DeviceNet för motordrivsteg

Transkript

1 Beskärning: Upptill: Nedtill: Till vänster: Till höger: 61,5 mm 61,5 mm 43,5 mm 43,5 mm DeviceNet för motordrivsteg CMMP Beskrivning DeviceNet CMMP Beskrivning sv 0708NH [ ]

2

3 Utgåva sv 0708NH Beteckning P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV Artikelnr (Festo AG & Co. KG, D Esslingen, 2008) Hemsida: E-post: Detta dokument får inte kopieras, delges eller distribueras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller prydnadsmönsteransökningar. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 3

4 Förteckning över ändringar Framställd av: Titel: P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV Filnamn: P_BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV.doc Var filen finns sparad: Löpnr. Beskrivning Ändringsindex Datum 001 Nytt dokument 0708NH Varumärken DeviceNet är ett registrerat varumärke som tillhör ODVA. 4 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

5 IINNEHÅLLSFÖRETCKNING INNEHÅLLSFÖRTECKNING 1. Allmänt Dokumentation Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Datautbyte i DeviceNet Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Förklaring av symboler Allmän information Risker vid felaktig användning Säkerhetsanvisningar Allmänna säkerhetsanvisningar Säkerhetsanvisningar för montering och underhåll Skydd mot beröring av elektriska delar Skydd genom skyddsklenspänning (PELV) mot elektrisk stöt Skydd mot farliga rörelser Skydd mot beröring av heta delar Skydd vid hantering och montering Montering och installation Montering Installation Aktivering och konfiguration av DeviceNet Inställning av MAC-ID Inställning av överföringshastighet Översikt Överblick av DeviceNet I/O-förbindelse Explicit Messaging Elektroniskt datablad (EDS) Konfiguration i DeviceNet-nätverk Parametrar Device Data Object Process Data Object Project Data Object Jog Mode Object Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 5

6 7.5 Direct Mode Position Object Direct Mode Torque Object Direct Mode Speed Object Axis Parameter Object Homing Object Controller Parameters Object Electronical Identification Plate Object Stand Still Object Fault Buffer Administration Parameters Object Error Record List Object Warning Record List Object Recordlist Object Status-LED för modul/nätverk DeviceNet-felkoder Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

7 1. Allmänt 1. Allmänt 1.1 Dokumentation I den här dokumentationen beskrivs fältbussanslutning av motordrivsteg CMMP i ett DeviceNet-nätverk. Manualen innehåller anvisningar för aktivering av DeviceNet och information om applikationsprotokollet FHPP för DeviceNet. En detaljerad beskrivning av FHPP-parametrarna finns i FHPP-dokumentationen. Manualen riktar sig till personer som har erfarenhet av serien med motordrivsteg och DeviceNet-protokollet. Följ säkerhetsanvisningarna i manualen. 1.2 Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Festo har utvecklat en optimerad dataprofil som anpassats enligt målapplikationerna för manövrerings- och positioneringsuppgifter. Den kallas "Festo Handling and Positioning Profile". FHPP möjliggör enhetlig styrning och programmering av Festos olika fältbussystem och drivsteg. Dessutom ges en i stor utsträckning enhetlig definition av: Driftsätt I/O-datastruktur Parameterobjekt Förloppskontroll Fältbusskommunikation Satsselektion Direktdrift Parameterkanal 1 Läge Position Hastighet Fri åtkomst till alla 2 parametrar med läs- och. skrivbehörighet n Tab. 1.1: Princip FHPP Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 7

8 1. Allmänt 1.3 Datautbyte i DeviceNet DeviceNet har utvecklats av Rockwell Automation och ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) som en öppen fältbusstandard, baserad på CAN-protokoll. DeviceNet är ett CIP-baserat nätverk. CIP (Common Industrial Protocol) utgör applikationsskiktet i DeviceNet och definierar utbytet av: Explicita meddelanden med låg prioritet, t.ex. för konfiguration eller diagnos I/O-meddelanden, t.ex. tidskritiska processdata. Information Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) är en användarorganisation för DeviceNet. Publikationer om DeviceNet/CIP-specifikationer finns på följande webbplatser: ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) CI (ControlNet International ) 8 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

9 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.1 Förklaring av symboler Information Viktig information Information Viktig information. Observera Om dessa anvisningar inte följs kan omfattande materiella skador uppstå. Om dessa anvisningar inte följs kan personskador och materiella skador uppstå. FARA! Om anvisningarna inte följs kan allvarliga personskador och materiella skador uppstå. Livsfarlig spänning! Den här säkerhetsanvisningen hänvisar till risk för livsfarlig spänning. Tillbehör Miljö Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 9

10 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.2 Allmän information För skador som inträffar på grund av att varningsanvisningarna i den här manualen inte följts, frånsäger sig Festo AG & Co. KG allt ansvar. Information Läs Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem fr.o.m. 9 kapitlet 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem innan idrifttagning. Kontakta leverantören om du inte till fullo förstår dokumentationen på aktuellt språk. Felfri och säker drift av servoregulatorn förutsätter korrekt transport, lagring, montering och projektering, med hänsyn till risker, skydds- och nödfallsåtgärder och installation, samt noggrann manövrering och underhåll. Information Endast utbildad och behörig personal får hantera elektriska anläggningar: Utbildad och behörig personal De personer som sköter projektering, uppställning, montering, idrifttagning och drift av produkten, ska ha motsvarande kvalificering och vara väl förtrogna med alla varningsanvisningar och försiktighetsåtgärder i den här produktmanualen och på produkten. Personalen ska även: - Vara utbildad och instruerad respektive ha behörighet att koppla till/från enheter/ system enligt säkerhetsteknikens standarder, samt jorda och märka korrekt enligt gällande krav. - Vara utbildad eller instruerad enligt säkerhetsteknikens standarder för skötsel och användning av lämplig säkerhetsutrustning. - Ha utbildning i första hjälpen. Läs följande anvisningar innan den första idrifttagningen av anläggningen. På så sätt undviks risk för allvarliga kroppsskador och/eller materiella skador: Följ alltid dessa säkerhetsanvisningar. 10 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

11 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Försök inte att installera eller ta servoregulatorn i drift innan du noggrant läst alla säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem i detta dokument. Dessa säkerhetsinstruktioner och alla andra användaranvisningar ska läsas innan arbeten med servoregulatorn påbörjas. Kontakta din återförsäljare om du inte har några användaranvisningar för servoregulatorn. Se till att dessa dokument genast skickas till den som är ansvarig för säker drift av servoregulatorn. Om servoregulatorn säljs, hyrs ut och/eller på annat sätt lämnas vidare, ska även dessa säkerhetsanvisningar bifogas. Av säkerhets- och garantiskäl får inte användaren öppna servoregulatorn. Förutsättningen för att servoregulatorn ska fungera felfritt är korrekt projektering! FARA! Om servoregulatorn hanteras felaktigt, varningsanvisningarna inte följs samt om felaktiga ingrepp görs i säkerhetsanordningen, kan detta leda till materiella skador, allvarliga kroppsskador, elektrisk stöt eller i extremfall livshotande skador. 2.3 Risker vid felaktig användning FARA! Hög elektrisk spänning och hög arbetsström! Livsfara eller risk för allvarliga kroppsskador genom elektrisk stöt! FARA! Hög elektrisk spänning genom felaktig anslutning! Livsfara eller risk för kroppsskador genom elektrisk stöt! Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 11

12 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem FARA! Enheternas ytor kan vara heta! Risk för skada! Risk för brännskador! FARA! Riskfyllda rörelser! Livsfara, risk för allvarliga kroppsskador eller materiella skador genom oavsiktliga rörelser hos motorerna! 2.4 Säkerhetsanvisningar Allmänna säkerhetsanvisningar Servoregulatorn motsvarar kapslingsklass IP20 och nedsmutsningsgrad 1. Se till att omgivningen har samma kapslingsklass och nedsmutsningsgrad. Använd endast tillbehör och reservdelar som är godkända av tillverkaren. Servoregulatorn måste anslutas till nätet enligt EN-standarderna och VDE-föreskrifterna, så att den kan skiljas från nätet med lämpliga frånkopplingsdon (t.ex. huvud-, skydds- eller effektbrytare). Servoregulatorn kan säkras med en allströmskänslig jordfelsbrytare (RCD = Residual Current protective Device) 300 ma. Använd förgyllda kontakter eller kontakter med högt kontakttryck för omkoppling av styrkontakter. 12 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

13 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem I förebyggande syfte måste avstörningsåtgärder vidtas för kopplingsanläggningar, t.ex. genom skydd och reläer med RC-element eller dioder. Följ de säkerhetsföreskrifter och -bestämmelser som gäller i det land där enheten används. Följ de omgivningsförhållanden som anges i produktdokumentationen. Säkerhetskritiska användningsområden är inte tillåtna, om de inte uttryckligen godkänts av tillverkaren. Tekniska data, anslutnings- och installationskrav för servoregulatorn framgår av den här manualen och ska ovillkorligen följas. FARA! Följ de allmänna installations- och säkerhetsföreskrifterna för arbeten på starkströmsanläggningar (t.ex. DIN, VDE, EN, IEC eller andra nationella och internationella föreskrifter). Annars föreligger livsfara, risk för allvarliga kroppsskador eller materiella skador. Bland annat följande föreskrifter gäller: VDE 0100 EN EN EN ISO EN 1050 EN 1037 EN Bestämmelse för starkströminstallationer upp till 1000 volt Maskiners elutrustning Elektronikutrustning i elektriska starkströmsinstallationer Maskinsäkerhet grundläggande begrepp, allmänna konstruktionsprinciper Maskinsäkerhet principer för riskbedömning Maskinsäkerhet förhindrande av oväntad start Säkerhetsrelaterade delar av styrsystem Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 13

14 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Säkerhetsanvisningar för montering och underhåll För montering och underhåll av anläggningen gäller föreskrifterna DIN, VDE, EN och IEC, samt alla statliga och lokala säkerhets- och olycksförebyggande föreskrifter. Anläggningsbyggaren respektive den driftansvarige ska se till att följande föreskrifter följs: Manövrering, underhåll och/eller reparation av servoregulatorn får endast utföras av personal som är utbildad och behörig att utföra arbeten på och med elektrisk utrustning. För att förebygga olyckor, kroppsskador och/eller materiella skador: Säkra vertikala axlar ytterligare mot att falla eller sjunka ned efter att motorn kopplats från, t.ex. genom: - mekanisk låsning av den vertikala axeln, - extern broms-/uppfångnings-/klämanordning eller - tillräcklig viktutjämning av axeln. Den serietillverkade motorhållbromsen eller en extern motorhållbroms, som styrs av drivenhetsregulatorn, räcker inte till för att utesluta personskador! Koppla från den elektriska utrustningen med huvudbrytaren och säkra den mot återtillkoppling. Vänta tills mellankretsen är urladdad vid: - underhållsarbeten och reparation - rengöringsarbeten - långa driftavbrott. Kontrollera innan underhållsarbeten påbörjas att nätspänningen är frånkopplad och spärrad samt att mellankretsen är urladdad. Det externa och interna bromsmotståndet är ledande i drift och kan upp till ca. 5 minuter efter frånkoppling av servoregulatorn leda farlig mellankretsspänning, som vid beröring kan innebära livsfara eller risk för allvarliga kroppsskador. 14 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

15 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Var noggrann vid montering. Vid montering och under senare drift av drivenheten, se till att inte borrspån, metalldamm eller monteringsdelar (skruvar, muttrar, ledningsavsnitt) faller ned i servoregulatorn. Se även till att regulatorns externa spänningsmatning (24 V) är frånkopplad. Mellankretsen eller nätspänningen måste alltid kopplas från innan 24 V-regulatormatning kopplas från. Arbeten inom maskinområdet får endast utföras vid frånkopplad och spärrad växelströms- respektive likspänningsmatning. Frånkopplade effektsteg eller frånkopplad regulator är inte lämpliga som spärrar. Vid störningar kan drivenheten göra oväntade rörelser. Detta gäller ej drivenheter med säkerhetsfunktionen "säkert stopp" enligt EN KAT 3. Utför idrifttagningen med motorerna på tomgång, för att undvika mekaniska skador genom t.ex. felaktig rotationsriktning. Elektroniska enheter är generellt inte avbrottssäkra. Användaren ansvarar för att anläggningen försätts i ett säkert tillstånd vid bortfall av den elektroniska enheten. FARA! Servoregulatorn och särskilt bromsmotståndet, externt eller internt, kan uppnå höga temperaturer, som vid beröring kan leda till svåra brännskador. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 15

16 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Skydd mot beröring av elektriska delar Detta avsnitt gäller endast för utrustning och drivenhetskomponenter med spänningar på upp till 50 volt. Beröring av delar med spänningar över 50 volt kan vara farlig och leda till elektrisk stöt. Vid drift av elektriska enheter står alltid vissa delar av dessa enheter under farlig spänning. Hög elektrisk spänning! Livsfara, risk för skador eller allvarliga kroppsskador genom elektrisk stöt! Vid drift gäller föreskrifterna DIN, VDE, EN och IEC, samt alla statliga och lokala säkerhetsföreskrifter och olycksförebyggande föreskrifter. Anläggningsbyggaren respektive den driftansvarige ska se till att följande föreskrifter följs: Innan tillkoppling ska avsedda beröringsskydd monteras på enheterna. Vid inbyggda enheter skyddar ett yttre hölje, t.ex. ett kopplingsskåp, mot direkt beröring av elektriska delar. Följ föreskrifterna enligt BGVA3! Anslut alltid den elektriska utrustningens skyddsledare fast till matningsnätet. Avledningsströmmen är pga. det integrerade nätfiltret högre än 3,5 ma! Följ enligt standarden EN den lägsta föreskrivna koppararean för skyddsledaranslutningen i dess helhet! Innan idrifttagning, även vid kortvarig mätning och testning, ska alltid skyddsledaren anslutas till alla elektriska enheter enligt anslutningsschemat eller jordledare anslutas. På huset kan annars höga spänningar uppstå, som leder till elektriska stötar. Berör inte komponenternas elektriska anslutningsställen i tillkopplat tillstånd. 16 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

17 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Innan arbete på elektriska delar med spänningar över 50 volt, skilj enheten från nätet eller spänningskällan. Säkra mot återtillkoppling. Vid installation ska hänsyn tas till mellankretsspänningens styrka, särskilt vad gäller isolering och skyddsåtgärder. Se till att korrekt jordning, ledardimension och motsvarande kortslutningsskydd används. Enheten har en koppling för snabb urladdning av mellankretsen enligt EN , avsnitt Vid vissa konstellationer, framförallt vid parallellkoppling av flera servoregulatorer i mellankretsen eller vid ett bromsmotstånd som inte är anslutet, kan däremot snabburladdningen upphöra att fungera. Servoregulatorerna kan då stå under farlig spänning i upp till 5 minuter efter frånkoppling (återstående kondensatorladdning) Skydd genom skyddsklenspänning (PELV) mot elektrisk stöt Alla anslutningar och klämmor med spänningar på 5 50 volt på servoregulatorn har skyddsklenspänning och är beröringssäkert utförda enligt följande normer: Normer - Internationellt: IEC Europeiska länder inom EU: EN 50178/1998, avsnitt FARA! Hög elektrisk spänning genom felaktig anslutning! Livsfara eller skaderisk genom elektrisk stöt! Till anslutningar och klämmor med spänningar på 0 50 volt får endast enheter, elektriska komponenter och kablar med skyddsklenspänning (PELV = Protective Extra Low Voltage) anslutas. Anslut endast spänningar och strömkretsar som garanterar en säker isolering av farliga spänningar. Säker isolering uppnås exempelvis genom isolertransformatorer, säkra optokopplare eller nätfri batteridrift. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 17

18 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Skydd mot farliga rörelser Farliga rörelser kan uppstå vid felaktig styrning av anslutna motorer. Orsakerna kan vara högst varierande: Orsaker - Smutsiga kablar eller felaktig kabeldragning - Fel vid manövrering av komponenterna - Fel på mätvärdes- och signalgivarna - Defekta eller ej EMC-säkra komponenter - Fel i programvaran i det överordnade styrsystemet. Dessa fel kan uppträda direkt efter tillkoppling eller efter en viss tid i drift. Övervakningarna i drivenhetskomponenterna utesluter i stor utsträckning felfunktioner i de anslutna drivenheterna. Risken för kroppsskador och/eller materiella skador får trots detta inte ignoreras. Tills de inbyggda övervakningarna aktiveras finns risk för en felaktig drivenhetsrörelse, vars utfall beror på typen av styrning och drifttillstånd. FARA! Riskfyllda rörelser! Livsfara, skaderisk, allvarliga kroppsskador eller materiella skador! Se därför till att säkerheten garanteras genom övervakningar eller åtgärder som är överordnade anläggningen. Dessa övervakningar och åtgärder tillhandahåller anläggningsbyggaren enligt en risk- och felanalys av den specifika anläggningen. Hänsyn tas därvid till de säkerhetsbestämmelser som gäller för anläggningen. Maskinen kan utföra slumpartade rörelser eller andra felfunktioner kan inträffa vid frånkoppling och vid förbikopplade eller ej aktiverade säkerhetsanordningar Skydd mot beröring av heta delar FARA! Enheternas ytor kan vara heta! Risk för skada! Risk för brännskador! Risk för brännskador! Vidrör inte enheternas ytor i närheten av heta värmekällor! Innan enheterna berörs måste de svalna 10 minuter efter frånkoppling. Beröring av utrustningens heta delar, t.ex. höljen för kylkroppar och motstånd, kan leda till brännskador! 18 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

19 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Skydd vid hantering och montering Olämplig hantering och montering av vissa delar och komponenter kan i värsta fall leda till skador. FARA! Skaderisk genom felaktig hantering! Risk för kläm-, skär- och stötskador! De allmänna säkerhetsanvisningarna gäller: Följ de allmänna installations- och säkerhetsföreskrifterna för hantering och montering. Använd lämpliga monterings- och transportanordningar. Förebygg klämrisk genom lämpliga åtgärder. Använd endast lämpliga verktyg. Använd specialverktyg om så föreskrivs. Använd lyftanordningar och verktyg på ett korrekt sätt. Använd om nödvändigt lämplig skyddsutrustning (t.ex. skyddsglasögon, skyddsskor och skyddshandskar). Inga personer får vistas under hängande laster. Avlägsna genast vätskor från underlaget pga. halkrisk. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 19

20 3. Montering och installation 3. Montering och installation 3.1 Montering Observera Motordrivsteget ska skiljas från alla strömledande kablar innan en tilläggsmodul monteras. En minuts väntetid gäller för komplett urladdning av kapaciteterna i motordrivsteget efter att matningsspänningen kopplats från. Observera Se till att åtgärder för ESD-skydd vidtas vid manövrering av tilläggsmodulen. Lossa motordrivstegets frontplatta över modulplats Ext1 eller Ext2 med en lämplig skruvmejsel. Sätt sedan i tilläggsmodulen på den öppna modulplatsen, så att kortet går i modulplatsens sidostyrningar. Skjut in modulen tills det tar stopp. Skruva fast tilläggsmodulens frontplatta med krysspårsskruven på motordrivstegets hölje. Kontrollera att frontplattan ligger jämnt utmed framsidan, så att frontplattan även har ledande förbindelse med höljet. 3.2 Installation 1 Stift 5: V+ 2 Stift 4: CAN_H 3 Stift 3: Drain/Shield 4 Stift 2: CAN_L 5 Stift 1: V- 6 MNS LED Bild 3.1: DeviceNet-modul kontaktkonfiguration 20 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

21 3. Montering och installation Vid motordrivsteg CMMP-AS tillhandahålls DeviceNet-gränssnittet i form av en valfri tilläggsmodul. I överensstämmelse med DeviceNet-specifikationen är en Open Connector med 5 anslutningar tillgänglig på frontplattan. En tvåfärgad LED visar information om enheten och anger kommunikationsstatus. Det rör sig om en kombinerad modul-/nätverksstatus (MSN)-LED. Utöver kontakterna CAN_L och CAN_H för nätverksanslutning ska 24 VDC anslutas till V+ och 0V DC till V- för att mata CAN-transceiver. Kabelavskärmningen ansluts till kontakten Drain/Shield. För att ansluta DeviceNet-gränssnittet korrekt till dess nätverk, se den mycket detaljerade handboken för planering och installation ("Planning and Installation Manual") på ODVA:s hemsida: I ovan nämnd handbok återges även nätverkets olika matningstyper mycket detaljerat. För bästa resultat rekommenderas användning av originalkomponenter. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 21

22 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet Den isatta DeviceNet-modulen identifieras automatiskt när motordrivsteget tillkopplas. Varje enhet i nätverket måste tilldelas ett unikt MAC-ID. 4.1 Inställning av MAC-ID MAC-ID ställs in i programmet FCT i fönstret Operation Parameters : I detta fönster ställs överföringshastighet och MAC-ID in. Information Vid inställning av ett MAC-ID med ett värde över 63, ställs automatiskt MAC-ID 63 in. 4.2 Inställning av överföringshastighet Även överföringshastigheten ställs in i FCT-programmet i fönstret Operation Parameters. Möjlig överföringshastighet beror på vilken kabel som används, kabelllängd och det överordnade styrsystemets funktioner. Om DeviceNet fortfarande är aktivt kan vald överföringshastighet avvika från faktisk överföringshastighet. Därför indikeras faktisk överföringshastighet i idrifttagningsverktyget. När MAC-ID och överföringshastighet ställts in kan DeviceNet-kommunikationen aktiveras. Tänk på att de ovan nämnda parametrarna endast kan ändras när protokollet är deaktiverat. Alla parametrar blir giltiga först när DeviceNet-kommunikationen deaktiveras och sedan aktiveras igen. Observera att aktiveringen av DeviceNet-kommunikationen endast blir tillgänglig efter att parameteruppsättningen sparats och en återställning genomförts. 22 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

23 5. Översikt 5. Översikt 5.1 Överblick av DeviceNet DeviceNet är ett maskinorienterat nätverk som skapar förbindelse mellan enkla industriella enheter (givare, aktorer) och överordnade enheter (regulatorer). DeviceNet grundas på CIP-protokollet (Common Industrial Protocol) och delar alla gemensamma aspekter av CIP med adaptioner för att anpassa meddelandens framestorlek till DeviceNet:s framestorlek. Bild 5.1 visar ett exempel på ett typiskt DeviceNet-nätverk. Bild 5.1: DeviceNet-nätverk DeviceNet erbjuder: En prisvärd lösning för nätverk på modulnivå Åtkomst till information i moduler på låg nivå Möjligheter för master/slav och Peer-to-Peer DeviceNet har huvudsakligen två målsättningar: Transport av styrsystemsorienterad information som står i förbindelse med moduler på låg nivå (I/O-förbindelse). Transport av ytterligare information som indirekt står i förbindelse med det reglerade systemet, t.ex. konfigurationsparametrar (Explicit Messaging Connection). 5.2 I/O-förbindelse DeviceNet definerar ett antal olika typer av I/O-förbindelser. För närvarande stöds endast Poll Command / Response Message med 16 byte indata och 16 byte utdata. Det innebär att mastern periodiskt skickar 16 byta data till slaven och slaven likaså svarar med 16 byte. Betydelsen av data bestäms genom applikationsprotokollet FHPP. Detaljerad information finns i FHPP-handboken. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 23

24 5. Översikt 5.3 Explicit Messaging Explicit-Messaging-protokollet används för att transportera konfigurationsdata och konfigurera ett system. Explicit Messaging används även för att skapa en I/O-förbindelse. Explicit-Messaging-förbindelser är alltid Point-to-Point-förbindelser. En ändpunkt skickar en förfrågan och den andra ändpunkten skickar ett svar. Det kan vara ett bekräftelsemeddelande eller ett felmeddelande. Genom Explicit Messaging möjliggörs olika tjänster. Till de vanligaste tjänsterna hör: Öppna Explicit-Messaging-förbindelse Stänga Explicit-Messaging-förbindelse Get Single Attribute (läsa parameter) Set Single Attribute (spara parameter). 5.4 Elektroniskt datablad (EDS) För att möjliggöra snabb och enkel idrifttagning beskrivs funktionerna av motordrivstegets DeviceNet-gränssnitt i en EDS-fil. Genom ett lämpligt konfigurationsverktyg kan en modul inom ett nätverk konfigureras. EDS för DeviceNet finns på den CD som medföljer produkten. Du kan ladda ned den senaste versionen från vår webbplats ( 24 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

25 6. Konfiguration i DeviceNet-nätverk 6. Konfiguration i DeviceNet-nätverk Hur du konfigurerar ditt nätverk beror på vilket konfigurationsprogram som används. Följ anvisningarna från styrsystemets tillverkare för att registrera motordrivstegets EDS-fil. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 25

26 7. Parametrar 7. Parametrar I detta kapitel beskrivs endast den implementerade DeviceNet-objektmodellen, dvs. hur åtkomst sker till FHPP-parametrar via DeviceNet. I FHPP-handboken beskrivs motsvarande parametrar. Följande datatyper används enligt DeviceNet-specifikationen: Typ Signerad Osignerad 8 bitar SINT USINT 16 bitar INT UINT 32 bitar DINT UDINT Tab. 7.1: Datatyper 7.1 Device Data Object Detta objekt ger information för identifiering av en modul. Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Version Manufacturer hardware version 1 100,1 UINT Firmware version 2 101,1 UINT Version FHPP 3 102,1 UINT Identifikation Project identifier 7 113,1 UDINT Tab. 7.2: Device Data Object Serial number controller 8 114,1 UDINT Manufacturer device name 9 120,1 SHORT_STRING User device name ,1 SHORT_STRING Drive manufacturer ,1 SHORT_STRING http address manufacturer ,1 SHORT_STRING Festo order number ,1 SHORT_STRING I/O Control + FCT Control ,1 USINT 26 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

27 7. Parametrar 7.2 Process Data Object Detta objekt anger krav och ärvärden för position, hastighet och vridmoment. Dessutom kan digitala in- och utgångar kontrolleras. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Position Position: Actual value 1 300,1 DINT Position: Setpoint 2 300,2 DINT Position: Actual deviation 3 300,3 DINT Vridmoment Torque: Actual value 4 301,1 DINT Torque: Setpoint 5 301,2 DINT Torque: Actual deviation 6 301,3 DINT Digitala in-/utgångar Dig. Inputs: DIN ,1 USINT Dig. Inputs: DIN ,2 USINT Dig. Outputs: DOUT ,1 USINT Hastighet Velocity: Actual value ,1 DINT Velocity: Demand value ,2 DINT Velocity: Actual deviation ,3 DINT Satsstyrning Demand record number ,1 USINT Actual record number ,2 USINT Record status byte ,3 USINT Drifttidsräknare Operating hour meter ,3 UDINT Tab. 7.3: Process Data Object 7.3 Project Data Object Detta objekt ger projektinformation, dvs. gemensamma parametrar för en maskins alla moduler. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Diverse Project zero point 1 500,1 DINT Negative position limit 2 501,1 DINT Positive position limit 3 501,2 DINT Max. speed 4 502,1 UDINT Max. acceleration 5 503,1 UDINT Max. jerkfree filter time 7 505,1 UDINT Teach target ,1 USINT Tab. 7.4: Project Data Object Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 27

28 7. Parametrar 7.4 Jog Mode Object Detta objekt ger information om stegdriften. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Jog mode Jog mode: Speed slow ,1 DINT Jog mode: Speed fast ,1 DINT Jog mode: Acceleration ,1 UDINT Jog mode: Deceleration ,1 UDINT Jog mode: Time for phase ,1 UDINT Tab. 7.5: Jog Mode Object 7.5 Direct Mode Position Object Detta objekt ger projektinformation om direktdriften positionsreglering. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Direct mode position Direct mode pos: Base speed ,1 DINT Direct mode pos: Acceleration ,1 UDINT Direct mode pos: Deceleration ,1 UDINT Direct mode pos: Jerkfree filtertime ,1 UDINT Tab. 7.6: Direct Mode Position Object 7.6 Direct Mode Torque Object Detta objekt ger projektinformation om direktdriften vridmoment. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Direct mode torque Direct mode torque: Base torque ramp ,1 UDINT Direct mode torque: Force target window ,1 UINT Direct mode torque: Time window ,1 UINT Direct mode torque: Speed limit ,1 UDINT Tab. 7.7: Direct Mode Torque Object 28 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

29 7. Parametrar 7.7 Direct Mode Speed Object Detta objekt ger projektinformation om direktdriften varvtalsreglering. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Direct mode speed Direct mode speed: Base speed ramp ,1 UDINT Direct mode speed: Velocity window ,1 UINT Direct mode speed: Velocity window time ,1 UINT Direct mode speed: Velocity threshold ,1 UINT Direct mode speed: Velocity threshold time ,1 UINT Direct mode speed: Torque limit ,1 UDINT Tab. 7.8: Direct Mode Speed Object 7.8 Axis Parameter Object Detta objekt ger axelinformation, dvs. parametrar för en maskins enskilda modul. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Mekanik Polarity ,1 USINT Encoder resolution: Increments ,1 UDINT Encoder resolution: Motor revolutions ,2 UDINT Gear ratio: Motor revolutions ,1 UDINT Gear ratio: Shaft revolutions ,2 UDINT Feed constant: Feed ,1 UDINT Feed constant: Shaft revolutions ,2 UDINT Position factor: Numerator ,1 UDINT Position factor: Divisor ,2 UDINT Axis parameter: X2A gear numerator ,2 DINT Axis parameter: X2A gear divisor ,3 DINT Velocity encoder factor: Numerator ,1 UDINT Velocity encoder factor: Divisor ,2 UDINT Acceleration factor: Numerator ,1 UDINT Acceleration factor: Divisor ,2 UDINT Tab. 7.9: Axis Parameter Object Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 29

30 7. Parametrar 7.9 Homing Object Detta objekt ger projektinformation om referenskörningen. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Referenskörning Offset axis zero point ,1 DINT Homing method ,1 SINT Homing: Speed (Search for switch) ,1 UDINT Homing: Speed (Search for zero) ,2 UDINT Homing: Acceleration ,1 UDINT Homing required ,1 USINT Homing max. torque ,1 USINT Tab. 7.10: Homing Object 7.10 Controller Parameters Object Detta objekt ger projektinformation om drivsteget. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Regulator- parametrar Halt option code ,1 UINT Position window ,1 UDINT Position window time ,1 UINT Gain position controller ,18 UINT Gain speed controller ,19 UINT Time speed controller ,20 UINT Gain current controller ,21 UINT Time current controller"µs ,22 UINT Save position ,32 UINT Festo serial number + motor's serial number ,1 UDINT I²t time motor ,3 UINT Power stage temperature ,1 UDINT Max. power stage temperature ,2 UDINT Nominal motor current ,3 UDINT Current limit (per mille nominal motor current) ,4 UDINT Controller serial number ,7 UDINT Tab. 7.11: Controller Parameters Object 30 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

31 7. Parametrar 7.11 Electronical Identification Plate Object Detta objekt ger projektinformation om den elektroniska typskylten. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Typskyltens data Max. current ,1 UINT Motor rated current ,1 UDINT Motor rated torque ,1 UDINT Torque constant ,1 UDINT Tab. 7.12: Electronical Identification Plate Object 7.12 Stand Still Object Detta objekt ger projektinformation om stilleståndsövervakningen. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Stillestånds- övervakning Position demand value ,1 DINT Position actual value ,1 DINT Following error window ,1 UDINT Following error timeout ,1 UINT Tab. 7.13: Stand Still Object 7.13 Fault Buffer Administration Parameters Object Detta objekt ger projektinformation om diagnosminnet. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Fel Error buffer: Incoming/outgoing error 1 204,1 USINT Error buffer: Resolution time stamp 2 204,2 USINT Error buffer: Number of entries 4 204,4 USINT ar Warning buffer: Incoming/outgoing warning 5 214,1 USINT Warning buffer: Resolution time stamp 6 214,2 USINT Warning buffer: Number of entries 8 214,4 USINT Tab. 7.14: Fault Buffer Administration Parameters Object Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 31

32 7. Parametrar 7.14 Error Record List Object Detta objekt återger felminnet. För varje subindex (x) på 1 32 finns en egen objektgrupp. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Diagnosminne Diagnosis 1 200,x USINT Tab. 7.15: Error Record List Object Error number 2 201,x UINT Time stamp "s" 3 202,x UDINT Additional information 4 203,x UDINT 7.15 Warning Record List Object Detta objekt återger varningsminnet. För varje subindex (x) på 1 32 finns en egen objektgrupp. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ sminne Diagnosis 1 210,x USINT Tab. 7.16: Warning Record List Object Warning number 2 211,x UINT Time stamp "s" 3 212,x UDINT Additional information 4 213,x UDINT 7.16 Recordlist Object Detta objekt återger listan över dataposter. Dataposter kan utföras automatiskt och förbindas med varandra. För varje subindex (x) på finns en egen objektgrupp. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Postdata Record Control Byte ,x USINT Tab. 7.17: Recordlist Object Record Control Byte ,x USINT Setpoint 4 404,x DINT Preselection value 5 405,x DINT Velocity 6 406,x UDINT Acceleration 7 407,x UDINT Deceleration 8 408,x UDINT Speed limit (in torque control) ,x UDINT Jerkfree filtertime ,x UDINT Tolerance time ,x UDINT Following Position "ms" ,x USINT 32 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

33 8. Status-LED för modul/nätverk 8. Status-LED för modul/nätverk Den kombinerade status-led:n för modul och nätverk ger begränsad information om modul och kommunikationsstatus. LED-tillstånd Status Indikerar Släckt Modulen är inte online Modulen har ännu inte avslutat initieringen eller har ingen nätspänning. Blinkar grönt Driftklar och online, inte ansluten eller online och kräver idrifttagning Modulen arbetar i ett normalt tillstånd och är online utan etablerad förbindelse. Grön Driftklar och online, ansluten Modulen arbetar i ett normalt tillstånd och är online med etablerade förbindelser. Blinkar rött-grönt Blinkar rött Röd Kommunikationen misslyckades och fick ett Identify Comm Fault Request Obetydligt fel eller avbruten förbindelse (time-out) Allvarligt fel eller allvarligt förbindelsefel Modulen har ett fastställt ett fel vid nätåtkomst och är i läget 'Communication Faulted'. Modulen har därefter erhållit och accepterat ett 'Identify Communication Faulted Request'. Normal funktion under idrifttagning. Fel som kan åtgärdas och/eller minst en I/O-förbindelse är i läget time-out. Modulen har ett fel som inte kan åtgärdas. Modulen har fastställt ett fel som gör det omöjligt att kommunicera i nätverket (t.ex. läget Bus-Off, dubbel MAC-ID). Tab. 8.1: Status-LED Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 33

34 9. DeviceNet-felkoder 9. DeviceNet-felkoder Följande fel kan inträffa vid användning av DeviceNet-modulen: Kod Benämning Beskrivning Åtgärd 64-0 DeviceNet: Duplicate MAC-ID 64-1 DeviceNet: Bus power lost 64-2 DeviceNet: RX queue overrun 64-3 DeviceNet: TX queue overrun 64-4 DeviceNet: I/O send error 64-5 DeviceNet: Bus Off 64-6 DeviceNet: CAN controller overrun 65-0 DeviceNet active, but no module 65-1 DeviceNet: Timeout I/0 connection Duplicate MAC-ID Check har hittat två noder med samma MAC-ID. DeviceNet-modulen matas inte med 24 VDC. För många meddelanden erhållna inom kort tid. Det finns inte tillräckligt med ledigt utrymme på CAN-bussen för att skicka meddelanden. Fel när I/O-data skickas CAN-regulatorn är BUS OFF CAN-regulatorn är överfull. DeviceNet-kommunikationen är aktiverad i motordrivstegets parameteruppsättning, men det finns ingen modul tillgänglig. Avrbrott av en I/O-förbindelse Ändra MAC-ID för en nod till ett värde som inte används. Utöver motordrivsteget måste DeviceNet-modulen anslutas till 24 VDC. Sänk Scanrate. Höj överföringshastigheten, sänk antalet noder eller sänk Scanrate. Kontrollera att nätverket är korrekt anslutet och inte har några fel. Kontrollera att nätverket är korrekt anslutet och inte har några fel. Höj överföringshastigheten, sänk antalet noder eller sänk Scanrate. Deaktivera DeviceNetkommunikationen eller anslut en modul. Inom väntad tid har inget I/O-meddelande tagits emot. Tab. 9.1: Felkoder DeviceNet Nedanstående fel gäller för FHPP, men kan även inträffa vid användning av DeviceNetmodulen. Se FHPP-dokumentationen för utförligare information. Kod Benämning Beskrivning Åtgärd 70-1 FHPP: Math error 70-2 FHPP: Factor Group invalid 70-3 FHPP: Operation mode change failure Tab. 9.2: Felkoder FHPP Spill/underspill eller delning av noll under beräkning av cykliska data. Beräkning av faktorgrupp leder till ogiltiga interna värden. Byte från aktuellt till önskat driftläge är inte tillåtet. Kontrollera cykliska data och/eller kontrollera faktorgruppen. Kontrollera faktorgruppen. Kontrollera din applikation. Det kan hända att vissa byten inte är tillåtna. 34 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH

35 9. DeviceNet-felkoder Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 35