte Struct bitarray 0 R 401 X 64 Satskontrollbyte 1 Array bitarray 0 RW SH UL 402 X 64 Satskontrollbyte 2 Array bitarray 0 RW SH UL 403 X 64 Positionssats parameter Array bitarray 0 RW SH UL kontroll 404 X 64 Positionssats börvärde Array int32 1, 3 RW SH UL 405 X 64 Positionssats förinställt värde Array int32 div. RW SH UL 406 X 64 Positionssats hastighet Array int32 6 RW SH UL 407 X 64 Positionssats acc. framkörning Array int32 7 RW UL 408 X 64 Positionssats acc. bromsn. Array int32 7 RW UL 410 X 64 Positionssats arbetsstyckes Array int32 5 RW UL massa 411 X 64 Positionssats tolerans Array int32 1, 3 RW SH UL 412 X 64 Positionssats kraftramp Array int32 8 RW SH UL Projektdata, se avsnitt Offset projektnollpunkt Var int32 1 RW SH NB UL Undre mjukvaruändläge Var int32 1 RW SH NB UL Övre mjukvaruändläge Var int32 2 RW SH NB UL Stoppramp Var int32 7 RW SH UL Tillåten slaglängd v. kraftregl. Var int32 1 RW SH UL Min. tillåtet börvärde kraft Var int32 3 RW SH NB UL Max. tillåtet börvärde kraft Var int32 3 RW SH NB UL Till. hastighet vid kraftregl. Var int32 6 RW SH UL Förinst. värden joggning Array bitarray 0 RW SH UL Förinst. värden position Array bitarray 0 RW SH UL Förinst. värden kraft Array bitarray 0 RW SH UL FHPP: Kontroll /statusbitar: Stöd CPOS.HALT FHPP: Kontroll /statusbitar: Nivå CCON.BRAKE Struct int32 0 RW SH IB UL Struct int32 0 RW SH IB UL 523 X 8 FHPP: Bör /ärvärden Struct int32 0 RW SH UL 1) se Tab.5/

208 5. Parameter PNU 1) Namn (SV) Egenskaper 1) PNU IND Max Class Type Unit RW SH IB NB UL Joggdrift, se avsnitt Joggdrift kryphastighet Var int32 6 RW SH UL Joggdrift max. hastighet Var int32 6 RW SH UL Joggdrift acceleration Var int32 7 RW SH UL Joggdrift retardation Var int32 7 RW SH UL Joggdrift kryptid Var int32 9 RW SH UL Joggdrift arbetsstyckesmassa Var int32 5 RW SH UL Direktkommando position, se avsnitt Direkt.pos. bashastighet Var int32 6 RW SH UL Direkt.pos. acceleration Var int32 7 RW SH UL Direkt.pos. retardation Var int32 7 RW SH UL Direkt.pos. arbetsstyckes Var int32 5 RW SH UL massa Direkt.pos. tolerans Var int32 1 RW SH UL Direktkommando kraft, se avsnitt Direkt.kraft basvärde kraftramp Var int32 8 RW SH UL Direkt.kraft arbetsstyckes Var int32 5 RW SH UL massa Direkt.kraft krafttolerans Var int32 3 RW SH UL Direkt.kraft hastighetsbegräns ning Var int32 6 RW SH UL Förinställda värden, se avsnitt Hastighet positionsreglering Var int32 6 RW SH UL Hastighet kraftreglering Var int32 6 RW SH UL Acceleration Var int32 7 RW SH UL Retardation Var int32 7 RW SH UL Arbetsstyckesmassa Var int32 5 RW SH NB UL Tolerans position Var int32 1 RW SH UL Tolerans kraft Var int32 3 RW SH UL Kraftramp Var int32 8 RW SH UL 1) se Tab.5/

209 5. Parameter PNU 1) Namn (SV) Egenskaper 1) PNU IND Max Class Type Unit RW SH IB NB UL Linjärenhetskonfiguration, se avsnitt Cylindertyp Var int32 0 RW SH IB NB UL Cylinderlängd Var int32 2 RW SH IB NB UL Cylinderdiameter Var int32 11 RW SH IB NB UL Diameter kolvstång Var int32 11 RW SH IB NB UL Mätsystemtyp Var int32 0 RW SH IB NB UL Mätsystemlängd Var int32 2 RW SH IB NB UL Mätsystem serienummer Var bitarray 0 RW SH Ventiltyp Var int32 0 RW SH IB NB UL Ventil serienummer Var bitarray 0 RW SH Ventiltyp 2 Var int32 0 RW SH IB NB UL Ventil 2 serienummer Var bitarray 0 RW SH Användningsinställningar, se avsnitt Offset nollpunkt Var int32 1 RW SH IB NB UL Referenskörningsmetod Var int32 0 RW SH IB UL Referenskörningshastighet Var int32 6 RW SH IB UL Monteringsläge Var int32 12 RW SH IB NB UL Matningstryck Var int32 4 RW SH IB NB UL Grundmassa utan arbetsstycke Var int32 5 RW SH IB NB UL Arbetsstycke vid tillkoppling Var int32 0 RW SH IB UL Utförande som dubbel linjären Var int32 0 RW SH IB NB UL het Klämenhet finns Var int32 0 RW SH IB UL Genomgående kolvstång Var int32 0 RW SH IB NB UL Positionsregulator, se avsnitt Pos. förstärkningsfaktor Var int32 10 RW NB UL Pos. dämpningsfaktor Var int32 10 RW NB UL Pos. filterfaktor Var int32 10 RW NB UL Pos. Timeout Var int32 9 RW SH NB UL Pos. övervakningstid exakt stopp Var int32 9 RW SH NB UL 1) se Tab.5/

210 5. Parameter PNU 1) Namn (SV) Egenskaper 1) PNU IND Max Class Type Unit RW SH IB NB UL Kraftregulator, se avsnitt Kraft förstärkningsfaktor Var int32 10 RW NB UL Kraft dynamisk förstärkning Var int32 10 RW NB UL Kraft filterfaktor Var int32 10 RW NB UL Kraft Timeout Var int32 9 RW SH NB UL Kraft övervakningstid exakt stopp Var int32 9 RW SH NB UL Identifikation, se avsnitt Identifikationsinställningar Var int32 0 RW SH IB NB UL Identifikationsstatus Var bitarray 0 R 1172 X 6 Identifierade maxvärden Struct int32 6/7 R Begränsningsvärden: Status Struct bitarray 0 RW 1173 X 14 Begränsningsvärden Struct int32 div. R Status rörelsetest Var bitarray 0 R Inaktivera adaption Var int32 0 RW SH IB NB UL 1176 X 16 Statiska identifikationsdata Array int32 0 R Systemdata, se avsnitt X 43 Ärkonfiguration hårdvara Struct int32 0 R 1191 X 15 Analysdata Array int32 0 R Idrift.funkt. Block Download Struct int32 0 RW SH NB UL Idrift.funkt. konfig.status Struct int32 0 R Idrift.funkt. datareset Struct int32 0 RW SH IB NB UL Idrift.funkt. lösenordsstatus Struct int32 0 RW Idrift.funkt. måttsystem Struct int32 0 RW SH IB NB UL Idrift.funkt. måttsystem tabell Struct int32 0 R Idrift.funkt. rörelseteststatus Struct int32 0 RW SH IB Idrift.funkt. ventil/mätsystem Struct int32 0 R 1193 X 12 Måttsystem måttenhet Struct int32 0 R 1194 X 12 Måttsystem upplösning Struct int32 0 R 1195 X 5 Startkonfiguration Struct int32 0 R 1199 X 7 Tillverkningsparametrar Array int32 0 R 1) se Tab.5/15 Tab.5/14: Översikt parametrar för CMAX 5 22

211 5. Parameter Översikten innehåller följande poster Index PNU IND Max Class Type Unit RW SH IB NB UL Fysisk storhet Parameternummer, decimalt Subindex (Array, Struct), decimalt (X = alla eller flera subindex för PNU) Maxindex, största index = arraystorlek/structstorlek Parameterklass (Var, Array, Struct) Värdetyp (int32, bitarray, char) Index för fysikalisk enhet (se PNU 1193 och avsnitt B.1) Skrivrättigheter: R = läsa, W = ändra, RW = läsa och ändra Överordnande kontroll (maskinkontroll), krävs för att ändra Idrifttagningsparametrar, kan endast skrivas i driftsättet Idrifttagning eller Parametrering med inaktiv regulator Ny beräkning av regulatorn sker efter skrivningen Gränsvärden beaktas vid ändring. Tab.5/15: Teckenförklaring för översikt över CMAX parametrar 5 23

212 5. Parameter Återgivning av parameterinmatningar Cylinderlängd (Cylinder length) PNU PNU: 1101 Index: 1 Max.index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Längd (index = 2) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,01 mm , Imperial 0,01 ft , Cylinderlängden finns sparad i givargränssnittet. Standardcylindrar är inte längre än 2000 mm, värdeområdet innehåller reserver för specialapplikationer. Den angivna cylinderlängden får avvika ca 5,00 mm från den registrerade cylinderlängden, annars måste en projektering genomföras när drivenheten byts ut. Dessutom kan den faktiska slagläng den optimeras. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 1 Parameterns namn (engelska inom parantes) 2 PNU (parameternummer) med index, maximalt PNU index, klass och datatyp 3 Parameterns värde: För integerparametrar (int32) med fysikalisk enhet anges enhet och värden (förinställt värde, min., max.) för varje måttsystem (exempel). För integerparametrar (int32) utan enhet anges endast förinställt värde samt min och maxvärde. Vid bitfält (bitarray) anges det förinställda värdet. Dessutom anges vilken bit som kan anta vilket värde, 0, 1 eller x (valfritt), vid skrivningen. Vid bitfält kontrollerar CMAX statusen för de enskilda bitarna, inte ett värdeområde. Strängar (char) anges vid skrivningen med sina förinställda värden och tillåtna tecken. 4 Beskrivning av parametern 5 Information om åtkomstbegränsning och inverkan på regulatorn Bild5/4: Återgivning av parameterinmatningar 5 24

213 5. Parameter Enhetsinformation Tillverkarens hårdvaruversion (Manufacturer hardware version) PNU PNU: 100 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0x0100 Minimum: Maximum: Kodning av CMAX hårdvaruversion. Versionsnumret är BCD kodat, de övre 16 bitarna används inte. Format: 0x0000HHNN (HH = huvudversion, NN = biversion) ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Tillverkarens version av fast program (Manufacturer firmware version) PNU PNU: 101 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0x0100 Minimum: Maximum: Kodning av CMAX version av fast program. Versionsnumret är kodat som BCD kod. Format: 0xBBBBHHNN (BBBB = Buildnumber/utgivningsversion, HH = huvudversion, NN = biversion) Exempel: 0x motsvarar version V ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Version FHPP PNU PNU: 102 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0x0110 Minimum: Maximum: Kodning av den implementerade FHPP versionen. FHPP versionen ändras vid grundläggande anpassning av FHPP definitionen. Format: 0x0000HHNN (HH = huvudversion, NN = biversion) ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 25

214 5. Parameter Buildversion (Build date) PNU PNU: 103 Index: Max. Index: 30 Class: Array Datatype: char Värden Förinställt: Otillåtna tecken: Datum då det fasta programmet skapades. Datumet är implementerat som sträng. Format "DD.MM.YYYY hh:mm:ss" Exempel: :40:44 ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Mjukvaruversioner (Software versions) PNU PNU: 104 Index: Max. Index: 2 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0x0100 Minimum: Maximum: Mjukvaruversioner av plugin programmet för manövrering av fast program. Index Innehåller 1 Lägsta version 2 Rekommenderad version Format (BCD): 0000HHNN (HH = huvudversion, NN = biversion) ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Bootladdarversion (Bootloader version) PNU PNU: 105 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0x0100 Minimum: Maximum: Den installerade bootladdarens version. Bootladdaren överskrivs inte i samband med uppdatering av det fasta programmet. Före en nerladd ning av fast program kontrolleras om det fasta program som ska skrivas är kompatibel med bootlad daren. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 26

215 5. Parameter Drivstegets serienummer (Controller serial number) PNU PNU: 114 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: CMAX serienummer (CPX modulens serienummer). Detta består av 8 siffror. Exempel: : Datum=juli 2003, (år: 0..F= ; månad: 0..C) 23456: Löpande nummer ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. FCT projektidentifikation (FCT project identifier) PNU PNU: 116 Index: Max. Index: 33 Class: Array Datatype: char Värden Förinställt: "0" Otillåtna : " $ % & / # + ~ * ; ^ < > UUID (Universally Unique Identifier) för identifikation av FCT projektet. Efter att ett projekt laddats ned skapar FCT en UUID och skriver denna som sista parameter i enhe ten. UUID sparas i projektet (osynligt). UUID återställs till 0 i CMAX när en valfri parameter ändras i konfigurationsområdet (PNU >= 400). Ingen återställning sker efter att process och diagnosdata har ändrats. Om FCT nästa gång ansluter sig till enheten kontrollerar den UUID:n med ledning av detta namn. Om detta är identiskt med UUID:n i projektet behöver jämförelsen mellan enheten och projektet inte genomföras. Tillåtna värden per tecken: = 0x xFF Lämpliga värden per tecken: = "0"... "9" och "A"... "F" Resetvärde = "0" o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 27

216 5. Parameter Tillverkarens enhetsnamn (Manufacturer device name) PNU PNU: 120 Index: Max. Index: 30 Class: Array Datatype: char Värden Förinställt: CPX CMAX C1 1 Otillåtna tecken: CMAX beteckning (typ). Ej använda tecken fylls med nolla (=00h = 0 ). ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Användarens enhetsnamn (User device name) PNU PNU: 121 Index: Max. Index: 30 Class: Array Datatype: char Värden Förinställt: CMAX0001 Otillåtna : " $ % & / # + ~ * ; ^ < > Användarens beteckning på CMAX. Namnet används för identifikation av FCT och kontrolleras av FCT i samband med online uppkoppling. Exempel: "CMAX1_Steckplatz3". Ej använda tecken fylls med nolla (=00h = 0 ). I CMAX finns förutom enhetsnamnet även ett linjärenhetsnamn (PNU 180ff). o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Tillverkarens namn (Drive manufacturer) PNU PNU: 122 Index: Max. Index: 30 Class: Array Datatype: char Värden Förinställt: Festo AG & Co. KG Otillåtna tecken: Drivstegstillverkarens namn. Ej använda tecken fylls med nolla (=00h = 0 ). ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 28

217 5. Parameter Tillverkarens HTTP adress (HTTP drive catalog address) PNU PNU: 123 Index: Max. Index: 30 Class: Array Datatype: char Värden Förinställt: Otillåtna tecken: Tillverkarens webbadress. Ej använda tecken fylls med nolla (=00h = 0 ). ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Festos artikelnummer (Festo order number) PNU PNU: 124 Index: Max. Index: 30 Class: Array Datatype: char Värden Förinställt: "548932" Otillåtna tecken: Festos artikelnummer. Med hjälp av detta nummer går det att beställa en identisk enhet. Ej använda tecken fylls med nolla (=00h = 0 ). ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Lösenord (Password) PNU PNU: 130 Index: Max. Index: 30 Class: Array Datatype: char Värden Förinställt: "" (Tom teckenföljd) Otillåtna : " $ % & / # + ~ * ; ^ < > Lösenord för manövrering av CMAX via PC gränssnittet. Vid leveransen finns inget lösenord i enheten. Se avsnitt o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 29

218 5. Parameter Systemlösenord (System password) PNU PNU: 133 Index: Max. Index: 2 Class: Array Datatype: int32 Internt lösenord för FCT. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Systemtid: Antal driftdagar (System time: count operating days) PNU PNU: 140 Index: 1 Max. Index: 2 Class: Struct Datatype: int32 Värden Dagar Förinställt: Minimum: Maximum: Antal driftdagar sedan leverans, återställning av enhetsdata eller nerladdning av fast program. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Systemtid: Millisekunder av dagen (System time: milliseconds of the day) PNU PNU: 140 Index: 2 Max. Index: 2 Class: Struct Datatype: int32 Värden ms Förinställt: Minimum: Maximum: Antal millisekunder av den pågående driftdagen (PNU 140:01). Vid tillkopplingen laddas det sista värdet före frånkopplingen. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. PNU 140 innehåller inte data från en realtidsklocka. Antalet driftdagar räkas upp av CMAX, sparas vid frånkopplingen och laddas igen vid tillkopplingen. 1 driftdag består av: 24 * 60 * 60 * 1000 ms = ms 5 30

219 5. Parameter Namn på linjärenhet X (Name of axis X) PNU PNU: 180 Index: Max. Index: 30 Class: Array Datatype: char Värden Förinställt: Axis X Otillåtna : " $ % & / # + ~ * ; ^ < > Namn på linjärenheten/drivenheten på internbuss X. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Namn på linjärenhet Y (Name of axis Y) PNU PNU: 181 Index: Max. Index: 30 Class: Array Datatype: char Värden Förinställt: Axis Y Otillåtna : " $ % & / # + ~ * ; ^ < > Reserverad för framtida utbyggnader. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 31

220 5. Parameter Diagnosminne Diagnosminnet och diagnosparametrarna beskrivs utförligt i avsnitt 4.3 och 4.4. Diagnoshändelse (Diagnostic event) PNU PNU: 200 Index: Max. Index: 100 Class: Array Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Typ av diagnosmeddelande, se avsnitt I CMAX diagnosminne sparas inte bara felmeddelandet utan även tillkopplingsförlopp, återställ ningar eller konfigurationshändelser. Typen av händelse påverkar tolkningen av diagnoskod och tilläggsinformation. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Diagnosnummer (Diagnostic number) PNU PNU: 201 Index: Max. Index: 100 Class: Array Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Diagnosnumret innehåller detaljer om diagnoshändelsen. Vid störningar och varningar är det ett exakt felnummer, vid konfigurationshändelser de utförda funktionerna etc. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 32

221 5. Parameter Tidsangivelse tid på dagen (Time stamp: time of day) PNU PNU: 202 Index: Max. Index: 100 Class: Array Datatype: int32 Värden ms Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Den aktuella driftdagens tid i millisekunder när störningen uppträder. Denna tidsangivelse är inte en realtidsklocka: Tiden avläses ur enhetsinformationen PNU140:02 när störningen uppträder. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Tilläggsinformation (Additional information) PNU PNU: 203 Index: Max. Index: 100 Class: Array Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: Parametern innehåller detaljerad information om störningen. Denna information används framförallt för bekväm diagnos med FCT. Utvärderingen är omständlig och därför inte lämplig för ett PLC pro gram. Beskrivning, se avsnitt 4.3. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Reserverad (Reserved) PNU PNU: 204 Index: 1 Max. Index: 5 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 1 Minimum: Maximum: Reserverad. Används inte av CMAX. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 33

222 5. Parameter Reserverad (Reserved) PNU PNU: 204 Index: 2 Max. Index: 5 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 2 Minimum: Maximum: Reserverad. Används inte av CMAX. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Radera minne (Clear memory) PNU PNU: 204 Index: 3 Max. Index: 5 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 1 Skriv "1": Hela diagnosminnet raderas. Avläsning ger alltid värdet 0. I normala fall är det inte nödvändigt att radera eftersom minnet är organiserat som ringbuffert. Om det är fullt överskrivs den äldsta posten av den nya. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Antal poster (Number of entries) PNU PNU: 204 Index: 4 Max. Index: 5 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Antal belagda poster i diagnosminnet. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 34

223 5. Parameter Antal olästa poster (Number of unread entries) PNU PNU: 204 Index: 5 Max. Index: 5 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Antal nya poster sedan tillkopplingen. FCT raderar värdet efter att diagnosmeddelandena har avlästs. Varje ny post inkrementerar värdet. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Aktiva felmeddelanden (Current faults) PNU PNU: 220 Index: Max. Index: 3 Class: Array Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: Aktiva felmeddelanden. Varje parameter är ett bitfält som består av tre uint32 värden och innehåller därmed 3x 32 bit = 96 bit minnesplats. Varje bit i denna array representerar ett felnummer. Om biten är aktiv, är motsvarande felmeddelande aktivt. Exempel: PNU 220:01 = 0x Bit 0 aktiv E01 aktiv PNU 220:02 = 0x Bit 38 (32+ 6) aktiv E39 aktiv PNU 220:03 = 0x Bit 80 ( ) aktiv E81 aktiv Bit 81 ( ) aktiv E82 aktiv Denna återgivning är avsedd för utvärdering via en PLC. Bitkodningen kan användas direkt för kon troll av en MMI. Felmeddelanden, se avsnitt ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Aktiva varningsmeddelanden (Current warnings) PNU PNU: 221 Index: Max. Index: 3 Class: Array Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: Aktiva varningsmeddelanden motsvarar aktiva felmeddelanden (PNU 220). Åtskillnaden gör det möj ligt för PLC att reagera specifikt på störningar och varningar. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 35

224 5. Parameter Tidsangivelse: Driftdag (Time stamp: day of operation) PNU PNU: 222 Index: Max. Index: 100 Class: Array Datatype: int32 Värden Dagar Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Den aktuella driftdagens tid i millisekunder när störningen uppträder. Denna tidsangivelse är inte en realtidsklocka: Tiden avläses ur enhetsinformationen PNU140:02 när störningen uppträder. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Aktuell visad störning på displayen (Current error code on display) PNU PNU: 224 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Felnumret som visas på displayen just nu. Därmed möjliggörs en jämförelse mellan indikeringen i FCT och CMAX. Den störning som inträffat först visas. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Aktivt störningssteg (Current fault level) PNU PNU: 225 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Därmed kan FCT visa aktuell status för CMAX i enlighet med avsnitt Bakom det aktuella stör ningssteget återfinns alltid det allvarligaste indikerade felet ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 36

225 5. Parameter Aktuell varning som ska visas i FCT (Current warning to display in FCT) PNU PNU: 226 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: PNU 226 innehåller det varningsnummer som FCT ska visa. Varningar visas inte i CMAX display. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Felstatus för FCT (Fault status for FCT) PNU PNU: 227 Index: Max. Index: 89 Class: Array Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: Med hjälp av bitkodning går det att mycket exakt indikera statusen för ett felmeddelande. Kodningen är identisk med kodningen av tilläggsinformationen i PNU 203. Beskrivning, se avsnitt ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Filter diagnoshändelser (Filter diagnostic events) PNU PNU: 228 Index: 1 Max. Index: 3 Class: Struct Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: xxxx Med dessa inställningar går det att fastställa antalet händelser. CMAX registrerar i regel väldigt mycket information. All information är inte lika viktig. Viss information kan tas bort från registret, se avsnitt 4.4. Då finns endast de viktigaste händelserna i diagnosminnet. Konfiguration, se avsnitt 4.4. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 37

226 5. Parameter Filter diagnosmeddelanden (Filter diagnostic message) PNU PNU: 228 Index: 2 Max. Index: 3 Class: Struct Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: xx xxxx Med filtret kan definierade störningar och händelser uteslutas ur diagnosminnet. Det är meningsfullt vid återkommande "normala" driftstörningar som utgör en del av det normala driftförloppet, an tingen som en del av en process (lastspänningsfel) eller av någon annan anledning. Konfiguration, se avsnitt 4.4. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Inställning felbeteende (Fault behaviour configuration) PNU PNU: 228 Index: 3 Max. Index: 3 Class: Struct Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: x xxxx xxxx Vissa fel kan även indikeras som varningsmeddelanden. Det rör framförallt funktionsövervakningar som att mjukvaruändlägena inte överskrids. Ofta är den korrekta reaktionen i dessa fall beroende av användningen. Konfiguration, se avsnitt 4.4. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 38

227 5. Parameter Processdata Positionsvärden (Position values) PNU PNU: 300 Index: Max. Index: 3 Class: Array Datatype: int32 Värden Enhet: Position (index = 1) Linjärenhet Vriddon Mått Förin ställt värde Minimum Maximum Mått Förin ställt värde Minimum Maximum SI 0,01 mm , Imperial 0,001 in , Index Värde 1 Regulatorns aktuella ärposition 2 Regulatorns aktuella börposition 3 Aktuell regleravvikelse När kraftregleringen är aktiv uppdateras börpositionen utifrån ärpositionen. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Kraftvärden (Force values) PNU PNU: 301 Index: Max. Index: 3 Class: Array Datatype: int32 Värden Enhet: Kraft (index = 3) Linjärenhet Vriddon Mått Förin ställt värde Minimum Maximum Mått Förin ställt värde Minimum Maximum SI 1 N Nm Imperial 1 lbf lbf ft Index Värde 1 Regulatorns aktuella ärkraft 2 Regulatorns aktuella börkraft 3 Aktuell regleravvikelse När positionsregleringen är aktiv är den aktuella börkraften = 0. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 39

228 5. Parameter Tryckvärden (Pressure values) PNU PNU: 302 Index: Max. Index: 3 Class: Array Datatype: int32 Värden Enhet: Tryck (index = 4) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,1 bar ,1 bar Imperial 1 psi psi Index Värde 1 Tryck ventilkammare 1 2 Tryck ventilkammare 2 3 Beräknat matningstryck ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Antal positionskommandon (Count of positioning commands) PNU PNU: 305 Index: 1 Max. Index: 4 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: Totalt antal utförda startkommandon för positionsregulatorn. Joggning, referenskörning och identifikation tas inte med i beräkningen. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Antal kraftkommandon (Count of force commands) PNU PNU: 305 Index: 2 Max. Index: 4 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: Totalt antal utförda startkommandon för kraftregulatorn. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 40

229 5. Parameter Total slaglängd (Cumulated stroke length) PNU PNU: 305 Index: 3 Max. Index: 4 Class: Struct Datatype: int32 Värden Enhet: Alltid i meter, oberoende av måttsystem Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: Totalt antal rörelseändringar för drivenheten sedan leverans, senaste datareset eller nerladdning av fast program. Här registreras alla rörelser som utförs av drivenheten oberoende av driftsätt eller aktivering. Varning: Uppgifterna ges i meter, inte i användarens måttsystem. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Total slaglängd i bråktal (Cumulated stroke length fraction) PNU PNU: 305 Index: 4 Max. Index: 4 Class: Struct Datatype: int32 Värden Enhet: Alltid i mikrometer, oberoende av måttsystem Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: Totalt antal rörelseändringar för drivenheten sedan den sista fulla metern uppnåddes (PNU305:3). Här registreras alla rörelser som utförs av drivenheten oberoende av driftsätt eller aktivering. Varning: Uppgifterna ges i mikrometer, inte i användarens måttsystem. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Aktuell hastighet (Current speed) PNU PNU: 307 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Hastighet (index = 6) Linjärenhet Vriddon Mått Förin ställt värde Minimum Maximum Mått Förin ställt värde Minimum Maximum SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Beräknad ärhastighet. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 41

230 5. Parameter Utökad linjärenhetsstatus (Additional axis status) PNU PNU: 308 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: Utökade statusinformationer för regulatorn. Dessa gäller även i driftsättet Parametrering om SPOS inte finns. Bit 0 Referenskörd SPOS.REF Bit 1 Motion Complete SPOS.MC Bit 2 Drivenhet i rörelse SPOS.MOV Bit 3 Eftersläpningsfel/toleransfel SPOS.DEV Bit 4 I tolerans Bit 5 Stilleståndsvarning SPOS.STILL Bit 6 Matningstryck i tolerans Bit 12 Positionsregleringen är aktiv Bit 13 Stilleståndsregleringen är aktiv Bit 14 Kraftregleringen är aktiv Alla bitar som inte nämns är reserverade. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Ventilreglervärde (Valve output value) PNU PNU: 309 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 2047 Minimum: 0 Maximum: 4095 Internt reglervärde för ventilen. Värde Normerat reglervärde Påluftning Avluftning Drivenhet förflyttas % 1 > 4 2 > 3... i riktningen lägre ärvärden % stängd stängd... inte % 1 > 2 4 > 5... i riktningen högre ärvärden ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 42

231 5. Parameter Satslista Börsatsnummer (Requested record no) PNU PNU: 400 Index: 1 Max. Index: 3 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 64 Satsnumret som övertogs med den senaste startflanken. Om ännu ingen sats har startats är värdet 0 (inget tillåtet satsnummer). ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Ärsatsnummer (Actual record no) PNU PNU: 400 Index: 2 Max. Index: 3 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 64 Nummer på den senast utförda satsen. Om ännu ingen sats har startats är värdet 0. Detta är inget tillåtet satsnummer. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Satsstatusbyte (Record status byte) PNU PNU: 400 Index: 3 Max. Index: 3 Class: Struct Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: Satsstatusbyte (RSB): innehåller en återrapporteringskod som överförs till ingångsdatan. Motsvarande FHPP är endast bit definierad. Bit är alltid 0. För en beskrivning av bitarna, se avsnitt ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 43

232 5. Parameter Satskontrollbyte 1 (Record control byte 1) PNU PNU: 401 Index: Max. Index: 64 Class: Array Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: xxx 0xxx Satskontrollbyte 1 (RCB1) kontrollerar de viktigaste inställningarna för positioneringskommandot. Den motsvarar CDIR i direktdrift, se avsnitt Bit Namn Beskrivning 0 (ABS) Absolut/relativ = 0: Börvärdet är absolut = 1: Börvärdet är relativt 1) 1 (COM1) Driftsätt 1 = 0: Positionsreglering = 1: Tryck /kraftreglering 2 (COM2) Driftsätt 2 Endast vid positionsreglering (COM1=0): = 0: Fri profil = 1: Auto profil 3 Reserverad, måste vara 0 4 (VLIM) Hastighetsgräns Vid kraftreglering: värde inaktiverat = 0: Hastighetsgränsvärde aktivt = 1 Hastighetsgränsvärde inaktiverat 5 (XLIM) Slaggränsvärde Vid kraftreglering: inaktiverat = 0: Slagövervakning aktiv = 1 Slagövervakning inaktiverad 6 (FAST) Snabbstopp = 0: Exakt stopp = 1: Snabbstopp Reserverad, måste vara = 0. 1) Börvärdet är relativt i förhållande till senaste börvärdet (vid MC och satssekvens med villkoret "MC") resp. ärvärdet (ej MC). För kraftkommandon som följer på positioneringskommandon gäller kraften 0. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 44

233 5. Parameter Satskontrollbyte 2 (Record control byte 2) PNU PNU: 402 Index: Max. Index: 64 Class: Array Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: xxxx xxxx Satskontrollbyte 2 (RCB2) styr den villkorade satssekvensen. Bit 0... Bit 6: = Villkor för satsbyte för automatisk satssekvens (decimalvärde) 0: Inget satsbyte; 2: Position; 3: Kraft; 4: Stillestånd; 5: Tid; 11: Slaglängd; 12: MC; 13: Slaglängd enligt kraft, 14; Position vid kraft Bit 7: = 1: Spärrning av satssekvensen om ett villkor har definierats. (Endast för felsökning, inte för normal kontroll.) Värden som inte nämns är inte tillåtna ( > Störning). Beskrivning, se avsnitt o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Positionssats parameterkontroll (Record parameter control) PNU PNU: 403 Index: Max. Index: 64 Class: Array Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: xx x xxxx xxxx xxxx Parametern RPC kontrollerar satsspärren och överföring av förinställt värde. Bit = 0: Använt värde i satsparametern PNU 406 ff = 1: Använda förinställda värden enligt PNU Information om förinställda värden, se avsnitt 5.3. Bit 30 = 0: Satsen raderad resp. inte initierad = 1: Satsen är initierad av användaren Satser som inte har initieras kan innehålla data men kommer inte att utföras. FCT visar dessa satser som tomma (ingen upp /nerladdning eller avvikelse vid jämförelse) Bit 31 = 0: Satsen spärrad (inaktiv) = 1: Satsen aktiverad Spärrade resp. inaktiva satser utförs inte. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 45

234 5. Parameter Positionssats börvärde (Record setpoint value) PNU PNU: 404 Index: Max. Index: 64 Class: Array Datatype: int32 Värden Enhet beroende på driftsätt: Position (index = 1) eller kraft (index = 3) Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Driftsätt Position (RCB1.COM1 = 0): Positionsbörvärde i enheten Position (index 1) Driftsätt Kraft (RCB1.COM1 = 1): Kraftbörvärde i enheten Kraft (index 3) o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Positionssats förinställt värde (Record preselection value) PNU PNU: 405 Index: Max. Index: 64 Class: Array Datatype: int32 Värden Enhet beroende på villkor för satsbyte: Position, kraft, tid (index = 1, 3, 9) Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Innehåller det värde då satsbyte sker. Betydelsen beror på villkoret i RCB2 (PNU 402): AS villkor Fys. enhet Index för enheten 2 Position Positionsvärde Index = 1 3 Kraft Kraftvärde Index = 3 4 Stillestånd Tid Index = 9 5 Tid Tid Index = 9 11 Slaglängd Position Index = 1 12 MC Tid Index = 9 13 Slaglängd enligt kraft Position Index = 1 14 Position vid kraft Position Index = 1 o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 46

235 5. Parameter Positionssats hastighet (Record velocity) PNU PNU: 406 Index: Max. Index: 64 Class: Array Datatype: int32 Värden Enhet: Hastighet (index = 6) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Hastighetsbörvärde, beroende på driftsätt och körprofil (PNU 401): Driftsätt Position, fri profil: Maximal hastighet som drivenheten får köras med. Det kan hända att denna hastighet inte uppnås på grund av på börslaglängden och de parametrerade accelerationerna. Driftsätt Position, Auto profil: Parametern ignoreras. Den maximala hastigheten framgår av rörelseprofilen som framgår av identifi kationen. Driftsätt Kraft: Maximal hastighet som drivenheten körs i. Om ärhastigheten uppnår detta värde växlar kraftregula torn till positionering och fortsätter med denna hastighet tills den stöter på arbetsstycket och hastig heten minskar eller börkraften uppnås. Det förinställda värdet på 0 inaktiverar växlingen till posi tionsreglering, se avsnitt B.8.6. Standardvärden:För positionsreglering: RPC bit 0 Förinställt värde från parametern PNU 600 För kraftreglering: RPC bit 1 Förinställt värde från parametern PNU 601 o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 47

236 5. Parameter Positionssats acceleration (Record acceleration) PNU PNU: 407 Index: Max. Index: 64 Class: Array Datatype: int32 Värden Enhet: Acceleration (index = 7) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Accelerationsbörvärde för framkörning, beroende på driftsätt och körprofil (PNU 401): Driftsätt Position, fri profil: Böracceleration för regulatorn. Om en dynamisk identifikation har genomförts kommer detta värde att minska till ett värde som kan uppnås av drivenheten. Driftsätt Position, Auto profil: Denna parameter ignoreras. Accelerationen framgår av rörelseprofilen som framgår av identifikatio nen. Driftsätt Kraft: Denna parameter ignoreras. Standardvärden:För positionsreglering: RPC bit 2 Förinställt värde från parametern PNU 602 För kraftreglering: o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 48

237 5. Parameter Positionssats retardation (Record decelaration) PNU PNU: 408 Index: Max. Index: 64 Class: Array Datatype: int32 Värden Enhet: Acceleration (index = 7) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Accelerationsbörvärde för inbromsning, beroende på driftsätt och körprofil (PNU 401): Driftsätt Position, fri profil: Regulatorns börretardation vid inbromsning av linjärenheten. Om en dynamisk identifikation har genom förts kommer detta värde att minska till ett värde som kan uppnås av drivenheten. Driftsätt Position, Auto profil: Denna parameter ignoreras. Retardationen framgår av rörelseprofilen som framgår av identifikationen. Driftsätt Kraft: Denna parameter ignoreras. Standardvärden: För positionsreglering: RPC bit 3 Förinställt värde från parametern PNU 603 För kraftreglering: o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 49

238 5. Parameter Positionssats arbetsstyckesmassa (Record workpiece mass) PNU PNU: 410 Index: Max. Index: 64 Class: Array Datatype: int32 Värden Enhet: Massa (index = 5) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,1 kg kg cm Imperial 1 lb ,1 lb in Aktuell arbetsstyckesmassa. Avvikelser från den faktiska lasten försämrar positioneringen. Från och med avvikelser på ca 30 % bör den aktuella massan anges. Den totala rörliga massan är summan av verktygslasten utan arbets stycke (PNU 1142) och arbetsstyckesmassan. Vid vertikal montering krävs den korrekta arbetsstyckesmassan för beräkning av kraftregleringens nollkraft. Ett fel i uppgifterna kan leda till att drivenheten rör sig vid ett förinställt värde på 0 N. Standardvärden:För positionsreglering: RPC bit 5 Förinställt värde från parametern PNU 605 För kraftreglering: RPC bit 5 Förinställt värde från parametern PNU 605 o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Positionssats tolerans (Record tolerance) PNU PNU: 411 Index: Max. Index: 64 Class: Array Datatype: int32 Värden Enhet beroende på driftsätt: Position, kraft (index = 1 eller 3) Förinställt: 0 Minimum: 1 Maximum: Uppgift om tolerans som ska användas vid denna sats. Driftsätt Position (RCB1.COM1 = 0): Positionstolerans i enheten Position (index 1) Driftsätt Position (RCB1.COM1 = 1): Krafttolerans i enheten Kraft (index 3) Standardvärden:För positionsreglering: RPC bit 6 Förinställt värde från parametern PNU 606 För kraftreglering: RPC bit 7 Förinställt värde från parametern PNU 607 o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 50

239 5. Parameter Positionssats kraftramp (Record force ramp) PNU PNU: 412 Index: 1 Max. Index: 64 Class: Array Datatype: int32 Värden Enhet: Kraftramp (index = 8) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 1 N/s Imperial 1 lbf/s Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Kraftrampen gör det möjligt att ställa in kraftens ökningshastighet. Regulatorn genererar en sin 2 for mad ökning av börkraften för optimering av regleringen, se avsnitt B.8.7. Standardvärden:För positionsreglering: För kraftreglering: RPC bit 8 Förinställt värde från parametern PNU 608 o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 51

240 5. Parameter Projektdata För en allmän beskrivning av måttreferenssystemet, se av snitt B.2. Offset projektnollpunkt (Project zero point) PNU PNU: 500 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Position (index = 1) Linjärenhet Vriddon Mått Förin ställt värde Minimum Maximum Mått Förin ställt värde Minimum Maximum SI 0,01 mm , Imperial 0,001 in , Referenspunkt för positionsvärden i applikationen. Se avsnitt B.2. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 52

241 5. Parameter Mjukvaruändläge (Limit setpoint position) PNU PNU: 501 Index: Max. Index: 2 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Position (index = 1) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,01 mm , Imperial 0,001 in , Tillåtet område för positionsbörvärden. Starter med en målposition utanför mjukvaruändlägena är inte tillåtna och leder till en störning eller varning. Om mjukvaruändlägena körs över under pågående process kommer en varning. Ange offseten till nollpunkten (inte till projektnollpunkten!). Om 0 anges för båda mjukvaruändlägen inaktiveras mjukvaruändlägena. Index 1: Undre mjukvaruändläge Index 2: Övre mjukvaruändläge Regulatorn kontrollerar mjukvaruändlägenas rimlighet och indikerar vid behov en störning. Informa tion om beräkning av mjukvaruändlägen och ett räkneexempel för maxvärden finns i avsnitt B.2.4. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Stoppramp (Stop deceleration) PNU PNU: 507 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Acceleration (index = 7) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Retardation vid stopp eller störning. Stopprampen används endast om den är större än retardationen för det aktuella kommandot. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 53

242 5. Parameter Tillåten slaglängd vid kraftreglering (Permitted stroke during force control) PNU PNU: 510 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Position (index = 1) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,01 mm , Imperial 0,001 in , Slaglängdsbegränsning vid aktiv kraftreglering. Vid aktiv kraftreglering får ärpositionen inte ändras mer i förhållande till startpositionen än vad som anges i denna parameter. Därmed säkerställs att linjärenheten inte rör sig okontrollerat långt om kraftregleringen aktiveras av misstag (t.ex. vid "arbetsstycke saknas"). Denna parameter tas endast med i beräkningen vid kraftreglering om CMAX befinner sig i läget "Drift aktiverad". Övervakningen kan inaktiveras genom att biten RCB1.XLIM resp. CDIR.XLIM aktiveras. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Min. tillåtet börvärde kraft (Lower limit setpoint force) PNU PNU: 511 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Kraft (index = 3) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 1 N Imperial 1 lbf Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Lägsta tillåtna börvärde för kraftreglering. Ett lägre börvärde leder till en störning eller varning. Om både det lägsta och det högsta (PNU 512) tillåtna kraftbörvärdet är satt på noll ignoreras börvär desgränserna när ett kraftkommando utförs. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 54

243 5. Parameter Max. tillåtet börvärde kraft (Upper limit setpoint force) PNU PNU: 512 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Kraft (index = 3) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 1 N Imperial 1 lbf Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Högsta tillåtna börvärde för kraftreglering. Ett högre börvärde leder till en störning eller varning. Om både det lägsta (PNU 511) och det högsta (PNU 512) tillåtna kraftbörvärdet är satt på noll igno reras börvärdesgränserna när ett kraftkommando utförs. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Tillåten hastighet vid kraftreglering (Permitted speed during force control) PNU PNU: 514 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Hastighet (index = 6) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Max. tillåten hastighet efter att ett kraftkommando startat. Denna parameter används för övervakning, inte för hastighetsbegränsning. Om ärhastigheten överskrider det inställda värdet meddelas en störning, linjärenheten stoppas och kraftkommandot avbryts. Hastighetsgränsvärdet måste vara betydligt högre än hastighetsbegränsningen i parameter 406/554, annars signalerar övervakningen fel när hastighetsgränsen uppnås. Helst ska hastighetsgränsvärdet användas som en säkerhetsåtgärd när hastighetsbegränsningen (406/554) är inaktiverad. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 55

244 5. Parameter Förinställt värde joggning (Jog mode parameter control) PNU PNU: 521 Index: 1 Max. Index: 3 Class: Array Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: x xxxx xxxx Denna parameter bestämmer användning av förinställt värde vid joggning. En aktiverad bit innebär att joggparametern (PNU 53x) används istället för de förinställda värdena (PNU 6xx), se avsnitt 5.3. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Förinställt värde position (Direct mode position parameter control) PNU PNU: 521 Index: 2 Max. Index: 3 Class: Array Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: x xxxx xxxx Denna parameter bestämmer användningen av förinställda värden vid positionskommando i driftsät tet Direktkommando. En aktiverad bit innebär att parametern för direktkommandot Position (PNU 54x) används istället för de förinställda värdena (PNU 6xx), se avsnitt 5.3. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Förinställt värde kraft (Direct mode force parameter control) PNU PNU: 521 Index: 3 Max. Index: 3 Class: Array Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: x xxxx xxxx Denna parameter bestämmer användningen av förinställda värden vid positionskommando i driftsät tet Direktkommando. En aktiverad bit innebär att parametern för direktkommandot Kraft (PNU 55x) används istället för de förinställda värdena (PNU 6xx), se avsnitt 5.3. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 56

245 5. Parameter FHPP: Kontroll /statusbitar: Stöd CPOS.HALT (FHPP: Kontroll /statusbitar: CPOS.HALT support) PNU PNU: 522 Index: 1 Max. Index: 2 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 1 Konfiguration av mellanstoppet (CPOS.HALT, avsett för framtida utbyggnader). Värde Funktion 0 Statusen mellanstopp stöds inte. 1 reserverad o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. FHPP: Kontroll /statusbitar: Nivå CCON.BRAKE (FHPP: Kontroll /statusbitar: CCON.BRAKE level) PNU PNU: 522 Index: 2 Max. Index: 2 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 1 Effekt klämenhet/broms. Värde Funktion 0 Bromsen öppnas (kopplingsutgången på ventilen 24 V) vid CCON.BRAKE = 1 1 Bromsen öppnas (kopplingsutgången på ventilen 24 V) vid CCON.BRAKE = 0 o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 57

246 5. Parameter FHPP: Bör och ärvärden (FHPP: Setpoint and actual values) PNU PNU: 523 Index: 1 Max. Index: 8 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 1 Det går att bestämma bör och ärvärden i cykliska I/O data för de olika driftsätten. Se även avsnitt 2.2. Driftsätt Index Bör /ärvärde Värde Följande överförs Position 1 Sekundärt börvärde = 0: Hastighet i procent av PNU 540 = 1: Arbetsstyckesmassa i procent av PNU Primärt börvärde = 0: Börposition i användarenheter = 1: Reserverad 3 Sekundärt ärvärde = 0: Indikering av ärhastigheten i procent = 1: Reserverad 4 Primärt ärvärde 1) = 0: Indikering av ärpositionen i användarenheter = 1: Indikering av ärkraften i användarenheter Kraft 5 Sekundärt börvärde = 0: Kraftramp i procent av PNU 550 = 1: Arbetsstyckesmassa i procent av PNU Primärt börvärde = 0: Börkraft i användarenheter = 1: Reserverad 7 Sekundärt ärvärde = 0: Indikering av ärhastigheten i procent = 1: Reserverad 8 Primärt ärvärde 1) = 0: Indikering av ärpositionen i användarenheter = 1: Indikering av ärkraften i användarenheter Förinställt värde för varje index är 0. 1) Inställningen för det primära ärvärdet gäller i driftsätten Satsval, Direktkommando och Idrifttagning. Alla andra bör och ärvärden förekommer bara i direktdrift. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 58

247 5. Parameter Börvärden för joggdrift Joggdrift kryphastighet (Jog mode slow speed) PNU PNU: 530 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Hastighet (index = 6) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Kryphastighet vid joggning. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Joggdrift maximal hastighet (Jog mode fast speed) PNU PNU: 531 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Hastighet (index = 6) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Maximal hastighet efter utgången kryptid vid joggning. Beroende på PNU 521:01 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 59

248 5. Parameter Joggdrift acceleration (Jog mode acceleration) PNU PNU: 532 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Acceleration (index = 7) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Acceleration vid joggning. Beroende på PNU 521:01 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Joggdrift retardation (Jog mode decelaration) PNU PNU: 533 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Acceleration (index = 7) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Retardation vid joggning. Beroende på PNU 521:01 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 60

249 5. Parameter Joggdrift kryptid (Jog mode time slow speed) PNU PNU: 534 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Tid (index = 9) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 1 ms ms Imperial 1 ms ms Krypfasens varaktighet. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Joggdrift arbetsstyckesmassa (Jog mode workpiece mass) PNU PNU: 536 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Massa (index = 5) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,1 kg kg cm Imperial 1 lb ,1 lb in Arbetsstyckesmassa vid joggning. Beroende på PNU 521:01 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 61

250 5. Parameter Driftsätt direktkommando: Positionering Direktkommando position grundhastighet (Direct mode position base velocity) PNU PNU: 540 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Hastighet (index = 6) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Grundhastighet i direktdrift positionsreglering. Mastern överför till utgångsdatan ett procentvärde, som multipliceras med basvärdet för att få fram den slutgiltiga börhastigheten. Beroende på PNU 521:02 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Direktkommando position acceleration (Direct mode position acceleration) PNU PNU: 541 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Acceleration (index = 7) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Acceleration i direktdrift positionsreglering. Beroende på PNU 521:02 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 62

251 5. Parameter Direktkommando position retardation (Direct mode position decelaration) PNU PNU: 542 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Acceleration (index = 7) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Retardation i direktdrift positionsreglering. Beroende på PNU 521:02 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Direktkommando position arbetsstyckesmassa (Direct mode position workpiece mass) PNU PNU: 544 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Massa (index = 5) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,1 kg kg cm Imperial 1 lb ,1 lb in Arbetsstyckesmassa i direktdrift positionsreglering. Beroende på PNU 521:02 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 63

252 5. Parameter Direktkommando position tolerans (Direct mode position tolerance) PNU PNU: 545 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Position (index = 1) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,01 mm , Imperial 0,001 in , Tolerans i direktdrift positionsreglering. Beroende på PNU 521:02 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 64

253 5. Parameter Driftsätt direktkommando: Kraftreglering Direktkommando kraft basvärde kraftramp (Direct mode force base value force ramp) PNU PNU: 550 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Kraftramp (index = 8) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 1 N/s Imperial 1 lbf/s Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Basvärde för kraftrampen i direktdrift. Mastern överför ett procentvärde, som multipliceras med grundvärdet för att få fram den slutgiltiga börrampen. Beroende på PNU 521:03 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Direktkommando kraft arbetsstyckesmassa (Direct mode force workpiece mass) PNU PNU: 551 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Massa (index = 5) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 0,1 kg Imperial 1 lb Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Arbetsstyckesmassa i direktdrift kraftreglering. Beroende på PNU 521:03 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 65

254 5. Parameter Direktkommando kraft krafttolerans (Direct mode force tolerance force) PNU PNU: 552 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Kraft (index = 3) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 1 N Imperial 1 lbf Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Toleransområde i direktdrift kraftreglering. Beroende på PNU 521:03 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Direktkommando kraft hastighetsbegränsning (Direct mode force velocity limit) PNU PNU: 554 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Hastighet (index = 6) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 0,001 m/s Imperial 0,01 ft/s Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Maximal hastighet som drivenheten körs i. Om ärhastigheten uppnår detta värde växlar kraftregula torn till positionering och fortsätter med denna hastighet tills den stöter på arbetsstycket och hastig heten minskar eller börkraften uppnås. Det förinställda värdet på 0 inaktiverar växlingen till posi tionsreglering, se avsnitt B.8.6. Beroende på PNU 521:03 används i vissa fall istället motsvarande förinställda värde. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 66

255 5. Parameter Parametrar för förinställt värde Förinställt värde hastighet positionsreglering (Default value speed position mode) PNU PNU: 600 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Hastighet (index = 6) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Detta värde innehåller den hastighet som i förväg ställts in av användaren. Den används i alla satser med positionsreglering där ingen individuell hastighet anges. RPC bit = bit 0 (= h) o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Förinställt värde hastighet kraftreglering (Default value speed force mode) PNU PNU: 601 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Hastighet (index = 6) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 0,001 m/s Imperial 0,01 ft/s Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Detta värde innehåller den hastighet som i förväg ställts in av användaren. Den används i alla satser med kraftreglering där ingen individuell hastighet anges. RPC bit = bit 1 (= h) o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 67

256 5. Parameter Förinställt värde acceleration (Default value acceleration) PNU PNU: 602 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Acceleration (index = 7) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Detta värde innehåller den acceleration som i förväg ställts in av användaren. Den används i alla satser med positionsreglering där ingen individuell acceleration anges. RPC bit = bit 2 (= h) o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Förinställt värde retardation (Default value decelaration) PNU PNU: 603 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Acceleration (index = 7) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Detta värde innehåller den retardation som i förväg ställts in av användaren. Den används i alla sat ser med positionsreglering där ingen individuell retardation anges. RPC bit = bit 3 (= h) o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 68

257 5. Parameter Förinställt värde arbetsstyckesmassa (Default value workpiece mass) PNU PNU: 605 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Massa (index = 5) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,1 kg kg cm Imperial 1 lb ,1 lb in Detta värde innehåller den arbetsstyckesmassa som i förväg ställts in av användaren. RPC bit = bit 5 (= h) o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Förinställt värde tolerans Position (Default value tolerance position mode) PNU PNU: 606 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Position (index = 1) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,01 mm , Imperial 0,001 in , Detta värde innehåller den tolerans för positionsregleringen som i förväg ställts in av användaren. Den används i alla satser med positionsreglering där ingen individuell tolerans anges. RPC bit = bit 6 (= h) o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 69

258 5. Parameter Förinställt värde tolerans kraft (Default value tolerance force mode) PNU PNU: 607 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Kraft (index = 3) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 1 N Imperial 1 lbf Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Detta värde innehåller den tolerans för kraftregleringen som i förväg ställts in av användaren. Den används i alla satser med kraftreglering där ingen individuell tolerans anges. RPC bit = bit 7 (= h) o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Förinställt värde kraftramp (Default value force ramp) PNU PNU: 608 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Kraftramp (index = 8) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 1 N/s Imperial 1 lbf/s Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Detta värde innehåller den kraftramp som i förväg ställts in av användaren. RPC bit = bit 8 (= h) o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 70

259 5. Parameter Drivenhetskonfiguration Hårdvarukonfiguration är viktigt för regulatorns beräkningar. Datan registreras automatiskt om det går. Data som inte kan registreras måste fastställas av användaren, t.ex. med hjälp av typskylten. Om ett av följande värden fastställs vid den automatiska hårdvaruregistreringen kan endast det värde skrivas, som sparats i givaren resp. ventilen. Om andra värden skrivs upp står ett parameterfel. Om ett värde som inte sparats för en parameter hittas går det alltid att parametrera i det angivna området. Ytterligare information finns i avsnitt B.3. Cylindertyp (Cylinder type) PNU PNU: 1100 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 1 Maximum: 5 Cylindertypen finns sparad i givargränssnittet. Följande typer är definierade i CMAX: Värde Typ 0 Okänd 1 Kolvstångslös linjärenhet 2 Linjärenhet med kolvstång 3 DGCI 4 DNCI 5 DSMI 255 Otillåten typ (ev. krävs uppdatering av fast program) o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 71

260 5. Parameter Cylinderlängd (Cylinder length) PNU PNU: 1101 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Längd (index = 2) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,01 mm , Imperial 0,01 mm , Cylinderlängden finns sparad i givargränssnittet. Standardcylindrar är inte längre än 2000 mm, vär deområdet innehåller reserver för specialapplikationer. Den angivna cylinderlängden får avvika ca 5,00 mm från den registrerade cylinderlängden, annars måste en projektering genomföras när drivenheten byts ut. Dessutom kan den faktiska slaglängden optimeras. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Cylinderdiameter (Cylinder diameter) PNU PNU: 1102 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Diameter (index = 11) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,01 mm ,01 mm Imperial 0,01 mm ,01 mm Cylinderdiametern finns sparad i givargränssnittet. Om cylinderdiametern registrerats av CMAX (t.ex. vid DGCI) kan värdet inte skrivas över. Parallella linjärenheter kan parametreras i FCT under "Dubbla linjärenheter", CMAX beräknar sedan automa tiskt kolvytan som uppstår. Andra diametrar kan bara projekteras via användarspecifika cylindertyper. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 72

261 5. Parameter Diameter kolvstång (Piston rod diameter) PNU PNU: 1103 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Diameter (index = 11) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,01 mm ,01 mm Imperial 0,01 mm ,01 mm Kolvstångens diameter kan inte registreras automatiskt. Festos standardvarianter har dock en fast konfiguration av cylinderdiametrar och kolvstångsdiametrar. Denna konfiguration är sparad i FCT. Vid andra drivenheter och specialapplikationer kan kolvstångsdiametern parametreras fritt med hjälp av den användardefinierade typen. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Mätsystemtyp (Sensor type) PNU PNU: 1110 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 1 Maximum: 4 Givartypen avläses i givargränssnittet. Om givargränssnittet inte ger en känd typ indikeras en störning (E04). Givargränssnittet kommer i så fall inte att tas i drift. ID Typ 0 Okänd 1 Digital lägesgivare DGCI 2 Digital lägesgivare, extern 3 Potentiometer 4 Pulsgivare 255 Otillåten typ, ev. uppdatering av fast program? o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 73

262 5. Parameter Mätsystemlängd (Sensor length) PNU PNU: 1111 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Längd (index = 2) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,01 mm , Imperial 0,01 mm , Vid DGCI och DNCI måste cylinderlängden och mätsystemlängden stämma överens. Vid DGCI är givarlängden sparad i givargränssnittet. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Mätsystem serienummer (Sensor serial number) PNU PNU: 1112 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: Varje givargränssnitt har ett eget, unikt serienummer. Den utbytta hårdvaran kan registreras via serienumret, se bilaga A.3. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 74

263 5. Parameter Ventiltyp (Valve type) PNU PNU: 1120 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 1 Maximum: 5 Ventiltypen avläses i ventilen. Typen registreras alltid. Om ventilen inte ger en känd typ indikeras en störning (E04). Ventilen kommer i så fall inte att tas i drift. ID Ventiltyp 0 Inte konfigurerad 1 VPWP 2 2 VPWP 4 3 VPWP 6 4 VPWP 8 5 VPWP 10 o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Ventil serienummer (Valve serial number) PNU PNU: 1121 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: Varje ventil har ett eget serienummer. Serienumret är viktigt för att kunna registrera utbytt hårdvara, se bilaga A.3. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 75

264 5. Parameter Ventiltyp 2 (Valve 2 type) PNU PNU: 1125 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 1 Maximum: 5 Reserverad (se Ventiltyp 1 Parameter för ventil 2). o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Ventil 2 serienummer (Valve 2 serial number) PNU PNU: 1126 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: Reserverad (se Ventiltyp serienummer 1 Parameter för ventil 2). o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 76

265 5. Parameter Användningsinställningar Offset nollpunkt (Offset axis zero point) PNU PNU: 1130 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Position (index = 1) Linjärenhet Vriddon Mått Förin ställt värde Minimum Maximum Mått Förin ställt värde Minimum Maximum SI 0,01 mm , Imperial 0,001 in , Skillnaden mellan nollpunkten (Axis Zero Point, AZ) och referenspositionen (Homing position, REF) resp. skillnaden mellan nollpunkten (AZ) och mätsystemets nollpunkt (Sensor Zero Point SZ). Nollpunkten (AZ) beräknas utifrån: AZ = REF + Offsetnollpunkt (DNCI) eller AZ = SZ + Offsetnollpunkt (externt mätsystem: potentiometer) Nollpunkten måste läggas på cylindernollpunkten vid servopneumatiska drivenheter. Vid DGCI är mätsystemet kalibrerat, det är inte tillåtet att ange en offset. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Referenskörningsmetod (Homing method) PNU PNU: 1131 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 17 Minimum: 128 Maximum: 127 Definierar metoden med vilken drivenheten genomför referenskörningen, se avsnitt hex dec Beskrivning 23h 35 Registrera aktuell ärposition som referensposition EFh 17 Sök negativt anslag EEh 18 Sök positivt anslag o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 77

266 5. Parameter Referenskörning hastighet (Homing speed) PNU PNU: 1132 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Hastighet (index = 6) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,001 m/s /s Imperial 0,01 ft/s /s Hastighet med vilken drivenheten söker anslaget vid referenskörning. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Monteringsläge (Mounting angle) PNU PNU: 1140 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Monteringsvinkel (index = 12) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0, , Imperial 0, , Drivenhetens monteringsläge. En angivelse på 90 till 0,1 innebär att mätsystemets nollpunkt är uppe och att drivenheten kör nedåt i riktningen större position. Vid värden från 0,1 till 90 är mätsystemets nollpunkt nere och drivenheten kör uppåt. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 78

267 5. Parameter Matningstryck (Supply pressure) PNU PNU: 1141 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Tryck (index = 4) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,1 bar ,1 bar Imperial 1 psi psi Matningstryck på ventilen. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Grundmassa utan arbetsstycke (Basic massload without workpiece) PNU PNU: 1142 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Massa (index = 5) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0,1 kg kg cm Imperial 1 lb ,1 lb in Grundmassa eller massa som ingår vid alla köruppdrag. Beräkning av den rörliga massan: 1 Rörlig massa utan arbetsstycke (PNU 1142) Detta är massan av den fast installerade laddaren på åkvagnen. Denna massa måste alltid förflyttas med hjälp av drivenheten (min. rörlig massa). 2 Aktuell arbetsstyckesmassa (PNU 605/410/...) Om drivenheten utrustas med olika tunga arbets stycken, måste denna variabel fastställas som en del av arbetsstyckesmassan. För varje positioneringsförlopp härleder CMAX summan av de två massavärdena. Den aktuella mas san fastställs genom att föränderliga arbetsstyckesmassa (PNU 605 är det globara förinställda vär det) anges. Det går dock även att mata in arbetsstyckesmassan individuellt i varje sats (PNU 410), vid joggning (PNU 536) och vid direktkommando (PNU 544 resp. 551). o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 79

268 5. Parameter Arbetsstycke vid tillkoppling (Workpiece loaded at power on) PNU PNU: 1143 Index: 1 Max. Index: 4 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 1 Vid en regulatoraktivering används alltid den senast giltiga arbetsstyckesmassan. Vid den första aktiveringen efter tillkoppling är i regel inget arbetsstycke laddat. CMAX tar då endast hänsyn till grundmassan utan arbetsstycke (PNU 1142). Med denna parameter fastställs om även arbetsstycket ska medräknas redan vid tillkopplingen. 0 = Arbetsstycke inte laddat vid tillkoppling. Arbetsstycket upptas först vid drift. 1 =Vid tillkoppling är arbetsstycket redan i laddaren Information: Vid varje positioneringskommando använder regulatorn antingen det förinställda värdet (PNU 605) eller värdet från den individuella parametern (PNU 410, 536, 544 eller 551) för arbets styckesmassan. Parametern "Arbetsstyckesmassa vid tillkoppling" har inte längre någon effekt efter att den första positioneringen har gjorts efter tillkopplingen. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Utförande som dubbel linjärenhet (Dual axis design) PNU PNU: 1143 Index: 2 Max. Index: 4 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 1 Parametrering av en dubbel linjärenhet. Vid en parallell linjärenhet kopplas två parallella drivenheter/cylindrar ihop mekaniskt och styrs gemensamt. Den andra linjärenheten har inget mätsystem, alltså styrs bara en linjärenhet den andra förses helt enkelt också med tryckluft via ventilen. Den dubbla effektiva kolvytan beräknas automatiskt av CMAX och behöver inte matas in. 0 = Uppbyggnad som enkel linjärenhet 1 = Uppbyggnad som dubbel linjärenhet o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 80

269 5. Parameter Klämenhet finns (Clamp unit installed) PNU PNU: 1143 Index: 3 Max. Index: 4 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 1 Fastställer om en klämenhet är installerad. CMAX beteende beror på klämenheten. Vid start måste klämenheten till exempel vara lossad, annars meddelar CMAC en störning. 0 = finns ej 1 = finns I PNU 522 (FHPP inställningar) fastställs vilken påverkan kontrollbiten CCON.BRAKE har. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Genomgående kolvstång (Through piston rod) PNU PNU: 1143 Index: 4 Max. Index: 4 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 1 Fastställer om kolvstången är dubbelsidig (genomgående) eller bara ensidig vid linjärenheter med kolvstång. En genomgående kolvstång krävs för drift med en klämenhet. Regulatorn tar hänsyn till den effektiva kolvytan som uppstår. 0 = Ensidig kolvstång 1 = Dubbelsidig kolvstång o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 81

270 5. Parameter Relgerdata positionsreglering Positionsregulator förstärkningsfaktor (Position control gain factor) PNU PNU: 1150 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Förstärkning (index = 10) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0, , Imperial 0, , Förstärkning positionsregulator, se bilaga B.7. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Positionsregulator dämpningsfaktor (Position control damping factor) PNU PNU: 1151 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Förstärkning (index = 10) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0, , Imperial 0, , Dämpning positionsregulator, se bilaga B.7. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 82

271 5. Parameter Positionsregulator filterfaktor (Position control filter factor) PNU PNU: 1152 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Förstärkning (index = 10) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 0, , Imperial 0, , Filterfaktor positionsregulator, se bilaga B.7. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Positionsregulator timeout (Position control timeout) PNU PNU: 1153 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Tid (index = 9) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 1 ms ms Imperial 1 ms ms Tid inom vilken ärpositionen måste ha uppnått toleransområdet efter att positionsbörvärdet har uppnått målvärdet. Detta innebär att tiden startar när börvärdesgeneratorn avslutas. Om tiden sätts på 0 utförs ingen övervakning. Tiden används dessutom för övervakning av startegenskaperna. Om drivenhet inte rört sig minst 11 mm inom den parametrerade tiden efter startsignalen för ett positioneringskommando indikeras ett fel ("starttimeout"). Information: Inaktivering av parametern Positioneringstimeout kan leda till att en positionssats inte avslutas med MC utan förblir aktiv, t.ex.: om drivenhet stannar före sin börposition (p.g.a. hinder) om drivenheten inte når sin börposition (beror på den angivna toleransen) o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 83

272 5. Parameter Positionsregulator övervakningstid exakt stopp (Position Control damping time for exact stop) PNU PNU: 1154 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Tid (index = 9) Linjärenhet Vriddon Mått Förin Minimum Maximum Mått Förin Minimum Maximum ställt värde ställt värde SI 1 ms ms Imperial 1 ms ms Detta är den tid under vilken ärvärdet måste befinna sig inom toleransområdet utan avbrott innan MC skapas. Om tiden är för kort kan det hända att ett överslag leder till MC, men att ärpositionen sedan lämnar toleransen igen. Om tiden är för lång förlängs positioneringstiden utan anledning. Vid större driven heter rekommenderar vi att en något längre tid väljs. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 84

273 5. Parameter Reglerdata kraftregulator Kraftregulator förstärkningsfaktor (Force control gain factor) PNU PNU: 1160 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Förstärkning (index = 10) Linjärenhet Vriddon 1) Mått Förin ställt värde Minimum Maximum Mått Förin ställt värde Minimum Maximum SI 0, , Imperial 0, , Regulatorförstärkningen ökar med förstärkningsfaktorn. Regulatorn reagerar då starkare och snab bare på regleravvikelser. Om faktorn ökar för mycket börjar ventilen att brumma. Detta gäller i syn nerhet vid statiska kraftbörvärden och stilleståndsreglering. Detta brummande kan minskas genom att filterförstärkningen varieras eller förstärkningen minskas igen. 1) Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Parametern används dock för stilleståndsreglering. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Kraftregulator dynamisk förstärkning (Force control dynamic gain) PNU PNU: 1161 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Förstärkning (index = 10) Linjärenhet Vriddon 1) Mått Förin ställt värde Minimum Maximum Mått Förin ställt värde Minimum Maximum SI 0, , Imperial 0, , Den dynamiska förstärkningen är endast verksam vid kraftrampen, d.v.s. när kraftens börvärde änd ras. Denna parameter lämpar sig för förbättring av banprecisionen inom rampen när förstärkningen inte kan optimeras mer. 1) Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Parametern används dock för stilleståndsreglering. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 85

274 5. Parameter Kraftregulator filterfaktor (Force control filter factor) PNU PNU: 1162 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Förstärkning (index = 10) Linjärenhet Vriddon 1) Mått Förin ställt värde Minimum Maximum Mått Förin ställt värde Minimum Maximum SI 0, , Imperial 0, , Med signalfilterfaktorn går det att påverka tryckgivarnas signalbrus. Om faktorn ökar blir filtret snab bare och bruset samtidigt högre. Dessutom minskar fasförskjutningen. 1) Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Parametern används dock för stilleståndsreglering och bör inte ändras. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Kraftregulator timeout (Force control timeout) PNU PNU: 1163 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Tid (index = 9) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 1 ms Imperial 1 ms Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Tid inom vilken ärkraften måste ha uppnått toleransområdet efter att kraftrampen har uppnått mål värdet. Detta innebär att tiden startar när börvärdesgeneratorn avslutas. Om tiden sätts på 0 utförs ingen övervakning. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 86

275 5. Parameter Kraftregulator övervakningstid exakt stopp (Force control damping time for exact stop) PNU PNU: 1164 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Enhet: Tid (index = 9) Linjärenhet Mått Förin ställt värde SI 1 ms Imperial 1 ms Vriddon Minimum Maximum Kraftreglering är inte tillåtet vid vriddon. Detta är den tid under vilken ärvärdet måste befinna sig inom toleransområdet utan avbrott innan MC skapas. Om tiden är för kort kan det hända att ett överslag leder till MC, men att ärkraften sedan lämnar tole ransen igen. Om tiden är för lång förlängs positioneringstiden utan anledning. Vid större drivenheter rekommenderar vi att en något längre tid väljs. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 87

276 5. Parameter Identifikation Identifikationsinställningar (Identification settings) PNU PNU: 1170 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 1 Med denna parameter går det att utföra vissa identifikationsinställningar. = 0: Vid identifikation är det tillåtet med snabba accelerationer = 1: Utför endast statiskt identifikation (långsamma accelerationer) o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Identifikationsstatus (Identification status) PNU PNU: 1171 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: Aktuell status enligt den sist utförda identifikationen. Bit 0= 0: Ingen identifikation har utförts än. = 1: Minst en identifikation har utförts. Bit 1= 0: Det finns inga resultat från den statiska identifikationen. = 1: Statisk identifikation har utförts. Bit 2= 0: Det finns inga resultat från den dynamiska identifikationen. = 1: Dynamisk identifikation har utförts. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 88

277 5. Parameter Identifierade maxvärden (Identified maximum values) PNU PNU: 1172 Index: 1 Max. Index: 6 Class: Array Datatype: int32 Värden Se beskrivningen av det aktuella indexet. Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Maxvärden som fastställts vid identifikationen. Index Värde Körriktning Enhet 1 Acceleration positiv Acceleration (index 7) 2 Retardation positiv Acceleration (index 7) 3 Hastighet positiv Hastighet (index 6) 4 Acceleration negativ Acceleration (index 7) 5 Retardation negativ Acceleration (index 7) 6 Hastighet negativ Hastighet (index 6) ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 89

278 5. Parameter Begränsningsvärden (Limit values) PNU PNU: 1173 Index: 1 Max. Index: 14 Class: Array Datatype: int32 Värden Se beskrivningen av det aktuella indexet. Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Information om begränsningar vid det senast utförda positioneringsslaget, se avsnitt Index Värde Enhet 1 Status: se nedan 2 Startposition (ärvärde) Position (index 1) 3 Målposition Position (index 1) 4 Böracceleration Acceleration (index 7) 5 Maximalvärde acceleration Acceleration (index 7) 6 Börretardation Acceleration (index 7) 7 Maximalvärde retardation Acceleration (index 7) 8 Börhastighet Hastighet (index 6) 9 Maximalvärde hastighet Hastighet (index 6) 10 Börkraft Kraft (index 3) 11 Maximalvärde kraft Kraft (index 3) 12 Börvärde kraftramp Kraftramp (index 8) 13 Maximalvärde kraftramp Kraftramp (index 8) 14 Startkraft (sista börvärdet) Kraft (index 3) Statusordet används som handskakning mellan CMAX och FCT. Så snart bit 0 aktiverats av regula torn skrivs datan inte längre över. På så sätt kan FCT avläsa datan konsistent. FCT avläser statusor det och bekräftar genom att skriva 0 och regulatorn uppdaterar åter värdena. Statusordet (index 1) får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. Inte heller måste lösenordet anges. Bit Statusinformation 0 = 1: Nya värden finns 1 = 1: Accelerationen har begränsats 2 = 1: Retardationen har begränsats 3 = 1: Hastigheten har begränsats 4 = 1: Kraftbörvärdet har begränsats 5 = 1: Kraftrampen har begränsats Reserverad Vid satsdrift: Nummer på den senast utförda satsen. 24 = 0: Satsdrift / = 1: Direktdrift 25 = 0: Positionsbörvärde / = 1: Kraftbörvärde 26 = 0: Fri profil / = 1: Auto profil ,31Reserverad ý Parametervärdet kan inte ändras (med undantag för index 1). o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 90

279 5. Parameter Status rörelsetest (Status movement test) PNU PNU: 1174 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: bitarray Värden Förinställt: Skriva: Aktuell status för rörelsetestet. Bit 0 = 0: Rörelsetest måste utföras = 1: Rörelsetest behöver inte utföras Bit 1 = 0: Rörelsetest har inte utförts = 1: Rörelsetest har utförts Bit 2 = 0: Resultat för rörelsetestet är inte entydigt = 1: Resultat för rörelsetestet är entydigt Bit 3 = 0: Slangdragningsfel = 1: Slangdragning OK Bit 4 = 0: Rörelsetest har inte utelämnats = 1: Rörelsetest har utelämnats Information om rörelsetestet finns i avsnitt Så länge rörelsetestet måste utföras (bit 0 = 0) kommer regulatorn inte att aktiveras. Med SCON.ENABLED = 1 behövs endast en rörelsefrigivning för rörelsetestet, ventilen drivs endast kontrollerat. Om startflanken tillhör ett annat kommando än rörelsetestet indikeras störning E14 "Rörelsetest inte utfört". FCT visar statusen "Rörelsetest" i ramen "Utökade data". Lysdioden blir grön när parametervärdet har statusen (binär, byte 1) xxx Om hårdvara har bytts ut återställs rörelsetestet automatiskt av CMAX (exempel: Byta ut ventil och återställ). Detta kan inte ändras. Rörelsetestets status kan återställas eller hoppas över med PNU 1192:07. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 91

280 5. Parameter Inaktivera adaption (Disable adaptation) PNU PNU: 1175 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 1 Med denna parameter kan adaptionen inaktiveras. Detta är i princip inte nödvändigt i någon konfigu ration, eftersom det är extremt sällsynt att adaptionen leder till försämrade positioneringsegenska per. I de allra flesta fall är adaptionen till nytta. Den förbättrar drivenheten absolut nåbara exakthet. Viktigt: Försämrade positioneringsegenskaper kan inte alltid härledas till en felaktig adaption. Även slitage eller en bristfällig konstruktion kan med tiden leda till ökad positioneringstid eller t.o.m. till ett större antal felmeddelanden E30. Adaptionen bör endast inaktiveras i verkligt motiverad fall. Ändringar av masslasten utgör ingen anledning att inaktivera adaptionen. Följande tecken tyder på en defekt adaption: Efter idrifttagning försämras positioneringsegenskaperna över tid. Positioneringstiderna ökar, maskincykeln blir större. Störningen E30 indikeras oftare. Efter en identifikation förbättra egenskaperna avsevärt utan att andra ändringar görs. Därefter försämras de gradvis igen tills en ny identifikation utförs. I alla dessa fall kan man anta att adaptionen utgör problemet. Adaptionen ska i så fall inaktiveras och identifikationen därefter utföras igen. Om positioneringsegenskaperna därefter är stabila var adaptionen antagligen orsaken till problemet och bör därför förbli inaktiv. Värden: 0 = Adaption utförs 1 = Adaption inaktiv o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Statiska identifikationsdata (Static identification data) PNU PNU: 1176 Index: 1 Max. Index: 16 Class: Array Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Offset och hysteresvärden (interna parametrar) som fastställts vid den statiska identifikationen. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 92

281 5. Parameter Systemdata Ärkonfiguration hårdvara (Actual hardware configuration) PNU PNU: 1190 Index: 1 Max. Index: 33 Class: Struct Datatype: int32 Värden Se beskrivningen för det aktuella indexet. Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Hårdvarukonfiguration som registrerats vid tillkopplingen (ärkonfiguration). Värdet 0 innebär alltid att parametern inte kunde registreras automatiskt. Ärkonfigurationen innehåller samma parametrar som börkonfigurationen (PNU 1100 till 1129). Enheterna resp. värdena är identiska. Som en jämförelse visas även PNU. Index Värde Värde för börkonfigurationen Enhet 1 Cylinder typ PNU Cylinder effektiv längd PNU 1101 Längd (index 2) 3 Cylinder diameter PNU 1102 Diameter (index 11) 4 Diameter kolvstång PNU 1103 Diameter (index 11) 5 Cylinder nominell längd PNU 1101 Längd (index 2) 10 Givare typ PNU Givare längd PNU 1111 Längd (index 2) 12 Givare serienummer PNU Givare upplösning 1 m 14 Avkänningstid 1 sec 15 Givare tilläggsinfo 16 Version fast program 20 Ventil 1 typ PNU Ventil 1 serienummer PNU Ventil 1 version fast program 23 Ventil 1 hårdvaruversion 30 Ventil 2 typ PNU Ventil 2 serienummer PNU Ventil 2 version fast program 33 Ventil 2 hårdvaruversion ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 93

282 5. Parameter Information om PNU 1190: Beteende i leveransskick eller efter återställning av data eller enhetsinformation: Den registrerade konfigu rationen registreras inte automatiskt i börkonfiguratio nen. Istället fylls börkonfigurationen med 0. Börkonfigu rationen måste skrivas kompatibelt med ärkonfigura tionen. Beteende vid normal start: Om den registrerade hårdva ran inte stämmer överens med börkonfigurationen inleds en felåtgärd. Det beslutas om ändringen ska leda till en varning eller en störning. Eventuellt kommer regulatorn inte att aktiveras. Om en identifikation utförs registreras serienumren, så att varningen "Utbytt hårdvara" inte längre visas vid nästa tillkoppling. Kolvstångsdiametern tillhandahålls inte av givargräns snittet. Ärkonfigurationen innehåller alltid värdet0. Fast detta är ett giltigt värde för kolvstångslösa drivenheter ses värdet0 inte som "inte r egistrerad" vad gäller kolv stångsdiametern. Därför sker inte heller någon BÖR ÄR kontroll efter tillkopplingen. 5 94

283 5. Parameter Analysdata (Analysis data) PNU PNU: 1191 Index: 1 Max. Index: 15 Class: Array Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Interna data för regulatorkvalificering. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Idrifttagningsfunktion nerladdning (Commissioning function block download) PNU PNU: 1192 Index: 1 Max. Index: 8 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 1 Efter att en parameter har skrivits initieras regulatorn. Då kontrolleras om vissa bestämda parame trar passar ihop, t.ex. att det undre mjukvaruändläget är mindre än det övre mjukvaruändläget. Om ett fel fastställs visas ett felmeddelande och CMAX växlar till statusen Störning. Kontrollen kan stängas av tillfälligt genom att nerladdningen aktiveras. Regulatorn kontrollerar datan först efter att nerladdningen är klar. Skriva Läsa = 1: Starta nerladdning = 1: Nerladdning aktiv = 0: Avsluta nerladdning = 0: Nerladdning inaktiv Regulatorns nya beräkning sker först efter att nerladdning = 0 (Avsluta nerladdning) har skrivits. När nerladdningen är aktiv kan ingen start ske. Aktiveringen av nerladdningen avslutas senast när CMAX frånkopplas. I detta fall genomförs regulatorns nya beräkning efter nästa tillkoppling. Regulatorn får vara aktiverad när nerladdningen är aktiverad. Användaren måste dock inaktivera regulatorn när en parameter som kräver att regulatorn är inaktiverad ska skrivas (alternativ 2 aktivt). Om regulatorn är inaktiv får denna inte aktiveras så länge nerladdningen är aktiv. Annars indikeras E05 (projektet är inte helt laddat eller nerladdning aktiv vid aktiveringen). Om FCT fastställer att nerladdningen är aktiv och att Force mode har varit aktiv när online uppkopp lingen upprättas utgår den från att nerladdningen förblivit aktiv av misstag (p.g.a. kommunikations avbrott, programfel, datorfel eller liknande). FCT avslutar själv nerladdningen och indikerar detta i fönstret "Indikering". Detta kan förhindras av PLC genom att CCON.LOCK = 1 aktiveras. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 95

284 5. Parameter Idrifttagningsfunktion konfigurationsstatus (Commissioning Function configuration status) PNU PNU: 1192 Index: 2 Max. Index: 8 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 4 Vid idrifttagningen måste ett bestämt antal parametrar överföras i en fastställd ordningsföljd. Dessa parametrar informerar om parametreringsstatusen och därmed även om nästa idrifttagningssteg som ska genomföras. Möjliga returvärden Display = 0: Väntan på mätsystem C00 = 1: Väntan på cylindertyp C01 = 2: Väntan på data C02 = 3: Väntan på rörelsetest C03 = 4: Linjärenhetskonfiguration avslutad beror på det aktuella drifttillståndet ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 96

285 5. Parameter Idrifttagningsfunktion datareset (Commissioning function data reset) PNU PNU: 1192 Index: 3 Max. Index: 8 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 3 Denna parameter används för radering av linjärenhets och identifikationsdata. Linjärenhetsdatan måste raderas när en ny drivenhet har anslutits till CMAX eller om måttsystemet ska ändras. Det kan finnas anledning att radera identifikationsdatan om anläggningen ändras på ett sätt som tydligt påverkar positioneringen. De måste raderas när en av följande parametrar ska ändras: Cylindertyp eller cylinderlängd med mer än 5,00 mm Cylinderdiameter eller kolvstångsdiameter Inställningen "Dubbel linjärenhet" Mätsystemtyp eller mätsystemlängd med mer än 5,00 mm Ventiltyp Matningstryck om ändringen är större än 1 bar Monteringsläge om ändringen är större än 3 Parametern kan endast skrivas (läsning ger alltid 0): = 0: Ingen effekt = 1: Reserverad = 2: Radera identifikationsdata = 3: Radera linjärenhetsdata och identifikationsdata När data raderas genomför CMAX följande steg: 1. Inaktivering av regulatorn. 2. Återställning av linjärenhetsdatan till leveransskicket, radering av identifikations och adaptions data. 3. Övergång till status C00: Väntan på mätsystem. Diagnosminnet raderas inte vid en reset av linjärenhetsdata. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 97

286 5. Parameter Idrifttagningsfunktion lösenordsstatus (Commissioning function password status) PNU PNU: 1192 Index: 4 Max. Index: 8 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 2 PNU 130 innehåller ett lösenord. Parametern PNU 1192:04 kontrollerar överföringen och ger den aktuella statusen. Skriva Läsa = 0: Radera lösenord = 0: Inget lösenord aktiverat = 1: Registrera lösenord = 1: Aktiverat lösenord och fri åtkomst = 2: Aktiverat lösenord och spärrad åtkomst Efter registreringen måste ett lösenord skrivas in för att kunna ändra parametrar varje gång en an slutning upprättas. Förlopp: 1. Skriv PNU 130: = "Mitt_lösenord" 2. Skriv PNU 1192:04 = 1 för att registrera För att ändra lösenordet måste först det gamla lösenordet matas in och därefter raderas. Därefter kan det nya lösenordet matas in och överföras. o Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. ý Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Idrifttagningsfunktion måttsystem (Commissioning function system of measurement) PNU PNU: 1192 Index: 5 Max. Index: 8 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 2 Måttsystemet måste fastställas i början av parametreringen. Det metriska eller brittisk/amerikanska måttsystemet väljs. Ingen parameter från och med PNU 300 kan läsas eller skrivas så länge detta index innehåller värdet 0 och måttsystemtabellen inte är fastställd. Skriva Läsa = 0: Inte tillåtet = 0: Inte konfigurerat = 1: Metriskt / SI = 1: Metriskt / SI = 2: Brittiskt / amerikanskt = 2: Brittiskt / amerikanskt Det går inte att växla måttsystem (1 efter 2 eller 2 efter 1). För att växla måste först en reset av linjä renhetsdatan genomföras (PNU 1192:03). o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. ý Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 98

287 5. Parameter Idrifttagningsfunktion måttsystemtabell (Commissioning function system of measurement table) PNU PNU: 1192 Index: 6 Max. Index: 8 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 4 Måttsystemtabellen motsvarar den valda tabellen enligt avsnitt B.1 (se den angivna tabellen). Tabel len innehåller den använda enheten (millimeter eller inch) och skalan för varje mått. Måttsystemta bellen framgår av måttsystemet och cylindertypen. Ingen parameter från och med PNU 300 kan läsas eller skrivas så länge detta index innehåller värdet 0 och måttsystemtabellen inte är fastställd. Läsa: = 0: Inte konfigurerat = 1: Metriskt / Linjärt (Tab.B/3) = 2: Imperial / Linjärt (Tab.B/4) = 3: Metriskt / Rotativt (Tab.B/5) = 4: Brittisk/amerikanskt / Rotativt (Tab.B/6) Det är inte tillåtet att skriva. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Idrifttagningsfunktion status rörelsetest (Commissioning function movement test status) PNU PNU: 1192 Index: 7 Max. Index: 8 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 2 Fastställa rörelsetestets status. Skriva: = 1: Rörelsetestet återställs och måste göras om = 2: Rörelsetestet ställs in på "behöver inte utföras" och utelämnas därför Läsa: = 0: Rörelsetest behöver inte utföras = 1: Rörelsetest måste utföras Information: PNU 1174:01 innehåller den bitkodade statusen för rörelsetestet, med detaljerad infor mation (utelämnad, utförd etc.). Denna parameter 1192:07 är avsedd för återställning och uteläm ning av rörelsetest och ändrar PNU 1174:01 när den skrivs. o Parametervärdet kan inte ändras. ý Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. 5 99

288 5. Parameter Idrifttagningsfunktion status ventil och mätsystem (Commissioning Function valve and sensor status) PNU PNU: 1192 Index: 8 Max. Index: 8 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Intern parameter. Förinställt: 0 Minimum: 0 Maximum: 0 ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Måttsystem måttenhet (System of measurement units) PNU PNU: 1193 Index: Max. Index: 12 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Fastställer fysikaliska enheter, se avsnitt B.1. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Måttsystem upplösning (System of measurement resolution) PNU PNU: 1194 Index: Max. Index: 12 Class: Struct Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Fastställer skalindelningen/upplösningen resp. antalet decimaler, se avsnitt B.1. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn

289 5. Parameter Startkonfiguration (Start configuration) PNU PNU: 1195 Index: Max. Index: 5 Class: Struct Datatype: int32 Värden Se beskrivningen av det aktuella indexet. Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Detta är viktiga konfigurationsdata vid den tidpunkt då serienumren registreras. Den aktuella konfi gurationen får därefter endast ändras inom bestämda gränser. Index Värde Börkonfiguration Enhet Tolerans 1 Givare längd PNU 1101 Längd (index 2) 5,00 mm 2 Givare längd PNU 1111 Längd (index 2) 5,00 mm 3 Avkänningstid 1 sec 4 Monteringsläge PNU 1140 Monteringsvinkel (index 12) 3 5 Matningstryck PNU 1141 Tryck (index 4) 1 bar ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn. Information om PNU 1195: Ärkonfigurationen är kompatibel: Ärkonfigurationen stämmer överens med börkonfigurationen inom de tillåtna gränserna. Serie numren kan avvika. identisk: Ärkonfigurationen stämmer överens med identi fikationskonfigurationen inom de tillåtna gränserna. Se rienumren är identiska. Om konfigurationen inte är identisk visa varning W08 (kom ponenter utbytta) vid den första starten. Om de inte är kom patibla visas felmeddelandet E01 (konfigurationsfel). An vändningsdata används för att kontrollera om ändringar som görs är tillåtna utan återställning av identifikationsdata. Endast automatiskt registrerade konfigurationsdata kan jäm föras med börkonfigurationen

290 5. Parameter Tillverkningsparameter (Manfacturing data) PNU PNU: 1199 Index: Max. Index: 7 Class: Array Datatype: int32 Värden Utan enhet Förinställt: 0 Minimum: Maximum: Intern parameter. ý Parametervärdet kan inte ändras. o Skrivning tillåts endast i driftsättet Idrifttagning/Parametrering med inaktiv regulator. o Denna parameter får skrivas av FCT utan överordnande kontroll. o Efter skrivningen görs en nyberäkning av regulatorn

291 Parameterinställning Kapitel 6 6 1

292 6. Parameterinställning Innehållsförteckning 6.1 Festo parameterkanal (FPC) Kommandoidentifiering, svarsidentifiering och felnummer Särskilda egenskaper måttsystem Cyklisk parametrering i driftsättet Parametrering Exempel på parametrering Förloppsdiagram CPX modulparametrar och acyklisk parametrering CPX funktionsnummer Startup parametrar Acykliskt parameterkommando Festos parameterkanal FPC (funktion 1)

293 6. Parameterinställning 6.1 Festo parameterkanal (FPC) FPC FPC används för överföring av parametrar. PLC skickar ett kommando, som består av parameternummer, subindex, värde och kommandoidentifiering, till CMAX. CMAX svarar med PNU, subindex, värde och svarsidentifiering. Detta för lopp tar flera busscykler. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kom mando Subindex Parameter Identifier Parameter Value Svar Subindex Parameter Identifier Parameter Value Tab.6/1: Uppbyggnad FPC Parameter Identifier Bit Kommando Request Identifier Parameter Number Svar Response Identifier Parameter Number Tab.6/2: Uppbyggnad Parameter Identifier Element Förkortning Beskrivning Parameter Identifier ParID 16 bitars Identifier, sammansatt av ReqID/ResID och para meternummer. Request Identifier ReqID Request Identifier kommandoidentifiering: Läsa värde, ändra värde etc. Response Identifier ResID Response Identifier svarsidentifiering: Överföra värde, fel etc. Parameter Number PNU Parameter Number för adressering av en parameter. Subindex IND Subindex för adressering av ett array element. Parameter Value Value Parametervärde (vid fel ges felnumret som svar). Tab.6/3: Element FPC 6 3

294 6. Parameterinställning Kommandoidentifiering, svarsidentifiering och felnummer Beskrivning ReqID ResID (+) ResID () Kommando med svar vid fel Inget kommando Läsa parametervärde Ändra parametervärde Tab.6/4: Kommandoidentifieringar och svarsidentifieringar (Request and Response Identifier) Regler: Det finns tre datatyper, Integer, tecken (char) och bitfält. Varje parametervärde överförs som 32 bitarsvärde. En sträng är en array av tecken som endast kan matas in separat via den cykliska kanalen. Värdet NUL (= 0x00) tolkas som strängslut. En PLC måste alltid överföra noll värdet som sista tecken. Enkla variabler har inget subindex. Det överförda subindexet får anta värdena 0 och 1. Värdet 0 motsvarar "används ej". Vi rekommenderar att subindexet sätts på 1, som om parametern vore en array med ett element. Värden > 1 avböjs med fel

295 6. Parameterinställning Fel Felbeskrivning 0 Otillåtet PNU. 1 Parametervärdet kan inte ändras. 2 Nedre eller övre gränsvärde har överskridits. 3 Ogiltigt subindex. 11 Ingen överordnande kontroll. FCT måste överta maskinkontrollen för att kunna skriva denna parameter. Detta fel kan bara uppkomma via servicegränssnittet. 12 Det angivna lösenordet är felaktigt. 17 Kommando kan inte utföras på grund av driftsätt. Kontrollera driftsätt, stopp och aktive ringssignaler. 101 Request ID stöds inte. 102 Parametern kan inte avläsas (lösenord). 103 Måttsystemet har ännu inte konfigurerats. Det går inte att komma åt parametern. 104 Cylindertypen har ännu inte konfigurerats. Det går inte att komma åt parametern. 105 Måttsystemet har redan konfigurerats och kan inte längre ändras utan datareset. 106 Cylindertypen kan inte ändras eftersom den inte passat till måttsystemet. 107 Värdet kan inte ändras eftersom det finns identifikationsdata. Återställ identifikations datan innan värdet skrivs. 108 Parametervärdet passar inte till den registrerade hårdvaran. (Information: Cylindertypen måste passa till måttsystemet) 109 Serienummer kan ändras först efter att identifikationsdatan har återställts Tab.6/5: Felnummer vid parameteröverföring 6 5

296 6. Parameterinställning Särskilda egenskaper måttsystem Följande särskilda regler gäller för åtkomst till måttsystemet. För detaljerad information om måttsystemet, se avsnitt B.1: Måttsystemet kan inte ställas om hur som helst. För att ändra måttsystemet måste datan återställas. Efter att måttsystemet (metriskt eller brittisk/ameri kanskt) har fastställts måste cylindertypen överföras. På så sätt fastställs rörelsetypen translatorisk/rotatorisk. Först efter att måttsystem och rörelsetyp har fastställts har man åtkomst till PNU:er över PNU 300 (undantag: PNU 1100, 1190). 6 6

297 6. Parameterinställning 6.2 Cyklisk parametrering i driftsättet Parametrering Med FPC går det att överföra en parameter till den cykliska I/O datan i driftsättet Parametrering. PLC anger kommandot i utgångsdatan och väntar tills CMAX har angett ett svar i ingångsdatan. Detta förlopp tar flera busscykler. FPC i cykliska I/O data (se även I/O konfigurering i avsnitt 2.2.6) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data CCON Subindex Parameter Identifier Parameter Value Kommandobyte för FPC, se avsnitt 6.1, Tab.6/1 I data SCON Subindex Parameter Identifier Parameter Value Svarsbyte för FPC, se avsnitt 6.1, Tab.6/1 Tab.6/6: FPC i cykliska I/O data I den första byten överförs kontrollbyten CCON, som kontrol lerar driftsättet och regulatoraktiveringen. CMAX svarar med statusbyten SCON. Observera att biten CCON.STOP inte får aktiveras eftersom CMAX inte kan växla till statusen "Drift aktiverad" när den befinner sig i driftsättet "Parametrering". CCON.STOP = 1 leder till en varning. 6 7

298 6. Parameterinställning Exempel på parametrering Programmeraren som ska genomföra implementeringen kan orientera sig efter följande exempel. Exempel Skriva börposition Sats 3 = 27,89 mm Parameter request (PLC output Data) ReqID = 8 (= skriva värde) PNU = 404 (= satslista börvärde) IND = 3 (= sats 3) Value = * 100 = 2789 Parameter response (PLC input Data) ResID = 5 (= värdet överfördes) PNU = 404 (= satslista börvärde) IND = 3 (= sats 3) Value = 2789 Bild6/5: Exempel på parametrering Förberedelse av parametreringen Upprätta status för byte av driftsätt Växling är tillåtet i statusarna "Regulator inaktiverad", "Regulator aktiverad" eller "Störning". Exempel i statusen "Regulator aktiverad". Konfiguration av kontrollbytes (förbereda byte av driftsätt) Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 CCON Bt Byte 1... Byte OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE x x 1 x x x 0 1 Ej relevant. Rekommendation: sätt på 0 Återrapportering från CMAX: Driftklar status i statusbyte. SCON.OPEN måste vara satt på 0. Konfiguration av statusbytes (förbereda byte av driftsätt) Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED Byte 1 x x 0 1 x x Byte Ej relevant. 6 8

299 6. Parameterinställning Växla till driftsättet Parametrering Växling är tillåtet i statusarna "Regulator inaktiverad", "Regulator aktiverad" eller "Störning". Exempel i statusen "Regulator aktiverad". Konfiguration av kontrollbytes (växling till driftsättet Parametrering) Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 CCON Bt Byte 1... Byte OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE x x x 0 1 Sätt på 0 Återrapportering från CMAX: Driftsätt parametrering. SPOS.OPM1 och OPM2 måste vara satta på 1. Konfiguration av statusbytes (växling till driftsättet Parametrering) Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED Byte x x Byte Ej relevant 6 9

300 6. Parameterinställning Parametrering Kontrollbytekonfiguration (steg 1) 1. Steg: Förbered parametrering med "No Request" Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 CCON OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE Bt Byte x x x 0 1 Subindex Subindex för parametern som ska överföras = 0 Byte Param. PNU = 0 identifi ering ReqID = 0 PNU = n. r. ( b) Byte Param. värde Byte Värde för den parameter som ska överföras = 0 Statusbytekonfiguration (steg 1) Väntan på återrapportering från CMAX: "No Request". Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED Byte Subindex Subindex för den överförda parametern: Ej relevant Byte Param. PNU = ej relevant identifiifi ering ResID = 0 (0000b) PNU = ej relevant Byte Param. värde Byte Den överförda parameterns värde: Ej relevant 6 10

301 6. Parameterinställning Kontrollbytekonfiguration (steg 2) 2. Steg: Överföring av parametern Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 CCON OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE Bt Byte x x x 0 1 Subindex Subindex för parametern som ska överföras: 3 ( b) Byte Param. PNU = 404 ( b) identifi ering ReqID = 8 (1000b) PNU = 404 ( b) Byte Param. värde Byte Värde för parametern som ska överföras: 2789 ( b, 32 bitarstal) Statusbytekonfiguration (steg 2) Kontrollera återrapporteringen från CMAX: 1. Om ResID = 0: Parametern har ännu inte bearbetats. Väntan. 2. Om ResID = 7: Åtgärder vid fel (t.ex. utvärdering av fel nummer, kontroll av PNU, subindex eller värde) 3. Om ResID = 5: Avsluta väntan. Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED Byte Subindex Subindex för den överförda parametern: 3 ( b) Byte Param. PNU = 404 ( b) identifiifi ering ResID = 5 (0101b) PNU = 404 ( b) Byte Param. värde Byte Den överförda parameterns värde: 2789 ( b, 32 bitarstal) 3. Steg: Avsluta parametrering med "No Request" Se steg

302 6. Parameterinställning Förloppsdiagram Start Steg 1 Skicka först "No request" för att säkerställa att det förra parameterkommandot har avslutats. Input data: (ResID <> 0) OR (PNU <> 0) OR (IND <> 0) Send "No Request" Wait Answer Set in output data: Value = 0 IND = 0 PNU = 0 ReqID = 0 Steg 2 Aktivera det önskade parameterkommandot i utgångsdatan (Request Value, IND, PNU och ReqID). CMAX skickar "No answer" tills den kan tillhandahålla parametersvaret. Om CMAX inte kan bearbeta kommandot meddelas detta med ResID = 7. I sådana fall innehåller svarsvärdet felnumret. ResID = 0 Input data: (ResID = 0) AND (PNU = 0) AND (IND = 0) Send Parameter Request Wait Answer ResID <> 0 Set in output data: Value = 2789 IND = 3 PNU = 404 ReqID = 8 Check Error ResID = 7 (Error) Error Handling (Check PNU, IND, Value) ResID = 5 Steg 3 Skicka "No request" efter utvärderingen av svaret. Send "No Request" End Set in output data: Value = 0 IND = 0 PNU = 0 ReqID = 0 Bild6/6: Förloppsdiagram för parametrering 6 12

303 6. Parameterinställning 6.3 CPX modulparametrar och acyklisk parametrering CPX funktionsnummer CPX modulparametrar för CMAX Per modul kan 64 bytes modulparametrar (funktionsnr: m* ) användas i systemtabellen. Funktionsnr Innehåll Beskrivning m * Modulparameter 0 Standardmodulparametrar, används inte av CMAX (reserverade) m * Modulparametrar m * Modulparameter m * Modulkonfiguration 1 Speciella modulinställningar för CMAX (reserve m * Modulkonfiguration 2 rade) m * Parameter Control Byte Funktionshuvud (kommandokontroll) m * Parameter Status Byte m * Parameter Function Byte m * Parameter Length Byte m * Databyte 1 50 bytes data m * Databyte... Innehållet beror på kommandot m * Databyte m * Byte 62 Används inte (reserverad) m * Byte 63 Tab.6/7: CPX modulparametrar för CMAX 6 13

304 6. Parameterinställning Startup parametrar Modulparametrarna varken används eller överförs. Modulkonfigurationen (byte 6 + 7) överförs från mastern till CPX via startup parametrering. Parametrarna är förkonfigure rade och beskrivna i GSD filen. Ingen av dessa bytes används i nuläget utan de är reserve rade för kommande funktioner. Modulens dataformat förkonfigureras i CPX via parametern "Dataformat analogvärde" om detta stöds av CPX noden (se avsnitt 1.2). Standardmodulparameter (byte 0 till 5) Standardmodulparametrarna i byte används inte av CMAX. Modulkonfiguration (byte 6 och 7) Modulkonfiguration 1 och 2 Byte Bit Namn Beskrivning Modulkonfiguration 1 =: 0! (reserverad) Modulkonfiguration 2 =: 0! (reserverad) 6 14

305 6. Parameterinställning Acykliskt parameterkommando Acykliska funktioner i modulparametrarna CPX modulparametrarna byte 8 till 61 används för att utföra acykliska funktioner i CMAX. Detta område är indelat i ett funktionshuvud som används för kommandokontroll och ett datafält på 50 byte. Byte Beskrivning Funktionshuvud för kommandokontroll Dataområde (beroende på önskad funktion) För närvarande kan endast funktion 1 = Festo Parameter Ka nal användas i FCP. Denna funktion möjliggör utbyte av acyk liska parametrar mellan PLC och CMAX. PLC överför upp till sju parametrar i detta dataområde, för detta krävs en handskakning mellan PLC och CMAX. Fördelen med acykliska parametrering är att PLC inte måste ändra I/O datan under parameteröverföringen. Om parame tern inte kräver detta behöver driftsättet inte ändras och linjä renheten inte heller stoppas. Information Vid acyklisk parameteröverföring måste man kontrollera att börvärdena för ett positioneringskommando är helt överförda till CMAX när kommandot startas. Förhindra vid behov positioneringskommandon medan parametrar över förs. 6 15

306 6. Parameterinställning Funktionshuvudets uppbyggnad Byte Namn Beskrivning Allmänt tillvägagångssätt Modulparametrarna byte innehåller ett funktionshu vud som kontrollerar handskakningen mellan PLC och CMAX. PCB Byte 8 (P8.0 P8.7) PSB Byte 9 (P9.0 P9.7) PFB Byte 10 (P10.0 P10.7) PLB Byte 11 (P11.0 P11.7) Parameter Control Byte (PCB) Parameter Status Byte (PSB) Parameter Function Byte (PFB) Parameter Length Byte (PLB) Kommando 0 = Utför inga kommandon 1 = Begär kommando för linjärenhet 1 Resultat 0 = Kommando bearbetas 1 = Kommandot har utförts Allmänna fel: 1 = Kommandot (PCB) felaktigt 2 = Funktionsnumret (PFB) felaktigt 3 = Systeminitiering: Kommandot kan inte utföras 4 = Ett kommando bearbetas redan Fel vid funktion 1 (Festo Parameter Kanal) 10 = FPC: Felaktigt antal parametrar (byte 12) (1...7 tillåtet) Funktionsnummer 0 = Ingen funktion 1 = Festo Parameter Kanal Reserverad för framtida utbyggnader Måste stå på 0 Tab.6/8: Funktionshuvud 6 16

307 6. Parameterinställning Förlopp 1. PLC sammanställer kommandodata som motsvarar funk tionsnumren. Även oanvända bytes i dataområdet måste överföras. De bör sättas på PLC överför datan till modulparametrarna byte Kretskortet (byte 8) sätts på 1. Statusbyten bör sättas på CMAX bearbetar uppdraget när byte 61 har överförts. Om CMAX har avslutat bearbetningen registreras resulta tet i statusbyte PSB (byte 9). 4. PLC läser data tills ett värde som inte är 0 registre ras i statusbyten PSB (byte 9). 5. Om en händelse har registrerats måste PLC kontrollera om kommandot utförts (PSB = 1) eller om ett fel har re gistrerats (PSB < 0). Information Byte måste alltid skrivas. Kommandot bearbetas först av CMAX efter att byte 61 faktiskt har överförts. Om ett resultat hämtas innan en kommando begärts för blir PSB = 0 (kommando bearbetas) Se till att PCB och PFB är korrekt konfigurerade när byte skrivs. Innehållet i PSB aktiveras alltid med den aktuella statusen av CMAX efter skrivåtkomst via PLC. CMAX själv utvärde rar inte värdet som skrivits via PLC. Värdet bör skrivas från PLC med 0, så att innehåll som inte är 0 helt säkert härrör från det aktuella kommandot. Om ett kommando redan bearbetas avböjs det nya och bearbetas inte (PSB = 4). 6 17

308 6. Parameterinställning Festos parameterkanal FPC (funktion 1) Kommandokontroll och databytes Byte Innehåll Beskrivning 8 Funktions huvud 9 Para. Control Byte PCB = 1 1= Begär kommando för linjärenhet X Para. Status byte PSB = 0 Aktivera statusen 0 vid start 10 Para. Function Byte PFB = 1 Funktionsnummer = parameterkanal 11 Para. Length Byte PLB = 0 (reserverad) 12 Databytes Antal parametrar Antal parametrar (tillåtet: ) Parameter 1 Byte från parameter Parameter 2 Byte från parameter Parameter 3 Byte från parameter Parameter 4 Byte från parameter Parameter 5 Byte från parameter Parameter 6 Byte från parameter Parameter 7 Byte från parameter 7 Tab.6/9: Konfigurering av modulparametrar för parameteröverföring Uppbyggnad parameter De enskilda parametrarna är FPC kommandon enligt beskriv ningen i avsnitt 6.1. Överfö ring av Byte nr i parameter Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Request Index Parameter Identifier Bit : PNU Bit : Request ID Response Index Parameter Identifier Bit : PNU Bit : Request ID 32 bitars parametervärde 32 bitars parametervärde Tab.6/10: Konfigurering av parameter

309 Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Bilaga A A 1

310 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Innehållsförteckning A.1 Förberedelser och översikt för idrifttagning A 3 A.1.1 Kontroll av internbussen A 3 A.1.2 Tillkoppling av spänningsförsörjning, tillkopplingsbeteende..... A 3 A.2 Idrifttagning via CPX noden (fältbuss) A 10 A.2.1 C00: Grundparametrering A 10 A.2.2 Steg för steg beskrivning av grundparametreringen A 12 A.2.3 Parametrering utan hårdvara A 15 A.2.4 C03: Rörelsetest A 17 A.2.5 Referenskörning och identifikation A 17 A.3 Drift och service A 18 A.3.1 Bör är jämförelse A 18 A.3.2 Byte av komponenter A 21 A.3.3 Om konfigurering av linjärenheten A 24 A.3.4 Datareset A 25 A.3.5 Uppdatering av fast program A 26 A.3.6 Tillkopplingsbeteende och Power down A 27 A.4 Blockscheman för programmering A 28 A.4.1 Skapa driftberedskap A 28 A.4.2 Starta sats A 31 A.4.3 Kvittera störning A 32 A.4.4 Koppla om driftsätt A 33 A 2

311 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.1 Förberedelser och översikt för idrifttagning A.1.1 Kontroll av internbussen Före idrifttagning: Kontrollera hela systemuppbyggnaden, särskilt drivenhe tens slangar och den elektriska installationen (se system manualen till CMAX). A.1.2 Tillkoppling av spänningsförsörjning, tillkopplingsbeteende Varning Höga accelerationskrafter hos anslutna arbetselement! Oavsiktliga rörelser kan leda till kollisioner med allvarliga personskador. Tillkoppling: Koppla alltid först till spänningsförsörjningen och sedan tryckluftsmatningen. Frånkoppling: Koppla från tryckluftsmatningen och spänningsförsörj ningen samtidigt eller i följande ordning vid montering, installation eller underhåll: 1. Tryckluftsmatning 2. Matningsspänning elektronik/givare 3. Lastspänning för utgångar/ventiler Arbeten inom maskinområdet får bara genomföras om tryckmatningen och spänningsförsörjningen är avstängd och spärrad. A 3

312 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Leveransskick (första tillkoppling eller efter datareset) De anslutna komponenterna (ventil och mätsystem/gi vargränssnitt) avsöks automatiskt via internbussen, den mottagna informationen läses. De registrerade komponenterna accepteras inte automa tiskt som börstatus. Regulatorn kan inte aktiveras om inte fullständig parame trering 1) av data är utförd. Aktuella ärvärden uppdateras då inte. Normal start De anslutna komponenterna (ventil och mätsystem/gi vargränssnitt) avsöks automatiskt via internbussen, den mottagna informationen läses. Den hittade ärkonfigurationen jämförs med börkonfigura tionen. En avvikelse leder till ett fel och regulatorn förblir inaktiverad. Detta fel kan kvitteras först efter en parame trering 1). Identifierbara parametrar CMAX registrerar automatiskt alla parametervärden som är sparade i drivenheten, givaren (mätsystem) resp. ventilen. FCT plugin kan avläsa dessa värden ur drivsteget, de behö ver inte matas in i FCT projektet. Registrerade data kan inte skrivas över. 1) "Parametrering utförd": Varje parameter inom området data/mekanik (vid DNCI även referenskörning) innehåller användbara data. A 4

313 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Datareset En datareset (se avsnitt A.3.4) återställer CMAX data till leve ransskick. I detta skick innehåller CMAX ingen börkonfigura tion. En parametrering krävs för att aktivera regulatorn. CMAX kan konfigureras med och utan anslutna komponenter ("på kontoret"). Om ventilen och givargränssnittet har an slutits kommer CMAX att genomföra en automatisk hård varuidentifiering efter tillkopplingen. Data som registreras i samband med detta kommer att registreras av FCT. Om idrifttagningen genomförs utan komponenter måste alla data matas in. För att indikera parametreringsstatusen visas statusen C00... C03 i displayen (kan även avläsas i PNU 1192:02). Dessa statusar visar alla nästa åtgärd som krävs. A 5

314 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Power On Sökning av linjärenhet via internbussen PNU 1192:02 = 0 Linjärenhet hittad Ventil och mätsystem OK Ventil och mätsystem saknas Linjärenhet inte hittad Börkonfiguration finns Börkonfiguration saknas Börkonfiguration finns Regulator redo Väntan på mätsystem PNU 1192:02 = 4 PNU 1192:02 = 0 Väntan på cylindertyp Störning PNU 1192:02 = 4 PNU 1192:02 = 1 Väntan på data PNU 1192:02 = 2 Rörelsetest PNU 1192:02 = 3 Regulator redo 1 PNU 1192:02 = 4 1 Första drifttagning har skett, CMAX är driftklar 2 Störningar, se kapitel 4 3 Status vid första tillkopplingen (i leve ransskick eller efter datareset): Väntan på första idrifttagning BildA/1: Tillkopplingsbeteende A 6

315 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll PNU 1192:02 = 0 Beskrivning av tillstånden Ventil och mätsystem söks. Detta förlopp tar maximalt 3 sekunder. CMAX har inte hittat någon börkonfiguration. Måttsystemet har ännu inte fastställts. PNU 1192:02 = 0 Användaren måste först fastställa vilket måttsystem som ska användas. Sålänge inget måttsystem är konfigurerat är åt komsten till parametrarna begränsad eftersom CMAX inte vet hur parametrarna ska skalas. Det går endast att komma åt diagnosdata och data som FCT behöver för att fastställa måttsystemet (måttsystemtyp etc.). Måttsystemet fastställs med PNU 1192:05. I denna status finns åtkomst till följande data: PNU:IND Åtkomst Beskrivning 1xx 2xx 1190: : :11 Läsa/skriva Läsa Enhetsinformation: Fastställa enhetsnamn, versionsnummer Diagnosdata: Läsa aktuell stör ning Ur hårdvaruregistreringen: Cylindertyp, givartyp, ventiltyp 1192:03 Läsa/skriva Utföra datareset 1192: :06 Läsa/skriva Läsa Måttsystem Måttsystemtabell Tab.A/1: Åtkomst till parametrar i status C00 A 7

316 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Måttsystemet har konfigurerats. CMAX väntar på att cylinder typen fastställs. PNU 1192:02 = 1 Nu är det fastställt om det metriska eller brittisk/ameri kanska måttsystemet används. Parametrarna kan dock ännu inte skalas eftersom definitionen translatorisk (linjärenhet) eller rotatorisk (vriddon) saknas. För detta måste cylinderty pen (PNU 1100) skrivas. Cylindertypen fastställer vilken måttsystemtabell som faktiskt används (se PNU 1192:06). Det är möjligt att utlösa en ny datareset om måttsystemet fastställs felaktigt. Måttsystemet och cylindertypen har parametrerats. CMAX väntar på att parametrarna skrivs. PNU 1192:02 = 2 Den registrerade hårdvaran har skalats. Lämpliga standard data har skapats i användarens måttsystem. Det finns åt komst till alla parametrar, vilket innebär att det nu går att avläsa registrerad cylinderlängd, givarlängd etc. Nu måste datan laddas ner. Varje parameter inom området data/mekanik, vid DNCI även referenskörning, måste då skri vas minst en gång oberoende av värdet. För att påbörja idrifttagningen på nytt kan en datareset utlö sas (t.ex. om måttsystemet är fel). Grundparametreringen har avslutats. Nu kan linjärenheten användas. PNU 1192:02 = 3 Det går att genomföra ett rörelsetest. Då kontrolleras att drivenheten slangar är korrekt dragna. Det går att utelämna rörelsetestet genom att skriva PNU 1192:07 = 2 (rekommenderas inte). A 8

317 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Fel vid idrifttagningen I BildA/1 visas bara de viktigaste sökvägarna för att illustrera principen. Om t.ex. endast en komponent hittas (dvs. givare eller ventil) indikeras felet E60 eller E80 eftersom det går att utgå ifrån att detta är en defekt. Dessutom finns det flera möjliga orsaker till att fel uppstår före eller under idrifttagningen, t.ex. Otillräcklig matningsspänning E52 Minnesfel E7w Regulatoraktivering innan statusen C03 uppnås (leder till E05) Ytterligare information om statusindikeringen finns i system manualen till CMAX (kapitel 5). A 9

318 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.2 Idrifttagning via CPX noden (fältbuss) A.2.1 C00: Grundparametrering Detta avsnitt innehåller en steg för steg beskrivning av grundparametreringen. BildA/2 visar en översikt över tillvä gagångssättet. För förståelighetens skull krävs beskrivningen av statusarna C00 till C03 (se avsnitt A.1.2, BildA/1). CMAX i leveransskick 1) Aktivera driftsättet Idrifttagning Ställ in måttsystem: PNU 1192:05 = = Metrisk 2 = Brittisk/ amerikanskt Fastställ drivenhetstyp: PNU 1100:00 = Nerladdning TILL PNU 1192:01 = 1 Ladda data Alla PNU Nerladdning FRÅN PNU 1192:01 = 0 CMAX väntar på rörelsetest 1) Datan återställs till leveransskicket med hjälp av en datareset, enhets och diagnosdatan bibehålls. BildA/2: Grundparametrering A 10

319 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Idrifttagningsfunktioner (PNU 1192) Parametern "Idrifttagningsfunktioner" kontrollerar funktioner som är viktiga för idrifttagning. Skrivning av parametrar utlö ser komplexa åtgärder i drivsteget, vilka krävs för idrifttag ningen. Se avsnitt Funktionen "Datareset" (PNU 1192:03) gör att det alltid går att återställa drivsteget till leveransskicket. Då raderas linjär enhets och identifikationsdatan. I anslutning till detta måste idrifttagningen göras om, inklusive identifikation. A 11

320 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.2.2 Steg 1: Steg för steg beskrivning av grundparametreringen 1. Kontrollera statusen (PNU 1192:02 läsa > Soll = 0). Koppla till driv steget. Status C00 blir aktiv. 2. Rekommendation: Skriv enhetsnamnet (PNU 121). I princip kan visserligen det förinställda värdet "CMAX1" användas, men det vi rekommenderar ett individuellt namn utifall om även FCT ska ha åtkomst till drivsteget. 3. Kontrollera det fasta programmets versionsnummer (läs PNU 101). Kontrollera att CMAX verkligen är kompatibel med följande projektdata före parametreringen. Steg 2: Välj driftsättet Idrifttagning 4. Aktivera driftsättet "Idrifttagning" i CCON, vänta på kvit teringen i SCON. STOP och ENABLE får inte vara aktiva. B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 CCON OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE Är 1 0 x 0 x x 0 0 SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED Är 1 0 x x Om parametrarna ska överföras via PLCs cykliska I/O data måste driftsättet "Parametrering" väljas. OPM2 OPM1 Driftsätt Parameter överförd via 1 0 Idrifttagning CI/DIAG eller modulparame ter, t.ex. DPV1 1 1 Parametrering Användning av cykl. I/O data byte 2..8 A 12

321 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Steg 3: Bestäm måttsys tem 5. Bestäm önskat måttsystem (PNU 1192:05). 1192:05 = 1 > Metriskt / SI system (meter, kilogram, Newton,...) 1192:05 = 2 > Brittisk/amerikanskt system (inch, pound, pound force,...) När parametern skrivs aktiveras idrifttagningsstatusen C01. Detta kan kontrolleras genom att PNU 1192:02 avlä ses. Steg 4: Skriv cylindertyp 6. Skriv cylindertyp i börkonfigurationen (PNU 1100:01). Cylindertyper måste stämma överens med värdet från den automatiska hårdvaruregistreringen. Det registre rade värdet kan avläsas i ärkonfigurationen (PNU1190:01). Cylindertypen bestämmer vilken måttsystemtabell som används. CMAX skalar nu längduppgifterna från ärkonfi gurationen i användarens måttenhetssystem och övertar dessa i börkonfigurationen. Från och med nu finns det åtkomst till alla parametrar. När parametern skrivs aktiveras idrifttagningsstatusen C02. Detta kan kontrolleras genom att PNU 1192:02 avlä ses. Steg 5: Tillkoppla ner laddningen 7. Tillkoppla nerladdningen (skriv PNU 1192:01 = 1). Under nerladdningen beräknas inte regulatorn inte på nytt. Vid skrivningen kontrolleras parametrarna endast mot gränsvärdena. Beroendeförhållanden mellan para metrar kontrolleras inte. Denna funktion gör det nöjligt att ladda parametrar i en valfri ordningsföljd. Exempel på beroende parametrar: Mjukvaruändlägena beror på cylinderlängden. A 13

322 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Steg 5: Ladda data 8. Ladda data: Varje parameter i gruppen Drivenhetskonfiguration (vid DNCI även referenskörning) måste vara initierade på ett meningsfullt sätt. Alla skrivna parametrar måste stämma överens med de registrerade parametrarna. Följande mekanikdata måste skrivas: Börkonfiguration Ärkonfiguration Parameter PNU 1100 PNU 1190:01 Cylindertyp PNU 1101 PNU 1190:02 Cylinderdiameter PNU 1102 PNU 1190:03 Cylinderlängd PNU 1103 PNU 1190:04 Diameter kolvstång PNU 1110 PNU 1190:05 Mätsystemtyp PNU 1111 PNU 1190:06 Mätsystemlängd PNU 1120 PNU 1190:11 Ventil, typ Vid DNCI / DDPC måste dessutom följande skrivas: Data PNU 1130 PNU 1131 PNU 1132 Parameter Offset nollpunkt Hastighet referenskörning Referenskörningsmetod Följande parametrar bör skrivas: Användnings data Stan dard (SI) Parameter PNU Monteringsläge PNU bar Matningstryck PNU kg Rörlig massa utan arbetsstycke (grund last) Alla andra parametrar innehåller ändamålsenliga förin ställda värden. Dessa kan, men måste inte, överskrivas. Satslistan är inte initierad. A 14

323 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Steg 5: Frånkoppla ner laddningen 9. Frånkoppla nerladdningen (skriv PNU 1192:01 = 0). När nerladdningen frånkopplas parametreras regulatorn för första gången. Om alla nödvändiga parametrar skrevs när datan skrevs lämnas statusen C02. Från och med nu kan ärpositionen läsas av för första gången eller en an nan CMAX funktion utföras. CMAX väntar nu på att rörelsetestet utförs. A.2.3 Parametrering utan hårdvara Egenskaper CMAX kan parametreras helt utan hårdvara. Det är där för inte nödvändigt att ansluta en linjärenhet. Om ingen linjärenhet är ansluten indikerar drivsteget ett fel efter parametreringen. Trots detta kan CMAX diag nostiseras och parametreras fullständigt. Alla parametrerade data kan avläsas utan hårdvara. Det är inte nödvändigt att ansluta en linjärenhet. Cylinderlängd I DGCI sparas den faktiska effektiva längden. Dessa avläses när hårdvaran är ansluten och registreras även i bördatan. Vid idrifttagning utan hårdvara måste den nominella läng den parametreras eftersom den effektiva längden inte är känd. CMAX accepterar såväl effektiv som nominell längd vid bör är jämförelsen. A 15

324 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Exempel: Vid en DGCI avläses en effektiv längd på 501,63 mm vid idrifttagning med hårdvara och registreras i börkonfigu rationen. Utan hårdvara måste värdet 500,00 mm program meras. När hårdvaran till slut ansluts kan användaren överföra den effektiva längden. Detta sker inte automatiskt. Om den pro jekterade nominella och effektiva längden inte anpassas accepterar CMAX en avvikelse på 5,00 mm mellan den pro jekterade längden och den nominella längd som sparats i drivenheten utan att indikera fel eller varning. Serienummer och avkänningstid Inte heller givarens och ventilens serienummer och givarens (mätsystem) avkänningstid är kända vid idrifttagning offline. Dessa data överförs automatiskt efter det att hårdvaran har anslutits, om övriga data motsvarar de anslutna komponen terna. A 16

325 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.2.4 C03: Rörelsetest Efter parametreringen bör man genomföra ett rörelsetest där drivenhetens reglerlogik kontrolleras. Då registreras om slangarna är korrekt anslutna. Efter parametreringen vill CMAX att rörelsetestet utförs och indikerar detta med C03 på displayen. Rörelsetestet måste utföras eller utelämnas (rekommenderas inte). Information om utförande av rörelsetest finns i avsnitt A.2.5 Referenskörning och identifikation Efter rörelsetestet ska följande funktioner utföras: Referenskörning, se avsnitt (endast vid mätsystemtypen pulsgivare). Identifikation, se avsnitt A 17

326 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.3 Drift och service A.3.1 Bör är jämförelse Vid tillkopplingen jämför CMAX bör och ärkonfigurationerna. Hur omfångsrik denna jämförelse är beror på om komponen ternas serienummer överförs. Serienumren har inte registrerats Serienummer har registrerats Ärkonfigurationen behöver bara vara kompatibel med bör konfigurationen. Avvikelser leder till fel E01. Ärkonfigurationen är kompatibel när den stämmer överens med hårdvarukonfigurationen inom de angivna tolerans ramarna. Inga serienummer jämförs, utan endast dimension, arbetstryck och monteringsläge. Ärkonfigurationen måste vara kompatibel med börkonfigura tionen. Komponenterna ventil och mätsystem är entydigt tilldelade projektet. Avvikelser leder till störning E01. Mätsystemets/givargränssnittets och ventilens serienummer måste stämma överens med de projekterade serienumren. En avvikelse leder till varningen W08, avvikelser hos båda leder till störningen E01. Orsaken är de data som beror på den enskilda ventilen resp. drivenheten och som fastställs vid identifikationen och adap tionen. Serienummer registreras när ett rörelsetest, en start eller en referenskörning utförs för första gången. Serienumren och tillhörande konfigurationsdata registreras varje gång användaren utför en identifikation. A 18

327 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Parameter Tillåtna avvikelser vid bör är jämförelsen Före överföring av SN 1) Efter överföring av SN 2) Efter identifikationen Cylinder Typ Ingen avvikelse Ingen avvikelse Ingen avvikelse Effektiv/nominell längd 3) 5 mm 5 mm 5 mm Diameter Ingen avvikelse Ingen avvikelse Ingen avvikelse KS diameter 4) Ingen avvikelse Ingen avvikelse Ingen avvikelse Mätsystem Typ Ingen avvikelse Ingen avvikelse Ingen avvikelse Nominell längd 5 mm 5 mm 5 mm Serienummer Valfria ändringar Valfria ändringar 5) Valfria ändringar 5) Ventil Typ Ingen avvikelse Ingen avvikelse Ingen avvikelse Serienummer Valfria ändringar Ingen avvikelse Ingen avvikelse 1) Innan serienumren registrerats är det tillåtet att göra valfria ändringar i börkonfigurationen om ingen ärkonfiguration finns. För närvarande finns en fullständig ärkonfiguration endast när DGCI används. 2) Efter överföring av SN resp. identifikation gäller dessa toleranser inte bara avvikelser mellan börvärden och ärvärden, utan också mellan gamla och nya börvärden. 3) Endast en cylinderlängd, med vilken de båda ärvärdena jämförs, projekteras. 4) Kolvstångsdiameter 5) Ingen avvikelse tillåten vid DGCI. Tab.A/2: Tillåtna avvikelser vid bör är jämförelsen Optimering av parametrar Olika parametrar kan fortfarande anpassas efter idrifttag ningen, för att optimera projektet. Till exempel kan cylinder längden ändras med upp till 5,00 mm, så att det går att köra till cylinderändläget vid kraftreglering. A 19

328 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Det är inte tillåtet med ändringar utanför de angivna toleran serna. För att storleken på anpassningen inte ska bli godtyck ligt stor till följd av upprepade nerladdningar kommer en ko pia av datan vid tiden för överföringen av serienumren att skapas och användas som jämförelse (PNU 1195). Efter identifikationen begränsas möjligheten att ändra ytterli gare parametrar Parameter Tillåtna avvikelser vid bör är jämförelsen Före överföring av SN Efter överföring av SN Efter identifikationen Användningsdata Arbetstryck Valfria ändringar Valfria ändringar 1 bar Monteringsläge Valfria ändringar Valfria ändringar 3 Inställningar AS massa v. tillk. 1) Valfria ändringar Valfria ändringar Valfria ändringar Dubbel linjärenhet Valfria ändringar Valfria ändringar Ingen avvikelse Klämenhet Valfria ändringar Valfria ändringar Valfria ändringar Genomgående kolvstång Valfria ändringar Valfria ändringar Ingen avvikelse 1) Arbetsstyckesmassa/masströghetsmoment vid tillkopplingen Tab.A/3: Tillåtna avvikelser vid bör är jämförelsen A 20

329 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.3.2 Byte av komponenter Bör är jämförelse av hårdvarukonfigurationen Varje gång regulatorn gör en ny beräkning genomförs en bör är jämförelse mellan den aktuella hårdvarukonfigurationen (ärkonfigurationen) och börkonfigurationen. Börkonfiguration Ärkonfiguration Börkonfigurationen består av de värden för drivenhetskonfi guration som parametrerats av användaren. Ärkonfigurationen består av de värden för hårdvarukompo nenterna som fastställts vid den automatiska hårdvarure gistreringen. Byte av en komponent Komponenter Byte sker mot en komponent... CMAX uppmärksammar bytet enligt Tab.A/4. Cylinder/driven het av samma typ och dimension DGCI: Registrering med hjälp av mät systemets serienummer Andra drivenheter: Ingen registrering möjlig av en annan typ eller dimension DGCI: Registrering med hjälp av infor mation om längd och diameter i mät systemet Andra drivenheter: Ingen registrering möjlig Ventil Registrering med hjälp av serienumret Registrering med hjälp av typinforma tion Mätsystem DGCI: Registrering med hjälp av serie numret Andra mätsystem: Ingen registrering möjlig DGCI: Registrering med hjälp av infor mation om längd och diameter Andra mätsystem: Registrering av ut förande med hjälp av givargränssnitt, ingen längdinformation. Givargränssnitt Registrering med hjälp av serienumret Registrering med hjälp av typinforma tion Tab.A/4: Byte av en komponent registrering via CMAX A 21

330 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll CMAX reaktion på byte mot samma typ Identifikationsdatan förkastas inte. Arbete är tillåtet utan ny parametrering/identifikation. En varning indikeras. Denna visas sålänge ingen formell parametrering/identifikation gjorts. CMAX reaktion på byte mot en annan typ eller dimension Identifikationsdatan förkastas inte. Arbete är inte tillåtet utan en ny parametrering, regula torn kan inte aktiveras. Ett fel indikeras. Cylinderlängd Cylinderlängden och givarlängden får ändras med upp till ca 5,00 mm utan att en ny identifikation krävs. Vid en änd ring < 5,00 mm utgår CMAX från att den aktuella cylinderns effektiva längd ska optimeras. När CMAX tas i drift offline måste cylinderns nominella längd anges. Denna accepteras även om den avviker mer än 5,00 mm från den effektiva längden. Om cylindern har bytts ut måste den alltid identifieras på nytt, även om CMAX inte indikerar något fel! Anpassning av börparametrar Mekanikparametrar kan bara ändras om identifikationsdatan först har raderats. A 22

331 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Definierade felkoder Meddelande Effekt E01 W08 Mer än en komponent (alltså cylinder och ventil) har bytts ut mot en annan. Cylindern (typ, längd, diameter) motsvarar inte börkonfigurationen. Mätsystemet (typ, längd) motsvarar inte bör konfigurationen. Ventilen (typ) motsvarar inte börkonfigura tionen. En komponent (cylinder, givare eller ventil) har bytts ut mot en ny komponent. Identifikationen måste återställas och göras om efter att börkonfigurationen har anpas sats. Eller återställ eventuellt den tidigare statu sen. Identifikationen bör upprepas, det går dock att fortsätta arbeta. A 23

332 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.3.3 Om konfigurering av linjärenheten Om CMAX har anslutits till en bestämd linjärenhet via serie numren (se avsnitt A.3.1) kan hårdvarukonfigurationsdatan bara ändras inom ett bestämt område. Om CMAX ska drivas vid en annan linjärenhet måste man föst upphäva denna an slutning. Användaren kan byta ut en linjärenhet i anläggningen mot en linjärenhet med en annan dimension, t.ex. för att kunna an bringa mer kraft med hjälp av en större kolvyta. I detta fall är det inte nödvändigt att radera hela drivsteget. Radera endast de data som absolut måste raderas. Det finns två sätt att radera data: Radera alla data i en linjärenhet. Radera endast identifikations och adaptionsdata. I variant två bibehålls satslistan, förinställda värden, regler förstärkningar etc. Detta kan vara lämpligt om t.ex. positions värden har lärts in. CMAX indikerar att det är nödvändigt att radera data vid dataöverföringen med FPC felkod 107: "I CMAX finns identifikations och adaptionsdata som gör det omöjligt att ändra den aktuella konfigurationen. Dessa data måste först återställas." Användaren kan välja att radera alla data eller endast identifi kationsdatan. A 24

333 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.3.4 Datareset Det finns tre typer av datareset i CMAX, se Tab.A/5. Reset Identifikationsda tareset Datareset Enhetsdatareset Beskrivning Denna funktion kan utlösas med FCT och via PLC. Endast identifikations och adaptionsdata återställs. Alla andra data bibe hålls. Datareseten utlöses genom att idrifttagningsparametern "Datareset" PNU 1192:03 = 2 skrivs. Denna funktion kan utlösas med FCT och via PLC. Alla användarparametrar för en linjärenhet återställs till leveransskick. Identifikations, adaptions och underhållsdata för en linjärenhet återställs. Diagnosminnet bibehålls och innehåller posten "Datareset". Enhetsinformation, såsom enhetsnamn och drifttid, bibehålls. Ett lösenord raderas inte. Datareseten utlöses genom att idrifttagningsparametern "Datareset" PNU 1192:03 = 3 skrivs. Denna funktion finns bara via CI på diagnosgränssnittet och kan endast utlö sas med FCT. En PLC kan inte utlösa en enhetsdatareset via fältbuss. Vid denna reset återställs hela CMAX till leveransskick. Identifikations, adap tions och underhållsdata för båda (steg 2) linjärenheter raderas och gemen sam enhetsinformation, såsom enhetsnamn, drifttid etc., raderas. Linjärenheternas diagnosminne raderas. Lösenord i enheten raderas. Detta är det enda sättet att fortsätta använda en enhet om ett aktiverat löse nord har gått förlorat. Efter återställningen går det inte längre att kommunicera med CMAX. Displayen visar 3 blinkande streck " ". CPX terminalen måste frånkopplas och sedan tillkopplas igen. Tab.A/5: Typer av datareset Om enbart datareset nämns menas en reset av linjärenhets datan. A 25

334 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.3.5 Uppdatering av fast program CMAX fasta program kan uppdateras med hjälp av FCT plu ginprogrammet CMAX via CPX nodens diagnosgränssnitt. Om inget giltigt fast program har laddats till modulen vid till kopplingen indikeras felet E74 "Inget fast program". Bootladdaren överskrivs inte vid en uppdatering av fast pro gram, frånkoppling under nerladdningen leder därför inte till att CMAX blir obrukbar. Nerladdningen kan startas om. Filerna för det fasta programmet innehåller kompabilitets information för att säkerställa att bootladdaren och det fasta programmet är kompatibla. A 26

335 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.3.6 Tillkopplingsbeteende och Power down Efter tillkopplingen kontrolleras, förutom initieringen, även om FRAMs datasäkring genomfördes utan fel vid den förra frånkopplingen. Vid ett fel indikeras E76 (Power Down fel). Om matningsspänningen sjunker under 17,9 V säkras alla remanenta data (enhets och linjärenhetsparametrar, identifi kations och adaptionsdata) remanent. Om matningsspänningen återvänder till det giltiga områ det inom 10 ms förblir detta nätavbrott utan yttre effekter. Om spänningsavbrottet varar längre än 10 ms (stäng inte av) indikeras störningen E52. A 27

336 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.4 Blockscheman för programmering Nedan finns blockscheman för kontroll av CMAX via I/O för typiska användningsfall. A.4.1 Skapa driftberedskap Förutsättningar Matningsspänning och lastspänning ventiler FRÅN. Fältbuss mastern är kommunikationsklar, så att kommu nikationen upprättas så snart CPX terminalen tillkopplas. Om så inte är fallet måste en extra väntetid för ändring av byteordning planeras in efter att kommunikationen upp rättats. Information Alla aktiveringsbitar (Enable, Stop, Brake) kan aktiveras samtidigt från början. På motsvarande sätt kan återrap porteringar utvärderas samtidigt. Vid byte av komponenter återställs rörelsetestet automa tiskt vid behov. Rörelsetestets status bör därför kontrolle ras efter tillkopplingen och vid behov göras om automa tiskt eller användarstyrt. Inställningen av driftsätt bör göras i en egen modul på en central plats i styrsystemet. Se även avsnitt A.4.4. Om CMAX meddelar en störning kan, beroende på stör ning, inte längre alla förväntade statussignaler meddelas. Utvärderingen, t.ex. av SCON.ENABLED eller SCON.OPEN, bör då avbrytas. A 28

337 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll CMAX är FRÅN Återställa PLC utgångsdata [m] Matningsspänning = 0 V Lastspänning (ventil) = 0 V Utgångsdata bör i vilket fall som helst fyllas i början, så att inga styrsignaler från den senaste driftfasen påverkar CMAX [m] Denna åtgärd måste utföras [o] Denna åtgärd är en rekommendation. Den måste inte utföras Koppla till matningsspänning [m] CMAX initierar internbussen och regulatorn och avläser inställningarna för dataformatet i CPX noden Starta timern: 3 sekunder [o] Övervakning för upptäckt av defekt modul. Tiden kan variera beroende av CPXC noden. Tiden har gått ut [o] Timern går fortfarande SCON.FAULT = 1 [m] SCON.FAULT = 0 Fel: CMAX meddelar inte Avbryt Åtgärder SCON.MC = 0 [m] SCON.MC = 1 Kontrollera idrift tagningsstatusen [o] Ställ in driftsätt [m] Tillkoppla lastspänning ventil (= 24 V) [m] Koppla till tryck [m] Arbetstrycket bör vara uppnått på ventilen inom 50 msec. Planera annars in en extra väntetid efter detta steg eller parametrera E50 som varning SCON.FAULT = 1 [m] SCON.FAULT = 0 Avbryt Åtgärder SCON.24VL = 0 [m] SCON.24VL = 1 Sida 2 A 29

338 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll Sida 1 CCON.ENABLE = 1 [m] [m] SCON.FAULT = 1 SCON.FAULT = 0 Avbryt Åtgärder SCON.ENABLED = 0 [m] SCON.ENABLED = 1 CCON.BRAKE = 1 [m] Lossa klämenheten i förekommande fall CCON.STOP = 1 [m] [m] SCON.FAULT = 1 SCON.FAULT = 0 Avbryt Åtgärder SCON.OPEN = 0 [m] SCON.OPEN = 1 Redo A 30

339 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.4.2 Starta sats Drift aktiverad Utgångsdata byte 3 = Börsatsnummer[m] SCON.ENABLED = 1 SCON.OPEN = 1 [m] Denna åtgärd måste utföras [o] Denna åtgärd är en rekommendation. Den måste inte utföras Väntetid 1 busscykel [o] För alla fältbussar, som inte stöder en stabil dataöverföring, gäller att man efter inmatningen av satsnummer måste vänta en busscykel medan satsnumret överförs till fältbussen för CMAX. Rekommendation: hos de flesta styrsystem är PLC cykeln längre än busscykeln > väntetid = 1 PLC cykel CPOS.START = 0 [m] Förberedelse av startflanken SCON.ACK = 1 [m] SCON.ACK = 0 CPOS.START = 1 [m] Startflank SCON.ACK = 0 [m] SCON.ACK = 1 CPOS.START = 0 [m] Återställ starten för att minska väntetiden nästa gång. SCON.ACK = 1 SCON.MC = 0 [m] SCON.ACK = 0 [o] SCON.MC = 1 MC måste bara väntas in när det, för det fortsatta förloppet, krävs att målpositionen nås. Sats utförd A 31

340 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.4.3 Kvittera störning Störning aktiv [m] Denna åtgärd måste utföras SPOS.MC = 0 [m] SPOS.MC = 1 Vänta tills störningsreaktionen har avslutats. (Varning: Inte i driftsättet Parametrering) En reset har ignorerats tidigare. [o] Denna åtgärd är en rekommendation. Den måste inte utföras Reseträknare = 1 [m] Använd en reseträknare (typ Integer) för att begränsa max. antal resetförlopp. CMAX försöker alltid återställa alla aktiva störningsmeddelanden, det är inte nödvändigt att kvittera flera gånger. Däremot kan det uppstå följdfel efter kvitteringen. Avbryt vid fler än 3 kvitteringsförsök och genomför en utökad diagnos, t.ex. med FCT. Stigande flank på CCON.RESET [m] Stigande flank betyder att CCON.RESET ligger an minst tills CMAX kan göra en entydig identifikation. Denna tidsperiod beror på den använda CPX noden och busscykeltiden. Rekommendation: Tid > 10 msec Starta timern: 3 sekunder [m] Använd timern för att begränsa den maximala resettiden för CMAX. Beroende på störningsnumret utlöser återställningen olika reaktioner i CMAX. Längst tid tar en ominitiering av internbussen (max. 3 sekunder). SCON.FAULT = 0 [m] SCON.FAULT = 1 CCON.RESET = 0 [o] Reset har utförts Tiden går [m] Tiden har gått ut Reseträknare = 3 [m] Reseträknare < 3 Reset inte möjlig En utökad diagnos, t.ex. med FCT, krävs. Reseträknare öka med 1 [m] A 32

341 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A.4.4 Koppla om driftsätt Gammalt driftsätt aktivt Förutsättning: CCNON. ENABLE = 1 och CCON.STOP = 1 [m] Denna åtgärd måste utföras [o] Denna åtgärd är en rekommendation. Den måste inte utföras CCON.STOP = 0 [m] Vid växling mellan driftsätten Satsval och Direktkommando behöver driften inte inaktiveras. Detta kan utnyttjas vis en optimering av kontrollfunktionen. SCON.OPEN = 1 [m] SCON.OPEN = 0 CCON.OPM1 <> SCON.OPM1 ELLER CCON.OPM2 <> SCON.OPM2 Utgångsdata Byte = 0 Nytt driftsätt, inställning [m] [m] [m] CCON.OPM1 = SCON.OPM1 OCH CCON.OPM2 = SCON.OPM2 Alla driftsättsberoende bytes nollställs. På så sätt förhindras att gamla bördata påverkar CMAX även om de har en helt annan betydelse i det nya driftsättet. CCON Bit B6 = CCON.OPM1 Bit B7 = CCON.OPM2 SCON Bit B6 = SCON.OPM1 Bit B7 = SCON.OPM2 B7 B6 Driftsätt 0 0 Satsval 0 1 Direktdrift 1 0 Idrifttagning 1 1 Parametrering Vänta på återrapportering från växlingen. Under växlingen kan statusbyte inte utvärderas eftersom de inte säkert kan tilldelas ett driftsätt. CCON.STOP = 1 [o] Vid behov: Återaktivera driften SCON.OPEN = 0 [o] SCON.OPEN = 1 Nytt driftsätt aktivt A 33

342 A. Anvisningar för idrifttagning och serviceunderhåll A 34

343 Allmänt om regleringen Bilaga B B 1

344 B. Allmänt om regleringen Innehållsförteckning B.1 Måttsystem för CMAX B 3 B.2 Måttreferenssystem för pneumatiska linjärenheter B 9 B.2.1 Måttreferenssystem med absolut mätsystem B 9 B.2.2 Måttreferenssystem med inkrementellt mätsystem B 11 B.2.3 Algoritmer för måttreferenssystem B 12 B.2.4 Mjuk /hårdvaruändlägen B 13 B.3 Drivenheter och mätsystem B 16 B.4 Lastens betydelse B 18 B.5 Allmänt om positionsreglering B 19 B.6 Optimering av mekanisk uppbyggnad och pneumatisk installation B 23 B.6.1 Tillvägagångssätt vid instabil tryckluftsmatning B 24 B.7 Optimering av regulatorn B 25 B.7.1 Beskrivning av reglerfaktorer för positionsreglering B 25 B.7.2 Optimering av egenskaperna vid positionering B 27 B.7.3 Beskrivning av reglerfaktorer för kraftreglering B 32 B.8 Allmänt om kraftreglering/stilleståndsreglering B 34 B.8.1 Massans påverkan på kraftregleringen B 36 B.8.2 Massans påverkan på stilleståndsregleringen B 38 B.8.3 Kraftregleringens beteende B 39 B.8.4 Stilleståndsregleringens beteende B 43 B.8.5 Enstaka värde B 44 B.8.6 Positionsreglering vid kraftkommando B 47 B.8.7 Kraftramp B 48 B.8.8 Reglerförstärkningar B 49 B.8.9 Den statiska identifieringens påverkan på kraftregleringen B 50 B.8.10 Övervakningsfunktion B 51 B.9 Applikationsinformation, särskilda drifttillstånd B 54 B.9.1 Ändring av extern kraft B 54 B 2

345 B. Allmänt om regleringen B.1 Måttsystem för CMAX CMAX kan användas med metriska (SI) eller metriska brittisk/ amerikanska enheter. Måttsystemet måste bestämmas på den levererade produkten (efter den första tillkopplingen eller efter en datareset, status C00). Drivenhetens konfiguration (i status C01) är avgörande för om ett translatoriskt eller rotatoriskt måttsystem används (jäm förelse i bilaga A.1.2, BildA/1). När måttsystemet har konfigurerats ställs parametrarna in på motsvarande sätt, t.ex. skalning av ärkonfigurationen i använ darenheter och inställning av standardvärden. Först därefter är parametrarna tillgängliga. De angivna enheterna används för alla numeriska värden, t.ex. även för primära bör och ärvärden i I/O data. När måttsystemet har bestämts kan det inte ändras. CMAX om vandlar inte värden mellan måttsystemen. För att måttsystemet ska kunna ändras måste datan återställas och idrifttagningen i status C00 startas om. I CMAX används 12 fysiska storheter. Den fysiska enheten och skalningen är fast angivna för varje storhet. Varje möjlig fysisk enhet motsvaras av en viss definierad typ. Positionsvärden (index 1) kan t.ex. anges i millimeter (typ 10), inches (typ 11) eller grader (typ 15), se Tab.B/1. Skalningen beskriver antalet decimaler och därmed noggrannhe ten för ett integervärde. Här anges exponenten 10. En angivelse på 3 för skalningen ger en faktor på 1/1000 (= 10 3 ). På så sätt kan en tabell med 12 poster för enhet och skalning anges för varje fysisk storhet. B 3

346 B. Allmänt om regleringen Enhet (PNU 1193) Index Fysisk storhet Driven het 1) Typ Enhet Tecken Omvandling 1 Position L 10 Millimeter mm = 0,03937 in (vinkel) L 11 Inch i = 25,4 mm D 15 Grader A Foot 2) ft = 304,8 mm 2 Längd (vrid L 10 Millimeter 3) mm = 0,03937 in område) D 15 Grader 3 Kraft L 20 Newton N = 0,22481 lbf (vridmo ment) L 21 Kilonewton 2) kn = 1000 N L 22 Pound force lbf = 4,44822 N D 25 Newtonmeter Nm = 0,73756 lbf ft D 26 Pound force foot lbf ft = 1,35582 Nm 4 Tryck A 30 Bar bar = Pa A 31 Millibar 2) mbar = 100 Pa A 32 Pascal 2) Pa = 1E 5 bar A 33 Pound per square inch psi = 0,06895 bar 5 Jord L 40 Kilogram kg = 2,20462 lb (masströg hets L 41 Pound lb = 0,45359 kg moment) D 45 Kilogram kvadratcenti meter kg cm 2 = 23,73036 * 10 4 lb ft 2 D pound square foot 10 2 lb ft 2 = 0, kg m 2 D 47 Pound square inch lb in 2 = 2,9264 kg m 2 6 Hastighet L 50 Meter per sekund m/s = 3,28084 ft/s (vinkelhas tigh.) L 51 Feet per second ft/s (fps) = 0,3048 m/s D 55 Grad per sekund /s D grader per sekund 1000 /s 1) Drivenhetens typ: A=alla, L=linjär, D=vriddon 2) Kan inte konfigureras (interna definitioner resp. endast avsett som information) 3) I FCT: Indikering/inmatning i mm och extra indikering i tum inom parentes B 4

347 B. Allmänt om regleringen Enhet (PNU 1193) Index Fysisk storhet Driven het 1) Typ Enhet Tecken Omvandling 7 Accelera L 60 Meter per kvadratsekund m/s 2 = 3,28084 ft / s 2 tion (vinkel L 61 Feet per second squared ft/s 2 = 0,3048 m / s 2 accel.) D 65 Grader per kvadrat /s 2 sekund D grader per kvadrat sekund 1000 /s 2 8 Kraftramp L 70 Newton per sekund N/s = 0,22481 lbf / s (vridmo mentramp) L 71 Kilo Newton per sekund kn/s = 1000 N/s L 72 Pound force per second lbf/s = 4,44822 N/s D 75 Moment per sekund Nm/s = 0,73756 lbf ft / s D 76 Pound force foot per se lbf ft/s = 1,35582 Nm / s cond 9 Tid A 80 Millisekund ms 10 Förstärk ning A 81 Sekund s A 100 (utan) 11 Diameter A 10 Millimeter 3) mm = 0,03937 in 12 Monte ringsvinkel A 15 Grader 1) Drivenhetens typ: A=alla, L=linjär, D=vriddon 2) Kan inte konfigureras (interna definitioner resp. endast avsett som information) 3) I FCT: Indikering/inmatning i mm och extra indikering i tum inom parentes Tab.B/1: Enheter med omvandling B 5

348 B. Allmänt om regleringen Ur de två måttsystemen och de två rörelsetyperna härleds fyra tabeller med enheter och upplösning för de 12 stor heterna. Tabellnr Måttsystem Rörelse (drivenhet) 1 è Tab.B/3 Internationellt/SI Translatoriskt 2 è Tab.B/4 Brittisk/amerikanskt Translatoriskt 3 è Tab.B/5 Internationellt/SI Rotatoriskt 4 è Tab.B/6 Brittisk/amerikanskt Rotatoriskt Tab.B/2: Möjliga måttsystemtabeller Tabellen som används i CMAX sparas i PNU 1192:06. Tabel lerna innehåller vardera ett index för enhet och skalning: PNU 1193: Enhetstabell PNU 1194: Upplösningstabell PNU indexet motsvarar indexet för de fysiska storheterna Exempel acceleration PNU 1193:07 innehåller värdet 60, d.v.s. "meter per kvadrat sekund". PNU 1194:07 innehåller 3, upplösningen är följakt ligen 0,001 (= 10 3 ). } Ett värde på motsvarar alltså 2,550 m/s 2. B 6

349 B. Allmänt om regleringen Enhet (PNU 1193) Upplösning Index Fysisk storhet Värde Enhet Tecken (PNU 1194) 1 Position 10 Millimeter mm 2 2 Längd 10 Millimeter mm 2 3 Kraft 20 Newton N 0 4 Tryck 30 Bar bar 1 5 Jord 40 Kilogram kg 1 6 Hastighet 50 Meter per sekund m/s 3 7 Acceleration 60 Meter per kvadratsekund m/s Kraftramp 70 Newton per sekund N/s 0 9 Tid 80 Millisekund ms 0 10 Förstärkning 100 (utan) 2 11 Diameter 10 Millimeter mm 2 12 Monteringsvinkel 15 Grader 1 Tab.B/3: Linjärenhet metrisk/si (PNU 1192:05 = 1) Enhet (PNU 1193) Upplösning Index Fysisk storhet Värde Enhet Tecken (PNU 1194) 1 Position 11 Inch i 3 2 Length 10 Millimeter 1) mm 2 3 Force 22 Pound force lbf 0 4 Pressure 33 Psi psi 0 5 Mass 41 Pound lb 0 6 Speed 51 Feet per second ft/s 2 7 Acceleration 61 Feet per second squared ft/s Force ramp 72 Pounds force per second lbf/s 0 9 Time 80 Milliseconds ms 0 10 Gain 100 (utan) 2 11 Diameter 10 Millimeter 1) mm 2 12 Mounting angle 11 Degrees 1 1) Extra indikering i inch i FCT Tab.B/4: Linjärenhet brittiskt/amerikanskt (PNU 1192:05 = 2) B 7

350 B. Allmänt om regleringen Enhet (PNU 1193) Upplösning Index Fysisk storhet Värde Enhet Tecken (PNU 1194) 1 Vinkel 15 Grader 1 2 Vridområde 15 Grader 1 3 Vridmoment 25 Newtonmeter Nm 0 4 Tryck 30 Bar bar 1 5 Masströghetsmoment 45 Kilogram kvadratcentimeter kg cm Vinkelhastighet 56 Grad per sekund /s 0 7 Vinkelacceleration 66 Grader per kvadratsekund /s Vridmomentsramp 75 Newtonmeter per sekund Nm/s 0 9 Tid 80 Millisekund ms 0 10 Förstärkning 100 (utan) 2 11 Diameter 10 Millimeter mm 2 12 Monteringsvinkel 15 Grader 1 Tab.B/5: Vriddon metriskt/si (PNU 1192:05=3) Enhet (PNU 1193) Upplösning Index Fysisk storhet Värde Enhet Tecken (PNU 1194) 1 Angle 15 Degrees 1 2 Swivel angle 15 Degrees 1 3 Torque 26 Pound force foot lbf ft 0 4 Pressure 33 Pound per square inch psi 0 5 Moment of inertia 47 Pound force square inch lb in Angular speed 56 Degrees per second /s 0 7 Angular acceleration 66 Degrees per second squared /s Torque ramp 76 Pound force foot per second lbf ft/s 0 9 Time 80 Milliseconds ms 0 10 Gain 100 (utan) 2 11 Diameter 10 Millimeter 1) mm 2 12 Mounting angle 15 Degrees 1 1) Extra indikering i inch i FCT Tab.B/6: Vriddon brittiskt/amerikanskt (PNU 1192:05=4) B 8

351 B. Allmänt om regleringen B.2 Måttreferenssystem för pneumatiska linjärenheter B.2.1 Måttreferenssystem med absolut mätsystem Måttsystem för linjärenhet med absolut mätsystem 2 1 e d a b c SZ CZ/AZ LSE PZ TP/AP USE För ökande positioner, kör "positivt", åt "höger" SZ Sensor /mätsystemnollpunkt (Sensor Zero Point) a Offset linjärenhetsnoll punkt (avstånd AZ SZ, CZ Cylindernollpunkt (Cylinder Zero Point, anslag) hittills "montageförskjut ning") AZ Nollpunkt (Axis Zero Point) b Offset projektnollpunkt PZ Projektnollpunkt (Project Zero Point) c Offset mål /ärposition LSE Undre mjukvaruändläge (Lower Software End Position) d, e Offset mjukvaruändlägen USE Övre mjukvaruändläge (Upper Software End Position) 1 Faktisk slaglängd TP, AP Mål /ärposition (Target Position, Actual Position) 2 Längd cylinder/linjärenhet Tab.B/7: Måttreferenssystem vid pneumatisk drivenhet med absolut mätsystem Vektorerna a till e ska anges av användaren i den utsträck ning som krävs (t.ex. cylinder och mätsystemlängd vid DGCI). Nollpunkten måste alltid ligga på cylindernollpunkten! Det är nödvändigt eftersom regulatorn behöver den absoluta kolvpositionen i cylindern. B 9

352 B. Allmänt om regleringen Måttsystem vriddon 3 2 e c 1 TP/AP LSE PZ b d USE SR CZ/AZ SZ a För ökande positioner, kör "positivt", åt "höger" SZ Sensor /mätsystemnollpunkt (Sensor Zero Point) a Offset linjärenhetsnoll punkt (avstånd AZ SZ, CZ Cylindernollpunkt (Cylinder Zero Point, anslag) "montageförskjutning") AZ Nollpunkt (Axis Zero Point) b Offset projektnollpunkt PZ Projektnollpunkt (Project Zero Point) c Offset mål /ärposition LSE Undre mjukvaruändläge (Lower Software End Position) d, e Offset mjukvaruändlägen USE Övre mjukvaruändläge (Upper Software End Position) 1 Faktisk slaglängd TP, AP Mål /ärposition (Target Position, Actual Position) 2 Arbetsslag SR Slaglängdsreserv (Stroke reserve, vid DSMI 5 ) 3 Nominell slaglängd Tab.B/8: Måttreferenssystem vriddon SR B 10

353 B. Allmänt om regleringen B.2.2 Måttreferenssystem med inkrementellt mätsystem Måttsystem med inkrementellt mätsystem 2 1 e d För ökande positioner, kör "positivt", åt "höger" a b c CZ/AZ REF LSE PZ TP/AP CZ Cylindernollpunkt (Cylinder Zero Point) a Offset linjärenhetsnoll punkt (inkrem. sensor: REF Referenspunkt (Reference Point, anslag) mot referenspunkten) AZ Nollpunkt (Axis Zero Point) b Offset projektnollpunkt PZ Projektnollpunkt (Project Zero Point) c Offset mål /ärposition LSE Undre mjukvaruändläge (Lower Software End Position) d, e Offset mjukvaruändlägen USE Övre mjukvaruändläge (Upper Software End Position) 1 Faktisk slaglängd TP, AP Mål /ärposition (Target Position, Actual Position) 2 Längd cylinder/linjärenhet Tab.B/9: Måttreferenssystem för pneumatiska drivenheter med inkrementellt mätsys tem (exempel referenskörning till negativt anslag) USE Nollpunkten måste alltid ligga på cylindernollpunkten! Det är nödvändigt eftersom regulatorn behöver den absoluta kolvpositionen i cylindern. Det innebär att vektor a alltid måste anges. B 11

354 B. Allmänt om regleringen B.2.3 Algoritmer för måttreferenssystem Referenspunkt Algoritm Nollpunkt AZ = SZ + a Projektnollpunkt PZ = AZ + b = SZ + a + b Undre mjukvaruändläge LSE = AZ + d = SZ + a + d Övre mjukvaruändläge USE = AZ + e = SZ + a + e Målposition/ärposition TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = SZ + a + b + c Tab.B/10: Algoritmer för måttreferenssystem med absolut mätsystem Anmärkningar om aboluta mätsystem Vid beräkningen för linjärenheter med absolutvärdesgivare (endast pneumatisk) relaterar nollpunkten till sensornoll punkten ("montageförskjutning" a i stället för a). Alla andra avledda storheter är identiska. Referenspunkt Algoritm Nollpunkt AZ = REF + a Projektnollpunkt PZ = AZ + b = REF + a + b Undre mjukvaruändläge LSE = AZ + d = REF + a + d Övre mjukvaruändläge USE = AZ + e = REF + a + e Målposition/ärposition TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c Tab.B/11: Algoritmer för måttreferenssystem med inkrementala mätsystem Anmärkningar om inkrementala mätsystem "Offset nollpunkt" måste alltid anges negativ enligt defintio nen linjärenhetsnollpunkt = cylindernollpunkt. B 12

355 B. Allmänt om regleringen B.2.4 Mjuk /hårdvaruändlägen Mjukvaruändlägena får endast anges inom vissa gränser som är beroende av den projekterade hårdvaran. Hänsyn tas till parametrar motsvarande BildB/ SZ CZ/AZ LSE USE Mätsystemets längd: PNU Cylinderlängd: PNU Offset till nollpunkt: PNU Mätsystemets nollpunkt 5 Undre hårdvaruändläge = min. tillåtna undre mjukvaruändläge 6 Undre mjukvaruändläge: PNU 501:01 7 Övre mjukvaruändläge: PNU 501:02 8 Övre hårdvaruändläge = max. tillåtet övre mjukvaruändläge BildB/3: Parameter mjuvaruändlägen Dessa gränser fastställs utifrån mätsystemets och cylinderns längd samt montageförskjutningen mellan dem. Montage förskjutningen anges genom mätsystemnollpunktens offset i förhållande till linjärenhetsnollpunkten. De båda gränsvärdena benämns som "hårdvaruändlägen". Om användaren inaktiverar båda mjukvaruändlägena genom att sätta dem på 0, begränsas börvärdesförändringen till hårdvaruändlägena. Vid aktiv positionsreglering tas hänsyn till den inställda tole ransen och mindre överslag vid förflyttning till mjukvaruänd lägena orsakar därför inget fel. B 13

356 B. Allmänt om regleringen Alternativ för externa mätsystem Placering PNU 1130 PNU 1101 Cylinder Mätsystem PNU 1111 PNU 1130 PNU 1101 Cylinder Mätsystem PNU 1111 Beskrivning Sensorn sticker ut över cylindern på båda sidorna Offset till nollpunkt: PNU 1130 >= 0 PNU PNU 1101 <= PNU 1111 } Min. tillåtet undre mjuvaruändläge = 0 Max. tillåtet övre mjukvaruändläge = PNU 1101 Cylindern sticker ut över sensorn vid änden Offset till nollpunkt: PNU 1130 >= 0 PNU PNU 1101 > PNU 1111 } Min. tillåtet undre mjuvaruändläge = 0 Max. tillåtet övre mjukvaruändläge = PNU 1111 PNU 1130 PNU 1130 PNU 1130 PNU 1101 Cylinder Mätsystem PNU 1111 PNU 1101 Cylinder Mätsystem PNU 1111 Cylindern sticker ut över sensorn vid början Offset till nollpunkt: PNU 1130 < 0 PNU PNU 1111 >= PNU 1101 } Min. tillåtet undre mjukvaruändläge = PNU 1130 Max. tillåtet övre mjukvaruändläge = PNU 1101 Cylindern sticker ut över sensorn på båda sidorna Offset till nollpunkt: PNU 1130 < 0 PNU PNU 1111 < PNU 1101 } Min. tillåtet undre mjukvaruändläge = PNU 1130 Max. tillåtet övre mjukvaruändläge = PNU PNU 1111 Inbyggt mätsystem Placering Beskrivning PNU 1101 Cylinder Mätsystem PNU 1111 Cylindern och sensorn överlappar helt DGCI: Offset till nollpunkt: PNU 1130 = 0 DNCI: Offset till nollpunkt: PNU 1130 <= 0 PNU 1111 = PNU 1101 } Min. tillåtet undre mjuvaruändläge = 0 Max. tillåtet övre mjukvaruändläge = PNU 1101 B 14

357 B. Allmänt om regleringen Konfiguration via FCT Med förinställningen är mjukvaruändlägena inaktiverade i FCT. Förinställningen PNU 501:01 = PNU 501:02 = 0 inaktiverar mjukvaruändlägena. CMAX begränsar börvärdesförändringen till de max. eller min. tillåtna ändlägena. På DGCI kan linjärenhetsnollpunkten inte ändras. Numeriskt exempel Placering PNU Beskrivning Värde PNU Offset nollpunkt 25,5 mm Cylinder 1111 Mätsystemets längd 280 mm Mätsystem 1101 Drivenhetens längd 350 mm PNU 1130 PNU 1111 CMAX beräknar följande gränsvärden för de två ändlägena: PNU Beskrivning Minimum Maximum 501:01 Undre hårdvaruändläge, mini malt undre mjukvaruändläge 501:02 Övre hårdvaruändläge, maxi malt övre mjukvaruändläge 25,5 mm < övre mjukvaruändläge > undre mjukvaruändläge ,5 = 254,5 mm B 15

358 B. Allmänt om regleringen B.3 Drivenheter och mätsystem Linjärenhet DGCI CMAX har stöd för följande kombinationer av drivenhets och mätsystemtyper. Andra kombinationer kan inte väljas i FCT och kommer att orsaka fel i CMAX. Parameter Mätsystemtyp Cylinderlängd Mätsystemlängd Värde Fast angiven: = digital lägesgivare Nominell/faktisk längd Fast angiven = cylinderlängd Offset nollpunkt Fast angiven = 0 Cylinderdiameter Alternativ: 18, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125 1) Kolvstångsdiameter 0 1) Drivenheter med mindre eller större diameter orsakar fel i CMAX. En DGCI med en diameter på t.ex. 57 mm är däremot tillåtet. Normcylinder DNCI Parameter Mätsystemtyp Cylinderlängd Mätsystemlängd Offset nollpunkt Värde Fast angiven: = pulsgivare 50 mm mm Fast angiven: = cylinderlängd Valbar inom cylinderlängden Cylinderdiameter Alternativ: 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125 1) Kolvstångsdiameter Mindre än cylinderdiametern 1) Cylindrar med mindre eller större diameter orsakar fel i CMAX. En DNCI med en diameter på t.ex. 57 mm är däremot tillåtet. B 16

359 B. Allmänt om regleringen Vriddon DSMI Parameter Mätsystemtyp Värde Fast angiven: = potentiometer Cylinderlängd = Mätsystemlängd Fast angiven: = 290 Offset nollpunkt Valbar inom Cylinderdiameter Alternativ: 25, 40 1) Kolvstångsdiameter 0 1) Drivenheter med andra diametrar orsakar fel i CMAX. Kolvstångslös cylinder/kolvstångscylinder Parameter Mätsystemtyp Cylinderlängd Mätsystemlängd Värde Alternativ: 1. Potentiometer 2. Digital lägesgivare 50 mm mm 50 mm mm Offset nollpunkt Inom max. rörelseområde 1) Cylinderdiameter 12 mm mm Kolvstångsdiameter Kolvstångslös cylinder: 0 Kolvstångscylinder: Mindre än cylinderdiametern 1) max. rörelseområde: Slaglängd mellan hårdvaruändlägena. Hårdvaruändlägena beskriver området där cylindern och sensorn överlappar, d.v.s. i praktiken det område där kolven kan röra sig. Rörel seområdet måste alltid vara större än 5 mm. B 17

360 B. Allmänt om regleringen B.4 Lastens betydelse CMAX regulator behöver mycket exakta angivelser om de rörliga massorna för att positioneringen ska bli optimal. Här måste hänsyn tas till särskilda parametrar, se Tab.B/12. Parametrering av massorna Rörlig massa utan arbetsstycke (PNU 1142) Detta är massan av den fast installerade laddaren på åkvag nen. Denna massa måste alltid förflyttas med hjälp av driven heten (min. rörlig massa). 2 Arbetsstycke (PNU 605) Om drivenheten utrustas med olika tunga arbetsstycken, måste denna variabel fastställas som en del av arbetsstyckes massan. För varje positioneringsförlopp härleder CMAX summan av de två massavärdena. Parameter 605 är också det förinställda värdet för satslistan. Status vid tillkoppling (PNU 1143:01) Vid en regulatoraktivering används alltid den senast giltiga arbetsstyckesmassan. Vid den första aktiveringen efter till koppling är i regel inget arbetsstycke laddat. CMAX tar då endast hänsyn till grundmassan utan arbetsstycke (PNU 1142). Med denna parameter fastställs om även arbets stycket ska medräknas redan vid tillkopplingen. 0 = Arbetsstycke inte laddat vid tillkoppling. Arbetsstycket upptas först vid drift. 1 = Vid tillkoppling är arbetsstycket redan i laddaren Tab.B/12: Lastparametrar Exempel: Endast arbetsstycken med samma massa transpor teras. Arbetsstyckena förflyttas från pos. 1 till pos. 2, driven heten återvänder tom. För returrörelsen anges arbetsstyckes massan = 0 i satslistan. B 18

361 B. Allmänt om regleringen B.5 Allmänt om positionsreglering Grundförutsättningen för reglering med pneumatiska linjärenheter är att det finns en sparad reglerområdesmodell i CMAX. Denna modell förutsätter en pneumatisk linjärenhet, som är konstruerad enligt föreskrifterna, t.ex. med avseende på: tillhandahållen tryckluft ventil /cylinderkombination tillåten last slangstorlekar och längder etc. Reglerområdets basparametrar är: linjärenhets och användningsdata interna data, som fastställs via identifikation och adap tion. Identifikation Adaption Vid idrifttagningen utförs en dynamisk och statisk identifika tionskörning där storheter som max. möjlig hastighet, acce lerationsförmåga, statisk friktion och ventilegenskaper fast ställs. Vid adaption övervakas positioneringsförhållandet hela ti den under drift. Därvid anpassas (adapteras) interna regler data till linjärenhetens faktiska status, för att t.ex. kompen sera för systemförslitning o.d. under linjärenhetens livstid. B 19

362 B. Allmänt om regleringen Auto profil Fri profil Vid positionering med Auto profil genererar CMAX börvärdes förlopp för sträcka, hastighet och acceleration. Detta ska möj liggöra en repeterbar, snabb och överslagsfri körning till bör positionen. Vid positionering med Fri profil beräknas börvärdesförloppet utifrån de börvärden för position, hastighet och acceleration som användarens programmerat. Börpositioneringstiden utgörs av summan av de enskilda tiderna för efterföljande faser (se BildB/1): Accelerationsfas Inbromsningsfas Fas med jämn rörelse De programmerade hastighets och accelerationsvärdena begränsas automatiskt till realiserbara värden beroende av positoneringsslaglängden. De realiserbara maxvärdena under identifikationskörning fastställs av CMAX individuellt för varje linjärenhet. B 20

363 B. Allmänt om regleringen Programmerad hastighet 2 Identifierad maxhastighet 3 Accelerationsramp 4 Retardationsramp 5 Börvärdesförlopp vid fri profil 6 Accelerationsfas (t1) 7 Jämn rörelse (t3) 8 Inbromsningsfas (t2) BildB/1: Hastighets börvärdesförlopp vid fri profil Vid den dynamiska identifikationen fastställs maxhastigheten och de maximala accelerationsvärdena för det aktuella posi tioneringssystemet. De kan inte överskridas ens när den fria profilen används. B 21

364 B. Allmänt om regleringen Faser i ett positio neringsförlopp Algoritmer Beskrivning Accelerationsfas t 1 a v v = programmerad hastighet 1 a 1 = acceleration för startramp s 1 a a 1 2 = acceleration för bromsramp 2 t2 1 t 1 = starttid Inbromsningsfas t 2 a v t 2 = bromstid t 3 = tid med konstant hastighet 2 s 1 = startsträcka s 2 a 2 2 s 2 = bromssträcka t2 2 s 3 = sträcka med konstant hastighet s Jämna rörelse ges = total sträcka s 3 s ges (s 1 s 2 ) t 3 s 3 v B 22

365 B. Allmänt om regleringen B.6 Optimering av mekanisk uppbyggnad och pneumatisk installation Kontroll av systemets uppbyggnad: Kontrollera om processen kan förbättra med en ökad grundlast (massa utan arbetsstycke). Kontrollera om de mekaniska förbindelserna: cylinder rörlig massa, cylinder mätsystem, cylinder maskinstativ är glappfria. Kontrollera om den pneumatiska installationen uppfyller kraven i systembeskrivningen till CMAX. Observera här särskilt stabiliteten i matningstrycket samt korrekta slang längder, diametrar och förskruvningar. B 23

366 B. Allmänt om regleringen B.6.1 Tillvägagångssätt vid instabil tryckluftsmatning Om tryckluftsmatningen inte uppfyller de nödvändiga kraven (tolerans på ± 1 bar vid drift) trots att en tryckluftsbehållare har installerats (se systembeskrivningen till CMAX), så kan maxvärdena för acceleration och retardation som fastställdes under identifikationen eventuellt inte uppnås. Följden kan t.ex. bli ett överslag, om det nödvändiga retarda tionstrycket inte är tillgängligt. För att motverka den här typen av överbelastningar kan sys temdynamiken reduceras. Gör så här: 1. Fastställ det lägsta tillgängliga statiska matningstrycket för drift i ditt tryckluftsnät. 2. Reducera matningstrycket statiskt till denna höjd. 3. Utför den dynamiska identifikationskörningen på nytt. 4. När systemidentifikationen har slutförts ska matnings trycket ökas igen till det värde som är inställt i applika tionsdatan. B 24

367 B. Allmänt om regleringen B.7 Optimering av regulatorn Utifrån basparametrarna fastställer CMAX olika reglerparame trar. Dessa bestämmer dynamik (snabbhet) och övergångse genskaper (dämpning) vid regleringen. Målet är en snabb, överslagsfri positionering med lågt eftersläpningsfel (dyna misk regleravvikelse). CMAX normerar reglerfaktorerna till 1.0. När faktorerna ökas (> 1) ökar motsvarande parametrar, när de minskas (< 1) mins kar parametrarna. De reglerdata som fastställts av CMAX är normalt redan de optimerade värdena. De (faktiska) pneumatiska linjären heterna motsvarar emellertid inte alltid de (idealiska) linjär enheterna för regleringen. För att kompensera för eventuella avvikelser kan man ange faktorer som påverkar reglerpara metrarna. B.7.1 Beskrivning av reglerfaktorer för positionsreglering Ytterligare anvisningar för optimering positionerinsgsegens kaperna finns i avsnitt B.7.2. Förstärkningsfaktor Med förstärkningsfaktorn påverkas den känslighet med vil ken positioneringsregleringen reagerar på ändringar av "mätstorheter" (position, hastighet, acceleration). Linjärenhetens egenskaper Drivenheten har en tendens till instabilitet (vibratio ner vid rörelse, permanenta vibrationer vid börposi tionen). Dålig positioneringsnoggrannhet resp. högt efter släpningsfel och lång positioneringstid. Positioneringsförloppet utförs snabbt och exakt. Faktor minska öka optimalt B 25

368 B. Allmänt om regleringen Dämpningsfaktor Dämpningen är ett mått på systemegenskaperna vid över gång från är till börstatus, i synnerhet vid snabba börvär desförändringar. Systemet bör agera vibrationsfritt vid bör värdesförändring och utan överslag vid förflyttning till mål positionen. Genom att ändra dämpningsfaktorn kan man påverka syste met övergångsegenskaper. Linjärenhetens egenskaper Dålig positioneringskvalitet, börpositionen uppnås långsamt (underslag). Drivenheten har en tendens till instabilitet (vibrationer vid rörelse, permanenta vibrationer vid börpositionen, kraftigt överslag). Positioneringsförloppet utförs snabbt och exakt. Faktor minska öka optimalt Signalfilterfaktor Hastighet och acceleration härleds ur sträcksignalen och filtreras för ökad signalkvalitet. Om signalkvaliteten är för sämrad, t.ex. på grund av elektriska störningar, så kan filt reringen påverkas av signalfilterfaktorn. Vid alltför kraftig filtrering kan regleringen bli instabil. Linjärenhetens egenskaper Drivenheten har en tendens till instabilitet (trots få förstärkningar och god dämpning) "Brus" resp. kraftiga ventilljud (beakta förstärkningen; ev. för hög). Positioneringsförloppet utförs snabbt och exakt, be gränsade ventilljud. Faktor minska öka optimalt B 26

369 B. Allmänt om regleringen B.7.2 Optimering av egenskaperna vid positionering Under identifikationen optimeras köregenskaperna automa tiskt. Om kvaliteten på köregenskaperna därefter inte mots varar kraven ska följande åtgärder vidtas: Kontrollera parameterinställningen (FCT). Kontrollera regulatorinställningarna. Information Felaktiga parametrar kan orsaka skador på drivenheten. Ställ in parametrarna mycket noggrant. Vid trycksvängningar över 1 bar ska en tryckluftsbehållare installeras före proportionalventilen (se systembeskrivningen till CMAX). Följ de allmänna installationsanvisningarna! Följande problem kan uppträda vid positioneringen: upprepade för tidiga stopp för linjärenheten pendling kring börposition stabilitetsproblem, högfrekventa vibrationer vid börposi tionen överslag underslag. B 27

370 B. Allmänt om regleringen Innan linjärenhetens positioneringsegenskaper kan optime ras, måste följande åtgärder vidtas: Kontrollera att den pneumatiska linjärenheten är monte rad enligt föreskrifterna (se systembeskrivningen till CMAX). Kontrollera att alla linjärenhets och applikationsdata är korrekt inställda. Utför alltid identifikationen. Utför därefter flera positioneringscykler. På så sätt aktive ras adaptionen. Gör så här om problem skulle inträffa: 1. Övervaka positioneringen. Använd FCT PlugIn. Med denna PlugIn kan man skapa en grafisk visning av bör och är värden för t.ex. sträcka, hastighet och acceleration. Utförlig information finns i hjälpen till PlugIn CMAX. 2. Jämför positioneringsegenkaperna och grafiken som ska pats med PlugIn verktyget med exemplen nedan. 3. Utgå från ett passande exempel och optimera positioner ingsegenskaperna enligt anvisningarna. Börja uppifrån och kontrollera först de vanligaste orsakerna och hur man avhjälper dem. B 28

371 B. Allmänt om regleringen Effekt Orsak Åtgärd Upprepade stopp i förtid 1 2 Identifikation har inte utförts Adaption är inte avslutad än Ryckig gång för cylinder/styr ning (Stick Slip) Fel massa Utför identifikationskörning Kör igenom några positioner ingscykler (adaption) Kontrollera och utför vid be hov underhåll eller kompo nentbyte Korrigera massan Pendling kring börposition med stilleståndstider 1 2 Identifikationskörning har inte utförts Fel last är konfigurerad eller programmerad Hög cylinderprestanda (frik tionen har förändrats) Förstärkningsfaktor för lågt inställd Utför identifikationskörning Korrigera konfiguration eller program Utför identifikation på nytt Korrigera parametrar 1 Börposition 2 Ärposition B 29

372 B. Allmänt om regleringen Effekt Orsak Åtgärd Stabilitetsproblem, högfrekventa vibrationer vid börpositionen Fel last är konfigurerad eller programmerad Förstärkningsfaktor för högt inställd Dämpningsfaktor för lågt in ställd Signalfilterfaktor för högt in ställd (jämn accelera tions /hastighetssignal med permanenta vibrationer) Eller mycket diffus accelera tionssignal med hög ampli tud Minimal last har underskri dits För låg tolerans inställd Korrigera konfigurationen Korrigera parametrar Korrigera parametrar Minska signalfilterfaktorn Öka signalfilterfaktorn Öka grundlasten Öka toleransen 1 Börposition 2 Ärposition 3 Hastighet B 30

373 B. Allmänt om regleringen Effekt Orsak Åtgärd Överslag (ingen eller minimal stilleståndstid före MC) 1 2 Det statiska matningstrycket vid drift faller under den till låtna toleransgränsen För hög last (eller för låg last konfiguration) Överslag (för hög böraccele ration) Signalfilterfaktor för högt in ställd Förstärkningsfaktor för högt inställd Dämpningsfaktor för lågt in ställd Stabilisera matningstrycket eller utför en ny identifika tionskörning med lägre mat ningstryck (se avsnitt B.6.1) Korrigera lasten Reducera börvärden (särskilt acceleration), utför ev. dyna misk identifikationskörning (autom. begränsning) Korrigera parametrar Korrigera parametrar Korrigera parametrar Underslag (ingen eller minimal stilleståndstid före MC) 1 2 För hög inmatad last (orsakar ev. överdämpning av regula tor) Överslag (för höga, "snabba" börvärden) Minska lasten Anpassa börvärden, utför ev. dynamisk identifikationskör ning (autom. begränsning) 1 Börposition 2 Ärposition B 31

374 B. Allmänt om regleringen B.7.3 Beskrivning av reglerfaktorer för kraftreglering Förstärkningsfaktor Regulatorförstärkningen ökar eller minskar med förstärk ningsfaktorn. Regulatorn reagerar då snabbare eller långsammare på regleravvikelser. Tiden tills det statiska ändvärdet nås kan optimeras. Med förstärkningsfaktorn påverkas banprecisionen över hela kraftsatsen. Om faktorn ökar för mycket börjar ventilen att brumma. Detta gäller i synnerhet vid statiska kraftbörvärden och stilleståndsreglering. Linjärenhetens egenskaper Kraft byggs upp för långsamt, den statiska precisionen uppnås med svårighet. Kraftuppbyggnad orsakar överslag. Brummande ljud hörs från ventilen Kraftvärdet följer börvärdet med begränsade avvikel ser. Faktor öka minska optimalt Dynamisk förstärkning Den dynamiska förstärkningen är endast verksam vid kraft rampen, d.v.s. när kraftens börvärde ändras. På så sätt kan banprecisionen under kraftrampen påver kas. En ändring påverkar inte den statiska precisionen. Linjärenhetens egenskaper Ärvärdet kan inte följa börvärdet när kraften byggs upp. Ärvärdet är förskjutet framför börvärdet när kraften byggs upp. Kraften byggs upp snabbt och exakt. Faktor öka minska optimalt B 32

375 B. Allmänt om regleringen Signalfilterfaktor Avledda signaler (t.ex. kraftramp ur trycksignal) filtreras för bättre signalkvalitet. Vid alltför kraftig eller svag filtrering kan regleringen bli instabil. Med signalfilterfaktorn kan man påverka signalbruset, som utgår från trycksensorerna och verkar på kraftvär det. Om faktorn ökar blir filtret snabbare och bruset samtidigt högre. Dessutom minskar fasförskjutningen. Om en ventil avger brummande ljud, vilket kan vara en effekt av en högre förstärkningsfaktor, så hjälper det normalt att reducera signalfilterfaktorn. Genom att minska signalfilterfaktorn kan man motverka en brummande ventil. Detta kan t.ex. behövas, om det enda sät tet att uppnå den nödvändiga reglernoggrannheten är att öka förstärkningen (och därmed ventilens brummande). B 33

376 B. Allmänt om regleringen B.8 Allmänt om kraftreglering/stilleståndsreglering Definition α Cylinderkammare 1: 1 Kammartryck p 1 2 Kolvyta A 1 Cylinderkammare 2: 3 Kammartryck p 2 4 Kolvyta A 2 5 Monteringsläge (α) 6 Positionsvärden blir mindre, Kraftvärden blir mindre (förtecken ) 7 Positionsvärden blir större, Kraftvärden blir större (förtecken +) 8 Rörlig massa BildB/2: Referensstorlekar kraftreglering B 34

377 B. Allmänt om regleringen Kraft vid kraftreglering F p 1 A 1 p 2 A 2 g m sin a P 1 P 2 A 1, A 2 g m α Tryck i cylinderkammare 1: Ingen kolvstång, vid mätsyste mets nollpunkt (mindre positionsvärden, blå anslutning) Tryck i cylinderkammare 2, ev. kolvstång, vid mätsystemets slut (större positionsvärden, svart anslutning) Cylinderns båda kolvytor: De beräknas av CMAX med hjälp av cylindertypen och cylinderdiametern. Drivsteget känner till kolvstångsdiametern för cylindrar från Festo. Vid okända cylindertyper kan kolvstångens diameter matas in med hjälp av FCT. Kolvstångsdiametern medberäknas vid kraftregler ingen. Tyngdacceleration Den rörliga massan (arbetsstyckesmassa + verktygsmassa). Som vid alla andra positioneringskommandon tas arbets styckesmassan antingen direkt från satsen, inställningarna för direktdrift (PNU 53x) eller projektdatan (PNU 1142). Vinkeln för linjärenhetens monteringsläge, kan tas från pro jektdatan. Tab.B/13: Definition av kraft vid kraftreglering Den reglerade kraften är kraften mot kolven minus den rör liga massans tyngdkraft. Kraften på åkvagnen resp. kolv stången avviker på grund av friktionskrafter. B 35

378 B. Allmänt om regleringen B.8.1 Massans påverkan på kraftregleringen Den rörliga massan består av arbetsstyckes och verktygs massan tillsammans (eller grundlasten). Ofta är inte den ex akta massan känd, detta gäller framförallt grundmassan. m = m Total = m Aktuell verktygsmassa + m Aktuell arbetsstyckesmassa Arbetsstyckesmassan måste anges vid identifikationen precis som vid varje annan positionering: m Ident. = m Verktygsmassa ident. + m Arbetsstyckesmassa ident. Vid den statiska identifikationen identifierar regulatorn kraf ten vid vilken drivenheten hålls stilla på ett säkert sätt. För detta ändamål bestämmer den kraften som krävs för att få drivenheten att röra sig (båda rörelseriktningar). Medelvärdet av dessa igångsättningskrafter sparas som stilleståndskraft i identifikationsdatan. Om man inte tar hänsyn till friktionskrafterna måste stille ståndskraften F 0 precis utjämna den rörliga massans vikt kraft: F 0 = p 01 * A 1 p 02 * A 2 = m Ident. * g * sin α Den totala massa m Ident. som angivits(!) vid identifikationen sparas också i identifikationsdatan. Under kraftregleringen används den identifierade stille ståndskraften F 0 som utgångsvärde för kraften som ska regle ras. Den kompenserar tyngdkraften och andra externa axiala krafter. Tack vare identifikationen (dvs. mätningen) av stille ståndskraft F 0 kommer fel i de angivna uppgifterna för m Ident. inte att leda till fel i kraftregleringen. Om användaren anger olika arbetsstyckesmassor satsvis kommer skillnaden m Delta gentemot identifikationsmassan att beaktas och dessutom kompenseras. Arbetsstyckesmassan i positionssatserna bör därför anges exakt, så att stillestånds kraften kan uppdateras på bästa möjliga sätt. B 36

379 B. Allmänt om regleringen m Delta = m Aktuell verktygsmassa + m Aktuell arbetsstyckesmassa m Ident. m Delta = m Aktuell verktygsmassa + m Aktuell arbetsstyckesmassa (m Verktygsmassa ident. + m Arbetsstyckesmassa ident.) F Kolv = F Bör + F 0 + m Delta * g * sin α I enklaste fall gäller: m Aktuell verktygsmassa = m Verktygsmassa ident. m Arbetsstyckesmassa ident. = 0 kg Detta förenklar beräkningen till: m Delta = m Aktuell arbetsstyckesmassa F Kolv = F Bör + F 0 + m Aktuell arbetsstyckesmassa * g * sin α Vad innebär detta för kraftregleringen? Det är inte nödvändigt att den massa som anges vid iden tifikationen m Ident. är exakt eftersom den nödvändiga kompensationskraften F 0 identifieras. Om drivenheten inte är horisontellt monterad ( α 0 ) måste ändringar i massan anges exakt. Eftersom regula torn beräknar en kompensationskraft utifrån de angivna massorna leder ett fel i en massangivelse till en systema tisk avvikelse från kraftbörvärdet F Bör. F Kolv = F Bör + F 0 + (m Delta + m Fel ) * g * sin α Felet F uppgår då till: F = m Fel * g * sin α B 37

380 B. Allmänt om regleringen B.8.2 Massans påverkan på stilleståndsregleringen Efter att positioneringen avslutats sker en flygande omställ ning till positions och kraftreglering för att garantera att driv enheten hålls still på ett säkert sätt. Stilleståndskraften F still, som används som referens vid regleringen, motsvarar kraften på kolven efter att drivenheten har nått sin målposition. Den mäts på cylindern 200 ms efter MC. Följande gäller: F still = p 1 200ms * A 1 p 2 200ms * A 2 (p 1 och p 2 är tryckvärdena i cylindern, 200 ms efter MC) Om ärkraften driver så snabbt i slutet av positioneringen att den hotar att hamna utanför friktionshysteresen sker om kopplingen till stilleståndsreglering utan hänsyn till vänteti den på 200 ms. I motsats till kraftregleringen baseras stilleståndsregleringen därmed inte på beräknade värden, som beror på konfigure rade mätvärden, utan på uppmätta kraftvärden i slutet av positioneringen. Ändringar i massan, som inte anges i posi tionssatserna, påverkar därför inte drivenhetens beteende i stilleståndspositionen. Varning: Vid positioneringen stannar linjärenheten inom den statiska friktionen, vilket betyder att stilleståndskraften i frik tionsområdet kan variera. Den stilleståndskraft som indikeras av FCT skiljer sig alltså åt från slag till slag. B 38

381 B. Allmänt om regleringen B.8.3 Kraftregleringens beteende Ett kraftkommando behandlas som alla andra positioner ingskommandon. När kraftkommandot påbörjas går MC signalen till 0 nivå, när kraftbörvärdet uppnås blir MC signalen = 1. Linjären heten bibehålls i kraftregleringen sålänge inget nytt kör kommando föreligger. Med kraftrampen anger användaren kraftstegringen per tidsenhet. Enheten är [N/s]. Det tillåtna värdeområdet är 10 N/s N/s. FCT begränsar kraftrampen till än damålsenliga värden. Krafttoleransen har samma funktion som positionerings toleransen vid positioneringen. Kraftbörvärdets förtecken bestämmer riktningen på kraft regleringen: + : innebär kraften byggs upp i riktning mot ökande posi tioneringsvärden : innebär kraften byggs upp i riktning mot minskande positioneringsvärden (mätsystemets nollpunkt) Stoppsignalen (CCON.STOP = 0) avslutar ett kraftkom mando snabbast. Det sker en omedelbar återkoppling till positionsregleringen. Börposition = ärposition sätts i stil leståndspositionen. FCT plugin stöder en korrekt parametrering av kraftregler ingen. Programmet beräknar med hjälp av cylindern (typ och diameter) kraftens teoretiska maximalvärden. B 39

382 B. Allmänt om regleringen Den maximala kraft som verkar på kolven benämns som nominalkraft F N och beräknas på följande sätt: F N [N] = A N * p Drift De maximala krafter som verkar på drivenheten i båda rörelseriktningar beräknas på följande sätt. Vid ej hori sontellt monteringsläge ( α 0 vid linjärenheter, jfr. BildB/2) påverkas de av riktning och massa: F Max+ [N] = + 0,9 * A N * p Drift m Aktuell * g * sin α F Max [N] = 0,9 * (A N A KS ) * p Drift m Aktuell * g * sin α Följande uppgifter från användaren ingår: p Drift A N A KS m Aktuell α = Arbetstryck = Nominell kolvyta = (t.ex. DNCI 25...: A N = / 4 * 0,025 2 ) = Kolvstångsyta = m Aktuell verktygsmassa + m Aktuell arbetsstyckesmassa = Monteringsläge Värdena för F Max+ och F Max beräknas i drivsteget. Regula torn begränsar användarens förinställda värden till dessa gränsvärden och indikerar ev. en störning. Parameter Enhet Förinställt värde FCT Minimum Maximum Krafttolerans N Kraftramp N/s Hastighetsgränsvärde mm/s ) 500 Slaggränsvärde mm ) ) Hastighets och slaggränsvärdet kan inaktiveras för varje kraftsats, därför är det inte tillåtet att mata in 0. B 40

383 B. Allmänt om regleringen Regulatorn innehåller användbara standardinställningar. CMAX kontrollerar bara de absoluta gränsvärdena för en parameter när den laddas ner. Parametrarna Maximal börkraft och tolerans begränsas inte utifrån på andra projektdata (cylinderdiameter etc.). I CMAX begränsas börvärdena från regulatorn till maxi malvärden som kan uppnås. Hänsyn tas till kolvytan, den rörliga massan och monteringsläget. De begränsade vär dena kan läsas av och visas i drivsteget, precis som de begränsade accelerationsvärdena vid lägesreglering. Under kraftregleringen överförs antingen den aktuella positionen eller det aktuella kraftvärdet till PLC ingångs data. Växlingen sker via PNU 523:08. Om ett stopp ska utföras (CCON.STOP = 0) medan driven heten trycker emot ett anslag kraftreglerat sker en över gång från kraft till positionsreglering. I samband med övergången överförs den aktuella ärpositionen som bör position. Eftersom drivenheten står stilla uppnås toleran sen omedelbart, så att en övergång till stillestråndsregler ing sker. Kraften som drivenheten reglerar mot förinställs via ärkraften, som kan ligga mellan den senaste ärkraften och 0 N. Om drivenhet förblir kraftneutral efter stoppet bör en kraftsats med 0 N utföras innan CCON.STOP = 0 aktiveras. B 41

384 B. Allmänt om regleringen Ett kraftkommando kan alltid startas ur ett positions resp. kraftrelgerat tillstånd. Beroende på utgångsstatusen är olika beteenden möjliga: Linjärenheten är kraft eller positionsreglerad (MC=1): Ett nytt kraftkommando startas omedelbart. Linjärenheten utför ett positionskommando (MC=0): "Flygande regleringsväxling": Det aktuella positioner ingskommandot avslutas med den inställda stopp rampen. Så snart hastigheten = 0 startas kraftkom mandot. MC förblir alltid = 0. Linjärenheten utför ett kraftkommando (MC=0), det nya kraftkommandot har samma kraftriktning: "Flygande satsbyte": Det nya kraftkommandot startas omedelbart. MC förblir alltid = 0. Linjärenheten utför ett kraftkommando (MC=0), det nya kraftkommandot har motsatt kraftriktning: "Flygande växling": Det aktuella kraftkommandot av slutas med konfigurerad ramp. Det nya kraftkomman dot startas så snart kraftvärdet har uppnått "0". MC förblir alltid = 0. B 42

385 B. Allmänt om regleringen B.8.4 Stilleståndsregleringens beteende När ett positioneringskommando avslutas sker en omkopp ling från positionsreglering till kraftreglering för att hålla driv enheten stilla. Omkopplingen sker inte direkt efter att stille ståndsvillkoret har uppnåtts, utan: 200 ms senare eller när ärkraftsändringarna uppgår till mer än 25 % av frik tionshysteresen efter att stilleståndsvillkoret har upp nåtts. Stilleståndsvillkoret har uppnåtts när toleransen har uppnåtts en gång och positionsfelet ligger inom 70 % av det tillåtna toleransom rådet och hastigheten är mindre än 4 mm/s och trycket i kamrarna är lägre än matningstrycket (framförallt vid vertikal drift med stora massor kan det under korta stunder uppstå kammartryck som är högre än matnings trycket). Om drivenheten lämnar toleransområdet för stilleståndsposi tion under stilleståndsregleringen eller om hastigheten blir större än 4 mm/s aktiveras positionsregulatorn för att åter föra drivenheten till målpositionen. Om drivenheten har upp nått målpositionen och stilleståndsvillkoren aktiveras stille ståndsregleringen igen om en av de nämnda villkoren för väntetiden eller kraftändringen har uppfyllts. B 43

386 B. Allmänt om regleringen B.8.5 Enstaka värde Enstaka värden kan användas i driftsätten Satsval och Direkt kommando. Efter att kraftkommandot har startat börjar regulatorn bygga upp kraften enligt den förinställda målkraften och kraftram pen. Om det inte finns någon motkraft mot drivenheten inleder kraften en rörelse med drivenheten. Detta kan inträffa när arbetsstycket är rörligt eller eftergivligt, eller om inget arbets stycke finns. Om drivenheten överskrider börhastigheten växlar regulatorn automatiskt till positionsreglering (se av snitt B.8.6). Hårdvaruändläget i kraftriktningen används då som börposition, satsens börhastighet resp. hastighetspara metern vid direktdrift (PNU 406 resp. 554) används som has tighet. Om det inte går att koppla om till positionsreglering måste börhastigheten ställas in på 0,000 m/s. För att undvika en för hög kinetisk energi begränsas det maxi malttillåtnavärdetförhastighetentill0,500 m/s. Omkopplingen till positionsreglering gör det möjligt att köra fram ett arbetsstycke. Det typiska förloppet för en cykel är: 1. Sats 1: Snabb framkörning till en förposition i närheten av arbetsstycket (t.ex. 10 mm). 2. Sats 2: Kraftregleringen startas. CMAX växlar automatiskt till positionsreglering till arbetsstycket har nåtts. Härige nom undviks att drivenheten accelererar för snabbt om "Inget arbetsstycke" finns. Drivenheten kör helt enkelt till mjukvaruändläget eller till den konfigurerade slaggränsen och stannar där. Med hjälp av satssekvensen går det alltid att växla mellan positions och kraftreglering. B 44

387 B. Allmänt om regleringen Om linjärenheten precis utför en positionering kommer denna först att stoppas. Därefter påbörjas kraftregleringen. 1 Väg Sträcka/hastighet/kraft 2 Kraft 3 Hastighet 4 Matningsfas (V vor ) S lim F Slagöver vakning Målkraft Kraftramp 6 MC V lim V vor Hastighets övervakning Tid BildB/3: Förlopp vid kraftreglering Följande alternativ är tillåtna: Slag och hastighetsövervakningen kan aktiveras eller inaktiveras oberoende av varandra för varje positionssats (standard: aktiverat). Gränsvärdena är globala, dvs. de gäller för alla positionssatser (ändringar kan genomföras i driftsättet Parametrering). V vor kan inaktiveras med inställningen 0,000 m/s, dvs. linjärenheten förflyttas endast kraftreglerat. I extremfall kan linjärenheten förflyttas obromsat till ändläget. Om växlingen har inaktiverats är gränsvärdesövervakningen fortfarande aktiv, under förutsättning att den inte också har frånkopplats. Kraftbörvärdet får ha värdet 0 N. B 45

388 B. Allmänt om regleringen Information: Slag och hastighetsövervakningen aktiveras varje gång ett kraftkommando startas, om de inte har inaktiverats av användaren. Slag och hastighetsövervakningen är aktiv även efter MC, dvs. eftersläpande gränsöverskridanden registreras. V lim måste alltid vara tillräckligt mycket större än V vor, för att kunna förhindra att hastighetsövervakningen löser ut under positioneringen. Rekommendation: V lim = (2... 3) * V vor Om gränsövervakningen aktiveras för slag eller hastighet växlar regulatorn alltid till positionsreglering. Om linjärenheten en gång uppnår målkraften och därmed uppfyller MC villkoren, aktiveras MC. MC förblir aktiv tills nästa kommando startas, även om målkraften inte längre finns. Övervakningsfunktionerna förklaras ingående i avsnitt B B 46

389 B. Allmänt om regleringen B.8.6 Positionsreglering vid kraftkommando Om drivenheten överskrider börhastigheten V vor under ett kraftkommando i kraftens verkningsriktning, t.ex. eftersom drivenheten fortfarande befinner sig en bit ifrån arbetsstycket och börjar röra sig på grund av att en motkraft saknas, sker en omkoppling till positionsreglering. Detta sker oberoende av om MC redan finns eller inte. Hårdvaruändläget i kraftens verkningsriktning används då som börposition, satsens bör hastighet resp. hastighetsparametern vid direktdrift (PNU 406 resp. 554) används som hastighet V vor. Drivenhet rör sig gå med hastigheten V vor tills en hög bromsramp upp står (kontakt med ett arbetsstycke), ett stillestånd registreras (hastigheten i kraftriktningen är lägre än 0,004 m/s under 20 ms) eller ärkraften uppnår den förinställda målkraften efter en väntetid på minst 10 ms efter omkopplingen till posi tionsreglering. Då återaktiveras kraftregulatorn, kraften byggs upp med den inställda kraftrampen (igen). De övervakningsfunktioner som konfigurerats för kraftkom mandot (slaglängd, hastighet, mjukvaruändlägen) är aktiva även under positionsregleringen. Positionsregleringen aktiveras tidigast 30 ms efter att kraft kommandot startat (genom en positiv flank på CPOS.START eller på grund av en satssekvens). Denna tid krävs för injus tering. Tills dess är kraftregulatorn alltid aktiv. Förhindra positionsreglering Om användaren vill förhindra omkopplingen till positionsreg lering måste börhastigheten ställas in på 0,000 m/s. Då inak tiveras positionsregleringen under ett kraftkommando. B 47

390 B. Allmänt om regleringen B.8.7 Kraftramp När ett kraftkommando startar startas beräkningen av en rampformad signal som bas för börvärdesförändring för kraft regleringen. Denna signal börjar med ärkraften när kraftkom mandot startar och förlöper linjärt med kraftrampens stigning till den eftersträvade kraftbörvärdet. För optimering av regleringen är det fördelaktigt med ett kon tinuerligt differentierbart kraftbörvärde. Därför ersätts kraft rampen med en sin 2 funktion som går igenom samma kraft stegring under samma tid. Eftersom sin 2 funktionen startar och slutar sitt förlopp med stigningen 0 får den en högre maximal stigning än kraftrampen. Sin 2 funktionens maximala stigning ligger i vändpunkten och är där ca Pi/2 större än kraftrampen. Vid förflyttning mot ett anslag eller en anordning som skapar en motsvarande motkraft uppnås börvärdet eventuellt med en gång. I detta fall går det därför inte att bygga upp någon kraft med kraftrampen. 1 Slutvärde börkraft 2 Börkraftramp 3 Börkraft glättad med sin 2 4 Ärkraft 5 Startvärde Kraft [N] Tid [s] BildB/4: Kraftramp B 48

391 B. Allmänt om regleringen B.8.8 Reglerförstärkningar De möjliga reglerförstärkningarna vid kraftreglering beror på hur det pneumatiska systemet är uppbyggt. En onödigt lång slangdragning har en negativ påverkan, systemet kan då ha en tendens att börja brumma. Även ventilbyte kan leda till regleringsskillnader. Reglerförstärkningarna beräknas utifrån de parametrar som beskriver det pneumatiska systemet. På grund av toleran serna leder standardreglerförstärkningarna inte till samma reglerkvalitet i alla system. Det finns 3 parametrar för opti mering: Förstärkningsfaktor Dynamisk förstärkning Signalfilterfaktor Regulatorförstärkningen ökar med förstärkningsfaktorn. Re gulatorn reagerar då starkare och snabbare på regleravvikel ser. Om faktorn ökar för mycket börjar ventilen att brumma. Detta gäller i synnerhet vid statiska kraftbörvärden och stil leståndsreglering. Detta brummande kan minskas genom att signalfilterfaktorn varieras eller förstärkningen minskas igen. Den dynamiska förstärkningen är endast verksam vid kraft rampen, dvs. sålänge kraftens börvärde ändras. Denna para meter lämpar sig för förbättring av banprecisionen inom ram pen när förstärkningen inte kan optimeras mer. Med signalfilterfaktorn går det att påverka trycksignalernas brus. Om faktorn ökar blir filtret snabbare och bruset samti digt högre. Dessutom minskar fasförskjutningen. B 49

392 B. Allmänt om regleringen B.8.9 Den statiska identifieringens påverkan på kraftregleringen Vid den statiska identifieringen fastställs viktiga parametrar för kraftregleringen. Dessa är: Friktionshysteres Stilleståndskraft F 0 Om ingen statisk identifikation utförs är dessa parametrar konfigurerade med standardvärden. Reglerkvaliteten är då begränsad, följande kan ske: Den faktiska stilleståndskraften avviker från det beräk nade standardvärdet. Detta kan leda till att kraftregler ingen beter sig okontrollerat. Standardvärdet för stilleståndskraft kan påverkas av mas san vid applikationer som inte är horisontella. Det är kor rekt inställt när drivenheten står stilla vid en kraftsats på 0 N vid frånkopplad hastighets och slagövervakning och kan förflyttas för hand i båda riktningar med ungefär samma kraft. B 50

393 B. Allmänt om regleringen B.8.10 Övervakningsfunktion Vid aktiv kraftreglering finns det tre permanenta övervak ningsfunktioner: Slagövervakning, hastighetsövervakning och övervakning av mjukvaruändlägen. Vid fel reagerar CMAX på följande sätt: meddelandet registreras som störning i diagnosminnet, positionsregleringen aktiveras och linjärenheten stannar, CMAX växlar till statusen "Störning" resp. "Redo" efter stilleståndet, beroende på fel aktiveras biten SDIR.XLIM / SDIR.VLIM eller RSB.XLIM / RSB.VLIM. Dessa bitar återställs med resetkommandot, vid stopp, inaktivering eller störning inaktiveras alla över vakningsfunktioner. Slagövervakning Vid startflanken registrerar CMAX den aktuella ärpositionen som startposition. Slagövervakningen kontrollerar varje reg leringscykel den sträcka som tillryggalagts sedan starten (slaglängden). Slaglängden = ärpositionen (aktuell) ärpositionen (startflank) Om ärpositionen under kraftkommandots gång ändrar sig med ett större värde än det parametrerade slaggränsvärdet (PNU 510) indikeras felet E38 "Slaggränsvärde uppnått" och biten SDIR.XLIM (direktdrift) resp. RSB.XLIM (satsdrift) akti veras. B 51

394 B. Allmänt om regleringen Information: Startpositionen utgörs alltid av ärpositionen vid startflan ken, slaggränsvärdet omfattar alltså även slaglängden under hastighetsregleringen för ett kraftkommando. Om kommandot startas med hjälp av en satssekvens ut görs startpositionen av ärpositionen vid tidpunkten för omkopplingen. Om slaggränsvärdet ligger utanför mjukvaruändläget prioriteras uppnått mjukvaruändläge. Slaggränsvärdet inaktiverar inte mjukvaruändläget. Om CDIR.XLIM eller RCB1.XLIM aktiveras inaktiveras slagövervakningen. Hastighetsövervakning Hastighetsövervakningen aktiveras varje gång ett kraftkom mando startas, om den inte har inaktiverats av användaren. Den är aktiv även efter MC, dvs. eftersläpande gränsöverskri danden registreras. Den maximalt tillåtna hastigheten V lim (PNU 514) måste alltid vara högre än börhastigheten V vor (PNU 406 resp. 554). Om gränshastigheten V lim överskrids vid aktiverad kraftreg lering stoppas linjärenheten och felmeddelandet E39 indike ras. SDIR.VLIM resp. RSB1.VLIM aktiveras. Övervakningen kan inaktiveras genom att CDIR.VLIM resp. RCB1.VLIM aktiveras. B 52

395 B. Allmänt om regleringen Övervakning av mjukvaruändlägen Om ett mjukvaruändläge uppnås under kraftregleringen stop pas linjärenheten och en störning indikeras. Sätts båda mjuk varuändlägen = 0 inaktiveras denna övervakning. MC (Motion Complete) Uppnås börkraften indikeras detta enligt MC villkoren via Motion Complete. Vid kraftreglering kan igångkörningskraften göra att MC vill koret i värsta fall är uppfyllt redan när kommandot startas. Kriterierna för MC villkoret kan påverkas via parametrarna övervakningstid, tolerans etc. B 53

396 B. Allmänt om regleringen B.9 Applikationsinformation, särskilda drifttillstånd B.9.1 Ändring av extern kraft Om en extern kraft ändras kan det uppstå vibrationer som leder till studs mot ett anslag. Exempel: Cylinder1: DNCI horisontal 16 kg Cylinder2: för motkraft från och med 160 mm av ca 350 N konstant Motkraft F Extern = 350 N Drivcylinder F Drivenhet = 0 N 1 F Extern = 350 N F Drivenhet = 430 N 2 F Extern = 350 N F Drivenhet = 200 N 3 1 Sats 1: F = 430 N > Cylinder1 förflyttar cylinder2 tills cylinder1 står i anslag. 2 Sats 2: F = 200 N > Cylinder2 skjuter ut cylinder1 ur anslag till position 160 mm. 3 > Här kan det förekomma 2 till 3 studsar. B 54

397 B. Allmänt om regleringen Förklaring: Cylinder1 utvecklar kinetisk energi vid övergången från stör ningskraften. Börkraften verkar mot rörelseriktningen, det tröga systemet måste bromsas och accelereras i motsatt rikt ning. Då stöter den tröga massan emot ett elastiskt anslag. B 55

398 B. Allmänt om regleringen B 56

399 Konfiguration med CPX nod Bilaga C C 1

400 C. Konfiguration med CPX nod Innehållsförteckning C.1 CPX FB C 3 C.1.1 Allmän information om konfiguration C 3 C.1.2 Konfiguration med STEP C 4 C.1.3 Startparametrering C 6 C.1.4 Adressering C 10 C.1.5 Acyklisk parametrering med DPV1, parameter READ/WRITE..... C 13 C.2 CPX FB11 (DeviceNet) C 16 C.2.1 Konfigurera DeviceNet slavarnas egenskaper (EDS) C 16 C.2.2 Parametrering (exempel RSNetworx) C 18 C.2.3 Adressering C 21 C.2.4 Exempel på felindikering med RSNetWorx C 26 C.3 CPX FEC C 27 C.3.1 Konfiguration C 27 C.3.2 Parametrering av CMAX C 29 C.3.3 Spara ärkonfigurationen som börkonfiguration C 31 C.3.4 Adressbeläggning C 32 C.3.5 Diagnos C 37 C 2

401 C. Konfiguration med CPX nod C.1 CPX FB13 Allmän information om CPX FB13 finns i manualen P.BE CPX FB13... C.1.1 Allmän information om konfiguration Kod Modul (beställningskod) Modulkod Upptagna byte Kod Siemens / EN CPX CMAX C1 1 (T21) CMAX 8 byte I, 8 byte O 192 / C0 h, 87 h, 87 h Installera konfigurationsfil (GSD fil) och symbolfiler Källor Aktuella GSD filer och symbolfiler finns på Festos internetsi dor under: è è Downloads è Download Area: Software, Drivers and Firmware è Enter keyword: CMAX eller GSD GSD fil För CPX terminalen med CMAX krävs en av följande GSD filer: Cpx_059e.gsd (tysk version) Cpx_059e.gse (engelsk version) Beroende på vilket konfigurationsprogram som används ska du installera GSD och symbolfilerna med hjälp av motsva rande menykommandon eller kopiera filerna manuellt till en särskild katalog i din PG/PC. Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH C 3

402 C. Konfiguration med CPX nod C.1.2 Konfiguration med STEP 7 Följande beskrivning gäller för programversionen V 5.3. En motsvarande konfigurationsfil (GSD fil) måste installeras för konfigurationen. Gör så här vid konfigurationen (BildC/1): 1. Infoga ett DP mastersystem 1 och CPX terminalen 2 enligt manualen till CPX FB Fyll i konfigurationstabellen med modulerna i CPX syste met. Öppna komponenten "FESTO CPX terminal" i maskinvaru katalogen (fliken \PROFIBUS DP\Additional Fielddevices\ Valves\...) 3. För CMAX finns det två poster: Post CPX CMAX C1 1 [8 byte I/8 byte O] CPX CMAX C1 1 [8 byte I/8 byte O Failsafe] Beskrivning CMAX med 8 byte I / 8 byte O konsistent, utan Failsafe parameter (konfig. 5 byte parameterdata) 1) CMAX med 8 byte I / 8 byte O konsistent, med Failsafe parametrar (konfig. 15 byte parameterdata) 1) 1) Maximalt antal parameterdata för CPX terminalen är begränsat till Ange startadressenifönstret "EgenskaperDP slav" 4. Därmed har stationsvalet och konfigurationen slutförts. C 4 Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH

403 C. Konfiguration med CPX nod BildC/1: Konfiguration med STEP 7 maskinvarukatalog Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH C 5

404 C. Konfiguration med CPX nod C.1.3 Startparametrering Vid inställning av CPX systemparametern "Systemstart med default parametrar (fabriksinställning) och aktuell CPX ut byggnad" överförs de parametrar som sparats i mastern till CPX FB13. Följ de allmänna anvisningarna i avsnitt 1.3. Startparametrering 1 Mastern laddar in startparameter uppsättningen i noden 1 PLC/ IPC PROFI BUS DP Master 2 Noden fördelar startparameter uppsättningen på modulerna 2 BildC/2: Förlopp vid startparametrering Parametreringen av CPX terminalen sker genom tillkoppling av fältbussystemet som "Startparametrering" med den spa rade parameteruppsättningen 1 i PROFIBUS mastern. Fält bussnoden fördelar därefter parametrarna modulorienterat till CPX modulerna 2. Information Beroende på programversion hos CPX FB13 är antalet startparametrar begränsat. Beakta informationen i manu alen till CPX FB13. Information Efter varje avbrott i fältbussystemet (t.ex. efter avbrott i fältbussnodens spänningsförsörjning) skickar PROFIBUS mastern startparameteruppsättningen på nytt till fältbuss noden. C 6 Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH

405 C. Konfiguration med CPX nod Information Ett byte av CMAX eller CPX terminal med CMAX ska alltid följas av en ny parametrering och idrifttagning, eftersom parametrarna och de data som fastställs vid idrifttag ningen endast sparas i CMAX, se avsnitt CMAX kan inte parametreras via Start Up funktionen. Para metreringen måste alltid utföras via FCT eller via de speciella parametreringsfunktionerna. BildC/3: Ingen specifik parameter Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH C 7

406 C. Konfiguration med CPX nod Dataformat CMAX utvärderar dataformatet för analogvärden (32 bit värde) för CPX FB13, se avsnitt 1.2. Applikationsprogrammen måste ta hänsyn till detta. Fail safe parametrering Kontrollera i ditt fall om Fail Safe parametrering krävs. Exempel Tilldel ning I exemplet motsvarande Tab.C/1 ska cylindern stoppas och bromsen aktiveras (nödstopp). Bromsen är high aktiv och regulatorn aktiv. CMAX ingångar modulutgångsdata Bit Värde CCON Värde CPOS Värde Controlbyte Värde 0 1 ENABLE = 1 1 HALT = 0 0 (här ingen g funk 1 2 STOP = 0 0 START = 0 0 tion, alla = 0) BRAKE = 1 1 HOM = RESET = 0 0 JOGP = (reserverad = 0) 0 JOGN = LOCK = 0 0 TEACH = OPM1 = 0 0 CLEAR = OPM2 = 0 0 (reserverad = 0) 0 0 Fault Mode skärmbild Värde kanal 0 5 Värde kanal 1 0 Värde kanal Tab.C/1: Exempel Fail safe parametrering För att värdena ska börja gälla måste inställningen för "Fail Save" för de aktuella kanalerna sättas till "Fault Mode". Byte värdena enligt Tab.C/1 måste föras in i "Fault Mode skärmbil den" för motsvarande kanal. C 8 Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH

407 C. Konfiguration med CPX nod Ur detta fås en parametrering motsvarande BildC/4. BildC/4: Fail safe parametrering För att inställningarna ska börja gälla, måste den globala systemparametern vara inställd på "Utgångar Fault Mode". Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH C 9

408 C. Konfiguration med CPX nod C.1.4 Adressering Exempel: Adresser från in /utgångsord 7 används I/O diag.gränssn. E7.0...E8.7 A7.0...A8.7 Modulnr: 0 E9.0...E9.7 A9.0...A9.3 E E17.7 A A17.7 E E A A18.7 A A19.7 8DI 4DO 2AI MPA 8 A 8 A BildC/5: Exempel på adresskonfiguration CPX FB13 Nr Modul DP kod Siemens Adresser I adress O adress 0 CPX FB13 (FB13: DPV1, I/O diag.gränssnitt) Digital 8 kanalig ingångsmodul (I: CPX 8DI) 8DE 9 2 Digital 4 kanalig utgångsmodul (O: CPX 4DA 2x) 8DA 9 3 Positioneringsmodul CMAX (CPX CMAX C1 1), Konfiguration, se Tab.C/ Analog I modul (A: CPX4AE I) 2AE MPA pneumatikgränssnitt (passiv modul) 5 MPA1 pneumatikmoduler (VI: VMPA1 FB EMS 8) 6 8DA 18 8DA 19 Tab.C/2: In och utgångsadresser för exemplet, se BildC/5 C 10 Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH

409 C. Konfiguration med CPX nod Exempel på adresskonfiguration (satsval) Modulutgångsdata Modulingångsdata AB Innehåll Adress EB Innehåll Adress AB10 CCON: Bit Namn 0 ENABLE 1 STOP 2 BRAKE 3 RESET 4 (reserverad) 5 LOCK 6 OPM1 = 0 7 OPM2 = 0 A10.0 A10.1 A10.2 A10.3 A10.4 A10.5 A10.6 A10.7 EB10 SCON: Bit Namn 0 ENABLED 1 OPEN 2 WARN 3 FAULT 4 24VL 5 FCT_MMI 6 OPM1 = 0 7 OPM2 = 0 E10.0 E10.1 E10.2 E10.3 E10.4 E10.5 E10.6 E10.7 AB11 CPOS: Bit Namn 0 (reserverad) 1 START 2 HOME 3 JOGP 4 JOGN 5 TEACH 6 (reserverad) 7 (reserverad) A11.0 A11.1 A11.2 A11.3 A11.4 A11.5 A11.6 A11.7 EB11 SPOS: Bit Namn 0 (reserverad) 1 ACK 2 MC 3 TEACH 4 MOV 5 DEV 6 STILL 7 REF E11.0 E11.1 E11.2 E11.3 E11.4 E11.5 E11.6 E11.7 AB12 Satsnr A EB12 Återrapportering satsnr E AB13 Reserverad A EB13 RSB: Bit Namn 0 RC1 1 RCC 2 COM1 3 RCE 4 VLIM 5 XLIM 6 (reserverad) 7 (reserverad) E13.0 E13.1 E13.2 E13.3 E13.4 E13.5 E13.6 E13.7 AB14 AB15 AB16 AB17 Reserverad A A A A EB14 EB15 EB16 EB17 Primärt ärvärde (int32) E E E E Tab.C/3: Adresser till kontroll och statusbyte för CMAX i exemplet BildC/5 Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH C 11

410 C. Konfiguration med CPX nod Om ärvärdena ska behandlas som markördubbelord, måste byte tillordningen motsvara CPX parametern "Dataformat analogvärde...", se avsnitt 1.2. C 12 Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH

411 C. Konfiguration med CPX nod C.1.5 Acyklisk parametrering med DPV1, parameter READ/WRITE När FB13 används är data åtkomliga på två sätt. Dels via ett direktkommando att läsa/skriva modulpara metrar; gäller endast modulerna 0 9 (datapostnummer (FB52/53) = *modulnummer) Dels via ett indirekt kommando via kommandoboxen, vilket har den ytterligare fördelen att man kan skriva data från en bestämd offset. Därmed finns inget behov att skriva över byte 0 7 ur startup parametreringen (Slot = modulnummer; index = 21) Mer information om acyklisk parametrering finns i manualen P.BE.CPX FB13... Allmän åtkomst via kommandobox Slot 3: Objektens indikerade adressering Index Namn Längd [byte] Åtkomst Datapostnummer (Siemens) 16 Kommandobox 4 r/w 9 17 Read Box 64 r Write Box 64 w 11 Kommandobox: Åtkomst till CMAX modulparameter Byte Innehåll Slotnr Index moduldata Offset data CMAX modulnummer Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH C 13

412 C. Konfiguration med CPX nod Förlopp: 1. Kontrollera att Kommando Box inte används för närva rande. Om flera moduler i ett PLC program ska parametreras via Kommando Box, så måste man på lämpligt sätt begränsa åtkomsten till en modul åt gången. Eftersom Kommando Box ska konfigureras "permanent", så ska ett PLC pro gram markera boxen som upptagen, överföra data och därefter frige den igen. Detta kan göra med en global markör. 2. Markera Kommando Box som upptagen. Markera boxen som upptagen i PLC. Överför därefter modulens slotnum mer, modulparametrarnas index och dataoffseten till kom mandoboxen. 3. Arrangera kommandot (byte 8 till 61) motsvarande funk tionsnumren. Även oanvända byte måste överföras och ska nollställas. 4. Skriv kommandodata i Write Box. Dessa överförs automa tiskt till modulen. 5. Läs data ur Read Box. Om statusbyte PSB inte är 0, är kommandot utfört. Kontrollera med avseende på fel (PSB < 0)! 6. Om PSB = 0 måste en status hämtas > (5) 7. Om ett ytterligare kommando ska utföras: > Om alla kommandon har utförts, måste Kommando Box friges igen. Alla data i Kommando Box ska raderas, d.v.s. sättas på 0. Detta är inte helt nödvändigt, men förhindrar att modul data skrivs över på grund av en felaktig inmatning i Write Box. C 14 Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH

413 C. Konfiguration med CPX nod Information Det kan finnas andra CPX moduler, som andra PLC modu ler har åtkomst till. Dessa kan ändras i kommandoboxen. Det kan finnas andra PROFIBUS master (klass 2 master) som har åtkomst till CPX data parallellt med PLC:n, och som t.ex. kan ändra kommandoboxen oberoende av PLC:n. Den som programmerar den kompletta applikationen måste på lämpligt sätt säkerställa att han/hon alltid har tillgång till rätt data. Festo P.BE CPX CMA X CONTROL SV sv 0908NH C 15

414 C. Konfiguration med CPX nod C.2 CPX FB11 (DeviceNet) Allmän information om CPX FB11 finns i manualen till P.BE CPX FB11... C.2.1 Konfigurera DeviceNet slavarnas egenskaper (EDS) När du tar en DeviceNet deltagare i drift för första gången måste du ange vissa speciella egenskaper i ditt konfigura tionsprogram. Konfigurationsprogrammet förvaltar oftast egenskaperna för de olika enheterna i en lista eller ett bibliotek,t.ex. E DS bib liotek (EDS = Electronic Data Sheet). När CMAX används ska följande möjligheter utnyttjas: Installering av EDS filer: Modulärt EDS. Parametreringen av teknologimoduler som CMAX stöds endast med modulärt EDS. Mata in deltagaregenskaper manuellt (parametrering kan inte göras). Beakta informationen i manualen till CPX FB11. Leverantör av EDS filer Källor Aktuella EDS filer och bildfiler (Icons) finns på internet un der följande adress: è è Downloads è Download Area: Software, Drivers and Firmware è Enter keyword: Fältbuss GSD/EDS eller CMAX C 16

415 C. Konfiguration med CPX nod Installation av modulära EDS filer För CPX terminalen behöver du följande filer: Filtyp Filnamn Språk Beskrivning EDS cpx_chassis.eds Engelska Grundfil för modulärt EDS. EDS cpx_fb11...eds Engelska Tillhandahåller Communication adaptern i kon figurationsprogrammet. EDS cpx_...eds Engelska Det finns en EDS fil för varje modultyp. Den in nehåller nödvändig information för konfigura tion och parametrering. ICO cpx_...ico Ikonfil för återgivning av CPX terminalen resp. modulen i konfigurationsprogrammet. Tab.C/4: Konfigurationsfiler (modulärt EDS) för CPX terminalen för DeviceNet Installation av modulära EDS filer Installera filerna med konfigurationsprogrammet. Du måste åtminstone installera chassi EDS:erna och EDS filerna för de aktuella modulerna. Rekommendation: Installera samtliga EDS filer. Symbolfiler Beroende på vilket konfigurationsprogram du använder kan du tilldela CPX terminalen/cpx modulerna symbolfiler (for mat.ico). CPX terminalen resp. modulerna återges då på motsvarande sätt i konfigurationsprogrammet. Information om hur du installerar EDS och symbolfilerna finns i dokumentationen till konfigurationsprogrammet. C 17

416 C. Konfiguration med CPX nod C.2.2 Parametrering (exempel RSNetworx) Vid användning av modulärt EDS kan parametrar ställas in modulvis med RSNetWorx. Beakta den allmänna informationen om CPX parametreringen i avsnitt 1.3. Säkerställ att parametrar inte skrivs över av misstag. Genom för en uppladdning vid behov. Följande bild visar fliken "Module Configuration" för CPX ter minalen. Ett dubbelklick på modulen i konfigurationstabellen ger åtkomst till fönstret för inställning av parametrarna Skärmknappar för upp och nedladdning av parametrar 2 Systemparameter och data 3 Modulparametrar BildC/6: Parametrering med modulärt EDS C 18

417 C. Konfiguration med CPX nod Modulparametrar Dubbelklicka på CPX modulen i konfigurationstabellen. Ställ in modulparametrar på fliken "Advanced Parameter" i fönstret som visas. Bekräfta två gånger med OK. 1 1 Parameter för CMAX BildC/7: Exempel parametrering av CMAX med RSNetworx I offline drift visas de inställningar som sparats i projektet. C 19

418 C. Konfiguration med CPX nod Fail Safe och Idle Mode parametrering Kontrollera i ditt fall om Fail Safe eller Idle Mode parametrering krävs. Exempel Tilldel ning I exemplet motsvarande Tab.C/5 ska cylindern stoppas och bromsen aktiveras (nödstopp). Bromsen är high aktiv och regulatorn aktiv. CMAX ingångar modulutgångsdata Bit Värde CCON Värde CPOS Värde Controlbyte Värde 0 1 ENABLE = 1 1 HALT = 0 0 (här ingen funk 1 2 STOP = 0 0 START = 0 0 tion, alla = 0) BRAKE = 1 1 HOM = RESET = 0 0 JOGP = (reserverad = 0) 0 JOGN = LOCK = 0 0 TEACH = OPM1 = 0 0 CLEAR = OPM2 = 0 0 (reserverad = 0) 0 0 Mask Värde byte 0 5 Värde byte 1 0 Värde byte Tab.C/5: Exempel Fail Safe eller Idle Mode parametrering Denna inställning ska gälla både för Fail Safe och Idle Mode. För att inställningarna ska börja gälla, måste även de globala systemparametrarna för CPX FB11 vara inställda: "Fail Safe Options": "Set Fail Safe State". "Idle Mode Options": "Set Idle Mode State". C 20

419 C. Konfiguration med CPX nod C.2.3 Adressering Tilldela deltagarens I/O adresser (exempel RSNetworx) 1. Dubbelklicka på skannern i nätverket. En dialogruta öppnas. 2. Med flikarna "Input" och "Output" tilldelar du CPX termi nalens I/O adresser till PLC operanderna. BildC/8: Adresstilldelning Input C 21

420 C. Konfiguration med CPX nod BildC/9: Adresstilldelning Output C 22

421 C. Konfiguration med CPX nod Exempel med skanner 1747 SDN (serien SLC 500) Adressering för exempelterminal med: 2 ingångsbyte för statusbitar (Strobed data) 11 ingångsbytes, inputadress från I: utgångsbytes, outputadress från O: Modulnr: DI 4DO 2A0 MPA 8 A 8 A 1 CPX FB11 (med statusbitar) 2 Digitala I/O moduler 3 Teknologimodul CMAX 4 Analoga I/O moduler 5 MPA pneumatik (2 pneumatiska moduler) BildC/10: CPX exempelterminal 3 (adresseringsexempel för skanner 1747 SDN, se Tab.C/6) C 23

422 C. Konfiguration med CPX nod Modulnr Modul Adressering 0 Fältbussnod CPX FB11 1 Digital 8 kanalig ingångsmodul CPX 8DE 2 Digital 4 polig utgångsmodul CPX 4DA 3 Positioneringssystem CPX CMAX C1 1 4 Analog 2 kanalig ingångsmodul CPX 2AE I adress I: I: (för statusbitar) I: I:1.8.7 I: I: I: I: I: I: I: I: O: O: O: O: O adress O: O:1.5.3 O: O: O: O: O: O: O: O: MPA1 pneumatikmodul O: O: MPA1 pneumatikmodul O: O:1.6.7 Tab.C/6: Adresseringsexempel för skanner 1747 SDN C 24

423 C. Konfiguration med CPX nod Modulutgångsdata Modulingångsdata AB Innehåll Adress EB Innehåll Adress OW:1.4 CCON: Bit Namn 0 ENABLE 1 STOP 2 BRAKE 3 RESET 4 (reserverad) 5 LOCK 6 OPM1 = 0 7 OPM2 = 0 O:1.4.0 O:1.4.1 O:1.4.2 O:1.4.3 O:1.4.4 O:1.4.5 O:1.4.6 O:1.4.7 IW:1.1 SCON: Bit Namn 0 ENABLED 1 OPEN 2 WARN 3 FAULT 4 24VL 5 FCT_MMI 6 OPM1 = 0 7 OPM2 = 0 I:1.1.0 I:1.1.1 I:1.1.2 I:1.1.3 I:1.1.4 I:1.1.5 I:1.1.6 I:1.1.7 CPOS: Bit Namn 0 (reserverad) 1 START 2 HOME 3 JOGP 4 JOGN 5 TEACH 6 (reserverad) 7 (reserverad) O:1.4.8 O:1.4.9 O: O: O: O: O: O: SPOS: Bit Namn 0 (reserverad) 1 ACK 2 MC 3 TEACH 4 MOV 5 DEV 6 STILL 7 REF I:1.1.8 I:1.1.9 I: I: I: I: I: I: OW:1.5 Satsnr O: IW:1.2 Återrapportering satsnr I: Reserverad O: RSB: Bit Namn 0 RC1 1 RCC 2 COM1 3 RCE 4 VLIM 5 XLIM 6 (reserverad) 7 (reserverad) I:1.2.8 I:1.2.9 I: I: I: I: I: I: OW:1.6 OW:1.7 Reserverad O: O: IW:1.3 IW:1.4 Primärt ärvärde (int32) I: I: Tab.C/7: Adresser till kontroll och statusbyte för CMAX i exemplet BildC/10 C 25

424 C. Konfiguration med CPX nod Det sker ingen sammanhängande dataöverföring via Device Net. Hänsyn måste alltid tas till cykeltiden, så att samman hängande börvärden kan säkerställas. C.2.4 Exempel på felindikering med RSNetWorx BildC/11: Fel via Strobe byte 104 E43 BildC/12: Fel via driftsätt Remote I/O (I/O diagnosgränssnitt) 105 E50 C 26

425 C. Konfiguration med CPX nod C.3 CPX FEC Allmän information om CPX FEC finns i manualen P.BE CPX FEC... Utförlig information om hantering av FST finns i FST manualen P.BE FST... C.3.1 Konfiguration Använd Festo Software Tools (FST 4.1 eller senare) med mas kinvarukonfiguratorn för att konfigurera CPX terminalen med CPX FEC. För konfiguration av CMAX måste denna finnas i CPX konfigu ratorns katalog (CPX terminal/teknologimoduler/cpx CMAX...). Eventuellt behövs här en uppdatering av FST pro gramvaran (CPX configuration update): è è Downloads è Download Area: Software, Drivers and Firmware è Enter keyword: FST Observera Om du har anslutit en CPX terminal för konfiguration med din PC: Testa projekt och program, till att börja med utan aktiva arbetselement resp. utan tryckluft. Du undviker på så sätt skador under testfasen. I/O konfiguration/cpx konfiguration Följande möjligheter att skapa konfigurationen finns: Bör är jämförelse i redigeringsläge Byta till online läge Manuell konfiguration med maskinvarukonfiguratorn C 27

426 C. Konfiguration med CPX nod Vid de första två alternativen måste CPX terminalen vara an sluten och driftklar. Maskinvarukonfigurationen med CMAX registreras automatiskt. Vid manuell konfiguration kan CMAX först konfigureras utan förbindelse med CPX terminalen Konfiguration med "drag & drop" 2 Konfigurerade moduler i konfigurationstabellen BildC/13: Manuell konfiguration av CPX terminalen med maskinvarukonfiguratorn C 28

427 C. Konfiguration med CPX nod Adresser för ingångsord/utgångsord Ställ in startadresserna för ingångsorden och utgångsorden på CMAX. Modul Modulkod Belagt adressområde CPX CMAX T21 CMAX 1 4 ord I (8 byte) 4 ord O (8 byte) Anmärkningar Tilldelning av adresserna beroende av driftssätt, se avsnitt 2.2. Exempel, se avsnitt C.3.4. Tab.C/8: Teknologimodul CMAX C.3.2 Parametrering av CMAX CMAX innehåller inga modulparametrar. BildC/14: Inga modulparametrar C 29

428 C. Konfiguration med CPX nod Information Ett byte av CMAX eller CPX terminal med CMAX ska alltid följas av en ny parametrering och idrifttagning, eftersom parametrarna och de data som fastställs vid idrifttag ningen endast sparas i CMAX, se avsnitt Idle mode parameterinställning Kontrollera i ditt fall om Idle mode behöver parameterinställas. Exempel Tilldel ning I exemplet motsvarande Tab.C/9 ska cylindern stoppas och bromsen aktiveras. Regulatorn ska fortfarande vara aktiv. CMAX ingångar modulutgångsdata Bit Värde CCON Värde CPOS Värde Controlbyte Värde 0 1 ENABLE = 1 1 HALT = 0 0 (här ingen funk 1 2 STOP = 0 0 START = 0 0 tion, alla = 0) BRAKE = 0 0 HOM = RESET = 0 0 JOGP = (reserverad = 0) 0 JOGN = LOCK = 0 0 TEACH = OPM1 = 0 0 CLEAR = OPM2 = 0 0 (reserverad = 0) 0 0 Idlemode Värde kanal 0 1 Värde kanal 1 0 Värde kanal Tab.C/9: Exempel Idle mode parameterinställning Ur detta fås en parameterinställning motsvarande BildC/15. C 30

429 C. Konfiguration med CPX nod BildC/15: Idle mode parameterinställning för exemplet Tab.C/9 För att inställningarna ska börja gälla, måste den globala systemparametern vara inställd på "Använd Idlemode". C.3.3 Spara ärkonfigurationen som börkonfiguration För att spara ändringarna långvarigt, måste man efter änd ringarna: spara ärkonfigurationen som börkonfiguration eller ladda in projektet i CPX FEC (det måste finnas ett program tillgängligt för detta). Information Se till att inlärda parametrar, eller parametrar som ändrats via tangentbordet eller CPX MMI, har uppdaterats i CPX konfiguratorn. C 31

430 C. Konfiguration med CPX nod C.3.4 Adressbeläggning Exempel på en adresskonfiguration DI 4DO 2AI MPA 8 A 8 A 1 CPX FEC 2 Digitala I/O moduler 3 Teknologimodul CMAX 4 Analoga I/O moduler 5 MPA1 pneumatik (2 pneumatiska moduler) BildC/16: Exempel på adresskonfiguration CPX FEC Plats Modul I adress O adress Anmärkningar 0 CPX FEC Utgångarna är oanvända. 1 Digital 8 kanalig I modul (8DI) 0 2 Digital 4 kanalig O modul (4DO) 3 Servopneumatisk positione ringsmodul CMAX (T21) Konfiguration, se Tab.C/11 4 Analog 2 kanalig I modul (2AI) 64, 65 MPA pneumatikgränssnitt Passiv modul. 5 MPA pneumatikmodul (CPX typ32: 1 8V) Tab.C/10: Adresskonfiguration från exempel BildC/16 C 32

431 C. Konfiguration med CPX nod Exempel I/O tilldelning satsdrift Modulutgångsdata Modulingångsdata AW Innehåll Adress EW Innehåll Adress AW129 CCON: Bit Namn 0 ENABLE 1 STOP 2 BRAKE 3 RESET 4 (reserverad) 5 LOCK 6 OPM1 = 0 7 OPM2 = 0 A129.0 A129.1 A129.2 A129.3 A129.4 A129.5 A129.6 A129.7 EW129 SCON: Bit Namn 0 ENABLED 1 OPEN 2 WARN 3 FAULT 4 24VL 5 LOCK 6 OPM1 = 0 7 OPM2 = 0 E129.0 E129.1 E129.2 E129.3 E129.4 E129.5 E129.6 E129.7 CPOS: Bit Namn 0 (reserverad) 1 START 2 HOME 3 JOGP 4 JOGN 5 TEACH 6 (reserverad) 7 (reserverad) A129.8 A129.9 A A A A A A SPOS: Bit Namn 0 (reserverad) 1 ACK 2 MC 3 TEACH 4 MOV 5 DEV 6 STILL 7 REF E129.8 E129.9 E E E E E E AW130 Satsnr A EW130 Återrapportering satsnr E Reserverad A RSB: Bit Namn 0 RC1 1 RCC 2 COM1 3 RCE 4 VLIM 5 XLIM 6 (reserverad) 7 (reserverad) AW131 Reserverad A EW131 Primärt ärvärde AW132 A EW132 (4 byte, int32) E130.8 E130.9 E E E E E E E E Tab.C/11: Adresser till kontroll och statusbyte i exemplet BildC/16, satsdrift C 33

432 C. Konfiguration med CPX nod Exempel I/O tilldelning direktdrift Modulutgångsdata Modulingångsdata AW Innehåll Adress EW Innehåll Adress AW129 CCON: Bit Namn 0 ENABLE 1 STOP 2 BRAKE 3 RESET 4 (reserverad) 5 LOCK 6 OPM1 = 1 7 OPM2 = 0 A129.0 A129.1 A129.2 A129.3 A129.4 A129.5 A129.6 A129.7 EW129 SCON: Bit Namn 0 ENABLED 1 OPEN 2 WARN 3 FAULT 4 24VL 5 LOCK 6 OPM1 = 1 7 OPM2 = 0 E129.0 E129.1 E129.2 E129.3 E129.4 E129.5 E129.6 E129.7 CPOS: Bit Namn 0 (reserverad) 1 START 2 HOME 3 JOGP 4 JOGN 5 TEACH 6 (reserverad) 7 (reserverad) A129.8 A129.9 A A A A A A SPOS: Bit Namn 0 (reserverad) 1 ACK 2 MC 3 TEACH 4 MOV 5 DEV 6 STILL 7 REF E129.8 E129.9 E E E E E E AW130 CDIR: Bit Namn 0 ABS 1 COM1 2 COM2 3 CONT 4 VLIM 5 XLIM 6 FAST 7 (reserverad) A130.0 A130.1 A130.2 A130.3 A130.4 A130.5 A130.6 A130.7 EW130 SDIR: Bit Namn 0 ABS 1 COM1 2 COM2 3 CONT 4 VLIM 5 XLIM 6 FAST 7 (reserverad) E130.0 E130.1 E130.2 E130.3 E130.4 E130.5 E130.6 E130.7 Sekundärt börvärde A Sekundärt ärvärde 1 E AW131 AW132 Primärt börvärde (4 byte, int32) A EW131 Primärt ärvärde A EW132 (4 byte, int32) E E Tab.C/12: Adresser till kontroll och statusbyte i exemplet BildC/16, direktdrift C 34

433 C. Konfiguration med CPX nod Exempel I/O tilldelning idrifttagning Modulutgångsdata Modulingångsdata AW Innehåll Adress EW Innehåll Adress AW129 CCON: Bit Namn 0 ENABLE 1 STOP 2 BRAKE 3 RESET 4 (reserverad) 5 LOCK 6 OPM1 = 0 7 OPM2 = 1 A129.0 A129.1 A129.2 A129.3 A129.4 A129.5 A129.6 A129.7 EW129 SCON: Bit Namn 0 ENABLED 1 OPEN 2 WARN 3 FAULT 4 24VL 5 LOCK 6 OPM1 = 0 7 OPM2 = 1 E129.0 E129.1 E129.2 E129.3 E129.4 E129.5 E129.6 E129.7 CPOS: Bit Namn 0 (reserverad) 1 START 2 HOME 3 JOGP 4 JOGN 5 TEACH 6 (reserverad) 7 (reserverad) A129.8 A129.9 A A A A A A SPOS: Bit Namn 0 (reserverad) 1 ACK 2 MC 3 TEACH 4 MOV 5 DEV 6 STILL 7 REF E129.8 E129.9 E E E E E E AW130 Funktion A EW130 Återrapportering funk tion E Parameter 1 A Förloppsindikator E AW131 Parameter 2 AW132 (4 byte, int32) A EW131 Ärposition A EW132 (4 byte, int32) E E Tab.C/13: Adresser till kontroll och statusbyte i exemplet BildC/16, idrifttagning C 35

434 C. Konfiguration med CPX nod Exempel I/O tilldelning parametrering Modulutgångsdata Modulingångsdata AW Innehåll Adress EW Innehåll Adress AW129 CCON: Bit Namn 0 ENABLE 1 STOP 2 BRAKE 3 RESET 4 (reserverad) 5 LOCK 6 OPM1 = 1 7 OPM2 = 1 A129.0 A129.1 A129.2 A129.3 A129.4 A129.5 A129.6 A129.7 EW129 SCON: Bit Namn 0 ENABLED 1 OPEN 2 WARN 3 FAULT 4 24VL 5 LOCK 6 OPM1 = 1 7 OPM2 = 1 E129.0 E129.1 E129.2 E129.3 E129.4 E129.5 E129.6 E129.7 Subindex A Subindex E AW130 Kommandokod + Parameternummer A EW130 Kommandokod + Parameternummer E AW131 AW132 Parametervärde (4 byte, int32) A EW131 Parametervärde A EW132 (4 byte, int32) E E Tab.C/14: Adresser till kontroll och statusbyte i exemplet BildC/16, parametrering C 36

435 C. Konfiguration med CPX nod C.3.5 Diagnos Diagnos med maskinvarukonfiguratorn Med maskinvarukonfiguratorn kan du utföra en fullständig diagnos för CPX terminalen. Då måste CPX terminalen vara ansluten online till datorn: Modulernas diagnosmeddelanden visas direkt i maskinvarukonfiguratorn med en symbol på motsvarande modul: Visa aktuellt diagnosmeddelande (egenskaper eller modulpost) 2 Visa diagnosminne (snabbmeny) BildC/17: Varningssymbol som diagnosmeddelande i maskinvarukonfiguratorn C 37

436 C. Konfiguration med CPX nod Visa aktuellt diagnosmeddelande Diagnosmeddelande i maskinvarukonfiguratorn. Visa dialogen "Module...", register "Diagnosis" med ett dubbelklick eller snabbmenyn [Properties]. BildC/18: Diagnosmeddelande i dialogen Properties C 38

437 C. Konfiguration med CPX nod Diagnosminne Visa dialogen "Trace Memory" med snabbmenyn [Trace Memory] i maskinvarukonfiguratorn. BildC/19: Diagnosminne Diagnos med online kontrollpanelen Välj [Online] [Control Panel]. Under "Error" visas kodad diagnosinformation: Feltyp, CPX felnummer, modulnummer BildC/20: Online kontrollpanel för FST C 39