IndraLogic PLC-programmering Mitt första PLC-projekt Version 2
Innehållsförteckning IndraLogic PLC-programmering... 1 Mitt första PLC-projekt... 1 Innehållsförteckning... 2 1 Inledning... 3 Service och support... 3 2 Skapa ett PLC-program... 4 2.1 Uppgift... 4 2.2 Starta ett nytt projekt... 4 2.2 Ställ in kommunikationen i datorn... 7 2.3 Välj namn på första programmet... 9 2.4 Deklarera en variabel... 10 2.5 Programmera FBD... 10 2.6 Lägg till en tid... 12 2.7 Skapa en varning... 13 2.8 Stoppa processen... 14 2.9 Skapa ett sekvens-program för maskinen... 14 2.10 Definiera övergångsvilkor (Transitions)... 17 2.11 Stoppa programkörningen... 18 2.12 Gör ett programanrop... 18 2.13 Kompilera program... 19 3 Visualisering... 19 3.1 Skapa en visualisering... 19 3.2 Lägg till ett objekt... 19 3.3 Lägg till en knapp... 20 3.4 Konfigurera objekt... 20 3.5 Skapa händelse... 21 3.6 Fortsätt med visualiseringsbilden... 21 3.7 Rörliga objekt i visningen... 22 3.8 Extra... 22 3.9 Det färdiga användargränssnittet... 23 4 Provkörning... 23 4.1 Starta systemet och ställ in kommunikationen... 23 4.2 Gå Online... 24 4.3 Provkörning... 24 4.4 Använda in och utgångar... 25 2009-02-05 (25) 2
1 Inledning Upplägget på denna snabbguide är taget från First Steps With IndraLogic.pdf som följer med vid installationen. På vår svenska hemsida kan man komma åt manualer på engelska, där kan du få mer ingående förklaring på dina frågor. För mer ingående svar: Funktioner i IndraLogic? IndraLogic User Manual Förslag på förändringar och förbättringar av detta dokument tas emot via E-post fredrik.strahle@boschrexroth.se Service och support För att få service och support finns följande telefonnummer att använda. Måndag - fredag 0800-1630 08 727 9200 Bosch Rexroth Sverige Om det finns behov av support utanför ordinarie arbetstid ring: Joursupport alla dagar, året runt 0530-2200 087279260 Kalix T24 Övrig tid +49 (0) 171 333 88 26 Service-Hotline Tyskland +49 (0) 172 660 04 06 Bra att ha tillhands när ni ringer supporten för att få snabbare assistans är: Komplett förstärkarbeteckning t.ex. Kraftdel HCS 02.1E-W0054-A-03-NNNN Kontrolldel CSH 01.1C-PB-EN1-NNN-NNN-S1-S-NN-FW Firmware MPH 04V16 Komplett motorbeteckning t.ex. MSK 060C-0300-NN-S1-UG1-NNNN 2009-02-05 (25) 3
2 Skapa ett PLC-program Vi gör ett enkelt projekt för att få en inblick i IndraLogic och förstå grunderna i mjukvaran. 2.1 Uppgift En maskin som körs måste övervakas av en operatör. För att säkerställa kvalitén måste övervakningen kvitteras med jämna mellanrum. Om inte kvittering sker kommer först en varning efter inställd tid, därefter stoppas maskinen efter ytterligare en stund. Maskinen flyttar en arm i en rektangulär bana, varje varv räknas av styrsystemet. 2.2 Starta ett nytt projekt Öppna IndraWorks. Det är från den här plattformen man arbetar för att få hårdvaruinställningarna så enkla som möjligt Klicka på File och välj New Project. Välj namn på projektet och plats där det skall sparas. Kalla projektet MittFörstaPLCprojekt. Klicka OK Till höger finns ett fönster som heter Library, där finns all hårdvara som man kan använda. Syns inte Library får man gå på menyn View och kryssa för Library. Klicka och håll ner på önskat PLC i Library-fönstret och fliken Drive & Control. Flytta över PLC.t till vänstra Projektfönstret och lägg den på projektnamnet. Släpp knappen när ett plus-tecken syns bredvid muspekaren. Välj nu namn på styrsystemet, exempelvis MittForstaPLC, mellanslag och å,ä,ö är inte tillåtet. 2009-02-05 (25) 4
Klicka på Next>> Välj rätt PLC-typ och systemversion, går att utläsa på typskylten. Om annan version väljs kan utseendet på sidan ändras på grund av att funktioner saknas i den valda hårdvaran. Klicka på Extended... och kontrollera att Word är valt, se nedan: Stäng Extended-rutan med OK och välj Next>> 2009-02-05 (25) 5
Nästa bild som syns är kommunikationsinställningar Den ser ut så här: Tryck på New för att skapa en ny koppling mellan datorn och PLC Skriv in ett namn på anslutningen och välj Tcp/Ip[Level 2 Route] i listan, tryck OK Tips! Skriv IP-adressen på PLC som namn, då blir det lättare att hitta rätt anslutning om man har flera system på samma nätverk. Dubbelklicka på localhost i kolumnen Value och skriv in IP-adressen som styrsystemet har. För att se vad styrsystemet är inställt på, tryck två gånger på Enter-knappen på PLC.t så ser man den inställda IP-adressen. Det går även att ändra adressen på styrsystemet genom att trycka ytterligare en gång och sedan piltangenterna för öka respektive minska aktuell adress. IndraLogic L10 har ingen display, systemet har 192.168.1.10 som fabriksinställning. 2009-02-05 (25) 6
Kommunikationsparametrar skall nu se ut som ovan. Klicka OK för att bekräfta inställningarna. Tryck därefter på Finish i nästa fönster och du har ställt in allt som behövs. 2.2 Ställ in kommunikationen i datorn Styrsystemet ansluts till PC:n via ethernetporten. För att detta fungera måste man sätta en fast IP-adress på datorns port samt ställa in kommunikationsparametrar i projektet. Detta är endast en snabbguide för att komma igång med kommunikationen. Om man skall kommunicera via router eller i nätverk, prata med din nätverkstekniker eller läs mer i våra andra manualer. Öppna datorns nätverksinställningar, välj Egenskaper och öppna Internet Protocol (TCP/IP). Välj en IP-adress, i vårat exempel 192.168.1.2. Skriv även in subnät enligt bild. Välj OK och inställningarna är klara. 2009-02-05 (25) 7
Sätt en ethernetkabel mellan datorn och PLC:t. På nyare versioner av Indralogic går det att ansluta både raka och korsade nätverksladdar, de känner automatiskt av kopplingen. Samma sak gäller nya och gamla nätverkskort. Om du har problem med kommunikationen, välj en rak kabel. Testa kommunikationen genom att högerklicka på styrsystemet i vänsterfönstret och väl Connection Test. IndraWorks skall svara enligt följande: Om du har mer in- och utgångar monterade än de som sitter standard kan du lägga till dessa nu. Gör på liknande sätt som när du drog in styrsystemet. I fönstret Library, under fliken Periphery väljer man önskad modul i mappen Inline. Klicka och håll ner vänster musknapp, flytta över till projektfönstret och släpp över styrsystemet. För att öppna IndraLogic, tryck på Logic under MittForstaPLC Nu startas IndraLogic, det är här du skriver ditt PLC-program. 2009-02-05 (25) 8
2.3 Välj namn på första programmet I fönstret New POU väljer man följande: vid Type of POU väljs Program och vid Language of the POU väljs FBD(Function Block Diagram). Använd föreslaget namn PLC_PRG. Bekräfta med OK PLC_PRG är ett special-pou som körs cykliskt och behöver inte startas från någon task eller program vilket andra programnamn behöver. 2009-02-05 (25) 9
2.4 Deklarera en variabel Vi startar med att deklarera en variabel som skall motsvara knappen för kvittering. Markera de tre frågetecknen??? i första nätverket och skriv Kvitteringsknapp. Tryck sedan höger pil. Nu kommer Declare Variable-rutan upp. Välj VAR_GLOBAL i listrutan Class,(använd pil upp och ner efter att man markerat listan) och typen BOOL i rutan Type. Klicka på OK och fönstret Global_Variables öppnas i bakgrunden, där står följande: Globala variabel-listan hittar du under fliken Resources, finns nertill i det vänstra fönstret, öppna därefter mappen Global Variables i trädstrukturen. 2.5 Programmera FBD Maskinen skall gå konstant om operatören kvitterar med knappen att allt är OK. Detta kontrolleras genom att övervaka när knappen byter status alltså går från FALSE till TRUE(av till på). Detta kallas flanktriggning, i detta fall Rising Edge, på stigande flank. För att göra detta går vi tillbaka till PRG_POU och högerklickar i den lilla rutan efter vår variabel. Välj Box i menyn. Ett block med texten AND visas i nätverket. 2009-02-05 (25) 10
Tryck på F2 för att välja funktion på blocket. I fönstret Input Assistant väljer man Standard Function Blocks till vänster och öppnar Trigger i det högra fältet. Dubbelklicka på R_TRIG som är funktionen vi vill ha på blocket. När vi trycker OK hoppar vi tillbaka till nätverket automatiskt och där står R_TRIG i vårt block. Klicka någonstans i nätverket för att avmarkera blocket, då kommer en symbol upp i blocket och tre frågetecken visas ovanför blocket. Här skall en Instance skapas, detta för att blocket skall få variabler att arbeta med. Markera de tre frågetecknen och skriv Flank1 och tryck höger pil. Samma dialog öppnas som när vi skapade en variabel men nu är valen färdigifyllda. Class är Var som är en lokal variabel och Type är R_TRIG. Klicka på OK och instansen läggs till som lokal variabel. 2009-02-05 (25) 11
Nu gör vi en liknande funktion men som känner av fallande flank. Lägg till en box genom att högerklicka vid Q på den första boxen. Ändra funktion genom att skriva OR i boxen, du nu gjort en logisk eller-krets. Klicka mellan de tre frågetecknen på den andra ingången och OR-blocket. Där visas en liten rektangel. Infoga en ny funktion genom högerklicka i rektangeln och välj Box i menyn. Välj funktion på boxen genom att trycka på F2. Välj F_TRIG på samma sätt som tidigare. Namnge instansen Flank2 och skriv Kvitteringsknapp vid ingången. Nu skall det se ut enlig bilden. 2.6 Lägg till en tid Lägg till en box på OR-blockets utgång. Skriv TOF i boxen (frånslagsfördröjd tid) Skriv Tid1 som namn på instansen. Skriv T#10s på ingången PT för att få en 10 sekunders fördröjning. 2009-02-05 (25) 12
2.7 Skapa en varning Lägg till en assignment på TOF-utgången. Markera och högerklicka, välj assign i listan. Byt ut de tre frågetecknen mot texten Varning. Deklarera Varning som en VAR_GLOBAL och BOOL. För att varningen skall få rätt värde måste vi invertera signalen. Högerklicka till vänster om texten Varning och välj Negate. Nu kommer signalen att bli inverterad och vi får önskad funktion på vår varning. Spara projektet med jämna mellanrum så behöver du inte göra om så mycket om olyckan skulle vara framme!! 2009-02-05 (25) 13
2.8 Stoppa processen Skapa ett nytt nätverk genom att högerklicka och välja Network(after). Lägg till en box och skriv TON. Namnge den med Tid2. Lägg till Varning som ingångsvillkor och T#5s på PT-ingången. Skapa en global variabel på utgången som heter Stopp. 2.9 Skapa ett sekvens-program för maskinen Högerklicka under POUs i det vänstra fältet och välj Add Object. Välj SFC som språk och kalla programmet för Maskin. Detta ger ett sekvensprogram som visas efter man trycker OK 2009-02-05 (25) 14
Markera villkoret Trans0 så att det blir en prickad rektangel runt villkoret. Högerklicka och välj Step-Transition(after). Se till att bockrutan Use IEC-Steps inte är ibockad. Upprepa fem gånger så du får 5 steg plus Init-steget. Klicka på namnen StepX i stegblocken och byt namnen så de heter följande, Ga_Hoger, Ga_Ner, Ga_Vanster, Ga_Upp och Rakna, åäö är tyvärr inte tillåtet. Dubbelklicka på Ga_Hoger och välj ST som programspråk. Maskinen skall gå åt höger i X-led. Skriv följande på första programraden: X_pos := X_pos + 1; Avsluta med Enter, deklarera variabeln X_pos som en Class Var och Type INT. Om man vill ändra Type så klickar man på knappen med tre punkter [...] i Declare Variable, i fönstret som öppnas väljer man önskad typ. 2009-02-05 (25) 15
Fortsätt med de övriga stegen och deklarera Y_pos och Raknare på samma sätt som X_pos. I steg Ga_Ner skriv Y_pos := Y_pos + 1; I steg Ga_Vanster skriv X_pos := X_pos - 1; I steg Ga_Upp skriv Y_pos := Y_pos - 1; I steg Rakna skriv Raknare := Raknare + 1; 2009-02-05 (25) 16
2.10 Definiera övergångsvilkor (Transitions) Övergångsvillkor är de villkor som gör att programmet går vidare till nästa programsteg. Skriv Start i den första övergången genom att markera TransX. Definiera som VAR_GLOBAL och BOOL. Maskinen skall starta när startknappen trycks in. Övergångsvillkoret uppfylls när Start går till och programmet hoppar till nästa steg. Vid nästa övergång skrivs X_pos = 100 som övergångsvillkor, så inte programmet fortsätter förrän X-positionen har nått 100. Tredje övergången skrivs Y_pos = 50, vid fjärde skrivs X_pos = 0, vid femte skrivs Y_pos = 0 och slutligen skrivs TRUE på sista övergången som villkor(programmet fortsätter alltid) 2009-02-05 (25) 17
2.11 Stoppa programkörningen Gå tillbaka till PLC_POU och lägg till ett nytt nätverk på slutet. Byt ut frågetecknen till variabeln Stopp, efter den så högerklickar man och väljer Return-kommandot från snabbmenyn. Return kommer att avsluta exekveringen här och programmet kommer att återstartas nästa Call-kommando (PLC_PRG startas cyklist var 10ms och då programmet att läsas igen fram till Return-kommandot) 2.12 Gör ett programanrop Lägg till ytterligare ett nätverk och lägg till en Box. I blocket är texten AND markerad, tryck F2 för att öppna Insert Assistant-fönstret. Välj Maskinprogrammet ifrån mappen User defined Programs. Nu står det Maskin i blocket, vilket gör ett anrop av vårat sekvensprogram. Nu är programmet färdigt för provkörning men först ska vi kolla om allt är rätt. 2009-02-05 (25) 18
2.13 Kompilera program Välj Build från Project-menyn för att kompilera ditt program. I den nedre delen av bilskärmen kommer resultatet att visas. Har du gjort allt rätt är allt OK, har du missat något kan du gå upp i listan och klicka på den röda raden med Error, börja med första felet då vissa fel kan bero på andra. Ett vanligt fel är att man glömt semikolon efter ett uttryck eller en variabel, ett annat är att ärlikamed -tecken skrivs := (kolon + lika med). Vid felsökning, börja med första felet, de senare felen kan bero på det första felet. För att komma till första felet, tryck F4 För utförligare hjälp hänvisas till programmeringsmanualen som följer med vid installationen. 3 Visualisering Vi skapar en visualisering för detta program. Detta är ett utmärkt sätt att provköra en maskin innan ordinarie användargränssnitt, även benämnt HMI, är klart. 3.1 Skapa en visualisering För att få ett användargränssnitt direkt i IndraLogic skapar vi en visualisering. Längst ner i vänstra fönstret finns det tre flikar, vi har hittills bara använt POUsfliken, klicka på fliken Visualization. 3.2 Lägg till ett objekt Högerklicka i det vänstra fönstret och välj Add Object från snabbmenyn. Namnge objektet Overvakning. 2009-02-05 (25) 19
3.3 Lägg till en knapp Vi börjar med kvitteringsknappen, den vi måste kvittera vårt program med för att det inte skall bli varning eller stopp. Välj Rectangle ifrån den övre verktygsmenyn. Tryck ner vänster musknapp någonstans i det högra fönstret, håll nere och dra ut knappen till önskad storlek. Släpp knappen när du är nöjd. 3.4 Konfigurera objekt Dubbelklicka i rektangeln för att ställa in egenskaperna för knappen. Välj Text från den vänstra delen av fönstret (Category: ), skriv texten OK i textrutan. Tryck sedan på Variables för att välja en variabel som ändrar färg på rektangeln. Markera Change Color och tryck F2-knappen. Välj variabeln Kvitteringsknapp ur mappen Global_Variables i Input Assistant-fönstret. Du kan även skriva in variabeln direkt om du vet vad den heter, börjar du med en punkt så får du dessutom upp en lista på de variabler som finns. Nu står det.kvitteringsknapp i rutan Change Colors-fältet. 2009-02-05 (25) 20
Välj sedan Colors i vänstra delen för att välja färg till variabeln. Klicka på Inside i den övre rutan Colors och välj ex. ljusblå. Denna färg visas när variabeln är noll. Klicka sedan på Inside i Alarm color -delen och välj färg ex. blå, den färgen visas på knappen när variabeln är till. 3.5 Skapa händelse Välj Input i den vänstra delen och klicka i bockrutan Toggle Variable, klicka sen i det vita fältet bredvid bockrutan och välj in variabeln Kvitteringsknapp med hjälp av F2. Detta gör att varje gång man klickar på vår knapp byter variabeln värde från TRUE till FALSE eller tvärt om. 3.6 Fortsätt med visualiseringsbilden Rita en cirkel för varningsvariabeln, skriv Varning som text, välj färg och alarm färg, grön respektive röd. Skriv in variabeln Varning i fältet Color Change. Klicka OK när du är klar. 2009-02-05 (25) 21
Kopiera cirkeln genom att markera den och använd Copy och Paste från Edit menyn eller använd tangentbordets Ctrl+C och Ctrl+V. Dubbelklicka på den nya cirkeln och ändra texten till Stopp och variabelnamnet till Stopp. Gör en ny rektangel med följande inställningar: Text : Start Både Color Change och Toggle Variable skall ha variabeln.start Colour Inside skall vara röd och Alarm Color Inside skall vara grön. Gör ytterligare en rektangel för att visa antalet varv som maskinen gjort. I textfältet skrivs Räknare: %s, där %s är en placeholder för ett variabelvärde. Innehållet i variabeln kommer att visas istället för %s. Välj Variables och i fältet TextDisplay skrivs Maskin.Raknare in. Raknare är en lokal variabel, därför måste programnamnet också anges. 3.7 Rörliga objekt i visningen För att få en rörlig rektangel gör vi följande: Skapa en rektangel med valfri färg. Välj Motion Absolute i det vänstra fältet och skriv in Maskin.X_pos i X-Offsetfältet och skriv Maskin.Y_pos i Y-Offset-fältet. 3.8 Extra Om du vill kan du rama in detta i två delar, en för observation och en för maskinen. Rita en rektangel runt cirklarna och kvitteringsknappen, dubbelklicka och ställ in egenskaper. Skriv Övervakning som Text och välj Vertical Bottom som textorientering. Välj OK och högerklicka sedan på rektangeln och välj Send to back för att få rektangeln bakom alla andra objekt. Gör likadant runt de övriga objekt och skriv Maskin som text för denna rektangel. 2009-02-05 (25) 22
3.9 Det färdiga användargränssnittet Så kan det se ut när du är färdig. Knapparna blir klickbara när du går Online, se nedan. 4 Provkörning Nästa delar kan endast utföras om man har ett PLC till sin applikation, för provkörning utan styrsystem, fortsätt till kapitel 4.2 Gå Online. 4.1 Starta systemet och ställ in kommunikationen Styrsystemet ansluts till PC:n via ethernetporten. För att detta fungera måste man sätta en fast IP-adress på datorns port samt ställa in kommunikationsparametrar i projektet. Detta är endast en snabbguide för att komma igång med kommunikationen. Om man skall kommunicera via router eller i nätverk, prata med din nätverkstekniker eller läs mer i våra andra manualer. 2009-02-05 (25) 23
Öppna datorns nätverksinställningar, välj Egenskaper och öppna Internet Protocol (TCP/IP). Välj en IP-adress, i vårat exempel 192.168.1.2. Skriv även in subnät enligt bild. För att ställa in kommunikationsparametrar i IndraLogic öppnar man Communication Parameters i Online-menyn. Fönstret ser ut enligt bilden. 4.2 Gå Online För att ansluta till PLC:t så väljer man Login på Online-menyn, vill man kör sitt program utan styrsystem bockar man i Simulation Mode på Online-menyn först. Starta styrsystmet med Run i samma meny. Om man kör mot PLC behöver man inte starta PLC:t varje gång utan när man loggar in görs en Online-ändring om man inte ändrar konfigureringen. Vid simulering måste man välja Run efter varje nerladdning(login). 4.3 Provkörning Nu kan du provköra systemet från din visualisering du gjort. Visualiseringen som du gjort är alltid aktiv när du är online(login). Öppna bara fönstret och starta maskinen med Start. 2009-02-05 (25) 24
4.4 Använda in och utgångar Om du vill knyta en variabel till en in- eller utgång på systemet skriver du in adressen efter variabelnamnet där den är deklarerad. Skriv AT %IX0.0 mellan variabeln och variabeltypen för att koppla ingång 0.0 till Kvitteringsknapp. Nu är det upp till dig att bestämma hur just din maskin skall fungera. Mer information om IndraLogic finns att läsa i våra övriga manualer. Lycka till!!! 2009-02-05 (25) 25