DeviceNet för motordrivsteg CMMS/CMMD

Transkript

1 Beskärning: Uppe: 61,5 mm Nere: 61,5 mm Vänster:43,5 mm Höger: 43,5 mm DeviceNet för motordrivsteg CMMS/CMMD Beskrivning DeviceNet CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS Beskrivning sv 1103a [ ]

2

3 Utgåva sv 1103a Beteckning P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV Artikelnr (Festo AG & Co KG., D Esslingen, 2011) Hemsida: E-post: Detta dokument får inte kopieras, delges eller distribueras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller prydnadsmönsteransökningar. Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 3

4 Revisionsförteckning Framställd av: Titel: P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV Filnamn: Var filen är lagrad: Löpnr Beskrivning Ändringsindex Datum 001 Nytt dokument 0708NH Uppdatering 1103a Varumärken DeviceNet är ett registrerat varumärke hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. 4 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

5 INNEHÅLLSFÖRTECKNING 1. Allmänt Avsedd användning Säkerhetsföreskrifter Målgrupp Service Viktig användarinformation Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Datautbyte i DeviceNet Montering och installation Montering Installation Aktivering och konfiguration av DeviceNet Aktivering av DeviceNet Inställning av MAC-ID Inställning av överföringshastighet Tilldelning av I/O-data för CMMD Översikt Översikt över DeviceNet I/O-förbindelse Explicit Messaging Elektroniskt datablad (EDS) Konfiguration i DeviceNet-nätverk Parametrar Device Data Process Data Project Data Jog Mode Direct Mode Position Direct Mode Speed Axis Parameter Referenskörning Controller Parameters Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 5

6 7.10 Electronical identification plate Stand still Error record Recordlist Object Statuslysdiod för modul/nätverk DeviceNet-felkoder Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

7 1. Allmänt 1. Allmänt 1.1 Avsedd användning Denna dokumentation beskriver fältbussanslutningen av motordrivsteget CMMS/CMMD i ett DeviceNet-nätverk. Aktiveringen av DeviceNet och protokollet FHPP för DeviceNet beskrivs. För en mer ingående beskrivning av FHPP-parametrarna, se FHPPdokumentationen. Manualen riktar sig till personer som har erfarenhet av serien med motordrivsteg och DeviceNet-protokollet. Följ säkerhetsanvisningarna i manualen. Fullständig information finns i dokumentationen till det motordrivsteg som används: - Beskrivning P.BE-CMM...-HW-...: - Mekanik - Elektronik - Översikt över funktioner. Information De säkerhetstekniska föreskrifterna som anges i produktmanualen för det aktuella motordrivsteget måste beaktas. 1.2 Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem måste säkerhetsföreskrifterna följas som anges i beskrivningarna samt i bruksanvisningarna för komponenterna som används. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i närheten av anslutna aktuatorer eller drivsystemet. Riskområdet måste märkas med lämpliga avspärrningar eller varningsskyltar. Varning Axlarna kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen kan sticka in händerna i området kring drivenheterna eller kring andra anslutna aktuatorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en kraftkälla. Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 7

8 1. Allmänt Varning Fel i parameterinställningen kan leda till personskador och materiella skador. Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installerats och ställts in korrekt. 1.3 Målgrupp Denna beskrivning vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr- och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av positioneringssystem. 1.4 Service Kontakta närmaste Festo-serviceavdelning eller mejla till följande e-postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com 1.5 Viktig användarinformation Riskkategorier Denna beskrivning innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Informationen markeras med signalord (Varning, Observera osv.) och symboler. Texten visas mot grå bakgrund. Följande riskinformation finns: Varning... betyder att det finns risk för allvarliga personskador eller stora materiella skador om anvisningarna inte följs. Observera... betyder att det finns risk för personskador eller materiella skador om anvisningarna inte följs. Information... betyder att det finns risk för materiella skador om anvisningarna inte följs. 8 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

9 1. Allmänt Dessutom markerar följande symbol de textavsnitt som beskriver arbetsmoment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. Särskild information Följande symboler markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Symboler Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festos produkter. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festos produkter. Textmarkeringar Punkter markerar arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffror markerar arbetsmoment som måste utföras i en angiven ordningsföljd. - Tankstreck markerar allmänna uppräkningar. Information om versionen Den här beskrivningen gäller versionerna enligt Tabell 1.1 Så här hittar du uppgifter om versionsnummer: - Maskinvaruversion och det fasta programmets version i Festo Configuration Tool (FCT) vid aktiv enhetsanslutning under "Enhetsdata" Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 9

10 1. Allmänt Drivsteg Fast program EDS Anmärkning CMMS-ST-... Version eller senare CMMS-AS-... Version eller senare CMMS-ST_2p2 CMMS-AS_2p3 Motordrivsteg Standard för stegmotorer Motordrivsteg Standard för servomotorer CMMD-AS-... Version eller CMMD-AS_2p3 Dubbelmotordrivsteg Standard för servomotorer senare Tabell 1.1 Drivsteg och versioner av fast program För äldre versioner: Använd vid behov. tillhörande äldre version av detta dokument. Information Kontrollera vid nyare versioner av fast program om det finns en nyare version av denna beskrivning: } 10 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

11 2. Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) 2. Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Festo har utvecklat en optimerad dataprofil, som anpassats efter målapplikationerna för hanterings- och positioneringsuppgifter. Den kallas "Festo Handling and Positioning Profile". FHPP möjliggör en enhetlig kontroll och programmering av Festos olika drivsteg via fältbuss. Dessutom får användaren en enhetlig definition av Driftsätt I/O-datastruktur Parameterobjekt Förloppskontroll Fältbusskommunikation Satsval Direktkommando Parameterinställning 1 Position Hastighet Moment 2. n Fri åtkomst till alla parametrar med läs- och skrivbehörighet Tabell 2.1 Princip FHPP 2.1 Datautbyte i DeviceNet DeviceNet har utvecklats av Rockwell Automation och ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) som en öppen fältbusstandard, baserad på CAN-protokoll. DeviceNet hör till de CIP-baserade nätverken. CIP (Common Industrial Protocol) utgör användningsskiktet i DeviceNet och definierar utbytet av: Explicita meddelanden med låg prioritet, t ex för konfiguration eller diagnos I/O-meddelanden, t ex tidskritiska processdata Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 11

12 2. Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Information Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) är en användarorganisation för DeviceNet. Publikationer om DeviceNet/CIP-specifikationer finns på följande webbplatser: ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) CI (ControlNet International ) 12 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

13 3. Montering och installation 3. Montering och installation 3.1 Montering Observera Motordrivsteget ska skiljas från alla strömledande kablar innan en tilläggsmodul monteras. En minuts väntetid gäller för komplett urladdning av kapacitanserna i motordrivsteget efter att matningsspänningen kopplats från. Observera Se till att åtgärder för ESD-skydd vidtas vid handhavande av tilläggsmodulen. Skruva loss frontplattan för modulfack Ext1 på motordrivsteget med en lämplig skruvmejsel. Sätt sedan i tilläggsmodulen på den öppna modulplatsen, så att kortet går i modulplatsens sidostyrningar. Skjut in modulen tills det tar stopp. Skruva fast tilläggsmodulens frontplatta med krysspårsskruven på motordrivstegets hölje. Kontrollera att frontplattan ligger jämnt utmed framsidan, så att frontplattan även har ledande förbindelse med höljet. 3.2 Installation 1 Stift 1: V- 2 Stift 2: CAN_L 3 Stift 3: Drain / Shield 4 Stift 4: CAN_H 5 Stift 5: V+ 6 MNS-lysdiod Bild 3.1 DeviceNet-modul - kontaktkonfiguration För motordrivstegen CMMS/CMMD har DeviceNet-gränssnittet realiserats som en extra tilläggsmodul. I överensstämmelse med DeviceNet-specifikationen är en Open Connector Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 13

14 3. Montering och installation med 5 anslutningar tillgänglig på frontplattan. En tvåfärgad lysdiod visar information om enheten och anger kommunikationsstatus. Det är en kombinerad modul-/nätverksstatus (MSN)-lysdiod. Förutom kontakterna CAN_L och CAN_H för nätverksanslutningen ska 24 V DC anslutas till V+ och V- för att mata CAN-transceivern. Kabelavskärmningen ansluts till kontakten Drain/Shield. För att ansluta DeviceNet-gränssnittet korrekt till nätverket, se den mycket detaljerade handboken för planering och installation ("Planning and Installation Manual") på ODVA:s hemsida: I ovan nämnd handbok återges även nätverkets olika matningstyper mycket detaljerat. För bästa resultat rekommenderas användning av originalkomponenter. 14 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

15 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet 4.1 Aktivering av DeviceNet Den isatta DeviceNet-modulen identifieras automatiskt när motordrivsteget tillkopplas. För aktivering måste CAN-gränssnittet inaktiveras med DIP-omkopplare 11 på motordrivsteget CMMS/CMMD. Varje enhet i nätverket måste tilldelas en unik MAC-ID. MAC-ID ställs in med DIPomkopplarna 1 6 på motordrivsteget. Överföringshastigheten ställs in med DIP-omkopplarna 9 och DIP-omkopplare (MAC-ID) 2 DIP-omkopplare 11 3 Kortplats med CAMC-DN Bild 4.1 DIP-omkopplare DIPomkopplare Betydelse 1 MAC-ID. 2 se exempel Reserverad 8 Bootloader (vid omkopplarläge ON söks efter nytt fast program på SD-kortet) 9 Överföringshastighet Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 15

16 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet DIPomkopplare Betydelse Aktivering av CAN-gränssnittet, måste ställas in på OFF för drift av DeviceNet-kortet 12 Termineringsmotstånd för CAN-gränssnittet Tabell 4.1 Tilldelning av DIP-omkopplarna 4.2 Inställning av MAC-ID DIP-omkopplare 1 har biten med lägst signifikans. I följande exempel har MAC-ID 60= ställts in. DIP-omkopplare ON/OFF 1 OFF 2 OFF 3 ON 4 ON 5 ON 6 ON Tabell 4.2 Exempel MAC-ID Information Om en MAC-ID som är större än 63 ställs in med DIP-omkopplarna ställs MAC-ID 63 automatiskt in. 4.3 Inställning av överföringshastighet Överföringshastigheten ställs in med DIP-omkopplarna 9 och 10. DIP-omkopplare 9 har biten med lägst signifikans. Möjlig överföringshastighet beror på vilken kabel som används, kabellängd och det överordnade styrsystemets funktioner. Om DeviceNet fortfarande är aktivt kan vald överföringshastighet avvika från faktisk överföringshastighet. Därför indikeras faktisk överföringshastighet i idrifttagningsverktyget. DIP-omkopplare DIP-omkopplare 9 = 0 DIP-omkopplare 10 = 0 DIP-omkopplare 9 = 1 DIP-omkopplare 10 = 0 Överföringshastighet 125 kbit 250 kbit 16 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

17 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet DIP-omkopplare DIP-omkopplare 9 = 0 DIP-omkopplare 10 = 1 Överföringshastighet 500 kbit DIP-omkopplare 9 = 1 DIP-omkopplare 10 = kbit Tabell 4.3 Tilldelning DIP-omkopplare 9 och 10 När MAC-ID och överföringshastighet ställts in kan DeviceNet-kommunikationen aktiveras. Tänk på att de ovan nämnda parametrarna endast kan ändras när protokollet är deaktiverat. Alla parametrar blir giltiga först när DeviceNet-kommunikationen deaktiveras och sedan aktiveras igen. Observera att aktiveringen av DeviceNet-kommunikationen endast blir tillgänglig efter att parameteruppsättningen sparats och en återställning genomförts. 4.4 Tilldelning av I/O-data för CMMD Styrning via FHPP för axel 1 och axel 2 sker för CMMD alltid via ett gemensamt fältbussgränssnitt. När ett gränssnitt aktiveras, gäller detta gränssnitt alltid för båda axlarna. Varje axel har då egna I/O data. Tilldelning av I/O-data via fältbussen är beroende av det styrgränssnitt som används: DeviceNet: Båda axlarna har en gemensam bussadress, som ställs in via DIP-omkopplarna. I/O-data för de två axlarna överförs i ett gemensamt telegram med fördubblad längd. Exempel (med FPC): Byte : Styr /statusbytes axel 1 Byte : FPC axel 1 Byte : Styr /statusbytes axel 2 Byte : FPC axel 2 Information För DeviceNet läses I/O-data för axel 2 av axel 1, vidarebefordras till axel 2 och utvärderas där. Svaret skickas inte tillbaka till axel 1 förrän med nästa interna kommunikationsuppgift (var 1,6:e ms). Först då kan svaret skickas tillbaka via fältbussen. Detta innebär att bearbetningstiden för fältbussprotokollet är dubbelt så lång som för CMMS. Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 17

18 5. Översikt 5. Översikt 5.1 Översikt över DeviceNet DeviceNet är ett maskinorienterat nätverk som används för anslutningar mellan enkel industriell utrustning (givare, ställdon) och överordnad utrustning (reglerutrustning). DeviceNet grundas på CIP-protokollet (Common Industrial Protocol) och delar alla gemensamma aspekter av CIP med adaptioner för att anpassa meddelandens framestorlek till DeviceNet:s framestorlek. Bild 5.1 visar ett exempel på ett typiskt DeviceNet-nätverk. Bild 5.1 DeviceNet-nätverk DeviceNet erbjuder: En prisvärd lösning för nätverk på modulnivå Åtkomst till information i moduler på låg nivå Möjligheter för master/slav och peer-to-peer DeviceNet har huvudsakligen två målsättningar: Transport av styrsystemsorienterad information som står i förbindelse med moduler på låg nivå (I/O-förbindelse). Transport av ytterligare information som indirekt står i förbindelse med det reglerade systemet, t ex konfigurationsparametrar (Explicit Messaging Connection). 5.2 I/O-förbindelse DeviceNet definierar ett antal olika typer av I/O-förbindelser. För närvarande stöds endast Poll Command / Response Message med 16 byte indata och 16 byte utdata. Det innebär att mastern periodiskt skickar 16 byta data till slaven och slaven likaså svarar med 16 byte. 18 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

19 5. Översikt Betydelsen av data bestäms genom applikationsprotokollet FHPP. Detaljerad information finns i FHPP-handboken. 5.3 Explicit Messaging Explicit-Messaging-protokollet används för att transportera konfigurationsdata och konfigurera ett system. Explicit Messaging används även för att skapa en I/O-förbindelse. Explicit-Messaging-förbindelser är alltid point-to-point-förbindelser. En ändpunkt skickar en förfrågan och den andra ändpunkten skickar ett svar. Det kan vara ett bekräftelsemeddelande eller ett felmeddelande. Genom Explicit Messaging möjliggörs olika tjänster. Till de vanligaste tjänsterna hör: Öppna Explicit-Messaging-förbindelse, Stänga Explicit-Messaging-förbindelse, Get Single Attribute (läsa parameter), Set Single Attribute (spara parameter). 5.4 Elektroniskt datablad (EDS) För en snabb och enkel idrifttagning finns funktionerna för DeviceNet-gränssnittet i motordrivsteget beskrivna i en EDS-fil. Genom att använda ett anpassat konfigurationsverktyg är det möjligt att konfigurera en enhet inom ett nätverk. EDS för DeviceNet finns bara på CDn som följer med produkten. Den senaste versionen kan även hämtas från vår webbplats ( Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 19

20 6. Konfiguration i DeviceNet-nätverk 6. Konfiguration i DeviceNet-nätverk Hur du konfigurerar ditt nätverk beror på vilket konfigurationsprogram som används. Följ anvisningarna från tillverkaren av styrsystemet för att registrera motordrivstegets EDS-fil. 20 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

21 7. Parametrar 7. Parametrar Detta kapitel beskriver den implementerade DeviceNet-objektmodellen, d v s hur man får tillgång till FHPP-parametrarna via DeviceNet. I FHPP-handboken beskrivs motsvarande parametrar. Följande datatyper används enligt DeviceNet-specifikationen: Typ Signerad Osignerad 8 bitar SINT USINT 16 bitar INT UINT 32 bitar DINT UDINT Tabell 7.1 Datatyper 7.1 Device Data Detta objekt ger information för identifiering av en modul. Object Class ID: 100 Number of Instances: 1 Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Version Manufacturer hardware version 1 100,1 UINT Version av fast program 2 101,1 UINT Version FHPP 3 102,1 UINT Identifikation Project identifier 7 113,1 UDINT I/O Control + FCT Control ,1 USINT Dataminnesstyrning (CMMS-AS/CMMD- AS) Data Memory Control: Load default ,1 USINT Data Memory Control: Save ,2 USINT Data Memory Control: SW-Reset ,3 USINT Tabell 7.2 Device Data 7.2 Process Data Detta objekt anger krav och ärvärden för position, hastighet och vridmoment. Dessutom kan digitala in- och utgångar kontrolleras. Object Class ID: 103 Number of Instances: 1 Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Position Position: Actual value 1 300,1 DINT Position: Setpoint 2 300,2 DINT Position: Actual deviation 3 300,3 DINT Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 21

22 7. Parametrar Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Vridmoment Torque: Actual value 4 301,1 DINT Torque: Setpoint 5 301,2 DINT Torque: Actual deviation 6 301,3 DINT Dig. Inputs: DIN ,1 USINT Dig. Inputs: DIN ,2 USINT Dig. Outputs: DOUT ,1 USINT Datapostkontroll Demand record number ,1 USINT Actual record number ,2 USINT Record status byte ,3 USINT Digitala in- /utgångar Underhållsparameter Hastighet Operating hour meter ,3 UDINT Velocity: Actual value ,1 DINT Velocity: Demand value ,2 DINT Velocity: Actual deviation ,3 DINT Meddelande om återstående sträcka Remaining distance for message ,1 UDINT Tabell 7.3 Process Data 7.3 Project Data Detta objekt ger projektinformation, dvs. gemensamma parametrar för en maskins alla moduler. Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Allmänna projektdata Project zero point 1 500,1 DINT Negative position limit 2 501,1 DINT Positive position limit 3 501,2 DINT Max. speed 4 502,1 UDINT Max. acceleration 5 503,1 UDINT Max. jerkfree filter time 7 505,1 UDINT Inlärning Teach target ,1 USINT Tabell 7.4 Project Data 22 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

23 7. Parametrar 7.4 Jog Mode Detta objektet ger projektinformation för joggdrift. Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Joggdrift Jog mode: Speed slow (phase 1) ,1 DINT Jog mode: Speed fast (phase 2) ,1 DINT Jog mode: Acceleration ,1 UDINT Jog mode: Deceleration ,1 UDINT Jog mode: Time for phase ,1 UDINT Tabell 7.5 Jog Data 7.5 Direct Mode Position Detta objekt ger projektinformation om direktdrift för positionsreglering. Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Direct mode position Direct mode pos.: Base speed ,1 DINT Direct mode pos.: Acceleration ,1 UDINT Tabell 7.6 Direct Mode Position Direct mode pos.: Deceleration ,1 UDINT Direct mode pos.: Jerkfree filtertime ,1 UDINT 7.6 Direct Mode Speed Detta objekt ger projektinformation om direktdrift för varvtalsreglering. Object Class ID: 105 Number of Instances: 1 Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Direct mode speed Direct mode speed: Base ramp ,1 UDINT Tabell 7.7 Direct Mode Speed Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 23

24 7. Parametrar 7.7 Axis Parameter Detta objekt ger axelinformation, dvs. parametrar för en maskins enskilda modul. Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Mekanik Position factor: Numerator ,1 UDINT Position factor: Divisor ,2 UDINT Velocity encoder factor: Numerator ,1 UDINT Velocity encoder factor: Divisor ,2 UDINT Acceleration factor: Numerator ,1 UDINT Acceleration factor: Divisor ,2 UDINT Gear ratio: Motor revolutions ,1 UDINT Gear ratio: Shaft revolutions ,2 UDINT Feed constant: Feed ,1 UDINT Feed constant: Shaft revolutions ,2 UDINT Polarity ,1 USINT Encoder resolution: Increments ,1 UDINT Encoder resolution: Motor revolutions ,2 UDINT Axis Parameter X2A gear numerator ,2 DINT Axis Parameter: X2A gear divisor ,3 DINT Tabell 7.8 Axis parameter object 7.8 Referenskörning Detta objekt ger projektinformation för referenskörning. Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Referenskörning Offset axis zero point ,1 DINT Homing method ,1 SINT Homing: Speed (Search for switch) ,1 UDINT Homing: Speed (Search for zero) ,2 UDINT Homing: Acceleration ,1 UDINT Homing required ,1 USINT Tabell 7.9 Referenskörning 24 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

25 7. Parametrar 7.9 Controller Parameters Detta objekt ger projektinformation för motordrivsteget. Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Reglerparametrar Halt option code ,1 UINT Position window ,1 UDINT Position window time ,1 UINT Gain position controller ,18 UINT Gain speed controller ,19 UINT Time speed controller ,20 UINT Gain current controller ,21 UINT Time current controller ,22 UINT Save position ,32 UINT Motordata Festo serial number + motor's serial number ,1 UDINT I²t time motor ,3 UINT Drivenhetsdata Power stage temperature ,1 UDINT Nominal motor current ,3 UDINT Controller serial number ,7 UDINT Current limit ,4 UDINT Tabell 7.10 Controller parameter 7.10 Electronical identification plate Detta objekt ger projektinformation för den elektroniska märkskylten. Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Motordata Torque constant ,1 UDINT Motor rated current ,1 UINT Motor rated torque ,1 UDINT Max. current ,1 UINT Tabell 7.11 Electronical identification plate Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 25

26 7. Parametrar 7.11 Stand still Detta objekt ger projektinformation för stilleståndsövervakning. Object Class ID: 107 Number of Instances: 1 Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Stilleståndsövervakning Position demand value ,1 DINT Position actual value ,1 DINT Standstill Position Window ,1 UDINT Standstill Timeout ,1 UINT Tabell 7.12 Electronical identification plate 7.12 Error record Detta objekt ger information om fel. Alla PNU:er märkta med "..,x har subindex 1 4. Object Class ID: 101 Number of Instances: N Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Felnummer Error number 2 201,x UINT Tabell 7.13 Error record 7.13 Recordlist Object Detta objekt återger listan över dataposter. Dataposter kan utföras automatiskt och förbindas med varandra. Alla PNU:er märkta med "..,x har subindex Object Class ID: 104 Number of Instances: N Tilldelning Namn Attribut FHPP-PNU Typ Postdata Record Control Byte ,x USINT Record Control Byte ,x USINT Setpoint 4 404,x DINT Preselection value 5 405,x DINT Velocity 6 406,x UDINT Acceleration 7 407,x UDINT Deceleration 8 408,x UDINT Jerkfree filtertime ,x UDINT Following Position ,x USINT Tabell 7.14 Recordlist Object 26 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

27 8. Statuslysdiod för modul/nätverk 8. Statuslysdiod för modul/nätverk Den kombinerade statuslysdioden för modul och nätverk ger begränsad information om modul och kommunikationsstatus. Lysdioden är Status Anger: Släckt Modulen är inte online Modulen har ännu inte avslutat initieringen eller har ingen nätspänning. Blinkar grönt Driftsklar och online, inte ansluten eller online och kräver idrifttagning Modulen arbetar i ett normalt tillstånd och är online utan etablerad förbindelse. Grön Driftsklar och online, ansluten Modulen arbetar i ett normalt tillstånd och är online med etablerade förbindelser. Blinkar rött-grönt Blinkar rött Röd Kommunikationen misslyckades och fick ett Identify Comm Fault Request Obetydligt fel eller avbruten förbindelse (time-out) Allvarligt fel eller allvarligt förbindelsefel Modulen har ett fastställt ett fel vid nätåtkomst och är i läget 'Communication Faulted'. Modulen har därefter erhållit och accepterat ett 'Identify Communication Faulted Request'. Normal funktion under idrifttagning. Fel som kan åtgärdas och/eller minst en I/Oförbindelse är i läget time-out. Modulen har ett fel som inte kan åtgärdas. Modulen har fastställt ett fel som gör det omöjligt att kommunicera i nätverket (t ex läget Bus-Off, dubbel MAC-ID). Tabell 8.1 Statuslysdiod Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 27

28 9. DeviceNet-felkoder 9. DeviceNet-felkoder Följande fel kan inträffa vid användning av DeviceNet-modulen: Kod Namn Beskrivning Åtgärd 64-1 DeviceNet: Bus power lost 64-2 DeviceNet: RX queue overrun 64-3 DeviceNet: TX queue overrun 64-4 DeviceNet: IO send error 64-5 DeviceNet: Bus Off 64-6 DeviceNet: CAN controller overrun 65-0 DeviceNet active, but no module 65-1 DeviceNet: Timeout I/0 connection DeviceNet-modulen matas inte med 24 VDC. För många meddelanden erhållna inom kort tid. Det finns inte tillräckligt med ledigt utrymme på CAN-bussen för att skicka meddelanden. Fel när I/O-data skickas CAN-regulatorn är BUS OFF CAN-regulatorn är överfull. DeviceNet-kommunikationen är aktiverad i motordrivstegets parameteruppsättning, men det finns ingen modul tillgänglig. Avbrott av en I/O-förbindelse Utöver motordrivsteget måste DeviceNet-modulen anslutas till 24 VDC. Sänk Scanrate. Höj överföringshastigheten, sänk antalet noder eller sänk Scanrate. Kontrollera att nätverket är korrekt anslutet och inte har några fel. Kontrollera att nätverket är korrekt anslutet och inte har några fel. Höj överföringshastigheten, sänk antalet noder eller sänk Scanrate. Deaktivera DeviceNetkommunikationen eller anslut en modul. Inom väntad tid har inget I/Omeddelande tagits emot. Tabell 9.1 Felkoder - DeviceNet Nedanstående fel gäller för FHPP, men kan även inträffa vid användning av DeviceNetmodulen. Detaljerad information finns i FHPP-dokumentationen. Kod Namn Beskrivning Åtgärd 70-2 FHPP: Factor Group invalid 70-3 FHPP: Operation mode change failure Tabell 9.2 Felkoder FHPP Beräkning av faktorgruppen leder till ogiltiga interna värden. Byte från det aktuella till det önskade driftsläget är inte tillåtet. Kontrollera faktorgruppen. Kontrollera din applikation. Eventuellt är inte alla byten tillåtna. 28 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a

29 9. DeviceNet-felkoder Felmeddelanden kan kvitteras genom: - Parametreringsytorna - Via fältbussen (FHPP kontrollord CCON) - En fallande flank på DIN5 (aktivering av regulatorn). Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-SV sv 1103a 29