DeviceNet för motordrivsteg

Transkript

1 Kant: Uppe: 61,5 mm Nere: 61,5 mm Vänster:43,5 mm Höger: 43,5 mm DeviceNet för motordrivsteg CMMS Beskrivning DeviceNet CMMS Beskrivning sv 0708NH [ ]

2

3 Utgåva sv 0708NH Beteckning P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV Artikelnr (Festo AG & Co KG., D Esslingen, 2007) Internet: E-post: Detta dokument får inte kopieras, delges eller distribueras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträdelse beivras. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller mönsteransökningar. Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 3

4 Förteckning över revisioner Utgivare: Manualens namn: P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-DE Filnamn: P_BE-CMMS-FHPP-DN-SW-DE.doc Filens lagringsplats: Löpnr: Beskrivning Revisionsindex Ändringsdatum 001 Utgåva 0708NH Varumärken DeviceNet är ett registrerat varumärke som tillhör ODVA. 4 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

5 INNEHÅLLSFÖRTECKNING 1. Allmänt Dokumentation Festos profil för hantering och positionering (FHPP) Datautbyte i DeviceNet Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem Symboler och tecken Allmän information Faror på grund av felaktig användning Säkerhetsföreskrifter Allmänna säkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter för montering och underhåll Beröringsskydd till elektriska delar Skydd mot elektriska stötar med hjälp av skyddsklenspänning (PELV) Skydd mot farliga rörelser Beröringsskydd för varma delar Skydd vid hantering och montering Montering och installation Montering Installation Aktivering och konfiguration av DeviceNet Inställning av MAC-ID Inställning av Baudhastighet Översikt Översikt DeviceNet I/O-anslutning Explicit Messaging Elektroniskt datablad (EDS) Konfiguration i DeviceNet-nätverket Parametrar Device Data Object Process Data Object Project Data Object Axis Parameter Object Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 5

6 7.5 Recordlist Object Modul/nätverksstatus-LED DeviceNet-felkoder Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

7 1. Allmänt 1. Allmänt 1.1 Dokumentation Denna dokumentation beskriver fältbussanslutningen av motordrivsteget CMMS i ett DeviceNet-nätverk. Aktiveringen av DeviceNet och protokollet FHPP för DeviceNet beskrivs. För en mer ingående beskrivning av FHPP-parametrarna, se FHPPdokumentationen. Dokumentationen riktar sig till personer som redan känner till motordrivstegsserien och DeviceNet-protokollet. Dokumentationen innehåller säkerhetsföreskrifter som måste följas. 1.2 Festos profil för hantering och positionering (FHPP) Festo har utvecklat en optimerad dataprofil som anpassats efter målapplikationerna för hanterings- och positioneringsuppgifter. Den kallas Festo Handling and Positioning Profile. FHPP möjliggör kontroll och programmering av Festos olika fältbussystem och controllers. Dessutom får användaren en enhetlig definition av driftsätt I/O-datastruktur parameterobjekt förloppskontroll Fältbusskommunikation Satsselektion Direktdrift Parameterkanal 1 Läge Position Hastighet 2... n Fri tillgång till alla parametrar både för avläsning och sättning Tabell 1.1 Princip FHPP Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 7

8 1. Allmänt 1.3 Datautbyte i DeviceNet DeviceNet utvecklades av Rockwell Automation och ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) som en öppen fältbusstandard baserad på CAN-protokollet. DeviceNet hör till de CIP-baserade nätverken. CIP (Common Industrial Protocol) utgör användningsskiktet i DeviceNet och definierar utbytet av: Explicita meddelanden med låg prioritet, t.ex. för konfiguration eller diagnos. I/O-meddelanden, t.ex. tidskritiska processdata Information Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) är användarorganisationen för DeviceNet. Publikationer om DeviceNet/CIPspecifikationen finns hos ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) CI (ControlNet International) 8 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

9 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem 2.1 Symboler och tecken Information Viktig information och anvisningar. Observera Om dessa anvisningar inte följs kan det leda till svåra sakskador. FARA! Om dessa anvisningar inte följs kan det leda till svåra sak- och personskador. Livsfarlig spänning! Säkerhetsföreskriften innehåller en anvisning om eventuellt livsfarlig spänning. 2.2 Allmän information Festo AG & Co.KG ansvarar inte för skador som uppstår på grund av att varningsanvisningarna inte följs. Information Läs igenom Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem fr.o.m. sidan 9 före idrifttagningen. Fråga leverantören och informera denne om det inte går att förstå informationen i den här dokumentationen. Felfri och säker drift av motordrivsteget förutsätter att transporten sköts fackmässigt, att förvaring, montering och installtionen görs på ett riskmedvetet sätt. Dessutom förutsätts noggrann skötsel och underhåll. Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 9

10 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem Information Endast utbildad och behörig personal får hantera elektriska anläggningar: Utbildad och behörig personal Enligt denna produktmanual resp. varningsanvisningarna på produkten är personer som har tillräckligt goda kunskaper om uppställning, montering, idrifttagning och drift av produkten samt om alla varningar och försiktighetsåtgärder i den här manualen och som har följande kvalifikationer, vilka motsvarar arbetsuppgifterna de ska utföra: - Utbildning och undervisning om resp. tillstånd att koppla in och koppla ur samt jorda utrustning/system enligt säkerhetstekniska standarder och märka dem på ett lämpligt sätt enligt arbetsvillkoren. - Utbildning eller undervisning om skötsel och användning av lämplig skyddsutrustning enligt säkerhetstekniska standarder. - Första hjälpen-utbildning. Följande information måste läsas innan anläggningen tas i drift för första gången för att förhindra personskador och/eller sakskador: Dessa säkerhetsföreskrifter ska alltid följas. Försök inte att installera motordrivsteget eller ta det i drift innan du har läst alla säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem som finns i det här dokumentet. Dessa säkerhetsanvisningar och all annan användarinformation ska läsas igenom före varje arbete på motordrivsteget. Vänd dig till återförsäljaren om det inte finns någon användarinformation för motordrivsteget. Begär att dessa underlag omedelbart skickas till den eller de som ansvarar för att driften av motordrivsteget är säker. Vid försäljning, uthyrning och/eller om motordrivsteget överlämnas på något annat sätt måste säkerhetsföreskrifterna följa med. Av säkerhets- och garantiskäl är det inte tillåtet för användaren att öppna motordrivsteget. 10 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

11 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem Förutsättning för att motordrivsteget ska fungera felfritt är att projekteringen gjorts på ett fackmässigt sätt! FARA! Om motordrivsteget hanteras felaktigt, om ingen hänsyn tas till varningsanvisningarna eller om felaktiga ingrepp utförs på säkerhetsanordningarna kan detta leda till sakskador, personskador, elektriska stötar eller i extremfall till döden. 2.3 Faror på grund av felaktig användning FARA! Hög elektrisk spänning och hög arbetsström! Livsfara eller svåra personskador till följd av elektriska stötar! FARA! Hög elektrisk spänning till följd av felaktig anslutning! Livsfara eller personskador till följd av elektriska stötar! FARA! Risk för heta ytor på huset till utrustningen! Risk för skador! Risk för brännskador! FARA! Farliga rörelser! Livsfara, svåra personskador eller sakskador till följd av oavsiktliga motorrörelser! 2.4 Säkerhetsföreskrifter Allmänna säkerhetsföreskrifter Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 11

12 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem Motordrivsteget motsvarar kapslingsklass IP20 och föroreningsklass 1. Se till att omgivningen motsvarar kapslings- resp. föroreningsklassen. Använd bara tillbehör och reservdelar som godkänts av tillverkaren. Anslut motordrivsteg till nätet enligt EN-standarderna och VDEföreskrifterna så att de kan kopplas från nätet med lämpliga frånkopplare (t.ex. huvudströmbrytare, säkerhetsbrytare eller effektbrytare). Motordrivsteget kan som säkerhetsåtgärd utrustas med en allströmskänslig jordfelsbrytare (RCD = Residual Current protective Device) 300 ma. Använd förgyllda kontakter eller kontakter med högt kontakttryck för att ställa om styrkontakterna. Vidta felförebyggande åtgärder för ställverk, t.ex. tillkoppling av kontaktorer, reläer med RC-element eller dioder. Följ de lokala säkerhetsföreskrifterna och säkerhetsbestämmelserna i det land där utrustningen används. Omgivningsförhållandena som anges i produktdokumentationen måste upprätthållas. Det är inte tillåtet att använda utrustningen på ett sätt som äventyrar säkerheten utan uttryckligt tillstånd från tillverkaren. 12 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

13 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem Anvisningarna för installation enligt EMC-kraven finns i produktmanualen för serien CMMS-ST-C8-7. Ansvaret för att gränsvärdena i de nationella föreskrifterna följs åligger tillverkaren av anläggningen eller maskinen. Tekniska data samt anslutnings- och installationskrav för motordrivsteget finns i den här produktmanualen och måste följas. FARA! Följ de allmänna installations- och säkerhetsföreskrifterna för arbete på starkströmanläggningar (t.ex. DIN, VDE, EN, IEC eller andra nationella och internationella föreskrifter). Att inte följa dem kan leda till döden, personskador eller omfattande sakskador. Följande föreskrifter gäller bl.a. (ofullständig förteckning): - VDE 0100 Föreskrift för installation av starkströmanläggningar upp till volt - EN Elektrisk maskinutrustning - EN Utrustning av starkströmanläggningar med elektrisk drift Säkerhetsföreskrifter för montering och underhåll Vid montering och underhåll av anläggningen gäller alltid de tillämpliga DIN-, VDE-, ENoch IEC-föreskrifterna samt alla nationella och lokala säkerhetsföreskrifter och olyckfallsförebyggande föreskrifter. Installatören resp. operatören ansvarar för att föreskrifterna följs: Motordrivsteget får endast användas, underhållas och/eller tas i drift av personal som är utbildad för och behörig att utföra arbete på eller med elektrisk utrustning. Förhindrande av olyckor, personskador och/eller sakskador: Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 13

14 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem Hållbromsen på motorn (ingår i standardleveransen) resp. en extern hållbroms på motorn som aktiveras av drivenhetens regulator är inte lämpade som personskydd! Vertikala axlar ska säkras så att de inte kan falla ner eller sjunka när motorn slås av med något av följande: - mekanisk spärr - extern broms-/fång-/fästanordning - tillräcklig viktutjämning av axeln Under användning och upp till ca 1 minut efter det att motordrivsteget frånkopplats leder det externa eller interna bromsmotståndet farlig mellankretsspänning. Om man kommer i kontakt med denna spänning kan det leda till döden eller allvarliga skador. Kontrollera att strömförsörjningen är frånkopplad och spärrad samt att mellankretsen är urladdad innan underhållsarbeten påbörjas. Koppla från spänningen till den elektriska utrustningen med huvudströmbrytaren och spärra spänningsförsörjningen mot återtillkoppling, vänta tills mellankretsen är urladdad. Detta ska göras vid: - underhållsarbeten och raparation - rengöring - långa driftsavbrott Det är viktigt att vara noggrann vid monteringen. Kontrollera att varken borrspån, metalldamm eller monteringsdelar (skruvar, muttrar, kabelbitar) kan trilla ned i motordrivsteget under monteringen eller senare när drivenheten är i drift. Kontrollera även att den externa spänningsförsörjningen till regulatorn (24 V) är frånkopplad. Koppla alltid från mellankretsen eller nätspänningen innan spänningsmatningen till regulatorn (24 V) kopplas från. 14 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

15 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem Arbeten i maskinområdet får bara utföras när växelströms- resp. likströmsmatningen är frånkopplad och spärrad. Frånkopplade effektsteg eller frånkopplad regulatoraktivering är inte lämpliga spärrar. Om fel uppstår kan det leda till att drivenheten flyttas oavsiktligt. Genomför idrifttagningen med motorerna på tomgång för att undvika mekaniska skador, t.ex. p.g.a. fel rotationsriktning. Elektronisk utrustning är normalt sett inte avbrottssäker. Användaren ansvarar för att den elektriska utrustningen i anläggningen säkras vid avbrott. FARA! Servodrivningsregulatorn och framför allt bromsmotståndet, externt eller internt, kan uppnå höga temperaturer som kan orsaka svåra brännskador vid beröring Beröringsskydd till elektriska delar Det här avsnittet gäller bara utrustning och drivkomponenter med en spänning på över 50 volt. Om delar med en spänning på över 50 volt vidrörs utsätts personen som vidrör dem för fara och kan få en elektrisk stöt. När elektrisk utrustning är i drift står alltid vissa delar av den under farlig spänning. Livsfarlig spänning! Hög elektrisk spänning! Livsfara, risk för skada till följd av elektriska stötar eller risk för svåra personskador! Vid drift gäller alltid de tillämpliga DIN-, VDE-, EN- och IEC-föreskrifterna samt alla nationella och lokala säkerhetsföreskrifter och olyckfallsförebyggande föreskrifter. Installatören resp. operatören ansvarar för att föreskrifterna följs: Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 15

16 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem Montera beröringskåporna och beröringsskydden på utrustningen innan den tillkopplas. Kontrollera att ett yttre hus, t.ex. ett kopplingsskåp, skyddar mot direkt beröring av elektriska delar vid inbyggd utrustning. Följ föreskrifterna i VGB4! Skyddsledaren för den elektriska utrustningen och elektriska apparater ska anslutas fast till matningsnätet. Läckströmmen är p.g.a. det integrerade nätfiltret högre än 3,5 ma! Enligt standarden EN måste den föreskrivna minsta arean för skyddsledaren i koppar hållas längs hela jordningen. Anslut alltid skyddsledaren till all elektrisk utrustning enligt kopplingsschemat alt. till jordledaren före idrifttagning, även om det bara är för en kort stund, t.ex. vid mätning eller kontroll. I annat fall kan det uppstå hög spänning på huset, vilket kan leda till elektriska stötar. Vidrör inte de elektriska anslutningsställena på komponenterna när dessa är tillkopplade. Innan elektriska delar med en spänning på över 50 volt hanteras ska utrustningen isoleras från nätet eller spänningskällan. Säkra mot återtillkoppling. Vid installation måste hänsyn tas till hur hög mellankretsspänningen är. Detta gäller särskilt i samband med isolering och skyddsåtgärder. Se till att jordningen, ledarnas dimensioner och motsvarande kortslutningsskydd är korrekta. 16 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

17 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem Appraten har en snabburladdningsfunktion för mellankretsen enligt EN avsnitt I vissa utrustningskonstellationer, framför allt vid parallellkoppling av flera motordrivsteg i mellankretsen eller om ett bromsmotstånd inte är anslutet, kan det hända att snabburladdningen inte har någon effekt. Motordrivstegen kan efter det att de har frånkopplats vara spänningsförande i upp till 1 minut (kondensatorrestladdning) Skydd mot elektriska stötar med hjälp av skyddsklenspänning (PELV) Alla anslutningar och plintar med en spänning på 5 till 50 volt som sitter på motordrivsteget har skyddsklenspänning som är utformad så att dessa kan vidröras enligt följande standarder: - Internationella: IEC Europeiska länder som ingår i EU: EN 50178/1998, avsnitt FARA! Hög elektrisk spänning till följd av felaktig anslutning! Livsfara eller risk för skada till följd av elektriska stötar! Endast utrustning, elektriska komponenter och kablar med skyddsklenspänning (PELV = Protective Extra Low Voltage) får anslutas till anslutningar och plintar med en spänning på mellan 0 och 50 volt. Anslut endast till spänning och strömkretsar som är säkert isolerade från farlig spänning. Säker isolering uppnås t.ex. med isolationstransformatorer, säkra optokopplare eller batteridrift utan nätanslutning Skydd mot farliga rörelser Farliga rörelser kan orsakas av att anslutna motorer aktiveras på ett felaktigt sätt. Det kan ha flera olika orsaker: - Smutsiga eller felaktigt dragna ledningar eller kablar - Felaktig manövrering av komponenten - Fel på mätvärdes- eller signalgivarna - Defekta komponenter eller komponenter som inte uppfyller EMC-kraven - Fel på programvaran i det överordnade styrsystemet Dessa fel kan uppstå direkt efter tillkopplingen eller under drift. Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 17

18 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem Övervakningen i drivkomponenterna utesluter i största möjliga mån fel i de anslutna drivenheterna. Med hänsyn till personsäkerheten, framförallt vad gäller risk för personskador och/eller sakskador, är det viktigt att inte enbart förlita sig på detta. Fram till dess att den inbyggda övervakningen aktiveras ska man alltid räkna med en felaktig drivenhetsrörelse vars omfattning beror på typ av styrsystem och drifttillståndet. FARA! Farliga rörelser! Livsfara, risk för skada, svåra personskador eller sakskador! Med hänsyn till ovan nämnda skäl måste övervakning eller åtgärder som är viktiga för anläggningen vidtas för att garantera personsäkerheten. Åtgärderna bestäms av installatören efter det att en risk- och felanalys av de specifika anläggningsförhållandena har gjorts. Hänsyn ska tas till de säkerhetsföreskrifter som gäller för anläggningen. Om säkerhetsanordningarna frånkopplas, hanteras eller inte aktiveras kan slumpmässiga maskinrörelser eller andra fel uppstå Beröringsskydd för varma delar FARA! Risk för heta ytor på huset till utrustningen! Risk för skador! Risk för brännskador! Risk för brännskador! Vidrör inte husets yta i närheten av varma värmekällor! Låt utrustningen svalna i minst 10 minuter efter frånkoppling innan den vidrörs. Om varma delar på utrustningen, t.ex. hus som innehåller kylkroppar och motstånd, vidrörs kan det leda till brännskador! 18 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

19 2. Säkerhetsföreskrifter för elektriska drivenheter och styrsystem Skydd vid hantering och montering Om vissa delar och komponenter hanteras och monteras på ett felaktigt sätt kan det under ogynnsamma omständigheter leda till personskador. FARA! Här gäller allmänna säkerhetsföreskrifter: Risk för personskador till följd av icke fackmässig hantering! Risk för kläm-, klipp-, skär- och stötskador! Följ de allmänna installations- och säkerhetsföreskrifterna för hantering och montering. Använd lämpliga monterings- och transportanordningar. Förebygg klämskador med lämpliga åtgärder. Använd bara lämpliga verktyg. Använd föreskrivna specialverktyg. Använd lyftanordningar och verktyg på rätt sätt. Använd vid behov lämplig skyddsutrustning (t.ex. skyddsglasögon, skyddsskor, skyddshandskar). Vistas inte under hängande last. Torka genast bort vätskor på golvet p.g.a. halkrisken. Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 19

20 3. Montering och installation 3. Montering och installation 3.1 Montering Observera Innan en tilläggsmodul monteras ska motordrivsteget skiljas från alla strömförade kablar. Det tar ca en minut tills all kapacitet har laddats ur motordrivsteget helt efter det att matningsspänningen frånkopplats. Vänta därför i minst en minut! Observera Vid hanteringen av tilläggsmodulen måste man vidta åtgärder för skydd mot elektrostatisk urladdning. Skruva fast framsidan på modulschaktet Ext1 på motordrivsteget med en lämplig skruvmejsel. Stick in tilläggsmodulen i det öppna modulschaktet så att kretskortet passar i sidospåren. Skruva in den till anslag. Sedan skruvas tillägsmodulens frontplatta ihop med kryssskruven på motordrivstegets hus. Se till att frontplattan ligger tätt an mot framsidan så att den har ledande kontakt med huset. 3.2 Installation 1 Stift 5: V+ 2 Stift 4: CAN_H 3 Stift 3: Drain/shield 4 Stift 2: CAN_L 5 Stift 1: V- 6 MNS LED Bild 3.1 DeviceNet-modul - kontaktkonfiguration 20 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

21 3. Montering och installation På motordrivstegen CMMS-ST har DeviceNet-gränssnittet realiserats som en extra tilläggsmodul. Enligt DeviceNet-specifikationen finns det en Open Connector med 5 anslutningar på frontplattan. En tvåfärgad LED indikerar information om utrustningen och kommunikationsstatusen. Den är en kombinerad modul-/nätverksstatus (MSN)-LED. Förutom kontakterna CAN_L och CAN_H för nätverksanslutningen ska 24 V DC anslutas till V+ och V- för att mata CAN-transceivern. Kontakten drain/shield ansluter kabelskärmningen. För att ansluta DeviceNet-gränssnittet korrekt till nätverket, se den detaljerade Manual för planering och installation ( Planning and Installation Manual ) på ODVAs webbplats: Där beskrivs även de olika typerna av matning för nätverket i detalj. För bästa resultat rekommenderar vi färdiga komponenter. Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 21

22 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet Den anslutna DeviceNet-modulen registreras automatiskt när motordrivsteget slås på. För att den ska kunna aktiveras måste CAN-gränssnittet inaktiveras med DIP-omkopplaren 11 på motordrivsteget CMMS-ST. Varje utrustning i nätverket måste ha en entydig MAC-ID. MAC-ID ställs in med DIPomkopplarna 1 6 på motordrivsteget CMMS-ST. Överföringshastigheten ställs in med DIP-omkopplarna 9 och Adress 2 Baudhastighet 3 CAMC-DN Bild 4.1 DIP-omkopplare 22 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

23 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet 4.1 Inställning av MAC-ID DIP-omkopplare 1 är den bit som har lägst signifikans. I följande exempel har MAC-ID 60= ställts in. DIP-omkopplare ON/OFF 1 OFF 2 OFF 3 ON 4 ON 5 ON 6 ON Tabell 4.1 Exempel MAC-ID Information Om en MAC-ID som är större än 63 ställs in med DIP-omkopplarna ställs MAC-ID 63 automatiskt in. 4.2 Inställning av Baudhastighet Baudhastigheten ställs in med DIP-omkopplarna 9 och 10. DIP-omkopplare 9 har biten med lägst signifikans. Möjlig Baudhastighet beror på typen av kabel som används, kabellängden och det överordnade styrsystemets egenskaper. Om DeviceNet fortfarande är aktivt kan vald Baudhastighet avvika från aktuell Baudhastighet. Därför indikeras aktuell Baudhastighet med idrifttagningsverktyget. DIP-omkopplare DIP-omkopplare 9 = 0 DIP-omkopplare 10 = 0 DIP-omkopplare 9 = 1 DIP-omkopplare 10 = 0 Baudhastighet 125 kbit/s 250 kbit/s DIP-omkopplare 9 = 0 DIP-omkopplare 10 = kbit/s DIP-omkopplare 9 = 1 DIP-omkopplare 10 = kbit/s Tabell 4.2 Tilldelning DIP-omkopplare 9 och 10 När MAC-ID och Baudhastigheten har ställts in kan DeviceNet-kommunikationen aktiveras. Tänk på att de ovan nämnda parametrarna bara kan ändras när protokollet är inaktiverat. Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 23

24 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet Parametrarna blir först giltiga när DeviceNet-kommunikationen har inaktiverats och sedan aktiverats igen. Observera att DeviceNet-kommunikationen bara kan aktiveras när parameteruppsättningen har sparats och en reset har gjorts. 24 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

25 5. Översikt 5. Översikt 5.1 Översikt DeviceNet DeviceNet är ett maskinorienterat nätverk som används för anslutningar mellan enkel industriell utrustning (sensorer, ställdon) och överordnad utrustning (reglerutrustning). DeviceNet är baserat på CIP (Common Industrial Protocol) och delar alla gemensamma aspekter för CIP med adaptioner för att anpassa frame-storleken för DeviceNet. Bild 5.1 visar ett exempel på ett typiskt DeviceNet-nätverk. Bild 5.1 DeviceNet-nätverk DeviceNet: är en förmånlig lösning för nätverk på utrustningsnivå ger tillgång till information i utrustning på lägre nivåer ger möjlighet för master/slav och Peer-to-Peer DeviceNet har i huvudsak två mål: Transport av styrorienterad information i anslutning till utrustning på lägre nivå (I/O-anslutning). Transport av annan information indirekt i anslutning till reglerade system, t.ex. kofigurationsparameterar (Explicit Messaging Connection). 5.2 I/O-anslutning DeviceNet definierar några typer av I/O-anslutningar. För tillfället stöds bara Poll Command/Response Message med 16 byte input-data och 16 byte output-dara. Det betyder att mastern periodiskt skickar 16 byte data till slaven och att slaven också svarar med 16 byte. Databetydelsen bestäms av protokollet FHPP. För mer information, se FHPP-manualen. Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 25

26 5. Översikt 5.3 Explicit Messaging Explicit Messaging-protokollet används för att transportera konfigurationsdata och för att konfigurera ett system. Explicit Messaging används också för att upprätta en I/Oanslutning. Explicit Messaging-anslutningar är alltid Point-to-Point-anslutningar. En ändpunkt skickar en förfrågan, den andra ändpunkten svarar. Det kan gälla ett positivt meddelande eller ett felmeddelande. Explicit Messaging möjliggör olika tjänster. De vanligaste tjänsterna är Skapa en Explicit Messaging-anslutning Avsluta en Explicit Messaging-anslutning Get Single Attribute (läsa av parametrar) Set Single Attribute (spara parametrar) 5.4 Elektroniskt datablad (EDS) För en snabb och enkel idrifttagning finns funktionerna för DeviceNet-gränssnittet i motordrivsteget beskrivna i en EDS-fil. Med ett passande konfigurationsverktyg kan man konfigurera utrustning i ett nätverk. EDS för DeviceNet finns bara på CDn som följer med produkten. Den senaste versionen kan även hämtas från vår webbplats ( 26 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

27 6. Konfiguration i DeviceNet-nätverket 6. Konfiguration i DeviceNet-nätverket Hur du kan konfigurera ditt nätverk beror på vilket konfigurationsprogram du använder. Följ anvisningarna från tillverkaren av styrsystemet för att registrera motordrivstegets EDSfil. Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 27

28 7. Parametrar 7. Parametrar Detta kapitel beskriver den implementerade DeviceNet-objektmodellen, d.v.s. hur man får tillgång till FHPP-parametrarna via DeviceNet. För en beskrivning av parametrarna, se FHPP-manualen. Följande datatyper används enligt DeviceNet-specifikationen: Typ Signerad Osignerad 8 bitar SINT USINT 16 bitar INT UINT 32 bitar DINT UDINT Tabell 7.1 Datatyper 7.1 Device Data Object Detta objekt innehåller information om en utrustnings ID: Namn Attribut FHPP-PNU Typ Version Manufacturer hardware version 1 100,0 UINT Firmware-version 2 101,0 UINT Version FHPP 3 102,0 UINT ID Project identifier 7 113,1 UDINT Serial number controller 8 114,0 STRING12 Manufacturer device name 9 120,0 STRING30 User device name ,0 STRING32 Drive manufacturer ,0 STRING30 http address manufacturer ,0 STRING30 Festo order number ,0 STRING30 I/O Control + FCT Control ,0 USINT Tabell 7.2 Device Data Object 28 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

29 7. Parametrar 7.2 Process Data Object Detta objekt innehåller krav och ärvärden för position, hastighet och vridmoment. Dessutom kan de digitala in- och utgångarna kontrolleras. Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Position Position: Actual value 1 300,1 DINT Position: Setpoint 2 300,2 DINT Position: Actual deviation 3 300,3 DINT Vridmoment Torque: Actual value 4 301,1 DINT Torque: Setpoint 5 301,2 DINT Torque: Actual deviation 6 301,3 DINT Digitala in- /utgångar Dig. Inputs: DIN ,1 USINT Dig. Inputs: DIN ,2 USINT Dig. Outputs: DOUT ,1 USINT Datapostkontroll Demand record number ,1 USINT Actual record number ,2 USINT Record status byte ,3 USINT Hastighet Velocity: Actual value ,1 DINT Tabell 7.3 Process Data Object Velocity: Demand value ,2 DINT Velocity: Actual deviation ,3 DINT 7.3 Project Data Object Detta objekt innehåller projektinformation, d.v.s. gemensamma parametrar för all utrustning i en maskin. Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Olika Project zero point 1 500,0 DINT Negative position limit 2 501,1 DINT Positive position limit 3 501,2 DINT Joggdrift Jog mode: Speed slow ,0 DINT Jog mode: Acceleration ,0 DINT Jog mode: Deceleration ,0 UDINT Direktdrift hastighet Direct mode speed: Base speed ramp ,0 UDINT Tabell 7.4 Project Data Object Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 29

30 7. Parametrar 7.4 Axis Parameter Object Detta objekt innehåller axelinformation, d.v.s. parametrar för en utrustning i en maskin. Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Mekanik Polarity ,0 USINT Encoder Increments (Encoder Resolution) ,1 UDINT Motor Revolutions (Encoder Resolution) ,2 UDINT Motor Revolutions (Gear Ratio) ,1 UDINT Shaft Revolutions ,2 UDINT Feed (Feed Constant) ,1 UDINT Shaft Revolutions (Feed Constant) ,2 UDINT Numerator (Position Factor) ,1 UDINT Denominator (Position Factor) ,2 UDINT Gear Numerator (Axix Parameter) ,2 IDNT Gear Denominator (Axix Parameter) ,3 IDNT Numerator (Velocity Factor) ,1 UDINT Denominator (Velocity Factor) ,2 UDINT Numerator (Acceleration Factor) ,1 UDINT Denominator (Acceleration Factor) ,2 UDINT Homing Homing method ,1 DINT Homing: speed (Search for switch) ,1 UDINT Homing: Speed (Search for zero) ,2 UDINT Homing: Acceleration ,1 UDINT Regulatorparametra Position window ,1 UDINT r Position window time ,1 UINT Motordata Motor rated current ,0 UDINT Övervakning av Following error window ,0 UDINT stillestånd Following error timeout ,0 UINT Tabell 7.5 Axis Parameter Object 30 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

31 7. Parametrar 7.5 Recordlist Object Detta objekt innehåller datapostlistan. Dataposter kan utföras automatiskt och även förbindas med varandra. Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Postdata Record Control Byte ,0 USINT Record Control Byte ,0 USINT Setpoint 4 404,0 DINT Preselection value 5 405,0 DINT Velocity 6 406,0 UDINT Acceleration 7 407,0 UDINT Deceleration 8 408,0 UDINT Jerkfree filtertime ,0 UDINT Tabell 7.6 Recordlist Object Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 31

32 8. Modul/nätverksstatus-LED 8. Modul/nätverksstatus-LED En kombinerad LED för modul-/nätverksstatus indikerar information om utrustningen och kommunikationsstatusen. LED Status Indikerar: Släckt Utrustningen är inte online Utrustningen har inte avslutat initieringen eller får ingen ström. Blinkar grönt Driftsklar och online, ej ansluten eller online och kräver idrifttagning Utrustningen arbetar normalt och är online utan att en anslutning upprättats. Grön Driftsklar och online, ansluten Utrustningen arbetar normalt och är online med upprättade anslutningar. Blinkar rött/grönt Blinkar rött Röd Kommunikationen misslyckades och Identify Comm Fault Request tas emot Litet fel eller anslutningen har brutits (timeout) Allvarligt fel eller allvarligt anslutningsfel Utrustningen har fastställt ett åtkomstfel för nätverket och har statusen 'Communication Faultet'. Utrustningen har sedan tagit emot 'Identify Communication Faulted Request' och accepterat. Normalt beteende under idrifttagningen. Fel som kan åtgärdas och/eller minst en I/Oanslutning har timeout-status. Utrustningen har ett fel som inte kan åtgärdas. Utrustningen har fastställt ett fel som gör att ingen kommunikation i nätverket är möjlig (t.ex. buss-off, dubbel MAC-ID). Tabell 8.1 Status-LED 32 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

33 9. DeviceNet-felkoder 9. DeviceNet-felkoder Följande fel kan uppstå när DeviceNet-modulen används. Kod Namn Beskrivning Aktion 64-0 DeviceNet: Duplicate MAC-ID 64-1 DeviceNet: Bus power lost 64-2 DeviceNet: RX queue overrun 64-3 DeviceNet: TX queue overrun 64-4 DeviceNet: IO send error 64-5 DeviceNet: Bus Off 64-6 DeviceNet: CAN controller overrun 65-0 DeviceNet active, but no module 65-1 DeviceNet: Timeout I/0 connection Kontrollen Duplicate MAC-ID har hittat två noder med samma MAC- ID. DeviceNet-modulen matas inte med 24 V DC. För många meddelanden på för kort tid har tagits emot. Det finns inte tillräckligt med plats på CAN-bussen för att skicka meddelanden. Fel när I/O-data skulle skickas CAN-regulatorn är BUS OFF CAN-regulatorn har spill. DeviceNet-kommunikationen är aktiverad i parameteruppsättningen för motordrivsteget men ingen modul finns. Avbrott i en I/O-anslutning Ändra MAC-ID för en nod till ett värde som inte redan används. Förutom till motordrivsteget måste DeviceNet-modulen även vara ansluten till 24 V DC. Minska scanfrekvensen. Höj Baudhastigheten, minska antalet noder eller minska scanfrekvensen. Kontrollera att närverket är korrekt anslutet och att anslutningen inte är störd. Kontrollera att närverket är korrekt anslutet och att anslutningen inte är störd. Höj Baudhastigheten, minska antalet noder eller minska scanfrekvensen. Inaktivera DeviceNetkommunikationen eller anslut en modul. Inget I/O-meddelande har tagits emot inom den väntade tiden. Tabell 9.1 Felkoder - DeviceNet Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 33

34 9. DeviceNet-felkoder Följande fel kan uppstå i samband med FHPP men även när DeviceNet-modulen används. För mer information, se FHPP-manualen. Kod Namn Beskrivning Aktion 70-1 FHPP: Math error 70-2 FHPP: Factor Group invalid 70-3 FHPP: Operation mode change failure Tabell 9.2 Felkoder - FHPP Dataspill eller delning med noll när cykliska data beräknades. Beräkningen av faktorgruppen leder till ogiltiga interna värden. Det är inte tillåtet att byta från det aktuella till det valda driftsläget. Kontrollera de cykliska data och/eller faktorgruppen. Kontrollera faktorgruppen. Kontrollera användningen. Det kan hända att inte alla byten är tillåtna. 34 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH