CPX terminal. Elektronikmanual. CPX fältbussnod CPX FB14. Fältbussprotokoll CANopen. Manual sv 0810b [ ]

Transkript

1 CPX terminal Elektronikmanual CPX fältbussnod CPX FB14 Fältbussprotokoll CANopen Manual sv 0810b [ ]

2

3 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Original de Utgåva sv 0810b Beteckning P.BE CPX FB14 SV Artikelnummer (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, 2009) Internet: E mail: service_international@festo.com Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent, bruksmönster eller mönsteransökningar. I

4 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter TORX ett registrerat varumärke som tillhör Acument Intellectual Properties, LLC (tillverkare: Acument Global Technologies North America, Sterling Heights, Michigan, USA) II

5 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Innehållsförteckning Avsedd användning Målgrupp Service Anvisningar till denna manual Viktiga användaranvisningar VII VII VII VIII IX 1. Installation Allmänna installationsanvisningar Inställning av DIL omkopplare på fältbussnoden Demontering och montering av DIL omkopplarnas skydd Inställning av DIL omkopplare Anslutning av fältbussen Fältbusskabel Fältbussens baudhastighet och längd Information om anslutning av fältbussen Fältbussgränssnitt Anslutning med fältbusskontakt från Festo Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar Bussterminering med termineringsmotstånd Installering av termineringsmotstånd vid användning av adaptrar Kontaktkonfiguration spänningsförsörjning III

6 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 2. Idrifttagning Idrifttagning på en CANopen master Allmänt om CANopen Konfiguration Adressering av CPX terminalen Konfigurationsexempel Översikter Snabböversikt funktioner Översikt objektkatalog CPX terminalens signalstatus vid tillkoppling Fördelning av standard ID Objektkataloger Kommunikationsprofil Översikt över PDO strukturen Digitala ingångar (Transmit PDO 1) Digitala utgångar (Receive PDO 1) Analoga ingångar kanal 0 3 (Transmit PDO 2) Analoga utgångar kanal 0 3 (Receive PDO 2) Analoga ingångar kanal 4 15 (Transmit PDO 3) Analoga utgångar kanal 4 15 (Receive PDO 3) Teknikmoduler, statusbitar och I/O diagnosgränssnitt (PDO 4) Manufacturer Specific Profile Översikt över mapping objekt Tvångsstyrning Function Assignment och virtuella moduler Parametrering Parametrering vid tillkoppling Parametrering med handterminalen Användningsexempel på parametrering Idrifttagning av CPX terminalen i systemet Felfri idrifttagning, normalt drifttillstånd IV

7 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 3. Diagnos Översikt över diagnosmöjligheter Diagnos via LED:er Normalt drifttillstånd Felindikering av CPX specifika LED:er PS, PL, SF, M Felindikering av CANopen specifika LED MS, NS, IO Diagnos via statusbitar Diagnos via I/O diagnosgränssnittet Diagnos via CANopen Emergency telegram CPX felnummer A. Teknisk bilaga A 1 A.1 Tekniska data för fältbussnod CPX FB A 3 A.2 Exempel: kommunikationsförlopp A 4 A.2.1 Exempel 1: starta CANopen nätverk A 4 A.2.2 Exempel 2: aktivera utgång A 4 A.2.3 Exempel 3: starta Node guard" övervakning A 5 A.2.4 Exempel 4: ladda objekt A 6 A.2.5 Exempel 5: skriva objekt A 7 A.3 Exempel: parametrering med programmet CANsetter" A 8 B. Sökordsförteckning B 1 V

8 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter VI

9 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning Fältbussnoden CPX FB14 som dokumenteras i den här manualen är enbart avsedd för användning som slav på fältbussen CANopen. CPX terminalen får endast användas enligt följande: på avsett sätt i originalutförande utan egna förändringar i tekniskt felfritt skick. Följ angivna gränsvärden för tryck, temperatur, elektriska data, moment etc. Följ gällande lagar och bestämmelser. Målgrupp Denna manual vänder sig uteslutande till utbildat fackfolk inom styr och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av slavar på fältbussen CANopen. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning vid tekniska problem. VII

10 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Anvisningar till denna manual Denna manual innehåller specifik information om installation, konfiguration, parametrering, idrifttagning, programmering och diagnos med CPX fältbussnoden för CANopen. Denna manual gäller för följande versioner: Version 1) Rev 24 ( ) Rev 20 ( ) Rev 14 ( ) Stöder Virtuella moduler via Function Assignment Object" (se avsnitt ) CPX FEC CPX CP Interface EDS fil från ) Programversion (SW) respektive revisionsnr (Rev), se typskylt Tab.0/1: Revisioner av CPX FB14 fram till december 2008 En översikt över användardokumentationen till CPX terminalen finns i CPX systemmanualen. Allmän, grundläggande information om funktionssätt, montering, installation och idrifttagning av CPX terminaler finns i CPX systemmanualen. Information om övriga CPX moduler finns i manualen till respektive modul. VIII

11 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Viktiga användaranvisningar Riskkategorier Denna manual innehåller anvisningar om möjliga faror som kan uppträda vid felaktig användning av produkten. Anvisningarna är märkta med ett signalord (Varning, Observera, Information), texterna är skuggade och dessutom märkta med ett piktogram. Vi skiljer mellan följande typer av riskanvisningar: Varning... innebär att svåra person och sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Observera... innebär att person och sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Information... innebär att sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Dessutom markerar det efterföljande piktogrammet textavsnitt, som beskriver aktiviteter med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan leda till att enheten skadas. IX

12 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Märkning av speciella informationer Följande piktogram markerar textavsnitt som innehåller speciella informationer: Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändigt eller lämpligt tillbehör till Festos produkt. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festo produkterna. Textmarkeringar Listpunkter markerar aktiviteter som kan genomföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffror markerar aktiviteter som skall genomföras i ordningsföljd. Citationstecken markerar allmänna uppräkningar. X

13 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i den här manualen: Begrepp/ förkortning AO, AI COB CPX terminal DIL omkopplare F0 h Fältbussnod Handterminal I/O:s I/O diagnosgränssnitt I/O moduler IW / OW Betydelse Analog utgång, analog ingång Communication Object Identifier Komplett system som består av CPX moduler med eller utan pneumatik Dual In Line omkopplare består oftast av flera omkopplarelement för inställning Hexadecimala tal är markerade med ett nedsänkt h" Skapar förbindelse med valda fältbussar. Leder styrsignaler vidare till de anslutna modulerna och övervakar deras funktion Handterminal för idrifttagning och service (CPX MMI) Digitala in och utgångar I/O diagnosgränssnittet fungerar oberoende av bussen på I/O nivå. Detta gränssnitt möjliggör åtkomst till CPX terminalens interna data. Samlingsbegrepp för CPX moduler med digitala in och utgångar Ingångsord / Utgångsord (input word / output word) O, I Digital utgång, digital ingång OB PLC/IPC Pneumatikgränssnitt SC/O SCS, SCO, SCV Statusbitar Utgångsbyte Programmerbart styrsystem/industri PC Pneumatikgränssnittet är gränssnittet mellan den modulära elektriska I/O terminalen och pneumatiken. Kortslutning/överbelastning Kortslutning/överbelastning givarmatning, utgångar, ventiler Interna ingångar som avger kodade samlingsdiagnosmeddelanden Tab.0/2: Produktspecifika begrepp och förkortningar XI

14 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter XII

15 Installation Kapitel 1 1 1

16 1. Installation Innehållsförteckning 1. Installation Allmänna installationsanvisningar Inställning av DIL omkopplare på fältbussnoden Demontering och montering av DIL omkopplarnas skydd Inställning av DIL omkopplare Anslutning av fältbussen Fältbusskabel Fältbussens baudhastighet och längd Information om anslutning av fältbussen Fältbussgränssnitt Anslutning med fältbusskontakt från Festo Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar Bussterminering med termineringsmotstånd Installering av termineringsmotstånd vid användning av adaptrar Kontaktkonfiguration spänningsförsörjning

17 1. Installation 1.1 Allmänna installationsanvisningar Varning Innan installations och underhållsarbeten påbörjas ska följande frånkopplas: Tryckluftsmatning Matningsspänningsförsörjning av elektronik/givare Lastspänningsförsörjning av utgångar/ventiler På så sätt undviks: Okontrollerade rörelser hos lösa slangar Oönskade rörelser hos anslutna arbetselement Odefinierade kopplingslägen hos elektroniken Observera CPX fältbussnoden innehåller elektrostatiskt känsliga komponenter. Vidrör därför inga komponenter. Beakta hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. På så sätt undviker du att elektroniken förstörs. Information om montering av CPX terminalen finns i CPX systemmanualen (P.BE CPX SYS...). 1 3

18 1. Installation Elektriska anslutnings och indikeringselement På CPX fältbussnoden för CANopen finns följande anslutnings och indikeringselement: 4 MS NS IO PS PL SF M Busstatus och CPX specifika LED:er 4 Servicegränssnitt för handterminal 2 Fältbussanslutning (9 polig D sub hankontakt) 3 Transparent skydd för DIL omkopplare Bild1/1: Anslutnings och indikeringselement på CPX fältbussnoden Information Använd skyddspluggar eller blindpluggar för att tillsluta anslutningar som inte används. Därmed uppnås kapslingsklass IP65/IP

19 1. Installation Demontering och montering Fältbussnoden är monterad i en kopplingsmodul på CPX terminalen (se Bild1/2). Demontering Demontera fältbussnoden enligt följande: 1. Lossa fältbussnodens 4 skruvar med en TORX nyckel av storlek T Dra försiktigt ur fältbussnoden från kopplingsmodulens strömskenor utan att vrida. 1 Fältbussnod CPX FB Kopplingsmodul 3 Strömskenor 1 4 TORX T10 skruvar 3 2 Bild1/2: Demontering/montering av fältbussnoden 1 5

20 1. Installation Information Beroende på kopplingsmodulens material (metall eller plast), använd alltid skruvar som är lämpade för kopplingsmodulen: vid kopplingsmoduler av plast: självgängande skruvar vid kopplingsmoduler av metall: skruvar med metrisk gänga. Vid beställning av bussnoden som separat komponent medföljer båda skruvtyperna. Montering Montera fältbussnoden enligt följande: 1. Kontrollera tätning och tätningsytor. 2. Placera fältbussnoden i kopplingsmodulen. Se till att motsvarande spår med plintar ligger på undersidan av fältbussnoden över strömskenorna. 3. Tryck sedan försiktigt fältbussnoden ända in i kopplingsmodulen utan att vrida. 4. Fäst skruvarna för hand till att börja med. Placera skruvarna i de gängade spåren. 5. Dra åt skruvarna med en TORX nyckel av storlek T10 med 0,9 1,1 Nm. 1 6

21 1. Installation 1.2 Inställning av DIL omkopplare på fältbussnoden För inställning av CPX fältbussnoden måste DIL omkopplarnas skydd tas bort. Observera CPX fältbussnoden innehåller elektrostatiskt känsliga komponenter. Vidrör därför inga komponenter. Beakta hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. På så sätt undviks att nodens elektronik förstörs Demontering och montering av DIL omkopplarnas skydd För inställning av CPX fältbussnoden måste DIL omkopplarnas skydd tas bort. Demontering 1. Koppla från spänningsförsörjningen. 2. Lossa omkopplarskyddets två fästskruvar. 3. Ta bort skyddet. Montering 1. Sätt försiktigt skyddet på noden. Information Se till att tätningen sitter rätt! 2. Dra åt de båda fästskruvarna, först för hand och därefter med max. 0,4Nm. 1 7

22 1. Installation Inställning av DIL omkopplare När skyddet för DIL omkopplare tagits bort, ser du femdil omkopplare i fältbussnoden (se Bild1/3). Ställ in följande parametrar med DIL omkopplarna: Driftsätt Felläge Stationsnummer Baudhastighet CPX diagnosläge Tillvägagångssätt: 1. Koppla från spänningsförsörjningen. 2. Avlägsna skyddet på DIL omkopplarna (avsnitt1.2.1). 3. Ställ in önskat driftsätt (DIL omkopplare1, fabriksinställning: RemoteI/O). 4. Ställ in felläge (DIL omkopplare2). 5. Tilldela CPX terminalen ett ledigt stationsnummer: Ställ in önskat stationsnummer (8 polig DIL omkopplare3, segment 17). 6. Ställ in baudhastighet (DIL omkopplare4) 7. Vid driftsätt RemoteI/O: Ställ in CPX diagnosläge (DIL omkopplare5). Vid driftsätt Remote Controller: Ställ in nödvändigt antal logiska I/O:s för CPX FB14 (DIL omkopplare 5). 8. Montera skyddet (avsnitt1.2.1). 1 8

23 1. Installation 1 DIL omkopplare 1: driftsätt 2 DIL omkopplare 2: läge felmeddelande underspänning 3 DIL omkopplare 3: stationsnummer 4 DIL omkopplare 4: baudhastighet 5 DIL omkopplare 5: CPX diagnosläge respektive antal log. I/O:s vid Remote Controller" Bild1/3: DIL omkopplare i fältbussnoden (ytterligare information om 15 nedan) Inställning av driftsätt med DIL omkopplare1 Med segment 1 på DIL omkopplare 1 ställer du in driftsättet för fältbussnoden: Driftsätt Inställning av DIL omkopplare 1 Driftsätt Remote I/O Alla funktioner av CPX terminalen styrs direkt från CANopen mastern. En ev. integrerad FEC i CPX terminalen arbetar som passiv funktionsmodul utan styrning. Driftsätt Remote Controller En i CPX terminalen integrerad FEC övertar I/O styrningen. Detta driftsätt är endast meningsfullt om en FEC är integrerad i CPX terminalen. DIL 1.1: DIL 1.2: (fabriksinställning) DIL 1.1: DIL 1.2: Tab.1/1: DIL omkopplare 1 (driftsätt) 1 9

24 1. Installation Inställning av felläge med DIL omkopplare2 Med segment 1 på den 2 poliga DIL omkopplaren 2 ställer du in felläget: Felläge Inställning av DIL omkopplare 2 Meddela underspänningsfel 2.1: (fabriksinställning) Filtrera underspänningsfel Fel vid övervakning av matningsspännings och lastspänningsförsörjning ignoreras Reserverad 2.1: 2.2: Alltid Tab.1/2: DIL kopplare 2 (felmeddelande underspänning") Vid inställningen Filtrera underspänningsfel" rapporteras förekommande spänningsfel inte som fel. Därmed kan du t.ex. undertrycka onödiga felmeddelanden under idrifttagningsfasen. DIL omkopplarens inställning har företräde framför alla inställningar som definierats genom parametrering. Vid felfiltrering sänds inga Emergency telegram. 1 10

25 1. Installation Inställning av stationsnummer med DIL omkopplare 3 Med den 8 poliga DIL omkopplaren 3 ställer du in CPX terminalens stationsnummer binärt kodat: 1 Inställning av stationsnummer (segment 17) Bild1/4: DIL omkopplare 3 (stationsnummer) Följande stationsnummer är tillåtna: Protokoll Adressbeteckning Tillåtna stationsnummer CANopen Stationsnummer 1;...; 127 Tab.1/3: Tillåtna stationsnummer Rekommendation: Tilldela stationsnumren i stigande ordningsföljd. Anpassa tilldelningen av stationsnummer till anläggningens maskinstruktur. 1 11

26 1. Installation Exempel: inställt stationsnummer: 05 Exempel: inställt stationsnummer: = = = = 38 Tab.1/4: Exempel på inställda stationsnummer (binärt kodade) På de följande sidorna finns en översikt över inställning av stationsnummer. 1 12

27 1. Installation Sta tionsnr Sta tionsnr Ej tillåten Tab.1/5: Inställning av stationsnummer 1 31: DIL segmentens positioner 1 13

28 1. Installation Sta tionsnr Sta tionsnr Tab.1/6: Inställning av stationsnummer 32 63: DIL segmentens positioner 1 14

29 1. Installation Sta tionsnr Sta tionsnr Tab.1/7: Inställning av stationsnummer 64 95: DIL segmentens positioner 1 15

30 1. Installation Sta tionsnr Sta tionsnr Tab.1/8: Inställning av stationsnummer : DIL segmentens positioner 1 16

31 1. Installation Inställning av baudhastighet med DIL omkopplare 4 Med den 2 poliga DIL omkopplaren 4 ställer du in baudhastigheten: Baudhastighet Inställning av DIL omkopplare kbaud 4.1: 4.2: (fabriksinställning) 250 kbaud 4.1: 4.2: 500 kbaud 4.1: 4.2: 1000 kbaud 4.1: 4.2: Tab.1/9: DIL omkopplare 4 (baudhastighet) Följande tabell visar DIL omkopplarens inställningar. 1 17

32 1. Installation Inställning av diagnosläge eller antal log. I/O:s med DIL omkopplare 5 Funktionen av DIL omkopplare 5 beror på CPX terminalens inställda driftsätt (se Tab.1/1): Driftsätt Remote I/O: Inställning av CPX diagnosläge. Statusbitarna belägger 8 bitar och I/O diagnosgräns snittet belägger 16 bitar i PDO 4 (bit 0 7 resp. 0 15, sebild2/1). Driftsätt Remote Controller: 64 I/O:s tillhandahålls i PDO 1 för kommunikation mellan fältbussnoden och FEC (se Bild2/2). Driftsätt Remote I/O Driftsätt Remote Controller Inställning Diagnosläge Antal I/O byte DIL omkopplare k 5 I/O diagnosgränssnitt och statusbitar är frånkopplade (+ 0 I/O bitar) Statusbitarna är tillkopplade 1) (+ 8 (16) I bitar) Inställning ej tillåten 3.1: 3.2: (fabriksinställning) 3.1: 3.2: I/O diagnosgränssnittet är tillkopplat 1) (+ 16 I/O bitar) 3.1: 3.2: Reserverad för framtida utbyggnad 8 byte I/8 byte O för kommunikation mellan fältbussnod och CPX FEC 3.1: 3.2: 1) Diagnosläget (statusbitar eller I/O diagnosgränssnitt) belägger 2 byte respektive 4 byte adressområde (16 I bitar respektive 16 I/O bitar; i läget statusbitar förblir 8I bitar oanvända) Tab.1/10: DIL omkoppplare 5 (diagnosläge respektive antal I/O byte vid Remote Controller) 1 18

33 1. Installation Information (1) Aktiverat diagnosläge minskar tillgängligt adressområde i PDO 4 Användning av diagnosläget (statusbitar eller I/O diagnosgränssnitt) belägger 16 I respektive 16I/O bitar i PDO 4. I kombination med teknikmoduler minskar därmed antalet I/O bitar som är tillgängliga för modulkommunikationen. Därigenom minskas ev. antalet adresserbara moduler till förmån för ytterligare status eller diagnosinformation. Ta med dessa aspekter i beräkningen vid planering av CPX terminalen. (2) Om diagnosläget aktiveras i efterhand måste konfigurering utföras på nytt Vid aktivering av diagnosläget i efterhand (statusbitar eller I/O diagnosgränssnitt) kan den CPX interna I/O avbilden förskjutas. Starta CPX terminalen på nytt med / knappen. 1 19

34 1. Installation 1.3 Anslutning av fältbussen Fältbusskabel Information Vid felaktig installation och höga överföringshastigheter kan dataöverföringsfel uppstå pga. signalreflektioner och signaldämpningar. Orsaker till överföringsfel kan vara: Avsaknad av eller felaktigt termineringsmotstånd Defekt skärmanslutning Förgreningar Överföring över stora avstånd Olämpliga kablar. Beakta kabelspecifikationerna! Information om kabeltyp finns i manualen till ditt styrsystem. Använd en partvinnad, skärmad 4 trådskabel som fältbuss anslutning. CPX terminalens CANopen bussgränssnitt matas via en fältbusskabel. Vid användning av fältbusskontakt från Festo är en kabeldiameter på 58 eller 710 mm tillåten. Information Om CPX terminalen monteras rörligt i en maskin måste fältbusskabeln på den rörliga delen av maskinen förses med en dragavlastare. Följ även tillämpliga föreskrifter i EN60204, del

35 1. Installation Fältbussens baudhastighet och längd Max. tillåten fältbusslängd beror på vilken baudhastighet och hur långa förgreningar som används. Exakta uppgifter finns i manualerna till ditt styrsystem respektive bussgränssnitt. Information Kontrollera i manualerna till ditt styrsystem och buss gränssnitt vilken T adapter och maximal förgreningslängd som är tillåten. Vid beräkning av maximalt tillåten längd för fältbuss kabeln, ta även hänsyn till total förgreningslängd Information om anslutning av fältbussen Bussförsörjning Undvik för stora avstånd mellan bussgränssnittets försörjning och CPX terminalen. Observera Beakta polariteten vid anslutning av fältbussgränssnittet och spänningsförsörjning av bussgränssnitt/intern logik. Säkra bussgränssnittets spänningsförsörjning externt, motsvarande antalet busslavar. Anslut skärmen. Information Spänningsförsörjning via fältbusskabel (stift3och stift 9 på Sub D kontakten) är nödvändig. Buss slavar av olika fabrikat har olika toleranser beträffande gränssnittsförsörj ningen. Ta hänsyn till detta vid dimensionering av buss längden och placering av nätaggregatet. För CPX terminalen gäller följande tolerans för försörjning av bussgränssnittet (stift 3/ stift 9 på D sub kontakten): V max = 30,0 V V min = 11,0 V 1 21

36 1. Installation Rekommendation: Placera nätaggregatet i mitten av bussystemet. Fältbusskontakten från Festo kan användas som en T förgrenare (se figuren) ÓÓ ÓÓ 4 1 Fältbuss 2 Spänningsförsörjning 3 Skärm 4 Förgrening 5 T adapter (T förgrening) 6 Fältbusskontakt med T adapter funktion Bild1/5: Bussgränssnittets uppbyggnad och anslutningsexempel 1 22

37 1. Installation Fältbussgränssnitt För anslutning av CPX terminalen till fältbussen finns det en 9 polig D sub kontakt på fältbussnoden. Denna anslutning fungerar som ingående ledning och vidareledning av fältbuss kabeln. Anslut CPX terminalen med fältbusskontakten FBS SUB 9 BU 2x5POL B från Festo. Information Beakta att endast fältbusskontakter från Festo garanterar kapslingsklass IP65. Utför följande innan du ansluter med fältbusskontakter från andra tillverkare: Ersätt de två försänkta skruvarna med bultar (UNC4 40/M3x6).). Kontakter på CPX terminalen Stift Intern kontakt CANopen Beteckning Hus (hankontakt) FE n.c. CAN_L CAN_GND n.c. CAN_SHLD GND CAN_H n.c. CAN_V+ Ej ansluten CAN Bus Low Spänningsförsörjning buss (0 V) Ej ansluten Förbindelse till funktionsjord (skärm) GND (om så önskas) CAN buss High Ej ansluten Spänningsförsörjning buss (24 V) Tab.1/11: Kontaktkonfiguration av CPX fältbussnodens gränssnitt 1 23

38 1. Installation Anslutning med fältbusskontakt från Festo Information Använd skyddspluggar eller blindpluggar för att tillsluta anslutningar som inte används. På så sätt uppnås kapslingsklass IP65. Följ monteringsanvisningen för fältbusskontakten. Dra åt de båda fästskruvarna, först för hand och därefter med max. 0,4 Nm. Med fältbusskontakten (FBS SUB 9 BU 2x5POL B) ansluts CPX terminalen enkelt till fältbussen. Noden kan skiljas från kontakten utan att bussledningen avbryts (T Tap funktion). Information Klämbygeln i fältbusskontakten från Festo är internt endast kapacitivt förbunden med sub D kontaktens metallhus. Därmed förhindras att utjämningsströmmar passerar via fältbussledningens skärm (Bild1/6). Kläm fast fältbusskabelns skärm under klämbygeln i fältbusskontakten. 1 24

39 1. Installation 1 Lock med inspektionsfönster Klämbygel för skärmanslutning 3 Skyddspluggar om anslutning inte används 4 Fältbuss via reledning (OUT) Buss IN Buss OUT 5 Fältbuss inkommande (IN) GND HL V+ SLD GND HL V+ SLD 6 Endast kapacitiv förbindelse Bild1/6: Fältbusskontakten FBS SUB 9 BU 2x5POL B från Festo Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar Observera Beakta polariteten vid anslutning av fältbussgränssnittet och spänningsförsörjning av bussgränssnittet. Anslut skärmen. För CPX terminalen finns ytterligare anslutningsmöjligheter med adaptrar som du kan beställa separat från Festo: M12 adapter, 5 polig (kapslingsklass IP65) FBA 2 M12 5POL Skruvplintsadapter, 5 polig (skyddsklass IP20) FBA 1 SL 5POL 1 25

40 1. Installation M12 adapter (IP65) Med den här adaptern ansluts bussen via en 5 polig M12 honkontakt med kabelförskruvning PG9. Använd den andra anslutningskontakten för att vidareleda fältbussen. Information Använd en skyddskåpa för att tillsluta de anslutningar som inte används. På så sätt uppnås kapslingsklass IP65. Beställ den här anslutningen från Festo (FBA 2 M12 5POL). M12 adapter Stiftnr Skärm VDC buss (max 4A) V buss 4. CAN_H 5. CAN_L Buss IN Buss OUT Skyddsplugg respektive kontakt med busstermineringsmotstånd om anslutningen inte används. Bild1/7: Fältbussgränssnittets kontaktkonfiguration (adapter för M12 anslutning, 5 polig) Vid användning av båda M12 anslutningarna får du funktionen av en T adapter (se Bild1/5). 1 26

41 1. Installation Skruvplintsadapter (IP20) Med denna adapter ansluts bussen till en 2x5 polig skruvplint. Använd den andra plintraden till att vidareleda fältbussen. Maximal strömstyrka till plintarna är 4A. Använd kablar med minst tvärsnitt 0,34mm 2. Beställ den här anslutningen från Festo (FBA 1 SL 5POL) tillsammans med skruvplinten FBSD KL 2x5POL. Skruvplintsadapter Stiftnr V buss 2. CAN_L 3. Skärm 4. CAN_H VDC buss (max. 4 A) 2x5 polig skruvplint Bild1/8: Fältbussgränssnittets kontaktkonfiguration (skruvplintsadapter, 5 polig) Om du ansluter fältbussen via skruvplinten FBSD KL 2x5pol från Festo, får du funktionen av en T adapter. 1 27

42 1. Installation 1.4 Bussterminering med termineringsmotstånd Information Använd alltid en bussterminering i fältbussens båda ändar. Detta gäller även när CPX terminalen befinner sig i änden av fältbussen. Om en T adapter används, ska termineringsmotståndet installeras på T adapterns fria utgång. Rekommendation: Montera ett motstånd för busstermineringen i fältbuss kontakten från Festo (120, 0,25 W, se följande figur). 1 Skyddsplugg 2 Motstånd för bussterminering (120, 0,25 W) SLD GND HL V+ SLD GND HL V+ 1 2 SLD L H GND V+ Bild1/9: Bussterminering med motstånd i fältbusskontakten från Festo Installering av termineringsmotstånd vid användning av adaptrar Om den CPX terminal som ska anslutas befinner sig i änden av fältbussen, ska ett termineringsmotstånd (120, 0,25 W) installeras i fältbussens honkontakt. Anslut termineringsmotståndet mellan ledarna för CAN_H och CAN_L. 1 28

43 1. Installation 1.5 Kontaktkonfiguration spänningsförsörjning Varning För strömförsörjning får endast PELV strömkretsar användas enligt IEC/DIN EN (Protective Extra Low Voltage, PELV). Följ dessutom de allmänna kraven på PELV strömkretsar enligt IEC/DINEN Använd endast strömkällor som garanterar en säker isolering av matningsspänningen enligt IEC/DIN EN När PELV strömkretsar används, säkerställs skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med IEC/DINEN (Elutrustning för maskiner, allmänna fordringar). Strömförbrukningen hos en CPX terminal är beroende av de integrerade modulernas och komponenternas antal och typ. Beakta CPX systemmanualens information om spänningsförsörjning och de jordningsåtgärder som måste genomföras. 1 29

44 1. Installation Systemmatning, separat spänningsförsörjning och ventilmatning Via kopplingsmoduler med systemmatning, separat spänningsförsörjning och ventilmatning förses CPX terminalen med matnings och lastspänning. Ytterligare kopplingsmoduler är under utveckling. Hankontakt Kontaktkonfiguration kopplingsmodul med systemmatning TypCPX GE EV S... TypCPX M GE EV S... separat spännings försörjning TypCPX GE EV Z... TypCPX M GE EV Z... ventilmatning TypCPX GE EV V : 0 V VAL / 0 V OUT 2: 0 V EL/SEN 3: Jordanslutning (inkommande) 4: 24 V EL/SEN 5: 24 V VAL / 24 V OUT 1: 0 V OUT 2: NC (not connected) 3: Jordanslutning (inkommande) 4: NC (not connected) 5: 24 V OUT 7/8" 5POL 5 C B A D A: 24 V EL/SEN B: 24 V VAL /24 V OUT C: Jordanslutning D: 0 V EL/SEN / 0 V VAL /0 V OUT (inkommande) A: NC (not connected) B: 24 V OUT C: Jordanslutning D: 0 V OUT (inkommande) A: NC (not connected) B: 24 V VAL C: Jordanslutning D: 0 V VAL (inkommande) 7/8" 4POL 1) : 24 V EL/SEN 2: 24 V VAL /24 V OUT 3: 0 V EL/SEN / 0 V VAL /0 V OUT 4: Jordanslutning 1: NC (not connected) 2: 24 V OUT 3: 0 V OUT 4: Jordanslutning 1: NC (not connected) 2: 24 V VAL 3: 0 V VAL 4: Jordanslutning M18 3 1) Följ uppgifterna på kontakten. V EL/SEN : Matningsspänning elektronik/givare V OUT : Lastspänning utgångar V VAL : Lastspänning ventiler Tab.1/12: Kontaktkonfiguration systemmatning, separat spänningsförsörjning och ventilmatning 1 30

45 Idrifttagning Kapitel 2 2 1

46 2. Idrifttagning Innehållsförteckning 2. Idrifttagning Idrifttagning på en CANopen master Allmänt om CANopen Konfiguration Adressering av CPX terminalen Konfigurationsexempel Översikter Snabböversikt funktioner Översikt objektkatalog CPX terminalens signalstatus vid tillkoppling Fördelning av standard ID Objektkataloger Kommunikationsprofil Översikt över PDO strukturen Digitala ingångar (Transmit PDO 1) Digitala utgångar (Receive PDO 1) Analoga ingångar kanal 0 3 (Transmit PDO 2) Analoga utgångar kanal 0 3 (Receive PDO 2) Analoga ingångar kanal 4 15 (Transmit PDO 3) Analoga utgångar kanal 4 15 (Receive PDO 3) Teknikmoduler, statusbitar och I/O diagnosgränssnitt (PDO 4) Manufacturer Specific Profile Översikt över mapping objekt Tvångsstyrning Function Assignment och virtuella moduler Parametrering Parametrering vid tillkoppling Parametrering med handterminalen Användningsexempel på parametrering Idrifttagning av CPX terminalen i systemet Felfri idrifttagning, normalt drifttillstånd

47 2. Idrifttagning 2.1 Idrifttagning på en CANopen master Detta kapitel beskriver hur en CPX terminal konfigureras och adresseras med ett CANopen gränssnitt respektive en CANopen master. Följande specifikationer beaktas: CANopen specifikationer DS201 DS207 DS301, V4.01 DS401, V2.0 CAN Application Layer CAL Draft Standard 301 skapar en kommunikationsprofil baserad på CAL Draft Standard 401 definierar enhetsprofiler för in och utgångsmoduler inom CANopen Tab.2/1: CANopen specifikationer som beaktats vid CPX terminalen För att kunna förstå detta kapitel bör du ha goda kunskaper om CANopen samt känna till specifikationerna DS301 och DS

48 2. Idrifttagning Allmänt om CANopen CANopen enheten har en objektkatalog som gör alla relevanta slavparametrar tillgängliga på ett standardiserat sätt. Ett CANopen system konfigureras huvudsakligen genom åtkomst till de enskilda slavarnas objektkatalog. Åtkomst funktionen möjliggörs genom Service Data Objects (SDOs). För kommunikation finns det i ett CANopen system två olika kommunikationsfunktioner. Process Data Objects (PDO:s) gör att överföringen av processdata går snabbt. PDO:s överförs via CAN meddelanden utan servicesegment i protokollet. Process Data Objects kan överföras händelsestyrt, synkront med en systemtakt eller på begäran. Service Data Objects (SDO) skapar en förbindelse från en punkt till en annan och tillåter åtkomst till alla poster i en nods objektkatalog. 2 4

49 2. Idrifttagning 2.2 Konfiguration Adressering av CPX terminalen Beräkna exakt antal in /utgångar före konfigurering. En CPX ventilterminal består, beroende på beställning, av olika antal I/O:s. I/O:s beläggs automatiskt inom CPX terminalen (standardinställning). För in och utgångar gäller: Ingångarnas adressbeläggning är oberoende av utgångarna. Numrering oberoende av fältbussnodens position. Fältbussnoden räknas som modul med 0 eller 8 ingångar respektive 16 in och utgångar, beroende på inställning av DIL omkopplare 5 (se avsnitt 1.2.2). Stigande ordningsföljd från vänster till höger, utan avbrott. Information Observera att en CPX terminal tillhandahåller statusbitar eller ett I/O diagnosgränssnitt beroende på inställning. Statusbitarna ska behandlas som ingångar och belägger 8 bitar i Transmit PDO 4 (standardinställning). I/O diagnosgränssnittets 16 bitar ska behandlas som in och utgångar och belägger 16 bitar i Transmit och Receive PDO 4 (standardinställning). 2 5

50 2. Idrifttagning Följande bild visar standardfördelningen av I/O:s på PDO:s i driftsättet Remote I/O. Om du använder fler än 8 I/O byte måste dessa avbildas genom mapping" i PDO:s. I detta fall är användning av analogkanaler begränsad. Motsvarande gäller även när fler än 8 analogkanaler avbildas genom mapping i PDO:s. Transmit PDO 1 Receive PDO 1 I0I7 O0O7 I8I15 I16I23 I24I31 I32I39 I40I47 I48I55 I56I63 O8O15 O16O23 O24O31 O32O39 O40O47 O48O55 O56O63 Transmit PDO 2 Receive PDO 2 AI0 AO0 AI1 AI2 AI3 AO1 AO2 AO3 Transmit PDO 3 AI4 AI5 AI6 AI7 Receive PDO 3 AO4 AO5 AO6 AO7 Transmit PDO 4 IW0 / diagnos 1) IW1 IW2 IW3 Receive PDO 4 OW0 / I/O diag. 2) OW1 OW2 OW3 1) Beroende på konfiguration: Med statusbitar: I0 I7, med I/O diagnosgränssnitt: I0 I15 Teknikmodulernas ingångsord förskjuts motsvarande. 2) Beroende på konfiguration: Med aktiverat I/O diagnosgränssnitt O0 O15 (se avsnitt 1.2.2) Teknikmodulernas utgångsord förskjuts motsvarande. Bild2/1: Översikt över PDO 1 4 och läget av statusbitar och I/O diagnosgränssnitt Information För Receive PDO 1 4 gäller: Erforderlig telegramlängd är beroende av CPX utbyggnad och uppgår till 1 8 byte. Om mottaget telegram är kortare än erforderlig telegramlängd avges ett felmeddelande. Om mottaget telegram är längre, bearbetas endast den del som motsvarar erforderlig telegramlängd. 2 6

51 2. Idrifttagning Driftsätt Remote Controller Med driftsättet Remote Controller (DIL omkopplare1) är endastpdo:s 1 belagda. De har 64 logiska I/O:s för datautbyte med Remote Controller. Transmit PDO 1 Receive PDO 1 Transmit PDO 2 4 Receive PDO 2 4 I0I7 O0O7 I8I15 I16I23 I24I31 I32I39 I40I47 I48I55 I56I63 O8O15 O16O23 O24O31 O32O39 O40O47 O48O55 O56O63 Används ej Används ej Bild2/2: 64 logiska I/O:s i PDO 1 med driftsätt Remote Controller 2 7

52 2. Idrifttagning Konfigurationsexempel Konfigurations och adresseringsexempel 1 T PDO4 IW0 (I/O diagnosgränssnitt) T PDO1 I0I7 I8I15 I16I23 Modulnr: DI 8DI 8DO 4DO 8DI 8DO 8O 8O R PDO1 O0O7 O8O15 O16O23 O24O31O32O39 R PDO4 OW0 (I/O diagnosgränssnitt) Bild2/3: Beläggning av PDO:s vid en CPX terminal med digitala I/O moduler, MPA pneumatik och aktiverat I/O diagnosgränssnitt (standardbeläggning utan mapping, konfiguration se Tab.2/2) 2 8

53 2. Idrifttagning Mo dulnr Modul I adress O adress 0 CANopen fältbussnod CPX FB14 Med aktiverat I/O diagnosgränssnitt 1 Digital 8 polig ingångsmodul CPX 8DE 2 Digital multi I/O modul CPX 8DE 8DA 3 Digital 4 polig utgångsmodul CPX 4DA 4 Digital multi I/O modul CPX 8DE 8DA T PDO 4: IW0 Obj. 6100,1 T PDO 1: I0 I7 Obj. 6000,1 T PDO 1: I8 I15 Obj. 6000,2 T PDO 1: I16 I23 Obj. 6000,3 R PDO 4: OW0 Obj. 6300,1 R PDO 1: O0 O7 Obj. 6200,1 R PDO 1: O8 O11 Obj. 6200,2 R PDO 1: O12 O19 Obj. 6200,2 Obj. 6200,3 MPA pneumatikgränssnitt Passiv modul 5 MPA pneumatikmodul (8DO) MPA1S: VMPA1 FB EMS 8 MPA pneumatikmoduler utan separata strömkretsar av spänningsförsörjningen 6 MPA pneumatikmodul (8DO) MPA1S: VMPA1 FB EMS 8 MPA pneumatikmoduler utan separata strömkretsar av spänningsförsörjningen R PDO 1: O20 O27 Obj. 6200,3 Obj. 6200,4 R PDO 1: O28 O35 Obj. 6200,4 Obj. 6200,5 Tab.2/2: Konfiguration för exempelterminal 1 från Bild2/3 I avsnitt beskrivs hur du kan förbereda en ändrad konfigurering av detta exempel med Function Assignment och virtuella moduler. 2 9

54 2. Idrifttagning Konfigurations och adresseringsexempel 2 T PDO2 AI0 AI1 T PDO1 I0I7 I8I15 I16I23 Modulnr: DI 8DI 4DO 8DI 8DO 2AI 2AO 8O R PDO1 O0O7 O8O15 O16O23 R PDO2 AO0 AO1 Bild2/4: Beläggning av PDO:s vid en CPX terminal med digitala och analoga I/O moduler, VTSA pneumatik (DIL omkopplare inställning 8O) och ej aktiverade diagnosfunktioner (standardbeläggning utan mapping, konfigurering se Tab.2/3) 2 10

55 2. Idrifttagning Mo dulnr Modul I adress O adress 0 Fältbussnod CPX FB14 Utan aktivering av diagnosfunktioner 1 Digital 8 polig ingångsmodul CPX 8DE 2 Digital 8 polig ingångsmodul CPX 8DE 3 Digital 4 polig utgångsmodul CPX 4DA 4 Digital multi I/O modul CPX 8DE 8DA 5 Analog 2 kanalig ingångsmodul CPX 2AE U I T PDO 1: I0 I7 Obj. 6000,1 T PDO 1: I8 I15 Obj. 6000,2 T PDO 1: I16 I23 Obj. 6000,3 T PDO 2: AI0 AI1 Obj. 6401,1 Obj. 6401,2 R PDO 1: O0 O3 Obj. 6200,1 R PDO 1: O4 O11 Obj. 6200,1 Obj. 6200,2 6 Analog 2 polig utgångsmodul CPX 2AA 7 VTSA pneumatikgränssnitt ISO Plug In (typ 44) DIL omkopplare i gränssnitt inställd på 18 ventilspolar (8DO) R PDO 2: AO0 AO1 Obj. 6411,1 Obj. 6411,2 R PDO 1: O12 O19 Obj. 6200,2 Obj. 6200,3 Tab.2/3: Konfiguration för exempelterminal 2 från Bild2/4 2 11

56 2. Idrifttagning Konfigurations och adresseringsexempel 3 T PDO4 IW0 IW1 T PDO1 I0I7 I8I15 Modulnr: DI 4DO 8DI 8DO 8 O 8 O R PDO1 O0O7 O8O15 O16O23 O24O31 R PDO4 OW0 OW1 OW2 OW3 Slinga 1 Slinga 4, utgångar Slinga 1 Bild2/5: Beläggning av PDO:s vid en CPX terminal med digitala I/O moduler, CPX CP gränssnitt, MPA pneumatik och ej aktiverade diagnosfunktioner (standardbeläggning utan mapping, konfigurering se Tab.2/4) 2 12

57 2. Idrifttagning Mo dulnr Modul I adress O adress 0 Fältbussnod CPX FB14 Utan aktivering av diagnosfunktioner 1 Digital 8 polig ingångsmodul CPX 8DE 2 Digital 4 polig utgångsmodul CPX 4DA 3 CPX CP Interface CPX CP På slinga 1 är 4 byte belagda (32I) På slinga 14 är 16 byte O belagda (128O) 4 Digital multi I/O modul CPX 8DE 8DA T PDO 1: I0 I7 Obj. 6000,1 T PDO 4: IW0 IW1 Obj. 6100,1 Obj. 6100,2 T PDO 1: I8 I15 Obj. 6000,2 R PDO 1: O0 O3 Obj. 6200,1 R PDO 4: OW0 OW3 Obj. 6300,1 Obj. 6300,2 Obj. 6300,3 Obj. 6300,4 Manuell mapping för OW4 OW7 1) R PDO 1: O4 O11 Obj. 6200,1 Obj. 6200,2 MPA pneumatikgränssnitt Passiv modul 5 MPA pneumatikmodul (8DO) MPA1S: VMPA1 FB EMS 8 MPA pneumatikmodul 6 MPA pneumatikmodul (8DO) MPA1S: VMPA1 FB EMS 8 MPA pneumatikmodul R PDO 1: O12 O19 Obj. 6200,2 Obj. 6200,3 R PDO 1: O20 O27 Obj. 6200,3 Obj. 6200,4 1) Manuell mapping: CPX CP Interface belägger i konfigureringen 16 byte utgångar (128O). Eftersom PDO 4 endast kan adressera de första 8 byte (64O) är manuell mapping nödvändig för konfigurering av denna CPX terminal. På så sätt kan resterande utgångsbyte göras tillgängliga via andra PDO:s. (OW4 OW7 är inte återgivna i Bild2/5). Tab.2/4: Konfigurering för exempelterminal 3 från Bild2/5 2 13

58 2. Idrifttagning 2.3 Översikter Snabböversikt funktioner Modulstatus och Boot up enligt Communication Profile DS301 1 Service Data Object för läs och skrivåtkomst till objektkatalogen: Sändnings och mottagnings SDO 4 Process Data Objects för åtkomst till digitala/analoga ingångar: Sändnings /Transmit PDO 14 4 Process Data Objects för åtkomst till digitala/analoga utgångar: Mottagnings /Receive PDO 14 Emergency telegram för felmeddelande till mastern Node guarding och Heart beat Standardinställning av alla ID:n enligt DS301 och stationsnumret (predefined connection set) Variabel mapping Function Assignment och virtuella moduler 2 14

59 2. Idrifttagning Översikt objektkatalog Index Objekt Se avsnitt Objektkatalogernas kommunikationsdel Kommunikationsparametrar för mottagnings PDO Kommunikationsparametrar för sändnings PDO Mapping parametrar för mottagnings PDO O001O03 Mapping parametrar för sändnings PDO Manufacturer specific (20005FFF): System och moduldata System och moduldiagnosdata Diagnosminnesdata System och modulparametrar Modul Function Assignment (virtuella moduler) FFF Tvångsstyrningstabeller , 6100 Input Array , 6300 Output Array /6306 Fault Mode Array för utgångarna 6207/6307 Error State Array för utgångarna 64xx Analoga in och utgångar Tab.2/5: CPX terminalens implementerade objekt 2 15

60 2. Idrifttagning CPX terminalens signalstatus vid tillkoppling Power On Initialisering av program Initialisering av kommunikation 0 Pre Operational 1 2 Operational Stopped Bild2/6: CPX terminalens statusövergångar (beskrivning se Tab.2/6 på nästa sida) 2 16

61 2. Idrifttagning Beskrivning av statusövergångar Status övergång Beteckning Command Specifier (cs) Funktion 0 Automatisk Boot up efter Power On Sparade parametrar 20005FFF laddas först efter tillkoppling 1) 1 Start_Remote_ Node_Indication 2 Enter_Pre_ Operation_State_ Indication 3 Stop_Node_ Indication 4 Reset_ Communication_ Indication 5 Reset_Node_ Indication 01 h Startar CPX terminalen i Operational Mode: SDO överföring giltig PDO överföring (aktiva utgångar) Node guarding / Heart beat giltig (Node guard response: Toggle + 05 h ) 80 h CPX terminal i Pre Operational Mode: SDO överföring giltig PDO överföring giltig (utgångarna övergår tillfelstatus 2) ) Node guarding / Heart beat giltig (Node guard response: Toggle + 7F h ) 02 h CPX terminal i Stopped Mode: SDO överföring giltig PDO överföring giltig (utgångarna övergår till felstatus 2) ) Node guarding / Heart beat giltig (Node guard response:toggle + 04 h ) 82 h Återställning av kommunikationsfunktioner: Utgångarna återställs Kommunikationsparametrar återställs (objekt 10001FFF) 81 h Återställning av modul inkl. program: Utgångarna återställs Utgångarnas maskeringar återställs till standardinställning Kommunikationsparametrar återställs (objekt 10001FFF) Sparade parametrar (20005FFF) laddas inte på nytt. 1) Objekten 6000 laddas alltid med standardinställningarna efter spänningstillkoppling. 2) Endast efter övergång från Operational Mode till Stopped eller Pre Operational Mode Tab.2/6: Statusövergångar 2 17

62 2. Idrifttagning Fördelning av standard ID I följande tabell listas ID fördelningen upp: Broadcast objekt Objektnamn Objektbeteckning Värdeintervall för COB ID vid CPX terminal SYNC 080 h 128 d Tab.2/7: Broadcast objekt 2 18

63 2. Idrifttagning Peer to Peer objekt Object Objektbeteckning Värdeområde för COB ID EMERGENCY För högt prioriterade händelser som t.ex. underspänning 081 h 0FF h 129 d 255 d Sändnings PDO 1 PDO 1 (tx) 181 h 1FF h 385 d 511 d Mottagnings PDO 1 PDO 1 (rx) 201 h 27F h 513 d 639 d Sändnings PDO 2 PDO 2 (tx) 281 h 2FF h 641 d 767 d Mottagnings PDO 2 PDO 2 (rx) 301 h 37F h 769 d 895 d Sändnings PDO 3 PDO 3 (tx) 381 h 3FF h 897 d 1023 d Mottagnings PDO 3 PDO 3 (rx) 401 h 47F h 1025 d 1151 d Sändnings PDO 4 PDO 4 (tx) 481 h 4FF h 1153 d 1279 d Mottagnings PDO 4 PDO 4 (rx) 501 h 57F h 1281 d 1407 d Sändnings SDO SDO 1 (tx) 581 h 5FF h 1409 d 1535 d Mottagnings SDO SDO 1 (rx) 601 h 67F h 1537 d 1663 d Node guarding / Heart beat Guarding 701 h 77F h 1793 d 1919 d Tab.2/8: Peer to Peer objekt för CPX FB

64 2. Idrifttagning 2.4 Objektkataloger Kommunikationsprofil I följande tabell listas kommunikationsdelens objekt upp (värden och exempel: modul ID = 1). Nedan betyder: U = unsigned ro = read only rw = read/write Map. = mapping möjlig Attr. = attribut Information För mapping gäller föreskrifterna enligt CiA DS301: Inmatning av mapping är endast möjlig om antalet parametrar dessförinnan ställts in på noll. (exempel: index 1A00, subindex 3 8: sätt subindex 0 på 0"). Efter att värden för mapping matats in, ställs antalet parametrar in på respektive värde igen. 2 20

65 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Device type U32 ro 00 0F Fr.o.m. programversion V1.10: OF = maximal utbyggnad av CPX terminalen 00 0x Fram till programversion V1.10: = enhetsprofil x = beroende på utbyggnad av CPX terminalen: Bit 16: digitala ingångar Bit 17: digitala utgångar Bit 18: analoga ingångar Bit 19: analoga utgångar Exempel: CPX terminal med digitala in och utgångar Error register Manufac turer Status Register Pre defined Error Field 1 Standard Error Field U8 ro Ja 00 no error xx Generic/Manufacturer error (se avsnitt 3.5.1) U32 ro Ja Modulnummer och felnummer (se avsnitt 3.5.1) U8 rw 00 0A Antal aktuella fel (Write 00 raderar alla fel) (se avsnitt 3.5.1) U32 ro xx xx xx xx Senaste felet (n) Byte 0 1 = Error Code (se avsnitt 3.5.1) Byte 2 = byte 0 av index 1002 Byte 3 = byte 1 av index xx xx xx xx Fel (n+1) 3 xx xx xx xx Fel (n+2) A h xx xx xx xx Äldsta felet n

66 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning COB ID SYNC Message Manufac turer Device Name U32 rw 80 Default SYNC Message COB ID 80 h Str. ro FB14" Nodbeteckning Manufac turer Hard ware Version 100A 0 Manufac turer Soft ware Version Str. ro 0810" (exempel) Str. ro V2.0" (exempel) Aktuell maskinvaruversion Aktuell programvaruversion 100C 0 Guard Time U16 rw Timeout övervakning [ms] 100D 0 Life Time Factor U8 rw 00 Timeout övervakning (Guard Time x Life Time Factor = komplett tid för Node Guard) COB ID Emergency Object U32 rw 80 + Node ID Default Emergency Object COB ID 80 h + Node ID Inihibit Time Emergency Message Consumer Heart Beat Time U16 rw Spärrtid för sändning av Emergency telegram [100 s] U8 ro 6 Antal poster 1 C. H. Time 1 U32 rw Heart Beat ID och Heart Beat Time [ms] 2 C. H. Time C. H. Time

67 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Producer Heart Beat Time Identity Object U16 rw Heart beat Time [ms] COB ID = Node guard ID Status (Pre Operational, Operational, Stopped) U8 ro 4 Antal poster Vendor ID U32 ro D Vendor ID (från CiA) 2 Product code 3 Revision number CD Produktkod xx xx.xx xx Version (som objekt 100A) 4 Serial number xx xx xx xx Serienummer (olika för varje enskild modul) Modullista U8 ro 1 Antal anslutna CPX moduler 1 Modul 0 U16 Se CPX Modulkod modul 0 1) 2 Modul 1 system manual Modulkod modul 1 1) 3 Modul 2 Modulkod modul 2 1) ) Ordningsföljd som i CPX terminalen från vänster till höger. 2 23

68 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Error Behaviour, Number oferror classes 1 Communi cation Error U8 ro 3 Antal feltyper rw 00 Vid kommunikationsfel (Timeout/Heart Beat) 0 = Pre Operational 1 = No state change 2 = Stopped Error Codes: 8130, 8140 Fr.o.m. V1.10: 8100, 8130, Output Error 01 Vid kortslutning/över belastning av utgångsmodul 0 = Pre Operational 1 = No state change 2 = Stopped Error Codes: 23xx, 33xx 3 Input Error 01 Vid kortslutning/över belastning av ingångsmodul eller bortfall av givarmatning 0 = Pre Operational 1 = No state change 2 = Stopped Error Codes: 21xx, 31xx Server SDO Parameter U8 ro 2 Antal poster 1 COB_ID Client } Server (rx) 2 COB_ID Server } Client (tx) U Node ID Node ID Default COB ID + Node ID Default COB ID + Node ID U = unsigned Map. = mapping möjlig ro = read only Attr. = attribut rw = read/write 2 24

69 2. Idrifttagning Översikt över PDO strukturen Standardmapping PDO 1 PDO 2 PDO 3 PDO 4 Digitala in /utgångar (Transmit/Receive) Digitala in /utgångar kanal 03 (Transmit/Receive) Digitala in /utgångar kanal 47 (Transmit/Receive) Teknikmoduler, statusbitar, I/O diagnosgränssnitt Vid behov kan standard PDO strukturen ändras via SDO (se PDO Communication Mapping Parameter" i följande avsnitt, index1a00 h 1A03 h, 1600 h 1603 h ) 2 25

70 2. Idrifttagning Digitala ingångar (Transmit PDO 1) Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 181 1FF Transmit PDO 1 xx xx Telegramlängd 1 8 byte Byte 0: I0 I7 Byte 1: I8 I15... Byte 7: I56 I PDO Com munication Parameter Record U8 ro 05 Antal poster 1 PDO COB ID U32 rw Node ID Standard COB ID för ingångarna 2 Trans mission Type U8 FF Standard: acyklisk 1 ) 3 Inhibit Time U Sändningsspärrtid ingångar [100s] 4 Används inte 5 Event Timer Tidsstyrd överföring av ingångar [ms] 1A00 0 PDO Com U8 rw 0 8 Antal poster 1 munication Mapping U Pekaren på index I0 I7 2 Parameter Index I8 I Index I16 I Index I24 I Index I32 I Index I40 I Index I48 I Index I56 I

71 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Read Input 8bitar 1 U8 ro 0 10 Antal 8I grupper Ja xx Status ingång xx... ingång xx... ingång xx... ingång xx... ingång xx... ingång xx... ingång xx... ingång xx... ingång A h xx... ingång B h xx... ingång C h xx... ingång D h xx... ingång E h xx... ingång F h xx... ingång h xx... ingång U = unsigned Map. = mapping möjlig ro = read only Attr. = attribut rw = read/write 1) Vid övergång från Pre Operational till Operational fryses" aktuella SDO värden (t.ex. analoga ingångar). Dessa värden överförs vid varje Remote Transmission Request (RTR), oberoende av ytterligare inställningar (t.ex. Interrupt Enable för analoga ingångar). 2 27

72 2. Idrifttagning Digitala utgångar (Receive PDO 1) Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning F Receive PDO 1 xx xx xx xx Telegramlängd 18byte 1) Byte 0: O0 O7 Byte 1: O8 O15... Byte 7: O56 O PDO Com munication Parameter Record U8 ro 02 Antal poster 1 PDO COB ID U32 rw Node ID Standard COB ID för ingångarna 2 Trans mission Type U8 FF Standard: acyklisk PDO Com U8 rw 0 8 Antal poster 1 munication Mapping U Pekare på index O0 O7 2 Parameter index O8 O index O16 O index O24 O index O32 O index O40 O index O48 O index O56 O63 U = unsigned ro = read only rw = read/write Map. = mapping möjlig Attr. = attribut 1) Se anvisningar i avsnitt

73 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Write Output 8Bit 1 U8 ro 0 10 Antal 8O grupper rw Ja xx Status utgång xx... utgång xx... utgång xx... utgång xx... utgång xx... utgång xx... utgång xx... utgång xx... utgång A h xx... utgång B h xx... utgång C h xx... utgång D h xx... utgång E h xx... utgång F h xx... utgång h xx... utgång

74 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Fault Mode U8 ro 0 10 Antal 8O grupper 1 Output 8bitar rw FF Fault Mode utgång FF... utgång FF... utgång FF... utgång FF... utgång FF... utgång FF... utgång FF... utgång FF... utgång A h FF... utgång B h FF... utgång C h FF... utgång D h FF... utgång E h FF... utgång F h FF... utgång h FF... utgång

75 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Error State U8 ro 0 10 Antal 8O grupper 1 Output 8bitar rw 00 Error State utgång utgång utgång utgång utgång utgång utgång utgång utgång A h utgång B h utgång C h utgång D h utgång E h utgång F h utgång h utgång U = unsigned Map. = mapping möjlig ro = read only Attr. = attribut rw = read/write 2 31

76 2. Idrifttagning Status av CPX terminalens ventiler och utgångar kan definieras vid fel. Information Med index 6206 fastställs vilka utgångar som ska övergå till en definierad status vid fel. Med index 6207 fastställs sedan vilken status de utvalda utgångarna ska övergå till vid fel. Inställningarna aktiveras först efter att CPX terminalen försatts i Operational Mode. Efter tillkoppling respektive återställning (initialisering av maskinvara) tas standardvärdena automatiskt över. Befintliga maskeringar skrivs över. Därvid gäller följande: Index Definition = utgångens status ändras ej Subindex 1 10 h Bit = utgången övergår till den status som definierats i index = utgången nollställs Subindex 1 10 h Bit = utgången sätts 2 32

77 2. Idrifttagning Analoga ingångar kanal 0 3 (Transmit PDO 2) CANopen återger 16 bitars analogvärden utmed vänster kant i ett 32 bitars värde vid följande objekt: 6422, 6424, 6425, 6426, 6444, 5444, 5434 Värden för en analog ingång laddas endast till PDO när följande förutsättningar föreligger: Global Interrupt inkoppling är inställd på Enable (index 6423). Med Interrupt Trigger (index 6421) definierar du hur det analoga värdet ska kontrolleras som nästa steg (minimi, maxvärde, ändring av värde, index 6424, 6425, 6426). I objekt 6442 anges kanalnumret för den interruptutlösande analogingången. Därefter sänds PDO enligt Transmission Code i objekt 1801 (FF h, FD h, FC h eller 0 F0 h ). 2 33

78 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 281 2FF Transmit PDO2 xx Telegramlängd 2, 4, 6 eller 8byte Byte 0, 1: kanal 0 (AI0) Byte 2, 3: kanal 1 (AI1) Byte 4, 5: kanal 3 (AI2) Byte 6, 7: kanal 4 (AI3) PDO Commu nication Para meter Record U8 ro 05 Antal poster 1 PDO COB ID U32 rw 280 h + Node ID Standard COB ID för ingångarna 2 Transmission Type U8 FF Standard: acyklisk 1 3 Inhibit Time U F (= 50 ms) Sändningsspärrtid ingångar [100s] 4 Används inte 5 Event Timer Tidsstyrd överföring av ingångar [ms] U = unsigned Map. = mapping möjlig ro = read only Attr. = attribut rw = read/write 1) Se anmärkning på sidan

79 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1O01 0 PDO Commu U8 rw 0 8 Antal poster 1 nication Mapping U Pekare på index AI0 2 Parameter index AI index AI index AI på mapping objekt på mapping objekt på mapping objekt på mapping objekt Read U8 ro 0 10 Antal analoga kanaler 1 Analogue Input I16 Ja xx AI0 2 xx AI1 3 xx AI2 4 xx AI Analogue Input Global Interrupt Enable Analogue Input Number of Interrupt Source Banks 1 Interrupt Source Bank 1 B rw 00 Global Interrupt inkoppling 0 = Disable 1 = Enable U8 ro 1 Antal Interrupt Source Banks U32 00 Interrupt Source Bank 1 1) (kanal 0 15) 1) Återställs automatiskt efter läsåtkomst 2 35

80 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Analogue Input Interrupt Trigger Selection 1 Analogue Input U8 ro 0 10 Antal analoga ingångar rw 00 AI0 Bit 0: maxvärde överskridet 1) Bit 1: undre gränsvärde underskridet 2) Bit 2: ändring större än delta 3) Bit 3 7: reserverad 2 00 AI AI AI Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer 1 Analogue Input 2 U8 ro 0 10 Antal analoga ingångar I32 rw 00 Maximalvärde AI0 1) 00 Maximalvärde AI1 1) 3 00 Maximalvärde AI2 1) 4 00 Maximalvärde AI3 1) 1) Bit 0: Upper limit exceeded" (enligt DS401) 2) Bit 1: Input below lower limit" (enligt DS401) 3) Bit 2: Input changed by more than delta" (enligt DS401) 2 36

81 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer 1 Analogue Input 2 U8 ro 0 10 Antal analoga ingångar I32 rw 00 Minimalvärde AI0 2) 00 Minimalvärde AI1 2) 3 00 Minimalvärde AI2 2) 4 00 Minimalvärde AI3 2) Analogue Input Interrupt Delta Unsigned 1 Analogue Input U8 ro 0 10 Antal analoga ingångar U32 rw 00 Minimal värdesändring AI0 3) 2 00 Minimal värdesändring AI1 3) 3 00 Minimal värdesändring AI2 3) 4 00 Minimal värdesändring AI3 3) 2) Bit 1: Input below lower limit" (enligt DS401) 3) Bit 2: Input changed by more than delta" (enligt DS401) 2 37

82 2. Idrifttagning Analoga utgångar kanal 0 3 (Receive PDO 2) Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning F Receive PDO 2 xx Telegramlängd 2, 4, 6 eller 8byte Byte 0, 1: kanal 0 (AO0) Byte 2, 3: kanal 1 (AO1) Byte 4, 5: kanal 2 (AO2) Byte 6, 7: kanal 3 (AO3) PDO Commu nication Para meter Record U8 ro 02 Antal poster 1 PDO COB ID U32 rw Node ID Standard COB ID för ingångarna 2 Transmission Type U8 FF Standard: acyklisk PDO Commu U8 rw 0 8 Antal poster 1 nication Mapping U Pekare på index AO0 2 Parameter index AO index AO index AO på mapping objekt på mapping objekt på mapping objekt på mapping objekt8 2 38

83 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Write U8 ro Ja 0 10 Antal analoga kanaler 1 Analogue Output I16 rw xx xx AO0 2 16bitar xx xx AO1 3 xx xx AO2 4 xx xx AO Analogue U8 ro 0 10 Antal analoga kanaler Output Fault 1 Mode rw 1 Default Mode AO0 2 1 Default Mode AO1 3 1 Default Mode AO2 4 1 Default Mode AO Analogue U8 ro 0 10 Antal analoga kanaler 1 Output Error Integer I32 rw 1 Error Value AO0 2 32bitar 2 Error Value AO1 3 3 Error Value AO2 4 4 Error Value AO3 U = unsigned Map. = mapping möjlig ro = read only Attr. = attribut rw = read/write 2 39

84 2. Idrifttagning Analoga ingångar kanal 4 15 (Transmit PDO 3) Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 381 3FF Transmit PDO3 xx Telegramlängd 2, 4, 6 eller 8byte Byte 0, 1: kanal 4 (AI4) Byte 2, 3: kanal 5 (AI5) Byte 4, 5: kanal 6 (AI6) Byte 6, 7: kanal 7 (AI7) PDO Commu nication Parameter Record U8 ro 05 Antal poster 1 PDO COB ID U32 rw Node ID Standard COB ID för ingångarna 2 Transmission Type U8 FF Standard: acyklisk 1 3 Inhibit Time U16 01 F4 (= 50 ms) Sändningsspärrtid ingångar [100s] 4 Används inte 5 Event Timer Tidsstyrd överföring av ingångar [ms] U = unsigned Map. = mapping möjlig ro = read only Attr. = attribut rw = read/write 1) Se anmärkning på sidan

85 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1A02 0 PDO Commu U8 rw 0 8 Antal poster 1 nication Mapping U Pekare på index AI4 2 Parameter index AI index AI index AI på mapping objekt på mapping objekt på mapping objekt Pekare på mapping objekt Read U8 ro 0 10 Antal analoga kanaler 5 Analogue Input I16 Ja xx xx AI4 6 xx xx AI h xx xx AI Analogue Input Number of Interrupt Source Banks 1 Interrupt Source Bank 1 U8 ro 1 Antal Interrupt Source Banks (se PDO 2) U32 ro 00 Interrupt Source Bank 1 1) (kanal 1 16) 1) Återställs automatiskt efter läsåtkomst 2 41

86 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Analogue Input Interrupt Trigger Selection Number of Analogue Input 5 Analogue Input 6 U8 ro 0 10 Antal analoga ingångar rw 00 AI4 00 AI h 00 AI Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer 5 Analogue Input 6 U8 ro 0 10 Antal analoga ingångar I32 rw 00 Maximalvärde AI4 00 Maximalvärde AI h 00 Maximalvärde AI Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer 5 Analogue Input 6 U8 ro 0 10 Antal analoga ingångar I32 rw 00 Minimalvärde AI4 00 Minimalvärde AI h 00 Minimalvärde AI

87 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Analogue Input Interrupt Delta Unsigned 5 Analogue Input U8 ro 0 10 Antal analoga ingångar U32 rw 00 Minimal ändring av värde AI Minimal ändring av värde AI h 00 Minimal ändring av värde AI Analoga utgångar kanal 4 15 (Receive PDO 3) Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning F Receive PDO 3 xx Telegramlängd 2, 4, 6 eller 8byte Byte 0, 1: kanal 5 (AI4) Byte 2, 3: kanal 6 (AO5) Byte 4, 5: kanal 7 (AO6) Byte 6, 7: kanal 8 (AO7) PDO Commu nication Parameter Record U8 ro 02 Antal poster 1 PDO COB ID U32 rw Node ID Standard COB ID för ingångarna 2 Transmission Type U8 FF Standard: acyklisk 2 43

88 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning PDO Commu U8 rw 0 8 Antal poster 1 nication Mapping U Pekare på index AO4 2 Parameter index AO index AO index AO på mapping objekt på mapping objekt på mapping objekt på mapping objekt Write U8 ro 0 10 Antal analoga kanaler 5 Analogue Output I16 rw Ja xx AO4 6 16bitar xx AO h xx AO Analogue U8 ro 0 10 Antal analoga kanaler 5 Output Fault Mode rw 1 Default Mode AO4 6 1 Default Mode AO h 1 Default Mode AO Analogue U8 ro 0 10 Antal analoga kanaler 5 Output Error Integer I32 rw Error Value AO4 6 32bitar Error Value AO h Error Value AO

89 2. Idrifttagning Teknikmoduler, statusbitar och I/O diagnosgränssnitt (PDO 4) Information För att använda statusbitarna och I/O diagnosgränssnittet måste de aktiveras via DIL omkopplare på fältbussnoden (se avsnitt 1.2.2). Ytterligare information om statusbitarna och I/O diagnosgränssnittet finns i avsnitt 3.3 och 3.4. Transmit PDO 4 Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 481 4FF Transmit PDO4 xx Telegramlängd 2, 4, 6 eller 8byte Byte 0, 1: Statusbitar eller I/O diagnosgränssnitt (beroende på konfiguration) Byte 2, 3: reserverad Byte 4, 5: reserverad Byte 6, 7: reserverad PDO Commu nication Para meter Record U8 ro 05 Antal poster 1 PDO COB ID U32 rw Node ID Standard COB ID för ingångarna 2 Transmission Type U8 FF Standard: acyklisk 1) 3 Inhibit Time U Sändningsspärrtid ingångar [100s] 4 Används inte 5 Event Timer Tidsstyrd överföring av ingångar [ms] 1) Se anmärkning på sidan

90 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1O03 0 PDO Commu U8 rw 0 8 Antal poster 1 nication Mapping U Pekare på IW0 2 Parameter på IW på IW på IW på mapping objekt på mapping objekt på mapping objekt på mapping objekt Read Input 16bitar 1 U8 ro Ja 0 20 Antal IW grupper U16 xx IW0, beroende på konfiguration: 1) statusbitar eller I/O diagnosgränssnitt 1. ingångsord teknik modul 2 xx IW1: beroende på konfiguration: 1. resp 2.ingångsord teknikmodul 1) 3 xx IW2 teknikmodul h xx IW31 teknikmodul 1) Beroende på diagnosinställning 2 46

91 2. Idrifttagning Receive PDO 4 En beskrivning av hur I/O diagnosgränssnittet fungerar finns i kapitlet om diagnos i CPX system manualen. Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning F Receive PDO4 xx Telegramlängd 18 byte Byte 0, 1: I/O diagnos gränssnitt (om konfigurerat) Byte 2, 3: reserverad Byte 4, 5: reserverad Byte 6, 7: reserverad PDO Commu nication Para meter Record U8 ro 02 Antal poster 1 PDO COB ID U32 rw Node ID Standard COB ID för ingångarna 2 Transmission Type PDO Commu nication 1 Mapping 2 Parameter U8 FF Standard: acyklisk U8 rw 0 8 Antal poster U Pekare på OW på OW på OW på OW på mapping objekt på mapping objekt på mapping objekt på mapping objekt8 2 47

92 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning Write Output 16bitar 1 U8 ro 0 8 Antal 16O grupper U16 rw Ja xx Om konfigurerat: I/O diagnosgränssnitt 2 8 Reserverad Write Output 16bitar 1 U8 rw Ja 0 20 Antal OW grupper U16 xx OW0 teknikmodul 2 xx OW1 teknikmodul 3 xx OW2 teknikmodul h xx OW31 teknikmodul Fault Mode U8 ro 0 20 Antal OW grupper 1 Output 16bitar U16 rw FF FF Fault Mode OW0 2 FF FF... OW1 3 FF FF... OW FF FF... OW Error State U8 ro 0 20 Antal OW grupper 1 Output 16bitar U16 rw Fault Mode OW OW OW OW

93 2. Idrifttagning Information Med index 6306 fastställs vilka utgångar som ska övergå till en definierad status vid fel. Med index 6307 fastställs sedan vilken status de utvalda utgångarna ska övergå till vid fel. Inställningarna aktiveras först efter att CPX terminalen försatts i Operational Mode. Efter tillkoppling respektive återställning (initialisering av maskinvara) tas standardvärdena automatiskt över. Befintliga maskeringar skrivs över Manufacturer Specific Profile Ytterligare information finns i nedanstående tabeller och i CPX systemmanualen (P.BE CPX SYS...). Index Beteckning Map. Beskrivning 2000 Systemdata (global Driftsätt, närmare uppgifter se Tab.2/10 systemkonfiguration) 2010 Moduldata Närmare uppgifter se Tab.2/ Systemdiagnosdata Ja Närmare uppgifter se Tab.2/ Moduldiagnosdata Närmare uppgifter se Tab.2/13 Tab.2/9: Översikt över index för Manufacturer Specific Profile Area 2 49

94 2. Idrifttagning Systemdata Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr Systemdata U8 ro 3 Antal parametrar 1 Driftsätt1 xx CPX driftsätt Bit 0 3: CPX driftsätt Bit 4: CPX utbyggnad Bit 5: handterminal Bit 6: Force Mode Bit 7: systemstart 2 Fail safe xx Se index 6206, 6207, 6306, Övervakning CPX terminal xx Övervakning CPX terminal: Bit 0 3: kortslutning/ överbelastning/ underspänning Bit 4 7: reserverad 0002 Tab.2/10: Systemdata 2 50

95 2. Idrifttagning Moduldata Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr Moduldata U8 ro 1 Antal poster 16 + xx 1) 1 Modul0 U16 xx xx Modultyp 1) (modulkod + revisionskod) 2 Modul1 xx xx Modultyp 1) (modulkod + revisionskod) 3 Modul2 xx xx Modultyp 1) (modulkod + revisionskod) U8 ro 1 Antal poster xx 1) 1 Modulserie nummer Modul 0 U32 xx xx xx xx Modulserienummer 1) 2 Modulserie nummer Modul 1 U32 xx xx xx xx ) Detaljerad information: se bilagan till CPX systemmanualen. Tab.2/11: Moduldata 2 51

96 2. Idrifttagning Systemdiagnosdata Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr U8 ro 8 Antal poster 1 Statusbyte 0 FF Statusbitar Modul nummer 0,40, Nummer för modulen med diagnosmeddelande (bit05) Diagnos föreligger (bit 6) Fel nummer 0 FF Felnummer Reserverad Reserverad Tab.2/12: Systemdiagnosdata (PDO mapping är möjlig) Moduldiagnosdata Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr Modul diagnos U8 ro 1 Antal poster 1 Diagnos modul 0 U32 ro 00 FF 00 FF IO kanal/kanalnummer Felnummer Reserverad Reserverad xx 1) 2 Diagnos modul 1 00 FF 00 FF IO kanal/kanalnummer Felnummer Reserverad Reserverad ) Detaljerad information: se bilagan till CPX systemmanualen. Tab.2/13: Moduldiagnosdata 2 52

97 2. Idrifttagning Diagnosminnesparametrar och data Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr Status/läge U8 ro 8 Antal poster 1 diagnos minne rw xx Diagnosminnesläge rw 00 Antal poster i diagnosminnet (Inmatning av 0" raderar alla poster.) ro 00 Aktuell status/fullt rw 00 Triggervillkor (Run/Stop filter 2, felslutsfilter, felnummerfilter, modul /kanalfilter) Modulnummer (MN) Kanalnummer (KN) Felnummer (FN) Diagnos minne U8 ro 0 28 Antal poster 1 1. Post (senaste felet) 2 2. Post 3 3. Post h 40. Post (äldsta sparade felet) Okte ttsträ ng 00 FF B 00 3B (+ 80) 00 FF 00 2F 00 FF 00 FF 00 FF Antal dagar Antal timmar Antal minuter Antal sekunder Antal 10 ms (och beteckning på det förstameddelandet d efter spänningstillkoppling) Modulkod Modulposition Kanalnummer Felnummer Efterföljande kanaler 3488, Tab.2/14: Diagnosminnesdata 2 53

98 2. Idrifttagning Systemparametrar Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr System parametrar 1 Parameter byte 0 2 Parameter byte 1 U8 ro 8 Antal poster rw 0 FF Reserverad FF Övervakning (aktiv/inaktiv) Parameter byte 2 0 FF Bit 0, 1: ej implementerade Bit 2, 3: Force Mode Bit 4, 5: ej implementerade Bit 6, 7: systemstart 1) Reserverad Reserverad 1) Vid systemstart med sparad parametrering laddas endast objekten 20005FFF. Objekten 6000 laddas alltid med standardinställningarna efter spänningstillkoppling. Tab.2/15: Systemparametrar Detaljerad information om parametrar och data finns i CPX systemmanualen. 2 54

99 2. Idrifttagning Modulparametrar Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr Modul parameter U8 ro 40 Antal poster 1 Parameter0 Modul 0 2 Parameter1 Modul rw 0 FF Övervakning CPX modul Signalstatus efter SCO Filtertid 0 FF Signalförlängningstid Dataformat analogvärden 4828, 40 h Parameter63 Modul Modul parameter 0 FF U8 ro 40 h Antal poster 1 Parameter0 Modul 1 rw 0 FF Övervakning CPX modul Signalstatus efter SCO Filtertid Signalförlängningstid g g 40 h Parameter63 0 FF Dataformat analogvärden Modul1 xx 1) 2412, 0 40 h Parametrar 063 Modul 2 U Se CPX systemmanual, bilaga B xx 1) 1) Modulberoende, se CPX systemmanualen Tab.2/16: Modulparametrar 2 55

100 2. Idrifttagning Översikt över mapping objekt Följande tabell visar vilka objekt som mapping kan användas för: Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Error Register U8 ro 00 Antal fel Manufacturer Status Register System diagnosdata 2 U32 ro Modulnummer och felnummer U8 ro xx Statusbitar Nummer för modulen med diagnosmeddelande 3 Felnummer Read Input 1 8 U8 ro xx Ingångarnas status (digital respektive statusbitar) I0 I h Read Input Read Input 16bitar I120 I127 U16 ro xx Ingångarnas status (teknikmoduler respektive I/O diagnosgränssnitt) IW h IW

101 2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Write Output 1 8 U8 rw xx Utgångarnas status (digital respektive ventiler) O0 O h Write Output Write Output 16 bitar O120 O127 U16 rw xx Utgångarnas status (teknikmoduler) OW h OW Read Analogue Input 1 I16 ro xx Analoga ingångskanaler Standardmapping AI h Read Analogue Input Write Analogue Output 1 AI15 I16 rw xx Analoga utgångskanaler AO h Write Analogue Output 16 AO15 Tab.2/17: Översikt över mapping objekt 2 57

102 2. Idrifttagning Tvångsstyrning Funktionen tvångsstyrning möjliggör manövrering av signal status oberoende av faktiska drifttillstånd och används framför allt under idrifttagningsfasen. Ytterligare information finns i bilagan till CPX systemmanualen (P.BE CPX SYS...). CANopen återger 16 bitars analogvärden utmed vänster kant i ett32 bitars värde. Tvångsstyrningstabell ingångar Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr Force Enable U8 ro 0 Bit 0: Inkoppling av tvångsstyrning 1) (motsvarar index 2400,3 bitar2, 3) Force Mode U8 ro 0 10 Antal poster 1 8 bitar digitala rw 0 Force Mode I0 I7 2 ingångar 0 Force Mode I8 I h 0 Force Mode I120 I Force Value U8 ro 0 10 Antal poster 1 8 bitar digitala rw 0 Force Value I0 I7 2 ingångar 0 Force Value I8 I h 0 Force Value I120 I

103 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr Force Mode U8 ro 0 20 Antal poster 1 16 bitar digitala U16 rw 0 Force Mode IW0 2 ingångar 0 Force Mode IW h 0 Force Mode IW Force Value U8 ro 0 20 Antal poster 1 16 bitar digitala U16 rw 0 Force Value IW0 2 ingångar 0 Force Value IW h 0 Force Value IW Force Mode U8 ro 0 10 Antal poster 1 analoga ingångar g rw 0 Force Mode kanal 0 1) (AI0) Force Mode kanal 1 (AI1) 10 h 0 Force Mode kanal 15 (AI15) Force Value U8 ro 0 10 Antal poster analoga 1 ingångar g I32 rw 0 Force Value kanal 0 (AI0) Force Value kanal 1 (AI1) 10 h 0 Force Value kanal 15 (AI15) 1) Värden: 0 = Disable 1 = Enable 2 59

104 2. Idrifttagning Tvångsstyrningstabell utgångar Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr Force Mode U8 ro 0 10 Antal poster 1 8 bitar digitala rw 0 Force Mode O0 O7 2 utgångar 0 Force Mode O8 O h 0 Force Mode O120 O Force Value U8 ro 0 10 Antal poster 1 8 bitar digitala rw 0 Force Mode O0 O7 2 utgångar 0 Force Mode O8 O h 0 Force Value O120 O Force Mode U8 ro 0 20 Antal poster 1 16 bitar digitala U16 rw 0 Force Mode OW0 2 utgångar 0 Force Mode OW h 0 Force Mode OW Force Value U8 ro 0 20 Antal poster 1 16 bitar digitala U16 rw 0 Force Value OW0 2 utgångar 0 Force Value OW h 0 Force Value OW

105 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr Force Mode U8 ro 0 10 Antal poster 1 analoga utgångar g rw 0 Force Mode kanal 0 1) (AO0) Force Mode kanal 1 (AO1) 10 h 0 Force Mode kanal 15 (AO15) Force Value U8 ro 0 10 Antal poster 1 analoga utgångar g I32 rw 0 Force Value kanal 0 1) (AO0) Force Value kanal 1 (AO1) 10 h 0 Force Value kanal 15 (AO15) 1) Värden: 0 = Disable 1 = Enable 2 61

106 2. Idrifttagning Function Assignment och virtuella moduler Med hjälp av Function Assignment kan CPX terminaler med olika utbyggnader drivas med endast en PLC programvara. Du kan t.ex. konfigurera en maximalutbyggnad av en CPX terminal i anläggningen och dölja moduler som inte är fysiskt befintliga för andra terminaler. För detta används objekt 4800: Med detta objekt kan du definiera moduler som är virtuella" eller fysiskt ej befintliga och dölja eller visa dem. Eftersom virtuella moduler används förekommer inga adressförskjutningar. Ytterligare en användningsmöjlighet av Function Assignment är att konfigurera CPX terminalen med utbyggnader för andra funktioner av CPX terminalen och först senare visa dessa virtuella moduler med objekt Dessutom kan du använda objekt 4801 för att kontrollera CPX terminalens börkonfigurering. Den här funktionen gäller endast för digitala I/O moduler. Följande objekt kan endast skrivas närföljande villkor är uppfyllda: CPX FB14 är i Pre Operational Mode. Från objekt 4800,0 uppstår inga fel. Objekt 4000 =

107 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 4000 Function Assignment Mask Bool rw 0 Function Assignment och virtuella moduler deaktiverade Enable 1 Function Assignment och virtuella moduler aktiverade Function Assignment 1 Mask 10 h Inputs Function Assignment 1 Mask 10 h Outputs U8 rw 0 10 Antal poster xx U8 rw 0 10 Antal poster xx 0 = mata in virtuella bitar i objekt 6000 (Input Array) 1 = mata in fysiskt befintliga bitar i objekt 6000 (Input Array) (standardinställning) 0 = mata in virtuella bitar i objekt 6200 (Output Array) 1 = mata in fysiskt befintliga bitar i objekt 6200 (Output Array) (standardinställning) Set Module Config Function 1 48 U8 rw 0 30h Antal använda konfigurationsposter Assignment U32 Med dessa poster definieras en möjlig systemuppbyggnad inklusive virtuella moduler. Byte 0: antal utgångsbitar (digitala moduler) respektive antal utgångsbyte (analoga moduler) Byte 1: som byte 0 men för ingångarna Byte 2: CPX modulkodangivelse (vid 0 = ingen modulkod angivelse) Byte 3: Bit 7: 0 = fysiskt befintlig modul, 1 = virtuell modul Bit : reserverad Bit : modultyp: 00 = digital, 01 = analog, 10 = teknikmodul 2 63

108 2. Idrifttagning Index Sub index Beteck ning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 4801 Check Module Function Assignment 0 Set Module Config ej använd Bör är jämförelse utförd 80 ff oo mm ff : felets orsak (senedan) oo: subindex för objekt 4800 där felet inträffat mm: modulnummer där felet inträffat Betydelse av ff (felorsak i obj. 4801): 01 = olika antal modulingångar 02 = olika antal modulingångar 04 = fel modulkod 08 = modul inte godkänd som virtuell (t.ex.: analogmodul) 10 = summa ingångar överskriden (> 128 bitar) 20 = summa utgångar överskriden (> 128 bitar) 40 = antal fysiskt befintliga moduler stämmer inte överens med konfigureringen 2 64

109 2. Idrifttagning Gå tillväga enligt följande för att använda virtuella moduler i en konfigurering: 1. Försätt CPX FB14 i Pre Operational Mode. 2. Definiera en möjlig konfigurering av CPX terminalen med objekt 4800 (förutsättning: 4800,0=0 och 4000=0): 4800,1: modul ,2: modul 1 osv. 3. Skriv antal konfigurerade moduler i objekt 4800,0. På så sätt testas den definierade konfigureringen med objekten 4800,14800,x (bör är jämförelse). Vid felaktig bör är jämförelse: Objektet 4800,0 sätts på 0, i objektet 4801 matas en felkod in och CPX felet 29 meddelas med Emergency telegram. Vid felfri bör är jämförelse: Function Assignment masker skapas (objekten 4001 och 4200) och digitala utgångar återställs (objekt6200). 4. Aktivera maskerna genom att sätta objektet 4000 på Anpassa PDO mapping (objekt 160x och 1A0x) om du har definierat virtuella moduler. 2 65

110 2. Idrifttagning Konfigurationsexempel med virtuella moduler I följande exempel ska CPX terminalen med hjälp av Function Assignment" konfigureras för två olika funktioner: Funktion A = anläggningens mest omfångsrika CPX terminal Funktion B = CPX terminal A utan modul 5 (8DI) och modul 8 (MPA pneumatikmodul, 8DO). Genom Function Assignment kan samma PLC programvara användas för terminalerna A och B utan adressförskjutning. För terminal B döljs därvid modulerna 5 och 8 som virtuella moduler med objekt CPX terminal för funktion A Modulnr: DI 8DI 8DO 4DO 8DI 8DO 8DI 8 O 8 O 8 O CPX terminal för funktion B (som A utan modul 5 och 8) Modulnr: DI 8DI 8DO 4DO 8DI 8DO 8 O 8 O Bild2/7: Konfigurera två varianter av en CPX terminal med Function Assignment 2 66

111 2. Idrifttagning Modulnr: Modul I adress 1) O adress 2) Värden fkt. A Värden fkt. B A B Obj Obj CPX FB14 Med aktiverat I/O diagnosgrä nssnitt T PDO 4: IW0 Obj. 6100,1 R PDO 4: OW0 Obj. 6300,1 Obj. 4800,1: CPX 8DE T PDO 1: I0 I7 Obj. 6000,1 Obj. 4800,2: CPX 8DE 8DA T PDO 1: I8 I15 Obj. 6000,2 R PDO 1: O0 O7 Obj. 6200,1 Obj. 4800,3: CPX 4DA R PDO 1: O8 O11 Obj. 6200,2 Obj. 4800,4: CPX 8DE 8DA T PDO 1: I16 I23 Obj. 6000,3 R PDO 1: O12 O19 Obj. 6200,2 Obj. 6200,3 Obj. 4800,5: CPX 8DE T PDO 1: I24 I31 Obj. 6000,4 Obj. 4800,6: Obj. 4800,6: MPA1S... (8DA) R PDO 1: O20 O27 Obj. 6200,3 Obj. 6200,4 7 6 MPA1S... (8DA) R PDO 1: O28 O35 Obj. 6200,4 Obj. 6200,5 Obj. 4800, Obj. 4800, MPA1S... (8DA) R PDO 1: O36 O43 Obj. 6200,5 Obj. 6200,6 1) Med mapping via objekt 1A00 2) Med mapping via objekt 1600 Obj. 4800, Obj. 4800, Tab.2/18: Virtuella moduler i exempelterminal

112 2. Idrifttagning 2.5 Parametrering Egenskaperna för CPX terminalen kan ställas in individuellt med driftsättet Remote I/O genom parametrering. Följande parametreringar finns att tillgå: Systemparametrering, t.ex.: deaktivering av felmeddelanden etc. Parametrering av diagnosminnet Modulparametrering (modul och kanalspecifik), t.ex.: övervakning, inställning vid fel samt inställning av ingångarnas filtertider Rekommendation: Parametrera CPX terminalen via SDO i Pre Operational Mode. En detaljerad beskrivning av de enskilda parametrarna och grundläggande användningsanvisningar finns i CPX systemmanualen (P.BE CPX SYS...). Parameterlistor för CPX I/O moduler och CPX pneumatik pneumatikgränssnitt finns i manualen CPX I/O moduler (P.BE CPX EA...) Parametrering vid tillkoppling 1 Mastern laddar in parametreringen i noden Nätverk 2 Noden fördelar parametreringen till modulerna 1 2 Bild2/8: Startparametreringens förlopp 2 68

113 2. Idrifttagning Parametrering med handterminalen CPX handterminalen möjliggör menystyrd åtkomst till parametreringen av CPX terminalen utan konfigurations programmet. Information om manövrering av handterminalen finns i tillhörande manual Användningsexempel på parametrering 1 Ingång med standard parametrering Ingång med minskning av filtertiden och ökning av signal förlängningstiden ÓÓÓ ÓÓÓ Î 1. Givare ÎÎ 2. Givare Bild2/9: Användningsexempel för parametrering av filtertid och impulsförlängning (här på höger givare) Vid ovanstående applikation transporteras paket på ett snabbt transportband. Med följande parametrering förbättras signalregistrering och bearbetning: Minskning av filtertiden från 3ms (fabriksinställning) till 0,1ms: Registrering av kortare signaler är möjlig. (Gäller för hela modulen.) Ändring av signalförlängningstiden till 50ms: Styrsystemet kan med säkerhet registrera signalen. (Här endast aktiverad för den andra givarens ingångskanal.) 2 69

114 2. Idrifttagning 2.6 Idrifttagning av CPX terminalen i systemet Information Följ även tillkopplingsanvisningarna i manualen till ditt styrsystem. Tillvägagångssätt: 1. Anslut fältbussledningen till CPX fältbussnoden. 2. Koppla till matningsspänningen: Till samtliga fältbusslavar Till CPX terminalen 3. Koppla till masterenhetens matningsspänning. Rekommendation: Om säkerhetssystemet för din maskin/anläggning tillåter det, ta CPX terminalen i drift med båda spänningsmatningarna (stift 1 och 2), men utan tryckluft. På så sätt kan du testa CPX terminalen utan att orsaka ofrivilliga reaktioner Felfri idrifttagning, normalt drifttillstånd I normalt drifttillstånd lyser fältbussnodens LED:er enligt följande: LED indikering Driftläge MS NS IO PS PL SF M Dessa LED:er lyser grönt: MS NS IO PS PL Röda och gula LED:er lyser inte: SF M Normalt 2 70

115 Diagnos Kapitel 3 3 1

116 3. Diagnos Innehållsförteckning 3. Diagnos Översikt över diagnosmöjligheter Diagnos via LED:er Normalt drifttillstånd Felindikering av CPX specifika LED:er PS, PL, SF, M Felindikering av CANopen specifika LED MS, NS, IO Diagnos via statusbitar Diagnos via I/O diagnosgränssnittet Diagnos via CANopen Emergency telegram CPX felnummer

117 3. Diagnos 3.1 Översikt över diagnosmöjligheter CPX terminalen erbjuder omfattande och enkla möjligheter till diagnos och åtgärder vid fel. Beroende på konfiguration finns följande möjligheter att tillgå: Diagnos möjlighet Snabbhandledning Fördelar Utförlig beskrivning LED indikering LED:er indikerar direkt eventuella konfigurationsfel, maskinvarufel, bussfel etc. Snabb feldetektering direkt på plats Avsnitt 3.2 Statusbitar Interna ingångar som avger kodade samlingsdiagnos meddelanden. De 8 statusbitarna belägger de första 8 bitarna av Transmit PDO 4 (se Bild2/1). Snabb åtkomst till felmeddelanden i applika tionsprogrammet, oberoende av anslutning och master. Avsnitt 3.3 och CPX systemmanual (P.BE CPX SYS...) I/O diagnos gränssnitt Bussoberoende diagnos gränssnitt på I/O nivå som möjliggör åtkomst till CPX terminalens interna data (16 bitar, PDO4). Läsbehörighet till interna parametrar och data på I/O nivå. Avsnitt 3.4 och CPX systemmanual (P.BE CPX SYS...) Diagnos via CANopen Emergency telegram Objekt Diagnos via SDO (t.ex. objekt 22xx) Detaljerad feldetektering Avsnitt 3.5 Diagnos via handterminalen På CPX handterminalen kan diagnosinformation visas enkelt och menystyrt. Snabb och tydlig feldetektering direkt påplats utan programmering Handterminalens manual Tab.3/1: Diagnosmöjligheter Information Observera att indikerad diagnosinformationen kan bero på CPX terminalens inställningar (se avsnitt 1.2.2) samt parametrering (se avsnitt 2.5). 3 3

118 Diagnos 3.2 Diagnos via LED:er För diagnos av CPX terminalen finns LED:er på fältbussnoden samt på de enskilda modulerna. Betydelsen av LED indikeringar på de elektriska modulerna förklaras i respektive modulmanual. 1 CPX specifika LED:er PS (grön) PL (grön) SF (röd) M (gul) 2 CANopen specifika LED:er (grön/röd): MS (modul status) NS (nätverks status) IO (I/O status) MS NS IO PS PL SF M MS NS IO MS NS IO PS PL SF M PS PL SF M 1 2 Bild3/1: LED:er på CPX noden De olika LED lägena återges enligt följande: lyser blinkar släckt 3 4

119 3. Diagnos Normalt drifttillstånd I normalt drifttillstånd lyser fältbussnodens LED:er enligt följande: LED indikering Drifttillstå nd MS NS PS PL Dessa LED:er lyser grönt: MS NS IO PS PL Normalt IO SF M Röda och gula LED:er lyser inte: SF M Tab.3/2: LED:er vid normalt drifttillstånd 3 5

120 3. Diagnos Felindikering av CPX specifika LED:er PS, PL, SF, M PS (Power System) spänningsförsörjning av givare/logik LED (grön) Förlopp Tillstånd Betydelse/åtgärder vid fel LED lyser Inget fel. Matningsspänning/ givarmatning finns LED blinkar Matningsspänning/ givarmatning utanför toleransområdet Åtgärda underspänningen Intern säkring för matningsspänning/ givarmatning har aktiverats 1. Åtgärda kortslutning/ överbelastning på modulen 2. Beroende på modulens parametrering (modulparametrar): Givarmatningsspänningen kopplas automatiskt till igen efter att kortslutningen åtgärdats (grundinställning) Spänningsfrån /tillkopplingkrävs LED släckt Matningsspänning/ givarmatning finns inte Kontrollera elektronikens matningsspänning PL (Power Load) försörjning av lastspänning (utgångar/ventiler) LED (grön) Förlopp Tillstånd Betydelse/åtgärder vid fel LED lyser Inget fel. Lastspänning finns Ingen LED blinkar Lastspänning på system eller separat spänningsförsörjning utanför toleransområdet Åtgärda underspänningen 3 6

121 3. Diagnos SF (System Fail) systemfel LED (röd) Förlopp 1) Tillstånd Betydelse/åtgärder vid fel Inget fel LED släckt LED blinkar 1x Mindre fel/information (felklass 1) Se beskrivning av felnummer i CPX systemmanualen och i avsnittet Fel (felklass 2) LED blinkar 2x LED blinkar 3x Allvarligt fel (felklass 3) 1) Systemfels LED blinkar beroende på aktuell felklass. Felklass 1 (mindre fel): 1 * blinkar, paus Felklass 2 (fel): 2 * blinkning, paus Felklass 3 (allvarligt fel): 3 * blinkar, paus Tab.3/3: Feldiagnos med LED SF 3 7

122 3. Diagnos M (Modify) parametrering ändrad eller tvångsstyrning aktiv LED (gul) Förlopp Tillstånd Betydelse/åtgärder vid fel LED släckt Systemstart med standardparametrering (fabriksinställning) och aktuell CPX utbyggnad inställd. Extern parametrering är möjlig (förinställning). Ingen LED blinkar Tvångsstyrning är aktiv. Tvångsstyrningsfunktionen är aktiv (se systemparametern Force mode, funktionsnr 4402). LED lyser System start with saved parametrizing and saved CPX equipment status" är inställt; Parametrar och CPX utbyggnad sparas remanent. Externe parametrering är spärrad. Var försiktig vid byte av CPX terminaler med sparad parametrering! Vid CPX terminaler med sparad parametrering återställs inte parametreringen automatiskt genom överordnad PLC/IPC vid byte. Kontrollera i detta fall före bytet vilka inställningar som krävs och utför dem efter bytet. Tab.3/4: Meddelanden för LED M 3 8

123 3. Diagnos Felindikering av CANopen specifika LED MS, NS, IO MS (modulstatus) LED (grön/röd) Förlopp Tillstånd Åtgärder vid fel Operational LED lyser grönt LED blinkar grönt 0,5 Hz Pre Operational Försätt CPX terminalen i Operational Mode om så erfordras LED blinkar snabbt grönt 2 Hz Stopped Försätt CPX terminalen i Operational Mode om så erfordras LED blinkar rött Ej tillåtet stationsnummer 0 inställt Ställ in stationsnumret korrekt Om problemet kvarstår: servicefall Maskinvarufel Servicefall LED lyser rött 3 9

124 3. Diagnos NS (nätverksstatus) LED (grön/röd) Förlopp Tillstånd Åtgärder vid fel Nätverk OK LED lyser grönt LED blinkar grönt Felräknaren full Kontrollera bussen: kablar, anslutningskontakter, signalöverföring LED blinkar rött Bortfall av matning till 24 V CAN Receiver Kontrollera spänningsmatningen och se till att den fungerar igen LED lyser rött Bussen är frånkopplad Kontrollera bussen: kablar, anslutningskontakter, signal överföring (felräknaren full) IO (I/O status) LED (grön/röd) Förlopp Tillstånd Åtgärder vid fel I/O status OK LED lyser grönt LED blinkar rött I/O fel" Underspänning, kortslutning/ överbelastning eller ledarbrott på en modul Åtgärda felet på modulen LED lyser rött Kommunikationsfel" Node guard eller Heart beat har körts (systemet övergår till Pre Operational Mode) 1. Åtgärda orsaken för Time out 2. Försätt CPX terminalen i Operational Mode 3 10

125 3. Diagnos 3.3 Diagnos via statusbitar Statusbitarna indikerar samlingsdiagnosmeddelanden (globalt felmeddelande). Information För att använda statusbitarna måste de aktiveras via DIL omkopplare på fältbussnoden (se avsnitt 1.2.2) eller avläsas via SDO. När statusbitarna aktiverats, belägger de som standard 8bitar i PDO 4 (se avsnitt 2.4.9). Bit Diagnosinformation vid 1 signal Beskrivning 0 Fel på ventil Modultyp där ett fel uppstått 1 Fel på utgång 2 Fel på ingång 3 Fel på analogmodul/ funktionsmodul 4 Underspänning Feltyp 5 Kortslutning/överbelastning 6 Ledarbrott 7 Övriga fel Tab.3/5: CPX FB14 statusbitar (om så önskas) 3 11

126 3. Diagnos 3.4 Diagnos via I/O diagnosgränssnittet CPX terminalen tillhandahåller ett 16 bitars I/O diagnos gränssnitt. I/O diagnosgränssnittet belägger standard mässigt bitarna 0 15 av PDO 4 (se avsnitt 2.4.9). Information För att använda I/O diagnosgränssnittet måste det aktiveras via DIL omkopplare på fältbussnoden (se avsnitt 1.2.2). Information om I/O diagnosgränssnittet finns i CPX systemmanualen P.BE CPX SYS

127 3. Diagnos 3.5 Diagnos via CANopen Föreligger ett fel? Ja Mata in felet i diagnosminnet (index 23xx) Nej Mata in felet i moduldiagnosdata (index 2210) Ladda Error Register (index 1001) Ladda Manufacturer Status Register (index 1002) Samma fel från modul med högre modulnr? Nej Systemdiagnosdata aktualiseras (index 2200) Ja Ladda felminnet (index 1003, subindex 1... A) Ladda Pre defined Error Field (index 1003, subindex 1) Avge Emergency Message Avge fel optiskt via LED MS, NS eller IO Bild3/2: Förlopp av CPX terminalens bearbetning av fel Information om in och utgångarnas signalstatus vid fel finns även i avsnitt

128 3. Diagnos Emergency telegram CPX terminalen sänder vid fel ett Emergency telegram som är sammansatt enligt följande: Byte 0, 1: Error Code enligt DS301/DS401 Byte 2: Error Register (index 1001) Byte 3 7: Manufacturer Specific Error Field (innehåller enhetstypiska felmeddelanden). Byte 36 utgör Manufacturer Status Register (index 1002). Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Code Error Register Statusbitar CPX modulnr. CPX felnr Reserverad Ytterligare felinforma tion Manufacturer Specific Error Field Bild3/3: Uppbyggnad Emergency Object (ytterligare information se Tab.3/6 Tab.3/11) Pre defined Error Field som felminne När Emergency Message sänds, sparas samtidigt felinformationen i komprimerad form i Pre Defined Error Field (index 1003): Statusbitar, CPX modulnummer, Error Code Pre Defined Error Field fungerar som felminne för de senaste 10 felen. Föregående fel förskjuts med en position (se avsnitt 2.4.1, index 1003, subindex 1 A h ). 3 14

129 3. Diagnos Uppbyggnad av Emergency Message Byte 0 Error Code Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Register Index 1001 Statusbitar CPX modulnr CPX felnr Index 1002 (Manufacturer Status Register) Reserverad Ytterligare felinforma tion Byte 1 Byte 0 Beskrivning Inget fel Allmänt fel Kortslutning på utgångarna Load dump (ledarbrott) För låg ingångsspänning För låg utgångsspänning Maskinvarufel Kommunikationsfel (busspänning fattas) CAN Overrun CAN in error passive mode Fel vid Node guard eller Heart beat CAN recovered from Bus Ogiltig PDO har tagits emot Tab.3/6: Uppbyggnad av Error Codes enligt DS

130 3. Diagnos Byte 0 Error Code Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Register Index 1001 Statusbitar CPX modulnr CPX felnr Index 1002 (Manufacturer Status Register) Reserverad Ytterligare felinforma tion Bit Betydelse Beskrivning 0 Generic Error Bit sätts vid varje fel 1 Current SCS (kortslutning/överbelastning givarmatning) CSO (kortslutning/överbelastning utgångar) 2 Voltage V OUT (underspänning utgångar) V VAL (underspänning ventiler) Bortfall av lastspänning på CPX utgångs eller CPX ingångsmodul 3 4 Communication Error Node guard, Heart beat, CAN fel Manufacturer specific Ledarbrott Övriga fel Fetstil = bit används av CPX terminalen Tab.3/7: Error Register (index 1001 med bitbeläggning enligt DS301/401) Ytterligare diagnosinformation tillhandahåller CPX terminalen i byte av Emergency Object (Manufacturer Status Register, index 1002). 3 16

131 3. Diagnos Byte 0 Error Code Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Register Index 1001 Statusbitar CPX modulnr CPX felnr Index 1002 (Manufacturer Status Register) Reserverad Ytterligare felinforma tion Bit Betydelse Beskrivning 0 Fel på ventil Modultyp där ett fel uppstått 1 Fel på utgång 2 Fel på ingång 3 Fel på analogmodul/funktionsmodul 4 Underspänning Feltyp 5 Kortslutning/överbelastning 6 Ledarbrott 7 Övriga fel Tab.3/8: Byte 0 av Manufacturer Status Register (statusbitar) 3 17

132 3. Diagnos Byte 0 Error Code Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Register Index 1001 Statusbitar CPX modulnr CPX felnr Index 1002 (Manufacturer Status Register) Reserverad Ytterligare felinforma tion Bit Betydelse Beskrivning 0 7 CPX modulnummer Nummer för modulen med diagnosmeddelande Tab.3/9: Byte 1 av Manufacturer Status Register (CPX modulnummer) Byte 0 Error Code Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Register Index 1001 Statusbitar CPX modulnr CPX felnr Index 1002 (Manufacturer Status Register) Reserverad Ytterligare felinforma tion Bit Betydelse Beskrivning 0 7 CPX felnummer CPX felnummer (se avsnitt 3.5.2) Tab.3/10: Byte 2 av Manufacturer Status Register (CPX felnummer) 3 18

133 3. Diagnos Byte 0 Error Code Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Register Index 1001 Statusbitar CPX modulnr CPX felnr Index 1002 (Manufacturer Status Register) Reserverad Ytterligare felinforma tion Bit Betydelse Beskrivning 0 7 Ytterligare information om felet t.ex. Node ID vid Heart beat error (vilken slav har förorsakat Time out) Kanalnummer för den första kanalen med fel Tab.3/11: Byte 7 av Emergency Object CPX felnummer Tabellen som följer visar CPX felernumren. Utförlig information finns i CPX systemmanualen i kapitlet Diagnos och åtgärder vid fel". 3 19

134 3. Diagnos Fel nummer Feltyp 0 Inget fel 1 Allmän diagnos 2 Kortslutning/överbelastning givarmatning (SCS) eller utgång (SCO) 3 Ledarbrott/tomgång strömingång/ utgång 4 Bortfall av lastspänningsförsörjning pga. kortslutning/överbelastning (på utgång) 5 Underspänning på matningsspänning (på ingångssidan) 6 8 Reserverad 9 Nominellt område underskridet 10 Nominellt område överskridet 11 Kortslutning ventil 12 Reserverad 13 Ledarbrott ventil (Open load) 14 Reserverad 15 Modul/kanal svarar ej 16 Modulkoden otillåten eller felaktig modul 17 Felaktig I/O längd (t.ex. CPX CP gränssnitt) 18 Antal I/O punkter överskridet 19 Reserverad Tab.3/12: CPX felnummer (del 1) 3 20

135 3. Diagnos Fel nummer Feltyp 20 Parametreringsfel: konfigureringsbart signalområde 21 Parametreringsfel: dataformat 22 Parametreringsfel: data för linjär skalering 23 Parametreringsfel: digitalfilter/mätvärdesutjämning 24 Parametreringsfel: undre gränsvärde 25 Parametreringsfel: övre gränsvärde 26 Felaktig aktuatormatning analog utgångsmodul Reserverad 29 Parametreringsfel Reserverad 40 Life Guard 41 Heart Beat 42 Reserverad 43 CAN Overrun 44 Invalid PDO received 45 CAN warn limit reached 46 Recovered from Bus off 47 Bus Power lost Se CPX systemmanualen Fel i uppbyggnaden av CPX (felnumret är viktig information för servicepersonalen) Tab.3/13: CPX felnummer (del 2) 3 21

136 3. Diagnos Fel nummer Feltyp 200 Fel vid parameteröverföring till modul 201 Ogiltigt stationsnummer (nod) 202 Bussprotokoll chip: not ready 203 Reserverad Se manual till respektive modul Tab.3/14: CPX felnummer (del 3) 3 22

137 Teknisk bilaga Bilaga A A 1

138 A. Teknisk bilaga Innehållsförteckning A. Teknisk bilaga A 1 A.1 Tekniska data för fältbussnod CPX FB A 3 A.2 Exempel: kommunikationsförlopp A 4 A.2.1 Exempel 1: starta CANopen nätverk A 4 A.2.2 Exempel 2: aktivera utgång A 4 A.2.3 Exempel 3: starta Node guard" övervakning A 5 A.2.4 Exempel 4: ladda objekt A 6 A.2.5 Exempel 5: skriva objekt A 7 A.3 Exempel: parametrering med programmet CANsetter" A 8 A 2

139 A. Teknisk bilaga A.1 Tekniska data för fältbussnod CPX FB14 Allmänt Allmänna tekniska data Kapslingsklass enligt EN 60529, CPX FB14 komplett monterad, kontakter i kopplat tillstånd eller försedda med skyddsplugg Skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt eller indirekt beröring enligt EN /IEC 204) se CPX systemmanual P.BE CPX SYS... IP65 genom anslutning till en PELV nätdel (Protected Extra Low Voltage) Modulkod (CPX specifik) Remote I/O: CD h Remote Controller: 9C h Modulkod (i handterminalen) Remote I/O: FB14 RIO CANopen Remote I/O Remote Controller: FB14 RC CANopen bus node Spänningsförsörjning Matningsspänning/lastspänning Strömförbrukning fältbussnod CPX FB14 Matningsspänningsförsörjning elektronik/givare (U SEN ) Matningsspänning bussgränssnitt D sub kontakt: 3 polig, stift 9 M12 adapter: stift 2, stift 3 Skruvplintsadapter: stift 1, stift 5 Nominellt värde Tolerans Strömförbrukning Galvanisk isolering se CPX systemmanual P.BE CPX SYS... max. 200 ma (endast CPX FB14) DC 24 V (polvändningssäker, extern säkring nödvändig) V max. 30 ma Bussgränssnitt optokopplat Tekniska data för pneumatiken finns i pneumatikmanualen. A 3

140 A. Teknisk bilaga A.2 Exempel: kommunikationsförlopp Alla exempel avser modul ID = 1, dvs. inställt stationsnummer för CPX terminalen = 1. A.2.1 Exempel 1: starta CANopen nätverk COB ID Data xx = stationsnummer (00 = alla busslavar) (alla värden i hex) MS PS NS PL IO SF M PLC/PC/IPC 000 : 01 xx BildA/1: Exempel 1, starta CANopen nätverk A.2.2 Exempel 2: aktivera utgång För att aktivera utgångar eller ventiler med CPX terminalen, måste mastern skicka mottagnings PDO. Vid detta exempel ställs endast utgång 0 in. Redan inställda utgångar återställs. COB ID Data (alla värden i hex) MS PS NS PL IO SF M PLC/PC/IPC 201 : BildA/2: Exempel 2, aktivera CPX terminalens utgång 0 A 4

141 A. Teknisk bilaga A.2.3 Exempel 3: starta Node guard" övervakning Ladda först index 100C och 100D med SDO överföring (seexempel 5). Node guard" övervakning av CPX terminalen startar när det första Node guard" telegrammet tagits emot. Telegrammet måste upprepas cykliskt inom tiden för timeout: Tid för timeout = Guard Time Life Time Factor = index 100C index 100D Om denna tid överskrids, kopplas ventilerna/utgångarna från resp. övergår till tillståndet Fail Safe. Information Tills det första Node guard" telegrammet tagits emot är timeout övervakningen i CPX terminalen inaktiv: Tillkopplade ventiler och utgångar förblir inställda även vid kommunikationsförlust, bussavbrott osv. COB ID 701 *) MS PS NS PL IO SF M PLC/PC/IPC 701 : 05 Node guard response COB ID Data Bit 7 = Toggle Bit (alla värden i hex) BildA/3: Exempel 3, starta Node guard" övervakning ( *) Remote request) A 5

142 A. Teknisk bilaga A.2.4 Exempel 4: ladda objekt En CPX terminals objekt kan laddas eller avläsas med SDO överföring: Kommandot Upload Index och subindex CPX terminalen sänder därefter: Index och subindex Databyte COB ID Initiate Domain Upload Request Index Subindex 4 databyte MS PS NS PL IO SF M 601 : PLC/PC/IPC 581 : COB ID Initiate Domain Upload Response Index Subindex 4 databyte (alla värden i hex) BildA/4: Exempel 4, index 1000 h, avläsa subindex 0 (Device Type: enhetens profil och utbyggnad) A 6

143 A. Teknisk bilaga A.2.5 Exempel 5: skriva objekt För att kunna skriva objekt av en CPX terminal måste följande laddas via SDO: Kommandot Download Index och subindex Värde CPX terminalen sänder därefter som kvittering: Index och subindex Databyte (ej relevant) COB ID Initiate Domain Upload Request Index Subindex 4 databyte MS PS NS PL IO SF M 601 : 2B 0C F PLC/PC/IPC 581 : 60 0C COB ID Initiate Domain Upload Response Index Subindex (4 databyte) (alla värden i hex) BildA/5: Exempel 5: index 100C h, beskriva subindex 0 (Guard Time) A 7

144 A. Teknisk bilaga A.3 Exempel: parametrering med programmet CANsetter" Programmet CANsetter" erhålls från Vector Informatik GmbH. Med CANsetter kan du enkelt parametrera CPX terminalen. Ytterligare information finns på internet under informatik.com. BildA/6: Exempel på parametrering med CANsetter A 8