HÅRDVARULABORATION 4-6 i LR1230 System- och reglerteknik
|
|
- Ove Jansson
- för 8 år sedan
- Visningar:
Transkript
1 Programvara för A/D - D/A - kort Till kortet hör en programvara. Denna betår av ett antal filer vilka du behöver flytta till ditt eget h:\. MÄLARDALENS HÖGSOLA Intitutionen för elektronik HÅRDVARULABORATION 4-6 i LR130 Sytem- och reglerteknik Dea laborationer avluta med att ni ka reglera reella fyikalika proceer. Meningen är att vi nu ka gå från imulering till hårdvaruimplementering. Du ka få träning i att programmera och förtå hur en regulator kan dikretiera. Vi kall reglera nedantående proceer. 1. retproce med överföringfunktionen G ( ) (eller G ( ) ( + 1) omkopplare tyr ordningen på proceen.). Vinkelervo med överföringfunktionen G( ) mätning. Då τ << 1 och << 1 e m 4 ( 1+τ )( 1+ ) e τ m 4 + ( 1) 3 τ kan proceen approximera med ( ). En, där betäm utifrån G. 3. En baneproce med både ett vinkelervo och en approximerad överföringfunktion G ( ), e nedan. I laborationen kommer vi att använda ett A/D-D/A-kort. Nedan en kort bekrivning av detta. A/D - D/A - kort Detta kort är ett intickkort för PC. ortet har 16 analoga ingångar (kanaler, ingle ended), amt analoga utgångar (kanaler). Vi kommer att maximalt använda t analoga ingångar och 1 analog utgång. Alla kanaler finn utdragna till ett plintkort om finn på repektive labbänk. Se bilagan it i denna laborationhandledningen. Titta igenom kelettfilen daq.cpp. Se peciellt följande: Samplingen tyr av en leepfunktion, vilket innebär att vi behöver underöka vilken amplingtiden är vid varje ny omprogrammering (mer kod betyder att leepen måte minka i amma grad). Ob att argumentet i leepfunktion är i milliekunder. I kontantdefinieringen (NUM) betäm hur många ampel ka ta in (d v den betämmer alltå totala exekveringtiden). Programavnittet // Spar Matlabfil, par alla intreanta variabler i en fil med namnet data.m. Detta för att vi i MATLAB kall kunna viualiera våra variabler. ompilering kommer att preentera vid laborationtillfället. Tetning av A/D - D/A kort, amt kalibrering Signalerna in och ut från A/D-D/A kortet finn på de må plintarna vid datorn, analog input rep. analog output. Obervera att input är kanal 0-15 (A/D 0-15 i cpp-programmet) och att output är kanal 1- (D/A 0-1 i cpp-programmet). oppla upp ignalgeneratorn med inu ca V topp till topp och 1 Hz till A/D-15 och Tektronix-ocillokopet till D/A-0. Se till att följande rader finn med i cpp-filen. (Raderna kan placera där vi är anviade att kriva regulatorkod.) yad(15); // Anropar AD-funktionen i daq.cpp DA(y,1); // Lägger ut y på DACen ompilera och kör programmet (tar ca 0 ek). Om ditt ytem fungerar kall du att e inuignalen på ocillokopet. alibrering av kortet måte vi göra mjukvarumäigt då intickkortet i datorn är oåtkomligt. Offet få både på in och ut (gör gärna en papperki). Vi löer detta genom att läa in (A/D) amt kriva ut (D/A) en lågfrekvent fyrkantignal. Använd frekvengeneratorn och fyrkantvåg ca Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl
2 1Hz och amplitud 1- volt. Genom mätning och användning av MATLAB får vi fram ungefärliga offetignaler. ompenera dea offetignaler mjukvarumäigt i din daq.cpp. (t ex DA(r + offet, 0)). Nu till MATLAB. Ställ dig i rätt katalog, dv där du kapat ditt projekt. Skriv kommandot data och du läer in ett antal vektorer. Gör plot([r u y]) eller plot(t,[r u y]). (tidvektorn t får du med kommandot t(0:length(y)-1)*t ); Ser nu grafen okey ut, å börja då att programmera din regulator. Programmering av regulator Den tiddikreta regulatorn lägg in i kelettfilen. Du er var i filen daq.cpp algoritmen kan lägga Nu behöver du använda PI-algoritmen med bakåträkning på idan 159 i kompendiet. Vad blir tigtiden t r, överlängen M p, invängningtiden t amt det tatika felet e o?. 4. IMC -reglering. (OBS, ätt omkopplaren på :a ordningen proce) Pröva nu PID-algoritmen med bakåträkning med en :a ordningen IMC-regulator. Sätt t 1 ek. Tip, kriv en criptfil i MATLAB om beräknar regulatorparametrarna. r Vad blir nu famarginalen? Blir tigtiden t r korrekt? Få något tatikt fel e o?. P- reglering av vinkelervot. (behåll börignalen r). Obervera att alla nya parametrar och variabler måte initiera. Hur en regulator programmera hittar du i kurkompendiet Procereglering på idorna Hur den fungerar viar du med näta uppgift. 1. Experimentbaerad regulatordeign för retproceen. Vi kall reglera kretproceen med en experimentbaerad regulator vilken bekriv i Procereglering på idan Obervera att omkopplaren kall tå på 3:de ordningen proce. 1. Självvängningexperiment. Hur tort p kräv jälvvängning? Vilken blir periodtiden T o?. P-reglering. Hur tort p kräv för att få famarginalen o ϕ m 45. Låt nu börignalen vara ett teg (d v den börignal om finn i daq.cpp) och regulatorn det framräknade p. Vad blir tigtiden t r, överlängen M p, invängningtiden t amt det tatika felet e o? Reultatet finn i den loggade filen data.m. Stämmer detta? 3. PI-reglering (enligt Åtröm-Hägglund parameterval). Näta proce att reglera blir banan vinkelervo. Obervera att vi kan e ervot om en integrator. Vi måte fört identifiera den tatika förtärkningen i proceen. Hur gör du det? Gör det! 1. P-reglering Betäm Extra! p i en P-regulator å att du får en bandbredd på ca 0 rad/. Låt börignalen vara ett teg. Vad blir tigtiden t r? Här vill labbaiten e hur ni gjort. Programmera en ramp, vilken ka använda om börvärde, d v låt r gå från t ex till + V. Behåll din P-regulator och underök det k hatighetfelet e 1. Få ett ådant fel? Om, hur kommer vi i å fall tillrätta med det?. PI-reglering Betäm nu o ϕ m 60. p och i via lag-kompenering å att vi får en famarginal på mint o 60, Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl
3 3. Reglering av baneproce. u Regulator Vinkelervo Motor F ( ) ( ) G p ulbaneproceen är ett olinjärt ytem. φ ulbana y r θ Momentekvationen kan då förenkla till d θ F r m g in dt J + r m r m r 5 7 ( φ) r 5 g in( φ) 7 r Vi är nu inte intreerade av vinkelpoitionen θ utan av den aboluta poitionen Ekvationen kan då kriva om på följande ätt: 1 d y 5 g in r dt 7 r d y 5 g in dt 7 ( φ ) ( φ ).. y r θ. θ Om denna ekvation linjäriera kring arbetpunkten φ 0 0, d v horiontalläget, få då med hjälp F m g in φ A F g m g y r θ Nedan ge en härledning av differentialekvationen om bekriver hur an poition y beror av banan vinkelläge φ. Följande beteckningar gäller nedan: φ banan vinkelpoition [rad] θ an vinkelpoition, antalet varv den har rullat [rad]. r radien ho an [m] y r θ an läge på banan [m] F g m g tyngdkraften [N] Följande kraftmomentekvation i punkten A kan tälla upp för an rörele. d ( J r m r) F r + dt θ (vridmomentet), där m J r an tröghetmoment [ kg 5 m φ ] och F m g inφ kraften om ätter an i rörele [N]. φ av MacLaurin-utvecklingen för inu: 3 ( ) d y 5 g φ O φ. dt 7 Den linjärierade ekvationen blir då: d y 5 g φ 7 dt och överföringfunktionen blir G ( ) ( ) Y. φ φ, d v 5 g 7 Av överföringfunktionen er vi att vi har en dubbelintegrator. Om vi integrerar en kraft/acceleration får vi hatigheten, ytterligare en integration ger poitionen. Vinkelervot är nabbare än banedynamiken (e datorövning 4), vilket innebär att approximationen φ ( t) u( t) kan göra. Detta innebär att ( t) u blir vinkelervot referenignal och att utignalen (vinkeln) blir tyrignal för baneproceen. Obervera att vi måte kakadreglera, amt att överföringfunktionen från tyrignal u ( t) till poition ( t) y blir G totl ( ) ( ) Y. U Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl
4 Reglering av banan. 1. P-reglering (obervera kakadreglering!) P-regulator Vinkelervo+ulbana r(t ) + u(t) GP() y(t) F() P Behåll vinkelervot P-regulator. Programmera och provkör banan med en P-regulator. Börja med en låg förtärkning 0. 5, öka på denna gradvi. Vilken typ av ytem får vi?. p. PD-reglering Vi kontruerar nu en PD-regulator (lead-kompenering) enligt kompendiet Procereglering på formen: F ( ) p Td + 1 T + 1 f för att tabiliera banan. Obervera, använd PD-algoritm med bakåträkning Bilaga: Hur man kapar ett projekt i MVC++ 1.) Starta Microoft Viual C ) Menyn File -> New 3.) Dialogflik Project -> Win3 Conole Application 4.) Skriv i location h:\ 5.) Skriv ett namn på projektet i rutan Project name 6.) Tryck O 7.) Välj An empty project 8.) Tryck Finihed 9.) opiera filerna 811PG.dll, 811PG.lib, DLL.h, daq.cpp till katalogen på h:\<projekt namn> (Dea filer kall ligga på L:\IEL\REGLER \REGLAB\) 10.) Lägg till dea filer i projektet genom att välja Project -> Add to Project -> File 11.) Skriv *.* i file name rutan och tryck enter. Markera nu de fyra ovantående filer genom att hålla in CTRL och klicka på filerna. 1.) Tryck O. 13.) lart!! Nedan kelettfilen daq.cpp #include <tdio.h> #include <conio.h> #include <window.h> #include "DLL.h" (Tip, kriv även här en criptfil i MATLAB om beräknar regulatorparametrarna.) Här är de två deignparametrarna önkad kärfrekven ω c och önkad famarginal ϕ m. För att få något vettigt värde på valet av kärfrekven kan vi utgå ifrån proceen egen kärfrekven och prova med värden under ω c och ovanför detta. Teta och pröva igen. #define NUM 000 #define umax 10 #define umin -10 #define BASE 0x0 #define t 8 #define T 0.01 // Styr hur lång tid vi kör programmet // Samplingtid i m // Samplingtid i ek 3. PID-reglering Vi använder PID-regulatorn (lead/lag-kompenering) enligt kompendiet på formen: F ( ) Td + 1 Ti + 1 p T + 1 T för att ockå eliminera kvartående fel. Hur fungerar nu regleringen? Via labbaitenten! För att ha någon törre glädje av att ha reglerat an på banan vill vi att ni doku-menterar de teg ni har gjort för att lycka. Denna dokumentation kan lägga it i den rapport ni gör för Datorövning 4. f i // Här kan du lägga dina regulatorparametrar BOOL mdelay(word cont miliec); double AD(int ch); void DA(double val, int ch); int main(void) // Variabel Deklaration FILE *fp; int i,j 0; double r 0,u 0,y1,y; double rvec[num],uvec[num],yvec[num]; // Initiera ACL81PN kortet W_81_Initial(CARD_1, BASE); Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl
5 // Regler / Styrloop // while(!kbhit()) // Här gäller evighetloop for(i 0;i < NUM; i++) // Inaktivera om evighetloop // Att kapa börvärde, t ex /* Börignal teg */ // j++; // if(j 000) // j 0; // if(j < 500) // r 0; /* Förta 5 ek 0 V */ // ele // r 1; /* en 1 V */ // Hämta data från A/D-omvandlaren y1 AD(15); // A/D kanal 15 y AD(1); // A/D kanal 1 /*****************************************************/ // Här kan din Algoritm implementera /*****************************************************/ // Spara vektorer för Matlab rvec[i] r; uvec[i] u; yvec[i] y1; // Lägg ut data på D/A-omvandlaren DA(y1, 0); // D/A kanal 0 DA(y, 1); // D/A kanal 1 // Fördröjning mdelay(t); // Den omtalade "leep"-funktionen // Ta tangentbordtryckningen för evighetloopen // _getch(); // Sätt DA-omvandlarna till noll DA(0, 0); DA(0, 1); printf("\nalgoritm avlutad\n\n"); _getch(); mdelay(1000); // Spara Matlabfil if((fpfopen("data.m","w"))!null) fprintf(fp,"r [\n"); for (j 0; j < i; j++) fprintf(fp,"%f\n",rvec[j]); fprintf(fp,"];\n y [\n"); for (j 0; j < i; j++) fprintf(fp,"%f\n",yvec[j]); fprintf(fp,"];\n u [\n"); for (j 0; j < i; j++) fprintf(fp,"%f\n",uvec[j]); fprintf(fp,"];\n"); fcloe(fp); return 0; BOOL mdelay(word cont miliec) tatic BOOL binit TRUE; tatic LARGE_INTEGER lifreq; LARGE_INTEGER lireference; LARGE_INTEGER licount; DWORD dwreult; if( binit ) if(!queryperformancefrequency(&lifreq) ) return FALSE; ele binit FALSE; QueryPerformanceCounter(&liReference); while(1) QueryPerformanceCounter(&liCount); if( lireference.highpart licount.highpart ) dwreult licount.lowpart - lireference.lowpart; if( ( dwreult * 1000 / lifreq.lowpart ) > miliec ) return TRUE; ele dwreult (0xffffffff - lireference.lowpart) + licount.lowpart; if( ( dwreult * 1000 / lifreq.lowpart ) > miliec ) return TRUE; return TRUE; double AD(int ch) tatic int ad_data_old 0; int ad_data; W_81_AD_Set_Channel(ch); Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl
6 if(w_81_ad_aquire(&ad_data)! ERR_NoError) printf("a/d error.\n"); exit(0); ad_data (ad_data - ad_data_old < -1900)? ad_data + 048: ad_data; ad_data_old ad_data; return(ad_data - 048) / 04.7; void DA(double val, int ch) double val; val val; if(val < -10) val -10; if(val > 10) val 10; W_81_DA(ch, (unigned int) ( * val)); Fil: Reglab1--3 Joop Lundqvit IEl
PROJEKTLABORATION 1-3 i LR1230 System- och reglerteknik
MÄLARDALENS HÖGSKOLA Intitutinen för elektrnik PROJEKTLABORATION 1-3 i LR130 Sytem- ch reglerteknik Denna labberie avluta med att ni ka reglera några reella fyikalika rceer Meningen är att vi nu ka gå
PROJKTLABORATION i System- och reglerteknik
Prgramvara för A/D - D/A - krt Till krtet hör en rgramvara Denna betår av ett antal filer vilka du behöver flytta till ditt eget h:\ MÄLARDALENS HÖGSOLA Intitutinen för elektrnik PROJTLABORATION i Sytem-
Lösningsförslag till tentamen i TSRT19 Reglerteknik Tentamensdatum: Svante Gunnarsson
Löningförlag till tentamen i TSRT9 Reglerteknik Tentamendatum: 207-0-03 Svante Gunnaron. (a) Styrignaler: Gapådrag, rattvinkel Utignaler: Hatighet, poition på vägbanan Störignaler: Vind, uppför-/nedförbackar
SIMULINK. Introduktion till. Grunderna...2. Tidskontinuerliga Reglersystem. 6. Uppgift Appendix A. Symboler 14
Intitutionen för Tillämpad Fyik och elektronik Umeå Univeritet BE Verion: 02-03-09 TFEA3 Introduktion till SIMULINK Grunderna....2 Tidkontinuerliga Reglerytem. 6 Uppgift.. 3 Appendix A. Symboler 4 Introduktion
Lösningar till tentamen i Reglerteknik
Löningar till tentamen i Reglerteknik Tentamendatum: 8 Juni 205. (a) Välj t.ex. tyrbar kanonik form 5 4 3 ẋ(t) = 0 0 x(t) + 0 u(t) 0 0 0 y(t) = ( 0 ) x(t) (b) Stabilt ytem och tationär förtärkning G(0)
TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp Tid: Tordag 3 oktober 04, kl. 3.00-6.00 Plat: Fyrilundgatan 80, Sal Anvarig lärare: Kjartan Halvoren, tel. 073-776 090. Tillåtna hjälpmedel: Kurboken (Glad-Ljung), miniräknare,
SIMULINK. Grunderna. Introduktion till
Introduktion till SIMULINK Intitutionen för Tillämpad Fyik och elektronik Umeå Univeritet Verion: / - Reglerytem BE Grunderna Introduktion till Starta MATLAB - Välj i förta hand den Matlab om finn lokalt
Föreläsning 7: Stabilitetsmarginaler. Föreläsning 7. Stabilitet är viktigt! Förra veckan. Stabilitetsmarginaler. Extra fördröjning i loopen?
Föreläning 7 Föreläning 7: Känlighetfunktionen och Stationära fel 4 Februari, 29. 2. Standardkreten 3. Känlighetfunktion Förra veckan Stabilitet är viktigt! yquitkriteriet Im G(iω) Amplitud- och famarginal
REGLERTEKNIK. Formelsamling
REGLERTEKNIK Formelamling Intitutionen för reglerteknik Lund teknika högkola Juni 27 2 Matriteori Beteckningar Matri av ordning m x n a a 2 a n a 2 a 22 a 2n A =. a m a m2 a mn Vektor med dimenion n x
Massa, densitet och hastighet
Detta är en något omarbetad verion av Studiehandledningen om använde i tryckta kuren på SSVN. Sidhänviningar hänför ig till Quanta A 000, ISBN 91-7-60500-0 Där det har varit möjligt har motvarande aker
Implementering av ett magnetlager MADELEINE YMERSON
Implementering av ett magnetlager MADELEINE YMERSON Examenarbete Stockholm, Sverige 2007 Implementering av ett magnetlager av Madeleine Ymeron Examenarbete MMK 2007:0 MDA 293 KTH Indutriell teknik och
Laborationsinstruktion för Elektromagnetiska sensorer
Laborationintruktion för Elektroagnetika enorer Tadeuz Stepinki januari 2003 Nan Handledaren koentarer Årkur/nkrivningår Godkänd den 1 1 ntroduktion 1.1 Fältplatta Reitanen ho en platta av indiuantionid
TSRT09 Reglerteori. Sammanfattning av Föreläsning 4. Sammanfattning av Föreläsning 4, forts. Sammanfattning av Föreläsning 4, forts.
Reglerteori 217, Föreläning 5 Daniel Axehill 1 / 28 Sammanfattning av Föreläning 4 TSRT9 Reglerteori Föreläning 5: Regulatortrukturer och reglerprinciper Daniel Axehill Reglerteknik, ISY, Linköping Univeritet
Tentamen: Lösningsförslag
Tentamen: Löningförlag Fredag 8 juni 8 8:-3: SF74 Flervariabelanaly Inga hjälpmedel är tillåtna Ma: 4 poäng (4 poäng Rita följande mängder i R : (a A {(, y R ma(, y } (b B {(, y R + y 4 4 4y y } (c C {(,
Reglerteknik 5. Kapitel 9. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist
Reglerteknik 5 Kapitel 9 Köp bok och övninghäfte på kårbokhandeln Föreläning 5 kap 9 Frekvenanaly Sinuformade ignaler i linjära ytem amma frekven Ain t G Bin t ϕ annan amplitud annan favinkel G och Gj
Styr- och Reglerteknik för U3/EI2
Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 071118/ Thomas Munther LABORATION 4 i Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Målsättning: Använda tumregler för att ställa
LAB 4. ORDINÄRA DIFFERENTIALEKVATIONER. 1 Inledning. 2 Eulers metod och Runge-Kuttas metod
TANA21+22/ 30 september 2016 LAB 4. ORDINÄRA DIFFERENTIALEKVATIONER 1 Inledning Vi skall studera begynnelsevärdesproblem, både med avseende på stabilitet och noggrannhetens beroende av steglängden. Vi
ÖVN 15 - DIFFTRANS - DEL2 - SF Nyckelord och innehåll. Inofficiella mål
ÖVN 5 - DIFFTRANS - DEL - SF683 HTTP://KARLJODIFFTRANS.WORDPRESS.COM KARL JONSSON Nyckelord och innehåll Laplacetranformen Differentialekvationer med dikontinuerlig drivande term g(t) Heaviide och δ-funktionen
Lunds Tekniska Högskola Avdelningen för industriell elektroteknik och automation
Lunds Universitet LTH Ingenjörshögskolan i Helsingborg Lunds Tekniska Högskola Avdelningen för industriell elektroteknik och automation REGLERTEKNIK Laboration 2 Empirisk undersökning av PID-regulator
Lösningar till tentamen i styr- och reglerteknik (Med fet stil!)
Lösningar till tentamen i styr- och reglerteknik (Med fet stil!) Uppgift 1 (4p) Figuren nedan visar ett reglersystem för nivån i en tank.utflödet från tanken styrs av en pump och har storleken V (m 3 /s).
Optimering Linjär programmering
Optimering Linjär programmering Ett optimeringprolem etår av: En målfunktion, f(), var maimum, eller minimum ka öka. En eller flera -varialer (elutvarialer om man tr över). Eventuellt ockå ett antal ivillkor
Läs i vågläraboken om interferens (sid 59-71), dopplereffekt (sid 81-84), elektromagnetiska vågor (sid 177-181) och dikroism (sid 413-415).
Dopplerradar Förberedeler Lä i vågläraboken om interferen (id 59-71), dopplereffekt (id 81-84), elektromagnetika vågor (id 177-181) och dikroim (id 413-415). Lä igenom hela laborationintruktionen. Gör
Processbeskrivning Övervakning inom Operation Center
ProcIT-P-016 Procebekrivning Övervakning inom Operation Center Ledning- och kvalitetytem Fattälld av Sven Arvidon 2012-09-10 Innehållförteckning 1 Inledning 3 1.1 Symboler i procebekrivningarna 3 2 Övervakning
Processbeskrivning Kvalitetsstyrning
ProcIT-P-002 Procebekrivning Kvalitettyrning Ledning- och kvalitetytem Fattälld av Sven Arvidon 2012-06-20 Procebekrivning Kvalitettyrning Procebekrivning ProcIT-P-002 2.0 Innehållförteckning 1 Inledning
Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 19.00. Tentamen i Programmering C, Fri, Kväll, 041211.
1(8) ÖREBRO UNIVERSITET INSTITUTIONEN FÖR TEKNIK Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 19.00. Denna tenta kommer att vara färdigrättad Ti 14/12 och kan då hämtas på mitt tjänsterum,
Webbhandel med Matsäljarna.
Webbhandel med Matäljarna. E t t f ö r e ta g i e r v e r a g r u p p e n Logga in Gå in på www.mataljarna.e Klicka på Webbhandel Logga in Skriv in ditt användarnamn (kundnummer) och ditt löenord om du
Läs i vågläraboken om interferens (sid 59-71), dopplereffekt (sid 81-84), elektromagnetiska vågor (sid 177-181) och dikroism (sid 413-415).
Dopplerradar Förberedeler Lä i vågläraboken om interferen (id 59-71), dopplereffekt (id 81-84), elektromagnetika vågor (id 177-181) och dikroim (id 413-415). Lä igenom hela laborationintruktionen. Gör
Reglerteknik för D2/E2/Mek2
Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 080226/ Thomas Munther LABORATION 2 i Reglerteknik för D2/E2/Mek2 Målsättning: Bekanta sig med olika processer. Identifiera
Så här beställer du varor från Serveras webbutik.
Så här betäller du varor från Servera webbutik. Logga in Gå in på www.ervera.e Klicka på Webbhandel Eller klicka på Våra Tjänter Och välj Betällning. Logga in Skriv in ditt användarnamn (kundnummer) och
Styr- och Reglerteknik för U3/EI2
Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 071111/ Thomas Munther LABORATION 3 i Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Målsättning: Bekanta sig med olika processer.
Digital signalbehandling Sampling och vikning
Intitutionen ör data- och elektroteknik Digital ignalbehandling --9 Sampling Då vi tuderar en vanlig analog ignal, t ex med hjälp av ett (analogt) ocillokop, å kan vi vid varje tidpunkt regitrera hur ignalen
SIMULINK. En kort introduktion till. Polplacerad regulator sid 8 Appendix Symboler/block sid 10. Institutionen för Tillämpad Fysik och elektronik
Institutionen för Tillämpad Fysik och elektronik Umeå Universitet BE, BT Version: 5/ -09 DMR En kort introduktion till SIMULINK Polplacerad regulator sid 8 Appendix Symboler/block sid 0 Introduktion till
Institutionen för Tillämpad Fysik och elektronik Umeå Universitet BE. Introduktion till verktyget SIMULINK. Grunderna...2
Institutionen för Tillämpad Fysik och elektronik Umeå Universitet BE Version: 09-0-23 StyrRegM,E Introduktion till verktyget SIMULINK Grunderna.....2 Tidskontinuerliga Reglersystem.... 7 Övningsuppgift...9
Föreläsning 11 Reglerteknik AK
Föreläsning 11 Reglerteknik AK c Bo Wahlberg Avdelningen för Reglerteknik, KH 4 oktober, 2016 2 Förra gången: Introduktion Alternativa regulatorstrukturer Dagens program: Implementering: Regulator System
Föreläsning 11. Reglerteknik AK. c Bo Wahlberg. 8 oktober Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik
Föreläsning 11 Reglerteknik AK c Bo Wahlberg Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik 8 oktober 2014 Introduktion Förra gången: Alternativa regulatorstrukturer Dagens program:
Labb i Datorsystemteknik och programvaruteknik Programmering av kalkylator i Visual Basic
Labb i Datorsystemteknik och programvaruteknik Programmering av kalkylator i Visual Basic Inledning Starta Microsoft Visual Studio 2005. Välj create Project Välj VB + Vindows Application och välj ett nytt
Kalibrering. Dagens föreläsning. När behöver man inte kalibrera? Varför kalibrera? Ex på kalibrering. Linjär regression (komp 5)
Dagen föreläning Kalibrering Kemik mätteknik CSL Analytik kemi Inledning. Linjär regreion Olika typer av tandarder. Vilken typ av kalibrering till vilken analymetod? Något om pårbarhet. Varför kalibrera?
Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 2
Industriella styrsystem, TSIU06 Föreläsning 2 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Sammanfattning av Föreläsning 1 2(24) Det finns en stor mängd system och processer som behöver styras. Återkopplingsprincipen:
4. Laplacetransformmetoder
4. Laplacetranformmetoder 4. Laplacetranformmetoder Differentialekvationer utgör grunden för en matematik bekrivning av dynamika ytem i kontinuerlig tid bekriver hur en vi variabel, utignalen, beror av
1. Använd Laplacetransformen för att lösa differentialekvationen (5p) y (t) + 3y (t) + 2y(t) = 1, t > 0 y(0) = 1, y (0) = 1
Matematik Calmer Tentamen i TMA68/TMA68 Tillämpad matematik K/Bt, 7 8 7, kl 4:-8: Telefon: Olof Gielon, -77 55 Hjälpmedel: Endat tabell på bakidan av teen. Kalkylator ej tillåten. Betyggräner, : -7p, 4:
1. Använd Laplacetransformen för att lösa differentialekvationen (5p) y (t) y(t) = sin 2t, t > 0 y(0) = 1
Matematik Chalmer Tentamen i TMA683/TMA68 Tillämpad matematik K/Bt, 7 4, kl 8:3-:3 Telefon: Maximilian Thaller, 3-77 535 Hjälpmedel: Endat tabell på bakidan av teen. Kalkylator ej tillåten. Betyggräner,
ω L[cos(ωt)](s) = s 2 +ω 2 L[sin(ωt)](s) =
Matematik Chalmer Tentamen i TMA683/TMA682 Tillämpad matematik K2/Bt2, 28 4 4, kl 4:-8: Telefon: Henrik Imberg, 3-772 5325; Kontaktperon: Mohammad Aadzadeh, 3-772 357 Hjälpmedel: Endat tabell på bakidan
Läran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen.
Reglering Läran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen. Regulator eller reglerenhet används för att optimera
TDIU01 - Programmering i C++, grundkurs
TDIU01 - Programmering i C++, grundkurs Pekare och Listor Eric Elfving Institutionen för datavetenskap 31 oktober 2014 Översikt 2/41 Internminne Pekare Dynamiska datastrukturer (Enkellänkade) listor Arbeta
Informationsteknologi
Bengt Carlsson Informationstenologi En översit av Kap 7 Systemteni Informationstenologi Tillbaablic, återoppling Reglering av vätsenivån i en tan Nivågivare Reglerventil Inflöde TANK Varierande utflöde
Figure 1: Blockdiagram. V (s) + G C (s)y ref (s) 1 + G O (s)
Övning 9 Introduktion Varmt välkomna till nionde övningen i Reglerteknik AK! Håkan Terelius hakante@kth.se Repetition Känslighetsfunktionen y ref + e u F (s) G(s) v + + y Figure : Blockdiagram Känslighetsfunktionen
Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 13.00. Omtentamen i Programmering C, Fri, Kväll, 050108.
1(8) ÖREBRO UNIVERSITET INSTITUTIONEN FÖR TEKNIK Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 13.00. Denna tenta kommer att vara färdigrättad Fr 14/1 och kan då hämtas på mitt tjänsterum,
Så här beställer du varor från bunkra.se
Så här betäller du varor från bunkra.e Logga in Gå in på www.bunkra.e Klicka på Till butiken Eller klicka på Välkommen till butiken. Skriv in ditt användarnamn (kundnummer) och ditt löenord om du har fått
Teori Se din kursbok under avsnitt PID-reglering, Ziegler-Nichols metod och olinjära system (avsnitt 7.7 i Modern Reglerteknik av Bertil Thomas).
03-10-14/TFE CJ, BT, BaE, SG Laboration i kurs Tillämpad reglerteknik Institutionen för tillämpad fysik och elektronik Umeå universitet PID - NIVÅREGLERING AV TANK Målsättning Målet med denna laboration
Kompilering och exekvering. Föreläsning 1 Objektorienterad programmering DD1332. En kompilerbar och körbar java-kod. Kompilering och exekvering
Föreläsning 1 Objektorienterad programmering DD1332 Introduktion till Java Kompilering, exekvering, variabler, styrstrukturer Kompilering och exekvering Ett program måste översättas till datorns språk
Grundläggande programmering med C# 7,5 högskolepoäng
Grundläggande programmering med C# 7,5 högskolepoäng Provmoment: TEN1 Ladokkod: NGC011 Tentamen ges för: Omtentamen DE13, IMIT13 och SYST13 samt öppen för alla (Ifylles av student) (Ifylles av student)
Reglerteknik AK Tentamen
Reglerteknik AK Tentamen 20-0-7 Lösningsförslag Uppgift a Svar: G(s) = Uppgift b G c (s) = G(s) = C(sI A) B + D = s. (s+)(s+2) Slutna systemets pol blir s (s + )(s + 2). G o(s) + G o (s) = F (s)g(s) +
Johan Karlsson Datavetenskap för teknisk kemi, 10p, moment 1 Datavetenskap Umeå Universitet. Tentamen
Tentamen för teknisk kemi, 10p, moment 1 29 november 1999 Skrivtid 9-15 Hjälpmedel: av följande böcker. - U. Bilting och J. Skansholm: Vägen till C - A. Kelley & I. Pohl: A Book on C Maxpoäng: Gräns för
2. Optimering Linjär programmering
. Optimering Linjär programmering Ett optimeringprolem etår av: En målfunktion, f(), var maimum, eller minimum ka öka. En eller flera -varialer (elutvarialer om man tr över). Normalt okå ett antal ivillkor
Programmeringsteknik med C och Matlab
Programmeringsteknik med C och Matlab Kapitel 2: C-programmeringens grunder Henrik Björklund Umeå universitet Björklund (UmU) Programmeringsteknik 1 / 32 Mer organisatoriskt Imorgon: Datorintro i lab Logga
Skriv i mån av plats dina lösningar direkt i tentamen. Skriv ditt kodnummer längst upp på varje blad.
5(16) Tentamen på kurserna Programmeringsteknik med C och Matlab Programmering i C Tid: 2/11-11, kl. 9-13 Lärare: Jonny Pettersson Totalt: 60 poäng Betyg 3: 30 poäng Betyg 4: 39 poäng Betyg 5: 48 poäng
Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 13. Omtentamen i Programmering C, 5p, A1, D1, PA1, Fri,
1(8) ÖREBRO UNIVERSITET INSTITUTIONEN FÖR TEKNIK Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet i dag kl 13. Denna tenta kommer att vara färdigrättad Må 13/6 och kan då hämtas på mitt tjänsterum,
Processbeskrivning Driftsättning
ProcIT-P-007 Procebekrivning Driftättning Ledning- och kvalitetytem Fattällt av Sven Arvidon 2012-06-20 Innehållförteckning 1 Inledning 2 1.1 Symboler i procebekrivningarna 2 2 Driftättning 3 2.1 Samband
En översikt av Kap 7. Tillbakablick, återkoppling Informationsteknologi Reglering av vätskenivån i en tank. Framkoppling. Informationsteknologi
Bengt Carlsson Avd f... och även i reningsverk En översikt av Kap 7 Tekniken i Kap 7 är vanlig i många industriella tillämpningar (t ex kärnkraftver och för klimatreglering i byggnader llbakablick, återkoppling
Föreläsning 3. Programmering, C och programmeringsmiljö
Föreläsning 3 Programmering, C och programmeringsmiljö Vad är programmering? Ett väldigt kraftfullt, effektivt och roligt sätt att kommunicera med en dator Att skapa program / applikationer till en dator
Instruktion för I/O-Kort, med USB-anslutning.
Instruktion för I/O-Kort, med USB-anslutning. I/O-kortet har: 8 digitala ingångar. Avsedda för slutande kontakter. Gemensam plus-matning 15Volt. Öppen ingång = 0. 8 digitala utgångar. Utgångskrets typ
REGLERTEKNIK Laboration 5
6 SAMPLADE SYSTEM 6. Sampling av signaler När man använder en dator som regulator, kan man endast behandla signaler i diskreta tidpunkter. T.ex. mäts systemets utsignal i tidpunkter med visst mellanrum,
Tentamen DE12, IMIT12, SYST12, ITEK11 (även öppen för övriga)
Grundläggande programmering med C# Provmoment: Ladokkod: Tentamen ges för: 7,5 högskolepoäng TEN1 NGC011 Tentamen DE12, IMIT12, SYST12, ITEK11 (även öppen för övriga) (Ifylles av student) (Ifylles av student)
tentamensdags och lab 3
tentamensdags och lab 3 Större program delas normalt upp i flera filer/moduler vilket har flera fördelar: Programmets logiska struktur när man klumpar ihop funktioner som hör ihop (och ibland också struct-def
Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT19)
Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT9) 26-3-6. (a) Systemet är stabilt och linjärt. Därmed kan principen sinus in, sinus ut tillämpas. Givet insignalen u(t) sin (t) sin ( t) har vi G(i )
Programmering, grundkurs, 8.0 hp HI1024, HI1900 etc., Tentamen TEN1. Måndagen den 10 januari 2011,
Programmering, grundkurs, 8.0 hp HI1024, HI1900 etc., Tentamen TEN1 Måndagen den 10 januari 2011, 8.15 12.15 Tentamen består av två delar, del A och del B. Del A innehåller 10 kryssfrågor på olika teman
Reglerteknik 7. Kapitel 11. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist
Reglerteknik 7 Kapitel Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Föreläsning 7 kap Dimensionering av analoga reglersystem. umregelmetoder Bodediagram (Kompenseringsfilter) Simulering MALAB-programmet Simulink
Innehåll. Vad är MATLAB? Grunderna i MATLAB. Informationsteknologi. Informationsteknologi.
Grunderna i MATLAB eva@it.uu.se Innehåll Vad är MATLAB? Användningsområden MATLAB-miljön Variabler i MATLAB Funktioner i MATLAB Eempel och smakprov: Grafik Beräkningar Bilder GUI Vad är MATLAB? Utvecklat
En kort text om programmering i C.
En kort text om programmering i C C skapades 1972 av Brian Ritchie och Dennis Kerighan på Bell Labs i USA Det blev det språk som är mest använt genom tiderna Det finns många olika språk Pascal, FORTH,
Simulering och reglerteknik för kemister
Simulering och reglerteknik för kemister Gå till http://techteach.no/kybsim/index_eng.htm och gå igenom några av följande exempel. http://techteach.no/kybsim/index_eng.htm Följ gärna de beskrivningarna
övningstentamen I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING
övningstentamen I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING SAL: - TID: mars 27, klockan 8-2 KURS: TSRT2 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANSVARIG LÄRARE: Inger Erlander Klein, 73-9699 BESÖKER SALEN:
TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK
TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK SAL: ISY:s datorsalar (Asgård) TID: 2016-08-17 kl. 8:00 12:00 KURS: TSRT07 Industriell reglerteknik PROVKOD: DAT1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG
Laborationsanvisning laboration 2
Lab / Ljud i byggnad och ahälle / VTAF01 Laborationanvining laboration Mätning av ljudiolering, aborption, traniion och kalibrering av app Introduktion Probleet ed ljudtraniion har uppkoit delvi på grund
Introduktion till Matlab
Introduktion till Matlab Inledande matematik, I1, ht10 1 Inledning Detta är en koncis beskrivning av de viktigaste delarna av Matlab. Till en början är det enkla beräkningar och grafik som intresserar
Automationsteknik Implementering av diskret PID-regulator 1(9)
Automationteni Implementering av iret PID-regulator 1(9) Laboration Implementering av iret PID-regulator En PID-regulator an ontruera me enbart analog eletroni. Doc vill man ofta integrera fler funtioner
Objektorienterad programmering. Fält som funktionsresultat. Mer om fält: att uppdatera ett parameterfält. Kontrast: Parametrar av primitiv typ
orienterad programmering Föreläsning 3 Exempel: Telefonboken Fält som funktionsresultat Exempel Definiera static double[] vectorsum(double[] a, double[] b) Betrakta sedan följande kodavsnitt:... double[]
För att få ett effektiv driftsätt kan det ibland behövas avancerad styrning.
För att få ett effektiv driftsätt kan det ibland behövas avancerad styrning. Används för att reglera en process. T.ex. om man vill ha en bestämd nivå, eller ett speciellt tryck i en rörledning kanske.
AB2.9: Heavisides stegfunktion. Diracs deltafunktion
AB29: Heaviide tegfunktion Dirac deltafunktion Heaviide tegfunktion Heaviide tegfunktion definiera ut a) = { if t < a, if t > a Betrakta via exempel: ft) = 5 in t ft)ut 2) ft 2)ut 2) k[ut ) 2ut 4) + ut
Operatorer Tilldelning Kodblock { } if satsen Logiska uttryck Att programmera
Föreläsning 2 Operatorer Tilldelning Kodblock if satsen Logiska uttryck Att programmera En operator tar ett eller två data och producerar ett svar. Typexemplet är +. Den tar t.ex två heltal och producerar
Tentamen del 2 i kursen Elinstallation, begränsad behörighet ET1013 2013-06-03
Tentamen del 2 i kuren Elintallation, begränad behörighet ET1013 2013-06-03 Tentamen omfattar 60 poäng. För godkänd tentamen kräv 30 poäng. Tillåtna hjälpmedel är räknedoa amt bifogad formelamling Beräkningar
Tentamen OOP 2015-03-14
Tentamen OOP 2015-03-14 Anvisningar Fråga 1 och 2 besvaras på det särskilt utdelade formuläret. Du får gärna skriva på bägge sidorna av svarsbladen, men påbörja varje uppgift på ett nytt blad. Vid inlämning
REGLERTEKNIK Laboration 3
Lunds Tekniska Högskola Avdelningen för Industriell Elektroteknik och Automation LTH Ingenjörshögskolan vid Campus Helsingborg REGLERTEKNIK Laboration 3 Modellbygge och beräkning av PID-regulator Inledning
MMA132: Laboration 2 Matriser i MATLAB
MMA132: Laboration 2 Matriser i MATLAB Introduktion I den här labben skall vi lära oss hur man använder matriser och vektorer i MATLAB. Det är rekommerad att du ser till att ha laborationshandledningen
Introduktion. Torsionspendel
Chalmers Tekniska Högskola och Göteborgs Universitet November 00 Fysik och teknisk fysik Kristian Gustafsson och Maj Hanson (Anpassat för I1 av Göran Niklasson) Svängningar Introduktion I mekanikkursen
Reglerteknik 7. Kapitel 11. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist
Reglerteknik 7 Kapitel Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Föreläsning 7 kap Dimensionering av analoga reglersystem. Tumregelmetoder Bodediagram (Kompenseringsfilter) Simulering MATLAB-programmet
Styr- och Reglerteknik för U3/EI2
Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 08/ Thomas Munther LABORATION i Styr- och Reglerteknik för U/EI Målsättning: Använda tumregler för att ställa in regulatorer
Föreläsning 1 & 2 INTRODUKTION
Föreläsning 1 & 2 INTRODUKTION Denna föreläsning Vad händer under kursen? praktisk information Kursens mål vad är programmering? Skriva små program i programspråket Java Skriva program som använder färdiga
Tentamen i. för D1 m fl, även distanskursen. fredag 13 januari 2012
1 of 6 Örebro universitet Akademin för naturvetenskap och teknik Thomas Padron-McCarthy (thomas.padron-mccarthy@oru.se) Tentamen i Programmering grundkurs och Programmering C för D1 m fl, även distanskursen
Implementering av PID-regulatorer med dator
Implementering av PID-regulatorer med dator PID-reglering Styrlagen för en PID-regulator på standardform kan skrivas ) u(t) = K (e(t)+ 1Ti de e(τ)dτ +T d (t) = u P (t)+u I (t)+u D (t) där u(t) är styrsignalen
Tentamen *:58/ID100V Programmering i C Exempel 3
DSV Tentamen *:58/ID100V Sid 1(5) Tentamen *:58/ID100V Programmering i C Exempel 3 Denna tentamen består av fyra uppgifter som tillsammans kan de ge maximalt 22 poäng. För godkänt resultat krävs minst
REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN
REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN Automatisk styra processer. Generell metodik Bengt Carlsson Huvudantagande: Processen kan påverkas med en styrsignal (insignal). Normalt behöver man kunna mäta
Agenda. Arrayer deklaration, åtkomst Makron Flerdimensionella arrayer Initiering Strängar Funktioner och arrayer. Övningar nu och då
Agenda Arrayer deklaration, åtkomst Makron Flerdimensionella arrayer Initiering Strängar Funktioner och arrayer Övningar nu och då 1 Motivering I de flesta problem ingår att hantera multipla data I de
Beräkningsvetenskap och Matlab. Vad är MATLAB? Vad är MATLAB? Användningsområden. Vad är MATLAB? Grunderna i Matlab. Beräkningsvetenskap == Matlab?
Beräkningsvetenskap och Matlab Beräkningsvetenskap == Matlab? Grunderna i Matlab Beräkningsvetenskap I Institutionen för, Uppsala Universitet 1 november, 2011 Nej, Matlab är ett verktyg som används inom
TDIU01 - Programmering i C++, grundkurs
TDIU01 - Programmering i C++, grundkurs Sammanfattning period 1 Eric Elfving Institutionen för datavetenskap 1 oktober 2013 Översikt Ett C++-programs uppbyggnad Variabler Datatyper Satser Uttryck Funktioner
TSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning från föreläsning 3 (2/4) ˆ PID-reglering. ˆ Specifikationer. ˆ Sammanfattning av föreläsning 3.
TSIU6 Föreläsning 4 Gustaf Hendeby HT 207 / 22 Innehåll föreläsning 4 TSIU6: Reglerteknik Föreläsning 4 PID-reglering Specifikationer Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se ˆ Sammanfattning av föreläsning
Programmering A C# VT 2010. Ett kompendie över Programmering A (50p) i c# Stefan Fredriksson 2010 02 08
Programmering A C# VT 2010 Ett kompendie över Programmering A (50p) i c# Stefan Fredriksson 2010 02 08 Innehåll Hjälp och referenser... 3 Kap 1 Introduktion... 3 Steg för steg... 3 Kapitel 2 Variabler...
TSIU61: Reglerteknik. PID-reglering Specifikationer. Gustaf Hendeby.
TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 4 PID-reglering Specifikationer Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se TSIU61 Föreläsning 4 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 22 Innehåll föreläsning 4 ˆ Sammanfattning av föreläsning