Motordrivsteg. Manual. Montering och installation Typ CMMS-ST-C8-7. Manual sv 0903b [ ]

Transkript

1 Beskärning: Upptill: Nedtill: Vänster: Höger: 6,5 mm 6,5 mm 43,5 mm 43,5 mm Motordrivsteg Manual Montering och installation Typ CMMS-ST-C8-7 Manual sv 93b [ ]

2

3 Utgåva sv 93b Beteckning P.BE-CMMS-ST-HW-SV Artikelnr (Festo AG & Co KG., D Esslingen, 29) Hemsida: E-post: Detta dokument får inte kopieras, delges eller distribueras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller prydnadsmönsteransökningar. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 3

4 Förteckning över ändringar Framtaget av: Festo AG & Co. KG Titel: MOTORCONTROLLER CMMS-ST-C8-7 Filnamn: Var filen är lagrad: Löpnr Beskrivning Ändringsindex Datum Nytt dokument 72NH Uppdatering 8a Uppdatering - Funktionell säkerhetsteknik 93b Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

5 INNEHÅLLSFÖRTECKNING. Allmänt Dokumentation Typkod CMMS-ST-C Leveransomfång Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Förklaring av symboler Allmän information Risker genom felaktig användning Säkerhetsanvisningar Allmänna säkerhetsanvisningar Säkerhetsanvisningar för montering och underhåll Skydd mot beröring av elektriska delar Skydd genom skyddsklenspänning (PELV) mot elektrisk stöt Skydd mot farliga rörelser Skydd mot beröring av heta delar Skydd vid hantering och montering Produktbeskrivning Allmänt Utmärkande egenskaper Gränssnitt Styrgränssnitt Översikt över gränssnitt Analog börvärdesinställning Gränssnitt för direkt synkrondrift I/O-funktioner och maskinkontroll RS232-gränssnitt (diagnos/parametreringsgränssnitt) Strategi för flera fast program Ingång för inkrementalgivare Bromschopper Styrgränssnitt X Seriellt parametreringsgränssnitt RS232 och RS485 X Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 5

6 3.3.2 SD-korthållare X SD-minneskort Fältbussanslutning FHPP CAN-buss PROFIBUS DeviceNet Stegmotorer i serien MTR-ST Stegmotorer i serien EMMS-ST Funktionsöversikt Driftsätt Timingdiagram för omkoppling av driftsätt Bearbetning av börvärden Deaktivera områden I²t-funktion Positioneringsstyrning Referenskörning Timingdiagram vid referenskörning Trajektorgenerator Förloppsstyrning I/O Felmeddelanden Funktion vid deaktivering Oscilloskopfunktion Krypkörning och inlärningsfunktion I/O Positionssatskoppling med omkoppling av positionering/vridmomentsreglering Flygande mätning Kedjepositionering Relativa positionssatser Funktionell säkerhetsteknik Allmänt, avsedd användning STO, Safe Torque Off SS, Safe Stop Mekanisk installation Viktig information Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

7 5.2 Montering Elinstallation Produktöversikt Gränssnitt CMMS-ST komplett system Gränssnitt I/O-gränssnitt [X] Inkrementalgivaringång [X2] Fältbuss CAN [X4] RS232/RS485 [X5] Motoranslutning [X6] Spänningsmatning [X9] Inkrementalgivargränssnitt / styrsignaler [X] SD-kort Fältbussinställningar och bootladdare Anvisningar om säker installation enligt EMC-direktivet Förklaringar och begrepp Allmänt om EMC EMC-områden: miljö EMC-säker kabeldragning Drift med långa motorkablar ESD-skydd Förberedelse för idrifttagning Allmänna anslutningsanvisningar Verktyg/material Anslutning av motorn Anslutning av stegmotordrivsteget CMMS-ST till strömkällan Ansluta PC:n Kontroll av driftsberedskapen Timingdiagram tillkopplingssekvens Servicefunktioner och felmeddelanden Skydds- och servicefunktioner Översikt... 5 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 7

8 8..2 Övervakning av överström och kortslutning Spänningsövervakning för mellankretsen Temperaturövervakning för kylkroppen I²t-övervakning Effektövervakning för bromschoppern Idrifttagningsstatus Driftsätts- och felmeddelanden Driftsätts- och felmeddelanden Felmeddelanden... 7 A. Tekniska data... A. Allmänt... A.2 Manöver- och indikeringselement... 2 A.3 Gränssnitt... 2 A.3. Matning [X9]... 2 A.3.2 Motoranslutning [X6]... 3 A.3.3 Inkrementalgivaringång [X2]... 3 A.3.4 Inkrementalgivargränssnitt [X]... 5 A.3.5 RS232/RS485 [X5]... 5 A.3.6 CAN-buss [X4]... 5 A.3.7 I/O-gränssnitt [X]... 5 B. Ordlista... 7 C. Sökordsförteckning Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

9 . Allmänt. Allmänt. Dokumentation I den här produktmanualen beskrivs hur stegmotordrivsteg i CMMS-ST-serien hanteras på ett säkert sätt. Följ säkerhetsföreskrifterna i manualen. Dokumentationen innehåller information om: - Mekanisk montering - Elinstallation - Funktioner Ytterligare information finns i följande manualer till produkterna i serien CMMx: - CANopen-manual "P.BE-CMMS-CO- ": Beskrivning av det implementerade protokollet för CANopen enligt DSP42 - PROFIBUS-manual "P.BE-CMMS-FHPP-PB- ": Beskrivning av det implementerade protokollet för PROFIBUS-DP - DeviceNet-manual "P.BE-CMMS-FHPP-DN- ": Beskrivning av det implementerade protokollet för DeviceNet - FHPP-manual "P.BE-CMM-FHPP- ": Festos implementerade profil för manövrering och positionering.2 Typkod CMMS-ST-C8-7 CMM S ST C8 7 Produktserie CMM Motordrivsteg Utförande S Standard Motorteknik ST Stegmotor Motormärkström C8 8 A Ingångsspänning 7 48 V DC Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 9

10 . Allmänt.3 Leveransomfång Leveransen omfattar: Antal Leverans Stegmotordrivsteg CMMS-ST-C8-7 CD (parametreringsprogram, dokumentation, S7-modul, GSD, EDS, fast program) Snabbhandledning Kontaktsortiment NEKM-C- Tab..: Leveransomfång Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

11 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2. Förklaring av symboler Information Information Viktig information och anvisningar. Observera Om anvisningarna inte följs kan allvarliga materiella skador uppstå. Varning Om dessa anvisningar inte följs kan personskador och materiella skador uppstå. Varning FARA! Om anvisningarna inte följs kan allvarliga personskador och materiella skador uppstå. Varning Livsfarlig spänning! Säkerhetsanvisningarna innehåller en anvisning om livsfarlig spänning som eventuellt kan uppstå. Tillbehör Miljö Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

12 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.2 Allmän information För skador som inträffar på grund av att varningsanvisningarna i den här manualen inte följts, frånsäger sig Festo AG & Co. KG allt ansvar. Information Läs igenom Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem fr.o.m. sidan och kapitlet 6.5 Anvisningar om säker installation enligt EMC-direktivet på sidan 99 före idrifttagning. Kontakta leverantören om du inte förstår dokumentationen helt och hållet på aktuellt språk. Felfri och säker drift av stegmotordrivsteget förutsätter att transport, förvaring, montering och projektering utförs på ett korrekt och riskmedvetet sätt samt att skyddsåtgärder och förebyggande åtgärder vidtas. Detta gäller även vid installation. Dessutom förutsätts noggrann skötsel och underhåll. Information Endast utbildad och behörig personal får hantera elektriska anläggningar: Utbildad och behörig personal De personer som sköter projektering, uppställning, montering, idrifttagning och drift av produkten, ska ha motsvarande kvalificering och vara väl förtrogna med alla varningsanvisningar och försiktighetsåtgärder i den här produktmanualen och på produkten. Personalen ska även: - Vara utbildad och instruerad respektive ha behörighet att koppla till/från enheter/ system enligt säkerhetsteknikens standarder, samt jorda och märka korrekt enligt gällande krav. - Vara utbildad eller instruerad enligt säkerhetsteknikens standarder för skötsel och användning av lämplig säkerhetsutrustning. - Ha utbildning i Första hjälpen. Läs följande anvisningar innan den första idrifttagningen av anläggningen. På så sätt undviks risk för allvarliga kroppsskador och/eller materiella skador: Följa alltid dessa säkerhetsanvisningar. Försök inte att installera stegmotordrivsteget eller ta den i drift innan du har läst alla säkerhetsföreskrifter för elektriska ställdon och styrsystem som finns i det här dokumentet. Dessa säkerhetsanvisningar och all annan användarinformation ska läsas igenom före varje arbete på stegmotordrivsteget. 2 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

13 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Vänd dig till återförsäljaren om det inte finns någon användarinformation för stegmotordrivsteget. Begär att dessa underlag omedelbart skickas till den eller de som ansvarar för att driften av stegmotordrivsteget är säker. Vid försäljning, uthyrning och/eller om stegmotordrivsteget överlämnas på något annat sätt, måste säkerhetsföreskrifterna följa med. Av säkerhets- och garantiskäl är det inte tillåtet för användaren att öppna stegmotordrivsteget. Förutsättningen för att stegmotordrivsteget ska fungera felfritt är korrekt projektering! Varning FARA! Om stegmotordrivsteget hanteras felaktigt, om ingen hänsyn tas till varningsanvisningarna eller om felaktiga ingrepp utförs på säkerhetsanordningarna, kan detta leda till materiella skador, personskador, elektriska stötar eller i extremfall till döden. 2.3 Risker genom felaktig användning Varning FARA! Hög elektrisk spänning och hög arbetsström! Livsfara eller risk för allvarliga kroppsskador genom elektrisk stöt! Varning FARA! Hög elektrisk spänning genom felaktig anslutning! Livsfara eller risk för kroppsskador genom elektrisk stöt! Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 3

14 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Varning FARA! Produktens hölje kan vara hett! Risk för skada! Risk för brännskador! Varning FARA! Riskfyllda rörelser! Livsfara, risk för allvarliga kroppsskador eller materiella skador genom oavsiktliga rörelser hos motorerna! 2.4 Säkerhetsanvisningar 2.4. Allmänna säkerhetsanvisningar Varning Stegmotordrivsteget motsvarar skyddsklass IP2 och nedsmutsningsgrad. Se till att omgivningen har samma kapslingsklass och nedsmutsningsgrad. Varning Använd endast tillbehör och reservdelar som är godkända av tillverkaren. Varning Anslut stegmotordrivstegen till nätet enligt EN-standarderna och VDE-föreskrifterna så att de kan kopplas från nätet med lämpliga frånkopplare (t.ex. huvudströmbrytare, säkerhetsbrytare eller effektbrytare). Varning Använd förgyllda kontakter eller kontakter med högt kontakttryck för omkoppling av styrkontakter. I förebyggande syfte måste avstörningsåtgärder vidtas för kopplingsanläggningarna, t.ex. genom skydd och reläer med RC-element eller dioder. 4 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

15 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Följ de säkerhetsföreskrifter och säkerhetsbestämmelser som gäller i det land där enheten används. Varning Följ de omgivningsförhållanden som anges i produktdokumentationen. Säkerhetskritiska användningsområden är inte tillåtna om de inte uttryckligen godkänts av tillverkaren. Anvisningarna för installation enligt EMC-kraven finns i kapitel 6.5 Anvisningar om säker installation enligt EMC-direktivet (sidan 99). Tillverkaren av anläggningen eller maskinen ansvarar för att gränsvärdena enligt gällande föreskrifter inte överskrids. Varning Tekniska data samt anslutnings- och installationskrav för stegmotordrivsteget finns i den här produktmanualen och måste följas. Varning FARA! Följ de allmänna installations- och säkerhetsföreskrifterna för arbeten på starkströmsanläggningar (t.ex. DIN, VDE, EN, IEC eller andra nationella och internationella föreskrifter). Annars föreligger livsfara, risk för allvarliga kroppsskador eller materiella skador. Bland annat följande föreskrifter gäller: VDE EN 624 EN 578 EN ISO 2 EN 5 EN 37 EN ISO Föreskrift för installation av starkströmanläggningar upp till volt Elektrisk utrustning för maskiner Elektronikutrustning i elektriska starkströmsinstallationer Maskinsäkerhet grundläggande begrepp, allmänna konstruktionsprinciper Maskinsäkerhet principer för riskbedömning Maskinsäkerhet förhindrande av oväntad start Säkerhetsrelaterade delar av styrsystem Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 5

16 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem EN Varvtalsstyrda elektriska drivsystem funktionssäkerhet Säkerhetsanvisningar för montering och underhåll För montering och underhåll av anläggningen gäller föreskrifterna DIN, VDE, EN och IEC, samt alla nationella och lokala säkerhetsföreskrifter och olycksförebyggande föreskrifter. Anläggningstillverkaren respektive den driftansvarige ska se till att följande föreskrifter följs: Varning Stegmotordrivsteget får endast användas, underhållas och/eller tas i drift av personal som är utbildad för och behörig att utföra arbete på eller med elektrisk utrustning. För att förebygga olyckor, kroppsskador och/eller materiella skador: Varning Den serietillverkade motorhållbromsen eller en extern motorhållbroms, som styrs av drivstegsregulatorn, räcker inte till för att utesluta personskador! Säkra vertikala axlar ytterligare mot att falla eller sjunka ned efter att motorn kopplats från, genom t.ex.: mekanisk låsning av den vertikala axeln extern broms-/ uppfångnings-/ klämanordning eller tillräcklig viktutjämning av axeln. Varning Under användning och upp till ca minut efter det att stegmotordrivsteget stängts av leder det interna bromsmotståndet farlig mellankretsspänning. Vid beröring kan denna spänning innebära livsfara eller risk för allvarliga kroppsskador. Kontrollera innan underhållsarbeten påbörjas att nätspänningen är frånkopplad och spärrad samt att mellankretsen är urladdad. Koppla från den elektriska utrustningen med huvudbrytaren och säkra den mot återtillkoppling. Vänta tills mellankretsen är urladdad vid: underhållsarbeten och reparation rengöringsarbeten långa driftavbrott. 6 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

17 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Varning Var noggrann vid montering. Kontrollera att varken borrspån, metalldamm eller monteringsdelar (skruvar, muttrar, kabelbitar) kan trilla ned i stegmotordrivsteget under monteringen eller senare när drivsteget är i drift. Kontrollera att den externa spänningsförsörjningen till regulatorn (24 V) är frånkopplad. Koppla alltid från mellankretsen eller lastspänningen innan logikspänningen till regulatorn (24 V) kopplas från. Varning Arbeten inom maskinområdet får endast utföras vid frånkopplad och spärrad växelströms- respektive likspänningsmatning. Frånkopplade effektsteg eller frånkopplad regulator är inte lämpliga som spärrar. Vid störningar kan drivsteget göra oväntade rörelser. Varning Utför idrifttagningen med motorerna på tomgång för att undvika mekaniska skador genom t.ex. felaktig rotationsriktning. Varning Elektroniska enheter är generellt inte avbrottssäkra. Användaren ansvarar för att anläggningen försätts i ett säkert tillstånd vid bortfall av den elektroniska enheten. Varning FARA! Stegmotordrivsteget och framförallt bromsmotståndet kan uppnå höga temperaturer som kan orsaka svåra brännskador vid beröring Skydd mot beröring av elektriska delar Detta avsnitt gäller endast för utrustning och drivstegskomponenter med spänningar på upp till 5 volt. Beröring av delar med spänningar över 5 volt kan vara farlig och leda till elektrisk stöt. Vid drift av elektriska enheter står alltid vissa delar av dessa enheter under farlig spänning. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 7

18 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Varning Livsfarlig spänning! Hög elektrisk spänning! Livsfara, risk för skador eller allvarliga kroppsskador genom elektrisk stöt! Vid drift gäller föreskrifterna DIN, VDE, EN och IEC, samt alla nationella och lokala säkerhetsföreskrifter och olycksförebyggande föreskrifter. Anläggningstillverkaren respektive den driftansvarige ska se till att följande föreskrifter följs: Varning Innan tillkoppling sker, montera avsedda skydd och anordningar för att förhindra oavsiktlig beröring. Vid inbyggda enheter ska ett yttre hölje, t.ex. ett kopplingsskåp, skydda mot direkt beröring av elektriska delar. Följ föreskrifterna enligt BGVA3! Varning Enligt standarden EN 667 måste den föreskrivna minsta tvärsnittsarean för skyddsledaren i koppar hållas längs hela jordningen. Varning Innan idrifttagning, även vid kortvarig mätning och testning, ska alltid skyddsledaren anslutas till alla elektriska enheter enligt anslutningsschemat eller jordledare anslutas. På huset kan annars höga spänningar uppstå, vilket leder till elektriska stötar. Varning Berör inte komponenternas elektriska anslutningsställen i tillkopplat tillstånd. Varning Innan arbete på elektriska delar med spänningar över 5 volt, skilj enheten från nätet eller spänningskällan. Säkra mot återtillkoppling. Varning Vid installation ska hänsyn tas till mellankretsspänningens styrka, särskilt vad gäller isolering och skyddsåtgärder. Se till att korrekt jordning, ledardimension och motsvarande kortslutningsskydd används. 8 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

19 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Skydd genom skyddsklenspänning (PELV) mot elektrisk stöt Alla anslutningar och klämmor med en spänning på 5 till 6 volt som sitter på stegmotordrivsteget har skyddsklenspänning som är utformad så att dessa kan vidröras enligt följande standarder: Standarder - Internationell standard: IEC Europeiska länder inom EU: EN 578/998, avsnitt Varning FARA! Hög elektrisk spänning genom felaktig anslutning! Livsfara eller skaderisk genom elektrisk stöt! Till anslutningar och klämmor med spänningar på... 6 volt får endast enheter, elektriska komponenter och kablar med skyddsklenspänning (PELV = Protective Extra Low Voltage) anslutas. Anslut endast spänningar och strömkretsar som garanterar en säker isolering av farliga spänningar. Säker isolering uppnås exempelvis genom isolertransformatorer, säkra optokopplare eller nätfri batteridrift Skydd mot farliga rörelser Farliga rörelser kan uppstå vid felaktig styrning av anslutna motorer. Det kan ha olika orsaker: Orsaker - Smutsiga kablar eller felaktig kabeldragning - Fel vid manövrering av komponenterna - Fel på mätvärdes- och signalgivarna - Defekta komponenter eller komponenter som inte uppfyller EMC-kraven - Fel i programvaran i det överordnade styrsystemet - Borttagning av effektstegsaktivering Dessa fel kan uppträda direkt efter tillkoppling eller efter en viss tid i drift. Övervakningarna i drivstegskomponenterna utesluter i stor utsträckning felfunktioner i de anslutna drivstegen. Risken för kroppsskador och/eller materiella skador får trots detta inte ignoreras. Fram till de inbyggda övervakningarna aktiveras finns risk för en felaktig drivstegsrörelse, vars utfall beror på typen av styrning och drifttillstånd. Varning FARA! Riskfyllda rörelser! Livsfara, skaderisk, allvarliga kroppsskador eller materiella skador! Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 9

20 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Se därför till att säkerheten garanteras genom övervakningar eller åtgärder som är överordnade anläggningen. Dessa övervakningar och åtgärder tillhandahåller anläggningstillverkaren enligt en risk- och felanalys av den specifika anläggningen. Hänsyn tas därvid till de säkerhetsbestämmelser som gäller för anläggningen. Maskinen kan göra villkorliga rörelser eller andra felfunktioner kan inträffa vid frånkoppling och vid förbikopplade eller ej aktiverade säkerhetsanordningar Skydd mot beröring av heta delar Varning FARA! Produktens hölje kan vara hett! Risk för skada! Risk för brännskador! Varning Risk för brännskador! Vidrör inte enheternas ytor i närheten av heta värmekällor! Innan enheterna berörs måste de svalna minuter efter frånkoppling. Beröring av utrustningens heta delar, t.ex. höljen för kylkroppar och motstånd, kan leda till brännskador! Skydd vid hantering och montering Olämplig hantering och montering av vissa delar och komponenter kan i värsta fall leda till skador. Varning FARA! Skaderisk genom felaktig hantering! Risk för kläm-, skär- och stötskador! De allmänna säkerhetsanvisningarna gäller: 2 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

21 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Varning Följ de allmänna installations- och säkerhetsföreskrifterna för hantering och montering. Använd lämpliga monterings- och transportanordningar. Förebygg klämrisk genom lämpliga åtgärder. Använd endast lämpliga verktyg. Använd specialverktyg om så föreskrivs. Använd lyftanordningar och verktyg på ett korrekt sätt. Använd om nödvändigt lämplig skyddsutrustning (t.ex. skyddsglasögon, skyddsskor och skyddshandskar). Inga personer får vistas under hängande laster. Avlägsna genast vätskor från underlaget på grund av halkrisk. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 2

22 3. Produktbeskrivning 3. Produktbeskrivning 3. Allmänt Stegmotordrivsteget CCMS-ST är en helt digital servopositionsregulator för styrning av tvåfas hybrid-stegmotorer. Stegmotordrivsteget CMMS-ST är avsedd för styrning av hybrid-stegmotorer med en maximal ström på upp till 8 A. Detta gäller framförallt serierna MTR-ST och EMMS-ST från Festo. Motorerna i serien MTR-ST och motorerna i serien EMMS-ST utan pulsgivare drivs i en öppen reglerkrets (open loop). Motorerna i serien EMMS-ST med pulsgivare drivs i en sluten reglerkrets (closed loop). Utrustningen kan drivas med både digitala och analoga styrsignaler och kan anslutas till nätet med den integrerade CAN-bussen. Dessutom kan andra fältbussystem läggas till via teknikmodulens insticksplats. Med parametreringsgränssnittet FCT (Festo Configuration Tool) är enkel manövrering och idrifttagning av stegmotordrivsteget möjlig. Grafiska bilder och piktogram tillåter intuitiv parametrering. 3.2 Utmärkande egenskaper Kompakthet Minimala mått Full integrering av alla komponenter för drivsteg och effektdel, inklusive RS232/485- och CANopen-gränssnitt Integrerad bromschopper Integrerat EMC-filter Automatisk styrning för en hållbroms som är integrerad i motorn Aktuella CE- och EN-standarder uppfylls utan ytterligare externa åtgärder (motorkabellängd upp till 5 m) In- och utgångar Fritt programmerbara I/O:s Högupplösande 2-bitars analog ingång Krypkörning och inlärningsläge Enkel anslutning till ett överordnat styrsystem via I/O Synkrondrift Master/slav-drift Utbyggnads- och fältbussmoduler PROFIBUS-DP (P.BE-CMMS-FHPP-PB-...) DeviceNet (P.BE-CMMS-FHPP-DN-...) 22 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

23 3. Produktbeskrivning Integrerat CANopen-gränssnitt Öppet gränssnitt enligt CANopen Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Protokoll enligt CANopen-standarderna DS3 och DSP42 Omfattar "Interpolated Position Mode" för fleraxliga applikationer Motion Control Drift som vridmoments-, varvtals- eller lägesregulator Integrerad positioneringsstyrning Tidsoptimerad (trapetsformad) eller ryckfri (s-formad) positionering Absoluta och relativa rörelser Punkt-till-punkt-positionering Lägessynkronisering Elektronisk växel 64 positionssatser 8 körprofiler Mångsidiga referenskörningsmetoder Integrerad förloppsstyrning Automatisk följd av positionssatser utan överordnad styrning Linjära och cykliska positionssekvenser Inställningsbara fördröjningar Väntpositioner och betingade hoppmål Definierbara stoppositioner för okritiska stoppunkter Interpolerande fleraxlig rörelse Med lämplig styrning kan CMMS-ST utföra bankörningar via CANopen med interpolation. För detta ändamål ställs lägesbörvärden in i ett fast tidsraster av styrsystemet. Däremellan interpolerar servopositioneringsregulatorn automatiskt datavärdena mellan två stödpunkter. Parametreringsprogrammet "Festo Configuration Tool" (FCT) Enkel idrifttagning och diagnos Konfiguration av motordrivsteg, motor och axel Automatisk inställning av samtliga reglerparametrar genom Festo-mekanik 2-kanalig oscilloskopfunktion Finns på tyska och engelska Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 23

24 3. Produktbeskrivning 3.3 Gränssnitt 3.3. Styrgränssnitt Styrgränssnitt Analog Frekvenssignaler Signaltyp Analog signal A/B spårsignaler (RS422) CLK/DIR puls/riktning CW/CCW puls I/O Fältbuss Digitala I/O signaler för styrning av satsselektion och krypkörning CANopen (FHPP/DS42) Tab. 3.: Styrgränssnitt PROFIBUS-DP (FHPP) DeviceNet (FHPP) Översikt över gränssnitt Börvärdesgränssnitt/ gränssnitt Inställning av börvärde via Funktion Driftsätt Hänvisning Analog X (± V) Analog börvärdesinställning Varvtalsreglering vridmomentsreglering Tab. 6.2 ff Puls/riktning X (24 V / Mode 3) CW/CCW Synkronisering gränssnitt X (5 V) CLK/DIR Tab. 6.5 Tab. 6.3 A/B-signaler + I/O läge 3 (starta synkronisering) X (5 V) Master/slav (slav) Synkronisering Tab. 6.3 Tab. 6.5 I/O X (24 V / läge //2) Satsselektion Krypkörning Länkade positionssatser Positioneringsstyrning Tab. 6.2 ff Fältbuss CANopen X4 (CAN) Direktkommando Referenskörning Krypkörning Satsselektion Interpolated position mode (DS42) Tab. 3.2: Gränssnitt Varvtalsreglering Vridmomentsreglering Positioneringsstyrning Tab Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

25 3. Produktbeskrivning Analog börvärdesinställning Analog börvärdesinställning ± V DC kan konfigureras som börvärdesinställning - Varvtalsbörvärde - Vridmomentsbörvärde Erforderlig styrning vid analog börvärdesinställning Kopplingsschemat ovan återger omkopplarläget vid aktivt drifttillstånd. *) Gränslägesgivarna är som standard inställda på brytande funktion (konfiguration via FCT) Gränssnitt för direkt synkrondrift Motordrivsteget möjliggör master-slav-drift, nedan kallat synkronisering. Regulatorn kan arbeta antingen som master eller som slav. När motordrivsteget arbetar som master, kan det tillhandahålla A/B-signaler på inkrementalgivarutgången (X) (RS422). Om motordrivsteget ska arbeta som slav så finns det flera olika ingångar och signalformer för synkronisering. X [5V RS422]: A/B, CW/CCW, CLK/DIR X [24V]: CW/CCW, CLK/DIR Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 25

26 3. Produktbeskrivning Inkrementalgivargränssnittet kan konfigureras i programmet både som utgång och som ingång (master respektive slav). Därutöver finns två ingångar på anslutningskontakten för anslutning av 5 V pulsriktningssignaler (CLK/DIR), (CW/CCW). 24 VDC pulsriktningssignaler realiseras genom X DIN2 och DIN3. Information 5 V DC Pulsriktningssignaler via X max. 5 khz 24 V DC Pulsriktningssignaler via X max. 2 khz Utgång: Generering av inkrementalgivarsignaler (X) Utifrån givardata genererar motordrivsteget spårsignalerna A, B samt nollimpulsen av en inkrementalgivare. Pulstalet kan ställas in i FCT med värden mellan Information Vid fast program.2... : För att undvika avrundningsfel ska pulstalet per varv innehålla faktor 2 n. (32, ) 24. Ändringar på detta gränssnitt aktiveras först efter en "Reset". (Download, Store, Reset) Ett RS422-drivsteg tillhandahåller signalerna till X differentiellt. Ingång: Bearbetning av frekvenssignaler (X) Signalerna värderas antingen som A/B-spårsignaler av en inkrementalgivare eller som puls-/riktningssignaler (CW/CCW eller CLK/DIR) av en stegmotorstyrning. Signalformen väljs i FCT. Stegantalet per varv kan parametreras. Därutöver kan ytterligare en elektronisk växel parametreras. Följande signaler kan utvärderas: A/B-spårsignaler CLK/DIR puls/riktning CW/CCW puls Ingång: Bearbetning av puls-/riktningssignaler 24 V DC (X) CLK/DIR puls/riktning CW/CCW puls 24 V DC puls-/riktningssignaler realiseras genom X DIN2 och DIN3. 26 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

27 3. Produktbeskrivning Taktfrekvens puls-/riktningssignaler Spänning Ingång Taktfrekvens 5 V X 5 khz 24 V X Upp till 2 khz Tab. 3.3: Maximal ingångsfrekvens Aktivering av synkronisering Synkronisering kan ställas in på olika sätt. Med parametreringsprogrammet FCT på sidan "Application Data", fliken "Operating Mode Settings" genom att markera styrgränssnittet "Synchronisation". Via X (digitalt I/O-gränssnitt) genom att välja läge 3. Information Vid inställning av synkronisering genom FCT reagerar regulatorn endast via synkroniseringsgränssnittet. Alla övriga funktioner i driftsättet för positionering är inte längre tillgängliga. Information När du ändrat konfigurationen i FCT med knappen "Download", laddar du konfigurationen till motordrivsteget och sparar permanent med knappen "Store". Efter en "Reset" (eller från- och tillkoppling) av motordrivsteget aktiveras den nya konfigurationen. För att säkerställa regulatorns flexibilitet rekommenderas att koppla till synkroniseringen via I/O-gränssnittet. Erforderlig I/O-styrning vid synkronisering genom FCT - DIN4 Slutstegsaktivering - DIN5 Regulatoraktivering - DIN6 Gränslägesbrytare - DIN7 Gränslägesbrytare - DIN3 Stop Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 27

28 3. Produktbeskrivning Erforderlig I/O-anslutning vid synkronisering genom lägesomkoppling med 24 VDC frekvenssignaler Kopplingsschemat ovan återger omkopplarläget vid aktivt drifttillstånd. *) Gränslägesgivarna är som standard inställda på brytande funktion (konfiguration via FCT) 28 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

29 3. Produktbeskrivning Erforderlig I/O-anslutning vid synkronisering genom lägesomkoppling med 5 VDC frekvenssignaler Kopplingsschemat ovan återger omkopplarläget vid aktivt drifttillstånd. *) Gränslägesgivarna är som standard inställda på brytande funktion (konfiguration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 29

30 3. Produktbeskrivning I/O timingdiagram ENABLE START STOP DOUT: READY DOUT: MC DOUT2: Speed reached DOUT3: ERROR Drive is moving t t mc tx t tx t tx tmc =,6 ms = x ms (beroende på ramper) = x ms (beroende på MC-fönster) Bild 3.: Signalförlopp vid driftsätt med synkronisering vald / vid aktivering av synkronisering genom START (DIN8) Information Från och med fast program avges på DOUT2 meddelandet "Position synchron". Signalen MC är satt så länge drivsteget har aktiv synkronisering (DIN8: START satt). Så länge fönstret för "Velocity identified" inte lämnas, sätts MC-signalen. För kvitteringen "Velocity reached" ställer du jämförelsevarvtalet på noll och ställer 3 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

31 3. Produktbeskrivning endast in ett meddelandeområde i meddelandefönstret. Allmän information De allmänna begränsningarna och inställningarna genom FCT gäller även vid synkronisering. Axelbegränsningar, hastigheter, accelerationer, meddelandefönster m.m. Till och med FW.2...2: Vid synkronisering med en föregående master avges meddelandet "Velocity reached" när hastigheten inom inställt meddelandefönster har uppnåtts. Om överslag förekommer under synkroniseringsfasen eller om meddelandefönstret är för lågt inställt kan det förekomma att meddelandet avges flera gånger eller flimrar. Från och med FW avges på DOUT2 meddelandet "Position synchron". Avvikelsen konfigureras via toleransfönstret för "Motion Complete" i FCT I/O-funktioner och maskinkontroll Gränslägesbrytare Gränslägesbrytare begränsar rörelseutrymmet för att öka säkerheten. Under referenskörningen kan en av de båda gränslägesbrytarna användas som referenspunkt för positioneringsstyrningen. Sample-ingång Vid aktivering via en fältbuss finns en höghastighets-sample-ingång för olika applikationer med tidskritiska uppgifter (lägesregistrering, specialapplikation m.m.). Analog ingång Stegmotordrivsteget CMMS-ST har en analog ingång för ingångsnivåer inom området + V till - V. Ingången är en differensingång (2 bitar) för att garantera ett omfattande skydd mot fel. De analoga signalerna kvantifieras och digitaliseras av analog-digitalomvandlaren med en upplösning på 2 bitar. De analoga signalerna används vid förinställning av börvärden (varvtal eller moment) för regleringen. Lägesomkoppling För ytterligare funktioner, t.ex. krypkörning, satskoppling och synkronisering, kan den analoga ingången AIN även användas som digital ingång. Växla mellan följande standardinställningar genom att byta läge: Läge Läge Läge Läge 2 Läge 3 Funktion Positionering Krypkörningsfunktion Satskoppling Synkronisering Tab. 3.4: Lägesomkoppling Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 3

32 3. Produktbeskrivning RS232-gränssnitt (diagnos/parametreringsgränssnitt) RS232-gränssnittet ska användas som parametreringsgränssnitt. Parameter Signalnivå Baudhastighet ESD-skydd Anslutning Anslutning Enligt RS232-specifikation respektive enligt RS485-specifikation 96 baud till 5 kbaud ESD-skyddad (6 kv) drivrutin Nollmodemsstandard, X5 Via X5 / DSUB 9 stift/stift Tab. 3.5: RS232-gränssnittets parametrar RS485-gränssnittet ligger på samma anslutningskontakt som RS232-gränssnittet. Användaren måste aktivera kommunikationen separat. RS232-meddelanden kan också tas emot om RS485-kommunikationen är aktiverad, så att enheten alltid kan nås av parametreringen. Det seriella gränssnittet har efter återställningen alltid följande grundinställningar: Parameter Baudhastighet Värde 96 baud Databitar 8 Paritet Ingen Stoppbitar Tab. 3.6: Standardparametrar För att kunna manövrera ett gränssnitt med ett terminalprogram, t.ex. vid testning, krävs följande inställningar (rekommandationer): Parameter Flödesstyrning Emulering ASCII-konfiguration Värde Ingen VT - Skickade tecken avslutas med radmatning - Inmatade tecken matas ut lokalt (lokalt eko) - Vid mottagning kommer radmatningen i slutet av raden Tab. 3.7: Inställning för terminalprogram Observera att motordrivsteget automatiskt matar ut ett tillkopplingsmeddelande via det seriella gränssnittet omedelbart efter en återställning. Ett mottagningsprogram på styrningssidan måste antingen bearbeta eller ignorera dessa mottagna tecken. 32 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

33 3. Produktbeskrivning Allmänna kommandon Kommando Syntax Svar Ny initiering av servopositioneringsregulatorn RESET! Ingen (tillkopplingsmeddelande) Aktuell parameteruppsättning och alla positionssatser sparas i det beständiga flashminnet Inställning av baudhastighet för seriell kommunikation SAVE! BAUD96 BAUD92 BAUD384 BAUD576 BAUD52 DONE Okänt kommando Valfritt ERROR! Inläsning av versionsnumret för det fasta programmets CM release (konfigurationshantering) VERSION? 23:VERSION:MMMM.SSSS *) *) MMMM: Huvudversion av CM release (hexadecimalformat) SSSS: Underversion av CM release (hexadecimalformat) Tab. 3.8: Allmänna kommandon Parameterkommandon Utbyte av parametrar och data sker via så kallade "kommunikationsobjekt" (CO). De används i en fast syntax. För fel vid skriv- eller läsåtkomst är särskilda returvärden definierade. Kommando Syntax Svar Läsa ett CO OR:nnnn nnnn:hhhhhhhh respektive OR:EEEEEEEE Skriva ett CO OW:nnnn:HHHHHHHH OK! respektive OW:EEEEEEEE Läsa den nedre gränsen av ett CO ON:nnnn nnnn:hhhhhhhh respektive ON:EEEEEEEE Läsa den övre gränsen av ett CO OX:nnnn nnnn:hhhhhhhh respektive OX:EEEEEEEE Läsa ärvärdet av ett CO OI:nnnn nnnn:hhhhhhhh respektive OI:EEEEEEEE *) nnnn: Nummer av ett kommunikationsobjekt (CO), 6 bitar (hexadecimalformat) HHHHHHHH: 32 bitar data/värden (hexadecimalformat) EEEEEEEE: Returvärde vid ett åtkomstfel Tab. 3.9: Parameterkommandon Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 33

34 3. Produktbeskrivning Returvärdena har följande betydelse: Returvärde x 2 x 3 x 4 x 5 x 8 x 9 Betydelse Data understiger den nedre gränsen. Data har inte skrivits över. Data överskrider den övre gränsen. Data har inte skrivits över. Data understiger den nedre gränsen. Data har begränsats till den nedre gränsen och sedan tagits över. Data överstiger den övre gränsen. Data har begränsats till den övre gränsen och sedan tagits över. Data är utanför giltigt värdeområde och har inte skrivits Data är för närvarande utanför giltigt värdeområde och har inte skrivits Tab. 3.: Returvärden Funktionskommandon Kommando Syntax Svar Aktivera regulatorn. För att kunna göra detta måste logiken för aktivering av regulatorn vara inställd på "DIN5 och RS232" Deaktivera regulatorn. För att kunna göra detta måste logiken för aktivering av regulatorn vara inställd på "DIN5 och RS232" Koppla från effektsteget. För att kunna göra detta måste logiken för aktivering av regulatorn vara inställd på "DIN5 och RS232" OW:6: OW:6:2 OW:6:3 OK! respektive OW:EEEEEEEE ) OK! respektive OW:EEEEEEEE ) OK! respektive OW:EEEEEEEE ) Kvittera felet. OW:3: OK! ) Felaktiga returvärden kan t.ex. uppstå genom felaktigt inställd logik för aktivering av regulatorn eller ej laddad mellankrets. Tab. 3.: Funktionskommandon Inställning av driftsätt Eftersom interna processer måste synkroniseras, kan byte av driftsätt ta flera cykeltider hos regulatorn. Festo rekommenderar därför starkt att verifiera och avvakta tills önskat driftsätt uppnåtts. Driftsätt Syntax Svar Vridmomentsreglering Varvtalsreglering Positionering Tab. 3.2: Driftsätt OW:3:4 OW:3:8 OW:3:2 OK! respektive OW:EEEEEEEE Felaktiga returvärden kan uppstå genom ogiltiga värden som inte ingår i gruppen ovan. Aktuellt driftsätt kan läsas genom att använda "OR"-kommandot. 34 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

35 3. Produktbeskrivning Styrning via RS485 Information Innan RS485-gränssnittet aktiveras, kontrollera att du använder en komplett ansluten nollmodemkabel. Kabelns alla stift måste anslutas enligt följande specifikation. Stift Kortbetec kning Beteckning Signalriktning Beskrivning DCD Data Carrier Detect Överföringsenhet --> ändutrustning Lagringsmediets signal har registrerats av överföringsenheten 2 RxD Receive (x) Data 3 TxD Transmit (x) Data Överföringsenhet --> ändutrustning Ändutrustning --> överföringsenhet Kabel som på ändutrustningen tar emot en databit från överföringsenheten. Kabel som på ändutrustningen skickar en databit till överföringsenheten. 4 DTR Data Terminal Ready Ändutrustning --> överföringsenhet Ändutrustningen är funktionsklar 5 GND Ground (jord) Inga Referenspotential till V 6 DSR Data Set Ready 7 RTS Request To Send 8 CTS Clear To Send 9 RI Ring Indicator Överföringsenhet --> ändutrustning Ändutrustning --> överföringsenhet Överföringsenhet --> ändutrustning Överföringsenhet --> ändutrustning Överföringsenheten är funktionsklar Ändutrustningen indikerar att den sändande enheten ska börja sända (sändningskommando) Överföringsenheten indikerar att den är redo att ta emot (sändningstillåtelse) Överföringsenheten tar emot ett ring- eller uppringningstecken på telefonledningen Tab. 3.3: Uppbyggnad av en nollmodemskabel Konfiguration i FCT Vid konfiguration krävs följande inställningar i fönstret "Workspace": - På sidan "Application Data", fliken "Operating Mode Settings", ställer du in styrgränssnittet på "RS485". Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 35

36 3. Produktbeskrivning - På sidan "Controller, Control Interface" ska alternativet "Enable" inte vara förbockat. Därefter laddar du den ändrade konfigurationen i motordrivsteget med skärmknappen "Download" och sparar permanent med knappen "Store". Efter en "Reset" (eller från- och tillkoppling) av motordrivsteget aktiveras den nya konfigurationen. Kommandosyntax under RS485 Styrningen av stegmotorregulatorn via RS485 sker med samma objekt som vid RS232. Endast kommandonas syntax för att skriva/läsa objekten utökas i jämförelse med RS232. Syntax: Betydelser: XT: HH HH: XTnn:HH HH:CC Fasta konstanter Data (normal kommandosyntax) nn: Nodnummer 3 Information Svaret sänder följande tecken till de första fem tecknen: "XRnn:" med nn = enhetens nodnummer Alla enheter reagerar på nodnummer som "Broadcast". På så sätt kan varje enhet aktiveras utan att känna till nodnumret. Kommandon av typen "OW", "OR" m.m. stöder en valfri kontrollsumma. Denna kontrollsumma genereras utan de första fem tecknen. Bootladdarens tillkopplingsmeddelande samt det fasta programmets tillkopplingsmeddelande sänds i RS232-läge. 36 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

37 3. Produktbeskrivning Exempel "Profile Position Mode" via RS232 Information Om du vill utföra en positionering måste en referenskörning göras varje gång som drivsteget kopplas till. Referenskörningen genomför via FCT eller enligt beskrivningen i kapitel "Exempel "Homing Mode" via RS232". Med CAN-åtkomsten som simulerats via RS232 kan motordrivsteget även köras i CAN "Profile Position Mode". Nedan beskrivs det grundläggande förloppet:. Omställning av logiken för regulatoraktivering Via COB 65_ kan logiken för regulatoraktivering ställas om. Eftersom simuleringen av CAN-gränssnittet via RS232 tas över komplett, kan aktiveringslogiken även ställas om till DIN:s + CAN. Kommando: =65:2 På så sätt kan aktivering tilldelas via CAN-kontrollordet (COB 64_). Kommando: =64:6 Kommandot "Shutdown" Kommando: =64:7 Kommandot "Switch on / Disable Operation" Kommando: =64:F Kommandot "Enable Operation" 2. Aktivering av "Profile Position Mode" Via COB 66_ (Mode of Operation) aktiveras positioneringsläget. Detta måste skrivas en gång, eftersom alla interna selektorer därvid ställs in korrekt. Kommando: =66: Profile Position Mode 3. Skriva positionsparametrar Via COB 67A_ (target position) kan målpositionen skrivas. Målpositionen skrivs i "Position Units". Målpositionen beror på inställd CAN Factor Group. Standardinställningen är / 2 6 varv (6 bitar före kommat, 6 bitar efter kommat). Kommando: =67:58 Målposition 5,5 varv Via COB 68_ (profile velocity) kan rörelsehastighet skrivas och via COB 682_ (end velocity) kan sluthastighet skrivas. Hastigheterna skrivs i "Speed Units". De beror på inställd CAN Factor Group. Standardinställningen är / 2 2 varv/min. (2 bitar före kommat, 2 bitar efter kommat). Kommando: =68:3E8 Rörelsehastighet varv/min Via COB 683_ (profile acceleration) kan accelerationen skrivas, via COB 684_ (profile deceleration) kan fördröjning skrivas och via COB 685 (quick stop deceleration) kan snabbstoppsrampen skrivas. Accelerationerna skrivs i "Acceleration Units". De beror på inställd CAN Factor Group. Standardinställningen är / 2 8 varv/min/s (24 bitar före kommat, 8 bitar efter kommat). Kommando: =683:388 Acceleration 5 varv/min/s Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 37

38 3. Produktbeskrivning 4. Starta positionering Via CAN Controlword (COB 64_) startas en positionering:. Via BIT... 3 styrs regulatoraktiveringen (se ovan). 2. Via en stigande flank på bit 4 startas positioneringen. Därvid tas nedanstående inställningar över. 3. Bit 5 fastlägger om den pågående positioneringen först ska avslutas innan det nya körkommandot tas över () eller om den pågående positioneringen ska avbrytas (). 4. Bit 6 fastlägger om positioneringen ska utföras absolut () eller relativt (). Kommando: =64:F Kommando: =64:5F Starta absolut positionering eller Starta relativ positionering 5. När positioneringen avslutats måste drivstegets tillstånd återställas, så att en ny positionering kan startas. 6. Kommando: =64:F Försätta drivsteget i tillståndet "Ready" 7. Drift via RS485 Om CMMS-ST drivs via RS485 kan styrning ske som vid drift via RS232. Vid drift skrivs helt enkelt nodnumret före kommandot. Nodnumret ställs in genom DIPomkopplarna. Kommando: XT7:=67:A Sända målposition varv till nod 7 Exempel "Homing Mode" via RS232 Med CAN-åtkomsten som simulerats via RS232 kan motordrivsteget även köras i CAN "Homing Mode". Nedan beskrivs det grundläggande förloppet:. Ställ om logiken för regulatoraktivering 2. Via COB 6_ kan logiken för regulatoraktivering ställas om. Eftersom simuleringen av CAN-gränssnittet via RS232 tas över komplett, kan aktiveringslogiken även ställas om till DIN:s + CAN. 3. Kommando: =65:2 4. På så sätt kan aktivering tilldelas via CAN-kontrollordet (COB 64_). Kommando: =64:6 Kommandot "Shutdown" Kommando: =64:7 Kommandot "Switch on / Disable Operation" Kommando: =64:F Kommandot "Enable Operation" 5. Aktivera "Homing Mode" 6. Via COB 66_ (Mode of Operation) aktiveras referensläget. 7. Kommando: =66:6 Homing Mode 8. Starta referenskörning 9. Via CAN-kontrollordet (COB 64_) startas en referenskörning:. Via BIT... 3 styrs regulatoraktiveringen. Via en stigande flank på bit 4 startas referenskörningen. 38 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

39 3. Produktbeskrivning 2. Kommando: =64:F 3. När referenskörningen avslutats måste drivstegets tillstånd återställas. 4. Kommando: =64:F Försätta drivsteget i tillståndet "Ready" Strategi för flera fast program Via den inbyggda SD-kortläsaren kan det fasta programmet uppdateras genom ett valfritt fast program från kunden. Se kapitel SD-minneskort Ingång för inkrementalgivare I motorer i serien EMMS-ST registreras ärvarvtalet och positionen via en inkrementalgivare (tillval) som är monterad på motoraxeln. Ärvarvtalet baseras på rotorns uppmätta läge. Rotornläget utjämnas via ett parametreringsbart PT -filter. Positionsräknaren för positionering har en databredd på 32 bitar. Positionen inom ett motorvarv har en upplösning på maximalt 6 bitar. På så sätt uppnås ett maximalt möjligt positioneringsområde på ±32767 varv Bromschopper I effektslutsteget finns en integrerad bromschopper med bromsmotstånd. Om mellankretsens tillåtna laddningskapacitet överskrids under återmatningen kan det interna bromsmotståndet omvandla bromsenergin till värme. Bromschoppern aktiveras via programvaran. Programvaran och maskinvaran skyddar det interna bromsmotståndet mot överbelastning. Information Om bromsmotsåndets maximala bromsenergi överskrids, avges meddelandet "7 överspänning i mellankretsen" och effektstegen kopplas från Styrgränssnitt X Styrgränssnittet X är utfört som 25-polig D-Sub. Följande signaler finns: Stift Beteckning Läge (DIN2=) Läge (DIN2=) Läge 2 (DIN9= & DIN2=) Läge 3 (DIN9= & DIN2=) AGND Skärm för analoga signaler 4 AGND Referenspotential för analoga signaler 2 AIN DIN2 5 #AIN DIN3 Börvärdesingång lägesomkoppling Stoppingång (low-aktiv) "" "" "" slav synk. STOP STOP STOP Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 39

40 3. Produktbeskrivning Stift Beteckning Läge (DIN2=) Läge (DIN2=) Läge 2 (DIN9= & DIN2=) Läge 3 (DIN9= & DIN2=) 3 DIN Satsselektion 4 (high-aktiv) Krypkörning + Next - 6 DIN Satsselektion 5 (high-aktiv) Krypkörning - Next 2-4 +VREF Referensutgång för börvärdespotentiometer 7 AMON Analogmonitorutgång 5 Ledig Ledig Ledig Ledig Ledig V 24 V-matning, leds igenom 6 GND24 Referenspotential för digitala I/O:s 9 DIN Satsselektion (high-aktiv) Satsselektion Satsselektion 7 DIN Satsselektion (high-aktiv) Satsselektion Satsselektion 2 DIN2 Satsselektion 2 (high-aktiv) Satsselektion 2 Satsselektion 2 CLK_24 8 DIN3 Satsselektion 3 (high-aktiv) Satsselektion 3 Paus satskoppling DIR_24 2 DIN4 Effektstegsaktivering Slutstegs- Slutstegs- Slutstegs- (high-aktiv) aktivering aktivering aktivering 9 DIN5 Regulatoraktivering Regulato- Regulator- Regulator- (high-aktiv) raktivering aktivering aktivering 22 DIN6 Gränslägesbrytare Gränslägesbrytare DIN7 Gränslägesbrytare Gränslägesbrytare Gränslägesbrytare Gränslägesbrytare Gränslägesbrytare Gränslägesbrytare 23 DIN8 Start av positionerings- Inlärning Start av Start av förlopp satskoppling synkroniseringen DIN9 Höghastighetsingång "" = krypkörning 24 DOUT Utgång driftberedskap (high-aktiv) 2 DOUT Utgång Default Motion Complete (high-aktiv) "" = satskoppling "" = slavsynkronisering Varvtal uppnått 25 DOUT2 Utgång Default Ack-Start (low-aktiv) Inlärnings-Ack. Default Ack-Start Position synkron 3 DOUT3 Utgång Default Error Error Error Error Tab. 3.4: Gränssnittskonfiguration 4 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

41 3. Produktbeskrivning Signal AMON AIN / #AIN Beskrivning Analog utgång för monitor Differentiell analog ingång med 2 bitar upplösning. Alternativt kan den differentiella analoga ingången parametreras med funktionen Mode och Stop. (DIN2 och DIN3) (beroende på det parametrerade styrgränssnittet). DOUT... DOUT3 Digitala utgångar med 24 V-nivå, DOUT är fast belagt med funktionen "driftklar". Ytterligare utgångar kan konfigureras (t.ex. mål uppnått, axel i rörelse, målhastighet uppnådd). DIN DIN3 Digitala ingångar för 24 V-nivå, följande funktioner: (beroende på val av läge beläggs ingångarnas funktioner) x effektstegsaktivering (DIN4) x regulatoraktivering / kvittera fel (DIN5) 2 x gränslägesbrytare (DIN6 + DIN7) Läge : 6 x positionsval (DIN... 3, DIN, ) x start positionering (DIN8) 2 x lägesomkoppling (DIN9, 2) x stopp (DIN3) Läge : 2 x krypkörning. (DIN, ) x inlärning (DIN8) Läge 2: x paus satskoppling (DIN3) x start satskoppling (DIN8) 2 x Next för vidarekopplingsvillkor satskoppling (DIN, ) Läge 3: 2 x puls/riktning (CLK/DIR eller CW/CCW på DIN2, 3) x starta synk (DIN8) Tab. 3.5: Styrgränssnitt X De digitala ingångarna kan konfigureras: Läge DIN9 DIN2 Funktion Positionering Krypkörning 2 Satskoppling 3 Synkronisering Tab. 3.6: Lägesomkoppling Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 4

42 3. Produktbeskrivning För att kunna koppla om mellan olika I/O-konfigurationer kan DIN2 och DIN9 konfigureras som selektorsignaler. Därmed kan maximalt fyra olika I/O-beläggningar väljas. De beskrivs i följande tabeller: - Tab. 6.2: Kontaktkonfiguration: I/O-gränssnitt [X] Läge, - Tab. 6.3: Kontaktkonfiguration: I/O-gränssnitt [X] Läge, - Tab. 6.4: Kontaktkonfiguration: I/O-gränssnitt [X] Läge 2, - Tab. 6.5: Kontaktkonfiguration: I/O-gränssnitt [X] Läge Seriellt parametreringsgränssnitt RS232 och RS485 X5 Med hjälp av detta gränssnitt kan regulatorn parametreras samt parameteruppsättning och fast program laddas ned via ett RS232-nollmodemsgränssnitt med upp till 5 kbit/s. Gränssnittet kan antingen användas antingen som RS232-gränssnitt eller som RS485- gränssnitt. Gränssnitten kan inte användas samtidigt, eftersom båda gränssnitt använder samma UART i DSP SD-korthållare X2 För lagring av reglerparametrar och komplett fast reglerprogram finns en anslutning för ett SD-minneskort (vanligt lagringsmedium för digitalkameror). För att uppnå hög kvalitet är anslutningen utförd som "push-push"-hållare SD-minneskort Genom SD-minneskortet kan du ladda parameteruppsättningar eller ladda ned ett fast program. Via en meny i parametreringsprogramvaran kan en parameteruppsättning matas in, laddas respektive sparas på minneskortet. Information Vid laddning av en parameteruppsättning från minneskortet laddas alltid den senaste parameteruppsättningen. I parameteruppsättningen går det dessutom att fastställa om ett fast program och/eller en parameteruppsättning automatiskt ska laddas från minneskortet efter tillkoppling. Om den automatiska nedladdningen av fast program (DIP-omkopplare 8 = ) är aktiverad 42 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

43 3. Produktbeskrivning eller om det inte finns något giltigt fast program i regulatorn, kontrolleras vid initieringen om det finns ett SD-minneskort, vilket i så fall initieras. Om det finns en fil för det fasta programmet på kortet kommer denna fil att kontrolleras (enhetstyp, kontrollsumma). Om inget fel detekteras kommer det fasta programmet att laddas från kortet till regulatorn och lagras i program-flash. Om den automatiska laddningen av parameteruppsättningen via idrifttagningsprogrammet är aktiverad, kontrolleras om ett kort är isatt när det fasta programmet startas. Om det finns ett kort kommer detta att initieras. 3.4 Fältbussanslutning Vid CMMS-AS kan olika fältbussar användas. Som standard är CAN-bussen fast integrerad i drivsteget vid CMMS-ST. Som alternativ kan PROFIBUS eller DeviceNet användas via insticksmoduler. Endast en fältbuss i taget kan vara aktiv. För alla fältbussar är Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) implementerad som kommunikationsprotokoll. Dessutom är vid CAN-bussen ett kommunikationsprotokoll implementerat, baserat på CANopen-profilen enligt CiA Draft Standard DS3 och Drive Profil enligt CiA Draft Standard Proposal DSP42. Fältbussoberoende kan en faktorgrupp användas, så att applikationsdata kan överföras i användarspecifika enheter. Erforderlig I/O-anslutning vid fältbusstyrning Kopplingsschemat ovan återger omkopplarläget vid aktivt drifttillstånd. *) Gränslägesgivarna är som standard inställda på brytande funktion (konfiguration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 43

44 3. Produktbeskrivning 3.4. FHPP Med FHPP kan ett enhetligt styrningskoncept realiseras oberoende av vilken fältbuss som används. Användaren måste alltså inte längre hålla reda på de specifika egenskaperna hos den aktuella bussen eller styrsystemen (PLC), utan får en förparametrerad profil för att snabbt kunna ta drivenheten i drift och styra den. Vid FHPP finns det två manövreringsmöjligheter: satsselektion och direktdrift. Vid satsselektion används de positionssatser som lagras i drivsteget. I direktdrift kan följande användas: Positioneringsläge Varvtalsreglering Kraftreglering Dessa lägen kan vid behov kopplas om dynamiskt i direktdrift. Ytterligare information finns i FHPP-handboken P.BE CMM FHPP SW SV CAN-buss Kommunikation CAN-bussen är fast integrerad i drivsteget och kan parametreras via DIP-omkopplaren på framsidan och aktiveras/deaktiveras. Med DIP-omkopplarna kan du ställa in nodadressen och baudhastigheten som indikeras på utsidan. Dessutom kan du koppla till ett termineringsmotstånd samt koppla till och från en CAN-buss. Drivsteget stöder baudhastigheter upp till Mbit/s. Om kommunikationsprotokollet FHPP används är de ovan nämnda driftsätten tillgängliga. Om CANopen-protokollet enligt DS3 med applikationsprofil DSP42 är aktiverat kan följande användas: Positioneringsläge (CiA: Profile Position Mode) Referensläge (CiA: Homing Mode) Interpolerande positioneringsläge (CiA: Interpolated Position Mode) Varvtalsreglering (CiA: Profile Velocity Mode) och Kraftläge (CiA: Torque Profile Mode) Kommunikationen kan ske via SDO:s (Service Data Objects) och/eller PDO:s (Process Data Objects). Per sändningsriktning (Transmit/Receive) står vardera 2 PDO:s till förfogande. Banstyrning med linjär interpolation Med "Interpolated position mode" kan en banstyrning realiseras i en fleraxlig applikation av regulatorn. För detta ändamål ställs lägesbörvärdena in i ett fast tidsraster av ett överordnat styrsystem. Om tidsrastret för lägesbörvärdena är större än drivstegets interna cykeltid för lägesregulatorn, interpolerar regulatorn automatiskt datavärdena mellan två förinställda lägesbörvärden. Dessutom beräknar drivsteget ett motsvarande värde för varvtalsinställningen. 44 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

45 3. Produktbeskrivning Tidsraster lägesbörvärde 2 Cykeltid lägesreglering 3 Interpolerat positionsförlopp 4 Utfört positionsförlopp 3 4 Bild 3.2: Interpolated position mode PROFIBUS Drivsteget ansluts till PROFIBUS genom en motsvarande utbyggnadsmodul (CAMC-PB) som sätts i utbyggnadskontaktplats X7. När modulen är isatt aktiveras den nästa gång drivsteget kopplas till. Slavadressen konfigureras via DIP-omkopplare på drivstegets framsida. Baudhastigheter upp till 2 Mbaud stöds. Som kommunikationsprotokoll används FHPP med ovan nämnda manöver- och driftlägen DeviceNet Drivsteget ansluts till DeviceNet-nätverket genom en motsvarande utbyggnadsmodul (CAMC-DN) som sätts i utbyggnadskontaktplats X7. När modulen är isatt aktiveras den nästa gång drivsteget kopplas till. MAC-ID och baudhastighet konfigureras via DIP-omkopplare på drivstegets framsida. Baudhastigheter upp till 5 Mbaud stöds. Som kommunikationsprotokoll används FHPP med ovan nämnda manöver- och driftlägen Stegmotorer i serien MTR-ST Stegmotorerna i serien MTR-ST är tvåfas hybrid-stegmotorer. De är avsedda för styrd drift (open loop). Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 45

46 3. Produktbeskrivning Stegmotorer i serien EMMS-ST EMMS ST... SE/ SEB har en pulsgivare (5 streck/varv) som används för reglering av ström, varvtal och läge. Med hjälp av pulsgivaren styrs även motorns kommutering. Stegförlust undviks genom att ett släpavstånd byggs upp vid överbelastning och övervakas vid upp till en maximalt inställd storlek. I kombination med drivsteget CMMS ST är Servo Light-drift möjlig (closed loop). EMMS ST... SB/ SEB har en integrerad broms. 3.5 Funktionsöversikt 3.5. Driftsätt - Börvärdesinställning via inkrementalgivarsignaler, lämpade för frekvenser upp till 5 khz - Analog hastighetsinställning med 2-bitars upplösning - Kör till referenspunkt - Enkel anslutning till ett överordnat styrsystem, t.ex. en PLC, via digitala I/O:s - Ryckbegränsad eller tidsoptimerad positionering, relativ eller absolut i förhållande till en referenspunkt via den integrerade trajektorgeneratorn - Positionsinställning via den integrerade fältbussen CANopen med automatisk interpolation mellan börvärdena Driftsätt Funktion Börvärdesgränssnitt/gränssnitt Inställning av börvärde via Vridmomentsreglering Analogt börvärde X Fältbuss Direktkommando Varvtalsreglering Analog X CW/CCW-signaler X (24 V / läge 3) X (5 V) CLK/DIR Puls-/riktningssignaler Fältbuss Master/slav A/B-signaler + I/O (starta synkroniseringen) X (24 V / läge 3) X (5 V) Direktkommando X X (läge 3) Positioneringsstyrning I/O Satsselektion Fältbuss Fältbuss Direktkommando Satsselektion Referenskörning I/O Satsselektion Fältbuss Fältbuss Direktkommando Satsselektion 46 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

47 3. Produktbeskrivning Driftsätt Funktion Börvärdesgränssnitt/gränssnitt Inställning av börvärde via Krypkörning I/O Fältbuss Direktkommando Inlärningsfunktion Via I/O Tab. 3.7: Driftsätt Timingdiagram för omkoppling av driftsätt ENABLE STOP DIN9 DIN2 DOUT: READY DOUT: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR t t t t t t =,6 ms Positionering 2 Sekvenser/satskoppling 3 Krypkörning/inlärning 4 Synkronisering Bild 3.3: Timing för aktivering av de enskilda driftsätten Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 47

48 3. Produktbeskrivning Bearbetning av börvärden Vid styrgränssnittet RS485 kan ytterligare ett börvärde kopplas in via korrekturvärdet genom börvärdesselektion. Varvtalsbörvärdet spärras beroende på förtecken via signalen till den tillhörande ingången för gränslägesbrytare. Ingångarna för gränslägesbrytare påverkar också varvtalsbörvärdets rampgenerator. Regulatorn omvandlar varvtalsbörvärdet till rätt frekvens för styrning av stegmotorerna. Varvtalsbörvärdet (utan korrekturvärdet) uppnås via en börvärdesramp. Därvid kan de fyra accelerationsramperna parametreras upp till ca sekunder inom en reglercykel. Börvärdesrampen kan deaktiveras Deaktivera områden När varvtal uppnås i närheten av den mekaniska egenresonansen sker ett varvtalshopp så att resonansen hoppas över. Både den mekaniska egenresonansen och bandbredden (hysteres) kan ställas in. Upp till tre varvtalsområden kan deaktiveras I²t-funktion En integrator övervakar CMMS-ST-drivstegets tidsintegral för ström². När den parametrerade tiden överskrids ges ett varningsmeddelande och den maximala strömmen begränsas till märkströmmen. Information Vid en tröskel på I²t = 8 % avges ett varningsmeddelande "9 I²t vid 8 %" och maximalströmmen begränsas till märkströmmen. Vid en tröskel på I²t = % avges ett varningsmeddelande "9 I²t-fel motor" och maximalströmmen begränsas till märkströmmen. Motorns I²t-tid kan ställas in via parametreringsprogrammet FCT. 48 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

49 3. Produktbeskrivning Positioneringsstyrning En positioneringsstyrning överlappar strömregleringen. Upp till 64 positioner (referenskörning + 63 positioner) kan väljas och uppnås via en trajektorgenerator. Dessutom finns det flyktiga positionsdataposter för positionering via fältbussen. Positionsposterna består av ett positionsvärde och en körprofil. Följande parametrar kan ställas in för de åtta körprofilerna: - Rörelsehastighet - Acceleration - Retardation - Ryckbegränsning - Tid - Startfördröjning - Sluthastighet - Avvakta eller förkasta pågående positionering alternativt ignorera startkommando. Från varje positionssats kan ytterligare en valfri positionssats startas. Övergången till en ny positionssats kan göras även i rörelse. Parameteruppsättningarna kan aktiveras via: - Digitala ingångar (positionssats... 63) - RS232-gränssnitt (endast i testsyfte) eller ett - Fältbussgränssnitt Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 49

50 3. Produktbeskrivning Erforderlig I/O-anslutning för positionering Kopplingsschemat ovan återger omkopplarläget vid aktivt drifttillstånd. *) Gränslägesgivarna är som standard inställda på brytande funktion (konfiguration via FCT) 5 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

51 3. Produktbeskrivning Referenskörning För referenskörning kan någon av nedanstående metoder väljas. Körning till Metod positiv Metod negativ Grafisk återgivning Dec Hex Dec Hex Gränslägesbrytare med nollimpulsutvärdering 2 2 Fasta anslag med nollimpulsutvärdering -2 FE - FF Gränslägesbrytare Fast anslag -8 EE -7 EF Nollimpuls Ta över aktuell position Tab. 3.8: Referenskörningsmetoder Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 5

52 3. Produktbeskrivning Referenskörningsmetod Negativ gränslägesbrytare med indeximpuls. Vid inaktiv negativ gränslägesbrytare: Körning med sökhastighet i negativ riktning till den negativa gränslägesbrytaren. Körning med kryphastighet i positiv riktning tills gränslägesbrytaren deaktiveras, därefter vidare till den första indeximpulsen. Denna position registreras som referenspunkt. Om parametrerad: Körning med rörelsehastighet till axelnollpunkten. 2 Positiv gränslägesbrytare med indeximpuls. Vid inaktiv positiv gränslägesbrytare: Körning med sökhastighet i positiv riktning till den positiva gränslägesbrytaren. Körning med kryphastighet i negativ riktning tills gränslägesbrytaren deaktiveras, därefter vidare till den första indeximpulsen. Denna position registreras som referenspunkt. Om parametrerad: Körning med rörelsehastighet till axelnollpunkten. - Negativt anslag med indeximpuls Körning med sökhastighet i negativ riktning till anslag. Körning med kryphastighet i positiv riktning till nästa indeximpuls. Denna position registreras som referenspunkt. Om parametrerad: Körning med rörelsehastighet till axelnollpunkten. -2 Positivt anslag med indeximpuls Körning med sökhastighet i positiv riktning till anslag. Körning med kryphastighet i negativ riktning till nästa indeximpuls. Denna position registreras som referenspunkt. Om parametrerad: Körning med rörelsehastighet till axelnollpunkten. 7 Negativ gränslägesbrytare Vid inaktiv negativ gränslägesbrytare: Körning med sökhastighet i negativ riktning till den negativa gränslägesbrytaren. Körning med kryphastighet i positiv riktning tills gränslägesbrytaren deaktiveras. Denna position registreras som referenspunkt. Om parametrerad: Körning med rörelsehastighet till axelnollpunkten. 8 Positiv gränslägesbrytare Vid inaktiv positiv gränslägesbrytare: Körning med sökhastighet i positiv riktning till den positiva gränslägesbrytaren. Körning med kryphastighet i negativ riktning tills gränslägesbrytaren deaktiveras. Denna position registreras som referenspunkt. Om parametrerad: Körning med rörelsehastighet till axelnollpunkten. 52 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

53 3. Produktbeskrivning Referenskörningsmetod -7 Negativt anslag -8 Positivt anslag Körning med sökhastighet i negativ riktning till anslag. Denna position registreras som referenspunkt. Om parametrerad: Körning med rörelsehastighet till axelnollpunkten. Körning med sökhastighet i positiv riktning till anslag. Denna position registreras som referenspunkt. Om parametrerad: Körning med rörelsehastighet till axelnollpunkten. 33 Indeximpuls i negativ riktning Körning med kryphastighet i negativ riktning till indeximpuls. Denna position registreras som referenspunkt. Om parametrerad: Körning med rörelsehastighet till axelnollpunkten. 34 Indeximpuls i positiv riktning 35 Aktuell position Körning med kryphastighet i positiv riktning till indeximpuls. Denna position registreras som referenspunkt. Om parametrerad: Körning med rörelsehastighet till axelnollpunkten. Den aktuella positionen registreras som referenspunkt. Om parametrerad: Körning med rörelsehastighet till axelnollpunkten. Information: Körning med gränslägesbrytare eller fast anslag möjligt genom att referenssystemet förskjuts. Används därför framförallt vid rotationsaxlar. Tab. 3.9: Beskrivning av referenskörningsmetoderna Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 53

54 3. Produktbeskrivning Timingdiagram vid referenskörning Controller release Statusword referenced START Limit switch E Limit switch E DOUT: READY DOUT: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR + t t tx tx tx tx t tx =,6 ms = x ms (beroende på ramper) Bild 3.4: Signalförlopp vid start av referenskörningen och vid positivt utförande 54 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

55 3. Produktbeskrivning Controller release Statusword: referenced START Limit switch E Limit switch E DOUT: READY DOUT: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving neg t tx t tx tx pos tx t tx =,6 ms = x ms (beroende på ramper) Bild 3.5: Signalförlopp vid felektigt avbrott (t.ex. släpfel) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 55

56 3. Produktbeskrivning Controller release Statusword: referenced START STOP Limit switch E Limit switch E DOUT: READY DOUT: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR + t tx t tx tx t tx t tx =,6 ms = x ms (beroende på ramper) Bild 3.6: Signalförlopp vid avbrott genom STOP-ingång Trajektorgenerator När DIN8, fältbussen eller RS232-gränssnittet ger en startsignal för en positionspost laddas den utvalda positionsposten i trajektorgeneratorn. De nödvändiga interna förberäkningarna utförs baserat på den laddade dataposten. Förberäkningarna kan ta från,6 till 5 ms. Följande alternativ för bearbetning av startsignalen kan parametreras: - Efter detektering av en startsignal under pågående positionering körs förloppet hela vägen till målpositionen. - När en startsignal registreras, avbryts positioneringen och drivsteget körs med konstant varvtal. När förberäkningarna avslutats körs drivsteget mot den nya målpositionen. Trajektorgeneratorn ger följande meddelanden: - Mål uppnått, (standard: digital utgång DOUT MC) - Reststräckan uppnådd. 56 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

57 3. Produktbeskrivning 3.5. Förloppsstyrning I/O RESET Power ON T Bootprogram Nedladdning av fast program T22 Från alla utom RESET / Power ON Initiering T2 Feltillstånd T23 Initiera SD-kort T9 Driftklar T3 T25 Felkvittering T24 T8 Ladda/säkerhetskopiera parametrar SD-kort T2 T2 T4 T7 Koppla till effektsteget T5 Vridmomentsreglering T6 Koppla från effektsteget Varvtalsreglering 6 T5 Lägesreglering T8 T3 T9 T T 6T2 Krypkörning Referenskörning T Övergångsvillkor (Transition condition) Användarens åtgärder T T2 T3 RESET / Power ON Time out är överskriden eller nedladdningen av det fasta programmet är klar. Initieringen genomfördes felfritt. T4 DIN4= och DIN5= Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 57

58 3. Produktbeskrivning T Övergångsvillkor (Transition condition) Användarens åtgärder T5 T6 "Torque Mode" har valts i idrifttagningsprogrammet. "Torque Mode" har valts i idrifttagningsprogrammet. Börvärdesinställning via AIN/AGND Börvärdesinställning via AIN/AGND T8 "Positioning" har valts i idrifttagningsprogrammet. Satsselektion via DIN DIN3, DIN, DIN Start av positioneringsförloppet: DIN8= T9 T T T2 T3 T5 T6 T7 T8 T9 T2 T2 T22 T23 Alla parametrar för krypkörning har ställts in i idrifttagningsprogrammet (t.ex. maximal hastighet och acceleration). Val av referenskörningsmetod samt parametrering av hastighet och acceleration i idrifttagningsprogrammet. Drivenheten är referenskörd. SD-kortet har initierats. "Read From SD After Startup" har valts i idrifttagningsprogrammet. Parameteruppsättningen har laddats Ett fel som leder till att effektläget frånkopplas har uppstått. Val av I/O-läge: DIN9=, DIN2= Krypkörning +: DIN= Krypkörning -: DIN= Val av I/O-läge: DIN9=, DIN2= Val av positioneringssats Start av positioneringsförloppet: DIN8= DIN5= DIN5= DIN5= DIN4= Skriv- respektive läskommando till SD-kortet, som: Laddning av parametrar Säkerhetskopiering av parametrar Nedladdning av fast program T24 Flankstyrd felkvittering DIN5:... T25 Felet har kvitterats och det finns inga fler fel. Tab. 3.2: Förloppsstyrning I/O 58 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

59 3. Produktbeskrivning 3.5. Felmeddelanden Följande tillstånd övervakas för att CMMS-ST ska kunna drivas på ett säkert sätt: - Effektstegstemperatur - Mellankretsspänningens minimi- och maximivärde - Initieringsfel - Kontrollsummafel vid parameteröverföring - Kommunikationsfel - Släpfel (endast med inkrementalgivare) - Referenskörning - Överström/kortslutning i effektslutsteget - Givarsystem - Watchdog (övervakning av processorn) Alla felmeddelanden är dokumenterade i kapitel Felmeddelanden Funktion vid deaktivering Controller enable Output stage release Holding brake Current-carrying Motor controlled DOUT: READY Drive is moving t tx ty t tx ty =,6 ms = x ms (beroende på bromsramper) = x ms (beroende på inställd frånkopplingsfördröjning) Bild 3.7: Funktion vid deaktivering av regulatorn Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 59

60 3. Produktbeskrivning Controller released Output stage release Holding brake current-carrying DOUT: READY Drive is moving Motor controlled t ty t ty =,6 ms = x ms (beroende på inställd frånkopplingsfördröjning) Bild 3.8: Funktion vid deaktivering av effektsteget Information Hållbromsen till EMMS-ST- -SB/-SEB är inte lämplig för bromsning av motorn. 6 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

61 3. Produktbeskrivning Controller release Output stage release START Holding brake current-carrying Output stage switched on DOUT: READY DOUT: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Intermedicate circuit t tx Drive is moving =,6 ms = x ms (ZK urladdas) t t tx t Bild 3.9: Funktion vid avbrott av mellankretsmatningen (fel: effektsteget direkt från) Information Hållbromsen till EMMS-ST- -SB/-SEB är inte lämplig för bromsning av motorn Oscilloskopfunktion Den implementerade oscilloskopfunktionen är ett viktigt hjälpmedel för att optimera regulatorinställningarna via idrifttagaren utan att använda ett separat mätinstrument. Funktionen gör det möjligt att registrera viktiga signalförlopp över tid. Funktionen består av tre delar: Initieringsdelen som körs med låg prioritet utför förberäkningarna för den egentliga mätningen. Mätdelen körs med hög prioritet i regulatorns interrupt och registrerar mätkanalerna. När triggerförutsättningarna är uppfyllda avbryts mätningen efter ett bestämt antal avläsningssteg. Dataöverföringsdelen har också låg prioritet. Den är integrerad i den seriella kommunikationens tidsskiva. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 6

62 3. Produktbeskrivning Två kanaler med vardera 256 värden på 6 bitar kan registreras. Följande kan parmetreras: - Triggerkälla (ström, varvtal, position, regulatoraktivering, gränslägesbrytare) - Triggernivå - Triggeralternativ (auto, normal, force, stigande/fallande flank) - Mätfrekvens Krypkörning och inlärningsfunktion I/O Krypkörnings-/inlärningsläget parametreras genom parametreringsytan (FCT) eller genom ett CANopen-objekt. Läget kan sedan aktiveras genom de digitala ingångarna för MODE. När krypkörnings-/inlärningsläget aktiveras, styr två ytterligare digitala ingångar motorn. I detta läge överlappar krypkörningsstyrningen den aktuella styrningen. Vid positionsstyrning körs motorn vid positiv signal på den digitala ingången kontinuerligt med den parametrerade profilen (krypkörning) (positivt/negativt). Med den digitala ingången DIN8 tas inställd målposition över. Tillståndet hos de digitala ingångarna DIN till DIN3 utvärderas och målpositionen på motsvarande ställe sparas. Allmän information Positionssatstabellens första 5 positioner kan läras in (pos.... 5). Med DIN8 tas aktuell position över i den positionssats som valts med DIN... DIN3. Med fallande flank på DIN5 lagras den inlärda positionen slutgiltigt i det beständiga minnet. Information Positionerna kan endast sparas på SD-kortet genom FCT. Vid användning av krypkörning/inlärning (utan FCT) får därmed inget SD-kort vara istucket respektive "Read From SD After Startup" måste vara deaktiverat, annars läses de gamla värdena från SD-kortet igen vid omstart av regulatorn. Aktivera funktionen krypkörning/inlärning Funktionen krypkörning/inlärning startas i I/O-drift genom att välja Mode. 62 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

63 3. Produktbeskrivning Erforderlig I/O-anslutning vid krypkörning/inlärning Kopplingsschemat ovan återger omkopplarläget vid aktivt drifttillstånd. *) Gränslägesgivarna är som standard inställda på brytande funktion (konfiguration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 63

64 3. Produktbeskrivning Inställningar i FCT De parametrar som ställts in här gäller för krypkörning genom I/O-gränssnitt och krypkörning genom FCT. Accelerationerna gäller även vid "enkelsteg" genom FCT. 64 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

65 3. Produktbeskrivning I/O timingdiagram ENABLE START/TEACH STOP DIN: Jog - DIN: Jog + DOUT: READY DOUT: MC DOUT2: ACK-TEACH DOUT3: ERROR Drive is moving neg pos t tx t tx t tx =,6 ms = x ms (beroende på bromsramper) Bild 3.: Signalförlopp vid positiv och negativ krypkörning Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 65

66 3. Produktbeskrivning ENABLE START/TEACH STOP DIN: Jog - DIN: Jog + DOUT: READY DOUT: MC DOUT2: ACK-TEACH DOUT3: ERROR t tx Drive is moving =,6 ms = x ms (beroende på bromsramper) t + + tx t tx t tx t tx t tx Bild 3.: Signalförlopp vid aktivering av båda signaler samtidigt/med kort tidsförskjutning 66 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

67 3. Produktbeskrivning ENABLE START / TEACH STOP DIN: Jog - () DIN: Jog + () DIN - DIN3 () DOUT : READY DOUT : MC DOUT2 : ACK- TEACH DOUT3 : ERROR + t tx =,6 ms = x ms (beroende på bromsramper) t () Inställning av den målposition som ska programmeras Bild 3.2: Funktion vid inlärningsingång tx t tx t t t Positionssatskoppling med omkoppling av positionering/vridmomentsreglering Positionssatskopplingen gör det möjligt att koppla flera positioneringskommandon till en sekvens. Dessa positioner körs efter varandra. Positionssatskopplingens egenskaper: Alla 63 positionssatser i positionssatstabellen kan ställas in. Utöver linjära sekvenser är även ringformade kopplingar tillåtna (ändlös koppling). För varje steg kan en följdposition ställas in. Som vidarekopplingsvillkor finns 2 digitala ingångar som Next och Next 2. I positionssatskopplingen finns det med I/O-styrning 7 instegsmöjligheter, dvs. 7 olika sekvenser är möjliga. Under FHPP kan insteget väljas fritt och antalet är endast begränsat genom maximalt antal positionssatser. Programraderna bearbetas i intervall om,6 ms. På så sätt säkerställs att en satt utgång förblir satt i minst,6 ms. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 67

68 3. Produktbeskrivning Positionssatskopplingen kan styras genom digitala ingångar. Digitala ingångar vars nivå (High/Low) utvärderas måste föreligga stabilt i minst,6 ms (förloppsstyrningens cykeltid för positionssatskopplingen). Från varje positionssats kan ytterligare en valfri positionssats startas. Övergången till en ny positionssats kan göras även utan föregående sluthastighet =. Vidarekopplingsvillkor Värde Förutsättning Förkortn ing Beskrivning End Ingen automatisk vidarekoppling. Motion Complete MC Vidarekopplingen sker när förutsättningarna för Motion Complete har uppfyllts (toleransområde). Vid positionering står axeln därmed stilla ett tag om "," rpm anges som sluthastighet. 4 Stillestånd STS Vidarekopplingen sker när drivenheten står stilla och den programmerade tiden för överbryggning av accelerationsfasen har avslutats. Med stillestånd menas här inte bara slutet av positionssatsen (MC), utan även körning till block på valfritt ställe. Tidsmätningen börjar när positionssatsen startar. 5 Tid TIM Vidarekopplingen sker när den programmerade tiden har avslutats. Tidsmätningen börjar när positionssatsen startar. 6 NEXT (positiv flank) NRI Vidarekopplingen sker direkt efter en positiv flank på DIN (NEXT) respektive DIN (NEXT2). 7 NEXT (negativ flank) NFI Vidarekopplingen sker direkt efter en negativ flank på DIN (NEXT) respektive DIN (NEXT2). 9 NEXT (positiv flank) avvaktande NEXT (negativ flank) avvaktande NRS NFS Vidarekopplingen sker efter meddelandet Motion Complete och en positiv flank på DIN (NEXT) respektive DIN (NEXT2). Vidarekopplingen sker efter meddelandet Motion Complete och en negativ flank på DIN (NEXT) respektive DIN (NEXT2). Tab. 3.2: Vidarekopplingsvillkor Information Tidsangivelsen för STS och TIM är den tid som ställs in i körprofilen. Tiden startar när positionssatsen utförs. 68 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

69 3. Produktbeskrivning Hastighetsprofiler med sluthastighet <> Information Positionssatsprofiler med sluthastighet <> får INTE användas för enkelsatser, eftersom drivenheten då körs vidare okontrollerat. Aktivera satskoppling Satskopplingen startas i I/O-drift genom att välja Mode 2. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 69

70 3. Produktbeskrivning Erforderlig I/O-anslutning vid satskoppling Kopplingsschemat ovan återger omkopplarläget vid aktivt drifttillstånd. *) Gränslägesgivarna är som standard inställda på brytande funktion (konfiguration via FCT) Genom att ta bort DIN3 "Paus satskoppling" pausas pågående satskoppling i aktuell position. När DIN3 återkommer, fortsätter satskopplingen automatiskt från denna position. Genom att ta bort DIN9 "Lägesomkoppling" avslutas det pågående vägprogrammet. Den pågående positionssatsen körs först till slutet. Genom att ta bort DIN3 "Stopp" stängs satskopplingen. Satskopplingen måste startas om. 7 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

71 3. Produktbeskrivning I/O timingdiagram ENABLE START STOP Positioning record DOUT: READY DOUT: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving t t t t t tx () t =,6 ms tx = x ms (beroende på positionering) () Gäller för positionssatser med sluthastighet= Bild 3.3: Signalförlopp vid start av en sekvens Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 7

72 3. Produktbeskrivning ENABLE START STOP Positioning record DOUT: READY DOUT: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving t t t t t t tx t =,6 ms tx = x ms (beroende på bromsramper) Bild 3.4: Signalförlopp vid avbrott genom stoppingång ENABLE START STOP HALT Positioning record DOUT: READY DOUT: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving t t t t tx tx t tx tx t tx =,6 ms = x ms (beroende på bromsramper) Bild 3.5: Signalförlopp vid avbrott och fortsättning genom HALT-ingång 72 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

73 3. Produktbeskrivning Flygande mätning Med den här funktionen kan lägesärvärdet sparas på stigande eller fallande flank av digital ingång DIN9. Detta lägesärvärde kan sedan avläsas t.ex. för beräkning inom ett styrsystem. FHPP PNU 35_ PNU 35_2 sample_position_rising_edge sample_position_falling_edge CANopen Objekt 24A_5 Objekt 24A_6 sample_position_rising_edge sample_position_falling_edge Funktionen aktiveras vid konfiguration och den flank som ska övervakas väljs. Funktionen "Flying measurement" ("flygande mätning") stöder kontinuerlig sampling, dvs. den konfigurerade flanken övervakas och sparade lägesärvärden skrivs över vid varje sample-händelse Kedjepositionering För applikationer som "taktat transportband" eller rundmatningsbord är kedjepositionering möjlig i en riktning genom relativa positionssatser. I krypkörning är inte kedjepositionering möjlig, eftersom alltid absoluta positioner används som mål. Vid relativa positionssatser är positionsräknaren bli överfull. Det innebär att positionsräknaren hoppar från t.ex varv till varv. För att kunna använda funktionen kedjepositionering måste nedanstående inställningar utföras vid konfiguration. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 73

74 3. Produktbeskrivning Vid linjäraxlar: Vid rotationsaxlar: Funktionen för ändlös positionering anges genom att bocka för "Unlimited" vid "Working stroke"/"position Range". Denna inställning stöds för närvarande endast vid användardefinierade linjär- och rotationsaxlar. Information Maskinvarans gränslägesbrytare kan vid obegränsade axlar endast användas för referenskörning. Programvarans gränslägesbrytare är deaktiverade Relativa positionssatser Vid användning av relativa positionssatser ska följande beaktas. Det rör sig om en 6-bitars regulator. Det innebär att regulatorn räknar internt med inkrement per varv. Regulatorn räknar i heltal (Integer). Vid positionssatser som inte har heltal som resultat, rundar regulatorn av till nästa heltal. På så sätt kan avvikelser inträffa vid kedjepositionering. Exempel: Rundmatningsbord 4 positioner (9 ) 65536:4= > Integer 6 positioner (6 ) 65536:6= 922, > Regulatorn positionerar till Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

75 4. Funktionell säkerhetsteknik 4. Funktionell säkerhetsteknik Varning De allmänna säkerhetsfunktionerna skyddar inte mot elektriska stötar utan endast mot farliga rörelser! Allmänt, avsedd användning Motordrivsteget utgör en risk på grund av rörelser på maskinerna. Åtkomst till riskställen förhindras under pågående drift genom brytande skyddsanordningar. För inställnings- och riggningsarbeten inom riskområdet krävs i första hand åtgärder för att förhindra oväntad start. Vid stegmotordrivsteget CMMS-ST har säkerhetsfunktionerna STO och SSI realiserats genom externa anslutningar. Säkerhetsfunktionen STO ska endast användas vid stillastående drivenheter. Säkerhetsfunktion enligt EN Komponent PILZ Frånkopplingsfunkt ion Stoppkategori enligt STO Safe Torque OFF PNOZ X2P EN 624- SS Safe Stop PNOZ XV2P Tabell 4. Säkerhetsfunktioner STO, Safe Torque Off Förklaring Vid funktionen Safe Torque Off (STO) bryts effektslutstegets försörjning på ett säkert sätt genom deaktivering av effektsteget och mellankretsspänningen. Drivenheten kan inte generera något vridmoment respektive någon kraft och därmed inte heller några farliga rörelser. När STO-funktionen aktiveras vid en rörlig drivenhet, börjar motorn okontrollerat stanna in efter 3,2 ms. Samtidigt aktiveras den automatiska bromsstyrningen. Vid användning av motorer med hållbroms, slits bromsen vid varje STO-frånkoppling. Använd därför motorer utan hållbroms vid STO. Användningsexempel på STO-funktionen är manuella ingrepp vid inställning, riggning och åtgärdande av fel. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 75

76 4. Funktionell säkerhetsteknik Timingdiagram för aktivering av STO-funktionen Controller release Output stage release Holding brake current-carrying Motor controlled UZK+ DOUT : READY Drive is moving t ty t =,6 ms (reglercykeltid) ty = x ms (beroende på inställd frånkopplingsfördröjning) Figur 4. Funktion vid deaktivering av effektsteget Information Om externa krafter (t.ex. hängande laster) påverkar drivenheten, krävs ytterligare åtgärder (t.ex. mekaniska bromsar) för att undvika risker. Välj i så fall alltid stoppfunktionen Safe Stop (SS) som gör att drivenheten stannar in reglerat. 76 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

77 4. Funktionell säkerhetsteknik Kopplingsexempel Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 77

78 4. Funktionell säkerhetsteknik Förklaringar till kopplingsexemplet Kopplingsexemplet visar en kombination av CMMS-ST med en säkerhetsbrytare PILZ PNOZ X2P. Med hjälp av slavreläet K2 (med tvångsstyrda kontakter) kopplas inte mellankretsen till direkt via slutarkontakten på PNOZ. Detta skonar slutarkontakten på PNOZ-enheten. Tekniska data som max. ström m.m. finns i databladet för säkerhetsbrytaren. Begäran om nödstopp, övervakning av skyddsdörr När nödstoppsknappen aktiverats eller skyddsdörren öppnats, bryts genast de båda slutarkontakterna på K (3, 4 och 23, 24). Detta leder till att effektsteget genast deaktiveras samt att slavreläet faller. På så sätt uppnås en tvåkanalig frånkoppling. På anläggningen måste åtgärder vidtas för att förhindra att skyddsdörren öppnas oavsiktligt. Regulatorns tillstånd är därefter beroende av programmerad felreaktion för fel 2 (underspänning mellankrets). På grund av återgiven koppling är tvåkanalig drift med kortslutningsdetektering möjlig. Detta möjliggör registrering av: Jordslutningar i start- och ingångskretsen Kortslutningar i ingångs-/startkretsen Kortslutningar i ingångskretsen Deaktivering av effektsteget samt deaktivering av mellankretsspänningen leder till att drivenheten stannar långsamt. Återställning till normaldrifts Innan tillkoppling sker igen, kontrollera att alla risker har åtgärdats och att anläggningen kan tas i drift igen på ett säkert sätt. Om det finns områden med tillträde till baksidan, måste en manuell kvittering ske via den alternativa knappen S2. Test av säkerhetsfunktion PILZ-enheten PNOZ X2P kontrollerar vid varje till-från-cykel på maskinen att säkerhetsanordningarnas reläer bryts och sluts korrekt. Via PLC måste funktionen för deaktivering av effektsteget kontrolleras regelbundet (t.ex. en gång i månaden). SS, Safe Stop Förklaring Vid funktionen "Safe Stop " (SS) stoppas drivenheten reglerat och därefter bryts försörjningen till effektslutsteget. Drivenheten kan på så sätt inte generera något vridmoment respektive någon kraft och därmed inte heller några farliga rörelser vid stillestånd. 78 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

79 4. Funktionell säkerhetsteknik Timingdiagram: aktivering av funktionen SS Controller release Output stage release Holding brake current-carrying Motor controlled UZK+ DOUT: READY Drive is moving tx ty tz tx = x ms (beroende på bromsramper) ty = x ms (beroende på inställd frånkopplingsfördröjning) tz = t(pnoz XV2p) Figur 4.2 Funktion vid deaktivering av effektsteget Frånkopplingsfördröjningen ty startar när motordrivsteget registrerat ett stillestånd. Inställning av frånkopplingsfördröjning Hållbromsens frånkopplingsfördröjning måste ställas in i FCT. Inställd tid krävs eftersom bromsen inte aktiveras genast på grund av mekaniken. Om denna tid är inställd på = eller <= ms, kan det inträffa att vertikalt hängande laster kortvarigt glider igenom. Parametreringsexempel FCT Kopplingsexempel Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 79

80 4. Funktionell säkerhetsteknik Bestämning av bromstid Bromstiden kan lätt bestämmas med hjälp av funktionen FCT Trace. På grund av olika 8 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

81 4. Funktionell säkerhetsteknik belastningar kan bromstiden variera stort. Fastställ värdena för maximal bromstid. För att göra detta, ställ in följande i FCT under punkten "Trace Configuration": De båda varvtalsvärdena registreras därefter genast i 2,55 s när du klickar på knappen. Under den här tiden deaktiverar du regulatorn och registrerar på så sätt bromstiden från mätkurvan. Mätkurvan finns under punkten "Mätdata". FCT PlugIn-version V. FCT PlugIn-version V. Maximal tid tills drivenheten har varvtal = efter regulatoraktivering uppgår till 499,2 ms. Om den här tiden överskrids, måste Quick Stop-fördröjningen ställas in på ett högre värde. Maximal tid tills drivenheten står på varvtal = efter aktivering av regulatorn kan ställas in genom Maximal frånkopplingsfördröjning på 2 ms. En möjlig mätkurva kan se ut på följande sätt. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 8

82 4. Funktionell säkerhetsteknik Grafiskt avläst bromstid: 2 ms. Inställning av fördröjningstid Fördröjningstiden för PILZ PNOZ XV2P kan ställas in manuellt på enheten. Fördröjningstiden måste vara större än den fastställda bromstiden. Annars skulle drivenheten inte bromsa in definierat. Fördröjningskontakternas funktion beskrivs nedan. Förklaringar till kopplingsexemplet Kopplingsexemplet visar en kombination av CMMS-ST med en säkerhetsbrytare PILZ PNOZ XV2P. Med hjälp av slavreläet K2 kopplas inte mellankretsen till direkt via slutarkontakten på PNOZ. Detta skonar slutarkontakten på PNOZ-enheten. Tekniska data som max. ström m.m. finns i databladet för säkerhetsbrytaren. Begäran om nödstopp, övervakning av skyddsdörr När nödstoppsknappen aktiverats eller skyddsdörren öppnats, bryts genast de båda slutarkontakterna på K (3 och 4). Detta leder till att regulatorn genast deaktiveras. Därmed inleds regulatorns rampfunktion. Regulatorn bromsar in med inställd Quick Stopfördröjning. När fördröjningstiden för PNOZ är avslutad, bryts de båda fördröjningskontakterna på K (37, 38 och 47, 48). Därefter deaktiveras effektsteget och slavreläet K2 faller likaså. På så sätt uppnås en tvåkanalig frånkoppling. Information Rampfunktionen av motordrivstegets Quick Stop-fördröjning övervakas inte. På anläggningen måste åtgärder vidtas för att förhindra att skyddsdörren öppnas oavsiktligt. Regulatorns tillstånd är därefter beroende av programmerad felreaktion för fel 2 82 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

83 4. Funktionell säkerhetsteknik (underspänning mellankrets). Vid användning av PILZ PNOZ XV2P är en tvåkanalig drift med kortslutningsdetektering möjlig. Det gör det möjligt att detektera jordslutningar i start- och ingångskretsen, kortslutningar i ingångskretsen/startkretsen och kortslutningar i ingångskretsen. Varning Den serietillverkade motorhållbromsen eller en extern motorhållbroms, som styrs av drivstegsregulatorn, räcker inte till för att utesluta personskador! Vertikala axlar ska säkras så att de inte kan falla ner eller sjunka när motorn slås av med något av följande: - mekanisk låsning av vertikal axel, - extern broms-/ uppfångnings-/ klämanordning eller - tillräcklig viktutjämning av axeln. Information Om nödstopp begärs måste den externa bromsen aktiveras direkt om den behöver användas. Information Hållbromsen EMMS-ST- -SB/-SEB är inte avsedd för inbromsning av motorn och utgör ingen säkerhetsfunktion. Återställning till normaldrifts Innan tillkoppling sker igen, kontrollera att alla risker har åtgärdats och att anläggningen kan tas i drift igen på ett säkert sätt. Om det finns områden med tillträde till baksidan, måste en manuell kvittering ske via den alternativa knappen S2. Test av säkerhetsfunktionen PILZ-enheten PNOZ XV2P kontrollerar vid varje till-från-cykel på maskinen att säkerhetsanordningarnas reläer bryts och sluts korrekt. Via PLC måste funktionen för deaktivering av effektsteget och regulatorn kontrolleras regelbundet (t.ex. en gång i månaden). Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 83

84 5. Mekanisk installation 5. Mekanisk installation 5. Viktig information Information Använd endast stegmotordrivsteget CMMS-ST för inmontering i kopplingsskåp. Monteras lodrätt med matarkablarna [X9] uppåt Montera i flänsfästet på plattan i kopplingsskåpet Monteringsutrymme: För tillräcklig ventilering av enheten krävs ett avstånd till andra komponenter på minst mm både upptill och nedtill. Beakta monteringsavståndet på 69 mm! 84 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

85 5. Mekanisk installation Bild 5.: Stegmotordrivsteg CMMS-ST: Monteringsutrymme Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 85

86 5. Mekanisk installation 5.2 Montering Upptill och nedtill på stegmotordrivsteget CMMS-ST finns flänsfästen. Med dessa kan stegmotordrivsteget monteras lodrätt på monteringsplattan i kopplingsskåpet. Fästplattorna är en del av kylkroppsprofilen så att värmeöverföringen till plattan i kopplingsskåpet blir så stor som möjligt. Använd skruvar av storleken M4 för att fästa stegmotordrivsteget CMMS-ST. Bild 5.2: Stegmotordrivsteg CMMS-ST: Montering 86 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

87 6. Elinstallation 6. Elinstallation 6. Produktöversikt Statusindikering 2 S: Fältbussinställningar och bootladdare 3 Teknikmodul (tillval) 4 M: SD-minneskort 5 X4: CAN-buss 6 X5: RS232/ Bild 6.: Bild av CMMS-ST, framsidan Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 87

88 6. Elinstallation Jordbult 2 X9 spänningsmatning 3 X inkrementalgivargränssnitt 4 X I/O-gränssnitt Bild 6.2: Översikt av CMMS-ST, ovansidan 88 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

89 6. Elinstallation X2 inkrementalgivaringång 2 X6 motoranslutning 3 Skärmanslutning 2 3 Bild 6.3: Översikt av CMMS-ST, undersidan 6.2 Gränssnitt För drift av stegmotordrivsteget CMMS-ST behövs en 24 V- spänningskälla till elförsörjningen som ansluts till klämmorna +24 V och V. Matningsspänningen till effektslutsteget ansluts till kontakterna ZK+ och V. Motorn ansluts med de fyra klämmorna, slinga A B/. Hur man ansluter vridvinkelgivaren (tillval) till [X2] via D-sub-kontakten visas förenklat i Bild 6.4. Närmast måste stegmotordrivsteget CMMS-ST anslutas komplett. Först därefter får matningsspänningen till mellankretsen och försörjningen till elektroniken tillkopplas. Stegmotordrivsteget CMMS-ST skadas vid polvändning på matningsspänningsanslutningarna, om matningsspänningen är för hög eller anslutningarna för matningsspänning och motor förväxlas. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 89

90 6. Elinstallation 6.3 CMMS-ST komplett system Bild 6.4 visar ett komplett system med stegmotordrivsteget CMMS-ST. Följande komponenter behövs för att driva stegmotordrivsteget: Komponenter - Nätaggregat för styrspänningsmatning - Nätaggregat för effektförsörjning - Stegmotordrivsteg CMMS-ST - Motor och motorkabel - Inkrementalgivarkabel (vid motor med inkrementalgivare) För parametreringen krävs en PC med seriell anslutningskabel. 9 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

91 6. Elinstallation Huvudströmbrytare 2 Säkring 3 Nätdel för styrspänning 4 Nätaggregat för effektspänning 5 CMMS-ST 6 PC 7 Motor Bild 6.4: Komplett CMMS-ST med motor och PC Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 9

92 6. Elinstallation 6.4 Gränssnitt 6.4. I/O-gränssnitt [X] Gränssnittet X kan beläggas flera gånger genom lägesomkoppling. Därmed kan maximalt fyra olika I/O-beläggningar väljas. Läge DIN9 DIN2 Tabell Läge positionering Tab. 6.2 Läge krypkörning Tab. 6.3 Läge 2 satskoppling Tab. 6.4 Läge 3 synkronisering Tab. 6.5 Tab. 6.: Lägesomkoppling Stift Beteckning Värde Läge = positionering AGND V Skärm för analoga signaler 2 AIN ± V Börvärdesingång, differentiell, maximalt 3 V ingångsspänning 3 DIN Satsselektion 4 (high-aktiv) 4 +VREF + V ±4 % Referensutgång för börvärdespotentiometer 5 Ledig 6 GND24 Referenspotential för de digitala in- och utgångarna 7 DIN Satsselektion (high-aktiv) 8 DIN3 Satsselektion 3 (high-aktiv) 9 DIN5 Regulatoraktivering (high-aktiv) DIN7 Gränslägesbrytare DIN9 Höghastighetsingång 2 DOUT 24 V, ma Utgång, fritt programmerbar standard: Motion Complete (high-aktiv) 3 DOUT3 24 V, ma Utgång, fritt programmerbar standard: Error (low-aktiv) 4 AGND V Referenspotential för de analoga signalerna 5 DIN3 Ri = 2 k Stoppingång (low-aktiv) 6 DIN Satsselektion 5 (high-aktiv) 7 AMON + V ±4 % Analogmonitorutgång V 24 V, ma 24 V-matning, leds igenom 9 DIN Satsselektion (high-aktiv) 2 DIN2 Satsselektion 2 (high-aktiv) 2 DIN4 Effektstegsaktivering (high-aktiv) 22 DIN6 Gränslägesbrytare 23 DIN8 Positioneringsförloppets start 92 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

93 6. Elinstallation Stift Beteckning Värde Läge = positionering 24 DOUT 24 V, ma Utgång driftberedskap (high-aktiv) 25 DOUT2 24 V, ma Utgång, fritt programmerbar standard: Ack-start (low-aktiv) Tab. 6.2: Kontaktkonfiguration: I/O-gränssnitt [X] Läge Stift Beteckning Värde Läge = krypkörning AGND V Skärm för analoga signaler 2 DIN2 24 V Lägesomkoppling "" = krypkörning 3 DIN Krypkörning + (high-aktiv) 4 +VREF + V ±4 % Referensutgång för börvärdespotentiometer 5 Ledig 6 GND24 Referenspotential för de digitala in- och utgångarna 7 DIN Satsselektion (high-aktiv) 8 DIN3 Satsselektion 3 (high-aktiv) 9 DIN5 Regulatoraktivering (high-aktiv) DIN7 Gränslägesbrytare DIN9 Lägesomkoppling "" 2 DOUT 24 V, ma Utgången fritt programmerbar standard: Motion Complete (high-aktiv) 3 DOUT3 24 V, ma Utgången fritt programmerbar standard: Error (low-aktiv) 4 AGND V Referenspotential för de analoga signalerna 5 DIN3 Stoppingång (low-aktiv) 6 DIN Krypkörning (high-aktiv) 7 AMON + V ±4 % Analogmonitorutgång V 24 V, ma 24 V-matning, leds igenom 9 DIN Satsselektion (high-aktiv) 2 DIN2 Satsselektion 2 (high-aktiv) 2 DIN4 Effektstegsaktivering (high-aktiv) 22 DIN6 Gränslägesbrytare 23 DIN8 Inlärning (high-aktiv) 24 DOUT 24 V, ma Utgång driftberedskap (high-aktiv) 25 DOUT2 24 V, ma Inlärnings-Ack Tab. 6.3: Kontaktkonfiguration: I/O-gränssnitt [X] Läge Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 93

94 6. Elinstallation Stift Beteckning Värde Läge = 2 satskoppling AGND V Skärm för analoga signaler 2 DIN2 Lägesomkoppling "" 3 DIN Next 4 +VREF + V ±4 % Referensutgång för börvärdespotentiometer 5 Ledig 6 GND24 Referenspotential för de digitala in- och utgångarna 7 DIN Satsselektion (high-aktiv) 8 DIN3 Paus satskoppling 9 DIN5 Regulatoraktivering (high-aktiv) DIN7 Gränslägesbrytare DIN9 Lägesomkoppling satskoppling "" 2 DOUT 24 V, ma Utgången fritt programmerbar standard: Motion Complete (high-aktiv) 3 DOUT3 24 V, ma Utgången fritt programmerbar standard: Error (low-aktiv) 4 AGND V Referenspotential för de analoga signalerna 5 DIN3 Stoppingång (low-aktiv) 6 DIN Next 2 7 AMON + V ±4 % Analogmonitorutgång V 24 V, ma 24 V-matning, leds igenom 9 DIN Satsselektion (high-aktiv) 2 DIN2 Satsselektion 2 (high-aktiv) 2 DIN4 Effektstegsaktivering (high-aktiv) 22 DIN6 Gränslägesbrytare 23 DIN8 Start satskoppling 24 DOUT 24 V, ma Utgång driftberedskap (high-aktiv) 25 DOUT2 24 V, ma Utgången fritt programmerbar standard: Ack-start (high-aktiv) Tab. 6.4: Kontaktkonfiguration: I/O-gränssnitt [X] Läge 2 94 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

95 6. Elinstallation Stift Beteckning Värde Läge = 3 synkronisering AGND V Skärm för analoga signaler 2 DIN2 Slavsynkronisering "" 3 DIN 4 +VREF + V ±4 % Referensutgång för börvärdespotentiometer 5 Ledig 6 GND24 Referenspotential för de digitala in- och utgångarna 7 DIN 8 DIN3 24 V Riktning_24 / CCW 9 DIN5 Regulatoraktivering (high-aktiv) DIN7 Gränslägesbrytare DIN9 Slavsynkronisering "" 2 DOUT 24 V, ma Utgången fritt programmerbar standard: Motion Complete (high-aktiv) 3 DOUT3 24 V, ma Utgången fritt programmerbar standard: Error (low-aktiv) 4 AGND V Referenspotential för de analoga signalerna 5 DIN3 Stoppingång (low-aktiv) 6 DIN 7 AMON + V ±4 % Analogmonitorutgång V 24 V, ma 24 V-matning, leds igenom 9 DIN 2 DIN2 24 V Puls_24 / CW 2 DIN4 Effektstegsaktivering (high-aktiv) 22 DIN6 Gränslägesbrytare 23 DIN8 Start av synkroniseringen 24 DOUT 24 V, ma Utgång driftberedskap (high-aktiv) 25 DOUT2 24 V, ma Utgång börvärde uppnått (high-aktiv) Tab. 6.5: Kontaktkonfiguration: I/O-gränssnitt [X] Läge 3 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 95

96 6. Elinstallation Inkrementalgivaringång [X2] Stift Beteckning Värde Specifikation A+ 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivarsignal A, positiv polaritet 2 B+ 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivarsignal B, positiv polaritet 3 N+ 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivare nollimpuls N, positiv polaritet 4 GND Referens GND för givaren 5 VCC +5 V ±5 % ma Extra matning, belastas maximalt med ma, kortslutningssäker. 6 A- 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivarsignal A, negativ polaritet 7 B- 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivarsignal B, negativ polaritet 8 N- 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivare nollimpuls N, negativ polaritet 9 GND Inre skärm till anslutningskabeln Tab. 6.6: Kontaktkonfiguration: Inkrementalgivaringång [X2] Fältbuss CAN [X4] Stift Beteckning Värde Specifikation 2 CANL 5 V, Ri = 6 Ohm CAN-Low signalkabel 3 GND CAN-GND, galvaniskt ansluten till GND i regulatorn 4 5 Skärm Anslutning till kabelskärmen 6 GND CAN-GND, galvaniskt ansluten till GND i regulatorn 7 CANH 5 V, Ri = 6 Ohm CAN-High signalkabel 8 9 Tab. 6.7: Kontaktkonfiguration: Fältbuss CAN [X4] 96 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

97 6. Elinstallation RS232/RS485 [X5] Stift Beteckning Värde Specifikation 2 RS232_RxD V, Ri > 2 kohm Mottagningsledning 3 RS232_ TxD V, Ra < 2 kohm Sändningsledning 4 RS485_A 5 GND V RS232/485 GND, galvaniskt ansluten till regulatorn med GND V_säker 5 V Via PTC till hankontakten 9 RS485_B Tab. 6.8: Kontaktkonfiguration: RS232/RS485 [X5] Motoranslutning [X6] Utförande på regulatorn Motkontakt Monterad/valfri kontaktdonssats Materialnummer Combicon 8-polig honkontakt MSTB 2,5/8-ST-5,8 BK Kontaktdonssats Tab. 6.9: Kontaktutförande: Motoranslutning [X6] Stift Beteckning Värde Specifikation Slinga A Anslutning av de båda motorslingorna. 2 Slinga A/ Kabelskärmen läggs på regulatorhuset. 3 Slinga B 4 Slinga B 5 T + Temperaturgivare motor, valfri brytande 6 T - kontakt eller PTC kan användas (under utveckling) 7 BR+ Hållbroms motor 8 BR- Tab. 6.: Kontaktkonfiguration: Motoranslutning [X6] Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 97

98 6. Elinstallation Spänningsmatning [X9] Utförande på regulatorn Motkontakt Monterad/valfri kontaktdonssats Materialnummer Combicon 3-polig bussning MSTB 2,5/3-ST-5,8 BK Monterad Tab. 6.: Kontaktutförande: Spänningsmatning [X9] Stift Beteckning Värde Specifikation ZK V Mellankretsspänning 2 24 V +24 V/ A Matning till styrenheten 3 GND V Gemensam referenspotential för mellankretsen och styrenheten Tab. 6.2: Kontaktkonfiguration: Spänningsmatning [X9] Inkrementalgivargränssnitt / styrsignaler [X] Gränssnittet är bidirektionellt. Det möjliggör utmatning av A/B-spårsignaler i driftläget "Encoder Emulation Mode" (Master) och alternativt bearbetning av A/B-, CLK/DIR- eller CW/CCW-styrsignaler i driftläget "Synchronisation Mode" (Slave). Stift Beteckning Värde Specifikation A/CLK/CW 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivarsignal A Puls CLK Pulser medurs CW Positiv polaritet enligt RS422 2 B/DIR/CCW 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivarsignal B Riktning DIR Pulser moturs CCW Positiv polaritet enligt RS422 3 N 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivare nollimpuls N Positiv polaritet enligt RS422 4 GND Referens GND för givaren 5 VCC +5 V ±5 %, ma Extra matning, belastas maximalt med ma, kortslutningssäker 6 A-/CLK 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivarsignal A Puls CLK Pulser medurs CW Negativ polaritet enligt RS Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

99 6. Elinstallation Stift Beteckning Värde Specifikation 7 B-/DIR 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivarsignal B Riktning DIR Pulser moturs CCW Negativ polaritet enligt RS422 8 N- 5 V, Ri = 2 Ohm Inkrementalgivare nollimpuls N Negativ polaritet enligt RS422 9 GND Skärm till anslutningskabeln Tab. 6.3: Kontaktkonfiguration: Inkrementalgivarutgång / puls-, riktningsingång [X] SD-kort SD-kortet (tillval) är till för nedladdning av fast program eller för att spara parametrar. Gränssnittet är konfigurerat enligt specifikationerna i SD-kortet. Alternativt kan ett multimediakort användas. Utförande på enheten x2-poligt SD-kortuttag Fältbussinställningar och bootladdare DIP-omkopplare Betydelse Nodnummer Bootladdare (vid omkopplarläget ON görs en sökning efter fast program på SD-kortet) 9 Baudhastighet Aktivering av CAN-gränssnittet 2 Termineringsmotstånd Tab. 6.4: Tilldelning av DIP-omkopplare Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 99

100 6. Elinstallation DIP-omkopplare ON/OFF Betydelse ON DIP-omkopplare är den bit som har lägst värde. 2 ON = 9 3 OFF 4 ON 5 ON 6 OFF 7 ON Tab. 6.5: Exempel nodnummer DIP-omkopplare ON/OFF Betydelse 9 ON DIP-omkopplare 9 är den bit som har lägst värde. OFF = 25 kbaud = 25 kbaud (exempel) = 5 kbaud = kbaud Tab. 6.6: Exempel Baudhastighet 6.5 Anvisningar om säker installation enligt EMC-direktivet 6.5. Förklaringar och begrepp Direktivet om elektromagnetisk kompatibilitet, på engelska EMC (electromagnetic compatibility) eller EMI (electromagnetic interference), omfattar följande krav: Immunitet Tillräcklig immunitet hos en elektrisk anläggning eller en elektrisk apparat mot elektriska, magnetiska eller elektromagnetiska störningar som kommer utifrån via kablar eller via luften. Emission En tillräckligt låg emission av elektriska, magnetiska eller elektromagnetiska störningar från en elektrisk anläggning eller en elektrisk apparat som påverkar andra apparater i omgivningen via kablar och via luften. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

101 6. Elinstallation Allmänt om EMC Störningsemissionen och immuniteten för ett stegmotordrivsteg beror alltid på drivstegets totala sammansättning. Enheten består av följande komponenter: Komponenter - Spänningsmatning - Stegmotordrivsteg - Motor - Elektromekanik - Kabeltyp och kabeldragning - Överordnat styrsystem För att höja immuniteten och minska emissionen har motorspjäll och nätfilter redan integrerats i stegmotordrivsteget CMMS-ST, så att stegmotordrivsteget CMMS-ST kan användas i de flesta applikationer utan extra skärm- och filterelement. Stegmotordrivsteget CMMS-ST har kvalificerats enligt den för elektriska drivenheter gällande produktstandarden EN Oftast krävs inga externa filter (se nedan). Försäkran om överensstämmelse med EMC-direktivet 89/336/EEG kan erhållas av tillverkaren EMC-områden: miljö 2 Stegmotordrivsteget CMMS-ST uppfyller vid korrekt montering och jordning av alla anslutningskablar villkoren enligt produktstandarden EN I denna standard nämns inte längre "gränsvärdesklasser", utan så kallade miljöer. Miljö omfattar nät som är anslutna till bostadshus och miljö 2 omfattar nät som endast är anslutna till industrifastigheter. Följande gäller för stegmotordrivsteget CMMS-ST utan externa filter: EMC-typ Område Uppfyllande av EMC-kraven Emission Miljö 2 (industri) Motorkabellängd upp till 25 m Immunitet Miljö 2 (industri) Oberoende av motorkabellängd Tab. 6.7: EMC-krav: miljö EMC-säker kabeldragning Beakta följande för att installera ett drivsystem enligt EMC-kraven (se även kapitel 6 Elinstallation, sidan 86):. För att hålla mängden läckström och förluster i motoranslutningskabeln så små som möjligt ska stegmotordrivsteget CMMS-ST placeras så nära motorn som möjligt (se även nästa kapitel Drift med långa motorkablar, sidan ). 2. Motor- och vinkelgivarkablar måste vara skärmade. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

102 6. Elinstallation 3. Skärmen till motorkabeln monteras på huset till stegmotordrivsteget CMMS-ST (anslutningsklämmorna till skärmen). I princip ska skärmen anbringas på det stegmotordrivsteg som den hör till, så att läckströmmen kan flyta tillbaka till den regulator som orsakar problemet. 4. Signalkablarna ska befinna sig så långt som möjligt ifrån effektkablarna. De ska inte dras parallellt. Om kablarna måste korsa varandra ska korsningen i möjligaste mån dras lodrätt, dvs. i 9 vinkel. 5. Signal- och styrkablar utan skärm får inte användas. Om sådana ändå behövs ska de åtminstone vara tvinnade. 6. Även kablar med skärm har oundvikligen korta bitar utan skärm i vardera änden (om inte kontakthus med skärm används). Allmänt gäller: - Anslut de inre skärmarna till anslutningskontakternas stift; längd maximalt 4 mm. - Längd på ledare utan skärm: maximalt 35 mm. - Anslut hela skärmens tvärsnitt till kontakthuset resp. motorhuset på motorsidan; längd maximalt 4 mm Drift med långa motorkablar Det finns risk för termisk överbelastning av filtren om de används i kombination med långa motorkablar och/eller felaktigt valda motorkablar med otillåtet hög kabelkapacitet. För att undvika sådana problem rekommenderar vi följande tillvägagångssätt vid tillfällen när det är nödvändigt med långa motorkablar: - Vid en kabellängd över 5 m ska endast kablar användas som har en kapacitans mellan motorfas och skärm som är mindre än 2 pf/m, och helst mindre än 5 pf/m! (Kontakta vid behov din motorkabelleverantör.) - Användning av ett du/dt-filter vid motorutgången - Filter på anslutningen till spänningsmatningen - Nätfilter ESD-skydd Observera Vid D-sub-kontakter som inte används finns risk för skador på motordrivsteget eller andra delar av anläggningen på grund av ESD (ElectroStatic Discharge, elektrostatisk urladdning). Skyddspluggar (kan köpas i fackhandeln) förhindrar sådan urladdning. 2 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b

103 7. Förberedelse för idrifttagning 7. Förberedelse för idrifttagning 7. Allmänna anslutningsanvisningar Eftersom anslutningskablarnas dragning är viktig för EMC måste det föregående kapitlet EMC-säker kabeldragning (sidan ) beaktas! Varning FARA! Om inte hänsyn tas till kapitel 2 Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem (sidan ) kan det leda till sakskador, personskador, elektriska stötar eller i extrema fall till döden. 7.2 Verktyg/material Verktyg - Spårskruvmejsel storlek - Kabel för seriellt gränssnitt - Inkrementalgivarkabel - Motorkabel - Nätspänningskabel - Styrkabel 7.3 Anslutning av motorn Anslutning av motorn. Sätt motorkabelns hankontakt i honkontakten på motorn och vrid fast hankontakten. 2. Sätt PHOENIX-hankontakten i honkontakten [X6] på enheten. 3. Sätt givarkabelns hankontakt i givarutgångens honkontakt på motorn och vrid fast hankontakten. 4. Sätt D-sub-hankontakten i enhetens honkontakt [X2] och skruva åt låsskruvarna. 5. Kontrollera alla anslutningar igen. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-SV 93b 3