Kort introduktion till Reglerteknik I
|
|
|
- Georg Nilsson
- för 8 år sedan
- Visningar:
Transkript
1 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
2 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
3 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
4 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
5 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
6 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). Vi betraktar system som har insignal(er) och utsignal(er). Insignal u SYSTEM Utsignal y 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
7 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). Vi betraktar system som har insignal(er) och utsignal(er). Insignal u SYSTEM Utsignal y M.h.a. insignalen u kan vi påverka systemet och dess utsignal. 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
8 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). Vi betraktar system som har insignal(er) och utsignal(er). Insignal u SYSTEM Utsignal y M.h.a. insignalen u kan vi påverka systemet och dess utsignal. Utsignalen y är en signal som vi kan mäta och/eller vill styra. 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
9 Dynamiska system Statiskt system: y(t) = f (u(t)), beror av u:s värde just nu. Dynamiskt system: y(t) kan bero av u(τ) för alla τ t. 95 Gaspådrag (%), hastighet (km/h) y(t) = bilens hastighet u(t) = gaspådrag tid (sekunder) Konsekvens - insignalens värde nu påverkar utsignalens framtida värden. Dynamiska system har minne. 2 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
10 Återkoppling Bestäm en insignal som ger systemets utsignal önskade egenskaper. Öppen styrning: u(t) förutbestämd funktion av tiden. Återkoppling: Utnyttja utsignalen y(t) för att bestämma insignalen u(t). Referenssignal, r Regulator Insignal, u Process Störning Utsignal, y ÅTERKOPPLING Insignalen u(t) räknas ut av en regulator. Utsignalen ska följa referenssignalen så nära som möjligt trots inverkan av störningar. 3 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
11 Önskemål Vad vill man uppnå? Stabilitet: Det reglerade systemet ska vara stabilt: Om en störning inträffar ska utsignalen återvända till referenssignalen. Prestanda: Om referenssignalen ändras ska utsignalen snabbt komma till rätt nivå, utan oscillationer och med rimligt stor styrsignal. Reglerproblemet: Ta fram (designa) en regulator som gör att det reglerade systemet uppfyller önskemålen. 4 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
12 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
13 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
14 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
15 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
16 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
17 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
18 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
19 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
20 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
21 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
22 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
23 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
24 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
25 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
26 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form I samhället: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
27 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form I samhället: Organisationer och sociala nätverk 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
28 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form I samhället: Organisationer och sociala nätverk Ekonomi 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
29 Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
30 Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
31 Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
32 Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
33 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
34 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
35 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
36 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: temperatur 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
37 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: temperatur fuktighet 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
38 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: temperatur fuktighet belysning 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
39 Automatisk narkos Figure: Återkopplat reglering av automatisk narkos Narkosläkemedel: Muskelavslappnande Smärtstillande Sömnmedel Givare (sensorer) Muskelavslappningsgraden 7 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
40 Automatisk narkos Figure: Återkopplat reglering av automatisk narkos Narkosläkemedel: Muskelavslappnande Smärtstillande Sömnmedel Givare (sensorer) Muskelavslappningsgraden Nedsövningsgraden (EEG, bispektralt index) 7 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
41 Automatisk narkos Figure: Återkopplat reglering av automatisk narkos Narkosläkemedel: Muskelavslappnande Smärtstillande Sömnmedel Givare (sensorer) Muskelavslappningsgraden Nedsövningsgraden (EEG, bispektralt index) Ingen givare för smärta 7 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
42 Automatisk narkos: experimentuppställning Figure: Automatisk narkos: Universitetet i Porto, Portugal. Tre pumpar med narkosläkemedel, regulatorn är implementerad i bärbar dator 8 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
43 Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
44 Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
45 Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
46 Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
47 Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
48 Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
49 Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning Återkopplad styrning 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
50 Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning Återkopplad styrning Uppmätta symptom 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
51 Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning Återkopplad styrning Uppmätta symptom Uppmätta signaler från nervceller (epilepsi, Parkinson) 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
52 Två delproblem v + u Process + S y Servoproblemet: Få utsignalen y(t) att följa referenssignalen r(t) så bra som möjligt. Bortse från störningar (anta att v(t) = 0). 10 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
53 Två delproblem v + u Process + S y Servoproblemet: Få utsignalen y(t) att följa referenssignalen r(t) så bra som möjligt. Bortse från störningar (anta att v(t) = 0). Regulatorproblemet: Försök eliminera inverkan från störningar v(t). Ofta är r(t) = 0 vill ha y(t) / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
54 Två delproblem v + u Process + S y Servoproblemet: Få utsignalen y(t) att följa referenssignalen r(t) så bra som möjligt. Bortse från störningar (anta att v(t) = 0). Regulatorproblemet: Försök eliminera inverkan från störningar v(t). Ofta är r(t) = 0 vill ha y(t) 0. En kombination av de två i praktiken. 10 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
55 Stegsvarsspecifikationer y f 0.9y f My f r e = r y f T r = stigtid (10% 90% av y f ) T s = insvängningstid (inom p%) M = översläng (ofta i % av y f ) e = kvarvarande/stationärt fel 0.1y f T r T s tid 11 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
56 Kursen Kursbok: Reglerteknik Grundläggande teori avt Glad & L Ljung, 4:e upplagan från 2006, Studentlitteratur. Kurshemsida: Även Studentportalen kommer att användas. Kursmoment: Analys av linjära dynamiska system (kapitlen 2, 4 & 8) Återkopplade system (kapitlen 3, 5, 6 & 9) Enkla styr-/reglerprinciper (=regulatorer) PID-regulatorn (kapitel 3) Lead-lagregulatorer (kapitel 5) Framkoppling och kaskadreglering (kapitel 7) Tillståndsåterkoppling (kapitel 9) 12 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro
Kort introduktion till Reglerteknik I
Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. System = Process = Ett objekt vars egenskaper vi vill studera/styra. Vi betraktar system som har
Reglerteknik I: F1. Introduktion. Dave Zachariah. Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik
Reglerteknik I: F1 Introduktion Dave Zachariah Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik 1 / 14 Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. System = Process = Ett objekt vars
AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET. M. Enqvist TTIT62: Föreläsning 2. Här är
Martin Enqvist Återkoppling, PID-reglering, specifikationer Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Repetition: Reglerproblemet 3(21) Exempel: Farthållare i en bil 4(21) Välj
TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1
TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Diverse 1 / 27 Föreläsare och examinator: Martin Enqvist Lektionsassistent: Angela Fontan
Signaler och reglersystem Kapitel 1-4. Föreläsning 1, Inledning Reglerteknik
Signaler och reglersystem Kapitel 1-4 Föreläsning 1, Inledning Reglerteknik 1 Lärare Leif Lindbäck leifl@kth.se Tel 08 790 44 25 Jan Andersson janande@kth.se Tel i Kista 08 790 444 9 Tel i Flemingsberg
TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1
1 / 27 Diverse TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1 Föreläsare och examinator: Martin Enqvist Martin Enqvist Lektionsassistent: Yuxin Zhao Kursrum i Lisam Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 24-4-22 Sal () TER2,TER3,TERF (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in
TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING
TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING TID: 13 mars 2018, klockan 8-12 KURS: TSRT21 PROVKOD: TEN1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg, 070-3113019 BESÖKER SALEN: 09.30,
TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING
TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING SAL: G32 TID: 8 juni 217, klockan 8-12 KURS: TSRT21 PROVKOD: TEN1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg, 7-311319 BESÖKER SALEN: 9.3,
TENTAMEN I REGLERTEKNIK
TENTAMEN I REGLERTEKNIK TID: 29-6-4, kl 4.-9. KURS: TSRT9 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg, tel 7-339 BESÖKER SALEN: 5., 7.3 KURSADMINISTRATÖR: Ninna Stensgård,
Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 1
Industriella styrsystem, TSIU06 Föreläsning 1 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Kursöversikt 2(34) Detta är en laborations- och projektkurs. Praktiken kommer före teorin (kursen Reglerteknik) Tre
TSIU61: Reglerteknik. Matematiska modeller Laplacetransformen. Gustaf Hendeby.
TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 2 Matematiska modeller Laplacetransformen Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se TSIU61 Föreläsning 2 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 21 Innehåll föreläsning 2 ˆ Sammanfattning
TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING
TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING SAL: Ter2 TID:4 mars 207, klockan 8-2 KURS: TSRT2 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANSVARIG LÄRARE: Inger Erlander Klein, 0730-9699 BESÖKER SALEN:
EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK
KTH ROYAL INSTITUTE OF TECHNOLOGY EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK Föreläsning 12: Sammanfattning Kursinfo: Resterande räknestugor 141208, 10-12 Q24 141210, 10-12 L21 141215, 10-12 Q34 141215, 13-15 Q11
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 2014-03-17 Sal (1) TER2,TER3 (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken
Laplacetransform, poler och nollställen
Innehåll föreläsning 2 2 Reglerteknik, föreläsning 2 Laplacetransform, poler och nollställen Fredrik Lindsten fredrik.lindsten@liu.se Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY)
Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 1
Industriella styrsystem, TSIU06 Föreläsning 1 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Utgångspunkter Vad? Varför? Hur? Vad? Reglerteknik - Konsten att styra system automatiskt Vad? System - Ett objekt
TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 2
Föreläsningar / TSRT9 Reglerteknik: Föreläsning 2 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Inledning, grundläggande begrepp. 2 Matematiska modeller. Stabilitet.
TENTAMEN I REGLERTEKNIK TSRT03, TSRT19
TENTAMEN I REGLERTEKNIK TSRT3, TSRT9 TID: 23 april 29, klockan 4-9 KURS: TSRT3, TSRT9 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg, 7-339 BESÖKER SALEN: 5.3, 7.3 KURSADMINISTRATÖR:
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 8. Sammanfattning av föreläsning 7 Framkoppling Den röda tråden!
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 8 Sammanfattning av föreläsning 7 Framkoppling Den röda tråden! Sammanfattning föreläsning 8 2 Σ F(s) Lead-lag design: Givet ett Bode-diagram för ett öppet
TSRT21 Dynamiska system och reglering Välkomna till Föreläsning 1!
TSRT21 Dynamiska system och reglering Välkomna till Föreläsning 1! Johan Löfberg Avdelningen för Reglerteknik Institutionen för systemteknik Johan.lofberg@liu.se Kontor: B-huset, mellan ingång 23 och 25
TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 9
TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 9 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Föreläsningar 1 / 20 1 Inledning, grundläggande begrepp. 2 Matematiska modeller. Stabilitet.
Industriell reglerteknik: Föreläsning 6
Föreläsningar 1 / 15 Industriell reglerteknik: Föreläsning 6 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet 1 Sekvensstyrning: Funktionsdiagram, Grafcet. 2 Grundläggande
Reglerteknik, TSIU61. Föreläsning 1
Reglerteknik, TSIU61 Föreläsning 1 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Formalia 2(20) Hemsida. http://www.control.isy.liu.se/student/tsiu61/ Föreläsnings-oh läggs ut ca en dag i förväg. Till varje
TSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning av föreläsning 8 (2/2) Andra reglerstrukturer. ˆ Sammanfattning av föreläsning 8 ˆ Framkoppling från störsignalen
TSIU61 Föreläsning 9 HT1 2016 1 / 26 Innehåll föreläsning 9 TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 9 Andra reglerstrukturer hendeby@isy.liu.se ˆ Sammanfattning av föreläsning 8 ˆ Framkoppling från referenssignalen
Läran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen.
Reglering Läran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen. Regulator eller reglerenhet används för att optimera
TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D
TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D SAL: TER3 TID: 8 augusti 8, klockan 8-3 KURS: TSRT, Reglerteknik Y/D PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANTAL SIDOR PÅ TENTAMEN (INKLUSIVE FÖRSÄTTSBLAD): 6 ANSVARIG
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 216-8-19 Sal (1) (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken sal som
TENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK
SAL: G, TERD TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 7-- kl. 8: : KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Martin Enqvist, tel. 7-6994 BESÖKER SALEN: cirka
Välkomna till Reglerteknik 2015!!
Vad är reglerteknik? Välkomna till Reglerteknik 2015!! Fredrik Lindsten fredrik.lindsten@liu.se Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY) Reglerteknik är konsten att få saker
TSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning från föreläsning 3 (2/4) ˆ PID-reglering. ˆ Specifikationer. ˆ Sammanfattning av föreläsning 3.
TSIU6 Föreläsning 4 Gustaf Hendeby HT 207 / 22 Innehåll föreläsning 4 TSIU6: Reglerteknik Föreläsning 4 PID-reglering Specifikationer Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se ˆ Sammanfattning av föreläsning
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 6. Sammanfattning av föreläsning 5 Lite mer om Bodediagram Den röda tråden!
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 6 Sammanfattning av föreläsning 5 Lite mer om Bodediagram Den röda tråden! Sammanfattning av förra föreläsningen 2 G(s) Sinus in (i stabilt system) ger sinus
TSIU61: Reglerteknik. PID-reglering Specifikationer. Gustaf Hendeby.
TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 4 PID-reglering Specifikationer Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se TSIU61 Föreläsning 4 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 22 Innehåll föreläsning 4 ˆ Sammanfattning av föreläsning
TENTAMEN REGLERTEKNIK TSRT15
TENTAMEN REGLERTEKNIK TSRT5 SAL: TER3+4 TID: 8 december 2, klockan 4-9 KURS: TSRT5 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL BLAD: 3 exklusive försättsblad ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg JOURHAVANDE
TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62
TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT6 Tid: Fredagen den 4 mars 8, kl 4.-8. Lokal: TER Ansvariga lärare: Inger Klein, 8 665 eller 73-96 99, Mikael Aslund, tel 8668 eller 77-4846 Hjälpmedel: Tabeller,
INLÄMNINGSUPPGIFT I. REGLERTEKNIK I för STS3 & X4
SYSTEMTEKNIK, IT-INSTITUTIONEN UPPSALA UNIVERSITET DZ 2015-09 INLÄMNINGSUPPGIFTER REGLERTEKNIK I för STS3 & X4 INLÄMNINGSUPPGIFT I Inlämning: Senast fredag den 2:a oktober kl 15.00 Lämnas i fack nr 30,
Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 2
Industriella styrsystem, TSIU06 Föreläsning 2 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Sammanfattning av Föreläsning 1 2(24) Det finns en stor mängd system och processer som behöver styras. Återkopplingsprincipen:
TSRT09 Reglerteori. Reglerteknik. Vilka är systemen som man styr? Vilka är systemen som man styr? Föreläsning 1: Inledning, reglerproblemet
Reglerteori 217, Föreläsning 1 Daniel Axehill 1 / 26 Reglerteknik TSRT9 Reglerteori Föreläsning 1: Inledning, reglerproblemet Daniel Axehill Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Konsten att styra
REGLERTEKNIK, KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000, EL1110 och EL1120
REGLERTEKNIK, KTH REGLERTEKNIK AK EL1000, EL1110 och EL1120 Tentamen 20111017, kl 14:00 19:00 Hjälpmedel: Observandum: Kursboken i Reglerteknik AK (Glad, Ljung: Reglerteknik eller motsvarande), räknetabeller,
En översikt av Kap 7. Tillbakablick, återkoppling Informationsteknologi Reglering av vätskenivån i en tank. Framkoppling. Informationsteknologi
Bengt Carlsson Avd f... och även i reningsverk En översikt av Kap 7 Tekniken i Kap 7 är vanlig i många industriella tillämpningar (t ex kärnkraftver och för klimatreglering i byggnader llbakablick, återkoppling
Reglerteknik är konsten att få saker att uppföra sig som man vill
TSIU61 Föreläsning 1 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 34 Vad är reglerteknik? TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 1 Kursinformation Bakgrund Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se Reglerteknik är konsten att få
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 23-- Sal () T,T2,KÅRA (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken sal
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 3. Sammanfattning av föreläsning 2 PID-reglering Blockschemaräkning Reglerdesign för svävande kula
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 3 Sammanfattning av föreläsning 2 PID-reglering Blockschemaräkning Reglerdesign för svävande kula Sammanfattning av förra föreläsningen 2 Vi modellerar system
Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 12
Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 12 Sammanfattning av föreläsning 11 Återkoppling av skattade tillstånd Integralverkan Återblick på kursen Sammanfattning föreläsning 11 2 Tillstånden innehåller
1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B
RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B Tid: Torsdag 5 december 206, kl. 3.00-6.00 Plats: Fyrislundsgatan 80, sal Ansvarig lärare: Fredrik Olsson, tel. 08-47 7840. Fredrik kommer och svarar på frågor
INTRODUKTION TILL SYSTEM- OCH REGLERTEKNIK (3 sp) TIDIGARE: GRUNDKURS I REGLERING OCH INSTRUMENTERING 3072 (2sv) Hannu Toivonen
INTRODUKTION TILL SYSTEM- OCH REGLERTEKNIK 419106 (3 sp) TIDIGARE: GRUNDKURS I REGLERING OCH INSTRUMENTERING 3072 (2sv) Föreläsare 2007: Hannu Toivonen LITTERATUR KOMPENDIUM: Kompendium och övrig information
TENTAMEN I REGLERTEKNIK I
TENTAMEN I REGLERTEKNIK I SAL: TER2 TID: 6 mars 2, klockan 8-3 KURS: TSRT9, Reglerteknik I PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL SIDOR PÅ TENTAMEN (INKLUSIVE FÖRSÄTTSBLAD): 9 ANSVARIG
Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 2
Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 2 Sammanfattning av föreläsning 1 Lösningar till differentialekvationer Karakteristiska ekvationen Laplacetransformer Överföringsfunktioner Poler Stegsvarsspecifikationer
Reglerteknik I: F3. Tidssvar, återkoppling och PID-regulatorn. Dave Zachariah. Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik
Reglerteknik I: F3 Tidssvar, återkoppling och PID-regulatorn Dave Zachariah Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik 1 / 12 Poler och tidssvar Stegsvar u(t) G y(t) Modell Y (s) = G(s)U(s) med överföringsfunktion
Reglerteknik 1. Kapitel 1, 2, 3, 4. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se
Reglerteknik 1 Kapitel 1, 2, 3, 4 Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Reglerteknik 1. Givare för yttertemperatur 2, 3. Givare för inomhustemperaturer Behaglig innetemperatur med hjälp av reglerteknik!
TSIU61: Reglerteknik. Kursinformation Bakgrund. Gustaf Hendeby.
TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 1 Kursinformation Bakgrund Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se TSIU61 Föreläsning 1 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 34 Vad är reglerteknik? Reglerteknik är konsten att få
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 12
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 12 Sammanfattning av föreläsning 11 Integralverkan Återkoppling av skattade tillstånd Återblick på kursen LABFLYTT! 2 PGA felbokning datorsal så måste ett
AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET. M. Enqvist TTIT62: Föreläsning 3 AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET
Martin Enqvist Överföringsfunktioner, poler och stegsvar Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Repetition: Reglerproblemet 3(8) Repetition: Öppen styrning & återkoppling 4(8)
TENTAMEN I TSRT19 REGLERTEKNIK
SAL: XXXXX TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 25-8-2 kl. 8:-3: KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Inger Erlander Klein, tel. 3-28665,73-9699 BESÖKER
Föreläsning 1 Reglerteknik AK
Föreläsning 1 Reglerteknik AK c Bo Wahlberg Avdelningen för Reglerteknik, KTH 29 augusti, 2016 2 Introduktion Example (Temperaturreglering) Hur reglerar vi temperaturen i ett hus? u Modell: Betrakta en
Formalia. Reglerteknik, TSRT12. Föreläsning 1. Första föreläsningen. Vad är reglerteknik?
Formalia Reglerteknik, TSRT12 Föreläsning 1 Hemsida. http://www.control.isy.liu.se/student/tsrt12/ Föreläsnings-oh läggs ut ca en dag i förväg. Lablistor på första lektionen. Läroboken tillåten på tentan
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 7. Framkoppling Koppling mellan öppna systemets Bodediagram och slutna systemets stabilitet
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 7 Framkoppling Koppling mellan öppna systemets Bodediagram och slutna systemets stabilitet Framkoppling 2 Anledningen till att vi pratar om framkoppling
Systemteknik/Processreglering F2
Systemteknik/Processreglering F2 Processmodeller Stegsvarsmodeller PID-regulatorn Läsanvisning: Process Control: 1.4, 2.1 2.5 Processmodeller I den här kursen kommer vi att huvudsakligen att jobba med
TENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK
SAL: TER3 TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 28-4-3 kl. 4: 9: KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Martin Enqvist, tel. 7-69294 BESÖKER SALEN: cirka
REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN
REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN Automatisk styra processer. Generell metodik Bengt Carlsson Huvudantagande: Processen kan påverkas med en styrsignal (insignal). Normalt behöver man kunna mäta
TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D
TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D SAL: T1, KÅRA TID: 9 juni 2017, klockan 14-19 KURS: TSRT12, Reglerteknik Y/D PROVKOD: TEN1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL SIDOR PÅ TENTAMEN (INKLUSIVE FÖRSÄTTSBLAD):
1. Inledning. 1. Inledning
För de flesta människor är ett relativt okänt begrepp trots att var och en i det dagliga livet ständigt kommer i kontakt med och t.o.m. själv utövar. Reglerteknik är varje rationell metod att styra eller
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 2015-06-08 Sal (1) TER 2, TER 3 (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in
A. Stationära felet blir 0. B. Stationära felet blir 10 %. C. Man kan inte avgöra vad stationära felet blir enbart med hjälp av polerna.
Man använder en observatör för att skatta tillståndsvariablerna i ett system, och återkopplar sedan från det skattade tillståndet. Hur påverkas slutna systemets överföringsfunktion om man gör observatören
Föreläsning 2. Reglerteknik AK. c Bo Wahlberg. 3 september Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik
Föreläsning 2 Reglerteknik AK c Bo Wahlberg Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik 3 september 2013 Introduktion Förra gången: Dynamiska system = Differentialekvationer Återkoppling
EL1000/1120 Reglerteknik AK
KTH ROYAL INSTITUTE OF TECHNOLOGY EL1000/1120 Reglerteknik AK Föreläsning 11: Implementering Kursinfo: Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är fredagen den 15/1 kl.14.00-19.00 Obligatorisk föranmälan
övningstentamen I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING
övningstentamen I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING SAL: - TID: mars 27, klockan 8-2 KURS: TSRT2 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANSVARIG LÄRARE: Inger Erlander Klein, 73-9699 BESÖKER SALEN:
A
Lunds Universitet LTH Ingenjorshogskolan i Helsingborg Tentamen i Reglerteknik 2008{05{29. Ett system beskrivs av foljande in-utsignalsamband: dar u(t) ar insignal och y(t) utsignal. d 2 y dt 2 + dy du
Industriell reglerteknik: Föreläsning 4
Föreläsningar / 25 Industriell reglerteknik: Föreläsning 4 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Sekvensstyrning: Funktionsdiagram, Grafcet. 2 Grundläggande
REGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Tentamen , kl
REGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Tentamen 2009 12 15, kl. 14.00 19.00 Hjälpmedel: Kursboken i Reglerteknik AK (Glad, Ljung: Reglerteknik eller motsvarande) räknetabeller, formelsamlingar
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 214-1-24 Sal (1) TER1,TER2,TERE (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in
Fredrik Lindsten Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY)
Innehåll föreläsning 12 2 Reglerteknik, föreläsning 12 Sammanfattning av kursen Fredrik Lindsten fredrik.lindsten@liu.se Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY) 1. Sammanfattning
TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK
TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK SAL: ISY:s datorsalar (Asgård) TID: 2016-08-17 kl. 8:00 12:00 KURS: TSRT07 Industriell reglerteknik PROVKOD: DAT1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG
Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT19)
Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT9) 26-3-6. (a) Systemet är stabilt och linjärt. Därmed kan principen sinus in, sinus ut tillämpas. Givet insignalen u(t) sin (t) sin ( t) har vi G(i )
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 2013-08-27 Sal (1) Egypten (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken
TENTAMEN I TSRT22 REGLERTEKNIK
SAL: TENTAMEN I TSRT22 REGLERTEKNIK TID: 27--23 kl. 8:-3: KURS: TSRT22 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Svante Gunnarsson, tel. 3-28747,7-3994847 BESÖKER SALEN:
Reglerteknik AK Tentamen
Reglerteknik AK Tentamen 20-0-7 Lösningsförslag Uppgift a Svar: G(s) = Uppgift b G c (s) = G(s) = C(sI A) B + D = s. (s+)(s+2) Slutna systemets pol blir s (s + )(s + 2). G o(s) + G o (s) = F (s)g(s) +
TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp Tid: Torsdag 20 oktober 20, kl. 4.00-7.00 Plats: Gimogatan 4, sal Ansvarig lärare: jartan Halvorsen, kommer och svarar på frågor ungefär kl 5.30. Tillåtna hjälpmedel:
Reglerteknik AK, Period 2, 2013 Föreläsning 12. Jonas Mårtensson, kursansvarig
Reglerteknik AK, Period 2, 213 Föreläsning 12 Jonas Mårtensson, kursansvarig Sammanfattning Systembeskrivning Reglerproblemet Modellering Specifikationer Analysverktyg Reglerstrukturer Syntesmetoder Implementering
Reglerteknik Z / Bt/I/Kf/F
Reglerteknik Z / Bt/I/Kf/F Kurskod: SSY 050, ERE 080, ERE 091 Tentamen 2007-05-29 Tid: 8:30-12:30, Lokal: M-huset Lärare: Knut Åkesson tel 3717, 0701-74 95 25 Tentamen omfattar 25 poäng, där betyg tre
Industriell reglerteknik: Föreläsning 3
Industriell reglerteknik: Föreläsning 3 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Föreläsningar 1 / 19 1 Sekvensstyrning: Funktionsdiagram, Grafcet. 2 Grundläggande
EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK
KTH ROYAL INSTITUTE OF TECHNOLOGY EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK Föreläsning 11: Implementering Kursinfo: Administration För frågor kring Bilda, labbanmälan, kurshemsida, etc.: kontakta Anneli Ström
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 9
Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 9 Sammanfattning av föreläsning 8 Prestandabegränsningar Robusthet Mer generell återkopplingsstruktur Sammanfattning av förra föreläsningen H(s) W(s) 2 R(s)
Välkomna till Reglerteknik Föreläsning 2
Välkomna till Reglerteknik Föreläsning 2 Sammanfattning av föreläsning 1 Lösningar till differentialekvationer Karakteristiska ekvationen Laplacetransformer Överföringsfunktioner Poler Stegsvarsspecifikationer
F13: Regulatorstrukturer och implementering
Föreläsning 2 PID-reglering Förra föreläsningen F3: Regulatorstrukturer och implementering 25 Februari, 209 Lunds Universitet, Inst för Reglerteknik. Bodediagram för PID-regulator 2. Metoder för empirisk
Lösningar till tentamen i Industriell reglerteknik TSRT07 Tentamensdatum: Martin Enqvist
ösningar till tentamen i Industriell reglerteknik TSRT7 Tentamensdatum: 28-3-2 Martin Enqvist a) Z-transformering av sambanden som beskriver den tidsdiskreta regulatorn ger Iz) = KT Sz T i z ) Ez) = Kz