Motorenhet MTR DCI. Manual. Typ MTR DCI...IO. Manual sv 0606b [ ]

Transkript

1 Motorenhet MTR DCI Manual Typ MTR DCI...IO Manual sv 0606b [ ]

2 Adobe och Reader är registrerade varumärken som tillhör Adobe Systems Incorporated i USA och/eller andra länder.

3 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Original de Utgåva sv 0606b Beteckning P.BE MTR DCI IO SV Artikelnr (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, 2006) Hemsida: E post: service_international@festo.com Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras; ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent, bruksmönster eller mönsteransökningar. I

4 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter II

5 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Innehållsförteckning Avsedd användning Säkerhetsföreskrifter Målgrupp Service Leveransinnehåll Viktiga användaranvisningar Manualer till motorenhet MTR DCI Information om version Produktspecifika begrepp och förkortningar VII VIII IX IX IX X XII XIII XIV 1. Systemöversikt Positionering med intelligenta servo drivenheter Funktionsprincip Baspunkter och arbetsområde Idrifttagningsalternativ Manöverpanel (endast typ MTR DCI... H2) Festo Configuration Tool (FCT) Montering Allmänna anvisningar Dimensioner för motorenheten Montering av elektriska axlar Installation Installationsöversikt Spänningsmatning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensbrytare Anslutning av överordnat styrsystem III

6 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 4. Manöverpanel (MTR DCI... H2IO) Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Menysystemet Öppna huvudmenyn Menyn [Diagnostic] (diagnostik) Menyn [Settings] (Inställningar) Menyn [Positioning] Menykommando [HMI control] Idrifttagning Tillvägagångssätt vid idrifttagning Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ MTR DCI... H2) Val av axeltyp Inställning av parametrar för referenskörning Genomföra referenskörning Läsa in axelnollpunkt och programändlägen Positionering med positionssatser Läsa in positionssatser Provkörning Idrifttagning med FCT Installation av FCT Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool Kommunikation med överordnat styrsystem I/O funktionskontroll Beskrivning av in /utgångarna Funktionsbeskrivning (impulstidsdiagram) Drift, underhåll och diagnos Viktiga driftanvisningar Diagnoser och felindikeringar Allmänna diagnosfunktioner LED statusindikeringar Felmeddelanden på displayen (endast MTR DCI... H2) IV

7 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter A. Teknisk bilaga A 1 A.1 Tekniska data A 3 A.2 Tillbehör A 6 A.3 Motorns egenskaper A 7 B. Kompletterande information B 1 B.1 Kommandotolken (CI) B 3 B.1.1 Tillvägagångssätt vid dataöverföring B 4 B.1.2 CI kommandon B 7 B.1.3 CI objekt (översikt) B 11 B.1.4 Objektbeskrivning B 15 B.2 Omvandling av måttenheter B 38 C. Sökordsförteckning C 1 V

8 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter VI

9 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning Motorenheten MTR DCI... är en intelligent servomotor med likströmsmotor, planetväxel, enkoder och integrerad styrningselektronik (styrsystem och lägesregulator). Den mekaniska konstruktionen och monteringsgränssnittet hos MTR DCI har optimerats för användning med elektriska linjärenheter (t.ex. typ DMES...) från Festo. Motorenheten kan emellertid också användas till kundspecifika positioneringsfunktioner med långsam spindeldrivning. I denna manual beskrivs grundfunktionerna för MTR DCI och I/O gränssnittet för MTR DCI...I0. Extrakomponenter samt fältbussvarianter till MTR DCI dokumenteras i separata manualer. De säkerhetsanvisningar och föreskrifter för avsedd användning för de aktuella komponenterna och modulerna som anges i manualen måste följas. Följ även säkerhets anvisningarna i manualerna för de elektriska komponenter som används. MTR DCI och de moduler och kablar som ansluts ska användas enligt följande: enligt föreskrift endast inom industrin i originaltillstånd utan egna förändringar. Endast de ombyggnader och förändringar som beskrivs i produktdokumentationen är godkända i tekniskt felfritt skick. Vid anslutning av tillsatskomponenter som finns i handeln, t.ex. givare och aktorer, ska de angivna gränsvärdena för temperatur, elektriska data, moment etc. följas. Beakta de normer som anges i respektive kapitel samt gällande föreskrifter för arbetsskydd och nationella bestämmelser. VII

10 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem måste säkerhetsföreskrifterna som anges i den här manualen samt i manualerna för de övriga komponenterna som används ovillkorligen följas. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i området kring de anslutna arbetselementen resp. axelsystemet. Riskområdet måste märkas med avspärrningar eller varningsskyltar. Varning Elektriska axlar kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen uppehåller sig i området kring axlarna eller kring andra anslutna arbetselement och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en energikälla. Varning Fel i parametreringen kan leda till skador på personer och föremål. Aktivera regulatorn först när axelsystemet har installerats och parametrerats på rätt sätt. VIII

11 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Målgrupp Denna manual är endast avsedd för personal med utbildning inom styr och reglerteknik. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning eller skriv till följande e postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com Leveransinnehåll I leveransinnehållet för motorenheten MTR DCI ingår: Motorenhet med integrerad Controller, med manöverpanel som tillval Konfigurationspaket FCT (Festo Configuration Tool) Användardokumentation på cd rom Som tillbehör finns (se bilaga A.2): Anslutningskabel Programmeringskabel Användardokumentation i pappersformat IX

12 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Viktiga användaranvisningar Riskkategorier Den här manualen innehåller anvisningar om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Anvisningarna har rubriker (Varning, Försiktigt osv.), är markerade med grått och är dessutom markerade med piktogram. Följande riskanvisningar finns: Varning... betyder att det finns risk för svåra person eller sakskador om anvisningarna inte följs. Försiktigt... betyder att det finns risk för person eller sakskador om anvisningarna inte följs. Notera... betyder att det finns risk för sakskador om anvisningarna inte följs. Dessutom markerar följande piktogram de textavsnitt som beskriver moment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. X

13 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Märkning av särskild information Följande piktogram markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festo produkten. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festo produkter. Textmarkeringar Uppräkningspunkterna markerar att momenten kan göras i valfri ordning. 1. Siffrorna markerar att momenten måste göras i angiven ordning. Tankstrecken markerar allmänna uppräkningar. XI

14 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Manualer till motorenhet MTR DCI Denna manual innehåller information om funktionssätt, montering, installation och idrifttagning av elektriska servo drivenheter med motorenheten MTR DCI...IO (I/O gränssnitt). Information om komponenter, t.ex. referensbrytare, finns i bruksanvisningen som medföljer respektive produkt. Typ Beteckning Innehåll Dokumentationspaket med kortmanual + manualer på cd rom Beskrivning Hjälpsystem för program Bruksanvisningar P.BE MTR DCI UDOK Motorenhet MTR DCI med I/O gränssnitt P.BE MTR DCI IO DE P.BE MTR DCI IO EN P.BE MTR DCI IO FR P.BE MTR DCI IO IT P.BE MTR DCI IO ES P.BE MTR DCI IO SV Festo Configuration Tool hjälp (finns i FCT programmet) Ställaxel Typ DMES... Kortmanual: Viktiga anvisningar om idrifttagning och översiktsinformation Manualer på cd rom: till motorenheten MTR DCI... (innehåll enligt beskrivning nedan) Installation, idrifttagning och diagnos av elektriska drivenheter med motor enheten MTR DCI, kommunikation via I/O gränssnitt. Funktionsmanualer till konfigurations programmet Festo Configuration Tool (FCT). Montering och idrifttagning av linjäraxel med glidspindel som drivelement. Tab.0/1: Dokumentation för MTR DCI XII

15 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Information om version Versionsnumret på maskinvaran ger information om mekanik och elektronikversioner i MTR DCI. Versionsnumret för det fasta programmet ger versionsinformation om driftsystemet i MTR DCI. Så här hittar du uppgifter om versionsnummer: Maskinvaruversion och det fasta programmets version i Festo Configuration Tool finns vid aktiv enhetsanslutning till MTR DCI under Enhetsinformation" Det fasta programmets version på manöverpanelen finns under [Diagnostic] [SW information] (diagnostik, SW information) Det fasta programmets version Vilka nya funktioner finns det? Vilken FCT PlugIn ska användas? V DME1.19 Stöder motorstorlekarna MTR DCI 42 och 52 och kombinationen med följande ställaxlar från Festo Motorenhet Axel MTR DCI DMES 25 MTR DCI DMES 40 V1.20 Stöder dessutom motorstorlekarna MTR DCI 32 och 62 och kombinationen med följande ställaxlar från Festo Motorenhet Axel MTR DCI DMES 18 MTR DCI DMES 25 MTR DCI DMES 40 MTR DCI DMES 63 MTR DCI V1.0.0 MTR DCI V1.1.0 Ändring av tillkopplingssätt för alla storlekar Tab.0/2: Det fasta programmets versioner XIII

16 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Produktspecifika begrepp och förkortningar Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i den här manualen: Begrepp/förkortning 0 signal 1 signal Axel Axelnollpunkt (AZ) Controller DMES... Drivenhet Driftsätt EMC Enkoder Festo Configuration Tool (FCT) Betydelse In eller utgången är belagd med 0 V (positiv logik, motsvarar LOW) In eller utgången är belagd med 24 V (positiv logik, motsvarar HIGH) Mekanisk del av en drivenhet, som omvandlar motorvarven till förflyttningar för en arbetslast. En axel (t.ex. ställaxel typ DMES...) möjliggör: montering och styrning av arbetslasten montering av en referensbrytare Måttbaspunkt för projektnollpunkten och programändlägena. Baspunkt för axelnollpunkten är referenspunkten. Motsvarar projektnollpunkten vid MTR DCI (offset = 0). Styrelektronik, som bedömer reglersignalerna och tillhandahåller motorns spänningsmatning via effektelektroniken (effektelektronik + regulator + styrsystem). Typbeteckning, elektrisk linjäraxel Komplett arbetselement, bestående av Controller, motor, mätsystem, ev. växlar och (linjär )axel. Typ av styrning eller internt driftläge för Controllern. Typ av styrning: satsselektion, direktdrift Driftsätt för regulatorn: Position Profile Mode, Homing Mode, DemoMode,... Elektromagnetisk kompatibilitet Optisk impulsgivare (rotorlägesgivare på motoraxeln till MTR DCI). De elektriska signaler som skapas skickas till Controllern, som sedan beräknar positionen och hastigheten beroende på de mottagna signalerna. Idrifttagningsprogram med enhetlig projekt och datahantering för alla enhetstyper som kan hanteras. De speciella egenskaperna för en enhetstyp hanteras med hjälp av PlugIn program med särskilda beskrivningar och dialogrutor. XIV

17 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning HMI Homing mode Motorenhet I O I/O Inställning av referensläge PLC Metod för inställning av referensläge Positionseringsdrift (Profile position mode) Positionssats Programändläge Projektnollpunkt (PZ) Referensbrytare Betydelse Human Machine Interface (människa maskin gränssnitt), är vid MTR DCI manöverpanelen med LCD display och 4 manöverknappar. Driftsätt för referenskörning. Integrerad enhet som består av Controller, motor, mätsystem och ev. växel (t.ex. motorenhet MTR DCI) Ingång Utgång In och/eller utgång Fullständig definition av axelns bassystem med referenspunkt och ev. nollpunkt. Minnesprogrammerbart styrsystem; kallat: styrning (eng.: PLC: progammable logic controller). Metod för att fastställa referenspositionen: mot fast anslag (överström /hastighetsbedömning) eller med referensbrytare. Driftsätt för att utföra en positionssats eller ett direkt positionerings uppdrag. Körkommando som är definierat i positionssatstabellen, bestående av positionssatsens nummer absolut eller relativ referens för börpositionen positionssatsens börposition positionssatsens rörelsehastighet Programmerbar slagbegränsning (baspunkt = axelnollpunkt) programändläge, positivt: max gränsposition för slaget i positiv riktning; får inte överskridas vid positioneringar. programändläge, negativt: min gränsposition i negativ riktning; får inte underskridas vid positioneringar. Baspunkt för alla positioner i positioneringsuppdrag (Project Zero point). Projektnollpunkten bildar basen för alla absoluta positionsangivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt styrning via styrnings resp. diagnos gränssnitt). Baspunkt för projektnollpunkten är axelnollpunkten. Vid MTR DCI är projektnollpunkten PZ och axelnollpunkten AZ identiska. Extern givare (t.ex. SMT 8 eller SIEN...) för att fastställa referens positionen, ansluts direkt till Controller. XV

18 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning Referenskörning Referenspunkt (REF) Stegdrift Teach drift (Teach mode) Betydelse Referenspositionen och därmed ursprunget för axelns bassystem fastställs via referenskörningen. Baspunkt för det inkrementala mätsystemet. Referenspunkten definierar ett känt läge resp. position inom drivenhetens förflyttningssträcka. Manuell körning i positiv eller negativ riktning (endast vid fältbuss varianter av MTR DCI via fältbussen resp. endast med FCT eller manöverpanelen). Driftsätt för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid generering av positionssatser. Tab.0/3: Förteckning över begrepp och förkortningar XVI

19 Systemöversikt Kapitel 1 1 1

20 1. Systemöversikt Innehållsförteckning 1. Systemöversikt Positionering med intelligenta servo drivenheter Funktionsprincip Baspunkter och arbetsområde Idrifttagningsalternativ Manöverpanel (endast typ MTR DCI... H2) Festo Configuration Tool (FCT)

21 1. Systemöversikt 1.1 Positionering med intelligenta servo drivenheter 1 Överordnat styrsystem 1 2 Programnivå: Festo Configuration Tool 3 Drivenhetsnivå: Motorenhet Koppling Kopplingshus Axel 2 3 Bild1/1: Princip för ett positioneringssystem med motorenheten MTR DCI... och ställaxeln DMES

22 1. Systemöversikt Den integrerade Controllern på motorenheten MTR DCI möjliggör positionering av de anslutna linjär eller rotationsaxlarna i max 15 positioner (+ referenskörning) med separat inställningsbara hastigheter. Det tillåtna rörelseområdet kan begränsas via program ändlägen. Parametreringen sker: med en PC med programpaketet FCT via RS232 gränssnittet med manöverpanelen (tillval) med display och 4manöverknappar. Anslutningen till en överordnad PLC/IPC sker under drift via digitala in /utgångar. Festo tillhandahåller lämpliga tillbehör till positionerings systemen, som är anpassade till drivpaketen och linjärenheterna (se Festos sortiment resp. katalog). Komponenter och tillbehör Följande komponenter krävs för uppbyggnad av en elektrisk drivenhet med MTR DCI: Motorenhet MTR DCI Motor med Controller, tillgänglig i 4 storlekar, med manöverpanel som tillval (typ... H2). Genom olika negativa utväxlingar per storlek kan olika krav beträffande (växel )presskraftvridmomentet och (växel ) presskraftvarvtalet tillgodoses med MTR DCI (se Teknisk bilaga, bilaga A.1). Höga presskraftmoment vid låga presskraftvarvtal är karakteristiskt för positionerings funktioner. Med den mindre negativa utväxlingen kan axelns rörelsehastighet ökas i motsvarande grad när positionerings kraften minskas. 1 4

23 1. Systemöversikt Axel linjär eller rotationsaxlar, t.ex. ställaxel, i åkvagns konstruktion med självhämmande trapetsskruv, styrning: Glid eller rullstyrning typ DMES... med tillbehör och ev. ytterligare komponenter, t.ex. fästelement. Motorenhet Linjäraxlar som stöds Monteringsläge MTR DCI MTR DCI MTR DCI MTR DCI DMES 18 DMES 25 DMES 40 DMES 63 Valfritt Tab.1/1: Drivenhetsvarianter Notera Ställaxeln DMES... är självbromsande: Vid bortfall av ingångsvridmomentet bromsas åkvagnen in. Åkvagnen kan dock flyttas långsamt vid vertikalt monteringsläge för ställaxeln, om hållmoment saknas vid drivtappen, vid vibrationer. Det kompletta systemet (DMES med MTR DCI) är självhämmande: Vid bortfall av ingångsvridmomentet blockeras åkvagnen. Koppling med kopplingshus För axiell montering av axlar från Festo av t.ex. typen DMES... eller typen DGE... finns kopplingar och kopplingshus som tillbehör. Förbindelsen mellan motorenheten och axeln sker med hjälp av en klämanslutning i kopplingshuset. Det gör att ytterligare motorflänsar inte kan användas. Ytterligare information finns i bilagan A.2 och i bruksanvisningen till axeln. 1 5

24 1. Systemöversikt Matningskabel Programmeringskabel Styrkabel Referensbrytare för spänningsmatning av MTR via en nätdel (24 VDC / storlek 62: 48 V) för informationsöverföring mellan PC och MTR DCI vid idrifttagningen för I/O anslutning av MTR DCI till en valfri överordnad styrning lämplig givare (slutare), t.ex. typ SMT 8 eller SIEN... Profile Position läge Homing mode Driftsätt Normaldrift för positionering Positioneringskörning för inställning av referensläge av det mekaniska bassystemet. Följande funktioner finns tillgängliga via manöverfältet hos MTR DCI... H2 för idrifttagning, test eller demonstration: Positioneringskörning för bestämning av en positionssats målposition (Teach läge) Positioneringskörning för test av alla positionssatserna i positionssatstabellen (Demo posit tab) Positioneringskörning för test av en bestämd positionssats i positionssatstabellen (Move posit set) Driftsäkerhet Driftsäkerheten garanteras genom ett omfattande givarsystem och ett flertal övervakningsfunktioner: i 2 t övervakning Temperaturövervakning (temperaturmätning av motorn och effektslutsteget) Strömövervakning 1 6

25 1. Systemöversikt Spänningsövervakning Registrering av fel i den interna matningsspänningen. Typ MTR DCI 62...: Registrering av överspänning i mellankretsen; integrerad bromschopper. Övervakning av eftersläpningsfel Registrering av programändlägen. Notera Kontrollera med avseende på ditt nödstoppsystem vilka åtgärder som krävs för din maskin/anläggning för att försätta systemet i ett säkert tillstånd vid nödstopp (t.ex. frånkoppling av matningsspänning). Varning Observera att MTR DCI...IO inte har någon separat logikspänningsmatning. Vid nödstopp ska drivenheten stoppas genom att ENABLE signalen i I/O gränssnittet inaktiveras (se kapitel 5.4). Om det behövs en nödstoppskrets i din tillämpning ska du använda en extra, separat säkerhetsgränsläges brytare (t.ex. som öppnare vid seriekoppling). för att inaktivera ENABLE signalen i I/O gränssnittet vid behov för att koppla från matningsspänningen. Säkerställ att axeln alltid ligger inom det tillåtna rörelseområdet med hjälp av gränslägesbrytarnas placering och vid behov extra mekaniska stopp. 1 7

26 1. Systemöversikt Funktionsprincip I positioneringsläge specificeras en bestämd position som man kör emot från motorn. Den aktuella positionen hämtas från den interna inkrementalgivaren (optisk enkoder). Positionen erhålls från den negativa utväxlingen och spindelns stigning. Ärpositionen säkras vid strömbortfall i ett beständigt minne (fabriksinställning). Därför behövs beroende på applikation ingen (ny) referenskörning efter återtillkoppling vid användning av självhämmande drivenheter. Lägesavvikelsen bearbetas i positionsregulatorn och leds vidare till varvtalsregulatorn. 1 Motorcontroller 3 2 Regulator 3 Börvärdes generator P PI P M 4 Positionsregulator 4 5 Varvtalsregulator Strömregulator 7 Effektsteg 1 8 Signalomvandlare Bild1/2: Förenklad regulatorteknisk illustration av kaskadregleringsfunktionen I huvudsak följande uppgifter överförs till motorenheten: Uppgift om börposition genom styrsystemet Jämförelse mellan bör och ärposition och lägesjustering Förloppsstyrning via digitala in och utgångar 1 8

27 1. Systemöversikt MTR DCI innehåller tre minnesområden där parametrar hanteras: I minnet (FLASH minne) ligger standardinställningarna och det fasta programmet. Data från FLASH hämtas först efter den första tillkopplingen eller efter att EEPROM raderats. I det interna, ej beständiga minnet (RAM) finns de parametrar som för tillfället används och som kan ändras med hjälp av manöverpanelen eller programmet FCT. När ändringarna har sparats överförs de till EEPROM. I det beständiga EEPROM finns de parametrar som hämtas efter tillkoppling. Parametrarna i EEPROM behålls även efter att matningsspänningen kopplats från. Notera Om du vill återställa standardinställningarna kan du om det behövs radera EEPROM med CI kommandot 20F1 (Data memory control) via det seriella gränssnittet (sebilaga B.1). De användarspecifika inställningarna försvinner då. Använd endast CI kommandon om du har erfarenhet av servicedataobjekt. Kontakta i sådana fall Festo. Med FLASH tekniken kan uppdateringar av det fasta programmet hämtas till regulatorn via RS232 gränssnittet. Kontakta i sådana fall närmaste Festo serviceavdelning. 1 9

28 1. Systemöversikt Baspunkter och arbetsområde Bassystemet i MTR DCI baseras på axelnollpunkten som definieras via offsetvärdet till referenspunkten. Referenspunktens position fastställs genom en referens körning. Med metoden för inställning av referensläge fastställer du på vilket sätt referenspunkten registreras. När referenskörningen har avslutats står axeln på axelnollpunkten. Referenspunkten REF Axelnollpunkten AZ Programändlägen Projektnollpunkten PZ är den mekaniska utgångspunkten i måttbassystemet och bestäms, beroende på metod för inställning av referensläge, av en referensbrytare eller ett fast anslag vid referenskörningen. Den är axelnollpunktens baspunkt. är förskjuten till referenspunkten med ett definierat avstånd (axelnollpunkt offset) och utgör baspunkten för program ändlägena och projektnollpunkten. Genom att ange axelnollpunkten och programändlägena kan du begränsa linjäraxelns arbetsområde till tillåtet område (nyttoslag). begränsar det tillåtna rörelseområdet (nyttoslag). Om målpositionen för ett körkommando ligger utanför programändlägena utförs inte körkommandot och felstatus genereras. är en baspunkt som användaren själv kan välja fritt inom nyttoslaget och som är relativ till ärpositionen och målpositionen i positionssatstabellen. Baspunkt för projektnollpunkten är axelnollpunkten. I MTR DCI är projektnollpunkten fastställd, och den är identisk med axelnollpunkten (projektnollpunkt offset = 0). 1 10

29 1. Systemöversikt Baspunkter och arbetsområde Linjäraxel 1) Rotationsaxel 2) REF AZ a b,c Referenspunkt: Den baspunkt som uppnåtts vid referenskörningen och som är relativ till axelnollpunkten. Axelnollpunkt: Baspunkt för projektnollpunkten och programändlägena. Motsvarar projektnollpunkten vid MTR DCI (offset, projektnollpunkt = 0). Baspunkt för axelnollpunkten är referenspunkten. Offset, axelnollpunkt: Definierat avstånd från axelnollpunkten till referenspunkten Programändlägen: Begränsar tillåtet rörelseområde (nyttoslag). 1 Nyttoslag: Tillåtet rörelseområde. Härigenom fastställs axelns arbetsområde. 2 Nominellt slag: Nominellt slag för axeln som används, se tekniska data för axeln (vid DMES...: det slag som anges i beställningen). 1) Vektorillustration för metod för inställningen av referensläge: fast anslag, negativt 2) Vektorillustration för metod för inställningen av referensläge: referensbrytare, negativ Tab.1/2: Bassystem för den elektriska axeln 1 11

30 1. Systemöversikt Alla positionsvärden (offset, programändlägen, målpositioner...) är signed" och måste anpassas till respektive baspunkts läge. Värde 1) Linjäraxel Rotationsaxel 2) + Ett positivt värde innebär en baspunkt i riktning från motorn. En positiv vinkel innebär en medsols baspunkt. Ett negativt värde innebär en baspunkt i riktning mot motorn. En negativ vinkel innebär en motsols baspunkt. 1) Fabriksinställning 2) Vinkelmåttet anges med hänsyn till motoraxeln. Alla värden anges resp. visas enligt det måttsystem som angetts för FCT programmet eller manöverpanelen. Axel Måttsystem Exempel Linjäraxel Metrisk 1) mm, mm/s, mm/s 2 brittiska/amerikanska 2) (tum) Rotationsaxel Vinkelmått 1) 360 = 1 varv tum, tum/s, tum/s 2 deg, deg/s, deg/s 2 Antal varv (revolutions) 3) rev, rev/min, rev/min 2 1) Förinställning vid val av axeltyp på manöverpanelen 2) Inställning endast med FCT när projekt skapas eller via [Project] [Properties] (Projekt, egenskaper) 3) Inställning endast med manöverpanelen [Settings] [Axis type] [Rotation axis] (Inställningar, axeltyp, rotationsaxel) Inställningen av måttsystemet på manöverpanelen påverkar endast visningen på displayen. Alla parametrar sparas normalt i regulatorn i inkrement (tum, tum/s, tum/s 2...) och räknas om först när de matas in eller läses. Mått som överförts direkt via RS232 är inkrementbaserade (omräkning, se bilaga B.2). 1 12

31 1. Systemöversikt 1.2 Idrifttagningsalternativ Parametrering och idrifttagning av MTR DCI kan utföras på följande sätt: direkt på manöverpanelen (HMI, endast typ MTR DCI... H2) via RS232 gränssnittet (med programmet FCT). Parametrering och idrifttagning av MTR DCI kan också utföras med kommandotolken via RS232 gränssnittet. De CI kommandon som anges i objektkatalogen kan överföras till MTR DCI med ett i handeln förekommande terminal program. Endast erfarna användare får hantera CI kommandon. Mer information finns i bilaga B.1. Funktioner HMI FCT Parametrering Urval av axeltyper och axelparametrar Inmatning av växelfaktor (vid extern växel) Upp /nedladdning av konfigurationsdata Spara olika konfigurationer i projekt x x x x x Positionssatser Generering av en positionssatstabell med satsnummer, målposition, positioneringsläge, rörelsehastighet x x Idrifttagning Referenskörning Manövrering i enkelsteg Starta och avbryta positioneringsförlopp vid idrifttagning Utökade testfunktioner, t.ex. statusindikering Test resp. demonstration av positionssatser x x x x x x x x Diagnos/service Läsa och visa diagnosdata x x 1 13

32 1. Systemöversikt Manöverpanel (endast typ MTR DCI... H2) På manöverpanelen finns alla funktioner som krävs för idrifttagning, programmering, diagnos och manövrering direkt på MTR DCI... Med hjälp av menyerna på manöverpanelen visas rutor där positionssatser och parametrar kan redigeras. När ditt positioneringssystem är komplett monterat kan du med hjälp av Teach In funktioner på ett mycket enkelt sätt flytta till positioner och spara dem i positionssatstabellen. Information om manöverdon och om manöverpanelens menystruktur finns i kapitel 4; beskrivning av idrifttagning med manöverpanelen finns i kapitel 5.2 och framåt Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (förkortas FCT) är den programplattform som används för konfiguration och idrifttagning av olika komponenter eller enheter från Festo. FCT består av följande beståndsdelar: en plattform som programstarts och åtkomstpunkt med enhetlig projekt och datahantering för alla enhetstyper som kan användas. ett PlugIn program som passar respektive enhetstyps (t.ex. MTR DCI) speciella egenskaper med särskilda beskrivningar och dialogrutor. PlugIn programmen hanteras och startas från plattformen. PlugIn programmet MTR DCI för FCT stöder genomförandet av alla nödvändiga steg för idrifttagning av en MTR DCI. Programmet är klart att köras på en vanlig PC med ett aktuellt Windows operativsystem. 1 14

33 1. Systemöversikt Tekniska krav PC Operativsystem som kan hanteras Runtime miljö + program Gränssnitt BIldskärmsupplösning Pentium processor från 900 MHz 128 MB RAM 100 MB ledigt minne på hårddisken Microsoft Windows 2000 / XP CD ROM för installation Microsoft.NET Framework Version 1.1, inkl. relevanta språkpaket (installeras vid behov av installationsprogrammet för FCT) Internet Explorer från version 6.0 (krävs för utskrift) Seriellt gränssnitt <COMn> enligt RS232, 9600 baud Bildskärmsupplösning från 800 x 600 pixlar (vid användning av dynamisk hjälp, minst 1024 x 768) I kapitel 5.3 ges en översikt över idrifttagning med FCT. Hjälpen till FCT innehåller fullständig information om hur Festo Configuration Tool används. De enhetsspecifika PlugIn programmen har egna hjälpfiler för respektive enhet. Du kan använda hela eller delar av hjälpen utan PC genom att skriva ut den. 1 15

34 1. Systemöversikt FCT hjälpsystemet Med hjälp av FCT kan du erhålla information eller hjälp avseende manövrering. Installera och starta programmet enligt beskrivningen i kapitel 5. FCT hjälp Så här öppnar du hjälpen till FCT: Gå till menyn [Help] (Hjälp) och välj [Contents FCT general] (Innehåll FCT allmänt). Med funktionsknappen F1 öppnas direkt en sammanhangs beroende hjälpsida. Dynamisk hjälp Om du vill visa sammanhangsberoende information kan du använda den integrerade dynamiska FCT hjälpen: Aktiviera den dynamiska hjälpen på menyn [Help] (Hjälp) med kommandot [Dynamic Help] (Dynamisk hjälp). Den dynamiska hjälpen visas i ett separat fönster. Aktivera det objekt i fönstret som du vill visa genom att exempelvis klicka med musen. Om fönsteromåden eller dialogrutor för PlugIn programmet aktiveras, visas innehållet i motsvarande PlugIn program automatiskt i den dynamiska hjälpen. PlugIn hjälp MTR DCI Hjälpen till PlugIn programmet MTR DCI innehåller fullständig information om hur PlugIn programmet används. Så här öppnar du hjälpen: Välj [Help] [Contents of installed PlugIns] (Hjälp, innehåll installerade PlugIns) [Festo (tillverkarens namn)] [MTR DCI (PlugIn namn)]. Hjälpknapp i fönsterområdet eller dialogruta i PlugIn programmet. Knappen F1 om fönsterområdet är aktiverat eller dialogruta i PlugIn programmet. 1 16

35 1. Systemöversikt Utskriven information Om du vill använda hela hjälpen eller delar av den utan en PC, kan du välja bland följande alternativ: Skriv ut enskilda sidor i hjälpen eller alla sidor i en bok från hjälpens innehållsförteckning genom att trycka på knappen Print (skriv ut)" i hjälpfönstret. Skriv ut en redan befintlig utskriftsversion av hjälpen i formatet Adobe PDF eller RTF (Rich Text Format). Filen hittar du under respektive förteckning: Utskriftsversion Katalog Fil FCT hjälp...(fct installation directory)\help\ FCT_en.pdf FCT_en.rtf PlugIn hjälp (MTR DCI)...(FCT installation directory)\hardwarefamilies\ Festo\MTR DCI\V...\Help\ MTR DCI_en.pdf MTR DCI_en.rtf Adobe Reader krävs för att kunna skriva ut versionen i formatet Adobe PDF. 1 17

36 1. Systemöversikt 1 18

37 Montering Kapitel 2 2 1

38 2. Montering Innehållsförteckning 2. Montering Allmänna anvisningar Dimensioner för motorenheten Montering av elektriska axlar

39 2. Montering 2.1 Allmänna anvisningar Varning Elektriska stötar. Innan montering, installation och underhåll påbörjas ska matningsspänningen till elektroniken kopplas bort. Notera Hantera alla moduler och komponenter försiktigt. Tänk speciellt på följande: Undvik mekaniska spänningar och skevhet vid fastskruvning. Positionera skruvarna exakt så att gängorna inte skadas. Följ angivna vridmoment. Undvik förskjutning mellan modulerna. Se till att anslutningsytorna är rena (så att kontaktfel undviks). 2 3

40 2. Montering 2.2 Dimensioner för motorenheten 13 T1 H1 D2 D3 D1 H0 H2 5 L1 L5 L2 L4 L3 D4 B1 B2 Storlekar [mm] Positiv utväxling G7/G14 G7 G14 G7 G14 G7/G14/G22 Diameter fläns/axel D D1 D2 D3 D4 21,5 h8 6 h7 42 g10 42 ±0,1 25 h8 8 h7 52 g10 52 ±0,1 32 h8 12 h7 62 g10 62 ±0,1 40 j7 14 h7 Höjd H H0 H1 H2 65,3 ±0,4 21,6 ±0,15 41,5 ±0,3 70,8 ±0,4 26,5 ±0,6 54,5 ±0,4 94,8 ±0,4 37 ±0,9 76,5 ±0,4 128 ±0,5 60,8 ±0, ±0,5 Längd L L1 L2 L3 L4 175,5 ±1 18,7 ±0,6 2,5 ±0,3 176 ±1 33,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2 176 ±1 46,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2 194 ±1 39 ±1 33 ±1 3 ±0,3 194 ±1 53 ±1 33 ±1 3 ±0,3 270 ±1 47 ±1 39 ±1 5 ±0,3 Bredd B B1 B2 33,8 ±0,3 46,3 ±0,4 44,8 ±0,4 53,3 ±0,4 63,8 ±0,4 69,5 ±0,4 105,1 ±0,4 105,1 ±0,4 Djup T T Tab.2/1: Dimensioner för motorenheten 2 4

41 2. Montering 2.3 Montering av elektriska axlar Läs följande dokumentation vid montering av den elektriska axeln: bruksanvisning för använd axel anvisningar för de komponenter som används. Varning När axeln monteras i snett eller vertikalt läge fins det risk för personskador vid nedfallande massor. Använd företrädesvis motorenheten med självhämmande eller självbromsande spindelaxlar. Kontrollera om det krävs ytterligare externa säkerhetsåtgärder mot skador vid spindelmutterbrott (t.ex. kugghakar eller rörliga bultar). På så sätt undviker du att arbetsmassan glider ned vid strömavbrott. Se till att: drivenheten är ordentligt monterad utan spänningar, utrymmet där axeln och arbetslasten rör sig är tillräckligt stort även för drift med arbetslast, arbetslasten vid förflyttning av löparen till ändläget inte kolliderar med någon komponent på drivenheten. Se till att tillåtna max.värden följs avseende följande parametrar: Baspunkt för krafter och moment är axelmitten (L3 se Tab.2/1). 2 5

42 2. Montering L3 L3x0,5 F x F y Bild2/1: Krafter och moment Krafter och moment Typ MTR DCI... G7 1 nivå Radiell axelbelastning Axiell axelbelastning Maximalt tillåtet axelpresskraftmoment för växeln 1) F y [N] F x [N] Mx [Nm] , , , Typ MTR DCI... G14/G22 2 nivåer Radiell axelbelastning Axiell axelbelastning Maximalt tillåtet axelpresskraftmoment för växeln 1) F y F x M x [N] [N] [Nm] , , , ) 1) Vid driftfaktor cb = 1,0 (3 timmars drift dagligen, inga stötar, konstant rotationsriktning). Motorenhetens växelpresskraftmoment är i regel märkbart lägre, se Teknisk bilaga A, Mekaniska data. 2) MTR DCI G22: under startfasen är det vid en toppström på 20 A möjligt med toppvärden för vridmomentet på upp till 37 Nm. Tab.2/2: Tillåten belastning på växelaxeln 2 6

43 2. Montering Notera Motorenheten MTR DCI G22 kan skapa vridmomentstoppar på upp till 37 Nm vid en toppström på 20 A i startfasen. Säkerställ genom beräkning av den dynamiska belastningen att det maximalt tillåtna axelpresskraft momentet för växeln inte överskrids i startfasen (minska lasten vid behov). Använd gängorna på växelns framsida vid montering av MTR DCI på en mekanisk drivanordning (maskinram) (sebild2/2). Minimera axelförskjutningen så här: Placera axeln relativt till den drivande mekanikens drivaxel med hjälp av en centerdiameter (D1 eller D3 se Tab.2/1). Sätt fast motorenheten med 4 skruvar och dra åt skruvarna med det angivna åtdragningsmomentet. Motorenheten av typ MTR DCI 32 har totalt 6 gängor för olika varianter av motormonteringar (axiell, parallell); bara 4skruvar används för varje variant. Dimension Gänga/gängdjup Åtdragningsmoment MTR DCI M3 6 mm 1,2 Nm MTR DCI M3 10 mm 1,2 Nm M4 10 mm 2,9 Nm MTR DCI M5 10 mm 5,9 Nm MTR DCI M5 10 mm 5,9 Nm Tab.2/3: Åtdragningsmoment 2 7

44 2. Montering För axiell montering av axlar från Festo av t.ex. typen DMES... eller typen DGE... finns kopplingar och kopplingshus som tillbehör. Förbindelsen mellan motorenheten och axeln sker med hjälp av en klämanslutning i kopplingshuset. Det gör att ytterligare motorflänsar inte kan användas. Ytterligare information finns i bilagan A.2 och i bruksanvisningen till axeln. MTR DCI MTR DCI Ø32 4x90 Ø36 Ø32 4x90 M3x6(6) M4x10(4x) M3x10(4x) MTR DCI MTR DCI Ø40 Ø50 4X90 4x90 M5x10(4X) M5x10(4x) Bild2/2: Montering av drivenheten via gängor på framsidan (direktmontering) 2 8

45 Installation Kapitel 3 3 1

46 3. Installation Innehållsförteckning 3. Installation Installationsöversikt Spänningsmatning Seriellt gränssnitt Ingång för extern referensbrytare Anslutning av överordnat styrsystem

47 3. Installation 3.1 Installationsöversikt Varning Innan installation och underhåll påbörjas ska matningsspänningen till elektroniken kopplas bort. Därigenom undviks: oönskade rörelser hos anslutna arbetselement odefinierade kopplingstillstånd hos elektroniken. Anslut endast en kabelavskärmning (styrningskabel eller matningskabel) till funktionsjorden (FE). Försiktigt Felaktigt anslutna kablar kan förstöra elektroniken och utlösa oförutsedda motorrörelser. Använd de kablar som anges som tillbehör i systemet (se Tab.3/2). Annars fungerar kanske inte systemet som det ska. Försiktigt Jord eller massaslingor kan bl.a. leda till att EMC skyddsåtgärder blir overksamma och att höga utjämnings strömmar skadar motorenheten (t.ex. vid felaktig spän ningsmatning). Anslut endast en kabelavskärmning (styrningskabel, matningskabel eller programmeringskabel) till funkti onsjorden (FE). Anslutningen GND får inte kopplas ihop med hus, av skärmning eller funktionsjord (FE)! 3 3

48 3. Installation 1 Spännings matning 2 I/O styrning 3 Referensbrytare 4 Seriellt gränssnitt Bild3/1: Anslutningar till MTR DCI Anslutning till MTR DCI Beskrivning Spänningsmatning Styrsystem Referensbrytare Seriellt gränssnitt D sub, 2 polig Kontakt D sub, 9 polig Vid typ MTR DCI...IO: kontakt M8x1, 3 polig Honkontakt M8x1, 4 polig Honkontakt Anslutning av matningsspänning med 2högeffektskontakter Gränssnitt för anslutning till valfritt PLC styrsystem Givaringång för brytartyp slutare (N.O. normally open) i utförandet PNP, t.ex. typ SMT 8F RS232 gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diagnos Tab.3/1: Översikt anslutningar 3 4

49 3. Installation Om ej belagda anslutningskontakter berörs finns risk för skador på MTR DCI eller andra delar av anläggningen på grund av ESD (elektrostatisk urladdning). Undvik sådana urladdningar genom att sätta skyddsplugg på anslutningar som inte används. Anslutningskontakterna till de kablar från Festo som anges nedan är utformade så att anslutningen till MTR DCI uppfyller kapslingsklass IP54 förutsatt att anslutningskontakterna är isatta och fastskruvade eller försedda med skyddsplugg. Anslutning Kabel Beteckning Längd [m] Spänningsmatning Matningskabel KPWR MC 1 SUB 9HC... 2,5 / 5 / 10 I/O styrning Styrkabel KES MC 1 SUB 9HC... 2,5 / 5 / 10 Seriellt gränssnitt Programmeringskabel KDI MC M8 SUB ,5 Referensbrytare Ev. förlängningskabel med skruvlåsning KM8 M8 GSGD... 0,5 / 1 / 2 / 5 Tab.3/2: Översikt kablar (tillbehör) IP kapslingsklassen garanteras om du gör följande: Förslut oanvända M8 anslutningar med skyddsplugg ISK M8 (tillbehör). Dra åt kontaktens överfallsmuttrar/låsskruvar för hand. Observera de tillåtna åtdragningsmomenten i dokumentationen till de kablar och kontakter som används. Notera Dra alla rörliga motor och givarkablar så att de inte viks och är mekaniskt avlastade, vid behov i en kabelbärarkedja. Följ de angivna maximala kabellängderna. 3 5

50 3. Installation 3.2 Spänningsmatning Varning För strömförsörjning ska endast PELV kretsar användas enligt IEC/DIN EN (Protective Extra Low Voltage, PELV). Observera dessutom allmänna krav på PELV kretsar enligt IEC/DIN EN Använd endast strömkällor som garanterar en säker isolering av matningsspänningen enligt IEC/DIN EN Genom att använda PELV kretsar garanteras skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med IEC/DIN EN (elektrisk utrustning för maskiner, allmänna krav). Försiktigt Skador på enheten. Spänningsingången på motorenheten har ingen speciell säkring mot överspänning. Säkerställ att den tillåtna spänningstoleransen inte överskrids. Toleransen måste också upprätthållas direkt vid spänningsanslutningen för MTR DCI (se kapitel Tab.3/3). Installera en extern säkring i likströmsmatningen för att begränsa den tillgängliga strömmen (se Tab.3/4). 3 6

51 3. Installation Via anslutningen för spänningsmatning förses den interna effekt och Controller elektroniken med likspänning (DC). Spänningsmatningen måste uppfylla följande krav: Data MTR 32 MTR 42 MTR 52 MTR 62 Märkspänning 24VDC±10 % 48 VDC % Märkström 0,73 A ±20 % 2 A ±20 % 5 A ±20 % 6,19 A ±20 % Toppström 2,1 A ±20 % 3,8 A ±20 % 7,7 A ±20 % 20 A ±20 % Tab.3/3: Spänningsmatning Rekommendation: Använd ett reglerat nätaggregat med hög effektreserv och extern säkring: MTR 32 MTR 42 MTR 52 MTR 62 Nätaggregat (reglerat) Extern säkring, sekundärsida 24 VDC/3 A 24 VDC/6 A 24 VDC/10 A 48 VDC/10 A 5 A, trög 7 A, trög 10 A, trög 25 A, trög Tab.3/4: Val av nätaggregat A1 A2 A1 A2 Bild3/2: Anslutningsexempel spänningsmatning med extern säkring 3 7

52 3. Installation Använd följande kablar från Festos tillbehör: matningskabel KPWR MC 1 SUB 9HC... kabellängd max 10 m. Anslut endast en kabelavskärmning (styrningskabel, matningskabel eller programmeringskabel) till funktionsjorden (FE). Kontakt Stift Färg 1) Beskrivning A1 svart (1) MTR DCI 32/42/52: MTR DCI 62: POWER +24 VDC POWER +48 VDC A1 A2 A2 svart (2) MTR DCI 32/42/52/62 POWER GND 2) 1) Kabelfärger med matningskabel KPWR MC 1 SUB 9HC... 2) Anslutningen GND får inte kopplas ihop med hus, avskärmning eller funktionsjord (FE)! Tab.3/5: Anslutning av spänningsmatning till motorenheten 3 8

53 3. Installation 3.3 Seriellt gränssnitt Seriellt gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diagnos Notera Använd endast följande kablar från Festos tillbehör för anslutning av en PC till MTR DCI: Programmeringskabel KDI MC M8 SUB 9... Kabellängd 2,5 m (max tillåten signalledningslängd). Avlägsna eventuellt skyddspluggen vid det seriella gränssnittet i MTR DCI. Anslut följande med programmeringskabeln: anslutningsdonet på MTR DCI ett seriellt gränssnitt COMx i diagnos PC:n. M8x1 honkontakt Beskrivning 1 GND Ground 2 TXD RS232 utgång 1) 3 RXD RS232 ingång 1) Reserverat för servicepersonal anslut inte! 1) Nivån motsvarar RS232 normen och tillåter dataöverföring av 9600 baud Tab.3/6: Anslutning av seriellt gränssnitt på MTR DCI 3 9

54 3. Installation Information om idrifttagning och parametrering av MTR DCI via det seriella gränssnittet finns i kapitel 5.3 och i hjälpsystemet till programpaketet FCT. Information om överföring av CI kommandon via det seriella gränssnittet finns i bilaga B.1.2. Notera RS232 gränssnittet är inte galvaniskt isolerat. Det är inte lämpligt för varaktig anslutning till PC system och inte som styrningsgränssnitt. Använd endast anslutningen till idrifttagning. Avlägsna programmeringskabeln vid kontinuerlig drift. Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (typisk M8). 3 10

55 3. Installation 3.4 Ingång för extern referensbrytare Om du inte använder någon referensbrytare: Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (typisk M8). Anslutning av referensbrytaren: Använd korrekt brytartyp för referensbrytaren: slutare" (N.O. normally open) i utförandet PNP. Vid anslutning av referensbrytaren ska en givare med skruvlåsning (yttergänga M8x1) vid kabeländen eller som adapter förlängningskabeln typ KM8 M8... med skruvlåsning användas. Använd exempelvis följande cylindergivare från Festo: elektrisk cylindergivare av typ SMT 8F... induktiv cylindergivare typ SIEN... M8B... Se vid val av givare till att noggrannheten för givarens omkopplingspunkt bestämmer noggrannheten för referenspunkten. M8x1 honkontakt Beskrivning VDC +24VDC spänningsutgång (endast för referensbrytare) 4 REF Kontakt referensbrytare GND Ground Tab.3/7: Anslutning Ref" (referensbrytare) på MTR DCI Referensbrytarens matningsspänning tillförs via stift 1/3 (24VDC/Ground). 3 11

56 3. Installation Försiktigt Skador på enheten. Likspänningen 24 VDC vid stift 1 har ingen särskild säkring mot överbelastning; spänningen övervakas vid huvudströmsförsörjningen efter ESD och polvändnings skyddet. Använd endast anslutningen till referensbrytare (givarmatning). Användning som nätspänning till andra förbrukare är inte tillåten. Ingången för givarsignalen REF motsvarar ingångs specifikationen i bilagan Tekniska data" avseende de elektriska egenskaperna. 3 12

57 3. Installation 3.5 Anslutning av överordnat styrsystem Kommunikationen med den överordnade styrningen sker via styrningsanslutningen MTR DCI... Använd styrkabel KES MC 1 SUB 9 när du ansluter MTR DCI till en överordnad styrning (SPS). Försiktigt Långa I/O signalkablar reducerar störtåligheten. Följ den maximalt tillåtna I/O signalkabellängden på 30m. D sub kontakt Färg 1) Beskrivning 1 1 vit I1 Positionssatskod Bit0 2 brun I2 Positionssatskod Bit1 3 grön I3 Positionssatskod Bit2 9 4 gul I4 Positionssatskod Bit3 5 grå I5 START 6 rosa I6 ENABLE 7 blå O1 READY 8 röd O2 MOTION COMPLETE (MC) 9 svart GND GROUND (baspotential) 1) Kabelfärger styrkabel typ KES MC 1 SUB 9 Tab.3/8: Anslutning Controller (styrning)" till MTR DCI 3 13

58 3. Installation Varning Svåra skador kan uppstå på enheten om spänningen ansluts och utgångsstiften hanteras felaktigt. Gör därför på följande sätt: Anslut ingen spänning till utgångar. Observera strömbegränsningen vid utgångarna. 3 14

59 Manöverpanel (MTR DCI... H2IO) Kapitel 4 4 1

60 4. Manöverpanel (MTR DCI... H2IO) Innehållsförteckning 4. Manöverpanel (MTR DCI... H2IO) Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Menysystemet Öppna huvudmenyn Menyn [Diagnostic] (diagnostik) Menyn [Settings] (Inställningar) Menyn [Positioning] Menykommando [HMI control]

61 4. Manöverpanel (MTR DCI... H2IO) På motorenheten typ MTR DCI... H2 finns alla nödvändiga funktioner för idrifttagning, programmering och diagnos på manöverpanelen. I det här kapitlet får du en översikt över knapp och menyfunktionerna i MTR DCI...IO. Idrifttagning med manöverpanelen beskrivs fr.o.m. kapitel 5.2. På MTR DCI... R2 (utan manöverpanel) kan idrifttagning av MTR DCI ske via RS232 gränssnittet (med FCT program). Information om detta finns i kapitel 5.3. Försiktigt Samtidig öppning av styrnings och manöverfunktioner med FCT och manöverpanelen kan orsaka fel. Säkerställ att FCT, manöverpanelen och styrnings gränssnittet för MTR DCI inte används samtidigt. Notera Avlägsna skyddet från displayen före idrifttagningen. 4 3