Compact performance. Beskrivning Elekronik. CPV-venmtilterminal med Direktanslutning. Typ CPV...-GE-CO-8. Fältbussprotokoll: - CANopen

Transkript

1 Compact performance Beskrivning Elekronik CPV-venmtilterminal med Direktanslutning Typ CPV...-GE-CO-8 Fältbussprotokoll: - CANopen MANUAL-SV sv 0009b

2

3 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Författare... Redaktion... H.-J. Drung, H.Hohner H.-J. Drung, M.Holder Original... de Översättning... transline Deutschland GmbH Layout... Festo AG & Co., Avd. KG-GD Sättning Utgåva... DUCOM... sv 0009b Benämning... Manual-SV Beteckning... P.BE-CP-CO-SV Beställningsnummer (Festo AG & Co., D Esslingen, 2000) Internet: E-post: Återgivande eller flerfaldigande av det här dokumentet samt utnyttjande och förmedling av innehållet är förbjudet utan skriftligt tillstånd. Överträdelser medför skadeståndsanspråk. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att patent-, bruksmönster- eller mönsterskydda. I

4 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter II

5 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Innehållsförteckning Användningsföreskrifter... Målgrupp... Service... Anvisningar till denna beskrivning... Viktiga användaranvisningar... V V V VI VII 1. Installation Allmänna anvisningar för installation Konfigurera CPV-ventilterminalen Öppna och stänga kontaktkåpan Ställa in CPV-ventilterminalen Ansluta CPV-ventilterminalen Anslutningskabel Anpassa anslutningskabeln Välja nätdel Ansluta lastspänning för CPV-ventilerna Ansluta till fältbuss Installera terminator Idrifttagning Idrifttagning på en CANopen-master Antal utgångar Allmänt om CANopen Översikter Sammanfattning funktioner Översikt objektförteckning COB-identifier CPV-ventilterminalens tillkopplingsfunktion Default Identifier-fördelning Översikt objektförteckning PDO Communication Parameter Record PDO Communication Mapping Parameter III

6 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Digitala utgångar Funktion hos digitala utgångar vid fel Uppbyggnad Emergency Object Grundregler för adressering Adressering av CPV-ventilterminalen Exempel: Kommunikationsförlopp Diagnos Översikt diagnosmöjligheter Diagnos med LED:n Normal driftstatus Felindikering med modul-/nätverkstatus-led:n LED för statusindikering pilotventilspolar Testa ventiler Starta testrutin Stopppa testrutin Diagnos via fältbuss Åtgärder vid fel Funktion vid störningar i styrsystemet A. Teknisk bilaga... A-1 A.1 Tekniska data för ventilterminal med CANopen-direktanslutning... A-3 A.2 Tillbehör... A-5 B. Sökordsförteckning... B-1 B.1 Sökordsförteckning... B-3 IV

7 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Användningsföreskrifter Den i denna manual dokumenterade CPV-ventilterminalen med CANopen-direktanslutning är enbart avsedd för användning som slav i CANopen. Ventilterminalen får endast användas: enligt föreskrift i originaltillstånd utan egenmäktiga förändringar i tekniskt felfritt tillstånd De angivna gränsvärdena för tryck, temperaturer, elektriska data, moment etc skall följas. Beakta gällande lagar och bestämmelser betr. teknisk konstruktion, arbetsskydd och säkerhet. Varning Lossa inte de elektriska anslutningarna medan de står under spänning, vid användning som explosionsskyddat driftmedel! Målgrupp Denna manual riktar sig enbart till utbildad fackpersonal för styr- och reglerteknik som besitter erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av slavar i CANopen. Service Tag kontakt med Din lokala Festo Service om du får tekniska problem. V

8 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Anvisningar till denna beskrivning Notera Denna manual beskriver funktionerna för CPV-ventilterminalen med CANopen-direktanslutning: mjukvaruversion 1.2 från hårdvarustand Denna manual innehåller specifik information om installation och idrifttagning, programmering och diagnos av CPV-ventilterminaler med direktanslutning för CANopen. Information beträffande pneumatiken finns i Manual pneumatik, P.BE-CPV-.... VI

9 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Viktiga användaranvisningar Riskkategorier Den här manualen innehåller anvisningar om risker som kan uppstå om produkten inte används som den ska. Anvisningarna har rubrik (varning, försiktighet etc), är gråmarkerade och är dessutom markerade med piktogram. Det finns följande riskanvisningar: Varning... betyder att det finns risk för svåra person- eller sakskador om anvisningen inte följs. Försiktighet... betyder att det finns risk för person- eller sakskador om anvisningen inte följs. Notera... betyder att det finns risk för sakskador om anvisningen inte följs. Dessutom markerar följande piktogram de textavsnitt som beskriver moment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. VII

10 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Märkning av specialinformation Följande piktogram markerar de testavsnitt som innehåller specialinformation. Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festoprodukten. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festo-produkterna. Textmarkeringar Uppräkningspunkten markerar moment som kan göras i godtycklig ordning. 1. Siffrorna markerar moment som måste göras i angiven ordning. Tankstrecken markerar allmänna uppräkningar. VIII

11 Installation Kapitel 1 1-1

12 1. Installation Innehållsförteckning 1. Installation Allmänna anvisningar för installation Konfigurera CPV-ventilterminalen Öppna och stänga kontaktkåpan Ställa in CPV-ventilterminalen Ansluta CPV-ventilterminalen Anslutningskabel Anpassa anslutningskabeln Välja nätdel Ansluta lastspänning för CPV-ventilerna Ansluta till fältbuss Installera terminator

13 1. Installation 1.1 Allmänna anvisningar för installation Varning Koppla ifrån följande före installations- och underhållsarbeten: Tryckluftsförsörjning Driftspänning logik Driftspänning ventiler. Därigenom undviks: okontrollerade rörelser hos lösa slangar. oönskade rörelser hos anslutna arbetselement. odefinierade kopplingstillstånd hos elektroniken. Obs CPV-ventilterminalen innehåller elektrostatiskt känsliga komponenter. Berör därför inga komponenter. Beakta hanteringsanvisningarna för elektrostatiskt ömtåliga element. Du undviker därigenom att förstöra elektroniken. 1-3

14 1. Installation 1.2 Konfigurera CPV-ventilterminalen På CPV-ventilterminalen med CANopen-direktanslutning finner du följande anslutnings- och indikatorelement: Spänningsförsörjning CPV-ventiler 2 Fel-/status-LED 3 Fältbussanslutning 4 Kontaktkåpa på anslutningsplattan 5 Märkskyltar 6 Jordanslutning 7 Signalstatusindikering för pilotventilerna 8 Typskylt Bild 1/1: Anslutnings- och indikeringselement 1-4

15 1. Installation Öppna och stänga kontaktkåpan Öppna: Skruva ur och avlägsna de 4 skruvarna i kontaktkåpan. Lyft av kåpan. Stänga: Sättpåkåpanigen.Drafastde4skruvarnakorsvis Ställa in CPV-ventilterminalen I CPV-ventilterminalen finns en LED för störnings- och statusindikering samt följande inställningsmöjligheter: Stationsnummer (COB-ID) Fältbussignalhastighet 1 Adressvalskontakt (stationsnummer) DIL-kontakt för överföringshastighet (Baudrate) Bild 1/2: Inställningselement 1-5

16 1. Installation Ställa in stationsnummer Med det två adressvalskontakterna ställer du in CPV-ventilterminalens stationsnummer. Kontakterna är numrerade från 0 till 9. Pilen på adressvalskontakterna pekar på en- resp tiotalet för inställt stationsnummer. 1 Adressvalskontakt ENTAL 2 Adressvalskontakt TIOTAL 1 2 Bild 1/3: Adressvalsomkopplare Notera Varje stationsnummer får endast tilldelas en gång per CANopen-interface. Rekommendation: Tilldela stationsnumren i stigande ordning. Anpassa tilldelningen av stationsnummer vid behov till maskinstrukturen i din anläggning. 1-6

17 1. Installation Följande stationsnummer är tillåtna: 1;...; 98 Notera Beakta eventuella inskränkningar betr. stationsnummer beroende på CANopen-mastern. Tillvägagångssätt: 1. Koppla från driftspänningen. 2. Tilldela CPV-ventilterminalen ett ännu inte belagt stationsnummer. 3. Ställ med hjälp av en skruvdragare in pilen på resp adressvalskontakt på det önskade stationsnumrets en- och tiotal Inställning för fältbussadress: 05 1 ENTAL 2 TIOTAL Inställning för fältbussadress: 38 1 ENTAL 2 TIOTAL Bild 1/4: Exempel adressinställningar 1-7

18 1. Installation Inställning av fältbussignalhastighet Notera Ställ in CPV-ventilterminalens överföringshastighet så att den överensstämmer med överföringshastigheten hos masterporten. Överföringshastighet 20 kbaud 125 kbaud 500 kbaud 1000 kbaud Bild 1/5: Inställning av fältbussignalhastighet 1-8

19 1. Installation 1.3 Ansluta CPV-ventilterminalen Anslutningskabel Fältbusskabel Använd en tvinnad, skärmad 4-ledarkabel som fältbusskabel. Via fältbusskabeln försörjs bussgränssnittet och ventilterminalens interna logik. Notera Kontrollera alltid att du valt rätt kabeltyp med hjälp av PLC-manualen resp manualen till ditt bussinterface. Ta därvid hänsyn till avstånd och vald överföringshastighet. Välj motsvarande kabeldiametrar. Beakta spänningsfallet: på försörjningsledningen till bussgränssnittet och ventilterminalens interna logik.. Busslängd Följande tabell visar riktvärdena för max avstånd beroende på vald överföringshastighet. Exakta uppgifter finns i manualerna till ditt styrsystem resp ditt bussinterface. Överföringshastighet Max busslängd Max förgreningsledningslängd 1000 kbaud m 0,3 m 500 kbaud m 0,75 m 125 kbaud 500 m 3m 20 kbaud 1000 m 7,5 m 1-9

20 1. Installation Driftspänningskabel Använd en driftspänningskabel med tillräcklig kabeldiameter. Undvik stora avstånd mellan nätdel och CPV-ventilterminal. Långa driftspänningskablar reducerar den av nätdelen levererade spänningen. Fastställ vid behov lämplig kabeldiameter och max tillåten kabellängd Anpassa anslutningskabeln Fältbussgränssnittets och driftspänningsanslutningens anslutningar består av stickkontakter. Fältbussgränssnittets stiftbeläggning och driftspänningsanslutningens stiftbeläggning framgår av följande sidor. Driftspänningsanslutning Fältbusskontakter För driftspänningsanslutningen används stickkontakter ur Festos sortiment passande till de använda kablarnas ytterdiametrar (se bilaga A, Tillbehör). För fältbussanslutning finns specialanpassade ledningar med stickkontakter av olika fabrikat att tillgå (se bilaga A, Tillbehör). 1-10

21 1. Installation 1 Kabel 2 Hus 1 3 Kontaktdel 4 Dragavlastning Bild 1/6: Anpassa anslutningskabeln Anpassning Sedan lämpliga kablar valts, ansluts dessa enligt följande: 1. Lossa den mellersta räfflade muttern och öppna kontakten. 2. Öppna dragavlastningen på husets baksida. Skjut därefter igenom kabeln enligt följande. 3. Avisolera ledarnas ändpunkter 5 mm och förse ledarna med ledarändhylsor. 4. Anslut ledarnas ändpunkter. 5. Placera kontaktdelen åter på kontakthuset. Dra tillbaka kabeln så långt att ingen kabelhärva uppstår i höljet. 6. Dra åt dragavlastningen hårt. 1-11

22 1. Installation Välja nätdel Varning Använd enbart nätdelar som garanterar en säker elektrisk isolering av driftspänningen enligt IEC 742/EN 60742/VDE 0551 med min 4 kv isolationshållfasthet. Kombinationsnätdelar är tillåtna om de garanterar en säker isolering i enlighet med EN 60950/VDE CPV-ventilterminalens strömbehov är beroende av antalet ventilspolar. Rekommendation: Använd reglerade nätdelar. Kontrollera vid val av nätdel att denna tillhandahåller tillräcklig effekt. Beräkna för detta ändamål vid behov det totala strömbehovet enligt följande tabell. Led driftspänningen för CPV-ventilspolarna via NÖDS- TOPP. Total strömförbrukning Följande tabell visar beräkning av den totala strömförbrukningen för en CPV-ventilterminal. De angivna värdena är avrundade. Strömförbrukning bussgränssnitt och logik Summor CPV-ventilterminal 50 ma 1) Strömförbrukning ventilförsörjning Strömförbrukning för samtligasamtidigt strömsatta ventilspolar 1) x ma = ma 1) Strömförbrukningen beroende av ventiltyp (setekniskadataförventilerna) 1-12

23 1. Installation Ansluta lastspänning för CPV-ventilerna Obs Säkra CPV-ventilspolarnas lastspänning externt med max 2 A. Med den externa säkringen undviks funktionsskador på CPV-ventilterminalen vid kortslutning. Spänningsförsörjning sker via den 4-poliga M12-kontakten DC 24 V på CPV-ventilterminalen. 1 Lastspänningsanslutning 1 Bild 1/7: Lastspänningsanslutning DC 24 V Strömförbrukningen är beroende av typ av ventilspole. Värdena redovisas i Manual pneumatik, P.BE-CPV

24 1. Installation Rekommendation: Led CPV-ventilernas lastspänning (stift 2) via NÖDSTOPP. Kontrollera 24 V-lastspänningen när anläggningen är i drift. Se till att lastspänningen ligger inom tillåten tolerans även vid fullt utbyggd drift. Lastspänningsanslutningens stiftbeläggning för CPV-ventilerna 1 1 Stiftbeläggning 1: n.c. (not connected) 2: DC 24 V-lastspänningm CPV-ventile 3: 0 V-lastspänning CPV-ventiler 4: n.c. (not connected) Bild 1/8: Stiftbeläggning lastspänningsanslutning 1-14

25 1. Installation Jordning CPV-ventilterminalen förfogar över två jordningsanslutningar på ändplatta. Notera Anslut ändplattas jordanslutning lågresistivt (kort kabel med stort tvärsnitt) till jordpotentialen. Du undviker därmed fel pga elektromagnetisk påverkan. Anmärkning: Skyddet mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) säkerställs hos Festo-ventilterminaler i enlighet med EN /IEC 204 tack vare användning av PELV-nätdelar. Jordning av ventilterminalerna sker för att säkerställa funktionen(texemc). 1-15

26 1. Installation Anslutningsexempel Beakta följande vid anslutning av 24 V-försörjningen (stift 2): Respektera toleransen DC 24 V +10/-15%. Anslut en ledare med tillräcklig kabeldiame ter om CPVventilterminalen. 0V 24 V Förbindelseledning f. potentialutjämning 2 24 V-matningen till ventiler kan kopplas från separat. Bussgränssnittet och den interna logiken matas med spänning via fältbussanslutningen. 3 Jordningsanslutning ändplatta Bild 1/9: Exempel - Anslutning av 24 V-försörjning och jordningsledare 1-16

27 1. Installation 1.4 Ansluta till fältbuss För anslutning av CPV-ventilterminalen till fältbussen finns det en fältbusskontakt på CPV-ventilterminalen. Till denna kontakt ansluts följande: de två busskablarna spänningsförsörjningen (DC + 24 V och 0 V) till bussgränssnitt och intern logik kabelskärmen. CAN-Bus utgör hårdvarubas för bussgränssnittet. Typiskt för denna buss är att bussgränssnittet försörjs med spänning via fältbusskontakten. Fältbussuttag Bussanslutningen sker via en förgrening med en 5-polig M12 kontakt med PG 9 koppling. Denna kan beställas hos Festo (typ: FBSD-GD-9-5POL, artikelnr ). Alternativt finns specialanpassad busskabel från olika tillverkare att tillgå (se även Bilaga A, Tillbehör). Notera Kontrollera i manualen till din PLC resp i manualen till ditt bussinterface vilken T-adapter och vilka max förgreningskabellängder som är godkända för ditt styrsystem. 1-17

28 1. Installation Bussgränssnittets principiella uppbyggnad Fältbuss 2 Spänningsförsörjning 3 Skärm 4 Förgrening 5 T-adapter 6 Buss 7 Mikroprocessor 8 Ventildriver Bild 1/10: Bussgränssnittets principiella uppbyggnad 1-18

29 1. Installation Bussförsörjning Undvik för stora avstånd mellan bussgränssnitt-/logikförsörjning och CPV-ventilterminalen. Notera Busslavar från olika tillverkare har olika toleranser beträffande gränssnittförsörjning. Beakta detta vid planering av busslängd och placering av nätdelen. Rekommendation: Placera nätdelen centralt i bussen. För Festo CPV-ventilterminaler gäller följande tolerans för bussgränssnittförsörjning: U max = 25,0 V U min = 11,5 V 1-19

30 1. Installation Stiftbeläggning hos fältbussgränss Anslut fältbusskabeln korrekt till klämmorna på busskabeldosan. Beakta därvid även följande anslutningsanvisningar samt anvisningarna i manualen till ditt styrsystem resp ditt bussinterface. nittet Obs Beakta polningen vid anslutning av fältbussgränssnitt och spänningsförsörjning till bussgränssnitt/intern logik. Anslut skärmen Stiftbeläggning 1: Skärm (CAN_SHLD) 2: DC + 24 V-bussgränssnitt/logik (CAN_V+) 3: 0 V-bussgränssnitt/logik (CAN_GND) 4: Data + (CAN_H) 5: Data - (CAN_L) 2 Nodhus PE 3 Intern skärminkoppling i CPV-ventilterminalen Bild 1/11: Internt RC-motståndsnätverk

31 1. Installation Följande bild visar anslutningen av CPV-ventilterminalen till en CANopen master med ett bussgränssnitt enligt DS 102. PLC/PC/IPC kontaktbeläggning Ventilterminal stiftbeläggning förfältbussgränssnittet Översikt Stift Stift n.c. CAN_L CAN_GND n.c. CAN_SHLD GND CAN_H n.c. CAN_V+ Data /CAN_L GND Buss Skärm Data +/CAN_H 24 V Buss nc = ej ansluten (not connected) Bild 1/12: Kontaktbeläggning enligt DS

32 1. Installation Installera terminator Om den CPV-ventilterminal som ska anslutas befinner sig i slutet av fältbussen, skall en terminator (120 Ohm, 0,25 Watt) installeras i fältbussuttaget. Vid användning av T-adapter bör terminatorn installeras på T-adapterns fria utgång. Terminator Kläm in motståndets ledare tillsammans med dem för fältbussledningen mellan trådarnadata+(stift4)ochdata- (stift 5) i busskabeldosan. Notera För att garanterasäker kontakt rekommenderas att klämma motståndets ledare och busskabeln i samma ledarändhylsor. 1 1 Terminator 120 Ohm, 0,25 W Bild 1/13: Installera terminator 1-22

33 Idrifttagning Kapitel 2 2-1

34 2. Idrifttagning Innehållsförteckning 2. Idrifttagning Idrifttagning på en CANopen-master Antal utgångar Allmänt om CANopen Översikter Sammanfattning funktioner Översikt objektförteckning COB-identifier CPV-ventilterminalens tillkopplingsfunktion Default Identifier-fördelning Översikt objektförteckning PDO Communication Parameter Record PDO Communication Mapping Parameter Digitala utgångar Funktion hos digitala utgångar vid fel Uppbyggnad Emergency Object Grundregler för adressering Adressering av CPV-ventilterminalen Exempel: Kommunikationsförlopp

35 2. Idrifttagning 2.1 Idrifttagning på en CANopen-master Detta kapitel behandlar konfiguration och adressering av en CPV-ventilterminal på ett CANopen interface resp en CANopen-master. Följande normföreskrifter har beaktats: Normvorschriften DS 301 (Draft standard) DSP 401 (Draft Standard Proposal) DS 201 Ds207 Draft Standard 301 bygger på den CAL-baserade kommunikationsprofilen Draft Standard Propsal 401 definierar aggregatprofilerna föringångs- och utgångsmoduler inom CANopen CAN Application Layer CAL För att kunna förstå detta kapitel bör du vara väl förtrogen med CANopen och känna till specifikationerna DS 301 och DSP Antal utgångar Notera Summan av utgångarna uppgår konstant till bytes oberoende av CPV-ventilterminalens utbyggnad och bestyckning. 2-3

36 2. Idrifttagning Allmänt om CANopen CANopen-aggregat förfogar över en objektförteckning som tillhandahåller alla väsentliga slavparametrar på ett standardiserat sätt. Konfiguration av ett CANopen-system sker i huvudsak med hjälp av de enskilda slavarnas objektförteckning. Åtkomstmekanismen tillhandahålls med Service Data Objects (SDO:n). För kommunikation tillhandahåller CANopen-systemet två olika kommunikationsmekanismer. Process Data Objects (PDO) möjliggör snabböverföring av processdata och överförs via enkla CAN-meddelanden utan protokoll-overhead. Process Data Objects kan överföras händelsestyrt, synkront med en systemtakt eller på begäran. Service Data Objects (SDO) bildar en punkt-till-punkt förbindelse ochmöjliggör åtkomst till samtliga poster i en nods objektförteckning. 2-4

37 2. Idrifttagning 2.2 Översikter Sammanfattning funktioner Modulstatus och Boot up enligt Communication Profile DS 301 Allaposter iobjektförteckningens kommunikationsdel ingår Ett Service Data Object med läs- ochskrivåtkomst till objektförteckningen Ett Process Data Object för åtkomst till digitala utgångar PDO-COB-identifier för skrivåtkomst ej variabel PDO-transmissionstyp för skrivåtkomst fast implementerad som asynkron (255) PDO-Emergency-telegram för felmeddelande till mastern Node Guarding Default-inställning av alla identifiers enligt DS 301 och nodadressen. 2-5

38 2. Idrifttagning Översikt objektförteckning Följande tabell visar i Festo CPV-ventilterminalen implementerade objekt. Tabellen bygger på DS 301: Index (hex) Objekte E Objektkatalogernas kommunikationsdel 1400 Kommunikationsparametrar för mottagnings-pdo 1600 Mappingparametrar för mottagnings-pdo (variabel mapping inte implementerad) 6200 Output Array 6206 Fault Mode Array för Output Lines 6207 Fault State Array för Output Lines 2-6

39 2. Idrifttagning COB-identifier Hos Festo CPV-ventilterminal med CANopen rör det sig om en Minimum Capability Device (Minimum Device). PDO-COB identifiern kan väljas fritt separat för skrivåtkomst. Bit 10 Bit 7 Bit 6 Bit 0 Funktionskod Modul-ID Bild 2/1: Uppbyggnad COB-identifier Med modul-id kan max 127 slavar adresseras. Adressen kallas även stationsnummer, MAC-ID eller MESSAGE-ID. Med CPV-ventilterminalens adressvalskontakter kan man ställa in adresserna : Adressen 99 är reserverad för självtestet. Adressen 00 är ogiltig. Exempel COB-ID för CPV-ventilterminal. Inställd adress (vridomkopplare): 10 D. Bit 10 Bit 7 Bit 6 Bit Funktionskod Modul-ID Bild 2/2: Uppbyggnad COB-identifier för ventilterminal nr

40 2. Idrifttagning CPV-ventilterminalens tillkopplingsfunktion Följande bild visar statusdiagrammet för Festo CPV-ventilterminalen. Power -On Hårdvaruinitialisering 0 Kommunikationsinitialisering 0 4 Pre-Operational Operational Prepared Bild 2/3: Statusdiagram för CPV-ventilterminalen 2-8

41 2. Idrifttagning Beskrivning av statusövergångarna Statusövergång Beteckning Command Specifier (cs) Funktion 0 Autom. Boot Up efter Power On 1 Start_Remote_ Node_Indication 2 Enter_Pre_ Opera-tion_State_ Indication 3 Stop_Node_ Indication 4 Reset_Communication_Indication 5 Reset_Node_ Indication 01 H Startar CPV-ventilterminalen (operational mode), SDO-överföring giltig PDO-överföring giltig (utgångar aktiva) Node Guarding giltig (Response: Toggle + 05H) 80 H CPV-ventilterminal i pre-operational mode: SDO-överföring giltig PDO-överföring ogiltig (utgångar intar felstatus * ) Node Guarding giltig (Response: Toggle + 7F H ) 02 H Stopppar kommunikationen: SDO-överföring ogiltig PDO-överföring ogiltig (utgångar intar felstatus * ) Node Guarding giltig (Response: Toggle + 04 H ) 82 H Återställlning av kommunikationsfunktionerna: Utgångar återställs Maskeringavutgångarna återställs till default 81 H Modulåterställning inkl. applikation: Utgångar återställs SDO initialiseras pånytt, ändrade värden återställs *) Endast efterövergång frånoperational mode till prepared resp pre-operational mode 2-9

42 2. Idrifttagning Default Identifier-fördelning Följande tabell visar identifier-fördelningen: Peer-to-Peer Objects Objektnamn Funktionskod (binär) Objekt-beteckning CMSprioritetsgrupp Värdeintervall hos COB-Identifier för FestoCPVventilterminaler EMERGENCY Förhögprioriterade händelser t ex underspänning , D D 081 H... 0E2 H Mottagnings-PDO D D 201 H 262 H Sändnings-SDO D D 581 H 5E2 H Mottagnings-SDO , D D 601 H 662 H Node guarding D D 701 H 762 H 2-10

43 2. Idrifttagning 2.3 Översikt objektförteckning Objektens kommunikationsdel innehåller följande objekt (värden och exempel: Modul-ID = 1). Kommunikationsprofil Index (hex) Objektnamn symboliskt Objektbeteckning Objekttyp Objektattribut Värden/subindex Förklaring av värdena 1000 VAR device type U32 ro = Deviceprofiler för I/O modul x: 0200 = Digitala output föreligger 1001 VAR manufacturer error field U8 ro xx 00 = No error 81 = Generic/Manu facturer error 1002 VAR predef_status U32 ro förnärvarande inte definierad 1003 ARRAY predef_error field [2] 1004 ARRAY number of PDOs [3] supported U16 ro 0 =0x00 1 =2033 U32 ro 0 = = = Number of errors (0 oder 1) Standard error field 3320 = Spänn. ventiler 20,4 V Antal transmit-pdo:n Antal receive-pdo:n Antal syn. trans.-pdo:n Antal syn. rec.-pdo:n Antal async. trans.-pdo:n Antal async. rec.-pdo:n 1008 ARRAY manufacturer device name 1009 ARRAY manufacturer hardware version String ro F CPCO String ro min U = Unsigned, ro = read only, rw = read/write 2-11

44 2. Idrifttagning Kommunikationsprofil Index (hex) Objektnamn symboliskt Objektbeteckning Objekttyp Objektattribut Värden/subindex Förklaring av värdena 100A ARRAY manufacturer software version String ro E 32 min V B VAR Node-ID U32 ro Nodadress 100C VAR guard time U16 rw E ms 100D VAR lifetime factor U8 rw 03 Life time for the node guarding protocol 100E VAR nodeguard_id U32 ro Nodeguard Identifer U = Unsigned, ro = read only, rw = read/write PDO Communication Parameter Record I Receive PDO Communication Parameter definieras följande objekt (värden och exempel: Modul-ID = 1). Kommunikationsprofil Index (hex) Objekt-typ Objektnamn symboliskt Objektbeteckning Objektattribut Värden/subindex Förklaring av värdena 1400 RECORD Kommunikationsparameter för mottagnings-pdo PDO- Commparameter ro 0 =02 1 = =FF = Antal poster = COB-ID Modul-ID Transmiss. type FF = acyklisk, asynkron 2-12

45 2. Idrifttagning PDO Communication Mapping Parameter Notera Variabel mapping stöds ej! I Receive PDO Mapping Parameter definieras följande objekt. Kommunikationsprofil Index (hex) Objekt-typ Objektnamn symboliskt Objektbeteckning Objektattribut Värden/subindex Förklaring av värdena 1600 ARRAY Mappingparameter för mottagnings- PDO PDOComm Parameter ro 0 =02 1 = = = Antal befint liga utgång sbyte = Spole 0-7 = Spole

46 2. Idrifttagning Digitala utgångar Festo stöder OUTPUT-ARRAY för 8-bit-kommandon. Följande tabell gäller enligt DSP401: Kommunikationsprofil Index (hex) Objekt-typ Objektnamn symboliskt Objektbeteckning Objektattribut Värden/subindex Förklaring av värdena 6200 ARRAY Write State 8 Output Lines[3] Unsigned 8 rw 0 =02 1 =xx 2 =xx = Antal befintliga utgångsbyte = Spole = Spole

47 2. Idrifttagning Funktion hos digitala utgångar vid fel Festo stöder FAULT MODE ARRAY för 8-bit-kommandon. Följande tabell gäller enligt DSP401: Kommunikationsprofil Index (hex) Objekt-typ Objektnamn symboliskt Objektbeteckning Objektattribut Värden/subindex Förklaring av värdena 6206 ARRAY Fault Mode 8 Output Lines [3] Definiera maskering 6207 ARRAY Fault State 8 Output Lines [3] Definiera maskering Unsigned 8 rw 0 =02 1 =xx 2 =xx Unsigned 8 rw 0 =02 1 =xx 2 =xx = Antal befintliga utgångsbyte = Maskering Spole Default: FF = Maskering Spole Default: FF = Antal befintliga utgångsbyte = Fault State Spole Default: 00 = Fault State Spole Default:

48 2. Idrifttagning Notera Med index 6206 fastställs vilka utgångar som skall inta default-status vid fel. Med index 6207 fastställs vilken status de fastställda utgångarna skall inta vid fel. Inställningarna aktiveras först sedan CPV-ventilterminalen försatts i Operational Mode. Efter varje tillkoppling resp återställning (hårdvaruinitialisering, kommunikationsinitialisering) övertas automatiskt defaultvärdena, medan eventuella maskeringar överskrivs. Därvid gäller följande: Index 6206 Subindex 1, 2 Bit Subindex 1, 2 Bit Definition 0=Utgångens status förblir oförändrad 1=Utgången antar i index 6207 definierad status 0 = Utgången återställs 1=Utgången sätts 2-16

49 2. Idrifttagning 2.4 Uppbyggnad Emergency Object Festo stöder ett PDO Emergency Object.Följande tabell gäller enligt DS 401: PDO Emergency Object sänds i följande fall av CPV-ventilterminalen: Underspänning ventiler ( 20,4 V) Emergency PDO sändsengång vid förekomst av underspänning ochäven sedan felet åtgärdats. Byte Emergency Error code 3320 =U Ven 20,4 V Error register 00 = Inget fel 81 = Generic och manufacturer-fel Manufacturer specific error field (reserverat) Bild 2/4: Uppbyggnad Emergency Object 2-17

50 2. Idrifttagning 2.5 Grundregler för adressering En CPV-ventilterminal belägger alltid 16 utgångar, oberoende av med hur många ventilmagnetspolar den är bestyckad. Följande bild visar ordningsföljden vid adressering av de enskilda CPV-ventilplattorna. Bild 2/5: Adressbeläggning hos en CPV-ventilterminal 2-18

51 2. Idrifttagning Adressering av CPV-ventilterminalen ab LED-rad för styrmagnet 12 ad LED-rad för styrmagnet 14 Tilldelning av CPV-ventilspolar till databyte ab ad Bild 2/6: Tilldelning av ventilspolar till databyte En ventilplats belägger alltid 2 adresser, även då den är bestyckad med en blindplatta eller tryckzonsplatta. Om en ventilplats är bestyckad med en bistabil ventil, gäller tilldelningen: styrmagnet 14 belägger adressen med lägst dignitet, styrmagnet 12belägger adressen med högre dignitet. Med monostabila ventiler förblir adressen med högre dignitet outnyttad. 2-19

52 2. Idrifttagning 2.6 Exempel: Kommunikationsförlopp Samtliga exempel baseras på modul-id = 1dvs inställd CPVventilterminaladress PLC/ PC/ IPC 2 Data (värden i hex) xx: 00=samtliga busslavar; xx = stationsnummer Bild 2/7: Exempel 1: Starta CANopen-nätverk PLC/ PC/ IPC 2 Data (värden i hex) Bild 2/8: Exempel 2: Sätta utgång 0 på CPV-ventilterminalen,Sätta spole 0 (1:a ventilen) För att kunna ställa in ventiler på CPV-ventilterminalen måste mottagnings-pdosändas frånmastern.iexempletsätts endast utgången 0, ev. redan satta utgångar återställs. 2-20

53 2. Idrifttagning PLC/ PC/ IPC 2 Bit 7 = togglebit 3 Data (värden i hex) 4 Nodeguard response Bild 2/9: Exempel 3: Starta Nodeguard-övervakning Nodeguard-övervakningen av CPV-terminalen med CANopendirektanslutning börjar med mottagandet av första Nodeguard-telegrammet. Detta telegram skall upprepas cykliskt inom följanderedovisadetid: Guardtime x Lifetime Factor (index 100C x index 100D Om denna tid överskrids kopplas ventilerna frånresp.intar default-läge. Notera Fram till mottagandet av det första Nodeguard-telegrammet är timeout-övervakningen i CPV-terminalen inaktiv. Inkopplade ventiler förblir satta även efter kommunikationsavbrott, bussavbrott etc 2-21

54 2. Idrifttagning COB-ID PLC/ PC/ IPC 4 Subindex 2 Initiate Domain Upload Request 3 Index 5 4 Data(värden i hex) 6 Initiate Domain Upload Response Bild 2/10: Exempel 4: Avläs i index 1000 H, subindex 0 (Device Type: deviceprofil, deviceutbyggnad). För att kunna avläsa objekt från en CPV-ventilterminalmåste sändar-sdo laddas med upload-kommando, index och subindex. CPV-ventilterminalen sänder därpå antalet databyte, index, subindex samt databyten. 2-22

55 2. Idrifttagning COB-ID PLC/ PC/ IPC 2 Initiate Domain Download Request 3 Index 5 Med 2databyte (värden i hex) 6 Initiate Domain Download Response 7 Värden i hex Värde ej fastställt 4 Subindex Bild 2/11: Exempel 5: Beskriva index 100C H, subindex 0 (Guard Time) För att beskriva en CPV-ventilterminals objekt måste mottagnings-sdo laddas med download-kommando, index, subindex samtvärdet. CPV-ventilterminalen sänder därpå som kvittering index, subindex och en databyte. 2-23

56 2. Idrifttagning 2-24

57 Diagnos Kapitel 3 3-1

58 3. Diagnos Innehållsförteckning 3. Diagnos Översikt diagnosmöjligheter Diagnos med LED:n Normal driftstatus Felindikering med modul-/nätverkstatus-led:n LED för statusindikering pilotventilspolar Testa ventiler Starta testrutin Stopppa testrutin Diagnos via fältbuss Åtgärder vid fel Funktion vid störningar i styrsystemet

59 3. Diagnos 3.1 Översikt diagnosmöjligheter CP-ventilterminalen erbjuder följande möjligheter till diagnos och åtgärder vid fel: Diagnos med inbyggda LED:n - ventilterminalstatus - ventilstatusindikering Ventiltest Diagnos via fältbussen. Diagnos med LED:n Grön: Statusindikering drifttyp (Pre-Operational Mode, Prepared Mode, Operational Mode) Röd: Gul: Felindikering underspänning på CP-ventiler eller stationsadress felaktig (inställning 0) Ventilstatusindikering Ventiltest Diagnos via fältbuss Integrerad testrutin för ventiler Vid fel sänder CP-ventilterminalen ett Emergency-Message. 3-3

60 3. Diagnos 3.2 Diagnos med LED:n LED-indikering 1 Modul-/nätverksstatus-LED (grön/ röd) Lysdioden på CPV-ventilterminalens kåpa signalerar CPV-ventilterminalens driftstatus. 1 ab gul LED-rad för styrmagnet 12 ad gul LED-rad för styrmagnet 14 ab ad Bild 3/1: CPV-ventilterminalens diagnos-led:n Normal driftstatus I normal driftstatus lyser LED:n DIAG grön. ( lyser; blinkar; släckt) LED Färg Förlopp Driftstatus Åtgärd grön ON OFF normal; Operational mode ingen 3-4

61 3. Diagnos Felindikering med modul-/nätverkstatus-led:n Funktion Förlopp Färg Driftstatus Åtgärd - ON OFF grön/röd Driftstatus normal men: Självtest aktivt (LED blinkar röd/ grönomväxlande) CPV-ventilterminal i re-operational Mode Överlopp CAN-felräknare Avsluta självtest Sätt CPV-ventilterminal i Operational Mode Kontrollera kablar/kontakter, ina busslängd eller överföringshastighet ON OFF grön CPV-ventilterminal i Prepared Mode ingen ON OFF röd Stationsnummer 99 inställt eller Fel vid start av självtestet eller Självtest aktivt (LED blinkar röd/ grönomväxlande) Korrigera stationsnummer Upprepa test ON OFF röd Underspänning ventilförsörjning ( 20,4 V) Kontrollera spänningsförsörjning 3-5

62 3. Diagnos LED för statusindikering pilotventilspolar Till varje ventilmagnetspole hör en gul LED. Denna LED visar kopplingsstatus för ventilmagnetspolen. LED Kopplingsläge Ventilmagnetspole Betydelse Gul mörk Grundläge Logisk 0 (signal ligger inte på) Gul lyser Kopplingsläge eller Grundläge Logisk 1 (signalen ligger på) Logisk 1 men: Ventilernas driftspänning ligger under till. toleransintervall (DC 20,4 V) eller Tryckluftsförsörjning inte OK eller Styrfrånluft blockerad eller Servicefall 3-6

63 3. Diagnos 3.3 Testa ventiler Varning Före teststart: Kopplafrån CPV-ventilterminalens tryckluftsförsörjning. Du undviker därigenom oönskade eller farliga rörelser hos arbetselementen. Obs Testfunktionen förlöper automatiskt i CPV-ventilterminalen. Samtliga ventiler kopplas cykliskt till/från. Hänsyn tas ej till programtekniska spärrar ellervidarekopplingsvillkor. CPV-ventilterminalen tillhandahåller följande testrutiner: Testrutin Parallel Seriell Koppla till alla ventiler Betydelse Alla ventiler i en byte kopplas TILL/FRÅNsamtidigti sekundtakt. Växling sker kontinuerligt mellan byte 0ochbyte1. Alla ventiler i en byte kopplas TILL/FRÅNeftervarandra i sekundtakt. Alla ventiler kopplas till. 3-7

64 3. Diagnos Starta testrutin 1. Koppla från bussgränssnittets och den interna logikens driftspänning. 2. Ta av kåpan (se ävenkap.2,konfiguration). 3. Notera läget hos adressvalskontakter och DIP-brytare. 4. Ställ in adress 99 och sätt DIL-kontakterna 1 och 2 till OFF. 5. Koppla till bussgränssnittets och den interna logikens samt CPV-ventilernas driftspänning. 6. Ställ in önskad testrutin med adressvalskontakterna enligt följande: Testrutin Adress som skall ställas in Parallel 0 Seriell 1 Koppla till alla ventiler 2 7. Start: Sätt DIL-kontakterna 1 och 2 till ON. Fel vid start av testrutinen indikeras genom snabbt rött blinkande LED. Rutinen måste upprepas Stopppa testrutin 1. Koppla från bussgränssnittets och den interna logikens driftspänning. 2. Sätt adressvalskontakter och DIP-brytare i ursprungsläget. 3-8

65 3. Diagnos 3.4 Diagnos via fältbuss CPV-ventilterminalen sänder Emergency-PDO när ventilernas försörjningsspänning understiger 20,4 V. Detaljer, uppbyggnad hos Emergency-PDO etc framgår av kapitel 2, idrifttagning. 3-9

66 3. Diagnos 3.5 Åtgärder vid fel Funktion vid störningar i styrsystemet Ventilernas funktion vid felresp störningar varierar. Man skiljer mellan: Reset med mastern Kommunikationsbortfall. Störning Reset via mastern Kommunikationsbortfall (bussgränssnitt försörjs fortfarande med 24 V) Kommunikationsbortfall (bussgränssnittet försörjs inte längremed24v) Funktion Utgångarna kopplasomgående från Utgångarna antar default-status efter tiden: Guardtime x Lifetime Factor (Index 100C x Index 100D). Default-status fastställs med index 6206 och Utgångarna kopplas omgående från Notera När utgångar återställs eller sätts till default vid PLC-stopp resp vid fältbussavbrott eller -störning, skall följande pneumatik-spelregler beaktas: Ensidigt aktiverade ventiler går till grundläget 5/2-bistabila ventiler förblir i aktuell position mittlägesventiler går till mittläge (beroende på ventiltyp) påluftad, avluftad eller spärrad. 3-10

67 Teknisk bilaga Bilaga A A-1

68 A. Teknisk bilaga Innehållsförteckning A. Teknisk bilaga... A-1 A.1 Tekniska data för ventilterminal med CANopen-direktanslutning... A-3 A.2 Tillbehör... A-5 A-2

69 A. Teknisk bilaga A.1 Tekniska data för ventilterminal med CANopen-direktanslutning Allmänt Temperaturintervall: Drift Lagring/transport Relativ luftfuktighet Skyddsklass enligt EN Kontakter monterade eller försedda med skyddslock Skydd mot elektriska stötar (Skydd mot direkt och indirekt beröring enligt EN /IEC 204) -5 C C -20 C C 95%, ej kondenserande IP 65 med PELV nätaggregat (Protected Extra-Low Voltage) Skydd mot explosion (enligt EU-direktiv 94/9//EU, EN och EN ) lossa inte elektriska anslutningar medan de stårunderspänning Ventiler II 3 G/D EEx na II T5-5 C Ta +50 C T80 C (tillverkningsår, se explosionsskyddsmärkningen på produkten) Se pneumatikmanual P.BE-CPV-... Driftspänning Magnetventiler CPV-terminal Stift 2 Driftspänningsanslutning Nominellt värde Tolerans Strömförbrukning Stift 2 DC 24 V 21, ,4 V Summan av alla tillkopplade CPV-magnetventiler; se manual CPV pneumatik A-3

70 A. Teknisk bilaga Restdistorsion Överbryggningstid vid nedkoppling av logikspänning 4 Vss (inom toleransen) 20 ms Driftspänning Bussgränssnitt/intern elektronik Stift 2, 3; bussgränssnitt Nominellt värde; ej polomkastningssäkert Tolerans Strömförbrukning (vid 24 V) Restdistorsion Överbryggningstid vid nedkoppling av logikspänning extern säkring krävs DC 24 V 11, V 50 ma 4 Vss (inom toleransen) 20 ms Elektromagnetisk kompatibilitet Störeffekt testad enligt EN Gränsvärdesklass A * Störtålighet testad enligt EN *) Ventilterminalen med CANopen-direktanslutning CPV-...-GE-CO-8 får med särskilt tillstånd även användas i bostadsområden (bostads-, affärs- och kontorslokaler, småföretag). Tekniska data för pneumatik finns i Manual pneumatik, P.BE- CPV-.... A-4

71 A. Teknisk bilaga A.2 Tillbehör Detta avsnitt ger en överblick över nödvändiga tillbehör. Notera Följande översikter gör inte anspråk på fullständighet. De nämnda företagens adresser finns islutet av detta avsnitt. CPV-ventilförsörjningsanslutning CPV-ventilernas spänningsförsörjning sker viaen 4-polig M12-kontakt med PG7- eller PG9-skruvkoppling. Dessa kan beställas från Festo: Utförande Typ Artikelnr. PG 7 rak PG 9 rak PG 7 vinklad PG 9 vinklad FBSD-GD7 FBSD-GD9 FBSD-WD7 FBSD-WD Bussanslutning Bussanslutningen utförs via en förgrening med en 5-polig M12-kontakt med PG 9-skruvkoppling. Detta kan beställas frånfesto: Utförande Typ Artikelnr. PG 9 rak FBSD-GD9-5POL A-5

72 A. Teknisk bilaga Alternativt kan specialtillverkade busskablar (Drop cable, M12 / 7/8 )från följande tillverkare beställas: Tillverkare Typ Längd Lumberg RS50 RKT5-614/1.5F RS50 RKT5-614/3F RS50 RKT5-614/6F RS50 RKT5-614/9F 1,5 F 3,0 F 6,0 F 9,0 F Turck RSM 572-*M-RKC 4.5T/S630 xm *) Länge i meter Anslutning av stickledningen till bussen kan ske med Tillbehör;T-adapter (T-TAP). Följande till busskablarna passande T-TAPs kan beställas: Hersteller Lumberg Typ TAP 50-RK Turck RSM-2RKM 57 Woodhead DN 3000 T-adapter med skruvklämmor erbjuds av följande tillverkare: Tillverkare Phillips Typ BR50 Selectron CTA 701 A-6

73 A. Teknisk bilaga Festo erbjuder som T-adapter en Power-Box i Kapslingsklass IP65: CP-FB-TBOX-SUBD9, art.nr Bild A/1: Power-Box CP-FB-TBOX-SUBD9 Följande tillbehör finns att tillgå: Tillbehör Typ Art.nr. Sub-D-kontakt, 9-polig, IP65 Nätkontakt PG9 vinklad rak S-SUB-9-GS-9 S-SUB-9-BU9-GS-9 NTSD-WD-9 NTSD-GD A-7

74 A. Teknisk bilaga Anslutningskabel till CANopen Tillbehör Typ Art.nr. Kabel: Terminalanslutning Vinkelkontakt på vinkeldosa (0,5 m) KVI-CP-1WS-WD-0, Notera Anslutningskabeln skall anpassas till Power-Boxens specifika kontakt. Anpassning av anslutningskabeln 1. Lossakontakten från kabeln. 2. Ersätt kontakten med en 5-polig M12-kontakt (se kap. 1, Buss- och logikanslutning). 3. Anslut ledarna enligt följande: 24 V-bussgränssnitt/logik = gul ledare 0V-bussgränssnitt/logik =grön ledare CAN_h = vit ledare CAN_L = brun ledare A-8

75 A. Teknisk bilaga Adresser: Tillverkare Woodhead Industries Inc. Adresser United States Daniel Woohead Company 3411 Woodhead Drive Northbrook, Illinois Canada Woodhead Canada Ltd Brevik Place Mississauga, Ontario Canada L4W 3Y5 United Kingdom Aero-Motive (U.K.) Ltd. 9, Rassau Industrial Estate Ebbw Vale, Gwent, NP3 5SD Germany H.F. Vogel GmbH Tullastraße Remchingen Lumberg United States Lumberg Inc Business Center Drive USA-Richmond, VA United Kingdom Lumberg (U.K.) Ltd. The Mount, Highclere GB-Newbury, Berkshire, RG 20 9QZ Germany Lumberg GmbH & Co. Hälverstraße94 D Schalksmühle A-9

76 A. Teknisk bilaga Tillverkare Turck Adresser United States Turck Inc Campus Drive USA-Plymouth, MN United Kingdom MTE Turck Ltd. Stephenson Road Leigh-on-Sea, Essex SS9 5LS Germany Hans Turck Gmbh & Co. KG Witzlebenstraße7 D Mülheim an der Ruhr Philips Netherlands PMA Nederland Gebouw TQIII-4 Postbus NL-5600 JZ Eindhoven Germany Philips Industrial Electronics Miramstraße87 D Kassel Selectron Switzerland Selectron Lyss AG Industrielle Elektronik Bernstrasse 70 CH-3250 Lyss Germany Selectron System GmbH Schupfer Straße1 Postfach D Nürnberg A-10

77 Sökordsförteckning Bilaga B B-1

78 B. Sökordsförteckning Innehållsförteckning B. Sökordsförteckning... B-1 B-2

79 B. Sökordsförteckning B.1 Sökordsförteckning A Antal in-/utgångar 2-3 Användaranvisningar VI Användningsföreskrifter IV Anvisningar till beskrivning V C CANopen allmänt 2-4 COB-identifier 2-7 Default Identifier-fördelning 2-10 DSP (Draft Standard Proposal) 2-3 översikt objektförteckning 2-6 PDO Communication Parameter Record 2-12 COB-identifier 2-7 M Målgrupp IV P PDO, Communication Parameter Record 2-12 S Service IV B-3

80 B. Sökordsförteckning T Tekniska data A-3 Tillbehör Busskabel A-5 T-adapter A-6 Tillverkare A-6 B-4