Uppsöka fast punkt (G75, G751)

Transkript

1 Funktion Med det blockvis verksamma kommandot G75/G751 kan axlarna separat och oberoende av varandra köras till fasta punkter i maskinutrymmet, t.ex. till verktygsväxlingspunkter, inladdningspunkter, palettväxlingspunkter etc. De fasta punkterna är positioner i maskinkoordinatsystemet som finns lagrade i maskindata (MD30600 $MA_FIX_POINT_POS[n]). Per axel kan maximalt 4 fasta punkter vara definierade. De fasta punkterna kan oberoende av aktuella verktygs- eller arbetsstyckspositioner uppsökas från varje NC-program. Före rörelsen av axlarna genomförs ett internt fördekoderingsstopp. Uppsökningen kan göras direkt (G75) eller via en mellanpunkt (G751): Förutsättningar För uppsökningen av fasta punkter med G75/G751 måste följande förutsättningar vara uppfyllda: Koordinaterna för de fasta punkterna måste fastställas exakt och vara lagrade i maskindata. De fasta punkterna måste ligga inom det giltiga förflyttningsområdet ( iakttag gränser för programvarugränsställare!) Axlarna som ska förflyttas måste vara referenskörda. Ingen verktygsradiekompensering får vara aktiv. Ingen kinematisk transformation får vara aktiv. Axlarna som ska förlyttas får inte vara delaktiga i någon transformation. Ingen av axlarna som ska förflyttas får vara följdaxel i en aktiv koppling.

2 Syntax Ingen av axlarna som ska förflyttas får vara axel i ett Gantry-förband. Compile cykler får inte koppla till någon rörelseandel. G75/G751 <Achsname><Achsposition>... FP=<n> Betydelse G75: Uppsöka fast punkt direkt G751: Uppsöka fast punkt via mellanpunkt <Achsname>: <Achsposition>: FP=: Namn på den maskinaxel som ska köras till den fasta punkten Alla axelbeteckningar är tillåtna. Vid G75 har det angivna positionsvärdet ingen betydelse. Som regel anges därför värdet "0". Annorlunda vid G751. Här måste positionen för den mellanpunkt som ska uppsökas anges som värde. Fast punkt som ska uppsökas <n>: Nummer för fast punkt Värdeområde: 1, 2, 3, 4 Observera: När ingen FP=<n> eller inget nummer för fast punkt eller när FP=0 har programmerats, interpreteras detta som FP=1 och den fasta punkten 1 uppsöks. I ett G75/751-block kan också flera axlar programmeras. Axlarna förflyttas då samtidigt till den angivna fasta punkten. För G751 gäller: Inga axlar kan programmeras som bara ska uppsöka den fasta punkten utan att tidigare köra till en mellanpunkt. Värdet för adressen FP får inte vara större än antalet fastlagda fasta punkter för varje programmerad axel (MD30610 $MA_NUM_FIX_POINT_POS).

3 Exempel Exempel 1: G75 För en verktygsväxling ska axlarna X (= AX1) och Z (= AX3) köra til den fast maskinaxelpositionen 1 med X = 151,6 och Z = -17,3. Maskindata: MD30600 $MA_FIX_POINT_POS[AX1,0] = MD30600 $MA_FIX_POINT[AX3,0] = 17.3 NC-program: N100 G55 N110 X10 Y30 Z40 N120 G75 X0 Z0 FP=1 M0 N130 X10 Y30 Z40 ; Aktivera inställbar nollpunktsförflyttning. ; Uppsöka positioer i WKS. ; X axeln kör till 151,6 och Z axeln kör till 17,3 (i MKS). Varje axel kör för sig med maximal hastighet. I detta block fåt inga ytterligare rörelser vara aktiva. För att det efter ändpositionerna uppnåtts i fortsättningen inga extra rörelser genomförs är ett stopp infogat här. ; Positionen till N110 uppsöks åter. Nollpunktsförflyttningen är åter aktiv. Är funktionen "Verktygsförvaltning med magasin" aktiv, räcker hjälpfunktionen T resp. M... (vanligtvis M6) för utlösning av blockbytesspärren i slutet av G75 rörelsen inte till. Orsak: Vid inställningen "Verktygsförfaltning med magasin är aktiv" matas hjälpfunktionerna för verktygsväxlingen inte ut till PLC. Exempel 2: G751 Först ska positionen X20 Z30 uppsökas, sedan den fasta maskinaxelpositionen 2. N40 G751 X20 Z30 FP=2 ; Först uppsöks positionen X20 Z30 i snabbtranport som bana. Sedan körs vägen från X20 Z30 till den 2:a fasta punkten i X och Y axel som vid G75.

4 Ytterligare informationer G75 Axlarna förflyttas i snabbtransport som maskinaxlar. Rörelsen avbildas internt genom funktionen "SUPA" (undertryckning av alla frames) och "G0 RTLIOF" (snabbtransportrörelse med enkelaxelinterpolering). När villkoren för "RTLIOF" (enkelaxelinterpolering) inte är uppfylld uppsöks den fasta punkten som bana. När den fasta punkten uppnås kommer axlarna att bli stående inom toleransfönstret "Fint precisionsstopp". G751 Mellanpositionen uppsöks med snabbtransport och aktiv kompensering (verktygskompensering, frames, etc.) axlarna kör därvid interpolerande. Den anslutande uppsökningen av den fasta punkten utförs som vid G75. Efter det att den fasta punkten uppnåtts aktiveras åter kompenseringarna (som vid G75). Axiala extrarörelser Det tas hänsyn till de följande axiala extrarörelserna vid tidpunkten för interpreteringen av G75/G751-blocket: externa nollpunktsförflyttning DRF Synkroniseringsoffset ($AA_OFF) Därefter får axlarnas extrarörelser inte ändra sig tills slutet på förflyttningsrörelsen har uppnåtts med G75/G751-blocket. Extrarörelserna enligt interpreteringen av G75/G751-blocket leder till en motsvarande förskjutning av den uppsökta fasta punkten. Det tas inte hänsyn till följande extrarörelser oberoende av interpreteringstidpunkten vilket leder till en motsvarande förskjutning av målpositionen: Online-verktygskompensering Extrarörelser från Compile cykler i BKS liksom i MKS Aktiva frames Alla aktiva frames ignoreras. Förflyttningarna görs i maskinkoordinatsystemet. Arbetsfältsbegränsning i WKS/ENS Den koordinatsystem-specifika arbetsfältsbegränsningen (WALCS0... WALCS10) verkar inte i blocket med G75/G751. Målpunkten övervakas som startpunkt för det efterföljande blocket.

5 Axel-/spindelrörelser med POSA/SPOSA När programmerade axlar/spindlar tidigare förflyttades med POSA resp. SPOSA körs dessa rörelser först till slut före uppsökningen av den fasta punkten. Spindelfunktioner i G75/G751-blocket När spindeln är undantagen från "Uppsöka fast punkt" då kan ytterligare spindelfunktioner programmeras i G75/G751-blocket (t.ex. positionering med SPOS/SPOSA). Modulo-axlar Vid modulo-axlar uppsöks den fasta punkten enligt den kortaste vägen. Litteratur Ytterligare informationer över "Uppsökning av fasta punkter" se: Funktionshandbok Tilläggsfunktioner; Manuell körning och handrattskörning (H1), Kapitel: "Uppsöka fast punkt i JOG" se även : Ytterligare informationer