Funktion Med denna funktion kan en position i ett kartesiskt koordinatsystem programmeras, men maskinens rörelse sker i maskinkoordinater. Funktionen kan till exempel användas vid växling av länkposition om rörelsen därvid leder genom en singularitet. hänvisning Funktionen är motiverad endast i förbindelse med en aktiv transformation. Även i fortsättningen är "-körning" tillåten endast i förbindelse med G0 och G1. Syntax N... TRAORI N... STAT='B10' TU='B100' N... CP -körning vid generisk 5/6-axel transformation Aktiveras vid aktiv generisk 5/6-axel-transformation med en punkt-till-punkt körning i maskinkoordinatsystemet (ORIMKS) då kan verktygsorienteringen programmeras både med positioner för roterande axlar N... G1 X Y Z A B C och även med av kinematiken oberoende vektorer Euler- resp. RPY-vinkel N... ORIEULER eller ORIRPY N... G1 X Y Z A2 B2 C2 eller riktningsvektorerna N... G1 X Y Z A3 B3 C3. Därvid kan både den roterande axelinterpoleringen och även vektorinterpolering med storcirkelinterpolering ORIVECT eller interpolering av orienteringsvektorn på en konisk mantelyta ORICONxx vara aktiva. Mångtydigheter vid orienteringen med vektorer Vid programmeringen av orienteringen med vektorer finns det en mångtydighet i de möjliga positionerna för roterande axlar. Roterande axelpositionerna som ska uppsökas kan därvid väljas genom programmeringen av STAT = <...>. När STAT = 0 programmeras (detta motsvarar standardinställningen), uppsöks de positioner som har kortaste avståndet till startpositionerna. När STAT = 1 programmeras
Betydelse uppsöks de positioner som har längsta avståndet till startpositionerna. Die Befehle och CP är modalt verksamma. CP är standardinställningen. Under det att programmeringen av STAT värdet är modalt giltigt, verkar programmeringen av TU = <...> blockvis. En ytterligare skillnad är också att programmeringen av ett STAT-värde endast har verkan vid vektorinterpolering under det att programmeringen av TU också kan utvärderas vid aktiv roterande axelinterpolering. CP STAT= TU= Point to Point (punkt till punkt rörelse) Rörelsen genomförs som synkronaxelrörelse; den långsammaste av de i rörelsen deltagande axlarna är den dominerande axeln för hastigheten. continuous path (banrörelse) Rörelsen genomförs som kartesisk banrörelse. Länkarnas position; värdet är beroende av transformationen. TURN-information är blockvis verksam. Därigenom är det möjligt att entydigt uppsöka axelvinkel mellan -360 grader och +360 grader. Exempel bild 1 N10 G0 X0 Y-30 Z60 A-30 F10000 Utgångsläge kröken uppe
N20 TRAORI(1) Transformation till N30 X1000 Y0 Z400 A0 N40 X1000 Z500 A0 STAT='B10' TU='B100' N50 X1200 Z400 CP Omorientering utan transformation kröken nere Transformation åter aktiv N60 X1000 Z500 A20 N70 M30 Exempel -körning vid generisk 5-axel transformation Antagande: En rätvinklig CA-kinematik ligger till grund. Programkod TRAORI Kommentar ; Transformation CA-kinematik till ; Koppla till -körning N10 A3 = 0 B3 = 0 C3 = 1 ; Roterande axelpositioner C = 0 A = 0 N20 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 1 ; Roterande axelpositioner C = 90 A = 45 N30 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 0 ; Roterande axelpositioner C = 90 A = 90 N40 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 1 STAT = 1 ; Roterande axelpositioner C = 270 A = -45 Välja entydigt uppsökningsläge för roterande axelposition: I block N40 kör därvid de roterande axlarna genom programmeringen av STAT = 1 den längre vägen från sin startpunkt (C=90, A=90) till slutpunkten (C=270, A= 45), i stället för vid STAT = 0 det skulle vara den kortaste vägen till slutpunkten (C=90, A=45). Beskrivning Omkopplingen mellan den kartesiska förflyttningen och förflyttningen av maskinaxlarna sker med kommandona och CP. -körning vid generisk 5/6-axel transformation Vid körningen förblir i motsats till 5/6 axel transformationen TCP i allmänhet inte ortsbunden, om bara orienteringen ändrar sig. De transformerade slutpositionerna för alla transformationsaxlar (3 linjäraxlar och upp till 3 roterande axlar) uppsöks linjärt, utan att därvid transformationen i egentlig mening fortfarande är aktiv. körningen kopplas från genom programmeringen av den modala G koden CP. De olika transformationerna ingår i skriften: /FB3/ Funktionshandbok Specialfunktioner; Transformationspaket Handling (TE4). Programmering av läget (STAT=)
Ett maskinläge är inte entydigt bestämt bara genom positionsuppgiften med kartesiska koordinater och orienteringen av verktyget. Beroende på om vilken kinematik det handlar existerar upp till 8 olika resp. åtskiljande länkpositioner. Dessa är därmed transformationsspecifika. För att kunna entydigt omräkna en kartesisk position i axelvinkeln måste länkpositionen anges med kommandot STAT=. Kommandot "STAT" innehåller som binärvärde för var och en av de möjliga positionerna en Bit. Positionsbits, som ska programmeras vid "STAT" se: /FB2/ Funktionshandbok Tilläggsfunktioner; Kinematisk transformation (M1), Kapitel "Kartesisk -körning". Programmering av axelvinkeln (TU=) För att entydigt kunna uppsöka axelvinkel < ±360 grader måste denna information programmeras med kommandot "TU= ". Axlarna går på kortaste vägen: när vid en position ingen TU programmeras, vid axlar som har ett förflyttningsområde > ±360 grader. Exempel: Den i bilden angivna målpositionen kan uppsökas i negativ eller i positiv riktning. Under adressen A1 programmeras riktningen. A1=225, TU=Bit 0, positiv riktning A1= 135, TU=Bit 1, negativ riktning bild 2 Exempel utvärdering av TU för generisk 5/6-axel transformation och målpositioner Variabeln TU innehåller för varje axel som ingår i transformationen en Bit som visar förflyttningsriktningen. Tillordningen av TU Bits motsvarar kanalaxelöversikten för de roterande axlarna. TU informationen utvärderas endast för de upp till 3 möjliga roterande axlarna som ingår i transformationen: Bit0: axel 1, TU Bit = 0 : 0 grader <= roterande axelvinkel < 360 grader Bit1: axel 2, TU Bit = 1 : 360 grader < roterande axelvinkel < 0 grader Startpositionen för en roterande axel är C = 0, genom programmeringen av C = 270 åker den roterande axlen till följande målpositioner: C = 270: TU Bit 0, positiv rotationsriktning
Ytterligare beteenden C = 90: TU Bit 1, negativ rotationsriktning Driftlägesbyte Funktionen "" är motiverad endast i driftslägena AUTO och MDA. Vid byte av driftsläge till JOG bibehålls den aktuella inställningen. När G-koden är inställd förflyttas axlarna i MKS. När G-koden CP är inställd förflyttas axlarna i WKS. Power On/RESET Efter Power On eller efter RESET är inställningen beroende av maskindatumet $MC_GCODE_REST_VALUES[48]. Standardmässigt är förflyttningstypen "CP" inställd. REPOS Var under stoppblocket funktionen "" inställd återpositioneras också med. Överlagrade rörelser DRF-förflyttning eller extern nollpunktsförflyttning är vid kartesisk -körning endast begränsat möjlig. Vid byte från en - till en CP-rörelse får inga överlagringar finnas i BKS. Översläpning mellan CP- och -rörelser Mellan blocken är med G641 en programmerbar övergångssläpning möjlig. Storleken på släpningsområdet är den banväg i mm eller inch från vilken resp. till vilken blockövergången ska släpas. Storleken ska anges på följande sätt: för G0-block med ADISPOS för alla andra vägkommandon med ADIS Banvägsberäkningen motsvarar hänsynstagandet av F-adresser vid ej G0-block. Matningen följs på de i FGROUP(...) angivna axlarna. Matningsberäkning För CP-block används de kartesiska axlarna i baskoordinatsystemet för beräkningen. För -block används de motsvarande axlarna i maskinkoordinatsystemet för beräkningen.