Motordrivsteg SFC DC. Beskrivning. Motordrivsteg med fältbussgränssnitt PROFIBUS. Typ SFC DC VC... PB. Beskrivning sv 0805b [ ]

Transkript

1 Motordrivsteg SFC DC Beskrivning Motordrivsteg med fältbussgränssnitt PROFIBUS Typ SFC DC VC... PB Beskrivning sv 0805b [ ]

2

3 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Original de Utgåva sv 0805b Beteckning P.BE SFC DC PB SV Artikelnr (Festo AG & Co. KG, D73726 Esslingen, 2008) Hemsida: E post: service_international@festo.com Detta dokument får inte kopieras, delges eller distribueras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträ delse beivras. Alla rättigheter förbehålles vid registrering av patent, bruksmönster eller prydnadsmönster. I

4 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar PROFIBUS, PROFIBUS DP SIMATIC TORX är registrerade varumärken som tillhör Profibus Internatio nal (P.I.) är ett registrerat varumärke som tillhör Siemens AG är ett registrerat varumärke som tillhör CAMCAR TEXTRON INC., Rockford, Ill., USA II

5 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Innehållsförteckning Ändamålsenlig användning Säkerhetsföreskrifter Målgrupp Service Leverans Viktig användarinformation Information om motordrivsteget SFC DC Information om versionen Produktspecifika begrepp och förkortningar PROFIBUS specifika begrepp och förkortningar IX X XI XI XI XII XIV XV XVI XVIII 1. Systemöversikt Positionering med elektriska drivenheter Komponenter Styr och reglerfunktioner Driftsäkerhet Uppbyggnad för SFC DC Måttreferenssystem Baspunkter och arbetsområde Tecken och riktningar Referenskörning Fältbusskommunikation Datautbyte i PROFIBUS Festos profil för hantering och positionering (FHPP) Montering Allmän information Drivstegets dimensioner Montering av drivsteg Anvisningar för montering av elektriska axlar III

6 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 3. Installation Installationsöversikt Spänningsförsörjning Jordning Motoranslutning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensgivare Styrsystem Anslutning av fältbussen Fältbusskabel Fältbussens baudhastighet och längd Anslutning med fältbusskontakter från Festo Anslutning med andra D subkontakter Bussterminering med termineringsmotstånd Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Menysystemet Öppna huvudmenyn och välja menykommando Maskinkontroll (menykommando [HMI control] ) Meny [Diagnostic] Meny [Positioning] Genomföra referenskörning (menyn [Positioning] [Homing] ) Utföra positionssats (menyn [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab] ) Meny [Settings] Välja axel (menyn [Settings] [Axis type] ) Axelparametrar (menyn [Settings] [Axis parameter] ) Referenskörningsparametrar (menyn [Settings] [Homing paramet.] ) Positionssatstabell (menyn [Settings] [Position set] ) Lösenord (menyn [Settings] [Password edtit] ) PROFIBUS adress (menyn [Settings] [PB parameter] ) IV

7 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 5. Idrifttagning Förberedelser för idrifttagning Kontrollera nätanslutningen Kontrollera drivenheten Allmänna anvisningar för idrifttagning Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Inställning av axeltyp Inställning av parametrar för referenskörning Starta referenskörning Lära in axelnollpunkt och programändlägen Positionering med positionssatser Lär in positionssatser Provkörning Inställning av stationsnummer (PROFIBUS adress) Idrifttagning med Festo Configuration Tool Installation och start av Festo Configuration Tool Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool Översikt över idrifttagning på PROFIBUS Konfiguration Installera konfigurationsfil (GSD fil) och symbolfiler I/O konfiguration Konfiguration med STEP Startup parameterinställning Funktionsövervakning Styrkommandon Festos profil för handhavande och positionering (FHPP) Driftslägen som stöds Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP standard) Beskrivning av I/O data (satsselektion) Beskrivning av I/O data (direktkommando) Beskrivning av kontrollbytes CCON, CPOS, CDIR Beskrivning av statusbytes SCON, SPOS, SDIR (RSB) Exempel till I/O data V

8 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 5.7 Förloppsstyrning enligt FHPP standard Referenskörning Joggdrift Inlärning via fältbuss Satsselektion (positioneringsläge) Direktkommando (positioneringsläge, kraftläge) Stilleståndsövervakning Statusmaskin FHPP Upprätta driftberedskap Positionering Driftanvisningar Diagnoser och felindikeringar Diagnosmöjligheter LED statusindikeringar Felmeddelanden Översikt Beskrivning av fel och varningar Diagnosminne Diagnos via PROFIBUS DP DP diagnosens uppbyggnad Diagnos via parameterkanal A. Teknisk bilaga A 1 A.1 Tekniska data A 3 A.2 Tillbehör A 5 A.3 Omräkning av måttenheter A 7 VI

9 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar B. Parametrering med FHPP FPC B 1 B.1 Festo Parameterkanal (FPC) B 3 B.1.1 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP FPC) B 3 B.1.2 Kommandoidentifiering, svarsidentifiering och felnummer B 5 B.1.3 Regler för bearbetning av kommandosvar B 8 B.2 Referensparametrar enligt FHPP B 12 B.2.1 Parametergrupper B 12 B.2.2 Objektöversikt (Parameternummer PNU) B 13 B.2.3 Visning av parameterinmatningar B 17 B.2.4 Enhetsdata Standard Parameter B 18 B.2.5 Enhetsdata Utökade Parametrar B 19 B.2.6 Diagnos B 22 B.2.7 Processdata B 25 B.2.8 Satslista B 26 B.2.9 Projektdata allmänt B 31 B.2.10 Projektdata kraftläge B 33 B.2.11 Projektdata inlärning B 34 B.2.12 Projektdata joggdrift B 34 B.2.13 Projektdata direktkommando (positioneringsläge) B 36 B.2.14 Projektdata direktkommando (kraftläge) B 37 B.2.15 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 mekanik B 38 B.2.16 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 referenskörning B 43 B.2.17 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 regulator B 45 B.2.18 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 elektron. Märkskylt... B 51 B.2.19 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 stilleståndsövervakning B 53 VII

10 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar C. Referens kommandotolk (CI, Command Interpreter) C 1 C.1 Dataöverföring C 3 C.1.1 Tillvägagångssätt C 3 C.1.2 CI kommandonas uppbyggnad C 5 C.1.3 Kontroll av data C 9 C.2 CI objekt C 11 C.2.1 Objektöversikt (index, subindex) C 11 C.2.2 Visning av parameterinmatningar C 16 C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh) C 17 C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C 18 C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) C 22 D. Index D 1 VIII

11 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Ändamålsenlig användning Motordrivsteget (Single Field Controller, manöverdon för kontroll av enskilda axlar) av typen SFC DC... PB fungerar som positioneringssystem och lägesregulator för den elektriska minisliden av typen SLTE eller elektriska gripdon med aktivering via fältbussen PROFIBUS. De säkerhetstekniska anvisningarna och användningsföre skrifterna för de aktuella komponenterna och modulerna måste följas. Följ även säkerhetsanvisningarna i brukanvis ningarna för de komponenter som används. SFC DC och de moduler och kablar som ansluts ska användas enligt följande: enligt gällande bestämmelser endast inom industrin i originalskick utan egna förändringar. Endast de ombygg nader och förändringar som beskrivs i produktdokumen tationen är godkända. i tekniskt felfritt skick. Vid anslutning av vanliga extrakomponenter, som t.ex. givare och aktuatorer, ska de angivna gränsvärdena för tryck, tem peraturer, elektriska data, moment etc. följas. Beakta de normer som anges i respektive kapitel samt gäl lande arbetarskyddsföreskrifter och nationella bestämmelser. IX

12 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem måste säkerhetsföreskrifterna följas som anges i den här be skrivningen samt i bruksanvisningarna för de övriga kompo nenterna som används. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i när heten av anslutna aktuatorer resp. axelsystemet. Riskområ det måste märkas med lämpliga avspärrningar eller varnings skyltar. Varning Elektriska axlar kan förflyttas med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen kan sträcka in händerna i området kring axlarna eller kring andra anslutna aktuatorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslu tet till en energikälla. Vid användning i säkerhetstillämpningar krävs ytterliga skyddsåtgärder. Följ EG:s maskindirektiv. Om inga ytterli gare åtgärder vidtas motsvarande de minimikrav som an ges i lagstiftningen, så är produkten inte lämplig som sä kerhetsrelaterad del i styrsystem. Varning Fel i parametreringen kan leda till personskador och mate riella skador. Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installe rats och parametrerats korrekt. X

13 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Målgrupp Denna manual vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr och automatiseringsteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av positionerings system. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning eller skriv till föl jande e postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com Leverans I leveransen av motordrivsteget SFC DC ingår: Motordrivsteg, med manöverpanel som tillval Användarpaket på cd rom: Manual (beskrivningar) Festo Configuration Tool med Plugin programmet SFC DC Följande tillbehör ingår (se bilaga A.2): Anslutningskabel och fältbusskontakt Fästelement Manual i pappersformat. XI

14 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Viktig användarinformation Riskkategorier Denna beskrivning innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Informatio nen markeras med signalord (Varning, Observera etc.) och piktogram. Dessutom står den i en skuggad ruta. Följande riskinformation finns: Varning... betyder att det finns risk för svåra person eller mate rialskador om anvisningarna inte följs. Observera... betyder att det finns risk för person eller material skador om anvisningarna inte följs. Information... betyder att det finns risk för materialskador om anvis ningarna inte följs. Dessutom markerar följande piktogram de textavsnitt som beskriver moment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. XII

15 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Särskild information Följande piktogram markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informa tionskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festo produkten. Miljö: Information om miljöskonande användning av Festo produkter. Textmarkeringar Punkterna markerar moment som kan genomföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffrorna markerar moment som måste genomföras i angi ven ordningsföljd. Tankstrecken markerar allmänna uppräkningar. XIII

16 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Information om motordrivsteget SFC DC Denna manual innehåller information om funktionssätt, montering, installation, idrifttagning och diagnos av elektriska linjärenheter med motordrivsteg SFC DC... PB med fältbussgränssnitt PROFIBUS. Information om komponenter, t.ex. minisliden, gripdonen eller referensgivaren, finns i bruksanvisningen som medföljer respektive produkt. Typ Benämning Innehåll Användarpaket med snabbhandledning och Beskrivningar FCT med PlugIn SFC DC på cd rom Beskrivning Hjälpsystem för program varan Bruksanvisningar Ytterligare beskrivningar Manual till S7 modul P.BE SFC DC UDOK Motordrivsteg SFC DC med PROFIBUS gränssnitt P.BE SFC DC PB... Festo Configuration Tool hjälp (finns i FCT programvaran) Minislid Typ SLTE... Gripdon Typ HGPLE.../HGPPE... Motordrivsteg SFC DC med andra gränssnitt P.BE SFC DC IO..., P.BE SFC DC CO..., P.BE SFC DC DN... S7 modul för SFC DC P.BE SFC DC PB S7... Snabbhandledning: Viktig information om idrifttagning och översiktsinformation. Beskrivningar: Innehåll enligt nedanstående beskrivning. FCT med PlugIn SFC DC: Festo Configuration Tool med anpassad PlugIn SFC DC Installation, idrifttagning och diagnos av elektriska axlar med motordrivsteget SFC DC med kommunikation via PROFIBUS. Funktionsbeskrivningar till konfigurations programmet Festo Configuration Tool. Montering och idrifttagning av den elektriska drivenheten resp. gripdonet. Installation, idrifttagning och diagnos av linjärenheter med motordrivsteget SFC DC med kommunikation via I/O gränssnitt resp. via motsvarande fältbuss. Användning av S7 modulen för motordriv steget SFC DC med PROFIBUS gränssnitt. Tab.0/1: Dokumentation till SFC DC XIV

17 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Information om versionen Hårdvaruversionen ger information om mekanik och elektro nikversionerna i SFC DC. Firmwareversionen ger information om operativsystemversio nen i SFC DC. Så här hittar du uppgifter om versionsnummer: Hårdvaruversion och firmwareversion anges i Festo Configuration Tool under "Enhetsinformation" när enheten är ansluten till SFC DC Firmwareversion anges på manöverpanelen under [Diagnostic] [SW Information] Firmware version, version fr.o.m. Vilka nya funktioner finns det? Vilken FCT plugin ska användas? V2.00 Motordrivsteg med PROFIBUS gränssnitt typ SFC DC... PB kan hantera 1) elektriska minislid, t.ex. SLTE 10.../SLTE elektriskt gripdon, t.ex. HGPLE 25 40/HGPPE 12 5 Kraftkontrollstöd för gripdon med extra parametrar. Ändrade objekt: 2040h, 2041h (tidigare 6067h, 6068h). Firmware nedladdning via FCT. V1.10 Motordrivsteg med PROFIBUS gränssnitt typ SFC DC... PB kan hantera elektrisk minislid, t.ex. SLTE / SLTE fr.o.m. SFC DC V2.3.0 fr.o.m. SFC DC V ) Stöd för ytterligare drivenheter är under utveckling. De drivenheter som stöds för närvarande framgår av [Axis type] på manöverpanelen (se avsnitt 4.5, Tab.4/14) resp. FCT PlugIn (inställnin gar för "axeltyp" och "dimension"). Tab.0/2: Firmware versioner XV

18 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Produktspecifika begrepp och förkortningar Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i den här beskrivningen. Fältbusspecifika förkortningar, se Tab.0/4 nedan. Begrepp/förkortning 0 signal 1 signal Axel Axelnollpunkt (AZ) Drivenhet Driftläge Drivsteg EMC Encoder Festo Configuration Tool (FCT) Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Innebörd 0 V ligger på in eller utgången (positiv logik, motsvarar LOW). 24 V ligger på in eller utgången (positiv logik, motsvarar HIGH). Mekanisk komponent i en drivenhet som överför drivkraften för rörel sen. En axel möjliggör montering och styrning av arbetslasten och montering av en referensgivare. Måttreferenspunkt för projektnollpunkten och programändlägena. Baspunkt för axelnollpunkten är referenspunkten. Komplett aktuator bestående av motor, encoder och axel, med tillvalsväxel, ev. med drivsteg. Den elektriska minisliden SLTE eller gripdonet HGPLE/HGPPE är integrerade enheter som består av motor, encoder, växel och axel. Typ av styrsystem eller internt driftläge för drivsteget. Typ av styrsystem: satsselektion, direktdrift Regulatorns driftläge: Position Profile Mode, Profile Torque Mode, Homing Mode, Demo Mode,... Innehåller effektelektronik + regulator + positioneringssystem, analyserar givarsignaler, beräknar rörelser och krafter och upprätthåller spänningsförsörjning till motorn via effektelektroniken. Elektromagnetisk kompatibilitet. Magnetisk impulsgivare (inkrementalgivare). Elektriska signaler gene reras och skickas till drivsteget, som beräknar positionen och hastig heten utifrån de mottagna signalerna. Programvara med enhetlig projekt och datahantering för alla enhets typer som stöds. Respektive enhets karakteristiska egenskaper stöds av plugin program med nödvändiga beskrivningar och dialogrutor. Enhetlig fältbussdataprofil för positioneringssystem från Festo. XVI

19 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning Festo Parameter Channel (FPC) FHPP Standard HGPLE, HGPPE HMI I O I/O Joggdrift Kraftläge (Profile Torque Mode) Lastspänning, logikspänning MMI PLC Positioneringsläge (Profile Position mode) Positionssats Programändläge Innebörd FHPP specifik PKW modell (se "PROFIBUS specifika begrepp och förkortningar", Tab.0/4). Definierar förloppsstyrning enligt "Festo Handling and Positioning Profil" (I/O Messaging 8 byte I/O) Typbeteckning, elektriskt gripdon. Human Machine Interface (människa/maskin gränssnitt), vid SFC DC manöverpanel med LCD display. Ingång. Utgång. In och/eller utgång. Manuell körning i positiv eller negativ riktning (gäller endast fältbuss varianter för SFC DC via fältbussen resp. endast med FCT eller manö verpanelen). Driftläge för att utföra ett direkt kommando med kraftkontroll (open loop transmission control) genom att reglera motorströmmen. Lastspänningen försörjer drivstegets effektelektronik och därmed motorn. Logikspänningen försörjer drivstegets utvärderings och styrlogik. Människa/maskin gränssnitt, se "HMI". Styrsystem med programmerbart minne; kort: styrsystem (även IPC: industri pc med PLC program). Driftläge för att utföra en positionssats eller ett direkt positionerings kommando. Körkommandot som är definierat i positionssatstabellen består av målposition, positioneringsläge, rörelsehastighet och acceleration. Programmerbar slagbegränsning (referenspunkt = axelnollpunkt) Programändläge, pos. (övre): max. gränsposition i positiv riktning (från motorn/mot gripdonet); får inte överskridas vid positioneringar. Programändläge, neg. (undre): min. gränsposition i negativ riktning (mot motorn/från gripdonet); får inte underskridas vid positioneringar. XVII

20 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning Projektnollpunkt (PZ) Referensgivare Referenskörning Referenskörning (Homing mode) Referenskörningsmetod SLTE... Teach läge (Teach mode) Innebörd Måttbaspunkt för alla positioner i positioneringskommando (Project Zero point). Projektnollpunkten utgör basen för alla absoluta positi onsangivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt kontroll via kontroll resp. diagnosgränssnitt). Baspunkt för projektnollpunkten är axelnollpunkten. Extern givare som fastställer referenspunkten och ansluts direkt till drivsteget. Definition av axelns måttreferenssystem Positionering som fastställer referenspunkten och därmed basen för axelns måttreferenssystem. Metod för att fastställa referenspositionen: mot fast anslag (överströms /hastighetsanalys) eller med referensgivare. Typbeteckning, elektrisk minislid. Driftläge för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid generering av positionssatser. Tab.0/3: Begrepp och förkortningar för SFC DC PROFIBUS specifika begrepp och förkortningar Begrepp/förkortning 0x1234 eller 1234h AK Användardata BCD Bussegment Innebörd Hexadecimala tal är markerade med "0x" framför eller med "h" bakom. Se under svarsidentifiering/kommandoidentifiering Telegramdata utan protokollramdata. Längden på användardatan fastställs vid konfigurationen av fältbussdeltagaren. Binärkodat decimaltal (binary coded decimal) Bussledning mellan två termineringsmotstånd. Ett bussegment innehåller maximalt 32 deltagare. Ett PROFIBUS system består av minst ett bussegment med minst 2 deltagare. Ytterligare bussegment kan anslutas med hjälp av repeaters. XVIII

21 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning GSD fil Kommandoidentifiering (AK) Kommandotelegram Konsistens LSB MSB Oktett Parameteridentifiering (PKE) Parameterkanal (PKW) Parameternummer (PNU) PKE PKW PNU PROFIBUS PROFIBUS adress Repeater Subindex (IND) Innebörd Datafil där alla specifika egenskaper för slaven finns (t.ex. antal in /utgångar, antal diagnosbyte etc.). Beståndsdel i kommandotelegrammets parameterkanal som anger kommandotypen för en parameterbearbetning. Telegram som skickas av mastern i riktning mot slaven (masterns kommando) Ett dataområde som är definierat som konsistent överförs samman hängande, d.v.s. i en busscykel. Least Significant Bit (minst signifikant bit) Most Significant Bit (mest signifikant bit) Byte (8 bit); bastyp vid PROFIBUS telegram Beståndsdel i parameterkanalen (PKW) som innehåller kom mando /svarsidentifiering (AK) och parameternummer (PNU). Telegramdel som har till uppgift att överföra parametrar (PKW står för parameteridentiferingsvärde). Se även "Festo Parameter Channel (FPC)" under "Produktspecifika förkortningar" (Tab.0/3). Parametrar som kan överföras via parameterkanalen aktiveras med parameternumret (PNU). Parameternumret är en del av parame teridentifieringen (PKE) och har till uppgift att identifiera/adressera respektive parameter. Se under parameteridentifiering Se under parameterkanal Se under parameternummer PROcess Field BUS; process och fältbussnorm som är fastställd i IEC typ 3. För entydig identifiering av en bussdeltagare på PROFIBUS Enhet för förstärkning av bussignaler och koppling av segment över stora avstånd. Del av parameterkanalen (PKW) som adresserar ett element hos en array parameter (underparameternummer). XIX

22 Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning Svarsidentifiering (AK) Svarstelegram Termineringsmotstånd Innebörd Beståndsdel i svarstelegrammets parameterkanal som anger svarstypen för en parameterbearbetning. Telegram som skickas av slaven i riktning mot mastern (slavens svar) Motstånd för att minimera signalreflexioner. Termineringsmotstånd måste vara installerade/tillkopplade vid bussegmentens lednings ände. Tab.0/4: Begrepp och förkortningar för PROFIBUS XX

23 Systemöversikt Kapitel 1 1 1

24 1. Systemöversikt Innehållsförteckning 1.1 Positionering med elektriska drivenheter Komponenter Styr och reglerfunktioner Driftsäkerhet Uppbyggnad för SFC DC Måttreferenssystem Baspunkter och arbetsområde Tecken och riktningar Referenskörning Fältbusskommunikation Datautbyte i PROFIBUS Festos profil för hantering och positionering (FHPP)

25 1. Systemöversikt 1.1 Positionering med elektriska drivenheter Motordrivsteget av typ SFC DC... PB med fältbussgränssnitt PROFIBUS möjliggör positionering av den anslutna elektriska drivenheten: via satsselektion: I max 31 positionssatser (+ referenskörning) med separat inställbar hastighet, acceleration och retardation. via direktkommando: Kommandot förs över direkt i I/O telegrammet via fält bussen med motsvarande börvärden. Det tillåtna rörelseområdet kan begränsas via programänd lägen. Parametrering och idrifttagning av SFC DC kan utföras på följande sätt: direkt via manöverpanelen (endast SFC DC... H2...). via RS232 gränssnittet (med FCT programmet). via fältbuss (se avsnitt 5.7.3). Anslutningen till en överordnad PLC/IPC under drift sker via fältbussen PROFIBUS. 1 3

26 1. Systemöversikt Manöverpanel (endast SFC DC... H2...) Via manöverpanelen är alla funktioner som krävs för idrifttag ning, parametrering, diagnos och manövrering åtkomliga direkt på SFC DC... Positionssatser och parametrar kan redigeras via menyföns ter på manöverpanelen. När positioneringssystemet är kom plett monterat kan man med hjälp av Teach In funktioner enkelt köra till positioner och spara dessa i positionssats tabellen. Information om manöverelementen och om manöverpane lens menystruktur finns i kapitel 4, beskrivning av idrifttag ning med manöverpanelen från kapitel 5.2 och framåt. Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (förkortas FCT) är den programplatt form som används för konfiguration och idrifttagning av olika komponenter eller enheter från Festo. FCT består av följande delar: en plattform som programstart och åtkomstpunkt med enhetlig projekt och datahantering för alla enhetstyper som kan användas. ett plugin program som är anpassat till respektive en hetstyp (t.ex. SFC DC) med nödvändiga beskrivningar och dialogrutor. Plugin programmen hanteras och startas från plattformen. Med hjälp av plugin programmet SFC DC för FCT genomförs alla nödvändiga steg för idrifttagning av en SFC DC. I kapitel ges en översikt över idrifttagning med FCT. Hjälpen till FCT innehåller fullständig information om hur Festo Configuration Tool används. De enhetsspecifika plugin programmen har egna hjälpfiler. 1 4

27 1. Systemöversikt Funktioner Manöver panel FCT Fältbuss Parameter inställning Välja axeltyper och relaterade axelpara metrar Ladda upp/ner konfigurationsdata Spara olika konfigurationer i projekt x x x x x x Idrifttagning Referenskörning Joggdrift Inlärning av positioner Manövrering i enkelsteg Start och avbrott av positioneringsför lopp vid idrifttagning Utökade testfunktioner t.ex. statusindikeringar Test resp. demonstration av positionssatser x (x) x x (x) x x x x x x x x x x x x x x x Satsselektion Generering av en positionssatstabell med satsnummer, målposition, positio neringsläge, rörelsehastighet, acceleration, retardation Utförande av en positionssats x x x x x x Direktkommando Parametrering av direktkommando för positionerings och kraftläge Utförande av ett direktkommando x x x x Diagnos/service Avläsning och visning av diagnosdata Avläsning och visning av störningsbuf ferten x x x x x Tab.1/1: Alternativ för idrifttagning funktioner 1 5

28 1. Systemöversikt Alla värden anges resp. visas enligt det måttsystem som angetts för Festo Configuration Tool eller manöverpanelen. Måttenheter Åtkomst via: Manöver panel FCT Fältbuss Linjäraxel Metrisk Metriska måttenheter, t.ex. mm, mm/s, mm/s 2 x x Tum 1) Inkrement Brittiska/amerikanska måtten heter, t.ex. inch, inch/s, inch/s 2 Måttenheter som är inkre mentbaserade, t.ex. inc, inc/s, inc/s 2 x x 1) Endast med FCT när ett projekt skapas. Inställningen av måttenheterna påverkar endast visningen i Festo Configuration Tool. I SFC DC sparas alla parametrar normalt i inkrement (inc, inc/s, inc/s 2...) och omvandlas först när de matas in eller läses. Mått som överförts direkt via fältbuss eller RS232 är inkrementbaserade (omräkning, se bilaga A.3). 1 6

29 1. Systemöversikt 1.2 Komponenter 1 Överordnat styr system / PROFIBUS master 1 2 Programnivå: Festo Configuration Tool 3 Drivstegsnivå: SFC DC 4 Motordrivenhetsnivå (t.ex. SLTE) Bild1/1: Princip för ett elektriskt positioneringssystem med SFC DC... PB 1 7

30 1. Systemöversikt Följande komponenter krävs för uppbyggnad av en elektrisk axel med SFC DC: Drivsteg Drivenhet med motor Nätaggregat Spänningsförsörjnings kabel Motorkabel Fältbusskontakt med fält busskabel Programmeringskabel Referensgivare SFC DC, med manöverpanel som tillval. Elektrisk minislid SLTE eller gripdon HGPLE/HGPPE med tillbehör samt ev. ytterligare komponenter till drivenheten, t.ex. fästelement etc. För logik och matningsspänning: 24 V DC För tillförsel av matningsspänning till SFC DC (se tillbehör, bilaga A.2). För anslutning av den elektriska drivenheten till SFC DC (se tillbehör, bilaga A.2). För informationsöverföring mellan överordnat styrsystem och SFC DC (se tillbehör, bilaga A.2). För informationsöverföring mellan PC och SFC DC... (se tillbehör, bilaga A.2). Valfritt: lämplig givare (brytande) som referensgivare, t.ex. av typen SMT 10. SFC DC stödjer följande drivenheter (se även "Information om versionen", Tab.0/2): Drivenheter som stöds Beskrivning Tillåtet monterings läge SLTE Elektrisk minislid typ SLTE... Valfritt HGPLE/HGPPE Elektriskt gripdon typ HGPLE... eller HGPPE... Valfritt Övriga Endast efter överenskommelse med Festo Till positioneringssystemen tillhandahåller Festo lämpliga tillbehör, som är anpassade till drivpaketen (se Festos sorti ment resp. katalog). 1 8

31 1. Systemöversikt 1.3 Styr och reglerfunktioner I positioneringsläget specificeras en bestämd position som motorn ska köra emot. Den aktuella positionen registreras med den interna inkrementalgivaren (magnetisk encoder). Positionen erhålls från nerväxlingen och spindelns stigning. Lägesavvikelsen bearbetas i positionsregulatorn och leds vidare till varvtalsregulatorn. 1 Drivsteg SFC DC 3 2 Regulator 3 Börvärdesgenerator 4 Positionsregulator 5 Varvtalsregulator P PI P M 6 Strömregulator Slutsteg 1 8 Signalomvandlare Bild1/2: Förenklad regulatorteknisk illustration av kaskadregleringsfunktionen Drivsteget har i huvudsak följande uppgifter: Styrning via FHPP, Bestämning av börvärden, Reglering av följande storheter: position (läge), hastig het, acceleration, ström (kraft). 1 9

32 1. Systemöversikt Profile Position Mode Profile Torque Mode Homing Mode Positioneringsläge Driftläge för att utföra en positionssats eller ett direkt posi tioneringskommando med positionsreglering (closed loop position control) Målpositionen bestämmer till vilken position drivenhetsregu latorn ska köra. Målpositionen tolkas antingen som absolut eller relativ. Den inställda målpositionen överförs till börvär desgeneratorn. Denna skapar ett lägesbörvärde för posi tionsregulatorn. Vid lägesregleringen tas hänsyn till den ak tuella inställningen för hastighet, acceleration, inbromsning etc. Kraftläge Kraftkontroll (open loop transmission control) genom regler ing av motorströmmen. I detta driftläge får regulatorn ett extra momentbörvärde (relativt motorströmmen). Kraftkont rollen sker indirekt via regleringen av motorströmmen. Alla kraft och momentangivelser utgår från motorns märkmo ment resp. märkström. Positioneringskörning för referenskörning av det mekaniska bassystemet. Följande funktioner är tillgängliga via manöverpanelen för SFC DC... H2... för idrifttagning, test eller demonstration: Positioneringskörning för bestämning av målpositionen för en positionssats (Teach läge) Positioneringskörning för test av alla positionssatser i positionssatstabellen (Demo posit. tab.) Positioneringskörning för test av en bestämd positions sats i positionssatstabellen (Move posit. set). 1 10

33 1. Systemöversikt 1.4 Driftsäkerhet Driftsäkerheten garanteras genom ett omfattande givarsys tem och ett flertal övervakningsfunktioner: Temperaturövervakning (mätning av effektslutstegets temperatur), Spänningsövervakning, registrering av: Fel i logikspänningsförsörjningen, Underspänning i matspänningen, I 2 t övervakning/överbelastningsskydd, Övervakning av eftersläpningsfel, Registrering av programändlägen. Information Kontrollera som en del av ditt NÖDSTOPP koncept vilka åtgärder som krävs för att maskinen/anläggningen ska säkras vid ett NÖDSTOPP (t.ex. frånkoppling av matnings spänningen). SFC DC har en separat logikspänningsförsörjning. Om det behövs en NÖDSTOPP krets i din applikation ska extra, separata gränslägesbrytare användas (t.ex. som öppnare i seriekoppling). Säkerställ att axeln alltid ligger inom det tillåtna rörel seområdet genom att ange programändlägen, ev. också med hjälp av externa gränslägesgivare samt med extra mekaniska stopp. 1 11

34 1. Systemöversikt 1.5 Uppbyggnad för SFC DC 1 Manöverpanel (endast SFC DC... H2...: LC display och folietangentbord) 2 Elanslutningar 3 Statusindikeringar (lysdioder) Bild1/3: Single Field Controller SFC DC Manöverpanel Manöverpanelen har en LCD grafikdisplay (128 x 64 punk ter). Manövrering sker via ett folietangentbord med 4 knap par där du kan styra alla funktioner i en meny. Ta bort skyddsfolien från displayen före idrifttagningen. 1 LCD display 2 Folietangentbord 3 Lysdioder Bild1/4: Manöverpanel och statusindikering på SFC DC... H

35 1. Systemöversikt Statusindikering Optisk indikering av driftstatusen via 3 lysdioder: Matningsspänning "Power" Positionerings resp. fältbusstatus " I/F " (= Interface / Field bus) Fel "Error" Anslutningar På SFC DC finns följande anslutningar: 1 Referensgivare 2 RS232 gränssnitt för PC 3 PROFIBUS gränssnitt 4 Drivenhet (elektrisk minislid eller grip don) 5 Spänningsförsörjning Bild1/5: Anslutningar på SFC DC 1 13

36 1. Systemöversikt 1.6 Måttreferenssystem I måttreferenssystemet fastställs alla baspunkter och arbets området begränsas. Måttreferenssystemet i SFC DC utgår från axelnollpunkten som definieras genom offsetvärdet till referenspunkten. Referenspunktens position fastställs under referenskör ningen. Med referenskörningsmetoden fastställs på vilket sätt axlarna registrerar referenspunkten Baspunkter och arbetsområde Referenspunkten REF Axelnollpunkten AZ Projektnollpunkten PZ Programändlägen Är den mekaniska baspunkten i axelkoordinatsystemet och bestäms genom referenskörning, antingen med en referens givare eller ett fast anslag. Den är axelnollpunktens bas punkt. Är förskjuten med ett definierat avstånd i förhållande till refe renspunkten (axelnollpunkt offset) och är baspunkt för pro gramändlägena och projektnollpunkten. Är en baspunkt som användaren väljer själv och som är rela tiv i förhållande till ärpositionen och målpositionerna i posi tionssatstabellen. Baspunkt för projektnollpunkten är axel nollpunkten. Genom inställning av programändlägen begränsas det till åtna rörelseområdet (nyttoslaget). Programändlägena utgår från axelnollpunkten. Om målpositionen för ett körkom mando ligger utanför programändlägena utförs inte körkom mandot och en felstatus genereras. Alla värden anges resp. visas enligt det måttsystem som angetts för Festo Configuration Tool eller manöverpanelen (se bilaga A.3) 1 14

37 1. Systemöversikt Referenskoordinater och arbetsområde 1) SLTE... 1 b c LSE a d REF AZ PZ USE 2 LSE TP/AP e USE PZ REF AZ PZ USE LSE TP/AP a Referenspunkt: Den måttbaspunkt som uppnåtts vid referenskörningen och som axelnoll punkten utgår från. Axelnollpunkt (Axis Zero Point): Måttbaspunkt för projektnollpunkten och programändlä gena. Baspunkt för axelnollpunkten är referenspunkten. Projektnollpunkt (Project Zero Point): Måttbaspunkt för alla absoluta positionsangivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt kontroll via kontroll resp. diagnosgränssnitt). Baspunkt för projektnollpunkten är axelnollpunkten. Övre programändläge (Upper Software End Position) Nedre programändläge (Lower Software End Position) Mål /ärposition (Target Position, Actual Position) Offset axelnollpunkt: Definierat avstånd från axelnollpunkten till referenspunkten. b, c Programändlägen: begränsar det tillåtna rörelseområdet (nyttoslag). Om målpositionen för ett körkommando ligger utanför programändlägena utförs inte körkommandot och en felstatus genereras. d e Offset projektnollpunkt: Definierat avstånd från projektnollpunkten till axelnollpunkten. Den (aktuella) positionens avstånd till projektnollpunkten 1 Nyttoslag: tillåtet rörelseområde. Härigenom fastställs axelns arbetsområde. 2 Nominell slaglängd: nominell slaglängd för den drivenhet som används, se tekniska data för drivenheten (för SLTE gäller det slag som anges i beställningen). 1) Vektorillustration för referenskörningsmetod: Exempel med negativt fast anslag 1 15

38 1. Systemöversikt Referenskoordinater och arbetsområde 1) HGPLE... / HGPPE... 2 REF AZ PZ a LSE b 1 d c USE PZ LSE TP/AP e USE 1) Vektorillustration för referenskörningsmetod: Exempel med negativt fast anslag Tab.1/2: Måttreferenssystem Referenspunkt Algoritm Axelnollpunkt AZ = REF + a Projektnollpunkt PZ = AZ + d = REF + a + d Nedre programändläge LSE = AZ + b = REF + a + b Övre programändläge USE = AZ + c = REF + a + c Målposition/ärposition TP, AP = PZ + e = AZ + d + e = REF + a + d + e Tab.1/3: Algoritmer för måttreferenssystem 1 16

39 1. Systemöversikt Tecken och riktningar Alla offset och positionsvärden är vektorer (med tecken) som måste anpassas till respektive baspunkts läge. I vilken riktning som nyttolasten rör sig beror på växeln, spin deltypen (vänster /högerroterande), positionernas tecken (+/ ) och inställningen för parametern "riktningsväxling". Vektorernas verkningsriktning +/ kan kopplas samman med motoraxelns rotationsriktning (motoraxel vy). Vid fabriksin ställningen motsvarar "+" rotation medurs och " " rotation moturs. Värde 1) SLTE... HGPLE.../ HGPPE... + Positiva värden utgår från baspunkten i riktning från motorn. Positiva värden pekar från baspunkten i riktning mot stängda gripbackar. Negativa värden utgår från baspunkten i riktning mot motorn. Negativa värden pekar från baspunkten i riktning mot öppna gripbackar. 1) vid fabriksinställning Tilldelningen kan vändas (se även avsnitt B.2.15, PNU 1000, objekt 607E). Efter en riktningsväxling krävs en ny referens körning. 1 17

40 1. Systemöversikt Referenskörning På drivenheter med inkrementalt mätsystem måste tillkopp lingen alltid följas av en referenskörning. Denna bestäms speciellt för drivenheten med parametern "Referenskörning krävs" (PNU 1014, CI 23F6h). Följande referenskörningsmetoder är tillåtna: Sökning efter anslag i negativ riktning Sökning efter anslag i positiv riktning Sökning efter referensgivare i positiv riktning Sökning efter referensgivare i negativ riktning Vid sökning efter referenspunkt och positionering av drivenheten i axelnollpunkten kan två olika hastigheter ställas in. Referenskörningsförlopp: 1. Sökning efter referenspunkten enligt konfigurerad metod med hastighet v_rp. 2. Körning från referenspunkt till axelnollpunkt AZ (offsetaxelnollpunkt) med hastighet v_zp 3. Inställning axelnollpunkt, aktuell position = 0 offset projektnollpunkt PZ Om referenskörningen gått bra står drivenheten på axelnoll punkten AZ. Vid första idrifttagandet, eller när referenskör ningsmetoden har ändrats, är axelnollpunktens offset = 0; drivenheten står då efter referenskörningen på referenspunk ten REF. Sökning efter anslag Med denna metod rör sig axeln först med sökhastighet i ne gativ/positiv riktning tills den når det fasta anslaget. När an slaget är nått ökar motorströmmen. 1 18

41 1. Systemöversikt SFC DC registrerar att anslaget (och därmed referens positionen) har nåtts när den maximala motorströmmen uppnås och motorn samtidigt står stilla. Eftersom axeln inte bör trycka mot anslaget, måste offset för axelnollpunkten vara 0 (min. 0,25 mm). Referenskörningsmetod "fast anslag" negativt fast anslag AZ positivt fast anslag AZ 1 Sliden förflyttas med sökhastighet v_rp till det mekaniska fasta anslaget 2 Sliden förflyttas med hastigheten v_zp från referenspunkten till axelnollpunkten AZ Tab.1/4: Referenskörning till fast anslag (minislid) 1 19

42 1. Systemöversikt Referenskörningsmetod "fast anslag" negativt fast anslag (= öppen gripback) AZ positivt fast anslag (= stängd gripback) AZ 1 Gripdonet förflyttas med sökhastighet v_rp till det mekaniska fasta anslaget 2 Gripdonet förflyttas med hastigheten v_zp från referenspunkten till axelnollpunkten AZ Tab.1/5: Referenskörning till fast anslag (gripdon) 1 20

43 1. Systemöversikt Sökning efter referensgivare Endast möjligt vid SLTE. Med denna metod rör sig axeln först med sökhastighet i negativ/positiv riktning tills den når referensgivaren. Därefter kör den tillbaka med kryphastighet: Referenspositionen lig ger på den punkt där referensgivaren åter blir inaktiv vid av stängning. Referenskörningsmetod "referensgivare" Referensgivare, negativ (nära motorn) AZ Referensgivare, positiv (långt från motorn) AZ 1 Sliden förflyttas med sökhastigheten v_rp till referensgivaren och byter riktning. 2 När den har lämnat referensgivarens kopplingsområde körs sliden till nästa indexsignal för encodern för att fastställa refe renspunkten. 3 Sedan körs sliden med hastigheten v_zp från referenspunkten till axelnollpunkten. Tab.1/6: Referenskörning till referensgivare (minislid) 1 21

44 1. Systemöversikt 1.7 Fältbusskommunikation Datautbyte i PROFIBUS DPV0 Styrsystem Kontrollen med DPV0 sker via 8 cykliska kontroll och status bytes, se avsnitt Parameterinställning Parametreringen med DPV0 sker via Festos parameterkanal (FPC, ytterligare 8 I/O bytes), se avsnitt B.1.1. DPV1 Parameterinställning Parametreringen med DPV1 sker via parameterkanalen enligt PROFIdrive V3.1. Detta protokoll är en kompatibel utökning av PKW protokollet inom DPV1 nyttodata. Det innebär att parametrarna adresseras med PNU, subindex etc. Funktionssättet för parametrering med DPV1 beror på vilket DP mastersystem som används. Detta beskrivs i dokumentationen från tillverkaren av styr systemet. Som exempel på parametrering med DPV1 finns det en funk tionsbeskrivning i dokumentationen till S7 modulerna för SFC DC, typ P.BE SFC DC S

45 1. Systemöversikt Festos profil för hantering och positionering (FHPP) Festo har utvecklat en optimerad dataprofil som skräddar sytts för hanterings och positioneringsuppgifter. Den kallas "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". FHPP möjlig gör förloppsstyrning och programmering för Festos olika fält bussystem och drivsteg. Parametervärden och kontroll och statusbytes som behövs vid drift kan skrivas och läsas direkt via objektkatalogen och en strukturbeskrivning. Kommunikationen via fältbussen kan ske både cykliskt (DPV0) och acykliskt (DPV1). Typiskt är blanddrift: Parametrar för idrifttagande och applikation kan skickas via DPV1. Den tidskritiska förloppsstyrningen sker enligt FHPPStandard (DPV0, 8 byte I/O). Parameteråtkomst under drift sker med DPV1 eller valfritt enligt FHPP FPC (DPV0, ytterligare 8 byte I/O). FHPP Standard Driftlägena skiljer sig med åt med avseende på innehåll och betydelse för cykliska I/O data samt vilka funktioner som kan aktiveras i SFC DC. Direktkommando Som direktkommando kan kommandon utföras i positioner ingsläge eller kraftläge. Kommandot överförs direkt i cykliska I/O data (FHPP Standard). Samtidigt fastställs de viktigaste börvärdena (position, hastighet, kraft/moment etc.). 1 23

46 1. Systemöversikt Satsselektion Med satsselektion kan kommandon utföras i positionerings läget. Positionsdata (målposition, hastighet...) ställs in indi rekt via positionssatser som lärts in med FCT, manöverpane len eller fältbussen och sparats i drivsteget. I SFC DC kan 31 positionssatser sparas. En sats innehåller alla parametrar som anges vid ett körkommando (positioneringsläge). Sats numret överförs i cykliska I/O data (FHPP Standard) som bör resp. ärvärde. FHPP FPC Alternativt kan ytterligare 8 byte I/O användas som parame teråtkomst med FPC (Festo Parameter Channel). Alla extra byte fastställs via konfigurationsprogrammet med GSD filen, se avsnitt 5.5. Om FPC inte behövs vid driften kan datalängden reduceras till 8 byte för att optimera PLC åtkomsten vid cyklisk data överföring. Parameterändringar via den acykliska datakana len kan fortfarande genomföras via DPV1. Mer information om FHPP finns fr.o.m. kapitel

47 1. Systemöversikt SFC....gsd Förloppsstyrning/processdata Parametrering/servicedata DPV0 (cyklisk datakanal) DPV0 (cyklisk datakanal) DPV1 (acyklisk datakanal) 8 byte I/O 2 x 8 byte I/O FHPP Standard FHPP Standard+ FHPP FPC DPV1 SCON/CCON SPOS/CPOS...CON.B6/B7 PNU SI... PROFIDrive V3.1 Parameterkanal Satsselektion Direktkommando n Positioneringsläge SDIR/CDIR...DIR.B1/B2 Positioneringsläge Kraftläge Bild1/6: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 1 25

48 1. Systemöversikt 1 26

49 Montering Kapitel 2 2 1

50 2. Montering Innehållsförteckning 2.1 Allmän information Drivstegets dimensioner Montering av drivsteg Anvisningar för montering av elektriska axlar

51 2. Montering 2.1 Allmän information Observera Skador på komponenter. Innan montering, installation och underhåll påbörjas ska spänningsförsörjningen kopplas från. Information Hantera alla moduler och komponenter försiktigt. Obser vera särskilt följande: Undvik mekaniska spänningar och skevhet vid fast skruvning Placera skruvarna exakt (så att gängorna inte skadas). Följ angivna vridmoment. Undvik förskjutning mellan modulerna. Se till att anslutningsytorna är rena (så att kontaktfel undviks). 2.2 Drivstegets dimensioner 126 mm 120 mm Bild2/1: Drivstegets dimensioner 2 3

52 2. Montering 2.3 Montering av drivsteg SFC DC kan monteras på två sätt: Väggmontering på en jämn yta, Montering på reläskena. Information Montera SFC DC resp. reläskenan så att det finns tillräck ligt med plats för värmeavledning (ovanför och nedanför minst 40 mm). Väggmontering Du behöver: En monteringsyta på ca 120 x 160 mm. 2 uppsättningar mittstöd typ MUP 18/25 (tillbehör). De fyra klamrarna sätts fast i huskanten (se Bild2/2). 4 gängade hål för skruvdimension M3 (måttuppgifter se Bild2/2) med passande skruvar. 120 mm ca 105 mm Bild2/2: Montering genom fastskruvning 2 4

53 2. Montering Montering på reläskena Gör på följande sätt vid montering på en reläskena: 1. Säkerställ att fästytan kan bära upp vikten för SFC DC. 2. Montera en reläskena (bärskena EN x7,5 eller 35x15). Endast med reläskena 35x7,5: Se till att avståndet mellan husskruven och reläskenan är max 3,3 mm: Använd om möjligt ett område på reläskenan där det inte finns några fästskruvar. Om det behövs fäste under SFC DC: använd t.ex. skruv M6 enligt ISO 7380ULF. 3. Häng in SFC DC i reläskenan på följande sätt: Först underifrån mot spännelementet, och sväng den Sedan uppåt mot reläskenan. När du släpper trycker spännelementet in SFC DC i det övre spåret. 1 Reläskena 2 Spännelement Avstånd mellan husskruven och reläskenan: 3,3 mm Bild2/3: Montering av SFC DC på reläskena 2 5

54 2. Montering 2.4 Anvisningar för montering av elektriska axlar Läs följande dokumentation vid montering av den elektriska axeln: Bruksanvisning till drivenheten som används. Anvisningar för de komponenter som används. Varning Om minisliden monteras i snedställt och vertikalt läge fins det risk för personskador vid nedfallande massor. Kontrollera om det krävs externa säkerhetsåtgärder (t.ex. kugghakar eller rörliga bultar) På så sätt undviker du att arbetsmassan glider ned plöts ligt vid strömavbrott. Se till att Drivenheten är ordentligt monterad utan spänningar, Utrymmet där drivenheten och arbetslasten rör sig är tillräckligt stort även för drift med arbetslast, Arbetslasten inte kolliderar med någon komponent på axeln när sliden förflyttas till ändläget. 2 6

55 Installation Kapitel 3 3 1

56 3. Installation Innehållsförteckning 3.1 Installationsöversikt Spänningsförsörjning Jordning Motoranslutning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensgivare Styrsystem Anslutning av fältbussen Fältbusskabel Fältbussens baudhastighet och längd Anslutning med fältbusskontakter från Festo Anslutning med andra D subkontakter Bussterminering med termineringsmotstånd

57 3. Installation 3.1 Installationsöversikt Varning Innan montering, installation och underhåll påbörjas ska spänningsförsörjningen kopplas från. På så sätt undviks: Oönskade rörelser i anslutna arbetselement Odefinierade kopplingslägen för elektroniken. Observera Felaktigt anslutna kablar kan förstöra elektroniken och utlösa oförutsedda motorrörelser. Använd endast de kablar som anges som systemtillbe hör (se Tab.3/2). Annars fungerar inte systemet optimalt. Information Lägg alla rörliga kablar så att de inte böjs och är meka niskt avlastade, vid behov i en kabelkedja. Följ de angivna maximala kabellängderna. 3 3

58 3. Installation 1 Styrsystem (PROFIBUS gränssnitt, I/F) 2 Jordanslutning 3 Spänningsförsörjning (Power) 4 Motoranslutning (Motor) 5 Referensgivare (Ref) Seriellt gränssnitt (RS232) Bild3/1: Anslutningar på SFC DC Anslutning på SFC DC Beskrivning Styrsystem/ fältbuss vid SFC DC... PB: D sub 9 polig Honkontakt Gränssnitt för anslutning till PROFIBUS Jordanslutning Stagbult M4 Anslutning av funktionsjord (ev. via matningskabel) Spänningsför sörjning Motoranslut ning Referens givare Seriellt gränssnitt DSub 7W2 Hankontakt D sub 15 polig Honkontakt M8, 3 polig Honkontakt M8, 4 polig Honkontakt Spänningsanslutning med 2högströmskontakter och 5lågströmskontakter (separat last och logik spänningsförsörjning) Styrning av motor med enkodersignaler Ingång för referensgivare RS232 gränssnitt för para metrering, idrifttagning och diagnos Tab.3/1: Översikt anslutningar 3 4

59 3. Installation Om oanvända insticksanslutningar berörs, finns det risk för skador på SFC DC eller andra delar av anläggningen på grund av elektrostatisk urladdning (ESD = electrostatic discharge). Använd skyddskåpor på anslutningar som inte används för att undvika sådana urladdningar. Insticksanslutningarna till de kablar från Festo som anges nedan är utformade så att anslutningen till SFC DC uppfyller kapslingsklass IP54, förutsatt att insticksanslutningarna är anslutna och fastskruvade eller försedda med skyddskåpor. Anslutning Kabel/kontakt Typ Längd [m] Spänningsförsörjning Försörjningskabel KPWR MC 1 SUB 15HC... 2,5 / 5 / 10 Motoranslutning Motorkabel KMTR DC SUB 15 M ,5 / 5 / 10 Styrsystem Styrkabel KES MC 1 SUB ,5 / 5 / 10 Referensgivare t.ex. typ SMT eller förlängningskabel typ KM8 M8... PROFIBUS gränssnitt Fältbusskontakt för öppen ände på fältbusskabel FBS SUB 9 GS DP B Fältbusskontakt för M12 adapter FBA 2 M12 5POL RK Tab.3/2: Översikt kablar och kontakter (tillbehör) För att uppfylla IP kapslingsklassen: Förslut oanvända M8 anslutningar med skyddskåpor ISK M8 (tillbehör). Dra åt kontaktens överfallsmuttrar/låsskruvar för hand. Observera de tillåtna åtdragningsmomenten i dokumentatio nen till de kablar och kontakter som används. 3 5

60 3. Installation 3.2 Spänningsförsörjning Varning För strömförsörjning får endast PELV strömkretsar an vändas enligt IEC/DIN EN (Protective Extra Low Voltage, PELV). Följ dessutom de allmänna kraven på PELV strömkretsar enligt IEC/DIN EN Använd endast strömkällor som garanterar säker isoler ing av matningsspänningen enligt IEC/DIN EN Med PELV strömkretsar säkerställs skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) enligt IEC/DIN EN (maskiners elutrustning, allmänna krav). Via spänningsförsörjningsanslutning förses den interna ef fekt och drivstegselektroniken med likspänning (DC). Information Se till att toleranserna för spänningsförsörjningen upprätt hålls, se Tab.3/4. Toleransen måste också upprätthållas direkt vid spänningsanslutningen för SFC DC. Använd endast en av följande tillbehörskablar från Festo för anslutning av spänningsförsörjningen: Matningskabel KPWR MC 1 SUB 15HC... Kabellängd max. 10 m. Använd ett reglerat nätaggregat med Minst 5 A toppström 3 6

61 3. Installation Observera Skador på enheten. Spänningsförsörjningen på 24 VDC till SFC DC har ingen särskild säkring mot överspänning. Säkerställ att den tillåtna spänningstoleransen aldrig överskrids, se Tab.3/4. Anslutning Stift Beteckning Funktion Kabelfärg 1) A1 Last Power +24 VDC last svart, 1 A2 Last Power GND last svart, 2 1 Logik Power VCC +24 VDC logik vit 2 Logik Power GND GND logik brun 3 n.c. reserverad grön 4 FE jordanslutning (kapsling) 3) 2) 5 n.c. reserverad gul Kontakthus jordanslutning (kapsling) 3) jordledare med kabelsko M4 1) Kabelfärger med matningskabel typ KPWR MC 1 SUB 15HC... 2) Inte ansluten vid kablar typ KPWR MC 1 SUB 15HC... 3) Använd endast en anslutning, se avsnitt 3.3 FE jordanslutning (kapsling) 3) Tab.3/3: Anslutning "Power" (spänningsförsörjning) på SFC DC 3 7

62 3. Installation Spänningsförsörjningen måste uppfylla följande krav: Spänningsförsörjning Matningsspänning (stift A1, A2) Märkström Toppström Intern säkring Logikförsörjning (stift 1, 2) Märkström Toppström Intern säkring Värde 24 VDC ±10 % 3 A ±30 % 5 A ±30 % 7 A supersnabb 24 VDC ±10 % 0,1 A ±30 % 0,8 A ±30 % 2 A trög Tab.3/4: Specifikation spänningsförsörjning Power A A Potentialutjämning måste användas! 2 Externa säkringar (tillval, för skydd av de interna säkringarna) 3 Jordanslutning (alternativ, se avsnitt 3.3) Bild3/2: Anslutningsexempel spänningsförsörjning 3 8

63 3. Installation 3.3 Jordning Information Anslut en av jordanslutningarna på SFC DC lågohmigt (kort kabel med stor area) till jordpotentialen. Detta förhindrar störningar på grund av elektromagnetisk påverkan och säkerställer den elektromagnetiska kompati biliteten enligt EMC direktiven. Använd en av följande jordanslutningar för anslutning av SFC DC till jordpotentialen: Jordledare på den lediga änden av matningskabeln, se monteringshandledningen till kabeln typ KPWR MC 1 SUB 15HC..., eller Jordanslutning på kapslingen till SFC DC, se Tab.3/3. Information Observera att endast en av de två jordanslutningarna får användas (för att undvika jordslingor). Vid användning av jordanslutningen på kapslingen till SFC DC: Använd en lämplig jordkabel med kabelsko M4 samt medföljande mutter med tandbricka. Dra åt muttern med max. 1,7 Nm. 3 9

64 3. Installation 3.4 Motoranslutning Via motoranslutningen styrs motorn i den anslutna elektriska drivenheten och encodersignalerna överförs. Information Använd endast en av följande tillbehörskablar från Festo för anslutning av den elektriska drivenheten: Motorkabel KMTR DC SUB 15 M12... Kabellängd max. 10 m. Anslutning Stift Beteckning Funktion Motor 1 +5VDC VCC logik A Encoderkanal A (RS485) A/ Encoderkabel A/ 4 B Encoderkabel B (RS485) 5 B/ Encoderkabel B/ 6 C Encoderkabel C (RS485) 7 C/ Encoderkabel C/ 8 GND logik GND logik 9 GND GND 10 GND GND 11 GND GND 12 Motor+ Motor+ 13 Motor Motor 14 GND GND 15 GND GND Kontakthus Kabelskärm Tab.3/5: Anslutning "motor" på SFC DC 3 10

65 3. Installation 3.5 Seriellt gränssnitt Seriellt gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diag nos. Information Använd endast en av följande tillbehörskablar från Festo för anslutning av en PC till SFC DC: Programmeringskabel KDI MC M8 SUB 9... Kabellängd 2,5 m. Avlägsna eventuellt skyddskåpan vid det seriella gräns snittet på SFC DC. Anslut följande med programmeringskabeln: Anslutningskontakten på SFC DC Ett seriellt gränssnitt COMx i PC:n M8 uttag Beskrivning GND Ground 1) Nivån motsvarar RS232 normen 2 RXD RS232 mottagningsledning 1) 3 TXD RS232 sändledning 1) 4 Reserverat för servicepersonal anslut inte! Tab.3/6: Anslutning "RS232" (seriellt gränssnitt) på SFC DC 3 11

66 3. Installation Information om idrifttagning och parametrering av SFC DC via det seriella gränssnittet finns i kapitel och i hjälpsyste met till programpaketet Festo Configuration Tool. Information om överföring av CI kommandon via det seriella gränssnittet finns i kapitel 7. Information RS232 gränssnittet är inte galvaniskt isolerat. Det är inte lämpligt för varaktig anslutning till PC system och inte som styrsystemsgränssnitt. Använd endast anslutningen för idrifttagning. Avlägsna diagnoskabeln vid kontinuerlig drift. Förslut anslutningen med medföljande skyddskåpor (typ ISK M8). 3 12

67 3. Installation 3.6 Ingång för extern referensgivare Om du inte använder referensgivare: Förslut anslutningen med medföljande skyddskåpa (typ ISK M8). Använd t.ex. följande lägesgivare från Festo: Elektrisk lägesgivare typ SMT 10F... (kan monteras i givarspåret på drivenhetsprofilen). Använd vid behov en förlängningskabel typ KM8 M8... Anslutning av referensgivaren: Använd korrekt givartyp som referensgivare: "brytande" (N.O. normally open) i utförandet PNP. Använd en kabel med vridbar gängad hylsa i kabeländen för anslutning av referensgivaren, t.ex. av typen SMT 10F... eller en förlängningskabel typ KM8 M8... Se vid val av givare till att noggrannheten för givarens kopplingspunkt kan påverka noggrannheten för referens punkten. Observera givarens läge mot indexpulsen vid monteringen, flytta givaren om det behövs (se varningen "INDEX PULSE WARNING" (indexpulsvarning), avsnitt 6.3). 3 13

68 3. Installation Referensgivarens matningsspänning ansluts via stift 1/3 (24 VDC/Ground). Observera Skador på enheten. Likspänningen 24 VDC på stift 1 har ingen särskild säkring mot överbelastning; spänningen tas från huvudströmför sörjningen efter ESD och polvändningsskyddet. Använd anslutningen endast för referensgivare (givarmatning). Den får inte användas som strömförsörjning till andra förbrukare. Ingången för givarsignalen REF motsvarar ingångsspecifika tionen i bilagan "Tekniska data" när det gäller de elektriska egenskaperna. M8 uttag Beskrivning VDC +24 VDC spänningsutgång för referensgivare 4 K Kontakt referensgivare 3 GND Ground Tab.3/7: Anslutning "Ref" (referensgivare) på SFC DC 3 14

69 3. Installation 3.7 Styrsystem Kommunikationen med det överordnade styrsystemet sker via kontrollanslutningen SFC DC... PB. För anslutning till fältbussen finns en 9 polig D subkontakt på SFC DC. Denna anslutning fungerar som matarledning och vidareledning av fältbussledningen. Information Endast fältbusskontakter av typ FBS SUB 9 GS DP B eller FBA 2 M12 5POL RK från Festo garanterar IP54. Följ anvisningarna i avsnitt vid användning av andra D subkontakter. Anslutning Stift Beteckning Funktion Fältbuss kontakt 1) n.c. Ej ansluten 2 n.c. Ej ansluten RxD/TxD P Mottagnings /sändningsdata P B 4 CNTR P 2) Repeater styrsignal 2) 5 DGND Datareferenspotential (M5V) 6 VP Matningsspänning plus (P5V) 7 n.c. Ej ansluten 8 RxD/TxD N Mottagnings /sändningsdata N A 9 n.c. Ej ansluten Skärm/kapsling Anslutning till funktionsjord Klämbygel 1) Stiftbeläggning i fältbusskontakt av typ FBS SUB 9 GS DP B från Festo 2) Repeater styrsignalen CNTR P är en TTL signal. Tab.3/8: Anslutning "I/F" (styrsystemanslutning) på SFC DC... PB 3 15

70 3. Installation 3.8 Anslutning av fältbussen Fältbusskabel Information Vid felaktig installation och höga överföringshastigheter kan dataöverföringsfel uppstå på grund av signalreflektio ner och signaldämpningar. Orsaker till överföringsfel kan vara: Avsaknad av eller felaktigt termineringsmotstånd Felaktig skärmanslutning Förgreningar Överföring över stora avstånd Olämpliga kablar Observera kabelspecifikationen! Information om kabeltyp finns i manualerna till styrsystemen. Information Om SFC DC monteras rörligt i en maskin, måste fältbuss kabeln på den rörliga delen av maskinen förses med en dragavlastare. Följ tillämpliga bestämmelser i EN60204, del 1. Som fältbusskabel bör en partvinnad och skärmad tvåtråds kabel användas enligt PROFIBUS specifikation (EN 50170, kabeltyp A): Spegelimpedans: ohm (320 MHz) Kapacitans: < 30 nf/km Slingresistans: < 110 ohm/km Ledardiameter: >0,64 mm Ledararea: > 0,34 mm 2 Busslängd Exakta uppgifter om busslängden finns i nästa avsnitt och i manualerna till styrsystemet. 3 16

71 3. Installation Fältbussens baudhastighet och längd Information Maximalt tillåtna fältbussegmentlängder beror på vilken baudhastighet som används. Tänk på den maximalt tillåtna segmentlängden (kabel längd utan repeater) när SFC DC ansluts till ett fältbus segment. Undvik förgreningar. Baudhastigheten fastställs via mastern och registreras auto matiskt av SFC DC. Baudhastighet Maximal segmentlängd 9,6; 19,2; 45,45; 93,75 kbaud 1200 m 187,5 kbaud 1000 m 500 kbaud 400 m 1500 kbaud 200 m 1, MBaud 100 m Tab.3/9: Maximala fältbussegmentlängder för PROFIBUS DP beroende på baudhastigheten 3 17

72 3. Installation Anslutning med fältbusskontakter från Festo Anslutning med fältbusskontakt från Festo Följ monteringshandledningen för fältbusskontakten. Dra åt de båda fästskruvarna, först för hand och därefter med max. 0,4 Nm! Med fältbusskontakten från Festo (typ FBS SUB 9 GS DP B) ansluts SFC DC enkelt till fältbussen. Kontaktdonet kan skiljas från SFC DC utan att bussledningen avbryts (T TAP funktion). Information Klämbygeln i fältbusskontakten från Festo är internt en dast kapacitivt förbunden med D subkontaktens metall hus. Därmed förhindras att utjämningsströmmar passerar fältbussledningens skärm. 3 18

73 3. Installation 1 Lock med inspektions fönster 2 Blindplugg om anslutningen inte används 3 Klämbygel för skärmanslutning Bus out Bus in 4 Fältbuss, inkommande (IN) AB ON AB 5 Omkopplare för bussterminering och vidareledande fältbuss 6 Fältbuss, vidareledande (OUT) Endast kapacitiv anslutning Bild3/3: Fältbusskontakt från Festo, FBS SUB 9 GS DP B DIL omkopplare Med omkopplaren i fältbusskontakten kopplas följande: Omkopplarläge Bussterminering Vidareledande fältbusskabel OFF ej kopplad tillkopplad ON kopplad frånkopplad Information Kontrollera typbeteckningen på fältbusskontakten. Den nya kontakten av typ FBS SUB 9 GS DP B kopplar från den vidareledande fältbussledningen när bussterminer ingen ansluts. 3 19

74 3. Installation Anslutning med M12 adapter (Reverse Key kodad) Med hjälp av adaptern (typ FBA 2 M12 5POL RK) kan SFC DC anslutas till fältbussen via anslutningskontakten M12. M12 adaptern kan skiljas från SFC DC utan att bussledningen avbryts (T Tap funktion). Anslutning till fältbussen görs med en 5 polig M12 kontakt med skruvkoppling PG 9. Använd den andra anslutningskon takten för att vidareleda fältbussen. M12 adapter (Reverse Key kodad) Stiftnr VP: Matningsspänning plus (P5V) 2. RxD/TxD N: Mottagnings /sändningsdata N DGND: Datareferenspotential (M5V) 4. RxD/TxD P: Mottagnings /sändningsdata P 5. FE: funktionsjord Kapsling/gänga: skärm Bus in Bus out Skyddskåpa resp. kontaktdon med busstermineringsmotstånd om anslutning inte används. Tab.3/10: Fältbussgränssnittets kontaktkonfiguration med adapter för M12 anslutning, 5 polig 3 20

75 3. Installation Anslutning med andra D subkontakter Vid användning av kontakter av typ FBS SUB 9 WS PB K från Festo eller D subkontakter från andra tillverkare, måste de två försänkta skruvarna med vilka fältbusskontakten är fast satt i SFC DC bytas ut mot bultar av typ UNC 4 40/M3x5 (in går i leveransen). Information När båda skruvarna eller stagbultarna tas bort samtidigt finns det risk att kontakten med det interna kretskortet trycks in i SFC DC huset. Låt alltid en av skruvarna eller stagbultarna sitta kvar under ombyggnaden. Gör så här: 1. Lossa först en av fästskruvarna och skruva ut den. 2. Skruva in en av fästbultarna i det tomma gängade hålet och dra fast den. Maximalt åtdragningsmoment: 0,48 Nm. 3. Upprepa stegen 1 och 2 för den andra skruven. Information Tänk på att endast kapslingsklass IP20 uppnås vid användning av D subkontakter från andra tillverkare. 3 21

76 3. Installation 3.9 Bussterminering med termineringsmotstånd Information Om SFC DC ansluts i början eller i slutet av fältbussegmen tet krävs en bussterminering. Använd en bussterminering på bussegmentets båda ändar. Rekommendation: För bussterminering ska den anpassade fältbusskontakten från Festo användas. I kapslingen på denna kontakt finns ett integrerat termineringsnätverk (se Bild3/4). Stift 6: Matningsspänning 390 Mottagnings /sändningsdata P (dataledning B) Stift nh 220 Mottagnings /sändningsdata N (dataledning A) Stift nh 390 Stift 5: Datareferenspotential Bild3/4: Kopplingsschema för busstermineringsnät för led ningstyp A enligt EN (omkopplare i fält busskontakt från Festo på ON) 3 22

77 Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Kapitel 4 4 1

78 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Innehållsförteckning 4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Menysystemet Öppna huvudmenyn och välja menykommando Maskinkontroll (menykommando [HMI control] ) Meny [Diagnostic] Meny [Positioning] Genomföra referenskörning (menyn [Positioning] [Homing] ) Utföra positionssats (menyn [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab] ) Meny [Settings] Välja axel (menyn [Settings] [Axis type] ) Axelparametrar (menyn [Settings] [Axis parameter] ) Referenskörningsparametrar (menyn [Settings] [Homing paramet.] ) Positionssatstabell (menyn [Settings] [Position set] ) Lösenord (menyn [Settings] [Password edtit] ) PROFIBUS adress (menyn [Settings] [PB parameter] )

79 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) På manöverpanelen till motordrivsteget typ SFC DC... H2... finns alla nödvändiga funktioner för idrifttagning, program mering och diagnos. I det här kapitlet får du en översikt över knapp och meny funktionerna. Idrifttagning med manöverpanelen beskrivs fr.o.m. kapitel 5.2. För SFC DC...H0... (utan manöverpanel) kan idrifttagning av SFC DC genomföras via RS 232 gränsnittet med Festo Configuration Tool. Information om detta finns i kapitel Observera Om styrnings och manöverfunktioner aktiveras samtidigt med FCT och manöverpanelen kan fel uppstå. Säkerställ att FCT, manöverpanelen och kontrollgräns snittet för SFC DC inte används samtidigt. Utnyttja vid behov möjligheten att spärra parametrer ings och positioneringsfunktioner via manöverpanelen (HMI Access, se avsnitt 5.6.2) Information Avlägsna eventuell skyddsfolie från displayen före idrift tagningen. 4 3

80 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) 4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Via manöverpanelen kan idrifttagning av följande funktioner göras direkt på SFC DC: Parametrering och referenskörning av axeln Inmatning av positionssatser Testfunktioner, t.ex. för förflyttning av enskilda positions satser. 1 LCD display 2 Manöverknappar 3 Lysdioder Power (grön) I/F (grön/röd) Error (röd) Bild4/1: Manöverpanel på SFC DC... H2... Med de 4 knapparna på manöverpanelen kan alla manöver funktioner och inställningar utföras via menyer. På den gra fiska LC displayen visas all text på engelska. Texten kan rote ras i steg om 180, se menykommandot [LCD Adjustment]. 4 4

81 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Optisk indikering med 3 lysdioder (se även kapitel 6.2). Power: indikerar driftberedskap I/F: busstatus, positioneringsstatus Error: fel Funktion MENU ESC EMERG.STOP OK SAVE START/STOP aktiveras från statusindikeringen i huvudmenyn ignorera aktuell inmatning och gå tillbaka en menynivå uppåt resp. till statusindikeringen avbryta aktuellt positioneringsförlopp (> Error mode; bekräfta med <Enter>, därefter automatiskt tillbaka till statusindikeringen) bekräfta aktuellt val eller aktuell inmatning spara parameterinställningar perma nent i EEPROM starta eller avbryta ett positionerings förlopp (endast i demo läge). Efter stopp: visa aktuell position, gå tillbaka en menynivå uppåt med <Menu>. Knapp Menu Enter { } bläddra inom en menynivå för att välja ett menykommando v EDIT ställa in parametrar V Tab.4/1: Knappfunktioner (översikt) 4 5

82 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) 4.2 Menysystemet Öppna huvudmenyn och välja menykommando SFC DC VC 3 E PB SLTE... Xa = 0,00 mm HMI: off PB: 5 <Menu> När spänningen kopplats till genomför SFC DC automatiskt en intern kontroll. På displayen visas först Festos logotyp och därefter statusindikeringen. Statusindikeringen innehåller följande information: Typbeteckningen för din SFC DC Typbeteckningen/typen av parametrerad drivenhet Drivenhetens aktuella position x a =... Maskinkontrollens aktuella inställning (HMI = Human Machine Interface) Den aktuella PROFIBUS adressen } Diagnostic Positioning Settings S ESC <Menu> < > OK <Enter> } HMI control LCD adjustment S ESC <Menu> < > OK <Enter> Huvudmenyn öppnas från statusindikeringen med knappen <Menu>. Längst ned i indikeringen visas knapparnas aktuella funktioner. Funktion { } Med pilknapparna på manöverpanelen väljer du ett menyalternativ i listan. Det aktuella alternativet är markerat med en pil (} Diagnostic). Välj menyalternativet S för att visa fler menyalternativ (HMI control...). Knapp v V ESC OK Med <Menu> avbryts en aktuell inmatning och du går tillbaka en menynivå uppåt resp. till statusindikeringen Med <Enter> bekräftar du ett aktuellt val resp. en aktuell inmatning Menu Enter Tab.4/2: Knappfunktioner (menyval) 4 6

83 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Menykommando Beskrivning } Diagnostic Indikering av systemdata och aktuella inställningar (se kapitel 4.3) } Pos. set table Indikering av positionssatstabell } Axis parameter Indikering av axelparametrar och axeldata } System paramet. Indikering av systemparametrar och systemdata } PROFIBUS Diag Indikering av status och diagnosinformation för busskommunikation } SW information Indikering av operativsystemversion (firmware) } Positioning 1) 2) Referenskörning och positioneringskörningar för test av positionssatser (se kapitel 4.4) } Homing Start av referenskörningen 1) } Move posit. set Start av positioneringskörningen "Positionssats" } Demo posit. tab Start av positioneringskörningen "Positionssatstabell" } Settings 1) 2) Val av drivenhet, parametrering, programmering av positionssatser... (se kapitel 4.5) } Axis type } SLTE_10_50_G04... } HGPLE_25_40 } Axis parameter } Zero point 3) Axelnollpunktens offset Elektrisk minislid typ SLTE 10, slag 50 mm, växel G04... Elektriskt gripdon typ HGPLE } SW limit neg 3) Slagbegränsning: programändläge, negativt } SW limit pos 3) Slagbegränsning: programändläge, positivt } SAVE... Spara parameter i EEPROM } Homing gparamet. } Homing method Val av referenskörningsmetod (anslag, referensgivare...) } Velocity v_rp Rörelsehastighet vid sökning efter referenspunkten } Velocity v_zp Rörelsehastighet vid körning till axelnollpunkten } SAVE... Spara parameter i EEPROM } Position set } Position nr. Positionssatsens nummer (1...31) } Pos set mode Satsstatus: absolut eller relativ positionering } Position 3) Positionssatsens målposition } Velocity Positionssatsens rörelsehastighet } Acceleration Positionssatsens accelerationsramp } Deceleration Positionssatsens bromsramp } SAVE... Spara parameter i EEPROM } Password edit Upprättande av eget lösenord med 3 siffror för manöverpanelen (se kapitel 4.5). } PB parameter Inställning av PROFIBUS parametrar } HMI control 1) Förinställning av maskinkontrollen via manöverpanelen (se kapitel 4.2.2) } LCD adjustment Vrid displayen i steg om 180 1) Ev. lösenordsskydd 2) Kontrollgränssnittet måste inaktiveras, se [HMI control]: HMI=on 3) Teach läge Tab.4/3: Menykommandon 4 7

84 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Maskinkontroll (menykommando [HMI control] ) För att menykommandona [Positioning] och [Settings] ska kunna väljas krävs inställningen "HMI: on". Endast då kan användarens inmatningar på manöverpanelen bearbetas i SFC DC. Vid val av dessa menykommandon får du en uppmaning om att ändra HMI inställningen. [HMI control] Inställningen kan också ändras direkt via menykommandot [HMI control]. HMI 1) on off Maskinkontroll Maskinkontrollen sker manuellt via manöverpanelen. Kon trollgränssnittet för SFC DC inaktiveras och styrningen sätts som aktiverad. Därefter är den faktiska statusen för FHPP kontrollbyte ej aktiv. När kontroll via manöverpanelen är aktiverad kan driven heten inte stoppas med STOP biten. Kontroll sker via kontrollgränssnittet i SFC DC. 1) Human Machine Interface Tab.4/4: Status [HMI control] Åtkomsten till SFC DC via HMI och FCT kan spärras via fält bussen enligt följande: FHPP: Bit CCON.B5, "HMI Access locked" (se även HMI Access, avsnitt 5.6.2). 4 8

85 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) 4.3 Meny [Diagnostic] Indikering av systemdata och aktuella inställningar. } Diagnostic } Pos. set table Axis parameter System paramet. PROFIBUS Diag SW information 1. Välj [Diagnostic] i huvudmenyn med hjälp av pilknap parna och tryck på <Enter>. 2. Välj ett av följande menykommandon: Positionssatstabell [Pos. set table] Axelparameter [Axis parameter] Systemparameter [System paramet.] Status och diagnosinformation för busskommunika tion [PROFIBUS Diag] Firmware version i SFC DC, t.ex. V1.00 [SW information] Funktion Knapp { } Med pilknapparna kan du bläddra bland diagnosdata v V ESC Med <Menu> går du tillbaka en menynivå uppåt Menu Tab.4/5: Knappfunktion menyn [Diagnostic] 4 9

86 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) [Pos. set table] N a/r Pos Vel } 1 a 0.00mm 20.00mm/s 2 r 10.00mm 1.50mm/s 3 a 5.00mm 5.00mm/s... Menykommando som posterna i positionssatstabellen. När menykommandot aktiveras visas en tabell över positions satserna. Välj en positionssats och tryck på knappen <Enter> för att visa information om den. [Pos. set table] Beskrivning Nr Positionssatsens nummer (1...31) a/r Pos Vel Acc Dec Absolut (a) eller relativ (r) positionering Målposition Rörelsehastighet Accelerationsramp (startramp) Bromsramp Tab.4/6: Element [Pos. set table] [Axis parameter] Menykommando som visar följande axelparametrar och data: [Axis parameter] Beskrivning Vmax Xpos Xneg Xzp Feed Maximal rörelsehastighet Programändläge, negativt Programändläge, positivt Offset axelnollpunkt Matningskonstant (t.ex. spindelstigning) Tab.4/7: Element [Axis parameter] 4 10

87 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) [System paramet.] Menykommando som visar följande systemparametrar och data: [System paramet.] Beskrivning VRef [V] Intern referensspänning VDig [V] Digitalspänning Imax [A] Maximalt möjlig motorström (t.ex. kraft begränsning/motorskydd) Iact [A] Aktuell motorström Temp [ C] Drifttemperatur effektslutsteg Cycle Antal körcykler Ref. switch on/off Signal vid referensgivaringång Mode mm Måttsystem (millimeter) Hom.meth. bl.pos bl.neg sw.pos sw.neg Fast anslag i pos. riktning Fast anslag i neg. riktning Referensgivare i pos. riktning Referensgivare i neg. riktning Gear t.ex Nerväxling för drivenheten Tab.4/8: Element [System paramet.] 4 11

88 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) [PROFIBUS Diag] Menykommando för att visa status och diagnosinformation för busskommunikation: [PROFIBUS Diag] ConState Baudhastighet MasterAdr SlaveAdr ActCFG GbDiagnosis Beskrivning Konfigurationsstatus. WaitPrm: Vänta på parametrering WaitCfg: Vänta på konfiguration DataEx: Datautbyte Busskommunikationens registrerade baudhastighet. Fältbussmasterns fältbussadress. Fältbussadress för SFC DC. Aktuell busskonfiguration. invalid: Ingen eller felaktig konfiguration med mas tern (t.ex. p.g.a. ogiltig GSD fil) FHPP Std.: Styrning sker via kontrollbytes FHPP FPC: Styrning sker via kontrollbytes, parametrer ing via parameterkanalen Systemspecifik diagnos. ON: Vid fel skickas en diagnosbegäran. OFF: Vid fel skickas ingen diagnosbegäran. Tab.4/9: Element [PROFIBUS Diag] 4 12

89 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) 4.4 Meny [Positioning] Start av referenskörning eller positioneringskörning för test av positionssatserna. Information Kontrollera följande innan en referenskörning startas: Att positioneringssystemet är komplett monterat, alla kablar dragna och spänningen ansluten. Att parametreringen har avslutats. Starta inte positioneringskörningen förrän referenssyste met har definierats med en referenskörning. Varning Risk för personskador. Vid alla positioneringsförlopp roterar motorn och de an slutna axlarna sätts i rörelse. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga mas sans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. Information Observera att positionssatser med hastigheten v=0 eller ogiltig målposition ( > fel "TARGET POSITION OUT OF LIMIT) inte utförs. 4 13

90 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Genomföra referenskörning (menyn [Positioning] [Homing] ) } Positioning } Homing Move posit. set Demo posit. tab 1. Välj [Positioning] i huvudmenyn med hjälp av pilknap parna och tryck på <Enter>. 2. Välj menykommandot: Referenskörning [Homing] [Positioning] Beskrivning Information [Homing] Referenskörning för bestämning av det mekaniska bassystemet Ställ först in parametrarna i menyn [Settings] [Homing parameter]! Fabriksinställning:Referenskörning till anslag i negativ riktning. Tab.4/10: Menykommandot [Homing] Homing Attention! Motor moves... ESC <Menu> START <Enter> HOMING v_rp = 10,0 mm/s v_zp = 5,0 mm/s STOP<Menu> 3. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga massans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. Starta referenskörningen med START <Enter> På displayen visas följande information: Sökhastigheten v_rp till referenspunkten, Rörelsehastigheten till axelnollpunkten v_zp. Funktion STOP Med <Menu> avbryts referenskörningen och statusindikeringen öppnas igen. Menu Tab.4/11: Knappfunktion [Homing] 4 14

91 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Utföra positionssats (menyn [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab] ) } Positioning Homing } Move posit. set Demo posit. tab 1. Välj [Positioning] i huvudmenyn med hjälp av pilknap parna och tryck på <Enter>. 2. Välj menykommandot: Positioneringskörning "positionssats" [Move posit. set] eller Positioneringskörning "positionssatstabell" [Demo posit. tab] [Positioning] Beskrivning Information [Move posit. set] Positioneringskörning för test av en bestämd positionssats i positions satstabellen. Parametrering och referenskörning måste ha avslutats! [Demo posit. tab] Positioneringskörning (continuous loop) för test av alla positions satserna (1...31) i positionssats tabellen. Parametrering och referenskörning måste ha avslutats! Det måste finnas minst två positions satser i minnet! Tab.4/12: Element [Positioning] Vid positioneringskörning [Demo posit tab] utförs alla posi tionssatser i positionssatstabellen en efter en. Om posi tionssatstabellen innehåller en positionssats med hastigheten v = 0 utförs den och alla följande positionssatser inte; posi tioneringskörningen fortsätter med positionssats

92 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...)... Attention! Motor moves... ESC <Menu> START <Enter>... Pos 1 Xt = 100,00 mm v = 20 mm/s Xa = 90,00 mm EMERG.STOP<Menu> 3. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga massans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. Starta positioneringsförloppet med START <Enter>. På displayen visas följande information medan positioner ingskörningen pågår: Den aktiva positionssatsen Pos... Målpositionen xt Rörelsehastigheten v Den aktuella positionen xa. Funktion EMERG. STOP DEMO STOP Med <Menu> avbryts det aktuella positione ringsförloppet (> Error mode EMERG.STOP; bekräfta med <Enter>, därefter öppnas status indikeringen igen). Med <Enter> avbryts positioneringskörningen "positionssatstabell" [Demo pos tab]. Den aktuella positionssatsen utförs dock innan axeln stannar. Vid omstart börjar positions sats 1 att bearbetas. Menu Enter Tab.4/13: Knappfunktion [Positioning] 4 16

93 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) 4.5 Meny [Settings] Parametrering av axelsystemet och programmering av posi tionssatser: } Settings } Axis type Axis parameter Homing paramet. Position set Password edit PB parameter 1. Välj [Settings] i huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>. 2. Välj Axeltyp [Axis type] Axelparametrar [Axis parameter] Referenskörningsparametrar [Homing paramet.] Positionssatstabell [Position set] Lösenordsinställning [Password edit] PROFIBUS inställning [PB parameter] Välja axel (menyn [Settings] [Axis type] ) [Axis type] Konstruktion för den axel som drivs av SFC DC. Genom valet av axeltyp fastställs t.ex. matningskonstant, encoderupplösning och utväxling. En översikt över alla axelparametrar, som påverkas av en ändrad axeltyp, finns i bilagan B.2.15 (PNU 1005). Information När dimensionerna har ändrats måste en återställning gö ras i syfte att anpassa de interna regulatorinställningarna. Ändra dimensionerna och koppla därefter från och till spänningsförsörjningen (Power off/on). 4 17

94 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) [Axis type] [SLTE...] [HGPPE_12_5] [HGPLE_25_40] Parametrar Elektrisk minislid SLTE från Festo Välj den typ som används: SLTE10_50_G04: Typ SLTE LS5,0 DC VCSC G04, Dimension 10, slag 50 mm SLTE10_80_G04: Typ SLTE LS5,0 DC VCSC G04, Dimension 10, slag 80 mm SLTE16_50_G04: Typ SLTE LS7,5 DC VCSC G04, Dimension 16, slag 50 mm SLTE16_80_G04: Typ SLTE LS7,5 DC VCSC G04, Dimension 16, slag 80 mm SLTE16_100_G04: Typ SLTE LS7,5 DC VCSC G04, Dimension 16, slag 100 mm SLTE16_150_G04: Typ SLTE LS7,5 DC VCSC G04, Dimension 16, slag 150 mm Elektriskt gripdon HGPPE från Festo. HGPPE_12_5: Typ HGPPE 12 5, dimension 12, Slag per gripback 5 mm, total slaglängd 10 mm. Elektriskt gripdon HGPLE från Festo. HGPLE_25_40: Typ HGPLE 25 40, dimension 25, Slag per gripback 40 mm, total slaglängd 80 mm. Stöd för ytterligare drivenheter är under utveckling. Tab.4/14: Element [Axis Type] 4 18

95 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Axelparametrar (menyn [Settings] [Axis parameter] ) [Axis parameter] Teach läge för inställning av axelparametrar Varning Under inlärningsförloppet för bestämning av axelnollpunkt och slagbegränsning roterar motorn och den anslutna drivenheten sätts i rörelse. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga mas sans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. [Axis parameter] Beskrivning [Zero point] [SW limit neg] [SW limit pos] [SAVE...] Axelnollpunktens offset Slagbegränsning: programändläge, negativt Slagbegränsning: programändläge, positivt Spara parametrar i EEPROM! Tab.4/15: Status [Axis] Information De parametrar som ställts in börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <ENTER>. Med menykommandot [SAVE...] sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med menykommandot [SAVE]. Annars försvinner inställningarna vid avstäng ning eller i samband med ett spänningsbortfall. 4 19

96 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Referenskörningsparametrar (menyn [Settings] [Homing paramet.] ) [Homing paramet.] Inställning av referenskörningsmetod och hastigheter under referenskörningen. Den maximala hastigheten vid referenskörningen är begrän sad till 10 mm/s. [Hom. paramet.] Param. Beskrivning [Homing method] block negative Referenskörning till fast anslag, negativ = fabriksinställning block positive switch negative switch positive Referenskörning till fast anslag, positiv Referenskörning till refe rensgivare negativ med indexsökning Referenskörning till refe rensgivare positiv med in dexsökning [Velocity v_rp] v_rp Hastighet vid sökning ef ter referenspunkten [Velocity v_zp] v_zp Hastighet vid körning till axelnollpunkten [SAVE...] Spara parametrar i EEPROM! Tab.4/16: Element [Homing paramet.] Information De parametrar som ställts in börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <ENTER>. Med menykommandot [SAVE...] sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med [SAVE]. Annars försvinner inställningarna vid avstängning eller i sam band med ett spänningsbortfall. 4 20

97 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Positionssatstabell (menyn [Settings] [Position set] ) [Position set] Teach drift för programmering av positionssatstabellen. Varning Under inlärningsförloppet roterar motorn och den anslutna drivenheten sätts i rörelse. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga mas sans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. [Position set] Param. Beskrivning [Position nr.] Nr Positionssatsens nummer [1...31] [Pos set mode] [absolute/ relative] Positioneringsläge absolut = absolut positionsangi velse, relaterad till projektnoll punkten relativ = relativ positionsangi velse, relaterad till den aktuella positionen [Position] xt Målposition i [mm] [Velocity] v Rörelsehastighet i [mm/s] [Acceleration] a Acceleration i [mm/s 2 ] [Deceleration] d Retardation i [mm/s 2 ] [SAVE...] Spara parametrar i EEPROM! Tab.4/17: Element [Position set.] 4 21

98 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Information De parametrar som ställts in börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <ENTER>. Med menykommandot [SAVE...] sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med [SAVE]. Annars försvinner inställningarna vid avstängning eller i sam band med ett spänningsbortfall Lösenord (menyn [Settings] [Password edtit] ) Åtkomsten via manöverpanelen kan skyddas med ett "lokalt" lösenord så att obehöriga inte av misstag eller medvetet skri ver över eller ändrar parametrarna. Fabriksinställningen om fattar inget lösenord (förinställning 000). Anteckna lösenordet för SFC DC på ett lämpligt ställe, t.ex. i den interna dokumentationen för anläggningen. Om du trots allt skulle tappa bort det aktuella lösenordet till SFC DC: Vid behov kan lösenordet raderas genom att ett masterlö senord anges. Kontakta närmaste Festo serviceavdelning. [Password edit] New Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> Aktivera lösenord Öppna menyn [Settings] [Password edit] och välj: Ange ett lösenord med 3 siffror. Aktuell inmatningsposition visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med <Enter>. Nästa inmatningsposi tion = "?" visas. 4 22

99 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) 3. Mata in en siffra för nästa inmatningsposition. 4. Spara inställningarna när den tredje siffran matats in genom att välja SAVE <Enter>. Därefter måste lösenordet anges för åtkomst till samtliga parametrerings och styrningsfunktioner på manöverpane len. Enter Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> Ange lösenord När ett lösenord har skapats uppmanas du automatiskt att ange det när du väljer menykommandot [Positioning], [Settings] eller [HMI control]. Om ett korrekt lösenord anges aktiveras alla parametrerings och kontrollfunktioner på man överpanelen. De förblir aktiverade tills spänningsförsörj ningen kopplas från. Aktuell inmatningsposition visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med <Enter>. Nästa inmatningsposi tion visas. 3. Gör på samma sätt för de andra inmatningspositionerna. När den tredje siffran har matats in aktiveras åtkomsten via manöverpanelen. [Password edit] Enter Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> Ändra/deaktivera lösenordet Välj menyn [Settings] [Password edit]: Ange det gamla lösenordet med 3 siffror. Aktuell inmatnings position visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med OK <Enter>. Nästa inmatnings position visas. 4 23

100 4. Manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) 3. Gör på samma sätt för de andra inmatningspositionerna. New Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> Ange det nya lösenordet med 3 siffror. Ange "000" om du vill deaktivera lösenordet. 4. Använd piltangenterna och mata in den första siffran i det nya lösenordet. 5. Bekräfta siffran med <Enter>. 6. Ange siffran för nästa inmatningsposition "?". 7. Spara inställningarna när den sista siffran matats in genom att välja SAVE <Enter>. 8. Spara inställningarna när den sista siffran matats in genom att välja [SAVE...] <Enter> PROFIBUS adress (menyn [Settings] [PB parameter] ) [PB parameter] PROFIBUS ADR Inställning för fältbussadress. Tillvägagångssätt, se avsnitt ESC <Menu> OK <Enter> 4 24

101 Idrifttagning Kapitel 5 5 1

102 5. Idrifttagning Innehållsförteckning 5.1 Förberedelser för idrifttagning Kontrollera nätanslutningen Kontrollera drivenheten Allmänna anvisningar för idrifttagning Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Inställning av axeltyp Inställning av parametrar för referenskörning Starta referenskörning Lära in axelnollpunkt och programändlägen Positionering med positionssatser Lär in positionssatser Provkörning Inställning av stationsnummer (PROFIBUS adress) Idrifttagning med Festo Configuration Tool Installation och start av Festo Configuration Tool Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool Översikt över idrifttagning på PROFIBUS Konfiguration Installera konfigurationsfil (GSD fil) och symbolfiler I/O konfiguration Konfiguration med STEP Startup parameterinställning Funktionsövervakning Styrkommandon Festos profil för handhavande och positionering (FHPP) Driftslägen som stöds Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP standard) Beskrivning av I/O data (satsselektion) Beskrivning av I/O data (direktkommando) Beskrivning av kontrollbytes CCON, CPOS, CDIR Beskrivning av statusbytes SCON, SPOS, SDIR (RSB)

103 5. Idrifttagning Exempel till I/O data Förloppsstyrning enligt FHPP standard Referenskörning Joggdrift Inlärning via fältbuss Satsselektion (positioneringsläge) Direktkommando (positioneringsläge, kraftläge) Stilleståndsövervakning Statusmaskin FHPP Upprätta driftberedskap Positionering Driftanvisningar

104 5. Idrifttagning 5.1 Förberedelser för idrifttagning Kontrollera nätanslutningen Information Se till att toleranserna för matningsspänningen upprätt hålls. Toleranserna måste också upprätthållas direkt vid logik och matningsspänningsanslutningen för SFC DC. De korrekta värdena finns i avsnitt 3.2 och i den tekniska in formationen i bilagan Kontrollera drivenheten Varning Risk för personskador. Elektriska axlar förflyttas med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen uppehåller sig i närheten av axlarna eller andra anslutna arbetselement och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till ener gikällor (matningsspänning). Information Drivenheten får inte köra mot ett anslag odämpat (undan tag: referenskörning). Rekommendation: Använd stötdämpare eller andra lämp liga dämpningselement vid alla anslag som inte sker i sam band med referenskörning. 5 4

105 5. Idrifttagning Säkerställ följande före idrifttagning av linjärenheten: Att utrymmet är tillräckligt stort även för drift med arbetslast, Att arbetslasten inte kolliderar med motorn eller drivenhetens växlar när sliden förflyttas till ändläget, Att linjärenheten befinner sig innanför det tillåtna rörelseområdet vid tillkoppling. Följ anvisningarna i bruksanvisningen till linjärenheten Allmänna anvisningar för idrifttagning Varning Risk för personskador. Fel i parametreringen kan leda till personskador och materiella skador. I följande fall måste en referenskörning genomföras för att referenskoordinaternas och arbetsområdets inställningar ska bli korrekta: Vid den första idrifttagningen, Efter ändring av referenskörningsmetoden, Efter varje gång logikspänningsmatningen kopplas till! Observera Om kontroll och manöverfunktioner aktiveras samtidigt via Festo Configuration Tool och manöverpanelen kan det uppstå fel. Säkerställ att Festo Configuration Tool, manöverpanelen och kontrollgränssnittet för SFC DC inte används samti digt. 5 5

106 5. Idrifttagning Information Det är i följande fall inte tillåtet att aktivera SFC DC via Festo Configuration Tool för inmatning (t.ex. hämtning av parametrar) resp. kontroll (t.ex. vid (manuell manövrering) eller vid start av en referenskörning): Medan SFC DC håller på att utföra en förflyttning eller om en rörelse startas (t.ex. via kontrollgränssnittet eller manöverpanelen). Om en parametrering eller manövrering utförs med man överpanelen på SFC DC. Observera följande: Anslutning via Festo Configuration Tool får inte aktiveras om kontroll på manöverpanelen ("HMI control = on") är aktiverad. Kontroll via manöverpanelen ("HMI control = on") får inte aktiveras om anslutningen i Festo Configuration Tool är aktiverad. Kontroll via Festo Configuration Tool får inte aktiveras medan drivenheten är i rörelse eller om kontroll sker via styrningsgränssnittet. 5 6

107 5. Idrifttagning Idrifttagningens första steg Tillkoppla spänningsförsörjningen för SFC DC. Kontrollera (vid fabriksinställd konfiguration av drivenhe ten) förinställningarna på menyn [Diagnostic]. Genomför parametrering och idrifttagning med manöver panelen eller Festo Configuration Tool enligt beskriv ningen i följande avsnitt samt i Festo Configuration Tool /plugin hjälpen. Vid idrifttagning måste den mekaniska konstruktionen konfigureras och ett måttreferenssystem måste bestäm mas för referenskörning till referenskoordinaterna. Med detta måttreferenssystem bestäms alla positioner och kan därmed referensköras. Information om referenskoordina ter och arbetsområde finns i avsnitt 1.6. Följ anvisningarna i Festo Configuration Tool /plugin hjäl pen resp. i avsnitt 5.9 för att slutföra idrifttagningen. Information Om du vill återställa standardinställningarna kan du om det behövs radera EEPROM med CI kommandot 20F1h (Data memory control) direkt via det seriella gränssnittet (se kapitel 7). De användarspecifika inställningarna förs vinner då. Använd endast CI kommandon om du har erfarenhet av servicedataobjekt. Kontakta vid behov Festo. 5 7

108 5. Idrifttagning 5.2 Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Arbeta med manöverpanelen Information om knappfunktionerna och manöverpanelens menystruktur finns i kapitel 4. Diagnostic Positioning Settings } HMI control LCD adjustment Maskinkontroll För att manöverpanelen ska kunna styra SFC DC måste kon trollgränssnittet på SFC DC inaktiveras och operatörspanelen aktiveras. [HMI = on]. Statusen för FHPP kontrollbyte blir då inaktiv. Anvisningar för aktivering av maskinkontrollen finns i avsnitt

109 5. Idrifttagning Tillvägagångssätt vid parametrering och idrifttag ning Genomför följande steg med manöverpanelen vid första idrift tagningen av SFC DC. Beakta den utförliga beskrivningen i de angivna kapitlen. Idrifttagning (översikt) 1. Välj drivenhetstyp och anpassa vid behov parametrer ingen till denna. 2. Ställ in följande parametrar för referenskörningen: Referenskörningsmetod, Sökhastighet till referenspunkten, Rörelsehastighet till axelnollpunkten, För referenskörningsmetoden "fast anslag...": Lär vid behov in en axelnollpunkt 0. Kap Genomför en referenskörning Lär in följande axelparametrar för definiering av axelnoll punkten och arbetsområdet: Axelnollpunktens offset till referenspunkten, Positivt och negativt programändläge. 5. Ange flera positionssatser (målposition, positionerings läge, rörelsehastighet och acceleration). 6. Gör en provkörning och testa axelns köregenskaper samt referenskoordinaterna och arbetsområdet. 7. Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för referenskoordinater och arbetsom råde. 8. Ta PROFIBUS gränssnittet på SFC DC i drift. Detta kan också göras allra först och och Följ driftanvisningarna för att avsluta idrifttagningen. 5.9 Tab.5/1: Idrifttagningssteg 5 9

110 5. Idrifttagning Inställning av axeltyp } Settings Axis type SLTE10_50_G04 SLTE10_80_G04 SLTE16_50_G04 SLTE16_80_G04 SLTE16_100_G04 SLTE16_150_G04 HGPPE_12 5 HGPLE_25_40 1. Välj den aktuella axeln från Festo (se avsnitt 4.5.1) och överta med <Enter>. 2. Spara inställningen med SAVE <Enter>. Information När dimensionerna har ändrats måste en återställning gö ras i syfte att anpassa de interna regulatorinställningarna. Ändra dimensionerna och koppla därefter från och till spänningsförsörjningen (Power off/on) Inställning av parametrar för referenskörning Vid sökning av referenspunkt och positionering av drivenhe ten i axelnollpunkten kan två olika hastigheter ställas in. Den maximalt möjliga hastigheten har begränsats från fabriken. Beroende på referenskörningsmetod bestäms referenspunk ten genom en referensgivare eller ett fast anslag. 5 10

111 5. Idrifttagning Anvisningar om referenskörning till fast anslag Information Referenskörningen får endast ske direkt mot det fasta anslaget om den tillåtna anslagsimpulsen inte överskrids. Använd endast linjärenheter med tillåten massa. Observera Skador på komponenter. Drivenheten med positioneringssystemet SFC DC förflyttas vid referenskörning mot anslaget med ett inställningsbart nominellt motormoment (standardinställning: 100 % av märkströmmen). Begränsa vid behov den maximala strömmen under refe renskörningen via Festo Configuration Tool (se hjälpen till plugin modu len SFC DC), PNU 1034/objekt 6073h "Max. current (max. ström)", se bilaga B Observera Skador på komponenter. Körning till de mekaniska ändlägena (anslag) är inte tillå ten under drift. Vid ändlägeskörning med tung last kan i vissa fall en blockering i ändläget uppstå. Ställ in offset för axelnollpunkten 0, t.ex. för minisliden mm vid referenskörning till negativt fast anslag eller 1.00 mm vid referenskörning till positivt fast anslag, och för gripdonet på motsva rande sätt till mm eller 0.50 mm. Begränsa rörelseområdet genom att definiera giltiga programändlägen vid idriftttagningen (se avsnitt 1.6). Ange endast målpositioner inom det tillåtna rörelseom rådet. 5 11

112 5. Idrifttagning Anvisningar om referenskörning till referensgivare (endast minislid) Om en referenskörning mot ett mekaniskt ändläge inte är möjlig i den aktuella applikationen med minislid, kan en ex tern givare (referensgivare) användas som referenssignal (se även avsnitt 1.6). Undantag 1: Axeln står på referensgivaren när referenskör ningen inleds Om axeln redan står på referensgivaren när referenskörning ens inleds, flyttas den direkt i motsatt riktning från referensgi varen (jfr 2 i Tab.1/6). Därefter körs axeln som vanligt mot axelnollpunkten (jfr 2 i Tab.1/6). Undantag 2: Axeln hittar ingen referensgivare vid referens körningen Om axeln inte hittar någon referensgivare vid referenskör ningen ska den köras emot ett anslag. Därefter stannar den kvar vid anslaget och felet HOMING ERROR registreras (se avsnitt 6.3) Detta kan bero på: Att axeln redan står bakom referensgivaren när referens körningen inleds, Att referensgivaren är defekt, Att axeln är defekt eller felaktigt monterad, t.ex. kopp lingsanslutning som "glider igenom". 5 12

113 5. Idrifttagning Referenskörningen måste upprepas när felmeddelandet har kvitterats: Kvittera felmeddelandet med <Enter>. Kontrollera ev. funktionen på referensgivaren. Kontrollera parameterinställningen. Kör vid behov drivenheten i Teach läge så att den vid start i sökriktningen befinner sig före anslaget eller referensgi varen. Upprepa referenskörningen. 5 13

114 5. Idrifttagning Parameterinställning } Settings Homing paramet. Homing method Velocity v_rp Velocity v_zp SAVE Ställ in följande parametrar för referenskörning efter va randra: Referenskörningsmetod [Homing method] Sökhastighet för fastställande av referenspunkt [Velo city v_rp] Rörelsehastighet till axelnollpunkten [Velocity v_zp]. 2. Vid referenskörningsmetoden "fast anslag": Säkerställ att axelnollpunkten är 0. Lär vid behov in axelnollpunkten (se avsnitt ). Observera Om referenskörningsmetoden ändras nollställs axelnoll punktens offset. Ev. inställningar för programändlägen och målpositioner för positionssatstabellen bibehålls. Tänk på att dessa värden är relaterade till den tidigare axelnoll punkten. Genomför alltid en referenskörning efter ändring av refe renskörningsmetoden. Lär sedan in offset för axelnollpunkten. Vid ändring av axelnollpunkten: Lär in programändlägen och målpositioner på nytt. 3. Bekräfta varje inställning med OK <Enter>. Det gör att in ställningen i drivenheten blir aktiv. 4. Spara parameterinställningarna med menykommandot [SAVE]. Annars försvinner inställningarna vid frånkoppling eller i samband med ett spänningsbortfall. 5. Genomför dessutom en referenskörning. Annars bibehålls det tidigare referenssystemet för SFC DC oförändrat! 5 14

115 5. Idrifttagning Starta referenskörning Vid referenskörning måste följande villkor vara uppfyllda: Drivenheten är komplett monterad, alla kablar dragna och spänningen ansluten. SFC DC är korrekt parametrerad. Information Beakta vid genomförande av referenskörningen att Axeln befinner sig i det tillåtna rörelseområdet, Axeln flyttas i sökriktningen för den valda referenskör ningsmetoden och står före anslaget eller referensgiva ren vid start. 1. Kör vid behov axeln i Teach läge så att den vid start i sökriktningen befinner sig före anslaget eller referensgivaren. Välj t.ex. [Settings] [Position set] [Position] (se även avsnitt 5.2.6). Kör axeln manuellt till önskad position med hjälp av pilknapparna. Avbryt proceduren med ESC <Menu> så att positionen inte överförs till positionssatstabellen. } Positioning Homing Move posit. set Demo posit. tab 2. Välj [Positioning] [Homing]. 3. Starta referenskörningen med START <Enter>. Avbryta referenskörningen Vid behov kan referenskörningen avbrytas med knappen <Menu> (STOP). 5 15

116 5. Idrifttagning Efter en lyckad referenskörning står axeln på axelnollpunkten. Vid den första idrifttagningen eller efter ändring av referens körningsmetoden är axelnollpunktens offset = 0; axeln står efter referenskörningen på referenspunkten (= axelnollpunk ten) Lära in axelnollpunkt och programändlägen Förutsättning för inlärning av axelnollpunkt och programänd lägen: Axeln är komplett monterad, alla kablar dragna och spän ningen ansluten. SFC DC är korrekt parametrerad. Referenskörningen lyckades. Information Ställ in axelnollpunktens offset på 0 vid referenskörning till anslag. Du undviker då att köra mot de mekaniska änd lägena under driften. Lära in axelnollpunkt: } Settings Axis parameter Zero point SW limit neg SW limit pos SAVE 1. Välj [Settings] [Axis parameter] [Zero point]. 2. Flytta drivenheten manuellt till önskad axelnollpunkt med hjälp av pilknapparna. 3. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv. Den aktuella positionen xa blir till axelnollpunkt. (xa = 0) 5 16

117 5. Idrifttagning Information Vid ändring av axelnollpunkten: Kontrollera befintliga inställningar av programändlägena och målpositionerna för positionstabellen. Tänk på att dessa värden är relaterade till den tidigare axelnollpunk ten. Lär ev. in programändlägen och målpositioner på nytt. Lär in det negativa och det positiva programändläget: 1. Välj [Settings] [Axis parameter] [SW limit neg] resp. [SW limit pos]. 2. Flytta drivenheten manuellt med hjälp av pilknapparna. 3. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Därmed aktiveras inställningen i drivenheten. 4. Spara parameterinställningarna med [SAVE]. Annars förs vinner inställningarna vid frånkoppling eller i samband med ett spänningsbortfall. 5 17

118 5. Idrifttagning Positionering med positionssatser Följande förutsättningar måste vara uppfyllda: Axeln är komplett monterad, alla kablar dragna och spän ningen ansluten. SFC DC är korrekt parametrerad. Referenskörningen genomfördes felfritt. Axelnollpunkt och programändlägen är korrekt inställda. Information Observera att positionssatser med hastigheten v=0 eller ogiltig målposition ( > fel "TARGET POSITION OUT OF LIMIT) inte utförs. Efter felfri referenskörning ska en provkörning genom föras, ev. utan arbetslast (se avsnitt 5.2.7). Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för referenskoordinater och arbetsområde (se avsnitt 1.6). Efter genomförd provkörning kan körpositionerna läsas in positionssatstabellen (se avsnitt 5.2.6). Varning Under Teach förloppet roterar motorn och den anslutna axeln sätts i rörelse. Se till att ingen kan föra in händerna i den rörliga mas sans rörelseområde och att inga främmande föremål kan komma in där. 5 18

119 5. Idrifttagning Lär in positionssatser Ange positionssatserna enligt följande: } Settings Position set Position nr Pos set mode Position Velocity Acceleration Deceleration SAVE 1. Aktivera önskad positionssats (1..31) med [Settings] [Position set] [Position nr] 2. Komplettera resp. korrigera positionssatsens positioner ingsläge: Välj [Pos set mode]. Ställ in positioneringsläget med pilknapparna: absolut = absolut positionsangivelse, relaterad till projektnollpunkten relativ = relativ positionsangivelse, relaterad till den aktuella positionen. Bekräfta värdet med OK <Enter>. Information Om positioneringsläget ändras, måste målpositionen för positionssatsen läras på nytt för att ändringen av positio neringsläget ska övertas. 3. Lär in positionssatsens målposition: Välj [Position] Flytta drivenheten manuellt till önskad målposition med hjälp av pilknapparna. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Det gör att inställningen för målpositionen och positio neringsläget i drivsteget aktiveras. Med positionssatserna kan endast positionskommandon ut föras. Kraftläge är inte möjligt. 5 19

120 5. Idrifttagning 4. Komplettera resp. korrigera hastigheten. Välj [Velocity]. Ställ in börhastigheten med pilknapparna. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Därmed aktive ras inställningen i drivenheten. 5. Komplettera resp. korrigera accelerationsvärdet för posi tionssatsens startramp. Välj [Acceleration]. Ställ in böraccelerationen med pilknapparna. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Därmed aktive ras inställningen i drivenheten. 6. Komplettera resp. korrigera accelerationsvärdet för posi tionssatsens startramp. Välj [Deceleration]. Ställ in böraccelerationen med pilknapparna. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Därmed aktive ras inställningen i drivenheten. 7. Spara positionssatstabellen med [SAVE]. Annars försvin ner inställningarna vid frånkoppling eller i samband med ett spänningsbortfall. 8. Ange nästa positionssats. 5 20

121 5. Idrifttagning Provkörning 1. Ange flera positionssatser för att kontrollera positioner ingen (se avsnitt 5.2.6). Ställ t.ex. in målpositioner vid begränsningarna för rörelseområdet för att kontrollera programändlägena. Ställ t.ex. in olika hastigheter. } Positioning Homing Move posit set Demo posit tab 2. Välj [Positioning] [Move posit set] för att utföra en be stämd positionssats. eller 3. Välj [Positioning] [Demo posit. tab] för att utföra alla posi tionssatser. Minst två positionssatser måste anges i posi tionssatstabellen. Vid positioneringskörning [Demo posit tab] utförs alla positionssatser i positionssatstabellen en efter en. Om positionssatstabellen innehåller en positionssats med hastigheten v = 0 utförs inte denna och de följande posi tionssatserna; positioneringskörningen fortsätter fr.o.m. positionssats 1. Du kan avbryta positioneringskörningen [Demo posit. tab] med DEMO STOP <Enter>. Den aktuella positionssatsen utförs innan drivenheten stannar. 4. Starta provkörningen. Kontrollera positioneringen. Kontrollera de visade axelkoordinaterna. Med EMERG.STOP <Menu> kan du avbryta det aktuella positioneringsförloppet. 5. Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för referenskoordinater och arbetsområde. 5 21

122 5. Idrifttagning Inställning av stationsnummer (PROFIBUS adress) Innan PROFIBUS kan tas i drift måste ett giltigt stationsnum mer ställas in. Giltiga stationsnummer: Det ogiltiga stationsnumret 255 är förinställt. På så sätt garanteras att en giltig adress ställs in vid idrift tagning eller byte. Adresstilldelning via mastern är inte möjligt (tjänsten Set_Slave_Address stöds inte). Information Varje stationsnummer kan endast tilldelas en gång per fältbussmaster. Ange stationsnummer enligt följande: } Settings PB parameter PROFIBUS ADR PROFIBUS adress 1. Välj [Settings] [PB parameter] [PROFIBUS ADR] (se även avsnitt 4.5). 2. Med <Enter> visas den aktuella adressen. 3. Ställ in önskad adress med hjälp av pilknapparna. 7 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> 4. Bekräfta adressen med OK <Enter>. Den inställda adressen aktiveras direkt och sparas så att den inte försvinner vid strömavbrott. 5 22

123 5. Idrifttagning 5.3 Idrifttagning med Festo Configuration Tool Installation och start av Festo Configuration Tool Du installerar Festo Configuration Tool (FCT) och plugin pro grammet SFC DC på din PC med hjälp av ett installationspro gram. Information Plugin programmet SFC DC version V2.3.0 kan hantera följande drivsteg av typen SFC DC...PB: Hårdvaruversion fr.o.m. V1.00 Firmwareversion fr.o.m. V2.00 Kontrollera vid nya versioner av SFC DC, om det finns en uppdaterad plugin. Kontakta vid behov Festo. Information För installation av Festo Configuration Tool krävs administ ratörsbehörighet. Så installerar du Festo Configuration Tool från CD skiva: 1. Stäng alla program. 2. Lägg in cd skivan med Festo Configuration Tool i cd rom enheten. Om Auto Run är aktiverat i operativsystemet startar installationen automatiskt och du kan hoppa över steg 3 och Välj [Kör] i startmenyn. 4. Ange D:\setup (byt ut D om din cd rom enhet har en an nan enhetsbeteckning). 5. Följ anvisningarna på bildskärmen. 5 23

124 5. Idrifttagning Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool Starta Festo Configuration Tool Genomför följande steg vid idrifttagning av SFC DC med Festo Configuration Tool: 1. Anslut SFC DC till din PC via RS232 gränssnittet. Följ infor mationen i avsnittet Starta Festo Configuration Tool: Dubbelklicka på Festo Configuration Tool ikonen på skrivbordet, eller välj [Festo Software] [Festo Configuration Tool] i [Start] i Windows menyn 3. Anlägg ett projekt i Festo Configuration Tool eller öppna ett befintligt projekt. Lägg till en enhet i projektet med plugin programmet SFC DC. 4. Upprätta anslutningen (onlineanslutning) mellan PC:n och SFC DC med hjälp av Festo Configuration Tools symbollist. Eventuellt måste drivstegstypen, enhetsnamnet eller axel typen anpassas. Maskinkontroll För att Festo Configuration Tool ska kunna styra SFC DC måste kontrollgränssnittet på SFC DC inaktiveras och FCT aktiveras. Statusen för FHPP kontrollbyte blir då inaktiv. Markera först kryssrutan "FCT kontroll" och därefter kryssrutan "Aktivera" i fönstret "Allmänna utsignaler", registret "Manövrering" under "Maskinkontroll". På så sätt inaktiveras kontrollgränssnittet på SFC DC och styr ningen sätts som aktiverad av Festo Configuration Tool. 5 24

125 5. Idrifttagning Via PROFIBUS gränssnittet kan åtkomsten till SFC DC spärras med hjälp av Festo Configuration Tool (se avsnitt 5.6.2, kon trollbyte CCON, bit 5). Då är kryssrutorna "FCT styrsystem" och "Aktivera" spärrade (inaktiva). Anvisningar för parametrering och idrifttagning I hjälpen till Festo Configuration Tool via kommandot [Hjälp] [Innehåll FCT allmänt] beskrivs t.ex. Hur man arbetar med projekt och infogar en enhet i ett projekt, Hur man fastställer måttreferenssystemet (referenskörning och referenspunkter), Hur man ställer in fältbussadressen. Plugin programmet SFC DC för Festo Configuration Tool kan hantera alla nödvändiga steg vid idrifttagning av en SFC DC. Med plugin programmet SFC DC för Festo Configuration Tool kan nödvändiga parametreringar utföras offline, dvs. utan att SFC DC är anslutet till PC:n. Det betyder att den egentliga idrifttagningen kan förberedas redan vid projekteringen av anläggningen, t.ex. på en ingenjörsbyrå. Mer information finns i PlugIn hjälpen: under [Hjälp] [Innehåll installerade plugins] [Festo (tillverkarnamn)] [SFC DC (plugin namn)] t.ex.: För beskrivning av dialogrutor i plugin programmet SFC DC, För beskrivning av arbetssteg vid idrifttagning, För grundfunktionerna enhetsanslutning, enhetsnamn, maskinkontroll och för lösenordsskydd. 5 25

126 5. Idrifttagning 5.4 Översikt över idrifttagning på PROFIBUS Följande steg är nödvändiga vid idrifttagning av SFC DC som fältbussdeltagare: 1. Ställ in PROFIBUS adressen på SFC DC: Inställningar Beskrivning PROFIBUS adress Tillåtet adressområde: ) 1) begränsas vid behov av den använda DP Master På manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...), se avsnitt 5.2.8), eller Med Festo Configuration Tool (se hjälpen till Festo Configuration Tool). Det är inte möjligt att göra ändringar med en DP Master. 2. Installera GSD fil och symbolfil, se avsnitt Konfigurera PROFIBUS Master med motsvarande konfigu rationsprogram (t.ex. med STEP 7 maskinvarukonfigura tion), se avsnitt Testa fältbussförbindelsen i online läge. I följande avsnitt finns information om detta. 5 26

127 5. Idrifttagning 5.5 Konfiguration Installera konfigurationsfil (GSD fil) och symbolfiler Om en ny okänd enhet ska integreras i ett konfigurations program vid konfigurationen av ett PROFIBUS DP system, så måste en lämplig konfigurationsfil (GSD fil) installeras för denna enhet. Konfigurationsfilen innehåller all nödvändig information för konfigurationsprogrammet. Du behöver motsvarande symbolfiler för att kunna visa enheten grafiskt. Källor Den bifogade dokumentations CD:n innehåller GSD filer och symbolfiler för SFC DC i mappen "PROFIBUS". Aktuella GSD filer och symbolfiler finns på Festos internetsi dor under: } Download Software } Electrical drives GSD fil För SFC DC behövs följande GSD filer: SFC_0973.gsd engelska SFC_0973.gsg tyska (med stöden DPV0 och DPV1) SFC00973.gsd engelska SFC00973.gsg tyska (endast för äldre styrsystem/utan stödet DPV1) Symbolfiler Använd följande symbolfiler för återgivning av SFC DC i ditt konfigurationsprogram: 5 27

128 5. Idrifttagning Normal driftstatus Diagnosfall Särskild driftstatus Filnamn: sfc dc_n.dib eller sfc dc_n.bmp Filnamn: sfc dc_d.dib eller sfc dc_d.bmp Filnamn: sfc dc_s.dib eller sfc dc_s.bmp Tab.5/2: Symbolfiler Installera GSD fil och symbolfiler Beroende på vilket konfigurationsprogram som används ska du installera GSD och symbolfilerna med hjälp av motsva rande menykommandon eller kopiera filerna manuellt till en särskild katalog i din PG/PC I/O konfiguration Två alternativa konfigurationer stöds via GSD filerna: "Festos handhavande och positioneringsprofil standard" GSD inmatning som "FHPP standard", 8 byte I/O data, stabil överföring "Festos handhavande och positioneringsprofil med para meterkanal" GSD inmatning som "FHPP standard + FPC", 2 x 8 byte I/O data, stabil överföring 5 28

129 5. Idrifttagning Konfiguration med STEP 7 Allmän information Programpaketet Simatic Manager är avsett för projektering och idrifttagning med PROFIBUS mastern från Siemens eller kompatibla mastrar. För att förstå detta kapitel bör du vara väl förtrogen med hur konfigurationsprogrammet används. Läs vid behov i dokumentationen till Simatic Manager. Föl jande beskrivning gäller för programversionen V 5.3. En motsvarande konfigurationsfil (GSD fil) för SFC DC måste installeras för konfigurationen. Med STEP 7 maskinvarukonfiguration kan filerna läsas in via menykommandot [Options] [Install GSD file] ( [Alternativ] [Uppdatera GSD filer] ) i dialogrutan "HWConfig." ("HV Konfig."). Konfigurations program Filtyp Katalog Hårdvarukonfiguratorn GSD fil...\step7\s7data\gsd STEP 7 1) Bitmapp filer...\step7\s7data\nsbmp 1) När du kopierar GSD filerna kan du uppdatera maskinvarukatalogen med kommandot [Options] [Update Catalog] ( [Alternativ] [Uppdatera katalog] ) trots att Simatic Manager redan har startats. Tab.5/3: Mapp för GSD och symbolfiler STEP

130 5. Idrifttagning Infoga SFC DC som slav Fönstret maskinvarukonfiguration presenterar mastersyste mets uppbyggnad grafiskt. Efter installationen av GSD filen kan SFC DC väljas i maskinvarukatalogen. Den finns i grup pen [PROFIBUS DP] [Additional Field Devices] [Drives] [Festo] ( [PROFIBUS DP] [Ytterligare fältenheter] [Drivenheter] [Festo] ) (se Bild5/1). Infoga SFC DC så här: 1. Dra stationstypen "Festo SFC DC DP V0" eller "Festo SFC DC DP V1" ( 3, se 5.5.1) från maskinvaru katalogen till DP mastersystemets PROFIBUS linje ( 1 ) (drag & drop). 2. I rutan "Properties PROFIBUS interface" ("Egenskaper för PROFIBUS gränssnittet") anger du den PROFIBUS adress som du har ställt in med Festo Configuration Tool eller på manöverpanelen, och bekräftar sedan med OK. 3. Gör fler inställningar i rutan "Egenskaper för DP slav" vid behov (t.ex. funktionsövervakning, se avsnitt eller startup parameterinställning, se avsnitt5.5.4) och be kräfta med OK. Symbolen för SFC DC visas på raden för DP mastersyste met ( 2 ). 5 30

131 5. Idrifttagning PROFIBUS linje 3 Post Festo SFC DC från GSD fil 2 Symbol för SFC DC Bild5/1: Stationsval STEP

132 5. Idrifttagning Konfigurera slavegenskaper Efter ett klick på symbolen för SFC DC kan du konfigurera "slavegenskaperna" i det undre bildskärmsområdet. Där fast ställer du antal och storlek för slavens I/O områden och till delar adressområden för mastern. Konfigurera slavegenskaperna för SFC DC: 1. Öppna de tillgängliga modulerna (konfigurationerna) i maskinvarukatalogen under [Festo SFC DC...]. 2. Dra sedan den önskade konfigurationen (se avsnitt 5.5.2) till motsvarande rad under komponenter/dp kod med musen. Vid STEP 7 erbjuds en "Universal module" ("universalmo dul") för kompatabilitetens skull. Den får inte användas. SFC DC är en modulär slav, men med bara en tillåten modul. Konfigurationen fastställs uteslutande med mastern. 5 32

133 5. Idrifttagning DP koder 3 Moduler (konfigurationer) 2 I/O adressområde Bild5/2: Konfigurera slavegenskaper Överför data till mastern när konfigurationen har avslutats. 5 33

134 5. Idrifttagning Startup parameterinställning Vid anslutning överförs parametrar automatiskt från mastern till slaven. Det är parametrar för utökad konfiguration av da tautbytet. Dessa är avsedda för att garantera en förbättrad kompatibilitet med olika mastrar. Konfiguration av datautbytet (inställningar). Parametrar Typ Värden Diagnosfunktion (GbD tillkopplad/ frånkopplad) Bool = 0: Vid fel begärs diagnosen av mastern (default). = 1: Vid fel begärs ingen diagnos av mastern Tab.5/4: Konfiguration av datautbytet (inställningar) Bild5/3: Egenskaper för DP slav parametrering 5 34