Motorenhet MTR DCI. Beskrivning. Typ MTR DCI... PB. Beskrivning [ ]

Transkript

1 Motorenhet MTR DCI Beskrivning Typ MTR DCI... PB Beskrivning sv 0612NH [ ]

2 Adobe och Reader är registrerade varumärken som tillhör Adobe Systems Incorporated i USA och/eller andra länder.

3 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Original de Utgåva sv 0612NH Beteckning P.BE MTR DCI PB SV Artikel nr Festo AG & Co. KG, D Esslingen, 2006 Hemsida: E post: service_international@festo.com Detta dokument får inte kopieras, delges eller distribue ras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls vid registrering av patent, bruksmönster eller prydnadsmönster. I

4 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar II

5 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Innehållsförteckning Ändamålsenlig användning Säkerhetsföreskrifter Målgrupp Service Leverans Viktig användarinformation Dokumentation till motorenhet MTR DCI Information om versionen Produktspecifika begrepp och förkortningar PROFIBUS specifika begrepp och förkortningar VII VIII IX IX IX X XII XIII XIV XVI 1. Systemöversikt Positionering med elektriska drivenheter Funktionsöversikt Måttreferenssystem Referenskörningsmetoder Festos profil för handhavande och positionering (FHPP) Montering Allmän information Dimensioner för motorenheten Montering av elektriska axlar Installation Installationsöversikt Spänningsförsörjning Krav på spänningsförsörjningen Gemensam försörjning med matnings och logikspänning (inte på typ MTR DCI 32) Delad försörjning med matnings och logikspänning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensgivare III

6 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 3.5 Anslutning av överordnat styrsystem Fältbusskabel Fältbussens överföringshastighet och längd Bussterminering Manöverpanelen (MTR DCI... H2IO) Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Menysystemet Öppna huvudmenyn Meny [Diagnostic] Meny [Settings] Meny [Positioning] Menykommando [HMI control] Idrifttagning Tillvägagångssätt vid idrifttagning Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ MTR DCI...H2) Val av axeltyp Ställ in referenskörningsparametrar Genomför referenskörning Lär in axelnollpunkt AZ och programändlägen Lär in positionssatser Provkörning Ställ in PROFIBUS adress Idrifttagning med FCT Installation av FCT Tillvägagångssätt Översikt över idrifttagning av PROFIBUS IV

7 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 5.5 Konfiguration Installera konfigurationsfil (GSD fil) och symbolfiler I/O konfiguration Konfiguration med STEP Startup parametrering Funktionsövervakning Styrkommandon Översikt över kontroll och parametermetoder DPV DPV Festos profil för handhavande och positionering (FHPP) Driftsätt som stöds Uppbyggnad av cykliska I/O data Exempel på kontroll och statusbytes Drivenhetens funktioner Måttreferenssystem Referenskörning Joggdrift Inlärning via fältbuss Satsselektion: Utför satsen Direktdrift: Inställning av en position eller kraft Stilleståndsövervakning Driftanvisningar Drift, underhåll och diagnos Översikt över diagnosmöjligheter LED statusindikeringar Störningsmeddelanden Översikt Beskrivning av fel och varningar Diagnosminne Diagnos via PROFIBUS DP Diagnos via parameterkanal V

8 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar A. Teknisk bilaga A 1 A.1 Tekniska data A 3 A.2 Tillbehör A 5 A.3 Motorns egenskaper A 7 B. Kompletterande information B 1 B.1 Parametrering B 3 B.1.1 Festo parameterkanal (FPC) för cykliska data (I/O data) B 3 B.1.2 Kommandoidentifieringar, svarsidentifieringar, felkoder B 5 B.1.3 Regler för bearbetning av kommandosvar B 8 B.1.4 Parametergrupper B 12 B.1.5 Parameteröversikt B 13 B.1.6 Visning av parameterinmatningar B 20 B.1.7 Enhetsdata B 21 B.1.8 Diagnos B 25 B.1.9 Processdata B 29 B.1.10 Positionssatstabell (satslista) B 30 B.1.11 Projektdata B 34 B.1.12 Axelparametrar elektriska drivenheter B 41 B.2 Kommandotolken (CI) B 55 B.2.1 Tillvägagångssätt vid dataöverföring B 56 B.2.2 CI kommandon B 59 B.2.3 CI objekt (översikt) B 63 B.2.4 Ytterligare CI objekt B 71 B.3 Omräkning av måttenheter B 85 B.4 Tillståndsmaskin FHPP B 89 B.4.1 Upprätta driftberedskap B 91 B.4.2 Positionering B 92 C. Index C 1 VI

9 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Ändamålsenlig användning Motorenheten MTR DCI... är en intelligent servomotor med likströmsmotor, planetväxel, encoder och integrerad styr ningselektronik. Det som kännetecknar servofunktioner är höga moment vid låga varvtal. MTR DCI är optimerad för att användas med axlar från Festo (t.ex. DMES... eller DNCE...). I denna manual beskrivs grundfunktionerna i MTR DCI och Profibus gränssnittet. MTR DCI och de moduler och kablar som ansluts ska använ das enligt följande: Enligt gällande bestämmelser Inom industrin I tekniskt perfekt skick I originalskick utan egna modifieringar (de ombyggnader eller modifieringar som beskrivs i dokumentationen som bifogas produkten är tillåtna). Observera säkerhetsföreskrifterna och avsedd använd ning i dokumentationen för alla komponentgrupper och moduler. Följ alla angivna normer samt gällande lagar och bestäm melser beträffande teknisk konstruktion, arbetsskydd och säkerhet. Beakta gränsvärdena för alla extrakomponenter (t.ex. sensorer, arbetselement). VII

10 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem måste säkerhetsföreskrifterna följas som anges i den här beskrivningen samt i bruksanvisningarna för de övriga kom ponenterna som används. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i om rådet kring de anslutna arbetselementen resp. axelsystemet. Riskområdet måste säkras med avspärrningar eller varnings skyltar. Varning Elektriska axlar kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen uppehåller sig i området kring axlarna eller kring andra anslutna arbetselement och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en energikälla. Varning Fel i parametreringen kan leda till skador på personer och föremål. Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installe rats och parametrerats på rätt sätt. VIII

11 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Målgrupp Denna beskrivning vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av positionerings system. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning eller skriv till föl jande e postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com Leverans I leveransen av motorenheten MTR DCI ingår: Motorenhet med integrerad controller, med manöverpanel som tillval Användarpaket på cd rom: Manual (beskrivningar) Festo Configuration Tool med PlugIn MTR DCI Manual (snabböversikt). Följande tillbehör ingår (se bilaga A.2): Anslutningskabel och fältbusskontakt Programmeringskabel Manual i pappersformat. IX

12 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Viktig användarinformation Riskkategorier Denna beskrivning innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Informationen har symboler (Varning, Observera etc.), är markerade med grått och är dessutom markerade med piktogram. Följande riskinformation finns: Varning... betyder att det finns risk för svåra person eller sakskador om anvisningarna inte följs. Observera... betyder att det finns risk för person eller sakskador om anvisningarna inte följs. Information... betyder att det finns risk för sakskador om anvisning arna inte följs. Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. X

13 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Märkning av särskild information Följande piktogram markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informa tionskällor Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör Miljö: Information om miljöskonande användning av produkterna Textmarkeringar Punkterna markerar moment som kan göras i valfri ord ningsföljd. 1. Siffrorna markerar moment som måste göras i angiven ordningsföljd. Tankstrecken markerar allmänna uppräkningar. XI

14 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Dokumentation till motorenhet MTR DCI Denna beskrivning innehåller information om funktionssätt, montering, installation och idrifttagning av elektriska ställdon med motorenheten av typ MTR DCI... PB (PROFIBUS gränssnitt). Information om extrakomponenter, t.ex. referensgivare, finns i bruksanvisningen som medföljer respektive produkt. Typ Beteckning Innehåll Bruksanvisningspaket med snabbmanual + beskrivningar på CD ROM Beskrivning Hjälpsystem för program varan Bruksanvisningar Monteringshandledning P.BP MTR DCI Motorenhet MTR DCI med PROFIBUS gränssnitt P.BE MTR DCI PB DE P.BE MTR DCI PB EN P.BE MTR DCI PB FR P.BE MTR DCI PB IT P.BE MTR DCI PB ES P.BE MTR DCI PB SV Festo Configuration Tool hjälp (finns i FCT programvaran) Axlar, t.ex. DMES... / DNCE... Fältbussadapter FBA... enligt kapitel Tillbehör Snabbmanual: Viktig information om idrifttagning och översiktsinformation Beskrivningar på CD ROM: till motorenheten MTR DCI... (innehåll enligt beskrivning nedan) Installation, idrifttagning och diagnos av elektriska drivenheter med motorenheten MTR DCI; kommunikation via PROFIBUS gränssnitt. Funktionsmanualer till konfigurations programmet Festo Configuration Tool (FCT). Montering och idrifttagning Anslutning och kontaktschema Tab. 0/1: Dokumentation till MTR DCI XII

15 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Information om versionen Hårdvaruversion Version av fast program Ger information om mekanik och elektronikversioner i MTR DCI. Ger versionsinformation om operativsystemet i MTR DCI. Så här hittar du uppgifter om versionsnummer: Maskinvaruversionen och det fasta programmets version i Festo Configuration Tool finns vid aktiv maskinanslut ning till MTR DCI under "Maskindata" Det fasta programmets version på manöverpanelen finns under [Diagnostic] [SW Information] Det fasta program mets version Fr.o.m. V1.00 Vilka nya funktioner finns det? Stödjer dessa storlekar av MTR DCI PB i kombination med följande axlar från Festo: Motorenhet Axlar MTR DCI DMES 18; DNCE 32 MTR DCI DMES 25; DNCE 32/40 MTR DCI DMES 40; DNCE 40/63 MTR DCI DMES 63; DNCE 63 Vilken FCT PlugIn? MTR DCI V2.0 Tab. 0/2: Versioner av fast program XIII

16 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Produktspecifika begrepp och förkortningar Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i denna beskrivning: Begrepp/förkortning 0 signal 1 signal Axel Axelnollpunkt (AZ) Controller Driftsätt Drivenhet EMC Encoder Festo Configuration Tool (FCT) HMI Homing mode Joggdrift Betydelse 0 V ligger på in eller utgången (positiv logik, motsvarar LOW) 24 V ligger på in eller utgången (positiv logik, motsvarar HIGH) Mekanisk del av en drivenhet, som omvandlar motorvarven till förflytt ningar av en arbetslast. En axel (t.ex. ställaxel DMES...) gör att man kan montera på och styra arbetslasten och montera på en referensbrytare. Axelnollpunkten AZ gäller i förhållande till referenspunkten REF. Programändlägena och projektnollpunkten PZ utgår från AZ. Elektronik som utvärderar sensorsignalerna, beräknar rörelser och krafter och spänningsförsörjer motorn via effektelektroniken. Använd i följande sammanhang: Typ av åtkomst: Satsselektion, direktdrift Controllerns interna logiska tillstånd: Profile Position Mode (positioneringsläge), Profile Torque Mode (kraftläge), Homing Mode, Demo Mode,... Komplett arbetselement, bestående av controller, motor, mätsystem, ev. växel och axel Elektromagnetisk kompatibilitet Optisk impulsgivare (rotorlägesgivare på motoraxeln till MTR DCI). De elektriska signaler som skapas skickas till controllern som sedan beräknar positionen och hastigheten beroende på de mottagna signalerna. Idrifttagningsprogram med enhetlig projekt och datahantering för alla maskintyper som kan hanteras. De speciella egenskaperna för en maskin typ hanteras med hjälp av plugin program med särskilda beskrivningar och dialogrutor. Human Machine Interface (människa maskin gränssnitt), är på MTR DCI manöverpanelen med LCD display och 4 manöverknappar. Driftsätt för referenskörning. Manuell körning i positiv eller negativ riktning. XIV

17 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning I O I/O Kraftläge Matningsspänning, logikspänning Motorenhet PLC Positioneringsläge Positionssats Programändläge Projektnollpunkt (PZ) Referensgivare Betydelse Ingång Utgång In och/eller utgång Kraftkontroll med hjälp av strömreglering. Motorvridmomentet kontrolle ras indirekt med regleringen av strömmen. Alla angivelser om krafter/mo ment utgår från det nominella motormomentet (relativt motormärkström men). Den faktiska kraften på axeln ska kontrolleras och ställas in med extern mätutrustning vid idrifttagningen. Matningsspänningen försörjer controllerns effektelektronik och därmed motorn. Logikspänningen försörjer controllerns utvärderings och styrlogik. Integrerad enhet som består av controller, motor, mätsystem och ev. växel (t.ex. motorenhet MTR DCI) Styrsystem med programmerbart minne; kallat: styrsystem (eng.: PLC: progammable logic controller). I positioneringsläge specificeras en målposition som motorn ska köra emot. Positionsförändringar registreras av den interna inkrementalgiva ren (optisk encoder). Om utgångspunkten är känd ges arbetslastens är position av nerväxlingen och ev. av matningskonstanten. Körkommando som är definierat i positionssatstabellen, bestående av positionssatsens nummer absolut eller relativ referens för målpositionen målposition rörelsehastighet Programmerbar slagbegränsning (referenspunkt = axelnollpunkt) Programändläge, positivt: max. gränsposition för slaget i positiv riktning; får inte överskridas vid positioneringar. Programändläge, negativt: min. gränsposition i negativ riktning; får inte underskridas vid positioneringar. Referenspunkt för alla positioner i positioneringsuppdrag (Project Zero point). Projektnollpunkten bildar basen för alla absoluta positionsangi velser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt kontroll via styrsys tems /diagnosgränssnitt). Referenspunkt för projektnollpunkten är axel nollpunkten. Extern sensor som fastställer referenspunkten och ansluts direkt till controllern. XV

18 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning Referenskörning Referenskörning Referenskörningsmetod Referenspunkt (REF) Teach läge (Teach mode) Betydelse Fastläggning av axelns måttreferenssystem på en referensgivare eller fast anslag. Referenskörningen fastställer referenspunkten och därmed ursprunget för axelns måttreferenssystem. Metod för att hitta referenspunkten REF: Mot fast anslag eller med refe rensgivare. Referenspunkten definierar ett känt läge/en känd position inom drivenhe tens förflyttningssträcka. Den är den grundläggande referenspunkten för måttreferenssystemet. Driftsätt för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid generering av positionssatser. Tab. 0/3: Förteckning över begrepp och förkortningar PROFIBUS specifika begrepp och förkortningar Begrepp/förkortning 0x1234 eller 1234h AK BCD Bussegment FPC GSD/GSG fil Kommandoidentifiering (AK) Kommandotelegram Betydelse Hexadecimala tal är markerade med "0x" framför eller med "h" bakom. Se under svarsidentifiering/kommandoidentifiering Binärt kodat decimaltal (binary coded decimal) Bussledning mellan två termineringsmotstånd. Ett bussegment inne håller maximalt 32 deltagare. Ett PROFIBUS system består av minst ett bussegment med minst 2 deltagare. Ytterligare bussegment kan anslutas med hjälp av repeaters. Festo Parameter Channel Datafil där alla specifika egenskaper för slaven finns (t.ex. antal I/O:s, antal diagnosbyte o.s.v.). Beståndsdel i parameterkanalen i kommandotelegrammet, som anger typ av kommando för en parameterbearbetning. Telegram som skickas av mastern i riktning mot slaven (masterns kommando) XVI

19 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning Konsistens LSB MSB Nyttodata Oktett Parameteridentifiering (PKE) Parameterkanal (PKW) Parameternummer (PNU) PKE PKW PNU Repeater Betydelse Ett dataområde som är definierat som konsistent överförs samman hängande, d.v.s. i en busscykel. Least Significant Bit (bit med lägst signifikans) Most Significant Bit (bit med högst signifikans) Telegramdata utan protokollramdata. Längden på nyttodatan fast ställs vid konfigurationen av fältbussdeltagaren. 8 bit; bastyp vid PROFIBUS telegram Beståndsdel av parameterkanalen (PKW) som innehåller kom mando /svarsidentifiering (AK) samt parameternumret (PNU). Telegramdel som har till uppgift att överföra parametrar (PKW = para meteridentiferingsvärde). Parametrar som kan överföras via parameterkanalen aktiveras med parameternumret (PNU). Parameternumret är en del av parameteri dentifieringen (PKE) och har till uppgift att identifiera/adressera respektive parameter. Se under parameteridentifiering Se under parameterkanal Se under parameternummer Enhet för förstärkning av bussignaler och koppling av segment över stora avstånd. XVII

20 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning Subindex (IND) Svarsidentifiering (AK) Svarstelegram Betydelse Beståndsdel av parameterkanalen som adresserar ett element hos en array parameter (underparameternummer). Beståndsdel i parameterkanalen i svarstelegram, som anger typ av svar för en parameterbearbetning. Telegram som skickas av slaven i riktning mot mastern (slavens svar) Tab. 0/4: Förteckning över begrepp och förkortningar för PROFIBUS XVIII

21 Systemöversikt Kapitel 1 1 1

22 1. Systemöversikt Innehållsförteckning 1.1 Positionering med elektriska drivenheter Funktionsöversikt Måttreferenssystem Referenskörningsmetoder Festos profil för handhavande och positionering (FHPP)

23 1. Systemöversikt 1.1 Positionering med elektriska drivenheter Komponenter 1 Överordnat styrsystem 1 2 Programnivå: Festo Configuration Tool 3 Drivenhetsnivå: Motorenhet Koppling Kopplingshus Axel 2 3 Bild 1/1: Princip för ett positioneringssystem med MTR DCI 1 3

24 1. Systemöversikt Följande komponenter krävs för uppbyggnad av ett positio neringssystem med MTR DCI: Motorenhet MTR DCI Axel Koppling med kopplingshus Matningskabel Fältbussadapter Fältbusskabel Programmeringskabel Referensgivare Motor med controller, kan fås i 4 storlekar, med manöver panel som tillval (typ... H2). Med hjälp av olika nerväxlingar kan olika krav vad gäller (växel ) presskraftmomentet och (växel ) presskraftvarvtalet uppfyllas (se bilaga A.1). Det som kännetecknar servofunktioner är höga moment vid låga varvtal. Med den mindre nerväxlingen kan axelns rörel sehastighet ökas i motsvarande grad när kraften minskas. Linjära axlar eller rotationsaxlar enligt katalog För montering av axlar från Festo, t.ex. typ DMES... eller DNCE..., finns kopplingar och kopplingshus som tillbehör. Förbindelsen mellan motorenheten och axeln sker med hjälp av en klämanslutning i kopplingshuset. Det gör att ytterligare motorflänsar inte kan användas. Ytterligare infor mation finns i bilagan A.2 och i bruksanvisningen till axeln. För spänningsförsörjning av MTR DCI via ett nätaggregat. Spänningsförsörjningen av elektroniken (logikspänningen) kan (på MTR DCI 32: måste) ske skilt från matningsspän ningen (se avsnitt 3.2). För separat spänningsförsörjning av logiken. Kapslingsklass IP 54. Se avsnitt och A.2. För att koppla MTR DCI till ett överordnat styrsystem (PLC/IPC). För parametrering av MTR DCI vid idrifttagningen med hjälp av FCT Sensor enligt bilaga A.2. Till positioneringssystemen erbjuder Festo särskilt anpas sade tillbehör (se Festo katalogen). 1 4

25 1. Systemöversikt Parametrering och idrifttagning av MTR DCI kan utföras på följande sätt: direkt på manöverpanelen (HMI, endast typ MTR DCI... H2), via RS232 gränssnittet med FCT programmet, via PROFIBUS (se avsnitt 5.4). Funktioner HMI FCT PROFIBUS Parametrering Urval av axeltyper och axelparametrar Inmatning av växelfaktor (vid extern växel) Upp /nedladdning av konfigurationsdata Spara olika konfigurationer i projekt x x x x x x x x (x) Positionssatser Generering av en positionssatstabell med satsnummer, målposition, positionerings läge, rörelsehastighet, acceleration x x x Idrifttagning Referenskörning Joggdrift Inlärning av positioner Manövrering i enkelsteg Starta och avbryt positioneringsförlopp vid idrifttagning Utökade testfunktioner, t.ex. status indikering Test resp. demonstration av positionssatser x x x x (x) x x x x x x x x x x x x x x x Diagnos/service Läs och visa diagnosdata x x Parametreringen kan även göras med kommandotolken via RS232 gränssnittet (se kapitel B.2). Endast erfarna använ dare får hantera CI kommandon. 1 5

26 1. Systemöversikt 1.2 Funktionsöversikt 1 Motordrivsteg 3 2 Regulator 3 Börvärdes generator P PI P M 4 Positionsregulator 4 5 Varvtalsregulator Strömregulator 7 Effektsteg 1 8 Signalomvandlare Bild 1/2: Förenklad bild av kaskadregulatorn Profile position mode Positioneringsläge I positioneringsläge specificeras en målposition som motorn ska köra emot. Positionsförändringar registreras av den in terna inkrementalgivaren (optisk encoder). Om utgångspunk ten är känd ges arbetslastens är position av nerväxlingen och ev. av matningskonstanten. Positioneringskommandona bestäms: via satsselektion: I max 31 positionssatser (+ referens körning) med separat inställbar hastighet och accelera tion. via direktkommando: Positioneringskommandot förs över direkt i I/O telegrammet via fältbussen med motsvarande börvärden. Är positionen kan inte sparas om logikspänningen försvinner. Även när självhämmande axlar används krävs alltid en ny referenskörning. 1 6

27 1. Systemöversikt Profile torque mode Homing mode Kraftläge: Kraftkontroll med hjälp av strömreglering. Vid kraftläge anger du ett börvärde relativt motormärkström men för MTR DCI (se avsnitt 5.8.6). Positioneringskörning för fastläggning av måttbassystemet MTR DCI... H2 Följande funktioner finns tillgängliga via manöverpanelen för MTR DCI...H2 för idrifttagning, test eller demonstration: Positioneringskörning för bestämning av en positionssats målposition (Teach läge) Positioneringskörning för test av alla positionssatserna i positionssatstabellen (Demo posit tab.) Positioneringskörning för test av en bestämd positions sats i positionssatstabellen (Move posit set). 1 7

28 1. Systemöversikt Lagringsmetoder MTR DCI har tre olika lagringsmetoder: FLASH RAM EEPROM I FLASH minnet ligger default inställningarna och det fasta programmet. Data från FLASH hämtas först efter den första tillkopplingen eller efter att EEPROM raderats. I det ej beständiga RAM minnet finns de parametrar som för tillfället används och som kan ändras med hjälp av manöver panelen eller FCT. Ändringarna överförs inte till EEPROM förrän de sparas (säkras). I det beständiga EEPROM finns de parametrar som hämtas efter tillkoppling. Parametrarna i EEPROM behålls även efter att matningsspänningen kopplats från. Information Om du vill återställa standardinställningarna kan du om det behövs radera EEPROM med CI kommandot 20F1h (Data memory control) via det seriella gränssnittet (se kapitel B.2.). De användarspecifika inställningarna försvin ner då. Använd endast CI kommandon om du har erfarenhet av servicedataobjekt. Kontakta eventuellt Festo. Med FLASH tekniken kan uppdateringar av det fasta pro grammet hämtas via RS 232 gränssnittet. Kontakta i sådana fall närmaste Festo serviceavdelning. 1 8

29 1. Systemöversikt Driftsäkerhet Driftsäkerheten garanteras genom ett omfattande givar system och ett flertal övervakningsfunktioner: i 2 t övervakning Temperaturövervakning (temperaturmätning av motorn och effektslutsteget) Strömövervakning Spänningsövervakning Registrering av fel i den interna matningsspän ningen. Typ MTR DCI 62...: Registrering av överspänning i mellankretsen; integrerad bromschopper. Övervakning av eftersläpningsfel Registrering av programändlägen. Varning Kontrollera inom ramen för ditt nödstoppssystem vilka åtgärder som är nödvändiga för att ställa anläggningen i ett säkert läge vid nödstopp. Om det behövs en nödstoppskrets i din applikation ska du använda extra, separata säkerhetsändlägesbrytare (t.ex. som öppnare vid seriekoppling). för att ta bort ENABLE signalen i styrsystemets gränssnitt, vid behov för att koppla från matningsspänningen. Säkerställ att axeln alltid ligger inom det tillåtna rörel seområdet med hjälp av gränslägesbrytarnas placering och vid behov extra mekaniska stopp. 1 9

30 1. Systemöversikt 1.3 Måttreferenssystem Referenskörning Referenskörningsmetod Referenspunkt REF Axelnollpunkten AZ Programändlägena Projektnollpunkten PZ Vid referenskörningen fastställs positionen för referenspunk ten REF. När referenskörningen har avslutats står axeln på axelnollpunkten AZ. Referenskörningsmetoden bestämmer på vilket sätt referens punkten REF ska fastläggas. fastlägger måttreferenssystemet beroende på referenskör ningsmetod på en referensgivare eller fast anslag. är förskjuten ett definierat avstånd från referenspunkten REF (axelnollpunktens offset). Programändlägena och projektnollpunkten utgår från axel nollpunkten. begränsar det tillåtna rörelseområdet (nyttoslag). Om målpo sitionen för ett körkommando ligger utanför programändlä gena utförs inte körkommandot och felstatus genereras. är en referenspunkt som användaren själv kan välja fritt inom nyttoslaget och som ärpositionen och målpositionen i posi tionssatstabellen utgår ifrån. Projektnollpunkten är förskjuten ett definierat avstånd från axelnollpunkten AZ (projektnollpunktens offset). Projektnoll punktens offset kan inte ställas in med manöverpanelen. 1 10

31 1. Systemöversikt Måttreferenssystem: Referenspunkter och rörelseområde Linjäraxel med referenskörningsmetod: Fast anslag, negativt e f Rotationsaxel med referenskörningsmetod: Referensbrytare, negativ REF AZ PZ a b, c d e f Referenspunkt: Fastställd punkt vid referenskörning: Referensgivare eller anslag. Axelnollpunkt: Referenspunkt för projektnollpunkt och programändlägen. Projektnollpunkt: Referenspunkten (nollpunkten) för är positionen och absoluta positioner för positionssatstabellen. Offset, axelnollpunkt: Avstånd till axelnollpunkten AZ från referenspunkten REF Offset programändlägen: Begränsar tillåtet rörelseområde (nyttoslag) Offset projektnollpunkt: Avstånd från AZ Nyttoslag: Tillåtet rörelseområde Nominell slaglängd för använd axel Tab. 1/5: Måttreferenssystem 1 11

32 1. Systemöversikt Tecken och riktningar Alla offsets och positionsvärden är vektorer (med tecken). Verkningsriktningen går att vända på manöverpanelen (se 5.2.1) eller via FCT. Detta kan vara fördelaktigt när vinkel eller kuggremsväxlar används. Efter riktningsbytet krävs en ny referenskörning. I vilken riktning nyttolasten rör sig, beror på växeln, spindel typen (vänster /högerroterande), de inställda positionernas tecken och inställd verkningsriktning Fabriksinställning av verkningsriktningen 2 Riktningsväxling Bild 1/3: Verkningsriktning (i exemplet MTR DCI + DMES, axialväxel) 1 12

33 1. Systemöversikt Måttenhetssystem Inmatningen/visningen av alla värden görs enligt de inställda måttenheterna. Måttenhetssystem Manöver panel FCT PROFIBUS Linjäraxel metrisk metriska måttenheter, t.ex. mm, mm/s, mm/s 2 x x tum 1) brittiska/amerikanska måtten heter, t.ex. tum, tum/s, tum/s 2 x Inkrement Måttenheter som är inkrementba serade, t.ex. inc, inc/s, inc/s 2 x Rotations axel Grader Vinkelmått 360 = 1 varv t.ex. grader, grader/s, grader/s 2 x x Varv 2) Antal varv t.ex. rpm, varv/min, varv/min 2 x Inkrement Måttenheter som är inkrementba serade, t.ex. inc, inc/s, inc/s 2 x 1) Endast med FCT när ett projekt skapas. 2) Inställning endast med manöverpanelen [Settings] [Axis type] [Rotation axis] Inställningen av måttenhetssystemet påverkar endast vis ningen. I regulatorn sparas alla parametrar internt i inkre ment (inc, inc/s, inc/s 2...) och omvandlas först när de matas in eller läses av. Mått som överförts direkt via RS232 eller Profibus är inkre mentbaserade (omräkning, se bilaga B.3). 1 13

34 1. Systemöversikt 1.4 Referenskörningsmetoder De följande figurerna gäller MTR DCI + DMES med axialväxel vid fabriksinställning av verkningsriktningen. Referenskörningsmetod "Fast anslag" Negativt fast anslag (nära motorn) Positivt fast anslag (långt från motorn) 1 Åkvagnen kör med sökhastigheten v sw till det mekaniska fasta anslaget. 2 Åkvagnen körs med hastigheten v s0 från referenspunkten REF till axelnollpunkten AZ Tab. 1/6: Referenskörningsmetod "Fast anslag" 1 14

35 1. Systemöversikt Referenskörningsmetod "Referensgivare" Referensbrytare, negativ (nära motorn) = fabriksinställning Referensbrytare, positiv (långt från motorn) 1 Åkvagnen körs med sökhastigheten v sw mot referensgivaren och vänds om för att fastställa referenspunkten. 2 Sedan körs den med hastigheten v s0 från referenspunkten REF till axelnollpunkten AZ. Tab. 1/7: Referenskörningsmetod "Referensgivare" 1 15

36 1. Systemöversikt 1.5 Festos profil för handhavande och positionering (FHPP) Festo har utvecklat en optimerad dataprofil som skräddar sytts för hanterings och positioneringsuppgifter. Den kallas "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". FHPP möjliggör kontroll styrning och programmering för Festos olika fältbussystem och drivsteg. Dessutom får användaren en enhetlig definition av driftsätt, I/O datastruktur, parameterobjekt, förloppskontroll.... Fältbusskommunikation Satsselektion Direktdrift Parameterkanal > n Läge Position Hastighet Fri åtkomst till alla parametrar läs och skrivbehörighet... Bild 1/4: Princip FHPP Mer information om FHPP finns i avsnittet

37 1. Systemöversikt Kontroll och statusbytes Kommunikationen via fältbussen sker via 8 kontroll och statusbytes. De funktioner och statusmeddelanden som krävs vid drift kan styras direkt för det mesta genom enkel bit operationer. Satsselektion Med driftsättet Satsselektion kan positionssatser utföras som finns lagrade i MTR DCI. Vid idrifttagningen parametreras dessutom upp till 31 posi tionssatser med hjälp av Festo Configuration Tool, eller också lärs de in via manöverpanelen. Direktdrift I driftsättet Direktdrift överlämnas väsentliga positionsdata direkt via kontrollbytes. Beroende på drifttillstånd kan målpositioner och hastig heter under drift fastställas och ställas in av styrsyste met. Inga begränsningar på grund av antalet sparade positionssatser. Alternativt kan ett moment (eller en kraft) fastläggas rela tivt den motorström som MTR DCI ska ge. Festo Parameterkanal (FPC) Via parameterkanalen kan det överordnade styrsystemet komma åt alla controllerns parametervärden via fältbussen. Till detta används ytterligare 8 kontroll och statusbytes. 1 17

38 1. Systemöversikt 1 18

39 Montering Kapitel 2 2 1

40 2. Montering Innehållsförteckning 2.1 Allmän information Dimensioner för motorenheten Montering av elektriska axlar

41 2. Montering 2.1 Allmän information Varning Risk för elstötar, kortslutningar eller oväntade rörelser från drivenheten! Innan montering, installation och underhåll påbörjas ska spänningsförsörjningen kopplas från. Information Hantera alla moduler och komponenter försiktigt. Tänk speciellt på följande: Undvik mekaniska spänningar och skevhet vid fast skruvning. Positionera skruvarna exakt så att gängorna inte skadas. Följ angivna vridmoment. Undvik förskjutning mellan modulerna. Se till att anslutningsytorna är rena (så att kontaktfel undviks). 2 3

42 2. Montering 2.2 Dimensioner för motorenheten 13 T1 H1 D2 D3 D1 H0 H2 5 L1 L5 L2 L4 L3 D4 B1 B2 Storlekar [mm] Uppväxling G7/G14 G7 G14 G7 G14 G7/G14/G22 Diameter fläns/axel D D1 D2 D3 D4 21,5 h8 6 h7 42 g10 42 ±0,1 25 h8 8 h7 52 g10 52 ±0,1 32 h8 12 h7 62 g10 62 ±0,1 40 j7 14 h7 Höjd H H0 H1 H2 65,3 ±0,4 21,6 ±0,15 41,5 ±0,3 70,8 ±0,4 26,5 ±0,6 54,5 ±0,4 94,8 ±0,4 37 ±0,9 76,5 ±0,4 128 ±0,5 60,8 ±0, ±0,5 Längd L L1 L2 L3 L4 175,5±1 18,7 ±0,6 2,5 ±0,3 176 ±1 33,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2 176 ±1 46,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2 194 ±1 39 ±1 33 ±1 3 ±0,3 194 ±1 53 ±1 33 ±1 3 ±0,3 270 ±1 47 ±1 39 ±1 5 ±0,3 Bredd B B1 B2 33,8 ±0,3 46,3 ±0,4 44,8 ±0,4 53,3 ±0,4 63,8 ±0,4 69,5 ±0,4 105,1 ±0,4 105,1 ±0,4 Djup T T1 6 M3: 7 / M4: Tab. 2/1: Dimensioner för motorenheten 2 4

43 2. Montering 2.3 Montering av elektriska axlar Beakta dokumentationen till axeln som används och till extra komponenterna när den elektriska axeln monteras. Varning När axeln monteras i snett eller vertikalt läge finns det risk för personskador vid nedfallande massor. Använd företrädesvis motorenheten med självhäm mande eller självbromsande spindelaxlar. På så sätt undviker du att arbetsmassan glider ned plötsligt vid strömavbrott. På DMES...: Kontrollera om det krävs ytterligare externa säkerhetsåtgärder mot skador vid spindelmutterbrott (t.ex. kugghakar eller rörliga bultar). Se till att: drivenheten är ordentligt monterad utan spänningar, utrymmet där axeln och arbetslasten rör sig är tillräckligt stort även för drift med arbetslast, arbetslasten vid förflyttning av löparen till ändläget inte kolliderar med någon komponent på drivenheten. Se till att tillåtna max. värden följs när det gäller följande parametrar: Referenspunkt för krafter och moment är axelns mitt (L3 se Tab. 2/1). 2 5

44 2. Montering L3 L3 x 0,5 F x F y Bild 2/1: Krafter och moment Krafter och moment Typ MTR DCI... G7 1 stegs Radiell axelbelastning Axiell axelbelastning Max. tillåtet axelpresskraftmoment för växeln 1) F y [N] F x [N] Mx [Nm] , , , Typ MTR DCI... G14/G22 2 stegs Radiell axelbelastning Axiell axelbelastning Max. tillåtet axelpresskraftmoment för växeln 1) F y F x M x [N] [N] [Nm] , , , ) 1) Vid driftfaktor cb=1,0 (3 timmars drift dagligen, inga stötar, konstant rotationsriktning). Motoren hetens växelpresskraftmoment är i regel märkbart lägre, se Teknisk bilaga A, Mekaniska data. 2) MTR DCI G22: Under startfasen är det möjligt med toppvärden för vridmomentet på upp till 37 Nm vid toppström 20 A. Tab. 2/2: Tillåten belastning på växelaxeln 2 6

45 2. Montering Information Motorenheten MTR DCI G22 kan skapa vridmoment stoppar på upp till 37 Nm vid en toppström på 20 A i start fasen. Säkerställ genom att beräkna den dynamiska belast ningen att det maximalt tillåtna axelpresskraftmomentet för växeln inte heller överskrids i startfasen (minska las ten vid behov). Använd gängorna på växelns framsida (se Bild 2/2) vid mon tering av MTR DCI på en mekanisk drivanordning (maskin ram). Minimera axelförskjutningen så här: Placera axeln relativt rotationsaxeln för mekaniken som ska drivas med hjälp av en centerdiameter (D1 eller D3 se Tab. 2/1). Sätt fast motorenheten med 4 skruvar och dra åt skru varna med det angivna åtdragningsmomentet. Motorenheten av typ MTR DCI 32 har totalt 6 gängor för olika varianter av motormonteringar (axiell, parallell). Endast 4 av gängorna används per variant. Dimension Gänga/ gängdjup Åtdragningsmoment MTR DCI M3 6 mm 1,2 Nm MTR DCI M3 7 mm 1,2 Nm M4 10 mm 2,9 Nm MTR DCI M5 10 mm 5,9 Nm MTR DCI M5 10 mm 5,9 Nm Tab. 2/3: Åtdragningsmoment 2 7

46 2. Montering För montering av axlar från Festo, t.ex. typ DMES eller DNCE, finns kopplingar och kopplingshus som tillbehör. Förbindel sen mellan motorenheten och axeln sker med hjälp av en klämanslutning i kopplingshuset. Det gör att ytterligare motorflänsar inte används. Ytterligare information finns i bilagan A.2 och i bruksanvisningen till axeln. MTR DCI MTR DCI Ø 32 4x 90 Ø 36 Ø 32 4x 90 M3 x6 (6) M 4 x10(4x) M 3 x7 (4x) MTR DCI MTR DCI Ø 40 Ø 50 4X 90 4x 90 M 5 x10(4x) M 5 x10(4x) Bild 2/2: Montering av drivenheten via gängor på framsidan (direktmontering) 2 8

47 Installation Kapitel 3 3 1

48 3. Installation Innehållsförteckning 3.1 Installationsöversikt Spänningsförsörjning Krav på spänningsförsörjningen Gemensam försörjning med matnings och logikspänning (inte på typ MTR DCI 32) Delad försörjning med matnings och logikspänning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensgivare Anslutning av överordnat styrsystem Fältbusskabel Fältbussens överföringshastighet och längd Bussterminering

49 3. Installation 3.1 Installationsöversikt Varning Risk för elstötar, kortslutningar eller oväntade rörelser från drivenheten! Innan montering, installation och underhåll påbörjas ska spänningsförsörjningen kopplas från. Observera Jord eller massaslingor kan leda till att EMC skyddsåtgär der blir overksamma och att höga utjämningsströmmar skadar motorenheten. Anslut endast en kabelavskärmning till funktionsjord FE (helst matningskabelns avskärmning). Förbind inte GND med huset, avskärmningen eller funk tionsjord FE! Observera Felaktigt anslutna kablar kan förstöra elektroniken och utlösa oförutsedda motorrörelser. Använd de kablar som anges som tillbehör i systemet (se Tab. 3/2). Annars fungerar kanske inte systemet som det ska. 3 3

50 3. Installation 1 Parametrering 2 Referensgivare 3 Styrsystem PLC 4 Spännings försörjning Bild 3/1: Anslutningar till MTR DCI Anslutning till MTR DCI 1 Parametrering M8x1, 4 polig Uttag 2 Referensgivare M8x1, 3 polig Uttag 3 Styrsystem PLC D sub, 9 polig Uttag Beskrivning Seriellt RS232 gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diagnos med FCT Givaringång för brytartyp slutande (N.O. normalt öppen) i utförandet PNP Gränssnitt för anslutning till ett PLC styrsystem 4 Spännings försörjning D sub, 2 polig Kontakt Anslutning med 2 starkströmskontakter Tab. 3/1: Beskrivning av anslutningarna Om man vidrör insticksanslutningar som inte används, finns risk för skador på MTR DCI eller andra delar av anläggningen på grund av ESD (elektrostatisk urladdning). Undvik sådana urladdningar genom att sätta skyddsplugg på anslutningar som inte används. 3 4

51 3. Installation Insticksanslutningarna för följande kablar från Festo har kapslingsklass IP54: Anslutning Kabel Beteckning Längd [m] Parametrering Programmeringskabel KDI MC M8 SUB 9 2,5 2,5 (max. 2,5) Referensgivare Förlängningskabel KM8 M8 GSGD... 0,5 / 1 / 2 / 5 Spänningsförsörjning Matningskabel KPWR MC 1 SUB 9HC... 2,5 / 5 / 10 (max. 10) Styrsystem PLC Fältbussadapter FBA... för anslutning av fältbuss kabeln FBA PB SUB 9 3XM12 Tab. 3/2: Översikt kablar (tillbehör) För att uppfylla IP kapslingsklassen: Förslut oanvända M8 anslutningar med skyddsplugg ISK M8 (tillbehör), dra åt kontaktens överfallsmuttrar/låsskruvar för hand (åtdragningsmoment: se dokumentationen till kablar och kontakter). Observera Långa kablar reducerar störtåligheten (EMC). Följ de maximala kabellängderna. Information Dra alla rörliga motor och givarkablar så att de inte viks och är mekaniskt avlastade, vid behov i en kabel bärarkedja. 3 5

52 3. Installation 3.2 Spänningsförsörjning Krav på spänningsförsörjningen Varning Till strömförsörjningen ska endast PELV strömkretsar användas enligt IEC/DIN EN (Protective Extra Low Voltage, PELV). Observera dessutom allmänna krav på PELV strömkret sar enligt IEC/DIN EN Använd endast strömkällor som garanterar en säker isolering av matningsspänningen enligt IEC/DIN EN Genom att använda PELV strömkretsar garanteras skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med IEC/DIN EN (elektrisk utrustning för maskiner, allmänna krav). Observera Skador på enheten p.g.a. för hög spänning Motorenhetens spänningsingångar har ingen intern säkring mot överspänning. Säkerställ att den tillåtna spänningstoleransen inte över skrids. Toleransen måste också upprätthållas direkt vid spänningsanslutningarna för MTR DCI (se bilaga A.1). Installera externa säkringar (se Tab. 3/3). 3 6

53 3. Installation Matningsspänning Logikspänning Via anslutningen för spänningsförsörjningen får effektelektro niken och på så vis även motorn likspänning. } Avsnitt Logiken försörjs antingen via spänningsförsörjningsanslut ningen (utom på MTR DCI 32), eller skild från matningsspän ningen via fältbussadaptern FBA } Avsnitt Tillåtna spänningar och strömmar finns i bilaga A.1. Rekommendation: Använd ett reglerat nätaggregat med hög effektreserv och extern säkring för matningsspänningsförsörjningen. Nätaggregat och säkringar: MTR 32 MTR 42 MTR 52 MTR 62 Rekommenderat nätaggregat (reglerat) Extern säkring, på sekundärsidan 24 VDC /3 A 24 VDC / 6 A 24 VDC / 10 A 48 VDC / 20 A 5 A, trög 7 A, trög 10 A, trög 25 A, trög Tab. 3/3: Nätaggregat (för matningsspänningen) och säkringar 3 7

54 3. Installation Gemensam försörjning med matnings och logikspänning (inte på typ MTR DCI 32) A1 A2 A1 A2 Bild 3/2: Anslutningsexempel spänningsförsörjning med extern säkring Använd matningskabeln KPWR MC 1 SUB 9HC... (Längd max. 10 m). Anslut endast en kabelavskärmning till funktionsjord FE (helst matningskabelns avskärmning). Anslutningen GND får inte kopplas ihop med hus, avskärmning eller funktionsjord (FE)! Kontakt Stift Färg 1) Beskrivning A1 svart (1) MTR DCI 32/42/52: MTR DCI 62: POWER +24 VDC POWER +48 VDC A1 A2 A2 svart (2) MTR DCI 32/42/52/62: POWER GND 2) 1) Kabelfärger med matningskabel typ KPWR MC 1 SUB 9HC... 2) Anslutningen GND får inte kopplas ihop med hus, avskärmning eller funktionsjord (FE)! Tab. 3/4: Anslutning av spänningsförsörjning till motorenheten 3 8

55 3. Installation Delad försörjning med matnings och logikspänning 1 Fältbussanslutning 2 Vidareledning av fältbuss eller terminerings motstånd Vid delad försörjning kan matningsspänningen stängas av (t.ex. vid NÖDSTOPP) där controllern fortsätter fungera om logikspänning finns och behåller sin referensposition. Försörjning med matrningspänning sker enligt ovan (se 3.2.2). Logikspänningen matas däremot via fältbussadaptern FBA... (se kapitel Tillbehör): 3 Matning av separat logikspänning Kontaktschema och anslutningsspecifikation finns i monter ingshandledningen till fältbussadaptern. Om anslutningen 3 inte används: Använd skyddskåpa för att uppfylla IP kapslingsklassen (se A.2). Inkopplingsföljd Bortfall av logikspänning Koppla inte in logikspänningen efter matningsspänningen, eftersom det kan göra att MTR DCI kopplar från och sedan till igen (Reset). Om logikspänningen försvinner stänger controllern av sig själv. På MTR DCI 42/52/62: Om matningsspänning fortfarande finns sätter den på sig själv igen, men den är inte längre referenskörd (Reset). 3 9

56 3. Installation 3.3 Seriellt gränssnitt Seriellt gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diagnos Om en PC ska anslutas till MTR DCI måste följande kabel användas: Programmeringskabel KDI MC M8 SUB 9 2,5 1. Avlägsna eventuellt skyddspluggen vid det seriella gränssnittet på MTR DCI. 2. Anslut följande med programmeringskabeln: Anslutningsuttaget på MTR DCI, ett seriellt gränssnitt COMx på diagnos PC:n. M8x1 uttag Beskrivning 1 GND Ground 2 TXD RS232 utgång 1) 3 RXD RS232 ingång 1) Reserverad för servicepersonal anslut inte! 1) Nivån motsvarar RS232 normen och tillåter dataöverföring av 9600 baud Tab. 3/5: Kontaktschema för seriellt gränssnitt på MTR DCI 3 10

57 3. Installation Information om idrifttagning och parametrering av MTR DCI via det seriella gränssnittet finns i kapitel 5.3 och i hjälp systemet till programpaketet FCT. Information om överföring av CI kommandon via det seriella gränssnittet finns i bilaga B.2.2. Information RS232 gränssnittet är inte galvaniskt isolerat. Det är inte lämpligt för varaktig anslutning till PC system och inte som kontrollgränssnitt. Använd endast anslutningen till idrifttagning. Ta bort programmeringskabeln vid kontinuerlig drift. Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (typ ISK M8). 3 11

58 3. Installation 3.4 Ingång för extern referensgivare Om du inte använder någon referensgivare: Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (typ ISK M8). Vid val av referensgivare: Använd korrekt brytartyp för referensgivaren: "slutande" (N.O. normally open) i utförandet PNP. Vid anslutning av referensgivaren ska en givare med skruvlåsning (yttergänga M8x1) vid kabeländen eller som adapter förlängningskabeln typ KM8 M8... med skruvlåsning användas. Se vid val av givare till att noggrannheten för givarens omkopplingspunkt bestämmer noggrannheten för refe renspunkten. Lämpliga lägesgivare från Festo finns i bilagan A.2 "Tillbehör". M8x1 uttag Beskrivning VDC +24 VDC spänningsutgång (endast för referensgivare) 4 REF Kontakt referensgivare GND Ground Tab. 3/6: Anslutning REF (referensgivare) på MTR DCI Referensgivarens matningsspänning ansluts via stift 1/3 (24 VDC /Ground). 3 12