Produktspecifikation. Motorpaket Small, Medium, Large, X-Large 3HXD Rev. 4 Juni 2003

Transkript

1 Produktspecifikation Motorpaket Small, Medium, Large, X-Large 3HXD Rev. 4 Juni 2003

2 Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technology Products AB. ABB Automation Technology Products AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument. ABB Automation Technology Products AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet. Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technology Products AB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag. Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technology Products AB till då gällande pris. ABB Automation Technology Products AB Artikelnummer: 3HXD Rev. 4 Juni 2003 ABB Automation Technology Products AB Arc Welding & Application Equipment Robot Peripherals SE Västerås Sweden

3 1 Inledning Allmänt Användningsområden Motorstorlekar Beskrivning Allmänt Seriemätlåda Bromsar Allmänt Bromslossning Teknisk specifikation 2-1 A Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Motor small Illustration Tekniska data motor Broms Måttritningar Kopplingsschema Momentkurva Motor Medium Illustration Tekniska data motor Broms Måttritningar Kopplingsschema Momentkurva Växellåda till Motor Medium Motor Large Illustration Tekniska data motor Broms Måttritningar Kopplingsschema Momentkurva Momentkurva Motor Large+Medium Momentkurva Motor Large+Large Växellådor till Motor Large Motor X-Large Illustration Tekniska data motor Broms Måttritningar Kopplingsschema HXD Rev. 4 Juni 2003 i

4 2.4.6 Momentkurvor 2-17 B Högspända motorer, för IRB 6600/ Motor Medium Illustration Tekniska data motor Broms Måttritningar Kopplingsschema Momentkurvor Motor Large Illustration Tekniska data motor Broms Måttritningar Kopplingsschema Momentkurvor Växellådor till Motor Large 2-24 C Seriemätlådor Lågspända En motor Två motorer Fyra motorer Sex motorer Högspända En motor Två motorer 2-30 D Bromslossningslåda (BRB) Högspänd motor Elektrisk installation 3-1 E En extern axel Allmänt Lågspända motorer Installation till ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R Högspända motorer Installation till ett skåp för IRB 6600/7600 med seriemätlåda Installation till ett skåp för 6600/7600 med bromslossningslåda 3-4 F Flera externa axlar Inledning Allmänt Drivning Begränsning 1: Begränsning 2: 3-6 ii 3HXD Rev. 4 Juni 2003

5 3.5 Lågspända motorer Installation mot ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R Högspända motorer Installation mot ett skåp för IRB 6600/ Orderinformation Inledning Allmänt Beställning av kablar 4-1 G Motorpaket (lågspända) En motor Motorer och växellådor Seriemätlåda (SMB) Kablar mellan SMB och motor Kabel för extern axel från robotskåpet till SMB Kabel för extern axel från SMB till robot Två till sex motorer Motorer och växellådor Seriella mätlådor (SMB) Kablar (SMB-motor) Kablar för externa axlar och flera motorer (skåp-smb) Robotskåpkabel för MS2 4-4 H Motorpaket (högspända) En eller två motorer Motorer och växellådor Seriemätlåda (SMB) Bromslossningslåda (BRB) för en motor Kabel mellan SMB och motor Kabel mellan DDU-skåp och BRB/SMB för en motor Kabel mellan DDU-skåp och SMB för två motorer Kabel mellan robotskåp och SMB för en eller två motorer Kabel mellan robot och BRB Noteringar: 4-7 3HXD Rev. 4 Juni 2003 iii

6 iv 3HXD Rev. 4 Juni 2003

7 Inledning Allmänt 1 Inledning 1.1 Allmänt Denna beskrivning ger en översikt över motorenheternas karakteristik och prestanda Användningsområden De modulbaserade motorenheterna är konstruerade speciellt för ABB:s robotar. Motorenheterna kan användas för kringutrustning som kräver servostyrda motorer som är synkroniserade med robotrörelserna. Motorenheterna är konstruerade för optimal prestanda och för att underlätta installation och användning Motorstorlekar Lågspända Motorenheterna kan erhållas i följande storlekar: Small, 1,7 Nm, 4500 r/min Medium, 5,0 Nm, 4500 r/min Large, 12,0 Nm, 3083 r/min X-Large 23,0 Nm, 3400 r/min Motorenheterna Medium och Large kan beställas antingen med eller utan växellåda. Högspända Motorenheterna kan erhållas i följande storlekar: Medium, 6,5 Nm, 2500 r/min Large, 21,7 Nm, 1771 r/min 3HXD Rev. 4 Juni

8 Inledning Beskrivning 1.2 Beskrivning Allmänt Motorenheterna är servodrivna och arbetar som externa axlar. Motorerna styrs av drivenheter som är monterade antingen i robotens kopplingsskåp eller i en separat kapsling. En motor kan länkas till robotsystemet som en integrerad extern axel. En integrerad extern axel kan röra sig synkront med robotaxlarna. En komplett motorenhet omfattar en seriemätlåda, motorer, parameterdiskett och ett antal standardiserade kablar Seriemätlåda Seriemätlådan innehåller ett seriemätkort (batteriuppbackat) och tryckknappar för lossande av bromsar. Seriemätlådan kan om så erfordras placeras upp till ett rekommenderat maximum av 15 m från motorn. Om högspända motorer, materialhanterare (MH), en extern axel och option 2204 eller 2200 är valda kan seriemätlådan bytas ut mot en bromslossningslåda HXD Rev. 4 Juni 2003

9 Inledning Bromsar 1.3 Bromsar Allmänt Alla motorer beskrivna i denna manual är utrustade med elektromagnetiska bromsar. Bromsar är tillslagna när de ej är spänningssatta. De kan frigöras på flera olika sätt, och är beskrivna i följande avsnitt Bromslossning De olika metoderna för att frigöra bromsarna manuellt är specificerade i tabellen nedan. När När bromslossning/seriemätlådan är ansluten till Robotstyrskåpet. 24VDC/1A matningsdon kopplas in mellan MP.JB1 uttag c5 (0V) och c4(+24vdc) i bromslossning/seriemätlådan. 24V koppals in, vid två externa axlar, mellan MP.JB1 uttag a5 (0V) och a4 (+24V DC) Notering Bromsen kommer att lossas när knappen i lådan trycks in. Bromsen kommer att lossas när knappen i lådan trycks in a. Bromsen för axel 7 kommer att lossas när knapp 7 i lådan trycks in. a. Vid två externa axlar lossas bromsen för axel 8 när knapp 8 trycks in, se Bromslossningslåda (BRB) sektion D 3HXD Rev. 4 Juni

10 Inledning Bromsar 1-4 3HXD Rev. 4 Juni 2003

11 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2 Teknisk specifikation A Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.1 Motor small Illustration Illustrationen nedan visar en Motor small. Motor small Tekniska data motor Parametrar Värden Lämplig drivenhet G Nominellt varvtal (N nom ) 4500 r/min (rekommenderat maxvarvtal 3300 r/ min) Nominellt moment (T N ) 1,7 Nm Max dynamiskt moment 5,7 Nm Max ström (I max ) 19 A (3,8 x 5) Ström vid moment T N (I RMS ) 3,8 A Momentkonstant (K T ) 0,45 Nm/A Lindningsresistans/fas (R) 3,80 ohm Massmoment inkl broms (J) 0,00013 kgm 2 Antal polpar 2 Lindningsinduktans/fas (L) 7,0 mh Vikt (M) 4,4 kg Temperaturområde C 3HXD Rev. 4 Juni

12 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Parametrar Spänningskonstant, huvudspänning, (K E (U RMS )/1000 r/min) Nominell uteffekt Värden 27,0 V 0,7 KW Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 1,5 Nm 24 ± 10% V DC 12 W Måttritningar Måttritning Motor small HXD Rev. 4 Juni 2003

13 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Kopplingsschema Kraft Resolver Kopplingsshema Motor small Momentkurva Moment - Drivenhet T och drivenhet G Moment Nm kontinuerligt uttagbart moment RPM 3HXD Moment - Drivenhet T och drivenhet G 3HXD Rev. 4 Juni

14 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.2 Motor Medium Illustration Illustrationen nedan visar en Motor medium. Motor medium Tekniska data motor Parametrar Värden Lämplig drivenhet T (G möjlig, men med sämre motorprestanda) Nominellt varvtal (N nom ) 4500 r/min(rekommenderat maxvarvtal 3300 r/min) Nominellt moment (T N ) 5,0 Nm Max dynamiskt moment 13,5 Nm Max ström (I max ) 36,8 A Ström vid moment T N (I RMS ) 9,5 A Momentkonstant (K T ) 0,48 Nm/A Lindningsresistans/fas (R) 0,70 ohm Massmoment inkl broms (J) 0,00047 kgm 2 Antal polpar 3 Lindningsinduktans/fas (L) 2,6 mh Vikt (M) 8,2 kg Temperaturområde C Spänningskonstant, huvudspänning, 29,0 V (K E (U RMS )/1000 r/min) Nominell uteffekt 1,9 KW 2-4 3HXD Rev. 4 Juni 2003

15 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 4 Nm 24 ± 10% V DC 14 W Måttritningar Måttritning Motor medium. 3HXD Rev. 4 Juni

16 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Kopplingsschema Kraft Resolver Kopplingsschema Motor medium Momentkurva Moment - Drivenhet T Nm kontinuerligt uttagbart moment RPM 3HXD Moment - Drivenhet T Moment - Drivenhet G 2-6 3HXD Rev. 4 Juni 2003

17 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Nm kontinuerligt uttagbart moment RPM 3HXD Moment - Drivenhet G Växellåda till Motor Medium Ø9 (4x) M8 (4x) Ø25 K6 Ø115 3HXD Rev. 4 Juni

18 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Växellåda Motor medium. Utväxling 9.326: 1 Högsta växel 4095 Lägsta växel 260 Max radialkraft på axeln (500 r/min) 1600 N Max radialkraft på axeln (20 r/min) 3700 N Max dödgång 0 13' *Oljemängd (horisontellt monterad) 600 cc Oljemängd (axeln riktad nedåt) 1160 cc Vikt 17 kg *Ingår vid leverans 600 cc Rekommenderad oljetyp Mobilgear 630 (CLP 220) 2-8 3HXD Rev. 4 Juni 2003

19 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.3 Motor Large Illustration Illustrationen nedan visar en Motor Large. Motor Large Tekniska data motor Parametrar Lämplig drivenhet Värden T (G möjlig, men med sämre motorprestanda) Nominellt varvtal (N nom ) 3083 r/min Nominellt moment (T N ) 12,0 Nm Max dynamiskt moment 26 Nm Max ström (I max ) 36,8 A Ström vid moment T N (I RMS ) 23,3 A Momentkonstant (K T ) 0,88 Nm/A Lindningsresistans/fas (R) 0,12 ohm Massmoment inkl broms (J) 0,00352 kgm 2 Antal polpar 3 Lindningsinduktans/fas (L) 1,5 mh Vikt (M) 20,8 kg Temperaturområde C Spänningskonstant, huvudspänning, (K E (U RMS )/1000 r/ 29,0 V min) Nominell uteffekt 5,8 KW 3HXD Rev. 4 Juni

20 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 16 Nm 24 ± 10% V DC 16 W Måttritningar º 90º (4x) 45º ý185 ý ý130 h7 ý24 h ý11 (4x) ý M8 (3x) 37º 27 ý11 (4x) 37º Måttritning Motor Large HXD Rev. 4 Juni 2003

21 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Kopplingsschema Kraft Resolver Kopplingsschema Motor Large Momentkurva Moment - Drivenhet T Nm kontinuerligt uttagbart moment RPM 3HXD Moment - Drivenhet T 3HXD Rev. 4 Juni

22 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Moment - Drivenhet G Nm kontinuerligt uttagbart moment 3HXD Moment - Drivenhet G RPM Momentkurva Motor Large+Medium Moment - Drivenhet GT (kontinuerligt uttaget moment 0 r/min) Nm Large -T Moment - Drivenhet GT Medium -G Nm HXD Rev. 4 Juni 2003

23 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Momentkurva Motor Large+Large Moment - Drivenhet GT (kontinuerligt uttaget moment 0 r/min) Nm Large 1 -T Large 2 -G Nm Moment - Drivenhet GT Växellådor till Motor Large Ø252 Ø40 K6 245 Ø Växellåda, Motor Large 3HXD Rev. 4 Juni

24 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Utväxling 16:1 Utväxling 31:1 Utväxling 15,75: 1 31,15:1 Högsta växel Lägsta växel Max radialkraft på axeln (500 r/min) 5800 N 6500 N Max radialkraft på axeln (20 r/min) N N Max dödgång 0 10' 0 10' *Oljemängd (horisontellt monterad) 2200 cc 2200 cc Oljemängd (axeln riktad nedåt) 3750 cc 3750 cc Vikt 36 kg 36 kg *Ingår vid leverans Rekommenderad oljetyp Mobilgear 630 (CLP 220) HXD Rev. 4 Juni 2003

25 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.4 Motor X-Large Illustration Illustrationen nedan visar en Motor X-Large. Motor X-Large Tekniska data motor Parametrar Värden Lämplig drivenhet U (T, G möjlig, men med sämre motorprestanda) Nominellt varvtal (N nom ) 3400 r/min Nominellt moment (T N ) 23 Nm Max dynamiskt moment 52 Nm (baserat på drivenhet U) Max ström (I max ) 55 A Ström vid moment T N (I RMS ) 23 A Momentkonstant (K T ) 1,04 Nm Lindningsresistans/fas (R) 0,14 ohm Massmoment inkl broms (J) Antal polpar Lindningsinduktans/fas (L) 1,6 mh Vikt (M) 21,6 kg (exkl. broms) Temperaturområde Spänningskonstant, huvudspänning, (K E (U RMS )/1000 r/ 63,4 V min) Nominell uteffekt 8,2 kw 3HXD Rev. 4 Juni

26 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 16 Nm 24 ± 10% V DC 16 W Måttritningar ( 148 ) ( 99 ) ( 228 ) A 0,07 A 24 j6 Måttritning Motor Large HXD Rev. 4 Juni 2003

27 Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Kopplingsschema A B Y E Y E N Y E C G N R ( U ) S ( V ) A B RD BK D G N S G N E R D F R D U R D T ( W ) M C D BU YE R G G N Y E H G N Y E V G N Y E J B U PT C E F YEW H RD W H K B K L R D + M B U - B Kopplingsschema Motor X-Large Momentkurvor Kontakta ABB för information gällande momentkurvor. 3HXD Rev. 4 Juni

28 Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/7600 B Högspända motorer, för IRB 6600/ Motor Medium Illustration Illustrationen nedan visar en Motor medium. Motor medium Tekniska data motor Parametrar Värden Lämplig drivenhet W Nominellt varvtal (N nom ) 2500 r/min Nominellt moment (T N ) 6,5 Nm Max dynamiskt moment 12,5 Nm Max ström (I max ) 26 A Ström vid moment T N (I RMS ) 5 A Momentkonstant (K T ) 0,868 Nm/A Lindningsresistans/fas (R) 0,675 ohm Massmoment inkl broms (J) 0, kgm 2 Antal polpar 8 Lindningsinduktans/fas (L) 4,3 mh Vikt (M) 9 kg Temperaturområde C ke (kt=1,1 Nm/A rms) 0,5011 V Nominell uteffekt 1,7 kw HXD Rev. 4 Juni 2003

29 Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/ Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 7 Nm 24 ± 10% V DC 21,1 W Måttritningar Måttritning Motor medium Kopplingsschema Kraft Resolver a7 a2 a5 Red White Black T S R c1 c2 c3 c4 X 0VX Y 0VY S1 S3 S4 S2 BK RD RDWH PE b1 b5 GN/YE Blue Black Earth M PTC c5 c6 G 0VEXC EXC R2 R1 M BU YE YEWH b2 b6 Yellow Yellow B Brake Kopplingsschema Motor medium. 3HXD Rev. 4 Juni

30 Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/ Momentkurvor Kontakta ABB för information gällande momentkurvor HXD Rev. 4 Juni 2003

31 Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/ Motor Large Illustration Illustrationen nedan visar en Motor Large. Motor Large Tekniska data motor Parametrar Värden Lämplig drivenhet W Nominellt varvtal (N nom ) 1771 r/min Nominellt moment (T N ) 21,7 Nm Max dynamiskt moment 47 Nm Max ström (I max ) 57 A Ström vid moment T N (I RMS ) 14 A Momentkonstant (K T ) 1,136 Nm/A Lindningsresistans/fas (R) 0,14 ohm Massmoment inkl broms (J) 0,00529 kgm 2 Antal polpar 8 Lindningsinduktans/fas (L) 1,62 mh Vikt (M) 25 kg Temperaturområde C ke (kt=1,1 Nm/A rms) 0,635 V Nominell uteffekt 4,0 kw 3HXD Rev. 4 Juni

32 Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/ Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 28 Nm 24 ± 10% V DC 25,3 W Måttritningar Måttritning Motor Large HXD Rev. 4 Juni 2003

33 Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/ Kopplingsschema Kraft Resolver a3 a7 a2 a6 a1 a5 PE PE Red Red White White Black Black GN/YE GN/YE Earth T M S R c1 c2 c3 c4 c5 c6 X 0VX Y 0VY 0VEXC EXC S1 S3 S4 S2 BK RD RDWH M BU YE YEWH b1 b5 Blue Black PTC R2 R1 b2 b6 Yellow Yellow B Brake Kopplingsschema Motor Large Momentkurvor Kontakta ABB för information gällande momentkurvor. 3HXD Rev. 4 Juni

34 Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/ Växellådor till Motor Large Växellåda, Motor Large Högsta växel Lägsta växel Utväxling 28:1 Utväxling 35:1 a Max radialkraft på axeln (500 r/min) 1 1 Max radialkraft på axeln (20 r/min) 1 1 Max dödgång 0 10' 0 10' *Oljemängd (horisontellt monterad) 2200 cc 2200 cc Oljemängd (axeln riktad nedåt) 3750 cc 3750 cc Vikt 36 kg 36 kg *Ingår vid leverans Rekommenderad oljetyp Mobilgear 630 (CLP 220) a.kontakta ABB för information HXD Rev. 4 Juni 2003

35 Teknisk specifikation Seriemätlådor C Seriemätlådor 2.7 Lågspända En motor (4x) Seriemätlåda för en motor Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HAB Batteri Bygling gränslägesbrytare 3HXD HXD Rev. 4 Juni

36 Teknisk specifikation Seriemätlådor Två motorer (4x) Seriemätlåda för två motorer Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HAB Batteri Bygling gränslägesbrytare 3HXD Bygling motor PTC 3HXD HXD Rev. 4 Juni 2003

37 Teknisk specifikation Seriemätlådor Fyra motorer (4x) Seriemätlåda för fyra motorer Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HAB Batteri Bygling omkoppling 3HXD gräns 4 1 Bygling motor PTC 3HXD HXD Rev. 4 Juni

38 Teknisk specifikation Seriemätlådor Sex motorer (4x) Seriemätlåda för sex motorer Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HAB Batteri Bygling omkoppling 3HXD gräns 4 1 Bygling motor PTC 3HXD HXD Rev. 4 Juni 2003

39 Teknisk specifikation Seriemätlådor 2.8 Högspända En motor Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HXD Batteri Bygling gränslägesbrytare 3HXD HXD Rev. 4 Juni

40 Teknisk specifikation Seriemätlådor Två motorer Ø 6,5 (4x) Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HXD Batteri Bygling gränslägesbrytare 3HXD HXD Rev. 4 Juni 2003

41 MP.M7 LS1.JB1 LP.JB1 LS2.JB1 BR.BF7 FB.M7 MP.JB1 Teknisk specifikation Bromslossningslåda (BRB) D Bromslossningslåda (BRB) 2.9 Högspänd motor 2 1 Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Bromslossningsknappar 2 1 Bygling gränslägesbrytare 3HXD HXD Rev. 4 Juni

42 Teknisk specifikation Bromslossningslåda (BRB) HXD Rev. 4 Juni 2003

43 Elektrisk installation En extern axel 3 Elektrisk installation E En extern axel 3.1 Allmänt 3.2 Lågspända motorer En extern axel är normalt ansluten till robotens seriella mätsystem ett (MS1) i serie med roboten Installation till ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R Motorenheten kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Resolverkabeln Motorkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Förlängningen till robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och robotfoten (R1.SMB). ansluts mellan seriemätlådan (FB.M7) och motorn. ansluts mellan seriemätlådan (MP.M7) och motorn. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och manöverskåpet (XS.7). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS.1). ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och manöverskåpet (XS.2). ansluts mellan robotens seriemätkabel (om denna behöver förlängas) och seriemätlådan (SMB.I) 3HXD Rev. 4 Juni

44 Elektrisk installation En extern axel En extern axel Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4c 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motor 6 Seriemätlåda 7 Motorkabel 8 Resolverkabel 9 Seriemätkabel 10 Motorkabel för flera motorer 11 Förlängning till robotens seriemätkabel 3-2 3HXD Rev. 4 Juni 2003

45 Elektrisk installation En extern axel 3.3 Högspända motorer Installation till ett skåp för IRB 6600/7600 med seriemätlåda Motorenheten kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Motor/resolverkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och manöverskåpet, (XS.42) ansluts mellan seriemätlådan (MP.M8) och motorn. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och DDU-skåpet (XS.78). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS.1). ansluts mellanrobotfoten (R1.SMB) och manöverskåpet (XS.2) DDU 8 En extern axel Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4c 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motor 3HXD Rev. 4 Juni

46 Elektrisk installation En extern axel Detalj Benämning 6 Seriemätlåda 7 Motor/resolverkabel 8 Motorkabel (extern axel) 9 Seriemätkabel (extern axel) 10 Signalkabel (levereras med DDU-skåp) 11 Kraftkabel (levereras med DDU-skåp) Installation till ett skåp för 6600/7600 med bromslossningslåda Bromslossningslådan kan bara användas ifall option 2204 eller 2200 är vald. Motorenheten kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns resolverkabel Motor/resolverkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan bromslossningslådan (BRB.FB7) och robotfoten, (R3.FB7) ansluts mellan seriemätlådan (MP.M7/FB.M7) och motorn. ansluts mellan bromslossningslådan (MP.JB1) och DDU-skåpet (XS.78). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS.1). ansluts mellan robotfoten (R1.SMB) och manöverskåpet (XS.2) DDU 8 En extern axel 3-4 3HXD Rev. 4 Juni 2003

47 Elektrisk installation En extern axel Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4c 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motor 6 Bromslossningslåda 7 Motor/resolverkabel 8 Motorkabel (extern axel) 9 Seriemätkabel (extern axel) 10 Signalkabel (levereras med DDU-skåp) 11 Kraftkabel (levereras med DDU-skåp) 3HXD Rev. 4 Juni

48 Elektrisk installation Flera externa axlar F Flera externa axlar 3.4 Inledning Allmänt Flera externa axlar ansluts till robotens seriella mätsystem två (MS2). Alla S4C och S4C plus robotsystem kan använda upp till sex externa axlar, men ett extra skåp behövs till elektroniken i följande fall: Vid IRB 4400/6400 för två eller flera axlar Vid IRB 1400/2400 för fyra eller flera axlar Om fyra eller flera Medium eller Large motorenheter sköts från ett manöverskåp kan prestanda försämras något när motorerna drivs samtidigt med högt utgående moment. Manöverskåpet kan inte leverera maximal effekt till flera än tre Medium eller large motorer på samma gång Drivning Vid samtidig drivning av fyra eller flera Medium eller large motorer från samma styrsystem begränsas några parametrar: Ett S4C och S4C plus styrsystem med externt axelskåp för externa axlar kan maximalt utrustas med 3 GT-drivenheter, d v s 3 T-enheter och 3 G-enheter parvis monterade i en GT-modul med gemensam nätdel. De konfigureras i seriemätlådan enligt följande: 7, 9 och 11, T-enhet 8, 10 och 12, G-enhet Begränsning 1: Drivning av en Motor small med en G-drivenhet eller en Motor Medium eller Motor Large med en T-drivenhet. Prestanda framgår av momentkurvorna i Begränsning 2: GT-drivenheterna har sin maximala ström inställd till ett mindre värde än en separat G- eller T-enhet. Därför skall samtidig drift av axlarna 7-8, 9-10 och undvikas, om den ömsesidiga cykeln har högt utnyttjande av motorerna. Användbart medelmoment per motorpar framgår av momentkurvorna HXD Rev. 4 Juni 2003

49 Elektrisk installation Flera externa axlar 3.5 Lågspända motorer Installation mot ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R Motorenheterna kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Resolverkabeln Motorkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Robotskåpets kabel till MS2 Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.1) och robotfoten (XS41). ansluts mellan seriemätlådan (FB.MX) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.M7) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och manöverskåpet (XS7). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS1). ansluts mellan seriemätlådan (R1.SMB) och manöverskåpet (XS2). ansluts inuti robotens manöverskåp. Den ansluter MS2 från bakplanet inuti skåpet till vänstra sidan av skåpet.. 1 2, Flera externa axlar 3HXD Rev. 4 Juni

50 Elektrisk installation Flera externa axlar Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4c 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motorer 6 Seriemätlåda 7 Motorkabalr 8 Resolverkablar 9 Motorkabel för flera motorer 10 Seriemätkabel, externa axlar 11 Robotens kabel till skåpet för MS HXD Rev. 4 Juni 2003

51 Elektrisk installation Flera externa axlar 3.6 Högspända motorer Installation mot ett skåp för IRB 6600/7600 Motorenheterna kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Resolverkabeln Motorkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.1) och manöverskåpet (XS41). ansluts mellan seriemätlådan (FB.MX) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.MX) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och DDU-skåp (XS7X). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS1). ansluts mellan seriemätlådan (R1.SMB) och manöverskåpet (XS2) DDU 8 Flera externa axlar Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4c 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motorer 3HXD Rev. 4 Juni

52 Elektrisk installation Flera externa axlar Detalj Benämning 6 Seriemätlåda 7 Motorkablar 8 Motorkablage, (externa axlar) 9 Seriemätkabel, (externa axlar) HXD Rev. 4 Juni 2003

53 Orderinformation Motorpaket (lågspända) 4 Orderinformation 4.1 Inledning Allmänt Vid leverans av motorenheten medföljer en diskett med en basuppsättning av systemparametrar. Alla nedanstående artikelnummer hänför sig till robotar med styrning S4C och S4C plus. Vid system med flera externa axlar eller när en annan längd på resolver- och kraftkablar än 5 m behövs, beställs alla enheter separat. Viktigt att ange styrsystem vid order (S4, S4C och S4C plus) Beställning av kablar Vid beställning av kablar skall -xx i artikelnummret bytas ut mot den längdkod som specifiseras i tabellerna för de olika kabeltyperna. Roboten måste vara utrustad med drivenheter för externa axlar. Motor small fordrar en drivenhet av G- eller T-typ. Motor Medium och Motor Large fordrar en drivenhet av T-typ. För beskrivning av drivenheterna hänvisas till beskrivningen av den aktuella roboten. V-drivdon kan användas till Motor Large. G Motorpaket (lågspända) 4.2 En motor Motorer och växellådor Artikelnummer Motor Växellåda 3HXD Motor small 3HXD Motor Medium Växellåda 9:1 (Medium) 3HXD Motor Large Växellåda 31:1 (Large) Växellåda 16:1 (Large) 3HXD Motor X-Large 3HXD Rev. 4 Juni

54 Orderinformation Motorpaket (lågspända) Seriemätlåda (SMB) Artikelnummer 3HXD Seriemätlåda SMB för en motor Kablar mellan SMB och motor Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1161-xx Resolverkabel 3HXD 1163-xx Motorkabel -15 1,5 m m m m m Kabel för extern axel från robotskåpet till SMB Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1168-xx Seriemätkabel för extern axel m m m m Kabel för extern axel från SMB till robot Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1137-xx Seriemätkabel för extern axel m m m m 4-2 3HXD Rev. 4 Juni 2003

55 Orderinformation Motorpaket (lågspända) 4.3 Två till sex motorer Motorer och växellådor Artikelnummer Motor Växellåda 3HXD Motor small 3HXD Motor Medium Växellåda 9,326:1 (Medium) 3HXD Motor Large Växellåda 31,15:1 (Large) Växellåda 15,75:1 (Large) Motor X-Large Växellåda Seriella mätlådor (SMB) Artikelnummer 3HXD HXD HXD Seriemätlåda SMB för två motorer SMB för upp till fyra motorer SMB för upp till sex motorer Kablar (SMB-motor) Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1161-xx Resolverkabel 3HXD 1163-xx Motorkabel -15 1,5 m m m m m 3HXD Rev. 4 Juni

56 Orderinformation Motorpaket (högspända) Kablar för externa axlar och flera motorer (skåp-smb) Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1278-xx Motorkabel för externa axlar och flera motorer 3HXD 1137-xx Seriemätkabel för externa axlar m m m m Robotskåpkabel för MS2 Kabel Anmärkningar 3HXD Robotskåpkabel till MS2 (ansluter MS2 från bakplanet inuti skåpet till vänstra sidan av skåpet.) MS2 används om fler än 1 extern axel ansluts till S4C eller S4C plus robotstyrsystem. MS2 behövs ej om externt axelskåp ansluts till roboten. H Motorpaket (högspända) 4.4 En eller två motorer Motorer och växellådor Artikelnummer Motor Växellåda 3HXD Motor Medium 3HXG Växellåda 28:1 (Medium) 3HXD Motor Large 3HXG Växellåda 35:1 (Large) 4-4 3HXD Rev. 4 Juni 2003

57 Orderinformation Motorpaket (högspända) Seriemätlåda (SMB) Artikelnummer 3HXD HXD Seriemätlåda SMB för en motor SMB för två motorer Bromslossningslåda (BRB) för en motor Artikelnummer 3HXD Bromslossningslåda BRB för en motor Kabel mellan SMB och motor Två kablar vid två motorer Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1615-xx Motor/Resolverkabel -15 1,5 m m m m m Kabel mellan DDU-skåp och BRB/SMB för en motor Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1601-xx Kabel för extern axel m m m 3HXD Rev. 4 Juni

58 Orderinformation Motorpaket (högspända) Kabel mellan DDU-skåp och SMB för två motorer För en eller två motorer Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1619-xx Kabel för extern axel m m m Kabel mellan robotskåp och SMB för en eller två motorer Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1618-xx Seriemätkabel för extern axel m m m Kabel mellan robot och BRB Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1640-xx Resolverkabel för extern axel -15 1,5 m m m m m m 4-6 3HXD Rev. 4 Juni 2003

59 Orderinformation Motorpaket (högspända) 4.5 Noteringar: 3HXD Rev. 4 Juni

60 Orderinformation Motorpaket (högspända) 4-8 3HXD Rev. 4 Juni 2003

61

62 3HXD Rev. 4 Juni 2003