Motordrivsteg CMMP-AS Manual CAM-editor GSPF-CAM-MC-ML Manual 758 603 sv 1105a
2 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
Utgåva sv 1105a Beteckning P.BE-CMMP-CAM-SW-SV Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2011 Hemsida: http://www.festo.com E-post: service_international@festo.com Detta dokument får inte kopieras, delges eller distribueras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller prydnadsmönsteransökningar. 3 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
Revisionsförteckning Framställd av: SC-PD / chme Manualens titel: P.BE-CMMP-CAM-SW-SV Filnamn: 758603s1.pdf Filen är lagrad: Löpnr Beskrivning Revisionsindex Ändringsdatum 001 Framställd på tyska 1007NH 12.07.2010 002 Uppdatering och översättning 1105a 15.03.2011 Varumärken SIMATIC-S7 är ett registrerat varumärke hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. 4 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
Innehållsförteckning Innehåll 1. Allmänt... 9 1.1 Leveransinnehåll... 9 1.2 Avsedd användning... 9 1.3 Dokumentationsöversikt CMMP-AS... 10 1.4 Begrepp i samband med kamkurvan... 11 2. Hårdvarukomponenter... 12 2.1 Motordrivsteg... 12 2.2 Motorer och givare... 12 2.3 Överordnat styrsystem (PLC)... 12 2.4 Anslutningar X10/X11 och anslutningskablar... 13 2.4.1 Utgång X11... 13 2.4.2 Ingång X10... 13 2.4.3 Anslutningskabel mellan master och slav... 14 2.4.4 Topologi för anslutningarna mellan master och slav(ar)... 14 3. Parametreringsmjukvara... 15 3.1 Festo Configuration Tool (FCT)... 15 3.2 FCT-PlugIn CMMP-AS... 16 4. Kamkurvans koncept... 17 4.1 Allmänt... 17 4.2 Kamkurvfunktionens egenskaper... 18 4.3 Fysisk master... 19 4.4 Virtuell master... 20 4.5 Master/slav-konstellationer... 21 4.5.1 CMMP-AS som fysisk master med 3 slavar... 21 4.5.2 CMMP-AS som virtuell master med en slav... 22 4.6 Modulo-positionering... 23 4.6.1 Modulopositionering vid fysisk master... 23 4.6.2 Modulopositionering vid virtuell master... 24 4.7 Elektronisk växel mellan fysisk master och slav... 25 4.8 Basparametrar för en kamkurva... 27 5 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
Innehållsförteckning 4.9 Displacement plan editor (rörelseplaneditor)... 28 4.9.1 Allmänt... 28 4.9.2 Displacement plan editor <-> vanlig kurvframställning... 29 4.9.3 Kurvans upplösning... 29 4.9.4 Oändliga och ändliga kamkurvor... 31 4.9.5 Skapa en kurva och välj en Motion law (rörelselag)... 33 4.9.6 Principer för val av rörelselagar (Motion law)... 39 4.9.7 Övriga grundfunktioner... 41 4.9.8 Övriga optimeringar... 45 4.10 Nockbrytare... 48 4.10.1 Allmänt... 48 4.10.2 Inställning av digitala utgångar... 50 4.11 Aktivering av kamkurvor... 51 4.12 Positionsjämförelse mellan master och slav... 53 4.12.1 Vid fysisk master... 53 4.12.2 Vid virtuell master... 53 4.12.3 CAM-IN... 54 5. Idrifttagningsexempel... 55 5.1 Förutsättningar... 55 5.2 Exempel 1: Fysisk master med en slav... 56 5.3 Exempel 2: Virtuell master... 63 6. Styrning via FHPP... 66 6.1 Översikt över parametrering: Fysisk master med slav (FNUM=1/2)... 67 6.1.1 Aktivering av fysisk master... 67 6.1.2 Aktivering av slav (FNUM=1/2)... 67 6.2 Översikt över parametrering: Virtuell master (FNUM=3)... 68 6.3 Sammansättning av I/O-data... 69 6.4 Översikt: Konfiguration av styrbytes och statusbytes... 70 6.4.1 Styrbytes... 70 6.4.2 Statusbytes... 71 6.5 Beskrivning av styrbytes... 72 6.5.1 Styrbyte 1 CCON... 72 6.5.2 Styrbyte 2 CPOS... 72 6.5.3 Styrbyte 3 CDIR (endast vid direktdrift)... 73 6.6 Beskrivning av statusbytes... 74 6.6.1 Statusbyte 1 SCON... 74 6.6.2 Statusbyte 2 SPOS... 74 6.6.3 Statusbyte 3 SDIR (endast vid direktdrift)... 75 6 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
Innehållsförteckning 6.7 Satsval... 76 6.7.1 Record Control Byte 1 (RCB1, PNU 401)... 76 6.7.2 Record Status Byte RSB... 77 6.8 Beskrivning av parametrarna (PNU 700 720)... 78 6.9 Exempel på styr- och statusbytes i FHPP... 81 6.9.1 Satsval synkronisering mot ingång X10 (FNUM=1)... 82 6.9.2 Satsval synkronisering mot ingång X10 med kamkurvfunktion (FNUM=2)... 83 6.9.3 Satsval synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion (FNUM=3)... 84 6.9.4 Direktdrift synkronisering mot ingång X10 (FNUM=1)... 85 6.9.5 Direktdrift synkronisering mot ingång X10 med kamkurva (FNUM=2)... 86 6.9.6 Direktdrift synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion (FNUM=3)... 88 7. Tillståndsmaskin FHPP inkl. kamkurva... 90 7 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
Innehållsförteckning 8 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
1. Allmänt 1. Allmänt 1.1 Leveransinnehåll Antal Artikel 1 CD med typbeteckning GSPF-CAM-MC-ML med följande innehåll: - Extra funktioner för kamkurvfunktion i FCT - i detta dokument (P.BE-CMMP-CAM-SW- ) Tabell 1.1 Leveransinnehåll 1.2 Avsedd användning Detta dokument beskriver kamkurvfunktionen hos motordrivsteget CMMP-AS. Det får bara användas tillsammans med den fullständiga dokumentationen till detta drivsteg. Säkerhetsföreskrifterna i dokumentationen till alla komponenter som används ska följas till fullo. Varning Elektriska axlar förflyttas med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till allvarliga skador. Beakta säkerhetsföreskrifterna i dokumentationen till drivsteget samt de idrifttagningsanvisningar som beskrivs där. Denna dokumentation tar bara upp just kamkurvans särskilda aspekter. 9 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
1. Allmänt 1.3 Dokumentationsöversikt CMMP-AS Dokument P.BE-CMMP-AS-3A-HW- P.BE-CMMP-AS-11A-HW- P.BE CMM FHPP SW P.BE-CMMP-CO-SW- P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW- P.BE-CMMP-FHPP-PB-SW- P.BE-CMMX-EC-SW- P.BE-CMMP-AS-PB-S7-CAM-... Hjälp till FCT-mjukvaran Hjälp till rörelseplaneditorn (på tyska och engelska) Innehåll Hårdvarumanual: Montering och installation av en CMMP-AS-3A- Hårdvarumanual: Montering och installation av en CMMP-AS-11A- Allmän fältbussbeskrivning: Aktivering av en CMMP-AS via FHPP CANopen-beskrivning: Anslutning av en CMMP-AS till ett CANopen-nätverk DeviceNet-beskrivning: Anslutning av en CMMP-AS till ett CANopen-nätverk Profibus-beskrivning: Anslutning av en CMMP-AS till ett CANopen-nätverk EtherCAT för motordrivsteget CMMP-AS För användning av CMMP-AS i kombination med ett SIMATIC-S7-styrsystem finns det särskilda funktionsmoduler med egen hjälpfil. FCT-plattformen och plugin-programmet CMMP-AS har var och en egna integrerade hjälpfiler där parametreringsprogrammets fönster beskrivs. Rörelseplaneditorn (displacement plan editor) har en egen omfattande hjälpfil med information om hur editorn används och om rörelselagarna. Tabell 1.2 Dokumentationsöversikt Information Denna översikt gör inte anspråk på att vara komplett. Beroende på vilka komponenter och versioner som används måste ytterligare dokumentation beaktas. 10 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
1. Allmänt 1.4 Begrepp i samband med kamkurvan Begrepp Kamkurva, kurva Master, huvudgivare, huvuddrivenhet Fysisk master Virtuell master Master-börvärde, master-börposition, time angle, kamkurvans X-värde Master-period Master-startposition Nock, brytarnock CAM-IN Modulo Slav, följedrivenhet Börvärdesposition slav, kamkurvans Y-värde Stödpunkter, stödställen, rasterpunkter, konstruktionspunkter Motion law Förklaring/hänvisning En slavs rörelseförlopp beroende av masterns positioner. Kamkurva och kurva används synonymt. Se avsnitt 4.1 Allmänt. Se avsnitt 4.1 Allmänt. Se avsnitt 4.3 Fysisk master. Se avsnitt 4.4 Virtuell master. Förinställt värde för slaven på kamkurvans X-axel. Masterns verkliga position kan avvika från denna, se avsnitt 4.12 Positionsjämförelse mellan master och slav och avsnitt 4.7 Elektronisk växel mellan fysisk master och slav. Varv, grader eller millimeter används som enhet för kamkurvans X-axel. Längden på en kamkurvas X-axel. På mekaniska kamkurvor anges perioden vanligtvis med 0 360. Se avsnitt 4.8 Basparametrar för en kamkurva. Se avsnitt 4.8 Basparametrar för en kamkurva. Se avsnitt 4.10 Nockbrytare. Se avsnitt 4.12.3 CAM-IN. Se avsnitt 4.6 Modulo-positionering. Se avsnitt 4.1 Allmänt. Positionen där en slav ska stå med aktiv kamkurva beroende av en masterposition. Enheter: Varv, grader eller millimeter. Det finns två typer av stödpunkter (kallas även stödställen): Dels konstruktionspunkterna som användaren skapar genom att klicka med musen i rörelseplaneditorn, dels rasterpunkterna som skapas automatiskt vid rasterindelningen av kurvan. Se avsnitt 4.9.3 Kurvans upplösning. Matematisk formel (rörelselag) som används vid beräkning av ett kurvförlopp. Se avsnitt 4.9.5. Dwell Rörelsestillestånd för en slav-drivenhet, se avsnitt 4.9.5. Straight line Rakt avsnitt med konstant hastighet, se avsnitt 4.9.7. Jerk Ping jerk (ryck) är tredjederivatan av vägen över tiden. Den visar accelerationens förändring beroende av tiden. Ping är fjärdederivatan av vägen över tiden. Den visar jerk-förändringen beroende av tiden. Tabell 1.3 Begrepp 11 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
2. Hårdvarukomponenter 2. Hårdvarukomponenter 2.1 Motordrivsteg Motordrivstegen i serien CMMP-AS intelligenta AC-servoomriktare med omfattande parametrerings- och utbyggnadsmöjligheter. De kan därför anpassas till en rad olika applikationer på ett flexibelt sätt. Mer information om CMMP-AS finns i dokumentationen enligt avsnitt 1.3. 2.2 Motorer och givare För optimal kamkurvdrift rekommenderas motorer ur serien EMMS-AS. Dessa servomotorer är permanentmagnetiserade, elektrodynamiska och borstfria. Dessa motorer har integrerade digitala absolutvärdesgivare (alternativ: Single turn och Multi turn ). 2.3 Överordnat styrsystem (PLC) För att styra en kamkurvapplikation via fältbuss används fältbussprotokollet FHPP. Parametrarna som behövs finns här i kapitel 6 Styrning via FHPP. Utförlig information om Anslutning och drift av fältbussnätverken står i manualerna till CMMP-AS (se Dokumentationsöversikt avsnitt 1.3). För att aktivera en kamkurvapplikation via fältbuss lämpar sig exempelvis Motiondrivsteget CECX från Festo. 12 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
2. Hårdvarukomponenter 2.4 Anslutningar X10/X11 och anslutningskablar Vid fysisk master (se avsnitt 4.3) överförs pulsgivarsignalerna via in-/utgångarna X10 och X11. 2.4.1 Utgång X11 Utgång X11 avger en inkrementalgivarsignal med följande egenskaper: TTL (Transistor-Transistor-Logik) 6 kanaler (A, B och nollimpuls, var och en även inverterad) RS 422 Exakt specifikation och kontaktkonfiguration står i hårdvarubeskrivningen enligt avsnitt 1.3 Dokumentationsöversikt. 2.4.2 Ingång X10 Till ingång X10 kan man, förutom en annan CMMP-AS, även ansluta många andra vanliga pulsgivare, exempelvis givare som uppfyller industristandarden ROD426 från Heidenhain eller givare med Single-Ended-TTL-utgångar samt Open-Collector -utgångar. Alternativt tolkar enheten A- och B-spårsignalerna som pulsriktningssignaler så att regulatorn även kan styras från stegmotorkontrollkort. Exakt specifikation och kontaktkonfiguration står i hårdvarubeskrivningen enligt avsnitt 1.3 Dokumentationsöversikt. 13 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
2. Hårdvarukomponenter 2.4.3 Anslutningskabel mellan master och slav Kontaktdon (hane): D-sub, 9-polig Ledning: rak (straight), ej korsad (cross-over) Överföringen sker som standard enligt RS422. Information För att undvika problem till följd av elektromagnetisk påverkan (EMC) ska ledarna tvinnas parvis och skärmas av. Vid överföringshastigheter över 200 kbit/s ska ledningarna förses med ett termineringsmotstånd. Beakta även sambandet mellan överföringshastighet och tillåten ledningslängd. Stift 5 är tillval vid kamkurvdrift (X11 -> X10) och behöver inte anslutas. Detta stift försörjer enbart externa pulsgivare. 2.4.4 Topologi för anslutningarna mellan master och slav(ar) Om flera slavar ansluts rekommenderas en busstopologi. 14 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
3. Parametreringsmjukvara 3. Parametreringsmjukvara 3.1 Festo Configuration Tool (FCT) För att kunna använda kamkurvfunktionen krävs Festo Configuration Tool (FCT). Festo Configuration Tool är den mjukvaruplattform som används för konfiguration och idrifttagning av olika komponenter från Festo. FCT består av: en plattform som programstarts- och åtkomstpunkt med enhetlig projekt- och datahantering för alla komponenttyper som kan användas. en plugin som passar respektive komponents egenskaper med de beskrivningar och dialoger som behövs. I leveransen av CMMP-AS ingår en CD med FCT-plattformen. Om det inte redan gjorts: Installera FCT-plattformen på datorn (systemkrav: se CD-fodralet). För installation behövs administratörsbehörighet. 15 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
3. Parametreringsmjukvara 3.2 FCT-PlugIn CMMP-AS Kamkurvfunktionen finns fr.o.m. plugin-version 1.3. Denna och senare plugin-versioner kan installeras parallellt med en befintlig, äldre version av denna plugin. Den gamla versionen försvinner inte. Om ingen plugin CMMP-AS version 1.3 (eller senare) har installerats ännu: Installera den från den senaste FCT-installations-CD:n eller ladda ner den från Download Area : www.festo.com Följande bild visar valet av plugin-version när en komponent infogas i ett nytt eller befintligt FCT-projekt: När FCT med plugin CMMP-AS har installerats på datorn, kan man med hjälp av CD:n GSPF-CAM-MC-ML även installera kamkurvfunktionen. Följ installationsanvisningarna på CD-fodralet. Om FCT-projektet var öppet när kamkurvfunktionen öppnades, måste det först stängas. Kamkurvfunktionen finns tillgänglig nästa gång FCT-projektet öppnas. FCT-plattformen och plugin CMMP-AS har var och en egna hjälpfiler. 16 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4. Kamkurvans koncept 4.1 Allmänt Begreppet "elektronisk kamkurva" betecknar applikationer där en ingångsvinkel/ett ingångsläge via en funktion avbildas på ett vinkelbörvärde/ett börläge. En kamkurva fastlägger alltså positionerna för en master och en slav. Master och slav kallas även huvudgivare och följedrivenhet. Huvudgivaren måste här inte vara en fysisk master (se avsnitt 4.3), utan kan även vara en virtuell master (se avsnitt 4.4). Ett master-slav-förhållande visas normalt i ett 2D-kombinationsdiagram. På den horisontella X-axeln befinner sig masterns position och på den vertikala Y-axeln slavens position. Detta gör att man vid alla tidpunkter kan säga i vilket förhållande de båda drivenheterna står till varandra. X: Sträcka master Y: Sträcka slav 17 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.2 Kamkurvfunktionens egenskaper Den kamkurvfunktion som är implementerad i serien CMMP-AS har följande egenskaper: Hög flexibilitet i anläggningen. Ingen mekanisk ombyggnad behövs längre vid olika krav på kurvformerna. Användarvänlig rörelseplaneditor. Samtliga gränser för position, hastighet och acceleration visas direkt i editorn. Upp till 16 kamkurvor med totalt 2048 stödpunkter kan hanteras. Valfri fördelning av stödpunkterna på kamkurvorna. Fyra nockbrytare är kopplade till varje kamkurva (se avsnitt 4.10). Kamkurvan kan förskjutas med ett visst belopp (offset): En förskjuten kamkurva påverkar även den tillhörande nockbrytaren! 18 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.3 Fysisk master En fysisk master är en befintlig hårdvarumaster, t.ex. en CMMP-AS, som avger en emulerad pulsgivarsignal på utgång X11, eller en inkrementalgivare (t.ex. från en drivenhet för löpande band). Exempel: Mastern/givaren meddelar en rörelse från 1 => 4. Slaven rör sig i enlighet med detta på en kurva från 4 => 1. För konfiguration av en CMMP-AS som fysisk master i FCT: En master måste inte konfigureras särskilt som en sådan. Det räcker att parametrera pulsgivaremuleringen rätt på utgång X11 och där ansluta en annan CMMP-AS som slav. För en slav måste man däremot ange att den använder signalerna på ingång X10 som mastersignaler genom att göra följande inställning på sidan Cam Disc (kamkurva): Om Physical Master är aktiverad för slaven, kan ytterligare uppgifter om pulsgivaren anges. Detta bortfaller om mastern är en CMMP-AS, eftersom standardinställningarna på denna redan är gjorda. Se även avsnitt 2.4 Anslutningar X10/X11 och anslutningskablar. 19 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.4 Virtuell master En virtuell master körs som mjukvara på en CMMP-AS, som har konfigurerats för detta. Denna CMMP-AS är alltså både master och slav samtidigt. Mastern utför endast körkommandon (t.ex. positionssatser från positionssatstabellen) virtuellt, vilket innebär att den beräknar positioneringskörningar till målpositioner med hjälp av de parametrerade accelerationerna och hastigheterna. Ett virtuellt utförande av ett körkommando tar exakt lika lång tid som om den anslutna drivenheten skulle utföra körkommandot i verkligheten. Drivenheten kör dock sträckan enligt den aktiva kamkurvan. Exempel: 1. När kamkurvan aktiveras står den virtuella mastern på position 0 (= parametrerad masterstartposition). Den anslutna drivenheten (slaven) utför därefter en CAM-IN-rörelse (se avsnitt 4.12.3) till position 4. 2. Om nu ett körkommando startas som innehåller målposition 4, så kör den virtuella mastern från position 0 till position 4. 3. Den drivenhet (slav) som är ansluten till denna CMMP-AS kör dock sträckan i enlighet med aktiv kamkurva, på bilden alltså en kurva från position 4 till position 1. Detta är alltså en vstand-alone -kamkurvapplikation, eftersom CMMP-AS här är både master och slav samtidigt. Virtual Master aktiveras i FCT-plugin: Den virtuella mastern styrs med satsval eller direktdrift. Vid direktdrift är positioneringsdrift enda alternativet. Kraftdrift och hastighetsreglerad drift kan inte väljas. 20 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.5 Master/slav-konstellationer Nu visas möjliga exempel på hur flera CMMP-AS kan samarbeta i en kamkurvapplikation. 4.5.1 CMMP-AS som fysisk master med 3 slavar Master: I mastern är ingen kamkurva aktiv, vilket innebär att den axel som är ansluten till mastern utför exakt de körkommandon som angivits med satsval eller direktdrift. Slavar: I FCT har Physical Master valts och för varje slav har en egen kamkurva skapats. Därmed kör varje slav beroende på masterpositionen en egen kurva. Med tre slav-drivenheter går det att realisera en maximalt tredimensionell rörelse i X-, Y- och Z-led. Rörelsernas hastighet (takthastighet) beror på masterns hastighet. 21 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.5.2 CMMP-AS som virtuell master med en slav Till en CMMP-AS, som har konfigurerats som virtuell master, går det också att ansluta slavar. I FCT kan man ställa in vad som ska skickas till X11: Den virtuella masterns signal eller slavrörelsens ärvärden eller slavrörelsens börvärden. Börvärdena ska användas i första hand. Ärvärdena ska bara användas vid kopplade system eller när det är viktigt att inga kollisioner inträffar vid avvikelser mellan bör- och ärposition (t.ex. eftersläpningsfel). 22 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.6 Modulo-positionering Modulo-positionering kan exempelvis användas när huvudgivarsignalen kommer från en vridenhet eller ett löpande band. Om moduloområdets gränser överskrids/underskrids, börjar utan avbrott ett nytt modulosegment. Områdesgränserna ska stämma överens med uppgifterna som angivits vid kamkurvdefinitionen (se avsnitt 4.8) (samma längd på masterperioden). 4.6.1 Modulopositionering vid fysisk master Vid fysisk master måste bara den övre och nedre områdesgränsen anges när modulofunktionen har aktiverats. Den övre gränsen för körområdet överskrids aldrig, utan slavdrivsteget kopplar automatiskt om till den nedre områdesgränsen när den övre områdesgränsen nås. 23 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.6.2 Modulopositionering vid virtuell master När en positionssats från positionssatstabellen startas simulerar den virtuella mastern en körning till målpositionen med de värden för hastighet och acceleration som parametrerats i positionssatsen. Den anslutna axeln kör då sträckan i enlighet med den aktiva kamkurvan. Information Det virtuella utförandet av en positionssats tar exakt lika lång tid som om ingen kamkurva hade varit aktiv. Körriktningen genom kurvan bestäms med inställningarna på sidan Cam Disc, fliken Master : Shortest distance, Direction always positive/negative eller Direction from position set. Varning Vid moduloinställning Shortest distance (kortaste sträcka): Ange inga målpositioner utanför det definierade moduloområdet! Vid målpositioner utanför moduloområdet utförs positioneringen som normalt absolut körkommando. Den övre områdesgränsen tillhör inte det giltiga området. Ange i detta fall den nedre områdesgränsen som målposition. 24 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.7 Elektronisk växel mellan fysisk master och slav Den elektroniska växeln simulerar en mekanisk växel mellan den fysiska masterns rörelse och slavens aktivering. Kamkurvan i slaven kommer här varken att kortas eller sträckas ut. Det är bara aktiveringen av slaven som utväxlas. Utväxlingen inverkar på kamkurvans X-axel i slaven, alltså på master-börvärdet. Exempel: Den fysiska mastern kör från sin position 0 till position 2. I FCT har utväxlingsförhållandet 1:2 parametrerats (ingående varvtal : utgående varvtal). Slav-inställning i FCT: 25 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept Utan utväxling (alltså vid 1:1) skulle slaven enligt följande kamkurva stå stilla: Med utväxlingen 1:2 simuleras däremot en dubbelt så lång masterrörelse: Slaven antar att mastern har kört från position 0 till position 4 och kör därför enligt sin kamkurva från position 1 till 3. För slaven visas i FCT som Setpoint Master i detta fall 4,000, även om mastern enligt sitt eget måttreferenssystem står på 2 : Varning Eftersom kamkurvans X-axel i detta exempel körs igenom dubbelt så snabbt, blir även slav-drivenhetens hastigheter som ett resultat av detta dubbelt så höga (följdaktligen även acceleration och ryck). Därför kan det vara lämpligare att ändra slavens kamkurva så att utväxlingsförhållandet mellan master och slav är 1:1. Anmärkning: Den elektroniska växelns inverkan motsvarar en ändring av pulsgivarens parametrerade pulstal: Om man antar att mastern skickar 1024 pulser per varv, fast bara 512 pulser har parametrerats för slaven, kommer slaven vid varje varv att anta att mastern har gjort två varv (om 1:1 har angivits som utväxlingsförhållande). 26 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.8 Basparametrar för en kamkurva Översikt: 1 2 3 4 5 6 7 8 4 6 5 3 2 1 Referensstorhet för dynamiska beräkningar 7 Gränsvärde för hastighet 8 Gränsvärde för acceleration Basparametrarna förklaras detaljerat i onlinehjälpen till FCT-plugin (meny Help / Dynamic Help ). 27 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.9 Displacement plan editor (rörelseplaneditor) 4.9.1 Allmänt Med Displacement plan editor kan individuella sträckkurvor ritas. Tillsammans med den tid inom vilken en kurva ska köras igenom fullständigt, fås en viss dynamik för slavens rörelser. I följande exempel har parametrerats att kamkurvans X-axel täcker 5 varv av mastern (= period [U] ). Om man utgår från angivelsen att dessa 5 varv avverkas på 2000 ms, fås vissa hastigheter och accelerationer för slaven. Editorn visar dessa värden under sträckdiagrammet i egna diagram. Vid beräkningen av dynamikvärdena tar editorn hänsyn till drivenhetens parametrerade gränsvärden och om särskilda hastigheter/accelerationer har överskridits meddelar editorn Conditions violated (villkor överskridet). Mastern skulle då behöva köra igenom kamkurvan långsammare för att reducera slavens accelerationer/hastigheter. 28 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.9.2 Displacement plan editor <-> vanlig kurvframställning Den elektroniska kamkurvans funktion avbildas vanligen genom att en värdetabell skapas med punkter som drivenheten i tur och ordning ska köra till. Värdetabellen måste fyllas i för hand. Om de acccelerationer och ryck som uppstår kommer att överbelasta drivenheten mekaniskt, går bara att ta reda på med komplicerade separata beräkningar. Festo Displacement plan editor gör det däremot möjligt att endast ställa in centrala konstruktionspunkter genom att klicka med musen. Det resterande kurvförloppet föreslås av programmet. De hastigheter och accelerationer som uppstår visas direkt. 4.9.3 Kurvans upplösning Festo Displacement plan editor skapar en helt jämn kurva. För att kunna spara och redigera kurvan i drivsteget, rasterindelas kurvan när Displacement plan editor stängs. Antal avsnitt i detta raster motsvarar No. of Points som angavs vid kurvdefinitionen i FCT. De konstruktionspunkter som skapas genom att man klickar med musen ligger inte exakt på rastern, vilket ger en oprecis approximation av kurvförloppet i Displacement plan editor om rasterindelningen är grov. För att hålla nere denna avvikelse rekommenderas att man väljer så många stödpunkter (=rasterpunkter) som möjligt. Följande bild visar till vänster en grovt rasterindelad kurva med bara 10 stödpunkter (=rasterpunkter). Kurvan till höger har ett betydligt mer exakt förlopp, tack vare sina 200 rasterpunkter. 29 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept Vid kurvor med hög dynamik och höga krav på positioneringsnoggrannhet ska ett så stort antal stödpunkter som möjligt väljas. Högst 2048 punkter kan väljas (som summa av alla 16 kurvor). Anmärkning om terminologin: Det finns två typer av stödpunkter (kallas även stödställen): Konstruktionspunkterna som användaren skapar genom att klicka med musen i Displacement plan editor. Rasterpunkterna som skapas automatiskt vid rasterindelning av kurvan. 30 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.9.4 Oändliga och ändliga kamkurvor De flesta mekaniska kamkurvor kan köras igenom oändligt, alltså cykliskt: Efter ett varv står kamkurvan vid början igen och kan köras igenom igen i samma riktning (eller i motsatt riktning). I samband med en modulopositionering måste alltid en oändlig kamkurva användas. Displacement plan editor försöker i princip att förbinda slutet på en kurva med början av kurvan (identiska Y-värden i diagrammet): Om en kamkurva i drift ska utföra mindre än ett helt varv och sedan köra tillbaka, kan den skapas ändligt (cykliskt): Y-sträckans början och slut på kamkurvan ligger mycket långt från varandra, ett visst gränsområde kan inte köras igenom, kamkurvan har ev. till och med ett anslag. För att Displacement plan editor nu inte ska försöka att förbinda början och slut med varandra måste kurvans ändpunkter ligga exakt på masterperiodens ändpunkter. Annars kommer Displacement plan editor åter att försöka förbinda början och slut med varandra, men de hopp i hastighet, acceleration och ryck som uppstår kommer i praktiken inte att kunna köras, eller endast med kraftigt reducerad hastighet. I sådana situationer meddelar Displacement plan editor vid stängning att förloppet har ett ryck vid 0/360. 31 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept Kurvan räknas totalt som felaktig ( Conditions violated ), se följande bild: På följande kurva har den första och sista konstruktionspunkten lagts direkt på masterperiodens ändlägen: 32 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.9.5 Skapa en kurva och välj en Motion law (rörelselag) Displacement plan editor har en egen hjälpfil. I den finns detaljerad information om hur editorn används och om rörelselagarna. Här visas enbart de första stegen. 1) Starta Displacement plan editor med knappen Edit Selected Cam Disc no. x. 2) Infoga en dwell Klicka på knappen för att infoga en dwell. En dwell är ett rörelsestillestånd. På denna tid skulle t.ex. ett gripdon kunna öppna eller stänga. För nu muspekaren över sträckdiagrammet. Den aktuella muspekarpositionen visas i rubrikraden. Klicka på två ställen, lite inbördes förskjutna, i diagrammet. Ungefär följande bild visas: Upprepa förloppet och infoga längre upp till höger ännu en rast i sträckdiagrammet. Editorn förbinder de två rast-avsnitten automatiskt med kurvor. Detta ger ungefär följande förlopp: 33 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept Tips: Om man vill infoga en rast som börjar i slutet av kamkurvan och går vidare vid början, måste man först sätta den bakre punkten. 3) Förskjutning av konstruktionspunkter/avsnitt Om rast-avsnitten ska förskjutas: Klicka en gång till på en konstruktionspunkt du har skapat, flytta undan muspekaren något från detta ställe och klicka sedan igen. Rasten kommer nu att stå på en annan position. Alternativt kan man även högerklicka på konstruktionspunkterna och skriva in önskat X-värde ( Time angle ) och Y-värde ( Path coordinate ) i dialogen som visas. 4) Radering av stödpunkter Om en rast ska raderas: Klicka på symbolen för papperskorgen och därefter på en konstruktionspunkt. Rasten raderas helt. Alla andra konstruktionspunkter kan raderas likadant. 34 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 5) Avsnitt I följande exempel fås en symmetrisk kurva med 4 avsnitt tack vare den jämna punktfördelningen: Två stilleståndsfaser (<II> och <IV>), en fas i vilken drivenheten kör i positiv riktning (<I>) och en fas i vilken drivenheten kör i negativ riktning (<III>): 35 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 6) Välj annan Motion law Displacement plan editor förbinder rast-avsnitten automatiskt med kurvor. I detta exempel har Motion law nr 6 ( Modified Sine ) använts för att beräkna kurvan (beroende på standardinställning: Kan ställas in med dialogen för knappen i symbollistan Edit parameters of displacement plan ). Förloppen för det första och det tredje avsnittet är först identiska (med undantag för rörelseriktningen). Redan den kurvan som editorn föreslår är en bra kompromiss för många tillämpningar. Man kan dock fortsätta att optimera den föreslagna kurvan, t.ex. genom att välja en annan Motion law. Det går att välja en annan Motion law för samtliga avsnitt av en kurva: Högerklicka med musen i det tredje avsnittet (körning i negativ riktning). Det tillhörande dialogfönstret öppnas. Ange 34 som Motion law (= 7th Polynomial, polynom av sjunde ordningen) och klicka på Ok. 36 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 7) Effekter av rörelselagarna (Motion law) Jämförelsen mellan det första och det tredje avsnittet visar vilka effekter de olika rörelselagarna har på kurvförloppet: Vid ett polynom av sjunde ordningen stiger accelerationen (den nedre röda kurvan i följande bild) långsammare/plattare än vid modifierad sinuslinje. 37 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept Med menykommandot Single displacement diagram (enkelrörelsediagram) kan man dessutom se tillhörande ryck (gul linje): Ryckförloppet är betydligt mer harmoniskt vid ett polynom av sjunde ordningen. 38 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.9.6 Principer för val av rörelselagar (Motion law) Vilken rörelselag och därmed vilket kurvförlopp som är optimalt vid vilket tillämpningsfall, går det inte att svara på generellt. Rörelselagar som ofta används är: Modified Sine (Motion law No. 6): Traditionellt utbredd och användbar kompromiss för många tillämpningar. 5th Polynomial (Motion law No. 4): Ingår i VDI-direktivet 2143, traditionellt en utbredd och användbar kompromiss för många tillämpningar. 7th Polynomial (Motion law No. 34): Ingår inte i VDI-direktivet. Ger mjuka ryck i kombination med höga maxvärden för acceleration. Gör det möjligt att börja tidigare med rörelsen och att avsluta den senare och därigenom öka takttiderna (se avsnitt 4.9.8). 11th Polynomial (Motion law No. 11): Accelerationskurvan har ett tak. Låga vibrationer, harmonisk, kan användas universellt. 15th Polynomial (Motion law No. 50): Liknar polynomet av sjunde graden men har ett ännu mindre ryck. Vid en mjuk, alltså vibrationsbenägen påbyggnad som t.ex. en kuggremsaxel ska man sträva efter ett avrundat och harmoniskt accelerationsförlopp med små och konstanta ryckvärden. En brant accelerationsstigning med höga ryckvärden leder till vibrationer och resonsanser. I slutet av en rörelse måste man ha relativt långa avmattningstider så att den rörliga massan eller verktyget inte längre eftervibrerar. Om man ska positionera energisnålt, vilket även inverkar på uppvärmningen av motorerna och drivstegen, kan man använda Motion law No. 48 eller 49. Dessa har dock relativt höga ryckvärden, vilket kan inverka negativt på vibrationsbenägenheten och den mekaniska belastningen. 39 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept Egenskaperna hos alla de 55 rörelselagarna samt dess respektive för- och nackdelar förklaras var och en i hjälpen till Displacement plan editor (rörelseplaneditorn). 40 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.9.7 Övriga grundfunktioner A) Inserting sections (straight line) with constant velocity for synchronous operation En straight line (rak linje) är ett avsnitt med konstant hastighet (alltså accelerationen = 0). Sådana avsnitt kan användas för synkrona bearbetningsuppgifter. Det finns två möjligheter att infoga raka linjer: Högerklicka med musen på ett avsnitt och ange i dialogen den procentuella andelen rak linje (Share of straight line in percent) för detta avsnitt. Procenttalet baseras på avsnittets längd. Den raka linjen infogas i mitten. Detta ger följande förlopp: 41 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept Mer möjligheter ger den särskilda rakfunktionen Infoga med hjälp av knappen i symbollisten ett avsnitt med konstant hastighet (fungerar precis som infogandet av en dwell, se avsnitt 4.9.5). I dialogfönstren för de två stödpunkterna till rakan kan man exempelvis bestämma att rycket (Jerk value) i början och i slutet av det raka avsnittet ska vara = 0 : I dialogfönstret till det raka avsnittet kan man dessutom ange stigning och hastighet. 42 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept B) Inserting additional supporting points Om det är viktigt för en rörelse att slav-drivenheten befinner sig på en viss plats vid en viss tidpunkt, går det för detta ändamål att infoga fler stödpunkter i rörelseförloppet. Använd inte fler stödpunkter än absolut nödvändigt. Rörelseförloppet blir lugnare ju färre stödpunkter som används! C) Insert section with a table of supporting points Vid denna funktion (Infoga avsnitt med stödpunktstabell) måste först ett område definieras genom att man klickar två gånger i sträckdiagrammet. Därefter kan man i detta avsnitt infoga en kurva från en sparad värdetabell. I olika dialoger finns möjlighet att ändra importerade data, storleksanpassa kurvan och utjämna förloppet. 43 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept D) Inserting reference lines (infoga, flytta, radera) Med knapparna i symbollisten går det att infoga vertikala och horisontella linjer som fungerar som magnetiska linjer. För att infoga: Klicka på önskad knapp. En dialog öppnas där positioner för en eller flera linjer kan anges. För att flytta: Klicka på referenslinjen (Reference line) som ska flyttas. I nedre kanten av Displacement plan editor visas ett inmatningsfält där linjens nya position matas in. Alternativt går det att klicka på knappen i symbollisten och anpassa positionerna i den tillhörande dialogen. För att radera: För att radera en referenslinje (Reference line) används papperskorgknappen i symbollisten eller referenslinjeknappen med tillhörande dialog igen. 44 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.9.8 Övriga optimeringar A) Flytta tidpunkter där en rörelse ska börja eller sluta Vid rörelser med små ryck med mjuk accelerationsstart tillryggaläggs i början av rörelsen bara en liten sträcka, som i relation till stilleståndsfasen är okritisk. Exempel: Om rasten ska se till att ett gripdon öppnar eller stänger helt, kommer en minimal platsförändring i början av rörelsen inte att hindra gripdonet från att säkert öppna eller stänga. Början av rörelsen kan läggas tidigare och slutet av rörelsen kan läggas senare. Detta möjliggör en mjuk och harmonisk rörelse samtidigt som takten ökas. I följande exempel har i den högra bilden början av rörelsen tidigarelagts och slutet av rörelsen senarelagts. Även om drivenheten precis som tidigare praktiskt taget står stilla vid den tidigare rasten, fås en betydligt planare accelerationskurva. 45 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept B) Flyttning av stödpunkters hastighets- och accelerationsvärden Vid stödpunkterna går det att ändra förloppen direkt genom att flytta hastighets- och accelerationsvärdena. I följande exempel finns det ett ogynnsamt hopp vid den högra stödpunkten i accelerationsförloppet (vänster bild). Klicka på accelerationspunkten med musen och flytta den lite nedåt så fås det utjämnade accelerationsförloppet i den högra bilden: TIPS: Med knappen Edit parameters of displacement plan kan man i dialogen för grundinställningarna, med inställningen Drag mode with maximized course with svaj diagram aktivera ett online drag mode (onlinedragläge, rekommenderas endast för snabba datorer). 46 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept C) Olika acceleration/retardation Ibland får en drivenhet accelerera kraftigt, men måste bromsa in mycket mjukt. Detta kan exempelvis realiseras genom att mittpunkten för ett avsnitt förskjuts. I följande exempel har avsnittets mittpunkt förskjutits framåt. Detta ger mindre tid för accelerationen och mer tid för inbromsningen. Detta kan ställas in i den tillhörande avsnittsdialogen med hjälp av Inflection point parameter (vändpunktsparametern): Avsnitten går alltid från 0 till 1. Värdet 0.5 är mitten av avsnittet, värdet 0.25 exakt gränsen för den främre fjärdedelen. Ange värdena med en punkt som decimaltecken. 47 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.10 Nockbrytare 4.10.1 Allmänt Med begreppet "nockbrytare" beskrivs tilldelningen av en logisk nivå till en läges- eller vinkelinformation. Begreppet kommer från brytarnockar på en axel som ställer om brytarkontakter vid vissa positioner. På en elektronisk nockbrytare kan en liknande funktion utnyttjas. Se följande skiss: Varje kamkurva har 4 nockbrytare, som var och en kan ha flera nockar. Nockarna ställs om beroende av masterpositionen. Nockarna kan infogas med hjälp av höger musknapp och sedan förlängas/förkortas valfritt genom att man drar med musen. Om man drar till storlek 0 raderas nocken. Början och slutet av nockarna kan endast ligga på datapunkter. Om det finns höga krav på nockarnas brytnoggrannhet måste ett stort antal datapunkter förinställas. Se avsnitt 4.9.3 Kurvans upplösning. 48 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept I följande exempel har nockbrytare nr1 två nockar: Den första nocken ställs om när X- positionen ligger mellan 1 och 2, den andra nocken när X-positionen ligger mellan 3 och 4. Nockarna kan antingen läsas av via FHPP eller mappas till digitala utgångar. Avläsning via FHPP: Nockarnas tillstånd (omställd/ej omställd) kan läsas av från PNU 311/02. Se FHPP-beskrivningen enligt avsnitt 1.3 Dokumentationsöversikt CMMP-AS. 49 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.10.2 Inställning av digitala utgångar Gör följande inställningar i FCT om en digital utgång ska aktiveras beroende av nockomställningen: På sidan Application Data under fliken Operating Mode Settings : Aktivera Position Trigger. På sidan Position Trigger : Kombinera önskad nockbrytare (här Cam Switch 1) med en positionstrigger (här: #1). På sidan Digital Outputs : Kombinera Position Trigger #1 med en digital utgång (här: DOUT2). 50 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.11 Aktivering av kamkurvor Under idrifttagningen kan man aktivera kamkurvor via FCT. Under drift kan man aktivera kamkurvor via fältbuss/fhpp eller via digitala ingångar. Information En kamkurva ska bara aktiveras när mastern står stilla! Om mastern rör på sig under aktiveringen kan detta orsaka börvärdessprång och eftersläpningsfel. Gör så här för att aktivera via digitala ingångar: På sidan Digital Inputs under fliken CAM : Välj en digital ingång till var och en av kurvorna som skapats hittills. I följande bild aktiveras kamkurva nr 1 när den digitala ingången DIN3 ställs in. Under fliken Assignments kan man sedan hitta eventuella dubbelbeläggningar av de digitala ingångarna: Information Multipel beläggning av digitala ingångar ska undvikas. Funktioner/signaler med högre prioritet kan förhindra att en kurva aktiveras. 51 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept Innebörd av färgerna: Grå: Ingången används inte. Grön: Ingången används för en signal. Gul: Ingången används för två signaler (dubbelbeläggning). Röd: Ingången är minst trippelbelagd. För aktivering av kamkurvor via fältbuss: Se kapitel 6. 52 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.12 Positionsjämförelse mellan master och slav 4.12.1 Vid fysisk master Via master-slav-anslutningen överförs bara inkrementalsignaler. Därför måste en positionsjämförelse mellan master och slav göras efter tillkopplingen. Detta kan göras enligt följande: Mastern kör först till sin definierade startposition (t.ex. X=0). För slaven har i FCT angivits att masterbörvärdet vid aktivering av en kamkurva ska sättas till 0. När kamkurvan har aktiverats i slaven ligger därmed både masterns verkliga position och slavens förinställda position på position 0. Eventuellt utför slaven en CAM-IN-rörelse (se avsnitt 4.12.3). 4.12.2 Vid virtuell master När en kamkurva aktiveras, sätts masterpositionen till X=0 eller till kamkurvans parametrerade startvärde. Den anslutna axeln kör med de definierade CAM-IN-värdena automatiskt till den Y-position som startpositionen tilldelats enligt kamkurvan. Exempel: Drivenheten står på position X=5. När kamkurvan aktiveras sätts positionen till X=4, eftersom detta har angivits som startvärde i kamkurvdefinitionen (=masterstartposition, se avsnitt 4.8). Därefter rör sig den anslutna axeln med CAM-IN-hastighet till Y=1. När CAM-IN-rörelsen är avslutad kan positionssatser från positionssatstabellen utföras virtuell. Den anslutna axeln kör då sträckan i enlighet med den aktiva kamkurvan. 53 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
4. Kamkurvans koncept 4.12.3 CAM-IN En CAM-IN-rörelse utförs alltid om slavaxeln vid aktiveringen av en kamkurva inte står på det Y-värde där den borde stå enligt sin kamkurva och enligt X-värdet från masteraktiveringen. För CAM-IN-rörelsen används inställningarna som kan göras i FCT på sidan Cam Disc under fliken CAM-IN : För att visa att drivenheten befinner sig i en CAM-IN-rörelse kan denna signal i mappas till digitala utgångar i FCT (sidan Digital Outputs ). På så vis kan man också signalera att drivenheten har nått kurvstartpunkten (CAM-IN-rörelsen avslutad). Om drivenheten rör sig när en kamkurva deaktiveras, bromsas den enligt den retardation (bromsramp) som ställts in i CAM-INparametrarna. Om drivenheten lämnar kamkurvans definierade masterperiod, bromsas också drivenheten (bromsrampen kan inte parametreras). Vid virtuell master: Om en positionssats startas medan en CAM-IN-rörelse pågår, fortsätter CAM-IN-rörelsen till slutet. Sedan utförs den positionssats som startats utan att en ny START-signal behövs. Vid en kombination av en fysisk master och en slav: Information En kamkurva ska bara aktiveras när mastern står stilla! Om mastern rör på sig under aktiveringen kan detta orsaka börvärdessprång och eftersläpningsfel. 54 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
5. Idrifttagningsexempel 5. Idrifttagningsexempel 5.1 Förutsättningar Varning Elektriska axlar förflyttas med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till allvarliga skador. Beakta säkerhetsföreskrifterna i dokumentationen till drivsteget samt de idrifttagningsanvisningar som beskrivs där. Denna dokumentation tar bara upp just kamkurvans särskilda aspekter. Följande steg-för-steg-exempel visar hur drivsteget av typ CMMP-AS kan parametreras för en kamkurvapplikation. Förutsättningen för att verifiera dessa exempel är att drivstegen, motorerna och axlarna är komplett monterade, kabelanslutna och har spänningsförsörjning. Dessutom måste ett funktionstest ha gjorts. Drivstegen måste vara redo att ta emot körkommandon. 55 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
5. Idrifttagningsexempel 5.2 Exempel 1: Fysisk master med en slav Steg 1 Infoga två CMMP-AS i FCT-projektet (meny Component/Add ). Kalla dem exempelvis Master och Slav. Genomför alla parametreringar samt en idrifttagning precis som det krävs utan kamkurva. Varning Elektriska axlar förflyttas med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till allvarliga skador. Beakta säkerhetsföreskrifterna i dokumentationen till drivsteget samt de idrifttagningsanvisningar som beskrivs där. Denna dokumentation tar bara upp just kamkurvans särskilda aspekter. 56 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
5. Idrifttagningsexempel Steg 2 För mastern: Aktivera på sidan Application Data under fliken Operating Mode Settings alternativet Encoder Emulation X11 / Master. På sidan Encoder Emulation : Kontrollera inställningarna och anpassa dem vid behov. 57 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
5. Idrifttagningsexempel Steg 3 För slaven: På sidan Application Data : Aktivera alternativet Cam Disc. På sidan Cam Disc under fliken Master : Aktivera alternativet Physical Master (X10). Ange dessutom om mastern kör rotativt (Rotative) eller linjärt (Linear). Alternativet Reset Master Setpoint on activation of Cam Discs innebär att slaven antar att mastern står på position 0 när kamkurvan aktiveras. Positionsjämförelsen mellan master och slav beskrivs i avsnitt 4.12. Modulo-funktionen beskrivs i avsnitt 4.6. Under Encoder Data (X10) kan en Electronic gear (elektronisk växel) parametreras, se avsnitt 4.7. 58 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
5. Idrifttagningsexempel Steg 4 Gå till fliken Cam och ange basparametrarna för en kamkurva. Basparametrarna förklaras i avsnitt 4.8. Klicka sedan på Edit Selected Cam Disc no. x. I Displacement plan editor: Skapa en kurva. Den första stegen när en kurva skapas i Displacement plan editor förklaras i avsnitt 4.9.5. När kurvan har skapats: Klicka på X uppe till höger för att stänga Displacement plan editor. 59 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
5. Idrifttagningsexempel Steg 5 I FCT visas kurvförloppet under fliken Cam Switch. Infoga vid behov kammar. Hur kammar infogas och kamomställningen visas med hjälp av digitala utgångar beskrivs i avsnitt 4.10. Steg 6 Gå till fliken CAM-IN och för in lämpliga värden. CAM-IN-rörelsen beskrivs i avsnitt 4.12.3. 60 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
5. Idrifttagningsexempel Steg 7 Både för master och för slav: Upprätta en online-anslutning och ladda ner till drivstegen. Spara med knappen Store projektet i enheterna och starta om drivstegen: Component/Restart Controller (särskilt vid CANopen-användningar, eftersom det här oftast skickas en CAN-reset före starten). Aktivera därefter FCT Device Control ( FCT och Enable ). För mastern: Gör en referenskörning (om så krävs) och kör mastern till position 0. För slaven: Gör en referenskörning (om så krävs). Gå till fönstret Project output, fliken Cam Disc. Aktivera en kamkurva genom att välja Choice i menyn. Om du under fliken Master har valt alternativet Reset Master Setpoint on activation of Cam Discs, ställs masterförinställningen in på 0. Slaven kör med CAM-IN-parametrarna till sin startposition, i exemplet till 2,5. 61 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
5. Idrifttagningsexempel Steg 8 Mata in en positionssats i mastern, t.ex. för en körning från position 0 till 5, och utför positionssatsen. Slaven kommer att köra från position 2,5 till 7,5 enligt kamkurvan som visas i steg 5. 62 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
5. Idrifttagningsexempel 5.3 Exempel 2: Virtuell master Steg 1 Infoga en CMMP-AS i FCT-projektet. Parametrera den fullständigt och gör en idrifttagning, så som det krävs även utan kamkurvfunktionen. Varning Elektriska axlar förflyttas med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till allvarliga skador. Beakta säkerhetsföreskrifterna i dokumentationen till drivsteget samt de idrifttagningsanvisningar som beskrivs där. Denna dokumentation tar bara upp just kamkurvans särskilda aspekter. Steg 2 På sidan Application Data under fliken Operating Mode Settings : Aktivera alternativet Cam Disc. 63 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
5. Idrifttagningsexempel Steg 3 På sidan Cam Disc under fliken Master : Aktivera alternativet Virtual Master. Vid behov: Aktivera modulopositioneringen och ange områdesgränserna. Modulofunktionen beskrivs i avsnitt 4.6. Steg 4 6 Stegen 4 till 6 motsvarar stegen vid parametrering i avsnitt 5.2 Exempel 1: Fysisk master med en slav. Skapa en kurva med nockar som det beskrivs där. Steg 7 Upprätta en online-anslutning och ladda ner till drivsteget. Spara med knappen Store projektet i enheten och starta om drivsteget: Component/Restart Controller (särskilt vid CANopen-användningar, eftersom det här oftast skickas en CAN-reset före starten). Aktivera därefter FCT Device Control ( FCT och Enable ). Gör en referenskörning (om så krävs). 64 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
5. Idrifttagningsexempel Gå till fönstret Project output, fliken Cam Disc. Aktivera en kamkurva genom att välja Choice i menyn. Masterpositionen sätts vid aktiveringen av kamkurvan på det värde som angivits i kamkurvdefinitionen under fliken Cam. Den anslutna drivenheten kör med CAM-INparametrarna till sin startposition. Steg 8 För in en positionssats på sidan Position set table (positionssatstabell) och utför positionssatsen. Den anslutna drivenheten kör kurvan som avbildas under steg 5. 65 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6. Styrning via FHPP CMMP-AS kan hantera 16 kamkurvor med vardera 4 tillhörande nockbrytare. Detta kapitel beskriver hur denna funktion kan utnyttjas med hjälp av FHPP. CMMP-AS gör det möjligt att realisera följande applikationer via FHPP: 1. Synkronisering mot extern ingång, slavdrift (ren synkronisering) => funktionsnummer FNUM=1 2. Synkronisering mot extern ingång med kamkurva (alltså fysisk master med slav) => funktionsnummer FNUM=2 3. Virtuell master med kamkurva => funktionsnummer FNUM=3 Funktionsnumret FNUM överförs i sats-styrbyte 1 (RCB1) eller i FHPP-styrbyte 3 CDIR, se de följande avsnitten. 66 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.1 Översikt över parametrering: Fysisk master med slav (FNUM=1/2) 6.1.1 Aktivering av fysisk master Vid aktivering av fysisk master finns det inga kamkurvspecifika egenskaper att ta hänsyn till (normal FHPP: satsval eller direktdrift). 6.1.2 Aktivering av slav (FNUM=1/2) Slaven kan via fältbuss aktiveras både med satsval och med direktdrift. Vid satsval: 1. Överför önskat satsnummer via FHPP-styrbyte 3. 2. I satsstyrbyte 1 (RCB1) bestämmer man om en positionssats ska utföras som normal positionssats eller om drivenheten istället ska köra igenom en kamkurva. Detta görs med en inmatning i subindex för PNU 401: Sätt bit 7 (FUNC) till 1 och välj via bit 3 och 4 (FNUM) önskad funktion. 3. Kamkurvnumret parametrerar man separat för varje sats via subindex för PNU 419. Om inget kamkurvnummer finns sparat i PNU 419 använder drivsteget kamkurvnumret enligt PNU 700. 4. Start: Kamkurvdriften startas med en stigande flank på START-bit CPOS.B1. Exempel på konfiguration av styrsystemet: Se avsnitt 6.9.1 och 6.9.2. Vid direktdrift: 4. I FHPP-styrbyte 3 CDIR fastlägger man att slaven ska synkroniseras på X10: Sätt bit 7 (FUNC) till 1 och välj via bit 3 och 4 (FNUM) önskad funktion. 5. Överför önskat kamkurvnummer via PNU 700. (Kamkurvnumret kan även mappas i FHPP+). 6. Start: Kamkurvdriften startas med en stigande flank på START-bit CPOS.B1. Exempel på konfiguration av styrsystemet: Se avsnitt 6.9.4 och 6.9.5. 67 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.2 Översikt över parametrering: Virtuell master (FNUM=3) En virtuell master kan aktiveras med satsval eller med direktdrift. Vid satsval: 1. Överför önskat satsnummer via FHPP-styrbyte 3. 2. RCB1: I Satsstatusbyte 1 går det att bestämma separat för varje sats i positionssatstabellen om den ska utföras som normal positionssats eller om drivenheten istället ska köra igenom en kamkurva. Detta görs med hjälp av subindex för PNU 401: Sätt bit 7 FUNC=1 och bit 3/4 FNUM=3 så att satsen utförs som virtuell master med kamkurva. Observera: abs/rel-biten gäller här för mastern och inte för slaven! PNU:erna 402 4xx gäller också för mastern. Om man vill ha en satsvidarekoppling måste även RCB2 parametreras. 3. Kamkurvnummer: En kamkurvas tillhörighet bestäms antingen genom att ett kamkurvnummer sparas i PNU 419 för den förinställda positionssatsen, eller genom att ett kamkurvnummer sparas i PNU 700 som sedan gäller som standard för alla positionssatser som inte har fastlagts på annat sätt. 4. Start: Kamkurvdriften startas med en stigande flank på START-bit CPOS.B1. Starten gäller både för den virtuella mastern och för den anslutna drivenheten (slaven). Exempel på konfiguration av styrsystemet: Se avsnitt 6.9.3. Vid direktdrift: 1. I FHPP-styrbyte 3 CDIR: Med FUNC=1 och FNUM=3 väljs den virtuella mastern. Bit CDIR.B0 fastlägger om positionsbörvärdena ska tolkas absolut eller relativt. CDIR.B1 och B2 måste stå på 0 (alltid positionsreglering). 2. När en stigande flank kommer på CPOS.B1 START är den virtuella mastern aktiv. Exempel på konfiguration av styrsystemet: Se avsnitt 6.9.6. 68 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.3 Sammansättning av I/O-data Vid satsval: FHPP - satsselektion Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O-data CCON CPOS Satsnr I-data SCON SPOS Satsnr RSB Ärposition Vid direktdrift: FHPP - direktdrift Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O-data CCON CPOS CDIR Börvärde 1 Börvärde 2 I-data SCON SPOS SDIR Ärvärde 1 Ärvärde 2 69 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.4 Översikt: Konfiguration av styrbytes och statusbytes 6.4.1 Styrbytes B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE CCON Val av driftsätt Blockera MMIåtkomst Kvittera fel Lossa bromsen Stopp Aktivera drivenheten B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT CPOS Radera Lär in reststräcka värde Joggning i negativ riktning Joggning i positiv riktning Starta Starta referenskörning körkommando Paus B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 CDIR *) FUNC FGRP FNUM COM2 COM1 ABS Utför Reglersätt Absolut/ Funktionsgrupp Funktionsnummer funktion (position, kraft etc.) relativ *) Endast vid direktdrift. Vid satsselektion överförs satsnumret i styrbyte 3. CDIR-funktionen övertar då PNU 401 + subindex. 70 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.4.2 Statusbytes B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 OPM2 OPM1 FCT/MMI VLOAD FAULT WARN OPEN ENABLED SCON Återrapportering av driftsätt Överordnad styrning vid FCT/MMI finns Fel Varning Drift aktiverad Lastspänning Drivenheten aktiverad B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT SPOS Drivenheten är referens- Stilleståndsövervakn. Eftersläpningsfel Axeln rör sig Bekräftelse inlärning eller Motion Complete Bekräftelse start Paus körd sampling B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 SDIR *) FUNC FGRP FNUM COM2 COM1 ABS Funktion utförs Återrapportering funktionsgrupp Återrapportering funktionsnummer Återrapportering av reglersätt Absolut/ relativ *) Endast vid direktdrift. Vid satsselektion överförs satsnumret i statusbyte 3. RSB (Record Status Byte) överförs då i statusbyte 4. 71 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.5 Beskrivning av styrbytes 6.5.1 Styrbyte 1 CCON Med CCON styrs alla tillstånd som måste finnas tillgängliga i alla driftsätt. Bit SV EN Beskrivning B0 Drivenhet Enable = 1: Aktivera drivenhet (regulator) ENABLE (regulator) Drive = 0: Spärra drivenhet (regulator) aktiverad B1 STOP Stopp STOP = 1: Aktivera drift = 0: STOPP aktivt (nödstoppsramp + avbryt körkommando) B6+ B7 Val av driftsätt Select = 00: Satsval (standard) OPM1 OPM2 Operating Mode = 01: Direktdrift = 10: Reserverad = 11: Reserverad 6.5.2 Styrbyte 2 CPOS CPOS styr positioneringsförloppen när drivenheten har aktiverats. Bit SV EN Beskrivning B0 HALT Paus HALT = 1: Paus är inte aktiv = 0: Paus aktiverad. (bromsramp + bibehåll körkommando) B1 Start Start Om kamkurvfunktionen har valts via FUNC-bitarna startas START Körkommando Positioning Task kamkurvdriften med en stigande START-flank. START-biten kan därefter återställas igen utan att kamkurvdriften avslutas. Detta gäller på samma sätt även för den rena synkroniseringen (vid FNUM=1). 72 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.5.3 Styrbyte 3 CDIR (endast vid direktdrift) Styrbyte 3 beskriver i direktdrift positioneringskommandots typ mer exakt. Bit SV EN Beskrivning B0 ABS B1 COM1 B2 COM2 Absolut/relativ Absolute/ Relative = 0: Börvärdet är absolut = 1: Börvärdet är relativt i förhållande till senaste börvärdet Reglersätt Control Mode = 00: Positionsreglering = 01: Tryck-/kraftreglering = 10: Varvtal/hastighet = 11: Reserverad B3 - B4 Funktions- Function Number B3 B4 tolkas sammanhängande som tal. FNUM nummer Värde Betydelse 0 Reserverad 1 Synkronisering mot extern ingång 2 Synkronisering mot extern ingång med kamkurvfunktion (alltså slav med fysisk master) 3 Synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion B5 - B6 Funktions- Function Group B5 B6 tolkas sammanhängande som tal. FGRP grupp Värde Betydelse 0 Synkronisering med/utan kamkurva 1 Reserverad 2 Reserverad 3 Reserverad B7 Utför Execute = 0: Normalt kommando FUNC funktion FUNCtion = 1: Utför funktion (bit 3 6) Vid funktionsnumren 1 och 2 (ren synkronisering eller synkronisering med kamkurva) är bitarna B0 B2 inte relevanta (alltid positionsreglering). 73 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.6 Beskrivning av statusbytes 6.6.1 Statusbyte 1 SCON Bit SV EN Beskrivning B0 ENABLED Regulator aktiverad Drive Enabled = 0: Drivenhet spärrad, regulator ej aktiv = 1: Drivenhet (regulator) aktiverad. B1 Drift aktiverad Operation = 0: Stopp aktivt OPEN Enabled = 1: Drift aktiverad, positionering möjlig B6 Återrapportering Display = 00: Satsval (standard) OPM1 av driftsätt Operating = 01: Direktdrift B7 OPM2 Mode = 10: Reserverad = 11: Reserverad 6.6.2 Statusbyte 2 SPOS Bit SV EN Beskrivning B0 HALT Paus HALT = 0: Paus är aktiv = 1: Paus är inte aktiv, drivenhet kan förflyttas B1 Bekräftelse ACKnowledge = 0: Klar för start (referenskörning, joggning) ACK start Start = 1: Start utförd (referenskörning, joggning) 74 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.6.3 Statusbyte 3 SDIR (endast vid direktdrift) Bit SV EN Beskrivning B0 Absolut/relativ Absolute/ = 0: Börvärdet är absolut ABS Relative = 1: Börvärdet är relativt i förhållande till senaste börvärdet B1 Återrapportering Control = 00: Positionsreglering COM1 av reglerläge Mode = 01: Tryck-/kraftreglering B2 COM2 = 10: Varvtal/hastighet = 11: Reserverad B3 - B4 Återrapportering Function B3 B4 tolkas sammanhängande som tal. FNUM funktionsnummer Number Värde Betydelse 0 CAM-IN/OUT / Change aktiv 1 Synkronisering mot extern ingång 2 Synkronisering mot extern ingång med kamkurvfunktion (alltså slav med fysisk master) 3 Synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion B5 - B6 Återrapportering Function B5 B6 tolkas sammanhängande som tal. FGRP funktions-grupp Group Värde Betydelse 0 Synkronisering med/utan kamkurva 1 Reserverad 2 Reserverad 3 Reserverad B7 FUNC Funktion Function = 0: Normalt kommando = 1: Funktion utförs (bit 3 6) 75 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.7 Satsval 6.7.1 Record Control Byte 1 (RCB1, PNU 401) Satsstyrbyte 1 (RCB1) överförs i PNU 401. Varje positionssats har ett eget subindex: Satsstyrbyte för positionssats 1 är i PNU 401/01, den för positionssats 2 i PNU 401/02 etc. Bit 0 ABS Bit 1..2 COM1 COM2 Bit 3..4 FNUM = 0: Börvärdet är absolut = 1: Börvärdet är relativt i förhållande till senaste börvärdet/vidarekopplingsvärdet = 00: Positionsreglering = 01: Kraftreglering/momentreglering = 10: Varvtals-/hastighetsreglering = 11: Reserverad B3 B4 tolkas sammanhängande som tal. Värde Betydelse 0 Reserverad 1 Synkronisering mot extern ingång 2 Synkronisering mot extern ingång med kamkurvfunktion 3 Synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion Bit 5..6 FGRP B5 B6 tolkas sammanhängande som tal. Värde Betydelse 0 Synkronisering med/utan kamkurva 1 Reserverad 2 Reserverad 3 Reserverad Bit 7 FUNC = 0: Normalt kommando = 1: Utför funktion/makro ( FGRP / FNUM ) Vid FNUM=1 eller 2 saknar bit 0 2 betydelse (alltid positionsreglering). Vid FNUM =3 gäller bit 0 för virtuell master, bit 1 och 2 saknar betydelse (alltid positionsreglering). 76 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.7.2 Record Status Byte RSB Vid satsval överförs satsstatusbyten för den aktiva positionssatsen i FHPP-statusbyte 4. Bit SV EN Beskrivning Bit 0 1:a satsvidare- 1st Record = 0: Ett vidarekopplingsvillkor har inte RC1 koppling gjord Chaining Done konfigurerats/uppnåtts = 1: Det första vidarekopplingsvillkoret uppnåddes Bit 1 Satsvidare- Record Giltigt när MC finns. RCC koppling utförd Chaining = 0: Satskedjan avbruten. Minst ett villkor för vidarekoppling Complete uppfylldes inte. = 1: Satskedjan avverkades till slutet. Bit 2 Reserverad Bit Återrapportering Function B3 B4 tolkas sammanhängande som tal. 3..4 FNUM funktionsnummer Number Värde Betydelse 0 CAM-IN/OUT / Change aktiv 1 Synkronisering mot extern ingång 2 Synkronisering mot extern ingång med kamkurvfunktion 3 Synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion Bit 5..6 FGRP Återrapportering funktions-grupp Function Group B5 B6 tolkas sammanhängande som tal. Värde Betydelse 0 Synkronisering med/utan kamkurva 1 Reserverad 2 Reserverad 3 Reserverad Bit 7 FUNC Funktion Function = 0: Normalt kommando = 1: Funktion utförs (bit 0 6 = funktionsnummer) Bit 0 och 1 har vid virtuell master (FNUM=3) bara någon betydelse om en satsvidarekoppling har parametrerats. 77 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.8 Beskrivning av parametrarna (PNU 700 720) Tillhörighet Namn Åtkomst PNU IND Typ Kamkurva Kamkurvnummer rw 700 -- uint8 Masterstartposition för virtuell master rw 701 -- int32 Synkronisering (ingång X10) Pulsgivaremuler ing (utgång X11) Ingångskonfiguration rw 710 -- uint32 Växelfaktor rw 711 1..2 uint32 Utgångskonfiguration rw 720 -- uint32 FHPP 700 -- Tillval uint8 Namn SV/EN Kamkurvnummer CamID Beskrivning Läsa/skriva Med denna parameter väljs kamkurvan. Värdeområde 1.. 16 rw FHPP 701 -- Tillval int32 Namn SV/EN Beskrivning Masterstartposition Fastlägger masterns startposition vid virtuell master. Läsa/skriva rw 78 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP FHPP 710 -- Tillval uint32 Namn SV/EN Ingångskonfiguration synkronisering Input Config Sync. Beskrivning Vid CMMP-AS: Bit Funktion Värden 0 Ignorera nollimpuls Bit 0 = 1: utan nollimpuls Bit 0 = 0: med nollimpuls 1 Reserverad 2 Stäng av spår A/B Bit 2 = 1: utan spår A/B Bit 2 = 0: med spår A/B...... Läsa/skriva rw FHPP 711 1..2 Tillval uint32 Namn SV/EN Växelfaktor synkronisering Gear Sync. Beskrivning Växelfaktor vid synkronisering mot extern ingång (slav-drift) SI Beskrivning 1 Motorvarv (drivenhet) Motor Revolutions 2 Spindelvarv (utgående axel) Shaft Revolutions Läsa/skriva rw 79 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP FHPP 720 -- Tillval uint32 Namn SV/EN Beskrivning Utgångskonfiguration pulsgivaremulering Vid CMMP-AS: Output Config Encoder emulation Bit Funktion Värden 0 Stäng av spår A/B Bit 0 = 1: utan spår A/B Bit 0 = 0: med spår A/B 1 Stoppa nollimpuls Bit 1 = 1: utan nollimpuls Bit 1 = 0: med nollimpuls 2 Rotationsriktningsbyte Bit 2 = 1: med rotationsriktningsbyte Bit 2 = 0: utan rotationsriktningsbyte...... Läsa/skriva rw 80 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.9 Exempel på styr- och statusbytes i FHPP På följande sidor finns typiska exempel på styr- och statusbytes till kamkurvfunktionen: 6.9.1 Satsval - synkronisering mot ingång X10 (FNUM=1) 6.9.2 Satsval - synkronisering mot ingång X10 med kamkurvfunktion (FNUM=2) 6.9.3 Satsval - synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion (FNUM=3) 6.9.4 Direktdrift - synkronisering mot ingång X10 (FNUM=1) 6.9.5 Direktdrift - synkronisering mot ingång X10 med kamkurvfunktion (FNUM=2) 6.9.6 Direktdrift - synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion FNUM=3) 81 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.9.1 Satsval synkronisering mot ingång X10 (FNUM=1) Vid ren synkronisering (utan kamkurva) mot ingång X10 krävs följande inställningar för slaven: Steg/ beskrivning Grundtillstånd (maskinkontroll HMI = off) 1 Välj satsnr 2 Parametrera RCB1 3 Start 4 Stopp Styrbytes Statusbytes Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 0 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 PNU 401 RCB1 FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 0 FNUM 1 COM2 0 COM1 0 ABS x PNU401 RSB Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 0 x x x 1 1 SCON 0 0 0 x x x 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x F 1 SPOS x x x 1 x 0 1 1 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 x x 0 x 0 1 SCON 0 0 0 1 0 0 0 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 0: 0-signal; 1: 1-signal; x: ej relevant (valfritt); F: flank positiv Tabell 6.9.1: Satsval synkronisering mot ingång X10 FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 0 FNUM 1 COM2 0 COM1 0 ABS x Beskrivning 1. Förinställ satsnummer i FHPP-styrbyte 3. 2. Parametrera RCB1 (PNU 401) för den förinställda satsen (FUNC och FNUM=1), därefter ignoreras alla andra satsparametrar. 3. Start: En stigande flank på START aktiverar synkroniseringen. Från och med då synkroniserar regulatorn på ingång X10. 4. Stopp: sker genom att STOP-biten tas bort. START-bitens tillstånd är här irrelevant. För omstart krävs först biten SCON.B1 OPEN och därefter en ny START-flank. Ett mellanstopp är inte möjligt. Om HALT-biten sätts leder det till ett stopp (HALT = STOP). 82 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.9.2 Satsval synkronisering mot ingång X10 med kamkurvfunktion (FNUM=2) Vid parametrering av slaven krävs följande steg: Steg/ beskrivning Grundtillstånd (maskinkontroll HMI = off) 1 Välj satsnr 2 Parametrera RCB1 Styrbytes Statusbytes Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 0 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 PNU 401 RCB1 FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 1 FNUM 0 COM2 0 COM1 0 ABS x PNU401 RSB FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 1 FNUM 0 COM2 0 COM1 0 ABS x 3 Välj KS-nr 4 Start 5 Parametrera KSnummer Byte av kurvan Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 0 x x x 1 1 SCON 0 0 0 x x x 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x F 1 SPOS x x x 1 x 0 1 1 PNU X X X X X X X X 419 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1 0: 0-signal; 1: 1-signal; x: ej relevant (valfritt); F: flank positiv Tabell 6.9.2: Satsval synkronisering mot ingång X10 med kamkurvfunktion Beskrivning 1. Förinställ satsnummer i FHPP-styrbyte 3. 2. Parametrera RCB1 (PNU 401) för den förinställda satsen (FNUM=2), därigenom ignoreras alla andra satsparametrar. 3. Parametrera kamkurvnummer för den förinställda satsen. Det finns 2 möjligheter: - Skriv numret i PNU 419. - Om PNU 419 = 0 så tas kamkurvnumret från PNU 700. 4. En stigande flank på START aktiverar kamkurvfunktionen. Information: När en kamkurva aktiveras ska mastern stå stilla. 5. Som tillval byte till en annan kamkurva eller en annan positionssats: START-biten måste först vara på 0. Med en ny stigande flank på START övertas det nya kamkurvnumret. STOP sker genom att STOP-biten tas bort. START-bitens tillstånd är här irrelevant. För omstart krävs först biten SCON.B1 OPEN och därefter en ny START-flank. Ett mellanstopp är inte möjligt. Om HALT-biten sätts leder det till ett stopp (HALT = STOP). 83 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.9.3 Satsval synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion (FNUM=3) Steg/ beskrivning Grundtillstånd (maskinkontroll HMI = off) 1 Välj satsnr 2 Parametrera RCB1 Styrbytes Statusbytes Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 0 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 PNU 401 RCB1 FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 1 FNUM 1 COM2 0 COM1 0 ABS X PNU401 RSB FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 1 FNUM 1 COM2 0 COM1 0 ABS X 3 Välj KS-nr 4 Start 5 Parametrera KSnummer Byte av kurvan Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 0 x x x 1 1 SCON 0 0 0 x x x 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x F 1 SPOS x x x 1 x 0 1 1 PNU X X X X X X X X 419 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1 0: 0-signal; 1: 1-signal; x: ej relevant (valfritt); F: flank positiv Tabell 6.9.3: Satsval synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion Beskrivning 1. Förinställ satsnummer i FHPP-styrbyte 3. 2. Parametrera RCB1 (PNU 401) för den förinställda satsen: Sätt FNUM=3. Observera: abs/rel-biten gäller här för mastern och inte för slaven. PNU:erna 402 4xx gäller också för mastern. Om man vill ha en satsvidarekoppling måste också RCB2 parametreras. 3. Parametrera kamkurvnummer för den förinställda satsen. Det finns 2 möjligheter: - Skriv numret i PNU 419. - Om PNU 419 = 0 så tas kamkurvnumret från PNU 700. 4. Start: Vid en stigande flank på START-biten utförs positionssatsen. Starten gäller här för mastern och för slaven samtidigt. 5. Som tillval byte till en annan kamkurva eller en annan positionssats: START-biten måste först vara på 0. Med en ny stigande flank på START övertas det nya kamkurvnumret. STOP sker genom att STOP-biten tas bort. START-bitens tillstånd är här irrelevant. För omstart krävs först biten SCON.B1 OPEN och därefter en ny START-flank. Det går att tvinga fram ett mellanstopp medan rörelsen pågår genom att ta bort HALT-biten. HALT-biten stoppar den virtuella mastern. För att starta krävs åter en positiv startflank. 84 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.9.4 Direktdrift synkronisering mot ingång X10 (FNUM=1) Vid ren synkronisering (utan kamkurva) mot ingång X10 krävs följande inställningar för slaven: Steg/ beskrivning 1 Position och hastighet (styrbytes 4 och 5 8) 2 I CDIR: Välj FUNC 3 Start Styrbytes Statusbytes Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity Hastig het Hastig Slavens hastighet (0 100 %) het Byte 5 8 Position Byte 5 8 Position Börpo s. Ärpos. Slavens ärposition (inkrement) Byte 1 RESET Byte 1 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN OPM2 OPM1 LOCK BREAK STOP ENABL OPM2 ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS CDIR 1 0 0 0 1 0 0 S SDIR 1 0 0 0 1 0 0 S Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT 0: 0-signal; 1: 1-signal; x: ej relevant (valfritt); F: flank positiv; S: Körvillkor: 0 = absolut; 1 = relativt Tabell 6.9.4: Direktdrift synkronisering mot ingång X10 Beskrivning 1. Börhastighet och börposition saknar betydelse eftersom synkroniseringen görs på ingång X10. 2. I CDIR: Funktionen väljs med FUNC-bitarna, här FNUM=1. 3. Start: En stigande flank på START aktiverar synkroniseringen. Från och med då synkroniserar regulatorn på ingång X10. Drivenheten stannar om STOP-biten tas bort. START-bitens tillstånd är här irrelevant. Statusbiten SCON.B1 OPEN måste vara satt om omstart ska kunna ske. Sedan kan START-biten sättas igen. Ett mellanstopp är inte möjligt. Om HALT-biten sätts leder det till ett stopp (HALT = STOP). 85 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.9.5 Direktdrift synkronisering mot ingång X10 med kamkurva (FNUM=2) Vid parametrering av slaven krävs följande steg: Steg/ beskrivning 1 Position och hastighet (styrbytes 4 och 5 8) 2 I CDIR: Välj FUNC 3 Parametrering 4 Start 5 Ny parametersats 6 Ny parameter övertas Styrbytes Statusbytes Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity Hastig het Hastig Slavens hastighet (0 100 %) het Byte 5 8 Position Byte 5 8 Position Börpo s. Ärpos. Slavens ärposition (inkrement) Byte 1 RESET Byte 1 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN OPM2 OPM1 LOCK BREAK STOP ENABL OPM2 ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS CDIR 1 0 0 1 0 0 0 S SDIR 1 0 0 1 0 0 0 S Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1 0: 0-signal; 1: 1-signal; x: ej relevant (valfritt); F: flank positiv; S: Körvillkor: 0 = absolut; 1 = relativt Tabell 6.9.5: Direktdrift synkronisering mot ingång X10 med kamkurvfunktion Beskrivning 1. Börhastighet och börposition saknar betydelse eftersom synkroniseringen görs på ingång X10. 2. I CDIR: Funktionen väljs med FUNC-bitarna, här FNUM=2. 3. Parametrering: Sätt PNU 700 720 på önskade värden (kurvnummer, pulsgivare etc.). 4. Vid en stigande flank på START synkroniserar regulatorn på ingång X10. I direktdrift övertas vid stigande flank dessutom växelfaktorn och andra relevanta data. Ändrade värden i dessa data övertas först vid nästa flankändring (0 -> 1). Information: Mastern ska stå stilla när en kamkurva aktiveras. 5. Det går att skriva om parametrarna 700 720 medan rörelsen pågår. Detta utlöser ingen omedelbar reaktion. De inverkar inte förrän villkoren som beskrivs under punkt 6 är uppfyllda. 6. När åter en stigande flank kommer på START-ingången övertas de nya parametrarna. Först måste START-biten ha satts till 0. Den nya kurvan övertas direkt vid en stigande flank. Information: Mastern ska stå stilla när en kamkurva aktiveras. 86 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP Drivenheten stannar om STOP-biten tas bort. START-bitens tillstånd är här irrelevant. Statusbiten SCON.B1 OPEN måste vara satt om omstart ska kunna ske. Sedan kan START-biten sättas igen. Ett mellanstopp är inte möjligt. Om HALT-biten sätts leder det till ett stopp (HALT = STOP). 87 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP 6.9.6 Direktdrift synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion (FNUM=3) Steg/ beskrivning 1 Förval av position och hastighet (styrbytes 4 och 5 8) 2 I CDIR: Välj FUNC 3 Parametrering 4 Start 5 Ny parametersats 6 Ny parameter övertas Styrbytes Statusbytes Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity Hastighet (0 100 %) Hastig Slavens hastighet (0 100 %) het Byte 5 8 Position Byte 5 8 Position Hastighet Börpos. Börposition (inkrement) Ärpos. Slavens ärposition (inkrement) Byte 1 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP Byte 1 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN OPM2 ENABL OPM2 ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS CDIR 1 0 0 1 1 0 0 S SDIR 1 0 0 1 1 0 0 S Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1 0: 0-signal; 1: 1-signal; x: ej relevant (valfritt); F: flank positiv; S: Körvillkor: 0 = absolut; 1 = relativt Tabell 6.9.6: Direktdrift synkronisering mot virtuell master med kamkurvfunktion Beskrivning 1. Börposition och börhastighet gäller för den virtuella mastern. Börpositionen anges i inkrement i bytes 5 8 i utgångsdata. Börhastigheten anges i % i byte 4 (0 = ingen hastighet; 100 = maximal hastighet). Värdena i statusbytes gäller för den anslutna drivenheten (slaven). 2. CDIR: Funktionen väljs med bitkombinationen av FUNC-bitar, här FNUM=3. 3. Parametrering: Sätt PNU 540 546 på önskade värden. Dessa värden gäller både för den virtuella mastern och för slaven. Undantag: Ändlägena gäller endast för slaven. Sätt även PNU 700 720 på önskade värden. Parametrarna 711 och 720 saknar funktion. 4. Den stigande flanken på START-biten gäller samtidigt för både den virtuella mastern och för slaven. I direktdrift övertas vid stigande flank dessutom växelfaktorn och andra relevanta data. Ändrade värden i dessa data övertas först vid nästa flankändring (0 -> 1). 5. Det går att skriva om alla relevanta parametrar medan rörelsen pågår. Detta utlöser ingen omedelbar reaktion. De inverkar inte förrän villkoren som beskrivs under punkt 6 är uppfyllda. 6. När åter en stigande flank kommer på START-ingången övertas de nya parametrarna. Först måste START-biten ha satts till 0. Den nya kurvan övertas direkt vid en stigande flank. 88 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
6. Styrning via FHPP Drivenheten stannar om STOP-biten tas bort. START-bitens tillstånd är här irrelevant. Statusbiten SCON.B1 OPEN måste vara satt om omstart ska kunna ske. Sedan kan START-biten sättas igen. Detta är annorlunda vid mellanstopp. Det går här att tvinga fram ett mellanstopp medan rörelsen pågår genom att ta bort HALTbiten. HALT-biten stoppar den virtuella mastern. För att starta krävs åter en positiv startflank. 89 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a
7. Tillståndsmaskin FHPP inkl. kamkurva 7. Tillståndsmaskin FHPP inkl. kamkurva 90 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-SV sv 1105a