1 Uppsala universitet, Institutionen för informationsteknologi Avdelningen för systemteknik Torsten Söderström October 29, 2007 Reglerteknik ES3, W3, EI3, period 2, ht 2007 Preliminär undervisningsplan Kursen omfattar 11 föreläsningar (F), 1 föreläsning för EI (FEI), 7 övningar (Ö), 1 övning för EI (ÖEI), 3 räknestugor (RS), 4 beräkningslaborationer (BL), 1 beräkningslaboration för EI (BLEI=BL5), 2 inlämningsuppgifter (IL), 2 processlaboration (Lab), 1 labredovisning (LR). Kommentarer: 1. Listan över räkneproblem är ganska utförlig. Se den som ett förslag på problem som det är nyttligt att träna på själv, gärna före de formella räkneövningarna. 2. Två föreläsningar är speciella. F9, där professor Bengt Carlsson kommer att gästföreläsa, behandlar teorin bakom den obligatoriska beräkningslaborationen BL4. Något om tillämpningar på miljöområdet tas också upp vid denna föreläsning. Hälften av F11 kommer att bestå av en gästföreläsning av Tekn dr Jonas Öhr. Han kommer att berätta om några olika praktiska tillämpningar av reglerteknik, med särskild relevans för energi- och miljöfrågor. 3. Av beräkningslaborationerna är BL4 obligatorisk. De övriga rekommenderas starkt, då de illustrerar väsentliga delar av kursen. 4. Kursen har två processlaborationer. Båda är obligatoriska Lab 1 är en introduktion till labprocessen (ett likströmsservo) och ges tidigt i kursen. Denna laboration genomföres i grupper om 3 teknologer i varje. Teckningslista för Lab 1 kommer att cirkuleras under de första föreläsningarna. 5. Lab 2 är en projektlaboration som utföres i grupper om 4 teknologer. Ni skall på egen hand forma grupper senast till fredag 9 november Varje grupp skall till emailadressen regtek_kurs@list.it.uu.se gemensamt redovisa vilka 4 studenter som ingår i gruppen. Ange också vem som är kontaktperson, och dennes emailadress och telefonnummer. 6. Det praktiska laborationsarbetet i Lab 2 genomföres vid 2 schemalagda labtillfällen om 4 timmar per grupp. Därtill kommer tid som ni måste lägga på planering, förberedelser och efterarbete. Före labben skall ni göra en projektplan, där ni kort redovisar hur ni tänker lägga upp ert arbete. Planen skall godkännas av labhandledarna innan ni får börja laborera. Planen skall sändas in elektroniskt till epostadressen regtek_kurs@list.it.uu.se. Deadline beror på labtillfället, och framgår av tabellen som ligger sist i detta dokument. Den skall också medföras skriftligt till laborationstillfället. Era resultat skall redovisas skriftligt i en rapport, som skall lämnas in i god tid före en kort muntlig redovisning. Rapporten skickar ni elektroniskt till
2 epostadressen regtek_kurs@list.it.uu.se. För varje labgrupp avsättes 15 minuter för muntlig redovisning, inom ett 2-timmarspass. Vid den redovisningen skall alla i projektgruppen vara beredda att svara på frågor. Ni godkänns på individuell basis (enstaka deltagare kan få rest). Projektlaborationen är mindre styrd än traditionella laborationer, och gruppen har därmed ett större ansvar än normalt för att planera hur arbetet skall läggas upp för att ni skall nå ett givet mål. Projektplan och labrapporter skall vara tydliga, men behöver inte vara detaljerade. Båda lämnas i form av fil, pdf eller Word format går bra. Schemat för kursen är ganska packat, och det blir viktigt att koordinera projektlabben med lämpliga redovisningstillfällen. Hur detta behöver göras framgår av tabellen sist i detta dokument.
3 Salsundervisning Datum Tid, plats Aktivitet Innehåll Ons okt 24 10-12, Hägg F1 Kap 1+2: Inledning till reglertekniken. Enkla modeller Tor okt 25 15-17, Å4001 F2 Kap 2: Differentialekvationer, modeller Fre okt 26 13-15, Å2001 F3 Kap 3: Återkoppling, PID reglering Mån okt 29 8-10, Å80101 Ö1(W) 2.1-2.4, 2.6-2.9, 2.12, 2.15, 2.18, 2.19 Mån okt 29 8-10, Å4001 Ö1(E) Tis okt 30 8-10, Å4001 F4 Kap 3: Rotort, Nyqvistkriteriet Mån nov 05 08-10, Å80101 Ö2(W) 2.13, 2.16, 2.17, 3.1-3.3, 3.21, 3.24 Mån nov 05 13-15, Å2001 Ö2(E) Tis nov 06 08-10, P2146 F5 Kap 4: Frekvenssvar Fre nov 09 15-17, Å4001 F6 Kap 5: Kompensering Mån nov 12 08-10, Å4005 FEI Olinjäriteter Mån nov 12 13-15, Å4001 Ö3(E) 3.22, 3.23, 3.25-3.27, 4.1, 4.4-4.6 Mån nov 12 15-17 Ö3(W) Tis nov 13 10-12, Å4005 ÖEI Olineäriteter Tor nov 15 08-10, Å4001 F7 Kap 8: Tillståndsmodeller. Mittkursutvärdering Tor nov 15 10-12, Å4003 RS1 Räknestuga + Å4004 Fre nov 16 13-15, 2446 Ö4(E) 5.3, 5.12-5.15 Ons nov 21 13-15, Å80101 Ö4(W) Tor nov 22 08-10, Å80101 Ö5(W) 8.1-8.5, 8.13 Tor nov 22 10-12, Å80101 F8 Kap 9: Syntes med tillståndsmetodik Tor nov 22 15-17, Å80101 Ö5(E) Mån nov 26 08-10, Hägg F9 Kap 7+10: Implementering Tis nov 27 08-10, 2446 Ö6(E) 9.1a, 9.2a, 9.3a, 9.5, 9.7, 9.12a-b, 9.16 Tis nov 27 13-15, XXX Ö6(W) Ons nov 28 08-10, Å2001 F10 Kap 9: Syntes med tillståndsmetodik Ons nov 28 10-12, Å2002 RS2 Räknestuga + Å2003 Tor dec 06 13-15, Å4001 F11 Kap 6: Känslighet, robusthet. Tillämpningar Fre dec 07 13-15, Å2001 Ö7(W) Repetition, tentaräkning Tis dec 11 08-10, 2446 Ö7(E) Ons dec 12 13-15, Å2002 RS3 Räknestuga, kursvärdering + Å2003 Fre dec 14 Tentamen
4 Laborationer Datum Tid, plats Aktivitet Innehåll Ons okt 31 08-10, 2315 Lab 1(E) Introduktion till likströmsservo Ons okt 31 10-12, 2315 Lab 1(E) Introduktion till likströmsservo Ons okt 31 13-15, 2315 Lab 1(E) Introduktion till likströmsservo Ons okt 31 15-17, 2315 Lab 1(W) Introduktion till likströmsservo Tor nov 1 08-10, 2315 Lab 1(W) Introduktion till likströmsservo Tor nov 1 10-12, 2315 Lab 1(W) Introduktion till likströmsservo Tis nov 06 15-17, 2315 BL1, alt 1 Poler, nollställen, stegsvar, återkoppling, statiskt fel Tor nov 08 08-10, 2315 BL1, alt 2 Tor nov 08 10-12, 2315 BL1, alt 3 Mån nov 12 15-17, 2315 BL2, Alt 1 Bode- och Nyqvistdiagram, rotort Ons nov 14 08-10, 2315 BL2, alt 2 Ons nov 14 10-12, 2315 BL2, alt 3 Fre nov 16 10-12, 2315 BLEI=BL5 Olinjäriteter Ons nov 21 15-17, 2315 BL3, alt 1 Kompenseringsproblem, tillståndsåterkoppling Tor nov 22 13-15, 2315 BL3, alt 2 Fre nov 23 fm, 2315 Lab 2(W) Fre nov 24 em, 2315 Lab 2(W) Mån, nov 26 10-12, 2315 BL3, alt 3 Tis nov 27 em, 2315 Lab 2(E) Ons nov 28 em, 2315 Lab 2(E) Tor nov 29 fm, 2315 Lab 2(E) Tor nov 29 em, 2315 Lab 2(E) Fre nov 30 em, 2315 Lab 2(W) Mån dec 3 em, 2315 Lab 2(W) Tis dec 04 10-12, 2315 BL4, alt 1 Obligatorisk! Sampling, digital reglering, mer om tillståndsmetodik Ons dec 05 15-17, 2315 Redovis, alt 1 Tor dec 06 08-10, 2315 Redovis, alt 2 Tor dec 06 10-12, 2315 BL4, alt 2 Mån dec 10 08-10, 2315 BL4, alt 3 Mån dec 10 10-12, 2315 Redovis, alt 3 Ons dec 12 10-12, 2315 Redovis, alt 4
5 Labschema Grupp W3:B EI3 + ES3.B ES3.A W3:A Lämplig tid ons 21 nov 15-17 v 47 godt godt för BL3 Projektplan 22 nov 08.00 25 nov 08.00 27 nov 08.00 28 nov 08.00 deadline Labpass fre 23 nov fm tis 27 nov em tor 29 nov fm fre 30 nov em + fre 23 nov em + ons 28 nov em + tor 29 nov em + mån 03 dec em Labrapport fre 30 nov 17.00 tis 4 dec 08.00 tor 6 dec 17.00 fre 7 dec 08.00 deadline Labredovisning ons 5 dec 15-17 tor 6 dec 8-10 mån 10 dec 10-12 mån 10 dec 13-15 Varje kolumn i tabellen svarar mot utrymme för upp till 6 labgrupper.