Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). Vi betraktar system som har insignal(er) och utsignal(er). Insignal u SYSTEM Utsignal y 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). Vi betraktar system som har insignal(er) och utsignal(er). Insignal u SYSTEM Utsignal y M.h.a. insignalen u kan vi påverka systemet och dess utsignal. 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). Vi betraktar system som har insignal(er) och utsignal(er). Insignal u SYSTEM Utsignal y M.h.a. insignalen u kan vi påverka systemet och dess utsignal. Utsignalen y är en signal som vi kan mäta och/eller vill styra. 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Dynamiska system Statiskt system: y(t) = f (u(t)), beror av u:s värde just nu. Dynamiskt system: y(t) kan bero av u(τ) för alla τ t. 95 Gaspådrag (%), hastighet (km/h) 90 85 80 75 70 65 60 y(t) = bilens hastighet u(t) = gaspådrag 55 50 0 10 20 30 40 50 60 tid (sekunder) Konsekvens - insignalens värde nu påverkar utsignalens framtida värden. Dynamiska system har minne. 2 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Återkoppling Bestäm en insignal som ger systemets utsignal önskade egenskaper. Öppen styrning: u(t) förutbestämd funktion av tiden. Återkoppling: Utnyttja utsignalen y(t) för att bestämma insignalen u(t). Referenssignal, r Regulator Insignal, u Process Störning Utsignal, y ÅTERKOPPLING Insignalen u(t) räknas ut av en regulator. Utsignalen ska följa referenssignalen så nära som möjligt trots inverkan av störningar. 3 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Önskemål Vad vill man uppnå? Stabilitet: Det reglerade systemet ska vara stabilt: Om en störning inträffar ska utsignalen återvända till referenssignalen. Prestanda: Om referenssignalen ändras ska utsignalen snabbt komma till rätt nivå, utan oscillationer och med rimligt stor styrsignal. Reglerproblemet: Ta fram (designa) en regulator som gör att det reglerade systemet uppfyller önskemålen. 4 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form I samhället: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form I samhället: Organisationer och sociala nätverk 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form I samhället: Organisationer och sociala nätverk Ekonomi 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: temperatur 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: temperatur fuktighet 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: temperatur fuktighet belysning 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Automatisk narkos Figure: Återkopplat reglering av automatisk narkos Narkosläkemedel: Muskelavslappnande Smärtstillande Sömnmedel Givare (sensorer) Muskelavslappningsgraden 7 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Automatisk narkos Figure: Återkopplat reglering av automatisk narkos Narkosläkemedel: Muskelavslappnande Smärtstillande Sömnmedel Givare (sensorer) Muskelavslappningsgraden Nedsövningsgraden (EEG, bispektralt index) 7 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Automatisk narkos Figure: Återkopplat reglering av automatisk narkos Narkosläkemedel: Muskelavslappnande Smärtstillande Sömnmedel Givare (sensorer) Muskelavslappningsgraden Nedsövningsgraden (EEG, bispektralt index) Ingen givare för smärta 7 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Automatisk narkos: experimentuppställning Figure: Automatisk narkos: Universitetet i Porto, Portugal. Tre pumpar med narkosläkemedel, regulatorn är implementerad i bärbar dator 8 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning Återkopplad styrning 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning Återkopplad styrning Uppmätta symptom 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning Återkopplad styrning Uppmätta symptom Uppmätta signaler från nervceller (epilepsi, Parkinson) 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Två delproblem v + u Process + S y Servoproblemet: Få utsignalen y(t) att följa referenssignalen r(t) så bra som möjligt. Bortse från störningar (anta att v(t) = 0). 10 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Två delproblem v + u Process + S y Servoproblemet: Få utsignalen y(t) att följa referenssignalen r(t) så bra som möjligt. Bortse från störningar (anta att v(t) = 0). Regulatorproblemet: Försök eliminera inverkan från störningar v(t). Ofta är r(t) = 0 vill ha y(t) 0. 10 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Två delproblem v + u Process + S y Servoproblemet: Få utsignalen y(t) att följa referenssignalen r(t) så bra som möjligt. Bortse från störningar (anta att v(t) = 0). Regulatorproblemet: Försök eliminera inverkan från störningar v(t). Ofta är r(t) = 0 vill ha y(t) 0. En kombination av de två i praktiken. 10 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Stegsvarsspecifikationer y f 0.9y f My f r e = r y f T r = stigtid (10% 90% av y f ) T s = insvängningstid (inom p%) M = översläng (ofta i % av y f ) e = kvarvarande/stationärt fel 0.1y f T r T s tid 11 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Kursen Kursbok: Reglerteknik Grundläggande teori avt Glad & L Ljung, 4:e upplagan från 2006, Studentlitteratur. Kurshemsida: www.it.uu.se/edu/course/homepage/regtek/per2ht16 Även Studentportalen kommer att användas. Kursmoment: Analys av linjära dynamiska system (kapitlen 2, 4 & 8) Återkopplade system (kapitlen 3, 5, 6 & 9) Enkla styr-/reglerprinciper (=regulatorer) PID-regulatorn (kapitel 3) Lead-lagregulatorer (kapitel 5) Framkoppling och kaskadreglering (kapitel 7) Tillståndsåterkoppling (kapitel 9) 12 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro