Motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 STO. Beskrivning. Säkerhetsfunktion STO enligt EN a

Transkript

1 Motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 STO Beskrivning Säkerhetsfunktion STO enligt EN a

2 CMMP-AS-...-M0 STO Översättning av originalbruksanvisningen GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV Märkning av faror och information om hur de undviks: Fara Omedelbara faror som kan leda till döden eller ge upphov till svåra personskador. Varning Faror som kan leda till dödsfall eller allvarliga skador. Observera Faror som kan leda till lättare personskador eller allvarliga materiella skador. Ytterligare symboler: Information Materiella skador eller funktionsbortfall. Rekommendation, tips, hänvisning till andra dokument. Nödvändigt eller lämpligt tillbehör. Information om miljövänlig användning. Textmarkeringar: Arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Arbetsmoment som ska utföras i angiven ordningsföljd. Allmänna uppräkningar. Resultat av en handling/hänvisningar till mer detaljerad information. 2 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a

3 CMMP-AS-...-M0 STO Innehållsförteckning CMMP-AS-...-M0 STO 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas Säkerhet Allmänna säkerhetsanvisningar Avsedd användning Förutsebar felanvändning Nåbar säkerhetsnivå, säkerhetsfunktion enligt EN ISO / EN Förutsättningar för produktanvändningen Tekniska förutsättningar Fackpersonalens kvalifikationer (krav på personalen) Diagnostäckningsgrad (DC) Användningsområde och typgodkännanden Beskrivning säkerhetsfunktion STO Produktöversikt Användningsområde Gränssnitt Funktion och användning Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO Översikt gränssnitt [X40] Ingångar: STO-A, 0 V-A/STO-B, 0 V-B [X40] Svarskontakt C1, C2 [X40] Spänningsmatning 24 V, 0 V [X40] Funktioner i motordrivsteget CMMP-AS-...-M Tidsförhållande Bastidsförhållande STO Tidsförhållande aktivering STO i drift med omstart Tidsförhållande aktivering SS1 i drift med omstart Montering och installation Montering/demontering Elinstallation Säkerhetsföreskrifter Anslutning [X40] Minimikrets för första idrifttagningen [X40] Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 3

4 CMMP-AS-...-M0 STO 3.3 Kopplingsexempel Säker momentfrånkoppling (STO, Safe Torque Off ) Fördröjning och säker momentfrånkoppling 1 (SS1, Safe Stop 1 ) Idrifttagning Före idrifttagningen Stöd genom FCT Statusindikering för säkerhetsfunktion Visa motordrivstegets loggfil Funktionstest, validering Manövrering och drift Den driftsansvariges skyldigheter Underhåll och skötsel Skyddsfunktioner Spänningsövervakning Överspännings- och polvändningsskydd Diagnos och felavhjälpning Statusindikering Felmeddelanden Ombyggnad och utbyte motordrivsteget Reparera eller byt ut den integrerade säkerhetskretsen Ta ur drift och kassera Utbyte av den tidigare serien CMMP-AS mot CMMP-AS- -M A Teknisk bilaga A.1 Tekniska data A.1.1 Säkerhetsteknik A.1.2 Allmänt, drift- och miljövillkor CMMP-AS-...-M A.1.3 Elektriska data [X40] B Ordlista Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

5 CMMP-AS-...-M0 STO Information om denna dokumentation Den här dokumentationen är avsedd för säkert arbete med säkerhetsfunktionen STO Safe Torque Off enligt EN när motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 används. Följ även alltid de allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-...-M0. De allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-...-M0 hittar du i dokumentationen Hårdvara, GDCP-CMMP-M0-HW-... Tab. 2. Beakta informationen om säkerhet och förutsättningarna för produktanvändningen i avsnitt 1.2. Produktidentifikation Denna dokumentation gäller följande versioner: Motordrivsteg CMMP-AS- -M0 från Rev 04 Fast program från Presentationen på typskylten hittar du i beskrivningen Hårdvara, GDCP-CMMP-M0-HW-... Service Kontakta din lokala Festo-representant vid tekniska frågor. Angivna standarder/direktiv Version EN : /A1: EN ISO : /AC: EN : IEC : EN : IEC /.../-7: EN 62061: /AC: /A1: Tab. 1 Angivna direktiv/standarder i dokumentet Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 5

6 CMMP-AS-...-M0 STO Dokument Ytterligare information om motordrivsteget finns i följande dokument: Användardokumentation för motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 Namn, typ Innehåll Beskrivning Hårdvara, GDCP-CMMP-M0-HW-... Beskrivning Idrifttagning, GDCP-CMMP-M0-FW-... Beskrivning FHPP, GDCP-CMMP-M3-M0-C-HP-... Beskrivning CiA 402 (DS 402), GDCP-CMMP-M3-M0-C-CO-... Beskrivning CAM-editor, P.BE-CMMP-CAM-SW-... Beskrivning Säkerhetsfunktion STO, GDCP-CMMP-AS-M0-S1-... Hjälp för FCT-PlugIn CMMP-AS Montering och installation för alla varianter/effektklasser (enfas, trefas), kontaktkonfigurationer, felmeddelanden, underhåll. Idrifttagning med FCT + funktionsbeskrivning (fast program). Översikt över FHPP, fältbuss, säkerhetsteknik. Kontroll och parametrering av motordrivsteget via Festo-profilen FHPP. Kontroll och parametrering av motordrivsteget via enhetsprofilen CiA 402 (DS 402). Motordrivstegets kurvskivfunktioner (CAM). Funktionell säkerhetsteknik för motordrivsteg med säkerhetsfunktionen STO. Användargränssnitt och funktioner hos PlugIn CMMP-AS för Festo Configuration Tool. Tab. 2 Dokumentation för motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 6 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

7 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1.1 Säkerhet Allmänna säkerhetsanvisningar Följ även alltid de allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS- -M0. De allmänna säkerhetsföreskrifterna förcmmp-as-...-m0 hittar du i dokumentationen Hårdvara, GDCP-CMMP-M0-HW-... Tab. 2, sidan 6. Information Förlust av säkerhetsfunktion. Om tekniska data för miljö- och anslutningsvillkor inte beaktas kan följden bli att säkerhetsfunktionerna förloras. Följ de specificerade omgivnings- och anslutningsvillkoren, i synnerhet toleransvärdena för ingångsspänning Tekniska data, bilaga A.1. Information Skada på motordrivsteget på grund av felaktig hantering. Koppla ifrån driftspänningen före montering och installation. Koppla inte till driftspänningen innan monterings- och installationsarbetena är helt slutförda. Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter Avsedd användning MotordrivstegetCMMP-AS-...-M0 stöder följande säkerhetsfunktion: Säkert frånkopplat moment Safe Torque Off (STO) med SIL 3 enligt EN / EN / IEC resp. kategori 4 / PL e enligt EN ISO Motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 är en produkt med säkerhetsrelevanta funktioner och det är avsett för montering i maskiner resp. automatiseringstekniska anläggningar och ska användas på följande sätt: i tekniskt felfritt skick, i originalskick utan egna modifieringar, inom de gränsvärden för produkten som definieras i tekniska data bilaga A.1, inom industrin. Information Vid skador som beror på omotiverade ingrepp eller användning på annat sätt än avsett kan garanti- och ansvarskrav inte riktas mot tillverkaren. Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 7

8 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas Förutsebar felanvändning Till ej avsedd användning räknas följande förutsebara felanvändningar: Användning utomhus, Användning inom icke industriellt område (bostadsområde), Användning i anläggningar där frånkoppling kan leda till farliga rörelser eller tillstånd. Information Funktionen STO är inte tillräcklig som ensam säkerhetsfunktion vid användning med drivenheter som är belastade med ett permanent moment eller en kraft (t.ex. hängande laster). Det är förbjudet att förbikoppla säkerhetsanordningarna. Det är förbjudet att utföra reparationer på motordrivsteget! Funktionen STO (Safe Torque Off ) skyddar inte mot elektriska stötar utan endast mot farliga rörelser! Dokumentation Hårdvara, GDCP-CMMP-M0-HW Nåbar säkerhetsnivå, säkerhetsfunktion enligt EN ISO / EN Motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 med integrerad säkerhetsfunktion STO uppfyller kraven i kontrollkriterierna Kategori 4 / PL e enligt EN ISO SIL CL 3 enligt EN och kan användas i anläggningar upp till kat. 4 / PL e enligt EN ISO och SIL 3 enligt EN / EN / IEC Den säkerhetsnivå som kan uppnås är beroende av andra komponenter som används för att implementera en säkerhetsfunktion. 1.2 Förutsättningar för produktanvändningen Denna dokumentation ska ges till konstruktören, montören och den personal som ansvarar för idrifttagningen av den maskin eller anläggning som denna produkt ska användas med. Se till att dokumentationens anvisningar alltid följs. Ta även hänsyn till dokumentationen för de andra komponenterna (t.ex. motorer, ledningar o.s.v.). Ta hänsyn till lokalt gällande lagar och förordningar samt: föreskrifter och standarder, regler från kontrollorgan och försäkringsbolag, nationella bestämmelser. Vid användning av nödstopp måste ett skydd mot automatisk omstart ombesörjas motsvarande den erforderliga säkerhetskategorin. Detta kan ske t.ex. med ett externt säkerhetsrelä. 8 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

9 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas Tekniska förutsättningar Följande allmänna anvisningar för korrekt och säker användning av produkten måste alltid följas: Följ de anslutnings- och omgivningsvillkor som specificeras i Tekniska data ( bilaga A.1) för motordrivsteget samt för alla anslutna komponenter. Endast när gränsvärden resp. belastningsgränser följs kan produkten användas enligt de tillämpliga säkerhetsdirektiven. Beakta varningarna och anvisningarna i denna dokumentation Fackpersonalens kvalifikationer (krav på personalen) Enheten får endast tas i drift av en person som är elektrotekniskt kompetent och kunnig i: installation och drift av elektriska styrsystem, gällande föreskrifter för drift av säkerhetstekniska anläggningar, gällande föreskrifter för förebyggande av olyckor och arbetssäkerhet, och produktens dokumentation Diagnostäckningsgrad (DC) Diagnostäckningsgraden är beroende av motordrivstegets integrering i styrsekvensen samt vilka åtgärder som har vidtagits för diagnos från avsnitt 5.4. Om ett potentiellt farligt fel konstateras vid diagnos måste lämpliga åtgärder vidtas för att upprätthålla den planerade säkerhetsnivån. Information Kontrollera om den aktuella tillämpningen kräver kortslutningsdetektering för ingångskretsen och anslutningsledningarna. Använd vid behov ett säkerhetsrelä med kortslutningsdetektering för aktivering av säkerhetsfunktionen Användningsområde och typgodkännanden Motordrivsteget med integrerad säkerhetsfunktion STO är en säkerhetsbaserad del hos styrsystem. Motordrivsteget är CE-märkt. De standarder och kontrollvärden som produkten uppfyller specificeras i avsnittet Tekniska data bilaga A.1. Produktrelevanta EG-direktiv framgår av försäkran om överensstämmelse. Certifikat och försäkran om överensstämmelse för denna produkt hittar du på Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 9

10 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO 2.1 Produktöversikt Användningsområde Med tilltagande automatisering blir det allt viktigare att skydda personer mot farliga rörelser. Den funktionella säkerheten beskriver nödvändiga åtgärder med hjälp av elektriska eller elektroniska anordningar för att minska eller ta bort faror som uppstår till följd av funktionsfel. Vid normal drift förhindrar skyddsanordningar att människor har åtkomst till farliga områden. Vid vissa driftsätt, exempelvis installation, måste personer även befinna sig inom farliga områden. I dessa situationer måste maskinoperatören skyddas med drivenhets- och styrsystemsinterna åtgärder. Den funktionella säkerhetstekniken som är integrerad i motordrivsteget erbjuder styrsystems- och drivenhetsförutsättningar för optimal realisering av skyddsfunktioner. Planering och installation kräver då mindre arbete. Användningen av integrerad, funktionell säkerhetsteknik gör att maskinfunktionaliteten och tillgängligheten ökar jämfört med när vanlig säkerhetsteknik används Gränssnitt Motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 har ett digitalt I/O-gränssnitt [X40] för kontroll av säkerhetsfunktionen STO V 24 V C2 C1 0 V-B STO-B 0 V-A STO-A 3 1 Motordrivsteg CMMP-AS- -M0 2 Digitalt I/O gränssnitt [X40] för kontroll av STO-funktionen Fig. 2.1 Motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 3 Stift 1 i gränssnittet [X40] 10 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

11 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO 2.2 Funktion och användning Motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 har följande säkerhetsbaserade kännetecken: Funktion Safe Torque Off (STO), Potentialfri svarskontakt för driftstatus, Med en lämplig extern säkerhetsbrytare och lämplig inkoppling av motordrivsteget CMMP AS...M0 kan funktionen Säkert stopp 1 (SS1) realiseras Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO Använd funktionen Säkert frånkopplat moment ( Safe Torque Off, STO) om du måste koppla bort motorns energimatning på ett säkert sätt i din applikation. Funktionen Säkert frånkopplat moment frånkopplar spänningsmatningen till effekthalvledarna och förhindrar på så vis att effektslutsteget levererar den spänning som motorn behöver Fig DC +24 V 2 3 +VDC 1 STO-A 0 V-A DC DC 4 3x U, V, W 0 V STO-B 0 V-B DC DC 4 5 -VDC C1 6 >=1 C2 1 Säkerhetsdon (t.ex. brytare, relä, säkerhetsrelä) 2 Integrerad säkerhetsfunktion STO 3 Effektslutsteg i CMMP-AS- -M0 (endast en fas visas) Fig Spänningsmatning 5 Motoranslutning 6 Svarskontakt Säkert frånkopplat moment funktionsprincip hos CMMP-AS- -M0 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 11

12 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO När säkerhetsfunktion STO Safe Torque Off är aktiv är energitillförseln till drivenheten tillförlitligt bruten. Drivenheten kan inte generera något vridmoment eller en kraft och därmed inga farliga rörelser. Vid hängande laster eller andra externa krafter måste ytterligare åtgärder vidtas som förhindrar att lasten ger efter (t.ex. mekaniska bromsar). I tillståndet STO Safe Torque Off sker ingen övervakning av stillastående. Maskinen måste stoppas på ett säkerhetsorienterat sätt som är säkerställt, t.ex. via ett säkerhetsrelä. Information Det finns risk för att drivenheten startar med ett ryck vid multipla fel i CMMP-AS- -M0. Om motordrivstegets effektsteg bortfaller under STO-tillståndet (samtidig kortslutning av 2 effekthalvledare i olika faser) kan det uppstå en begränsad rörelse hos rotorn. Vridvinkeln/sträckan motsvarar en poldelning. Exempel: Roterande axel, synkronmaskin, 8-polig rörelse 45 på motoraxeln. Linjärmotor, poldelning 20 mm förflyttning 20 mm förflyttning på den rörliga delen Översikt gränssnitt [X40] På framsidan har motordrivsteget en 8-polig anslutning [X40] för ingångar, svarskontakt och en 24 V-spänningsmatning för externa givare Avsnitt 3.2. Säkerhetsfunktionen STO aktiveras uteslutande via de två digitala ingångarna STO-A och STO-B. En säkerhetsbaserad inkoppling av ytterligare gränssnitt på motordrivstegetcmmp-as-...-m0 är inte nödvändig el. planerad. Motordrivsteget övervakar inte kortslutning i ingångskretsen. Via en potentialfri svarskontakt (slutande kontakt) indikerar drivsteget status för externt säkerhetsrelä. På så sätt kan en bakåtkompatibel krets realiseras i en applikation innehållande både CMMP-AS (tidigare serier med funktionen Säkert stopp via anslutningen [X3] ) och CMMP-AS- -M0 Avsnitt 6.3. Gränssnittet [X40] möjliggör direkt anslutning av aktiva och passiva givare eftersom en 24 V-matningsspänning med tillhörande referenspotential finns. 12 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

13 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO Anslutningar STO-A (stift 1) 0 V-A (stift 2) STO-B (stift 3) 0 V-B (stift 4) C1 (stift 5) C2 (stift 6) 24 V (stift 7) 0 V (stift 8) Beskrivning Ingång A för funktionen STO med tillhörande referenspotential. 1) Begäran Safe Torque Off (STO) vid Low (0-signal), tillsammans med STO_B. Ingång B för funktionen STO med tillhörande referenspotential. 1) Begäran Safe Torque Off (STO) vid Low (0-signal), tillsammans med STO_A. Svarskontakt för tillståndet Safe Torque Off (STO), t.ex. till en extern styrning. Svarskontakt öppen: Safe Torque Off (STO) ej aktiv Svarskontakt sluten: Safe Torque Off (STO) aktiv Spänningsmatning, t.ex. för säkerhetsrelevant periferi (DC 24 V från drivstegets logikförsörjning). 1) Ingångar 24 V, High-aktiva, i enlighet med EN , signalnivå avvikande bilaga A, Tab. A.5 Tab. 2.1 Funktionen hos anslutningarna [X40] Anslutningarna är galvaniskt isolerade i grupper från varandra och från 24 V-försörjningen av motordrivsteget bilaga A.1.3, Tab. A Ingångar: STO-A, 0 V-A/STO-B, 0 V-B [X40] Med de båda ingångarna STO-A och STO-B aktiveras säkerhetsfunktionen STO (Safe Torque Off ) tvåkanaligt. De möjliggör direkt anslutning av säkra halvledarutgångar (elektroniska säkerhetsbrytare, aktiva säkerhetsgivare, t.ex. ljusridåer med OSSD-signaler) och av brytarkontakter (säkerhetsrelä, passiva säkerhetsgivare, t.ex. tvångsstyrda positionsbrytare) t.ex. avsnitt 3.3.1, Fig För att säkerhetsfunktionen STO (Safe Torque Off ) skall aktiveras kopplas 24 V-signalerna bort från båda ingångarna STO-A och STO-B (0 V). Funktionen STO aktiveras om båda ingångarna frånkopplas samtidigt resp. inom en bestämd diskrepanstid. STO aktiveras vid det första signalbortfallet även när båda kanalerna inte aktiveras samtidigt. Om en kanal inte kopplas bort tolkas detta som fel och leder till ett felmeddelande. För ingångarna STO-A och STO-B finns en underspänningsövervakning integrerad för att utesluta ogiltiga spänningsområden för den efterföljande interna elektroniken samt en överspänningsövervakning som skydd mot överspänning. Tab. A.5 i bilaga A.1.3 beskriver den tekniska datan för ingångarna. Det finns definierade toleransområden för ingångsspänningsområdet hos ingångarna STO-A och STO-B. Spänningsnivån på ingångarna är avgörande för den energimängd som finns lagrad i motordrivstegets komponenter (t.ex. kondensatorer). De här energimängderna måste laddas ur vid frånkoppling. Detta medför att frånkopplingstiden för övergång till säkert tillstånd (STO) och toleranstiden gentemot OSSD-signaler (bufferttid) är beroende av nivån på ingångsspänningen. Kraven på tidsförhållandet kan läsas i tekniska datan i bilaga A.1.3. Själva tidsförhållandet beskrivs i avsnitt 2.4. Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 13

14 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO Diskrepanstid Övergången mellan säkert och osäkert tillstånd inleds med nivåändringar på ingångarna STO-A och STO-B hos motordrivsteget. Enligt säkerhetsfunktionens specifikation måste båda nivåerna vara identiska för att inte ett felmeddelande ska genereras. Tillståndsmaskinen i motordrivsteget övervakar drivspänningar internt som följd av aktiveringen av ingångarna. Dessa nivåändringar sker i regel inte exakt samtidigt, t.ex. på grund av komponenttoleranser eller krockande utgångar hos säkerhetsstyrsystem. Det fasta programmet tolererar detta så länge den andra ingången följer inom en viss definierad tid, den så kallade diskrepanstiden. Om denna överskrids genererar motordrivsteget ett felmeddelande. En diskrepanstid på 100 ms är inlagd. Koppla alltid STO-A och STO-B samtidigt. Testimpulser Säkerhetssystems testimpulser tolereras inom ett visst område och leder alltså inte till att funktionen STO aktiveras. Toleransen gentemot testimpulser från givare med OSSD-signaler är dimensionerad för arbetsområdet enligt bilaga A.1.3, Tab. A.6. De tillåtna testimpulslängderna är beroende av hur hög ingångsspänningen är på ingångarna STO-A och STO-B. Exempel: ingångsspänning för STO-A och STO-B = 24 V OSSD-signaler med en testimpulslängd på max. 3,5 ms tolereras Svarskontakt C1, C2 [X40] Hos ej aktiv STO-funktion är svarskontakten öppen. Detta gäller när signalspänningen är till på STO-A och STO-B, när bara en av de båda signalspänningarna STO-A eller STO-B är till, när 24 V-logikförsörjningsspänningen är frånkopplad eller när försörjningsspänningen slutat fungera. Hos aktiv STO-funktion är reläkontakten sluten. Svarskontakten har en kanal och får bara användas till övervakning. Tab. A.7 i bilaga A.1.3 beskriver den elektriska datan, Tab. A.6 svarskontaktens tidsförhållande. Vid till- och frånkoppling av 24 V-försörjningen till drivsteget kan reläets kopplingsläge kortvarigt (ca 100 ms) avvika från tillståndet på ingångarna STO-A och STO-B till följd av att de interna försörjningsspänningarna startar olika snabbt. För att garantera DC- och SFF-värdena som anges i bilaga A.1.1 krävs det att status för svarskontakten C1/C2 registreras varje gång säkerhetsfunktionen aktiveras. När säkerhetsfunktionen aktiverats måste det ske en signalväxling på svarskontakten inom en användningsspecifik tid. Om denna överskrids måste en säkerhetsbaserad reaktion följa. 14 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

15 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO Spänningsmatning 24 V, 0 V [X40] Motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 tillhandahåller en 24 V spänningsmatning på [X40]. Den kan försörja svarskontakten C1/C2 eller till försörjning av externa, aktiva givare. Tab. A.8 i bilaga A.1.3 beskriver spänningsmatningens elektriska data. 2.3 Funktioner i motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 De följande funktionerna i motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 är inte certifierade enligt EN De är funktionsutökningar och erbjuder ytterligare diagnosmöjligheter. Felmeddelanden som genereras av den integrerade säkerhetskretsen, som t.ex. överskridande av diskrepanstiden, registreras och bedöms av den ej säkerhetsrelevanta tillståndsmaskinen hos motordrivsteget. Om förutsättningarna för ett fel uppfylls genereras ett felmeddelande. I det här fallet går det inte alltid att garantera att effektslutsteget har stängts av säkert. Den integrerade säkerhetskretsen styr uteslutande matningsspänningen till drivkretsarna i motordrivsteget CMMP-AS-...-M0. Ingångsspänningens nivåer övervakas visserligen områdesvis men den integrerade säkerhetskretsen har inga egna felanalysmekanismer och kan inte heller indikera fel. Information När felmeddelanden kvitteras så kvitteras alltid även alla kvitterbara fel som gäller den funktionella säkerheten avsnitt MotordrivstegetCMMP-AS-...-M0 övervakar status på ingångarna STO-A och STO-B. Genom detta kan motordrivstegets fasta program aktivera säkerhetsfunktionen STO, (Safe Torque Off ), och utföra nedanstående icke säkerhetsrelaterade funktioner Registrering av frånkopplingen av försörjningen till effekthalvledarna via den integrerade säkerhetskretsen Frånkoppling av regleringen och kontroll av effekthalvledarna (PWM), Bromskontrollen frånkopplas (om sådan konfigurerats), Tillståndsmaskin på motordrivstegsidan med utvärdering av signaler (diskrepanstid), Registrering av användningsbaserade feltillstånd, Diagnos av hårdvaran, Status- och felindikering via display, digitala utgångar, fältbussar etc. Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 15

16 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO Information Om någon av ingångarna STO_A eller STO_B avaktiveras när slutsteget är aktivt så leder detta till en okontrollerad utrullning av drivenheten. Om en okontrollerad avstängning kan leda till en risk eller skada krävs extra åtgärder. Information En bromsenhet aktivera via motordrivstegets fasta program, som inte är säkerhetsbaserat CMMP-AS-...-M0. Bromsarna hos Festos motorer är inte lämpliga för aktiv inbromsning - bara till att hålla en position! Begäran av säkert tillstånd vid aktiv kontroll av effekthalvledarna (PWM) är möjlig. Status för båda matningsspänningarna till drivkretsarna registreras och analyseras i 10 ms-cykler. Om dessa skiljer sig åt under en längre tid aktiveras ett felmeddelande avsnitt Säkerhetsfunktionen förutsätter att båda signalerna har samma status. Endast under en övergångstid, den s.k. diskrepanstiden, tolereras olika signaler avsnitt Denna tillståndsmaskin i motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 har ett eget status parallellt med den integrerade säkerhetskretsen. På grund av utvärdering av diskrepanstiden uppnår eventuellt denna tillståndsmaskin Säkert tillstånd först efter avsevärd fördröjning. Därför kan detta tillstånd inte heller indikeras via digitala utgångar eller fältbuss utan en tydlig fördröjning. Effektslutsteget är då redan säkert frånkopplat. Uppdateringen av denna tillståndsmaskin har en cykeltid på 10 ms. Detta ger totalt en stegvis reaktionshastighet motsvarande Tab. 2.2: Funktion Reaktionstid Reaktion Omkopplingstid från T_STO-A/B_OFF Avsnitt A.1.3, Tab. A.5 High till Low Omkopplingstid från T_STO-A/B_ON Avsnitt A.1.3, Tab. A.5 Low till High Detektering av spänningsbortfall till drivkretsar t Reaktion 125 μs Aktivering av effekthalvledarna (PWM) frånkopplas Aktivera broms t Reaktion 10 ms Aktivering av bromsen efter spänningsbortfall till drivkretsar Signalutvärdering och statusindikering t Reaktion 10 ms Tillståndsövergångar i den interna tillståndsmaskinen, ev. utlöses ett felmeddelande och tillståndet visas på displayen Tab. 2.2 Registrerings- och reaktionstider för försörjningsspänning till drivkretsar 16 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

17 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO 2.4 Tidsförhållande Ingångarna STO-A och STO-B är funktionellt sett helt likvärdiga, därför är inkopplingsföljden STO-A/STO-B valfri i alla diagram Bastidsförhållande STO Fig. 2.3 visar bastidsförhållandet för den integrerade säkerhetskopplingen. Tidsangivelserna finns i tabellen Tab [X40] STO-A 1 0 STO-B 1 0 sluten Status C1/C2 öppen CMMP-AS- -M0 T_STO-A/B_OFF STO Safe Torque Off aktiv T_C1/C2_ON T_STO- A/B_ON T_C1/C2_OFF Displayvisning beroende på drifttillstånd H STO uppnått beroende på drifttillstånd Säkerhetstillstånd Normal (intern) T_STO-A/B_OFF + 10 ms Fig. 2.3 STO begärd T_DRIVE_V STO uppnått T_STO-A/B_ON + 10 ms T_DRIVE_V STO begärd Bastidsförhållande vid aktivering och inaktivering av säkerhetsfunktionen STO Normal Tid Beskrivning Värde T_STO-A/B_OFF STO-A/B omkopplingstid från High till Low avsnitt A.1.3, Tab. A.5 T_STO-A/B_ON STO-A/B omkopplingstid från Low till High avsnitt A.1.3, Tab. A.5 T_C1/C2_ON C1/2 kopplingstid slutning avsnitt A.1.3, Tab. A.7 T_C1/C2_OFF C1/2 kopplingstid öppning avsnitt A.1.3, Tab. A.7 T_DRIVE_V Fördröjning hos CMMP-AS-...-M ms Tab. 2.3 Tidsangivelser för Fig. 2.3 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 17

18 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO Tidsförhållande aktivering STO i drift med omstart Fig. 2.4 visar tidsförhållandet utgående från bortkopplingen av signalspänningen till STO-A/B samt det förlopp som krävs för att kunna starta om enheten. Tidsangivelserna finns i Tab Information: Bromskontrollen sker via motordrivsteget, inte säkerhetsrelevant. Här visas hur motorn långsamt stannar, oberoende av aktivering/inaktivering av bromsen. Börvärdet återställs inte förrän bromsfördröjningen T_BRAKE_V har löpt ut. [X40] STO-A/STO-B 1 0 ~ C1/C2 (status STO) till från STO Safe Torque Off aktiv T_STO-A/B_OFF T_STO-A/B_ON CMMP-AS- -M0 Regulatoraktivering DIN5 1 0 T_DIN5_LOW T_DIN5_SU Varvtal Broms (tillval) 24 V 0 V Effektstegsaktivering 1 (intern) 0 T_DRIVE_V T_BRAKE_V_ON T_DRIVE_V T_BRAKE_V_OFF Fig. 2.4 Tidsförhållande vid aktivering av säkerhetsfunktionen STO med omstart Tid Beskrivning Värde T_STO-A/B_OFF STO-A/B omkopplingstid från High till Low avsnitt A.1.3, Tab. A.5 T_STO-A/B_ON STO-A/B omkopplingstid från Low till High avsnitt A.1.3, Tab. A.5 T_DIN5_LOW Tid som DIN5 måste vara Low innan STO-A/B 0 ms tillkopplas igen T_DIN5_SU Tid som DIN5 måste fortsätta vara Low efter återinkopplingen av STO-A/B och statusväxlingen hos den integrerade säkerhetskretsen 20 ms T_DRIVE_V Fördröjning hos CMMP-AS-...-M ms T_BRAKE_V_ON Frånkopplingsfördröjning för bromsen Beroende på bromsen 1) T_BRAKE_V_OFF Tillkopplingsfördröjning för bromsen Beroende på bromsen 2) 1) Fysisk fördröjningstid tills bromsen är till. 2) Min. tid: fysisk fördröjningstid tills bromsen har släppt. Denna tid kan parametreras med ett högre värde. Tab. 2.4 Tidsangivelser för Fig Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

19 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO Tidsförhållande aktivering SS1 i drift med omstart Tidsförhållandet i Fig. 2.5 baseras på kopplingsexemplet för SS1 i avsnitt 3.3.2, utgående från kontrollsignal S1 för K1. Tidsangivelserna finns i Tab Säkerhetsrelä S1 1 0 K1 (} DIN5) K1_V sluten öppen sluten T_K1 T_K1 (} STO-A/STO-B) öppen [X40] T_K1_V ~ C1/C2 (status STO) CMMP-AS- -M0 till från T_STO-A/B_OFF STO Safe Torque Off T_STO-A/B_ON Regulatoraktivering DIN5 1 0 T_DRIVE_V T_DIN5_SU Varvtal 24 V Broms (tillval) 0 V T_DRIVE_V Effektstegsaktivering 1 (intern) 0 T_BRAKE_V_ON T_BRAKE_V_OFF Fig. 2.5 Tidsförhållande vid aktivering av säkerhetsfunktionen SS1 (extern krets) med omstart Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 19

20 2 Beskrivning säkerhetsfunktion STO Tid Beskrivning Värde T_K1 T_K1_V Fördröjningstid mellan omkoppling av S1 och slutning av den ofördröjda kontakten K1 Fördröjningstid mellan S1 och öppning av de återställningsfördröjda kontakterna K1 Datablad för säkerhetsreläet Kan ställas in på säkerhetsreläet T_STO-A/B_OFF STO-A/B omkopplingstid från High till Low Avsnitt A.1.3, Tab. A.5 T_STO-A/B_ON STO-A/B omkopplingstid från Low till High Avsnitt A.1.3, Tab. A.5 T_DRIVE_V Fördröjning hos CMMP-AS-...-M ms T_DIN5_SU Tid som DIN5 måste fortsätta vara Low efter 20 ms återinkopplingen av STO-A/B och statusväxlingen hos den integrerade säkerhetskretsen T_BRAKE_V_ON Frånkopplingsfördröjning för bromsen Beroende på bromsen 1) T_BRAKE_V_OFF Tillkopplingsfördröjning för bromsen Beroende på bromsen 2) 1) Fysisk fördröjningstid tills bromsen är till. 2) Min. tid: fysisk fördröjningstid tills bromsen har släppt. Denna tid kan parametreras med ett högre värde. Tab. 2.5 Tidsangivelser för Fig Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

21 3 Montering och installation 3 Montering och installation 3.1 Montering/demontering Säkerhetskretsen i CMMP-AS- -M0 är integrerad i motordrivsteget och kan inte demonteras. Information om monteringen av CMMP-AS-...-M0 hittar du i dokumentationen Hårdvara, GDCP-CMMP-M0-HW-... Tab Elinstallation Säkerhetsföreskrifter Vid installationen måste kraven i EN uppfyllas. Varning Risk för elektriska stötar vid spänningskällor utan skyddsåtgärder. Använd endast PELV-strömkretsar motsvarande EN (Protective Extra-Low Voltage, PELV) för den elektriska logikförsörjningen. Observera dessutom de allmänna kraven på PELV-strömkretsar enligt EN Använd endast strömkällor som garanterar en säker elektrisk isolering av matningsspänningen enligt EN PELV-strömkretsar ger ett skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) enligt EN (Elutrustning för maskiner, allmänna fordringar). Ett 24 V-nätaggregat som används i systemet måste uppfylla kraven i EN för likströmsförsörjningar (beteende vid spänningsavbrott etc.). Kablarna ansluts till en stickkontakt vilket underlättar när motordrivsteget byts. Säkerställ att inga byglingar eller motsvarande kan användas parallellt med säkerhetskablaget, t.ex. genom användning den högsta tillåtna ledararean på 1,5 mm² eller passande ledarändhylsor med isolerkrage. Använd tvilling-ledarändhylsor för att slingkoppla ledningar mellan intilliggande enheter. ESD-skydd Vid icke använda kontaktkopplingar finns risk för skador på motordrivsteget eller andra delar av anläggningen på grund av elektrostatisk urladdning (ElectroStatic Discharge, ESD). Jorda anläggningens delar före installationen och använd lämplig ESD utrustning (t.ex skor, jordfläta, etc.). Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 21

22 3 Montering och installation Anslutning [X40] Motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 har ett kombinerat gränssnitt för kontroll och återkoppling över anslutningen [X40] för den integrerade säkerhetsfunktionen. Utförande på enheten: PHOENIX MINICOMBICON MC 1,5/8-GF-3,81 BK Anslutningskontakt (medföljer): PHOENIX MINICOMBICON MC 1,5/8-STF-3,81 BK, anslutning enligt avsnitt A.1.3, Tab. A.10 Anslut Stift Beteckning Värde Beskrivning nings kontakt 8 0 V 0 V Referenspotential för spänningsmatning V DC +24 V Spänningsmatning (från motordrivstegets logikförsörjning, DC 24 V). 6 C2 Svarskontakt för tillståndet STO till externt styrsystem. 5 C1 4 0 V-B 0 V Referenspotential för STO-B. 3 STO-B 0 V/24 V Ingång B för STO-funktionen. 2 0 V-A 0 V Referenspotential för STO-A. 1 STO-A 0 V/24 V Ingång A för STO-funktionen. Tab. 3.1 Kontaktkonfiguration [X40] (visar anslutningen i drivsteget) För att säkerställa STO-funktionen Safe Torque Off ska ingångarna STO-A och STO-B anslutas tvåkanaligt i parallellkoppling avsnitt 3.3.1, Fig Denna aktivering kan t.ex. vara en del av en nödstoppskrets eller en skyddsdörrsanordning Minimikrets för första idrifttagningen [X40] Första gången motordrivsteget tas i drift utan säkerhetsteknik kan motordrivsteget CMMP-AS- -M0 anslutas med en nödstoppsknapp ( 2 ) med en minimikrets enligt Fig Information Säkerhetsfunktionerna får inte kopplas från. Installera minimikretsarna till ingångarna STO-A/STO-B och 0 V-A/0 V-B för första idrifttagningen på ett sådant sätt att de måste tas bort när den slutgiltiga säkerhetskretsen installeras. 22 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

23 3 Montering och installation 3.3 Kopplingsexempel Säker momentfrånkoppling (STO, Safe Torque Off ) L230VAC N230VAC PE DC 24 V DC 0 V S S1 1 3 Ingång PLC: Safety-återrapportering T1 Utgång PLC: Regulatoraktivering Utgång PLC: Effektstegsaktivering eller S1 sändare mottagare OSSD1 OSSD2 1 -X X1 -X9 T1 CMMP-AS- -3A-M STO-A STO-B 0 V-A 0 V-B C1 C2 DIN5 DIN4 L1 N PE +24 V GND24 V 9 21 eller S1 Säkerhetsrelä Motordrivsteg med säkerhetsfunktion (enbart relevanta anslutningar visas) 2 Nödstoppsknapp Fig. 3.1 Endast relevanta anslutningar är inritade! Utan kortslutningsdetektering! 3 Skyddsdörr 4 Ljusridå 5 Säkerhetsrelä Anslutning av den integrerade säkerhetsfunktionen, exempel enfasigt motordrivsteg CMMP-AS-...-3A-M0 2 4 Säkerhetsfunktionen Säker momentfrånkoppling (STO) kan aktiveras från olika enheter. Brytaren S1 kan vara t.ex. en nödstoppsknapp, en skyddsdörrsbrytare, en ljusridå eller ett säkerhetsrelä. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via brytaren S1 och leder till 2-kanalig frånkoppling av slutsteget. Om slutsteget har frånkopplats indikeras detta via den potentialfria kontakten C1/C2. Information om kopplingsexemplet: I motordrivsteget med integrerad säkerhetsfunktion finns ingen kortslutningsdetektering integrerad. Vid direkt anslutning av ljusridåer görs kortslutningsdetekteringen genom ljusridån, om den är konstruerad för detta. Om säkerhetsrelä används kan kontakten C1, C2 integreras i säkerhetsreläets returkrets. Kopplingsexemplet uppvisar en 2-kanalig struktur som är lämplig för kategori 3 och 4 med extra åtgärder. Vilka extra åtgärder som krävs beror på användningsområdet och maskinens säkerhetskoncept. Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 23

24 3 Montering och installation Fördröjning och säker momentfrånkoppling 1 (SS1, Safe Stop 1 ) Säkerhetsfunktionen Säkert stopp 1 (SS1, typ C) kan aktiveras från olika enheter Fig Brytaren S1 i Fig. 3.2 kan t.ex. vara en nödstoppsknapp, en skyddsdörrsbrytare eller en ljusridå. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via brytaren S1 och till säkerhetsreläet. Säkerhetsreläet frånkopplar reglersignalen. Om motordrivstegets reglersignal frånkopplas retarderas rörelsen automatiskt, vid konfigurerad broms inväntas att bromsen aktiverats och därefter frånkopplas reglerkretsen. Efter en tid, som ställts in i säkerhetsreläet, frånkopplas slutsteget 2-kanaligt via STO-A/B. Om slutsteget har frånkopplats indikeras detta via den potentialfria kontakten C1-C2. L230VAC N230VAC PE 5 4 S1 DC 24 V DC 0 V S1 eller Ingång PLC: Safety-återrapportering Säkerhetsrelä Utgång PLC: Regulatoraktivering Utgång PLC: Effektstegsaktivering 3 sändare mottagare -X OSSD1 L1 N PE +24 V GND24 V -X9 DIN5 DIN4 -X1 OSSD2 STO-A STO-B 0 V-A 0 V-B C1 C2 Ingångskrets Returkrets S1 eller 2 1 T1 CMMP-AS- -3A-M0 Endast relevanta anslutningar är inritade! 1 Motordrivsteg med säkerhetsfunktion (enbart relevanta anslutningar visas) 2 Säkerhetsrelä 3 Ljusridå 4 Skyddsdörr 5 Nödstoppsknapp Fig. 3.2 Kopplingsexempel Fördröjning och säker momentfrånkoppling (SS1, Safe Stop 1 ), exempel enfas-motordrivsteg CMMP-AS-...-3A-M0 24 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

25 3 Montering och installation Information om kopplingsexemplet: Säkerhetsreläet som används måste frånkoppla regulatoraktiveringen (X1-9, DIN5) utan tidsfördröjning och ingångarna STO-A och STO-B (X40-1, -3) med en tidsfördröjning. Vilken tidsfördröjning som krävs beror på användningen och måste bestämmas användningsspecifikt. Tidsfördröjningen ska dimensioneras så att driften, även vid högsta hastigheten, bromsas till noll via snabbstoppsrampen i CMMP-AS-...-M0 innan STO-A/B frånkopplas. Elinstallationen görs enligt kraven i EN T.ex. skall säkerhetsreläet och motordrivsteget befinna sig i samma apparatskåp, så att man kan utesluta att felet beror på kortslutning mellan ledningar eller mot jord (inspektion av apparatskåpet med avseende på felfri ledningsdragning). Kopplingsexemplet uppvisar en 2-kanalig struktur som är lämplig för kategori 3 och 4 med extra åtgärder. Vilka extra åtgärder som krävs beror på användningsområdet och maskinens säkerhetskoncept. Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 25

26 4 Idrifttagning 4 Idrifttagning Information Idrifttagning avser inte slutkundens första korrekta användning. Det är idrifttagningen som maskintillverkaren utför när maskinen ställs upp. Information Förlust av säkerhetsfunktionen! En säkerhetsfunktion som saknas kan leda till allvarliga, permanenta personskador, t.ex. genom oönskade rörelser från de anslutna aktuatorerna. Kör bara säkerhetsfunktioner när alla skyddsåtgärder är vidtagna. Säkerhetsfunktionen måste kontrolleras och före den avsedda användningen måste en motsvarande validering utföras Avsnitt 4.3. Felaktig ledningsdragning eller användning av felaktiga, externa komponenter som inte valts motsvarande sin säkerhetskategori kan leda till förlust av säkerhetsfunktionen. Gör en riskbedömning av applikationen och välj koppling och komponenter därefter. Beakta exemplen avsnitt Före idrifttagningen Genomför följande steg som förberedelse för idrifttagningen: 1. Säkerställ att motordrivsteget är korrekt monterat ( Avsnitt 3.1). 2. Kontrollera den elektriska installationen (anslutningskabel, kontakttilldelning Avsnitt 3.2). Är alla PE-skyddsledare anslutna? 26 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

27 4 Idrifttagning 4.2 Stöd genom FCT Det krävs ingen parameterinställning för säkerhetsfunktionen som är integrerad i motordrivsteget Statusindikering för säkerhetsfunktion I FCT visas säkerhetsfunktionens status, Tab Egenskaper Status: Visning av status Ingång X40.STO A: Visning av ingångsstatus Ingång X40.STO B: Visning av ingångsstatus Utgång X40.C1/C2: Visning av reläkontaktstatus Indikering Grön Gul Röd Grå Grön Grå Grön Orange Grå Status Normaldrift (ingen STO begärd) STO begärd och uppnådd Fel i säkerhetskrets Säkerhetsfunktion begärd, STO-A = Low Ingen säkerhetsfunktion begärd, STO-A = High Säkerhetsfunktion begärd, STO-B = Low Ingen säkerhetsfunktion begärd, STO-B = High Säkerhetsfunktion aktiv, reläkontakt sluten Säkerhetsfunktion inaktiv, reläkontakt öppen Tab. 4.1 Säkerhetsfunktionens status Visa motordrivstegets loggfil Fel- och statusmeddelanden protokollförs varaktigt i det permanenta diagnosminnet hos CMMP-AS-...-M0. Detta kan avläsas i onlineregistret Diagnose (Diagnos) Fig Fig. 4.1 FCT-PlugIn CMMP-AS: Register Diagnose (Diagnos) Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 27

28 4 Idrifttagning 4.3 Funktionstest, validering Information STO-funktionen måste valideras efter installation och efter förändringar i installationen. Denna validering ska dokumenteras av idrifttagaren. Som hjälp vid idrifttagningen följer nu exempelchecklistor med frågor gällande riskminimering. De följande checklistorna ersätter inte säkerhetsteknisk utbildning. Ingen garanti kan ges för att checklistorna är kompletta. Nr Frågor Stämmer Åtgärdat 1. Har alla driftförutsättningar och alla ingreppsprocedurer Ja 0 Nej 0 0 beaktats? 2. Har 3-stegsmetoden för riskminimering använts, d.v.s. 1. Ja 0 Nej 0 0 egensäker konstruktion, 2. tekniska och eventuellt kompletterande skyddsåtgärder, 3. användarinformation om kvarstående risk? 3. Har farorna åtgärdats eller faroriskerna minskats så mycket Ja 0 Nej 0 0 detta är praktiskt möjligt? 4. Är det säkerställt att de genomförda åtgärderna inte skapar nya Ja 0 Nej 0 0 faror? 5. Är användarna tillräckligt informerade och varnade vad gäller de Ja 0 Nej 0 0 kvarstående riskerna? 6. Är det säkerställt att operatörernas arbetsvillkor inte försämrats Ja 0 Nej 0 0 med de vidtagna skyddsåtgärderna? 7. Går de vidtagna skyddsåtgärderna att förena? Ja 0 Nej Har tillräcklig hänsyn tagits till följderna som kan uppstå när en Ja 0 Nej 0 0 maskin konstruerad för yrkesmässiga/industriella ändamål används icke-yrkesmässigt/icke-industriellt? 9. Är det säkerställt att de genomförda åtgärderna inte i för hög utsträckning försämrar maskinens förmåga att uppfylla sin funktion? Ja 0 Nej 0 0 Tab. 4.2 Frågor för valideringen enligt EN ISO :2010 (exempel) 28 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

29 4 Idrifttagning Nr Frågor Stämmer Åtgärdat 1. Har en riskbedömning gjorts? Ja 0 Nej Har en fellista och en valideringsplan upprättats? Ja 0 Nej Har valideringsplanen inkl. analys och kontroll avklarats och en valideringsrapport skapats? Minst följande kontroller måste göras inom ramen för valideringen: Ja 0 Nej 0 0 a) Komponentkontroll: används encmmp-as- -M0 (kontroll baserat på typskyltarna) b) Är ledningsdragningen korrekt (kontroll med hjälp av kopplingsschemat)? Ja 0 Nej 0 0 Ja 0 Nej 0 0 Har eventuella kortslutningsbyglingar tagits bort? Ja 0 Nej 0 0 Har en säkerhetsbrytare kopplats till X40? Ja 0 Nej 0 0 Är säkerhetsbrytaren certifierad och ledningarna dragna enligt användningens krav? Ja 0 Nej 0 0 c) Funktionskontroller: Ja 0 Nej 0 0 Omställning av anläggningens nödstopp. Stoppas Ja 0 Nej 0 0 drivenheten? Om bara STO-A aktiveras stoppas drivenheten direkt och Ja 0 Nej 0 0 meddelas felet Diskrepanstidsfel (indikering 52-1) i CMMP-AS-...-M0 när diskrepanstiden har löpt ut? Om bara STO-B aktiveras stoppas drivenheten direkt och Ja 0 Nej 0 0 meddelas felet Diskrepanstidsfel (indikering 52-1) i CMMP-AS-...-M0 när diskrepanstiden har löpt ut? Identifieras en kortslutning mellan STO-A och STO-B eller har Ja 0 Nej 0 0 en lämplig feluteslutning definierats? Endast om ett säkerhetsrelä med utvärdering av Ja 0 Nej 0 0 svarskontakten C1/C2 används: Stoppas drivenheten vid kortslutning hos C1 efter C2? Förhindras omstart? D.v.s. ingen rörelse sker vid ett startkommando vid aktiverat nödstopp och aktiva enable-signaler utan föregående kvittering. Ja 0 Nej 0 0 Tab. 4.3 Frågor för valideringen enligt EN ISO och -2 (exempel) Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 29

30 5 Manövrering och drift 5 Manövrering och drift 5.1 Den driftsansvariges skyldigheter Säkerhetsanordningens funktionsduglighet ska kontrolleras regelbundet. Den driftsansvarige är skyldig att välja kontrollformen och kontrollintervaller inom den specificerade perioden. Kontrollen ska genomföras på sådant sätt att man kan fastställa säkerhetsanordningens felfria funktion när alla komponenter samverkar. 5.2 Underhåll och skötsel Motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 med integrerad säkerhetsfunktion är underhållsfritt. 5.3 Skyddsfunktioner Spänningsövervakning Ingångsspänningarna till STO-A och STO-B övervakas. Vid för låg eller för hög ingångsspänning på STO-A eller STO-B frånkopplas försörjningen till för motordrivstegets effekthalvledare säkert. Då stängs effektslutsteget (PWM) av Överspännings- och polvändningsskydd Ingångarna STO-A och STO-B är skyddade mot överspänning och polvändning av signalspänningen avsnitt A.1.3, Tab. A.5. Motordrivstegets DC 24 V försörjningsspänning som finns på [X40] är kortslutningssäker. 30 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

31 5 Manövrering och drift 5.4 Diagnos och felavhjälpning Statusindikering Indikering på motordrivsteget Indikering Beskrivning H : Motordrivsteget är i säkert tillstånd. Detta betyder inte samma sak som informationen om status för säkerhetsfunktionen STO (Safe Torque Off ). För osäkert tillstånd finns inget speciellt meddelande, det visas som normalt tillstånd för motordrivsteget. Tab. 5.1 Sjusegmentsindikering på motordrivsteget Felmeddelanden När ett fel inträffar visar motordrivsteget ett felmeddelande cykliskt på sjusegmentsdisplayen på motordrivstegets framsida. Felmeddelande består av ett E (för Error), ett huvudindex (xx) och ett subindex (y), t.ex.: E Varningar har samma nummer som ett felmeddelande. Men en varning visas med ett streck före och ett efter, t.ex I Tab. 5.2 är de felmeddelanden listade som är relevanta för den funktionella säkerheten i samband med säkerhetsfunktionen STO. Den fullständiga listan med felmeddelandena hittar du i dokumentation GDCP-CMMP-M0-HW-... Motordrivstegets hårdvara. Om ett felmeddelande inte kan kvitteras måste först orsaken åtgärdas med rekommenderade åtgärder. Gör därefter en återställning av motordrivsteget och kontrollera om orsaken till felet, och felmeddelandet, har åtgärdats. Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 31

32 5 Manövrering och drift Felmeddelande Betydelse Åtgärder ) Reserverad ) Säkerhetsfunktion: fel på drivkretsfunktion Internt spänningsfel i STO-kretsen ) Reserverad ) Reserverad 52-1 Säkerhetsfunktion: diskrepanstid har övetskridits 52-2 Säkerhetsfunktion: bortfall av drivkretsförsörjning vid aktiv PWM-drift 1) Meddelanden i felgrupp 51 kan inte kvitteras. Tab. 5.2 Felmeddelanden i samband med säkerhetsfunktionen Säkerhetskrets defekt. Inga åtgärder möjliga, kontakta Festo. Byt om möjligt ut motordrivsteget. Ingångarna STO-A och STO-B aktiveras inte samtidigt. Ingångarna STO-A och STO-B är inte kopplade på samma sätt. Kontrollera diskrepanstid. Det säkra tillståndet begärdes när effektsteget var aktiverat. Kontrollera integreringen i den säkerhetsrelevanta inkopplingen. 32 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska

33 6 Ombyggnad och utbyte motordrivsteget 6 Ombyggnad och utbyte motordrivsteget 6.1 Reparera eller byt ut den integrerade säkerhetskretsen Det är inte tillåtet att reparera eller laga den integrerade säkerhetskretsen. Vid behov byts hela motordrivsteget ut. 6.2 Ta ur drift och kassera Beakta de lokala föreskrifterna för miljövänlig kassering av elektronikkomponenter. 6.3 Utbyte av den tidigare serien CMMP-AS mot CMMP-AS- -M0 CMMP-AS Enheterna i den tidigare serien CMMP-AS har en fast integrerad säkerhetsfunktion STO Safe Torque Off i enheten enligt EN ISO , kat. 3 / PLd. Den tvåkanalskapacitet som STO-funktionen måste ha uppnås via två oberoende frånkopplingsvägar: 1:a frånkopplingsväg: effektstegsaktivering via [X1.21], frånkoppling av effektsteget (PWM-signaler spärras). Pulssignalerna till drivkretsarna för effekthalvledarna är frånkopplade. 2:a frånkopplingsväg: avbrott i försörjningen av de sex effektstegshalvledarna (IGBT:er) via [X3] med hjälp av ett relä. Försörjningen till drivkretsarna för effekthalvledarna (IGBT-optokopplare) separeras med ett relä. På så vis förhindras att pulssignalerna (PWM-signalerna) når effekthalvledarna. Dessutom har CMMP-AS en potentialfri svarskontakt ( [X3] stift 5 och 6), som i form av diagnosutgång indikerar att försörjning till drivkretsarna finns. CMMP-AS- -M0 Enheterna i serien CMMP-AS-...-M0 har säkerhetsfunktionen STO Safe Torque Off enligt EN SIL3, resp. EN ISO , kat. 4 / PL e. De två frånkopplingsvägarna realiseras via ingångarna STO-A [X40.1] och STO-B [X40.3]. Dessutom finns den potentialfria svarskontakten ( [X40] stift 5 och 6). Ändringar i inkoppling För att modifiera en befintlig applikation med STO från CMMP-AS till CMMP-AS-...-M0 måste följande ändringar göras i inkopplingen: Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska 33

34 6 Ombyggnad och utbyte motordrivsteget 1:a frånkopplingsväg: Behåll inkopplingen till effektstegsaktivering [X1.21] och anslut den parallellt till STO-A [X40.1]. Anslut GNDA [X40.2] till 0 V [X40.8] för att ansluta referenspotentialen. 2:a frånkopplingsväg: Anslut försörjning till drivkretsar [X3.RELAIS] till STO-B [X40.3]. Anslut GNDB [X40.4] till 0 V [X40.8] för att ansluta referenspotentialen. Återrapporteringskontakt: Koppla anslutning för återrapporteringskontakt [X3.5] och [X3.6] till [X40.5] och [X40.6]. Information Under drift är återrapporteringskontakterna på CMMP-AS och CMMP-AS-...-M0 kompatibla. När logikförsörjningen (24 V) är frånkopplad skiljer sig förhållandet: CMMP-AS: kontakt sluten. CMMP-AS- -M0: kontakt öppen. Information om projektering CMMP-AS-...-M0 har en högre toppeffekt än CMMP-AS. Detta gör att högre hastigheter kan uppnås beroende på applikation. Om detta utnyttjas innebär det en väsentlig ändring av maskinen. Information Parameteruppsättningen för CMMP-AS måste överföras med samma värden till parameteruppsättningen för CMMP AS...-M0. Om dessa värden ökas och detta leder till ny eller högre risk så måste en ny riskbedömning av maskinen genomföras. Information När motordrivsteget har bytts ut måste en validering av säkerhetsfunktionen göras enligt maskintillverkarens anvisningar. 34 Festo GDCP-CMMP-AS-M0-S1-SV 1412a Svenska