Motordrivsteg SFC DC. Manual. Motordrivsteg med Fältbuss gränssnittets PROFIBUS. Typ SFC DC VC... PB. Manual sv 1005c [ ]

Transkript

1 Motordrivsteg SFC DC Manual Motordrivsteg med Fältbuss gränssnittets PROFIBUS Typ SFC DC VC... PB Manual sv 1005c [ ]

2

3 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Original de Utgåva sv 1005c Beteckning P.BE SFC DC PB SV Artikelnr (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, 2008) Hemsida: E post: service_international@festo.com Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent, bruksmönster eller mönsteransökningar. I

4 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter PROFIBUS, PROFIBUS DP, SIMATIC och TORX är registrerade varumärken hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. II

5 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Innehållsförteckning Avsedd användning Säkerhetsföreskrifter Målgrupp Service Leveransinnehåll Viktiga användaranvisningar Information om motordrivsteget SFC DC Information om versionen Produktspecifika begrepp och förkortningar PROFIBUS specifika begrepp och förkortningar IX X XI XI XI XII XIV XV XVI XIX 1. Systemöversikt Positionering med elektromekaniska drivenheter Komponenter Styr och reglerfunktioner Driftsäkerhet Uppbyggnad för SFC DC Måttreferenssystem Referenspunkter och arbetsområde Tecken och riktningar Referenskörning Fältbusskommunikation Datautbyte i PROFIBUS Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Montering Allmän information Drivstegets dimensioner Montering av drivsteg Anvisningar för montering av elektromekaniska drivenheter III

6 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 3. Installation Installationsöversikt Spänningsförsörjning Jordning Motoranslutning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensgivare Styrsystem Anslutning av fältbussen Fältbusskabel Fältbussens överföringshastighet och längd Anslutning med fältbusskontakter från Festo Anslutning med andra D subkontakter Bussterminering med termineringsmotstånd Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Menysystemet Öppna huvudmenyn och välja menykommando Val av ett menykommando Aktivera manöverpanelen [HMI control] Menyn [Diagnostic] Menyn [Positioning] Referenskörning [Positioning] [ Homing] Positionssatser [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab] Menyn [Settings] Drivenhetstyp [Settings] [Axis type] Drivenhetsparametrar [Settings] [Axis parameter] Referenskörningsparametrar [Settings] [Homing paramet.] Positionssatstabell [Settings] [Position set] Lösenord [Settings] [Password edit] PROFIBUS adress [Settings] [PB parameter] IV

7 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 5. Idrifttagning Förberedelser för idrifttagning Kontrollera nätanslutningen Kontrollera drivenheten Allmänna anvisningar för idrifttagning Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Inställning av drivenhetstyp Inställning av parametrar för referenskörning Starta referenskörning Lära in nollpunkt och programändlägen Positionering med positionssatser Lär in positionssatser Provkörning Inställning av nodadress (PROFIBUS adress) Idrifttagning med Festo Configuration Tool Installation och start av Festo Configuration Tool Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool Idrifttagning på PROFIBUS Översikt över idrifttagning på PROFIBUS Installera konfigurationsfil (GSD fil) och symbolfiler I/O konfiguration Konfiguration med STEP Startup parameterinställning Funktionsövervakning Styrkommandon Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Driftsätt som stöds Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP standard) Beskrivning av I/O data (satsval) Beskrivning av I/O data (direktkommando) Beskrivning av kontrollbyte CCON, CPOS, CDIR Beskrivning av statusbyte SCON, SPOS, SDIR (RSB) Exempel till I/O data V

8 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 5.6 Förloppskontroll enligt FHPP standard Referenskörning Joggdrift Inlärning via fältbuss Satsval (positioneringsdrift) Direktkommando (positioneringsdrift, kraftdrift) Stilleståndsövervakning Statusmaskin FHPP Skapa driftsberedskap Positionering Driftsanvisningar Diagnos och felindikering Diagnosmöjligheter Statusindikeringar med lysdioder Felmeddelanden Översikt Beskrivning av fel och varningar Diagnosminne Diagnos via PROFIBUS DP DP diagnosens uppbyggnad Diagnos via parameterkanal A. Teknisk bilaga A 1 A.1 Tekniska data A 3 A.2 Tillbehör A 5 A.3 Omvandling av måttenheter A 7 VI

9 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter B. Referens Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B 1 B.1 Festo parameterkanal (FPC) B 3 B.1.1 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP FPC) B 3 B.1.2 Kommandoidentifiering, svarsidentifiering och felnummer B 5 B.1.3 Regler för bearbetning av kommandosvar B 8 B.2 Referensparametrar enligt FHPP B 12 B.2.1 Parametergrupper B 12 B.2.2 Objektöversikt (parameternummer (PNU) B 13 B.2.3 Återgivning av parameterinmatningar B 17 B.2.4 Enhetsdata Standard Parameter B 18 B.2.5 Enhetsdata Utökade parametrar B 19 B.2.6 Diagnos B 22 B.2.7 Processdata B 25 B.2.8 Satslista B 26 B.2.9 Projektdata Allmänt B 31 B.2.10 Projektdata Kraftdrift B 33 B.2.11 Projektdata Inlärning B 34 B.2.12 Projektdata Joggdrift B 35 B.2.13 Projektdata Direktkommando (positioneringsdrift) B 37 B.2.14 Projektdata Direktkommando (kraftdrift) B 38 B.2.15 Drivenhetsparametrar för elektromekaniska drivenheter 1 Mekanik B 40 B.2.16 Drivenhetsparametrar för elektromekaniska drivenheter 1 Referenskörning B 46 B.2.17 Drivenhetsparametrar för elektromekaniska drivenheter 1 Regulator B 48 B.2.18 Drivenhetsparametrar för elektromekaniska drivenheter 1 Elektron. Märkskylt B 54 B.2.19 Drivenhetsparametrar för elektromekaniska drivenheter 1 Stilleståndsövervakning B 56 VII

10 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter C. Referens kommandotolk (CI, Command Interpreter) C 1 C.1 Dataöverföring C 3 C.1.1 Tillvägagångssätt C 3 C.1.2 CI kommandonas uppbyggnad C 5 C.1.3 Datakontroll C 9 C.2 CI objekt C 11 C.2.1 Objektöversikt (index, subindex) C 11 C.2.2 Återgivning av parameterinmatningar C 16 C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh) C 17 C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C 18 C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) C 22 D. Sökordsförteckning D 1 VIII

11 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning Motordrivsteget (Single Field Controller, drivsteg för kontroll av enskilda drivenheter) av typ SFC DC... PB fungerar som positioneringssystem och positionsregulator för den elektromekaniska minisliden av typ SLTE, elektromekaniska gripdon av typ HGPLE samt gripdon och vridmoduler av typgeh och DEF av fabrikat Sommer med aktivering via fältbussen PROFIBUS. De säkerhetstekniska anvisningarna och användnings föreskrifterna för de aktuella komponenterna och modulerna måste följas. Följ även säkerhetsanvisningarna i bruksanvisnindrehmodulgarna för de komponenter som används. SFC DC och de moduler och kablar som ansluts ska endast användas enligt följande: På avsett sätt. Endast inom industrin. I originaltillstånd utan egna modifieringar. Endastdeombyggnader och förändringar som beskrivs i produktdokumentationen är godkända. I tekniskt felfritt tillstånd. Vid anslutning av i handeln förekommande tillsatskomponenter, som t.ex. givare och aktuatorer, skaangivna gränsvärden för tryck, temperaturer, elektriskadata, moment etc. följas. Beakta de normer som anges i respektive kapitel samt gällande arbetarskyddsföreskrifter och nationella bestämmelser. IX

12 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem ska säkerhetsföreskrifterna i den här beskrivningen följas samt i beskrivningarna för de övriga komponenterna som används. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i närheten av anslutna aktuatorer eller drivsystemet. Riskområdet måste märkas med lämpliga avspärrningar eller varningsskyltar. Varning Elektromekaniska drivenheter kan förflyttas med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen kan sticka in händerna i området kring drivenheterna eller kring andra anslutna aktuatorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en kraftkälla. Vid användning i säkerhetsapplikationer krävs ytterliga skyddsåtgärder. I Europa måste t.ex. de standarder som anges i EG maskindirektivet följas. Om inga ytterligare åtgärder vidtas enligt föreskrivna minimikrav lämpar sig inte produkten som säkerhetsrelevant del av styrsystem. Varning Fel i parameterinställningen kan leda till personskador och materiella skador. Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installerats och ställts in korrekt. X

13 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Målgrupp Denna beskrivning vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av positioneringssystem. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning eller mejla till följande e postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com Leveransinnehåll I leveransen av motordrivsteget SFC DC ingår: Motordrivsteg, med manöverpanel som tillval Användarpaket på CD skiva: Manualer Festo Configuration Tool med plugin programmet SFC DC Snabböversikt Följande tillbehör finns (se bilaga A.2): Anslutningskablar och fältbusskontakter Fästelement Manual i pappersformat XI

14 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Viktiga användaranvisningar Riskkategorier Denna manual innehåller anvisningar om möjliga faror som kan uppträda vid felaktig användning av produkten. Anvisningarna är märkta med ett signalord (Varning,Observera, Information), texterna är skuggade och dessutom märkta med ett piktogram. Vi skiljer mellan följande typer av riskanvisningar: Varning... innebär att svåra person och sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Observera... innebär att person och sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Information... innebär att sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Dessutom markerar det efterföljande piktogrammet textavsnitt, som beskriver aktiviteter med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan leda till att enheten skadas. XII

15 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Märkning av speciella informationer Följande piktogram markerar textavsnitt som innehåller speciella informationer: Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändigt eller lämpligt tillbehör till Festos produkt. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festo produkterna. Textmarkeringar Listpunkter markerar aktiviteter som kan genomföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffror markerar aktiviteter som skall genomföras i ordningsföljd. Citationstecken markerar allmänna uppräkningar. XIII

16 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Information om motordrivsteget SFC DC Denna manual innehåller information om funktionssätt, montering, installation, idrifttagning och diagnos av elektromekaniska linjärenheter med motordrivsteg SFC DC... PB med fältbussgränssnitt PROFIBUS. Information om komponenter, t.ex. minisliden, gripdonen eller referensgivaren, finns i bruksanvisningen som medföljer respektive produkt. Typ Benämning Innehåll Användarpaket med snabbhandledning och Manualer FCT med PlugIn SFC DC på CD skiva Beskrivning Hjälpsystem för mjukvaran Bruksanvisningar Ytterligare manualer Manual till S7 modul P.BE SFC DC UDOK Motordrivsteg SFC DC med PROFIBUS gränssnitt P.BE SFC DC PB... Hjälpen Festo Configuration Tool (ingår i FCT programvaran) Typ HGPLE... / HGPPE... Minislid typ SLTE..., Gripdon typ HGPLE..., Drivenheter av fabrikat Sommer Motordrivsteg SFC DC med andra gränssnitt P.BE SFC DC IO..., P.BE SFC DC CO..., P.BE SFC DC DN... S7 modul för SFC DC P.BE SFC DC PB S7... Snabbhandledning: Viktig information om idrifttagning och översiktsinformation. Beskrivningar: Innehåll enligt nedanstående beskrivning. FCT med PlugIn SFC DC: FestoConfiguration Tool med anpassad PlugIn SFC DC. Installation, idrifttagning och diagnos av elektromekaniska drivenheter med motordrivsteget SFC DC med kommunikation via PROFIBUS. Funktionsbeskrivningar till konfigurationsprogrammet FestoConfiguration Tool. Montering och idrifttagning av den elektromekaniska drivenheten. Installation, idrifttagning och diagnos av drivenheter med motordrivsteget SFC DC med kommunikation via I/O gränssnitt resp. via motsvarande fältbuss. Användning av S7 modulen för motordrivsteget SFC DC med PROFIBUS gränssnitt. Tab.0/1: Dokumentation till SFC DC XIV

17 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Information om versionen Hårdvaruversionen ger information om mekanik och elektronikversionerna i SFC DC. Versionsnumret för det fasta programmet ger versionsinformation om operativsystemet i SFC DC. Så här hittar du uppgifter om versionsnummer: Hårdvaruversion och version av fast program anges i Festo Configuration Tool under Enhetsinformation" när enheten är ansluten till SFC DC. Version av fast program på manöverpanelen under [Diagnostic] [SW Information]. Version av fast program fr.o.m. Vilka nya funktioner finns det? Vilken FCT plugin ska användas? V4.02 Motordrivsteg med PROFIBUS gränssnitt typ SFC DC... PB från hårdvaruversion 2.0 kan hantera 1) elektromekaniska minislider, t.ex. SLTE 10.../SLTE elektromekaniska gripdon, t.ex. typ HGPLE elektromekaniska gripdon och vridmoduler av fabrikat Sommer Dessutom stöds användardefinierade slaglängder, kuggväxelvarianter, och spindelstigningar för specialutföranden. Utökade parametrar, se bilaga B. V2.00 Motordrivsteg med PROFIBUS gränssnitt typ SFC DC... PB kan hantera 1) elektromekaniska minislider, t.ex. SLTE 10.../SLTE elektromekaniska gripdon, t.ex. typ HGPLE Kraftregleringsstöd för gripdon med extra parametrar. Ändrade objekt: 2040h, 2041h (tidigare 6067h, 6068h). Nedladdning av fast program möjlig via FCT. V1.10 Motordrivsteg med PROFIBUS gränssnitt typ SFC DC... PB kan hantera elektromekaniska minislider, t.ex. SLTE / SLTE fr.o.m. SFC DC V3.0.0 fr.o.m. SFC DC V2.3.0 fr.o.m. SFC DC V ) Stöd för ytterligare drivenheter är under utveckling. De drivenheter som stöds för närvarande framgår av [Axis type] på manöverpanelen (se kapitel 4.5, Tab.4/15 och Tab.4/16) resp. FCT PlugIn (inställningar för drivenhetstyp" och storlek"). Tab.0/2: Versioner av fast program XV

18 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Produktspecifika begrepp och förkortningar Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i den här beskrivningen. Fältbusspecifika förkortningar, se Tab.0/4 nedan. Begrepp/förkortning 0 signal 1 signal Drivenhet Driftsätt Drivsystem Drivsteg EMC Festo Configuration Tool (FCT) Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Festo Parameter Channel (FPC) FHPP standard HGPLE... Betydelse 0 V signal på in eller utgången (positiv logik, motsvarar LOW). 24 V signal på in eller utgången (positiv logik, motsvarar HIGH). Mekanisk komponent i en drivenhet som överför drivkraften för rörelsen. En drivenhet möjliggör montering och styrning av arbetslasten och montering av en referensgivare. Typ av kontrollsätt eller internt driftsätt för drivsteget. Typ av kontrollsätt: satsval, direktkommando Regulatorns driftsätt: Position Profile Mode, Profile Torque Mode... Fördefinierade förlopp: Homing Mode, Demo Mode... Komplett aktuator bestående av motor, pulsgivare och drivenhet, medtillvalsväxel, ev. med drivsteg. Den elektromekaniska minisliden SLTE är en integrerad enhet som består av motor, pulsgivare, växel och drivenhet. Innehåller effektelektronik + regulator + positioneringssystem, analyserar givarsignaler, beräknar rörelser och krafter och upprätthåller spänningsförsörjning till motorn via effektelektroniken. Elektromagnetisk kompatibilitet. Program med enhetlig projekt och datahantering för alla enhetstyper som stöds. Respektive enhets karakteristiska egenskaper stöds av plugin program med nödvändiga beskrivningar och dialogrutor. Enhetlig fältbussdataprofil för positioneringssystem från Festo. Parameteråtkomst enligt Festo Handling und Positioning Profil" (I/OMessaging, om så önskas med ytterligare 8 byte I/O) Definierar förloppskontroll enligt Festo Handling and Positioning Profil" (I/O Messaging 8 byte I/O) Typbeteckning, elektromekaniskt gripdon. XVI

19 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning HMI I O I/O Inlärningsläge (Teach mode) Joggdrift Kraftdrift (Profile Torque Mode) Matningsspänning, logikspänning MMI Nollpunkt (AZ) PLC Positioneringsdrift (Profile Position Mode) Positionssats Projektnollpunkt (PZ) (Project Zero point) Betydelse Human Machine Interface (människa maskin gränssnitt (MMI)), t.ex.manöverpanelen med LCD display och manöverknappar. Ingång. Utgång. In och/eller utgång. Driftsätt för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid generering av positionssatser. Manuell körning i positiv eller negativ riktning (gäller endast fältbussvarianter för SFC DC via fältbussen resp. endast med FCT eller manöverpanelen). Driftsätt för att utföra ett direkt kommando för kraftkontroll (openlooptransmission control) genom att reglera motorströmmen. Lastspänningen försörjer drivstegets effektelektronik och därmed motorn. Logikspänningen försörjer drivstegets utvärderings och kontrollogik. Människa/maskin gränssnitt, se HMI". Referenspunkt för programändlägena och för projektnollpunkten PZ. Nollpunkten AZ definieras av ett förinställt avstånd (offset) till referenspunkten REF. Styrsystem med programmerbart minne; kort: styrsystem (ävenipc:industri PC). Driftsätt för att utföra en positionssats eller ett direkt kommando för positionsreglering (closed loop position control) Körkommando som är definierat i positionssatstabellen och består av målposition, positioneringssätt, hastighet och acceleration. Referenspunkt för alla positioner vid positioneringskommandon. Projektnollpunkten PZ utgör basen för alla absoluta positionsangivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt kontroll via styrsystems /diagnosgränssnitt). PZ definieras av ett inställbart avstånd (offset) till nollpunkten. XVII

20 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning Programändläge Pulsgivare Referensgivare Referenskörning Referenskörning (Homing mode) Referenskörningsmetod Referenspunkt (REF) SLTE... Betydelse Programmerbar slaglängdsbegränsning (referenspunkt = nollpunkt) Programändläge, positivt: max. gränsposition för rörelsen i positiv riktning; får inte överskridas vid positioneringar. Programändläge, negativt: min. gränsposition i negativ riktning; får inte underskridas vid positioneringar. På SFC DC: magnetisk impulsgivare (inkrementalgivare). Elektriskasignaler genereras och skickas till drivsteget, som beräknar positionen och hastigheten utifrån de mottagna signalerna. Extern givare som fastställer referenspunkten och ansluts direkt till drivsteget. Positionering som fastställer referenspunkten och därmed basen för drivenhetens måttreferenssystem. Definition av drivenhetens måttreferenssystem Metod för att fastställa referenspositionen: mot fast anslag (överströms /hastighetsutvärdering) eller med referensgivare. Referenspunkt för det inkrementella mätsystemet. Referenspunkten definierar ett känt läge respektive en känd position inom drivenhetens förflyttningssträcka. Typbeteckning, elektromekanisk minislid. Tab.0/3: Begrepp och förkortningar för SFC DC XVIII

21 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter PROFIBUS specifika begrepp och förkortningar Begrepp/förkortning 0x1234 eller 1234h AK Användardata BCD Bussegment GSD fil Kommandoidentifiering (AK) Kommandotelegram Konsistens LSB MSB Oktett Parameterkanal (PKW) Parameteridentifiering (PKE) Parameternummer (PNU) Betydelse Hexadecimala tal är markerade med 0x" framför eller med h" bakom. Se under svarsidentifiering/kommandoidentifiering. Telegramdata utan protokollramdata. Längden på användardatan fastställs vid konfigurationen av fältbussdeltagaren. Binärkodat decimaltal (binary coded decimal). Bussledning mellan två termineringsmotstånd. Ett bussegment innehåller maximalt 32 slavar. Ett PROFIBUS system består av minst ett bussegment med minst 2 deltagare. Ytterligare bussegment kan anslutas med hjälp av repeaters. Datafil där alla specifika egenskaper för slaven finns (t.ex.antalin /utgångar, antal diagnosbyte etc.). Beståndsdel i kommandotelegrammets parameterkanal som anger kommandotypen för en parameterbearbetning. Telegram som skickas av mastern i riktning mot slaven (masternskommando). Ett dataområde som är definierat som konsistent överförs sammanhängande, d.v.s. i en busscykel. Least Significant Bit (bit med lägst värde). Most Significant Bit (bit med högst värde). Byte (8 bit); bastyp vid PROFIBUS telegram. Telegramdel som har till uppgift att överföra parametrar (PKW står för parameteridentiferingsvärde). Se även Festo Parameter Channel (FPC)" under Produktspecifika förkortningar" (Tab.0/3). Beståndsdel i parameterkanalen (PKW) som innehåller kommando /svarsidentifiering (AK) och parameternummer (PNU). Parametrar som kan överföras via parameterkanalen aktiveras med parameternumret (PNU). Parameternumret är en del av parameteridentifieringen (PKE) och har till uppgift att identifiera/adressera respektive parameter. XIX

22 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning PKE PKW PNU PROFIBUS PROFIBUS adress Repeater Subindex (IND) Svarsidentifiering (AK) Svarstelegram Termineringsmotstånd Betydelse Se under parameteridentifiering Se under parameterkanal Se under parameternummer PROcess Field BUS; process och fältbussnorm som är fastställd i IEC typ 3. För entydig identifiering av en bussdeltagare på PROFIBUS Enhet för förstärkning av bussignaler och koppling av segment över stora avstånd. Del av parameterkanalen (PKW) som adresserar ett element hos en array parameter (underparameternummer). Beståndsdel i svarstelegrammets parameterkanal som anger svarstypen för en parameterbearbetning. Telegram som skickas av slaven i riktning mot mastern (slavens svar). Motstånd för att minimera signalreflektioner. Termineringsmotstånd måste vara installerade respektive tillkopplade vid bussegmentens kabeländar. Tab.0/4: Begrepp och förkortningar för PROFIBUS XX

23 Systemöversikt Kapitel 1 1 1

24 1. Systemöversikt Innehållsförteckning 1.1 Positionering med elektromekaniska drivenheter Komponenter Styr och reglerfunktioner Driftsäkerhet Uppbyggnad för SFC DC Måttreferenssystem Referenspunkter och arbetsområde Tecken och riktningar Referenskörning Fältbusskommunikation Datautbyte i PROFIBUS Festos profil för manövrering och positionering (FHPP)

25 1. Systemöversikt 1.1 Positionering med elektromekaniska drivenheter Motordrivsteget av typ SFC DC... PB med fältbussgränssnitt PROFIBUS möjliggör positionering av den anslutna elektromekaniska drivenheten enligt Festo Handling and Positioning Profile: Via satsval: I max 31 positionssatser (+referenskörning) med separat inställbar hastighet, acceleration och retardation. Via direktkommando: Kommandot förs över direkt i I/O telegrammet via fältbussen med motsvarande börvärden. Det tillåtna rörelseområdet kan begränsas via programändlägen. Parameterinställning och idrifttagning av SFC DC kan utföras på följande sätt: Direkt via manöverpanelen (endast SFC DC... H2...). Via RS232 gränssnittet (med FCT programmet). Via fältbuss (se kapitel 5.4 ff). Anslutningen till en överordnad PLC/IPC under drift sker via fältbussen PROFIBUS. 1 3

26 1. Systemöversikt Manöverpanel (endast SFC DC... H2...) Via manöverpanelen är alla funktioner som krävs för idrifttagning, parameterinställning, diagnos och manövrering åtkomliga direkt på SFC DC... Positionssatser och parametrar kan redigeras via menyfönster på manöverpanelen. När positionerings systemet är komplett monterat kan man med hjälp av Teach In funktioner enkelt köra till positioner och spara dessa i positionssatstabellen. Information om manöverelementen och om manöverpanelens menystruktur finns i kapitel 4, beskrivning av idrifttagning med manöverpanelen från kapitel 5.2 och framåt. Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (förkortas FCT) är den programplattform som används för konfiguration och idrifttagning av olika komponenter eller enheter från Festo. FCT består av följande delar: en plattform som programstart och åtkomstpunkt med enhetlig projekt och datahantering för alla enhetstyper som kan användas. ett plugin program som är anpassat till respektive enhetstyp (t.ex. SFC DC) med nödvändiga beskrivningar och dialogrutor. Plugin programmen hanteras och startas från plattformen. Med hjälp av plugin programmet SFC DC för FCT genomförs alla nödvändiga steg för idrifttagning av en SFC DC. I kapitel ges en översikt över idrifttagning med FCT. Hjälpen till FCT innehåller fullständig information om hur Festo Configuration Tool används. De enhetsspecifika plugin programmen har egna hjälpfiler. 1 4

27 1. Systemöversikt Funktioner Manöver panel FCT Fältbuss Parameter inställning Välja drivenhetstyper och relaterade drivenhetsparametrar Ladda upp/ner konfigurationsdata Spara olika konfigurationer i projekt x x x x x x Idrifttagning Referenskörning Joggdrift Inlärning av positioner Manövrering i enkelsteg Start och avbrott av positioneringsförlopp vid idrifttagning Utökade testfunktioner t.ex. statusindikeringar Test resp. demonstration av positionssatser x (x) x x (x) x x x x x x x x x x x x x x x Satsval Generering av en positionssatstabell för positioneringsdrift med satsnummer, målposition, positioneringssätt, hastighet, acceleration, retardation Utförande av en positionssats x x x x x x Direktkommando Parameterinställning av direktkommando för positionerings och kraftdrift Utförande av ett direktkommando x x x x Diagnos/service Avläsning och visning av diagnosdata Avläsning och visning av felbufferten x x x x x Tab.1/1: Alternativ för idrifttagning Funktioner 1 5

28 1. Systemöversikt Alla värden anges resp. visas enligt det måttsystem som angetts för Festo Configuration Tool eller manöverpanelen. Måttenheter Åtkomst via: Manöver panel FCT Fältbuss x x Elektro Metriska metriska måttenheter, mekanisk minislid, gripdon Tum 1) t.ex mm, mm/s, mm/s 2 brittiska/amerikanska måttenheter, t.ex. inch, inch/s, inch/s 2 x Inkrement Måttenheter som är inkrementbaserade, t.ex. inc, inc/s, inc/s 2 x Vridmodul (grader) Måttenheter i grader, t.ex., /s, /s 2 x x Inkrement Måttenheter som är inkrementbaserade, t.ex. inc, inc/s, inc/s 2 x 1) Endast med FCT, måste fastställa när ett projekt skapas. Inställningen av måttenheterna påverkar endast visningen i Festo Configuration Tool. I SFC DC sparas alla parametrar normalt i inkrement (inc, inc/s, inc/s 2...) och omvandlas först när de matas in eller läses. Mått som överförts direkt via fältbuss eller RS232 är inkrementbaserade (omvandling,sebilaga A.3). 1 6

29 1. Systemöversikt 1.2 Komponenter 1 Överordnat styrsystem / PROFIBUS master 1 2 Programnivå: Festo Configuration Tool 3 Drivstegsnivå: SFC DC 4 Motordrivenhetsnivå (t.ex. SLTE) Bild1/1: Princip för ett elektromekaniskt positioneringssystem med SFC DC... PB 1 7

30 1. Systemöversikt Följande komponenter krävs för uppbyggnad av en elektromekanisk drivenhet med SFC DC: Drivsteg Drivenhet SFC DC, med manöverpanel om så önskas Elektromekanisk drivenhet med motor, tillbehör och ev.ytterligare komponenter till drivenheten, t.ex.fästelementetc. SFC DC stödjer följande drivenheter (se även Information om versionen", Tab.0/2): Drivenheter som stöds SLTE... Beskrivning Elektromekanisk minislid typslte... Godkänt monteringsläge Valfritt HGPLE... Elektromekaniskt gripdon Valfritt GEH6..., DEF... Elektromekaniska gripdon och vridmoduler av fabrikat Sommer. Valfritt Annat Endast enligt överenskommelse med Festo. Nätaggregat Spännings försörjningkabel Motorkabel Fältbusskontakt med fältbusskabel Programmeringskabel Referensgivare För logik och matningsspänning: 24 V DC för tillförsel av matningsspänning till SFC DC (se tillbehör, bilaga A.2). för anslutning av drivenheten till SFC DC (se Tillbehör, bilaga A.2). för informationsöverföring mellan överordnat styrsystem och SFC DC (se tillbehör, bilaga A.2). för informationsöverföring mellan PC och SFC DC... (setillbehör, bilaga A.2). om så önskas: lämplig givare (brytande) som referensgivare, t.ex. av typen SMT 10. Till positioneringssystemen tillhandahåller Festo lämpliga tillbehör, som är anpassade till drivpaketen (sefestossortiment resp. katalog). 1 8

31 1. Systemöversikt 1.3 Styr och reglerfunktioner I positioneringsdrift specificeras en bestämd position som motorn ska köra till. Den aktuella positionen registreras med den interna inkrementalgivaren (magnetisk pulsgivare). Positionen erhålls från den negativa utväxlingen och spindelns stigning. Positionsavvikelsen bearbetas i positionsregulatorn och leds vidare till varvtalsregulatorn. 1 Drivsteg SFC DC 3 2 Regulator 3 Börvärdesgenerator 4 Positionsregulator 5 Varvtalsregulator P PI P M 6 Strömregulator Effektsteg 1 8 Signalomvandlare Bild1/2: Förenklad reglerteknisk illustration av kaskadregleringsfunktionen Drivsteget har i huvudsak följande uppgifter: Controll via FHPP. Bestämning av börvärden. Reglering av följande storheter: position, hastighet, acceleration, ström (kraft). 1 9

32 1. Systemöversikt Profile Position Mode Profile Torque Mode Homing Mode Positioneringsdrift Driftsätt för att utföra en positionssats eller ett direkt kommando för positionsreglering (closed loop position control) Målpositionen bestämmer till vilken position drivenhetsregulatorn ska köra. Målpositionen tolkas antingen som absolut eller relativ. Den inställda målpositionen överförs till börvärdesgeneratorn. Generatornskapar ett positionsbörvärde för positionsregulatorn. Vid positionsregleringen tas hänsyn till den aktuella inställningen för hastighet, acceleration, bromsretardation etc. Kraftdrift Kraftkontroll (open loop transmission control) genom reglering av motorströmmen. I detta driftsätt får regulatorn ett extra momentbörvärde (relativt motorströmmen). Kraftkontrollen sker indirekt via regleringen av motorströmmen. Alla kraft och momentangivelser utgår från motorns nominella moment resp. märkström. Positioneringskörning för referenskörning av det mekaniska referenssystemet. Följande funktioner är tillgängliga via manöverpanelen för SFC DC... H2... för idrifttagning, test eller demonstration: Positioneringskörning för bestämning av målpositionen för en positionssats (inlärningsläge). Positioneringskörning för test av alla positionssatser i positionssatstabellen (Demo posit. tab.). Positioneringskörning för test av en bestämd positionssats i positionssatstabellen (Move posit. set). 1 10

33 1. Systemöversikt 1.4 Driftsäkerhet Driftsäkerheten garanteras med ett omfattande givarsystem och ett flertal övervakningsfunktioner: Temperaturövervakning (mätning av effektslutstegets temperatur) Spänningsövervakning, registrering av: fel i logikspänningsförsörjningen, underspänning i lastspänningsförsörjningen, I 2 t övervakning/överbelastningsskydd, övervakning av eftersläpningsfel, registrering av programändlägen. Information Kontrollera som en del av ditt NÖDSTOPP koncept vilka åtgärder som krävs för att maskinen/anläggningen ska säkras vid ett NÖDSTOPP (t.ex.frånkopplingavmatningsspänningen). SFC DC har en separat logikspänningsförsörjning. Om det behövs en NÖDSTOPP krets i din applikation ska extra, separata gränslägesgivare användas (t.ex.somöppnare i seriekoppling). Säkerställ att drivenheten alltid ligger inom det tillåtna rörelseområdet genom att ange programändlägen, ev.också med hjälp av externa gränslägesgivare samt med extra mekaniska stopp. 1 11

34 1. Systemöversikt 1.5 Uppbyggnad för SFC DC 1 Manöverpanel (endast SFC DC... H2...: LCD display och folietangentbord) 2 Elanslutningar 3 Statusindikeringar (lysdioder) Bild1/3: Single Field Controller SFC DC Manöverpanel Manöverpanelen har en LCD grafikdisplay (128x64punkter). Manövrering sker via ett folietangentbord med 4 knappar där du kan styra alla funktioner i en meny. Ta bort skyddsfolien från displayen före idrifttagningen. 1 LCD display 2 Folietangentbord 3 Lysdioder Bild1/4: Manöverpanel och statusindikering på SFC DC... H

35 1. Systemöversikt Statusindikering Optisk indikering av driftstillstånd via 3 lysdioder: Matningsspänning Power" Positionerings resp. fältbusstatus I/F" (= Interface / Field bus) Fel Error" Anslutningar På SFC DC finns följande anslutningar: 1 Referensgivare 2 RS232 gränssnitt förpc 3 PROFIBUS gränssnitt 4 Drivenhet (Motoranslutning) 5 Spänningsförsörjning Bild1/5: Anslutningar på SFC DC 1 13

36 1. Systemöversikt 1.6 Måttreferenssystem I måttreferenssystemet fastställs alla referenspunkter och arbetsområdet begränsas. Måttreferenssystemet i SFC DC utgår från nollpunkten som definieras genom offsetvärdet till referenspunkten. Referenspunktens position fastställs under referenskörningen. Med referenskörningsmetoden fastställs på vilket sätt drivsystemet registrerar referenspunkten Referenspunkter och arbetsområde Referenspunkten REF Nollpunkten AZ Projektnollpunkten PZ Programändlägen är den mekaniska referenspunkten i koordinatsystemet och bestäms genom referenskörning, antingen med en referensgivare eller ett fast anslag. Den är nollpunktens referenspunkt. är förskjuten med ett definierat avstånd i förhållande till referenspunkten (nollpunkt offset) och är referenspunkt för programändlägena och projektnollpunkten. är en referenspunkt som användaren väljer själv och som är relativ i förhållande till ärpositionen och målpositionerna i positionssatstabellen. Referenspunkt för projektnollpunkten är nollpunkten. Genom inställning av programändlägen begränsas det tillåtna rörelseområdet (effektiva slaglängden). Programändlägena utgår från nollpunkten. Om målpositionen för ett körkommando ligger utanför programändlägena utförs inte körkommandot och en felstatus genereras. Alla värden anges resp. visas enligt det måttsystem som angetts för Festo Configuration Tool eller manöverpanelen (sebilaga A.3) 1 14

37 1. Systemöversikt Referenskoordinater och arbetsområde 1) SLTE... 1 b c LSE a d REF AZ PZ USE 2 LSE TP/AP e USE PZ REF AZ PZ USE LSE TP/AP a Referenspunkt: Den måttreferenspunkt som uppnåtts vid referenskörningen och som nollpunkten utgår från. Nollpunkt (Axis Zero Point): Måttreferenspunkt för projektnollpunkten och programändlägena. Referenspunkten för nollpunkten utgör referenspunkten. Projektnollpunkt (Project Zero Point): Måttreferenspunkt för alla absoluta positionsangivelser (t.ex.ipositionssatstabellen eller vid direkt kontroll via kontroll resp. diagnosgränssnitt). Referenspunkt för projektnollpunkten är nollpunkten. Övre programändläge (Upper Software End Position) Nedre programändläge (Lower Software End Position) Mål /ärposition (Target Position, Actual Position) Offset till nollpunkt: Definierat avstånd från nollpunkten till referenspunkten. b, c Programändlägen: begränsar det tillåtna rörelseområdet (effektiva slaglängden). Om målpositionen för ett körkommando ligger utanför programändlägena utförs inte körkommandot och en felstatus genereras. d Offset projektnollpunkt: Definierat avstånd från projektnollpunkten till nollpunkten. e den (aktuella) positionens avstånd till projektnollpunkten 1 Effektiv slaglängd: tillåtet rörelseområde. Här anges drivenhetens arbetsområde. 2 Nominell slaglängd: nominell slaglängd för den drivenhet som används, se tekniska data för drivenheten (för SLTE gäller det slag som anges i beställningen). 1) Vektorillustration för referenskörningsmetod: Exempel med negativt fast anslag 1 15

38 1. Systemöversikt Referenskoordinater och arbetsområde 1) HGPLE... / GEH6... 1) 2 REF a AZ PZ d LSE b c USE 1 PZ LSE TP/AP e USE DEF... 2) 1 c 2 d b a AZ PZ REF 1) Vektorillustration för referenskörningsmetod: Exempel med negativt fast anslag 2) Vektorillustration för referenskörningsmetod: Exempel med referensgivare, negativ Tab.1/2: Måttreferenssystem 1 16

39 1. Systemöversikt Referenspunkt Algoritm Nollpunkt AZ = REF + a Projektnollpunkt PZ = AZ + d = REF + a + d Nedre programändläge LSE = AZ + b = REF + a + b Övre programändläge USE = AZ + c = REF + a + c Målposition/ärposition TP, AP = PZ + e = AZ + d + e = REF + a + d + e Tab.1/3: Algoritmer för måttreferenssystem Tecken och riktningar Alla offset och positionsvärden är vektorer (med tecken) som måste anpassas till respektive referenspunkts läge. I vilken riktning som nyttolasten rör sig beror på växeln, spindeltypen (vänster /högerroterande), positionernas tecken (+/ ) och inställningen för parametern riktningsväxling". Vektorernas verkningsriktning +/ kan kopplas samman med motoraxelns rotationsriktning (sett mot motoraxeln). Vidfabriksinställningen motsvarar +" rotation medurs och " rotation moturs. Värde 1) SLTE... HGPLE... / GEH6... DEF... + Positiva värden utgår från referenspunkten i riktning från motorn. Positiva värden pekar från referenspunkten i riktning mot stängda gripbackar. Medurs sett mot motoraxeln. Negativa värden utgår från referenspunkten i riktning mot motorn. Negativa värden pekar från referenspunkten i riktning mot öppna gripbackar. Moturs sett mot motoraxeln. 1) Vid fabriksinställning. Tilldelningen kan vändas (se även bilaga B.2.15, PNU 1000, objekt 607E). Efter en riktningsväxling krävs en ny referenskörning. 1 17

40 1. Systemöversikt Referenskörning På drivenheter med inkrementellt mätsystem måste tillkopplingen alltid följas av en referenskörning. Detta ställs in specifikt för drivenheten med parametern Referenskörning krävs" (PNU 1014, CI 23F6h). Följande referenskörningsmetoder är tillåtna: Sökning efter anslag i negativ riktning Sökning efter anslag i positiv riktning Sökning efter referensgivare i positiv riktning Sökning efter referensgivare i negativ riktning Vid sökning efter referenspunkt och positionering av drivenheten i nollpunkten kan två olika hastigheter ställas in. Referenskörningsförlopp: 1. Sökning efter referenspunkten enligt konfigurerad metod med hastighet v_rp. 2. Körning från referenspunkt till nollpunkt AZ (offsetnollpunkt) med hastighet v_zp 3. Stopp vid nollpunkten, aktuell position = 0 offset projektnollpunkt PZ Vid avslutad referenskörning står drivenheten i nollpunktenaz. Vid första idrifttagningen, eller när referenskörnings metoden har ändrats, är nollpunktens offset = 0; drivenheten står då efter referenskörningen på referenspunkten REF. Sökning efter anslag Med denna metod rör sig drivenheten först med sökhastighet i negativ/positiv riktning tills den når det fasta anslaget. Näranslaget är nått ökar motorströmmen. 1 18

41 1. Systemöversikt SFC DC registrerar att anslaget (och därmed referenspositionen) har nåtts när den maximala motorströmmen uppnås och motorn samtidigt står stilla. Eftersom drivenheten inte bör trycka mot anslaget, måste offset för nollpunkten vara 0 (min. 0,25 mm). Referenskörningsmetod fast anslag" Negativt fast anslag AZ Positivt fast anslag AZ 1 Sliden förflyttas med sökhastighet v_rp till det mekaniska fasta anslaget. 2 Sliden förflyttas med hastigheten v_zp från referenspunkten till nollpunkten AZ. Tab.1/4: Referenskörning mot fast anslag (minislid) 1 19

42 1. Systemöversikt Referenskörningsmetod fast anslag" Negativt fast anslag (= öppen gripback) AZ Positivt fast anslag (= stängd gripback) AZ 1 Gripdonet förflyttas med sökhastighet v_rp till det mekaniska fasta anslaget. 2 Gripdonet förflyttas med hastigheten v_zp från referenspunkten till nollpunkten AZ. Tab.1/5: Referenskörning mot fast anslag (gripdon) 1 20

43 1. Systemöversikt Sökning efter referensgivare Med denna metod förflyttas drivenheten först med sökhastighet i negativ/positiv riktning tills den når referensgivaren. Därefter krypkörs enheten tillbaka: Referenspositionen ligger på den punkt där referensgivaren åter blir inaktiv vid avstängning. Referenskörningsmetod referensgivare" Referensgivare, negativ (nära motorn) AZ Referensgivare, positiv (långt från motorn) AZ 1 Sliden förflyttas med sökhastigheten v_rp till referensgivaren och byter riktning. 2 När den har lämnat referensgivarens kopplingsområde körs sliden till nästa indexsignal för pulsgivaren för att fastställa referenspunkten. 3 Sedan körs sliden med hastigheten v_zp från referenspunkten till nollpunkten. Tab.1/6: Referenskörning till referensgivare (minislid) 1 21

44 1. Systemöversikt Referenskörningsmetod referensgivare" Referensgivare, negativ (moturs) Referensgivare, positiv (medurs) 1 Vridmodulen förflyttas med sökhastigheten v_rp till referensgivaren och byter riktning. 2 Sedan körs vridmodulen med hastigheten v_zp från referenspunkten till nollpunkten. Tab.1/7: Referenskörning till referensgivare (vridmodul) 1 22

45 1. Systemöversikt 1.7 Fältbusskommunikation Datautbyte i PROFIBUS DPV0 Styrsystem Kontrollen med DPV0 sker via 8 cykliska kontroll och statusbytes, se kapitel Parameterinställning Parameterinställningen med DPV0 sker via Festos parameterkanal (FPC, ytterligare 8 I/O bytes), sebilagab.1.1. DPV1 Parameterinställning Parameterinställningen med DPV1 sker via parameterkanalen enligt PROFIdrive V3.1. Detta protokoll är en kompatibel utökning av PKW protokollet inom DPV1 nyttodata. Detinnebär att parametrarna adresseras med PNU, subindexetc. Funktionssättet för parameterinställning med DPV1 beror på vilket DP mastersystem som används. Detta beskrivs i dokumentationen från tillverkaren av styrsystemet. Som exempel på parameterinställning med DPV1 finns det en funktionsbeskrivning i dokumentationen till S7 modulerna för SFC DC, typ P.BE SFC DC S

46 1. Systemöversikt Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Festo har utvecklat en optimerad dataprofil som anpassats för hanterings och positioneringsuppgifter. DenkallasFestoHandling and Positioning Profile" (FHPP). FHPP möjliggör förloppskontroll och programmering för Festos olika drivsteg via fältbuss. Parametervärden och kontroll och statusbytes som krävs i drift, kan skrivas och läsas via de listade objekten och strukturbeskrivningen. Kommunikationen via fältbussen kan ske både cykliskt (DPV0) och acykliskt (DPV1). I normalfall används ett blandläge: Parametrar för idrifttagning och applikation kan skickas via DPV1. Den tidskritiska förloppskontrollen sker enligt FHPPStandard (DPV0, 8 byte I/O). Parameteråtkomst under drift sker med DPV1 eller valfritt enligt FHPP FPC (DPV0, ytterligare 8 byte I/O). FHPP Standard Driftsätten skiljer sig med åt med avseende på innehåll och betydelse för cykliska I/O data samt vilka funktioner som kan aktiveras i SFC DC. Direktkommando Som direktkommando kan kommandon utföras i positionerings eller kraftdrift. Kommandot överförs direkt i cykliska I/O data (FHPP Standard). Samtidigt fastställs de viktigaste börvärdena (position, hastighet, kraft/moment etc.). 1 24

47 1. Systemöversikt Satsval Med satsval kan kommandon utföras i positioneringsdrift. Positionsdata (målposition, hastighet...) väljs indirekt via positionssatser som skrivits in via FCT, manöverpanelen eller fältbussen och sparats i drivsteget. I SFC DC kan 31 positionssatser sparas. En sats innehåller alla parametrar som anges vid ett körkommando (positioneringsdrift). Satsnumret överförs i de cykliska I/O data (FHPP standard) som bör resp. ärvärde. FHPP FPC Om så önskas kan ytterligare 8 byte I/O användas som parameterinställningsåtkomst via FPC (FestoParameterChannel). Alla extra byte fastställs via konfigurationsprogrammet med GSD filen, se kapitel 5.4. Om FPC inte behövs vid driften kan datalängden reduceras till 8 byte för att optimera PLC åtkomsten vid cyklisk dataöverföring. Parameterändringar via den acykliska datakanalen kan fortfarande genomföras via DPV1. Mer information om FHPP finns i kapitel

48 1. Systemöversikt SFC....gsd Förloppskontroll/processdata Parameterinställning/servicedata DPV0 (cyklisk datakanal) DPV0 (cyklisk datakanal) DPV1 (acyklisk datakanal) 8 byte I/O 2 x 8 byte I/O FHPP standard FHPP standard + FHPP FPC DPV1 SCON/CCON SPOS/CPOS...CON.B6/B7 PNU SI... PROFIDrive V3.1 Parameterkanal Satsval Direktkommando n... Positioneringsdrift SDIR/CDIR Positioneringsdrift...DIR.B1/B2 Kraftdrift Bild1/6: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 1 26

49 Montering Kapitel 2 2 1

50 2. Montering Innehållsförteckning 2.1 Allmän information Drivstegets dimensioner Montering av drivsteg Anvisningar för montering av elektromekaniska drivenheter

51 2. Montering 2.1 Allmän information Observera Komponenter kan skadas. Innan montering, installation och underhåll påbörjas ska spänningsförsörjningen kopplas från. Information Hantera alla moduler och komponenter försiktigt. Observera särskilt följande: Undvik mekaniska spänningar och skevhet vid fastskruvning Placera skruvarna exakt (såattgängornainte skadas). Följ angivna vridmoment. Undvik förskjutning mellan modulerna. Se till att anslutningsytorna är rena (såattkontaktfelundviks). 2.2 Drivstegets dimensioner 126 mm 120 mm Bild2/1: Drivstegets dimensioner 2 3

52 2. Montering 2.3 Montering av drivsteg SFC DC kan monteras på två sätt: Väggmontering på en jämn yta. Montering på reläskena. Information Montera SFC DC resp. reläskenan så att det finns tillräckligt med plats för värmeavledning (ovanförochnedanför minst 40 mm). Montering på vägg Du behöver: En monteringsyta på ca 120 x 160 mm. 2 uppsättningar mittstöd typ MUP 18/25 (tillbehör). De4klamrarna kläms i kapslingskanten (se Bild2/2). 4 gängade hål för skruvdimension M3 (måttuppgiftersebild2/2) med passande skruvar. 120 mm ca. 105 mm Bild2/2: Montering genom fastskruvning 2 4

53 2. Montering Montering på reläskena Gå tillväga enligt följande vid montering på en reläskena: 1. Säkerställ att fästytan kan bära upp vikten för SFC DC. 2. Montera en reläskena (bärskena EN x7.5 eller 35x15). Endast med reläskena 35 x 7,5: Se till att avståndet mellan kapslingsbryggan och reläskenan är max 3,3 mm: Använd om möjligt ett område på reläskenan där det inte finns några fästskruvar. Om det behövs fäste under SFC DC: Användt.ex.skruv M6 enligt ISO 7380ULF. 3. Haka fast SFC DC i reläskenan på följande sätt: först underifrån mot spännelementet, och sväng den sedan uppåt mot reläskenan. När du släpper trycker spännelementet in SFC DC i det övre spåret. 1 Reläskena 2 Spännelement Avstånd mellan husbryggan och reläskenan: 3,3 mm Bild2/3: Montering av SFC DC på reläskena 2 5

54 2. Montering 2.4 Anvisningar för montering av elektromekaniska drivenheter Läs följande dokumentation vid montering av den elektromekaniska drivenheten: Bruksanvisning till den elektromekaniska drivenheten som används. Anvisningar för de komponenter som används. Varning Om minisliden monteras i snedställt och vertikalt läge fins det risk för personskador vid nedfallande massor. Kontrollera om det krävs externa säkerhetsåtgärder (t.ex. kugghakar eller rörliga bultar) På så sätt undviker du att arbetsmassan plötsligt glider ned vid strömavbrott. Se till att drivenheten är ordentligt monterad utan skevhet, utrymmet där drivenheten och arbetslasten rör sig är tillräckligt stort även för drift med arbetslast, arbetslasten inte kolliderar med någon komponent på drivenheten när sliden förflyttas till ändläget. 2 6

55 Installation Kapitel 3 3 1

56 3. Installation Innehållsförteckning 3.1 Installationsöversikt Spänningsförsörjning Jordning Motoranslutning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensgivare Styrsystem Anslutning av fältbussen Fältbusskabel Fältbussens överföringshastighet och längd Anslutning med fältbusskontakter från Festo Anslutning med andra D subkontakter Bussterminering med termineringsmotstånd

57 3. Installation 3.1 Installationsöversikt Varning Innan montering, installation och underhåll påbörjas ska spänningsförsörjningen kopplas från. Därigenom undviks: oönskade rörelser hos anslutna arbetselement, odefinierade kopplingstillstånd hos elektroniken. Observera Felaktigt anslutna kablar kan förstöra elektroniken och utlösa oförutsedda motorrörelser. Använd endast de ledningar som anges som tillbehör till systemet (se Tab.3/2). Annars fungerar inte systemet optimalt. Information Lägg alla rörliga ledningar så att de inte böjs och är mekaniskt avlastade, vid behov i en kabelkedja. Följ de angivna maximala kabellängderna. 3 3

58 3. Installation 1 Styrsystem (PROFIBUS gränssnitt, I/F) 2 Jordanslutning 3 Spänningsförsörjning (Power) 4 Motoranslutning (motor) 5 Referensgivare (Ref) Seriellt gränssnitt (RS232) Bild3/1: Anslutningar på SFC DC Anslutning på SFC DC Beskrivning Styrsystem/ fältbuss vid SFC DC... PB: D sub 9 polig Honkontakt Gränssnitt för anslutning till PROFIBUS Jordanslutning Pinnskruv M4 Anslutning funktionsjord (kan ske via försörjningskabel) Spännings försörjning Motor anslutning Referens givare Seriellt gränssnitt DSub 7W2 Kontakt D sub 15 polig Honkontakt M8, 3 polig Honkontakt M8, 4 polig Honkontakt Spänningsanslutning med 2högströmskontakter och 5lågströmskontakter (separat last och logikspänningsförsörjning) Kontroll av motor med pulsgivarsignaler Ingång för referensgivare RS232 gränssnitt för parameterinställning, idrifttagning och diagnos Tab.3/1: Översikt anslutningar 3 4

59 3. Installation Om oanvända insticksanslutningar berörs, finns det risk för skador på SFC DC eller andra delar av anläggningen på grund av elektrostatisk urladdning (ESD = electrostatic discharge). Använd skyddspluggar på anslutningar som inte används för att undvika sådana urladdningar. Insticksanslutningarna till de kablar från Festo som anges nedan är utformade så att anslutningen till SFC DC uppfyller kapslingsklass IP54, förutsatt att insticksanslutningarna är anslutna och fastskruvade eller försedda med skyddspluggar. Anslutning Kabel/kontakt Typ Längd [m] Spänningsförsörjning Försörjningskabel KPWR MC 1 SUB 15HC... 2,5 / 5 / 10 Motoranslutning Motorkabel KMTR DC SUB 15 M ,5 / 5 / 10 Styrsystem Kontrollsignalkabel KES MC 1 SUB ,5 / 5 / 10 Referensgivare T.ex. typ SMT eller förlängningskabel typ KM8 M8... PROFIBUS gränssnitt Fältbusskontakt för öppen ände på fältbusskabel FBS SUB 9 GS DP B Fältbusskontakt för M12 adapter FBA 2 M12 5POL RK Tab.3/2: Översikt över kablar och kontakter (tillbehör) För att uppfylla IP kapslingsklassen: Förslut oanvända M8 anslutningar med skyddspluggar ISK M8 (tillbehör). Dra åt kontaktens överfallsmuttrar/låsskruvar för hand. Observera de tillåtna åtdragningsmomenten i dokumentationen till de ledningar och kontakter som används. 3 5

60 3. Installation 3.2 Spänningsförsörjning Varning För strömförsörjning får endast PELV strömkretsar användas enligt IEC/DIN EN (ProtectiveExtra Low Voltage, PELV). Följ dessutom de allmänna kraven på PELV strömkretsar enligt IEC/DIN EN Använd endast strömkällor som garanterar säker isolering av matningsspänningen enligt IEC/DINEN När PELV strömkretsar används, säkerställs skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med IEC/DIN EN (Elutrustning för maskiner, allmänna fordringar). Via spänningsförsörjningsanslutning förses den interna effekt och drivstegselektroniken med likspänning (DC). Information Se till att toleranserna för spänningsförsörjningen upprätthålls, se Tab.3/4. Toleransen måste också upprätthållas direkt vid spänningsanslutningen för SFC DC. Använd endast en av följande tillbehörskablar från Festo för anslutning av spänningsförsörjningen: försörjningskabel KPWR MC 1 SUB 15HC... kabellängd max. 10 m Använd ett reglerat nätaggregat med minst 5 A toppström. 3 6

61 3. Installation Observera Skador på enheten. Spänningsförsörjningen på 24 VDC till SFC DC har ingen särskild säkring mot överspänning. Säkerställ att den tillåtna spänningstoleransen aldrig överskrids, se Tab.3/4. Anslutning Stift Beteckning Funktion Ledarfärg 1) A1 Last Power +24 VDC last Svart, 1 A2 Last Power GND Last 2) Svart, 2 1 Logik Power VCC 2 Logik Power GND +24VDC logik GND logik 2) Vit Brun 3 n.c. Reserverad Grön 4 FE Jordanslutning (kapsling) 3) 4) 5 n.c. Reserverad Lyser Kopplingsbox Jordanslutning (kapsling) 3) Jordledare med kabelsko M4 FE Jordanslutning (kapsling) 3) 1) Ledarfärger med försörjningskabel typ KPWR MC 1 SUB 15HC... 2) Anslutningarna GND för spänningsförsörjningarna får inte anslutas till kapsling, skärmning eller funktionsjord (FE)! 3) Funktionsjord, använd endast en anslutning, se kapitel 3.3 4) Inte ansluten på kablar av typen KPWR MC 1 SUB 15HC... Tab.3/3: Anslutning Power" (spänningsförsörjning) på SFC DC 3 7

62 3. Installation Spänningsförsörjningen måste uppfylla följande krav: Spänningsförsörjning Matningsspänning (stift A1, A2) Nominell ström Toppström Intern säkring Logikmatning (stift 1, 2) Nominell ström Toppström Intern säkring Värde 24 VDC ± 10 % 3 A ± 30 % 5 A ± 30 % 7 A supersnabb 24 VDC ± 10 % 0,1 A ± 30 % 0,8 A ± 30 % 2 A, trög Tab.3/4: Specifikation för spänningsförsörjning A A Potentialutjämning måste användas! 2 Externa säkringar (tillval, för skydd av de interna säkringarna) 3 Jordanslutning (alternativ, se kapitel 3.3) Bild3/2: Anslutningsexempel spänningsförsörjning 3 8

63 3. Installation 3.3 Jordning Information Anslut en av jordanslutningarna på SFC DC lågohmigt (kort kabel med stor area) till jordpotentialen. Därmed undviks fel genom elektromagnetisk påverkan och den elektromagnetiska kompatibiliteten säkerställs enligt EMC direktiven. Använd en av följande jordanslutningar för anslutning av SFC DC till jordpotentialen: jordledare i den öppna änden av försörjningskabeln, semonteringshandledningen till kabeln typkpwr MC 1 SUB 15HC..., eller jordanslutning på kapslingen till SFC DC, se Tab.3/3. Information Observera att endast en av de två jordanslutningarna får användas (för att undvika jordslingor). Vid användning av jordanslutningen på kapslingen till SFC DC: Använd en lämplig jordkabel med kabelsko M4 samt medföljande mutter med tandbricka. Dra åt muttern med max. 1,7 Nm. 3 9

64 3. Installation 3.4 Motoranslutning Via motoranslutningen styrs motorn i den anslutna elektromekaniska drivenheten och pulsgivarsignalerna överförs. Information Använd endast en av följande tillbehörskablar från Festo för anslutning av den elektromekaniska drivenheten: motorkabel KMTR DC SUB 15 M12... längd max. 10 m. Anslutning Stift Beteckning Funktion 1 +5VDC VCC logik A Pulsgivarkanal A (RS485) 3 A/ Pulsgivarkabel A/ B Pulsgivarkabel B (RS485) 5 B/ Pulsgivarkabel B/ 6 C Pulsgivarkabel C (RS485) 7 C/ Pulsgivarkabel C/ 8 GND logik GND logik 9 GND GND 10 GND GND 11 GND GND 12 Motor + Motor + 13 Motor Motor 14 GND GND 15 GND GND Kopplingsbox Kabelskärm Tab.3/5: Anslutning motor" på SFC DC 3 10

65 3. Installation 3.5 Seriellt gränssnitt Seriellt gränssnitt för parameterinställning, idrifttagning och diagnos. Information Använd endast en av följande tillbehörskablar från Festo för anslutning av en PC till SFC DC: programmeringskabel KDI MC M8 SUB 9... längd 2,5 m. Avlägsna eventuellt skyddspluggen vid det seriella gränssnittet på SFC DC. Anslut följande med programmeringskabeln: anslutningskontakten på SFC DC ett seriellt gränssnitt COMx i PC:n M8 honkontakt Beskrivning GND Ground 1) Nivån motsvarar RS232 normen 2 RXD RS232 ingångskabel för PC 1) 3 TXD RS232 utgångskabel för PC 1) 4 Reserverat för servicepersonal anslut inte! Tab.3/6: Anslutning RS232" (seriellt gränssnitt) på SFC DC 3 11

66 3. Installation Information om idrifttagning och parameterinställning av SFC DC via det seriella gränssnittet finns i kapitel och i hjälpsystemet till programpaketet Festo Configuration Tool. Information om överföring av CI kommandon via det seriella gränssnittet finns i kapitel 7. Information RS232 gränssnittet är inte galvaniskt isolerat. Det är inte lämpligt för varaktig anslutning till PC system och inte som kontrollgränssnitt. Använd endast anslutningen för idrifttagning. Avlägsna programmeringskabeln vid kontinuerlig drift. Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (typisk M8), 3 12

67 3. Installation 3.6 Ingång för extern referensgivare Om du inte använder referensgivare: Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (ISK M8). Använd t.ex. följande lägesgivare från Festo: elektrisk lägesgivare typ SMT 10F... (kan monteras i givarspåren på drivenhetsprofilen). Använd vid behov en förlängningskabel typ KM8 M8... Anslutning av referensgivaren: Använd korrekt givartyp som referensgivare: brytande" (N.O. normally open) i utförandet PNP. Använd en kabel med vridbar gängad hylsa i kabeländen för anslutning av referensgivaren, t.ex. av typen SMT 10F... eller en förlängningskabel typ KM8 M8... Observera vid val av givare att noggrannheten för givarens kopplingspunkt kan påverka noggrannheten för referenspunkten. Observera givarens läge mot indexpulsen vid monteringen, flytta givaren om det behövs (se varningen INDEX PULSE WARNING", kapitel 6.3). 3 13

68 3. Installation Referensgivarens matningsspänning ansluts via stift 1/3 (24VDC/Ground). Observera Skador på enheten. Likspänningen 24 VDC på stift 1 har ingen särskild säkring mot överbelastning; spänningen övervakas vid huvudströmmatningen efter ESD och polvändningsskyddet. Använd anslutningen endast för referensgivare (givarmatning). Den får inte användas som strömförsörjning till andra förbrukare. Ingången för givarsignalen REF motsvarar ingångsspecifikationen i bilagan Tekniska data" när det gäller de elektriska egenskaperna. M8 honkontakt Beskrivning VDC +24 VDC spänningsutgång för referensgivare 4 K Kontakt referensgivare 3 GND Ground Tab.3/7: Anslutning Ref" (referensgivare) på SFC DC 3 14

69 3. Installation 3.7 Styrsystem Kommunikationen med det överordnade styrsystemet sker via kontrollanslutningen SFC DC... PB. För anslutning till fältbussen finns en 9 polig D subkontakt på SFC DC. Denna anslutning fungerar som ingående ledning och vidareledning av fältbusskabeln. Information Endast fältbusskontakter av typ FBS SUB 9 GS DP B eller FBA 2 M12 5POL RK från Festo garanterar IP54. Följ anvisningarna i kapitel vid användning av andra D subkontakter. Anslutning Stift Beteckning Funktion Fältbussko ntakt 1) n.c. Ej ansluten 2 n.c. Ej ansluten RxD / TxD P Mottagnings /sändningsdata P B 4 CNTR P 2) Repeater kontrollsignal 2) 5 DGND Datareferenspotential (M5V) 6 VP Matningsspänning plus (P5V) 7 n.c. Ej ansluten 8 RxD / TxD N Mottagnings /sändningsdata N A 9 n.c. Ej ansluten Skärm/hus Anslutning till funktionsjord Klämbygel 1) Stiftbeläggning i fältbusskontakt av typ FBS SUB 9 GS DP B från Festo. 2) Repeater kontrollsignalen CNTR P består av en TTL signal. Tab.3/8: Anslutning I/F" (styrsystemanslutning) på SFC DC... PB 3 15

70 3. Installation 3.8 Anslutning av fältbussen Fältbusskabel Information Vid felaktig installation och höga överföringshastigheter kan dataöverföringsfel uppstå pga. signalreflektioner och signaldämpningar. Orsaker till överföringsfel kan vara: Avsaknad av eller felaktigt termineringsmotstånd Defekt skärmanslutning Förgreningar Överföring över stora avstånd Olämpliga kablar Beakta kabelspecifikationerna! Information om kabeltyp finns i manualen till aktuellt styrsystem. Information Om SFC DC monteras rörligt i en maskin, måste fältbusskabeln på den rörliga delen av maskinen förses med en dragavlastare. Följ även tillämpliga föreskrifter i EN60204, del 1. Som fältbusskabel bör en partvinnad och skärmad tvåtrådskabel användas enligt PROFIBUS specifikation (EN50170, kabeltyp A): Spegelimpedans: ohm (3 20 MHz) Kapacitans: < 30 nf/km Slingresistans: < 110 ohm/km Ledardiameter: > 0,64 mm Ledararea: > 0,34 mm 2 Busslängd Exakta uppgifter om busslängd finns i nästa avsnitt och i manualerna till ditt styrsystem. 3 16

71 3. Installation Fältbussens överföringshastighet och längd Information Maximalt tillåtna fältbussegmentlängder beror på vilken överföringshastighet som används. Tänk på den maximalt tillåtna segmentlängden (kabellängd utan repeater) när SFC DC ansluts till ett fältbussegment. Undvik förgreningar. Överföringshastigheten fastställs via mastern och registreras automatiskt av SFC DC. Överföringshastighet Max segmentlängd 9,6; 19,2; 45,45; 93,75 kbaud m 187,5 kbit/s m 500 kbit/s 400 m 1500 kbit/s 200 m 1, Mbit/s 100 m Tab.3/9: Maximala fältbussegmentlängder för PROFIBUS DP beroende på överföringshastigheten 3 17

72 3. Installation Anslutning med fältbusskontakter från Festo Anslutning med fältbusskontakt från Festo Följ monteringshandledningen för fältbusskontakten. Draåt de båda fästskruvarna, först för hand och därefter med max. 0,4 Nm. Med fältbusskontakten från Festo (typ FBS SUB 9 GS DP B) ansluts SFC DC enkelt till fältbussen. Kontaktdonet kan skiljas från SFC DC utan att bussledningen avbryts (T TAP funktion). Information Klämbygeln i fältbusskontakten från Festo är internt endast kapacitivt förbunden med D sub kontaktens metallhus. Därmed förhindras att utjämningsströmmar passerar via fältbusskabelns skärm. 3 18

73 3. Installation 1 Lock med inspektions fönster 2 Blindpluggar om anslutning inte används 3 Klämbygel för skärmanslutning Bus out Bus in 4 Fältbuss, inkommande (IN) AB ON AB 5 Omkopplare för bussterminering och vidarele dande fältbuss 6 Fältbuss, vidareledande (OUT) Endast kapacitiv förbindelse Bild3/3: Fältbusskontakt från Festo, modell FBS SUB 9 GS DP B DIL omkopplare Med omkopplaren i fältbusskontakten kopplas följande: Omkopplarläge Bussterminering Vidareledande fältbusskabel OFF Ej aktiverad Tillkopplad ON Kopplad Frånkopplad Information Kontrollera typbeteckningen på fältbusskontakten. Dennya kontakten av typ FBS SUB 9 GS DP B kopplar från den vidareledande fältbussledningen när busstermineringen ansluts. 3 19

74 3. Installation Anslutning med M12 adapter (Reverse Key kodad) Med hjälp av adaptern (typ FBA 2 M12 5POL RK) kan SFC DC anslutas till fältbussen via anslutningskontakten M12. M12 adaptern kan skiljas från SFC DC utan att bussledningen avbryts (T Tap funktion). Anslutning till fältbussen görs med en 5 polig M12 kontakt med skruvkoppling PG 9. Använd den andra anslutningskontakten till att vidareleda fältbussen. M12 adapter (Reverse Key kodad) Stiftnr VP: Matningsspänning plus (P5V) 2. RxD/TxD N: Mottagnings /sändningsdata N DGND: Datareferenspotential (M5V) 4. RxD/TxD P: Mottagnings /sändningsdata P 5. FE: Funktionsjord Kapsling/gänga: Skärm Bus in Bus out Skyddsplugg resp. kontaktdon med busstermineringsmotstånd om anslutningen inte används. Tab.3/10: Fältbussgränssnittets kontaktkonfiguration med adapter för M12 anslutning, 5 polig 3 20

75 3. Installation Anslutning med andra D subkontakter Vid användning av kontakter av typ FBS SUB 9 WS PB K från Festo eller D subkontakter från andra tillverkare, måste de två försänkta skruvarna med vilka fältbusskontakten är fastsatt i SFC DC bytas ut mot bultar av typ UNC 4 40/M3x5 (ingår i leveransen). Information När båda skruvarna eller pinnskruvarna tas bort samtidigt finns det risk att kontakten med det interna kretskortet trycks in i SFC DC huset. Låt alltid en av skruvarna eller pinnskruvarna sitta kvar under ombyggnaden. Gå tillväga enligt följande: 1. Lossa först en av fästskruvarna och skruva ut den. 2. Skruva in en av fästskruvarna i det tomma gängade hålet och dra fast den. Maximalt åtdragningsmoment: 0,48 Nm. 3. Upprepa stegen 1 och 2 för den andra skruven. Information Tänk på att endast kapslingsklass IP20 uppnås vid användning av D subkontakter från andra tillverkare. 3 21

76 3. Installation 3.9 Bussterminering med termineringsmotstånd Information Om SFC DC ansluts i början eller i slutet av fältbussegmentet krävs en bussterminering. Använd en bussterminering på bussegmentets båda ändar. Rekommendation: För bussterminering ska den anpassade fältbusskontakten från Festo användas. I huset på denna kontakt finns ett passande termineringsnätverk integrerat (se Bild3/4). Stift 6: matningsspänning 390 Ω Mottagnings / sändningsdata P (dataledning B) Stift nh 220 Ω Mottagnings / sändningsdata N (dataledning A) Stift nh 390 Ω Stift 5: Datareferenspotential Bild3/4: Kopplingsschema över busstermineringsnätverk för ledningstyp A enligt EN (omkopplare i fältbusskontakt från Festo på ON) 3 22

77 Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Kapitel 4 4 1

78 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Innehållsförteckning 4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Menysystemet Öppna huvudmenyn och välja menykommando Val av ett menykommando Aktivera manöverpanelen [HMI control] Menyn [Diagnostic] Menyn [Positioning] Referenskörning [Positioning] [ Homing] Positionssatser [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab] Menyn [Settings] Drivenhetstyp [Settings] [Axis type] Drivenhetsparametrar [Settings] [Axis parameter] Referenskörningsparametrar [Settings] [Homing paramet.] Positionssatstabell [Settings] [Position set] Lösenord [Settings] [Password edit] PROFIBUS adress [Settings] [PB parameter]

79 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) På manöverpanelen till motordrivsteget typ SFC DC... H2... finns alla nödvändiga funktioner för idrifttagning, programmering och diagnos. I det här kapitlet får du en översikt över knapp och menyfunktionerna. Idrifttagning med manöverpanelen beskrivs fr.o.m. kapitel 5.2. För SFC DC...H0... (utan manöverpanel) kan idrifttagning av SFC DC genomföras via RS232 gränsnittet med Festo Configuration Tool. Information om detta finns i kapitel Observera Om kontroll och manöverfunktioner aktiveras samtidigt med FCT och manöverpanelen kan fel uppstå. Säkerställ att FCT, manöverpanelen och kontrollgränssnittet för SFC DC inte används samtidigt. Utnyttja vid behov möjligheten att spärra parameterinställnings och positioneringsfunktioner genom manöverpanelen (HMI Access, se kapitel 5.5.2). Information Avlägsna eventuell skyddsfolien från displayen före idrifttagningen. 4 3

80 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) 4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Via manöverpanelen kan idrifttagning av följande funktioner göras direkt på SFC DC: parameterinställning och referenskörning av drivenheten, inmatning av positionssatser, testfunktioner, t.ex. för förflyttning av enskilda positionssatser. 1 LCD display 2 Manöverknappar 3 Lysdioder Power (grön) I/F (grön/röd) Error (röd) Bild4/1: Manöverpanel på SFC DC... H2... Med de 4 knapparna på manöverpanelen kan alla manöverfunktioner och inställningar utföras via menyer. Påden grafiska LCD displayen visas all text på engelska. Texten kan roteras i steg om 180, se menykommandot [LCDAdjustment]. 4 4

81 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Optisk indikering med 3 lysdioder (se även kapitel 6.2). Power: indikerar driftsberedskap I/F: busstatus, positioneringsstatus Error: Fel Funktion MENU ESC EMERG.STOP OK SAVE START/STOP Aktiveras från statusindikeringen på huvudmenyn. Ignorera aktuell inmatning och gå tillbaka en menynivå uppåt resp. till statusindikeringen. Avbryta aktuellt positioneringsförlopp (> Error mode; bekräfta med <Enter>, därefter automatiskt tillbaka till statusindikeringen). Aktuellt val eller aktuell inmatning bekräftas. Spara parameterinställningar permanent i EEPROM. Starta eller avbryta ett positioneringsförlopp (endast i demo läge). Efter stopp: Aktuell position visas, gå tillbaka en menynivå uppåt med <Menu>. Knapp Menu Enter { } Bläddra inom en menynivå för att välja ett menykommando. v EDIT Ställa in parametrar. V Tab.4/1: Knappfunktioner (översikt) 4 5

82 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) 4.2 Menysystemet Öppna huvudmenyn och välja menykommando SFC DC VC 3 E PB SLTE... Xa = 0,00 mm HMI: off PB: 5 <Menu> När spänningen kopplats till genomför SFC DC automatiskt en intern kontroll. På displayen visas först Festos logotyp och därefter statusindikeringen. Statusindikeringen innehåller följande information: typbeteckningen för din SFC DC typbeteckningen/typen av inställd drivenhet drivenhetens aktuella position x a =... drivenhetskontrollens aktuella inställning (HMI = Human Machine Interface) samt den aktuella PROFIBUS adressen. Huvudmenyn öppnas från statusindikeringen med knappen <Menu>. Längst ned i indikeringen visas knapparnas aktuella funktioner Val av ett menykommando } Diagnostic Positioning Settings S ESC <Menu> < > OK <Enter> Funktion { } Med pilknapparna på manöverpanelen väljer du ett menyalternativ i listan. Det aktuella alternativet är markerat med en pil (}Diagnostic). Välj menyalternativet S för att visa fler menyalternativ (HMI control...). Knapp v V } HMI control LCD adjustment S < > ESC <Menu> OK <Enter> ESC OK Med <Menu> avbryts en aktuell inmatning och du går tillbaka en menynivå uppåt resp. tillstatusindikeringen Med <Enter> bekräftar du ett aktuellt val resp. enaktuell inmatning Menu Enter Tab.4/2: Knappfunktioner (menyval) 4 6

83 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Menykommando Beskrivning } Diagnostic Visning av systemdata och aktuella inställningar (se kapitel 4.3). } Pos. set table Visning av positionssatstabellen. } Axis parameter Visning av drivenhetsparametrar och data. } System paramet. Visning av systemparametrar och systemdata. } PROFIBUS Diag Visning av status och diagnosinformation vid busskommunikation. } SW information Visning av operativsystemversion (fast program). } Positioning 1) 2) Referenskörning och positioneringskörningar för test av positionssatser (se kapitel 4.4). } Homing Start av referenskörningen 1). } Move posit. set Start av positioneringskörningen Positionssats". } Demo posit. tab Start av positioneringskörningen Positionssatstabell". } Settings 1) 2) Val av drivenhet, parameterinställning, programmering av positionssatser... (se kapitel 4.5). } Axis type } Festo } Sommer } Axis parameter } Zero point 3) Nollpunktens offset. Val av tillverkare. Sedan val av drivenhet, se kapitel 4.5. } SW limit neg 3) Slaglängdsbegränsning: Programändläge, negativt. } SW limit pos 3) Slaglängdsbegränsning: Programändläge, positivt. } SAVE... Spara parameter i EEPROM. } Homing gparamet. } Homing method Val av referenskörningsmetod (anslag, referensgivare...). } v_rp Rörelsehastighet vid sökning efter referenspunkten. } Velocity v_zp Rörelsehastighet vid körning till nollpunkten. } SAVE... Spara parameter i EEPROM. } Position set } Position nr. Positionssatsens nummer ( ). } Pos set mode Satsstatus: absolut eller relativ positionering. } Position 3) Positionssatsens målposition. } Velocity Positionssatsens rörelsehastighet. } Acceleration Positionssatsens accelerationsramp. } Deceleration Positionssatsens bromsramp. } SAVE... Spara parameter i EEPROM. } Password edit Upprättande av eget lösenord med 3 siffror för manöverpanelen (se kapitel 4.5). } PB parameter Inställning av PROFIBUS parametrar. } HMI control 1) Aktivera kontroll via manöverpanelen (se kapitel 4.2.3). } LCD adjustment Vrid displayen i steg om ) Ev. lösenordsskydd 2) Kontrollgränssnittet måste inaktiveras, se [HMI control]: HMI=on 3) Inlärningsläge Tab.4/3: Menykommandon 4 7

84 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Aktivera manöverpanelen [HMI control] För att menykommandona [Positioning] och [Settings] ska kunna väljas krävs inställningen HMI: on". Endast då kan användarens inmatningar på manöverpanelen bearbetas i SFC DC. Vid val av dessa menykommandon får du en uppmaning om att ändra HMI inställningen. [HMI control] Inställningen kan också ändras direkt via menykommandot [HMI control]. HMI control [on/off] off? HMIAccessFree ESC <Menu> EDIT < > OK <Enter> HMI 1) on off Drivenhetskontroll Kontroll sker manuellt via manöverpanelen. Kontrollgränssnittet för SFC DC inaktiveras och regleringen aktiveras. Därefter är den faktiska tillstånd för FHPP kontrollbyte ej aktiv. När kontroll via manöverpanelen är aktiverad kan drivenheten inte stoppas med STOP biten. Kontroll sker via kontrollgränssnittet i SFC DC. 1) Human Machine Interface Tab.4/4: Status [HMI control] Kontrollalternativet HMI Control" kan spärras via fältbussen: FHPP: Bit CCON.B5, HMI Access locked" (se även HMI Access, kapitel 5.5.2). 4 8

85 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) 4.3 Menyn [Diagnostic] Visning av systemdata och aktuella inställningar. } Diagnostic } Pos. set table Axis parameter System paramet. PROFIBUS Diag SW information 1. Välj [Diagnostic] på huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>. 2. Välj ett av följande menykommandon: Positionssatstabell [Pos. set table] Drivenhetsparameter [Axis parameter] Systemparameter [System paramet.] Status och diagnosinformation vid busskommunikation [PROFIBUS Diag] Version av fast program för SFC DC, t.ex. V4.02 [SW information] Funktion Knapp { } Med pilknapparna kan du bläddra bland diagnosdata v V ESC Med <Menu> går du tillbaka en menynivå uppåt Menu Tab.4/5: Knappfunktion menyn [Diagnostic] 4 9

86 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) [Pos. set table] N a/r Pos Vel } 1 a 0.00mm 20.00mm/s 2 r 10.00mm 1.50mm/s 3 a 5.00mm 5.00mm/s... Menykommando som visar posterna i positionssatstabellen. När menykommandot aktiveras visas en tabell över positionssatserna. Välj en positionssats och tryck på knappen <Enter> för att visa information om den. [Pos. set table] Beskrivning Nr Positionssatsens nummer ( ) a/r Pos Vel Acc Dec Absolut (a) eller relativ (r) positionering Målposition Rörelsehastighet Accelerationsramp (startramp) Bromsramp Tab.4/6: Element [Pos. set table] [Axis parameter] Menykommando som visar följande drivenhetsparametrar och data: [Axis parameter] Beskrivning Vmax Xpos Xneg Xzp Feed Maximal rörelsehastighet Slaglängdsbegränsning: Programändläge, negativt Slaglängdsbegränsning: Programändläge, positivt Offset till nollpunkt Matningskonstant (t.ex. spindelstigning) Tab.4/7: Element [Axis parameter] 4 10

87 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) [System paramet.] Menykommando som visar följande systemparametrar och data: [System paramet.] Beskrivning VRef [V] Intern referensspänning VDig [V] Digitalspänning Imax [A] Maximalt möjlig motorström (t.ex.kraftbegränsning/motorskydd) Iact [A] Aktuell motorström Temp [ C] Driftstemperatur effektslutsteg Cycle Antal körcykler Ref. switch on/off Signal på referensgivaringång Mode mm Måttsystem (millimeter) Hom.meth. bl.pos bl.neg sw.pos sw.neg Fast anslag i pos. riktning Fast anslag i neg. riktning Referensgivare i pos. riktning Referensgivare i neg. riktning Gear T.ex Utväxlingsförhållande för drivenheten Tab.4/8: Element [System paramet.] 4 11

88 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) [PROFIBUS Diag] Menykommando för att visa status och diagnosinformation vid busskommunikation: [PROFIBUS Diag] ConState Överförings hastighet MasterAdr SlaveAdr ActCFG GbDiagnosis Beskrivning Konfigurationsstatus. WaitPrm: Vänta på parameterinställning WaitCfg: Vänta på konfiguration DataEx: Datautbyte Busskommunikationens registrerade överföringshastighet. Fältbussmasterns fältbussadress. Fältbussadress för SFC DC. Aktuell busskonfiguration. invalid: Ingen eller felaktig konfiguration med mastern (t.ex. pga. ogiltig GSD fil) FHPP Std.: Styrning sker via kontrollbyte FHPP FPC: Styrning sker via kontrollbytes, parameterinställning via parameterkanalen Enhetsspecifik diagnos. ON: Vid fel skickas en diagnosbegäran. OFF: Vid fel skickas ingen diagnosbegäran. Tab.4/9: Element [PROFIBUS Diag] 4 12

89 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) 4.4 Menyn [Positioning] Start av referenskörning eller positioneringskörning för test av positionssatserna. Information Kontrollera följande innan en referenskörning startas: att positioneringssystemet är komplett monterat, allakablar anslutna och spänningen ansluten, att parameterinställningen har avslutats. Starta inte positioneringskörningen förrän referenssystemet har definierats med en referenskörning. Varning Risk för personskador. Vid alla positioneringsförlopp roterar motorn och de anslutna drivenheterna sätts i rörelse. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga massans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. Information Observera att positionssatser med hastigheten v=0 eller ogiltig målposition ( > fel TARGET POSITION OUT OF LIMIT") inte utförs. 4 13

90 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Referenskörning [Positioning] [ Homing] } Positioning } Homing Move posit. set Demo posit. tab 1. Välj [Positioning] på huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>. 2. Välj menykommandot: Referenskörning [Homing] [Positioning] Beskrivning Information [Homing] Referenskörning för bestämning av det mekaniska referenssystemet Ställ först in parametrarna på menyn [Settings] [Homing parameter]! Fabriksinställning:Referenskörning till anslag i negativ riktning. Tab.4/10: Menykommandot [Homing] Homing Attention! Motor moves... ESC <Menu> START <Enter> HOMING v_rp = 10.0 mm/s v_zp = 5.0 mm/s STOP<Menu> 3. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga massans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. Starta referenskörningen med START <Enter> På displayen visas följande information: sökhastigheten v_rp till referenspunkten, rörelsehastigheten v_zp till nollpunkten. Funktion STOP Med <Menu> avbryts referenskörningen och statusindikeringen öppnas igen. Menu Tab.4/11: Knappfunktion [Homing] 4 14

91 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Positionssatser [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab] Information Starta inte positionssatsen förrän referenssystemet har definierats med en referenskörning. För test av en viss positionssats i positionssatstabellen. } Positioning Homing } Move posit. set Demo posit. tab 1. Välj [Positioning] på huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>. 2. Välj menykommandot: positioneringskörning positionssats" [Moveposit.set] eller positioneringskörning positionssatstabell" [Demoposit. tab]. [Positioning] Beskrivning Information [Move posit. set] [Demo posit. tab] Positioneringskörning för test av en bestämd positionssats i positionssatstabellen. Positioneringskörning (continuousloop) för test av alla positionssatserna ( ) i positionssatstabellen. Parameterinställning och referenskörning måste ha avslutats! Parameterinställning och referenskörning måste ha avslutats! Det måste finnas minst två positionssatser i minnet! Tab.4/12: Element [Positioning] Vid positioneringskörning [Demo posit tab] utförs alla positionssatser i positionssatstabellen en efter en. Ompositionssatstabellen innehåller en positionssats med hastigheten v = 0 utförs den och alla följande positionssatser inte; positioneringskörningen fortsätter med positionssats

92 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...)... Attention! Motor moves... ESC <Menu> START <Enter>... Pos 1 Xt = 100,00 mm v = 20 mm/s Xa = 90,00 mm EMERG.STOP<Menu> 3. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga massans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. Starta positioneringsförloppet med START <Enter>. På displayen visas följande information medan positioneringskörningen pågår: den aktiva positionssatsen Pos... målpositionen xt rörelsehastigheten v den aktuella positionen xa. Funktion EMERG. STOP DEMO STOP Med <Menu> avbryts det aktuella positioneringsförloppet (>ErrormodeEMERG.STOP; bekräfta med <Enter>, därefter öppnas statusindikeringen igen). Med <Enter> avbryts positioneringskörningen positionssatstabell" [Demo pos tab]. Denaktuella positionssatsen utförs dock innan drivenheten stannar. Vid omstart börjar positionssats 1 att utföras. Menu Enter Tab.4/13: Knappfunktion [Positioning] 4 16

93 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) 4.5 Menyn [Settings] Parameterinställning av drivsystemet och programmering av positionssatser: } Settings } Axis type Axis parameter Homing paramet. Position set Password edit PB parameter 1. Välj [Settings] på huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>. 2. Välj drivenhetstyp [Axis type] drivenhetsparametrar [Axis parameter] referenskörningsparametrar [Homing paramet.] positionssatstabell [Position set] lösenordsinställning [Password edit] PROFIBUS inställning [PB parameter] Drivenhetstyp [Settings] [Axis type] [Axis type] Konstruktion för den drivenhet som drivs av SFC DC. Genom val av drivenhetstyp fastställs t.ex. matningskonstant, pulsgivarupplösning, utväxling och motortyp (beroende på storlek: märkström, standardreglerparametrar). En översikt över alla drivenhetsparametrar, som påverkas av byte av drivenhet, finns i bilagan B.2.15 (PNU 1005). Information När drivenhetstypen resp. storleken har ändrats måste en återställning göras för att anpassa de interna regulatorinställningarna. Koppla från och till spänningsförsörjningen (Poweroff/on) efter att drivenhetstypen ändrats. 4 17

94 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) 1. Välj först drivenhetens tillverkare. [Axis type] [Festo] [Sommer] Parametrar Drivenheter från Festo. Välj den typ som används enligt Tab.4/15. Drivenheter av fabrikat Sommer. Välj den typ som används enligt Tab.4/16. Tab.4/14: Element [Axis Type] Val av tillverkare 2. Välj sedan produktserie och typ av drivenhet. [Festo] [SLTE] [HGP] Parametrar Elektromekanisk minislid från Festo. Välj den typ som används: SLTE10 50 G04: Typ SLTE LS5,0 DC VCSC G04 SLTE10 80 G04: Typ SLTE LS5,0 DC VCSC G04 SLTE10 xx Minislid SLTE storlek 10, slaglängd och utväxling användardefinierade, se Tab.4/17. SLTE16 50 G04: Typ SLTE LS7,5 DC VCSC G04 SLTE16 80 G04: Typ SLTE LS7,5 DC VCSC G04 SLTE G04: Typ SLTE LS7,5 DC VCSC G04 SLTE G04: Typ SLTE LS7,5 DC VCSC G04 SLTE16 xx Minislid SLTE storlek 16, slaglängd och utväxling användardefinierade, se Tab.4/17. Elektromekaniskt gripdon HGPPE från Festo. Välj den typ som används: HGPLE 14 30: Typ HGPLE 14 30, under utveckling HGPLE 14 60: Typ HGPLE 14 60, under utveckling HGPLE 14 xx: Gripdon HGPLE storlek 14, slaglängd och utväxling användardefinierade, se Tab.4/17. HGPLE 25 40: Typ HGPLE ,8 DC VCSC G85, Slag per gripback 40 mm, total slaglängd 80 mm. HGPLE 25 80: Typ HGPLE 25 80, under utveckling HGPLE 25 xx: Gripdon HGPLE storlek 25, slaglängd och utväxling användardefinierade, se Tab.4/17. Stöd för ytterligare drivenheter är under utveckling. Tab.4/15: Val av drivenhetstyp Tillverkare Festo 4 18

95 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) [Sommer] [GEH] [DEF] Parametrar Elektromekaniskt gripdon av fabrikat Sommer. Välj den typ som används: GEH6030: Typ GEH6030 GEH6060: Typ GEH6060 GEH60xx Gripdon GEH60, slaglängd och utväxling användardefinierade, se Tab.4/17. GEH6140: Typ GEH6140 GEH6180: Typ GEH6180 GEH61xx Gripdon GEH61, slaglängd och utväxling användardefinierade, se Tab.4/17. Elektromekanisk vridmodul av fabrikat. Sommer. Välj den typ som används: DEF60: Typ DEF60 DEFxx Vridmodul DEF, slaglängd och utväxling användardefinierade, se Tab.4/17. Tab.4/16: Val av drivenhetstyp Tillverkare Sommer SLTE10 xx G04 } MotorRev:... ShaftRev:... Feed:... Length:... SAVE [Axis Values] Parametrar 3. Endast vid val av användardefinierad typ: Mata in värdena i följd enligt Tab.4/17. De angivna PNU:erna finns i bilaga B [MotorRev] Utväxling Täljare (jfr. PNU 1002:01) [ShaftRev] Utväxling Nämnare (jfr. PNU 1002:02) [Feed] Utväxling Täljare i mm/varv (jfr. PNU 1003:01, nämnare fast = 1) [Length] Slaglängd i mm eller grader (jfr. PNU 1005:01) Tab.4/17: Inmatning av värden för användardefinierade drivenheter SLTE10 xx G04 MotorRev: 57 ShaftRev: 13 Feed: Length: 26 ESC <Menu> SAVE <Enter> 4. Avslutningsvis visas den valda drivenhetens värden och kan sparas med <Enter>. Koppla från och till spänningsförsörjningen (Power off/on) efter att drivenhetstypen ändrats. 4 19

96 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Drivenhetsparametrar [Settings] [Axis parameter] [Axis parameter] Inlärningsläge för inställning av drivenhetsparametrar Varning Under inlärningsförloppet för bestämning av nollpunkt och slaglängdsbegränsning roterar motorn och den anslutna drivenheten sätts i rörelse. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga massans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. [Axis parameter] Beskrivning [Zero point] [SW limit neg] [SW limit pos] [SAVE...] Nollpunktens offset Slaglängdsbegränsning: Programändläge, negativt Slaglängdsbegränsning: Programändläge, positivt Spara parametrar i EEPROM! Tab.4/18: Element [Axis parameter] Information De parametrar som ställts in börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <ENTER>. Med menykommandot [SAVE...] sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med menykommandot [SAVE]. Annars försvinner inställningarna vid frånkoppling eller i samband med ett spänningsavbrott. 4 20

97 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Referenskörningsparametrar [Settings] [Homing paramet.] [Homing paramet.] Inställning av referenskörningsmetod och hastigheter under referenskörningen. Den maximala hastigheten vid referenskörningen är begränsad till 10 mm/s. [Hom. paramet.] Param. Beskrivning [Homing method] block negative Referenskörning mot fast anslag, negativ = fabriksinställning block positive switch negative switch positive Referenskörning till fast anslag, positiv Referenskörning till referensgivare negativ med indexsökning Referenskörning till referensgivare positiv med indexsökning [Velocity v_rp] v_rp Hastighet vid sökning efter referenspunkten [Velocity v_zp] v_zp Hastighet vid körning till nollpunkten [SAVE...] Spara parametrar i EEPROM! Tab.4/19: Element [Homing paramet.] Information De parametrar som ställts in börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <ENTER>. Med menykommandot [SAVE...] sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med [SAVE]. Annarsförsvinner inställningarna vid frånkoppling eller i samband med ett spänningsavbrott. 4 21

98 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Positionssatstabell [Settings] [Position set] [Position set] Inlärningsläge för programmering av positionssatstabellen. Varning Under inlärningsförloppet roterar motorn och den anslutna drivenheten sätts i rörelse. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga massans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. [Position set] Param. Beskrivning [Position nr.] Nr Positionssatsens nummer[1...31] [Pos set mode] [absolute/ relative] Positioneringssätt absolut = absolut positionsangivelse, relaterad till projektnollpunkten relativ = relativ positionsangivelse, relaterad till den aktuella positionen [Position] xt Målposition i [mm] [Velocity] v Rörelsehastighet i [mm/s] [Acceleration] a Acceleration i [mm/s 2 ] [Deceleration] d Retardation i [mm/s 2 ] [SAVE...] Spara parametrar i EEPROM! Tab.4/20: Element [Position set.] 4 22

99 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) Information De parametrar som ställts in börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <ENTER>. Med menykommandot [SAVE...] sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med [SAVE]. Annarsförsvinner inställningarna vid frånkoppling eller i samband med ett spänningsavbrott Lösenord [Settings] [Password edit] Åtkomsten via manöverpanelen kan skyddas med ett lokalt" lösenord så att obehöriga inte av misstag eller medvetet skriver över eller ändrar parametrarna. Fabriksinställningen omfattar inget lösenord (förinställning 000). Anteckna lösenordet för SFC DC på ett lämpligt ställe, t.ex. i den interna dokumentationen för anläggningen. Om du trots allt skulle tappa bort det aktuella lösenordet till SFC DC: Vid behov kan lösenordet raderas genom att ett masterlösenord anges. Kontakta närmaste Festo serviceavdelning. 4 23

100 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) [Password edit] New Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> Aktivera lösenord Öppna menyn [Settings] [Password edit] och välj: Ange ett lösenord med 3 siffror. Aktuell inmatningsposition visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med <Enter>. Nästainmatningsposition =?" visas. 3. Mata in en siffra för nästa inmatningsposition. 4. Spara inställningarna när den tredje siffran matats in genom att välja SAVE <Enter>. I och med detta krävs lösenord för åtkomst till samtliga parameterinställnings och kontrollfunktioner via manöverpanelen. Enter Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> Ange lösenord När ett lösenord har skapats uppmanas du automatiskt att ange det när du väljer menykommandot [Positioning], [Settings] eller [HMI control]. Om ett korrekt lösenord anges aktiveras alla parameterinställnings och kontrollfunktioner via manöverpanelen. De förblir aktiverade tills spänningsförsörjningen kopplas från. Aktuell inmatningsposition visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med <Enter>. Nästainmatningsposition visas. 3. Gör på samma sätt för de andra inmatningspositionerna. Om ett korrekt lösenord anges aktiveras alla parameterinställnings och kontrollfunktioner via manöverpanelen. De förblir aktiverade tills spänningsförsörjningen kopplas från. 4 24

101 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) [Password edit] Enter Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> Ändra/inaktivera lösenordet Välj menyn [Settings] [Password edit]: Ange det gamla lösenordet med 3 siffror. Aktuellinmatningsposition visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med OK <Enter>. Nästainmatningsposition visas. 3. Gör på samma sätt för de andra inmatningspositionerna. New Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> 4. Ange det nya lösenordet med 3 siffror. Ange 000" om du vill inaktivera lösenordet. 5. Spara inställningarna när den sista siffran matats in genom att välja [SAVE...] <Enter> PROFIBUS adress [Settings] [PB parameter] [PB parameter] PROFIBUS ADR Inställning för fältbussadress. Tillvägagångssätt, se kapitel ESC <Menu> OK <Enter> 4 25

102 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...) 4 26

103 Idrifttagning Kapitel 5 5 1

104 5. Idrifttagning Innehållsförteckning 5.1 Förberedelser för idrifttagning Kontrollera nätanslutningen Kontrollera drivenheten Allmänna anvisningar för idrifttagning Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Inställning av drivenhetstyp Inställning av parametrar för referenskörning Starta referenskörning Lära in nollpunkt och programändlägen Positionering med positionssatser Lär in positionssatser Provkörning Inställning av nodadress (PROFIBUS adress) Idrifttagning med Festo Configuration Tool Installation och start av Festo Configuration Tool Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool Idrifttagning på PROFIBUS Översikt över idrifttagning på PROFIBUS Installera konfigurationsfil (GSD fil) och symbolfiler I/O konfiguration Konfiguration med STEP Startup parameterinställning Funktionsövervakning Styrkommandon Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Driftsätt som stöds Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP standard) Beskrivning av I/O data (satsval) Beskrivning av I/O data (direktkommando) Beskrivning av kontrollbyte CCON, CPOS, CDIR Beskrivning av statusbyte SCON, SPOS, SDIR (RSB) Exempel till I/O data

105 5. Idrifttagning 5.6 Förloppskontroll enligt FHPP standard Referenskörning Joggdrift Inlärning via fältbuss Satsval (positioneringsdrift) Direktkommando (positioneringsdrift, kraftdrift) Stilleståndsövervakning Statusmaskin FHPP Skapa driftsberedskap Positionering Driftsanvisningar

106 5. Idrifttagning 5.1 Förberedelser för idrifttagning Kontrollera nätanslutningen Information Se till att toleranserna för matningsspänningen upprätthålls. Toleranserna måste också upprätthållas direkt vid logik och lastspänningsanslutningen för SFC DC. De korrekta värdena finns i kapitel 3.2 och i Tekniska data i bilagan Kontrollera drivenheten Varning Risk för personskador. Elektromekaniska drivenheter förflyttas med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen uppehåller sig i närheten av drivenheterna eller andra anslutna aktuatorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till energikällor (matningsspänning). Information Drivenheten får inte köra mot ett anslag odämpat (undantag: referenskörning, kraftdrift). Rekommendation: Använd stötdämpare eller andra lämpliga dämpningselement vid alla anslag som inte sker i samband med referenskörning. 5 4

107 5. Idrifttagning Säkerställ följande före idrifttagning av linjärenheten: att utrymmet är tillräckligt stort även för drift med arbetslast, att arbetslasten inte kolliderar med motorn eller drivenhetens växlar när sliden förflyttas till ändläget, att linjärenheten befinner sig innanför det tillåtna rörelseområdet vid tillkoppling. Följ anvisningarna i bruksanvisningen till linjärenheten Allmänna anvisningar för idrifttagning Varning Risk för personskador. Fel i parameterinställningen kan leda till personskador och materiella skador. I följande fall måste en referenskörning genomföras för att referenskoordinaternas och arbetsområdets inställningar ska bli korrekta: vid den första idrifttagningen, när referenskörningsmetoden har ändrats, efter varje gång som logikspänningsförsörjningen kopplas till! Observera Om kontroll och manöverfunktioner aktiveras samtidigt via Festo Configuration Tool och manöverpanelen kan det uppstå fel. Säkerställ att Festo Configuration Tool, manöverpanelen och kontrollgränssnittet för SFC DC inte används samtidigt. 5 5

108 5. Idrifttagning Information Det är i följande fall inte tillåtet att aktivera SFC DC via Festo Configuration Tool för inmatning (t.ex.nedladdningav parametrar) resp. kontroll (t.ex.vidmanuell manövrering" eller vid start av en referenskörning): Medan SFC DC håller på att utföra en förflyttning eller om en rörelse startas (t.ex. via kontrollgränssnittet eller manöverpanelen). Om en parameterinställning eller manövrering utförs med manöverpanelen på SFC DC. Observera följande: Anslutning via Festo Configuration Tool får inte aktiveras om kontroll via manöverpanelen (HMI control = on") är aktiverad. Kontroll via manöverpanelen (HMI control = on") får inte aktiveras om anslutningen i Festo Configuration Tool är aktiverad. Kontroll via Festo Configuration Tool får inte aktiveras medan drivenheten är i rörelse eller om kontroll sker via kontrollgränssnittet. 5 6

109 5. Idrifttagning Idrifttagningens första steg Koppla till spänningsförsörjningen för SFC DC. Kontrollera (vid fabriksinställd konfiguration av drivenheten) förinställningarna på menyn [Diagnostic]. Genomför parameterinställning och idrifttagning med manöverpanelen eller Festo Configuration Tool enligt beskrivningen i följande avsnitt samt i Festo Configuration Tool /plugin hjälpen. Vid idrifttagning måste den mekaniska konstruktionen konfigureras och ett måttreferenssystem måste bestämmas för referenskörning till referenskoordinaterna. Med detta måttreferenssystem bestäms alla positioner och kan därmed referensköras. Information om referenskoordinater och arbetsområde finns i kapitel 1.6. Följ anvisningarna i Festo Configuration Tool /plugin hjälpen resp. i kapitel 5.8 för att slutföra idrifttagningen. Information Om du vill återställa standardinställningarna kan du omdet behövs radera EEPROM med CI kommandot 20F1 (Data memory control) direkt via det seriella gränssnittet (se bilaga C.1). De användarspecifika inställningarna försvinner då. Använd endast CI kommandon om du har erfarenhet av servicedataobjekt. Kontakta Festo vid behov. 5 7

110 5. Idrifttagning 5.2 Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Arbeta med manöverpanelen Information om knappfunktionerna och manöverpanelens menystruktur finns i kapitel 4. Diagnostic Positioning Settings } HMI control LCD adjustment Drivenhetskontroll För att manöverpanelen ska kunna användas för att kontrollera SFC DC måste kontrollgränssnittet på SFC DC inaktiveras och manöverpanelen aktiveras. [HMI = on]. Tillstånd för FHPP kontrollbyte blir då inaktiv. Anvisningar för aktivering av manöverpanelen finns i kapitel

111 5. Idrifttagning Tillvägagångssätt vid parameterinställning och idrifttagning Genomför följande steg med manöverpanelen vid första idrifttagningen av SFC DC. Beakta den utförliga beskrivningen i de angivna kapitlen. Idrifttagning (översikt) 1. Välj drivenhetstyp och anpassa vid behov parameterinställningen till denna. 2. Ställ in följande parametrar för referenskörningen: Referenskörningsmetod Sökhastighet till referenspunkten Rörelsehastighet till nollpunkten För referenskörningsmetoden fast anslag...": Lär vid behov in en nollpunkt 0. Kap Genomför en referenskörning Lär in följande drivenhetsparametrar för definition av nollpunkten och arbetsområdet: Nollpunktens offset till referenspunkten Positivt och negativt programändläge 5. Ange flera positionssatser (målposition, positioneringssätt, hastighet och acceleration). 6. Gör en provkörning och testa drivenhetens köregenskaper samt referenskoordinaterna och arbetsområdet. 7. Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för referenskoordinater och arbetsområde. 8. Ta PROFIBUS gränssnittet på SFC DC i drift. Detta kan också göras allra först och och Följ driftsanvisningarna för att avsluta idrifttagningen. 5.8 Tab.5/1: Idrifttagningssteg 5 9

112 5. Idrifttagning Inställning av drivenhetstyp 1. Välj den drivenhet som används på menyn [Settings] [Axistype], enligt beskrivning i kapitel SLTE10 xx G04 MotorRev: 57 ShaftRev: 13 Feed: Length: 26 ESC <Menu> SAVE <Enter> 2. Kontrollera värdena som visas för drivenheten och spara inställningen med SAVE <Enter>. Information När drivenhetstypen resp. storleken har ändrats måste en återställning göras för att anpassa de interna regulatorinställningarna. Efter gjorda ändringar, koppla från och till spänningsförsörjningen (Power off/on) Inställning av parametrar för referenskörning Vid sökning efter referenspunkt och positionering av drivenheten i nollpunkten kan två olika hastigheter ställas in. Den maximalt möjliga hastigheten har begränsats från fabriken. Beroende på referenskörningsmetod bestäms referenspunkten genom en referensgivare eller ett fast anslag. 5 10

113 5. Idrifttagning Anvisningar om referenskörning mot fast anslag Information Referenskörningen får endast ske direkt mot det fasta anslaget om den tillåtna anslagsimpulsen inte överskrids. Använd endast linjärenheter med tillåten massa. Observera Komponenter kan skadas. Drivenheten med positioneringssystemet SFC DC förflyttas vid referenskörning mot anslaget med ett inställbart nominellt motormoment (standardinställning: 100 % av märkströmmen). Begränsa vid behov den maximala strömmen under referenskörningen via Festo Configuration Tool (se hjälpen till plugin modulen SFC DC), PNU 1034/objekt 6073h Max. current (max. ström)", se bilaga B Observera Komponenter kan skadas. Körning till de mekaniska ändlägena (anslag) är inte tillåten under drift. Vid ändlägeskörning med tung last kan en blockering i ändläget inträffa. Ställ in offset för nollpunkten 0, t.ex. +1,00 mm vid referenskörning till negativt fast anslag eller 1,00 mm vid referenskörning till positivt fast anslag, och för gripdon på motsvarande sätt till +0,50 mm eller 0,50 mm. Begränsa rörelseområdet genom att definiera giltiga programändlägen vid idrifttagningen (se kapitel 1.6). Ange endast målpositioner inom det tillåtna rörelseområdet. 5 11

114 5. Idrifttagning Anvisningar om referenskörning mot referensgivare Om en referenskörning mot ett mekaniskt ändläge inte är möjlig i den aktuella applikationen kan du använda en extern givare (referensgivare) som referenssignal (seävenkapitel1.6). Undantag 1: Drivenheten står vid referensgivaren när referenskörningen inleds Om drivenheten redan står vid referensgivaren när referenskörningen inleds, flyttas den direkt i motsatt riktning från referensgivaren (jfr. 2 i Tab.1/6). Därefter körs drivenheten som vanligt mot nollpunkten (jfr2i Tab.1/6). Undantag 2: Drivenheten hittar ingen referensgivare vid referenskörningen Om drivenheten inte hittar någon referensgivare vid referenskörningen ska den köras emot ett anslag. Därefterstannar den kvar vid anslaget och felet HOMINGERROR registreras (se kapitel 6.3) Detta kan bero på: Att drivenheten redan står bakom referensgivaren när referenskörningen inleds. Att referensgivaren är defekt. Att drivenheten är defekt eller felaktigt monterad, t.ex.kopplingsanslutning som slirar. 5 12

115 5. Idrifttagning Referenskörningen måste upprepas när felmeddelandet har kvitterats: Kvittera felmeddelandet med <Enter>. Kontrollera ev. funktionen på referensgivaren. Kontrollera parameterinställningen. Kör ev. drivenheten manuellt så att den vid start i sökriktningen befinner sig före anslaget eller referensgivaren. Upprepa referenskörningen. 5 13

116 5. Idrifttagning Parameterinställning } Settings Homing paramet. Homing method Velocity v_rp Velocity v_zp SAVE Ställ in följande parametrar för referenskörning efter varandra: referenskörningsmetod [Homing method] sökhastighet för fastställande av referenspunkt [Velocity v_rp] rörelsehastighet till nollpunkten. [Velocity v_zp]. 2. Vid referenskörningsmetoden fast anslag": Säkerställ att nollpunkten är 0. Lär vid behov in nollpunkten (se kapitel ). Observera Om referenskörningsmetoden ändras nollställs nollpunktens offset. Ev. inställningar för programändlägen och målpositioner för positionssatstabellen bibehålls. Tänkpå att dessa värden är relaterade till den tidigare nollpunkten. Genomför alltid en referenskörning efter ändring av referenskörningsmetoden. Lär sedan in offset för nollpunkten. Vid ändring av nollpunkten: Lär in programändlägen och målpositioner på nytt. 3. Bekräfta varje inställning med OK<Enter>. Därmedaktiveras inställningen i drivsteget. 4. Spara parameterinställningarna med menykommandot [SAVE]. Annars försvinner inställningarna vid frånkoppling eller i samband med ett spänningsavbrott. 5. Genomför dessutom en referenskörning. Annars bibehålls det tidigare referenssystemet för SFC DC oförändrat! 5 14

117 5. Idrifttagning Starta referenskörning Vid referenskörning måste följande villkor vara uppfyllda: Drivenheten är komplett monterad, alla kablar dragna och spänningen ansluten. SFC DC är korrekt inställd. Information Beakta vid genomförande av referenskörningen att drivenheten befinner sig i det tillåtna rörelseområdet, drivenheten körs i sökriktningen för den valda referenskörningsmetoden och står före anslaget eller referensgivaren vid start. 1. Kör vid behov drivenheten i inlärningsläge så att den vid start i sökriktningen befinner sig före anslaget eller referensgivaren. Välj t.ex. [Settings] [Position set] [Position] (seävenkapitel 5.2.6). Kör drivenheten manuellt till önskad position med hjälp av pilknapparna. Avbryt proceduren med ESC <Menu> så att positionen inte överförs till positionssatstabellen. } Positioning Homing Move posit. set Demo posit. tab 2. Välj [Positioning] [Homing]. 3. Starta referenskörningen med START <Enter>. Efter en lyckad referenskörning står drivenheten i nollpunkten. Vid den första idrifttagningen eller efter ändring av referenskörningsmetoden är nollpunktens offset = 0; drivenheten står efter referenskörningen på referenspunkten (= nollpunkten). 5 15

118 5. Idrifttagning Avbryta referenskörningen Vid behov kan referenskörningen avbrytas med knappen <Menu> (STOP) Lära in nollpunkt och programändlägen Förutsättning för inlärning av nollpunkt och programändlägen: Drivenheten är komplett monterad, alla kablar anslutna och spänningen ansluten. SFC DC är korrekt inställd. Referenskörningen lyckades. Information Ställ in nollpunktens offset på 0 vid referenskörning till anslag. Du undviker då att köra mot de mekaniska ändlägena under pågående drift. Lära in nollpunkt: } Settings Axis parameter Zero point SW limit neg SW limit pos SAVE 1. Välj [Settings] [Axis parameter] [Zero point]. 2. Kör drivenheten manuellt till önskad nollpunkt med hjälp av pilknapparna. 3. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Därmed aktiveras inställningen i drivsteget. Den aktuella positionen xa blir till nollpunkt. (xa = 0) 5 16

119 5. Idrifttagning Information Vid ändring av nollpunkten: Kontrollera befintliga inställningar av programändlägena och målpositionerna för positionstabellen. Tänkpåattdessa värden är relaterade till den tidigare nollpunkten. Lär ev. in programändlägen och målpositioner på nytt. Lär in det negativa och det positiva programändläget: 1. Välj [Settings] [Axis parameter] [SW limit neg] respektive [SW limit pos]. 2. Kör drivenheten manuellt med hjälp av pilknapparna. 3. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Därmed aktiveras inställningen i drivsteget. 4. Spara parameterinställningarna med [SAVE]. Annars försvinner inställningarna vid frånkoppling eller i samband med ett spänningsavbrott. 5 17

120 5. Idrifttagning Positionering med positionssatser Följande förutsättningar måste vara uppfyllda: Drivenheten är komplett monterad, alla kablar anslutna och spänningen ansluten. SFC DC är korrekt inställd. Referenskörningen genomfördes felfritt. Nollpunkt och programändlägen är korrekt inställda. Information Observera att positionssatser med hastigheten v=0 eller ogiltig målposition ( > fel TARGET POSITION OUT OF LIMIT) inte utförs. Efter felfri referenskörning ska en provkörning genomföras, ev. utan arbetslast (se kapitel 5.2.7). Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för referenskoordinater och arbetsområde (se kapitel 1.6). Efter genomförd provkörning kan körpositionerna i positionssatstabellen läras in (se kapitel 5.2.6). Varning Under inlärningsförloppet roterar motorn och den anslutna drivenheten sätts i rörelse. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga massans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. 5 18

121 5. Idrifttagning Lär in positionssatser Ange positionssatserna enligt följande: } Settings Position set Position nr Pos set mode Position Velocity Acceleration Deceleration SAVE 1. Aktivera önskad positionssats ( ) med [Settings] [Position set] [Position nr] 2. Komplettera resp. korrigera positionssatsens positioneringssätt: Välj [Pos set mode]. Ställ in positioneringssätt med pilknapparna: absolut = absolut positionsangivelse, relaterad till projektnollpunkten relativ = relativ positionsangivelse, relaterad till den aktuella positionen. Bekräfta värdet med OK <Enter>. Information Om positioneringssätt ändras, måste målpositionen för positionssatsen läras in på nytt för att ändringen av positioneringssätt ska registreras. 3. Lär in positionssatsens målposition: Välj [Position]. Kör drivenheten manuellt till önskad målposition med hjälp av pilknapparna. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Det gör att inställningen för målposition och positioneringssätt i drivsteget aktiveras. Med positionssatserna kan endast positionskommandon utföras. Kraftdrift är inte möjlig. 5 19

122 5. Idrifttagning 4. Komplettera resp. korrigera hastigheten. Välj [Velocity]. Ställ in börhastigheten med pilknapparna. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Därmedaktiveras inställningen i drivsteget. 5. Komplettera resp. korrigera accelerationsvärdet för positionssatsens startramp. Välj [Acceleration]. Ställ in böraccelerationen med pilknapparna. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Därmedaktiveras inställningen i drivsteget. 6. Komplettera resp. korrigera accelerationsvärdet för positionssatsens startramp. Välj [Deceleration]. Ställ in böraccelerationen med pilknapparna. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Därmedaktiveras inställningen i drivsteget. 7. Spara positionssatstabellen med [SAVE]. Annarsförsvinner inställningarna vid frånkoppling eller i samband med ett spänningsavbrott. 8. Ange nästa positionssats. 5 20

123 5. Idrifttagning Provkörning 1. Ange flera positionssatser för att kontrollera positioneringen (se kapitel 5.2.6). Ställ t.ex. in målpositioner vid begränsningarna för rörelseområdet för att kontrollera programändlägena. Ställ t.ex. in olika hastigheter. } Positioning Homing Move posit set Demo posit tab 2. Välj [Positioning] [Move posit set] för att utföra en bestämd positionssats. eller 3. Välj [Positioning] [Demo posit. tab] för att utföra alla positionssatser. Minst två positionssatser måste anges i positionssatstabellen. Vid positioneringskörning [Demo posit tab] utförs alla positionssatser i positionssatstabellen en efter en. Om positionssatstabellen innehåller en positionssats med hastigheten v = 0 utförs inte denna och de följande positionssatserna; positioneringskörningen fortsätter fr.o.m. positionssats 1. Du kan avbryta positioneringskörningen [Demo posit. tab] med DEMO STOP <Enter>. Den aktuella positionssatsen utförs innan drivenheten stannar. 4. Starta provkörningen. Kontrollera positioneringen. Kontrollera de visade koordinaterna. Med EMERG.STOP <Menu> kan du avbryta det aktuella positioneringsförloppet. 5. Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för referenskoordinater och arbetsområde. 5 21

124 5. Idrifttagning Inställning av nodadress (PROFIBUS adress) Innan PROFIBUS kan tas i drift måste en giltig nodadress ställas in. Godkända nodadresser: Den ogiltiga nodadressen 255 är förinställd. På så sätt garanteras att en giltig adress ställs in vid idrifttagning eller byte. Adresstilldelning via mastern är inte möjligt (tjänstenset_slave_address stöds inte). Information Varje nodadress kan endast tilldelas en gång per fältbussmaster. Ställ in nodadressen enligt följande: } Settings PB parameter PROFIBUS ADR PROFIBUS adress 1. Välj [Settings] [PB parameter] [PROFIBUS ADR] (se även kapitel 4.5). 2. Med <Enter> visas den aktuella adressen. 3. Ställ in önskad adress med hjälp av pilknapparna. 7 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> 4. Bekräfta adressen med OK <Enter>. Den inställda adressen aktiveras direkt och sparas så att den inte försvinner vid strömavbrott. 5 22

125 5. Idrifttagning 5.3 Idrifttagning med Festo Configuration Tool Installation och start av Festo Configuration Tool Du installerar Festo Configuration Tool (FCT) och plugin programmet SFC DC på din PC med hjälp av ett installationsprogram. Information För drivsteg typ SFC DC... PB med hårdvaruversion fr.o.m. V2.00 version av fast program från V4.0x behöver du PlugIn SFC DC version V Kontrollera för nyare versioner av SFC DC, om det finns en uppdaterad plugin. Kontakta Festo vid behov. Information För installation av Festo Configuration Tool krävs administratörsbehörighet. Så här installerar du Festo Configuration Tool från CD skiva: 1. Stäng alla program. 2. Lägg in CD skivan med Festo Configuration Tool i CD läsaren. Om Auto Run är aktiverat i operativsystemet startar installationen automatiskt och du kan hoppa över steg 3 och Välj [Kör] på startmenyn. 4. Ange D:\setup (byt ut D om din CD läsare har en annan enhetsbeteckning). 5. Följ anvisningarna på bildskärmen. 5 23

126 5. Idrifttagning Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool Starta Festo Configuration Tool Genomför följande steg vid idrifttagning av SFC DC med FestoConfiguration Tool: 1. Anslut SFC DC till din PC via RS232 gränssnittet. Följinformationen i kapitelet Starta Festo Configuration Tool: Dubbelklicka på FestoConfiguration Tool ikonen på skrivbordet, eller välj på Windows menyn [Start] alternativet [FestoSoftware] [Festo Configuration Tool]. 3. Skapa ett projekt i Festo Configuration Tool eller öppna ett befintligt projekt. Lägg till en enhet i projektet med plugin programmet SFC DC. 4. Upprätta anslutningen (onlineanslutning) mellan PC:n och SFC DC med hjälp av Festo Configuration Tools verktygsfält. Eventuellt måste drivstegstypen, enhetsnamnet eller drivenhetstypen anpassas. Drivenhetskontroll För att Festo Configuration Tool ska kunna kontrollera SFC DC måste kontrollgränssnittet på SFC DC inaktiveras och manöverpanelen aktiveras. Tillstånd för FHPP kontrollbyte blir då inaktiv. Under fliken Operate", i fönstret Project output" under Device control" markeras först rutan FCT/HMI och därefter Enable". På så sätt inaktiveras kontrollgränssnittet på SFC DC och kontrollen aktiveras för Festo Configuration Tool. Via PROFIBUS gränssnittet kan åtkomsten till SFC DC spärras med hjälp av Festo Configuration Tool (se kapitel 5.5.2, kontrollbyte CCON, bit 5). Då är kryssrutorna FCT/HMI" och Enable" spärrade (inaktiva). 5 24

127 5. Idrifttagning Anvisningar för parameterinställning och idrifttagning I hjälpen till Festo Configuration Tool via menyn [Help] [Contents FCT general] beskrivs t.ex. hur man arbetar med projekt och infogar en enhet i ett projekt, hur man fastställer måttreferenssystemet (referenskörning och referenspunkter), hur man ställer in fältbussadressen. Plugin programmet SFC DC för Festo Configuration Tool kan hantera alla nödvändiga steg vid idrifttagning av en SFC DC. Med plugin programmet SFC DC för Festo Configuration Tool kan nödvändiga parameterinställningar utföras offline, dvs.utan att SFC DC är anslutet till PC:n. Det betyder att den egentliga idrifttagningen kan förberedas redan vid projekteringen av anläggningen, t.ex. på en ingenjörsbyrå. Mer information finns i plugin hjälpen: under [Help] [Contentsof installed PlugIns] [Festo] [SFC DC] t.ex.: för beskrivning av dialogrutor i plugin programmet SFC DC, för beskrivning av arbetssteg vid idrifttagning, för grundfunktionerna anslutning, enhetsnamn, drivenhetskontroll och för lösenordsskydd. 5 25

128 5. Idrifttagning 5.4 Idrifttagning på PROFIBUS Följande avsnitt beskriver konfiguration och adressering av SFC DC på en PROFIBUS master Översikt över idrifttagning på PROFIBUS Följande steg är nödvändiga vid idrifttagning av SFC DC som fältbussdeltagare: 1. Ställ in PROFIBUS adressen på SFC DC: Inställningar Beskrivning PROFIBUS adress Tillåtet adressområde: ) 1) begränsas vid behov av den använda DP Master på manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...), sekapitel 5.2.8), eller med Festo Configuration Tool (se hjälpen till Festo Configuration Tool). Det är inte möjligt att göra ändringar med en DP master. 2. Installera GSD fil och symbolfil, se kapitel Konfigurera PROFIBUS Master med motsvarande konfigurationsprogram (t.ex. med STEP 7 maskinvarukonfiguration), se kapitel Testa fältbussförbindelsen i online läge. I följande avsnitt finns information om detta. 5 26

129 5. Idrifttagning Installera konfigurationsfil (GSD fil) och symbolfiler Om en ny okänd enhet ska integreras i ett konfigurations program vid konfigurationen av ett PROFIBUS DP system, så måste en lämplig konfigurationsfil (GSD fil) installeras för denna enhet. Konfigurationsfilen innehåller all nödvändig information för konfigurationsprogrammet. Du behöver motsvarande symbolfiler för att kunna visa enheten grafiskt. Källor Den bifogade dokumentations CD:n innehåller GSD filer och symbolfiler för SFC DC i mappen PROFIBUS". AktuellaGSD filer och symbolfiler finns på Festos internetsidor under: è è Downloads è Download Area: Software, Drivrutiner och firmware è Ange sökord Matainsökbegrepp: SFC DC GSD fil För SFC DC behövs följande GSD filer: SFC_0973.gsd engelska SFC_0973.gsg tyska (med stöden DPV0 och DPV1) SFC00973.gsd engelska SFC00973.gsg tyska (endast för äldre styrsystem/utan stödet DPV1) Symbolfiler Använd följande symbolfiler för återgivning av SFC DC i ditt konfigurationsprogram: 5 27

130 5. Idrifttagning Normalt driftstillstånd Diagnosfall Särskilt driftstillstånd Filnamn: sfc dc_n.dib eller sfc dc_n.bmp Filnamn: sfc dc_d.dib eller sfc dc_d.bmp Filnamn: sfc dc_s.dib eller sfc dc_s.bmp Tab.5/2: Symbolfiler Installera GSD fil och symbolfiler Beroende på vilket konfigurationsprogram som används ska du installera GSD och symbolfilerna med hjälp av motsvarande menykommandon eller kopiera filerna manuellt till en särskild katalog i din PG/PC I/O konfiguration Två alternativa konfigurationer stöds via GSD filerna: Festos handhavande och positioneringsprofil standard" GSD inmatning som FHPP standard", 8 byte I/O data, stabil överföring Festos handhavande och positioneringsprofil med parameterkanal" GSD inmatning som FHPPstandard+FPC", 2 x 8 byte I/O data, stabilöverföring 5 28

131 5. Idrifttagning Konfiguration med STEP 7 Allmän information Programpaketet Simatic Manager är avsett för projektering och idrifttagning med PROFIBUS mastern från Siemens eller kompatibla mastrar. För att förstå detta kapitel bör du vara väl förtrogen med hur konfigurationsprogrammet används. Läs vid behov i dokumentationen till Simatic Manager. Följande beskrivning gäller för programversionen V 5.3. En motsvarande konfigurationsfil (GSD fil) för SFC DC måste installeras för konfigurationen. Med STEP 7 hårdvarukonfiguratorn kan filerna läsas in via menykommandot [Options] [Install GSD file] ([Verktyg] [Installera GSD filer]) i dialogrutan HWConfig." (HW konfig."). Konfigurations program Filtyp Katalog Hårdvarukonfiguratorn GSD fil...\step7\s7data\gsd STEP 7 1) Bitmapp filer...\step7\s7data\nsbmp 1) När du kopierar GSD filerna kan du uppdatera maskinvarukatalogen med kommandot [Options] [Update Catalog] ([Alternativ] [Uppdatera katalog]) trots att Simatic Manager redan har startats. Tab.5/3: Mapp för GSD och symbolfiler STEP

132 5. Idrifttagning Infoga SFC DC som slav Fönstret maskinvarukonfiguration presenterar mastersystemets uppbyggnad grafiskt. Efter installationen av GSD filen kan SFC DC väljas i maskinvarukatalogen. Denfinnsi gruppen [PROFIBUS DP] [Additional Field Devices] [Drives] [Festo] (se Bild5/1). Infoga SFC DC så här: 1. Dra stationstypen Festo SFC DC DP V0" eller FestoSFC DC DP V1" ( 3, se ) från maskinvarukatalogen till DP mastersystemets PROFIBUS linje ( 1 ) (drag & drop). 2. I rutan Properties PROFIBUS interface" (EgenskaperförPROFIBUS gränssnittet") anger du den PROFIBUS adress som du har ställt in med FestoConfiguration Tool eller på manöverpanelen, ochbekräftar sedan med OK. 3. Gör fler inställningar i rutan Egenskaper för DP slav" vid behov (t.ex. funktionsövervakning, se kapitel eller startup parameterinställning, se kapitel 5.4.5) och bekräfta med OK. Symbolen för SFC DC visas på raden för DP mastersystemet ( 2 ). 5 30

133 5. Idrifttagning PROFIBUS linje 3 Post Festo SFC DC från GSD fil 2 Symbol för SFC DC Bild5/1: Stationsval STEP

134 5. Idrifttagning Konfigurera slavegenskaper Efter ett klick på symbolen för SFC DC kan du konfigurera slavegenskaperna" i det undre bildskärmsområdet. Därfastställer du antal och storlek för slavens I/O områden och tilldelar adressområden för mastern. Konfigurera slavegenskaperna för SFC DC: 1. Öppna de tillgängliga modulerna (konfigurationerna) i maskinvarukatalogen under [Festo SFC DC...]. 2. Dra sedan den önskade konfigurationen (se kapitel 5.4.3) till motsvarande rad under komponenter/dp kod med musen. Vid STEP 7 erbjuds en Universal module" för kompatibilitetens skull. Den får inte användas. SFC DC är en modulär slav, men med bara en tillåten modul. Konfigurationen fastställs uteslutande med mastern. 5 32

135 5. Idrifttagning DP koder 3 Moduler (konfigurationer) 2 I/O adressområde Bild5/2: Konfigurera slavegenskaper Överför data till mastern när konfigurationen har avslutats. 5 33

136 5. Idrifttagning Startup parameterinställning Vid anslutning överförs parametrar automatiskt från mastern till slaven. Det är parametrar för utökad konfiguration av datautbytet. Dessa är avsedda för att garantera en förbättrad kompatibilitet med olika mastrar. Konfiguration av datautbytet (inställningar). Parametrar Typ Värden Diagnosfunktion (GbD tillkopplad/frånkopplad) Bool = 0: Vid fel begärs diagnosen av mastern (standard). = 1: Vid fel begärs ingen diagnos av mastern Tab.5/4: Konfiguration av datautbytet (inställningar) Bild5/3: Egenskaper för DP slav Parameterinställning 5 34