Motordrivsteg CMMS-ST-C8-7-G2 Beskrivning Säkerhetsfunktioner STO (Safe Torque Off) 8040102 1404NH [8034470]
CMMS-ST-C8-7-G2 Översättning av originalbruksanvisningen GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV Pilz och PNOZ är registrerade varumärken hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. Märkning av faror och information om hur de undviks: Varning Faror som kan leda till dödsfall eller allvarliga skador. Observera Faror som kan leda till lättare personskador eller allvarliga materiella skador. Ytterligare symboler: Information Materiella skador eller funktionsbortfall. Rekommendation, tips, hänvisning till andra dokument. Nödvändigt eller lämpligt tillbehör. Information om miljövänlig användning. Textmarkeringar: Arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Arbetsmoment som ska utföras i angiven ordningsföljd. Allmänna uppräkningar. 2 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH
CMMS-ST-C8-7-G2 Innehållsförteckning CMMS-ST-C8-7-G2 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas... 7 1.1 Säkerhet... 7 1.1.1 Allmänna säkerhetsanvisningar... 7 1.1.2 Avsedd användning... 7 1.1.3 Förutsebar felanvändning... 8 1.1.4 Uppnåelig säkerhetsnivå, säkerhetsfunktion enligt EN ISO 13849-1... 8 1.2 Förutsättningar för att produkten ska kunna användas... 9 1.2.1 Tekniska förutsättningar... 9 1.2.2 Kvalifikationer för fackpersonalen (krav på personalen)... 9 1.2.3 Feldetekteringsförmåga (DC)... 9 1.2.4 Användningsområde och typgodkännanden... 10 2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO... 11 2.1 Produktöversikt... 11 2.1.1 Användningsområde... 11 2.1.2 Gränssnitt... 11 2.2 Funktion och användning... 12 2.2.1 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO... 13 2.2.2 Översikt gränssnitt [X1] och [X3]... 15 2.2.3 Tidsförhållande... 16 2.3 Kopplingsexempel STO Safe Torque Off... 17 2.3.1 Förklaringar till kopplingsexemplet... 17 2.3.2 Krav för STO... 18 2.3.3 Omstart efter avslutning av tillståndet STO... 19 2.3.4 Tidsdiagram STO... 20 2.4 Kopplingsexempel SS1 Safe Stop 1... 21 2.4.1 Förklaringar till kopplingsexemplet... 21 2.4.2 Krav för SS1... 23 2.4.3 Omstart efter avslutning av funktion SS1 och tillståndet STO... 24 2.4.4 Tidsdiagram SS1... 25 2.4.5 Parametreringsexempel... 26 2.5 Test av säkerhetsfunktionen... 27 3 Montering och installation... 28 3.1 Montering/demontering... 28 3.2 Elinstallation... 28 3.2.1 Säkerhetsföreskrifter... 28 3.2.2 Anslutningar [X1] och [X3]... 29 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 3
CMMS-ST-C8-7-G2 4 Idrifttagning... 30 4.1 Före idrifttagningen... 30 4.2 Funktionstest, validering... 31 5 Manövrering och drift... 33 5.1 Den driftsansvariges skyldigheter... 33 5.2 Underhåll och skötsel... 33 5.3 Diagnos och felsökning... 33 5.3.1 Statusindikering... 33 5.3.2 Felmeddelanden... 33 6 Bygga om och byta motordrivsteget... 36 6.1 Reparation eller byte av den integrerade säkerhetskretsen... 36 6.2 Ta ur drift och kassera... 36 A Teknisk bilaga... 37 A.1 Tekniska data... 37 A.1.1 Säkerhetsteknik... 37 A.1.2 Allmänt, drift- och miljöförhållanden CMMS-ST-...-G2... 38 A.1.3 Elektriska data [X1], [X3]... 39 B Ordlista... 41 4 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
CMMS-ST-C8-7-G2 Information om denna dokumentation Syftet med denna dokumentation är att säkerställa säkert arbete med säkerhetsfunktionen STO Safe Torque Off när motordrivsteget CMMS-ST-...-G2 används. Följ även alltid de allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMS-ST-...-G2. De allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMS-ST-...-G2 hittar du i beskrivningen Montering och installation, GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... ( Tab. 2). Beakta informationen om säkerhet och förutsättningarna för produktanvändningen i kapitel1. Produktidentifikation Denna dokumentation gäller följande versioner: Motordrivsteg CMMS-ST-...-G2 från Rev 05. Fast program version 1.4.0.1.4 eller senare. Förklaring till typskylten hittar du i beskrivningen Montering och installation, GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... Service Kontakta din lokala Festo-representant vid tekniska frågor. Revisionsnivå av de angivna standarderna Standard: revisionsnivå EN 60204-1:2006/A1:2009-02 EN 61800-5-1:2007-09 EN ISO 12100:2010-11 EN 61800-2:1998-04 EN 61800-5-2:2007-10 EN ISO 13849-1:2008-06 Tab. 1 Revisionsnivåer Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 5
CMMS-ST-C8-7-G2 Dokument Ytterligare information om motordrivstegen finns i följande dokument: Dokumentation Enhetstyp Innehåll Montering och installation Funktioner och idrifttagning Säkerhetsfunk tioner STO Enhetsprofil FHPP Enhetsprofil CiA 402 Hjälp till mjukvaran GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS Montering Installation ti (stiftkonfiguration) fi GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS Felmeddelanden GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST Tekniska data GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS Kontrollgränssnitt CMMD-AS Driftsätt/driftfunktioner CMMS-ST Idrifttagning med FCT Felmeddelanden GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS Funktionsmässig säkerhetsteknik för motordrivsteget t tmed GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS säkerhetsfunktionen STO GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST (Safe Torque Off ) GDCP-CMMS/D-C-HP-... GDCP-CMMS/D-C-CO-... Hjälp till insticksprogrammet CMMS-AS Hjälp till insticksprogrammet CMMD-AS Hjälp till insticksprogrammet CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST Beskrivning av gränssnitten: CAN-Bus (CANopen) InterfaceCAMC-PB(PROFIBUS) Interface CAMC-DN (DeviceNet) Kontroll och parametrering via enhetsprofilen FHPP (Festo-profil för hantering och positionering) med PROFIBUS, DeviceNet, CANopen. Beskrivning av gränssnittet: CAN-Bus (CANopen, DriveBus) Kontroll och parametrering via enhetsprofilen CiA 402 (DS 402). CMMS-AS Användargränssnitt och funktioner i Festo Configuration Tool för insticksprogrammet CMMD-AS CMMS-ST Tab. 2 Dokumentation om motordrivstegen Dokumentationen finns på följande medier: CD-ROM (leveransinnehåll) Support Portal: www.festo.com/sp 6 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1.1 Säkerhet 1.1.1 Allmänna säkerhetsanvisningar Följ även alltid de allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMS-ST-...-G2. De allmänna säkeretsföreskrifterna till CMMS-ST-...-G2 hittar du i beskrivningen Montering och installation, GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... ( Tab. 2, Sidan 6). Information Förlust av säkerhetsfunktion. Om tekniska data för miljö- och anslutningsförhållanden inte beaktas kan följden bli att säkerhetsfunktionen förloras. Följ de specificerade miljö- och anslutningsförhållandena, i synnerhet toleransvärdena för ingångsspänning Tekniska data, bilaga A.1. Information Skada på motordrivsteget på grund av felaktig hantering. Koppla ifrån driftsspänningen före montering och installation. Koppla inte till driftspänningen innan monterings- och installationsarbetena är helt slutförda. Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. 1.1.2 Avsedd användning MotordrivstegetCMMS-ST-...-G2 stöder följande säkerhetsfunktion: Säker momentfrånkoppling Safe Torque Off (STO) till kategori 3/PL d enligt EN ISO 13849-1.. Motordrivsteget CMMS-ST-...-G2 är en produkt med säkerhetsrelevanta funktioner. Det är avsett för montering i maskiner resp. automatiseringstekniska anläggningar och ska användas på följande sätt: I tekniskt felfritt skick I originalskick utan egna modifieringar inom de gränsvärden för produkten som definieras i tekniska data Bilaga A.1 för den livslängd som anges för kopplingselement Bilaga A.1, Tab. A.6 inom industrin. Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 7
1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas Information Vid skador som beror på obehöriga ingrepp eller användning på annat sätt än det avsedda kan garanti- och ansvarskrav inte riktas mot tillverkaren. 1.1.3 Förutsebar felanvändning Till ej avsedd användning räknas följande förutsebara felanvändningar: användning utomhus användning inom icke industriellt område (bostadsområde) Användning i anläggningar där frånkoppling kan leda till farliga rörelser eller tillstånd. Information Funktionen STO är inte tillräcklig som ensam säkerhetsfunktion vid användning i drivenheter som är belastade med ett permanent moment eller en kraft (t. ex. hängande laster). Det är förbjudet att förbikoppla säkerhetsanordningarna. Det är förbjudet att utföra reparationer på motordrivsteget! Funktionen STO (Safe Torque Off ) skyddar inte mot elektriska stötar, utan endast mot farliga rörelser! ( BeskrivningMonteringochinstallation, GDCP-CMMS-ST-G2-HW-...)! I tillämpningar med extremt hög aktiveringsfrekvens ska hänsyn tas till kopplingselementens livslängd vid planering (motordrivstegets utbytesintervall) Bilaga A.1,Tab. A.1 och Tab. A.6). 1.1.4 Uppnåelig säkerhetsnivå, säkerhetsfunktion enligt EN ISO 13849-1 Motordrivsteget CMMS-ST-...-G2 med integrerad säkerhetsfunktion STO uppfyller kraven i provningskriterierna för Kategori 3/PL d enligt EN ISO 13849-1 och kan användas i anläggningar upp till kat. 3/PL d enligt EN ISO 13849-1. Den uppnåeliga säkerhetsnivån är beroende av de andra komponenterna som används för att realisera en säkerhetsfunktion. 8 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1.2 Förutsättningar för att produkten ska kunna användas Denna dokumentation ska ges till konstruktören, montören och den personal som ansvarar för idrifttagningen av den maskin eller anläggning som denna produkt ska kombineras med. Se till att dokumentationens anvisningar alltid följs. Ta även hänsyn till dokumentationen för de andra komponenterna (motorer, ledningar osv.). Ta hänsyn till gällande lagar och förordningar samt: föreskrifter och standarder regler från provningsorgan och försäkringsbolag nationella bestämmelser. Vid krav på säkerhetsfunktion måste man ordna med skydd mot automatisk omstart som motsvarar den specificerade kategorin. Detta kan ske t.ex. med ett externt säkerhetsrelä. 1.2.1 Tekniska förutsättningar Allmänna information för korrekt och säker användning av produkten som alltid ska följas: Följ de anslutnings- och miljöförhållanden som specificeras i Tekniska data ( Bilaga A.1) för motordrivsteget samt för alla anslutna komponenter. Endast när gränsvärden resp. belastningsgränser följs kan produkten användas enligt de tillämpliga säkerhetsdirektiven. Beakta informationen och varningarna i denna dokumentation. 1.2.2 Kvalifikationer för fackpersonalen (krav på personalen) Enheten får endast tas i drift av kvalificerad fackpersonal med kunskaper om: installation och drift av elektriska styrsystem gällande föreskrifter för drift av säkerhetstekniska anläggningar gällande föreskrifter för förebyggande av olyckor och arbetssäkerhet produktens dokumentation. 1.2.3 Feldetekteringsförmåga (DC) Diagnostäckningsgraden är beroende av motordrivstegets integrering i styrsekvensen samt vilka åtgärder som har vidtagits för diagnos från Avsnitt 5.3. Om ett potentiellt farligt fel konstateras vid diagnos måste lämpliga åtgärder vidtas för att upprätthålla säkerhetsnivån. Information Kontrollera om fel genom kortslutning i ingångskretsen och anslutningskablar går att utesluta för den aktuella tillämpningen. Om inte: använd vid behov ett säkerhetsrelä med kortslutningsdetektering för aktivering av säkerhetsfunktionen samt en filterenhet för filtrering av testpulser i kontrollingångarna på CMMS-ST-...-G2. Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 9
1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1.2.4 Användningsområde och typgodkännanden Motordrivsteget med integrerad säkerhetsfunktion STO är en säkerhetsbaserad del av styrningen. Motordrivsteget är CE-märkt. De standarder och kontrollvärden som produkten uppfyller specificeras i avsnittet Tekniska data Bilaga A.1. De produktrelevanta EU-direktiven framgår av försäkran om överensstämmelse. Certifikat och försäkran om överensstämmelse för denna produkt hittar du på www.festo.com/sp. 10 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.1 Produktöversikt 2.1.1 Användningsområde Med tilltagande automatisering blir det allt viktigare att skydda personer från farliga rörelser. Den funktionella säkerheten beskriver nödvändiga åtgärder med hjälp av elektriska eller elektroniska anordningar för att minska eller undanröja faror som uppstår till följd av funktionsfel. Vid normal drift förhindrar skyddsanordningar att människor kommer åt farliga ställen. Vid vissa driftsätt, exempelvis Installation, måste personer befinna sig även på farliga ställen. I dessa situationer måste maskinoperatören skyddas med drivenhets- och styrningsinterna åtgärder. Den funktionella säkerhetstekniken som är integrerad i motordrivsteget erbjuder styrnings- och drivenhetsförutsättningar för optimal realisering av skyddsfunktioner. Planering och installation kräver då mindre arbete. Genom att integrerad funktionell säkerhetsteknik används, ökar maskinfunktionaliteten och tillgängligheten jämfört med när vanlig säkerhetsteknik används. 2.1.2 Gränssnitt Motordrivsteget CMMS-ST-...-G2 har 2 gränssnitt för kontroll av säkerhetsfunktionen STO. 1 3 4 2 1 Höljets ovansida 2 I/O-gränssnitt [X1] Fig. 2.1 Motordrivsteg CMMS-ST-...-G2 3 Höljets undersida 4 Gränssnitt STO [X3] Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 11
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.2 Funktion och användning Motordrivsteget CMMS-ST-...-G2 har följande säkerhetsrelevanta funktioner: Funktionen Safe Torque Off (STO) Potentialfri svarskontakt för driftstatus. Med en lämplig extern säkerhetsbrytare och lämplig inkoppling av motordrivsteget CMMS-AS-...-G2 kan funktionen Säkert stopp 1 (SS1) verkställas. Säkerhetsfunktion STO Safe Torque Off Krav på säkerhetsreläet 1) Frånkopplingsfunktion Stoppkategori 2 Säkerhetskontakter utan 0 fördröjning Anslutningsmöjlighet för säkerhetsanordningar, t.ex. nödstoppbrytare, skyddsdörr, ljusridåer osv. SS1 Safe Stop 1 1 Säkerhetskontakt utan fördröjning 2 Säkerhetskontakter med återställningsfördröjning Anslutningsmöjlighet för säkerhetsanordningar, t.ex. nödstoppbrytare, skyddsdörr, ljusridåer osv. 1 1) eller jämförbart säkerhetsrelä med motsvarande säkerhetskontakter Tab. 2.1 Val av säkerhetsfunktion 12 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.2.1 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO Använd funktionen säker momentfrånkoppling ( Safe Torque Off, STO) om du måste koppla bort motorns strömförsörjning på ett säkert sätt i din användning. Funktionen säker momentfrånkoppling kopplar från följande Fig. 2.2.: Försörjningen till drivkretsarna för effekthalvledarna. Aktivering av effekthalvledarna (PWM). Information Begäran om STO-funktionen måste i varje fall alltid skickas via de två kanalerna X3.2 och X1.21 (effektstegsaktivering). Aktivering relä drivkretsförsörjning (frånkoppling av drivkretsförsörjning) High = drivkretsförsörjning på Low = pulsspärr aktiv 12 V - MOSFET drivkretsförsörjning (+12 V_TR) Potentialfri svarskontakt drivkretsförsörjning 2:a Frånkopplingsvägen Övervakning drivkretsförsörjning +12 V_TR_kopplad µc 8 8 4 1,2,3,4 4 2 Regulatoraktivering DIN5 Effektstegsaktivering DIN4 Frånkoppling av PWM-styrsignal via DIN4 1:a Frånkopplingsvägen Effektstegsdrivkrets MOSFET-effektsteg Fig. 2.2 Säker momentfrånkoppling funktionsprincip hos CMMS-ST-...-G2 Vid Safe Torque Off-funktionen (STO) avbryts strömförsörjningen till motorn på ett säkert sätt genom att koppla från effektstegsaktiveringen och försörjningen av effektsteget. Drivenheten kan inte generera något vridmoment respektive någon kraft och därmed inte heller några farliga rörelser. Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 13
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO Vid hängande last eller vid andra externa krafter måste ytterligare åtgärder vidtas som förhindrar att lasten ger efter (t.ex. mekaniska hållbromsar). I tillståndet STO Safe Torque Off sker ingen övervakning av stilleståndspositionen. Maskinen måste stoppas på ett säkerhetsorienterat sätt som är säkerställt, t.ex. via en säkerhetsbrytare. När STO-funktionen aktiveras för en drivenhet i rörelse, börjar motorn att rulla ut oreglerad efter max. 5 ms. Därefter aktiveras den automatiska bromsutgången. Information Om en okontrollerad avstängning kan leda till en risk eller skada krävs extra åtgärder. Information En låsenhet aktiveras genom motordrivstegets fasta program, som inte är säkerhetsbaserat CMMS-ST-...-G2. Vid användning av motorer med en hållbroms, sker en förslitning i bromsen vid varje STO-frånkoppling med motor i rörelse. Därför ska motorer med hållbromsar inte användas för funktionen STO, utan låsenheter som tillåter nödbromsning eller självhämmande linjärenhetsmekanik. Hållbromsarna hos Festos motorer är inte lämpliga för aktiv inbromsning utan bara för att hålla en position! Användningsexempel för STO-funktionen är vid manuella ingrepp vid inställning, riggning och felsökning. En integrerad lösning ger flera fördelar: färre externa komponenter som t ex kontaktorer mindre ledningsdragning och platsbehov i kopplingsskåpet och därmed lägre kostnader. Ytterligare en fördel är anläggningens tillgänglighet. Den integrerade lösningen gör att regulatorns mellankrets hela tiden är uppladdad. På så sätt uppkommer inga avgörande väntetider när anläggningen startas igen. Information Det finns fara för att drivenheten startar med ett ryck vid multipla fel i CMMS-ST-...-G2. Om motordrivstegets effektsteg bortfaller under STO-tillståndet (samtidig kortslutning av 2 effekthalvledare i olika faser) kan det uppstå en begränsad rörelse hos rotorn. Vridvinkeln/sträckan motsvarar en poldelning. Exempel: Roterande axel, stegmotor, 50 polpar Rörelse < 3,6 på motoraxeln. 14 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.2.2 Översikt gränssnitt [X1] och [X3] Motordrivsteget har kontrollingångar för begäran av säkerhetsfunktionen STO på följande gränssnitt. Avsnitt 3.2: 25-polig anslutning [X1] på ovansidan med kontrollingången slutstegsaktivering (1:a frånkopplingsvägen) och kontrollingången regulatoraktivering (för verkställande av SS1-funktionen i samband med ett externt säkert tidsrelä). 6-polig anslutning [X3] på undersidan med en kontrollingång (2:a frånkopplingsvägen) en återkopplingskontakt och en 24 V hjälpförsörjning för externa sensorer. En säkerhetsbaserad inkoppling av ytterligare gränssnitt på motordrivsteget CMMS-ST-...-G2 är inte nödvändig el. planerad. Tab. A.6 i bilaga A.1.3 beskriver tekniska data för kontrollingångarna. Motordrivsteget har ingen kortslutningsdetektering av ingångskretsen. Ingångarna har ingen tolerans för testpuser (OSSD). Gränssnitt Anslutning Beskrivning Stift Beteckning [X1] 6 GND24 Referenspotential för de digitala in- och utgångarna 9 DIN5 Regulatoraktivering (high-aktiv) 18 +24 V 24 V-matning, ut, för externa komponenter 21 DIn4 Effektstegsaktivering (high-aktiv) [X3] 1 24 V Hjälpmatningsspänning (24 V DC logikförsörjning leds ut från motordrivsteget). 2 Rel Aktivering relä drivkretsförsörjning: High = drivkretsförsörjning på Low = pulsspärr aktiv, drivkretsförsörjning av 3 0V Referenspotential för de digitala in- och utgångarna. 5 1 (NC1) Svarskontakt för tillståndet Safe Torque Off (STO) 6 2 (NC2) Svarskontakt sluten = Safe Torque Off (STO) aktiv (eller drivsteget frånkopplat) Tab. 2.2 Anslutningarnas funktion För STO i kategori 3, PL d enligt EN ISO 13849-1 krävs två kanaler, vilket innebär att man med två av varandra helt oberoende och skilda vägar på ett säkert sätt förhindrar att anläggningen går igång igen. Dessa båda vägar att bryta energitillförseln till drivenheten med den säkra pulsblockeringen, kallas frånkopplingsvägar: 1:a Frånkopplingsvägen: Effektstegsaktivering via [X1] (blockering av PWM-signaler; MOSFET-kretsarna styrs inte längre med pulsmönster). 2:a Frånkopplingsvägen: Avbrott av försörjningen till de åtta effektstegs-mosfet:erna via [X3] med hjälp av ett relä (MOSFET-effektkretsarna kopplas bort från försörjningen med ett relä, vilket förhindrar att PWM-signalerna når MOSFET:erna). Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 15
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO Mellan aktiveringen av reläet för försörjning av effektstegsdrivkretsarna och övervakningen av drivkretsförsörjningen görs en rimlighetskontroll i µp. Denna används både för att registrera fel i pulsblockeringen och för att undertrycka felmeddelandet E 05-2 ( Underspänning drivkretsförsörjning ) som visas under normaldrift. Potentialfri svarskontakt: Vidare har den integrerade kopplingen för Safe Torque off en potentialfri svarskontakt ([X3] stift 5 och 6) för existerande drivkretsförsörjning. Denna kontakt är av typen brytande kontakt. Den måste t.ex. ledas till ett externt säkerhetsstyrsystem eller det överordnade styrsystemet. Med hjälp av detta styrsystem måste STO-funktionen kontrolleras regelbundet (t.ex. en gång varje dygn eller vid början av ett arbetsskift och om möjligt vid varje STO-begäran). Om ett fel inträffar under rimlighetskontrollen måste styrsystemet förhindra en fortsatt drift, t.ex. genom att mellankretsspänningen kopplas från eller att effektsteget inaktiveras av PLC:n. Svarskontakten har en kanal och får bara användas till övervakning. Tab. A.7 i bilaga A.1.3 beskriver svarskontaktens elektriska data och tidsförhållande. Vid till- och frånkoppling av 24 V-försörjningen till drivsteget kan reläets kopplingstillstånd kortvarigt (ca 100 ms) avvika från tillståndet på styrsystemets relä för drivkretsförsörjning Rel [X3.2] till följd av att de interna försörjningsspänningarna startar olika snabbt. För varje begäran av säkerhetsfunktionen måste status för svarskontakten NC1/NC2 registreras. När säkerhetsfunktionen begärts måste det ske en signalväxling på svarskontakten vid en användningsspecifik tid. Om detta inte sker, måste en säkerhetsbaserad reaktion följa. Hjälpförsörjning 24 V, 0 V [X1] och [X3] Motordrivsteget CMMS-ST-...-G2 tillhandahåller en 24 V hjälpspänning på [X1] och [X3]. Den kan användas när svarskontakten NC1/NC2 används eller till försörjning av externa, aktiva givare. Tab. A.8 i bilaga A.1.3 beskriver hjälpförsörjningens elektriska data. 2.2.3 Tidsförhållande Tidsförhållandet för typiska användningssituationer ser du i kopplingsexemplen: Kopplingsexempel för STO i Avsnitt 2.3. Kopplingsexempel för SS1 Avsnitt 2.4. 16 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.3 Kopplingsexempel STO Safe Torque Off FE 48 V DC 24 V DC 0VDC 4 Ingång T3 retursignal T1 Utgång T3 regulatoraktivering Utgång T3 slutstegsaktivering 3 s1 11 21 s2 13 T1 13 T1 23 12 22 14 14 24 2 A1 A2 s11 s21 s22 s12 T1 Pilz PNOZ s3 s34 Y32 -X3 2 3 REL 0 V 5 6 NC1 NC2 -X1 9 DIN5 21 DIn4 -X9 ZK+ T2 Festo CMMS-ST-...-G2 24 V 0 V 1 Endast relevanta anslutningar är inritade 1 Motordrivsteg med säkerhetsfunktion (T2, enbart relevanta anslutningar visas) 2 Säkerhetsrelä (T1) Fig. 2.3 Kopplingsschema för säkerhetsfunktionen STO 3 Nödstoppsknapp 4 In- och utgångar i det överordnade styrsystemet (T3, 24 V) 2.3.1 Förklaringar till kopplingsexemplet Kopplingsexemplet visar en kombination av CMMS-ST-...-G2 med ett PNOZ s3 säkerhetsrelä från företaget Pilz. Kopplingen som visas utförs med nödstoppsknapp och verkställer säkerhetsfunktionen säker momentfrånkoppling (STO). Nödstoppsknappen (S1) kan bytas ut mot en annan säkerhetsanordning, t.ex. en skyddsdörrsbrytare. Tekniska data som t.ex. max ström osv. hittar du i databladet till säkerhetsreläet. Med den avbildade kopplingen är tvåkanalig drift med kortslutningsdetektering möjlig. Detta göra det möjligt att detektera: Jordslutningar i start- och ingångskretsen. Kortslutningar i ingångskretsen/startkretsen. Korskopplingar i ingångskretsen. Inaktivering av effektsteget via DIN4 [X1.21] samt frånkoppling av drivkretsförsörjningen via Rel [X3.2] leder till att motorn rullar ut obromsad. Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 17
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO Information Om externa krafter (t.ex. hängande laster) påverkar drivenheten, krävs ytterligare åtgärder (t.ex. mekaniska hållbromsar) för att undvika risker. Information Välj då generellt stoppfunktionen SS1, Safe Stop 1 som gör att drivenheten stoppas kontrollerat. Hållbromsen för EMMS-ST- B är inte lämplig för bromsning avmotorn. Den är endast avsedd för funktionell låsning av motoraxeln. För användning i säkerhetsrelaterade tillämpningar krävs ytterligare åtgärder. 2.3.2 Krav för STO Följande steg beskriver hur man aktiverar tillståndet STO ( Tidsdiagram avsnitt 2.3.4): a) När nödstoppsknappen (S1) aktiverats bryts kontaktelementen (13, 14 och 23, 24) i T1 omedelbart. På så sätt kopplas aktiveringen av reläet för drivkretsförsörjning Rel [X3.2] och effektsteg DIN4 [X1.21] samtidigt från Safe Torque Off aktiveras. b) När aktiveringssignalen för reläet för frånkoppling av drivkretsförsörjningen tas bort laddas kondensatorerna ur i den här kretsen. Max. 5 ms (t1) senare är effektsteget inaktiverat. Motorn rullar ut obromsad. c) Max. 2,5 ms (t2) senare kopplas utgången för hållbromsen från. d) Max. 12 ms (t STO ) efter frånkoppling av aktiveringen av reläet för drivkretsförsörjning och effektstegsaktiveringen är effektsteget säkert frånkopplat och tillståndet STO är aktivt. e) På grund av mekaniska förhållanden behöver hållbromsen en viss tid innan den är fullt aktiverad, vanligtvis ca 50 till 500 ms (t3). f ) Max. 30 ms (t4) efter att aktiveringen av drivkretsförsörjningen Rel [X3.2] kopplats från, sluts svarskontakten NC1/NC2, [X3.5/6]. g) Max. 720 ms (t5) efter 2-kanalig begäran (DIN4 [X1.21] och Rel [X3.2] ) visas H på motordrivstegets 7-segmentsdisplay. 18 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.3.3 Omstart efter avslutning av tillståndet STO Innan tillslag sker igen, kontrollera att alla faror har åtgärdats och att anläggningen kan tas i drift igen på ett säkert sätt. Beroende på riskbedömningen för tillämpningen måste en manuell kvittering ske via knappen S2 (option, se kopplingsexempel). För att aktivera motordrivstegets effektsteg igen och för att därmed kunna driva den anslutna motorn måste följande steg utföras:( Tidsdiagram avsnitt 2.3.4): 1. Först kopplas aktiveringen av reläet för brytning av försörjningsspänningen till effekthalvledarna (2:a frånkopplingsvägen) via 24V till Rel [X3.2] (baserat på 0 V [X3.3] ). a) Därigenom aktiveras den interna drivkretsförsörjningen. Drivkretsförsörjningen laddas upp igen efter max. 20 ms (t6). b) Den potentialfria svarskontakten NC1/NC2 [X3.5/6] öppnas max. 30 ms (t4) efter att Rel [X3.2] kopplats om. 2. Kopplingstidpunkten för effektstegsaktiveringen DIN4 [X1.21] kan väljas fritt (t7). Aktiveringen bör ske samtidigt som aktiveringen av 2:a frånkopplingsvägen via Rel [3.2], men måste ligga minst 2,5 ms (t8) före regulatoraktiveringens stigande flank DIN5 [X1.9]. c) Med regulatoraktiveringens stigande flank lossas motorns hållbroms (om en sådan finns) efter en fördröjningstid 5 ms (t9) och den interna effektstegsaktiveringen sker. Vid kontroll via fältbuss krävs dessutom en regulatoraktivering via fältbuss. Via FCT går det att ställa in en tillslagsfördröjning för bromsen (t10) som gör att drivenheten regleras till varvtalet 0 under den angivna tiden. Drivenheten börjar först att köra på det inställda varvtalet när denna tid löpt ut. d) Max. 720 ms (t5) efter att 2-kanalig begäran upphört slocknar H på 7-segmentsdisplayen. Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 19
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.3.4 Tidsdiagram STO Relä drivkretsförsörjning Rel [X3.2] Svarskontakt NC1, NC2 [X3.5/6] t4 Öppen Stängd t4 Öppen Effektstegsaktivering DIN4 [X1.21] Regulatoraktivering DIN5 [X1.9] t1 t STO t7 t8 t9 Effektsteg aktivt Safe Torque Off t2 t6 Ärvärde för varvtal Lossa hållbroms BR+ [X6.2] Hållbroms lossad (mekanisk) t3 t10 t5 t5 7-segmentsindikering 'H' t1 5ms t2 2,5 ms t STO 12 ms t3 L 50 500 ms (beroende på vilken broms som används) t4 30 ms t5 720 ms t6 20ms Fig. 2.4 Tidsdiagram STO t7 Valfri t8 > 2,5 ms t9 5 ms (vid kontroll via fältbuss krävs dessutom först en regulatoraktivering via fältbuss) t10 0 6553 ms (med FCT-parametriserad tillslagsfördröjning av broms) 20 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.4 Kopplingsexempel SS1 Safe Stop 1 Med funktionen Safe Stop 1 (SS1) stoppas drivenheten kontrollerat och därefter bryts effektstegets försörjning. Drivenheten kan på så sätt inte generera något vridmoment respektive någon kraft och därmed inte heller utföra några farliga rörelser vid stillestånd. FE 48 V DC 24 V DC 0VDC 4 Ingång T3 retursignal T1 Utgång T3 regulatoraktivering Utgång T3 slutstegsaktivering 3 s1 11 21 S2 13 T1 37 T1 13T1 47 12 22 14 38 14 48 A1 A2 s11 s21 s22 s12 s34 Y32 -X3 2 3 REL 0 V 5 6 NC1 NC2 -X1 9 DIN5 21 DIn4 -X9 ZK+ 24 V 0 V 2 T1 Pilz PNOZ s5 T2 Festo CMMS-ST-...-G2 1 1 Motordrivsteg med säkerhetsfunktion (T2, enbart relevanta anslutningar visas) 2 Säkerhetsrelä (T1) Fig. 2.5 Kopplingsschema för säkerhetsfunktionen SS1 Endast relevanta anslutningar är inritade 3 Nödstoppsknapp 4 In- och utgångar i det överordnade styrsystemet (T3, 24 V) 2.4.1 Förklaringar till kopplingsexemplet Kopplingsexemplet visar en kombination av CMMS-ST-...-G2 med ett PNOZ s5 säkerhetsrelä från företaget Pilz. Som säkerhetsbrytare betecknas ett nödstopp i kombination med en nödstoppsknapp. Det går även att använda en skyddsdörrsbrytare som håller skyddsdörren stängd tills drivenheten har stannat eller tills signalen återkoppling drivkretsförsörjning visar ett säkert tillstånd och rimlighetskontrollen genomförts felfritt. Tekniska data som t.ex. max ström osv. hittar du i databladet till säkerhetsreläet. Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 21
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO Vid användning av PNOZ s5 från Pilz är tvåkanalig drift med kortslutningsdetektering möjlig. Detta göra det möjligt att detektera: Jordslutningar i start- och ingångskretsen. Kortslutningar i ingångskretsen/startkretsen. Kortslutningar i ingångskretsen. Varning Den motorhållbroms som levereras som standard eller en extern motorhållbroms, som styrs av motordrivsteget, räcker inte för att utesluta personskador! Vertikala axlar ska säkras så att de inte kan falla ner eller sjunka när motorn slås av med något av följande: mekanisk spärr av den vertikala axeln extern broms-/uppfångnings-/klämanordning tillräcklig viktutjämning av axeln. Hållbromsen för EMMS-ST- B är inte lämplig för bromsning avmotorn. Den är endast avsedd för funktionell låsning av motoraxeln. För användning i säkerhetsrelaterade tillämpningar krävs ytterligare åtgärder. Information Fördröjningstiden för PNOZ-reläet måste anpassas efter tillämpningen (se avsnitt 2.4.5). Om den inställda fördröjningstiden är för kort, utför drivenheten efter avslutad tid en STO-funktion. Detta kan leda till slitage på bromsen. Information Rampfunktionen för motordrivstegets Quick Stop-fördröjning övervakas inte. 22 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.4.2 Krav för SS1 Följande steg beskriver hur manbegär säkerhetsfunktionenss1 ( Tidsdiagram avsnitt 2.4.4): a) När brytaren S1 aktiverats (nödstoppsknapp eller öppning av skyddsdörr), bryts genast kontaktelementen i T1 (13, 14). Det leder till att regulatorn DIN5 [X1.9] genast inaktiveras. Efter max. 5 ms (t1) startas bromsrampen. b) Bromsrampen går att ställa in med FCT beroende på tillämpning ( Stop Decelerations Quick Stop ). Beroende på ärvärdet för varvtal och Quick Stop-rampen tar retardationen mellan 0 ms och max. ca 10 s (t2). Bestämning av retardationstid Avsnitt 2.4.5. c) När varvtalet 0 har nåtts, inaktiveras hållbromsutgången BR+ [X6.2]. Drivenheten förblir reglerad till detta börvärde under den inställbara tiden, Brake Timing Lock Delay (t3). Den här inställbara tiden är alltså fördröjningen innan motorns hållbroms är fullt aktiverad. Denna tid beror på hållbromsen och ska ställas in av användaren, typiskt till 150 ms. I tillämpningar utan hållbroms kan denna tid ställas in till 0. d) Bromsen aktiveras mekaniskt efter tiden t11 (50 till 500 ms), efter att den elektriska hållbromsutgången BR+ [X6.2] har inaktiverats. Hållbromsen aktiveras även när retardationstiden + den inställda frånslagsfördröjningen har löpt ut, och drivenheten ännu inte hunnit stanna. e) Efter frånslagsfördröjningen (t3), inaktiveras det interna effektsteget efter max. 5 ms (t4). f) Fördröjningstiden för PNOZ (t5) måste ställas in så att den är längre än t1 + t2 + t3 + t4. När fördröjningstiden för PNOZ har löpt ut, bryts båda fördröjningskontakterna i T1 (37, 38 och 47, 48). På så sätt frånkopplas aktiveringen av reläet för drivkretsförsörjning Rel [X3.2] och effektstegsaktiveringen DIN4 [X1.21] samtidigt. g) Efter max. 12 ms (t STO ) är effektsteget säkert frånkopplat och tillståndet STO är aktivt. h) Max. 30 ms (t6) efter att reläet för drivkretsförsörjning Rel [X3.2] kopplats från, sluts svarskontakten NC1/NC2, [X3.5/6]. i) Max. 720 ms (t7) efter 2-kanalig begäran (DIN4 [X1.21] och Rel [X3.2] ) visas H på motordrivstegets 7-segmentsdisplay. Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 23
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.4.3 Omstart efter avslutning av funktion SS1 och tillståndet STO Innan tillslag sker igen, kontrollera att alla faror har åtgärdats och att anläggningen kan tas i drift igen på ett säkert sätt. Beroende på riskbedömningen för tillämpningen måste en manuell kvittering ske via knappen S2 (option, se kopplingsexempel). Timingdiagrammet visar ett exempel med varvtalsreglering där hänsyn har tagits till regulatoraktiveringen via DIN 5 på [X1]. För tillämpningar med fältbussar styrs regulatoraktiveringen dessutom via respektive fältbuss. Även driftsättet går att anpassa till applikationen med parametriseringsprogrammet. För att avsluta säkerhetsfunktionen SS1 och aktivera motordrivstegets effektsteg igen måste följande steg utföras: ( Tidsdiagram avsnitt 2.4.4): 1. Först kopplas aktiveringen av reläet för brytning av försörjningsspänningen till effekthalvledarna (2:a frånkopplingsvägen) via 24V till Rel [X3.2] (baserat på 0 V [X3.3] ). Därigenom aktiveras den interna drivkretsförsörjningen. a) Drivkretsförsörjningen laddas upp igen efter max. 20 ms (t8). b) Den potentialfria svarskontakten NC1/NC2 [X3.5/6] öppnas max. 30 ms (t6) efter att Rel [X3.2] kopplats om. 2. Kopplingstidpunkten för effektstegsaktiveringen DIN4 [X1.21] kan väljas fritt (t9). Aktiveringen bör ske samtidigt som aktiveringen av 2:a frånkopplingsvägen via Rel [3.2], men måste ligga minst 2,5 ms (t10) före regulatoraktiveringens stigande flank DIN5 [X1.9]. c) Med regulatoraktiveringens stigande flank lossas motorns hållbroms (om en sådan finns) och den interna effektstegsaktiveringen sker. Det går att ställa in en tillslagsfördröjning av bromsen (t12) via FCT. Under denna tid regleras drivenheten till varvtalet 0. Därefter regleras den till inställt varvtal. Tiden t12 ställs in så att bromsen hinner lossas under t12. d) Max. 720 ms (t7) efter att 2-kanalig begäran upphört slocknar H på 7-segmentsdisplayen. 24 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.4.4 Tidsdiagram SS1 Relä drivkretsförsörjning Rel [X3.2] Svarskontakt NC1, NC2 [X3.5/6] t5 t6 Öppen Stängd t6 Öppen Effektstegsaktivering DIN4 [X1.21] Regulatoraktivering DIN5 [X1.9] t9 t10 t1 Effektsteg aktivt Safe Torque Off 7-segmentsindikering t STO t7 t8 'H' t7 t12 Ärvärde för varvtal Lossa hållbroms BR+ [X6.2] t2 t3 t4 Hållbroms lossad (mekanisk) t11 t1 5ms t2 =0ms 10s(beroendepåärvärdetför varvtal och Quick Stop-fördröjningen som ställts in med FCT) t3 = 0 6553 ms (tillslagsfördröjning av broms inställd via FCT) t4 5ms t5 Fördröjningstid för PNOZ (> t1 + t2 + t3 + t4) t STO 12 ms Fig. 2.6 Tidsdiagram SS1 t6 30 ms t7 720 ms t8 20 ms t9 Valfri t10 > 2,5 ms t11 = 50 500 ms (beroende på vilken broms som används) t12 0 6553 ms (tillslagsfördröjning av broms inställd via FCT) Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 25
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 2.4.5 Parametreringsexempel Inställning av frånslagsfördröjning Hållbromsens frånslagsfördröjning måste ställas in i FCT på sidan Motor under fliken Brake control. Inställd tid krävs eftersom bromsen inte aktiveras genast på grund av mekaniken. Om denna tid är inställd på = 0 eller <= 10 ms, kan det hända att vertikalt hängande laster rör sig neråt kortvarigt. Bestämning av retardationstid Retardationstiden kan bestämmas med hjälp av funktionen FCT Trace. Beroende av olika hastigheter och retardationsramper kan retardationstiden variera kraftigt. Fastställ värdena för maximal retardationstid vid maximal hastighet. Detta gör du genom att välja ärvärdet för varvtal på sidan Trace Configuration i FCT. Genomför därefter en mätning ( Start Trace ). Under mätningen inaktiverar du regulatorn och registrerar på så sätt retardationstiden från mätkurvan på sidan Trace Data. En normal mätkurva kan se ut på följande sätt. Fig. 2.7 Exempel på mätkurva för bestämning av retardationstid Beräkningsexempel: Grafiskt avläst retardationstid (t2): 210 ms Inställd frånslagsfördröjning för bromsen 150 ms (inställd via FCT) Fördröjningstid till effektsteg (t4): 5 ms (fast) Summa: 210 ms + 150 ms + 5 ms = 365 ms Säkerhetsreserv för variation av retardationstider, t.ex. 10 % Fördröjningstid för PNOZ (t5): 400 ms 26 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
2 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO Fördröjningstid för PNOZ s5 från Pilz Fördröjningstiden för PNOZ s5 från Pilz måste ställas in så att den är längre än den fastställda retardationstiden. Se beräkningsexempel. Annars skulle drivenheten inte retardera definierat utan okontrollerat stanna av sig själv. Planera en säkerhetsreserv för variation av retardationstider, t.ex. 10 %. 2.5 Test av säkerhetsfunktionen Säkerhetsreläerna PNOZ från Pilz kontrollerar vid varje till-från-cykel på maskinen att säkerhetsanordningens reläer bryts och sluts korrekt. Eftersom säkerhetsreläerna endast kan kontrollera alla nödvändiga funktioner då säkerhetsfunktionen aktiveras och begärs måste säkerhetsfunktionen regelbundet aktiveras och dess funktion kontrolleras. Dessutom måste det kontrolleras att signalen återkoppling för drivkretsförsörjning är rimlig. Om en funktionstest inte processmässigt följs genom en regelbunden aktivering av skyddsanordningen: Genomför ett funktionstest minst en gång varje vecka. Genomför ett funktionstest varje gång maskinen slås på. Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 27
3 Montering och installation 3 Montering och installation 3.1 Montering/demontering Säkerhetskretsen är integrerad i motordrivsteget CMMS-ST-...-G2 och kan inte demonteras. Informationen för montering av motordrivsteget Beskrivning Montering och installation, GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... ( Tab. 2). 3.2 Elinstallation 3.2.1 Säkerhetsföreskrifter Vid installationen måste kraven i EN 60204-1 uppfyllas. Varning Risk för elektriska stötar vid spänningskällor utan skyddsåtgärder. Använd endast PELV-strömkretsar motsvarande EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV) för den elektriska logikförsörjningen. Observera dessutom de allmänna kraven på PELV-strömkretsar enligt EN 60204-1. Använd endast strömkällor som garanterar en säker isolering av matningsspänningen enligt EN 60204-1. PELV-strömkretsar skyddar mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) enligt EN 60204-1 (Elutrustning för maskiner, allmänna krav). Ett 24 V-nätaggregat som används i systemet måste uppfylla kraven i EN 60204-1 för likströmsförsörjningar (beteende vid spänningsavbrott osv.). Kablarna ansluts till stickkontakter vilket underlättar byte av motordrivsteget. Säkerställ att inga byglingar eller motsvarande kan användas parallellt med säkerhetskablaget, t.ex. genom användning av den högsta tillåtna ledararean på 1,5 mm² eller passande ledarändhylsor med isolerkrage. Använd tvilling-ledarändhylsor för att slingkoppla ledningar mellan intilliggande enheter. ESD-skydd Vid icke använda kontaktkopplingar finns fara för skador på motordrivsteget eller andra delar av anläggningen på grund av elektrostatisk urladdning (electrostatic discharge, ESD). Jorda anläggningens delar före installationen och använd lämplig ESD-utrustning (t.ex skor, jordfläta, osv.). 28 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
3 Montering och installation 3.2.2 Anslutningar [X1] och [X3] Motordrivsteget CMMS-ST-...-G2 har digitala ingångar i anslutningarna [X1] och [X3] för den integrerade säkerhetsfunktionen. Kontakt [X1] Stift Konfiguration Värde Beskrivning 6 GND24 0V Referenspotential för de digitala in- och utgångarna 21 18 9 6 9 DIN5 0V/24V Regulatoraktivering (high-aktiv) 18 24 V +24 V DC Hjälpmatningsspänning (24 V DC logikförsörjning från motordrivsteget) 1 21 DIn4 0V/24V Effektstegsaktivering (high-aktiv) Tab. 3.1 Kontaktkonfiguration [X1], endast anslutningar som är relevanta för säkerhetsfunktionen (visar kontaktdonet på drivsteget) Kontakt [X3] Stift Beteckning Värde Beskrivning 1 6 1 24 V +24 V DC Spänningsutgång (24 V DC Logikförsörjning som leds ut som hjälpspänning) 2 Rel 0 V/24 V Aktivering av reläet för drivkretsförsörjning 3 0V 0V Referenspotential för de digitala in- och utgångarna 4 5 1 (NC1) max. 25 V AC, Svarskontakt för tillståndet Safe Torque Off 6 2 (NC2) 30 V DC, 2 A (STO) Tab. 3.2 Kontaktkonfiguration [X3] (visar kontaktdon som ingår vid leverans i drivsteget) För att säkerställa STO-funktionen Safe Torque Off ska kontrollingångarna DIN4 [X1.21] och Rel [X3.2] anslutas tvåkanaligt i parallellkoppling Avsnitt 2.3, Fig. 2.3. Denna inkoppling kan t.ex. vara en del av en nödstoppskrets eller en skyddsdörrsanordning. Utför anslutningen enligt avsnitt A.1.3, Tab. A.9. Kopplingsexempel finns i avsnitt 2.3 och 2.4. Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 29
4 Idrifttagning 4 Idrifttagning Information Med idrifttagning menas inte den första avsedda användningen av slutanvändaren, utan idrifttagning genom maskintillverkaren vid konstruktionen av maskinen. Information Förlust av säkerhetsfunktionen! En icke fungerande säkerhetsfunktion kan orsaka allvarliga, permanenta personskador, t.ex. genom oönskade rörelser från de anslutna aktuatorerna. Motordrivsteget får inte tas i drift förrän alla skyddsanordningar inklusive säkerhetsfunktionen är installerade.. Säkerhetsfunktionen måste kontrolleras och före den avsedda användningen måste en motsvarande validering utföras Avsnitt 4.2. Felaktig ledningsdragning eller användning av felaktiga externa komponenter som inte valts motsvarande sin säkerhetskategori kan leda till förlust av säkerhetsfunktionen. Gör en riskbedömning av användningsändamålet och välj koppling och komponenter därefter. Observera exemplen Avsnitt 2.3 och 2.4. 4.1 Före idrifttagningen Utför följande steg för att förbereda idrifttagningen: 1. Säkerställ att motordrivsteget är korrekt monterat ( Avsnitt 3.1). 2. Kontrollera den elektriska installationen (anslutningskablar, kontakttilldelning Avsnitt 3.2). Har alla FE-ledare anslutits? 30 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
4 Idrifttagning 4.2 Funktionstest, validering Information STO-funktionen måste valideras efter installation och efter varje förändring i installationen. Denna validering ska dokumenteras av idrifttagaren. Som hjälp vid idrifttagningen följer nu exempelchecklistor med frågor gällande riskminimering. De följande checklistorna ersätter inte säkerhetsteknisk utbildning. Ingen garanti kan ges för att checklistorna är kompletta. Nr Frågor Stämmer Åtgärdat 1. Har alla driftförutsättningar och alla ingreppsprocedurer Ja 0 Nej 0 0 beaktats? 2. Har 3-stegsmetoden för riskminimering använts, d.v.s. 1. Ja 0 Nej 0 0 egensäker konstruktion, 2. tekniska och eventuellt kompletterande skyddsåtgärder, 3. användarinformation om kvarstående risk? 3. Har farorna åtgärdats eller riskerna minskats i den mån detta är Ja 0 Nej 0 0 praktiskt möjligt? 4. Är det säkerställt att de genomförda åtgärderna inte skapar nya Ja 0 Nej 0 0 faror? 5. Är användarna tillräckligt informerade och varnade vad gäller de Ja 0 Nej 0 0 kvarstående riskerna? 6. Är det säkerställt att operatörernas arbetsvillkor inte försämrats Ja 0 Nej 0 0 med de vidtagna skyddsåtgärderna? 7. Är de vidtagna skyddsåtgärderna kompatibla? Ja 0 Nej 0 0 8. Har tillräcklig hänsyn tagits till följderna som kan uppstå när en Ja 0 Nej 0 0 maskin konstruerad för yrkesmässiga/industriella ändamål används icke-yrkesmässigt/icke-industriellt? 9. Är det säkerställt att de genomförda åtgärderna inte i för hög utsträckning försämrar maskinens förmåga att uppfylla sin funktion? Ja 0 Nej 0 0 Tab. 4.1 Frågor för valideringen enligt EN ISO 12100 (exempel) Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 31
4 Idrifttagning Nr Frågor Stämmer Åtgärdat 1. Har en riskbedömning gjorts? Ja 0 Nej 0 0 2. Har en fellista och en valideringsplan upprättats? Ja 0 Nej 0 0 3. Har valideringsplanen inkl. analys och kontroll avklarats och en valideringsrapport skapats? Minst följande kontroller måste göras inom ramen för valideringen: Ja 0 Nej 0 0 e) Komponentkontroll: används encmms-st-...-g2 (kontroll baserad på typskyltarna) f) Är ledningsdragningen korrekt (kontroll med hjälp av kopplingsschemat)? Ja 0 Nej 0 0 Ja 0 Nej 0 0 Har eventuella byglingar tagits bort? Ja 0 Nej 0 0 Har ett säkerhetsrelä kopplats till X1 och X3? Ja 0 Nej 0 0 Är säkerhetsreläet certifierat och kopplat på ett sätt som uppfyller kraven för användningen? Ja 0 Nej 0 0 g) Funktionskontroller: Ja 0 Nej 0 0 Aktivering av anläggningens nödstopp. Kopplas drivenhetens Ja 0 Nej 0 0 moment bort? Om endast Rel (X3.2) aktiveras: kopplas drivenhetens Ja 0 Nej 0 0 moment genast bort? Om endast DIN4 (X1.21) aktiveras: kopplas drivenhetens Ja 0 Nej 0 0 moment genast bort? Identifieras en kortslutning mellan Rel (X3.2) och DIN4 Ja 0 Nej 0 0 (X1.21) eller har en lämplig feluteslutning definierats? Kontroll av säkerhetsrelä med utvärdering av svarskontakten Ja 0 Nej 0 0 NC1/NC2: Kopplas drivenhetens moment bort vid kortslutning av NC1 efter NC2? Förhindras omstart? D.v.s. ingen rörelse sker vid ett startkommando vid aktiverat nödstopp och aktiva enable-signaler utan föregående kvittering. Ja 0 Nej 0 0 Tab. 4.2 Frågor för valideringen enligt EN ISO 13849-1 och -2 (Exempel) 32 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska
5 Manövrering och drift 5 Manövrering och drift 5.1 Den driftsansvariges skyldigheter Säkerhetsanordningens funktionsduglighet ska kontrolleras regelbundet. Ägaren är skyldig att välja typ av kontroller och kontrollintervaller inom den specificerade perioden. Kontrollen ska genomföras på ett sådant sätt att det är möjligt att fastställa att säkerhetsanordningens alla komponenter i samverkan fungerar felfritt. Rekommendation: Genomför ett funktionstest minst en gång varje dygn. 5.2 Underhåll och skötsel Motordrivsteget CMMS-ST-...-G2 med integrerad säkerhetsfunktion är underhållsfritt. Information Observera tillåtet antal kopplingscykler för reläet som är inbyggt i apparaten avsnitt A.1.3, Tab. A.7. 5.3 Diagnos och felsökning 5.3.1 Statusindikering Indikering på motordrivsteget Indikering Beskrivning H : STO begärs via två kanaler. Om så inte är fallet visas de normala statusindikeringarna för motordrivsteget. Tab. 5.1 Sjusegmentsdisplay på motordrivsteget 5.3.2 Felmeddelanden När ett fel inträffar visar motordrivsteget ett felmeddelande cykliskt på sjusegmentsdisplayen på motordrivstegets framsida. Felmeddelande består av ett E (för Error), ett huvudindex (xx) och ett subindex (y), t.ex.: E 5 1 0. Varningar har samma nummer som ett felmeddelande. En varning visas dock med ett streck före och ett efter,t.ex.-170-. I följande tabeller är de felmeddelanden listade som är relevanta för den funktionella säkerheten i samband med säkerhetsfunktionen STO. Kolumnen Kod innehåller felkoden CiA 402. Den fullständiga förteckningen över felmeddelanden Beskrivning Montering och installation, GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska 33
5 Manövrering och drift Om ett felmeddelande inte kan kvitteras måste först orsaken åtgärdas med rekommenderade åtgärder. Gör därefter en återställning av motordrivsteget och kontrollera om orsaken till felet, och felmeddelandet, har åtgärdats. Felgrupp 05 Intern spänningsförsörjning Nr Kod Meddelande Reaktion 05-2 8000h Fel drivenhetsförsörjning PS off Orsak Fel vid rimlighetskontrollen av drivkretsförsörjningen (säkert stopp) Åtgärd Koppla bort enheten från all periferiutrustning och kontrollera om felet kvarstår efter en återställning. Om så är fallet föreligger en intern defekt Reparation hos tillverkaren. Felgrupp 45 STO-fel Nr Kod Meddelande Reaktion 45-0 8000h Fel drivenhetsförsörjning PS off Orsak Drivkretsförsörjningen är fortfarande aktiv trots begäran av STO. Åtgärd Eventuellt finns en störning i den interna logiken p.g.a. mycket frekventa kopplingsförlopp i ingången för STO-begäran. Kontrollera aktiveringen. Felet får inte återkomma. Om felet återkommer vid begäran av STO: kontrollera den fasta programvaran Avsnitt Produktidentifikation? Om alla angivna punkter kan uteslutas, är motordrivstegets hårdvara defekt. 45-1 8000h Fel drivenhetsförsörjning PS off orsak Drivenhetsförsörjningen har aktiverats igen trots att STO fortfarande begärs. Åtgärd Eventuellt finns en störning i den interna logiken p.g.a. mycket frekventa kopplingsförlopp i ingången för STO-begäran. Kontrollera aktiveringen. Felet får inte återkomma. Om felet återkommer vid begäran av STO: kontrollera den fasta programvaran Avsnitt Produktidentifikation? Om alla angivna punkter kan uteslutas, är motordrivstegets hårdvara defekt. 45-2 8000h Fel drivenhetsförsörjning PS off orsak Drivenhetsförsörjningen har inte aktiverats igen trots att STO inte längre begärs. Åtgärd Om felet förekommer igen när STO-begäran avslutas är motordrivstegets hårdvara defekt. 45-3 8087h Fel rimlighet DIN4 PS off orsak Effektsteget stängs inte av Defekt hårdvara Åtgärd Reparation hos tillverkaren 34 Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-SV 1404NH Svenska