Universell bussnod CTEU-CO

Transkript

1 Universell bussnod CTEU-CO Manual för funktioner och underhåll Bussnod Typ CTEU-CO Fältbussprotokoll CANopen Manual sv 1101NH [756472]

2

3 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Original... de Utgåva... sv 1101NH Beteckning... P.BE-CTEU-CO-OP+MAINT-SV Artikelnr... (Festo AG & Co. KG, D Esslingen, 2011) Hemsida: E-post: Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller mönsteransökningar. I

4 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter CANopen,CiA,TORX,TÜV och VDE är registrerade varumärken hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. II

5 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Innehållsförteckning Avsedd användning... Användningsområde och typgodkännanden... Målgrupp... Service... Anvisningar till denna manual... Viktig användarinformation... V VI VI VI VII VIII 1. Idrifttagning Allmänt om fältbussprotokoll CANopen Komponenter Datautbyte med fältbussprotokoll CANopen CANopen-specifikationer Snabböversikt funktioner Idrifttagning i överordnat styrsystem Installera EDS-fil Konfiguration genom användning av processdata Fördefinierade processdata för uppbyggnad av förbindelse Regler för intern I/O-mapping I/O-koppling via COB-ID:er Enhetsparametrar Kommunikation Kommunikationens uppbyggnad CANopen-statusövergångar Exempel på kommunikationsförlopp Tillkoppling Information om bussnodens tillkopplingsbeteende Tillkoppling av matningsspänning Normalt driftstillstånd Fail state-funktion III

6 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 2. Diagnos Översikt över diagnosmöjligheter Diagnos via lysdiodindikering Indikering av normalt driftstillstånd Statusindikering PS-lysdiod Statusindikering X1-/X2-lysdioder Statusindikering MNS-lysdiod Statusindikering IO-lysdiod Diagnos via fältbussen Diagnos med hjälp av SDO Emergency-telegram Funktion vid nätverkskommunikationsfel Node guarding Felbehandling Felsökning och felbehandling Kontrollera installationen Kontrollera spänningsförsörjningen Starta om kommunikation mellan bussnod och enhet Kontrollera fältbusskommunikation Kontrollera CANopen-konfiguration Avläsning av diagnosmeddelanden via CANopen A. Teknisk bilaga... A-1 A.1 Tekniska data... A-3 A.2 Objektkataloger... A-6 B. Sökordsförteckning... B-1 IV

7 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning Bussnod CTEU-CO som dokumenteras i den här manualen är enbart avsedd för användning som (slav) på fältbussen CANopen. Bussnoden får bara användas: På avsett sätt. I originalskick utan egna ändringar. Endast de ombyggnader och ändringar som beskrivs i produktdokumentationen är godkända. I tekniskt felfritt tillstånd. Följ angivna gränsvärden för tryck, temperatur, elektriska data, moment etc. Följ gällande lagar och bestämmelser. Varning För strömförsörjning får endast PELV-strömkretsar användas enligt IEC/EN (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Följ dessutom de allmänna kraven på PELV-strömkretsar enligt IEC/EN Använd endast strömkällor som garanterar säker isolering av matningsspänningen enligt IEC/EN När PELV-strömkretsar används, säkerställs skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med IEC/EN (Elutrustning för maskiner, allmänna fordringar). V

8 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Användningsområde och typgodkännanden Produkten uppfyller kraven enligt EU-direktiv och är försedd med CE-märkning. De normer och kontrollvärden som produkten uppfyller anges i avsnittet Tekniska data. Produktrelevanta EU-direktiv framgår av försäkran om överensstämmelse. Certifikat och försäkran om överensstämmelse för denna produkt finns på Målgrupp Denna manual riktar sig enbart till fackutbildad personal inom styr- och automatiseringsteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av programmerbara styrsystem (PLC) och slavar på fältbussen CANopen. Service Kontakta din lokala Festo-serviceavdelning vid tekniska problem. VI

9 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Anvisningar till denna manual Denna manual är del II av hela produktdokumentationen och innehåller specifik information om konfiguration, parametrering, idrifttagning, programmering och diagnos av bussnoden med fältbussprotokollet CANopen. Information om installation av bussnoden finns i del I av produktdokumentationen Manual för installation och gränssnitt, som medföljer bussnoden. Information om montering av bussnoden på elanslutningsplatta CAPC- finns i monteringshandledningen, som medföljer elanslutningsplattan. Information om andra bussnoder och komponenter i produktserie CTEU- finns i användardokumentationen för resp produkt. VII

10 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Viktig användarinformation Riskkategorier Denna beskrivning innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Informationen markeras med signalord (Varning, Observera osv.) och symboler. Texten visas mot grå bakgrund. Följande riskinformation finns: Varning... betyder att det finns risk för allvarliga personskador eller stora materiella skador om anvisningarna inte följs. Observera... betyder att det finns risk för personskador eller materiella skador om anvisningarna inte följs. Information... betyder att det finns risk för materiella skador om anvisningarnainteföljs. Dessutom markerar följande symbol de textavsnitt som beskriver arbetsmoment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. VIII

11 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Särskild information Följande symboler markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Symboler Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festos produkter. Återvinning: Information om miljövänlig användning av Festos produkter. Textmarkeringar Punkter markerar arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffror markerar arbetsmoment som måste utföras i en angiven ordningsföljd. Tankstreck markerar allmänna uppräkningar. IX

12 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Följande produkt- och fältbusspecifika begrepp och förkortningar används i denna manual: Begrepp/förkortning Bussnod COB-ID DCF DIL-omkopplare EDS F0 h Fail state Heartbeat Hold last state I/O Lastspänning Matningsspänning Node ID Node guarding OB Objektkatalog Betydelse Skapar förbindelse till vissa fältbussar/nätverk, leder styrsignaler vidare till anslutna enheter/moduler och övervakar deras funktion. Communication Object Identifier består avden aktiverade fältbussdeltagarens funktionskod och adress (Node-ID). Device Configuration File = enhetskonfigurationsfiler innehåller extra projektdata utöver EDS-innehållet/omfattningen. Dual-In-Line-omkopplare består till största delen av kopplingselement med vilka hårdvaruinställningar kan göras. Electronic Data Sheets innehåller produktspecifika data för bussnoden. Hexadecimala tal är markerade med ett nedsänkt h. Funktion, som vid avbrott på nätverksförbindelsenautomatiskt aktiverar Hold last state och delvis även kallas fail-safe. Bussnoden sänder ett telegram till nätverket med jämna mellanrum, som kan övervakas av valfria deltagare, jämför Node guarding. Definierar det tillstånd som utgångar/ventiler ska övergå till efter fältbussresp kommunikationsfel Digitala in- och utgångar Omfattar spänningsförsörjning för anslutna enheter och (digitala) utgångar, t ex magnetspolar i ventiler kallas även signalspänning: omfattar spänningsförsörjning för elektronik och givare Fältbussdeltagarens adress Cyklisk övervakning av fältbussdeltagaren via det överordnade styrsystemet genom att ett svar krävs inom en definierad tid. Utgångsbyte Gör alla väsentliga deltagarparametrar tillgängliga på standardiserat sätt O, I Digital utgång, digital ingång X

13 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning PDO RPDO SC/O SCS, SCO, SCV SDO Spänningsförsörjning PLC / IPC Statusbitar TPDO Betydelse Processdataobjekt (Process Data Objects) används för snabb överföring av processdata via multicast-förbindelse och överförs via enkla CANopen-meddelanden utan servicesegment i protokollet. Process Data Objects kan överföras händelsestyrt, synkront med en systemtakt eller på begäran. PDO:er delas in i TPDO:er och RPDO:er. Receive-PDO = mottagnings-pdo Kortslutning/överbelastning Kortslutning/överbelastning givarmatning, utgångar, ventiler Servicedataobjekt (Service Data Objects) bildar punkt-till-punkt-förbindelser mellan server och klient, främst för utbyte av parametrar för enhetskonfiguration. De medger skriv- och läsåtkomst till varje post i en bussnods objektkatalog. Överordnat begrepp för matnings- och lastspänningsförsörjning Programmerbart styrsystem/industri-pc Interna ingångar som avger kodade samlingsdiagnosmeddelanden Transmit-PDO = sändnings-pdo Tab. 0/1: Begrepp och förkortningar XI

14 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter XII

15 Idrifttagning Kapitel 1 Idrifttagning 1-1

16 1. Idrifttagning Innehållsförteckning 1. Idrifttagning Allmänt om fältbussprotokoll CANopen Komponenter Datautbyte med fältbussprotokoll CANopen CANopen-specifikationer Snabböversikt funktioner Idrifttagning i överordnat styrsystem Installera EDS-fil Konfiguration genom användning av processdata Fördefinierade processdata för uppbyggnad av förbindelse Regler för intern I/O-mapping I/O-koppling via COB-ID:er Enhetsparametrar Kommunikation Kommunikationens uppbyggnad CANopen-statusövergångar Exempel på kommunikationsförlopp Tillkoppling Information om bussnodens tillkopplingsbeteende Tillkoppling av matningsspänning Normalt driftstillstånd Fail state-funktion

17 1. Idrifttagning 1.1 Allmänt om fältbussprotokoll CANopen Produktserie CTEU- gör det möjligt att att bygga upp ett decentraliserat automatiseringssystem i ett CANopen-fältbussnätverk Komponenter 1 Överordnat styrsystem (CAN-Master): texcecx 2 Fältbussnivå: Bussnod CTEU 3 Enhetsnivå: t ex ventilterminal VTUB Drivenhetsnivå: t ex linjärmodul HME

18 1. Idrifttagning Datautbyte med fältbussprotokoll CANopen Kommunikationsprofil Objektkatalog SDO, PDO Fältbussprotokollet reglerar med hjälp av en kommunikationsprofil (dokumenterad i CiA DS301, se Tab. 1/1) hur fältbussdeltagarna utbyter data med varandra. Därvid görs det skillnad mellan realtidsdata och parameterdata. CANopen-enheter har en objektkatalog som gör alla relevanta deltagarparametrar tillgängliga på ett standardiserat sätt. Ett CANopen-system konfigureras huvudsakligen genom åtkomst till objekten i objektkatalogen för de enskilda fältbussdeltagarna. Dataöverföringen i CANopen sker i telegram som överför användardata. Det finns servicedataobjekt (SDO), som används för överföring av servicedata från och till objektkatalogen, och processdataobjekt (PDO), som används för snabb överföring av aktuella processtillstånd. Dessutom används nätverkshanteringstelegram (NMT), bl a för administration av fältbussnätverket och för globala felmeddelanden CANopen-specifikationer Följande specifikationer stöds av bussnoden: CANopen-specifikationer DS201 DS207 DS301, V4.0.2 DS401, V3.0 CAN Application Layer CAL Draft Standard 301 skapar en kommunikationsprofil baserad på CAL Draft Standard 401 definierar enhetsprofiler för in- och utgångsmoduler inom CANopen Tab. 1/1: CANopen-specifikationer som stöds 1-4

19 1. Idrifttagning För en fackmässig idrifttagning av bussnoden behöver du vara förtrogen med CANOpen och ha kunskap om de ovannämnda specifikationerna Snabböversikt funktioner Modulstatus och Boot up enligt Communication Profile DS301 1 Service Data Object för läs- och skrivåtkomst till objektkatalogen: Sändnings- och mottagnings-sdo 2 Process Data Object för åtkomst till digitala ingångar Sändnings-/Transmit PDO 1 och 2 2 Process Data Object för åtkomst till digitala utgångar: Mottagnings-/Receive PDO 1 och 2 Emergency-telegram för felmeddelande till det överordnade styrsystemet Node guarding och Heartbeat Standardinställning av alla ID:n enligt DS301 och stationsnumret (predefined connection set) Variabel mapping 1-5

20 1. Idrifttagning 1.2 Idrifttagning i överordnat styrsystem Installera EDS-fil För konfiguration av ett överordnat styrsystem (kallas även CAN-Master) finns det elektroniska datablad (Electronic Data Sheet, EDS), som beskriver alla egenskaper och funktioner för bussnoden som är tillgängliga via nätverket. Den aktuella EDS-filen finns på Festos hemsida Support/Downloads. Installera denna fil med hjälp av konfigurationsprogramvaran för det överordnade styrsystemet. Detaljerade anvisningar finns i manualerna för denna programvara. 1-6

21 1. Idrifttagning 1.3 Konfiguration genom användning av processdata Fördefinierade processdata för uppbyggnad av förbindelse Bussnoden kan använda upp till två PDO-telegram för processdata (Bild 1/1), för ingångar (TxPDO) resp utgångar (RxPDO). Båda telegrammen fylls kontinuerligt med processdata för en eller två anslutna enheter (max 2 x 8 byte = 128 logiska I/O:s för in- resp utgångar). Transmit PDO 1 I0 - I7 I8 - I15 I16 - I23 I24 - I31 I32 - I39 I40 - I47 I48 - I55 I56 - I63 Transmit PDO 2 I64 - I71 I72 - I79 I80 - I87 I88 - I95 I88 - I95 I104 - I111 I112 - I119 I120 - I127 Receive PDO 1 O0 - O7 O8 - O15 O16 - O23 O24 - O31 O32 - O39 O40 - O47 O48 - O55 O56 - O63 Receive PDO 2 O64 - O71 O72 - O79 O80 - O87 O88 - O95 O88 - O95 O104 - O111 O112 - O119 O120 - O127 Bild 1/1: Översikt över PDO 1 och 2 för in- resp utgångar Information Observera vid fyllning av processdatatelegram att CANopen-specifikation DS401 endast uppfylls när endast PDO 1 fylls med in- resp utgångsbytes. 1-7

22 1. Idrifttagning Regler för intern I/O-mapping Följande regler tillämpas vid användning av PDO:er: Telegrammen fylls i stigande ordning. Mapping kan användas individuellt via båda PDO:erna. Vid fabrik ordnas in- och utgångarna enligt standardmappingen. I/O:erna ordnas enligt standardmappingen vid tillkoppling av bussnoden när en enhet är ansluten. Processdatatilldelningen mellan bussnod och ventilterminal förblir densamma även när de två modulerna kopplas från, förutsatt att bussnoden då kvarstår under spänning. I annat fall raderas mappinginformationen för anslutna enheter I/O-koppling via COB-ID:er COB-ID:erna består av den aktuella fältbussdeltagarens funktionskod (Function Code, se Tab. 1/3) och adress (Node ID): FunctionCode Node ID Tab. 1/2: Uppbyggnad av COB-ID:er 1-8

23 1. Idrifttagning Object Objektbeteckning Värdeområde för COB-ID SYNC 1) Broadcast-objekt 080 h 128 d EMERGENCY För högt prioriterade händelser som t ex underspänning 080 h 128 d Sändnings-PDO 1 PDO1 (tx) 181 h 1FF h 385 d 511 d Sändnings-PDO 2 PDO2 (tx) 281 h 2FF h 641 d 767 d Mottagnings-PDO 1 PDO1 (rx) 201 h 27F h 513 d 639 d Mottagnings-PDO 2 PDO2 (rx) 301 h 37F h 769 d 895 d Sändnings-SDO SDO1 (tx) 581 h 5FF h 1409 d 1535 d Mottagnings-SDO SDO1 (rx) 601 h 67F h 1537 d 1663 d Node guarding / Heartbeat Cyklisk avläsning (Guarding) resp -livsteckentelegram 701 h 77F h 1793 d 1919 d 1) Som Node ID används 0. Tab. 1/3: Funktionskod (Function Code) Exempel på användning av COB-ID:er finns i kapitel

24 1. Idrifttagning 1.4 Enhetsparametrar Identifieringsinformation för anslutna enheter lagras i bussnodens objektkatalog i objekt 3101 för en enhet på I-port 1 resp i objekt 3102 för en enhet på I-port 2. Utökade parametrar för enheterna är tillgängliga via SDO-åtkomst till objekt 3301 för en enhet på I-port 1 resp objekt 3302 för en enhet på I-port 2. Information om enhetsparametrarnas uppbyggnad finns i bilagan, kapitel A och i dokumentationen för enheten. 1-10

25 1. Idrifttagning 1.5 Kommunikation Efter tillkoppling övergår fältbussdeltagarna till läget pre-operational och väntar på instruktioner från det överordnade styrsystemet Kommunikationens uppbyggnad Pre-operational Operational I detta läge kan endast SDO:er parametreras. Denna parametrering motsvarar den asynkrona överföringen som finns som standard på de flesta PLC-mastrar. En omställning till t ex synkron överföring är möjlig genom att kommunikationsparametrarna skrivs med värden från DS 301-kommunikationsprofilen, dock inte en ändring av mappingen. Efter avslutad parametrering kan det överordnade styrsystemet försätta fältbussdeltagarna i läget Operational med ett särskilt telegram för nätverkshantering (NMT). I detta läge är kommunikation via SDO och PDO möjlig. Med hjälp av NMT-telegram kan byte mellan olika lägen ske vid behov. 1-11

26 1. Idrifttagning CANopen-statusövergångar Power On Initiering av program Initiering av kommunikation 0 Pre-Operational 1 2 Operational Stopped Bild 1/2: Statusövergångar CANopen (beskrivning, se Tab. 1/4) 1-12

27 1. Idrifttagning Beskrivningavstatusövergångar Statusövergång Beteckning Command Specifier (cs) Funktion 0 Automatisk Boot up efter Power On Sparade parametrar FFF laddas först efter tillkoppling 1) 1 Start_Remote_ Node_Indication 2 Enter_Pre_ Operation_State_ Indication 3 Stop_Node_ Indication 4 Reset_ Communication_ Indication 5 Reset_Node_ Indication 01 h Startar bussnoden i Operational Mode: SDO-överföring giltig PDO-överföring (aktiva utgångar) Node guarding / Heartbeat giltig (Node guarding response: Toggle + 05 h ) 80 h Bussnod i Pre-Operational Mode: SDO-överföring giltig PDO-överföring ogiltig (utgångarna övergår till felstatus 2) ) Node guarding / Heartbeat giltig (Node guarding response: Toggle + 7F h ) 02 h Bussnod i Stopped Mode: SDO-överföring ogiltig PDO-överföring ogiltig (utgångarna övergår till felstatus 2) ) Node guarding / Heartbeat giltig (Node guarding response: Toggle + 04 h ) 82 h Återställning av kommunikationsfunktioner: Utgångarna återställs Kommunikationsparametrar återställs (objekt FFF) 81 h Återställning av modul inkl. program: Utgångarna återställs Utgångarnas maskeringar återställs till standardinställning Kommunikationsparametrar återställs (objekt FFF) Sparade parametrar (2000 5FFF) laddas inte på nytt. 1) Objekten 6000 laddas alltid med standardinställningarna efter spänningstillkoppling. 2) Endast efter övergång från Operational Mode till Stopped eller Pre-Operational Mode Tab. 1/4: Statusövergångar (översikt se Bild 1/2) 1-13

28 1. Idrifttagning Exempel på kommunikationsförlopp Följande exempel gäller för modul-id = 1, d v s bussnodens inställda stationsnummer är 1. Exempel1:StartaCANopen-nätverk COB-ID Data xx = stationsnummer (00 = alla bussdeltagare) (alla värden i hex) PLC/PC/IPC 000 : 01 xx xx xx Bild 1/3: Exempel 1, starta CANopen-nätverk Exempel2:Aktiverautgång För att aktivera utgångar eller ventiler via bussnoden, måste mottagnings-pdo skickas från det överordnade styrsystemet. Vid detta exempel ställs endast utgång 0 in. Redan inställda utgångar återställs. COB-ID Data (alla värden i hex) PLC/PC/IPC 201 : xx xx Bild 1/4: Exempel 2, aktivera bussnodens utgång

29 1. Idrifttagning Exempel3:Laddaobjekt Följande bussnodsobjekt kan laddas eller avläsas via SDO-överföring: Kommandot Upload Index och subindex Bussnoden sänder sedan: Index och subindex Databytes COB-ID Initiate Domain Upload Request Index Subindex 4 databyte 601 : PLC/PC/IPC 581 : COB-ID Initiate Domain Upload Response Index Subindex 4 databyte (alla värden i hex) Bild 1/5: Exempel 3, index 1000 h, avläsa subindex 0 (Device Type: enhetens profil och utbyggnad) 1-15

30 1. Idrifttagning Exempel4:Skrivaobjekt För att skriva i en bussnods objekt måste först följande information läsas av från bussnoden via SDO: Kommando Download Index och subindex Värde Bussnoden sänder sedan:som kvittering: Index och subindex Databyte (ej relevant) COB-ID Initiate Domain Upload Request Index Subindex 4 databyte 601 : 2B 0C F PLC/PC/IPC 581 : 60 0C COB-ID Initiate Domain Upload Response Index Subindex (4 databyte) (alla värden i hex) Bild 1/6: Exempel 4: index 100C h, beskriva subindex 0 (Guard Time) 1-16

31 1. Idrifttagning Exempel 5:Starta Node guarding -övervakningn Ladda först index 100C och 100D med SDO-överföring (se exempel 3). Node guarding -övervakning av bussnoden startar när det första Node guarding -telegrammet tagits emot. Telegrammet måste upprepas cykliskt inom tiden för timeout: Tid för timeout = Guard Time Life Time Factor = index 100C index 100D Om denna tid överskrids, kopplas ventilerna/utgångarna från resp. övergår till tillståndet Fail state. Information Tills det första Node guarding -telegrammet tagits emot är timeout-övervakningen i bussnoden inaktiv: Aktiverade ingångar (t ex kopplade ventiler) förblir aktiverade även efter kommunikationsförlust, fältbussavbrott etc. COB-ID 701 *) PLC/PC/IPC 701 : 05 Node guarding response COB-ID Data Bit 7 = Toggle Bit (alla värden i hex) Bild 1/7: Exempel 5, starta Node guarding -övervakning ( *) Remote request) 1-17

32 1. Idrifttagning 1.6 Tillkoppling Information om bussnodens tillkopplingsbeteende För att undvika anslutnings- och adresseringsfel krävs ett stegvist tillvägagångssätt vid idrifttagningen. Observera följande anvisningar för tillkopplingsbeteendet: Observera att enheter som ska anslutas måste vara logiskt kopplade till CTEU-bussnoden redan före tillkoppling av denna, annars leder det till ett felmeddelande och inga processdata är tillgängliga för överföring. Montera bussnoden medan matningsspänningsförsörjningen upprätthålls endast på samma enhet eller en likvärdig och likadant konfigurerad enhet för att undvika felfunktion. Så snart som bussnodens matningsspänningsförsörjning kopplas bort förloras konfigurationen för anslutna enheter. Bryt matningsspänningen vid bussnoden innan andra enheter ansluts till bussnoden, eftersom det endast är vid återtillkoppling som konfigurationen överförs på nytt. Se till att uppgifterna om fältbusskonfigurationen är fullständiga och korrekta innan tillkoppling. Anslut enheterna via I-portanslutningen på bussnoden, eftersom de endast identifieras av bussnoden vid tillkoppling av matningsspänningen. 1-18

33 1. Idrifttagning Tillkoppling av matningsspänning Information Beakta tillkopplingsanvisningarna i manualen till ditt PLC-styrsystem. Vid tillkoppling av spänningsmatning, observera följande punkter: Gemensam försörjning Separat matning Den gemensamma försörjningen för det överordnade styrsystemet och alla fältbussdeltagare leds via en central nätdel eller en central brytare. Om det överordnade styrsystemet och fältbussdeltagarna matas separat ska tillkoppling ske i följande ordningsföljd: 1. Tillkoppla matningsspänning för samtliga fältbussdeltagare. 2. Tillkoppla styrsystemets matningsspänning. 1-19

34 1. Idrifttagning Normalt driftstillstånd Efter felfri idrifttagning och under normal drift lyser bussnodens driftstillståndslysdioder enligt följande: Lysdiodindikering Status PS lyser grönt när spänningsförsörjning upprättats. X1/X2 Lyser grönt när enheten är korrekt ansluten. MNS är släckt vid normal drift. IO lyser grönt så snart som idrifttagning av fältbusskommunikationen slutförts korrekt och när bussnoden styrs av det överordnade styrsystemet. Tab. 1/5: Driftstillståndslysdioder vid tillkoppling Information om diagnos med hjälp av lysdiodindikering finns i kapitel

35 1. Idrifttagning 1.7 Fail state-funktion Fail state reglerar funktionen för bussnoden och anslutna enheter vid kommunikationsfel (se kapitel 2.3.3). Information En förutsättning är att Node guarding resp Heartbeat är aktiverat i det överordnade styrsystemet. Funktion DIL-omkoppl are Enhet: Diagnos av fältbussen av den anslutnaenheten Fail statekopplingsläge aktuella signaler från bussnoden Ok Timeout Off återställs ( reset ) On förblir aktiverade ( Hold last state ) Timeout Ok Off återställs ( reset ) Överordnat styrsystem rapporterar anslutningsfel X1 - och/eller X2 -lysdioden på bussnoden lyser rött MNS -lysdioden på bussnoden lyser rött On förblir aktiverade ( Hold last state ) Timeout Off återställs ( reset ) On förblir aktiverade ( Hold last state ) X1 - och/eller X2 -lysdioden på bussnoden lyser rött och MNS -lysdioden på bussnoden lyser rött Tab. 1/6: Kombinationer för Fail state-funktionen 1-21

36 1. Idrifttagning 1 DIL-omkopplarlägen: Off = reset (standard) On = Hold last 1 Bild 1/8: DIL-omkopplare för Fail state-funktion Ytterligare information om bussnodens DIL-omkopplare finns i del I av produktdokumentationen Manual för installation och gränssnitt, som medföljer bussnoden. 1-22

37 Diagnos Kapitel 2 Diagnos 2-1

38 2. Diagnos Innehållsförteckning 2. Diagnos Översikt över diagnosmöjligheter Diagnos via lysdiodindikering Indikering av normalt driftstillstånd Statusindikering PS-lysdiod Statusindikering X1-/X2-lysdioder Statusindikering MNS-lysdiod Statusindikering IO-lysdiod Diagnos via fältbussen Diagnos med hjälp av SDO Emergency-telegram Funktion vid nätverkskommunikationsfel Node guarding

39 2. Diagnos 2.1 Översikt över diagnosmöjligheter Beroende på bussnodens konfiguration finns följande möjligheter till diagnos och åtgärder vid fel: Diagnosmöjlighet Kortfattad beskrivning Fördelar Utförlig beskrivning Lysdiodindikering Lysdioderna indikerar direkt eventuella konfigurationsfel, hårdvarufel, bussfel etc. Snabb feldetektering direkt på plats Avsnitt 2.2 Diagnos via fältbussen Diagnos med hjälp av SDO Emergency-telegram Detaljerad felbeskrivning Avsnitt 2.3 Tab. 2/1: Diagnosmöjligheter 1 DIL-omkopplarlägen: Off = inga diagnosmeddelanden (standardinställning) On = Emergency-telegram sänds 1 Bild 2/9: DIL-omkopplare för diagnosmeddelanden Ytterligare information om bussnodens DIL-omkopplare finns i del I av produktdokumentationen Manual för installation och gränssnitt, som medföljer bussnoden. 2-3

40 2. Diagnos 2.2 Diagnos via lysdiodindikering För diagnos av bussnoden och ev anslutna enheter finns det lysdioder på bussnoden (se Bild 2/1). Lysdioderna kan ha följande tillstånd (delvis i olika färger): Lyser blinkar släckt 2-4

41 2. Diagnos Indikering av normalt driftstillstånd 1 CTEU-specifika lysdioder 2 Fältbusspecifika lysdioder 3 Reserverad Bild 2/1: Bussnodens lysdioder Statusindikering PS-lysdiod PS (Power System) spänningsförsörjning av givare/logik Lysdiod Förlopp Status Betydelse/åtgärdande av fel Lysdioden lyser grönt. ON OFF Normalt driftsläge: Matningsspänningen ligger inom tillåtet område. Lysdioden blinkar grönt ON OFF Underspänning vid signaleller lastspänningsförsörjning eller kortslutning vid bussnodens I-port-anslutning Åtgärda kortslutning i bussnoden Åtgärda underspänning i ansluten enhet Lysdioden släckt ON OFF Ingen signalspänning. Kontrollera signalspänningsförsörjningen (stift 1 och 3) Tab. 2/2: Statusindikering via enhetsspecifik lysdiod PS 2-5

42 2. Diagnos Statusindikering X1-/X2-lysdioder X1 resp X2 1) Intern kommunikation mellan bussnod och enhet 1 resp 2 1) Lysdiod Förlopp Status Betydelse/åtgärdande av fel Lysdioden lyser grönt. ON OFF Normalt driftstillstånd Enheten är korrekt ansluten till bussnoden. Lastspänning ligger på. Inget fel föreligger. Lysdioden blinkar grönt ON OFF Diagnos pågår resp diagnosdata överförs. Underspänning i separat spänningsförsörjning. Förbindelse mellan bussnod och enhet OK Enhetsdiagnos kan avläsas via fältbusskommunikation (om detta aktiverats med DIL-omkopplarna på bussnoden) Åtgärda underspänningen Lysdioden lyser rött ON OFF Enheten är ansluten till bussnoden men kommunikationen störs. Efter idrifttagning har en felaktig enhet anslutits. Kontrollera fältbussen: kablar, anslutningskontakter, signalöverföring (felräknaren full) Starta om bussnoden (genom spänning av -> på) Lysdioden blinkar rött ON OFF Felaktigt enhet ansluten (icke I-port-kompatibel enhet registrerad) Dessutom för lysdiod X1: Fel i bussmodul Använd I-port-kompatibel enhet (t ex lämplig ventilterminal) från Festo Om ingen enhet är ansluten blinkar X1 och X2 rött Lysdioden släckt ON OFF Förbindelse håller på att byggas upp. Ingen enhet är ansluten till bussnoden 1) Separat tillbehör med två gränssnitt krävs för anslutning av en ytterligare enhet. Tab. 2/3: Statusindikering via den enhetsspecifika lysdioden X1 för en ansluten enhet 1 och X2 för en ansluten enhet 2 2-6

43 2. Diagnos Statusindikering MNS-lysdiod MNS (nätverksstatus) Lysdiod Förlopp Status Betydelse/åtgärdande av fel Lysdioden lyser rött ON OFF Fältbusskommunikation saknas eller bortfallit. Spänningsförsörjning till/via fältbussen bortfallit. Fältbussen är offline CAN-fel CAN-kortslutning Kontrollera anslutningen till nätverket Kontrollera DIL-omkopplarnas inställning Kontrollera spänningsförsörjning till/via fältbussen Lysdioden blinkar rött ON OFF Kommunikationsfel - fältbusskommunikation störs Tidsöverskridande fastställt Kontrollera anslutningen till nätverket Lysdioden släckt ON OFF Normalt driftstillstånd/inget kommunikationsfel till fältbussen Diagnos är möjlig Åtkomst till anslutna enheter är möjlig via PDO-/SDO-åtkomst Tab. 2/4: Statusindikering via enhetsspecifik lysdiod MNS 2-7

44 2. Diagnos Statusindikering IO-lysdiod IO (I/O-status) Lysdiod Förlopp Status Betydelse/åtgärdande av fel Lysdioden lyser grönt. ON OFF Bussnoden är i Operational Mode. Normalt driftstillstånd/driftsbere dskap, när bussnoden styrs av det överordnade styrsystemet. Lysdioden blinkar ON OFF ON OFF Bussnoden är i Pre-Operational Mode. Fältbusskommunikation har avbrutits och återställs automatiskt. Korrigera felaktigt stationsnummer i bussnoden resp i styrsystemet Driftsberedskap förbereds. Driftsberedskap har stoppats. Lysdioden släckt ON OFF Ingen idrifttagning på fältbussen sker Ingen fältbuss ansluten Ingen enhet ansluten Stationsnummer (Node ID) = 0 är inställt Tab. 2/5: Statusindikering via fältbusspecifik lysdiod IO 2-8

45 2. Diagnos 2.3 Diagnos via fältbussen Diagnos med hjälp av SDO Det överordnade styrsystemet kan avläsa diagnosinformation med hjälp av SDO-åtkomst på bussnoden. Motsvarande SDO:er finns i objektkatalogen i kapitel A Emergency-telegram Vid fel kan bussnoden sända ett Emergency-telegram med definierad uppbyggnad (se Tab. 2/6) när DIL-omkopplaren diagnos är aktiverad (se kapitel 2.1). I de följande avsnitten förklaras beståndsdelarna i Emergency-telegrammet och felorsakerna (se Tab. 2/9). Information En förutsättning är att Node guarding resp Heartbeat är aktiverat i det överordnade styrsystemet. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Code Error Register Enhet 1 Enhet 2 Reserverad Diagnosbyte 1 Diagnosbyte 2 Diagnosbyte 1 Diagnosbyte 2 Obj Obj Manufacturer status register CANopen-standard Manufacturer Specific Error Field Tab. 2/6: Uppbyggnad av Emergency-telegram-objekt 2-9

46 2. Diagnos Pre-defined Error Field som felminne När Emergency-telegrammet sänds, sparas samtidigt felinformationen i komprimerad form i Pre-Defined Error Field (index 1003): Enhet DIAG, Error Code Pre-Defined Error Field fungerar som felminne för de senaste fastställda felen. Error Codes Information Observera att om flera Emergency-telegram från Tab. 2/7 föreligger samtidigt så överförs endast det senast registrerade till det överordnade styrsystemet. Byte 0 Byte 1 Förklaring Inget fel Kortslutningsdiagnos Kortslutning på utgångarna Matningsspänning för låg Lastspänning för låg Hårdvarufel Fel vid Node guarding eller Heartbeat 00 FF Konfigurationsfel FF FF Diagnosmeddelande från I-port-telegram Tab. 2/7: Error Codes för bussnoden (enligt DS401) 2-10

47 2. Diagnos Error register Information Med hjälp av Emergency-telegram från Tab. 2/8 kan en eller flera Error Codes överföras till det överordnade styrsystemet via Emergency-telegram. Bit Betydelse Förklaring 0 Generic Error Bit sätts vid varje fel 1 Current Kortslutning/överbelastning i givarförsörjning Kortslutning/överbelastning i anslutna enheter 2 Voltage Matningsspänning för låg Lastspänning för låg Ingen lastspänning finns 3 4 Communication Error Node guarding, Heartbeat, CANopen-fel Manufacturer specific Ledarbrott Andra fel Tab. 2/8: Error Register (objekt 1001 med bitbeläggning enligt DS301/401) Manufacturer Status Register Viabyte3och4resp5och6iEmergency-telegrammet överförs felorsaker för enheter anslutna till bussnoden (Manufacturer Status Register, Object 1002). Överförbara felorsaker Följande felorsaker rapporteras av bussnoden till det överordnade styrsystemet (Tab. 2/9): 2-11

48 2. Diagnos Felorsaker Modul på bussnoden Byte (Uppbyggnad enligt Tab. 2/6) Inget fel X res. Kortslutning enhet I-port Kortslutning enhet I-port Kortslutning I-port stift 4 Kortslutning I-port stift 4 Ingen eller för låg lastspänning Ingen eller för låg lastspänning Ingen eller för låg matningsspänning I-port O0 8C I-port O0 8C I-port I-port X Hårdvarufel X Hårdvarufel X Konfigurationsfel X 00 FF Konfigurationsfel I-port 1 00 FF Konfigurationsfel I-port 2 00 FF Övrigt I-portdiagnosmeddelande I-port 1 FF FF 81 Event C. Low Event C.High Övrigt I-portdiagnosmeddelande I-port 2 FF FF Event C. Low Event C.High Fel vid Node guarding eller Heartbeat X X = Fel i själva bussnoden eller fel som inte entydigt kan tilldelas till en enhet som är ansluten via I-port-gränssnittet på bussnoden. Tab. 2/9: Felorsaker som kan överföras via Emergency-telegram 2-12

49 2. Diagnos Funktion vid nätverkskommunikationsfel Information Om utgångarna återställs vid PLC-stopp, fältbussavbrott eller -störning, beakta följande: Monostabila ventiler återgår till utgångsläget. Bistabila ventiler stannar i aktuell position. Mittlägesventiler går i mittläge (beroende på ventiltyp: påluftad, avluftad eller spärrad). Funktionen för anslutna enheter vid fel kan parametreras. Som standard återställs alla ventiler/utgångar för anslutna enheter vid följande fel och driftstillstånd, så snart som Node guarding resp Heartbeat aktiveras via konfigurationen: Kommunikationsfel (Node guarding, Heartbeat) Övergång från Operational till Pre-Operational eller Stopped Funktionen för anslutna enheter vid kommunikationsfel kan ändras via motsvarande DIL-omkopplare (se kapitel 1.7) Node guarding För att fältbussbortfall ska kunna registreras i CANopen måste Node guarding aktiveras i det överordnade styrsystemet (standard: frånkopplad). För arbetselement rekommenderas det att registrera avbrott i det överordnade styrsystemetmed hjälp av en övervakning av detta och att ha en strategi för nödavstängning. Med hjälp av funktionsövervakningen med den inställda övervakningstiden (se DS 301) sker då en övervakning av det överordnade styrsystemet. När övervakningen aktiveras utförs den inställda nödstoppsfunktionen (Fault Reaction Option Code Objekt 605Eh, PNU 1021) och drivenheten stoppas. 2-13

50 2. Diagnos Välj Guard Time med hänsyn till anläggningens dynamik. Tillvägagångssättet för att aktivera Node guarding finns i dokumentationen till det överordnade styrsystemet. 2-14

51 Felbehandling Kapitel 3 Felbehandling 3-1

52 3. Felbehandling Innehållsförteckning 3. Felbehandling Felsökning och felbehandling Kontrollera installationen Kontrollera spänningsförsörjningen Starta om kommunikation mellan bussnod och enhet Kontrollera fältbusskommunikation Kontrollera CANopen-konfiguration Avläsning av diagnosmeddelanden via CANopen

53 3. Felbehandling 3.1 Felsökning och felbehandling Detta kapitel är avsett som en checklista som hjälp till att kontrollera installation- och idrifttagningsstegen i fall av fel. Här finns viktig information och hänvisningar till tillämpliga kapitel i den tvådelade produktdokumentationen för bussnoden. Eliminera oklara felkällor genom att gå igenom de följande kapitlen fullständigt och i angiven ordningsföljd Kontrollera installationen Kontrollera att bussnoden är korrekt monterad på enheten resp elanslutningsplatta CAPC- och att alla berörda komponenter är korrekt jordade. Kontrollera att alla erforderliga kablar är korrekt monterade. Information om installation av bussnoden finns i del I av produktdokumentationen Beskrivning av installation och gränssnitt, som medföljer bussnoden. Information om montering av bussnoden på elanslutningsplatta CAPC- finns i monteringshandledningen, som medföljer elanslutningsplattan. 3-3

54 3. Felbehandling Kontrollera spänningsförsörjningen Varning För strömförsörjning får endast PELV-strömkretsar användas enligt IEC/EN (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Följ dessutom de allmänna kraven på PELV-strömkretsar enligt IEC/EN Använd endast strömkällor som garanterar säker isolering av matningsspänningen enligt IEC/EN Kontrollera att båda spänningsförsörjningarna för matnings- och lastspänning är anslutna. Enheter anslutna till bussnoden försörjs endast via lastspänningsanslutningen. Kontrollera kontaktkonfigurationen för egentillverkade kablar. Information om installation av bussnoden finns i del I av produktdokumentationen Beskrivning av installation och gränssnitt, som medföljer bussnoden. Lysdioder, normaltillstånd Feltillstånd 1 PS-lysdioden lyser grönt samt X1- och/eller X2-lysdioden lyser grönt. Underspänning i matningsspänningsförsörjningen på bussnoden: PS-lysdioden blinkar grönt 3-4

55 3. Felbehandling Feltillstånd 2 Lastspänningsförsörjning till en eller flera anslutna enheter saknas eller har underspänning: PS-lysdioden blinkar grönt och X1- och/eller X2-lysdioden blinkar grönt Förutsättning: Anslutna enheter måste stödja denna diagnosfunktion (se enhetsbeskrivning) Starta om kommunikation mellan bussnod och enhet Problem: Åtgärd: X1 och X2 blinkar rött samtidigt trots att den mekaniska förbindelsen mellan bussnoden och enheten kontrollerats (demontering -> montering) Gör enligt följande: 1. Bryt matningsspänningen. 2. Kontrollera/återställ hopmontering resp ledningsanslutning mellan bussnoden och anslutna enheter. 3. Koppla till spänningen igen. X1 och/eller X2 lyser resp blinkar grönt Kontrollera fältbusskommunikation Jämföra den önskade överföringshastigheten med den som ställts in på bussnoden (inställning av DIL-omkopplare). Jämföra den önskade Node ID med den Node ID som ställts in på bussnoden (inställning av DIL-omkopplare). Information om installation av bussnoden finns i del I av produktdokumentationen Beskrivning av installation och gränssnitt, som medföljer bussnoden. 3-5

56 3. Felbehandling Jämför de valda kabellängderna med tekniska data i bilagan och rekommendationerna enligt CiA-specifikationen. Kontrollera installationen av termineringsmotstånd i båda ändarna av fältbussen. Kontrollera fältbusskommunikationen med hjälp av objektkatalogen (se kapitel A.2). Lysdioder, normaltillstånd MNS-lysdioden är släckt och IO-lysdioden lyser grönt (i Operational Mode) resp är släckt (om fältbusskommunikation saknas) Kontrollera CANopen-konfiguration Problem: Åtgärd: Processdata är felaktiga. Gör enligt följande: 1. Kontrollera om mappingen stämmer överens med inställningarna i det överordnade styrsystemet (se kapitel A.2). 2. Kontrollera om om bussnodens status, t ex operational mode, passar till inställningarna i det överordnade styrsystemet (se kapitel 2.2.5). Problem: Åtgärd: Utgångar växlar inte till önskat tillstånd vid störningar i fältbusskommunikationen. Gör enligt följande: 1. Kontrollera om Node guarding eller Heartbeat aktiverats i det överordnade styrsystemet. Därmed säkerställs att bussnoden kan registrera fel i fältbusskommunikationen och att utgångarna försätts i ett definierat läge efter att fältbusskommunikationen återställts. 3-6

57 3. Felbehandling 2. Kontrollera om Fail State är tillkopplat på bussnoden (inställning av DIL-omkopplare). Fail State frånkopplat: Utgångarna ställs in på 0 efter att fältbusskommunikationen återställs. Fail state tillkopplat: Efter att fältbusskommunikationen återställs bibehåller utgångarna det tillstånd de hade före bortfallet (hold last state) Avläsning av diagnosmeddelanden via CANopen Enheterna som är anslutna till bussnoden erbjuder ev utökade diagnosmöjligheter, utöver lysdiodindikeringen, när X1- resp X2-lysdioden blinkar grönt. Alternativ 1 Gör enligt följande: 1. Aktivera Node guarding eller Heartbeat i det överordnade styrsystemet. 2. Vänta tills Emergency-telegram (se Tab. 3/10) visas på det överordnade styrsystemet. Felorsaker Enhet på bussnoden Byte Ingen eller för låg lastspänning Ingen eller för låg lastspänning I-port res. I-port Tab. 3/10: Utdrag ur Emergency-telegram-tabell (se kapitel 2.3.2) Alternativ 2 Gör enligt följande: Öppna SDO-telegrammen manuellt på bussnoden och utvärdera dessa (se objektkatalog i kapitel A.2) 3-7

58 3. Felbehandling 3-8

59 Teknisk bilaga Bilaga A Teknisk bilaga A-1

60 A. Teknisk bilaga Innehållsförteckning A. Teknisk bilaga... A-1 A.1 Tekniska data... A-3 A.2 Objektkataloger... A-6 A-2

61 A. Teknisk bilaga A.1 Tekniska data Allmänt: Temperaturområde Drift Förvaring/transport C C Relativ luftfuktighet enligt IEC % vid 40 C Kapslingsklass enligt EN 60529, bussnod komplett monterad, kontakter i kopplat tillstånd eller försedda med skyddsplugg Skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt eller indirekt beröring enligt EN /IEC 204) Elektromagnetisk kompatibilitet (EMC) 2) Emission Störtålighet Vibrationer och stötar Kontrollerad enligt DIN/IEC 68/EN Vibrationer ( del 2-6) Stötar ( del 2-27) Varaktiga stötar (del 2-29) Dimensioner Bredd Längd Höjd Vikt (bussnod utan kabel och underrede) IP65/67 1) med motsvarande kabel ur Festos sortiment Genom anslutning till en PELV-nätdel (Protected Extra-Low Voltage) Se försäkran om överensstämmelse Intensitetsgrad (SL) vid montering på vägg; SL 2, reläskena: SL 1 vägg; SL 2, reläskena: SL 1 vägg och reläskena: SL 1 40 mm 91 mm 50 mm 90 g 1) Observera att anslutna apparater i vissa fall inte uppfyller lika höga krav på kapslingsklass, temperaturområde etc. 2) Bussnoden är avsedd för användning inom industrin. I bostadsområden kan åtgärder för radioavstörning vara nödvändiga. A-3

62 A. Teknisk bilaga Allmänt: Material Hus Optofiber, kåpa DIL-omkopplare Gänghylsa M12 Gängad distans M3 Tätningar Skruvar Uppfyller RoHS PA, förstärkt PC Galvaniskt förnicklad mässing Mässing NBR Förzinkat stål Korrosionsskydd KBK 2 Spänningsförsörjning Matningsspänning 1) Nominellt värde Tolerans 24 V DC V DC Lastspänning 1) för anslutna enheter Område V DC 2) Nätspänning Belastningsförmåga för matnings- och lastspänning (summaström) Egen strömförbrukning för bussnoden (vid 24 V DC) Strömförbrukning (vid 24 V DC) för bussnoden med drift av en ansluten enhet Strömförbrukning (vid 24 V DC) för bussnoden med drift av en/två anslutna enheter via elanslutningsplatta CAPC- Galvanisk isolering Max 4 A Max 65 ma Max 120 ma Max 175 ma Bussgränssnitt 1) Extern säkring krävs 2) Beroende på den anslutna enheten (t ex ventilterminal) A-4

63 A. Teknisk bilaga Signalöverföring I-port-gränssnitt Intern cykeltid 1 ms per 1 byte användardata Signalöverföring CANopen Max kabellängd Överföringshastighet 125 kbit/s 250 kbit/s 500 kbit/s kbit/s Fältbusskabel ( trunk cables ) 500 m 250 m 100 m 40 m Förgreningskabel ( drop cables ) 3,75 m 2,00 m 0,75 m 0,3 m A-5

64 A. Teknisk bilaga A.2 Objektkataloger I följande tabell anges kommunikationsdelens objekt (värden och exempel med Node ID = 1) Nedan betyder: U= unsigned ro = read only rw = read/write Map = mapping möjlig Attr. = attribut Information För mapping gäller föreskrifterna enligt CiA DS301: Inmatning av mapping är endast möjlig om antalet parametrar dessförinnan ställts in på noll. (exempel: index 1A00, subindex : Sätt subindex 0 till 0 ). Efter att värden för mapping matats in, ställs antalet parametrar in på respektive värde igen. Information Observera att grundinställningar endast kan ändras via DIL-omkopplare. Index (hex) Subindex Beteckning Typ Attr. Map. Värden (hex) Förklaring Device type U32 ro (fast) = enhetsprofil DS401 3 = Digitala ingångar och digitala utgångar Error register U8 ro Nn A-6

65 A. Teknisk bilaga Index (hex) Subindex Beteckning Typ Attr. Map. Värden (hex) Förklaring Manufacturer Status Register COB-ID SYNC Message Manufacturer Device Name U32 ro Ja Första 2 byte med diagnos-telegram från enhet 1 -Sista2Bytemed diagnos-telegram från enhet 2 U32 rw Default SYNC Message COB-ID 80 h Str. ro CTEU-CO Bussnodbeteckning Manufacturer Hardware Version 100A 0 Manufacturer Software Version Str. ro 1.3 (exempel) Str. ro 1.3 (exempel) Som Som C 0 GuardTime U16 rw Timeout-övervakning [ms] 100D 0 Life Time Factor COB-ID Emergency Message Inhibit Time Emergency Message U8 rw 00 Timeout-övervakning (Guard Time x Life Time Factor = komplett tid för Node guarding) U32 rw Default Emergency Object COB-ID 80 h +NodeID U16 rw Spärrtid för sändning av Emergency-telegram [100µs] A-7

66 A. Teknisk bilaga Index (hex) Subindex Beteckning Typ Attr. Map. Värden (hex) Förklaring Consumer Heartbeat Time 0 3 U8 ro 03 Antal poster/ Heartbeat ID &Time [ms] 1 U32 rw Heartbeat ID och Heartbeat Time [ms] Producer Heartbeat Time Identity Object U16 rw Heartbeat Time [ms] COB-ID = Node guard ID Status (Pre-Operational, Operational, Stopped) U8 ro 04 Antal poster 1 Vendor ID U D Vendor ID (från CiA) 2 Product code 3 Revision number Produktkod 03 CANopen Revision 4 Serial number xx xx xx xx Värde från produktionsprocess Server SDO Parameter 1 COB_ID Client } Server (rx) 2 COB_ID Server } Client (tx) U8 ro 02 Antal poster U Node ID Default COB-ID + Node ID Node ID Default COB-ID + Node ID A-8

67 A. Teknisk bilaga Index (hex) Subindex Beteckning Typ Attr. Map. Värden (hex) Förklaring Receive PDO Communication Parameter 0 U8 ro 05 Utgångs-PDO 0 kommunikationsparameter 1 COB-ID U32 rw Node ID Standard COB-ID för ingångarna 2 Transmission Type U8 FF 3 Inhibit Time U Event Timer Receive PDO Communication Parameter 1 U8 ro 05 Utgångs-PDO 1 kommunikationsparameter 1 COB-ID U32 rw Node ID Standard COB-ID för ingångarna 2 Transmission Type U8 FF 3 Inhibit Time U Event Timer 0 A-9

68 A. Teknisk bilaga Index (hex) Subindex Beteckning Typ Attr. Map. Värden (hex) Förklaring Receive U8 ro 08 Utgångs-PDO 0-Mapping 1 PDO Communication U32 rw Pekare på index O0 - O7 2 Mapping Parameter index O8 - O index O16 - O index O24 - O index O32 - O index O40 - O index O48 - O index O56 - O Receive U8 ro 08 Utgångs-PDO 1-Mapping 1 PDO Communication U32 rw Pekare på index O0 - O7 2 Mapping Parameter A index O8 - O B index O16 - O C index O24 - O D index O32 - O E index O40 - O F index O48 - O index O56 - O63 A-10

69 A. Teknisk bilaga Index (hex) Subindex Beteckning Typ Attr. Map. Värden (hex) Förklaring Transmit PDO Communication Mapping Parameter 0 U8 ro 05 Ingångs-PDO 0 kommunikationsparameter 1 COB-ID U32 rw Node ID Standard COB-ID för ingångar 2 Transmission Type U8 FF Standard: acyklisk 3 Inhibit Time U Spärrtid för sändning för ingångar 5 Event Timer 0 Tidsstyrd överföring för ingångar [ms] Transmit PDO Communication Mapping Parameter 1 U8 ro 05 Ingångs-PDO 1 kommunikationsparameter 1 COB-ID U32 rw Node ID Standard COB-ID för ingångar 2 Transmission Type U8 FF Standard: acyklisk 3 Inhibit Time U Spärrtid för sändning för ingångar 5 Event Timer 0 Tidsstyrd överföring för ingångar [ms] A-11

70 A. Teknisk bilaga Index (hex) Subindex Beteckning Typ Attr. Map. Värden (hex) Förklaring 1A00 0 Transmit U8 ro 08 Ingångs-PDO 0-Mapping 1 PDO Communication U32 rw Pekare på index I0 - I7 2 Mapping Parameter index I8 - I index I16 - I index I24 - I index I32 - I index I40 - I index I48 - I index I56 - I63 1A01 0 Transmit U8 ro 08 Ingångs-PDO 0-Mapping 1 PDO Communication U32 rw Pekare på index I0 - I7 2 Mapping Parameter A index I8 - I B index I16 - I C index I24 - I D index I32 - I E index I40 - I F index I48 - I index I56 - I63 A-12