Produktmanual. Åkenhet IRBT 6003S IRBT 4003S 3HXD Rev.7, Augusti 2005

Produktmanual Åkenhet IRBT 6003S IRBT 4003S 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument. ABB Automation Technologies AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet. Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technologies AB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag. Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technologies AB till då gällande pris. ABB 2003 Automation Technologies AB ABB Automation Technologies AB Robotics & Manufacturing SE-69582 Laxå Sverige

Innehåll Produktmanual Åkenhet 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 Specifikation Flik 1: Beskrivning 1 Säkerhetsföreskrifter 5 Tekniska specifikationer och krav 7 Varianter och tillval 13 Installation och handhavande Flik 2: Uppackning och hantering 1 Mekanisk installation 5 Elektrisk installation 21 Idrifttagning 35 Underhåll Flik 3: Underhållsintervaller 1 Underhållsinstruktioner 3 Reservdelar 9 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 i

ii 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Flik 1: Specifikation Specifikation Kapitel 1: Beskrivning 1 Allmänt 1 Principiell uppbyggnad 2 IRBT 6003S /4003S Compact 2 IRBT 6003S /4003S Covered 3 Termer och begrepp 4 Definitioner 4 Kapitel 2: Säkerhetsföreskrifter 5 Beskrivning 5 Säkerhet vid Uppackning och hantering 5 Lyftinstruktioner 5 Säkerhet vid mekanisk installation 5 Nivåjustera 5 Säkerhet vid Montage av kabelkanal och robot 5 Montera roboten 5 Säkerhet vid Elektrisk installation 5 Robotens kablage 5 Säkerhet vid Idrifttagning 6 Kalibrering 6 Kontroll av arbetsområdet 6 Säkerhet vid Mekaniskt underhåll 6 Påfyllning av smörjmedel 6 Kapitel 3: Tekniska specifikationer och krav 7 Prestanda 7 IRBT 4003 7 IRBT 6003 7 Dimensioner 9 Längdmått 9 Bredd- och höjdmått 9 Tekniska krav på roboten 11 Hårdvarukrav 11 Kapitel 4: Varianter och tillval 13 Varianter och tillval till IRBT 6003S/ 4003S 13 Anslutningskabel 13 Kraftkabel 13 Dubbla vagnar 13 Beställningslista 13 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 Specifikation i

Specifikation Varianter 14 Tillval 15 Tilläggspaket 16 Specifikation ii 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Kapitel 1: Beskrivning Beskrivning Allmänt Specifikation Allmänt Åkenhet IRBT 6003S/4003S utökar rörelsemönstret hos roboten med en extra programmerbar frihetsgrad. Hög prestanda - Hög precision Funktion Två typer av kabelkedja Flexibilitet Heltäckande täckplåtar IRBT 6003S/4003S har en stark motor och en avancerad växellåda. Tillsammans gör det att åkenheten uppvisar goda accelerations- och hastighetsprestanda samtidigt som precisionen är mycket hög. Åkenheten levereras med åkvagn och adapterplatta för någon av robotmodellerna; IRB 6600, IRB 6400R, IRB 6400, IRB 4400 eller IRB 640. Det krävs inga ytterliga anpassningar vilket ger enkel installation. Konstruktionen av åkenheten har också anpassats för att ge kortast möjliga installationstid. Rörelserna på åkenheten programmeras med robotens styrskåp på samma sätt som robotens övriga axlar. IRBT 6003S/4003S finns i två utföranden, Compact och Covered. Compact, anpassad för materialhantering, där totalbredden är mindre än för punktsvetsvarianten. Covered är anpassad för punktsvetsning och kabelkedjan är då skyddad av täckplåtar. För båda varianterna gäller att kabelkedjan är lätt att komma åt för rengöring och annat underhåll. Tack vare att åkenheten är uppbyggd av två- och tremetersmoduler blir den mycket flexibel. Det finns alltid möjlighet att i efterhand bygga till en eller flera moduler. Åkenhetens täckplåtar är heltäckande. Det gör IRBT 6003S/4003S tät och lätt att hålla ren. De är dessutom försedda med en halkskyddande ytbeläggning vilket gör att de är säkra att gå på. 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 1-1

Specifikation Beskrivning Principiell uppbyggnad Principiell uppbyggnad Åkenhet IRBT 6003S/4003S finns i två grundutföranden, Compact och Covered. Compact har en öppen kabelkanal anpassad för materialhantering. Covered har en skyddad, övertäckt kabelkanal anpassad för punktsvetsning. IRBT 6003S / 4003S Compact Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten i Compact-utförande. 2 3 1 5 6 7 8 11 9 10 Fig. 1: IRBT 6003S/4003S Compact Ingående delar Tabellen hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Beskrivning Pos Åkvagn 7 Kabelkedja 9 Kabelkanal 10 Motor 5 Växellåda 11 Seriemätlåda / Bromsfrigörarlåda 6 Kuggstång 1 Linjärstyrningar 2 Gavelplåtar 3 och 8 1-2 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Beskrivning Principiell uppbyggnad Specifikation IRBT 6003S / 4003S Covered Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten i skyddat utförande. 2 3 1 5 6 7 12 8 11 9 10 Fig. 2: IRBT 6003S/4003S Covered Ingående delar Tabellen hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Beskrivning Pos Åkvagn 7 Kabelkedja 9 Kabelkanal 10 Motor 5 Växellåda 11 Seriemätlåda / Bromsfrigörarlåda 6 Kuggstång 1 Linjärstyrningar 2 Gavelplåtar 3 och 8 Skyddsplåtar för kabelkedja 12 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 1-3

Specifikation Beskrivning Termer och begrepp Termer och begrepp Definitioner Tabellen nedan listar termer och begrepp som används i dokumentationen. Benämning Robotsystem Robot Manipulator Styrskåp Åkenhet Åkvagn Stativ Stativmodul Åklängd Definition Robot och åkenhet tillsammans. Manipulator och styrskåp tillsammans (IRB 6400R/IRB 6400/IRB 4400/IRB 640/ IRB 6600). Den mekaniska, rörliga delen av roboten. Styrskåp av typen S4Cplus. Åkvagn, stativ och kabelkedja och tillhörande detaljer, ihopmonterad (IRBT 6003S/4003S). Den rörliga del, på vilken manipulatorn monteras. Den ihopmonterade stommen till åkenheten. Till åkenheter med åklängd längre än 4,7 meter levereras stativet i moduler som sammanfogas enligt instruktionerna i Mekanisk installation på sid 2-5. Åkvagnens maximala rörelseintervall. 1-4 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Kapitel 2: Säkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter Beskrivning Specifikation Beskrivning För alla moment där det finns risk för skador på person eller egendom finns säkerhetsföreskrifter att läsa i detta kapitel. Dessutom finns de utskriva vid instruktionen för varje moment. Allmänna varningar där syftet är att undvika besvär är enbart markerade vid aktuell instruktion. Teckenförklaring De olika typerna av varningar markeras i följande kapitel enligt tabellen nedan: Symbol Betydels Varnar vid risk för skador på personer eller allvarliga skador på produkten. Följ alltid de föreskrifter som anges i samband med denna symbol. Gör dig uppmärksam att skador på produkten kan uppstå om en åtgärd inte utförs eller görs på fel sätt. Information om viktiga detaljer. Säkerhet vid Uppackning och hantering Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna, innan åkenheten packas upp och installeras. Lyftinstruktioner Endast enheter som är 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans. Säkerhet vid mekanisk installation Nivåjustera Avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant måste vara minst 10 mm. Säkerhet vid Montage av kabelkanal och robot Montera roboten Referera alltid till dokumentationen för manipulatorn när manipulatorn ska lyftas. Säkerhet vid Elektrisk installation Robotens kablage Se till att kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar. 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 1-5

Specifikation Säkerhetsföreskrifter Säkerhet vid Idrifttagning Säkerhet vid Idrifttagning Kalibrering Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna. Kontroll av arbetsområdet Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras. Säkerhet vid Mekaniskt underhåll Påfyllning av smörjmedel Använd endast smörjinjektorer med 3 månaders förbrukningstid eller kortare. 1-6 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Kapitel 3: Tekniska specifikationer och krav Tekniska specifikationer och krav Prestanda Specifikation Prestanda IRBT 4003 Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda. Funktion Prestanda Åklängd 0,7 43,7 meter i steg om 1 meter. Åkhastighet IRBT 4003 1,6 m/s Stativlängd åklängd + 1,3 meter Acceleration 1,4 m/s2 Retardation 1,9 m/s2 Repeternoggrannhet 1 ± 0,1 mm Maximal last IRB 4400 robotens vikt + 100 kg Vikt åkvagn 600 kg stativ 270 kg/m adapter för IRB 4400 160 kg Kapslingsklass IP 54 Statiskt glapp Kontakta ABB för information Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information 1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt. IRBT 6003 1,0 m/s Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhet IRBT 6003 s prestanda. Funktion Prestanda Åklängd 0,7 43,7 meter i steg om 1 meter. Åkhastighet IRB 6003 1,0 m/s Stativlängd åklängd + 1,3 meter Acceleration 1,5 m/s2 Retardation 1,6 m/s2 Repeternoggrannhet 1 ± 0,1 mm Maximal last IRB 6600 robotens vikt + 400 kg Vikt åkvagn 600 kg stativ 270 kg/m adapter för IRB 6400 193 kg Kapslingsklass IP 54 Statiskt glapp Kontakta ABB för information Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information 1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt. 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 1-7

Specifikation Tekniska specifikationer och krav Prestanda 1,5 m/s Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhet IRBT 6003 s prestanda. Funktion Prestanda Åklängd 0,7 43,7 meter i steg om 1 meter. Åkhastighet IRB 6003 1,5 m/s Stativlängd åklängd + 1,3 meter Acceleration 1,5 m/s2 Retardation 1,6 m/s2 Repeternoggrannhet 1 ± 0,1 mm Maximal last IRB 6600 robotens vikt + 400 kg Vikt åkvagn 600 kg stativ 270 kg/m Kapslingsklass IP 54 Statiskt glapp Kontakta ABB för information Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information 1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt. 1-8 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Dimensioner Tekniska specifikationer och krav Dimensioner Specifikation Längdmått Illustrationen visar IRBT 6003S/4003S framifrån. 484 1000 1000xN 530 max 300 Fig. 3: IRBT 6003S/4003S, längdmått Tabellen visar värdet av N i bilden ovan vid olika åklängder. Åklängd Stativets totala längd Antal N 1,7 m 3 m 2 2,7 m 4 m 3 3,7 m 5 m 4 4,7 m 6 m 5 osv. Bredd- och höjdmått IRBT 6003/4003S Compact Illustrationen visar IRBT 6003S/4003S Compact från gaveln. 442 507 824,5 1000 1285 569,5 Fig. 4: IRBT 6003S/4003S Compact, bredd- och höjdmått 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 1-9

Specifikation Tekniska specifikationer och krav Dimensioner IRBT 6003/4003S Covered In-line Illustrationen visar IRBT 6003S/4003S Covered In-line från gaveln. 569,50 1000 1584 Fig. 5: IRBT 6003S/4003S In-line, bredd- och höjdmått IRBT 6003/4003S Covered 90 Illustrationen visar IRBT 6003S/4003S Covered 90 från gaveln. 442 507 824,5 442 507 824,5 1754 1000 569,5 Fig. 6: IRBT 6003S/4003S Covered, bredd- och höjdmått 1-10 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Tekniska krav på roboten Tekniska specifikationer och krav Tekniska krav på roboten Specifikation För robotar av typen IRB 6400R/IRB 6400/IRB 4400/IRB 640 fungerar åkenheten som en inbyggd sjunde axel. För att det ska fungera tillfredställande krävs att robotens utrustning uppfyller vissa minimikrav. Åkenheten är konstruerad för att fungera tillsammans med styrskåp av typen S4Cplus, kontakta ABB för information om kompabilitet med andra styrskåp. Hårdvarukrav Robotens hårdvara måste vara utrustad med följande optioner för att kunna driva en extern axel 7 (åkenhet). Enhet Option Notering IRB 4400/6400/640 392 Drivenhet T IRB 6400R 397 Drivenhet U IRB 6600 383 (7 axlar) Drivenhet W IRB 6600 382 (8 axlar) Drivenhet (V) W Styrsystem S4Cplus Diskettstation Om funktionsparametrarna ska laddas direkt från parameterdisketten måste styrskåpet vara utrustad med diskettstation. Se robotens dokumentation för andra överföringsmetoder. 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 1-11

Specifikation Tekniska specifikationer och krav Tekniska krav på roboten 1-12 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Kapitel 4: Varianter och tillval Varianter och tillval Varianter och tillval till IRBT 6003S/4003S Specifikation Varianter och tillval till IRBT 6003S/4003S Anslutningskabel Robotens standardkablar kan användas för att ansluta åkenheten till styrskåpet. Kraftkabel Kraftkabeln till den sjunde axeln är 7, 15 eller 22 meter lång, mätt från inkopplingspunkten mitt på åkenheten. Dubbla vagnar Vid beställning av spårbunden förflyttning av två vagnar dubbleras alla tillval automatiskt. För att få rätt längd på kablarna vid vagnen är det viktigt att ange på specifikationsblanketten (beställningsblanketten) om roboten monteras i linje med anläggningen eller i 90 graders vinkel. Beställningslista Tabellerna beskriver de varianter och tillval som kan beställas till IRBT 6003S/4003S. Kontakta ABB för ytterligare specialicering. Där sista siffran i artikelnumret är utbytt mot x anges åkenhetens åklängd avrundat uppåt till närmaste meter. En åkenhet med åklängd 2,7 meter får således artikelnummer 3HXD 1546-3, med åklängd 3,7 meter blir artikelnumret 3HXD 1546-4 osv. För kablar är de sista siffrorna utbytta mot yy och där ska kabellängden anges i decimeter. För längdberoende tillval ska zzz bytas ut till siffror enligt följande tabell: Längd Nr 1,7 m 882 2,7 m 883 3,7 m 884 4,7 m 885 5,7 m 886 6,7 m 887 7,7 m 888 8,7 m 889 9,7 m 890 10,7 m 891 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 1-13

Specifikation Varianter och tillval Varianter och tillval till IRBT 6003S/4003S Varianter Varianter Art. nr. Åkenhet IRBT 6003S/4003S 3HXD 1567-x Kabelkedja för IRBT 6003S/4003S, Compact IRB 6400 M98 M2000/IRB 4400 M98/IRB 640 3HXD 1562-1x IRB 4400 M99 M2000 3HXD 1562-2x IRB 6400R M2000 3HXD 1562-3x IRB 6600 MH 3HXD 1622-5x IRB 6600 RG 3HXD 1623-5x Kabelkedja för IRBT 6003S/4003S, Covered In-line IRB 6400 M98 M2000/IRB 4400 M98/IRB 640 3HXD 1563-1x IRB 4400 M99 M2000 3HXD 1563-2x IRB 6400R M2000 3HXD 1563-3x IRB 6600 MH 3HXD 1622-6x IRB 6600 RG 3HXD 1623-6x Kabelkedja för IRBT 6003S/4003S, Covered 90 IRB 6400 M98 M2000/IRB 4400 M98/IRB 640 3HXD 1596-1x IRB 4400 M99 M2000 3HXD 1596-2x IRB 6400R M2000 3HXD 1596-3x IRB 6600 MH 3HXD 1622-7x IRB 6600 RG 3HXD 1623-7x Åkvagn, IRB 4400 3HXD 1674-1 Åkvagn, IRB 6400/IRB 640 3HXD 1674-2 Åkvagn, IRB 6400R 3HXD 1674-3 Åkvagn, IRB 6600, MH 3HXD 1621-1 Åkvagn, IRB 6600 RG 3HXD 1621-3 Kraftkabel golv axel 7, IRB 6400R, IRB 6400, IRB 4400, IRB 640 3HXD 1253-yy Kraftkabel golv axel 7, IRB 6600 3HXD 1601-yy 1-14 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Varianter och tillval Varianter och tillval till IRBT 6003S/4003S Specifikation Tillval Tillval Art. nr. Extra åkvagn Compact, IRB 6400/IRB 640 506 345-zzz Compact, IRB 4400 M99 M2000 506 344-zzz Compact, IRB 6400R M2000 506 346-zzz Compact, IRB 6600, MH 3HXD 1547-4x Compact, IRB 6600, RG 3HXD 1547-6x In-line Covered, IRB 6400/IRB 640 506 348-zzz In-line Covered, IRB 4400 M99 M2000 506 347-zzz In-line Covered, IRB 6400R 506 349-zzz In-line Covered, IRB 6600, MH 3HXD 1548-4x In-line Covered, IRB 6600, RG 3HXD 1548-6x Covered 90, IRB 6400/IRB 640 506 351-zzz Covered 90, IRB 4400 M99 M2000 506 350-zzz Covered 90, IRB 6400R 506 352-zzz Covered 90, IRB 6600, MH 3HXD 1599-4x Covered 90, IRB 6600, RG 3HXD 1692-6x Sidoplåt Elektrisk krockskydd för två åkvagnar 3HXD 0100-308 Automatiskt smörjsystem, (5 st. smörjinjekt.) EJ IRB 6400 3HXD 0100-323 Automatiskt smörjsystem, (5 st. smörjinjekt.) EJ IRB 6400, speglad 3HXD 0100-326 Automatiskt smörjsystem, ENDAST IRB 6400 3HXD 0100-321 Centralsmörjsystem med timer, lågspänning 3HXD 0100-306 Centralsmörjsystem med timer, högspänning 506 321-880 Centralsmörjsystem med timer, speglad 3HXD 0100-333 Elektrisk gränslägesbrytare 3HXD 0100-307 Zonindelning axel 7, 2 zoner 3HXD 1549-x Zonindelning axel 7, 4 zoner 3HXD 1550-x Zonindelningskabel golv axel 7 (7, 15 eller 22 m) 3HXD 1382-yy Zonindelningskabel axel 1, IRB 6400/IRB 640 3HXD 1314-yy Kabel, positionswitch, axel 1 IRB 6400R M2000/IRB 4400 M99 M2000 3HXD 1433-yy Kabel, positionswitch, axel 1, IRB 6600 3HXD 1638-yy Kabel, positionswitch, axel 2-3, IRB 6600 3HXD 1691-yy Kundkabel, IRB 6400R 3HXD 1369-yy Kundkabel, IRB 6600 CP/CS CANBUS/DeviceNet. 3HXD 1551-yy CP/CS INTERBUS 3HXD 1617-yy CP/CS PROFIBUS 3HXD 1637-yy CP/CS Parallel 3HXD 1672-yy RG, CP/CS CANBUS/DeviceNet 3HXD 1603-yy RG, CP/CS INTERBUS 3HXD 1639-yy RG, CP/CS PROFIBUS 3HXD 1600-yy Punktsvetsmedia med 35 mm² kraftkabel 3HXD 1479-x Punktsvetsmedia med 25 mm² kraftkabel 3HXD 1490-x 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 1-15

Specifikation Varianter och tillval Varianter och tillval till IRBT 6003S/4003S Tilläggspaket Till IRBT 6003S/4003S finns två typer av tilläggspaket för att ytterligare förkorta tiden för åtgärd vid ett eventuellt driftstopp. Dessa tilläggspaket beskrivs i tabellen nedan. Benämning Art. nr. Litet tilläggspaket 3HXD 0100-309 4 Kulelement 1 Seriemätkort 1 Batteri Stort tilläggspaket, IRBT 4003S Covered 506 342-880 Stort tilläggspaket, IRBT 6003S, low voltage 506 343-880 Stort tilläggspaket, IRBT 6003S Compact, high voltage 3HXD 0100-338 Stort tilläggspaket, IRBT 6003S Covered, high voltage 3HXD 0100-339 1 Litet tilläggspaket 1 Seriemätlåda 1 Motor 1 Växellåda 10 Kabelkedjelänkar 1-16 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Flik 2: Installation och handhavande Kapitel 1: Uppackning och hantering 1 Lyft 1 Lyftinstruktioner 1 Lyft av åkenheten 1 Lyftområden 1 Leveranskontroll 2 Identifiering 2 Innehåll 2 Kontroll 2 Rengöring 2 Manuell flyttning av åkvagn 3 Frigör bromsen från BRB-lådan 3 Frigör bromsen via inkoppling i motorn 3 Kapitel 2: Mekanisk installation 5 Fundament 5 Hållfasthet 5 Lutning 5 Statiska laster 5 Dynamiska laster 5 Förberedelser 6 Rekommendationer för infästning 6 Hålbild 6 Fotmått 7 Montage av stativ 8 Arbetsgång 8 Placera ut stativet 9 Nivåjustera 10 Montera linjärstyrningar 11 Geometrisk injustering av åkbana 12 Montera kuggstänger 18 Fäst stativet i fundamentet 18 Montera täckplåtar 19 Montera sidoplåtar 19 Montage av kabelkanal och robot 20 Montera kabelkanalen 20 Montera roboten 20 Installation och handhavande 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 Installation och handhavande i

Kapitel 3: Elektrisk installation 21 Installation och handhavande Robotens kablage 21 Kopplingspunkt J1 21 Anslutningar vid J1 21 Anslutningar/Kopplingsscheman 22 Inledning 22 IRB 6600 M2000 robotskåp 23 Kopplingsschema 23 Standardkablar 23 Tillvalskablar 24 IRB 6600 M2000, robotskåp 25 Kopplingsschema 25 Standardkablar 25 Tillvalskablar 26 IRB 6600 M2000, robotskåp 27 Kopplingsschema 27 Standardkablar 27 Tillvalskablar 28 IRB 6600 M2000, robotskåp 29 Kopplingsschema 29 Standardkablar 29 Tillvalskablar 30 IRB 6400R M2000 31 Kopplingsschema 31 Standardkablar 31 Tillvalskablar 32 IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99 M2000/IRB 640 33 Kopplingsschema 33 Standardkablar IRB 6400 M98/ IRB 640 33 Tillvalskablar IRB 6400 M98 /IRB 640 34 Standardkablar IRB 4400 M99 M2000 34 Tillvalskablar IRB 4400 M99 M2000 34 Kapitel 4: Idrifttagning 35 Förberedelser 35 Konfigurering av styrskåpet 35 Ladda funktions-parametrar 35 Kommuterings-offset 35 Åklängd 35 Aktivering av automatiskt smörjsystem 36 Aktivera smörjinjektorer 36 Ställ in timer för centralsmörjsystem 37 Installation och handhavande ii 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Kalibrering 39 Kalibrera åkenheten 39 Kalibrering vid återstart 39 Kontroll av arbetsområdet 39 Kontrollera arbetsområdet 39 Kontroll av onormalt slitage och missljud 40 Linjärstyrnings-skarvar 40 Kuggstångsskarvar 40 Kuggspel 40 Installation och handhavande 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 Installation och handhavande iii

Installation och handhavande Installation och handhavande iv 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

X Y Uppackning och hantering Lyft Kapitel 1: Uppackning och hantering Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna, innan åkenheten packas upp och installeras. Lyft Lyftinstruktioner Stativmoduler kan flyttas med gaffeltruck eller med hjälp av travers. Endast enheter som är 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans. Lyft av åkenheten Lyftområden Gör så här för att lyfta åkenheten: Lyft med gaffeltruck 1 Flytta åkvagnen så nära åkenhetens mitt som möjligt. 2 Placera gafflarna längs med rälsmodulen i lyftområdet enligt position (X) i figuren nedan. Lyft med travers Montera bort sidoplåtarna från åkenheten om dessa är förmonterade. 3 Vira två lyftstroppar om var sida av åkvagnen enligt position (Y) i figuren nedan. Illustrationen visar det område på åkenheten där gafflarna kan placeras. Installation och handhavande X Y Fig. 1: Lyftområden för gaffeltruck (X) och travers (Y). 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-1

Uppackning och hantering Leveranskontroll Leveranskontroll Identifiering Identifieringsplåtar, placerade vid (X), anger åkvagnens typ, serienummer, leveransdatum etc. X Installation och handhavande Innehåll Kontroll Fig. 2: Identifieringsplåtar (X) I standardutförande innehåller åkenheten följande vid leverans: En åkvagn (inkl. ev. adapter) med drivenhet Åkvagnen väger ca: 600 kg. (+ ev. adapter, 160/193 kg) Stativmoduler och kabelkedja Åkenheter med åklängd längre än 4,7 m är utförda med flera stativmoduler som sammanfogas vid installation. Fästbultar och styrhylsor Fästbultar med brickor samt styrhylsor för roboten. Packa upp utrustningen och undersök om några transportskador syns. Om så skulle vara fallet, kontakta ABB. Rengöring Inför transporten har utrustningen skyddats mot rost med en tunn oljefilm som lagts på före inpackningen.denna oljefilm ska torkas av innan installation. 1 Torka bort eventuell överskottsolja med en luddfri trasa 2-2 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Uppackning och hantering Manuell flyttning av åkvagn Manuell flyttning av åkvagn Frigör bromsen från BRB-lådan Vid behov kan åkvagnen flyttas manuellt genom att ansluta spänning och frigöra bromsen. 1 Öppna locket på SMB lådan. 2 Tryck in bromsfrigöringsknappen. Frigör bromsen via inkoppling i motorn Om spänning saknas till motorn kan 24V DC anslutas till motorns kraftkabel Lågspänd motor Högspänd motor Följande instruktioner gäller för lågspänd motor. 1 Anslut 24V DC mellan stift M och L på kontakt MP.M7 (kraftkabel, 3HXD 1249) 2 Tryck in bromsfrigöringsknappen. Följande instruktioner gäller för högspänd motor 1 Anslut 24V DC mellan stift V och W på kontakt MP.M7/M8 (kraftkabel, 3HXD 1615) 2 Tryck in bromsfrigöringsknappen. Installation och handhavande 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-3

Uppackning och hantering Manuell flyttning av åkvagn Installation och handhavande 2-4 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Mekanisk installation Fundament Kapitel 2: Mekanisk installation Fundament Hållfasthet Fundamentet ska tåla både de statiska laster som orsakas av utrustningens vikt och de dynamiska laster som genereras av åkvagnens och manipulatorns rörelser, se Fundament på sid 2-5. Lutning Fundamentet måste vara konstruerat så att åkenheten går att montera utan att lutningen överstiger 0,5 mm/m i förflyttningsriktningen och 0,1 mm/m tvärs dennas. Statiska laster Tabellen visar de statiska laster som fundamentet måste kunna ta upp. Last Värde Distribuerad last, stativ 270 kg/m Rörlig, i rörelsens riktning Manipulator 2400 kg Åkvagn 600 kg Adapter, IRB 6400 193 kg Adapter, IRB 4400 160 kg Tillåten extra last IRB 4400 100 kg IRB 6400R 300 kg IRB 6600 400 kg Installation och handhavande Dynamiska laster De dynamiska lasterna från åkenhetens och manipulatorns rörelser kan byta riktning oberoende av varandra. I sådana fall då lasterna adderas till varandra måste fundamentet kunna ta upp dessa kombinerade laster. Den maximala dynamiska lasten för åkenheten är: (Vikt, åkvagn + Vikt, manipulator + Vikt, extra last) x Accelerationen Se robotens dokumentation beträffande dynamiska laster för roboten. Åkenheten ska inte köras så att maximala laster från roboten och åkbanan adderas till varandra. Om exempelvis åkvagnen körs med maximal hastighet i ena riktningen ska robotarmen stå stilla eller röras i motsatt riktning. 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-5

Mekanisk installation Förberedelser Förberedelser Rekommendationer för infästning Fästbultar För att fästa åkenheten i golvet rekommenderas kemiska förankringsskruvar. Fästbultar medföljer dock ej eftersom de måste väljas med hänsyn till fundamentets material. Välj fästbultar så att de: Passar fundamentet Klarar av att ta upp de dynamiska lasterna Bultarna måste kunna ta upp de kombinerade dynamiska laster som kan uppstå när mani-pulatorn och åkvagnen rör sig, se Fundament. Passar i stativets hål med Ø24 mm Installation och handhavande Hålbild Stativets syllar har hål med diametern 24 mm. 1000 1000 Ø24 1000xN Fig. 3: Hålbild Tabellen visar värdet av N i bilden ovan vid olika åklängder. Åklängd Stativets totala längd Antal N 1,7 m 3 m 2 1000 2,7 m 4 m 3 3,7 m 5 m 4 4,7 m 6 m 5 osv. 2-6 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Mekanisk installation Förberedelser Fotmått Illustrationen visar stativets fot sedd fram ifrån. h1 h2 b2 b3 b1 Fig. 4: Fotmått. Tabellen nedan visar värdena av h1-2 och b1-3 i illustrationen ovan. Höjdmått h1 100 mm h2 20 mm Breddmått b1 180 mm b2 65 mm b3 50 mm Installation och handhavande 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-7

Mekanisk installation Montage av stativ Montage av stativ Arbetsgång Åkenheten ska monteras enligt arbetsgången nedan. Detaljerade beskrivningar av varje moment finns i kommande avsnitt. 1 Montera stativets moduler enligt Placera ut stativet på sid 2-9. 2 Montera linjärstyrningar enligt Montera linjärstyrningar på sid 2-11. 3 Montera kuggstänger enligt Montera kuggstänger på sid 2-18. 4 Fäst stativet i fundamentet enligt Fäst stativet i fundamentet på sid 2-18. 5 Montera skydds- och täckplåtar enligt Montera täckplåtar på sid 2-19. 6 Montera kabelkanal enligt Montage av kabelkanal och robot på sid 2-20. Installation och handhavande Modulens skarvbultar behövs endast på förmonterade moduler upp till sex meter som skall lyftas som en enhet. Om åkenheten består av fler moduler skall dessa ej monteras med skarvbultar, se illustration nedan. Fig. 5: Montage utan skarvbult. 2-8 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Mekanisk installation Montage av stativ Placera ut stativet Följ anvisningarna nedan för att montera placera ut stativmodulerna: 1 Placera nivelleringsplattorna på ena sidan av den avsedda installationsplatsen. Placera ut bottenplattorna till kabelkanalens moduler på den andra sidan av installationsplatsen. Avståndet mellan plattornas centrum ska vara 1000 mm. 1000 1000 1000xN 2 Placera den första av stativets moduler, med åkvagn, exakt på den avsedda installationsplatsen. 3 Justera modulen enligt Nivåjustera på sid 2-10 så att den är uppriktad inom angiven tolerans Om åkenheten ska bestå av fler moduler, fortsätt till steg 4. I annat fall fortsätt till Montera linjärstyrningar på sid 2-11. 4 Placera nästa modul i åkriktningen intill den nyss injusterade modulen. 5 Justera enligt Nivåjustera på sid 2-10 så att denna och föregående moduls bearbetade ytor (för linjärstyrning och kuggstång) ligger plant och i nivå med varandra. Om fler moduler ska monteras, upprepa steg 3 och 4. I annat fall fortsätt till Montera linjärstyrningar på sid 2-11. Installation och handhavande 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-9

Mekanisk installation Montage av stativ Nivåjustera Avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant måste vara minst 10 mm. För att justeringen ska bli tillfredställande rekommenderas att använda laserpass i åkenhetens längdriktning och vattenpass tvärs denna. Mät alltid mot en bearbetad yta, exempelvis för linjärstyrning eller kuggstång. Följ anvisningarna nedan för att nivåjustera balkenheten: Installation och handhavande 1 Skruva på nivelleringsskruvarna för att höja eller sänka aktuell syll. Avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant måste vara minst 10 mm. 2 Upprepa runt om tills modulen är uppriktad inom angiven tolerans. Min 10 mm 2-10 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Mekanisk installation Montage av stativ Montera linjärstyrningar Följ anvisningarna nedan för att montera linjärstyrningen: 1 Skruva fast den bit av linjärstyrningen som ska monteras på sidan. 1 2 Placera den bit som ska monteras på ovansidan, utan att skruva fast. 3 Skjut fram åkvagnen så att det första kulelementet överlappar skarven till hälften. Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se Manuell flyttning av åkvagn på sid 2-3. 4 Skjut åkvagnen framåt och skruva successivt fast linjärstyrningen på ovansidan. Åtdragningsmoment: 50Nm. Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till Montera kuggstänger på sid 2-18. 3 2 Installation och handhavande 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-11

Mekanisk installation Montage av stativ Geometrisk injustering av åkbana Geometrisk injustering av åkbana kan ske enligt tre olika metoder. Metod Metod 1 Metod 2 Metod 3 Beskrivning Justering av åkbanan med vattenpass för justering av åkvagnen horisontellt längs hela åklängden. Justering av åkbanan med positionsmätningsutrustning för justering av åkvagnen horisontellt längs hela åklängden. Justering av åkbanan med laserjusteringsinstrument baserat på den tillgängliga geometriska systemlayouten. Notera att origo är placerat i manipulatorns bas noll. Installation och handhavande Fig. 6: Geometrisk injustering av åkbana 2-12 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Mekanisk installation Montage av stativ Metod 1 Notera att X-led är detsamma som åkriktningen. Justering av åkbanan med vattenpass för justering av åkvagnen horisontellt längs hela åklängden. Åtgärd 1 Placera åkbanan i önskad position på justeringsplåtarna. (Se Placera ut stativet på sid 2-9.) Placera nivelleringsplattorna på ena sidan av den avsedda installationsplatsen. Placera ut bottenplattorna till kabelkanalens moduler på den andra sidan av installationsplatsen. Avståndet mellan plattornas centrum ska vara 1000 mm. 2 Starta justeringen genom att placera vagnen mot ena änden av banan. 3 Använd ett vattenpass och justera den horisontella positionen i X- och Y-led med hjälp av justeringsskruvarna. X-noll är på synkroniseringspunkt och sedan ökar värdet längs åkbanan. 4 Flytta åkvagnen i steg om 1 meter och upprepa proceduren längs hela längden på åkbanan. 5 Efter nivåjustering av hela åkbanan måste fästbultarna dras åt. Info/Illustration 1000 1000 1000xN Noggrannheten måste vara minst ± 0,5 mm längs banlängden och ± 0,1 mm i höjd mellan sida och sida. Installation och handhavande 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-13

Mekanisk installation Montage av stativ Metod 2 Justering av åkbanan med positionsmätningsutrustning för justering av åkvagnen horisontellt längs hela åklängden. Installation och handhavande Åtgärd 1 Placera åkbanan i önskad position på justeringsplåtarna.(se Placera ut stativet på sid 2-9.) Placera nivelleringsplattorna på ena sidan av den avsedda installationsplatsen. Placera ut bottenplattorna till kabelkanalens moduler på den andra sidan av installationsplatsen. Avståndet mellan plattornas centrum ska vara 1000 mm. 2 Placera prismat i ett av fästhålen. Se Fig. 7:. Info/Illustration 3 Flytta åkvagnen till position X-noll. Nonie skalorna mot varandra. 4 Skjut hela åkbanan till rätt X-noll och Y-noll position. 5 Använd vattenpass för att nå den horisontella nivån (Z-värde) genom att justera justeringsskruvarna. 6 Fästhålsmätning från robot centrum. Samma centrumpunkt för in-line och 90 robot position På grund av ändtäckplåtarna och toleranskedjan varierar dimensionen (793 mm) med ±8mm när åkbanan befinner sig i position X-noll. 1000 1000 1000xN 1 3 4 2 Fig. 7: Layout åkvagn Pos Benämning Pos Benämning 1 Nonie skala 3 X positiv riktning 2 Robotcentrum när åkbanan befinner sig i 4 Fästhål position X-noll 2-14 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Mekanisk installation Montage av stativ Åtgärd 7 När startpositionen är nådd för X-, Y- och Z- noll: Fortsätt flytta åkvagnen längs banan för att nivåjustera horisontellt med hjälp av ett vattenpass och för att justera banan så den följer Y-axeln. 8 Efter nivåjustering av hela åkbanan måste fästbultarna dras åt. Info/Illustration Noggrannheten måste vara minst ± 0,5 mm längs banlängden och ± 0,1 mm i höjd mellan sida och sida. Installation och handhavande 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-15

Mekanisk installation Montage av stativ Metod 3 Metod 3 bör användas om roboten redan är monterad på åkbanan. Metod 3 baseras på den tillgängliga geometriska systemlayouten. Det krävs ett laserjusteringsinstrument för installationen. Installation och handhavande Åtgärd 1 Bestäm koordinatsystem vid installationsplatsen för åkbanan. Placera åkbanan på justeringsplåtarna i positionen som ges av simuleringen. Se Mekanisk installation på sid 2-5. Använd åkbanans nollpunkt i X-led som referens. I X-led ökar värdet från nollpunkten längs med banan. Info/Illustration Fig. 8: visar nollpunkten med nonie skalan placerad på motsatt sida om kabelkedjan. På grund av ändtäckplåtarna och toleranskedjan varierar dimensionen (793 mm) med ±8mm när åkbanan befinner sig i position X-noll. 1 3 4 2 Fig. 8: Layout åkvagn Pos Benämning Pos Benämning 1 Nonie skala 3 X positiv riktning 2 Robotcentrum när åkbanan befinner sig i 4 Fästhål position X-noll 2-16 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Mekanisk installation Montage av stativ Åtgärd 2 Värden som tagits ut från den virtuella layouten måste överföras och implementeras på åkbanan genom att placera prismat längs banan i steg om 1m för att få X-, Y- och Z- värden motsvarande de virtuella värdena. 3 Prismat ska placeras på kanten av den vertikalt monterade linjärstyrningen och ovanpå den horisontellt monterade linjärstyrningen, se Fig. 9:. 4 När man mäter den vertikala linjärstyrningen bör prismat ha ett vinkelfäste så att både Y- och Z- värden kan justeras. 5 När den vertikala linjärstyrningen motsvarar den virtuella layouten är det dags att nivåjustera den horisontella linjärstyrningen genom endera vidare mätning eller genom att använda vattenpass på robotens monteringsyta på åkvagnen. Info/Illustration Börja med att nivåjustera den vertikala linjärstyrningen. Installation och handhavande Fig. 9: Placering av prismat på linjärstyrningarna Åtgärd 6 Placera prismat ovanpå den horisontella linjärstyrningen och på överkanten av den vertikala linjärstyrningen med ett vinkelfäste. Värden från robotens centrumpunkt och robotens Z-noll. Info/Illustration Med denhär mätmetoden kan åkbanan installeras med en nogrannhet på ± 0,05 mm jämfört med den virtuella geometrin. 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-17

Mekanisk installation Montage av stativ Montera kuggstänger Följ anvisningarna nedan för att montera kuggstängerna: 1 Lägg ut den bit av kuggstången som ska monteras mot stödkanten, och skruva fast den löst. 1 Installation och handhavande 2 Kontrollera med bifogade kugginpassningsbit att den ditlagda kuggstångens skarvar har jämna övergångar. Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, fortsätt med steg 3. Fortsätt annars direkt med steg 6. 3 Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, lossa bultarna på de förmonterade kuggstängerna. 4 Justera övergången genom att utnyttja spelet i infästningen på de förmonterade kuggstängerna. 5 Skruva fast de förmonterade kuggstängerna. Åtdragningsmoment: 50Nm. 6 Skruva fast den monterade kuggstångsbiten. Åtdragningsmoment: 50Nm. Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till Fäst stativet i fundamentet på sid 2-18. 2 Fäst stativet i fundamentet Följ anvisningarna nedan för att fästa åkenheten i fundamentet: 1 Kontrollera att ingen av nivelleringsskruvarna på åkets syllar hänger i luften eller att avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant är minst 10 mm. Justera vid behov enligt Nivåjustera på sid 2-10. 2 Flytta åkvagnen manuellt och kontrollera den med vattenpass längs hela åksträckan, både i förflyttningsriktningen och tvärs denna. Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se avsnitt. Justera vid behov enligt Nivåjustera på sid 2-10. 3 Borra hål för infästningsbultar genom syllarnas infästningshål (max. Ø24). Hålen varierar beroende på val av infästningsmetod, se Rekommendationer för infästning på sid 2-6 4 Fäst åkenheten i fundamentet med lämplig fästmetod. Fästmetoden måste vara anpassad till fundamentet och de dynamiska laster som åkenheten genererar, se Fundament på sid 2-5 och Rekommendationer för infästning på sid 2-6. 5 Fortsätt till Montera täckplåtar på sid 2-19. 2-18 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Mekanisk installation Montage av stativ Montera täckplåtar Följ anvisningarna nedan för att montera täckplåtar: 1 Montera täckplåtar över alla skarvar. 2 Montera gavelplåtar på åkenhetens kortändar. 3 Montera kalibreringsskylten enligt position 3. 2 1 2 3 Montera sidoplåtar Följ anvisningarna nedan för att montera sidoplåtar: 1 Montera vinkeljärn på syllarna. 2 Montera sidoplåtar genom att skjuta ner dom mellan balken och vinkeljärnet. Dra åt fästskruven i vinkeljärnet. 3 Montera skarvband över alla skarvar i sidoskyddet. 4 Fortsätt till Montera kabelkanalen på sid 2-20 1 2 3 Installation och handhavande 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-19

Mekanisk installation Montage av kabelkanal och robot Montage av kabelkanal och robot Montera kabelkanalen Följ anvisningarna nedan för att placera ut kabelkanalen och nivelleringsplattorna: 1 Skruva fast kabelkanalens styrplåtar på plattorna. Knacka lätt i sidan om hålens position inte stämmer. 2 Om åklängden på den färdiga åkenheten är 5,7 meter eller mer ska ett upphöjt stöd för kabelkedjan placeras sist i kabelkanalen. Det upphöjda stödet ska monteras på den mittersta syllen (vid udda antal syllar), eller på den närmast efterföljande syllen i åkriktningen (vid jämnt antal). 2 1 Installation och handhavande Montera roboten 3 Endast för IRBT 6003S/4003S Covered: Montera skyddsplåtar för kabelkanalen genom att först montera vinkeljärnet på kabelkanalen och sedan montera plåtarna på dessa. Beroende på hur beställningen gjorts ska manipulatorn monteras i ett av följande två lägen: InLine Neutralläget för axel 1 pekande i linje med åkenhetens rörelseriktning (1). 90 Neutralläget för axel 1 pekande i 90 vinkel mot åkenhetens rörelseriktning (2) 1 Åkriktning 2 Fig. 10: Manipulatorns monteringslägen, InLine (1) och 90 (2). 2-20 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Elektrisk installation Robotens kablage Kapitel 3: Elektrisk installation Robotens kablage Robotens kablage är tillräckligt långt för installation i något av de två möjliga lägena på åkvagnen. Eventuell överlängd ska placeras i en slinga på golvet, beroende på de lokala förutsättningarna. Se till att kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar. Kopplingspunkt J1 Kablaget som normalt förbinder styrskåpet med manipulatorn och åkvagnen är anslutet till åkenhetens kopplingspunkt, J1. Fig. 11: Kopplingspunkt J1 J1 Installation och handhavande Anslutningar vid J1 Vid åkenhetens kopplingspunkt, J1, finns följande anslutningar: Kraftkabel axel 7 En Harting-kontakt för åkenhetens kraftförsörjning. Kraftkabel axel 1 6 En Harting-kontakt för manipulatorn kraftförsörjning. Signalkabel En Burndy-kontakt för manipulatorns styrsignaler. Kundkabel Anslutningspunkt för anslutning av tillvalskablar. Signalkabel axel 7 Burndy-kontakt för åkenhetens signalförsörjning. 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-21

Elektrisk installation Anslutningar/Kopplingsscheman Anslutningar/Kopplingsscheman Inledning Följande kopplingsscheman beskriver anslutningarna mellan styrskåp, manipulator och åkenhet. Tabellernas positionsnumrering hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Kablar som är markerade med (R) i illustrationen levereras med roboten. Där sista siffrorna i artikelnumret är utbytta mot yy i tabellen ska kabellängden anges i decimeter (-70 för 7 meter, -150 för 15 meter och -220 för 22 meter) Förkortningarna RG och MH i de följande avsnitten står för: Robot Gun (RG) och Material Handling (MH). Installation och handhavande 2-22 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Elektrisk installation IRB 6600 M2000 robotskåp IRB 6600 M2000 robotskåp Kopplingsschema MH, externt axelskåp för lågspänd åkbana. Åkvagn Kabelkedja Golv 13 12 S4Cplus Fig. 12: Kopplingsschema IRB 6600, MH, externt axelskåp för lågspänd åkbana. Installation och handhavande Standardkablar Standardkablar Art nr Pos Kraftkablage axel 1 6 3HXD 1519-xx 4 Seriemätkabel axel 1-6 3HXD 1455-yy 5 Seriemätkabel axel 7 3HXD 1443-yy 6 Seriemätkabel golv axel 7 3HXD 1432-yy 9 Kraftkabel axel 7 3HXD 1252-yy 7 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1253-yy 10 Motorkabel axel 7 (1,5 m) 3HXD 1249-15 1 Resolverkabel (1,5 m) 3HXD 1250-15 2 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-23

Elektrisk installation IRB 6600 M2000 robotskåp Tillvalskablar Tillvalskablar Art.nr Pos Zonindelningskabel 3HXD 1381-yy 8 Zonindelningskabel golv 3HXD 1382-yy 11 Robotkundkablage CANBUS/DeviceNet 3HXD 1551-yy 3 INTERBUS 3HXD 1617-yy 3 PROFIBUS 3HXD 1637-yy 3 Parallel 3HXD 1672-yy 3 Positionsbrytar kabel axel 1 3HXD 1638-yy 12 Positionsbrytar kabel axel 2-3 3HXD 1691-yy 13 Installation och handhavande 2-24 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Elektrisk installation IRB 6600 M2000, robotskåp IRB 6600 M2000, robotskåp Kopplingsschema MH, DDU W (ATRP Option 383, 7 axlar) Åkvagn Kabelkedja Golv 13 12 5 R 6 R 21 S4Cplus Standardkablar 2 2 BRB 3 4 Motor Fig. 13: Kopplingsschema, IRB 6600 M2000, MH, DDU W. 7 8 9 10 R 11 R R S4Cplus Installation och handhavande Standardkablar Art nr Pos Resolverkabel axel 7 3HXD 1640-yy 1 Seriemätkabel axel 1-7 3HXD 1455-yy 5 Kraftkablage axel 1 6 3HXD 1519-xx 6 Kraft/resolverkabel axel 7 3HXD 1615-yy 4 Kraftkabel axel 7 3HXD 1602-yy 8 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1601-yy 10 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-25

Elektrisk installation IRB 6600 M2000, robotskåp Tillvalskablar Tillvalskablar Art.nr Pos Installation och handhavande Zonindelningskabel 3HXD 1381-yy 9 Zonindelningskabel golv 3HXD 1382-yy 11 Gränslägesbrytare 3HXD 1568-1 2 Kabel, centralsmörjning 3HXD 1628-yy 3 Positionsbrytar kabel axel 1 3HXD 1638-yy 12 Positionsbrytar kabel axel 2-3 3HXD 1691-yy 13 Robot kundkablage CANBUS/DeviceNet 3HXD 1551-yy 7 INTERBUS 3HXD 1617-yy 7 PROFIBUS 3HXD 1637-yy 7 Parallel 3HXD 1672-yy 7 2-26 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Elektrisk installation IRB 6600 M2000, robotskåp IRB 6600 M2000, robotskåp Kopplingsschema SG, DDU VW (ATRP Option 705, 382 8 axlar) Åkvagn Kabelkedja Golv 15 14 1 R 2 R 3 R 4 5 5 6 7 Fig. 14: Kopplingsschema, IRB 6600 M2000, SG, DDU VW 9 10 11 10 12 R 13 8 R R R R Installation och handhavande Standardkablar Standardkablar Art nr Pos Kraftkablage axel 1 6 3HXD 1519-xx 2 Seriemätkabel axel 1-6 3HXD 1455-yy 1 Kraftkabel golv axel 8 3HXD 1601-yy 8 Kraftkabel golv axel 8 3HXD 1634-yy 9 Kraft/resolverkabel axel 8 3HXD 1635-yy 4 Resolverkabel axel 8 3HXD 1640-yy 10 Signalkabel 3HXD 1651-yy 6 Signalkabel golv 3HXD 1650-yy 12 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-27

Elektrisk installation IRB 6600 M2000, robotskåp Tillvalskablar Tillvalskablar Art.nr Pos Installation och handhavande Gränslägesbrytarkabel 3HXD 1642-yy 5 Gränslägesbrytarkabel golv 3HXD 1636-yy 11 Zonindelningskabel 3HXD 1381-yy 7 Zonindelningskabel golv 3HXD 1382-yy 13 Positionsbrytar kabel axel 1 3HXD 1638-yy 14 Positionsbrytar kabel axel 2-3 3HXD 1691-yy 15 Robotkundkablage CANBUS/DeviceNet 3HXD 1551-yy 3 INTERBUS 3HXD 1617-yy 3 PROFIBUS 3HXD 1637-yy 3 Parallel 3HXD 1672-yy 3 2-28 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Elektrisk installation IRB 6600 M2000, robotskåp IRB 6600 M2000, robotskåp Kopplingsschema RG, DDU VW (ATRP Option 706, 382 8 axlar) Åkvagn Kabelkedja Golv Installation och handhavande Fig. 15: Kopplingsschema, IRB 6600 M2000, RG, DDU VW Standardkablar Standardkablar Art nr Pos Kraftkablage axel 1 6 3HXD 1519-xx 6 Seriemätkabel axel 1-6 3HXD 1455-yy 5 Kraftkabel golv axel 8 3HXD 1601-yy 11 Kraftkabel axel 8 3HXD 1602-yy 8 Seriemätkabel axel 7-8 3HXD 1455-yy 9 Resolver och kraftkabel axel 8 3HXD 1615-yy 4 Resolverkabel axel 7 3HXD 1643-yy 1 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-29

Elektrisk installation IRB 6600 M2000, robotskåp Tillvalskablar Tillvalskablar Art nr Pos Installation och handhavande Zonindelningskabel axel 8 3HXD 1381-yy 10 Zonindelsningskabel golv axel 8 3HXD 1382-yy 12 Robotkundkablage, Kraftkabel axel 7 (robottång) CANBUS/DeviceNet 3HXD 1603-yy 7 INTERBUS 3HXD 1639-yy 7 PROFIBUS 3HXD 1600-yy 7 Gränslägesbrytare 3HXD 1568-1 2 Kabel, centralsmörjning 3HXD 1628-yy 3 Positionsbrytar kabel axel 1 3HXD 1638-yy 13 Positionsbrytar kabel axel 2-3 3HXD 1691-yy 14 Kraftkabel svets 35 mm 2 3HXD 1474-yy 15 2-30 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Elektrisk installation IRB 6400R M2000 IRB 6400R M2000 Kopplingsschema. Åkvagn Kabelkedja Golv 14 R 15 R 6 R 7 R 1 2 SMB 3 4 Motor 5 Fig. 16: Kopplingsschema, IRB 6400R M2000. 8 9 10 11 R R 12 13 S4Cplus Installation och handhavande Standardkablar Standardkablar Art nr Pos Signalkabel axel 1-7 3HXD 1443-yy 9 Seriemätkabel axel 1-7l 3HXD 1432-yy 1 Kraftkablage axel 1 6 3HXD 1439-yy 7 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1253-yy 12 Kraftkabel axel 7 3HXD 1252-yy 10 Motorkabel axel 7 (1,5 m) 3HXD 1249-15 3 Resolverkabel axel 7 (1,5 m) 3HXD 1250-15 4 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-31

Elektrisk installation IRB 6400R M2000 Tillvalskablar Tillvalskablar Art nr Pos Elektrisk gränslägesbrytare (inkl. kabel) 3HXD 1568-1 2 Zonindelningskabel golv axel 7 3HXD 1382-yy 13 Zonindelningskabel axel 7 3HXD 1381-yy 11 Zonbrytare axel 7 (inkl. kabel) 3HXD 0100-320 5 Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1433-yy 8 Kundkabel 3HXD 1369-yy 6 Kraftkabel svets 25 mm 2 3HXD 1465-yy 14 Kraftkabel svets 35 mm 2 3HXD 1474-yy 15 Installation och handhavande 2-32 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Elektrisk installation IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99 M2000/IRB 640 IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99 M2000/IRB 640 Kopplingsschema. Åkvagn Kabelkedja Golv 14 R 15 R 6 R 7 R 1 2 SMB 3 4 Motor 5 Fig. 17: Kopplingsschema, IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99 M2000. 8 9 10 11 R R 12 13 S4Cplus Installation och handhavande Standardkablar IRB 6400 M98/ IRB 640 Standardkablar Art nr Pos Signalkabel 1-7 3HXD 1410-yy 9 Seriemätkabel 1-7 3HXD 1251-yy 1 Kraftkabel axel 1 6 3HXD 1295-yy 7 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1253-yy 12 Kraftkabel axel 7 3HXD 1252-yy 10 Motorkabel axel 7 (1,5 m) 3HXD 1249-15 3 Resolverkabel (1,5 m) 3HXD 1250-15 4 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-33

Elektrisk installation IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99 M2000/IRB 640 Tillvalskablar IRB 6400 M98 / IRB 640 Tillvalskablar Art nr Pos Elektrisk gränslägesbrytare (inkl. kabel) 3HXD 1568-1 2 Zonindelningskabel golv axel 7 3HXD 1382-yy 13 Zonindelningskabel axel 7 3HXD 1381-yy 11 Zonbrytare axel 7 (inkl. kabel) 3HXD 0100-320 5 Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1314-yy 8 Kundkabel 3HXD 1296-yy 6 Installation och handhavande Standardkablar IRB 4400 M99 M2000 Tillvalskablar IRB 4400 M99 M2000 Standardkablar Art nr Pos Seriemätkabel axel 1-7 3HXD 1443-yy 9 Seriemätkabel axel 1-6 3HXD 1432-yy 1 Kraftkabel axel 1 6 3HXD 1295-yy 7 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1253-yy 12 Kraftkabel axel 7 3HXD 1252-yy 10 Motorkabel axel 7 (1,5 m) 3HXD 1249-15 3 Resolverkabel (1,5 m) 3HXD 1250-15 4 Tillvalskablar Art nr Pos Elektrisk gränslägesbrytare (inkl. kabel) 3HXD 1568-1 2 Zonindelningskabel golv axel 7 3HXD 1382-yy 13 Zonindelningskabel axel 7 3HXD 1381-yy 11 Zonbrytare axel 7 (inkl. kabel) 3HXD 0100-320 5 Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1433-yy 8 Kundkabel 3HXD 1296-yy 6 2-34 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Idrifttagning Konfigurering av styrskåpet Kapitel 4: Idrifttagning Förberedelser Innan åkenheten tas i drift måste systemet förberedas. Gå därför igenom nedanstående steg innan du startar åkenheten. Konfigurering av styrskåpet 1. Konfigurera styrskåpet Ladda funktionsparametrar och konfigurera styrskåpet enligt Ladda funktions-parametrar på sid 2-35. 2. Aktivera smörjsystemet Aktivera det automatiska smörjsystemet enligt Aktivering av automatiskt smörjsystem på sid 2-36. 3. Kalibrera Kalibrera åkenheten enligt Kalibrering på sid 2-39 Ladda funktionsparametrar Före start måste åkenheten definieras i systemet med funktionsparametrar som finns på den medlevererade disketten. Hur man laddar parametrar från diskett till styrskåpet finns beskrivet i robotens dokumentation. Gör så här för att ladda funktionsparametrarna: Kommuteringsoffset 1 Välj fil: Add New Parameters 2 Ladda filen T6003S.cfg respektive T4003S.cfg IRBT kommuteringsoffset är ett fast värde som lästs in på fabrik. Alla IRBT 6003S/ 4003S åkenheter har samma offsetvärde och detta behöver inte ändras. Installation och handhavande Åklängd De olika åklängdernas arbetsområden definieras utgående från kalibreringsmärket. I parameterfilen är åklängden satt till maximum för den beställda åklängden. 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-35

Idrifttagning Aktivering av automatiskt smörjsystem Aktivering av automatiskt smörjsystem Om åkenheten är utrustad med ett automatiskt smörjsystem behöver det aktiveras. Det kan vara av olika typ, automatiskt smörjsystem med smörjinjektorer eller centralsmörjsystem med timer. Dessa aktiveras på olika sätt. Aktivera smörjinjektorer Smörjinjektorerna i det automatiska smörjsystemet är inte aktiverade vid leverans. När smörjinjektorerna aktiverats, kommer de kontinuerligt och med full automatik att tillföra rätt mängd smörjmedel i tre månader. Aktivera smörjinjektorerna på följande sätt: 1 Lokalisera smörjinjektorerna (5 stycken). Installation och handhavande 2 Tryck in aktiveringsstiftet helt på varje smörjinjektor. 3 Lyssna så att injektorns smörjningsmotor startar (den går ca: 10 sekunder efter att stiftet tryckts in). 2 1 1 1 2-36 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005

Idrifttagning Aktivering av automatiskt smörjsystem Ställ in timer för centralsmörjsystem Centralsmörjsystemets timer är vid leverans inställd att smörja i cykliska intervall om 0,5 10 s och lika lång väntetid mellan smörjningarna. Denna inställning kan behöva ändras om för mycket smörjmedel pumpas ut eller om för dålig smörjning erhålls. Ställ in timern på följande sätt: 1 Lokalisera centralsmörjsystemet. Kontrollpanelen sitter bakom luckan på smörjsystemet vid pos. 1. 1 2 Ställ in funktionen med dip-switch 4 och 5 enligt tabellen nedan. Funktion 4 5 Cykliskt smörjintervall: Smörjventilen öppnas under ton (se steg 3) för att sedan stängas under toff och återigen öppnas under ton osv. Inverterat cykliskt smörjintervall: Samma som ovan med skillnad att cykeln börjar med stängd ventil dvs toff - ton - toff osv. Switch-on impuls: När strömmen slås på öppnas smörjventilen under ton för att sedan stängas så länge strömmen är på. Switch-on fördröjning: När strömmen slås på sker en fördröjning under toff innan smörjventilen öppnas för att sedan vara öppen så länge strömmen är påslagen. Dip-switch Installation och handhavande 3 Ställ in intervallet för ton med dip-switch 1 3 och intervallet för toff med dip-switch 6 8 enligt tabellen nedan. 1 2 3 6 7 8 3HXD 7111-2 Rev.7, Augusti 2005 2-37