Motorenhet MTR DCI. Manual. Typ MTR DCI... Typ MTR DCI...IO. Manual sv 0501a [ ]

Transkript

1 Motorenhet MTR DCI Manual Typ MTR DCI... Typ MTR DCI...IO Manual sv 0501a [ ]

2 Adobe och Reader är registrerade varumärken som tillhör Adobe Systems Incorporated i USA och/eller andra länder.

3 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Original de Utgåva sv 0501a Beteckning P.BE MTR DCI IO SV Artikelnummer E (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, 2005) Hemsida: E post: service_international@festo.com Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras; ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent, bruksmönster eller mönsteransökningar. I

4 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter II

5 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Innehållsförteckning Avsedd användning Säkerhetsföreskrifter Målgrupp Service Leveransinnehåll Viktiga användaranvisningar Produktspecifika begrepp och förkortningar Manualer till motorenhet MTR DCI Information om version VI VII VIII VIII VIII IX XI XIV XV 1. Systemöversikt Positionering med intelligenta servo drivenheter Funktionsprincip Referenskoordinater och arbetsområde Nödstoppsystem Idrifttagningsalternativ Manöverpanel (MTR DCI... H2) Festo Configuration Tool (FCT) Montering Allmänna anvisningar Dimensioner för motorenheten Montering av elektriska axlar Installation Installationsöversikt Matningsspänning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensbrytare Anslutning av överordnat styrsystem III

6 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 4. Manöverpanel (MTR DCI... H2 IO) Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Menysystemet Öppna huvudmenyn Menyn Diagnostic" Enhetskontroll HMI control" Menyn Settings" Menyn Positioning" Idrifttagning Förberedelser för idrifttagning Kontrollera anslutningen till matningsspänningen Kontrollera drivenheten Installation och start av FCT Tillvägagångssätt vid idrifttagning Idrifttagning med FCT Idrifttagning med manöverpanel (MTR DCI... H2) Parametrering och referenskörning (MTR DCI... H2) Inställning av axeltyp Inställning av parametrar för referenskörning Genomföra referenskörning Läsa in axelnollpunkt och programändlägen Positionering med positionssatser (MTR DCI... H2) Läsa in positionssatser Provkörning I/O funktionskontroll Driftanvisningar Diagnoser och felindikeringar Allmänna diagnosfunktioner LED statusindikeringar Felmeddelanden på displayen (MTR DCI... H2) IV

7 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 6. Kommunikation med överordnat styrsystem Anslutning av I/O gränssnitt Beskrivning av in /utgångarna Funktionsbeskrivning (pulstidsdiagram) I/O specifikation Kommunikation via seriella gränssnittet Kommandotolken (CI) Tillvägagångssätt vid dataöverföring Objektförteckning Objekt för enhetsbeskrivning Allmänna objekt Objekt för parametrering och idrifttagning Objekt för att skapa positionssatser Objekt för reglering Objekt för inställning av driftsätt och styrning Objekt för diagnos A. Teknisk bilaga A 1 A.1 Tekniska data A 3 A.2 Tillbehör A 6 A.3 Motorns egenskaper A 7 B. Kompletterande information B 1 B.1 CI kommandon B 3 B.2 Objektbeskrivning B 7 B.2.1 Objektklassificering (översikt) B 7 B.2.2 Grupp 1xxx B 9 B.2.3 Grupp 2xxx B 10 B.2.4 Grupp 6xxx B 20 B.3 Omvandling av måttenheter B 40 C. Sökordsförteckning C 1 V

8 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter VI

9 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning Motorenheten MTR DCI är en intelligent servomotor med likströmsmotor, planetväxel, enkoder och integrerad styrelektronik (styrsystem och lägesregulator). Den mekaniska konstruktionen och monteringsgränssnittet hos MTR DCI har optimerats för användning med elektriska linjärenheter (t.ex. typ DMES...) från Festo. Motorenheten kan emellertid också användas till kundspecifika positionerings funktioner med långsam spindeldrift. I denna manual beskrivs grundfunktionerna för MTR DCI och I/O gränssnittet för MTR DCI...I0. Extrakomponenter samt fältbussvarianter till MTR DCI dokumenteras i separata manualer. De säkerhetsanvisningar och föreskrifter för avsedd användning för de aktuella komponenterna och modulerna som anges i manualen måste följas. Följ även säkerhets anvisningarna i manualerna för de elektriska komponenter som används. MTR DCI och de moduler och kablar som ansluts ska användas enligt följande: enligt föreskrift endast inom industrin i originaltillstånd utan egna förändringar. Endast de ombyggnader och förändringar som beskrivs i produktdokumentationen är godkända. i tekniskt felfritt skick. Vid anslutning av tillsatskomponenter som finns i handeln, t.ex. givare och aktorer, ska de angivna gränsvärdena för temperatur, elektriska data, moment etc. följas. Beakta de normer som anges i respektive kapitel samt gällande föreskrifter för arbetsskydd och nationella bestämmelser. VII

10 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem måste säkerhetsföreskrifterna som anges i den här manualen samt i manualerna för de övriga komponenterna som används ovillkorligen följas. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i området kring de anslutna arbetselementen resp. axelsystemet. Riskområdet måste märkas med avspärrningar eller varningsskyltar. Varning Elektriska axlar kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra skador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen uppehåller sig i området kring axlarna eller kring andra anslutna aktorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en energikälla. Varning Fel i parametreringen kan leda till skador på personer och föremål. Aktivera regulatorn först när axelsystemet har installerats och parametrerats på rätt sätt. VIII

11 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Målgrupp Denna manual är endast avsedd för personal med utbildning inom styr och reglerteknik. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning eller skriv till följande e postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com Leveransinnehåll I leveransinnehållet för motorenheten MTR DCI ingår: Motorenhet med integrerad styrelektronik, med manöverpanel som tillval Konfigurationsmjukvara FCT (Festo Configuration Tool) Användardokumentation på cd rom. Som tillbehör finns (se bilaga A.2): Anslutningskabel Användardokumentation i pappersformat IX

12 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Viktiga användaranvisningar Riskkategorier Den här manualen innehåller anvisningar om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Anvisningarna har rubriker (Varning, Försiktigt osv.), är markerade med grått och är dessutom markerade med piktogram. Följande riskanvisningar finns: Varning... betyder att det finns risk för svåra person eller sakskador om anvisningarna inte följs. Försiktigt... betyder att det finns risk för person eller sakskador om anvisningarna inte följs. Notera... betyder att det finns risk för sakskador om anvisningarna inte följs. Dessutom markerar följande piktogram de textavsnitt som beskriver moment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. X

13 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Märkning av särskild information Följande piktogram markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festo produkten. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festo produkter. Textmarkeringar Uppräkningspunkterna markerar att momenten kan göras i valfri ordning. 1. Siffrorna markerar att momenten måste göras i angiven ordning. Tankstrecken markerar allmänna uppräkningar. XI

14 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Produktspecifika begrepp och förkortningar Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i den här manualen: Begrepp/förkortning 0 signal 1 signal Axel Axelnollpunkt (AZ) Controller DMES... Drivenhet EMC Enkoder FCT I O I/O Motorenhet PLC Betydelse In eller utgången har signalnivå 0 V In eller utgången har signalnivå 24 V Komplett arbetselement, bestående av Controller, motor, enkoder, ev.cylindrar och drivning. Måttbaspunkt för projektnollpunkten och programändlägena. Motsvarar projektnollpunkten vid MTR DCI (offset = 0). Baspunkt för axelnollpunkten är referenspunkten. Styrelektronik, som bedömer reglersignalerna och tillhandahåller motorns spänningsmatning via effektelektroniken. Typbeteckning, elektromekanisk linjäraxel Mekanisk del av en axel som definierar styrningen för förflyttningsrörelsen, samt möjliggör monteringen av arbetslasten och referensbrytaren. Ett exempel på en drivenhet är linjärenheten typ DMES... Elektromagnetisk kompatibilitet Vid MTR DCI: optisk impulsgivare (inkremental givare). De elektriska signaler som skapas skickas till Controllern, som sedan beräknar positionen och hastigheten beroende på de mottagna signalerna. Festo Configuration Tool, program med enhetlig projekt och datahantering för alla enhetstyper som kan hanteras. De speciella egenskaperna för en enhetstyp hanteras med hjälp av plugin program med särskilda beskrivningar och dialogrutor. Ingång Utgång In och/eller utgång Integrerad enhet som består av Controller och motor, t.ex. motorenhet typ MTR DCI. Programmable Logic Control; kallat: Styrsystem XII

15 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning Positionseringsläge (Profile Position läge) Positionsregistrering (quasi absolute) Positionssats Programändläge Projektnollpunkt (PZ) Referensbrytare Referenskörning Referenskörning (Homing läge) Referenskörningsmetod Referenspunkt (REF) Betydelse Driftläge för att utföra en positionssats. Ärpositionen säkras vid strömbortfall i ett beständigt minne. Därför behövs beroende på applikation ingen (ny) referenskörning efter återtillkoppling vid användning av självhämmande drivenheter. Körkommandot som är definierat i positionssatstabellen består av målposition, positioneringsläge och rörelsehastighet. Maximalt 15positionssatser kan användas vid MTR DCI med I/O styrning. Programmerbar slagbegränsning (baspunkt = axelnollpunkt) Programändläge, pos.: max. gränsposition i positiv riktning (från motorn); får inte överskridas vid positioneringar. Programändläge, neg.: min. gränsposition i negativ riktning (mot motorn); får inte överskridas vid positioneringar. Måttbaspunkt för alla positioner i positioneringsutföranden (Project Zero point). Projektnollpunkten bildar basen för alla absoluta positionsangivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt styrning via styrnings resp. diagnos gränssnitt). Baspunkt för projektnollpunkten är axelnollpunkten (vid MTR DCI är projektnollpunkten PZ och axelnollpunkten AZ identiska). Extern givare (t.ex. SME 8/SMT 8 eller SIEN...) för att fastställa referenspositionen, ansluts direkt till MTR DCI. Referenspositionen och därmed utgångsläget för måttreferenssystemets axel fastställs via referenskörningen. Driftläge för referenskörning. Metod för att fastställa referenspositionen: mot fast anslag (överström /hastighetsbedömning) eller med referensbrytare. Axelns nollpunkt, som definieras genom en referenskörning. Vid elektriska axlar kan nollpunkten förflyttas mot axelnollpunkten (offset axelnollpunkten). XIII

16 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning Stegdrift Teach drift (Teach läge) Betydelse Manuell körning i positiv eller negativ riktning (endast vid fältbussvarianter av MTR DCI resp. endast med FCT) Driftläge för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid generering av positionssatser. Tab.0/1: Förteckning över begrepp och förkortningar XIV

17 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Manualer till motorenhet MTR DCI Denna manual innehåller allmänna och grundläggande information om funktionssätt, montering, installation och idrifttagning av elektriska servo drivenheter med motorenheten MTR DCI..., funktioner i I/O gränssnittet för MTR DCI..IO, samt information om idrifttagning med programpaketet Festo Configuration Tool" (FCT). För anslutning till fältbussystem (under förberedelse) finns olika produktvarianter. Särskild information om detta finns i manualen till motsvarande produktvariant. Information om komponenter, t.ex. referensbrytare, finns i bruksanvisningen som medföljer respektive produkt. Typ Beteckning Innehåll Dokumentationspaket med kortmanual + manualer på cd rom Manual Hjälpsystem för program Ytterligare beskrivningar Bruksanvisningar P.BE MTR DCI UDOK Motor Controller MTR DCI P.BE MTR DCI IO DE P.BE MTR DCI IO EN P.BE MTR DCI IO FR P.BE MTR DCI IO IT P.BE MTR DCI IO ES P.BE MTR DCI IO SV FCT hjälp (i program typ P.SW FCT...) Fältbussvarianter Typ P.BE MTR DCI CO... Typ P.BE MTR DCI PB... Typ P.BE MTR DCI DN... Elektriska servo drivenheter Typ DMES... Kortmanual: Viktiga anvisningar om idrifttagning och översikts information... Manualer: Innehåll enligt beskrivning nedan Installation och idrifttagning av samt diagnos för elektriska axlar med motorenheten MTR DCI Kommunikation via I/O gränssnitt Funktionsbeskrivningar av konfigurationsprogrammet FCT Kommunikation och idrifttagning av respektive fältbussar Montering och idrifttagning av linjärenheter med glidspindel som drivelement. XV

18 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Information om version Versionsnumret på maskinvaran ger information om mekanik och elektronikversioner i MTR DCI. Versionsnumret för det fasta programmet ger versionsinformation om driftsystemet i MTR DCI. Så här hittar du uppgifter om versionsnummer: Maskinvaruversion och det fasta programmets version i FCT finns vid aktiv enhetsanslutning till MTR DCI under Device data" (Enhetsinformation) Det fasta programmets version på manöverpanelen finns under [Diagnostic] [SW Information] Det fasta programmets version Vilka nya funktioner finns det? Vilken FCT plugin ska användas? V DME1.19 Har stöd för linjärenhet DMES 25, DMES 40 MTR DCI V XVI

19 Systemöversikt Kapitel 1 1 1

20 1. Systemöversikt Innehållsförteckning 1. Systemöversikt Positionering med intelligenta servo drivenheter Funktionsprincip Referenskoordinater och arbetsområde Nödstoppsystem Idrifttagningsalternativ Manöverpanel (MTR DCI... H2) Festo Configuration Tool (FCT)

21 1. Systemöversikt 1.1 Positionering med intelligenta servo drivenheter Tack vare den integrerade elektroniken hos MTR DCI är det möjligt att positionera motorenheten i upp till 15 positioner (+ referenskörning) med individuellt justerbar hastighet. Det tillåtna rörelseområdet kan begränsas via programändlägen. Parametrering med PC kan göras med programmet FCT via RS232 gränssnitt. Med det som tillval tillgängliga manöverfältet med display och 4 manöverknappar kan du utföra positions och hastighetsparametrering direkt på drivenheten (se även kapitel 1.3). En överordnad PLC/IPC kan anslutas via digitala in /utgångar (MTR DCI...IO) eller vid motsvarande produktvariant via fältbuss (under förberedelse: DeviceNet, CANopen, PROFIBUS DP). Festo tillhandahåller lämpliga tillbehör till positioneringssystemen, som är anpassade till drivpaketen och linjärenheterna (se Festos sortiment resp. katalog). 1 3

22 1. Systemöversikt Komponenter 1 Överordnat styrsystem, t.ex.festo typ FEC+FED... 2 Programvarunivå: Festo Configuration Tool 3 Motor/styrnings nivå: MTR DCI + koppling Drivenhetsnivå, t.ex. linjärenhet typ DMES Bild1/1: Princip för en elektromekanisk axel med MTR DCI

23 1. Systemöversikt Följande komponenter krävs för uppbyggnad av en elektromekanisk axel: Motorenhet Linjärenhet MTR DCI, med manöverfält som tillval t.ex. servo drivenhet i åkvagnskonstruktion med självhämmande trapetsskruv, styrning: Glid eller kullagerstyrning typ DMES... med tillbehör (se Tab.1/1) och eventuellt ytterligare komponenter för drift, t.ex. en mekanisk styrning, en koppling, kopplingshus osv. Motorenhet Drivenhet 1 MTR DCI ) DMES 18 2 MTR DCI ) DMES 25 3 MTR DCI ) DMES 40 4 MTR DCI ) DMES ) Tillgänglig 2) Under utveckling Tab.1/1: Axelvarianter med DMES

24 1. Systemöversikt Nätdel för matningsspänning. MTR DCI... 32/42/52: 24 V DC MTR DCI... 62: 48 V DC Kabel Referensbrytare för överföring av information mellan överordnat styrsystem, PC och MTR DCI... (se Tillbehör). tillval: lämplig givare (slutande) som referensbrytare, t.ex.typsme 8/SMT 8 eller SIEN... Utväxling Höga kraftuttagsmoment vid låga kraftuttagsvarvtal är karakteristiskt för positioneringsfunktioner. Genom två olika utväxlingsförhållanden per dimension kan olika krav beträffande (kraftuttags ) vridmomentet och (kraftuttags ) varvtalet tillgodoses med MTR DCI. Med den mindre utväxlingen kan axelns rörelsehastighet ökas i motsvarande grad när positioneringskraften minskas. Dimension Vridmoment Varvtal Typ MTR DCI...G7, utväxling 6,75:1 42 0,59 Nm 444 ±10 % [1/min] 52 1,62 Nm 444 ±10 % [1/min] Typ MTR DCI...G14, utväxling 13,73:1 42 1,13 Nm 218 ±10 % [1/min] 52 3,08 Nm 218 ±10 % [1/min] Tab.1/2: Utväxling 1 6

25 1. Systemöversikt ProfilePosition läge Homing läge Driftsätt Normaldrift för positionering Positioneringskörning för referenskörning av det mekaniska referenssystemet. Följande funktioner finns tillgängliga via manöverfältet hos MTR DCI... H2 för idrifttagning, test eller demonstration: Positioneringskörning för bestämning av en positionssats målposition (Teach läge) Positioneringskörning för test av alla positionssatserna i positionssatstabellen (Demo posit. tab.) Positioneringskörning för test av en bestämd positionssats i positionssatstabellen (Move posit. set.). Driftsäkerhet Driftsäkerheten garanteras genom ett omfattande givarsystem och ett flertal övervakningsfunktioner: Temperaturövervakning (temperaturmätning av motorn och effektslutsteget) Spänningsövervakning Registrering av fel i den interna matningsspänningen. Registrering av överspänning i mellankretsen (endast typ MTR DCI 62...) Övervakning av eftersläpningsfel Registrering av programändlägen. 1 7

26 1. Systemöversikt Funktionsprincip I positioneringsläge specificeras en bestämd position som motorn skall köra mot. Den aktuella positionen registreras med den interna inkrementalgivaren (optisk enkoder). Positionen är ett resultat av utväxling och spindelns stigning. Eftersom ärpositionen säkras i ett beständigt minne vid strömbortfall, kan om en självhämmande drivenhet används en quasi absolute" positionsregistrering åstadkommas. Lägesavvikelsen bearbetas i positionsregulatorn och leds vidare till varvtalsregulatorn. 1 Motormanöverdon 3 2 Regulator 3 Börvärdes generator P PI P M 4 Positionsregulator 4 5 Varvtalsregulator Strömregulator 7 Effektsteg 1 8 Signalomvandlare Bild1/2: Förenklad regulatorteknisk illustration av kaskadregleringsfunktionen I huvudsak följande uppgifter överförs till motorenheten: Uppgift om börposition via styrsystemet Jämförelse mellan bör och ärposition och lägesjustering Förloppsstyrning via digitala in och utgångar 1 8

27 1. Systemöversikt MTR DCI innehåller tre minnesområden där parametrar sparas: I minnet (FLASH minne) ligger standardinställningarna och det fasta programmet. Data från FLASH hämtas vid den första tillkopplingen eller efter att EEPROM raderats. I det interna, ej beständiga minnet (RAM) finns de parametrar som för tillfället används och som kan ändras med hjälp av manöverpanelen eller programmet FCT. När ändringarna har sparats överförs de till EEPROM. I det beständiga EEPROM finns de parametrar som hämtas vid tillkoppling. Parametrarna i EEPROM behålls även efter att matningsspänningen kopplats från. Notera Om du vill återställa standardinställningarna kan du om det behövs radera EEPROM med CI kommandot 20F1 (Data memory control) via det seriella gränssnittet (sekapitel 7). De användarspecifika inställningarna försvinner då. Använd endast CI kommandon om du har erfarenhet av servicedataobjekt. Kontakta i sådana fall Festo. Med FLASH tekniken kan det fasta programmet (t.ex. för kundspecifika fasta program) uppdateras i efterhand via RS232 gränssnittet. Kontakta i sådana fall närmaste Festo serviceavdelning. 1 9

28 1. Systemöversikt Referenskoordinater och arbetsområde Måttreferenssystemet i MTR DCI baseras på axelnollpunkten som definieras via offsetvärdet till referenspunkten. Referenspunktens position fastställs genom referens körningsmetoden. Måttreferenssystemet definieras med en referenskörning. När referenskörningen har avslutats står axeln på axelnollpunkten. Arbetsområdet för MTR DCI definieras genom programändlägen som är relativa till axelnollpunkten. Referenspunkten REF Axelnollpunkten AZ Projektnollpunkten PZ utgör den mekaniska baspunkten i axelkoordinat systemet och bestäms, beroende på referenskörningsmetod, av en referensbrytare eller ett fast anslag vid referens körningen. Den är axelnollpunktens baspunkt. är förskjuten till referenspunkten med ett definierat avstånd (axelnollpunkt offset) och utgör baspunkten för programändlägena och projektnollpunkten. Genom att ange axelnollpunkten och programändlägena kan du begränsa linjäraxelns arbetsområde till tillåtet område (nyttoslag). är en baspunkt som användaren själv kan välja fritt inom nyttoslaget och som är relativ till ärpositionen och målpositionen i positionssatstabellen. baspunkt för projektnollpunkten är axelnollpunkten. I MTR DCI är projektnollpunkten fastställd, och den är identisk med axelnollpunkten (projektnollpunkt offset = 0). 1 10

29 1. Systemöversikt Referenskoordinater och arbetsområde Linjäraxel 1) Rotationsaxel 2) REF AZ a b,c Referenspunkt: Den måttbaspunkt som uppnåtts vid referenskörningen och som är relativ till axelnollpunkten. Axelnollpunkt: Måttbaspunkt för projektnollpunkten och programändlägena. Motsvarar projektnollpunkten vid MTR DCI (offset, projektnollpunkt = 0). Baspunkt för axelnollpunkten är referenspunkten. Offset, axelnollpunkt: Definierat avstånd från axelnollpunkten till referenspunkten. Programändlägen: Begränsar tillåtet rörelseområde (nyttoslag). Om målpositionen för ett körkommando ligger utanför programändlägena utförs inte körkommandot och felstatus genereras. 1 Nyttoslag: Tillåtet rörelseområde. Härigenom fastställs axelns arbetsområde. 2 Nominellt slag: Nominellt slag för den drivenhet som används, se tekniska data om drivenheten (hos DMES... det slag som anges i beställningen). 1) Vektorillustration för referenskörningsmetod: fast anslag, negativt 2) Vektorillustration för referenskörningsmetod: referensbrytare, negativ Tab.1/3: Måttreferenssystem för den elektriska axeln 1 11

30 1. Systemöversikt Alla positionsvärden (offset, programändlägen, målpositioner...) är signed" och måste anpassas till respektive baspunkts läge. Värde 1) Linjäraxel Rotationsaxel 2) + Ett positivt värde innebär en baspunkt i riktning från motorn. En positiv vinkel innebär en medsols baspunkt. Ett negativt värde innebär en baspunkt i riktning mot motorn. En negativ vinkel innebär en motsols baspunkt. 1) Fabriksinställning 2) Vinkelmåttet anges med hänsyn till motoraxeln. Alla värden anges resp. visas enligt det måttsystem som angetts för FCT respektive manöverpanelen. Måttsystem Linjäraxel Metrisk 1) Metriska måttenheter, t.ex. mm, mm/s, mm/s 2 Tum 2) Brittiska/amerikanska måttenheter, t.ex. tum, tum/s, tum/s 2 Rotationsaxel Grader 1) Vinkelmåttenheter i grader, grader/s, grader/s 2 Varv 3) Varv (rotation), t.ex. varv, varv/min, varv/min 2 1) Förinställning vid val av axeltyp på manöverpanelen 2) Inställning endast med FCT när projekt skapas eller via [Project] [Properties] (Projekt) (Egenskaper). 3) Inställning endast med manöverpanelen [Settings] [Axis type] [Rotation axis] 1 12

31 1. Systemöversikt Inställningen av måttsystemet på manöverpanelen påverkar endast visningen på displayen. Alla parametrar sparas normalt i regulatorn i inkrement (inc, inc/s, inc/s 2...) och räknas om först när de matas in eller läses. Mått som överförts direkt via RS232 är inkrementbaserade (omräkning, se bilaga B.3) 1 13

32 1. Systemöversikt 1.2 Nödstoppsystem Notera Kontrollera med avseende på ditt nödstoppsystem vilka åtgärder som krävs för din maskin/anläggning för att försätta systemet i ett säkert tillstånd vid nödstopp (t.ex.frånkoppling av matningsspänning). Varning Observera att MTR DCI...I/O inte har någon separat logikspänningsmatning. Vid nödstopp ska drivenheten stoppas genom att ENABLE signalen i I/O gränssnittet inaktiveras (se kapitel 6). Om det behövs en nödstoppskrets i din tillämpning ska du använda en extra, separat säkerhetsgränsläges brytare (t.ex. som öppnare vid seriekoppling) för att inaktivera ENABLE signalen i I/O gränssnittet vid behov för att koppla från matningsspänningen. Säkerställ att axeln alltid ligger inom det tillåtna rörelseområdet med hjälp av gränslägesbrytarnas placering och vid behov extra mekaniska stopp. 1 14

33 1. Systemöversikt 1.3 Idrifttagningsalternativ Parametrering och idrifttagning av MTR DCI kan utföras på följande sätt: direkt via manöverpanelen (HMI, endast typ MTR DCI... H2) via RS232 gränssnittet (med programmet FCT). Parametrering och idrifttagning av MTR DCI kan också utföras med Command Interpreter via RS232 gränssnittet. De CI kommandon som anges i objektkatalogen kan överföras till MTR DCI med ett i handeln förekommande terminal program. Endast erfarna användare får hantera CI kommandon. Mer information finns i kapitel 7. Funktioner HMI FCT Parametrering Urval av axeltyper och axelparametrar Inmatning av växelfaktor (vid extern växel) Upp /nedladdning av konfigurationsdata Spara olika konfigurationer i projekt x x x x x Positionssatser Generering av en positionssatstabell med satsnummer, målposition, positioneringsläge, rörelsehastighet x x Idrifttagning Referenskörning Manövrering i enkelsteg Starta och avbryta positioneringsförlopp vid idrifttagning Utökade testfunktioner, t.ex. statusindikering Test resp. demonstration av positionssatser x x x x x x x x Diagnos/service Läsa och visa diagnosdata x x 1 15

34 1. Systemöversikt Manöverpanel (MTR DCI... H2) På manöverpanelen finns alla funktioner som krävs för idrifttagning, programmering, diagnos och manövrering direkt på MTR DCI.... Med hjälp av menyerna på manöverpanelen visas dialogrutor där positionssatser och parametrar kan redigeras. När ditt positioneringssystem är komplett monterat kan du med hjälp av Teach In funktioner på ett mycket enkelt sätt flytta till positioner och spara dem i positionssatstabellen. Information om manöverdon och om manöverpanelens menystruktur finns i kapitel 4; beskrivning av idrifttagning med manöverpanelen finns i kapitel och framåt Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (förkortas FCT) är den program plattform som används för konfiguration och idrifttagning av olika komponenter eller enheter från Festo. FCT består av följande beståndsdelar: ett framework som programstarts och åtkomstpunkt med enhetlig projekt och datahantering för alla enhetstyper som kan användas. ett plugin program som passar respektive enhetstyps (t.ex. MTR DCI) speciella egenskaper med särskilda beskrivningar och dialogrutor. Plugin programmen hanteras och startas från framework. Plugin programmet MTR DCI för FCT stöder genomförandet av alla nödvändiga steg för idrifttagning av en MTR DCI. Programmet är klart att köras på en vanlig PC med ett aktuellt Windows operativsystem. 1 16

35 1. Systemöversikt Tekniska krav PC Operativsystem som kan hanteras Runtime miljö + program Gränssnitt BIldskärmsupplösning Pentium processor från 900 MHz 128 MB RAM 100 MB ledigt minne på hårddisken Microsoft Windows 2000 / XP CD ROM för installation Microsoft.NET Framework Version 1.1, inkl. relevanta språkpaket (installeras vid behov av installationsprogrammet för FCT) Internet Explorer från version 6.0 (krävs för utskrift) Seriellt gränssnitt <COMn> enligt RS232, 9600 baud Bildskärmsupplösning från 800 x 600 pixlar (vid användning av dynamisk hjälp, minst 1024 x 768) I kapitel ges en översikt över idrifttagning med FCT. Hjälpen till FCT innehåller fullständig information om hur Festo Configuration Tool används. De enhetsspecifika plugin programmen har egna hjälpfiler för respektive enhet. Du kan använda hela eller delar av hjälpen utan PC genom att skriva ut den. 1 17

36 1. Systemöversikt FCT hjälpsystemet Med hjälp av FCT kan du erhålla information eller hjälp avseende manövrering. Installera och starta programmet enligt beskrivningen i kapitel 5. FCT hjälp Så här öppnar du hjälpen till FCT: Gå till menyn [Help] (Hjälp) och välj [Contents FCT general] (Innehåll FCT allmänt). Med funktionsknappen F1 öppnas direkt en sammanhangsberoende hjälpsida. Dynamisk hjälp Om du vill visa sammanhangsberoende information kan du använda den integrerade dynamiska FCT hjälpen: Aktiviera den dynamiska hjälpen på menyn [Help] (Hjälp) med kommandot [Dynamic help] (Dynamisk hjälp). Den dynamiska hjälpen visas i ett separat fönster. Aktivera det objekt i fönstret som du vill visa genom att exempelvis klicka med musen. Om fönsteromåden eller dialogrutor för plugin programmet aktiveras, visas innehållet i motsvarande plugin program automatiskt i den dynamiska hjälpen. Plugin hjälp MTR DCI Hjälpen till plugin programmet MTR DCI innehåller fullständig information om hur plugin programmet används. Så här öppnar du hjälpen: Välj [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (manufacturer name)] [MTR DCI (PlugIn name)] = [Hjälp] [Innehåll installerade plugins] [Festo (tillverkarens namn)] [MTR DCI (plugin namn)]. Hjälpknapp i fönsterområdet eller dialogruta i plugin programmet. Knappen F1 om fönsterområdet är aktiverat eller dialogruta i plugin programmet. 1 18

37 1. Systemöversikt Utskriven information Om du vill använda hela hjälpen eller delar av den utan en PC, kan du välja bland följande alternativ: Skriv ut enskilda sidor i hjälpen eller alla sidor i en bok från hjälpens innehållsförteckning genom att trycka på knappen Print" (Skriv ut) i hjälpfönstret. Skriv ut en redan befintlig utskriftsversion av hjälpen i formatet Adobe PDF eller RTF (Rich Text Format). Filen hittar du under respektive förteckning: Utskriftsversion Förteckning Fil FCT hjälp...(fct installationsförteckning)\help\ FCT_de.pdf FCT_de.rtf PlugIn hjälp (MTR DCI)...(FCT installationsförteckning)\hardwarefamilies\ Festo\MTR DCI\V...\Help\ MTR DCI_de.pdf MTR DCI_de.rtf Adobe Reader krävs för att kunna skriva ut versionen i formatet Adobe PDF. 1 19

38 1. Systemöversikt 1 20

39 Montering Kapitel 2 2 1

40 2. Montering Innehållsförteckning 2. Montering Allmänna anvisningar Dimensioner för motorenheten Montering av elektriska axlar

41 2. Montering 2.1 Allmänna anvisningar Varning Elektriska stötar. Innan montering, installation och underhåll påbörjas ska spänningsmatningen till elektroniken kopplas bort. Notera Hantera alla moduler och komponenter försiktigt. Tänk speciellt på följande: Undvik mekaniska spänningar och skevhet vid fastskruvning. Positionera skruvarna exakt så att gängorna inte skadas. Följ angivna vridmoment. Undvik förskjutning mellan modulerna. Se till att anslutningsytorna är rena (så att kontaktfel undviks). 2 3

42 2. Montering 2.2 Dimensioner för motorenheten H1 H3 D2 D3 D1 H0 H2 5 L1 L5 L2 L4 L3 D4 B1 B2 Bild2/1: Dimensioner för motorenheten Dimension MTR DCI 42 MTR DCI 52 Positiv utväxling G7 G14 G7 G14 Diameter D [mm] D1g10 D2 ±0,1 D3h8 D4 h7 Höjd H [mm] H0 ±0,4 H1... H2 ±0,4 H ,8 26,5 ±0,15 54,5 42, ,8 37 ±0,2 76,5 60,7 Längd L [mm] L1 ±1 L2 ±1 L3 ±1 L , ±0, , ±0, ±0, ±0,3 Bredd B [mm] B1 ±0,4 B2 ±0,4 44,8 53,3 63,8 69,5 2 4

43 2. Montering 2.3 Montering av elektriska axlar Läs följande dokumentation vid montering av den elektriska axeln: Bruksanvisningen till den elektriska linjäraxel som används Anvisningar för de komponenter som används Varning När axeln monteras i snett och vertikalt läge fins det risk för personskador vid nedfallande massor. Kontrollera om externa säkerhetsåtgärder är nödvändiga (t.ex. kugghakar eller rörliga bultar). Använd företrädesvis motorenheten med självhämmande spindeldrivning. På så sätt undviker du att arbetsmassan glider ned vid strömavbrott. Se till att: drivenheten är ordentligt monterad på fästflänsen utan spänningar, utrymmet där axeln och arbetslasten rör sig är tillräckligt stort även för drift med arbetslast, att arbetslasten vid förflyttning av löparen till ändläget inte kolliderar med motorn eller axelns växlar. 2 5

44 2. Montering Se till att tillåtna max.värden följs avseende följande parametrar: Axialkraft Fx Radialkraft F y Drivmoment M x Mekaniska data *) MTR DCI 42 MTR DCI 52 G7 G14 G7 G14 Fläns [mm] Radiell axelbelastning F y [N] Axiell axelbelastning F x [N] Vridmoment M x [Nm] 0,59 1,13 1,62 3,08 *) Baspunkt för krafter och moment är axelmitten. Tab.2/1: Maximal axelbelastning och (kraftuttags ) vridmoment Drivenheten kan fästas med de 4 gängorna på växelns framsida. Positionera drivenheten med hjälp av en centerdiameter för motorenhet D1 eller D3 (se Bild 2/1), så att axel förskjutningen minimeras. Montera drivenheten på motorenheten med fyra fästskruvar och dra åt skruvarna med angivet vridmoment (se Tab.2/2). 2 6

45 2. Montering Dimension Gängdjup Åtdragningsmoment MTR DCI M3 10 mm 1,2 Nm M4 10 mm 2,9 Nm MTR DCI M5 10 mm 5,9 Nm 4x x x90 M4x10 M3x10 M5x10 Tab.2/2: Montering av drivenheten via gängor på framsidan (åtdragningsmoment) 2 7

46 2. Montering Montering av koppling och kopplingshus Anslutningselement (koppling, kopplingshus, klämelement) för axiell montering, t.ex. för typ DMES... eller typ DGE..., finns som tillbehör. Som alternativ till axiell montering finns en vinkelväxel med vars hjälp parallell montering av motorenheten på alla fyra sidorna av drivenheten åstadkoms (under utveckling). Motorenheten är ansluten till kopplingshuset via växelhusets ytterdiameter med hjälp av en klämanslutning. Det gör att ytterligare motorflänsar inte kan användas. Anslutningselement MTR DCI MTR DCI Koppling Typ KSE D06 D08 Klämnav 1 6 mm) Klämnav 2 8 mm) Typ KSE D12 D12 Klämnav 1 12mm) Klämnav 2 12 mm) Kopplingshus med klämelement 4 fästskruvar Typ DME KG Typ DME KG Tab.2/3: Monteringstillbehör 2 8

47 2. Montering Montera först kopplingens klämnav på motorenheten MTR DCI och på servo drivenheten (typ DMES...). 1. Tryck fast klämnav 2 på axeltappen på MTR DCI... tills axeltappens ände är ordentligt intryckt inuti navet. Observera angivet avstånd (x) mellan klämnavet och motorenheten (se Bild2/2). 1 Kopplingens klämnav 1 2 Klämnav 2 3 Axeltapp 4 Navets inre yta 5 Kuggkrans Bild2/2: Montering av koppling typ KSE... Avstånd x [mm] MTR DCI 42 14,4 MTR DCI 52 15,5 Avstånd y [mm] DMES ,3 DMES ,5 2 9

48 2. Montering 2. Smörj in navets klämskruv med lite fett innan den dras åt. På så sätt är du säker på att klämanslutningen går lätt att lossa. 3. Dra åt den infettade klämskruven med angivet vridmoment (se Tab.2/4). Skruvarna får inte sticka ut. 4. Tryck fast klämnav 1 på drivaxeln på servo drivenheten tills drivaxelns ände sitter ordentligt inuti navet. Observera angivet avstånd y mellan klämnavet och drivenheten (se Bild2/2). 5. Montera klämnavet 1 på servo drivenheten genom att upprepa steg 2 och Tryck fast kuggkransen på ett av de båda klämnaven. Montera kopplingshuset typ DME KG...: 1. Montera kopplingshuset DME KG... på servo drivenheten med alla fyra skruvarna (åtdragningsmoment: se Tab.2/4). 2. Tryck in klämenheten i hålet på kopplingshusets sida. 3. Tryck in motorn med korrekt placerat klämnav i kopplingshuset (vrid motorn vid behov). 4. Dra åt klämelementets skruv med angivet vridmoment (setab.2/4). 2 10

49 2. Montering Åtdragningsmoment MTR DCI 42 MTR DCI 52 1 Klämskruvar för nav 4 Nm 8 Nm 2 Fästskruvar för kopplingshuset 2,9 Nm 5,9 Nm 3 Skruv för klämelementet 1,2 Nm 9,9 Nm Tab.2/4: Montering av kopplingen och kopplingshuset 2 11

50 2. Montering 2 12

51 Installation Kapitel 3 3 1

52 3. Installation Innehållsförteckning 3. Installation Installationsöversikt Matningsspänning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensbrytare Anslutning av överordnat styrsystem

53 3. Installation 3.1 Installationsöversikt Varning Innan installation och underhåll påbörjas ska matningsspänningen till elektroniken kopplas bort. Därigenom undviks: Oönskade rörelser hos anslutna arbetselement Odefinierade kopplingstillstånd hos elektroniken Försiktigt Felaktigt anslutna kablar kan förstöra elektroniken och utlösa oförutsedda motorrörelser. Använd endast de kablar som anges som tillbehör i systemet (se Tab.3/1). Ananrs fungerar kanske inte systemet som det ska. Notera Dra alla rörliga motor och givarkablar så att de inte viks och är mekaniskt avlastade, vid behov i en kabelbärarkedja. Följ de angivna maximala kabellängderna. 3 3

54 3. Installation 1 Matningsspänning 2 Styrsystem 3 Referensbrytare 4 Seriellt gränssnitt Bild3/1: Anslutningar till MTR DCI Anslutning till MTR DCI Beskrivning Matnings spänning Styrsystem Referens brytare Seriellt gränssnitt DSub 9W2 Kontakt D SUB 9 polig Vid typ MTR DCI IO...: kontakt M8, 3 polig Honkontakt M8, 4 polig Honkontakt Anslutning av matningsspänning med högeffektskontakter Gränssnitt för anslutning till valfritt PLC styrsystem Givaringång för referensbrytare RS232 gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diagnos 3 4

55 3. Installation Om ej belagda anslutningskontakter berörs finns risk för skador på MTR DCI eller andra delar av anläggningen på grund av ESD (elektrostatisk urladdning). Undvik sådana urladdningar genom att sätta skyddsplugg på anslutningar som inte används. Anslutningskontakterna till de kablar från Festo som anges nedan är utformade så att anslutningen till MTR DCI uppfyller kapslingsklass IP54 förutsatt att anslutningskontakterna är isatta och fastskruvade eller försedda med skyddsplugg. Motsvarande skyddsplugg medföljer leveransen. Anslutning Kabel Beteckning Längd [m] Matningsspänning Matningskabel KPWR MC 1 SUB 9HC... 2,5 / 5 / 10 Styrsystem/styrning Styrkabel KES MC 1 SUB 9HC... 2,5 / 5 / 10 Referensbrytare t.ex. typ SME 8F.../SMT 8F eller förlängningskabel typ KM8 M8... Seriellt gränssnitt Programmeringskabel KDI MC M8 SUB ,5 Tab.3/1: Kabel (tillbehör) IP kapslingsklassen garanteras om du gör följande: Dra åt kontaktens överfallsmuttrar/låsskruvar för hand. Förse anslutningar som inte används med skyddsplugg. Varning Svåra skador kan uppstå på enheten om spänningen 24VDC ansluts och utgångsstiften hanteras felaktigt. Gördärför på följande sätt: Anslut ingen spänning till utgångar. Observera strömbegränsningen vid utgångarna (sekapitel 6.4). 3 5

56 3. Installation 3.2 Matningsspänning Varning För strömförsörjning ska endast PELV strömkretsar an vändas enligt IEC/DIN EN (Protective Extra Low Voltage, PELV). Observera dessutom allmänna krav på PELV kretsar enligt IEC/DIN EN Använd endast strömkällor som garanterar en säker isolering av matningsspänningen enligt IEC/DIN EN Genom att använda PELV kretsar garanteras skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med IEC/DIN EN (Elektrisk utrustning för maskiner, allmänna krav). Via matningsspänningsanslutningen förses den interna effekt och styrelektroniken med likspänning (DC). Kontakt Stift Beskrivning O1 +24 V DC O1 O2 O2 GND Tab.3/2: Anslutning matningsspänning" till MTR DCI 42/52 3 6

57 3. Installation Matningsspänningen måste uppfylla följande krav: Beteckning MTR DCI 42 MTR DCI 52 Matningsspänning 24 VDC ±10 % 24 VDC ±10 % Märkström, motor 2 A ±20 % 5,1 A ±20 % Toppström 3,8 A 7 A Notera Observera att toleransen måste upprätthållas för matningsspänningen. Toleransen måste också upprätthållas direkt vid anslutningen av matningsspänning för MTR DCI. Använd kablar med lämpligt tvärsnitt och lämplig längd som matningsledningar: Anslutningskabel KPWR MC 1... Kabellängd max. 10 m. Använd en reglerad nätdel med 24 VDC / 6 A för MTR DCI VDC / 10 A för MTR DCI

58 3. Installation 3.3 Seriellt gränssnitt Seriellt gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diagnos Varning Svåra skador kan uppstå på enheten om spänningen 24VDC ansluts och ingångsstiften (stift 4) hanteras felaktigt. Ingångsstiftet (stift 4) är endast avsett för behörig personal från en Festo serviceavdelning, därför ska du inte ansluta någon spänning till stift 4 endast använda programmeringskabeln från Festo. Avlägsna eventuellt skyddspluggen vid det seriella gränssnittet i MTR DCI. Anslut följande med programmeringskabeln: anslutningsdonet på MTR DCI ett seriellt gränssnitt COMx i diagnos PC:n. M8 honkontakt Beskrivning 1 GND Ground 2 TXD RS232 utgång 1) 3 RXD RS232 ingång 1) Reserverat anslut inte! 1) Nivån motsvarar RS232 normen och tillåter dataöverföring av baud Tab.3/3: Seriellt gränssnitt på MTR DCI 3 8

59 3. Installation Information om idrifttagning och parametrering av MTR DCI via det seriella gränssnittet finns i kapitel och i hjälpsystemet till programpaketet FCT. Information om överföring av CI kommandon via det seriella gränssnittet finns i kapitel 7. Notera RS232 gränssnittet är inte galvaniskt isolerat. Det är inte lämpligt för varaktig anslutning till PC system och inte som styrningsgränssnitt. Använd endast anslutningen till idrifttagning. Följ max. tillåten signalledningslängd på 2,5 m. Avlägsna diagnoskabeln vid kontinuerlig drift. Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (typisk M8). 3 9

60 3. Installation 3.4 Ingång för extern referensbrytare Om du inte använder någon referensbrytare: Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (typisk M8). Anslutning av referensbrytaren: Använd korrekt brytartyp för referensbrytaren: slutande" (N.O. normally open). Vid anslutning av referensbrytaren ska en kabel med vridbar överfallsmutter i kabeländen användas, t.ex. typsme 8F.../SMT 8F eller förlängningskabel typ KM8 M8... Se vid val av givare till att noggrannheten för givarens omkopplingspunkt bestämmer noggrannheten för referenspunkten. Använd exempelvis följande cylindergivare från Festo: elektrisk cylindergivare SME 8 /SMT 8 (monteringsbar i givarspåret på drivenhetsprofilen). Omkopplingens noggrannhet: SME 8: 0,2 mm (±0,1 mm) SMT 8: 0,4 mm (±0,2 mm). Induktiv cylindergivare SIEN.. M8 (monteringsbar vid åkvagnskonstruktion i kombination med givarkam SF/fästvinkel HWS); omkopplingens noggrannhet: 0,08 mm. 3 10

61 3. Installation Referensbrytarens matningsspänning tillförs via stift 1/3 (24VDC/Ground). Försiktigt Skador på enheten. Likspänningen 24 VDC vid stift 1 har ingen särskild säkring mot överbelastning; spänningen övervakas vid huvudströmsförsörjningen efter ESD och polvändnings skyddet. Använd anslutningen endast till referensbrytare. Användning som nätspänning är inte tillåtet. Ingången för givarsignalen REF motsvarar ingångsspecifikationen i bilagan Tekniska data" avseende de elektriska egenskaperna. M8 honkontakt Beskrivning 1 +24VDC +24 VDC spänningsutgång för referensbrytare 4 REF Kontakt referensbrytare GND Ground Tab.3/4: Anslutning referensbrytare" till MTR DCI 3 11

62 3. Installation 3.5 Anslutning av överordnat styrsystem Information om styrning via bussystem finns i manualen till respektive fältbussvariant av MTR DCI... (under utveckling). Vid styrning via digitalt I/O (typ MTR DCI IO...) ska anvisningarna för anslutning och I/O gränssnittets funktion i kapitel 6 observeras. 3 12

63 Manöverpanel (MTR DCI... H2 IO) Kapitel 4 4 1

64 4. Manöverpanel (MTR DCI... H2 IO) Innehållsförteckning 4. Manöverpanel (MTR DCI... H2 IO) Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Menysystemet Öppna huvudmenyn Menyn Diagnostic" Enhetskontroll HMI control" Menyn Settings" Menyn Positioning"

65 4. Manöverpanel (MTR DCI... H2 IO) På motorenheten typ MTR DCI... H2 finns alla nödvändiga funktioner för idrifttagning, programmering och diagnos på manöverpanelen... I det här kapitlet får du en översikt över knapp och menyfunktionerna i MTR DCI IO. Idrifttagning med hjälp av manöverpanelen beskrivs i kapitel och framåt. Manöverpanelfunktioner för fältbussvarianter finns i manualen till respektive produktvariant. På MTR DCI... H1 (utan manöverpanel) kan idrifttagning av MTR DCI ske via RS232 gränssnittet (med FCT program). Information om detta finns i kapitel Försiktigt Samtidig öppning av styrnings och manöverfunktioner med FCT och manöverpanelen kan orsaka fel. Säkerställ att FCT, manöverpanelen och styrnings gränssnittet för MTR DCI inte används samtidigt. Notera Avlägsna skyddet från displayen före idrifttagningen. 4 3

66 4. Manöverpanel (MTR DCI... H2 IO) 4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Med hjälp av manöverfältet kan direkt idrifttagning på MTR DCI åstadkommas med följande funktioner: Parametrering och referenskörning av axeln Inmatning av positionssatser Testfunktioner, t.ex. för förflyttning till enskilda positioner. 1 LC display 2 Manöverknappar LED Power (grön) I/F (grön/röd) Error (röd) Bild4/1: Manöverpanel på MTR DCI... H2 Med de 4 knapparna på manöverpanelen kan du via menyer utföra alla manöverfunktioner och inställningar. På den grafiska LCD displayen visas all text på engelska. Texten kan roteras i steg om 90, se menykommandot [LCD Adjustment]. 3 LED visar drifttillståndet optiskt (se även kapitel 5.7.2). Power: indikerar spänningsmatning I/F: driftberedskap, positioneringsstatus Error: fel. 4 4