Produkt manual. Motorpaket MU10, MU20, MU30 S4Cplus, M HEA Rev.A /

Transkript

1 Produkt manual Motorpaket MU10, MU20, MU30 S4Cplus, M2001 3HEA Rev.A /

2 Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument. ABB Automation Technologies AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet. Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technologies AB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag. Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technologies AB till då gällande pris ABB Automation Technologies AB ABB Automation Technologies AB Robotics & Manufacturing SE Laxå Sverige

3 1 Inledning Allmänt Användningsområden Motorstorlekar Beskrivning Allmänt Seriemätlåda Bromsar Allmänt Bromslossning Teknisk specifikation 2-5 A Motorer Motor MU Illustration Tekniska data Broms Måttritningar Kopplingsschema Momentkurva Motor MU Illustration Tekniska data Broms Måttritningar Kopplingsschema Momentkurva Motor MU Illustration Tekniska data Broms Måttritningar Kopplingsschema Momentkurva Momentkurva Motor MU30+MU Momentkurva Motor MU30+MU B Seriemätlådor Lågspända En motor Två motorer Fyra motorer Sex motorer Högspända En motor HEA Rev.A / i

4 2.5.2 Två motorer 3-22 C Bromslossningslåda (BRB) Högspänd motor Elektrisk installation Installation mjukvara Allmänt Installation till ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R Installation till ett skåp för IRB 6600, 7600 med seriemätlåda Installation till ett skåp för 6600, 7600 med bromslossningslåda4-28 E Flera externa axlar Inledning Allmänt Drivning Begränsning 1: Begränsning 2: Installation mot ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R Installation mot ett skåp för IRB 6600, Orderinformation Inledning Allmänt Beställning av kablar 5-35 F Motorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R En motor Motorer Seriemätlåda (SMB) Kablar mellan SMB och motor Kabel för extern axel från robotskåpet till SMB Kabel för extern axel från robotskåpets signalkabel till SMB Kabel för extern axel från SMB till robot Två till sex motorer Motorer Seriella mätlådor (SMB) Kablar (SMB-motor) Kablar för externa axlar och flera motorer (skåp-smb) Robotskåpkabel för MS G Motorpaket IRB 6600, En eller två motorer Motorer Seriemätlåda (SMB) Bromslossningslåda (BRB) för en motor 5-40 ii 3HEA Rev.A /

5 4.4.4 Kabel mellan SMB och motor Kabel mellan DDU-skåp och BRB/SMB för en motor Kabel mellan DDU-skåp och SMB för två motorer Kabel mellan robotskåp och SMB för en eller två motorer Kabel mellan robot och BRB Noteringar: HEA Rev.A / iii

6 iv 3HEA Rev.A /

7 Inledning Allmänt 1 Inledning 1.1 Allmänt Denna beskrivning ger en översikt över motorenheternas karakteristik och prestanda Användningsområden Motorenheterna är konstruerade speciellt för ABB:s robotar och kan användas för kringutrustning som kräver servostyrda motorer som är synkroniserade med robotrörelserna. Motorenheterna är konstruerade för optimal prestanda och för att underlätta installation och användning Motorstorlekar Lågspända/ Högspända Motorenheterna kan erhållas i följande storlekar: MU10, 1,5 Nm, 3300 rpm MU20, 6,8 Nm, 3300 rpm MU30, 19,0 Nm, 3300 rpm 3HEA Rev.A /

8 Inledning Beskrivning 1.2 Beskrivning Allmänt Motorenheterna är servodrivna och arbetar som externa axlar. Motorerna styrs av drivdon som är monterade antingen i robotens kopplingsskåp eller i en separat kapsling. En motor kan länkas till robotsystemet som en integrerad extern axel. En integrerad extern axel kan röra sig synkront med robotaxlarna. En komplett motorenhet omfattar en seriemätlåda, motorer, parameterdiskett och ett antal standardiserade kablar Seriemätlåda Seriemätlådan innehåller ett seriemätkort (batteriuppbackat) och tryckknappar för lossande av bromsar. Seriemätlådan kan om så erfordras placeras upp till ett rekommenderat maximum av 15 m från motorn. Om materialhanterare (MH), en extern axel och option 2204 eller 2200 är valda kan seriemätlådan bytas ut mot en bromslossningslåda HEA Rev.A /

9 Inledning Bromsar 1.3 Bromsar Allmänt Alla motorer beskrivna i denna manual är utrustade med elektriska bromsar som är tillslagna när de ej är spänningssatta. Denna broms är ingen arbetsbroms. Detta innebär att vid normal körning ska p-lådan eller operatörspanelen användas för att erhålla stopp. De kan frigöras på flera olika sätt, och är beskrivna i följande avsnitt Bromslossning De olika metoderna för att frigöra bromsarna manuellt är specificerade i tabellen nedan. När När bromslossning/seriemätlådan är ansluten till Robotstyrskåpet. 24VDC/1A matningsdon kopplas in mellan MP.JB1 uttag c5 (0V) och c4(+24vdc) i bromslossning/seriemätlådan. 24V kopplas in, vid två externa axlar, mellan MP.JB1 uttag a5 (0V) och a4 (+24V DC) Notering Bromsen kommer att lossas när knappen i lådan trycks in. Bromsen kommer att lossas när knappen i lådan trycks in 1. Bromsen för axel 7 kommer att lossas när knapp 7 i lådan trycks in. 1. Vid två externa axlar lossas bromsen för axel 8 när knapp 8 trycks in, se Bromslossningslåda (BRB) sektion C 3HEA Rev.A /

10 Inledning Bromsar 1-4 3HEA Rev.A /

11 Teknisk specifikation Motorer 2 Teknisk specifikation A Motorer 2.1 Motor MU Illustration Illustrationen nedan visar MU A01_3D.tif Tekniska data Parametrar Värden Lämplig drivdon C / G / T / U / V / W N nom 3300 rpm (345,54 rad/s) 1 N rms 1650 rpm T 0 1,5 Nm 1 T rms 1,4 Nm T nom 1,0 Nm Max dynamiskt moment 4,3 Nm Max ström (I max ) 11 Arms 1 Ström vid moment T n (I rms ) 2,7 Arms Momentkonstant (K t ) 0,453 Nm/A Spänningskonstant (K e (U rms ) 0, HEA Rev.A /

12 Teknisk specifikation Motorer Parametrar Värden Lindningsresistans/fas (R) 1,09 ohm 1 Lindningsinduktans/fas (L) 3,42 mh 1 Massmoment inkl broms (J) 0,00008 kgm 2 1 Antal polpar 3 1 Vikt (M) 4,4 kg Temperaturområde C Nominell uteffekt 0,25 kw Max. effekt 1,4 kw Skyddsklass IP 67 1.Används i konfigurationsfilen Broms Min moment Max moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 0,9 Nm 1,4 Nm 24 ± 10% V DC 8 W Måttritningar R15(4x) Ø7,5(4x) h7 Ø36,8 h9 16 Ø14j , a HEA Rev.A /

13 Teknisk specifikation Motorer Kopplingsschema Kraft Resolver A C E G J K L M 23P BURNDY Yellow Green Red Gn/Ye Yellow Yellow Earth W V U M 3 PTC B Brake 8P BURNDY A X B OVX C D E F Y OVY OVEXC EXC S1 S3 S4 S2 R2 R1 Bk Bu Rd Rd/Wh Bk/Wh/ Ye Ye/Wh Momentkurva Moment - Drivdon C / G / T / U / V / W 5 4 Torque (Nm) kontinuerligt moment Speed (rpm) MP1 C-don.xls 3HEA Rev.A /

14 Teknisk specifikation Motorer 2.2 Motor MU Illustration Illustrationen nedan visar MU A01_3D.tif Tekniska data Parametrar Värden Lämplig drivdon G / T / U / V / W N nom 3300 rpm (345,57 rad/s) 1 N rms 1650 rpm T 0 6,8 Nm 1 T rms 6,7 Nm T nom 3,3 Nm Max dynamiskt moment 19 Nm Max ström (I max ) 38,5 Arms 1 Ström vid moment T n (I rms ) 6,2A Momentkonstant (K t ) 0,64 Nm/Arms Spänningskonstant (K e (U rms ) 0,37 1 Lindningsresistans/fas (R) 0,14 ohm HEA Rev.A /

15 Teknisk specifikation Motorer Parametrar Värden Lindningsinduktans/fas (L) 2,76 mh 1 Massmoment inkl broms (J) 0,00092 kgm 2 1 Antal polpar 3 1 Vikt (M) 13,5 kg Temperaturområde C Nominell uteffekt 1,2 kw Max. effekt 4,2 kw Skyddsklass IP 67 1.Används i konfigurationsfilen Broms Min moment Max moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 16 Nm 25,6 Nm 24 ± 10% V DC 20 W Måttritningar Dim_Ritn_MU20.wmf 3HEA Rev.A /

16 Teknisk specifikation Motorer Kopplingsschema Kraft Resolver A B C D E F G H J K L M 23P BURNDY Yellow Green Red Gn/Ye Yellow Yellow Earth W V U M 3 PTC B Brake 8P BURNDY A X B OVX C D E F Y OVY OVEXC EXC S1 S3 S4 S2 R2 R1 Bk Bu Rd Rd/Wh Bk/Wh/ Ye Ye/Wh Momentkurva Moment - Drivdon G / V Torque (Nm) kontinuerligt moment Speed (rpm) MP2 G_V-don.xls HEA Rev.A /

17 Teknisk specifikation Motorer Moment - Drivdon T / U / W Torque (Nm) kontinuerligt moment Speed (rpm) MP 2 T_U_V-don.xls 3HEA Rev.A /

18 Teknisk specifikation Motorer 2.3 Motor MU Illustration Illustrationen nedan visar MU A01_3D.tif Tekniska data Parametrar Värden Lämplig drivdon T / U / V / W N nom 3300 rpm (345,57 rad/s) 1 N rms 1650 rpm T 0 19 Nm 1 T rms 15,5 Nm T nom 10 Nm Max dynamiskt moment 30 Nm Max ström (I max ) 72,5 Arms 1 Ström vid moment T n (I rms ) 16,1 Arms Momentkonstant (K t ) 0,69 Nm/Arms Spänningskonstant (K e (U rms ) 0,398 1 Lindningsresistans/fas (R) 0,058 ohm HEA Rev.A /

19 Teknisk specifikation Motorer Parametrar Värden Lindningsinduktans/fas (L) 1,28 mh 1 Massmoment inkl broms (J) 0,00213 kgm 2 1 Antal polpar 3 1 Vikt (M) 23,5 kg Temperaturområde C Nominell uteffekt 2,7 kw Max. effekt 12,1 kw Skyddsklass IP 67 1.Används i konfigurationsfilen Broms Min moment Max moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 21 Nm 33,6 Nm 24 ± 10% V DC 28 W Måttritningar Dim_Ritn_MU30.wmf 3HEA Rev.A /

20 Teknisk specifikation Motorer Kopplingsschema Kraft Resolver A B N C D S E F U G H V J K 23P BURNDY Yellow Green Red Gn/Ye Earth W V U M 3 PTC 8P BURNDY A X B OVX C D E F Y OVY OVEXC EXC S1 S3 S4 S2 R2 R1 Bk Bu Rd Rd/Wh Bk/Wh/ Ye Ye/Wh L M Yellow Yellow B Brake Momentkurva Moment - Drivdon T Torque (Nm) kontinuerligt moment Speed (rpm) MP 3 T-don.xls HEA Rev.A /

21 Teknisk specifikation Motorer Moment - Drivdon U / W Torque (Nm) kontinuerligt moment Speed (rpm) MP 3 U_W-don.xls Momentkurva Motor MU30+MU20 Moment - Drivdon GT (kontinuerligt uttaget moment 0 rpm) Nm Large -T Moment - Drivenhet GT Medium -G Nm 3HEA Rev.A /

22 Teknisk specifikation Motorer Momentkurva Motor MU30+MU30 Moment - Drivdon GT (kontinuerligt uttaget moment 0 rpm) Nm Large 1 -T Large 2 -G Nm Moment - Drivenhet GT HEA Rev.A /

23 Teknisk specifikation Seriemätlådor B Seriemätlådor 2.4 Lågspända En motor (4x) 3HXD Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HEA Bygling gränslägesbrytare 3HXD HEA Rev.A /

24 Teknisk specifikation Seriemätlådor Två motorer (4x) 3HXD Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HEA Bygling gränslägesbrytare 3HXD HEA Rev.A /

25 Teknisk specifikation Seriemätlådor Fyra motorer HXD (4x) Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HEA Bygling gränslägesbrytare 3HXD Bygling motor PTC 3HXD HEA Rev.A /

26 Teknisk specifikation Seriemätlådor Sex motorer HXD (4x) Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HEA Bygling gränslägesbrytare 3HXD Bygling motor PTC 3HXD HEA Rev.A /

27 Teknisk specifikation Seriemätlådor 2.5 Högspända En motor (4x) 3HXD Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HEA Bygling gränslägesbrytare 3HXD HEA Rev.A /

28 Teknisk specifikation Seriemätlådor Två motorer (4x) 3HXD Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HEA Bygling gränslägesbrytare 3HXD HEA Rev.A /

29 MP.M7 LS1.JB1 LP.JB1 LS2.JB1 BR.BF7 FB.M7 MP.JB1 Teknisk specifikation Bromslossningslåda (BRB) C Bromslossningslåda (BRB) 2.6 Högspänd motor 2 1 Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Bromslossningsknappar 2 2 Bygling gränslägesbrytare 3HXD HEA Rev.A /

30 Teknisk specifikation Bromslossningslåda (BRB) HEA Rev.A /

31 Elektrisk installation En extern axel 3 Elektrisk installation 3.1 Installation mjukvara D En extern axel 3.2 Allmänt Systemparametrar för motorpaketet finns på den diskett som medlevereras. På disketten finns filer som matchar de vanligaste förekommande kombinationer av driv- och mätsystem som går att ladda in via RobInstall. Laddning av parametrar görs antingen via: programmeringslådan: Systemparametrar / Ladda - byt ut parametrar eller vid bootning med hjälp av RobInstall: Additional Data / Additional Parameters. På disketten finns filerna i en trädstruktur där man väljer fil efter vilken placering drivdonen har och sedan vilken motorstorlek det gäller. Parametrarna är en grund för fortsatt arbete. Det är därför alltid nödvändigt att på något sätt ändra antingen namn eller t.ex accellerationsdata, transmission (utväxling) etc. Se även Användarmanualen 3HAC 9299 Hardware option / External Axes. En extern axel är normalt ansluten till robotens seriella mätsystem ett (MS1) i serie med roboten. 3.3 Installation till ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R Motorenheten kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Motorkabeln Resolverkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och robotfoten (R1.SMB). ansluts mellan seriemätlådan (MP.M7) och motorn. ansluts mellan seriemätlådan (FB.M7) och motorn. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och manöverskåpet (XS.7). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS.1). 3HEA Rev.A /

32 Elektrisk installation En extern axel Kabel Robotens mätkabel Förlängningen till robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och manöverskåpet (XS.2). ansluts mellan robotens seriemätkabel (om denna behöver förlängas) och seriemätlådan (SMB.I) En extern axel Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4C 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motor 6 Seriemätlåda 7 Motorkabel 8 Resolverkabel 9 Seriemätkabel 10 Motorkabel för flera motorer 11 Förlängning till robotens seriemätkabel HEA Rev.A /

33 Elektrisk installation En extern axel 3.4 Installation till ett skåp för IRB 6600, 7600 med seriemätlåda Motorenheten kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Motorkabeln Resolverkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och manöverskåpet, (XS.42) ansluts mellan seriemätlådan (MP.M8) och motorn. ansluts mellan seriemätlådan (FB.M8) och motorn. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och DDU-skåpet (XS.78). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS.1). ansluts mellanrobotfoten (R1.SMB) och manöverskåpet (XS.2) DDU 9 En extern axel Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4C 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motor 6 Seriemätlåda 7 Motorkabel 3HEA Rev.A /

34 Elektrisk installation En extern axel Detalj Benämning 8 Resolverkabel 9 Motorkabel (extern axel) 10 Seriemätkabel (extern axel) 11 Signalkabel (levereras med DDU-skåp) 12 Kraftkabel (levereras med DDU-skåp) 3.5 Installation till ett skåp för 6600, 7600 med bromslossningslåda Bromslossningslådan kan bara användas ifall option 2204 eller 2200 är vald. Motorenheten kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns resolverkabel Motorkabeln Resolverkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan bromslossningslådan (BRB.FB7) och robotfoten, (R3.FB7) ansluts mellan seriemätlådan (MP.M7) och motorn. ansluts mellan seriemätlådan (FB.M7) och motorn. ansluts mellan bromslossningslådan (MP.JB1) och DDU-skåpet (XS.78). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS.1). ansluts mellan robotfoten (R1.SMB) och manöverskåpet (XS.2) DDU En extern axel HEA Rev.A /

35 Elektrisk installation En extern axel Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4C 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motor 6 Bromslossningslåda 7 Motorkabel 8 Resolverkabel 9 Motorkabel (extern axel) 10 Seriemätkabel (extern axel) 11 Signalkabel (levereras med DDU-skåp) 12 Kraftkabel (levereras med DDU-skåp) 3HEA Rev.A /

36 Elektrisk installation Flera externa axlar E Flera externa axlar 3.6 Inledning Allmänt Flera externa axlar ansluts till robotens seriella mätsystem två (MS2). Alla S4C och S4C plus robotsystem kan använda upp till sex externa axlar, men ett extra skåp behövs till elektroniken i följande fall: Vid IRB 4400/6400 för två eller flera axlar Vid IRB 1400/2400 för fyra eller flera axlar Om fyra eller flera MU20 eller MU30 motorenheter sköts från ett manöverskåp kan prestanda försämras något när motorerna drivs samtidigt med högt utgående moment. Manöverskåpet kan inte leverera maximal effekt till flera än tre MU20 eller MU30 motorer på samma gång Drivning Vid samtidig drivning av fyra eller flera MU20 eller MU30 motorer från samma styrsystem begränsas några parametrar: Ett S4C och S4C plus styrsystem med externt axelskåp för externa axlar kan maximalt utrustas med 3 GT-drivdon, d v s 3 T-don och 3 G-don parvis monterade i en GT-modul med gemensam nätdel. De konfigureras i seriemätlådan enligt följande: 7, 9 och 11, T-don 8, 10 och 12, G-don Begränsning 1: Drivning av en Motor MU10 med ett G-drivdon eller en Motor MU20 eller Motor MU30 med ett T-drivdon. Prestanda framgår av momentkurvorna i kapitel och kapitel Begränsning 2: GT-drivdonen har sin maximala ström inställd till ett mindre värde än en separat G- eller T-don. Därför skall samtidig drift av axlarna 7-8, 9-10 och undvikas, om den ömsesidiga cykeln har högt utnyttjande av motorerna. Användbart medelmoment per motorpar framgår av momentkurvorna HEA Rev.A /

37 Elektrisk installation Flera externa axlar 3.7 Installation mot ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R Motorenheterna kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Resolverkabeln Motorkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Robotskåpets kabel till MS2 Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.1) och robotfoten (XS42). ansluts mellan seriemätlådan (FB.MX) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.MX) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och manöverskåpet (XS7). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS1). ansluts mellan seriemätlådan (R1.SMB) och manöverskåpet (XS2). ansluts inuti robotens manöverskåp. Den ansluter MS2 från bakplanet inuti skåpet till vänstra sidan av skåpet. 1 2, Flera externa axlar 3HEA Rev.A /

38 Elektrisk installation Flera externa axlar Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4C 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motorer 6 Seriemätlåda 7 Motorkablar 8 Resolverkablar 9 Motorkabel för flera motorer 10 Seriemätkabel, externa axlar 11 Robotens kabel till skåpet för MS2 3.8 Installation mot ett skåp för IRB 6600, 7600 Motorenheterna kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Resolverkabeln Motorkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.1) och manöverskåpet (XS42). ansluts mellan seriemätlådan (FB.MX) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.MX) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och DDU-skåp (XS78). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS1). ansluts mellan seriemätlådan (R1.SMB) och manöverskåpet (XS2) HEA Rev.A /

39 Elektrisk installation Flera externa axlar DDU 9 Flera externa axlar Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4C 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motorer 6 Seriemätlåda 7 Motorkablar 8 Resolverkablar 9 Motorkablage, (externa axlar) 10 Seriemätkabel, (externa axlar) 11 Signalkabel (levereras med DDU-skåp) 12 Kraftkabel (levereras med DDU-skåp) 3HEA Rev.A /

40 Elektrisk installation Flera externa axlar HEA Rev.A /

41 Orderinformation Motorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 4 Orderinformation 4.1 Inledning Allmänt Vid leverans av motorenheten medföljer en diskett med en basuppsättning av systemparametrar. Alla nedanstående artikelnummer hänför sig till robotar med styrning S4C plus. Vid system med flera externa axlar eller när en annan längd på resolver- och kraftkablar än 5 m behövs, beställs alla enheter separat. Viktigt att ange styrsystem vid order (S4, S4C och S4C plus) Beställning av kablar Vid beställning av kablar skall -xx i artikelnummret bytas ut mot den längdkod som specificeras i tabellerna för de olika kabeltyperna. Roboten måste vara utrustad med drivdon för externa axlar. Motor MU10 fordrar ett drivdon av G- eller T-typ. Motor MU20 och Motor MU30 fordrar ett drivdon av T-typ. För beskrivning av drivdonen hänvisas till beskrivningen av den aktuella roboten. V-drivdon kan användas till Motor MU30. F Motorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 4.2 En motor Motorer Artikelnummer 3HEA HEA HEA Motor MU10 MU20 MU30 3HEA Rev.A /

42 Orderinformation Motorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R Seriemätlåda (SMB) Artikelnummer 3HXD Seriemätlåda SMB för en motor Kablar mellan SMB och motor Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1250-xx Resolverkabel 3HXD 1249-xx Motorkabel -15 1,5 m m m m m Kabel för extern axel från robotskåpet till SMB Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1253-xx Motorkabel för extern axel m m m m Kabel för extern axel från robotskåpets signalkabel till SMB Artikelnummer Kabel Längd 3HXD Signalkabel för extern axel 3 m HEA Rev.A /

43 Orderinformation Motorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R Kabel för extern axel från SMB till robot Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1432-xx Seriemätkabel för extern axel m m m m 3HEA Rev.A /

44 Orderinformation Motorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 4.3 Två till sex motorer Motorer Artikelnummer 3HEA HEA HEA Motor MU10 MU20 MU Seriella mätlådor (SMB) Artikelnummer 3HXD HXD HXD Seriemätlåda SMB för två motorer SMB för upp till fyra motorer SMB för upp till sex motorer Kablar (SMB-motor) Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1250-xx Resolverkabel 3HXD 1249-xx Motorkabel -15 1,5 m m m m m HEA Rev.A /

45 Orderinformation Motorpaket IRB 6600, Kablar för externa axlar och flera motorer (skåp-smb) Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1278-xx Motorkabel för externa axlar och flera motorer 3HXD 1411-xx Seriemätkabel för externa axlar m m m m Robotskåpkabel för MS2 Kabel Anmärkningar 3HXD Robotskåpkabel till MS2 (ansluter MS2 från bakplanet inuti skåpet till vänstra sidan av skåpet.) MS2 används om fler än 1 extern axel ansluts till S4C eller S4C plus robotstyrsystem. MS2 behövs ej om externt axelskåp ansluts till roboten. G Motorpaket IRB 6600, En eller två motorer Motorer Artikelnummer 3HEA HEA HEA Motor MU10 MU20 MU30 3HEA Rev.A /

46 Orderinformation Motorpaket IRB 6600, Seriemätlåda (SMB) Artikelnummer 3HXD HXD Seriemätlåda SMB för en motor SMB för två motorer Bromslossningslåda (BRB) för en motor Artikelnummer 3HXD Bromslossningslåda BRB för en motor Kabel mellan SMB och motor Två kablar vid två motorer Artikelnummer Kabel Längd 3HEA xxx Motorkabel 3HEA xxx Resolverkabel ,5 m m m m m Kabel mellan DDU-skåp och BRB/SMB för en motor Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1601-xx Kabel för extern axel m m m HEA Rev.A /

47 Orderinformation Motorpaket IRB 6600, Kabel mellan DDU-skåp och SMB för två motorer För en eller två motorer Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1619-xx Kabel för extern axel m m m Kabel mellan robotskåp och SMB för en eller två motorer Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1618-xx Seriemätkabel för extern axel m m m Kabel mellan robot och BRB Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1640-xx Resolverkabel för extern axel -15 1,5 m m m m m m 3HEA Rev.A /

48 Orderinformation Motorpaket IRB 6600, Noteringar: HEA Rev.A /

49

50 3HEA Rev.A /