HÅRDVARULABORATION 4-6 i LR1230 System- och reglerteknik

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "HÅRDVARULABORATION 4-6 i LR1230 System- och reglerteknik"

Transkript

1 Programvara för A/D - D/A - kort Till kortet hör en programvara. Denna betår av ett antal filer vilka du behöver flytta till ditt eget h:\. MÄLARDALENS HÖGSOLA Intitutionen för elektronik HÅRDVARULABORATION 4-6 i LR130 Sytem- och reglerteknik Dea laborationer avluta med att ni ka reglera reella fyikalika proceer. Meningen är att vi nu ka gå från imulering till hårdvaruimplementering. Du ka få träning i att programmera och förtå hur en regulator kan dikretiera. Vi kall reglera nedantående proceer. 1. retproce med överföringfunktionen G ( ) (eller G ( ) ( + 1) omkopplare tyr ordningen på proceen.). Vinkelervo med överföringfunktionen G( ) mätning. Då τ << 1 och << 1 e m 4 ( 1+τ )( 1+ ) e τ m 4 + ( 1) 3 τ kan proceen approximera med ( ). En, där betäm utifrån G. 3. En baneproce med både ett vinkelervo och en approximerad överföringfunktion G ( ), e nedan. I laborationen kommer vi att använda ett A/D-D/A-kort. Nedan en kort bekrivning av detta. A/D - D/A - kort Detta kort är ett intickkort för PC. ortet har 16 analoga ingångar (kanaler, ingle ended), amt analoga utgångar (kanaler). Vi kommer att maximalt använda t analoga ingångar och 1 analog utgång. Alla kanaler finn utdragna till ett plintkort om finn på repektive labbänk. Se bilagan it i denna laborationhandledningen. Titta igenom kelettfilen daq.cpp. Se peciellt följande: Samplingen tyr av en leepfunktion, vilket innebär att vi behöver underöka vilken amplingtiden är vid varje ny omprogrammering (mer kod betyder att leepen måte minka i amma grad). Ob att argumentet i leepfunktion är i milliekunder. I kontantdefinieringen (NUM) betäm hur många ampel ka ta in (d v den betämmer alltå totala exekveringtiden). Programavnittet // Spar Matlabfil, par alla intreanta variabler i en fil med namnet data.m. Detta för att vi i MATLAB kall kunna viualiera våra variabler. ompilering kommer att preentera vid laborationtillfället. Tetning av A/D - D/A kort, amt kalibrering Signalerna in och ut från A/D-D/A kortet finn på de må plintarna vid datorn, analog input rep. analog output. Obervera att input är kanal 0-15 (A/D 0-15 i cpp-programmet) och att output är kanal 1- (D/A 0-1 i cpp-programmet). oppla upp ignalgeneratorn med inu ca V topp till topp och 1 Hz till A/D-15 och Tektronix-ocillokopet till D/A-0. Se till att följande rader finn med i cpp-filen. (Raderna kan placera där vi är anviade att kriva regulatorkod.) yad(15); // Anropar AD-funktionen i daq.cpp DA(y,1); // Lägger ut y på DACen ompilera och kör programmet (tar ca 0 ek). Om ditt ytem fungerar kall du att e inuignalen på ocillokopet. alibrering av kortet måte vi göra mjukvarumäigt då intickkortet i datorn är oåtkomligt. Offet få både på in och ut (gör gärna en papperki). Vi löer detta genom att läa in (A/D) amt kriva ut (D/A) en lågfrekvent fyrkantignal. Använd frekvengeneratorn och fyrkantvåg ca Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl

2 1Hz och amplitud 1- volt. Genom mätning och användning av MATLAB får vi fram ungefärliga offetignaler. ompenera dea offetignaler mjukvarumäigt i din daq.cpp. (t ex DA(r + offet, 0)). Nu till MATLAB. Ställ dig i rätt katalog, dv där du kapat ditt projekt. Skriv kommandot data och du läer in ett antal vektorer. Gör plot([r u y]) eller plot(t,[r u y]). (tidvektorn t får du med kommandot t(0:length(y)-1)*t ); Ser nu grafen okey ut, å börja då att programmera din regulator. Programmering av regulator Den tiddikreta regulatorn lägg in i kelettfilen. Du er var i filen daq.cpp algoritmen kan lägga Nu behöver du använda PI-algoritmen med bakåträkning på idan 159 i kompendiet. Vad blir tigtiden t r, överlängen M p, invängningtiden t amt det tatika felet e o?. 4. IMC -reglering. (OBS, ätt omkopplaren på :a ordningen proce) Pröva nu PID-algoritmen med bakåträkning med en :a ordningen IMC-regulator. Sätt t 1 ek. Tip, kriv en criptfil i MATLAB om beräknar regulatorparametrarna. r Vad blir nu famarginalen? Blir tigtiden t r korrekt? Få något tatikt fel e o?. P- reglering av vinkelervot. (behåll börignalen r). Obervera att alla nya parametrar och variabler måte initiera. Hur en regulator programmera hittar du i kurkompendiet Procereglering på idorna Hur den fungerar viar du med näta uppgift. 1. Experimentbaerad regulatordeign för retproceen. Vi kall reglera kretproceen med en experimentbaerad regulator vilken bekriv i Procereglering på idan Obervera att omkopplaren kall tå på 3:de ordningen proce. 1. Självvängningexperiment. Hur tort p kräv jälvvängning? Vilken blir periodtiden T o?. P-reglering. Hur tort p kräv för att få famarginalen o ϕ m 45. Låt nu börignalen vara ett teg (d v den börignal om finn i daq.cpp) och regulatorn det framräknade p. Vad blir tigtiden t r, överlängen M p, invängningtiden t amt det tatika felet e o? Reultatet finn i den loggade filen data.m. Stämmer detta? 3. PI-reglering (enligt Åtröm-Hägglund parameterval). Näta proce att reglera blir banan vinkelervo. Obervera att vi kan e ervot om en integrator. Vi måte fört identifiera den tatika förtärkningen i proceen. Hur gör du det? Gör det! 1. P-reglering Betäm Extra! p i en P-regulator å att du får en bandbredd på ca 0 rad/. Låt börignalen vara ett teg. Vad blir tigtiden t r? Här vill labbaiten e hur ni gjort. Programmera en ramp, vilken ka använda om börvärde, d v låt r gå från t ex till + V. Behåll din P-regulator och underök det k hatighetfelet e 1. Få ett ådant fel? Om, hur kommer vi i å fall tillrätta med det?. PI-reglering Betäm nu o ϕ m 60. p och i via lag-kompenering å att vi får en famarginal på mint o 60, Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl

3 3. Reglering av baneproce. u Regulator Vinkelervo Motor F ( ) ( ) G p ulbaneproceen är ett olinjärt ytem. φ ulbana y r θ Momentekvationen kan då förenkla till d θ F r m g in dt J + r m r m r 5 7 ( φ) r 5 g in( φ) 7 r Vi är nu inte intreerade av vinkelpoitionen θ utan av den aboluta poitionen Ekvationen kan då kriva om på följande ätt: 1 d y 5 g in r dt 7 r d y 5 g in dt 7 ( φ ) ( φ ).. y r θ. θ Om denna ekvation linjäriera kring arbetpunkten φ 0 0, d v horiontalläget, få då med hjälp F m g in φ A F g m g y r θ Nedan ge en härledning av differentialekvationen om bekriver hur an poition y beror av banan vinkelläge φ. Följande beteckningar gäller nedan: φ banan vinkelpoition [rad] θ an vinkelpoition, antalet varv den har rullat [rad]. r radien ho an [m] y r θ an läge på banan [m] F g m g tyngdkraften [N] Följande kraftmomentekvation i punkten A kan tälla upp för an rörele. d ( J r m r) F r + dt θ (vridmomentet), där m J r an tröghetmoment [ kg 5 m φ ] och F m g inφ kraften om ätter an i rörele [N]. φ av MacLaurin-utvecklingen för inu: 3 ( ) d y 5 g φ O φ. dt 7 Den linjärierade ekvationen blir då: d y 5 g φ 7 dt och överföringfunktionen blir G ( ) ( ) Y. φ φ, d v 5 g 7 Av överföringfunktionen er vi att vi har en dubbelintegrator. Om vi integrerar en kraft/acceleration får vi hatigheten, ytterligare en integration ger poitionen. Vinkelervot är nabbare än banedynamiken (e datorövning 4), vilket innebär att approximationen φ ( t) u( t) kan göra. Detta innebär att ( t) u blir vinkelervot referenignal och att utignalen (vinkeln) blir tyrignal för baneproceen. Obervera att vi måte kakadreglera, amt att överföringfunktionen från tyrignal u ( t) till poition ( t) y blir G totl ( ) ( ) Y. U Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl

4 Reglering av banan. 1. P-reglering (obervera kakadreglering!) P-regulator Vinkelervo+ulbana r(t ) + u(t) GP() y(t) F() P Behåll vinkelervot P-regulator. Programmera och provkör banan med en P-regulator. Börja med en låg förtärkning 0. 5, öka på denna gradvi. Vilken typ av ytem får vi?. p. PD-reglering Vi kontruerar nu en PD-regulator (lead-kompenering) enligt kompendiet Procereglering på formen: F ( ) p Td + 1 T + 1 f för att tabiliera banan. Obervera, använd PD-algoritm med bakåträkning Bilaga: Hur man kapar ett projekt i MVC++ 1.) Starta Microoft Viual C ) Menyn File -> New 3.) Dialogflik Project -> Win3 Conole Application 4.) Skriv i location h:\ 5.) Skriv ett namn på projektet i rutan Project name 6.) Tryck O 7.) Välj An empty project 8.) Tryck Finihed 9.) opiera filerna 811PG.dll, 811PG.lib, DLL.h, daq.cpp till katalogen på h:\<projekt namn> (Dea filer kall ligga på L:\IEL\REGLER \REGLAB\) 10.) Lägg till dea filer i projektet genom att välja Project -> Add to Project -> File 11.) Skriv *.* i file name rutan och tryck enter. Markera nu de fyra ovantående filer genom att hålla in CTRL och klicka på filerna. 1.) Tryck O. 13.) lart!! Nedan kelettfilen daq.cpp #include <tdio.h> #include <conio.h> #include <window.h> #include "DLL.h" (Tip, kriv även här en criptfil i MATLAB om beräknar regulatorparametrarna.) Här är de två deignparametrarna önkad kärfrekven ω c och önkad famarginal ϕ m. För att få något vettigt värde på valet av kärfrekven kan vi utgå ifrån proceen egen kärfrekven och prova med värden under ω c och ovanför detta. Teta och pröva igen. #define NUM 000 #define umax 10 #define umin -10 #define BASE 0x0 #define t 8 #define T 0.01 // Styr hur lång tid vi kör programmet // Samplingtid i m // Samplingtid i ek 3. PID-reglering Vi använder PID-regulatorn (lead/lag-kompenering) enligt kompendiet på formen: F ( ) Td + 1 Ti + 1 p T + 1 T för att ockå eliminera kvartående fel. Hur fungerar nu regleringen? Via labbaitenten! För att ha någon törre glädje av att ha reglerat an på banan vill vi att ni doku-menterar de teg ni har gjort för att lycka. Denna dokumentation kan lägga it i den rapport ni gör för Datorövning 4. f i // Här kan du lägga dina regulatorparametrar BOOL mdelay(word cont miliec); double AD(int ch); void DA(double val, int ch); int main(void) // Variabel Deklaration FILE *fp; int i,j 0; double r 0,u 0,y1,y; double rvec[num],uvec[num],yvec[num]; // Initiera ACL81PN kortet W_81_Initial(CARD_1, BASE); Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl

5 // Regler / Styrloop // while(!kbhit()) // Här gäller evighetloop for(i 0;i < NUM; i++) // Inaktivera om evighetloop // Att kapa börvärde, t ex /* Börignal teg */ // j++; // if(j 000) // j 0; // if(j < 500) // r 0; /* Förta 5 ek 0 V */ // ele // r 1; /* en 1 V */ // Hämta data från A/D-omvandlaren y1 AD(15); // A/D kanal 15 y AD(1); // A/D kanal 1 /*****************************************************/ // Här kan din Algoritm implementera /*****************************************************/ // Spara vektorer för Matlab rvec[i] r; uvec[i] u; yvec[i] y1; // Lägg ut data på D/A-omvandlaren DA(y1, 0); // D/A kanal 0 DA(y, 1); // D/A kanal 1 // Fördröjning mdelay(t); // Den omtalade "leep"-funktionen // Ta tangentbordtryckningen för evighetloopen // _getch(); // Sätt DA-omvandlarna till noll DA(0, 0); DA(0, 1); printf("\nalgoritm avlutad\n\n"); _getch(); mdelay(1000); // Spara Matlabfil if((fpfopen("data.m","w"))!null) fprintf(fp,"r [\n"); for (j 0; j < i; j++) fprintf(fp,"%f\n",rvec[j]); fprintf(fp,"];\n y [\n"); for (j 0; j < i; j++) fprintf(fp,"%f\n",yvec[j]); fprintf(fp,"];\n u [\n"); for (j 0; j < i; j++) fprintf(fp,"%f\n",uvec[j]); fprintf(fp,"];\n"); fcloe(fp); return 0; BOOL mdelay(word cont miliec) tatic BOOL binit TRUE; tatic LARGE_INTEGER lifreq; LARGE_INTEGER lireference; LARGE_INTEGER licount; DWORD dwreult; if( binit ) if(!queryperformancefrequency(&lifreq) ) return FALSE; ele binit FALSE; QueryPerformanceCounter(&liReference); while(1) QueryPerformanceCounter(&liCount); if( lireference.highpart licount.highpart ) dwreult licount.lowpart - lireference.lowpart; if( ( dwreult * 1000 / lifreq.lowpart ) > miliec ) return TRUE; ele dwreult (0xffffffff - lireference.lowpart) + licount.lowpart; if( ( dwreult * 1000 / lifreq.lowpart ) > miliec ) return TRUE; return TRUE; double AD(int ch) tatic int ad_data_old 0; int ad_data; W_81_AD_Set_Channel(ch); Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl

6 if(w_81_ad_aquire(&ad_data)! ERR_NoError) printf("a/d error.\n"); exit(0); ad_data (ad_data - ad_data_old < -1900)? ad_data + 048: ad_data; ad_data_old ad_data; return(ad_data - 048) / 04.7; void DA(double val, int ch) double val; val val; if(val < -10) val -10; if(val > 10) val 10; W_81_DA(ch, (unigned int) ( * val)); Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl

PROJEKTLABORATION 1-3 i LR1230 System- och reglerteknik

PROJEKTLABORATION 1-3 i LR1230 System- och reglerteknik MÄLARDALENS HÖGSKOLA Intitutinen för elektrnik PROJEKTLABORATION 1-3 i LR130 Sytem- ch reglerteknik Denna labberie avluta med att ni ka reglera några reella fyikalika rceer Meningen är att vi nu ka gå

Läs mer

PROJKTLABORATION i System- och reglerteknik

PROJKTLABORATION i System- och reglerteknik Prgramvara för A/D - D/A - krt Till krtet hör en rgramvara Denna betår av ett antal filer vilka du behöver flytta till ditt eget h:\ MÄLARDALENS HÖGSOLA Intitutinen för elektrnik PROJTLABORATION i Sytem-

Läs mer

Lösningsförslag till tentamen i TSRT19 Reglerteknik Tentamensdatum: Svante Gunnarsson

Lösningsförslag till tentamen i TSRT19 Reglerteknik Tentamensdatum: Svante Gunnarsson Löningförlag till tentamen i TSRT9 Reglerteknik Tentamendatum: 207-0-03 Svante Gunnaron. (a) Styrignaler: Gapådrag, rattvinkel Utignaler: Hatighet, poition på vägbanan Störignaler: Vind, uppför-/nedförbackar

Läs mer

SIMULINK. Introduktion till. Grunderna...2. Tidskontinuerliga Reglersystem. 6. Uppgift Appendix A. Symboler 14

SIMULINK. Introduktion till. Grunderna...2. Tidskontinuerliga Reglersystem. 6. Uppgift Appendix A. Symboler 14 Intitutionen för Tillämpad Fyik och elektronik Umeå Univeritet BE Verion: 02-03-09 TFEA3 Introduktion till SIMULINK Grunderna....2 Tidkontinuerliga Reglerytem. 6 Uppgift.. 3 Appendix A. Symboler 4 Introduktion

Läs mer

Lösningar till tentamen i Reglerteknik

Lösningar till tentamen i Reglerteknik Löningar till tentamen i Reglerteknik Tentamendatum: 8 Juni 205. (a) Välj t.ex. tyrbar kanonik form 5 4 3 ẋ(t) = 0 0 x(t) + 0 u(t) 0 0 0 y(t) = ( 0 ) x(t) (b) Stabilt ytem och tationär förtärkning G(0)

Läs mer

TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp

TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp Tid: Tordag 3 oktober 04, kl. 3.00-6.00 Plat: Fyrilundgatan 80, Sal Anvarig lärare: Kjartan Halvoren, tel. 073-776 090. Tillåtna hjälpmedel: Kurboken (Glad-Ljung), miniräknare,

Läs mer

SIMULINK. Grunderna. Introduktion till

SIMULINK. Grunderna. Introduktion till Introduktion till SIMULINK Intitutionen för Tillämpad Fyik och elektronik Umeå Univeritet Verion: / - Reglerytem BE Grunderna Introduktion till Starta MATLAB - Välj i förta hand den Matlab om finn lokalt

Läs mer

Föreläsning 7: Stabilitetsmarginaler. Föreläsning 7. Stabilitet är viktigt! Förra veckan. Stabilitetsmarginaler. Extra fördröjning i loopen?

Föreläsning 7: Stabilitetsmarginaler. Föreläsning 7. Stabilitet är viktigt! Förra veckan. Stabilitetsmarginaler. Extra fördröjning i loopen? Föreläning 7 Föreläning 7: Känlighetfunktionen och Stationära fel 4 Februari, 29. 2. Standardkreten 3. Känlighetfunktion Förra veckan Stabilitet är viktigt! yquitkriteriet Im G(iω) Amplitud- och famarginal

Läs mer

REGLERTEKNIK. Formelsamling

REGLERTEKNIK. Formelsamling REGLERTEKNIK Formelamling Intitutionen för reglerteknik Lund teknika högkola Juni 27 2 Matriteori Beteckningar Matri av ordning m x n a a 2 a n a 2 a 22 a 2n A =. a m a m2 a mn Vektor med dimenion n x

Läs mer

Massa, densitet och hastighet

Massa, densitet och hastighet Detta är en något omarbetad verion av Studiehandledningen om använde i tryckta kuren på SSVN. Sidhänviningar hänför ig till Quanta A 000, ISBN 91-7-60500-0 Där det har varit möjligt har motvarande aker

Läs mer

Implementering av ett magnetlager MADELEINE YMERSON

Implementering av ett magnetlager MADELEINE YMERSON Implementering av ett magnetlager MADELEINE YMERSON Examenarbete Stockholm, Sverige 2007 Implementering av ett magnetlager av Madeleine Ymeron Examenarbete MMK 2007:0 MDA 293 KTH Indutriell teknik och

Läs mer

Laborationsinstruktion för Elektromagnetiska sensorer

Laborationsinstruktion för Elektromagnetiska sensorer Laborationintruktion för Elektroagnetika enorer Tadeuz Stepinki januari 2003 Nan Handledaren koentarer Årkur/nkrivningår Godkänd den 1 1 ntroduktion 1.1 Fältplatta Reitanen ho en platta av indiuantionid

Läs mer

TSRT09 Reglerteori. Sammanfattning av Föreläsning 4. Sammanfattning av Föreläsning 4, forts. Sammanfattning av Föreläsning 4, forts.

TSRT09 Reglerteori. Sammanfattning av Föreläsning 4. Sammanfattning av Föreläsning 4, forts. Sammanfattning av Föreläsning 4, forts. Reglerteori 217, Föreläning 5 Daniel Axehill 1 / 28 Sammanfattning av Föreläning 4 TSRT9 Reglerteori Föreläning 5: Regulatortrukturer och reglerprinciper Daniel Axehill Reglerteknik, ISY, Linköping Univeritet

Läs mer

Tentamen: Lösningsförslag

Tentamen: Lösningsförslag Tentamen: Löningförlag Fredag 8 juni 8 8:-3: SF74 Flervariabelanaly Inga hjälpmedel är tillåtna Ma: 4 poäng (4 poäng Rita följande mängder i R : (a A {(, y R ma(, y } (b B {(, y R + y 4 4 4y y } (c C {(,

Läs mer

Reglerteknik 5. Kapitel 9. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist

Reglerteknik 5. Kapitel 9. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist Reglerteknik 5 Kapitel 9 Köp bok och övninghäfte på kårbokhandeln Föreläning 5 kap 9 Frekvenanaly Sinuformade ignaler i linjära ytem amma frekven Ain t G Bin t ϕ annan amplitud annan favinkel G och Gj

Läs mer

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 071118/ Thomas Munther LABORATION 4 i Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Målsättning: Använda tumregler för att ställa

Läs mer

LAB 4. ORDINÄRA DIFFERENTIALEKVATIONER. 1 Inledning. 2 Eulers metod och Runge-Kuttas metod

LAB 4. ORDINÄRA DIFFERENTIALEKVATIONER. 1 Inledning. 2 Eulers metod och Runge-Kuttas metod TANA21+22/ 30 september 2016 LAB 4. ORDINÄRA DIFFERENTIALEKVATIONER 1 Inledning Vi skall studera begynnelsevärdesproblem, både med avseende på stabilitet och noggrannhetens beroende av steglängden. Vi

Läs mer

ÖVN 15 - DIFFTRANS - DEL2 - SF Nyckelord och innehåll. Inofficiella mål

ÖVN 15 - DIFFTRANS - DEL2 - SF Nyckelord och innehåll. Inofficiella mål ÖVN 5 - DIFFTRANS - DEL - SF683 HTTP://KARLJODIFFTRANS.WORDPRESS.COM KARL JONSSON Nyckelord och innehåll Laplacetranformen Differentialekvationer med dikontinuerlig drivande term g(t) Heaviide och δ-funktionen

Läs mer

Lunds Tekniska Högskola Avdelningen för industriell elektroteknik och automation

Lunds Tekniska Högskola Avdelningen för industriell elektroteknik och automation Lunds Universitet LTH Ingenjörshögskolan i Helsingborg Lunds Tekniska Högskola Avdelningen för industriell elektroteknik och automation REGLERTEKNIK Laboration 2 Empirisk undersökning av PID-regulator

Läs mer

Lösningar till tentamen i styr- och reglerteknik (Med fet stil!)

Lösningar till tentamen i styr- och reglerteknik (Med fet stil!) Lösningar till tentamen i styr- och reglerteknik (Med fet stil!) Uppgift 1 (4p) Figuren nedan visar ett reglersystem för nivån i en tank.utflödet från tanken styrs av en pump och har storleken V (m 3 /s).

Läs mer

Optimering Linjär programmering

Optimering Linjär programmering Optimering Linjär programmering Ett optimeringprolem etår av: En målfunktion, f(), var maimum, eller minimum ka öka. En eller flera -varialer (elutvarialer om man tr över). Eventuellt ockå ett antal ivillkor

Läs mer

Läs i vågläraboken om interferens (sid 59-71), dopplereffekt (sid 81-84), elektromagnetiska vågor (sid 177-181) och dikroism (sid 413-415).

Läs i vågläraboken om interferens (sid 59-71), dopplereffekt (sid 81-84), elektromagnetiska vågor (sid 177-181) och dikroism (sid 413-415). Dopplerradar Förberedeler Lä i vågläraboken om interferen (id 59-71), dopplereffekt (id 81-84), elektromagnetika vågor (id 177-181) och dikroim (id 413-415). Lä igenom hela laborationintruktionen. Gör

Läs mer

Processbeskrivning Övervakning inom Operation Center

Processbeskrivning Övervakning inom Operation Center ProcIT-P-016 Procebekrivning Övervakning inom Operation Center Ledning- och kvalitetytem Fattälld av Sven Arvidon 2012-09-10 Innehållförteckning 1 Inledning 3 1.1 Symboler i procebekrivningarna 3 2 Övervakning

Läs mer

Processbeskrivning Kvalitetsstyrning

Processbeskrivning Kvalitetsstyrning ProcIT-P-002 Procebekrivning Kvalitettyrning Ledning- och kvalitetytem Fattälld av Sven Arvidon 2012-06-20 Procebekrivning Kvalitettyrning Procebekrivning ProcIT-P-002 2.0 Innehållförteckning 1 Inledning

Läs mer

Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 19.00. Tentamen i Programmering C, Fri, Kväll, 041211.

Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 19.00. Tentamen i Programmering C, Fri, Kväll, 041211. 1(8) ÖREBRO UNIVERSITET INSTITUTIONEN FÖR TEKNIK Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 19.00. Denna tenta kommer att vara färdigrättad Ti 14/12 och kan då hämtas på mitt tjänsterum,

Läs mer

Webbhandel med Matsäljarna.

Webbhandel med Matsäljarna. Webbhandel med Matäljarna. E t t f ö r e ta g i e r v e r a g r u p p e n Logga in Gå in på www.mataljarna.e Klicka på Webbhandel Logga in Skriv in ditt användarnamn (kundnummer) och ditt löenord om du

Läs mer

Läs i vågläraboken om interferens (sid 59-71), dopplereffekt (sid 81-84), elektromagnetiska vågor (sid 177-181) och dikroism (sid 413-415).

Läs i vågläraboken om interferens (sid 59-71), dopplereffekt (sid 81-84), elektromagnetiska vågor (sid 177-181) och dikroism (sid 413-415). Dopplerradar Förberedeler Lä i vågläraboken om interferen (id 59-71), dopplereffekt (id 81-84), elektromagnetika vågor (id 177-181) och dikroim (id 413-415). Lä igenom hela laborationintruktionen. Gör

Läs mer

Reglerteknik för D2/E2/Mek2

Reglerteknik för D2/E2/Mek2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 080226/ Thomas Munther LABORATION 2 i Reglerteknik för D2/E2/Mek2 Målsättning: Bekanta sig med olika processer. Identifiera

Läs mer

Så här beställer du varor från Serveras webbutik.

Så här beställer du varor från Serveras webbutik. Så här betäller du varor från Servera webbutik. Logga in Gå in på www.ervera.e Klicka på Webbhandel Eller klicka på Våra Tjänter Och välj Betällning. Logga in Skriv in ditt användarnamn (kundnummer) och

Läs mer

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 071111/ Thomas Munther LABORATION 3 i Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Målsättning: Bekanta sig med olika processer.

Läs mer

Digital signalbehandling Sampling och vikning

Digital signalbehandling Sampling och vikning Intitutionen ör data- och elektroteknik Digital ignalbehandling --9 Sampling Då vi tuderar en vanlig analog ignal, t ex med hjälp av ett (analogt) ocillokop, å kan vi vid varje tidpunkt regitrera hur ignalen

Läs mer

SIMULINK. En kort introduktion till. Polplacerad regulator sid 8 Appendix Symboler/block sid 10. Institutionen för Tillämpad Fysik och elektronik

SIMULINK. En kort introduktion till. Polplacerad regulator sid 8 Appendix Symboler/block sid 10. Institutionen för Tillämpad Fysik och elektronik Institutionen för Tillämpad Fysik och elektronik Umeå Universitet BE, BT Version: 5/ -09 DMR En kort introduktion till SIMULINK Polplacerad regulator sid 8 Appendix Symboler/block sid 0 Introduktion till

Läs mer

Institutionen för Tillämpad Fysik och elektronik Umeå Universitet BE. Introduktion till verktyget SIMULINK. Grunderna...2

Institutionen för Tillämpad Fysik och elektronik Umeå Universitet BE. Introduktion till verktyget SIMULINK. Grunderna...2 Institutionen för Tillämpad Fysik och elektronik Umeå Universitet BE Version: 09-0-23 StyrRegM,E Introduktion till verktyget SIMULINK Grunderna.....2 Tidskontinuerliga Reglersystem.... 7 Övningsuppgift...9

Läs mer

Föreläsning 11 Reglerteknik AK

Föreläsning 11 Reglerteknik AK Föreläsning 11 Reglerteknik AK c Bo Wahlberg Avdelningen för Reglerteknik, KH 4 oktober, 2016 2 Förra gången: Introduktion Alternativa regulatorstrukturer Dagens program: Implementering: Regulator System

Läs mer

Föreläsning 11. Reglerteknik AK. c Bo Wahlberg. 8 oktober Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik

Föreläsning 11. Reglerteknik AK. c Bo Wahlberg. 8 oktober Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik Föreläsning 11 Reglerteknik AK c Bo Wahlberg Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik 8 oktober 2014 Introduktion Förra gången: Alternativa regulatorstrukturer Dagens program:

Läs mer

Labb i Datorsystemteknik och programvaruteknik Programmering av kalkylator i Visual Basic

Labb i Datorsystemteknik och programvaruteknik Programmering av kalkylator i Visual Basic Labb i Datorsystemteknik och programvaruteknik Programmering av kalkylator i Visual Basic Inledning Starta Microsoft Visual Studio 2005. Välj create Project Välj VB + Vindows Application och välj ett nytt

Läs mer

Kalibrering. Dagens föreläsning. När behöver man inte kalibrera? Varför kalibrera? Ex på kalibrering. Linjär regression (komp 5)

Kalibrering. Dagens föreläsning. När behöver man inte kalibrera? Varför kalibrera? Ex på kalibrering. Linjär regression (komp 5) Dagen föreläning Kalibrering Kemik mätteknik CSL Analytik kemi Inledning. Linjär regreion Olika typer av tandarder. Vilken typ av kalibrering till vilken analymetod? Något om pårbarhet. Varför kalibrera?

Läs mer

Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 2

Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 2 Industriella styrsystem, TSIU06 Föreläsning 2 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Sammanfattning av Föreläsning 1 2(24) Det finns en stor mängd system och processer som behöver styras. Återkopplingsprincipen:

Läs mer

4. Laplacetransformmetoder

4. Laplacetransformmetoder 4. Laplacetranformmetoder 4. Laplacetranformmetoder Differentialekvationer utgör grunden för en matematik bekrivning av dynamika ytem i kontinuerlig tid bekriver hur en vi variabel, utignalen, beror av

Läs mer

1. Använd Laplacetransformen för att lösa differentialekvationen (5p) y (t) + 3y (t) + 2y(t) = 1, t > 0 y(0) = 1, y (0) = 1

1. Använd Laplacetransformen för att lösa differentialekvationen (5p) y (t) + 3y (t) + 2y(t) = 1, t > 0 y(0) = 1, y (0) = 1 Matematik Calmer Tentamen i TMA68/TMA68 Tillämpad matematik K/Bt, 7 8 7, kl 4:-8: Telefon: Olof Gielon, -77 55 Hjälpmedel: Endat tabell på bakidan av teen. Kalkylator ej tillåten. Betyggräner, : -7p, 4:

Läs mer

1. Använd Laplacetransformen för att lösa differentialekvationen (5p) y (t) y(t) = sin 2t, t > 0 y(0) = 1

1. Använd Laplacetransformen för att lösa differentialekvationen (5p) y (t) y(t) = sin 2t, t > 0 y(0) = 1 Matematik Chalmer Tentamen i TMA683/TMA68 Tillämpad matematik K/Bt, 7 4, kl 8:3-:3 Telefon: Maximilian Thaller, 3-77 535 Hjälpmedel: Endat tabell på bakidan av teen. Kalkylator ej tillåten. Betyggräner,

Läs mer

ω L[cos(ωt)](s) = s 2 +ω 2 L[sin(ωt)](s) =

ω L[cos(ωt)](s) = s 2 +ω 2 L[sin(ωt)](s) = Matematik Chalmer Tentamen i TMA683/TMA682 Tillämpad matematik K2/Bt2, 28 4 4, kl 4:-8: Telefon: Henrik Imberg, 3-772 5325; Kontaktperon: Mohammad Aadzadeh, 3-772 357 Hjälpmedel: Endat tabell på bakidan

Läs mer

Läran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen.

Läran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen. Reglering Läran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen. Regulator eller reglerenhet används för att optimera

Läs mer

TDIU01 - Programmering i C++, grundkurs

TDIU01 - Programmering i C++, grundkurs TDIU01 - Programmering i C++, grundkurs Pekare och Listor Eric Elfving Institutionen för datavetenskap 31 oktober 2014 Översikt 2/41 Internminne Pekare Dynamiska datastrukturer (Enkellänkade) listor Arbeta

Läs mer

Informationsteknologi

Informationsteknologi Bengt Carlsson Informationstenologi En översit av Kap 7 Systemteni Informationstenologi Tillbaablic, återoppling Reglering av vätsenivån i en tan Nivågivare Reglerventil Inflöde TANK Varierande utflöde

Läs mer

Figure 1: Blockdiagram. V (s) + G C (s)y ref (s) 1 + G O (s)

Figure 1: Blockdiagram. V (s) + G C (s)y ref (s) 1 + G O (s) Övning 9 Introduktion Varmt välkomna till nionde övningen i Reglerteknik AK! Håkan Terelius hakante@kth.se Repetition Känslighetsfunktionen y ref + e u F (s) G(s) v + + y Figure : Blockdiagram Känslighetsfunktionen

Läs mer

Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 13.00. Omtentamen i Programmering C, Fri, Kväll, 050108.

Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 13.00. Omtentamen i Programmering C, Fri, Kväll, 050108. 1(8) ÖREBRO UNIVERSITET INSTITUTIONEN FÖR TEKNIK Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 13.00. Denna tenta kommer att vara färdigrättad Fr 14/1 och kan då hämtas på mitt tjänsterum,

Läs mer

Så här beställer du varor från bunkra.se

Så här beställer du varor från bunkra.se Så här betäller du varor från bunkra.e Logga in Gå in på www.bunkra.e Klicka på Till butiken Eller klicka på Välkommen till butiken. Skriv in ditt användarnamn (kundnummer) och ditt löenord om du har fått

Läs mer

Teori Se din kursbok under avsnitt PID-reglering, Ziegler-Nichols metod och olinjära system (avsnitt 7.7 i Modern Reglerteknik av Bertil Thomas).

Teori Se din kursbok under avsnitt PID-reglering, Ziegler-Nichols metod och olinjära system (avsnitt 7.7 i Modern Reglerteknik av Bertil Thomas). 03-10-14/TFE CJ, BT, BaE, SG Laboration i kurs Tillämpad reglerteknik Institutionen för tillämpad fysik och elektronik Umeå universitet PID - NIVÅREGLERING AV TANK Målsättning Målet med denna laboration

Läs mer

Kompilering och exekvering. Föreläsning 1 Objektorienterad programmering DD1332. En kompilerbar och körbar java-kod. Kompilering och exekvering

Kompilering och exekvering. Föreläsning 1 Objektorienterad programmering DD1332. En kompilerbar och körbar java-kod. Kompilering och exekvering Föreläsning 1 Objektorienterad programmering DD1332 Introduktion till Java Kompilering, exekvering, variabler, styrstrukturer Kompilering och exekvering Ett program måste översättas till datorns språk

Läs mer

Grundläggande programmering med C# 7,5 högskolepoäng

Grundläggande programmering med C# 7,5 högskolepoäng Grundläggande programmering med C# 7,5 högskolepoäng Provmoment: TEN1 Ladokkod: NGC011 Tentamen ges för: Omtentamen DE13, IMIT13 och SYST13 samt öppen för alla (Ifylles av student) (Ifylles av student)

Läs mer

Reglerteknik AK Tentamen

Reglerteknik AK Tentamen Reglerteknik AK Tentamen 20-0-7 Lösningsförslag Uppgift a Svar: G(s) = Uppgift b G c (s) = G(s) = C(sI A) B + D = s. (s+)(s+2) Slutna systemets pol blir s (s + )(s + 2). G o(s) + G o (s) = F (s)g(s) +

Läs mer

Johan Karlsson Datavetenskap för teknisk kemi, 10p, moment 1 Datavetenskap Umeå Universitet. Tentamen

Johan Karlsson Datavetenskap för teknisk kemi, 10p, moment 1 Datavetenskap Umeå Universitet. Tentamen Tentamen för teknisk kemi, 10p, moment 1 29 november 1999 Skrivtid 9-15 Hjälpmedel: av följande böcker. - U. Bilting och J. Skansholm: Vägen till C - A. Kelley & I. Pohl: A Book on C Maxpoäng: Gräns för

Läs mer

2. Optimering Linjär programmering

2. Optimering Linjär programmering . Optimering Linjär programmering Ett optimeringprolem etår av: En målfunktion, f(), var maimum, eller minimum ka öka. En eller flera -varialer (elutvarialer om man tr över). Normalt okå ett antal ivillkor

Läs mer

Programmeringsteknik med C och Matlab

Programmeringsteknik med C och Matlab Programmeringsteknik med C och Matlab Kapitel 2: C-programmeringens grunder Henrik Björklund Umeå universitet Björklund (UmU) Programmeringsteknik 1 / 32 Mer organisatoriskt Imorgon: Datorintro i lab Logga

Läs mer

Skriv i mån av plats dina lösningar direkt i tentamen. Skriv ditt kodnummer längst upp på varje blad.

Skriv i mån av plats dina lösningar direkt i tentamen. Skriv ditt kodnummer längst upp på varje blad. 5(16) Tentamen på kurserna Programmeringsteknik med C och Matlab Programmering i C Tid: 2/11-11, kl. 9-13 Lärare: Jonny Pettersson Totalt: 60 poäng Betyg 3: 30 poäng Betyg 4: 39 poäng Betyg 5: 48 poäng

Läs mer

Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 13. Omtentamen i Programmering C, 5p, A1, D1, PA1, Fri,

Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 13. Omtentamen i Programmering C, 5p, A1, D1, PA1, Fri, 1(8) ÖREBRO UNIVERSITET INSTITUTIONEN FÖR TEKNIK Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 13. Denna tenta kommer att vara färdigrättad Må 13/6 och kan då hämtas på mitt tjänsterum,

Läs mer

Processbeskrivning Driftsättning

Processbeskrivning Driftsättning ProcIT-P-007 Procebekrivning Driftättning Ledning- och kvalitetytem Fattällt av Sven Arvidon 2012-06-20 Innehållförteckning 1 Inledning 2 1.1 Symboler i procebekrivningarna 2 2 Driftättning 3 2.1 Samband

Läs mer

En översikt av Kap 7. Tillbakablick, återkoppling Informationsteknologi Reglering av vätskenivån i en tank. Framkoppling. Informationsteknologi

En översikt av Kap 7. Tillbakablick, återkoppling Informationsteknologi Reglering av vätskenivån i en tank. Framkoppling. Informationsteknologi Bengt Carlsson Avd f... och även i reningsverk En översikt av Kap 7 Tekniken i Kap 7 är vanlig i många industriella tillämpningar (t ex kärnkraftver och för klimatreglering i byggnader llbakablick, återkoppling

Läs mer

Föreläsning 3. Programmering, C och programmeringsmiljö

Föreläsning 3. Programmering, C och programmeringsmiljö Föreläsning 3 Programmering, C och programmeringsmiljö Vad är programmering? Ett väldigt kraftfullt, effektivt och roligt sätt att kommunicera med en dator Att skapa program / applikationer till en dator

Läs mer

Instruktion för I/O-Kort, med USB-anslutning.

Instruktion för I/O-Kort, med USB-anslutning. Instruktion för I/O-Kort, med USB-anslutning. I/O-kortet har: 8 digitala ingångar. Avsedda för slutande kontakter. Gemensam plus-matning 15Volt. Öppen ingång = 0. 8 digitala utgångar. Utgångskrets typ

Läs mer

REGLERTEKNIK Laboration 5

REGLERTEKNIK Laboration 5 6 SAMPLADE SYSTEM 6. Sampling av signaler När man använder en dator som regulator, kan man endast behandla signaler i diskreta tidpunkter. T.ex. mäts systemets utsignal i tidpunkter med visst mellanrum,

Läs mer

Tentamen DE12, IMIT12, SYST12, ITEK11 (även öppen för övriga)

Tentamen DE12, IMIT12, SYST12, ITEK11 (även öppen för övriga) Grundläggande programmering med C# Provmoment: Ladokkod: Tentamen ges för: 7,5 högskolepoäng TEN1 NGC011 Tentamen DE12, IMIT12, SYST12, ITEK11 (även öppen för övriga) (Ifylles av student) (Ifylles av student)

Läs mer

tentamensdags och lab 3

tentamensdags och lab 3 tentamensdags och lab 3 Större program delas normalt upp i flera filer/moduler vilket har flera fördelar: Programmets logiska struktur när man klumpar ihop funktioner som hör ihop (och ibland också struct-def

Läs mer

Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT19)

Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT19) Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT9) 26-3-6. (a) Systemet är stabilt och linjärt. Därmed kan principen sinus in, sinus ut tillämpas. Givet insignalen u(t) sin (t) sin ( t) har vi G(i )

Läs mer

Programmering, grundkurs, 8.0 hp HI1024, HI1900 etc., Tentamen TEN1. Måndagen den 10 januari 2011,

Programmering, grundkurs, 8.0 hp HI1024, HI1900 etc., Tentamen TEN1. Måndagen den 10 januari 2011, Programmering, grundkurs, 8.0 hp HI1024, HI1900 etc., Tentamen TEN1 Måndagen den 10 januari 2011, 8.15 12.15 Tentamen består av två delar, del A och del B. Del A innehåller 10 kryssfrågor på olika teman

Läs mer

Reglerteknik 7. Kapitel 11. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist

Reglerteknik 7. Kapitel 11. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist Reglerteknik 7 Kapitel Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Föreläsning 7 kap Dimensionering av analoga reglersystem. umregelmetoder Bodediagram (Kompenseringsfilter) Simulering MALAB-programmet Simulink

Läs mer

Innehåll. Vad är MATLAB? Grunderna i MATLAB. Informationsteknologi. Informationsteknologi.

Innehåll. Vad är MATLAB? Grunderna i MATLAB. Informationsteknologi. Informationsteknologi. Grunderna i MATLAB eva@it.uu.se Innehåll Vad är MATLAB? Användningsområden MATLAB-miljön Variabler i MATLAB Funktioner i MATLAB Eempel och smakprov: Grafik Beräkningar Bilder GUI Vad är MATLAB? Utvecklat

Läs mer

En kort text om programmering i C.

En kort text om programmering i C. En kort text om programmering i C C skapades 1972 av Brian Ritchie och Dennis Kerighan på Bell Labs i USA Det blev det språk som är mest använt genom tiderna Det finns många olika språk Pascal, FORTH,

Läs mer

Simulering och reglerteknik för kemister

Simulering och reglerteknik för kemister Simulering och reglerteknik för kemister Gå till http://techteach.no/kybsim/index_eng.htm och gå igenom några av följande exempel. http://techteach.no/kybsim/index_eng.htm Följ gärna de beskrivningarna

Läs mer

övningstentamen I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING

övningstentamen I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING övningstentamen I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING SAL: - TID: mars 27, klockan 8-2 KURS: TSRT2 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANSVARIG LÄRARE: Inger Erlander Klein, 73-9699 BESÖKER SALEN:

Läs mer

TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK

TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK SAL: ISY:s datorsalar (Asgård) TID: 2016-08-17 kl. 8:00 12:00 KURS: TSRT07 Industriell reglerteknik PROVKOD: DAT1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG

Läs mer

Laborationsanvisning laboration 2

Laborationsanvisning laboration 2 Lab / Ljud i byggnad och ahälle / VTAF01 Laborationanvining laboration Mätning av ljudiolering, aborption, traniion och kalibrering av app Introduktion Probleet ed ljudtraniion har uppkoit delvi på grund

Läs mer

Introduktion till Matlab

Introduktion till Matlab Introduktion till Matlab Inledande matematik, I1, ht10 1 Inledning Detta är en koncis beskrivning av de viktigaste delarna av Matlab. Till en början är det enkla beräkningar och grafik som intresserar

Läs mer

Automationsteknik Implementering av diskret PID-regulator 1(9)

Automationsteknik Implementering av diskret PID-regulator 1(9) Automationteni Implementering av iret PID-regulator 1(9) Laboration Implementering av iret PID-regulator En PID-regulator an ontruera me enbart analog eletroni. Doc vill man ofta integrera fler funtioner

Läs mer

Objektorienterad programmering. Fält som funktionsresultat. Mer om fält: att uppdatera ett parameterfält. Kontrast: Parametrar av primitiv typ

Objektorienterad programmering. Fält som funktionsresultat. Mer om fält: att uppdatera ett parameterfält. Kontrast: Parametrar av primitiv typ orienterad programmering Föreläsning 3 Exempel: Telefonboken Fält som funktionsresultat Exempel Definiera static double[] vectorsum(double[] a, double[] b) Betrakta sedan följande kodavsnitt:... double[]

Läs mer

För att få ett effektiv driftsätt kan det ibland behövas avancerad styrning.

För att få ett effektiv driftsätt kan det ibland behövas avancerad styrning. För att få ett effektiv driftsätt kan det ibland behövas avancerad styrning. Används för att reglera en process. T.ex. om man vill ha en bestämd nivå, eller ett speciellt tryck i en rörledning kanske.

Läs mer

AB2.9: Heavisides stegfunktion. Diracs deltafunktion

AB2.9: Heavisides stegfunktion. Diracs deltafunktion AB29: Heaviide tegfunktion Dirac deltafunktion Heaviide tegfunktion Heaviide tegfunktion definiera ut a) = { if t < a, if t > a Betrakta via exempel: ft) = 5 in t ft)ut 2) ft 2)ut 2) k[ut ) 2ut 4) + ut

Läs mer

Operatorer Tilldelning Kodblock { } if satsen Logiska uttryck Att programmera

Operatorer Tilldelning Kodblock { } if satsen Logiska uttryck Att programmera Föreläsning 2 Operatorer Tilldelning Kodblock if satsen Logiska uttryck Att programmera En operator tar ett eller två data och producerar ett svar. Typexemplet är +. Den tar t.ex två heltal och producerar

Läs mer

Tentamen del 2 i kursen Elinstallation, begränsad behörighet ET1013 2013-06-03

Tentamen del 2 i kursen Elinstallation, begränsad behörighet ET1013 2013-06-03 Tentamen del 2 i kuren Elintallation, begränad behörighet ET1013 2013-06-03 Tentamen omfattar 60 poäng. För godkänd tentamen kräv 30 poäng. Tillåtna hjälpmedel är räknedoa amt bifogad formelamling Beräkningar

Läs mer

Tentamen OOP 2015-03-14

Tentamen OOP 2015-03-14 Tentamen OOP 2015-03-14 Anvisningar Fråga 1 och 2 besvaras på det särskilt utdelade formuläret. Du får gärna skriva på bägge sidorna av svarsbladen, men påbörja varje uppgift på ett nytt blad. Vid inlämning

Läs mer

REGLERTEKNIK Laboration 3

REGLERTEKNIK Laboration 3 Lunds Tekniska Högskola Avdelningen för Industriell Elektroteknik och Automation LTH Ingenjörshögskolan vid Campus Helsingborg REGLERTEKNIK Laboration 3 Modellbygge och beräkning av PID-regulator Inledning

Läs mer

MMA132: Laboration 2 Matriser i MATLAB

MMA132: Laboration 2 Matriser i MATLAB MMA132: Laboration 2 Matriser i MATLAB Introduktion I den här labben skall vi lära oss hur man använder matriser och vektorer i MATLAB. Det är rekommerad att du ser till att ha laborationshandledningen

Läs mer

Introduktion. Torsionspendel

Introduktion. Torsionspendel Chalmers Tekniska Högskola och Göteborgs Universitet November 00 Fysik och teknisk fysik Kristian Gustafsson och Maj Hanson (Anpassat för I1 av Göran Niklasson) Svängningar Introduktion I mekanikkursen

Läs mer

Reglerteknik 7. Kapitel 11. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist

Reglerteknik 7. Kapitel 11. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist Reglerteknik 7 Kapitel Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Föreläsning 7 kap Dimensionering av analoga reglersystem. Tumregelmetoder Bodediagram (Kompenseringsfilter) Simulering MATLAB-programmet

Läs mer

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 08/ Thomas Munther LABORATION i Styr- och Reglerteknik för U/EI Målsättning: Använda tumregler för att ställa in regulatorer

Läs mer

Föreläsning 1 & 2 INTRODUKTION

Föreläsning 1 & 2 INTRODUKTION Föreläsning 1 & 2 INTRODUKTION Denna föreläsning Vad händer under kursen? praktisk information Kursens mål vad är programmering? Skriva små program i programspråket Java Skriva program som använder färdiga

Läs mer

Tentamen i. för D1 m fl, även distanskursen. fredag 13 januari 2012

Tentamen i. för D1 m fl, även distanskursen. fredag 13 januari 2012 1 of 6 Örebro universitet Akademin för naturvetenskap och teknik Thomas Padron-McCarthy (thomas.padron-mccarthy@oru.se) Tentamen i Programmering grundkurs och Programmering C för D1 m fl, även distanskursen

Läs mer

Implementering av PID-regulatorer med dator

Implementering av PID-regulatorer med dator Implementering av PID-regulatorer med dator PID-reglering Styrlagen för en PID-regulator på standardform kan skrivas ) u(t) = K (e(t)+ 1Ti de e(τ)dτ +T d (t) = u P (t)+u I (t)+u D (t) där u(t) är styrsignalen

Läs mer

Tentamen *:58/ID100V Programmering i C Exempel 3

Tentamen *:58/ID100V Programmering i C Exempel 3 DSV Tentamen *:58/ID100V Sid 1(5) Tentamen *:58/ID100V Programmering i C Exempel 3 Denna tentamen består av fyra uppgifter som tillsammans kan de ge maximalt 22 poäng. För godkänt resultat krävs minst

Läs mer

REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN

REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN Automatisk styra processer. Generell metodik Bengt Carlsson Huvudantagande: Processen kan påverkas med en styrsignal (insignal). Normalt behöver man kunna mäta

Läs mer

Agenda. Arrayer deklaration, åtkomst Makron Flerdimensionella arrayer Initiering Strängar Funktioner och arrayer. Övningar nu och då

Agenda. Arrayer deklaration, åtkomst Makron Flerdimensionella arrayer Initiering Strängar Funktioner och arrayer. Övningar nu och då Agenda Arrayer deklaration, åtkomst Makron Flerdimensionella arrayer Initiering Strängar Funktioner och arrayer Övningar nu och då 1 Motivering I de flesta problem ingår att hantera multipla data I de

Läs mer

Beräkningsvetenskap och Matlab. Vad är MATLAB? Vad är MATLAB? Användningsområden. Vad är MATLAB? Grunderna i Matlab. Beräkningsvetenskap == Matlab?

Beräkningsvetenskap och Matlab. Vad är MATLAB? Vad är MATLAB? Användningsområden. Vad är MATLAB? Grunderna i Matlab. Beräkningsvetenskap == Matlab? Beräkningsvetenskap och Matlab Beräkningsvetenskap == Matlab? Grunderna i Matlab Beräkningsvetenskap I Institutionen för, Uppsala Universitet 1 november, 2011 Nej, Matlab är ett verktyg som används inom

Läs mer

TDIU01 - Programmering i C++, grundkurs

TDIU01 - Programmering i C++, grundkurs TDIU01 - Programmering i C++, grundkurs Sammanfattning period 1 Eric Elfving Institutionen för datavetenskap 1 oktober 2013 Översikt Ett C++-programs uppbyggnad Variabler Datatyper Satser Uttryck Funktioner

Läs mer

TSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning från föreläsning 3 (2/4) ˆ PID-reglering. ˆ Specifikationer. ˆ Sammanfattning av föreläsning 3.

TSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning från föreläsning 3 (2/4) ˆ PID-reglering. ˆ Specifikationer. ˆ Sammanfattning av föreläsning 3. TSIU6 Föreläsning 4 Gustaf Hendeby HT 207 / 22 Innehåll föreläsning 4 TSIU6: Reglerteknik Föreläsning 4 PID-reglering Specifikationer Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se ˆ Sammanfattning av föreläsning

Läs mer

Programmering A C# VT 2010. Ett kompendie över Programmering A (50p) i c# Stefan Fredriksson 2010 02 08

Programmering A C# VT 2010. Ett kompendie över Programmering A (50p) i c# Stefan Fredriksson 2010 02 08 Programmering A C# VT 2010 Ett kompendie över Programmering A (50p) i c# Stefan Fredriksson 2010 02 08 Innehåll Hjälp och referenser... 3 Kap 1 Introduktion... 3 Steg för steg... 3 Kapitel 2 Variabler...

Läs mer

TSIU61: Reglerteknik. PID-reglering Specifikationer. Gustaf Hendeby.

TSIU61: Reglerteknik. PID-reglering Specifikationer. Gustaf Hendeby. TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 4 PID-reglering Specifikationer Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se TSIU61 Föreläsning 4 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 22 Innehåll föreläsning 4 ˆ Sammanfattning av föreläsning

Läs mer