Festo Handling and Positioning Profile

Transkript

1 Festo Handling and Positioning Profile Beskrivning FHPP Motordrivsteg typ CMM... Festo Profil hantering och positionering Beskrivning sv 1006a [ ]

2

3 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Original de Utgåva sv 1006a Beteckning P.BE CMM FHPP SW SV Beställningsnr (Festo AG & Co. KG, D Esslingen, 2009) Hemsida: E post: service_international@festo.com Utan vårt uttryckliga tillstånd får denna handling icke ut lämnas till obehöriga eller kopieras; ej heller får dess inne håll delgivas obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rät ten att inlämna patent, bruksmönster eller mönsteransök ningar. I

4 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar CANopen, DeviceNet, EtherCAT, PROFIBUS är registrerade varumärken hos de enskilda varumärkesinnehavarna i vissa länder. II

5 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Avsedd användning Säkerhetsföreskrifter Målgrupp Service Viktig användarinformation Information om versionen Begrepp och förkortningar VII VIII IX IX X XII XIII 1. I/O data och förloppskontroll Översikt över Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Börvärdesförändring (FHPP driftsätt) Omkoppling av FHPP driftsättet Satsval Direktkommando I/O data, konstruktion Koncept I/O data i de olika FHPP driftsätten (styrningssynvinkel) Schema över kontrollbytes och statusbytes (översikt) Beskrivning av kontrollbytes Kontrollbyte 1 (CCON) Kontrollbyte 2 (CPOS) Kontrollbyte 3 (CDIR) direktkommando Bytes 4 och direktkommando Bytes 3 och satsval Beskrivning av statusbytes Statusbyte 1 (SCON) Statusbyte 2 (SPOS) Statusbyte 3 (SDIR) direktkommando Bytes 4 och direktkommando Bytes 3, 4 och satsval Statusmaskin FHPP Skapa driftberedskap Positionering FHPP driftsättsberoende speciella egenskaper Exempel på kontroll och statusbytes III

6 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 2. Drivenhetens funktioner Måttreferenssystem för elektriska drivenheter Algoritmer för måttreferenssystem Referenskörning Referenskörning elektriska drivenheter Referenskörningsmetoder Joggdrift Inlärning via fältbuss Utför sats (satsval) Förloppsdiagram satsval Satsuppbyggnad Villkorsstyrd satssekvens/satskedja (PNU 402) Direktkommando Bearbetning av diskret börvärde Kraftdriftsförlopp (vridmoments, strömreglering) Varvtalsregleringsförlopp Stilleståndsövervakning Flygande mätning (positionssampling) Störning och diagnos Indelning av störningar Varningar Störning typ Störning typ Diagnosminne (störningar) Varningsminne (endast CMMP) Felnummer Felnummer CMMP Störnummer CMMS Diagnos via FHPP statusbytes IV

7 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 4. Parametrar Allmän parameterstruktur FHPP Åtkomstskydd Åtkomst via PLC och FCT Parameteröversikt enligt FHPP Beskrivning av parametrar enligt FHPP Återgivning av parameterinmatningar PNU:s för telegramregistreringar vid FHPP Enhetens data Standard Parameter Enhetens data utökade parametrar Diagnos Processdata Flygande mätning Satslista Projektdata allmänna projektdata Projektdata inlärning Projektdata joggdrift Projektdata direktdrift positionsreglering Projektdata direktdrift vridmomentsreglering Projektdata direktdrift varvtalsreglering Funktionsdata kurvskivfunktion Funktionsdata positions och rotorlägestrigger Axelparametrar elektriska drivenheter 1 parametrar mekanik Axelparametrar elektriska drivenheter 1 parametrar referenskörning Axelparametrar elektriska drivenheter 1 reglerparametrar Parametrar elektriska drivenheter 1 elektronisk märkskylt Axelparametrar elektriska drivenheter 1 stilleståndsövervakning Axelparametrar elektriska drivenheter 1 eftersläpningsfelövervakning Axelparametrar elektriska drivenheter 1 övriga parametrar Funktionsparametrar digitala I/O V

8 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 5. Parametrering med FPC Parametrering med FHPP Festo parameterkanal (FPC) för cykliska data (I/O data) Kommandoidentifiering, svarsidentifiering och felnummer Regler för bearbetning av kommandosvar A. Teknisk bilaga A 1 A.1 Omräkningsfaktorer (Factor Group) A 3 A.1.1 Översikt A 3 A.1.2 Objekt i Factor Group A 5 A.1.3 Beräkning av positionsenheterna A 6 A.1.4 Beräkning av hastighetsenheterna A 9 A.1.5 Beräkning av accelerationsenheterna A 13 B. Utbyggnader FHPP+ och kurvskivor B 1 B.1 Översikt FHPP B 3 B.1.1 FHPP+ telegrammets struktur B 4 B.1.2 Exempel B 5 B.1.3 Konfiguration av fältbussar med FHPP B 6 B.1.4 Telegrameditor för FHPP B 6 B.1.5 Parameteröversikt FHPP B 6 B.2 CMMP AS drift av kurvskivor B 7 B.2.1 Kurvskivfunktion i driftsätt direktkommando B 8 B.2.2 Kurvskivfunktion i driftsätt satsval B 10 B.2.3 Parametrar för kurvskivfunktionen B 10 B.2.4 Utbyggd tillståndsmaskin med kurvskivfunktion B 11 C. Register C 1 VI

9 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Avsedd användning Den här beskrivningen innehåller Festo Handling and Position Profile (FHPP) för CMMx produktfamiljen. Den ger extra information om styrning, diagnos och parame trering av motordrivsteget via fältbussen. Fullständig information finns i dokumentationen till det mo tordrivsteg som används: Beskrivning P.BE CMM... HW...: Mekanik Elektronik Överblick över funktioner. Information De säkerhetstekniska föreskrifterna som står i produktma nualen för det aktuella motordrivsteget måste beaktas. Beroende på vilken fältbuss som används, finns mer informa tion i följande manualer till CMMx produktfamiljen: Beskrivning typ P.BE CMM... CO...: Beskrivning av det implementerade CANopen protokollet enligt DSP 402. Beskrivning typ P.BE CMM... PB...: Beskrivning av det implementerade protokollet för PROFI BUS DP. Beskrivning typ P.BE CMM... DN...: Beskrivning av det implementerade protokollet för DeviceNet. Beskrivning typ P.BE CMM... EC...: Beskrivning av det implementerade protokollet för EtherCAT. VII

10 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem måste säkerhetsföreskrifterna följas som anges i beskrivning arna samt i bruksanvisningarna för komponenterna som an vänds. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i närhe ten av anslutna aktuatorer eller drivsystemet. Riskområdet måste märkas med lämpliga avspärrningar eller varningsskyltar. Varning Axlarna kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kollisio ner kan leda till svåra personskador eller till att komponen ter förstörs. Se till att ingen kan sticka in händerna i området kring ax larna eller kring andra anslutna aktuatorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslu tet till en kraftkälla. Varning Fel i parametreringen kan leda till personskador och mate riella skador. Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installe rats och parametrerats korrekt. VIII

11 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Målgrupp Denna beskrivning vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av positionerings system. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning eller skriv till föl jande e postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com IX

12 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Viktig användarinformation Riskkategorier Denna beskrivning innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Informatio nen markeras med signalord (Varning, Observera etc.) och symboler. Dessutom står den i en skuggad ruta. Följande riskinformation finns: Varning... betyder att det finns risk för allvarliga personskador eller stora materiella skador om anvisningarna inte följs. Observera... betyder att det finns risk för personskador eller materiella skador om anvisningarna inte följs. Information... betyder att det finns risk för materiella skador om anvisningarna inte följs. Dessutom markerar följande symboler de textavsnitt som beskriver arbetsmoment med elektrostatiskt känsliga kompo nenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. X

13 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Särskild information Följande symboler markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Symboler Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festos produkter. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festos produkter. Textmarkeringar Punkter markerar arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffror markerar arbetsmoment som måste utföras i en angiven ordningsföljd. Tankstreck markerar allmänna uppräkningar. XI

14 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Information om versionen Den här beskrivningen gäller versionerna enligt Tab. 0/1. Drivsteg Fast program (firmware) Anmärkning CMMP AS... fr.o.m. version Servomotor styrning Premium CMMS AS... fr.o.m. version Servomotor styrning Standard CMMS ST... fr.o.m. version Stegmotordrivsteg Tab. 0/1: Controller och firmware versioner För äldre versioner: Använd vid behov den tillhörande äldre versionen av det här dokumentet. Information Kontrollera vid nyare firmware versioner om det finns en nyare version av denna beskrivning: XII

15 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp och förkortningar Följande begrepp och förkortningar används i den här beskrivningen. Begrepp/förkortning 0 signal 1 signal Axel Axelnollpunkt (AZ) Drivsteg Driftsätt Drivenhet E A I/O Encoder Festo Configuration Tool (FCT) Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Innebörd 0 V ligger på in eller utgången (positiv logik, motsvarar LOW). 24 V ligger på in eller utgången (positiv logik, motsvarar HIGH). Mekanisk komponent i en drivenhet som överför drivkraften för rörel sen. En axel möjliggör montering och styrning av arbetslasten och montering av en referensgivare. Referenspunkt för programändlägen och för projektnollpunkten PZ. Axelnollpunkten AZ definieras av ett förinställt avstånd (offset) till referenspunkten REF. Innehåller effektelektronik + regulator + positioneringssystem, analyserar givarsignaler, beräknar rörelser och krafter och upprätthåller spänningsförsörjning till motorn via effektelektroniken. Typ av styrsystem eller internt driftläge för drivsteget. Typ av styrsystem: satsval, direktkommando Regulatorns driftsätt: Position Profile Mode, Profile Torque Mode, Profile velocity mode Fördefinierade förlopp: Homing Mode... Komplett aktuator bestående av motor, encoder och axel, med tillvalsväxel, ev. med drivsteg. Ingång. Utgång. In och/eller utgång. Elektrisk pulsgivare (oftast rotorlägesgivare). Controllern analyserar de elektriska signaler som skapats och beräknar ur dessa position och hastighet. Mjukvara med enhetlig projekt och datahantering för de utrustnings typer som stöds. Respektive enhets karakteristiska egenskaper stöds av plugin program med nödvändiga beskrivningar och dialogrutor. Enhetlig fältbuss dataprofil för positioneringssystem från Festo XIII

16 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning Festo Parameter Channel (FPC) FHPP standard HMI Inlärningsläge (Teach mode) Joggdrift Kraftdrift (Profile Torque Mode) Matningsspänning, logikspänning PLC Positioneringsdrift (Profile Position Mode) Positionssats Programändläge Innebörd Parameteråtkomst efter "Festo Handling und Positioning Profile" (I/O Messaging, om så önskas med ytterligare 8 byte I/O) Definierar förloppsstyrning enligt "Festo Handling and Positioning Profile" (I/O Messaging 8 byte I/O) Human Machine Interface (människa maskin gränssnitt (MMI)), t.ex. manöverpanelen med LCD display och manöverknappar. Driftläge för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid generering av positionssatser. Manuell körning i positiv eller negativ riktning. Funktion för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid inlärning (Teach mode) av positionssatser. Driftsätt för att utföra ett direkt positioneringskommando med kraftkontroll (open loop transmission control) genom att reglera motorströmmen. Lastspänningen försörjer drivstegets effektelektronik och därmed motorn. Logikspänningen försörjer drivstegets utvärderings och styr logik. Styrsystem med programmerbart minne; kort: styrsystem (även IPC: industri PC). Driftsätt för att utföra en positionssats eller ett direkt positioneringskommando med lägesreglering (closed loop position control) Körkommando som är definierat i positionssatstabellen och består av målposition, positioneringssätt, rörelsehastighet och acceleration. Programmerbar slaglängdsbegränsning (referenspunkt = axelnoll punkt) Programändläge, positivt: max. gränsposition för slaget i positiv riktning; får inte överskridas vid positioneringar. Programändläge, negativt: min. gränsposition i negativ riktning; får inte underskridas vid positioneringar. XIV

17 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning Projektnollpunkt (PZ) (Project Zero point) Referensgivare Referenskörning Referenskörning (Homing mode) Referenskörningsmetod Referenspunkt (REF) Varvtalsreglering (Profile velocity mode) Innebörd Referenspunkt för alla positioner vid positioneringskommandon. Projektnollpunkten PZ utgör basen för alla absoluta positionsangivel ser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt kontroll via styrsys tems /diagnosgränssnitt). PZ definieras av ett inställbart avstånd (offset) till axelnollpunkten. Extern givare som fastställer referenspunkten och ansluts direkt till drivsteget. Positionering som fastställer referenspunkten och därmed basen för axelns måttreferenssystem. Definition av axelns mätreferenssystem Metod för att fastställa referenspositionen: mot fast anslag (överströms /hastighetsbedömning) eller med referensgivare. Referenspunkt för det inkrementala mätsystemet. Referenspunkten definierar ett känt läge respektive en känd position inom drivenhetens förflyttningssträcka. Driftläge för att utföra en positionssats eller ett direkt positioneringskommando med hastighets /varvtalsreglering. Tab. 0/2: Förteckning över begrepp och förkortningar XV

18 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar XVI

19 I/O data och förloppskontroll Kapitel 1 1 1

20 1. I/O data och förloppskontroll Innehållsförteckning 1.1 Översikt över Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Börvärdesförändring (FHPP driftsätt) Omkoppling av FHPP driftsättet Satsval Direktkommando I/O data, konstruktion Koncept I/O data i de olika FHPP driftsätten (styrningssynvinkel) Schema över kontrollbytes och statusbytes (översikt) Beskrivning av kontrollbytes Kontrollbyte 1 (CCON) Kontrollbyte 2 (CPOS) Kontrollbyte 3 (CDIR) direktkommando Bytes 4 och direktkommando Bytes 3 och satsval Beskrivning av statusbytes Statusbyte 1 (SCON) Statusbyte 2 (SPOS) Statusbyte 3 (SDIR) direktkommando Bytes 4 och direktkommando Bytes 3, 4 och satsval Statusmaskin FHPP Skapa driftberedskap Positionering FHPP driftsättsberoende speciella egenskaper Exempel på kontroll och statusbytes

21 1. I/O data och förloppskontroll 1.1 Översikt över Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Festo har utvecklat en optimerad dataprofil som anpassats efter målapplikationerna för hanterings och positionerings uppgifter. Den kallas "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". FHPP möjliggör enhetlig styrning och programmering för Festos olika fältbussystem och drivsteg. Dessutom får användaren en enhetlig definition av Driftsätt I/O datastruktur Parameterobjekt Förloppskontroll... Satsval Fältbusskommunikation Direktkommando Parametrering > Position Hastighet Moment Fri åtkomst till alla parametrar läs och skrivbehörighet n... Bild 1/1: Princip FHPP 1 3

22 1. I/O data och förloppskontroll Styr och statusdata (FHPP standard) Kommunikationen via fältbussen sker via 8 byte styr och statusdata. De funktioner och statusmeddelanden som behövs vid drift kan läsas och skrivas direkt. Parametrering (FPC) Via parameterkanalen kan styrsystemet komma åt alla drivstegets parametervärden via fältbussen. Här används ytterligare 8 byte I/O data. Information om drivstegen Varje drivsteg har specifika egenskaper och uppgifter. Den har därför en individuell tillståndsmaskin och en individuell databas. Festos hanterings och positioneringsprofil FHPP visar använ daren ett drivstegs individuella egenskaper. Profilen är i möj ligaste mån oberoende av vilket drivsteg och vilken fältbuss som är implementerad. 1 4

23 1. I/O data och förloppskontroll 1.2 Börvärdesförändring (FHPP driftsätt) FHPP driftsätten skiljer sig beträffande innehåll och betydelse för de cykliska I/O data och beträffande de funktioner som kan aktiveras i drivsteget. Driftsätt Satsval Direktkommando Beskrivning I drivsteget kan ett specifikt antal positionssatser sparas. En sats innehåller alla parametrar som anges vid ett körkommando. Sats numret överförs i den cykliska I/O datan som bör resp. ärvärde. Positioneringskommandot överförs direkt i I/O telegrammet. Samti digt överförs de viktigaste börvärdena (position, hastighet, mo ment). Kompletterande parametrar (t.ex. acceleration) bestäms via parametreringen. Tab. 1/1: Översikt över FHPP driftsätt på CMM Omkoppling av FHPP driftsättet FHPP driftsättet kopplas om med kontrollbyte CCON (se nedan) och meddelas tillbaka i statusord SCON. Omkopplingen mellan satsval och direktkommando är endast tillåten i läget "redo", se avsnitt 1.7, Bild 1/2. 1 5

24 1. I/O data och förloppskontroll Satsval Varje drivsteg har ett visst antal satser som alla innehåller nödvändig information för ett körkommando. Det maximala antalet satser per drivsteg är fastlagt. Det satsnummer som drivsteget ska utföra vid nästa start överförs till PLC utgångsdata. Ingångsdata innehåller det senast utförda satsnumret. Själva körkommandot behöver alltså inte längre vara aktivt. Drivsteget stöder inte automatisk drift, dvs. inget användar program. Satser kan inte bearbetas automatiskt med pro grammerbar logik. Drivsteget kan således inte hantera kom mandon fristående på ett rimligt sätt den måste alltid ha en tät integration med PLC:n. Beroende på drivsteget kan man dock skapa en kedja av sat ser och utföra dem efter varandra med ett startkommando. På samma sätt kan man beroende på drivsteget definiera en satsvidarekoppling innan målpositionen nås. En fullständig parametrering av satskedjan ("vägprogram"), t.ex. av följdsatsen, kan bara göras via FCT. På så sätt kan körprofiler skapas utan att riskera effekter av dödtider som uppstår vid överföringen på fältbussen och av PLC cykeltiden. 1 6

25 1. I/O data och förloppskontroll Direktkommando I direktkommandot formuleras körkommandon direkt i PLC:ns utgångsdata. Den vanliga tillämpningen beräknar målbörvärdena dyna miskt vid varje kommando eller också endast vid några kommandon. På så sätt kan t.ex. en anpassning göras till olika verktygsstorlekar utan att satslistan behöver parametre ras på nytt. Kördata administreras helt och hållet i PLC:n och sänds direkt till drivsteget. 1 7

26 1. I/O data och förloppskontroll 1.3 I/O data, konstruktion Koncept En PLC utbyter följande data med FHPP: 8 bytes styr och statusdata: Kontroll och statusbytes Satsnummer resp. börposition i O data Återrapportering av ärposition och satsnummer i I data Ytterligare driftsättsberoende bör och ärvärden Vid behov ytterligare 8 byte I och 8 byte O data för para metreringen enligt FPC. FHPP protokollet tillhandahåller alltid 8 byte I och 8 byte O data för detta. Av dessa är den första byten konstant (i FHPP driftsätten Satsval och Direktkommando de 2 första). Byten behålls i alla driftlägen och styr aktiveringen av drivste get och FHPP driftsätten. Övriga bytes är beroende av vilket FHPP driftsätt som valts. Här kan ytterligare styr resp. status bytes samt bör och ärvärden överföras. I cykliska data tillåts ytterligare 8 byte I och 8 byte O data för överföring av parametrar enligt FPC protokollet. Beakta vid behov specifikationen i bussmastern när ord och dubbelord visas (Intel/Motorola). Exempelvis visas de i "little endian" vy (minst signifikant byte först) när de skickas via CAN. 1 8

27 1. I/O data och förloppskontroll I/O data i de olika FHPP driftsätten (styrningssynvinkel) Satsval Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data CCON CPOS Satsnr Reserverad Reserverad I data SCON SPOS Satsnr RSB Ärposition Direktkommando Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data CCON CPOS CDIR Börvärde 1 Börvärde 2 I data SCON SPOS SDIR Ärvärde 1 Ärvärde 2 Festo FPC Ytterligare 8 byte I/O data för parametrering enligt FPC (se avsnitt 5.1): Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data Reserverad Subindex Kommandoidentifiering + parameternummer I data Reserverad Subindex Svarsidentifiering + para meternummer Parametervärde Parametervärde 1 9

28 1. I/O data och förloppskontroll 1.4 Schema över kontrollbytes och statusbytes (översikt) Beläggning av kontrollbytes (översikt) CCON (alla) CPOS (satsval och direkt kom mando) CDIR (direkt kom mando) B7 OPM2 B6 OPM1 FHPP val av driftsätt B7 B7 FUNC Utför funktion B6 CLEAR Radera rest sträcka B6 FGRP2 B5 LOCK Mjukvaru åtkomst blockering B5 TEACH Lär in värde B5 FGRP1 B4 B4 JOGN Joggning i negativ riktning B4 FNUM2 B3 RESET Kvittera störning B3 JOGP Joggning i positiv riktning B3 FNUM1 B2 BRAKE Lossa bromsen B2 HOM Starta re ferens kör ningen B2 COM2 B1 STOP Stopp B1 START Starta körkom mando B1 COM1 Funktionsgrupp Funktionsnummer Driftsätt (position, vridmo ment, hastigh. etc.) B0 ENABLE Aktivera drivenhe ten B0 HALT Halt B0 ABS Absolut/ relativ Konfiguration av statusbytes (översikt) SCON (alla) SPOS (satsval och direkt kom mando) SDIR (direkt kom mando) B7 OPM2 B6 OPM1 Återrapportering FHPP driftsätt B7 REF Drivenhe ten är re ferens körd B7 FUNC Funktio nen ut förs B6 STILL Stille stånds överv. B6 FGRP2 B5 LOCK Maskin kontroll mjukvara B5 DEV Eftersläp ningsfel B5 FGRP1 Återrapportering funktionsgrupp B4 24VL Last spänning finns B4 MOV Linjär enheten rör sig B4 FNUM2 B3 FAULT B2 WARN B1 OPEN Störning Varning Drift akti verad B3 TEACH Kvittering av inlär ning eller sampling B3 FNUM1 Återrapportering funktionsnummer B2 MC Motion Complete B2 COM2 B1 ACK Kvittering av start B1 COM1 Återrapportering driftsätt (position, vridmoment, hastig het) B0 ENABLED Drivenhe ten akti verad B0 HALT Halt B0 ABS Absolut/ relativ 1 10

29 1. I/O data och förloppskontroll 1.5 Beskrivning av kontrollbytes Kontrollbyte 1 (CCON) Kontrollbyte 1 (CCON) Bit SV EN Beskrivning B0 ENABLE Aktivera drivenheten Drive Enable = 1: Drivenhet (regulator) aktiverad = 0: Drivenhet (regulator) spärrad B1 STOP Stopp Stop = 1: Drift aktiverad. Ett eventuellt fel raderas. = 0: STOP aktivt (ångra nödramp + körkommando). Drivenheten stannar med maximal bromsramp, körkommandot återställs. B2 BRAKE Lossa bromsen Open Brake = 1: Lossa bromsen = 0: Aktivera bromsen Information: Bromsen kan bara lossas om regulatorn är spärrad. När regulatorn har aktiverats, har den högre prioritet än styrningen av bromsen. B3 RESET Kvittera störning Reset Fault Med en stigande flank kvitteras en aktuell driftstörning och felvärdet raderas. B4 Reserverad, måste stå på 0. B5 LOCK B6 OPM1 B7 OPM2 Spärra mjuk varuåtkomst FHPP val av driftsätt Software Access Locked Styr åtkomsten till drivstegets lokala (integrerade) diagnosgränssnitt. = 1: Mjukvaran får bara observera drivsteget. Maskin kontrollen (HMI control) kan inte tas över av mjuk varan. = 0: Mjukvaran får ta över maskinkontrollen (för att ändra parametrar eller styra ingångar). Select Bit 7 6 Driftsätt Operating 0 0 Satsval Mode 0 1 Direktkommando 1 0 Reserverad 1 1 Reserverad CCON styr tillstånd i alla FHPP driftsätt. För mer information, se beskrivning av drivenhetsfunktioner, kapitel

30 1. I/O data och förloppskontroll Kontrollbyte 2 (CPOS) Kontrollbyte 2 (CPOS) Bit SV EN Beskrivning B0 HALT Paus Halt = 1: Paus är inte aktivt = 0: Paus aktiverat (ångra inte bromsramp + körkom mando). Axeln stannar med definierad broms ramp, körkommandot bibehålls aktivt (återstå ende sträcka kan raderas med B6). B1 START Start körkom mando Start Positio ning Task Med en stigande flank aktiveras aktuell bördata och en positionering startas (även t.ex. sats 0 = referenskör ning!). B2 HOM Start referens körning Start Homing Med en stigande flank startas referenskörningen med de inställda parametrarna. B3 JOGP Joggning i positiv riktning Jog positiv Drivenheten kör med angiven hastighet resp. varvtal mot större ärvärden så länge biten är inställd. Rörelsen börjar med den stigande och slutar med den fallande flanken. B4 JOGN Joggning i negativ rikt ning Jog negativ Drivenheten kör med angiven hastighet resp. varvtal i riktning mot lägre ärvärden, se B3. B5 TEACH Lär in värde Teach Actual Value Vid fallande flank övertas det aktuella ärvärdet i bör värdesregistret för den aktuellt adresserade positions satsen, se avsnitt 2.5. Inlärningsmålet bestäms med PNU 520. Typen bestäms av satsstatusbyten (RSB). Se även avsnitt 2.5. B6 CLEAR Radera rest sträcka Clear Remai ning Position I "paus" läget gör en stigande flank att positionerings kommandot raderas och att övergång sker till läget "redo". B7 Reserverad, måste stå på 0. CPOS styr positioneringsförloppen i FHPP driftsätten "Satsval" und "Direktkommando" så fort drivenheten har aktiverats. 1 12

31 1. I/O data och förloppskontroll Kontrollbyte 3 (CDIR) direktkommando Kontrollbyte 3 (CDIR) direktkommando Bit SV EN Beskrivning B0 ABS Absolut/relativ Absolute/ Relative = 0: Börvärdet är absolut = 1: Börvärdet är relativt i förhållande till senaste bör värde B1 COM1 B2 COM2 Driftsätt Control Mode Bit 2 1 Driftsätt 0 0 Positionsreglering 0 1 Kraftdrift (vridmoment, ström) 1 0 Hastighetsreglering (varvtal) 1 1 Reserverad Endast positionsreglering är tillåtet för kurvskivfunktionen. B3 FNUM1 B4 FNUM2 Funktions nummer Function Number Utan kurvskivfunktion (för CDIR.B7, FUNC = 0): Ingen funktion, = 0! Vid användning av kurvskivfunktionen (endast för CMMP, CDIR.B7, FUNC = 1): Nr Bit 4 3 Funktionsnummer 1) Reserverad Synkronisering på extern ingång Synkronisering på extern ingång med kurvskivfunktion Synkronisering på virtuell master med kurvskivfunktion B5 FGRP1 B6 FGRP2 B7 FUNC Funktionsgrupp Function Group Utan kurvskivfunktion (för CDIR.B7, FUNC = 0): Ingen funktion, = 0! Vid användning av kurvskivfunktionen (endast för CMMP, CDIRB7 CDIR.B7, FUNC=1): Nr Bit 6 5 Funktionsnummer Synkronisering med/utan kurvskiva Alla andra värden (nr ) är reserverade. Funktion Function = 0: Normalt kommando = 1: Utför kurvskivfunktion (endast tillåten för CMMP, Bit = funktionsnummer och grupp) 1) För funktionsnummer 1 och 2 (synkronisering på extern ingång) är bitsen CPOS.B0 till CPOS.B2 inte relevanta. För funktionsnummer 3 (virtuell master, intern) bestämmer bitsen CPOS.B0 till CPOS.B2 mas tens referens och driftsätt. CDIR ger i direktkommandot en närmare specificering av positioneringskommandots typ. 1 13

32 1. I/O data och förloppskontroll Bytes 4 och direktkommando Kontrollbyte 4 (börvärde 1) direktkommando Bit SV EN Beskrivning B0... B7 Hastighet Velocity Förval beroende på driftsättet (CDIR.B1/B2): Positionsreglering: hastighet i procent av basvärdet (PNU 540) Kraftläge: ingen funktion, =0! Hastighets ramp Velocity ramp Hastighetsramp: hastighetsramp i % av basvärdet (PNU 560) Kontrollbytes (börvärde 2) direktkommando Bit SV EN Beskrivning B0...B31 Position Vridmoment Hastighet Position Torque Velocity Förval beroende på driftsättet (CDIR.B1/B2), 32 bitars tal, Low Byte först: Positionsreglering: position i positionsenhet (se bilaga A.1) Kraftläge: börmoment i % av märkmomentet (PNU 1036) Hastighetsramp: hastighet i hastighetsenhet (se bilaga A.1) Bytes 3 och satsval Kontrollbyte 3 (satsnummer) satsval Bit SV EN Beskrivning B0... B7 Satsnummer Record number Förinställning av satsnummer för satsval. Kontrollbytes satsval Bit SV EN Beskrivning B0... B7 Reserverad (= 0) 1 14

33 1. I/O data och förloppskontroll 1.6 Beskrivning av statusbytes Statusbyte 1 (SCON) Statusbyte 1 (SCON) Bit SV EN Beskrivning B0 ENABLED Regulator aktiverad Drive Enabled = 0: Drivenhet spärrad, regulator ej aktiv = 1: Drivenhet (regulator) aktiverad B1 OPEN Drift aktiverad Operation Enabled = 0: STOP aktivt = 1: Drift aktiverad, positionering möjlig B2 WARN B3 FAULT Varning Warning = 0: Varning inaktiv = 1: Varning aktiv Störning Fault = 0: Ingen störning = 1: Störning finns resp. störningsreaktion är aktiv. Störningskod i diagnosminnet. B4 24VL Lastspänning finns Supply Voltage is Applied = 0: Ingen lastspänning = 1: Lastspänning finns B5 LOCK Maskinkont roll mjukvara Drive Control by Software Överordnad kontroll (jmf. PNU 125, avsnitt 4.4.4) = 0: Maskinkontroll fri (mjukvara, fältbuss, DIN) = 1: Maskinkontroll via mjukvara FCT eller DIN (SPS control is Locked) B6 OPM1 B7 OPM2 Återrapporter Display Bit 7 6 Återrapportering driftsätt ing FHPP drift Operating 0 0 Satsval sätt Mode 0 1 Direktkommando 1 0 Reserverad 1 1 Reserverad 1 15

34 1. I/O data och förloppskontroll Statusbyte 2 (SPOS) Statusbyte 2 (SPOS) Bit SV EN Beskrivning B0 HALT Paus Halt = 0: PAUS är aktiv = 1: PAUS är inte aktivt, linjärenheten kan förflyttas B1 ACK Kvittering av start Acknowledge Start = 0: Klar för start (referenskörning, joggning) = 1: Start utförd (referenskörning, joggning) B2 MC Motion Complete Motion Complete = 0: Körkommando aktivt = 1: Körkommando avslutat, ev. med fel Information: MC aktiveras första gången efter tillkopp ling (läget "Drive disabled"). B3 TEACH Bekräftelse av inlärning eller sampling Acknowledge Teach / Sampling Beroende på inställning i PNU 354: PNU 354 = 0: Indikering inlärningsstatus SPOS.B3 = 0: Klar för inlärning SPOS.B3 = 1: Inlärning utförd, ärvärdet har tagits över PNU 354 = 1: Indikering av samplingsstatus SPOS.B3 = 0: Ingen flank. SPOS.B3 = 1: En flank har inträffat. Nytt positions värde tillgängligt. Information om positionssampling: se avsnitt 2.9. B4 MOV Linjärenheten rör sig Axis is moving = 0: Linjärenhetens hastighet < gränsvärde = 1: Linjärenhetens hastighet >= gränsvärde B5 DEV Eftersläp ningsfel Drag (devia tion) Error = 0: Inget släpfel = 1: Släpfel aktivt B6 STILL Stillestånds övervakning Standstill control = 0: Linjärenheten är i toleransområdet efter MC = 1: Axeln har lämnat toleransområdet efter MC B7 REF Drivenheten är referenskörd Axis is referenced = 0: Referenskörning måste utföras = 1: Referensinfo finns, referenskörning behöver inte utföras 1 16

35 1. I/O data och förloppskontroll Statusbyte 3 (SDIR) direktkommando Statusbyte SDIR är återrapporteringen av positioneringssättet. Statusbyte 3 (SDIR) direktkommando Bit SV EN Beskrivning B0 ABS Absolut/relativ Absolute/ Relative = 0: Börvärdet är absolut = 1: Börvärdet är relativt i förhållande till senaste bör värde B1 COM1 B2 COM2 Återrapporter ing av driftsätt COntrol Mode feed back Bit 2 1 Återrapportering regleringsläge 0 0 Positionsreglering 0 1 Kraftdrift (vridmoment, ström) 1 0 Hastighetsreglering (varvtal) 1 1 Reserverad B3 FNUM1 B4 FNUM2 Återrapporter ing funktions nummer Function Number feed back Endast vid användning av kurvskivfunktionen (SDIR.B7, FUNC = 1): Nr Bit 4 3 Funktionsnummer *) Reserverad Synkronisering på extern ingång Synkronisering på extern ingång med kurvskivfunktion Synkronisering på virtuell master med kurvskivfunktion B5 FGRP1 B6 FGRP2 Återrapporter ing funktions Function Group feed back Endast vid användning av kurvskivfunktionen (SDIR.B7, FUNC = 1): grupp Nr Bit 6 5 Funktionsnummer Synkronisering med/utan kurvskiva Alla andra värden (nr ) är reserverade. B7 FUNC Återrapporter ing funktion Function feed back = 0: Normalt kommando = 1: kurvskivfunktion genomförs (bit = funktionsnummer och grupp) 1 17

36 1. I/O data och förloppskontroll Bytes 4 och direktkommando Statusbyte 4 (ärvärde 1) direktkommando Bit SV EN Beskrivning B0... B7 Hastighet Vridmoment Velocity Torque Återrapportering beroende på driftsättet (CDIR.B1/B2): Positionsreglering: hastighet i % av basvärdet (PNU 540) Kraftläge: vridmoment i % av märkmomentet (PNU 1036) Hastighetsramp: ingen funktion, =0! Statusbyte (ärvärde 2) direktkommando Bit SV EN Beskrivning B0... B31 Position Vridmoment Hastighet Position Torque Velocity Återrapportering beroende på driftsättet (CDIR.B1/B2), 32 bitarstal, Low Byte först: Positionsreglering: position i positionsenhet, se bilaga A.1 Kraftläge: position i positionsenhet, se bilaga A.1 Hastighetsramp: hastighet som absolutvärde i hastighetsenhet 1 18

37 1. I/O data och förloppskontroll Bytes 3, 4 och satsval Statusbyte 3 (satsnummer) satsval Bit SV EN Beskrivning B0... B7 Satsnummer Record number Återrapportering av satsnummer för satsval. Statusbyte 4 (RSB) satsval Bit SV EN Beskrivning B0 RC1 1:a satssek vensen har utförts 1st Record Chaining Done = 0: Ett villkor för satsbyte har inte konfigurerats eller inte uppnåtts. = 1: Det första villkoret för satsbyte uppnåddes. B1 RCC Satssekvens avslutad Record Chaining Complete Giltigt när MC finns. = 0: Satskedjan avbruten. Minst ett villkor för satsbyte har inte uppnåtts. = 1: Satskedjan avverkades till slutet. B2 Reserverad B3 FNUM1 B4 FNUM2 Återrapporter ing funktions nummer Function Number feed back Endast vid användning av kurvskivfunktionen (RSB.B7, FUNC = 1): Nr Bit 4 3 Funktionsnummer *) Reserverad Synkronisering på extern ingång Synkronisering på extern ingång med kurvskivfunktion Synkronisering på virtuell master med kurvskivfunktion B5 FGRP1 B6 FGRP2 Återrapporter ing funktions Function Group Endast vid användning av kurvskivfunktionen (RSB.B7, FUNC = 1): grupp feed back Nr Bit 6 5 Funktionsnummer Synkronisering med/utan kurvskiva Alla andra värden (nr ) är reserverade. B7 FUNC Återrapporter ing funktion Function feed back = 0: Normalt kommando = 1: Kurvskivfunktion genomförs (bit = funktionsnummer och grupp) 1 19

38 1. I/O data och förloppskontroll Statusbyte (position) satsval Bit SV EN Beskrivning B0...B31 Position,... Position,... Återrapportering av positionen: Position i positionsenhet, se bilaga A.1 (32 bitstal, låg byte först) 1 20

39 1. I/O data och förloppskontroll 1.7 Statusmaskin FHPP T7* har normalt högsta prioritet. Frånkopplad Från alla tillstånd T7* S1 Drivsteget tillkopplat S5 Reaktion på störning T1 T8 T11 S2 Drivenheten spärrad T9 S6 Störning T6 T5 T2 S3 Drivenheten aktiverad T10 T4 T3 SA5 Joggning i positiv riktning SA6 Joggning i negativ riktning TA9 TA10 TA11 TA12 SA1 Redo TA7 TA8 SA4 Referenskörning utförs TA2 TA1 SA2 Körkommando aktivt TA5 TA6 TA4 TA3 S4 Drift aktiverad SA3 Mellanstopp Bild 1/2: Tillståndsmaskin 1 21

40 1. I/O data och förloppskontroll Information om status "Drift aktiverad" Transitionen T3 övergår till status S4 som själv innehåller en egen under tillståndsmaskin som betecknar status med "SAx" och transitioner med "TAx", se Bild 1/2. Därför kan också ett ekvivalent kopplingsschema (Bild 1/3) användas, där intern status SAx utelämnas. Frånkopplad Från alla tillstånd T7* S1 Drivsteget tillkopplat S5 S5 Reaktion på störning T6 S2 Drivenheten spärrad T5 S3 Drivenheten aktiverad T4 T1 T2 T3 T9 S6 T8 Störning T10 T11 S4 Bild 1/3: Drift aktiverad Ekvivalent flödesschema för tillståndsmaskin Transitionerna T4, T6 och T7* utförs från varje undertillstånd SAx och har automatiskt en högre prioritet än en godtycklig transition TAx. Reaktion på störningar T7 ("Störning registrerat") har högsta prioritet (och får därför asterisken "*"). T7 utförs sedan från S5+S6 när ett fel med högre prioritet uppstår. Det innebär att ett allvarligt fel kan undantränga ett som är mindre allvarligt. 1 22

41 1. I/O data och förloppskontroll Skapa driftberedskap När driftberedskap ska skapas behövs eventuellt ytterligare ingångssignaler beroende på drivsteg, t.ex. till DIN 4, DIN 5, DIN 13 etc. Detaljerad information finns i beskrivningen till det drivsteg som används. T Interna villkor Användarens åtgärder T1 T2 Drivsteget är tillkopplat. Inget fel har registrerats. Lastspänning finns. Överordnad kontroll vid PLC. "Aktivera drivenheten" = 1 CCON = xxx0.xxx1 T3 "Stopp" = 1 CCON = xxx0.xx11 T4 "Stopp" = 0 CCON = xxx0.xx01 T5 "Aktivera drivenheten" = 0 CCON = xxx0.xxx0 T6 "Aktivera drivenheten" = 0 CCON = xxx0.xxx0 T7* Störning registrerat. T8 T9 T10 Reaktion vid störning finns, drivenheten står stilla. Det finns ingen störning längre. Felet var allvarligt. Det finns ingen störning längre. Felet var inte allvarligt. "Kvittera störningen" = 0 1 CCON = xxx0.pxxx "Kvittera störningen" = 0 1 CCON = xxx0.pxx1 T11 Störningen finns kvar. "Kvittera störningen" = 0 1 CCON = xxx0.pxx1 Förklaring: P = positiv flank, N = negativ flank, x = valfri 1 23

42 1. I/O data och förloppskontroll Positionering Principiellt gäller: transitionerna T4, T6 och T7* har alltid företräde! TA Interna villkor Användarens åtgärder TA1 Referenskörning pågår. Starta körkommando = 0 1 Paus = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.00P1 TA2 Motion Complete = 1 Den aktuella satsen är avslutad. Nästa sats ska inte utföras automatiskt. Status "Paus" är valfri CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxx TA3 Motion Complete = 0 Paus = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN TA4 Paus = 1 Starta körkommando = 0 1 Radera återstående sträcka = 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 00xx.xxP1 TA5 Satsval: En enskild sats har avslutats. Nästa sats ska utföras automatiskt. Direktkommando: Ett nytt körkommando har tagits emot. CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxx1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xx11 TA6 Radera återstående sträcka = 0 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0Pxx.xxxx TA7 Starta referenskörning = 0 1 Paus = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1 TA8 Referenskörning avslutad eller Paus. Endast för Paus: Paus = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN Förklaring: P = positiv flank, N = negativ flank, x = valfri 1 24

43 1. I/O data och förloppskontroll TA Interna villkor Användarens åtgärder TA9 Joggning positiv = 0 1 Paus = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 00x0.Pxx1 TA10 Antingen Joggning positiv = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.Nxx1 eller Paus = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN TA11 Joggning negativ = 0 1 Paus = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxP.0xx1 TA12 Antingen Joggning negativ = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxN.xxx1 eller Paus = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN Förklaring: P = positiv flank, N = negativ flank, x = valfri Vid användning av funktionen kurvskiva finns det ytterligare transitioner, se bilaga B

44 1. I/O data och förloppskontroll FHPP driftsättsberoende speciella egenskaper FHPP driftsätt Satsval Direktkommando Information om särskilda egenskaper Inga begränsningar. TA2: Villkoret att ingen ny sats ska utföras bortfaller. TA5: En ny sats kan startas när som helst Exempel på kontroll och statusbytes På följande sidor finns typiska exempel på kontroll och statusbytes: 0. Säkerställ maskinkontroll 1. Aktivera driftsberedskap satsval 2. Skapa driftsberedskap direktkommando 3. Åtgärdande av störning 4. Referenskörning 5. Positionering satsval 6. Positionering direktkommando Information om tillståndsmaskinen, se avsnitt 1.7. För alla exempel gäller: För drivstegs och regulatoraktivering av CMM... krävs ytterli gare digitala I/O:s, se beskrivningen till aktuellt drivsteg. 1 26

45 1. I/O data och förloppskontroll 0. Säkerställ maskinkontroll Steg/beskrivning Kontrollbytes Statusbytes Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 0.1 Maskinkontroll mjukvara = on CCON x 0 0 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START PAUS Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK PAUS CPOS SPOS : 0 signal; 1: 1 signal; x: ej relevant (valfritt); F: Positiv flank Tab. 1/2: Kontroll och statusbytes "Maskinkontroll aktiverad" Beskrivning till 0. Säkerställ maskinkontroll: 0.1 Maskinkontrollen är aktiverad med mjukvaran (t.ex. Festo Configuration Tool). Vid styrning via fältbussgränssnittet måste först maskinkontrollen aktiveras med mjukvaran. 1 27

46 1. I/O data och förloppskontroll 1. Skapa driftberedskap satsval Steg/beskrivning Kontrollbytes Statusbytes Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 1.1 Grundstatus (Maskinkontroll mjukvara = off) CCON x 0 0 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START PAUS Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK PAUS CPOS SPOS Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 1.2 Spärra maskin kontroll genom mjuk CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x varan Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START PAUS Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK PAUS CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 1.3 Aktivera driv enhet, aktivera drift CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON (satsval) Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START PAUS Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK PAUS CPOS SPOS : 0 signal; 1: 1 signal; x: ej relevant (valfritt); F: Positiv flank Tab. 1/3: Kontroll och statusbytes "Skapa driftberedskap satsval" Beskrivning till 1. Skapa driftberedskap: 1.1 Drivenhetens grundstatus efter tillkoppling av matningsspänningen. } Steg 1.2 eller Spärra maskinkontroll genom mjukvaran. Alternativt kan maskinkontrollen som utförs av mjuk varan spärras med CCON.B5 = 1 (LOCK). } Steg Aktivera drivenheten i satsvalsdrift. } Referenskörning: Exempel 4, Tab. 1/6. Vid driftstörningar efter tillkoppling eller efter aktivering av CCON.B0 (ENABLE): } Åtgärdande av fel: se exempel 3, Tab. 1/

47 1. I/O data och förloppskontroll 2. Skapa driftsberedskap direktkommando Steg/beskrivning Kontrollbytes Statusbytes Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 2.1 Grundstatus (Maskinkontroll mjukvara = off) CCON x 0 0 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START PAUS Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK PAUS CPOS SPOS Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 2.2 Spärra maskin kontroll genom mjuk CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x varan Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START PAUS Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK PAUS CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 2.3 Aktivera driven het, aktivera drift CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON (direktkommando) Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START PAUS Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK PAUS CPOS SPOS : 0 signal; 1: 1 signal; x: ej relevant (valfritt); F: Positiv flank Tab. 1/4: Kontroll och statusbytes "Skapa driftberedskap direktkommando" Beskrivning till 2. Skapa driftberedskap: 2.1 Drivenhetens grundstatus efter tillkoppling av matningsspänningen. } Steg 2.2 eller Spärra maskinkontroll genom mjukvaran. Alternativt kan maskinkontrollen som utförs av mjuk varan spärras med CCON.B5 = 1 (LOCK). } Steg Aktivera drivenhet i direktkommandot. } Referenskörning: Exempel 4, Tab. 1/6. Vid driftstörningar efter tillkoppling eller efter aktivering av CCON.B0 (ENABLE): } Åtgärdande av fel: se exempel 3, Tab. 1/

48 1. I/O data och förloppskontroll 3. Åtgärdande av störning Steg/beskrivning Kontrollbytes Statusbytes Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 3.1 Fel CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START PAUS Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK PAUS CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 3.2 Varning CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START PAUS Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK PAUS CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 3.3 Kvittera störning med CCON.B3 (RESET) CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START PAUS Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK PAUS CPOS x x SPOS x : 0 signal; 1: 1 signal; x: ej relevant (valfritt); F: Positiv flank; N: Negativ flank Tab. 1/5: Kontroll och statusbytes "Åtgärdande av störning" 1 30