Produktmanual Åkenhet IRBT 7003S

Transkript

1 Produktmanual Åkenhet IRBT 7003S 3HXD Rev. 8, Januari 2006

2 Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument. ABB Automation Technologies AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet. Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technologies ABB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag. Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technologies AB till då gällande pris ABB Automation Technologies AB ABB Automation Technologies AB Robotics & Manufacturing SE Laxå Sverige

3 Innehåll Produktmanual Åkenhet 3HXD Rev. 8, Januari 2006 Specifikation Flik 1: Beskrivning 1 Säkerhetsföreskrifter 5 Tekniska specifikationer och krav 7 Varianter och tillval 13 Installation och handhavande Flik 2: Uppackning och hantering 1 Mekanisk installation 5 Elektrisk installation 23 Idrifttagning 33 Underhåll Flik 3: Underhållsintervaller 1 Underhållsinstruktioner 3 Reservdelar 21 3HXD Rev. 8, Januari 2006 i

4 ii 3HXD Rev. 8, Januari 2006

5 Flik 1: Specifikation Specifikation Kapitel 1: Beskrivning 1 Allmänt 1 Principiell uppbyggnad 2 IRBT 7003S Compact 2 IRBT 7003S Covered 3 Termer och begrepp 4 Definitioner 4 Kapitel 2: Säkerhetsföreskrifter 5 Beskrivning 5 Säkerhet vid uppackning och hantering 5 Lyftinstruktioner 5 Säkerhet vid mekanisk installation 5 Nivåjustera 5 Säkerhet vid montage av kabelkanal och manipulator 5 Montera manipulatorn 5 Säkerhet vid elektrisk installation 5 Robotens kablage 5 Säkerhet vid idrifttagning 6 Kalibrering 6 Kontroll av arbetsområdet 6 Säkerhet vid mekaniskt underhåll 6 Påfyllning av smörjmedel 6 Kapitel 3: Tekniska specifikationer och krav 7 Tekniska data 7 Prestanda 7 Dimensioner 8 Längdmått 8 Kabelkedja IRBT 7003S 8 Bredd- och höjdmått 9 IRBT 7003S Compact 9 IRBT 7003 Covered In-line 9 IRBT 7003S 90 Covered 10 Tekniska krav på roboten 11 Hårdvarukrav 11 3HXD Rev. 8, Januari 2006 Specifikation i

6 Specifikation Kapitel 4: Varianter och tillval 13 Varianter och tillval till IRBT 7003S 13 Anslutningskabel 13 Kraftkabel 13 Dubbla vagnar 13 Beställningslista 13 Tilläggspaket 14 Specifikation ii 3HXD Rev. 8, Januari 2006

7 Kapitel 1: Beskrivning Beskrivning Allmänt Specifikation Allmänt Åkenhet IRBT 7003S utökar rörelsemönstret hos roboten med en extra programmerbar frihetsgrad. Hög prestanda - Hög precision Funktion Två typer av kabelkedja Flexibilitet Heltäckande täckplåtar IRBT 7003S har en stark motor och en avancerad växellåda. Tillsammans gör det att åkenheten uppvisar goda accelerations- och hastighetsprestanda samtidigt som precisionen är mycket hög. Åkenheten levereras med åkvagn och adapterplatta för IRB 7600 och det krävs inga ytterliga anpassningar vilket ger enkel installation. Konstruktionen av åkenheten har också anpassats för att ge kortast möjliga installationstid. Rörelserna på åkenheten programmeras med robotens styrskåp på samma sätt som robotens övriga axlar. IRBT 7003S finns i två utföranden, Compact och Covered. Compact, anpassad för materialhantering, där totalbredden är mindre än för punktsvetsvarianten. Covered är anpassad för punktsvetsning och kabelkedjan är då skyddad av täckplåtar. För båda varianterna gäller att kabelkedjan är lätt att komma åt för rengöring och annat underhåll. Tack vare att åkenheten är uppbyggd av två- och tremetersmoduler blir den mycket flexibel. Det finns alltid möjlighet att i efterhand bygga till en eller flera moduler. Åkenhetens täckplåtar är heltäckande. Det gör IRBT 7003S tät och lätt att hålla ren. De är dessutom försedda med en halkskyddande ytbeläggning vilket gör att de är säkra att gå på. 3HXD Rev. 8, Januari

8 Specifikation Beskrivning Principiell uppbyggnad Principiell uppbyggnad Åkenhet IRBT 7003S finns i två grundutföranden, Compact och Covered. Compact har öppen kabelkanal anpassad för materialhantering. Covered har en skyddad, övertäckt kabelkanal anpassad för punktsvetsning. IRBT 7003S Compact Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten i Compact-utförande Fig. 1: IRBT 7003S Compact Ingående delar Tabellen hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Beskrivning Pos Kuggstång 1 Linjärstyrningar 2 Gavelplåtar 3 och 8 Sidoplåt 4 Motor 5 Seriemätlåda / Bromsfrigörarlåda 6 Åkvagn 7 Kabelkedja 9 Kabelkanal 10 Växellåda HXD Rev. 8, Januari 2006

9 Beskrivning Principiell uppbyggnad Specifikation IRBT 7003S Covered Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten i skyddat utförande Fig. 2: IRBT 7003S Covered Ingående delar Tabellen hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Beskrivning Pos Kuggstång 1 Linjärstyrningar 2 Gavelplåtar 3 och 8 Sidoplåt 4 Motor 5 Seriemätlåda / Bromsfrigörarlåda 6 Åkvagn 7 Kabelkedja 9 Kabelkanal 10 Växellåda 11 Skyddsplåtar för kabelkedja 12 3HXD Rev. 8, Januari

10 Specifikation Beskrivning Termer och begrepp Termer och begrepp Definitioner Tabellen nedan listar termer och begrepp som används i dokumentationen. Benämning Definition Robotsystem Robot och åkenhet tillsammans. Robot Manipulator och styrskåp tillsammans (IRB 7600). Manipulator Den mekaniska, rörliga delen av roboten. Styrskåp Styrskåp av typen S4Cplus. Åkenhet Åkvagn, stativ och kabelkedja och tillhörande detaljer, ihopmonterad (IRBT 7003S). Åkvagn Den rörliga del, på vilken manipulatorn monteras. Stativ Den ihopmonterade stommen till åkenheten. Stativmodul Till åkenheter med åklängd längre än 4,7 meter levereras stativet i moduler som sammanfogas enligt instruktionerna i Mekanisk installation på sid 2-5. Åklängd Åkvagnens maximala rörelseintervall HXD Rev. 8, Januari 2006

11 Kapitel 2: Säkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter Beskrivning Specifikation Beskrivning För alla moment där det finns risk för skador på person eller egendom finns säkerhetsföreskrifter att läsa i detta kapitel. Dessutom finns de utskriva vid instruktionen för varje moment. Allmänna varningar där syftet är att undvika besvär är enbart markerade vid aktuell instruktion. Teckenförklaring De olika typerna av varningar markeras i följande kapitel enligt tabellen nedan: Symbol Betydels Varnar vid risk för skador på personer eller allvarliga skador på produkten. Följ alltid de föreskrifter som anges i samband med denna symbol. Gör dig uppmärksam att skador på produkten kan uppstå om en åtgärd inte utförs eller görs på fel sätt. Information om viktiga detaljer. Säkerhet vid uppackning och hantering Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna, innan åkenheten packas upp och installeras. Lyftinstruktioner Endast enheter som är 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans. Säkerhet vid mekanisk installation Nivåjustera Avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant måste vara minst 10 mm. Säkerhet vid montage av kabelkanal och manipulator Montera manipulatorn Referera alltid till dokumentationen för manipulatorn när manipulatorn ska lyftas. Säkerhet vid elektrisk installation Robotens kablage Se till att kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar. 3HXD Rev. 8, Januari

12 Specifikation Säkerhetsföreskrifter Säkerhet vid idrifttagning Säkerhet vid idrifttagning Kalibrering Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna. Kontroll av arbetsområdet Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras. Säkerhet vid mekaniskt underhåll Påfyllning av smörjmedel Använd endast smörjinjektorer med 3 månaders tömningstid eller kortare HXD Rev. 8, Januari 2006

13 Kapitel 3: Tekniska specifikationer och krav Tekniska specifikationer och krav Tekniska data Specifikation Tekniska data Prestanda Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda. Funktion Prestanda Åklängd 0,7 43,7 meter i steg om 1 meter. Åkhastighet 1,0 m/s Stativlängd åklängd + 1,3 meter Acceleration 1 1,0 m/s 2 Retardation 1,0 m/s 2 Repeternoggrannhet 2 ± 0,1 mm Maximal last robotens vikt kg Vikt åkvagn 600 kg stativ 270 kg/m Kapslingsklass IP 54 Statiskt glapp Kontakta ABB för information Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information 1. Med IRB kg. 2. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt. 3HXD Rev. 8, Januari

14 Specifikation Tekniska specifikationer och krav Dimensioner Dimensioner Längdmått Illustrationen visar IRBT 7003S framifrån xN 530 max 300 Fig. 3: IRBT 7003S, längdmått Tabellen visar värdet av N i bilden ovan vid olika åklängder. Åklängd Stativets totala längd Antal N 1,7 m 3 m 2 2,7 m 4 m 3 3,7 m 5 m 4 4,7 m 6 m 5 osv. Kabelkedja IRBT 7003S Fig. 4: Dimensioner för kabelkedja, IRBT 7003S 1-8 3HXD Rev. 8, Januari 2006

15 Bredd- och höjdmått Tekniska specifikationer och krav Bredd- och höjdmått Specifikation IRBT 7003S Compact Illustrationen visar IRBT 7003S Compact från gaveln ,5 Fig. 5: IRBT 7003S Compact, bredd- och höjdmått IRBT 7003 Covered In-line Illustrationen visar IRBT 7003S Covered In-line från gaveln , , Fig. 6: IRBT 7003S In-line, bredd- och höjdmått 3HXD Rev. 8, Januari

16 Specifikation Tekniska specifikationer och krav Bredd- och höjdmått IRBT 7003S 90 Covered Illustrationen visar IRBT 7003S Covered 90 från gaveln , ,5 Fig. 7: IRBT 7003S Covered, bredd- och höjdmått HXD Rev. 8, Januari 2006

17 Tekniska krav på roboten Tekniska specifikationer och krav Tekniska krav på roboten Specifikation För robotar av typen IRB 7600 fungerar åkenheten som en inbyggd sjunde axel. För att det ska fungera tillfredställande krävs att robotens utrustning uppfyller vissa minimikrav. Åkenheten är konstruerad för att fungera tillsammans med styrskåp av typen S4Cplus, kontakta ABB för information om kompabilitet med andra styrskåp. Hårdvarukrav Robotens hårdvara måste vara utrustad med följande: Enhet Option Notering IRB 7600 (7 axlar) 383 Drivenhet W. Drivenhet (8 axlar) 382 Drivenhet (V) W Diskettstation Om funktionsparametrarna ska laddas direkt från parameterdisketten måste styrskåpet vara utrustad med diskettstation. Se robotens dokumentation för andra överföringsmetoder. 3HXD Rev. 8, Januari

18 Specifikation Tekniska specifikationer och krav Tekniska krav på roboten HXD Rev. 8, Januari 2006

19 Kapitel 4: Varianter och tillval Varianter och tillval Varianter och tillval till IRBT 7003S Specifikation Varianter och tillval till IRBT 7003S Anslutningskabel Robotens standardkablar kan användas för att ansluta åkenheten till styrskåpet. Kraftkabel Kraftkabeln till den sjunde axeln är 7, 15 eller 22 meter lång, mätt från inkopplingspunkten mitt på åkenheten. Dubbla vagnar Vid beställning av spårbunden förflyttning av två vagnar dubbleras alla tillval automatiskt. För att få rätt längd på kablarna vid vagnen är det viktigt att ange på specifikationsblanketten (beställningsblanketten) om roboten monteras i linje med anläggningen eller i 90 graders vinkel. Beställningslista Tabellerna beskriver de varianter och tillval som kan beställas till IRBT 7003S. Kontakta ABB för ytterligare specialicering. Där sista siffran i artikelnumret är utbytt mot x anges åkenhetens åklängd avrundat uppåt till närmaste meter. En åkenhet med åklängd 2,7 meter får således artikelnummer 3HXD , med åklängd 3,7 meter blir artikelnumret 3HXD osv. För kablar är de sista siffrorna utbytta mot yy och där ska kabellängden anges i decimeter. Varianter Art. nr. Åkenhet IRBT 7003S 3HXD 1546-x Kabelkedja för IRBT 7003S Compact MH 3HXD x Kabelkedja för IRBT 7003S Compact RG 3HXD x Kabelkedja för IRBT 7003S Covered In-line MH 3HXD x Kabelkedja för IRBT 7003S Covered In-line RG 3HXD x Kabelkedja för IRBT 7003S Covered 90 MH 3HXD x Kabelkedja för IRBT 7003S Covered 90 RG 3HXD x Åkvagn MH 3HXD Åkvagn RG 3HXD Kraftkabel golv axel 7 (7, 15, eller 22 m) 3HXD 1601-yy 3HXD Rev. 8, Januari

20 Specifikation Varianter och tillval Varianter och tillval till IRBT 7003S Tillval Art. nr. Extra åkvagn Compact MH 3HXD x Compact RG 3HXD x Covered In-line MH 3HXD x Covered In-line RG 3HXD x Covered 90 MH 3HXD x Covered 90 RG 3HXD x Elektrisk krockskydd för två åkvagnar 3HXD Automatiskt smörjsystem med timer 3HXD Automatiskt smörjsystem med timer, speglad 3HXD Elektrisk gränslägesbrytare 3HXD Automatiskt smörjsystem (5 st smörjinjektorer) 3HXD Automatiskt smörjsystem (5 st smörjinjektorer), speglad 3HXD Zonindelning axel 7, 2 zoner 3HXD 1549-x Zonindelning axel 7, 4 zoner 3HXD 1550-x Zonindelningskabel golv axel 7 (7, 15 eller 22 m) 3HXD 1382-yy Kabel positions switch axel 1 3HXD 1638-yy Kabel positions switch axel 2-3 3HXD 1691-yy Punktsvetsmedia med 35 mm² kraftkabel 3HXD 1479-x Kundkabel, IRB 7600 CP/CS CANBUS/DeviceNet. 3HXD 1551-yy CP/CS INTERBUS. 3HXD 1617-yy CP/CS PROFIBUS 3HXD 1637-yy CP/CS Parallell 3HXD 1672-yy RG, CP/CS CANBUS/DeviceNet. 3HXD 1603-yy RG, CP/CS INTERBUS 3HXD 1639-yy RG, CP/CS PROFIBUS 3HXD 1600-yy Tilläggspaket Till IRBT 7003S finns två typer av tilläggspaket för att ytterligare förkorta tiden för åtgärd vid ett eventuellt driftstopp. Dessa tilläggspaket beskrivs i tabellen nedan. Benämning Art. nr. Litet tilläggspaket 3HXD Kulelement 1 Seriemätkort 1 Batteri Stort tilläggspaket, IRBT 7003S Compact 3HXD Litet tilläggspaket 1 Seriemätlåda 1 Motor 1 Växellåda 10 Kabelkedjelänkar HXD Rev. 8, Januari 2006

21 Flik 2: Installation och handhavande Kapitel 1: Uppackning och hantering 1 Lyft 1 Lyftinstruktioner 1 Lyft av åkenheten 1 Lyftområden 1 Leveranskontroll 2 Identifiering 2 Innehåll 2 Kontroll 2 Rengöring 2 Manuell flyttning av åkvagn 3 Frigör bromsen 3 Kapitel 2: Mekanisk installation 5 Fundament 5 Hållfasthet 5 Lutning 5 Statiska laster 5 Dynamiska laster 5 Förberedelser 6 Rekommendationer för infästning 6 Hålbild 6 Fotmått 7 Montage av stativ 8 Arbetsgång 8 Placera ut stativet 9 Nivåjustera 10 Montera linjärstyrningar 11 Geometrisk injustering av åkbana 12 Montera kuggstänger 18 Fäst stativet i fundamentet 19 Montera täck- och sidoplåtar 19 Montage av kabelkanal och manipulator 20 Montera kabelkanalen 20 Montera manipulatorn 20 Montering av drivenheten 21 Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari 2006 Installation och handhavande i

22 Kapitel 3: Elektrisk installation 23 Installation och handhavande Robotens kablage 23 Kopplingspunkt J1 23 Anslutningar vid J1 23 Anslutningar/Kopplingsscheman 24 Inledning 24 IRB 7600 M2000 Robotskåp 25 Kopplings schema 25 Standardkablar 25 Tillvalskablar 26 IRB 7600 M2000 robotskåp 27 Kopplings schema 27 Standardkablar 27 Tillvalskablar 28 IRB 7600 M2000 robotskåp 29 Kopplings schema 29 Standardkablar 29 Tillvalskablar 30 IRB 7600 M2000 robotskåp 31 Kopplings schema 31 Standardkablar 31 Tillvalskablar 32 Installation och handhavande ii 3HXD Rev. 8, Januari 2006

23 Kapitel 4: Idrifttagning 33 Förberedelser 33 Konfigurering av styrskåpet 34 Ladda funktions-parametrar 34 Kommuterings-offset 34 Åklängd 34 Aktivering av automatiskt smörjsystemet 35 Aktivera smörjinjektorer 35 Ställ in timer för centralsmörj- system 36 Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet 38 Systemöversikt 38 Instruktion 39 Kalibrering 40 Kalibrera åkenheten 40 Kalibrering vid återstart 40 Kontroll av arbetsområdet 40 Kontrollera arbetsområdet 40 Kontroll av onormalt slitage och missljud 41 Linjärstyrningsskarvar 41 Kuggstångsskarvar 41 Kuggspel 41 Justera kablar och skydd 42 Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari 2006 Installation och handhavande iii

24 Installation och handhavande Installation och handhavande iv 3HXD Rev. 8, Januari 2006

25 X Y Uppackning och hantering Lyft Kapitel 1: Uppackning och hantering Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna, innan åkenheten packas upp och installeras. Lyft Lyftinstruktioner Stativmoduler kan flyttas med gaffeltruck eller med hjälp av travers. Endast enheter som är 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans. Lyft av åkenheten Lyftområden Gör så här för att lyfta åkenheten: Lyft med gaffeltruck 1 Flytta åkvagnen så nära åkenhetens mitt som möjligt. 2 Placera gafflarna längs med rälsmodulen i lyftområdet enligt position (X) i figuren nedan. Lyft med travers Montera bort sidoplåtarna från åkenheten om dessa är förmonterade. 3 Vira två lyftstroppar om var sida av åkvagnen enligt position (Y) i figuren nedan. Illustrationen visar det område på åkenheten där gafflarna kan placeras. Installation och handhavande X Y Fig. 1: Lyftområden för gaffeltruck (X) och travers (Y). 3HXD Rev. 8, Januari

26 Uppackning och hantering Leveranskontroll Leveranskontroll Identifiering Identifieringsplåtar, placerade vid (X), anger åkvagnens typ, serienummer, leveransdatum etc. X Installation och handhavande Innehåll Kontroll Fig. 2: Identifieringsplåtar (X) I standardutförande innehåller åkenheten följande vid leverans: Ett åkvagn med drivenhet Åkvagnen väger ca: 600 kg. Stativmoduler och kabelkedja Åkenheter med åklängd längre än 4,7 m är utförda med flera stativmoduler som sammanfogas vid installation. Fästbultar och styrhylsor Fästbultar med brickor samt styrhylsor för roboten. Packa upp utrustningen och undersök om några transportskador syns. Om så skulle vara fallet, kontakta ABB. Rengöring Inför transporten har utrustningen skyddats mot rost med en tunn oljefilm som lagts på före inpackningen. Denna oljefilm ska torkas av innan installation. 1 Torka bort eventuell överskottsolja med en luddfri trasa 2-2 3HXD Rev. 8, Januari 2006

27 Uppackning och hantering Manuell flyttning av åkvagn Manuell flyttning av åkvagn Frigör bromsen Vid behov kan åkvagnen flyttas manuellt genom att ansluta spänning och frigöra bromsen. 1 Öppna locket på SMB lådan. 2 Tryck in bromsfrigöringsknappen. Om spänning saknas till motorn kan 24V DC anslutas till motorns kraftkabel 3HXD 1615-yy. 1 Anslut 24V DC till stift V och W på motorns kraftkabel 3HXD 1615-yy, kontakt MP.M7/M8 Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

28 Uppackning och hantering Manuell flyttning av åkvagn Installation och handhavande 2-4 3HXD Rev. 8, Januari 2006

29 Mekanisk installation Fundament Kapitel 2: Mekanisk installation Fundament Hållfasthet Fundamentet ska tåla både de statiska laster som orsakas av utrustningens vikt och de dynamiska laster som genereras av åkvagnens och manipulatorns rörelser, se Fundament på sid 2-5. Lutning Fundamentet måste vara konstruerat så att åkenheten går att montera utan att lutningen överstiger 0,5 mm/m i förflyttningsriktningen och 0,1 mm/m tvärs dennas. Statiska laster Dynamiska laster Tabellen visar de statiska laster som fundamentet måste kunna ta upp. Last Distribuerad last, stativ Rörlig, i rörelsens riktning Manipulator Åkvagn Tillåten extra last Värde 270 kg/m 2400 kg 600 kg 700 kg De dynamiska lasterna från åkenhetens och manipulatorns rörelser kan byta riktning oberoende av varandra. I sådana fall då lasterna adderas till varandra måste fundamentet kunna ta upp dessa kombinerade laster. Den maximala dynamiska lasten för åkenheten är: (Vikt, åkvagn + Vikt, manipulator + Vikt, extra last) x Accelerationen Se robotens dokumentation beträffande dynamiska laster för roboten. Installation och handhavande Åkenheten ska inte köras så att maximala laster från roboten och åkbanan adderas till varandra. Om exempelvis åkvagnen körs med maximal hastighet i ena riktningen ska robotarmen stå stilla eller röras i motsatt riktning. 3HXD Rev. 8, Januari

30 Mekanisk installation Förberedelser Förberedelser Rekommendationer för infästning Fästbultar För att fästa åkenheten i golvet rekommenderas kemiska förankringsskruvar. Fästbultar medföljer dock ej eftersom de måste väljas med hänsyn till fundamentets material. Välj fästbultar så att de: Passar fundamentet Klarar av att ta upp de dynamiska lasterna Bultarna måste kunna ta upp de kombinerade dynamiska laster som kan uppstå när manipulatorn och åkvagnen rör sig, se Fundament. Passar i stativets hål med Ø24 mm Installation och handhavande Hålbild Stativets syllar har hål med diametern 24 mm Ø xN Fig. 3: Hålbild Tabellen visar värdet av N i bilden ovan vid olika åklängder. Åklängd Stativets totala längd Antal N 1,7 m 3 m ,7 m 4 m 3 3,7 m 5 m 4 4,7 m 6 m 5 osv HXD Rev. 8, Januari 2006

31 Mekanisk installation Förberedelser Fotmått Illustrationen visar stativets fot sedd fram ifrån. h1 h2 b2 b1 b3 Fig. 4: Fotmått. Tabellen nedan visar värdena av h1-2 och b1-3 i illustrationen ovan. Höjdmått h1 100 mm h2 20 mm Breddmått b1 180 mm b2 65 mm b3 50 mm Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

32 Mekanisk installation Montage av stativ Montage av stativ Arbetsgång Åkenheten ska monteras enligt arbetsgången nedan. Detaljerade beskrivningar av varje moment finns i kommande avsnitt. 1 Montera stativets moduler enligt Placera ut stativet på sid Montera linjärstyrningar enligt Montera linjärstyrningar på sid Montera kuggstänger enligt Montera kuggstänger på sid Fäst stativet i fundamentet enligt Fäst stativet i fundamentet på sid Montera skydds- och täckplåtar enligt Montera täck- och sidoplåtar på sid Montera kabelkanal enligt Montage av kabelkanal och manipulator på sid Installation och handhavande Modulens skarvbultar behövs endast på förmonterade moduler upp till sex meter som skall lyftas som en enhet. Om åkenheten består av fler moduler skall dessa ej monteras med skarvbultar, se illustration nedan. Fig. 5: Montage utan skarvbult HXD Rev. 8, Januari 2006

33 Mekanisk installation Montage av stativ Placera ut stativet Följ anvisningarna nedan för att montera placera ut stativmodulerna: 1 Placera nivelleringsplattorna på ena sidan av den avsedda installationsplatsen. Placera ut bottenplattorna till kabelkanalens moduler på den andra sidan av installationsplatsen. Avståndet mellan plattornas centrum ska vara 1000 mm xN 2 Placera den första av stativets moduler, med åkvagn, exakt på den avsedda installationsplatsen. 3 Justera modulen enligt Nivåjustera på sid 2-10 så att den är uppriktad inom angiven tolerans Om åkenheten ska bestå av fler moduler, fortsätt till steg 4. I annat fall fortsätt till Montera linjärstyrningar på sid Placera nästa modul i åkriktningen intill den nyss injusterade modulen. 5 Justera enligt Nivåjustera på sid 2-10 så att denna och föregående moduls bearbetade ytor (för linjärstyrning och kuggstång) ligger plant och i nivå med varandra. Om fler moduler ska monteras, upprepa steg 3 och 4. I annat fall fortsätt till Montera linjärstyrningar på sid Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

34 Mekanisk installation Montage av stativ Nivåjustera Avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant måste vara minst 10 mm. För att justeringen ska bli tillfredställande rekommenderas att använda laserpass i åkenhetens längdriktning och vattenpass tvärs denna. Mät alltid mot en bearbetad yta, exempelvis för linjärstyrning eller kuggstång. Följ anvisningarna nedan för att nivåjustera balkenheten: Installation och handhavande 1 Skruva på nivelleringsskruvarna för att höja eller sänka aktuell syll. Avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant måste vara minst 10 mm. 2 Upprepa runt om tills modulen är uppriktad inom angiven tolerans. Min 10 mm HXD Rev. 8, Januari 2006

35 Mekanisk installation Montage av stativ Montera linjärstyrningar Följ anvisningarna nedan för att montera linjärstyrningen: 1 Skruva fast den bit av linjärstyrningen som ska monteras på sidan. 1 2 Placera den bit som ska monteras på ovansidan, utan att skruva fast. 3 Skjut fram åkvagnen så att det första kulelementet överlappar skarven till hälften. Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se Manuell flyttning av åkvagn på sid Skjut åkvagnen framåt och skruva successivt fast linjärstyrningen på ovansidan. Åtdragningsmoment: 50Nm. Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till Montera kuggstänger på sid Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

36 Mekanisk installation Montage av stativ Geometrisk injustering av åkbana Geometrisk injustering av åkbana kan ske enligt tre olika metoder. Metod Metod 1 Metod 2 Metod 3 Beskrivning Justering av åkbanan med vattenpass för justering av åkvagnen horisontellt längs hela åklängden. Justering av åkbanan med positionsmätningsutrustning för justering av åkvagnen horisontellt längs hela åklängden. Justering av åkbanan med laserjusteringsinstrument baserat på den tillgängliga geometriska systemlayouten. Notera att origo är placerat i manipulatorns bas noll. Installation och handhavande Fig. 6: Geometrisk injustering av åkbana HXD Rev. 8, Januari 2006

37 Mekanisk installation Montage av stativ Metod 1 Notera att X-led är detsamma som åkriktningen. Justering av åkbanan med vattenpass för justering av åkvagnen horisontellt längs hela åklängden. Åtgärd 1 Placera åkbanan i önskad position på justeringsplåtarna. (Se Placera ut stativet på sid 2-9.) Placera nivelleringsplattorna på ena sidan av den avsedda installationsplatsen. Placera ut bottenplattorna till kabelkanalens moduler på den andra sidan av installationsplatsen. Avståndet mellan plattornas centrum ska vara 1000 mm. 2 Starta justeringen genom att placera vagnen mot ena änden av banan. 3 Använd ett vattenpass och justera den horisontella positionen i X- och Y-led med hjälp av justeringsskruvarna. X-noll är på synkroniseringspunkt och sedan ökar värdet längs åkbanan. 4 Flytta åkvagnen i steg om 1 meter och upprepa proceduren längs hela längden på åkbanan. 5 Efter nivåjustering av hela åkbanan måste fästbultarna dras åt. Info/Illustration xN Noggrannheten måste vara minst ± 0,5 mm längs banlängden och ± 0,1 mm i höjd mellan sida och sida. Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

38 Mekanisk installation Montage av stativ Metod 2 Justering av åkbanan med positionsmätningsutrustning för justering av åkvagnen horisontellt längs hela åklängden. Installation och handhavande Åtgärd 1 Placera åkbanan i önskad position på justeringsplåtarna.(se Placera ut stativet på sid 2-9.) Placera nivelleringsplattorna på ena sidan av den avsedda installationsplatsen. Placera ut bottenplattorna till kabelkanalens moduler på den andra sidan av installationsplatsen. Avståndet mellan plattornas centrum ska vara 1000 mm. 2 Placera prismat i ett av fästhålen. Se Fig. 7:. Info/Illustration 3 Flytta åkvagnen till position X-noll. Nonie skalorna mot varandra. 4 Skjut hela åkbanan till rätt X-noll och Y-noll position. 5 Använd vattenpass för att nå den horisontella nivån (Z-värde) genom att justera justeringsskruvarna. 6 Fästhålsmätning från robot centrum. Samma centrumpunkt för in-line och 90 robot position På grund av ändtäckplåtarna och toleranskedjan varierar dimensionen (793 mm) med ±8mm när åkbanan befinner sig i position X-noll xN Fig. 7: Layout åkvagn Pos Benämning Pos Benämning 1 Nonie skala 3 X positiv riktning 2 Robotcentrum när åkbanan befinner sig i 4 Fästhål position X-noll HXD Rev. 8, Januari 2006

39 Mekanisk installation Montage av stativ Åtgärd 7 När startpositionen är nådd för X-, Y- och Z- noll: Fortsätt flytta åkvagnen längs banan för att nivåjustera horisontellt med hjälp av ett vattenpass och för att justera banan så den följer Y-axeln. 8 Efter nivåjustering av hela åkbanan måste fästbultarna dras åt. Info/Illustration Noggrannheten måste vara minst ± 0,5 mm längs banlängden och ± 0,1 mm i höjd mellan sida och sida. Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

40 Mekanisk installation Montage av stativ Metod 3 Metod 3 bör användas om roboten redan är monterad på åkbanan. Metod 3 baseras på den tillgängliga geometriska systemlayouten. Det krävs ett laserjusteringsinstrument för installationen. Installation och handhavande Åtgärd 1 Bestäm koordinatsystem vid installationsplatsen för åkbanan. Placera åkbanan på justeringsplåtarna i positionen som ges av simuleringen. Se Mekanisk installation på sid 2-5. Använd åkbanans nollpunkt i X-led som referens. I X-led ökar värdet från nollpunkten längs med banan. Info/Illustration Fig. 8: visar nollpunkten med nonie skalan placerad på motsatt sida om kabelkedjan. På grund av ändtäckplåtarna och toleranskedjan varierar dimensionen (793 mm) med ±8mm när åkbanan befinner sig i position X-noll Fig. 8: Layout åkvagn Pos Benämning Pos Benämning 1 Nonie skala 3 X positiv riktning 2 Robotcentrum när åkbanan befinner sig i 4 Fästhål position X-noll HXD Rev. 8, Januari 2006

41 Mekanisk installation Montage av stativ Åtgärd 2 Värden som tagits ut från den virtuella layouten måste överföras och implementeras på åkbanan genom att placera prismat längs banan i steg om 1m för att få X-, Y- och Z-värden motsvarande de virtuella värdena. 3 Prismat ska placeras på kanten av den vertikalt monterade linjärstyrningen och ovanpå den horisontellt monterade linjärstyrningen, se Fig. 9:. 4 När man mäter den vertikala linjärstyrningen bör prismat ha ett vinkelfäste så att både Y- och Z- värden kan justeras. 5 När den vertikala linjärstyrningen motsvarar den virtuella layouten är det dags att nivåjustera den horisontella linjärstyrningen genom endera vidare mätning eller genom att använda vattenpass på robotens monteringsyta på åkvagnen. Info/Illustration Börja med att nivåjustera den vertikala linjärstyrningen. Installation och handhavande Fig. 9: Placering av prismat på linjärstyrningarna Pos. Beskrivning 1 Övre maskinbearbetad yta på vagn 2 Klotelement 3 Linjär glidskena 3HXD Rev. 8, Januari

42 Mekanisk installation Montage av stativ Åtgärd 6 Placera prismat ovanpå den horisontella linjärstyrningen och på överkanten av den vertikala linjärstyrningen med ett vinkelfäste. Värden från robotens centrumpunkt och robotens Z-noll. Info/Illustration Med denhär mätmetoden kan åkbanan installeras med en nogrannhet på ± 0,05 mm jämfört med den virtuella geometrin. Montera kuggstänger Följ anvisningarna nedan för att montera kuggstängerna: 1 Lägg ut den bit av kuggstången som ska monteras mot stödkanten, och skruva fast den löst. Installation och handhavande 2 Kontrollera med bifogade kugginpassningsbit att den ditlagda kuggstångens skarvar har jämna övergångar. Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, fortsätt med steg 3. Fortsätt annars direkt med steg 6. 3 Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, lossa bultarna på de förmonterade kuggstängerna. 4 Justera övergången genom att utnyttja spelet i infästningen på de förmonterade kuggstängerna. 5 Skruva fast de förmonterade kuggstängerna. Åtdragningsmoment: 50Nm. 6 Skruva fast den monterade kuggstångsbiten. Åtdragningsmoment: 50Nm. Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till Fäst stativet i fundamentet på sid HXD Rev. 8, Januari 2006

43 Mekanisk installation Montage av stativ Fäst stativet i fundamentet Montera täck- och sidoplåtar Följ anvisningarna nedan för att fästa åkenheten i fundamentet: 1 Kontrollera att ingen av nivelleringsskruvarna på åkets syllar hänger i luften eller att avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant är minst 10 mm. Justera vid behov enligt Nivåjustera på sid Flytta åkvagnen manuellt och kontrollera den med vattenpass längs hela åksträckan, både i förflyttningsriktningen och tvärs denna. Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se avsnitt. Justera vid behov enligt Nivåjustera på sid Borra hål för infästningsbultar genom syllarnas infästningshål (max. Ø24). Hålen varierar beroende på val av infästningsmetod, se Rekommendationer för infästning på sid Fäst åkenheten i fundamentet med lämplig fästmetod. Fästmetoden måste vara anpassad till fundamentet och de dynamiska laster som åkenheten genererar, se Fundament på sid 2-5 och Rekommendationer för infästning på sid Fortsätt till Montera täck- och sidoplåtar på sid Följ anvisningarna nedan för att montera täck- och sidoplåtar: 1 Montera täckplåtar över alla skarvar. 2 Montera gavelplåtar på åkenhetens kortändar. 3 Montera kalibreringsskylten enligt position Installation och handhavande 3 4 Montera vinkeljärn på syllarna. 5 Montera sidoplåtar genom att skjuta ner dom mellan balken och vinkeljärnet. Dra åt fästskruven i vinkeljärnet. 6 Montera skarvband över alla skarvar i sidoskyddet. 7 Fortsätt till Montera kabelkanalen på sid HXD Rev. 8, Januari

44 Mekanisk installation Montage av kabelkanal och manipulator Montage av kabelkanal och manipulator Montera kabelkanalen Följ anvisningarna nedan för att placera ut kabelkanalen och nivelleringsplattorna: 1 Skruva fast kabelkanalens styrplåtar på plattorna. Knacka lätt i sidan om hålens position inte stämmer. 2 Om åklängden på den färdiga åkenheten är 5,7 meter eller mer ska ett upphöjt stöd för kabelkedjan placeras sist i kabelkanalen. Det upphöjda stödet ska monteras på den mittersta syllen (vid udda antal syllar), eller på den närmast efterföljande syllen i åkriktningen (vid jämnt antal). 2 1 Installation och handhavande Montera manipulatorn 3 Endast för IRBT 7003S Covered: Montera skyddsplåtar för kabelkanalen genom att först montera vinkeljärnet på kabelkanalen och sedan montera plåtarna på dessa. Beroende på hur beställningen gjorts ska manipulatorn monteras i ett av följande två lägen: InLine Neutralläget för axel 1 pekande i linje med åkenhetens rörelseriktning (1). 90 Neutralläget för axel 1 pekande i 90 vinkel mot åkenhetens rörelseriktning (2) 1 Åkriktning 2 Fig. 10: Manipulatorns monteringslägen, InLine (1) och 90 (2) HXD Rev. 8, Januari 2006

45 Mekanisk installation Montering av drivenheten Montering av drivenheten Det är mycket viktigt att kugghjulet är justerat till kuggstången. 1 Den bearbetade klacken på drivenheten ska placeras på vagnens maskinhäl. Använd MC6S-M10 60 (12,9) (6 pcs) och smörj gängorna under skruvhuvudet med molycote 1000, dra sedan med vridmoment 70 Nm. 2 Justera mellanrummet med de båda skruvarna A och B nedan (M20 x 1,5). Smörj in skruvarna med molycotefett. 3 Tryck först in motorn med skruv B tills du har rätt mellanrum ± 0,1 mm. Information om vridmoment finns i den tekniska specifikationen (ungefär Nm). 4 Dra åt skruv A med 60 Nm. A B Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

46 Mekanisk installation Montering av drivenheten Installation och handhavande HXD Rev. 8, Januari 2006

47 Elektrisk installation Robotens kablage Kapitel 3: Elektrisk installation Robotens kablage Robotens kablage är tillräckligt långt för installation i något av de två möjliga lägena på åkvagnen. Eventuell överlängd ska placeras i en slinga på golvet, beroende på de lokala förutsättningarna. Se till att kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar. Kopplingspunkt J1 Kablaget som normalt förbinder styrskåpet med manipulatorn och åkvagnen är anslutet till åkenhetens kopplingspunkt, J1. Fig. 11: Kopplingspunkt J1 J1 Installation och handhavande Anslutningar vid J1 Vid åkenhetens kopplingspunkt, J1, finns följande anslutningar: Kraftkabel axel 7 En Harting-kontakt för åkenhetens kraftförsörjning. Kraftkabel axel 1 6 En Harting-kontakt för manipulatorn kraftförsörjning. Signalkabel En Burndy-kontakt för manipulatorns styrsignaler. Kundkabel Anslutningspunkt för anslutning av tillvalskablar. Signalkabel axel 7 Burndy-kontakt för åkenhetens signalförsörjning. 3HXD Rev. 8, Januari

48 Elektrisk installation Anslutningar/Kopplingsscheman Anslutningar/Kopplingsscheman Inledning Följande kopplingsscheman beskriver anslutningarna mellan styrskåp, manipulator och åkenhet. Tabellernas positionsnumrering hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Kablar som är markerade med (R) i illustrationen levereras med roboten. Där sista siffrorna i artikelnumret är utbytta mot yy i tabellen ska kabellängden anges i decimeter (-70 för 7 meter, -150 för 15 meter och -220 för 22 meter) Förkortningarna RG och MH i de följande avsnitten står för: Robot Gun (RG) och Material Handling (MH). Installation och handhavande HXD Rev. 8, Januari 2006

49 Elektrisk installation IRB 7600 M2000 Robotskåp IRB 7600 M2000 Robotskåp Kopplings schema.mh, externt axelskåp för lågspänd åkbana. Åkvagn Kabelkedja Golv S4Cplus Standardkablar Fig. 12: Kopplingsschema IRB 6600, M2000 Lågspänning. Installation och handhavande Standardkablar Art nr Pos Kraftkablage axel 1 6 3HXD 1519-xx 4 Seriemätkabel 3HXD 1455-yy 5 Seriemätkabel axel 7 3HXD 1443-yy 6 Seriemätkabel golv axel 7 3HXD 1432-yy 9 Kraftkabel axel 7 3HXD 1252-yy 7 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1253-yy 10 Motorkabel axel 7 (1,5 m) 3HXD Resolverkabel (1,5 m) 3HXD HXD Rev. 8, Januari

50 Elektrisk installation IRB 7600 M2000 Robotskåp Tillvalskablar Tillvalskablar Art.nr Pos Zonindelningskabel 3HXD 1381-yy 8 Zonindelningskabel golv 3HXD 1382-yy 11 Robotkundkablage CANBUS/DeviceNet 3HXD 1551-yy 3 INTERBUS 3HXD 1617-yy 3 PROFIBUS 3HXD 1637-yy 3 Parallell 3HXD 1672-yy 3 Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1638-yy 12 Positionsbrytarkabel axel 2-3 3HXD 1691-yy 13 Installation och handhavande HXD Rev. 8, Januari 2006

51 Elektrisk installation IRB 7600 M2000 robotskåp IRB 7600 M2000 robotskåp Kopplings schema MH, DDU W (ATRP Option 383, 7 axlar) Åkvagn Kabelkedja Golv R 6 R 21 S4Cplus 2 2 BRB 3 4 Motor Fig. 13: Kopplingsschema, IRB 7600 M2000, MH, DDU W R 11 R R S4Cplus Installation och handhavande Standardkablar Standardkablar Art nr Pos Resolverkabel axel 1-7 3HXD 1640-yy 1 Seriemätkabel axel 1-7 3HXD 1455-yy 5 Kraftkablage axel 1 6 3HXD 1519-xx 6 Kraft/resolverkabel axel 7 3HXD 1615-yy 4 Kraftkabel axel 7 3HXD 1602-yy 8 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1601-yy 10 3HXD Rev. 8, Januari

52 Elektrisk installation IRB 7600 M2000 robotskåp Tillvalskablar Tillvalskablar Art.nr Pos Installation och handhavande Zonindelningskabel 3HXD 1381-yy 9 Zonindelningskabel golv 3HXD 1382-yy 11 Gränslägesbrytare 3HXD Kabel, centralsmörjning 3HXD 1628-yy 3 Positionsbrytar kabel axel 1 3HXD 1638-yy 12 Positionsbrytar kabel axel 2-3 3HXD 1691-yy 13 Robot kundkablage CANBUS/DeviceNet 3HXD 1551-yy 7 INTERBUS 3HXD 1617-yy 7 PROFIBUS 3HXD 1637-yy 7 Parallell 3HXD 1672-yy HXD Rev. 8, Januari 2006

53 Elektrisk installation IRB 7600 M2000 robotskåp IRB 7600 M2000 robotskåp Kopplings schema SG, DDU VW (ATRP Option 705, axlar) Åkvagn Kabelkedja Golv R 2 R 3 R R 13 8 R R R R Installation och handhavande Fig. 14: Kopplingsschema, IRB 7600 M2000, SG, DDU VW Standardkablar Standardkablar Art nr Pos Kraftkablage axel 1 6 3HXD 1519-xx 2 Seriemätkabel axel 1-6 3HXD 1455-yy 1 Kraftkabel golv axel 8 3HXD 1601-yy 8 Kraftkabel golv axel 8 3HXD 1634-yy 9 Kraft/resolverkabel axel 8 3HXD 1635-yy 4 Resolverkabel axel 8 3HXD 1640-yy 10 Signalkabel 3HXD 1651-yy 6 Signalkabel golv 3HXD 1650-yy 12 3HXD Rev. 8, Januari

54 Elektrisk installation IRB 7600 M2000 robotskåp Tillvalskablar Tillvalskablar Art.nr Pos Installation och handhavande Gränslägesbrytarkabel 3HXD 1642-yy 5 Gränslägesbrytarkabel golv 3HXD 1636-yy 11 Zonindelningskabel 3HXD 1381-yy 7 Zonindelningskabel 3HXD 1382-yy 13 Robotkundkablage CANBUS/DeviceNet 3HXD 1551-yy 3 INTERBUS 3HXD 1617-yy 3 PROFIBUS 3HXD 1637-yy 3 Parallell 3HXD 1672-yy 3 Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1638-yy 14 Positionsbrytarkabel axel 2-3 3HXD 1691-yy HXD Rev. 8, Januari 2006

55 Elektrisk installation IRB 7600 M2000 robotskåp IRB 7600 M2000 robotskåp Kopplings schema RG, DDU VW (ATRP Option 706, axlar) Åkvagn Kabelkedja Golv Installation och handhavande Fig. 15: Kopplingsschema, IRB 7600 M2000, RG,DDU VW Standardkablar Standardkablar Art nr Pos Kraftkablage axel 1 6 3HXD 1519-xx 6 Seriemätkabel axel 1-6 3HXD 1455-yy 5 Kraftkabel golv axel 8 3HXD 1601-yy 11 Kraftkabel axel 8 3HXD 1602-yy 8 Seriemätkabel axel 7-8 3HXD 1455-yy 9 Resolver och kraftkabel axel 8 3HXD 1615-yy 4 Resolverkabel axel 7 3HXD 1643-yy 1 3HXD Rev. 8, Januari

56 Elektrisk installation IRB 7600 M2000 robotskåp Tillvalskablar Tillvalskablar Art nr Pos Installation och handhavande Zonindelningskabel axel 8 3HXD 1381-yy 10 Zonindelsningskabel golv axel 8 3HXD 1382-yy 12 Robotkundkablage, Kraftkabel axel 7 (robottång) CANBUS/DeviceNet 3HXD 1603-yy 7 INTERBUS 3HXD 1639-yy 7 PROFIBUS 3HXD 1600-yy 7 Gränslägesbrytare 3HXD Kabel, centralsmörjning 3HXD 1628-yy 3 Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1638-yy 13 Positionsbrytarkabel axel 2-3 3HXD 1691-yy 14 Kraftkabel svets 35 mm 2 3HXD 1474-yy HXD Rev. 8, Januari 2006

57 Idrifttagning IRB 7600 M2000 robotskåp Kapitel 4: Idrifttagning Förberedelser Innan åkenheten tas i drift måste systemet förberedas. Gå därför igenom nedanstående steg innan du startar åkenheten. 1. Konfigurera styrskåpet Ladda funktionsparametrar och konfigurera styrskåpet enligt Ladda funktions-parametrar på sid Korrigera avvägd och installerad åkenhet Korrigera åkenheten enligt Montage av stativ på sid Aktivera smörjsystemet Aktivera det automatiska smörjsystemet enligt Aktivering av automatiskt smörjsystemet på sid Kontrollera smörjsystemet Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet i enlighet med Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet på sid Smörj Smörj in kuggstången och kuggdrevet. 3. Kalibrera Kalibrera åkenheten enligt Kalibrering på sid Korrigera drivenheten Vid onormalt buller, korrigera enligt Kontroll av onormalt slitage och missljud på sid Korrigera specifikt vridmoment på justeringsskruvar enligt Montering av drivenheten på sid Justera kablar och skydd Kontrollera och justera kablar och skydd enligt Justera kablar och skydd på sid Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

58 Idrifttagning Konfigurering av styrskåpet Konfigurering av styrskåpet Ladda funktionsparametrar 1 Välj fil: Add New Parameters 2 Ladda filen T7003S.cfg Installation och handhavande Före start måste åkenheten definieras i systemet med funktionsparametrar som finns på den medlevererade disketten. Hur man laddar parametrar från diskett till styrskåpet finns beskrivet i robotens dokumentation. Gör så här för att ladda funktionsparametrarna: Kommuteringsoffset Åklängd IRBT kommuteringsoffset är ett fast värde som lästs in på fabrik. Alla IRBT 7003S åkenheter har samma offsetvärde och detta behöver inte ändras. De olika åklängdernas arbetsområden definieras utgående från kalibreringsmärket. I parameterfilen är åklängden satt till maximum för den beställda åklängden HXD Rev. 8, Januari 2006

59 Idrifttagning Aktivering av automatiskt smörjsystemet Aktivering av automatiskt smörjsystemet Om åkenheten är utrustad med ett automatiskt smörjsystem behöver det aktiveras. Det kan vara av olika typ, automatiskt smörjsystem med smörjinjektorer eller centralsmörjsystem med timer. Dessa aktiveras på olika sätt. Aktivera smörjinjektorer Smörjinjektorerna i det automatiska smörjsystemet är inte aktiverade vid leverans. När smörjinjektorerna aktiverats, kommer de kontinuerligt och med full automatik att tillföra rätt mängd smörjmedel i tre månader. Aktivera smörjinjektorerna på följande sätt: 1 Lokalisera smörjinjektorerna (5 stycken). 2 Tryck in aktiveringsstiftet helt på varje smörjinjektor. 3 Lyssna så att injektorns smörjningsmotor startar (den går ca: 10 sekunder efter att stiftet tryckts in) Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

60 Idrifttagning Aktivering av automatiskt smörjsystemet Ställ in timer för centralsmörjsystem Centralsmörjsystemets timer är vid leverans inställd att smörja i cykliska intervall om 0,5 10 s och lika lång väntetid mellan smörjningarna. Denna inställning kan behöva ändras om för mycket smörjmedel pumpas ut eller om för dålig smörjning erhålls. Ställ in timern på följande sätt: 1 Lokalisera centralsmörjsystemet. Kontrollpanelen sitter bakom luckan på smörjsystemet vid pos Installation och handhavande 2 Ställ in funktionen med dip-switch 4 och 5 enligt tabellen nedan. Funktion 4 5 Cykliskt smörjintervall: Smörjventilen öppnas under t on (se steg 3) för att sedan stängas under t off och återigen öppnas under t on osv. Inverterat cykliskt smörjintervall: Samma som ovan med skillnad att cykeln börjar med stängd ventil dvs t off - t on -t off osv. Switch-on impuls: När strömmen slås på öppnas smörjventilen under t on för att sedan stängas så länge strömmen är på. Switch-on fördröjning: När strömmen slås på sker en fördröjning under t off innan smörjventilen öppnas för att sedan vara öppen så länge strömmen är påslagen. Dip-switch 3 Ställ in intervallet för t on med dip-switch 1 3 och intervallet för t off med dip-switch 6 8 enligt tabellen nedan HXD Rev. 8, Januari 2006

61 Idrifttagning Aktivering av automatiskt smörjsystemet Tidsintervall Dip-switch Tidsintervall Dip-switch 0,5 s 10 s 1,5 min 30 min 1,5 s 30 s 5,0 min 100 min 5,0 s 100 s 12,0 min 240 min 0,5 min 10 min 0,5 h 10 h 4 Ställ in tiden med potentiometern. Potentiometerns skala är proportionell till intervallinställningen. Exempelvis ändras värdet av 8 på potentiometern från 8 sekunder till 8 timmar om intervallinställningen ändras från 0,5 10 s till 0,5 10 h. 5 Rekommenderat av ABB. A Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

62 Idrifttagning Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet Utför funktionstestet av Trabon-smörjningssystemet när åkenheten är fullständigt installerad och ström- samt lufttillförsel är anslutna. Systemöversikt Installation och handhavande Fig. 16: Översikt över smörjsystem Artikel Beskrivning 1 Delningsanslutning 2 Smörjställe 3 Pumpanslutning 4 Indikatorpinne 5 Oljeborste HXD Rev. 8, Januari 2006

63 Idrifttagning Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet Instruktion 1 Öppna locket på seriemätlådan/bromsfrigöringslåda (1). 2 Tryck på bromsfrigöringsknappen (2) i 1 sekund. Släpp knappen och vänta 1 sekund och tryck sedan på knappen igen. Upprepa ungefär 20 gånger. Kontrollera följande medan du trycker ner knappen: Indikatorpinnens rörelse. Den ska röra sig in och ut från delningsventilen. Att fett kommer ut från de fyra smörjställena placerade i de fyra hörnen, och ut från oljeborsten. Det kan bli nödvändigt att trycka på knappen flera gånger innan fett börjar komma ut! Så länge som indikatorpinnen rör sig är det OK! Leta efter en blockering om indikatorpinnen inte rör sig efter att knappen tryckts in ca 40 gånger. Om det är en luftblockering måste systemet avtappas. Se Lufta systemet på sid 3-6. För övriga blockeringar, se Lokalisera blockering i Series-Flo-system på sid 3-7. Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

64 Idrifttagning Kalibrering Kalibrering Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna. Kalibrera åkenheten Innan robotsystemet tas i drift behöver resolvrarna kalibreras. Utför kalibreringen enligt nedanstående instruktion. Installation och handhavande Kalibrering vid återstart 1 Kalibrera enligt instruktioner i robotens dokumentation. 2 Kontrollera att åkvagnen stannar exakt vid kalibreringsmärket. 3 Spara systemparametrarna enligt instruktioner i robotens dokumentation. Ett robotsystem som använder ett seriellt mätsystem behöver inte kalibreras före återstart, eftersom mätsystemet automatiskt övervakar robotens läge inom arbetsområdet. 2 Åkenheten behöver ej kalibreras vid återstart. Resolvrarna behöver bara kalibreras vid drifttagning av systemet. Kontroll av arbetsområdet Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras. Kontrollera arbetsområdet Kör systemet manuellt med styrspaken och kontrollera att: Det går att köra i båda riktningarna Att båda ändlägena kan uppnås HXD Rev. 8, Januari 2006

65 Idrifttagning Kontroll av onormalt slitage och missljud Kontroll av onormalt slitage och missljud Om onormalt missljud uppstår när åkenheten tas i drift kan det bero på att linjärstyrningarna eller kuggstängerna är felaktigt monterade eller att kuggspelets ingreppstryck behöver justeras. Linjärstyrningsskarvar Kontrollera och justera vid behov linjärstyrningarnas skarvar enligt Montera linjärstyrningar på sid Kuggstångsskarvar Kontrollera och justera vid behov kuggstängernas skarvar enligt Montera kuggstänger på sid Kuggspel Kuggspelet regleras av två justerskruvar på motorfästet som justeras enligt följande: Delningsbox (2) och monteringsplatta (1) till boxen måste tas bort för åtkomst till drivenhetens justeringsskruvar. 2 Tryck motorfästet utåt genom att skruva på skruv A. Dra motorfästet inåt genom att skruva på skruv B. 3 Kontrollera glappet genom att trycka åkvagnen fram och tillbaka. Tillåtet glapp: statiskt ±0,1mm dynamiskt (Kontakta ABB för info). A B Installation och handhavande 3HXD Rev. 8, Januari

66 Idrifttagning Justera kablar och skydd Justera kablar och skydd Gör följande justeringar: 1 Efter transport och installation behöver kanske skyddet till kuggdrevet (1) justeras. Annars kan det komma i kontakt med kuggdrevet och orsaka buller samt vibration. Vid buller: Justera kuggdrevsskyddet innan start. Installation och handhavande 2 Justera kablar och skydd: Om skydd till kabelkedjan används, kontrollera att det inte är någon risk för kollision och att de är väl förslutna. 3 Kontrollera att alla kablar är väl spända och att det inte finns någon risk för tidig utslitning mot plattor eller annan utrustning. Kontrollera att kablarna från kabelkedjan till vagnen är väl spända. Kontrollera att inga golvkablar kommer i vägen för rörliga delar HXD Rev. 8, Januari 2006