Man använder en observatör för att skatta tillståndsvariablerna i ett system, och återkopplar sedan från det skattade tillståndet. Hur påverkas slutna systemets överföringsfunktion om man gör observatören snabbare? Slutna systemet blir snabbare Slutna systemet blir långsammare Slutna systemet påverkas inte. Fråga : Ett system beskrivs av tillståndsbeskrivningen där. Man kan mäta och. Hur skrivs det på matrisform?... Ett reglersystem har poler i. Hur stort blir stationära felet? Stationära felet blir 0. Stationära felet blir 10 %. Man kan inte avgöra vad stationära felet blir enbart med hjälp av polerna.
Är systemet styrbart? Ja Nej
Ett system återkopplas med tre olika regulatorer. I figuren finns inversen av relativa modellfelet, (heldraget) samt komplementära känslighetsfunktionen för de tre olika fallen, (prickat), (streckat) och (streckprickat) ritade. Vilken regulator är robust mot modellfelet? Observera att komplementära känslighetsfunktionen i läroboken Glad-Ljung betecknas med T istället för Q. Regulatorn som hör till Regulatorn som hör till Regulatorn som hör till Hur påverkas slutna systemets snabbhet och styrsignalens storlek av att man flyttar slutna systemets poler längre in i VHP? Systemet blir snabbare och styrsignalen större Systemet blir långsammare och styrsignalen mindre De påverkas inte alls
Man jämför två system där det ena har poler i och det andra i. Vilket har störst översläng? Systemet med poler i. Systemet med poler i. Båda systemen har lika stor översläng. Fråga : Ett system har tre poler, varav en i höger halvplan. Vilken av nedanstående tillståndsbeskrivningar kan gälla för systemet? Är systemet observerbart? Ja Nej
Fråga 3: Är systemet observerbart? Ja Nej Systemet kan beskrivas med följande samband: Vad kallas överföringsfunktionen? Kretsförstärkningen Känslighetsfunktionen Komplementära känslighetsfunktionen Vad kallas överföringsfunktionen? Kretsförstärkningen Känslighetsfunktionen Komplementära känslighetsfunktionen
Ett system har poler i -1. Man konstruerar en tillståndsåterkoppling som placerar slutna systemets poler i -3, och jämför den med en tillståndsåterkoppling som ger slutna systemet poler i -5. Vad gäller troligtvis för styrsignalstorleken för de två systemen? Systemet med poler i -3 har störst styrsignal. Systemet med poler i -5 har störst styrsignal. Båda systemet har ungefär lika stor styrsignal. Ett reglersystem har poler i -4. Systemet är för långsamt. Vart bör man flytta polerna för att göra systemet snabbare? -2-8 Vilka poler och nollställen har följande system? Polen är och nollställena är. Polerna är och nollstället är. Polerna är och nollstället är.
Det relativa modellfelet för en modell begränsas av. Nedan visas amplitudkurvan för komplementära känslighetsfunktionen. Ange en gräns på sanna systemet. som garanterar att det slutna systemet är stabilt när regulatorn används på det För att kunna använda tillståndsåterkoppling på ett system där alla tillståndsvariabler inte kan mätas konstruerar man en observatör. Finns det några nackdelar med att göra en observatör väldigt långsam? Skattningsfelet avtar långsamt, så man riskerar att använda felaktiga värden när man återkopplar. En långsam observatör är känslig för mätbrus. Slutna systemet från referenssignal till utsignal påverkas inte av observatören, så det gör ingenting om observatören är långsam.
Man har konstruerat ett reglersystem med poler i stor. Vart bör man flytta polerna för att åtgärda det problemet? Till. Till Till., men finner att överslängen är oacceptabelt Systemet är både styr- och observerbart. Vilket gradtal har motsvarande överföringsfunktion? 2 3 4 Man beskriver systemet med modellen Vad blir relativa modellfelet?
Fråga : Man har konstruerat en tillståndsåterkoppling som placerar slutna systemets poler i -5. För att kunna återkoppla även från icke mätbara tillståndsvariabler bygger man en observatör. Hur påverkas slutna systemet, från referenssignal till utsignal, av att man återkopplar från skattade tillstånd istället för uppmätta? Slutna systemet blir snabbare Slutna systemet blir mer känsligt för mätbrus Slutna systemet påverkas inte alls. Ett system ges av överföringsfunktionen. Vilket av nedanstående tillståndsbeskrivningar är en realisering av systemet?
Vi vill konstruera en observatör för följande system Vad gäller? Observatörens poler kan placeras godtyckligt. Vi kan skatta både och med observatören. Vi kan bara skatta (systemet är inte observerbart). För ett system har man konstruerat en observatör och beräknat observatörsförstärkningen. Observatören är snabbare än slutna systemet. Hur ändras troligtvis om man gör observatören snabbare? Elementen i blir större Elementen i blir mindre Elementen i påverkas inte. JAS 39 Gripen är som bekant instabil i tippled vid låga farter. Vilket av följande alternativ skulle kunna vara A-matrisen i en tillståndsbeskrivning av JAS 39 Gripen? Ett reglersystem har poler i -4. Man vill förbättra reglersystemets egenskaper och flyttar därför polerna längre från origo. Vad uppnår man då? Systemet blir snabbare. Systemet blir mindre svängigt. Systemet får mindre stationärt fel.
Hur många tillståndsvariabler behövs för att realisera överföringsfunktionen 2 st. 3 st. 5 st. Att ett system inte är styrbart innebär att Man inte kan mäta alla tillståndsvariabler Styrsignalen påverkar alla tillståndsvariabler Man kan inte påverka alla tillståndsvariabler oberoende av varandra. Man beskriver ett system med modellen Det sanna systemet ges av Vilken av kurvorna nedan beskriver inversen av det relativa modellfelet,?
Vilket av följande system ger snabbast stegsvar? Systemet har poler i -1 och -3-3 och -3-1+i och -1-i Fråga : Vilket är sant? Inom reglertekniken betraktar man en störning som En signal man ej kan mäta En signal man ej kan påverka En signal man vare sig kan mäta eller påverka Betrakta systemet där och är okända. (Man kan t.ex. se det som att, och är position, hastighet respektive acceleration i en dimension.) Vilket av följande påståenden garanterar styrbarhet?
Man har byggt en modell av ett system, och uppskattar relativa modellfelet till. Nedan visas komplementära känslighetsfunktionen för tre olika regualtorer. I vilket av fallen är det svårast att uppfylla robusthetskriteriet (dvs vilket fall klarar minst )?
Tre system beskrivs på tillståndsform med nedanstående A-matriser. Vilket är asymptotiskt stabilt? Antag att ett system ges av där är vår modell av systemet. Vad blir det relativa modellfelet?. Fråga 5: För att skatta tillståndsvariablerna i ett system prövar man några olika observatörer, där man valt olika observatörspoler i de olika observatörerna. (Observatörerna är alla snabbare än slutna systemet.) Hur hänger observatörspolerna i allmänhet ihop med observatörsförstärkningen? Poler längre från origo svarar mot större. Poler längre från origo svarar mot mindre. Polernas placering påverkar inte Något som begränsar var man kan lägga observatörspolerna är skattningens känslighet för mätstörningar. Vilka av följande polplaceringar ger troligtvis störst störningskänslighet? Poler i -1 Poler i -3 Poler i -5
Ett system har nedanstående stegsvar: Vilken av nedanstående överföringsfunktioner beskriver stegsvaret bäst? Betrakta systemet där och är okända. (Man kan t.ex. se det som att, och är position, hastighet respektive acceleration i en dimension.) Vilket av följande påståenden garanterar observerbarhet?
Fråga : Man jämför två system där det ena har poler i och det andra i. Vilket system är snabbast? Systemet med poler i. Systemet med poler i. Båda systemen är lika snabba. Vid modelleringen av systemet har man missat en tidsförskjutning, dvs modellen uppfyller Vilket relativt modellfel svarar det mot? Fråga 5: Varför vill man i praktiken inte göra observatören alltför snabb? En alltför snabb observatör gör skattningen av tillståndsvariablerna känslig för mätstörningar. Observatören får inte vara snabbare än systemet. Ingenting hindrar att man gör observatören godtyckligt snabb. Låt (insignalen) vara den enda kraft som verkar på en massa vars rörelse beskrivs med tillstånden =läge, =fart. Vilket av nedanstående påståenden är riktiga? För observerbarhet räcker det att mäta. För observerbarhet kan vi valfritt mäta eller. För observerbarhet måste vi mäta både och.