Säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Beskrivning

Transkript

1 Säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Beskrivning Säkerhetsfunktioner STO, SS1, SS2, SOS, SBC, SLS, SSR, SSM enligt EN för motordrivsteg CMMP-AS-...-M NH

2 CAMC-G-S3 Översättning av originalbruksanvisningen GDCP-CAMC-G-S3-SV Heidenhain, EnDat, PHOENIX är registrerade varumärken hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. Märkning av faror och information om hur de undviks: Varning Faror som kan leda till dödsfall eller allvarliga skador. Observera Faror som kan leda till lättare personskador eller allvarliga materiella skador. Ytterligare symboler: Information Materiella skador eller funktionsbortfall. Rekommendation, tips, hänvisning till andra dokument. Nödvändigt eller lämpligt tillbehör. Information om miljövänlig användning. Textmarkeringar: Arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Arbetsmoment som ska utföras i angiven ordningsföljd. Allmänna uppräkningar. 2 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

3 CAMC-G-S3 Innehållsförteckning CAMC-G-S3 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas Säkerhet Allmänna säkerhetsanvisningar Avsedd användning Förutsebar felanvändning Uppnåelig säkerhetsnivå, säkerhetsfunktion enligt EN ISO /EN Förutsättningar för korrekt användning av produkten Tekniska förutsättningar Kvalifikationer för fackpersonalen (krav på personalen) Diagnostäckningsgrad (DC) Användningsområde och typgodkännanden Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Produktöversikt Användningsområde Egenskaper Enheter som stöds Manöverdon och anslutningar Leveransinnehåll Funktion och användning Systemöversikt Anslutning av säkerhetsmodulen [X40] Översikt över säkerhetsfunktioner som stöds Säkerhetsmodulens funktionskopplingsschema Översikt över lägesgivare som stöds Datautbyte och kontroll av motordrivsteget Konfigurera säkerhetsfunktionerna med SafetyTool Dataöverföring från motordrivsteget Grundläggande information Konfiguration av givaren Parameter för lägesgivaren Parametrar för givarövervakningen och varvtalsregistrering Lista över alla parametrar för givarkonfiguration Digitala ingångar Översikt Tvåkanaliga säkra ingångar DIN40 DIN43 [X40] Enkanaliga (begränsat säkra) digitala ingångar DIN44 DIN49 [X40] Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 3

4 CAMC-G-S3 2.5 Säkerhetsfunktioner STO - säker momentfrånkoppling (Safe Torque Off ) SBC säker bromskontroll (Safe Brake Control) SS1 säkert stopp 1 (Safe Stop 1) SS2 säkert stopp 2 (Safe Stop 2) SOS säkert driftstopp (Safe Operating Stop) Universella säkerhetsfunktioner USF Säkra hastighetsfunktioner SSF SLS säker begränsad hastighet (Safely-Limited Speed) SSR säkert hastighetsområde (Safe Speed Range) SSM säker hastighetsövervakning (Safe Speed Monitor) Logikfunktioner Driftsättsväljare Tvåhandsmanöverenhet Advanced Logic Functions ALF Återstart Funktioner Exempel och särskilda informationer för implementering Felhantering och felkvittering Triggning av fel och felklasser Parametrering av säkerhetsmodulens felreaktion Logik för felkvittering Digitala utgångar Tvåkanaliga säkra utgångar DOUT40 DOUT42 [X40] Intern bromskontroll av motordrivsteget [X6] Signalkontakt C1, C2 [X40] Spänningsmatning +24 V [X40] Driftstatus och statusindikering Systemets tillstånd/tillståndsmaskin Statusindikering på säkerhetsmodulen Motordrivstegets 7-segmentdisplay Permanent och temporärt diagnosminne i motordrivsteget Tidsförhållande Avsökningstider Reaktionstid vid begäran av en säkerhetsfunktion Reaktionstid vid överträdelse av en säkerhetsfunktion Andra tider för felidentifiering och kommunikation DIP-omkopplare Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

5 CAMC-G-S3 3 Montering och installation Montering/demontering Elinstallation Säkerhetsanvisningar Funktionsjord Anslutning [X40] Minimikrets för första idrifttagningen [X40] Kopplingsexempel Säkerhetsbegäran för enheter med kopplingskontakter Säkerhetsbegäran för enheter med halvledarutgångar Säkerhetsbegäran över ett säkerhetsrelä Sammankoppling av flera CMMP-AS- -M3 med CAMC-G-S Drift av en låsenhet Kontroll av en 2-kanalig låsenhet Anslutning av pulsgivare för dynamiska säkerhetsfunktioner Kontroll av ett 2-kanaligt ventilstyrningsblock med säkerhetsfunktioner Idrifttagning Före idrifttagningen Inställning av DIP-omkopplare Information om parametrering med FCT-PlugIn CMMP-AS Inställning av konfigurationen Inställning av givarkonfigurationen Bestäm måttenheten (tillval) Godkänna säkerhetsmodulen Statusindikering Visa det permanenta diagnosminnet i motordrivsteget Grunder om parametrering av säkerhetsmodulen Fabriksinställning Leveransskick FCT-PlugIn CMMP-AS och SafetyTool Säker parametrering med SafetyTool Programstart Val av session konfigurationsassistent Online-parametrering Offline-parametrering Grundregler vid parametreringen med SafetyTool Handlande vid ogilitg parametrering Parameteruppsättningsversion Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 5

6 CAMC-G-S3 4.6 Förlopp av parametrering med SafetyTool Val av session i assistenten Dataöverföring och justering Start av parametrering Kontroll av dataöverföringen Grundläggande information Givarkonfiguration Konfigurera digitala ingångar Val och parametrering av säkerhetsfunktion Logikfunktioner Logisk felkvittering Digitala utgångar Felhantering Avsluta parametreringen SafetyTools speciella funktioner Ändra lösenord Återställ fabriksinställningarna Plausibilitetskontroll Parameteröversikt Diagnosfönster Funktionstest, validering Manövrering och drift Ägarens skyldigheter Underhåll och skötsel Skyddsfunktioner Försörjning - överspännings- och polskydd spänningsövervakning Intern elektronisk spänningsförsörjning Failsafe-matning Skyddsfunktioner för de digitala utgångarna Skyddsfunktioner för de digitala ingångarna Skyddsfunktioner för bromskontrollen Skyddsfunktioner för försörjningen av driftstyrningen Skyddsfunktioner för de anslutna positionsgivarna Interna skyddsfunktioner av säkerhetsmodulens elektronik Övervakning av uppfyllelsen av de säkerhetsfunktioner som krävs Diagnos och störningsavhjälpande LED-indikering på säkerhetsmodulen Motordrivstegets 7-segmentsindikering Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

7 CAMC-G-S3 5.5 Felmeddelanden och åtgärdande av fel Felnummer Felkvittering Diagnosmeddelanden Diagnosmeddelanden med information om störningsavhjälpande Underhåll, reparation, utbyte, avfallshantering Underhåll Reparation Byte av säkerhetsmodulen Demontering och montering Godkänna säkerhetsmodulen Förnyad idrifttagning med SafetyTool Urdrifttagning och avfallshantering A Teknisk bilaga A.1 Tekniska data A.1.1 Säkerhetsteknik A.1.2 Allmänt A.1.3 Drift- och miljövillkor A.1.4 Digitala ingångar DIN40A/B till DIN43A/B och DIN44 till DIN49 [X40] A.1.5 Digitala utgångar DOUT40A/B till DOUT42A/B [X40] A.1.6 Signalkontakt C1/C2 [X40] A V hjälpmatning [X40] A.1.8 Design av anslutningskabel [X40] A.1.9 Digital utgång för en hållbroms på grundenheten [X6] A.2 Säkerhetskarakteristika A.2.1 Säkerhetsfunktioner A.2.2 Digitala ingångar A.2.3 Givarsystem A.2.4 Digitala utgångar A.3 Systemnoggrannhet och reaktionstid A.3.1 Övervakningsnoggrannhet av positionen (SOS) från applikationsperspektiv A.3.2 Övervakningsnoggrannhet av hastigheten (SLS, SSR) från applikationsperspektiv A.3.3 Fastställande av relevanta parametrar för Safe Speed Function (med SLS, SSR) A.3.4 Krav vid givarfel från applikationsperspektivet A.3.5 Vektor-längdövervakning av analoga givarsignaler (resolver, SIN/COS-givare). 267 A.3.6 Effekt av ett vinkelfel inom felgränserna för vektor-längdövervakningen på hastighetssignalen A.3.7 Bas för bearbetning av systemnoggrannheten Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 7

8 CAMC-G-S3 A.4 Statusrapporter, diagnos över fältbuss A.4.1 Leveranser av statusrapporter via grundenhetens digitala utgångar A.4.2 Statusrapporter via fältbuss protokoll CiA A.4.3 Statusmeddelanden via fältbuss protokoll FHPP A.5 Spela in mätdata - Trace A.5.1 Översikt A.5.2 Konfiguration A.5.3 Starta Trace A.5.4 Exempel B Referenslista för strysignaler och parametrar B.1 Lista över alla logiksignaler B.1.1 Logiska ingångar LIN B.1.2 Virtuella ingångar VIN B.1.3 Virtuella utgångar VOUT B.1.4 Logiska utgångar LOUT B.1.5 Statusord för datautbytet/diagnosen via fältbussar B.2 Lista över ytterligare parametrar B.3 Lista med viktiga kommunikationsobjekt i basenheten C Ordlista C.1 Säkerhetstekniska begrepp och förkortningar C.2 Begrepp för SafetyTool och för säker parametrering Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

9 CAMC-G-S3 Information om denna dokumentation Denna dokumentation är avsedd för att kunna arbeta med säkerhetsfunktionen på ett säkert sätt STO - Säker momentfrånkoppling (Safe Torque Off ) SS1 Säkert stopp 1 (Safe stop 1) SS2 Säkert stopp 2 (Safe stop 2) SOS Säkert driftstopp (Safe operating stop) SLS - Säker begränsad hastighet (Safety-limited speed) SSR - säkert hastighetsområde (Safe speed range) SSM - Säker hastighetsövervakning (Safe speed monitor) SBC - Säker bromskontroll (Safe brake control) enligt EN för användning av säkerhetsmoduler CAMC-G-S3 för motordrivsteget CMMP-AS-...-M3. Följ även alltid de allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS- -M3. De allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-...-M3 hittar du i beskrivningen Montering och installation, GDCP-CMMP-M3-HW-... Tab. 3. Beakta informationen om säkerhet och förutsättningarna för produktanvändningen i avsnitt 1.2. Produktidentifikation Denna dokumentation gäller följande versioner: Säkerhetsmodul CAMC-G-S3, fr.o.m. revision 01 (total revision 1.1). Motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 med firmware från och med version och hårdvaruversion från och med 6.0 (CMMP-AS-C2-3A-M3, CMMP-AS-C5-3A-M3) eller från och med 4.1 (CMMP-AS-C5-11A-P3-M3, CMMP-AS-C10-11A-P3-M3). FCT-PlugIn CMMP-AS från version 2.4.x.x med Safetytool från version 1.0.x.x. Det här är de första tillgängliga resp. versioner som stöds. Kontrollera att versionen är kompatibel vid nyare versioner eller vid byte av säkerhetsmodulen se dokumentationen för den använda versionen. Typskylt (exempel) 1 CAMC-G-S XX ESD P Rev XX [XX] Innebörd 1 Beställningskod (typbeteckning) 2 Artikelnummer 1) 3 Tvåsiffrig kod för entydig identifikation av tillverkningsdatumet 2) 4 Modulrevision (total revision, kombination av hårdvarans och firmware status) 5 Löpande serienummer 2) 1) Säkerhetsmodulens artikelnummer CAMC-G-S3 2) Gör det möjligt att spåra produkten Tab. 1 Typskylt CAMC-G-S3 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 9

10 CAMC-G-S3 Service Kontakta din lokala Festo-representant vid tekniska frågor. Den angivna versionens standarder Standard:Version EN 50178:1997 EN ISO :2008 EN :2008 EN ISO :2012 EN : A1:2012 EN 62061:2005 EN :2007 EN till -7:2010 EN :2007 Tab. 2 Versioner 10 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

11 CAMC-G-S3 Dokument Mer information om motordrivsteget finns i följande dokument: Användardokumentation för motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 Namn, typ Innehåll Hårdvarubeskrivning, GDCP-CMMP-M3-HW-... Beskrivning av funktioner, GDCP-CMMP-M3-FW-... Beskrivning av FHPP, GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-... Beskrivning av CiA 402 (DS 402), GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-... Beskrivning av CAM-Editor, P.BE-CMMP-CAM-SW-... Beskrivning av säkerhetsmodul, GDCP-CAMC-G-S1-... Beskrivning av säkerhetsmodul, GDCP-CAMC-G-S3-... Beskrivning utbyte och projektkonvertering GDCP-CMMP-M3-RP-... Hjälp för FCT-PlugIn CMMP-AS Hjälp för SafetyTool Tab. 3 Montering och installation motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 för alla varianter/effektklasser (1-fas, 3-fas), kontaktkonfigurationer, felmeddelanden, underhåll. Funktionsbeskrivning (firmware) CMMP-AS-...-M3, information om idrifttagning. Kontroll och parametrering av motordrivsteget via Festo-profilen FHPP. Motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 med följande fältbussar: CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT. Motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 med fältbuss CANopen. Kontroll och parametrering av motordrivsteget via enhetsprofilen CiA 402 (DS 402) Motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 med följande fältbussar: CANopen och EtherCAT. Motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 med fältbuss CANopen. Kamkurvfunktioner (CAM) för motordrivsteget CMMP-AS-...-M3/-M0. Funktionsmässig säkerhetsteknik för motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 med säkerhetsfunktionen STO. Funktionsmässig säkerhetsteknik för motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 med säkerhetsfunktionerna STO, SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC. Motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 som ersättningsenhet för tidigare motordrivsteg CMMP-AS. Förändringar i den elektriska installationen och beskrivning av projektkonverteringen. Användargränssnitt och funktioner hos PlugIn CMMP-AS för Festo Configuration Tool. SafetyTools yta och funktioner till parametrering av säkerhetsmodulen CAMC-G-S3. Dokumentation för motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 Dokumentationen finns på följande medier: CD-ROM (leveransinnehåll) Support Portal: Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 11

12 CAMC-G-S3 Använda symboler för säkerhetsteknik In- och utgångar Tvåkanalig ingång Tvåkanalig utgång Enkanalig ingång Reläutgång Givartyper Driftvalsbrytare Startknapp Hållbroms Ljusridå Avsluta säkerhetsfunktion (omstart) Dörrlås/skyddshuv Nödstoppsknapp Godkännandeknapp Kvittering Tvåhandskoppling Säker referensbrytare Positionsgivare Säkerhetsfunktioner STO - Säker momentfrånkoppling (Safe Torque Off ) SS1 Säkert stopp 1 (Safe stop 1) SS2 Säkert stopp 2 (Safe stop 2) SOS Säkert driftstopp (Safe operating stop) USF - Universell säkerhetsfunktion (universal safety function) SLS - Säker begränsad hastighet (Safety-limited speed) SSR - Säkert hastighetsområde (Safe speed range) SSM - Säker hastighetsövervakning (Safe speed monitor) Tab. 4 SBC - Säker bromskontroll (safe brake control) Symboler för säkerhetsteknik ALF - utökad logikfunktion, ingen säkerhetsfunktion (Advanced Logic Function) 12 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

13 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1.1 Säkerhet Allmänna säkerhetsanvisningar Följ även alltid de allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS- -M3. De allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-...-M3 hittar du i beskrivningen av hårdvaran, GDCP-CMMP-M3-HW-... Tab. 3, sidan 11. Information Förlust av säkerhetsfunktion. Om tekniska data för miljö- och anslutningsförhållanden inte beaktas kan följden bli att säkerhetsfunktionen förloras. Följ de specificerade miljö- och anslutningsförhållandena, i synnerhet toleransvärdena för ingångsspänning Tekniska data, bilaga A.1. Information Skador på säkerhetsmodulen eller motordrivsteget p.g.a. felaktig hantering. Koppla från matningsspänningen före montering och installation. Koppla inte till matningsspänningen innan monterings- och installationsarbetena är helt avslutade. Dra aldrig ut eller koppla in säkerhetsmodulen ur/i motordrivsteget om modulen är spänningsförande! Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter Avsedd användning Säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 fungerar som utbyggnad till motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 för att uppnå säkerhetsfunktionen: STO - Säker momentfrånkoppling (Safe Torque Off ) SS1 Säkert stopp 1 (Safe Stop 1) SS2 Säkert stopp 2 (Safe Stop 2) SOS Säkert driftstopp (Safe Operating Stop) SLS Säkert begränsad hastighet (Safely-Limited Speed) SSR Säkert hastighetsområde (Safe Speed Range) SSM Säker hastighetsövervakning (Safe Speed Monitor) SBC Säker bromskontroll (Safe Brake Control) Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 13

14 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas Under användning av lämpliga positionssensorer och vid lämplig kontroll av säkerhetsmodulen uppfylls kraven enligt EN till inklusive SIL3 resp. enligt EN ISO till inklusive kategori 4 / PL e. Beroende på de givare som används för positionsregistreringen uppnås eventuellt endast SIL2 Avsnitt Motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 med säkerhetsmodul CAMC-G-S3 är en produkt med säkerhetsrelevanta funktioner som uteslutande är avsedd för montering i maskiner/automatiseringstekniska anläggningar och som ska användas på följande sätt: i tekniskt felfritt skick, i originalskick utan egna modifieringar, inom de gränsvärden för produkten som definieras i tekniska data Bilaga A.1, inom industrin. Säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 kan användas i alla motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 som är utrustade med insticksplatsen Ext3 för säkerhetsteknik. Den kan inte anslutas till insticksplats Ext1 eller Ext2 för gränssnitt. Information Vid skador som beror på obehöriga ingrepp eller icke avsedd användning kan garantioch ansvarskrav inte riktas mot tillverkaren Förutsebar felanvändning Till ej avsedd användning räknas följande förutsebara felanvändningar: användning i en annan apparat än CMMP-AS- -M3, användning utomhus användning inom icke industriellt område (bostadsområde) användning utanför de produktgränser som definieras i tekniska data, egna modifieringar. Information Funktionen STO är inte tillräcklig som ensam säkerhetsfunktion vid användning i drivenheter som är belastade med ett permanent moment (t.ex. hängande laster). Ta hänsyn till detta genom lämpliga och passande åtgärder som t.ex. en låsenhet. Det är förbjudet att förbikoppla säkerhetsanordningarna. Det är förbjudet att utföra reparationer på säkerhetsmodulen! Ett sakkunnigt utfört byte av säkerhetsmodulen är tillåtet. Funktionen STO (Safe Torque Off ) skyddar inte mot elektriska stötar, utan endast mot farliga rörelser! Det sker ingen frånskiljning av drivenheten från energiförsörjningen i enlighet med den elektriska säkerheten Beskrivning hårdvara, GDCP-CMMP-M3-HW Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

15 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas Uppnåelig säkerhetsnivå, säkerhetsfunktion enligt EN ISO /EN Säkerhetsmodulen uppfyller kraven i kontrollkriterierna Kategori 4/PL e enligt EN ISO SIL CL 3 enligt EN 62061, och kan användas i tillämpningar upp till kat. 4/PL e enligt EN ISO och SIL 3 enligt EN 62061/IEC Den uppnåeliga säkerhetsnivån är beroende av de andra komponenterna som används för att realisera en säkerhetsfunktion. CAMC-G-S3: Kat. 4 / PL e, SIL 3 Periferi: Kat.... / PL..., SIL... Bilaga A.2 Motordrivsteg Säkerhetsmodul Ingångar/ utgångar Givare 1 Givare 2 Fig. 1.1 Säkerhetsnivå CAMC-G-S3 och komplettsystem Observera de godkända kombinationerna av positionsgivare med respektive information Avsnitt 2.2.5, Tab Information om de säkerhetsvärden som kan uppnås med respektive periferi för de olika säkerhetsfunktionerna hittar du i Bilaga A.2 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 15

16 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1.2 Förutsättningar för korrekt användning av produkten All dokumentation ska ges till konstruktören, montören och den personal som ansvarar för idrifttagningen av den maskin eller anläggning som denna produkt ska kombineras med. Se till att dokumentationens anvisningar alltid följs. Ta även hänsyn till de andra komponenternas dokumentation och moduler (t.ex. motordrivsteget, kablage o.s.v.). Ta hänsyn till gällande lagar och förordningar samt: föreskrifter och standarder, regler från provningsorgan och försäkringsbolag nationella bestämmelser. Säkerhetsmodulen uppfyller kraven i EN För de andra använda säkerhetskomponenterna i maskinen samt deras användning gäller som regel ytterligare föreskrifter, standarder och riktlinjer som också måste beaktas. Vid användning av nödstopp måste ett skydd mot automatisk omstart ombesörjas motsvarande den erforderliga kategorin. Detta kan t.ex. uppnås via en extern säkerhetsbrytaranordning eller via en lämplig parametrering av säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 Avsnitt Tekniska förutsättningar Allmän information för korrekt och säker användning av produkten som alltid ska följas: De anslutnings- och omgivningsvillkor för säkerhetsmodulen ( Bilaga A.1), motordrivsteget samt alla anslutna komponenter som specificeras i Tekniska data ska upprätthållas. Att gränsvärdena resp. belastningsgränserna följs är en förutsättning för att produkten ska kunna användas enligt de gällande säkerhetsdirektiven. Beakta informationen och varningarna i denna dokumentation Kvalifikationer för fackpersonalen (krav på personalen) Enheten får endast tas i drift av kvalificerad fackpersonal med kunskaper om: installation och drift av elektriska styrsystem gällande föreskrifter för drift av säkerhetstekniska anläggningar gällande föreskrifter för förebyggande av olyckor och arbetssäkerhet produktens dokumentation Diagnostäckningsgrad (DC) Diagnostäckningsgraden är beroende av motordrivstegets och säkerhetsmodulens integration i styrsekvensen, vilka motorer/positionsgivare som används, samt vilka diagnosåtgärder som har vidtagits. Om en störning konstateras vid diagnos måste lämpliga åtgärder vidtas för att upprätthålla säkerhetsnivån. 16 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

17 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas Information Säkerhetsmodulens reaktion på identifierade fel kan parametreras på lämpligt sätt, t.ex. aktivering av säkerhetsfunktionen SS1 och SBC i händelse av en tvärslutning av säkra ingångssignaler. Information Kontrollera om den aktuella tillämpningen kräver kortslutningsdetektering för ingångskretsen och anslutningskablarna. Använd ev. en säkerhetsbrytaranordning med tvärslutningsdetektering för kontroll av säkerhetsmodulen eller använd säkerhetsmodulens säkra utgångar för matning av passiva kopplingsapparater tillsammans med de respektive övervakningsfunktionerna för de säkra ingångarna Användningsområde och typgodkännanden Motordrivsteget med inbyggd säkerhetsmodul är en säkerhetskomponent som är konstruerad i enlighet med maskindirektivet 2006/42/EG. Motordrivsteget är CE-märkt. Säkerhetsrelaterade standarder och kontrollvärden som produkten följer och uppfyller finns i avsnittet Tekniska data Bilaga A.1. De produktrelevanta EG-direktiven och standarderna framgår av försäkran om överensstämmelse. Certifikat och försäkran om överensstämmelse för denna produkt hittar du på Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 17

18 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 2.1 Produktöversikt Användningsområde Med tilltagande automatisering blir det allt viktigare att skydda personer från farliga rörelser. Den funktionella säkerheten beskriver nödvändiga åtgärder med hjälp av elektriska eller elektroniska anordningar för att minska eller undanröja faror som uppstår till följd av funktionsfel. Vid normal drift förhindrar skyddsanordningar att människor kommer åt farliga ställen. Vid vissa driftsätt, exempelvis Installation, måste personer befinna sig även på farliga ställen. I dessa situationer måste maskinoperatören skyddas med drivenhets- och styrsysteminterna åtgärder. Den funktionella säkerhetstekniken som är integrerad i motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 med säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 erbjuder kontroll- och drivenhetsförutsättningar för optimal realisering av skyddsfunktioner. Planering och installation kräver då mindre arbete. Genom att integrerad funktionsmässig säkerhetsteknik används, ökar maskinfunktionaliteten och förbättras tillgängligheten jämfört med när vanlig säkerhetsteknik används. Motordrivsteget i serien CMMP-AS-...-M3 kan utrustas med insticksmoduler för integrerad funktionell säkerhetsteknik. Följande moduler finns tillgängliga: Type (Typ) CAMC-DS-M1 CAMC-G-S1 CAMC-G-S3 Beskrivning Switchrmodul med DIP-omkopplare, ingen säkerhetsfunktion. Säkerhetsmodul med DIP-omkopplare och STO-funktion. Säkerhetsmodul med funktionerna STO, SS1, SS2, SOS, SBC, SLS, SSR, SSM och DIP-omkopplare. Tab. 2.1 Översikt över säkerhets- och switchmoduler för CMMP-AS-...-M Egenskaper Säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 har följande egenskaper: Realiserar en eller flera av säkerhetsfunktionerna: STO - säker momentfrånkoppling (Safe Torque Off ) SS1 säkert stopp 1 (Safe Stop 1) SS2 säkert stopp 2 (Safe Stop 2) SOS säkert driftstopp (Safe Operating Stop) SLS säker begränsad hastighet (Safely-Limited Speed) SSR säkert hastighetsområde (Safe Speed Range) SSM säker hastighetsövervakning (Safe Speed Monitor) SBC säker bromskontroll (Safe Brake Control) Tvåkanaliga och enkanaliga ingångar för att begära säkerhetsfunktionerna. Tvåkanaliga säkra utgångar för att styra ytterligare säkerhetselement och -funktioner. Potentialfri svarskontakt för driftstatus. Utförande som insticksmodul så att eftermontering är möjlig. 18 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

19 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Denna funktionella säkerhetsteknik integrerad i motordrivsteget möjliggör: Korta reaktionstider tack vare en snabbare identifiering av riskfyllda tillstånd. En omfattande identifiering av faror genom snabb och direkt åtkomst till ett stort antal signaler och mätstorheter i motordrivsteget. Utvärderingen av en stort antal lägesgivare, som t.ex. Resolver, SIN/COS-givare, Hiperface-givare, men även utvärdering av lägesgivare med rent seriella protokoll (ENDAT 2.2, BISS,...) Vid behov, snabbt, direkt ingrepp i drivsystemregulatorns börvärden/styrsystem. En drivenhet kan även stannas kontrollerat eller bromsas till en begränsad hastighet utan hjälp av det funktionella styrsystemet/plc. En direkt interaktion mellan sekvensstyrningen i motordrivsteget och säkerhetsmodulen. Så öppnas t.ex. låsenheten eller hållbromsen efter begäran från säkerhetsfunktionen SBC och den anslutande återstarten först när motordrivsteget aktivt reglerar positionen igen. Man undviker att vertikala drivenheter sjunker igenom och programmeringen av ett förlopp i det funktionella styrsystemet bortfaller Enheter som stöds Säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 kan endast användas i motordrivsteg enligt avsnitt Motordrivstegen CMMP-AS-...-M3 levereras utan säkerhets- eller switchmodul på insticksplats Ext3 för sökerhetsmoduler. När säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 används är det möjligt att bygga ut till de säkerhetsfunktioner för integrerad funktionell säkerhet för säkerhetsrelevant rörelseövervakning och rörelsekontroll som beskrivs i denna dokumentation. Om ingen säkerhetsfunktion behövs måste switchmodulen CAMC-DS-M1 beställas och monteras i insticksplatsen Ext3. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 19

20 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Manöverdon och anslutningar Säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 har följande manöverdon, anslutningar och indikeringselement: Stift 1 Stift 13 Stift 12 Stift Motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 med insticksplats Ext3 2 7-segmentdisplay på motordrivsteget, för visning av den aktiva säkerhetsfunktionen eller säkerhetsmodulens felmeddelanden 3 Säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Fig. 2.1 Manöverdel och anslutningar CAMC-G-S3 4 I/O-gränssnitt [X40A] och [X40B] för kontroll av säkerhetsfunktionerna 5 LED för indikering av driftstatus (status för funktionell säkerhet) 6 DIP-omkopplare (aktivering/konfiguration av fältbusskommunikationen i motordrivsteget) 7 Anslutning funktionsjord (flatstiftskontakt 6,3 mm) Leveransinnehåll Säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Säkerhetsmodul med fästmaterial (2 skruvar med fjäderring) 2 kontakter för I/O-gränssnitt [X40A], [X40B] (även tillgängliga separat som NEKM-C-9 kontaktsortiment) Snabbhandledning med monteringshandledning Modul för säkerhetsfunktioner STO, SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC PHOENIX Mini Combicon MC1,5_12 ST-3,81-BK tyska/engelska/spanska/franska/italienska/ kinesiska Tab. 2.2 Leveransinnehåll 20 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

21 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 2.2 Funktion och användning Systemöversikt På följande bild visas ett typiskt drivsystem med inbyggt funktionell säkerhetsteknik, bestående av följande komponenter: Motordrivsteg CMMP-AS-...-M3, Säkerhetsmodul CAMC-G-S3, Synkron servomotor, t.ex. ur serie EMMS-AS eller EMME-AS från Festo, Linjärenhet med sekundärt mätsystem, t.ex. EGC-...-M... från Festo, Säker låsenhet. Fältbuss eller X1 Motordrivsteg Säkerhetsmodul DIN40A/B DIN41A/B DIN42A/B DIN43A/B DIN44 DIN45 DIN46 μc2 X40 DIN47 DIN48 DIN49 DOUT40A/B DOUT41A/B DOUT42A/B μc1 C1 C2 Begäran via DIN4x STO SBC SS1 SS2 SOS SLS SSM SSR Status Diagnos t.ex. extern låsenhet via DOUT4x Status DIP BR+ BR- X6 Motorfaser U/V/W Hållbroms i motorn Motor Linjärt mätsystem X2A X2A-givare μc-gg X2B X10 X2B-givare X10-givare Fig. 2.2 Funktionsprincip säkerhetsmodul Den egentliga driftregleringen och den funktionella kontrollen av drivenheten sker som vanligt via motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 och allokerade styrgränssnitten, t.ex. [X1] eller via en fältbuss. Säkerhetsmodulen övervakar motordrivstegets driftreglering i sin funktion. För detta registreras de säkerhetsrelevanta storheterna för motorns rörelse och i samband med detta övervakas de valda säkerhetsfunktionerna. Om det sker en överträdelse av säkerhetsgränserna, som t.ex. överskridelse av en maximal tillåten hastighet, kan säkerhetsmodulen t.ex. stänga av försörjningen för effekthalvledaren säkert och därmed förhindra att effektslutsteget levererar energin som motorn kräver. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 21

22 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Information Ett tekniskt maskinstopp eller ett fel i spänningsförsörjningen leder till en avstängning av motordrivstegets effektslutsteg. Beroende på applikationen kan det leda till begränsningar i säkerheten. Den säkerhetsanpassade övervakningen av drivenheten sker i säkerhetsmodulen enligt följande: I CAMC-G-S3 arbetar två mikroprocessorer i en redundant struktur. Under pågående drift jämför de alla relevanta in- och utgångssignaler samt lägesgivarens data. Säkerhetsfunktionerna i CAMC-G-S3 begärs och aktiveras via de digitala säkra ingångarna på säkerhetsmodulen, genom andra säkerhetsfunktioner eller som felreaktion. Via logiska kopplingar kan man parametrera, vilka digitala ingångar i vilken signalkombination som begär en säkerhetsfunktion. Så snart en säkerhetsfunktion är aktiv utförs den säkra övervakningen av grundenhetens och drivenhetens tillstånd. Säkerhetsmodulen registrerar drivenhetens rörelse (position, hastighet) via lägesgivaren i motorn och beroende på systemuppbyggnad även via ett andra mätsystem. Lägesgivarna ansluts därför på vanligt sätt till [X2A], [X2B] och [X10] på grundenheten. Signalerna vidarebefordras internt till säkerhetsmodulen. Viktigt: Beroende på säkerhetsgrad som krävs och beroende på drivenhetskonfiguration kan det andra mätsystemet på drivenheten vara absolut nödvändigt. När drivenheterna befinner sig i säkert tillstånd meddelar säkerhetsfunktionen status SSR Safe State Reached, och vid en överträdelse av säkerhetsvillkoren meddelar säkerhetsfunktionen status SCV Safety Condition Violated. Säkerhetsmodulen har säkra digitala utgångar för att meddela säkerhetsstatus till utsidan, t.ex. till en extern säkerhetsstyrning eller en ytterligare CAMC-G-S3 eller för försörjning av digitala ingångar med testpulser. Säkerhetsmodulen styr, via en intern koppling, bromskontrollutgången på motoranslutningen [X6] och möjliggör på så sätt säkerhetsfunktionen SBC i kombination med en motsvarande certifierad låsenhet. En extern låsenhet kan även styras via en säker digital utgång och ett säkert kopplingsdon. Viktigt: För användning av säkerhetsfunktionen SBC måste en låsenhet med motsvarande säkerhetsgrad användas. Principiellt gäller att det måste utföras en riskbedömning för alla typer av hållbromsar eller låsenheter utan certifiering, och att lämpligheten för den aktuella säkerhetsanpassade användningen måste fastställas. Annars får dessa inte användas. Hållbromsarna i motorer har i regel inte motsvarande kvalificering och är därför inte lämpliga. 22 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

23 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Det finns en potentialfri signalkontakt tillgänglig för diagnossyften Via en status-led och via grundenhetens 7-segmentdisplayen visas säkerhetsmodulens driftstatus Via ett internt kommunikationsgränssnitt utbyts data mellan säkerhetsmodulen och grundenheten. Grundenheten känner därigenom alltid säkerhetsmodulens aktuella driftstatus, t.ex. om en säkerhetsfunktion begärs och utförs, eller om en överträdelse av ett säkerhetsvillkor har identifierats. Säkerhetsteknikens driftstatus kan på så sätt även meddelas via de olika fältbussgränssnitten till det funktionella styrsystemet. Säkerhetsmodulen kan ingripa aktivt i grundenhetens styrsystem utan omväg via det funktionella styrsystemet. T.ex. kan drivenheten vid begäran av säkerhetsfunktionen SS2 aktivt retarderas till hastighet noll Viktigt: Denna funktion är framför allt fördelaktig när singeldrivenheter förflyttas. Om drivenheten förflyttas i en interpolerande drifttyp (t.ex. CAN interpolated position mode) har denna funktion dock ingen inverkan. Ytterligare funktioner hos firmware i säkerhetsmodulen: Säker frånkoppling av motordrivsteget vid fel, variabel reaktion på olika fel. Utvärdering av de säkra ingångarnas signaler, övervakning av hårdvarans korrekta funktion (testpulser). Kontroll av de säkra utgångarna, övervakning av hårdvarans korrekta funktion. Säker övervakning att mikroprocessorn fungerar som den ska: cykliskt test av minnet (RAM, Flash) och CPU. Övervakning av matningsspänningarna. Korsvis övervakning av de båda delaktiga mikroprocessorerna. Förvaltning av parametersatser, realisering av en säker parametrering som är säkrad med hjälp av kontrollsummor och lösenord Anslutning av säkerhetsmodulen [X40] För anslutning av säkerhetsfunktionerna har säkerhetsmodulen ett 24-poligt gränssnitt [X40A/B] med följande anslutningar: 4 digitala, tvåkanaliga givaringångar med konfigurerbar tilldelning (SIL3-ingångar), 6 digitala, enkanaliga ingångar med konfigurerbar tilldelning (max. SIL2-ingångar), t.ex. som 1 digital, 3-polig omkopplare för drifttyp 1 ingång för felkvittering 1 ingång för kontroll av återstar efter begäran från en säkerhetsfunktion 1 ingång för en svarssignal från en extern låsenhet 3 digitala, tvåkanaliga utgångar (SIL3) med konfigurerbar tilldelning, kan även användas som taktutgång, 1 svarskontakt (reläkontakt) för diagnossyften, Referenspotential för alla in- och utgångar, en 24 V-hjälpströmsmatning för anslutna givare. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 23

24 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Tab. 2.3 visar anslutningarna sorterade efter funktion. Kontaktbeläggningen sorterad efter pin-nummer hittar du i Avsnitt 3.2, Elinstallation. Beteckning Beskrivning (fabriksinställning 1) ) Stift, kontakt Digitala ingångar DIN40A Digital ingång 40 tvåkanalig X40A.1 DIN40B (Fabriksinställning: nödstoppbrytare, begäran STO och SBC) X40A.2 DIN41A Digital ingång 41 tvåkanalig X40B.13 DIN41B X40B.14 DIN42A Digital ingång 42 tvåkanalig X40A.3 DIN42B X40A.4 DIN43A Digital ingång 43 tvåkanalig X40B.15 DIN43B X40B.16 DIN44 Digital ingång 44 X40A.7 (fabriksinställning: svarsmeddelande bromskontroll DIN45 Digitala ingångar 45, 46, 47 X40A.8 DIN46 (fabriksinställning: omkopplare för drifttyp) X40A.9 DIN47 X40A.10 DIN48 Digital ingång 48 X40A.11 (fabriksinställning: felkvittering). DIN49 Digital ingång 49 X40A.12 (fabriksinställning: säkerhetsfunktion avsluta vid stigande flank). Digitala utgångar och signalkontakt DOUT40A Digital utgång 40 tvåkanalig X40A.5 DOUT40B X40A.6 DOUT41A Digital utgång 41, tvåkanalig X40B.17 DOUT41B X40B.18 DOUT42A Digital utgång 42, tvåkanalig X40B.19 DOUT42B X40B.20 C1 Signalkontakt, reläkontakter X40B.21 (fabriksinställning: säkert tillstånd uppnått, inget C2 säkerhetsvillkor har överträtts). bruten: Säkerhetsfunktioner ej aktiva X40B.22 sluten: Säkerhetsfunktioner aktiva Referenspotential och hjälpförsörjning GND24 0 V, referenspotential för DINx / DOUTx / +24 V X40B V 24 V-utgång, hjälpförsörjning, t.ex. för X40B.24 säkerhetsrelevant periferi (24 V DC logikförsörjning av motordrivsteget). X40A X40B 1) Funktion i leveransskick eller efter återställning till fabriksinställningen (förparametrering) Tab. 2.3 Digital in- och utgångar, signalkontakt, referenspotential och hjälpförsörjning [X40] 24 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

25 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Översikt över säkerhetsfunktioner som stöds Säkerhetsmodulen stöder följande säkra stopp- och även säkra rörelsefunktioner: Funktion Antal Kommentar STO 1 Okontrollerat stopp, säker startspärr Avsnitt SS1 1 Kontrollerat stopp med följande STO Avsnitt SS2 1 Kontrollerat stopp med följande STO Avsnitt SOS 1 Säkert stopp (med fin varvtalsgräns 1) ) Avsnitt USF 4 Universal Safety Function, sammanfattade säkerhetsfunktioner. I formen Safe Speed Funktion (SSF) kan man genom motsvarande parametrering realisera följande säkerhetsfunktioner: SLS Säker begränsad hastighet Avsnitt SSR Säkert hastighetsområde Avsnitt SSM Säker övervakad hastighet Avsnitt SBC 1 Säker bromskontroll Avsnitt ) En långsam rörelse inom det övervakade positionsfönstret kan vara tillåten Tab. 2.4 Säkerhetsmodulens utrustning Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 25

26 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Säkerhetsmodulens funktionskopplingsschema Säkerhetsmodulens funktioner förklaras med hjälp av följande funktionskopplingsschema: INPUT FILTER Safety Functions Logic + LOGIC LOUT_x Output Driver + Test Pulse Unit Logic DOUT40A/B DOUT42A/B C1/C2 BR+/BR- U_OS+/ U_US [5x-x] xxx_err... Output Driver + Test Pulse Unit Logic... Signal Relais Logic... Internal Brake Control Logic... Internal Power Stage Enable Logic... VOUT_x VOUT_STO_SFR VOUT_STO_SSR VOUT_SS1_SFR VOUT_SS1_SSR Error Logic VOUT_SBC_SFR VOUT_SBC_SSR VIN_x_y VOUT_ALF0_OUT LIN_x VOUT_ALF7_OUT VOUT_PS_EN Safety Function STO VOUT_ERROR VOUT_SCV VOUT_WARN VOUT_READY VOUT_SFR VOUT_SSR VOUT_SERVICE LIN_D40 Logic Safety Function SS LIN_D43 Logic Safety Function SBC LIN_D44 Logic Functions Logic Advanced Logic ALF LIN_D49 LIN_D49_RISING Operating Mode Switch DIN40A/B Fixed Inputs LIN_D45...D47 LIN_D45... D47 LIN_D45_SAFE LIN_D46_SAFE LIN_D47_SAFE Two Hand Control Unit Fixed Inputs LIN_D42 + D43 LIN_2HAND_CTRL DIN43A/B INPUT FILTER DIN44 DIN49 Status Signals from Drive + + Error Handler State Machine LOGIC LED Feedback Signals LIN_xy := VOUT_xy INPUT FILTER + LOGIC INPUT FILTER + LOGIC Fig. 2.3 Funktionskopplingsschema över säkerhetsmodulen (förklaring Tab. 2.5) 26 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

27 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Begrepp/förkortning Förklaring DIN40A/B... DIN43A/B DIN44... DIN49 INPUT FILTER + LOGIC Status Signals from Drive LIN_x VIN_x_y Safety Functions Logic Tvåkanaliga digitala ingångar Enkanaliga digitala ingångar Ingångsfilter och ingångslogik Statussignaler från drivenheten Logiska ingångar Virtuella ingångar Säkerhetsfunktioner Logik, där säkerhetsfunktioner är konfigurerbara via produkttermer Safety Function STO, SS1,... Säkerhetsfunktion STO, SS1,... Logic Functions Logikfunktioner Advanced Logic ALF... Utökade logikfunktioner ALF... Fixed Inputs LIN_... Fast tilldelade logiska ingångar LIN_... Operating Mode Switch Driftsättsväljare Two Hand Control Unit Tvåhandsmanöverenhet VOUT_x Virtuella utgångar LOUT_x Logiska utgångar Output Driver + Test Pulse Unit Utgångsdrivning och testpulsgenerering DOUT40A/B... DOUT42A/B Tvåkanaliga digitala utgångar Signal Relais Signalkontakt C1/C2 Signalkontaktens stift C1/C2 Internal Brake Control Intern bromskontroll BR+/BR- Den interna bromskontrollens stift BR+/BR- Internal Power Stage Enable Intern effektstegsaktivering U_OS+/U_OS- Den interna effektstegsaktiveringens stift U_OS+/U_OS- Error Logic + Error Handler Fellogik och åtgärdande av fel [5x-x] xxx_err Intern felsignal fel 5x-x State Machine Statusmaskin Feedback Signals LIN_xy := VOUT_xy Svarsmeddelande av signalen LIN_xy := VOUT_xy Tab. 2.5 Förklaring till Fig. 2.3 Gränssnittets [X40] digitala ingångar visas i bilder längst till vänster och de digitala utgångarna längst till höger. Därimellan finns det en struktur med logikblock och säkerhetsfunktionerna. Alla säkra signaler är gulmarkerade i funktionskopplingsschemat och i ytterligare blockkopplingsscheman, och potentiellt osäkra signaler är gråmarkerade. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 27

28 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Ingångsfilter och logiska ingångar: De digitala ingångssignalerna till [X40] filtreras sedan i funktionsblocket Input Filter + Logic. Blocket kontrollerar dessutom om det finns testpulser på ingångssignalerna och om de är rimliga. På tvåkanaliga ingångar sker kontrollen, om ingångsnivån motsvarar den konfigurerade ingångstypen (ekvivalent/antivalent kopplande) och om signalerna kopplar samtidigt. Som resultat av dessa kontroller avbildas ingångssignalernas logiska tillstånd och markeras i blockkopplingsschemat med LIN_x Logic Inputs. T.ex. visar signalen LIN_D40 det logiska kopplingstillståndet för den tvåkanaliga ingången DIN40. Lista över logiska ingångar Avsnitt B.1.1, Tab. B.2. Säkerhetsfunktioner: Säkerhetsfunktionerna har vissa enhetliga egenskaper: Via en konfigurerbar logikfunktion definieras vilka logiska ingångssignaler, LIN:er som kopplas för säkerhetsfunktionen för begäran för säkerhetsfunktionen, avslutning av begäran, urvalet av extra styrsignaler, om sådana krävs. Dessa interna styrsignaler för säkerhetsfunktionerna betecknas som VIN_x_y Virtual Inputs, t.ex. betecknar VIN_SS1_RSF ingången för begäran (Request Safety Function) av säkerhetsfunktionen SS1. Kopplingstillståndet för dessa signaler kan läsas av och visas. Lista över virtuella utgångar Avsnitt B.1.2, Tab. B.5. För konfigurationen av kopplingskraven finns det sammanlagt 32 produkttermer, jämförliga med en programmerbar logikkomponent (PLD), tillgängliga. Produkttermerna kan flexibelt fördelas på de önskade funktionerna. För varje styrsignal VIN_x_y för säkerhets- eller logikfunktioner, eller även för konfigurationen av ugångarna VOUT_x, kan maximalt 4 ELLER-förknippade produkttermer med maximalt 7 ingångar med/utan invertering användas. Virtuella ingångar, som inte har någon produktterm tilldelade sig, har det logiska tillståndet 0. Följande exempel använder två av de 32 produkttermerna, för att begära STO-funktionen: Förvaltningen av produkttermerna sker automatiskt via SafetyTool (en speciell programvara integrerad i FCT-PlugIn) och är därmed i stort sett osynlig för användaren. 28 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

29 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Säkerhetsfunktionen själv innehåller parametrerbara logik- och förloppsfunktioner. De beaktar drivenhetens aktuella tillstånd (position, hastighet) och genomför drivenhetsövervakningen. Varje säkerhetsfunktion tillhandahåller följande utgångssignaler: statusmeddelandet, att säkerhetsfunktionen har begärts, statusmeddelandet, att det säkra tillståndet har uppnåtts, ett felmeddelande vid det fall att ett säkerhetsvillkor har överträtts. Vissa säkerhetsfunktioner tillhandahåller ännu fler styrsignaler för direkt kontroll av funktioner i driftregleringen. Dessa statusmeddelanden visas fullständigt i blockkopplingsschemt och markeras med VOUT_x Virtual Output Signals. Lista över virtuella utgångar Avsnitt B.1.2, Tab. B.5. Logikfunktioner för ingångarna: För vissa applikationer krävs det speciella logiska styrsignaler, som skapas som en kombination av flera ingångssignaler. Säkerhetsmodulen stöder dessa applikationer genom att den tillhandahåller fördefinierade logikfunktioner för: drifttypsväljaren, tvåhandsmanöverenheten Utgångssignalen från dessa logikblock avbildas direkt i LIN_x eftersom de ju också betjänar styrsystemet med säkerhetsfunktioner. Men man kan även konfigurera egna extralogikblock. För detta finns de s.k. ALF Advanced Logic Functions ALF0 till ALF7 tillgängliga, vars utgångssignaler som VOUT_x Virtual Output Signals finns tillgängliga. Lista över virtuella utgångar Avsnitt B.1.2, Tab. B.5. Logiska utgångar och utgångsdrivrutiner: Säkerhetsmodulen har konfigurerbara block med effektdrivrutiner för: kontroll av de digitala utgångarna med genereringen av testpulser, kontroll av reläutgången, kontroll av grundenheten, t.ex. utgången för bromskontrollen och för frånkopplingen av försörjningen för STO. Via en konfigurerbar logikfunktion definieras vilka signaler VOUT som kopplas som LOUT Logic Output Signal till respektive utgångsdrivrutin. Logikfunktionen består av en produktterm med maximalt sju ingångar samt in- och utgångsinvertering. Lista över virtuella utgångar Avsnitt B.1.4, Tab. B.7. Tillståndet för den logiska utgången (en bit) omvandlas av utgångsdrivrutinen till de fysikaliska utgångssignalerna (ofta två signaler, konfigurerbart antivalent/ekvivalent/testpulser). Återkoppling: Eftersom det i vissa applikationer är önskvärt att utföra säkerhetsfunktioner beroende på tillståndet för en annan säkerhets- eller logikfunktion, har säkerhetsmodulen en intern återkopplingsväg: De viktigaste VOUT-signalerna återförs därför till logiska ingången LIN och finns tillgängliga för logiska kopplingar. Lista över logiska ingångar Avsnitt B.1.1, Tab. B.2. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 29

30 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Statusmaskin (State Machine): Säkerhetsmodulens drifttillstånd styrs via en statusmaskin. Driftstatus visas via en flerfärgad LED och dessutom i VOUT. En exakt beskrivning av drifttillståndet återfinns i Avsnitt Felhantering: Felhanteringen styr hur säkerhetsmodulen ska reagera när fel inträffar. De viktigaste felreaktionerna är omedelbar frånkoppling av effektsteget i grundenheten (Safe Torque Off, STO) samt frånkoppling av alla säkra utgångar. Felreaktionerna är konfigurerbara Avsnitt Översikt över lägesgivare som stöds Den säkra övervakningen av hastigheten, t.ex. för für SLS, och positionen, t.ex. för SOS, kräver motsvarande givare för positionsregistrering. Motordrivsteget CMMP AS... M3 stöder många olika vinkelgivare för positions- och hastighetsregistrering via gränssnitten X2A, X2B och X10. Lägesgivarens signaler vidarebefordras internt från CMMP-AS-...-M3 till säkerhetsmodulen ( Fig. 2.2). De flesta vinkelgivarna kan även utvärderas direkt från säkerhetsmodulen, eftersom signalerna finns tillgängliga för säkerhetsmodulen. Via vinkelgivaren registreras positionen och hastigheten. Följande vinkelgivare stöds av säkerhetsmodulen: Resolver via X2A SIN /COS inkrementalgivare via X2B SICK Hiperface vinkelgivare via X2B (endast processdatakanal) Heidenhain ENDAT-givare via X2B Inkrementalgivare med digitala A/B-signaler via X2B BISS-lägesgivare för linjärmotorer via X2B Inkrementalgivare med digitala A/B-signaler via X10 Via vinkelgivaren registreras positionen och hastigheten. Säkerhetsfunktionerna som stöds av säkerhetsmodulen kräver ingen kännedom om absolutpositionen. Därför sker ingen säker utvärdering av givarens absolutposition eller en säker referenskörning. 30 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

31 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Varje mikroprocessor i säkerhetsmodulen kan utvärdera upp till två lägesgivare: Encoder Evaluation Position Sensor 1 [X2A]... [X2B]... [X2A], [X2B] [X2A] Resolver [X2B] SINCOS μc Base Device CAMC-G-S3 μc 1 [X2B], other Position Sensor 2 [X10]... [X10] Cross Comparison μc 2 Fig. 2.4 Utvärdering av lägesgivarna på säkerhetsmodulen Begrepp/förkortning Förklaring Position sensor 1/2 Lägesgivare 1/2 μc Base Device Mikroprocessor grundenhet Cross Comparison Korsjämförelse Tab. 2.6 Förklaring till Fig. 2.4 När två lägesgivare används utvärderar varje mikroprocessor båda givarna. Varje mikroprocessor jämför positions- och hastighetsvärden för båda givarna och utlöser ett felmeddelande vid otillåtna avvikelser. Om man använder endast en lägesgivare med SIL-grade utvärderas den också av båda mikroprocessorerna i säkerhetsmodulen. Om man använder en lägesgivare, som visserligen kan utvärderas från grundenheten (μc GG), men som dock inte stöds direkt av säkerhetsmodulen, finns det en möjlighet att överföra den normerade vinkelinformationen från grundenheten till säkerhetsmodulen. Tillsammans med en till lägesgivare, som utvärderas direkt från säkerhetsmodulen, kan man på så sätt även konfigurera ett säkert system (upp till SIL2). Varienten betecknas i Tab. 2.7 med X2B annan givare. I alla fall sker en ständig korsjämförelse mellan mikroprocessor1 och mikroprocessor2 med triggning av fel vid tillåtna avvikelser. De båda mikroprocessorerna 1 och 2 använder i varje konfiguration varierande positions- och hastighetsvärden för övervakningen av drivenheten. Dessutom kan även en accelerationsövervakning för en rimlighetskontroll konfigureras. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 31

32 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Tillverkaren av SIL-certifierade vinkelgivare ger riktlinjer för användning av dessa vinkelgivare i säkerhetsanpassade applikationer. CAMC-G-S3 tar i utvärderingen av givarsignalen hänsyn till följande tillverkarspecifikationer: Specifikation av E/E/PES-säkerhetskraven för EnDat-master från (D G - 01) (i förberedelse) Implementeringshandbok/Implementation Manual HIPERFACE Safety från ( / ) Kontrollera dessa dokument vad det gäller erforderliga åtgärder för montering av vinkelgivare och erforderliga felanslutningar. Tillåtna kombinationer av lägesgivare Tab. 2.7 visar de tillåtna givarkombinationerna. Andra kombinationer är inte parametrerbara i säkerhetsmodulen. Säkerhetsvärdena som kan nås med kombinationerna hittar du i Avsnitt A.2.3. Första givare Andra givare Information [X2A] Resolver [X2B] Annan givare [X2A] Resolver [X10] Inkrementalgivare [X2A] Resolver Ingen Beakta följande informationer! [X2B] SIN-/COSinkrementalgivare Ingen Kräver SIL-gradering av givaren. [X2B] SIN-/COSinkrementalgivare [X10] Inkrementalgivare Beakta följande informationer! [X2B] Hiperfaceinkrementalgivare [X10] Inkrementalgivare Beakta följande informationer! [X2B] Hiperfaceinkrementalgivare Ingen Kräver SIL-gradering av givaren. [X2B] ENDAT-givare [X10] Inkrementalgivare Inställning givare 1: [X2B] annan givare. Beakta följande informationer! [X2B] ENDAT-givare Ingen Under förberedelse. Kräver SIL-gradering av givaren. [X2B] Annan givare [X10] Inkrementalgivare Tab. 2.7 Tillåtna kombinationer av lägesgivare Information Utvärdera om lägesgivaren som du har valt är tillräckligt exakt för att uppfylla övervakningsuppgiften, särskilt även för säkerhetsfunktionen SOS. Beakta anvisningarna för systemprecision i Bilaga A Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

33 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Information I applikationer med endast en vinkelgivare/lägesgivare måste den ha SIL-grad som krävs enligt riskutvärderingen. Graderingen förutsätter i de flesta fallen extra krav, resp. uteslutande av fel i mekaniken. Kontrollera noggrant att dessa krav är uppfyllda i din applikation och att motsvarande uteslutande av fel får utföras! Beakta i detta sammanhang även alltid implementeringsanvisningarna och erforderliga uteslutanden av fel, som tillverkaren av lägesgivaren förutsätter. Information I applikationer med endast en vridvinkelgivare/lägesgivare med analogt signalgränssnitt (Resolver, SIN-/COS, Hiperface, ) ska man ta hänsyn till begränsningarna vad det gäller diagnostäckningen samt begränsningen av den uppnåeliga precisionen för stilleståndsoch hastighetsövervakningen Bilaga A.3.5 och A.3.6. Information Vid applikationer av två funktionella givare utan SIL-gradering ska givarkombinationens lämplighet för användning i säkra system upp till SIL3 styrkas separat (krävs t.ex. givarsystemets mångfald vad det gäller CCF, MTTFd, etc., givarens lämplighet för driftoch omgivningsvillkoren, EMV, osv.). Rekommendation: Använd ev. lösningsexempel framställda av tillverkaren med definierade kombinationer av drivenheter, motorer och givare Datautbyte och kontroll av motordrivsteget Säkerhetsmodulen kan ingripa i motordrivstegets effektsteg via digital styrsignaler. Via ytterligare digitala styrsignaler signalerar motordrivsteget sin driftstatus. Dessutom är den förbunden med mikrokoprocessorn i grundenheten via ett internt kommunikationsgränssnitt ( Avsnitt 2.2.1, Fig. 2.2 funktionsprincip säkerhetsmodul). Säkerhetsmodulen kan styra motordrivsteget ( styrhöghet ). Den styr: frånkoppling av effektsteget, ingreppet i bromskontrollen, börvärdet för regleringen, felkvitteringen. De digitala styrsignalerna används på följande sätt: a) Frånkoppling av försörjningen i motordrivsteget: Motordrivstegets effektsteg kan stängas av via två oberoende kanaler. Den ena kanalen styr den övre omkopplarens försörjning, och den andra den undre omkopplarens försörjning. Kanalerna styrs differentierat av säkerhetsmodulen och måste övervakas med hjälp av testpulser under pågående drift. Kontrollen sker uteslutande via säkerhetsfunktionen STO Avsnitt Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 33

34 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 b) Ingrepp i bromskontrollen (anslutning [X6] ): Frånkoppling av bromskontrollen sker redundant i säkerhetsmodulen via motsvarande styrsignaler till grundenheten. Även bromskontrollen övervakas i pågående drift med hjälp av testimpulser. Grundenhetens säkra bromsutgång kan även användas för kontroll av låsenheter. Kontrollen sker uteslutande via säkerhetsfunktionen SBC Avsnitt I sin tur sker aktivering av en hållbroms endast när grundenhetens signalerar säkerhetsmodulen via en ytterligare styrsignal, att den även vill funktionellt frikoppla hållbromsen. Denna koppling möjliggör enkel återkörning av drivenheten efter SBC. Vid systemfel på säkerhetsmodulen tar dynamiskt styrda hårdvarukopplingar hand om att styrsignalerna för försörjningen och bromskontroll kan stängas av snabbt och säkert. c) Triggning av ett snabbstopp i grundenheten: Via en intern styrsignal kan säkerhetsmodulen utlösa ett snabbstopp i grundenheten. Grundenhetens reaktionstid är särskilt liten (< 2 ms). När signalen aktiveras retarderar grundenheten i driftsätten varvtalsreglering och positionering via Quick-Stop-rampen tills den når hastighet noll, därefter regleras beroende på driftsättet varvtalet till 0 v/min eller läget till den aktuella positionen. Funktionen används för realisering av säkerhetsfunktionen SS1 eller SS2 typ b) Avsnitt och Det interna kommunikationsgränssnittet mellan säkerhetsmodulen och grundenheten används för följande uppgifter: Upprättande av kommunikationsanslutningen utåt mellan säkerhetsmodulen och datorn för parametrering och diagnos. Säkerhetsmodulens andra aktiva ingrepp i motordrivstegets kontroll. Utbyte av statusmeddelanden och drifttillstånd. Leverans av debug-information för felsökning/analys. Bidirektionell överföring av säkra datatelegram till externa säkerhetsstyrsystem (i förberedelse). d) Gränssnitt för parametrering: Säkerhetsmodulens parametrering sker via SafetyTool ( Avsnitt och 4.5). SafetyTool anropas via Festo Configuration Tool (FCT). Den säkra kommunikationen mellan SafetyTool och säkerhetsmodulen sker valfritt via ett av gränssnitten i motordrivsteget (Ethernet [X18] eller USB [X19]. Motordrivsteget vidarebefordrar datatelegrammen från och till säkerhetsmodulen, utan av förändra dem. 34 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

35 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 e) Aktiv begränsning av varvtalet/hastigheten i grundenheten: Säkerhetsmodulen kan ingripa direkt i grundenhetens driftreglering via den interna kommunikationsförbindelsen genom att den aktivt begränsar hastighetsbörvärdet i grundenheten. Grundenheten bromsas ner i rampen som kan parametreras i säkerhetsmodulen. Begränsningen är verksam i grundenhetens följande driftsätt: Varvtal/hastighetsreglering Positionering (sats- eller direktdrift) Funktionen används för realisering av säkerhetsfunktionen SS1 eller SS2 typ a) Avsnitt och Den är även användbar tillsammans med säkra hastighetsfunktioner, som t.ex. SLS, eftersom drivenheten även kan bromsas autonomt, utan ingrepp från styrsystemet. När flera säkerhetsfunktioner är aktiva på säkerhetsmodulen samtidigt, som fastställer olika hastighetsbegränsningar, skapas det minsta gränsvärdet av samtliga säkerhetsfunktioner och skickas till grundenheten. I alla interpolerande driftsätt, där grundenheten styrs direkt via styrenheten, är en aktiv begränsning av varvtalet inte motiverad. f ) Statusmeddelanden: Säkerhetsmodulens driftstatus och säkerhetsfunktionernas status (t.ex. Safety Function Requested (SFR), Safe State Reached (SSR)) överförs cykliskt till grundenheten via det interna kommunikationsgränssnittet. Denna status kan grundenheten skicka ut och visa via de digitala utgångarna, skicka till det överordnade styrsystemet via aktuellt aktivt fältbussgränssnitt, mata ut via 7-segmentdisplayen. Beskrivningen av tillgängliga statusmeddelanden hittar du i Avsnitt Statusinformation, som är tillgänglig via kommunikationsprotokoll FHPP och CiA 402, hittar du i Avsnitt A.4. g) Felanalys/debugging: Via kommunikationsgränssnittet får grundenheten även säkerhetsmodulens felstatus och den har åtkomst till interna tillståndsstorheter, som den uppmätta säkra hastigheten eller övervakningsgränserna för hastigheten. Grundenheten använder dessa data: för visningen av drifttstatus och eventuella felmeddelanden på 7-segmentdisplayen, för registrering av alla meddelanden i ett beständigt diagnosminne för senare diagnos, för analysen av säkerhetsmodulens tillståndsstorheter via oscilloskopfunktionen (Trace). Den kan till exempel genom att registrera de övervakade hastighetsgränserna och den aktuella hastigheten kontrollera varför säkerhetsmodulen har identifierat en överträdelse av ett säkerhetsvillkor. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 35

36 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Konfigurera säkerhetsfunktionerna med SafetyTool Till skillnad från en säkerhetsstyrning är säkerhetsmodulen inte fritt programmerbar. Den har inget definierat funktionsomfång, som kan aktiveras och parametreras av användaren. För att även anpassa funktionerna i säkerhetsmodulen för olika applikationer har de egentliga säkerhetsfunktionerna och utgångarna en konfigurerbar logikdel för att fastställa kopplingstillstånden. Urvalet av säkerhetsfunktioner, beläggningen av I/O och säkerhetsfunktionernas krav via ingångar och andra villkor konfigureras i SafetyTool. SafetyTool är en programvarumodul för säker idrifttagning av säkerhetsmodulen, som startas från FCT-PlugIn CMMP-AS. Genom parametreringen fastställs bland annat följande inställningar: Ingångarna aktiveras genom att de tilldelas en funktion, som t.ex. en givartyp exempel Avsnitt De enskilda säkerhetsfunktionerna aktiveras och parametreras, t.ex. genom att man anger gränshastigheter etc. En säkerhetsfunktions krav parametreras som logisk koppling, t.ex. via kraven genom en ingång exempel Avsnitt För meddelande av en aktiv säkerhetsfunktion kan det interna tillståndet t.ex. kopplas till en utgång. Beteendet vid fel (felreaktionen) kan konfigureras Beskrivningen av tillvägagångssättet för parametreringen av säkerhetsmodulen med SafetyTool hittar du i Avsnitt 4.5. Viktigt: SafetyTool stöder automatiskt datatransfer från grundenheten. Vinkelgivare, växel, matningskonstanter, etc. konfigureras endast en gång inom ramen för grundenhetens idrifttagande. Efter idrifttagandet av grundenheten läses dessa data av SafetyTool och de överförs dialogstyrt i säkerhetsmodulen. Parametrera grundenheten fullständigt i första steget och optimera applikationen funktionellt. Parametrera säkerhetstekniken i det andra steget. Information Säkerhetsfunktioner i idrifttagningsfasen. Eftersom åtgärder för att säkerställa den erforderliga funktionella säkerheten krävs redan i en anläggnings idrifttagningsfas, ska man beakta: Säkerhetsmodulen måste konfigureras fullständigt och applikationen måste valideras fullständigt innan den erbjuder skydd 36 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

37 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Säkerhetsmodulen levereras förkonfigurerad från fabriken Avsnitt Via DIN40 begärs säkerhetsfunktionerna STO och SBC. Via DIN49 sker återstarten. Via DIN48 sker felkvitteringen. I leveransskick syns en LED som blinkar grönt/rött även utan FCT/SafetyTool (om DIN40 kopplades in och ingen säkerhetsfunktion begärs Avsnitt 2.10). 2.3 Dataöverföring från motordrivsteget För säker rörelseövervakning måste säkerhetsmodulen veta vilka givare som är anslutna för positionsregistrering, vilken upplösning de har, vilken typ av mekanik, matningskonstant, växel osv. som används och i vilka enheter användaren ska parametrera applikationen. SafetyTool stöder dig med hjälp av menystyrt överförande av alla dessa data från grundenheten, så att parametreringen förenklas och felaktig inmatning undviks. För framställning av nya projekt är det bäst att göra på följande sätt: Använd en säkerhetsmodul som är i ursprungligt leveransskick eller återställ den till fabriksinställningarna Avsnitt resp Parametrera sedan grundenheten fullständigt med hjälp av FCT och ta den i drift (om möjligt). Först därefter startar du den säkra parametreringen med hjälp av SafetyTool och överför inställda data från grundenheten via knapparna Kopiera atuomatiskt till Avsnitt och Information Dataöverföring från grundenheten krävs även när du vill använda en säkerhetsmodul, som redan har använts i en annan applikation med annan mekanik eller om du har ställt in en säkerhetsmodul till fabriksinställningar manuellt. Även i detta fall är konfigurationen av grundenheten ledande och motsvarande data för displayenheterna, för mekanik där, via displayenheten, efterfrågad data och för givarkonfiguration måste överföras från grundenheten. Om det redan finns parametrerade säkra rörelsefunktioner i säkerhetsmodulen överförs gränsvärdena som har ställts in i säkerhetsmodulen som börvärden i SafetyTool. De måste överföras till säkerhetsmodulen på nytt så att gränsvärdena är oförändrade. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 37

38 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Exempel: I säkerhetsmodulen är ursprungligen en SLS-funktion med en gränsvärde på +/- 200 mm/s konfigurerad. Den är applicerad på en kuggremsdrift med 100 mm/v matningskonstant. Säkerhetsmodulen används nu i en annan applikation och matningskonstanten i denna applikation uppgår nu till 150 mm/v. Efter överförning av den ändrade matningskontanten visar SafetyTool en diskrepans mellan bör- och ärvärdet i SLS-funktionen: Börvärde: 200 mm/s Ärvärde: 300 mm/s Börvärdet måste därför skrivas i säkerhetsmodulen igen och valideras Grundläggande information Den grundläggande informationen innehåller valda visningsenheter för ( Tab. 2.8): Sträcka (P06.3E och P06.41), Hastighet (P06.42 till P06.45), Acceleration (P06.46 till P06.49), samt en beskrivning av den mekaniska utväxlingen med hjälp av: Utväxling (täljare och nämnare) mellan motor och kraftuttag (P06.4A och P06.4B), Matningskonstant (täljare och nämnare) för omräkning rotationsmässigt -> translatoriskt (P06.3F och P06.40). De används för omräkningen mellan visnings- och enhetsvärden (position, hastighet, acceleration). Information Dessa parametrar måste överföras till säkerhetsmodulen, testas och valideras. Endast då kan man säkerställa att säkerhetsmodulen räknar med samma enheter som grundenheten! Parameter grundläggande information: Grundläggande information (No.) Namn Nr. Beskrivning P06.3E Enhet som ska visas för positioner. Enhet som ska visas för positioner. För UserDefined visas det ingen enhet för positionsvärden i SafetyTool. P06.3F Täljare matningskonstant för drivenheten i positionsenheter P06.40 Nämnare matningskonstant för drivenheten i positionsenheter Täljare för matningskonstanten för drivenheten i positionsenheter per motorvarv (utan utväxling). Nämnare för matningskonstanten för axeln i positionsenheter per motorvarv (utan utväxling). P06.41 Antal visade decimaler vid positioner. Antal visade decimaler vid positionsvärden. 38 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

39 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Grundläggande information (No.) Namn Nr. Beskrivning P06.42 Enhet som ska visas för hastigheter. Enhet som ska visas för hastigheter. För UserDefined visas ingen enhet. Om positionen är UserDefined måste det även vara hastigheten. P06.43 Täljare förändrad tidsbas för hastigheter av typ UserDefined. P06.44 Nämnare förändrad tidsbas för hastigheter av typ UserDefined. Täljare förändrad tidsbas för hastigheter av typ UserDefined. Nämnare förändrad tidsbas för hastigheter av typ UserDefined. P06.45 Antal visade decimaler vid hastigheter. Antal visade decimaler vid hastigheter. P06.46 Enhet som ska visas för accelerationer. Enhet som ska visas för accelerationer. För UserDefined visas ingen enhet. Om positionen är UserDefined måste den även vara accelerationen. P06.47 Täljare förändrad tidsbas för accelerationer av typ UserDefined. P06.48 Nämnare förändrad tidsbas för accelerationer av typ UserDefined. P06.49 Antal visade decimaler vid accelerationer. P06.4A Täljare total utväxling mellan motor och drivenhet. P06.4B Nämnare total utväxling mellan motor och drivenhet. Täljare förändrad tidsbas för accelerationer av typ UserDefined. Nämnare förändrad tidsbas för accelerationer av typ UserDefined. Antal visade decimaler vid accelerationer. Täljare total utväxling mellan motor och drivenhet. Nämnare total utväxling mellan motor och drivenhet. Tab. 2.8 Parameter grundläggande information Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 39

40 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Konfiguration av givaren Urval och inställning av vinkelgivaren för positionsregistrering, inställning av vinkel-/positionsräknarmening, lägesgivarens upplösning och inställningen av lägesgivarens utväxling överförs också automatiskt från grundenhetens konfiguration. Viktigt: Ofta används bara en lägesgivare (på motorn) för regleringen i grundenheten, men för den funktionella säkerheten planerar man i många fall ( Tab. 2.7) med en ytterligare lägesgivare, t.ex. på kraftuttaget. Säkerställ att du redan har konfigurerat den eller de lägesgivare i grundenheten via FCT som det följande exemplet för 2 givare visar: Annars kan inte dataöverföringen ske fullständigt. Information Dessa parametrar måste överföras till säkerhetsmodulen, testas och valideras. Endast då kan man säkerställa att säkerhetsmodulen räknar med samma enheter som grundenheten! Konfigurationen av lägesgivaren är relativt omfattande eftersom säkerhetsmodulen stöder väldigt många olika givartyper och konfigurationer. I SafetyTool är konfigurationen därför indelad i följande register: Standardparameter (urval av givargränssnitt och givartyper), Parameter för lägesgivare på [X2B], Parameter för lägesgivare på [X10], Expertparameter för korsjämförelse av positionsdata, Expertparameter för konfiguration av säker varvtalsregistrering och stilleståndsidentifiering, Expertparameter för signalövervakning av säkra givare med analogsignaler (Resolver, SIN/COS-givare). Standardparameter Här sker urvalet, vilket givargränssnitt och vilken givartyp som används i säkerhetsmodulen som lägesgivare 1 och lägesgivare 2. Via utväxlingen avbildas växlar mellan motor och drivenhet, och via negativ utväxling beaktas en ombytt rotationsriktning. 40 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

41 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Då sker dataöverföringen/inställningen för lägesgivar 1 (första givare): Resolver [X2A], SIN/COS eller Hiperface-givare [X2B], Annan givare [X2B], t.ex. ENDAT, BISS. Dessutom är inställning av en utväxling för lägesgivare 1 mellan givare och motor möjlig. Sedan sker dataövertförningen/inställningen för lägesgivare 2 (andra givare): Annan givare [X2B], t.ex. SIN/COS, ENDAT, BISS, Inkrementalgivare [X10], Ingen (endast om lägesgivare 1 är en certifierad lägesgivare). Likaså är inställning av en utväxling för lägesgivare 2 mellan givare och motor möjlig. Viktigt: SafetyTool varnar dig för otillåtna givarkombinationer. De tillåtna givarkombinationerna och tillhörande säkerhetsgradering hittar du Avsnitt (Tab. 2.7). För linjärmotorer beräknar FCT en utväxling och en upplösning för mätsystemet baserat på 2ô p via mätsystemets positionsupplösning och poldelning ô p för motorn samt en matningskonstant (basinformation). Dessa data överförs till SafetyTool. På så sätt garanteras ett automatiskt dataöverföring även för linjärmotorer. Information Om det trots framgångsrik dataöverföring skulle leda till fel vid korsjämförelsen givare 1/2. Kontrollera i sådant fall utväxlingen för givare 2, eftersom den endast övervakas av säkerhetsmodulen och inte är integrerad i regleringen i FCT Parameter för lägesgivaren Parameter för lägesgivare på [X2A] Anslutningen [X2A] är avsedd för resolver. Resolverns analoga amplitudmodulerade signaler leds via ingångsdifferensförstärkaren i CMMP AS... M3, internt till säkerhetsmodulen och utvärderas där tvåkanaligt och säkert av de båda mikroprocessorerna. En parametrering/en dataöverföring från grundenheten behövs inte. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 41

42 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Parameter för lägesgivare på [X2B] Anslutningen [X2B] är avsedd för givare med analoga signaler, som: Inkrementella givare med SIN-/COS-signaler, Hiperface-givare med SIN-/COS-signaler. Signalerna från SIN-/COS-givaren och leds via ingångsdifferensförstärkaren i CMMP-AS-...-M3, internt till säkerhetsmodulen och utvärderas där tvåkanaligt och säkert av de båda mikroprocessorerna. Det är alltid fallet när man har gjort valet SIN-/COS-givare / Hiperface (X2B) = [2] i fliken Standardparameter. Vid dataöverföringen/parametreringen ställs antalet digitala inkrement. (motsvarar 4 x pulser per motorrotation eller vid linjärmotorer per 2ôp) Information Vid stillastående drivenheter levererar SIN-/COS-givare statiska signaler. Om man inte använder en andra vinkelgivare kan inte Stuck-At-fel ( Låst värde på grund av ingen eller liten ändring av utgångssignalen ) identifieras. Därför måste drivenheten regelbundet förflyttas vid begärda säkerhetsfunktioner. Om en SIN-/COS- eller Hiperfacegivare används som den enda givaren utlöses felet 55-2 efter 24 h stillestånd vid begärd säkerhetsfunktion. När säkerhetsfunktionen SS2/SOS har begärts kontinuerligt längre än 24 timmar utlöses felet Information I applikationer med endast en vinkelgivare/lägesgivare med analogt signalgränssnitt (Resolver, SIN-/COS, Hiperface, ) ska man ta hänsyn till begränsningarna vad det gäller diagnostäckningen samt begränsningen av den uppnåeliga precisionen för stilleståndsoch hastighetsövervakningen Bilaga A.3.5 och A.3.6. Dessutom är anslutning [X2B] även avsedd för givare med digitalgränssnitt, som Digital inkrementalgivare med A/B/N-fyrkantsignaler, ENDAT-2.1 och 2.2 givare med digitalgränssnitt, Seriell givare med digitalgränssnitt, t.ex. BISS. Denna givare utvärderas inte säkerhetsanpassat i grundenheten CMMP-AS-...-M3. Via det interna datagränssnittet anropar säkerhetsmodulen cykliskt en normerad digital vinkelinformation från grundenheten. Det är alltid fallet när man har gjort valet Annan givare (X2B) = [4] i registret Standardparameter. Vinkelinformationen från en valfri givare, som är ansluten till X2B på motordrivsteget, kan användas som en kanal i den tvåkanaliga säkra vinkelregistreringen. Det är möjligt att parametrera en feltoleranstid när säkerhetsmodulen identifierar störda datatelegram. Standardvärdet på 1 ms ska inte ändras utan välgrundad orsak, eftersom värdet fungerar som ett extra filter på säkerhetsmodulens reaktionstid. Information Användning av givare med rent digital dataöverföring i säkra system är endast tillåten tillsammans med en andra givare, t.ex. på [X10]. 42 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

43 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Användning av en säker EnDat-givare är ännu inte möjlig (i förberedelse). Formellt parametreras Vinkelgivare 1 = EnDat vid användning av en säker EnDat-givare. Som vinkelgivare 2 kan dessutom endast en inkrementalgivare utvärderas på [X10]. Information Vid en referenskörning av drivenheter med ENDAT-multiturngivare med lagring av nollpunktsförskjutning i givaren sker ett hopp i ärpositionen vid lagringen. Detta hopp leder till att accelerationsövervakningen i säkerhetsmodulen reagerar och därmed till ett fel i säkerhetsmodulen. Denna referenskörning måste endast utföras en gång vid inställningen av maskinen. Parameter för lägesgivare på [X10] Anslutningen [X10] är avsedd för digitala inkrementalgivare med A/B/N-fyrkantsignaler. Positionsregistreringen sker via kvadraturräknaringångar på säkerhetsmodulens mikroprocessorer. Inkrementalgivaren [X10] används främst som andra positionsmätsystem. Det är alltid fallet när man har gjort valet Inkrementalgivare (X10) = [5] i fliken Standardparameter. Vid dataöverföringen/parametreringen ställs antalet digitala inkrement. (motsvarar 4 x pulser per motorrotation eller vid linjärmotorer per 2ôp) Parametrar för givarövervakningen och varvtalsregistrering Fig. 2.5 visar strukturen för givarutvärderingen och övervakningen: Position Sensor 1 Evaluation d /dt Tn_är ACTUAL_ACC. Tn_är Acceleration Comparator [55-8] Imperm. Accel. ACTUAL_SPEED Position Sensor Z 1 d /dt 2 n N -n_min n_min SPEED = 0 n Bits gear ACTUAL_POSITION Position Sensor 2 Position Sensor 2 Evaluation Position 1 / 2 Comparator + Speed 1 / 2 Comparator μc1-μc2 Position Comparator + Speed Comparator [56-8] Sensor 1-2 [55-0] Act. Value invalid & POSITION + SPEED VALID [56-9] Sensor μc1-μc2 Speed + Position from 2nd μc Fig. 2.5 Beräkning av hastigheten och accelerationen Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 43

44 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Begrepp/förkortning Förklaring Position sensor 1/2 Utvärdering lägesgivare 1/2 Evaluation Utvärdering eller evaluering Gear Växel Acceleration Comparator Jämförelse acceleration 1/2 Position 1/2 Comparator + Speed 1/2 Comparator ACTUAL_ACC. ACTUAL_SPEED Jämförelse position 1/2 och jämförelse hastighet 1/2 Intern signal: aktuell acceleration Intern signal: aktuell hastighet SPEED = 0 Intern signal: hastighet = 0 ACTUAL_POSITION Intern signal: aktuell position POSITION + SPEED VALID Intern signal: giltig position och hastighet [5x-x] xxx_err Intern felsignal fel 5x-x Tab. 2.9 Förklaring till Fig. 2.5 Beskrivning: Block Position Sensor Evaluation finns dubblerat i varje mikroprocessor, separat för lägesgivare 1 och lägesgivare 2. Positionsinformationen för givare 1 och givare 2 normeras sedan till 2³². Dessutom beaktas även utväxling och hänsyn tas till omvänd rotationsriktning. Blocket levererar på så sätt en normerad position och beräknar baserat på detta den aktuella hastigheten samt accelerationen. Datan för lägesgivare 1 används för övervakningen av tillståndsstorheter. Accelerationen övervakas och kontrolleras vad gäller rimlighet parametrerbar. Varje mikrokontroller genomför en kontinuerlig jämförelse av positionsvärde och hastighetsvärde från givare 1 med värdena från givare 2. Toleranserna för denna givarjämförelse är parametrerbara. Dessutom jämför varje mikrokontroller egna positions- och hastighetsdata med de från den andra mikrokontrollern i en korsjämförelse, och även för detta kan gränsvärden parametreras. Mikrokontrollern genererar olika felmeddelanden när avvikelser eller gränsöverskridelser fastställs. Information Parameterns fabriksinställning för givarutvärderingen är anpassad till lägesgivarens upplösning och till utvärderingselektroniken i säkerhetsmodulen. Den bör bara ändras i välgrundade fall eftersom den påverkar säkerhetsmodulens reaktionstid vid identifiering av farliga rörelser eller felidentifieringen. De är så kallade Expertparametrar. 44 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

45 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Expertparametrar för konfiguration av säker varvtalsregistrering och stilleståndsidentifiering Båda mikrokontrollrarna beräknar den säkra hastigheten och accelerationen från registrerade positionsdata. Följande parametrar finns tillgängliga för varvtalsregistreringen och för stilleståndsidentifieringen: Accelerationsövervakningen används för rimlighetskontrollen av positionsregistreringen. En acceleration parametreras, som motorn, på grund av sin konstruktion, garanterat inte uppnår. När varvtalsrampen överskrider en gräns definierad av maximalaccelerationen utlöses ett fel 55-8 Avsnitt 5.6. Filtret för varvtals-/hastighetsregistrering minskar bruset på hastighetssignalen, särskilt när givaren används med analoga signaler eller med grövre upplösning. Tröskelvärdet och filtertiden för stilleståndsidentifieringen. Stilleståndsidentifieringen används t.ex. för säkerhetsfunktionen SOS. Expertparameter för korsjämförelse av positionsdata Detta register innehåller parametrar för rimlighetskontroll av positions- och hastighetsdata. Toleransfönstret och toleranstiden för jämförelsen av positionsdata givare 1 / givare 2 av respektive mikroprocessor i säkerhetsmodulen. Toleransfönstret och toleranstiden för jämförelsen av hastighetsdata givare 1 / givare 2 av respektive mikroprocessor i säkerhetsmodulen. Toleransfönstret och toleranstiden för korsjämförelsen av positionsdata mellan mikroprocessor 1 och mikroprocessor 2 i säkerhetsmodulen. Toleransfönstret för korsjämförelsen av hastighetsdata mellan mikroprocessor 1 och mikroprocessor 2 i säkerhetsmodulen. När säkerhetsmodulen identifierar en avvikelse av positions- eller hastighetsdatan, vars värde kontinuerligt överskrider det parametrerbara värdet under den parametrerbara tiden, så utlöses ett fel och ärvärdet är inte giltigt. Expertparameter för signalövervakning av säkra givare med analogsignaler Detta register innehåller parametrar för övervakning av de analoga givarsignalerna från SIN-/COS-givare och resolver. Amplitud- och vektorlängdövervakningen för revolversignalerna samt en toleranstid för övervakningen. Parametrerbart betraktarfilter för resolverutvärdering. Amplitud- och vektorlängdövervakningen för SIN-/COS- och Hiperfacegivarutvärderingen samt en toleranstid för övervakningen. Parameterns påverkan för givarkonfigurationen och tidsförhållandet Vissa parametrar för konfigurationen av säker varvtalsregistrering påverkar reaktionstiden, som registrerar ändringar i rörelsen. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 45

46 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Följande parametrar påverkar: Parametrar för rörelseregistrering och felidentifiering, som påverkar tidsförhållandet Parameter min. MAX. Fabriksinställning P06.08 Filterkonstanter för varvtalsregistreringen 0,4 ms 1000 ms 8,0 ms P06.0A Filtertid för stilleståndsidentifiering 0,0 ms 1000 ms 10,0 ms P06.04 Toleranstid för positionsdifferens 1-2 0,0 ms 1000 ms 10,0 ms P06.06 Toleranstid för hastighetsdifferens 1-2 0,0 ms 1000 ms 10,0 ms P06.15 Resolver betraktarfilter - filtertid 0,0 ms 3 ms 1,0 ms P06.13 Resolver signalövervakning toleranstid 0,0 ms 10 ms 1,0 ms P06.1E SIN/COS signalövervakning toleranstid 0,0 ms 10 ms 1,0 ms Tab Parametrar för felidentifiering i positionssensoriken, som påverkar tidsförhållandet Om man inte ändrar fabriksinställningarna kan du förenklat räkna med följande tid för reaktionstiderna: Registrering av hastighet och position Identifiering av fel i positionsregistreringen T I < 10 ms T F < 10 ms Lista över alla parametrar för givarkonfiguration Givarkonfiguration (No.) Namn Nr. Beskrivning Standardparameter P06.00 Urval av den ledande lägesgivaren 1 Använd givare 1 för vinkel P06.0B Utväxling täljare för lägesgivare 1 Utväxling/polpartal täljare P06.0C Utväxling nämnare för lägesgivare 1 Utväxling/polpartal nämnare P06.01 Urval av redundant lägesgivare 2 Använd givare 2 för vinkel P06.0D Utväxling täljare för lägesgivare 2 Utväxling/polpartal täljare P06.0E Utväxling nämnare för lägesgivare 2 Utväxling/polpartal nämnare X2B P06.19 Antal inkr./v. för inkrementalgivaren på X2B Antal inkrement/varv för inkrementalgivaren på X2B Expertparametrar P06.28 Toleranstid för störd givarkommunikation Toleranstid för störd givarkommunikation X10 P06.18 Antal inkr./v. för inkrementalgivaren på X10 Antal inkrement/varv för inkrementalgivaren på X10 46 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

47 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Givarkonfiguration (No.) Namn Nr. Beskrivning Varvtalsregistrering Expertparametrar P06.07 Maximal acceleration för givarövervakning P06.08 Filterkonstanter för varvtalsregistreringen P06.09 Hastighetströskelvärde för stilleståndsidentifiering Maximal acceleration, som drivenheten aldrig uppnår --> felgräns för vinkel-rimlighetskontroll Filtertidskonstant varvtalsärvärdesfilter Max. varvtal för stilleståndsidentifiering P06.0A Filtertid för stilleståndsidentifiering Tidsfönster för n < n min för stilleståndsidentifiering Jämförelse givare 1-2 P06.03 Toleransfönster för positionsförskjutning givare 1-2 Tillåten positionsförskjutning mellan vinkelgivare 1 och 2 P06.04 Toleranstid för positionsdifferens Tid, som positionsdifferensen maximalt får ligga utanför gränsen P06.05 Toleransfönster hastighetsavvikelse givare 1-2 Tillåten varvtalsförskjutning mellan vinkelgivare 1 och 2 P06.06 Toleranstid för hastighetsdifferens Tid, som varvtalsdifferensen maximalt får ligga utanför gränsen Expertparametrar P1D.04 Toleransfönster för position - korsjämförelse μc1 - μc2 P1D.05 Toleranstid för position - korsjämförelse μc1 - μc2 P1D.06 Toleransfönster för hastighet - korsjämförelse μc1 - μc2 Signalövervakning Expertparametrar P06.11 Resolver-signalamplitud - undre felgräns Tillåten vinkelförskjutning mellan denna processor och partnern Tid, som korsjämförelsevärdet maximalt får ligga utanför gränsen Tillåten varvtalsdifferens mellan denna processor och partnern Min. ingångsspänning sinus- eller cosinussignal P06.12 Resolver-signalamplitud - övre felgräns Max. ingångsspänning sinus- eller cosinussignal P06.0F Resolver - undre gräns vektorlängd Min. ingångsspänning U = rot(sin² + cos²) P06.10 Resolver - övre gräns vektorlängd Max. ingångsspänning U = rot(sin² + cos²) P06.13 Resolver signalövervakning toleranstid Maximal tid, som en resolversignal får vara utanför signalövervakningens gränser, innan ett fel utlöses. P06.15 Filtertid resolverutvärdering Filtertid för betraktarfilter P06.1C SIN/COS-signalamplitud - undre felgräns Min. ingångsspänning sinus- eller cosinussignal Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 47

48 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Givarkonfiguration (No.) Namn Nr. Beskrivning P06.1D SIN/COS-signalamplitud - övre felgräns Max. ingångsspänning sinus- eller cosinussignal P06.1A SIN/COS - undre gräns vektorlängd Vektorlängd rot(sin² + cos²) min. P06.1B SIN/COS - övre gräns vektorlängd Vektorlängd rot(sin² + cos²) max. P06.1E Toleranstid signalamplitudövervakning Maximal tid, som en signal får vara utanför gränsen, innan ett fel utlöses. Tab Givarkonfiguration 2.4 Digitala ingångar Översikt Säkerhetsmodulen har många digital in- och utgångar för anslutning av passiva och aktiva givare. Säkerhetsfunktioner begärs via de tvåkanaliga, säkra ingångarna. För följande beskrivningar krävs det att man definierar vissa begrepp: Begrepp Diskrepanstid Ingångsfiltertid Säkerhetsfunktion i AV-tillstånd Styrfunktion i PÅ-tillstånd Ekvivalenta ingångssignaler Antivalenta ingångssignaler Innebörd Maximal tid, inom vilken de båda kanalerna för en säker ingång får befinna sig i antivalenta tillstånd, utan att säkerhetstekniken utlöser en felreaktion. Tid, under vilken störpulser och testpulser från t.ex. inkopplade aktiva givare inte identifieras. Ingångarnas funktion kan konfigureras fritt inom vida områden. Vid konfigurationen måste användaren säkerställa att det säkra tillståndet uppnås för spänningsfria ingångar (följ viloströmprincipen!). Ingångarnas funktion kan konfigureras fritt inom vida områden. Styrfunktioner kräver aktiv omställning/koppling av styringången med 24 V, för att utlösa den önskade reaktionen (exempel: felkvittering, återstart, driftsättsväljare). Viloströmsprincipen skulle inte vara säker för detta! En säker ingång består av två styrsignaler, som båda samtidigt kopplar HIGH resp. LOW (likriktade ingångar). En säker ingång består av två styrsignaler, som båda kopplar motsatt HIGH resp. LOW. Vid varje tidpunkt (med undantag för diskrepanstiden) är endast en ingång samtidigt HIGH resp. LOW (olikkopplande ingångar). Tab Begrepp 48 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

49 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Passiva givare (tvåkanaliga) Passiva givare är tvåkanaliga, kontaktbehäftade kopplingselement. Anslutningskablar och givarnas funktion måste övervakas. Kontakterna kan koppla antivalent och ekvivalent (motsvarande standarden för respektiva kopplingselement). Trots detta utlöses säkerhetsfunktioner så snart minst en kanal är kopplad. Exempel för passiva givare: Nödstopp brytare (alltid ekvivalent) Dörrkontakt brytare (både antivalent och ekvivalent) Godkännandeknapp (både antivalent och ekvivalent) Tvåhands-manöverenheter Driftsätts-väljare (1 av N-selektion) Följande fel identifieras av säkerhetsmodulen vid passiva givare: Antivalenta eller ekvivalenta ingångssignaler efter diskrepanstiden har passerat, beroende på givartyp och parametrering Vid matning via en säker utgång på säkerhetsmodulen: Korskretsar och kretsar till +24 V och 0 V genom frånvaro av testpulser. Passiva givare, som utlöser ett nödstopp av anläggningen (STO, SBC, SS1) måste efter EN utföras tvångsöppnande och parametreras som ekvivalenta ingångar. Givartyper Funktion Symbol Nödstoppbrytare Dörrkontaktbrytare Godkännandeknapp Tvåhandsmanöverenhet Driftsättsväljare Ingång DIN40A/B DIN43A/B DIN40A/B DIN43A/B DIN40A/B DIN43A/B DIN40A/B DIN43A/B DIN45, DIN46, DIN47 Utgång DOUT40A/B DOUT42A/B (takta/b) +24 V 1) 1) Kan även matas med testpulser från DOUT Tab Fördelning av givarna till in- och utgångar (exempel) Nöd stopp-brytare Nöd stopp brytaren används vanligtvis för att utlösa nöd stopp, och i de flesta fallen aktiveras säkerhetsfunktionen STO eller SS1. Dörrkontakt-brytare Den övervakar om en skyddsdörr, en ljusridå eller liknande öppnas/passeras. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 49

50 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Godkännandeknapp Godkännandeknappen används i regel vid installationsdrift. Exempel: Vid instillationsdrift är det tillåtet att förflytta maskinen med öppen skyddsdörr med funktionen SLS, så snart godkännandeknappen har tryckts. Godkännandeknappen upphäver därmed tillfälligt en säkerhetsfunktion, och den ersätts temporärt av en annan säkerhetsfunktion. Godkännandeknappens funktion uppnås genom motsvarande parametrering av säkerhetsfunktionernas logik (begäran, avsluta begäran). Följande logikfunktioner är fast tilldelade bestämda ingångar: Tvåhandsmanöverenhet (DIN42A/B och DIN43A/B) Tvåhandsmanöverenheten används i applikationer, där användaren måste frikoppla rörelsen med båda händerna, så snart han har lämnat riskområdet. Tvåhandsmanöverenheten täcker två säkra ingångspar. Även här kan en säkerhetsfunktion, t.ex. SS1, skrivas över med en annan funktion, t.ex. SLS. Tvåhandsmanöverenheten funktion (övervakning av de två ingångarna) är implementerad som fast logikfunktion i säkerhetsmodulen, och omkopplingen av säkerhetsfunktionerna uppnås genom motsvarande parameterering av säkerhetsfunktionernas logik (begäran, avsluta begäran). Driftsättsväljare (DIN45, DIN46, DIN47) Används för val av driftsätt. Följande driftsätt stöds: Normal drift/driftsätt 1 Installationsdrift/driftsätt 2 Specialdrift/driftsätt 3 Information: Driftsättens beteckning rättar sig efter C-standarderna för motsvarande maskiner. Driftsättsväljarens funktion är implementerad som fast logikfunktion i säkerhetsmodulen, och omkopplingen av säkerhetsfunktionerna uppnås genom motsvarande parameterering av säkerhetsfunktionernas logik (begäran, avsluta begäran). Återstart Via ingången återstart kan de säkerhetsfunktionerna återställas, som inte mer begärs vid tidpunkten för ingångens aktivering. För återstarten brukar man räkna med DIN49, men man kan även parametrera vilken annan ingång som helst som återstart ingång. Exempel: SS1 begärdes via nöd stopp, SS2 via dörrkontaktbrytare. Nu tar man bort nöd stopp igen och dörren förblir öppen. => Vid aktivering av återstartknappen blir anläggningen stående med aktiv säkerhetsfunktion SS2 och kan startas omedelbart igen när skyddsdörren stängs. 50 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

51 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Aktiva givare (tvåkanaliga) Aktiva givare är enheter med tvåkanaliga halvledarutgångar (OSSD-utgångar). Säkerhetsmodulen stöder aktiva givare med ekvivalenta/antivalenta utgångssignaler samt med/utan testpulsutgångar. Med den integrerade säkerhetstekniken i enhetsserien CMMP-AS-...-M3 är testpulser för övervakning av utgångarna och kablage tillåtna. Plus-/minus kopplande givare kopplar plus och minusledare resp. signal och jordledare för en givarsignal. Utgångarna måste koppla samtidigt. Trots detta utlöses säkerhetsfunktioner så snart minst en kanal är kopplad. Exempel för aktiva givare: Ljusridå Laserskanner Styrenheter Dessa fel identifieras av aktiva givare: Antivalenta eller ekvivalenta ingångssignaler efter diskrepanstiden har passerat, beroende på givartyp och parametrering Passiva och aktiva givare (enkanaliga) Enkanaliga givare används för sekvensstyrning och för svarsmeddelanden och diagnos. Exempel för passiva givare: Svarskontakt på en extern låsenhet, Knapp för att kvittera pågående fel, Knapp för återstart. Kombinationer av enkanaliga givare kan även användas för kontroll av säkerhetsfunktioner, exempel: Drifttypsväljare (1 av N-selektion). Dessa fel identifieras av enkanaliga passiva givare: Vid matning via en säker utgång på säkerhetsmodulen: Korskretsar och kretsar till +24 V och 0 V genom frånvaro av testpulser Tillåtna givartyper Tab visar en översikt över tillåtna givartyper på de digitala ingångarna. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 51

52 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Tillåten givartyp DIN tvåkanalig enkanalig 1: Allmän tvåkanaliga ingång X X X X 2: Nöd stopp brytare X 1) X X X 3: Godkännandeknapp X X X X 4: Tvåhandsmanöverenhet 2) X X X X 5: Startknapp X X X X 6: Dörrlåsning X X X X 7: Säker referensbrytare X X X X 8: Ljusridå X X X X 9: Svarsmeddelande bromskontroll X X X X X 1) X X X 10: Allmän enkanalig ingång X X X X X X X X 11: Driftsättsväljare 2) X X X X X 1) X 1) X 1) 12: Kvittera fel X X X X X 1) 13: Återstart X X X X X 1) 1) Fabriksinställning (information om fabriksinställning och leveransskick Avsnitt och 4.4.2) 2) Med aktiveringen av logikfunktionen i SafetyTool måste tillhörande ingångar konfigureras på motsvarande sätt. Tab Översikt över tillåtna givartyper på den digitala ingångarna 52 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

53 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Tvåkanaliga säkra ingångar DIN40 DIN43 [X40] Användning De digitala ingångarna DIN40..DIN43 har ett tvåkanaligt utförande (DIN40A/B DIN43A/B). De används för att begära säkerhetsfunktionerna upp till kat. 4 / PL e resp. SIL3 och är därför uppbyggda i 1oo2-arkitektur. För begäran av säkerhetsfunktioner kopplas de allokerade logiska ingångarna med motsvarande säkerhetsfunktion. Funktion Fig. 2.6 visar blockkopplingsschemat för en ingång. Funktionen är i följande kopplad till DIN40. Ingångarna DIN40 till DIN43 har identisk uppbyggnad. DIN40... DIN43 DIN40A/41A/... DIN40B/41B/... GLITCH FILTER GLITCH FILTER LPF LPF COMPA- RATOR + TIMER + LOGIC LIN_D40/41/... [57-0] IO_ERR [57-1] IO_ERR P02.04/09/0E/13 P02.05/0A/0F/14 P02.06/0B/10/15 P02.07/0C/11/16 P02.08/0D/12/17 Fig. 2.6 Blockkopplingsschema för de tvåkanaliga säkra ingångarna Begrepp/förkortning Förklaring DIN40A/..., DIN40B/... Tvåkanaliga digitala ingångar DIN40A/DIN40B... GLITCH FILTER Filter för störpulser LPF Low-pass filter, lågpassfilter COMPARATOR + TIMER + LOGIC Komparator (jämförare), tidgivare (Timer) och logik LIN_x Logiska ingångar... [5x-x] xxx_err Intern felsignal fel 5x-x Tab Förklaring till Fig. 2.6 Signalnivån på ingångarna DIN40A och DIN40B avstörs sedan i ett EMC-förfilter ( Glitch Filter ). Filtertidskonstanten uppgår till 500 μs och kan inte parametreras. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 53

54 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 På detta första filter följer för varje ingångssignal ett andra lågpassfilter LPF som kan parametreras via parametern Filtertidskonstant (P02.04/...), utfört som programmerbar monostabil vippa. Det har följanda syften: Bortfiltrering av externa testpulser, t.ex. från en aktiv givare med OSSD-utgångar. Bortfiltrering av testpuls från DOUT4x vid passiva givare. Bortfiltrering av kontaktstuds. I en efterkopplad logik med komparator bildar de båda ingångssignalerna A och B den logiska styrsignalen LIN_D40. I denna del utvärderas även testpulserna på ingången. För begäran av säkerhetsfunktioner kopplas den logiska ingången med motsvarande säkerhetsfunktion (LIN_D40 = 1 motsvarar säkerhetsfunktion begärd). Via parameter Givartyp (P02.24/...) kan en givartyp väljas. Med parametern Driftsätt (P02.06/...) kan ingångar användas i tre olika driftsätt: Driftsätt = oanvänt (P02.06/... = 0), ingången används inte. Den logiska ingångssignalen LIN_D40 är kontinuerligt 0. Driftsätt = ekvivalent (P02.06 = 1), ingång kopplar ekvivalent: Ingångarna A och B för en kanal måste alltid uppvisa samma signalnivå. Den logiska ingångssignalen LIN_D40 är inverterad mot signalnivån för DIN40, som Tab visar. Ingång DIN40/ /43 ekvivalent Vilotillstånd Säkerhetsfunktion begärd DIN40A / / 43A 24 V 0 V DIN40B / / 43B 24 V 0 V Tillstånd LIN_D40 / / Tab Ekvivalent kopplande ingångar Inverteringen av det logiska tillståndet motsvarar viloströmsprincipen. Använd ingångarna uteslutande enligt viloströmsprincipen och begär säkert tillstånd genom 0 V i ingången. Driftsätt = antivalent (P02.06 = 2), antivalent kopplande ingång: Ingångarna A och B måste uppvisa en motsatt signalnivå. Den logiska ingångssignalen LIN_D40 är inverterad mot signalnivån för DIN40A, som Tab visar. Ingång DIN40/ /43 antivalent Vilotillstånd Säkerhetsfunktion begärd DIN40A / / 43A 24 V 0 V DIN40B / / 43B 0 V 24 V Tillstånd LIN_D40 / / Tab Antivalent kopplande ingångar Passiva givare, som utlöser ett nödstopp av anläggningen (STO, SBC, SS1) måste efter EN utföras tvångsöppnande och parametreras som ekvivalenta ingångar. 54 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

55 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Felsökning Nivån för ingångarna A och B får under en parametrerbar tid ( Diskrepanstid, P02.05/...) avvika från tillstånden som visas i Tab och Tab Om avvikelsen består under en längre tid signaleras felet [57-1] Digitala ingångar - fel signalnivå (diskrepansfel). Ingångarna A och B kan övervakas med hjälp av testpulser. Urvalet av testpulskällan sker via parametern Källa för testpuls (P02.07/...). Om en testpuls uteblir eller ingångslogiken fastställer en kortslutning eller korskrets, signaleras felet [57-0] Självtest I/O (intern/extern). Vid fel går den logiska ingången LIN_D40 till 1 (säkerhetsfunktion begärd). Information Ett identifierat fel vidarebefordras till felhanteringen via felsignalen som visas i blockkopplingsschemat. Reaktionen på felet är inställbar (endast varning, STO, SS1, SS2...). För ytterligare bearbetning antar den logiska ingången LIN_D40 i detta fall tillstånd 1. Användaren måste därför se till att ett fel (felhantering) leder till säkert tillstånd för hela systemet. Timingdiagram Fig. 2.7, Fig. 2.8, Fig. 2.9 och Fig visar de tillhörande timingdiagrammen för en tvåkanalig ingång, vardera för ekvivalent och antivalent parametrering. Request Safety Function - ekvivalent (P02.06 = 1) P02.05 ERROR DISCREPANCE DIN40A P02.07 DIN40B P02.07 Ts < 2,5 ms Ts < 2,5 ms P02.04 RSF LIN_D40 Fig. 2.7 P02.08 = 1 P02.08 = 0 Timingdiagram för tvåkanalig säker ingång ekvivalent starta begäran (DIN40) Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 55

56 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Release Safety Function request - ekvivalent (P02.06 = 1) P02.04 P02.05 ERROR DISCREPANCE DIN40A P02.07 DIN40B P02.07 Ts < 2,5 ms Ts < 2,5 ms P02.04 CSF LIN_D40 Fig. 2.8 Timingdiagram för tvåkanalig säker ingång ekvivalent avsluta begäran (DIN40) Begrepp/förkortning RSF: Request Safety Function CSF: Release Safety Function request Error Discrepance Förklaring Begär säkerhetsfunktion Avsluta begäran av säkerhetsfunktion Diskrepansfel Tab Förklaring för Fig. 2.7 och Fig Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

57 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Request Safety Function antivalent (P02.06 = 2) P02.05 ERROR DISCREPANCE DIN40A P02.07 DIN40B P02.07 Ts < 2,5 ms Ts < 2,5 ms P02.04 RSF LIN_D40 P02.08 = 1 P02.08 = 0 Fig. 2.9 Timingdiagram för tvåkanalig säker ingång antivalent starta begäran (DIN40) Release Safety Function request antivalent (P02.06 = 2) P02.04 P02.05 ERROR DISCREPANCE DIN40A P02.07 DIN40B P02.07 Ts < 2,5 ms Ts < 2,5 ms P02.04 CSF LIN_D40 Fig Timingdiagram för tvåkanalig säker ingång antivalent avsluta begäran (DIN40) Begrepp/förkortning RSF: Request Safety Function CSF: Release Safety Function request Error Discrepance Förklaring Begär säkerhetsfunktion Avsluta begäran av säkerhetsfunktion Diskrepansfel Tab Förklaring för Fig. 2.9 och Fig Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 57

58 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Via parametern Snabbidentifiering begäran (P02.08/...) kan en snabbidentifiering av en säkerhetsbegäran aktiveras. När båda ingångarna DIN40A och DIN40B samtidigt växlar nivå vidarebefordras kopplingstillståndet genom kringgående av filtret LPF till logiksignalen LIN_D40. Även för relativt långa testpulser och därmed större tidskonstanter för filtret är en mycket snabb identifiering av begäran av en säkerhetsfunktion möjlig. Från en begäran av en säkerhetsfunktion via DIN40 DIN43 förflyter följande tider tills den logiska ingången LIN_D... och därmed begäran för säkerhetsfunktionen blir aktiv: Fördröjningstider från nivåbytet Min. Max. Normalt Ts 0,5 ms 2,5 ms 1,5 ms Filtertidskonstant (P02.04/09/0E/13) 1,0 ms 1000,0 ms 3,0 ms Reaktionstid vid Snabbidentifiering begäran = 0 1,5 ms 12,5 ms 4,5 ms (P02.08/P02.0D/P02.12/P02.17 = 0) Reaktionstid vid Snabbidentifiering begäran = 1 (P02.08/P02.0D/P02.12/P02.17 = 1) 0,5 ms 2,5 ms 1,5 ms Tab Fördröjningstider DIN40 DIN43 Parameter för de tvåkanaliga digitala ingångarna Parameternr. för ingång... Namn Beskrivning DIN40 DIN41 DIN42 DIN43 P02.24 P02.25 P02.26 P02.27 Givartyp Identifierare för givaren som är ansluten till DIN4x. P02.06 P02.0B P02.10 P02.15 Driftsätt Läge: 0 = oanvänt, 1 = ekvivalent, 2 = antivalent P02.05 P02.0A P02.0F P02.14 Diskrepanstid Diskrepanstid. P02.07 P02.0C P02.11 P02.16 Källa för testpuls Urval utgångar som levererar testpulserna. Expertparametrar P02.04 P02.09 P02.0E P02.13 Filtertidskonstant Filtertidskonstant. P02.08 P02.0D P02.12 P02.17 Snabbidentifiering begäran Tab Parameter tvåkanaliga digitala ingångar Använda snabbavstängning vid Low-nivå på DIN4xA och DIN4xB. Tab. A.10 i bilaga A.1 beskriver tekniska data för styringångarna i logikspänningarnas specificerade arbetsområde enligt EN Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

59 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Enkanaliga (begränsat säkra) digitala ingångar DIN44 DIN49 [X40] Användning De digitala ingångarna DIN44..DIN49 har ett enkanaligt utförande. De är lämpliga för anslutning av passiva brytare och aktiva givare. Använd de enkanaliga ingångarna som diagnosingångar, för styrfunktioner, som endast kräver en enkanalig ingång, eller i kombination med flera ingångar för begäran av säkerhetsfunktioner. Vid användning av aktiva tvåtrådsgivare utan egendiagnos: Om den aktiva tvåtrådsgivaren inte aktiveras sker inte alla erforderliga kontroller genom säkerhetsmodulen. Därför är en regelbunden omställning för funktionskontroll nödvändig. Det rekommenderas en aktivering var 8 timme resp. en gång per skift, dock minst en gång per 24 timmar ( A.1.4, Tab. A.10). För begäran och deaktivering av säkerhetsfunktioner får endast de tvåkanaliga ingångarna DIN40 DIN43 eller lämpliga logiska kombinationer av enkanaliga ingångar användas. Funktion Fig visar blockkopplingsschemat för de enkanaliga ingångarna. Funktionen är i följande kopplad till DIN44. Ingångarna DIN44 till DIN49 har identisk uppbyggnad. DIN44... DIN49 DIN44/45/... GLITCH FILTER LPF COMPA- RATOR + LOGIC LIN_D44/45/... [57-0] IO_ERR P02.18/... P02.18/1A/... P02.19/1B... Fig De enkanaliga ingångarnas blockkopplingsschema Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 59

60 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Begrepp/förkortning Förklaring DIN40A/..., DIN40B/... Tvåkanaliga digitala ingångar DIN40A/DIN40B... GLITCH FILTER Filter för störpulser LPF Low-pass filter, lågpassfilter COMPARATOR + LOGIC Komparator (jämförare) och logik LIN_x Logiska ingångar... [5x-x] xxx_err Intern felsignal fel 5x-x Tab Förklaring till Fig Signalnivån på ingångarna DIN44 och DIN49 avstörs sedan i ett EMC-förfilter, Glitch Filter. Filtertidskonstanten uppgår till 500 μs och kan inte parametreras. På detta första filter följer för varje ingångssignal ett andra filter LPF som kan parametreras via parametern Filtertidskonstant (P02.18/...), utfört som programmerbar monostabil vippa. Det har följanda syften: Bortfiltrering av externa testpulser, t.ex. från en aktiv givare med OSSD-utgångar. Bortfiltrering av testpuls från DOUT4x vid passiva givare. Bortfiltrering av kontaktstuds. I en efterkopplad logik med komparator bildar ingångssignalerna den logiska styrsignalen LIN_D44/.../49 (LIN_D44/.../49 = 1 motsvarar den begärda styrfunktionen). I denna del utvärderas även testpulserna på ingången. Via parameter Givartyp (P02.28 P02.2D) kan en givartyp väljas. Ingång DIN44/ /49 Vilotillstånd Begärd styrfunktion DIN44 / / 49 0 V 24 V Tillstånd LIN_D44 / / Tab Antivalent kopplande ingångar Det logiska tillståndet avbildar spänningsnivån direkt på ingången i motsats till de tvåkanaliga ingångarna DIN40 DIN43, som följer viloströmprincipen! Ingångarna är därmed dimensionerade för styrfunktioner, som driftsättsväljaren, som kräver en positiv logik. Om du vill använda enkanaliga ingångar eller deras kombination för begäran av säkerhetsfunktioner ska man å andra sidan beakta viloströmsprincipen: Använd då den inverterade logiksignalen för begäran av säkerhetsfunktionen, t.ex.: 60 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

61 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Felsökning Ingångarna kan övervakas med hjälp av testpulser. Urvalet av testpulskällan (DOUT40 till DOUT42) sker via parametern Källa för testpuls (P02.19/...). Om en testpuls uteblir eller ingångslogiken fastställer en kortslutning eller korskrets, signaleras felet [57-0] Självtest I/O (intern/extern). Vid fel går den logiska ingången LIN_D44 till 1 (styrfunktion begärd). Information Ett identifierat fel vidarebefordras till felhanteringen via felsignalen som visas i blockkopplingsschemat. Reaktionen på felet är inställbar (endast varning, STO, SS1, SS2...). För ytterligare bearbetning antar den logiska ingången LIN_D44 i detta fall tillstånd 1. Användaren måste därför se till att ett fel (felhantering) leder till säkert tillstånd för hela systemet. Parameter för de enkanaliga digitala ingångarna Parameternr. för ingång... Namn Beskrivning DIN44 DIN45 DIN46 DIN47 DIN48 DIN49 P02.28 P02.29 P02.2A P02.2B P02.2C P02.2D Givartyp Identifierare för givaren som är ansluten till DIN4x. P02.19 P02.1B P02.1D P02.1F P02.21 P02.23 Källa för testpuls Urval utgångar som levererar testpulserna. Expertparametrar P02.18 P02.1A P02.1C P02.1E P02.20 P02.22 Filtertidskonstant Filtertidskonstant Tab Digitala ingångar Timingdiagram Fig visar tillhörande timingdiagramm för en enkanalig ingång: Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 61

62 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Digital Input DIN44 High -> Low DIN44 P02.19 P02.18 LIN_D44 Ts < 2,5 ms Low -> High DIN44 P02.19 P02.18 LIN_D44 Fig Ts < 2,5 ms Timingdiagram för enkanalig ingång (exempel DIN44) Från en begäran av en styrfunktion via DIN44 DIN49 förflyter följande tider tills den logiska ingången LIN_D... blir aktiv: Fördröjningstider från nivåbytet Min. Max. Normalt Ts 0,5 ms 2,5 ms 1,5 ms Filtertidskonstant (P02.18/1A/1C/1E/20/22) 1,0 ms 10,0 ms 3,0 ms Reaktionstid 1,5 ms 12,5 ms 4,5 ms Tab Fördröjningstider DIN44 DIN49 Tab. A.10 i bilaga A.1 beskriver tekniska data för styringångarna i logikspänningarnas specificerade arbetsområde enligt EN Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

63 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 2.5 Säkerhetsfunktioner Säkerhetsfunktionerna har en tvådelad struktur, som är utpräglad för alla funktioner: Safety Function VIN Logic Safety Function... & VOUT_xxx_SFR Logic Input Signals & & VIN_xxx_RSF VIN_xxx_CSF VOUT_xxx_SSR [5x-x] xxx_err Fig Blockkopplingsschema för säkerhetsfunktionernas allmänna struktur Begrepp/förkortning Logic Input Signals Logic Safety Function VIN_xxx_RSF VIN_xxx_CSF VOUT_xxx_SFR VOUT_xxx_SSR [5x-x] xxx_err Förklaring Logiska ingångsignaler Logik, där säkerhetsfunktioner är konfigurerbara via produkttermer Säkerhetsfunktion Virtuell ingång: Begär säkerhetsfunktion xxx (Request Safety Function) Virtuell ingång: Avsluta begäran säkerhetsfunktion xxx (Clear Safety Function request) Virtuell utgång: Säkerhetsfunktion xxx har begärts (Safety Function requested) Virtuell utgång: Säkerhetsfunktion xxx säkert tillstånd har nåtts (Safe State Reached) Intern felsignal: fel 5x-x Tab Förklaring till Fig Logikdel (vänster del) Via en konfigurerbar logikfunktion (OCH-, resp. ELLER-element i disjunktiv normalform) definieras vilka ingångssignaler (LIN_x) på säkerhetsfunktionen som kopplas för: begäran av säkerhetsfunktionen, signal VIN_xxx_RSF (Request Safety Function) avslutning av begäran av säkerhetsfunktionen, signal VIN_xxx_CSF (Clear Safety Function) urvalet av extra svarssignaler (t.ex. vid SBC) Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 63

64 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Ingångslogiken för STO-funktionen kan till exempel se ut på följande sätt i SafetyTool i fliken Begära : STO-funktionen begärs via DIN40, när drifttypsväljaren DIN45 är aktiv eller via DIN41 när drifttypsväljaren DIN45 inte är aktiv. För varje ingång VIN... finns även ett ELLER-element med fyra ingångar och föregående kopplade OCH-element med sju ingångar. Alla signaler kan även inverteras. Varje begäran av säkerhetsfunktionen har prioritet mot avslutning av begäran. Det betyder: Så länge en av signalerna xxx_rsf (Request Safety Function) är aktiva kan säkerhetsfunktionen inte avslutas med en signal xxx_csf (Clear Safety Function). Säkerhetsfunktion (höger del) Så länge säkerhetsfunktionen är begärd utför den motsvarande övervakning av drivenhetens tillståndsstorheter. Den innehåller logik- och förloppsfunktionerna som krävs för detta, och som kan parametreras. Med begärans stigande flank initialiseras logiken och förloppsfunktionen, och så beräknas t.ex. startvärdena för bromsramper. Säkerhetsfunktionen beaktar drivenhetens aktuella tillstånd (position, hastighet) och den genererar olika statusmeddelanden och styrsignaler. I följande beskrivs de viktigaste funktionera kort: Via en parameter definieras om det ska ske en automatisk återstart eller inte efter begäran har tagits bort. Stopp-funktionerna har en extra styringång för att begära säkerhetsfunktionen denna ingång ERR_xxx_RSF matas direkt från felhanteringen, eftersom stoppfunktionerna även kan krävas som felreaktion från felhanteringen. Vissa säkerhetsfunktioner kan även begäras direkt från andra säkerhetsfunktioner. Så aktiveras STO med automatiskt vid slutet av bromsrampen för en SS1-funktion, och avslutas även med automatiskt. Varje säkerhetsfunktion tillhandahåller minst följande utgångssignaler statusmeddelandet VOUT_xxx_SFR, säkerhetsfunktion xxx begärd, statusmeddelandet VOUT_xxx_SSR, säkert tillstånd xxx uppnått, minst ett felmeddelande xxx_err vid en överträdelse av säkerhetsvillkoret. 64 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

65 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Vissa säkerhetsfunktioner tillhandahåller ännu fler styrsignaler, t.ex. för direkt kontroll av hårdvaran, t.ex. driftförsörjningen eller hållbromskontroll för säker bromskontroll, för begäran av efterkopplade säkerhetsfunktioner, t.ex. STO_SBC_RSF. Dessa utgångssignaler kan överföras som statusmeddelande till det funktionella styrsystemet; de kan användas för kontroll av externa säkerhetsbrytare via säkra utgångar, och på så sätt kan t.ex. en extern låsenhet styras. Säkerhetsfunktioner för rörelseövervakning använder dessutom säkert registrerad hastighet (ACTUAL_SPEED) eller den säkert registrerade positionen (ACTAL_POSITION) för övervakningen. De styr den tillåtna hastigheten i motordrivstegets funktionella del via en hastighetsbegränsning (SPEED_LIMIT). Säkerhetsfunktioner konfigureras via en rad parametrar och följande kan ställas in: Hastighetsramper, Övervakningsgränsvärde för hastighet och position, Fördröjningstider. Ytterligare inställbara alternativ är: Beteendet vid återstart. Sättet som säkerhetsmodulen ingriper i grundenhetens drift på: Den ingriper inte aktivt och övervakar endast. Den styr snabbstoppet i grundenheten och ordnar på så sätt att grundenheten får en Quick-Stopp när den övervakar bromsprocessen. Den reglerar aktivt ner hastigheten i grundenheten och övervakar samtidigt att gränsvärden följs. EN definierar de olika säkerhetsfunktionerna för driftregleringen. Den definierar även tre metoder för övervakning av bromsprocessen. Genom konfigurationen beskriven ovan stöder säkerhetsmodulen alla metoder listade i standarden. Säkerhetsmodulen stöder de i följande avsnitt beskrivna säkra stopp- och rörelsefunktionerna motsvarande Avsnitt 2.2.3, Tab Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 65

66 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S STO - säker momentfrånkoppling (Safe Torque Off ) Användning Funktionen som beskrivs här realiserar säkerhetsfunktionen STO enligt EN (stoppkategori 0 från EN ). Använd funktionen Säkert frånkopplat moment ( Safe Torque Off, STO) om du måste koppla bort motorns energimatning på ett säkert sätt i din applikation, men det inte finns någon ytterligare begäran för ett målinriktat stopp av drivenheten. Funktionen STO aktiveras via fabriksinställningen (förparametrering). Eftersom funktionen används av andra funktioner (begäran via SS1 eller felreaktion vid överträdelse av andra begärda säkerhetsfunktioner) kan den principiellt inte väljas bort. Funktion Funktionen Säkert frånkopplat moment frånkopplar driftförsörjningen för effekthalvledarna och förhindrar på så vis att effektsteget levererar den energi som motorn behöver. När säkerhetsfunktion STO Safe Torque Off är aktiv är energitillförseln till drivenheten tillförlitligt bruten. Drivenheten kan inte generera något vridmoment och därmed inga farliga rörelser. Vid hängande last eller vid andra externa krafter måste ytterligare åtgärder vidtas som förhindrar att lasten faller ner (t.ex. mekaniska låsenheter). I tillståndet STO Safe Torque Off sker ingen övervakning av stilleståndspositionen. Maskinen måste stoppas på ett säkerhetsorienterat sätt som är säkerställt. Detta gäller särskilt för vertikala drivenheter utan självhämmande mekanik, låsenhet eller viktutjämning. Information Det finns fara för att drivenheten startar med ett ryck vid multipla fel i CMMP-AS-...-M3. Om motordrivstegets effektsteg bortfaller under STO-tillståndet (samtidig kortslutning av 2 effekthalvledare i olika faser) kan det uppstå en begränsad rörelse hos rotorn. Vridvinkeln/sträckan motsvarar en poldelning. Exempel: Roterande drivenhet, synkronmaskin, 8-polig rörelse 45 på motoraxeln. Linjärmotor, poldelning 20 mm förflyttning 20 mm förflyttning vid den rörliga delen. Funktionen STO (Safe Torque Off ) skyddar inte mot elektriska stötar, utan endast mot farliga rörelser! Det sker ingen frånskiljning av drivenheten från energiförsörjningen vad det gäller den elektriska säkerheten beskrivning hårdvaran, GDCP-CMMP-M3-HW Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

67 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Logiken för begäran av säkerhetsfunktionen STO visas i följande blockkopplingsschema: SS1_STO_RSF Safety Function STO ERR_STO_RSF VIN_STO_RSF VIN_STO_CSF P0A.00 P0A.0x 1 1 S Q TIMER R 1 VOUT_PS_EN VOUT_STO_SFR VOUT_STO_SSR [54-5] STO_ERR STO_SBC_RSF Fig Blockkopplingsschema STO Begrepp/förkortning Förklaring Safety Function STO Säkerhetsfunktioner STO SS1_STO_RSF Intern signal: begäran STO genom SS1 ERR_STO_RSF Intern signal: begäran STO genom felreaktion VIN_STO_RSF Virtuell ingång: begär STO VIN_STO_CSF Virtuell ingång: avsluta begäran STO TIMER Timer VOUT_PS_EN Virtuell utgång: effektstegsaktivering tillåten VOUT_STO_SFR Virtuell utgång: STO begärd VOUT_STO_SSR Virtuell utgång: STO säkert tillstånd har nåtts [54-5] STO_ERR Intern felsignal: fel 54-5 STO_SBC_RSF Intern signal: begäran SBC genom STO Tab Förklaring till Fig Säkerhetsfunktionen begärs på följande sätt: Från användaren via en valfri kombination av ingångssignaler LIN_D..., som kan dirigeras till signalen VIN_STO_RSF. Som felreaktion, styrd via felhanteringen, signal ERR_STO_RSF. Via säkerhetsfunktionen SS1, signal SS1_STO_RSF. Begäran av säkerhetsfunktionen STO upphävs på följande sätt: Från användaren via en kombination av olika ingångar, som kan dirigeras till signalen VIN_STO_CSF. Genom att parametrera Automatisk återstart tillåten (P0A.00) uppnås en automatisk återstart efter begäran har tagits bort. Varje begäran av säkerhetsfunktionen har prioritet mot avslutning av begäran. Det betyder: Så länge en av signalerna xxx_rsf (Request Safety Function) är aktiva kan säkerhetsfunktionen inte avslutas med en signal xxx_csf (Clear Safety Function). Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 67

68 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Säkerhetsfunktionen styr frånkopplingen av driftförsörjningen via signalen VOUT_PS_EN. Vid behov kan säkerhetsfunktionen SBC automatiskt begäras med, signal STO_SBC_RSF. Dessutom genererar den statusmeddelanden: VOUT_STO_SFR, säkerhetsfunktion STO begärd. VOUT_STO_SSR, säkert tillstånd STO uppnått. Feldetektering: När säkerhetsfunktion STO Safe Torque Off är aktiv avbryts energitillförseln till drivenheten direkt och tillförlitligt. En tvåkanalig utläggning av brytkretsen tar hand om detta, och den kontrolleras löpande under drift. Vid ett fel i en brytkanal genereras ett felmeddelande. Drivenheten stängs av via den återstående kanalen. Felmeddelandet [54-5] STO_ERR Säkerhetsvillkor STO har överträtts sker vid felfall i STO-funktionen. Förlopp Förloppet för säkerhetsfunktionen STO visas i följande diagram: Safety Function Request SFR n Safe State Reached SSR P0A.02 n är STO P0A.01 SBC t Fig Förloppsdiagram STO Begrepp/förkortning Safety Function Request SFR Safe State Reached SSR n är Förklaring Begäran säkerhetsfunktion Säkert tillstånd uppnått Ärhastighet Tab Förklaring till Fig Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

69 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Vid begäran av säkerhetsfunktionen STO stängs driftförsörjningen av tvåkanaligt, direkt och utan nämnvärd fördröjning. Efter en parametrerbar fördröjningstid Fördröjningstid till meddelande STO (P0A.02), blir det interna tillståndet VOUT_STO_SSR, Säkert tillstånd uppnått aktivt. Från en begäran av en säkerhetsfunktion STO förflyter följande tider tills säkerhetsfunktionen kopplas aktiv: Fördröjningstider från VIN_STO_RSF Min. Max. Normalt VOUT_STO_SFR 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms VOUT_STO_SSR 2,0 ms + P0A.02 2,1 ms + P0A.02 2,0 ms + P0A.02 Reaktionstid till frånkoppling av driftförsörjning grundenhet och slutsteg AV 2,5 ms 4,5 ms 3,5 ms Tab Fördröjningstider STO Parameter för STO STO: Säkert frånkopplat moment (No.) Namn Nr. Beskrivning P0A.02 Fördröjningstid till meddelande STO Fördröjningstid tills utgången Säkert tillstånd uppnått blir aktivt. P0A.00 Automatisk återstart tillåten Om detta är valt: Borttagning av begäran (återstart) vid inaktiv begäraningång P0A.01 Automatisk aktivering SBC Om detta är valt: När det säkra tillståndet har uppnåtts (efter förfluten fördröjningstid) aktiveras den säkra bromskontrollen. Tab STO: Säkert frånkopplat moment SBC säker bromskontroll (Safe Brake Control) Användning Funktionen som beskrivs här realiserar säkerhetsfunktionen SBC enligt EN Använd funktionen Säker bromskontroll ( Safe Brake Control, SBC) för kontroll av en låsenhet eller hållbroms, för att målinriktat bromsa en drivenhet mekaniskt eller hålla den säkert. Kontroll av låsenheten eller hållbromsen kan valfritt ske via: den säkra bromsutgången [X6] i motordrivsteget, en säker utgång på säkerhetsmodulen och en extern bromsbrytare. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 69

70 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Viktigt: För användning av säkerhetsfunktionen SBC måste en låsenhet eller hållbroms med motsvarande säkerhetsgradering användas. Principiellt gäller att det måste utföras en riskbedömning för alla typer av låsenheter utan certifiering, och att lämpligheten för den aktuella säkerhetsanpassade användningen måste fastställas. Annars får dessa inte användas. Hållbromsarna i motorer har i regel inte motsvarande kvalificering. Funktionen SBC aktiveras via fabriksinställningen (förparametrering). Så länge funktionen används av andra funktioner (begäran via STO, genom annan parametrering eller genom felreaktion vid överträdelse av andra begärda säkerhetsfunktioner) kan den principiellt inte väljas bort. Funktion Funktion Safe Brake Control kopplar omedelbart från spänningen för en ansluten låsenhet eller hållbroms. Låsenheten eller hållbromsen aktiveras och bromsar motorn resp. drivenheten. På så sätt bromsas farliga rörelser mekaniskt. Bromstiden beror på hur snabbt bromsen ingriper och hur hög energin i systemet är. Information Vid hängande laster blir det i regel att lasten faller ner om SBC begärs samtidigt som STO. Detta beror på låsenhetens eller hållbromsens mekaniska tröghet och kan därför inte undvikas. Säkerhetsmodulen tillhandahåller även säkerhetsfunktionen SS1 tillsammans med SBC eller säkerhetsfunktonen SS2. Kontrollera om dessa säkerhetsfunktioner kan och får användas istället för STO med SBC i din applikation. Den säkra bromskontrollen kan användas uteslutande för låsenheter eller hållbromsar som aktiveras i strömlöst tillstånd. Då öppnar man låsenheten eller hållbromsen genom ett tillföra energi. Vid användning av grundenhetens bromsutgång ska man se till att lägga ledarna skyddat. Om säkerhetsmodulens säkra utgångars belastbarhet är tillräcklig är en korskretsidentifiering med testpulser möjlig. Logiken för begäran av säkerhetsfunktionen SBC visas i följande blockkopplingsschema: 70 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

71 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Safety Function SBC #SH2_BRK_EN STO_SBC_RSF 1 VOUT_SBC_BRK_ON SS1_SBC_RSF 1 VOUT_SBC_SFR ERR_SBC_RSF VIN_SBC_RSF VIN_SBC_CSF P S R Q TIMER + BRAKE FEEDBACK DETECTION VOUT_SBC_SSR [54-0] SBC_ERR [54-6] 24H_ERR VIN_BRK_ACK P17.0x Fig Blockkopplingsschema SBC Begrepp/förkortning Förklaring Safety Function SBC Säkerhetsfunktion SBC #SH2_BRK_EN Grundenheten aktiverar säker bromskontroll STO_SBC_RSF Intern signal: begäran SBC genom STO SS1_SBC_RSF Intern signal: begäran SBC genom SS1 ERR_SBC_RSF Intern signal: begäran SBC genom felreaktion VIN_STO_RSF Virtuell ingång: begär SBC VIN_STO_CSF Virtuell ingång: avsluta begäran SBC VIN_BRK_ACK Virtuell ingång: utvärdering av svarssignal säker bromskontroll TIMER + BRAKE FEED Tidgivare (timer) och utvärdering av svarsmeddelande säker bromskontroll BACK DETECTION VOUT_SBC_BRK_ON Virtuell utgång: koppla bromsutgång VOUT_SBC_SFR Virtuell utgång: SBC begärd VOUT_SBC_SSR Virtuell utgång: SBC säkert tillstånd har nåtts [54-0] SBC_ERR Intern felsignal: fel 54-0 [54-6] 24H_ERR Intern felsignal: fel 54-6 Tab Förklaring till Fig Säkerhetsfunktionen SBC begärs på följande sätt: Från användaren via en valfri kombination av ingångssignaler LIN_D..., som kan dirigeras till signalen VIN_SBC_RSF. Som felreaktion, styrd via felhanteringen, signal ERR_SBC_RSF. Via säkerhetsfunktionen STO, signal STO_SBC_RSF. Via säkerhetsfunktionen SS1, signal SS1_SBC_RSF. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 71

72 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Begäran av säkerhetsfunktionen SBC upphävs på följande sätt: Från användaren via en kombination av olika ingångar, som kan dirigeras till signalen VIN_SBC_CSF. Genom att parametrera P17.03 uppnås en automatisk återstart efter begäran har tagits bort. Varje begäran av säkerhetsfunktionen har prioritet mot avslutning av begäran. Det betyder: Så länge en av signalerna xxx_rsf (Request Safety Function) är aktiva kan säkerhetsfunktionen inte avslutas med en signal xxx_csf (Clear Safety Function). Säkerhetsfunktionen styr frånkopplingen av den säkra bromskontrollen via signalen VOUT_SBC_BRK_ON. När säkerhetsfunktionen begärs blir VOUT_SBC_BRK_ON = 1. VOUT_SBC_BRK_ON är internt dessutom kopplad med en styrsignal från grundenheten, som återger bromskontrollens kopplingstillstånd i grundenheten. Den säkra bromskontrollen är bara strömförsörjd när inte SBC begärs och när grundenheten friger bromsen (#SH2_BRK_EN ist Low). Efter en begäran från SBC och därefter inaktiverad blir den säkra bromskontroll åter strömförsörjd först när grundenheten frikopplar hållbromsen. På så sätt garanteras att även z-enheter med hängande last kan startas igen utan att lasten faller ner. Styrsignalen VOUT_SBC_BRK_ON måste antingen kopplas till motordrivstegets interna bromskontroll (styrsignal LOUT_BRAKE_CTRL, Avsnitt B.1.4) eller till en digital utgång för styrning av en extern låsenhet (LOUT_D4x, Avsnitt B.1.4). För att använda grundenhetens bromskontroll på [X6] tillsammans med SBC, konfigurerar du säkerhetsmodulens utgång Intern broms : Begäran: Standardparameter: Grundenhetens bromskontroll övervakas dessutom med hjälp av testpulser. Motordrivsteget identifierar frånkopplingen av den säkra bromskontrollen utifrån; det utför ev. en Quick-Stop och stänger av slutsteget. Bromskontrollen kan också aktiveras varaktigt av motordrivsteget (användning av parametern från hållbromskontroll i motordrivsteget), så att kontrollen uteslutande sker via säkerhetsmodulen. 72 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

73 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 För att använda grundenhetens [X6] bromskontroll oberoende av SBC och SBC tillsammans med DOUT4x, konfigurerar du utgången Intern broms på säkerhetsmodulen till varaktigt-på: Begäran: Standardparameter: Konfigurera dessutom en utgång, t.ex. DOUT41, för utmatning av styrsignalen för säker bromskontroll: Begäran: Standardparameter: När SBC-funktionen för en extern låsenhet eller hållbroms styrs via en digital utgång kan styrsignalen för grundenhetens interna säkra bromskontroll konfigureras på så sätt att SBC inte längre påverkar den. Grundenhetens bromsutgång finns då tillgänglig för andra funktioner (=> styrsignaler FSM_BR+_EN och FSM_BR-_EN parametrerbara till high). Information om parametrering av bromsutgången hittar du i beskrivning funktioner för CMMP-AS-...-M3, GDCP-CMMP-M3-FW-... Kontrollstyrningen av en låsenhet med sitt höga strömbehov (vanligtvis 8 A eller mer) kräver en extern koppling via två mellankopplade kontaktorer med tvångsstyrda svarskontakter. Svarsmeddelandet ska i detta fall anslutas separat. Det sker i detta fall på säkerhetsmodulen via en digital ingång, i regel DIN44. Dessutom genererar SBC-funktionen statusmeddelanden: VOUT_SBC_SFR, säkerhetsfunktion SBC begärd. VOUT_SBC_SSR, säkert tillstånd SSBC uppnått (fördröjning inställbar via P17.01). SBC utgångssignaler Vilotillstånd Säkerhetsfunktion begärd/uppnådd VOUT_SBC_BRK_ON 0 1 VOUT_SBC_SFR 0 1 VOUT_SBC_SSR 0 1 (fördröjd P17.01) Tab Utgångssignaler SBC Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 73

74 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Feldetektering: Säkerhetsfunktionen kan utvärdera en extern svarssignal och på så sätt kontrollera, att låsenheten eller hållbromsen och verkligen har aktiverats. Utvärderingen sker via ingång VIN_BRK_ACK, när denna funktion aktiveras via parameter P Via parameter P17.00 kan en fördröjningstid för svarsmeddelandet parametreras. Svarssignalen utvärderas efter fördröjningen har förflutit. Om det inte finns något svarsmeddelande genereras felmeddelandet [54-0] SBC_ERR. Information Svarsmeddelandeingången VIN_BRK_ACK kan vid användning av bromsutgången på [X6] kopplas till grundenhetens svarsmeddelandeingång (signal LIN_BRAKE_X6_FB). Denna signal indikerar kopplingstillståndet för den säkra bromsutgången på grundenheten. När en motorkabel är ansluten till bromsutgången [X6], men ingen låsenhet eller hållbroms, kan det leda till störningar i de öppna bromsledarna och därmed till ett felaktigt svarsmeddelande (fel [54-0]). Deaktivera i så fall svarsmeddelandeingången. Information Om man använder en extern låsenhet måste svarsmeddelandeingången VIN_BRK_ACK mappas till en säker digital ingång. Endast tillståndet Broms aktiverad (nivåövervakning av VIN_BRK_ACK) övervakas. En övervakning av svarsmeddelandet vid strömförsörjd broms sker inte. Dessutom har SBC-funktionen en integrerad tidsövervakning: SBC-funktionen får begäras i maximalt 24 h. Låsenheten eller hållbromsen måste alltså kopplas minst en gång inom 24 h (luftas), eftersom effektbrytaren endast kan kontrolleras i påslaget tillstånd med hjälp av testpulser. Om tidsgränsen överskrids genereras felet [54-6] 24H_ERR. Tidsbegränsningen bortfaller om SBC-funktion används tillsammans med en säker utgång (DOUT40 DOUT42) eller om hållbromsen inte används säkerhetsanpassat. 24 h-övervakningen kan då deaktiveras via expertparametern P Information I säkerhetsmodulens leveransskick är SBC-funktionen alltid konfigurerad tillsammans med utgången [X6], även om den inte ska använda SBC-funktionen. I applikationer där bromsledare finns med i motorkabeln, men ingen hållbroms är ansluten på motorsidan, kan det leda till störningar i de öppna bromsledarna, så att säkerhetsmodulen meddelar fel Lossa i sådana fall bromsledarna från X6 och anslut dem till PE. 74 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

75 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Förlopp: Förloppet för säkerhetsfunktionen SBC visas i följande diagram: Safety Function Request SFR P17.02 Safe State Reached SSR VIN_BRK_ACK P17.00 P17.01 t Fig Förloppsdiagram SBC Begrepp/förkortning Safety Function Request SFR Safe State Reached SSR VIN_BRK_ACK Förklaring Begäran säkerhetsfunktion Säkert tillstånd uppnått Virtuell ingång: utvärdering av svarssignal hållbroms Tab Förklaring till Fig Vid begäran av säkerhetsfunktionen SBC förflyter följande tider för deaktivering av låsenheten eller hållbromsen (VOUT_SBC_BRK_ON) och säkerhetsfunktionens svarsmeddelanden: Fördröjningstider från VIN_SBC_RSF Min. Max. Normalt VOUT_SBC_BRK_ON 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms VOUT_SBC_SFR 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms VOUT_SBC_SSR 2,0 ms + P ,1 ms + P ,0 ms + P17.01 Felreaktionstid vid saknat svarsmeddelande VIN_BRK_ACK 2,0 ms + P ,1 ms + P ,0 ms + P17.00 Tab Fördröjningstider SBC Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 75

76 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Parameter för SBC SBC: Säker bromskontroll (No.) Namn Nr. Beskrivning P17.00 Fördröjningstid utvärdering bromssvarsmeddelande P17.01 Fördröjningstid meddelande Aktiverad broms P17.02 Utvärdera hållbromsens svarsmeddelande Tid, från begäran av säkerhetsfunktionen, tills hållbromsens svarsmeddelande måste komma. Fördröjningstid från begäran av säkerhetsfunktionen, tills utgången Säkert tillstånd uppnått blir aktiv Om 1: Utvärdera hållbromsens svarsmeddelande. P17.03 Automatisk återstart tillåten Om 1: Borttagning av begäran (återstart) vid inaktiv begäraningång Expertparametrar P17.04 Cykliskt test/deaktivera 24 h övervakning Tab SBC: Säker bromskontroll Om 1: Bromskontrollens cykliska test och 24 h övervakning för aktivering av hållbromsen genom GG deaktiveras. GG:s säkra bromsutgång kan användas som normal DOUT med hög strömbelastbarhet. 76 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

77 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S SS1 säkert stopp 1 (Safe Stop 1) Användning Funktionen som beskrivs här realiserar säkerhetsfunktionen SS1 enligt EN Använd funktionen Säkert stopp 1 ( Safe Stop 1, SS1) om du måste bromsa motorn och därefter koppla bort motorns energimatning på ett säkert sätt i din applikation, men det inte finns någon ytterligare begäran av specifikt stopp av drivenheten (jämför stopp-kategori 1 från EN ). De tre varianter som beskrivs i standarden stöds: a) Triggning och kontroll av motorns retardation inom fastställda gränser och triggning av STO-funktionen, när motorvarvtalet faller under ett fastställt gränsvärde. Drivenheten styrs längs en bromsramp tills stilleståndsidentifiering (P06.09), sedan stängs slutsteget av. b) Triggning och kontroll av motorns retardation inom fastställda gränser och triggning av STO-funktionen, när motorvarvtalet faller under ett fastställt gränsvärde. Säkerhetsmodulen aktiverar ett snabbstopp i grundenheten, bromsrampen övervakas, och sedan stängs slutsteget av. c) Triggning av motorfördröjningen och efter en användarspecifik tidsfördröjning, triggning av STO-funktionen. Säkerhetsmodulen levererar ett statusmeddelande, grundenheten måste bromsas av det funktionella styrsystemet, och efter en väntetid stängs slutsteget av. Funktionen SS1 aktiveras via fabriksinställningen (förparametrering). Så länge funktionen används av andra funktioner (felreaktion vid överträdelse av andra begärda säkerhetsfunktioner) kan den principiellt inte väljas bort. Funktion Vid begäran av säkerhetsfunktionen SS1 övervakar den att drivenheten inom en definierad tid, bromsas till stillestånd med en definierad bromsramp. Efter den definierade tiden har förflutit utlöses STO och effektslutsteget stängs av säkert. Information Vid hängande laster blir det i regel att lasten faller ner om STO begärs direkt efter bromsrampen har förflutit. Därför kan SS1-funktionen även utlösa SBC, så att en befintlig låsenhet eller hållbroms aktiveras och man undviker att drivenheten ger efter. SBC utlöser då å andra sidan STO (länkning av säkerhetsfunktionerna SS1 } SBC } STO). Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 77

78 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Logiken för begäran av säkerhetsfunktionen SS1 visas i följande blockkopplingsschema: Safety Function SS1 VOUT_SS1_SFR ERR_SS1_RSF VIN_SS1_RSF 1 S Q TIMER + SPEED RAMP GENERATOR VOUT_SS1_SSR [54-4] SS1_ERR VIN_SS1_CSF P0C.08 1 R SPEED_LIMIT SS1_STO_RSF SS1_SBC_RSF ACTUAL_SPEED P0C.0x Fig Blockkopplingsschema SS1 Begrepp/förkortning Förklaring Safety Function SS1 Säkerhetsfunktion SS1 ERR_SS1_RSF Intern signal: begäran SS1 genom felreaktion VIN_SS1_RSF Virtuell ingång: begär SS1 VIN_SS1_CSF Virtuell ingång: avsluta begäran SS1 ACTUAL SPEED Intern signal: aktuell hastighet TIMER + SPEED Tidgivare (timer) och beräkning av hastighetsramper RAMP GENERATOR VOUT_SS1_SFR Virtuell utgång: SS1 begärd VOUT_SS1_SSR Virtuell utgång: SS1 säkert tillstånd har nåtts [54-4] SS1_ERR Intern felsignal: fel 54-4 SPEED_LIMIT Intern signal: begränsning av hastigheten i grundenheten SS1_STO_RSF Intern signal: begäran STO genom SS1 SS1_SBC_RSF Intern signal: begäran SBC genom SS1 Tab Förklaring till Fig Säkerhetsfunktionen SS1 begärs på följande sätt: Från användaren via en valfri kombination av ingångssignaler LIN_D..., som kan dirigeras till signalen VIN_SS1_RSF. Som felreaktion, styrd via felhanteringen, signal ERR_SS1_RSF. Begäran av säkerhetsfunktionen SS1 upphävs på följande sätt: Från användaren via en kombination av olika ingångar, som kan dirigeras till signalen VIN_SS1_CSF. Genom att parametrera Automatisk återstart tillåten (P0C.08) uppnås en automatisk återstart efter begäran har tagits bort. 78 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

79 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Varje begäran av säkerhetsfunktionen har prioritet mot avslutning av begäran. Det betyder: Så länge en av signalerna xxx_rsf (Request Safety Function) är aktiva kan säkerhetsfunktionen inte avslutas med en signal xxx_csf (Clear Safety Function). Säkerhetsfunktionen styr direkt följande säkerhetsfunktioner: STO via signalen SS1_STO_SFR. SBC via signalen SS1_SBC_SFR. När begäran om funktion SS1 avslutas så avslutas även de direkt följande säkerhetsfunktionerna automatiskt. Dessutom levererar SS1-funktionen även vissa styrsignaler för kontroll av grundenheten: Begränsning av hastigheten i grundenheten, SPEED_LIMIT. En styrsignal för triggning av snabbstopprampen i grundenheten (visas in i blockkopplingsschemat). Dessutom genererar SS1-funktionen statusmeddelanden: VOUT_SS1_SFR, säkerhetsfunktion SS1 begärd. VOUT_SS1_SSR, säkert tillstånd SS1 uppnått SS1 utgångssignaler Vilotillstånd Säkerhetsfunktion begärd/uppnådd VOUT_SS1_SFR 0 1 VOUT_SS1_SSR 0 1 (fördröjt via P0C.01 + P0C.0C + P0C.0B) Tab Utgångssignaler SS1 Felsökning Säkerhetsfunktionen jämför den aktuella hastigheten (ACTUAL_SPEED) cykliskt med den beräknade hastighetsrampen. När den aktuella hastigheten, under en parametrerbar tid Toleranstid vid gränsvärdesöverskridande (P0C.02), ligger utanför det tillåtna hastighetsområdet, utlöses felet [54-4] SS1_ERR. Statusen Säkerhetsvillkor har överträtts för SS1 återställs inte, även om drivenheten återgår till tillåtet område igen efter en temporär överträdelse. EN kräver felreaktionen STO vid överträdelse av säkerhetsvillkor. I vissa applikationer kan dock även andra felreaktioner vara rimliga, t.ex. STO + SBC Avsnitt Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 79

80 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Förlopp Förloppet för säkerhetsfunktionen SS1 visas i följande diagram: n Safety Function Request SFR P0C.00 P0C.0C Monitoring Initial setting for speed ramp (n 0): n max = n är + ( n är * P0C.03) + P0C.04) n min = P06.09 Initial setting for speed ramp (n 0): n max = P06.09 n min = n är ( n är * P0C.03) P0C.04) n Max P0C.0A P0C.02 SFR (SBC) n är (P0C.09) P0C.07 Safe State Reached SSR P0C.05 P0C.0B P0C.0A P0C.06 SS1 STO t n Min P0C.01 P0C.0C Fig Förloppsdiagram SS1 Begrepp/förkortning Safety Function Request SFR Monitoring SFR (SBC) Safe State Reached SSR Initial setting for speed ramp n är Förklaring Begäran säkerhetsfunktion Övervakning Begäran SBC Säkert tillstånd uppnått Startvärde för hastighetsrampen Ärhastighet Tab Förklaring till Fig Förloppsdiagrammet och efterföljande beskrivning gäller för en positiv hastighet n är. För en negativ hastighet gäller det motsvarande, då fördröjs n är från ett negativt varvtal till noll. Efter begäran från SS1 startar säkerhetsmodulen en bromsramp för övervakningen av bromsförloppet: Via Fördröjningstid tills övervakningen startar (P0C.00) definieras en fördröjningstid. Först efter denna tid övervakas det att de aktuella hastighetsgränsvärdena följs. Via Tid för bromsramp (P0C.01) fastställs bromsrampens varaktighet. När Automatisk aktivering SBC (P0C.09) aktiverats utlöses säkerhetsfunktionen SBC efter Tid för bromsramp (P0C.01) har förflutit, annars utlöses STO. 80 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

81 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Endast vid triggning av SBC (P0C.09 = 1): Låsenhetens eller hållbromsens mekaniska fördröjningstid kan beaktas via Fördröjning efter slutförd P0C.01 till STO utlöses (P0C.0B). Efter tiden P0C.01 + P0C.0B har förflutit utlöses STO och meddelandet VOUT_SS1_SSR ställs in. Tiden P0C.0b inväntas alltid, även när P0C.01 = 0. Startvärdet för övervakningsbromsrampen, n max, beräknas enligt formeln i diagrammet, det kan parametreras via Bromsramp - startvärde faktor (P0C.03) och Bromsramp - startvärde offset (P0C.04). Rampen slutar vid hastighet = 0 (Toleransen är fastställd genom gränsvärdet Hastighetströskelvärde för stilleståndsidentifiering (P06.09)). Via Bromsramp - fördröjningstid till start (P0C.05) kan en fördröjningstid för starten av bromsrampen parametreras. När bromsprocessen vid SS1 inte ska styras via säkerhetsmodulen, utan via det funktionella styrsystemet, kan man parametrera en fördröjning för rampen via P0C.05, för att på sådant sätt kompensera för styrsystemets reaktionstid. Via parametern Aktivt begränsa hastigheten i grundenheten (P0C.06) slås den aktiva begränsningen av hastigheten i grundenheten på: Cykliskt aktuella hastighetsgränser överförs till grundenheten. Hastighetsgränserna måste ha ett säkerhetsavstånd till övervakningsgränserna och dessa ställs in via parametern Hastighetsoffset för begränsningen i grundenheten (P0C.0A). I slutet av övervakningsrampen är hastighetsgränsen = 0. Grundenheten begränsar aktivt hastighetsbörvärdet och beroende på parametrering även rörelsehastigheten för pågående positioneringsprocesser. Via parametern Aktivera snabbstopprampen i grundenheten (P0C.07) aktiveras snabbstopp i grundenheten: Vid begäran av SS1 aktiveras snabbstopprampen automatiskt i grundenheten, drivenheten bromsar med snabbstopprampen till noll. Information För att undvika en överträdelse av säkerhetsvillkoren vid bromsning via grundenhetens snabbstoppramp ska du säkerställa att ramptiden parametrerad via Tid för bromsramp (P0C.01) är större än grundenhetens bromstid på snabbstopprampen från maximal hastighet. SafetyTool hänvisar dig om en möjlig konflikt vid parametreringen. Efter avslutad begäran av SS1-funktionen återställs åter den interna styrsignalen för snabbstopp och hastighetsbegränsning i grundenheten. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 81

82 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Information om parametrering läge a), b) och c) enligt EN Läge Läge a) Läge b) Läge c) Parametrering Parametrera Aktivt begränsa hastigheten i grundenheten (P0C.06). Säkerhetsmodulen styr bromsrampen i grundenheten med hjälp av parametern för rampen som är inställd i säkerhetsmodulen. Parametrera Aktivera snabbstopprampen i grundenheten (P0C.07). Säkerhetsmodulen ser till att grundenheten bromsar med snabbstopprampen och övervakar samtidigt bromsrampen inställd i säkerhetsmodulen. Parametrera ingen bromsramp: Det funktionella styrsystemet måste bromsa drivenheten och för detta måste signalen VOUT_SS1_SFR eller samlingsmeddelandet VOUT_SFR meddelas till det funktionella styrsystemet Avsnitt B.1.5. Parametrera önskad tid via Fördröjningstid till övervakningen startar (P0C.00), tills drivenheten står stilla och SS1-övervakningen ska ingripa, i alla fall större än 4 ms. Innan det övervakas heller ingen bromsramp. Parametrera Tid för bromsramp (P0C.01), Varvtalsramp - fördröjningstid övervakning (P0C.0C) och Fördröjningstid efter uppnådd n = 0 tills STO utlöses (PC.0B) till minimalvärdet (vardera 2 ms). Tab Parametrering läge a), b) och c) enligt EN Från en begäran av en säkerhetsfunktion SS1 förflyter följande tider tills säkerhetsfunktionen kopplas aktiv och fel identifieras: Fördröjningstider från VIN_SS1_RSF Min. Max. Normalt VOUT_SS1_SFR 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms VOUT_SS1_SSR Identifiering av en överträdelse av säkerhetsvillkoret enligt VOUT_SBC_SFR Tab Fördröjningstider SS1 2,0 ms + P0C.01 + P0C.0B + P0C.0C 2,0 ms + P0C.00 + P0C.02 2,1 ms + P0C.01 + P0C.0B + P0C.0C 2,1 ms + P0C.00 + P0C.02 2,0 ms + P0C.01 + P0C.0B + P0C.0C 2,0 ms + P0C.00 + P0C.02 Parametrera P0C.00 mindre än bromsrampen till STO (P0C.01 + P0C.0B + P0C.0C). Om Fördröjningstiden tills övervakningen startar (P0C.00) är parametrerad större än den totala bromsrampen till STO (P0C.01 + P0C.0B + P0C.0C) så uppnås STO och därmed meddelandet SS1_SSR först efter 2,1 ms + P0C Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

83 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Parameter för SS1 SS1: Säkert stopp 1 (No.) Namn Nr. Beskrivning P0C.00 Fördröjningstid tills övervakningen startar Tid, från begäran av säkerhetsfunktionen, då ingen varvtalsövervakning sker P0C.01 Tid för bromsramp Tid, från begäran av säkerhetsfunktionen, efter vilken varvtalsramperna stoppas och det säkra tillståndet är nått. P0C.02 Toleranstid vid gränsvärdesöverskridning Tidsintervall, under vilket varvtalsärvärdet får ligga utanför gränserna, innan tillståndet Säkerhetsvillkor har överträtts har uppnåtts. P0C.06 Aktivt begränsa hastigheten i grundenheten Om detta är valt: Styr grundenhetens varvtal P0C.07 Aktivera snabbstopprampen i grundenheten Om detta är valt: Vid begäran av säkerhetsfunktionen skickas snabbstoppkommandot (styrsignal) till grundenheten P0C.08 Automatisk återstart tillåten Om detta är valt: Borttagning av begäran (återstart) vid inaktiv begäraningång P0C.09 Automatisk aktivering SBC Om detta är valt: När det stilleståndet har uppnåtts eller efter förfluten fördröjningstid aktiveras den säkra bromskontrollen. Expertparametrar P0C.0C P0C.0B Varvtalsramp - fördröjningstid övervakning Fördröjning efter förfluten P0C.01 tills STO utlöses Fördröjningstiden mellan varvtalsrampen, som skrivs i grundenheten, och starten av övervakningen genom säkerhetsmodulen. Tid efter vilken STO utlöses vid slutet av bromsprocessen. P0C.05 Bromsramp - fördröjningstid till start Fördröjningstid, efter vilken ramperna startar. P0C.03 Bromsramp - startvärde faktor Faktor för beräkning av varvtalsrampens startvärde. P0C.04 Bromsramp - startvärde offset Offset för beräkning av varvtalsrampens startvärde. P0C.0A Hastighetsoffset för begränsning i grundenheten Tab SS1: Säkert stopp 1 Offset för varvtalsgränser för kontroll av grundenheten. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 83

84 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S SS2 säkert stopp 2 (Safe Stop 2) Användning Funktionen som beskrivs här realiserar säkerhetsfunktionen SS2 enligt EN Använd funktonen säkert stopp 2 ( Safe Stop 2, SS2), om du bromsar motorn i din applikation, och därefter måste förhindra att motorn avviker mer än ett fastställt värde från stoppositionen (jämför stopp-kategori 2 från EN ). De tre varianter som beskrivs i standarden stöds: a) Triggning och kontroll av motorfördröjningens storlek inom fastställda gränser och triggning av SOS-funktionen, när motorvarvtalet faller under ett fastställt gränsvärde. Drivenheten styrs på en bromsramp till stilleståndsidentifiering (P06.09), sedan utförs ett säkert driftstopp. b) Triggning och övervakning av motorfördröjningens storlek inom fastställda gränser och triggning av SOS-funktionen, när motorvarvtalet faller under ett fastställt gränsvärde. Säkerhetsmodulen aktiverar ett snabbstopp i grundenheten, bromsrampen övervakas, och sedan utförs ett säkert driftstopp. c) Triggning av motorfördröjningen och efter en användarspecifik tidsfördröjning, utriggning av SOS-funktionen. Säkerhetsmodulen levererar ett statusmeddelande, grundenheten måste bromsas av det funktionella styrsystemet, och efter en väntetid aktiveras säkerhetsfunktionen SOS. Funktionen SS2 kan även användas som felreaktion (vid överträdelse av andra begärda säkerhetsfunktioner). För detta måste den aktiveras och parametreras. Funktion Vid begäran av säkerhetsfunktionen SS2 övervakar den att drivenheten inom en definierad tid bromsas till stillestånd med en definierad bromsramp. Efter den definierade tiden har förflutit utlöses SOS och därmed utförs ett säkert driftstopp. 84 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

85 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Logiken för begäran av säkerhetsfunktionen SS2 visas i följande blockkopplingsschema: Safety Function SS2 VOUT_SS2_SFR ERR_SS2_RSF VIN_SS2_RSF 1 S Q TIMER + SPEED RAMP GENERATOR VOUT_SS2_SSR [54-2] SS2_ERR VIN_SS2_CSF P0D.08 1 R SPEED_LIMIT SS2_SOS_RSF ACTUAL_SPEED P0D.0x Fig Blockkopplingsschema SS2 Begrepp/förkortning Förklaring Safety Function SS2 Säkerhetsfunktion SS2 ERR_SS2_RSF Intern signal: begäran SS2 genom felreaktion VIN_SS2_RSF Virtuell ingång: begär SS2 VIN_SS2_CSF Virtuell ingång: avsluta begäran SS2 ACTUAL SPEED Intern signal: aktuell hastighet TIMER + SPEED Tidgivare (timer) och beräkning av hastighetsramper RAMP GENERATOR VOUT_SS2_SFR Virtuell utgång: SS2 begärd VOUT_SS2_SSR Virtuell utgång: SS2 säkert tillstånd har nåtts [54-2] SS2_ERR Intern felsignal: fel 54-2 SPEED_LIMIT Intern signal: begränsning av hastigheten i grundenheten SS2_SOS_RSF Intern signal: begäran SOS genom SS2 Tab Förklaring till Fig Säkerhetsfunktionen SS2 begärs på följande sätt: Från användaren via en valfri kombination av ingångssignaler LIN_D..., som kan dirigeras till signalen VIN_SS2_RSF. Som felreaktion, styrd via felhanteringen, signal ERR_SS2_RSF. Begäran av säkerhetsfunktionen SS2 upphävs på följande sätt: Från användaren via en kombination av olika ingångar, som kan dirigeras till signalen VIN_SS2_CSF. Genom att parametrera Automatisk återstart tillåten (P0D.08) uppnås en automatisk återstart efter begäran har tagits bort. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 85

86 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Varje begäran av säkerhetsfunktionen har prioritet mot avslutning av begäran. Det betyder: Så länge en av signalerna xxx_rsf (Request Safety Function) är aktiva kan säkerhetsfunktionen inte avslutas med en signal xxx_csf (Clear Safety Function). Säkerhetsfunktionen styr direkt följande säkerhetsfunktioner: SOS via signalen SS2_SOS_RSF. När begäran om funktion SS2 avslutas så avslutas även de direkt följande säkerhetsfunktionerna automatiskt med. Dessutom levererar SS2-funktionen även vissa styrsignaler för kontroll av grundenheten: Begränsning av hastigheten i grundenheten, SPEED_LIMIT. En styrsignal för triggning av snabbstopprampen i grundenheten (visas in i blockkopplingsschemat). Dessutom genererar SS2-funktionen statusmeddelanden: VOUT_SS2_SFR, säkerhetsfunktion SS2 begärd. VOUT_SS2_SSR, säkert tillstånd SS2 uppnått SS2 utgångssignaler Vilotillstånd Säkerhetsfunktion begärd/uppnådd VOUT_SS2_SFR 0 1 VOUT_SS2_SSR 0 1 (fördröjt via P0D.01 + P0D.0A) Tab Utgångssignaler SS2 Felsökning Säkerhetsfunktionen jämför den aktuella hastigheten (ACTUAL_SPEED) cykliskt med den beräknade hastighetsrampen. När den aktuella hastigheten för en parametrerbar tid Toleranstid vid gränsvärdesöverskridande (P0D.02) ligger utanför det tillåtna hastighetsområdet, utlöses felet [54-2] SS2_ERR. Statusen Säkerhetsvillkor har överträtts tas inte tillbaka för SS2, om drivenheten befinner sig i tillåtet område igen efter en temporär överträdelse. Så snart drivenheten har bromsats till stillestånd begärs säkerhetsfunktionen SOS, som har en egen felidentifiering (positionsövervakning). EN kräver felreaktionen STO vid överträdelse av säkerhetsvillkor. I vissa applikationer kan dock även andra felreaktioner vara rimliga, t.ex. STO + SBC Avsnitt Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

87 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Förlopp Förloppet för säkerhetsfunktionen SS2 visas i följande diagram: n Safety Function Request SFR P0D.00 P0D.0A Monitoring Initial setting for speed ramp (n 0): n max = n är + ( n är * P0D.03) + P0D.04) n min = P06.09 Initial setting for speed ramp (n 0): n max = P06.09 n min = n är ( n är * P0D.03) P0D.04) n Max P0D.09 n är P0D.07 P0D.02 Safe State Reached SSR P0D.05 P0D.09 P0D.06 SS2 SOS t n Min P0D.01 P0D.0A Fig Förloppsdiagram SS2 Begrepp/förkortning Safety Function Request SFR Monitoring Safe State Reached SSR Initial setting for speed ramp n är Förklaring Begäran säkerhetsfunktion Övervakning Säkert tillstånd uppnått Startvärde för hastighetsrampen Ärhastighet Tab Förklaring till Fig Förloppsdiagrammet och efterföljande beskrivning gäller för en positiv hastighet n är. För en negativ hastighet gäller det speglade diagrammet på tidsaxeln. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 87

88 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Efter begäran från SS2 startar säkerhetsmodulen en bromsramp: Via Fördröjningstid tills övervakningen startar (P0D.00) definieras en fördröjningstid. Först efter denna tid övervakas det att de aktuella hastighetsgränsvärdena följs. Via Tid för bromsramp (P0D.01) fastställs bromsrampens varaktighet. Startvärdet för övervakningsbromsrampen, n max, beräknas enligt formeln i diagrammet, det kan parametreras via Bromsramp - startvärde faktor (P0D.03) och Bromsramp - startvärde offset (P0D.04). Rampen slutar vid hastighet = 0 (Toleransen är fastställd genom gränsvärdet för stilleståndsidentifieringen Hastighetströskelvärde för stilleståndsidentifiering (P06.09)). Via Bromsramp - fördröjningstid till start (P0D.05) kan en fördröjningstid för starten av bromsrampen parametreras. När bromsprocessen vid SS2 inte ska styras via säkerhetsmodulen, utan via det funktionella styrsystemet, kan man parametrera en fördröjning för rampen via P0D.05, för att på sådant sätt kompensera för styrsystemets reaktionstid. Via parametern Aktivt begränsa hastigheten i grundenheten (P0D.06) slås den aktiva begränsningen av hastigheten i grundenheten på: Cykliskt aktuella hastighetsgränser överförs till grundenheten. Hastighetsgränserna måste ha ett säkerhetsavstånd till övervakningsgränserna och dessa ställs in via parametern Hastighetsoffset för begränsningen i grundenheten (P0D.09). I slutet av övervakningsrampen är hastighetsgränsen = 0. Grundenheten begränsar aktivt hastighetsbörvärdet och beroende på parametrering även rörelsehastigheten för pågående positioneringsprocesser. Via parametern Aktivera snabbstopprampen i grundenheten (P0D.07) aktiveras snabbstopp i grundenheten: Vid begäran av SS2 aktiveras snabbstopprampen automatiskt i grundenheten, drivenheten bromsar med snabbstopprampen till noll. Information För att undvika en överträdelse av säkerhetsvillkoren vid bromsning via grundenhetens snabbstoppramp ska du säkerställa att ramptiden parametrerad via Tid för bromsramp (P0D.01) är större än grundenhetens bromstid på snabbstopprampen från maximal hastighet. SafetyTool hänvisar dig om en möjlig konflikt vid parametreringen. Efter avslutad begäran av SS2-funktionen återställs åter den interna styrsignalen för snabbstopp och hastighetsbegränsning i grundenheten. 88 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

89 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Information om parametrering läge a), b) och c) enligt EN Läge Läge a) Läge b) Läge c) Parametrering Parametrera Aktivt begränsa hastigheten i grundenheten (P0D.06). Säkerhetsmodulen styr bromsrampen i grundenheten med hjälp av parametern för rampen som är inställd i säkerhetsmodulen. Parametrera Aktivera snabbstopprampen i grundenheten (P0D.07). Säkerhetsmodulen ser till att grundenheten bromsar med snabbstopprampen och övervakar samtidigt bromsrampen inställd i säkerhetsmodulen. Parametrera ingen bromsramp: Det funktionella styrsystemet måste bromsa drivenheten och för detta måste signalen VOUT_SS2_SFR eller samlingsmeddelandet VOUT_SFR meddelas till det funktionella styrsystemet Avsnitt B.1.5. Parametrera önskad tid via Fördröjningstid till övervakningen startar (P0D.00), tills drivenheten står stilla och SS2-övervakningen ska ingripa, i alla fall större än 4 ms. Innan det övervakas heller ingen bromsramp. Parametrera Tid för bromsramp (P0D.01) och Varvtalsramp - fördröjningstid övervakning (P0D.0A) till minimalvärdet (vardera 2 ms). Tab Parametrering läge a), b) och c) enligt EN Från en begäran av säkerhetsfunktionen SS2 förflyter följande tider tills säkerhetsfunktionen kopplas aktiv och fel identifieras: Fördröjningstider från VIN_SS2_RSF Min. Max. Normalt VOUT_SS2_SFR 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms VOUT_SS2_SSR Identifiering av en överträdelse av säkerhetsvillkoret enligt VOUT_SS2_SFR Tab Fördröjningstider SS2 2,0 ms + P0D.01 + P0D.0A 2,0 ms + P0D.00 + P0D.02 2,1 ms + P0D.01 + P0D.0A 2,0 ms + P0D.00 + P0D.02 2,0 ms + P0D.01 + P0D.0A 2,0 ms + P0D.00 + P0D.02 Parametrera P0D.00 mindre än bromsrampen till SOS (P0D.01 + P0D.0A). Om Fördröjningstiden tills övervakningen startar (P0D.00) är parametrerad större än den totala bromsrampen till SOS (P0D.01 + P0D.0A) så uppnås SOS och därmed meddelandet SS2_SSR på motsvarande sätt först efter 2,1 ms + P0D.00. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 89

90 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Parameter för SS2 SS2: Säkert stopp 2 (No.) Namn Nr. Beskrivning P0D.00 Fördröjningstid tills övervakningen startar Tid, från begäran av säkerhetsfunktionen, då ingen varvtalsövervakning sker. För SS2 används SOS-funktionens övervakningsgränser. P0D.01 Tid för bromsramp Tid, från begäran av säkerhetsfunktionen, efter vilken varvtalsramperna stoppas och det säkra tillståndet är nått. P0D.02 P0D.06 P0D.07 Toleranstid vid gränsvärdesöverskridning Aktivt begränsa hastigheten i grundenheten Aktivera snabbstopprampen i grundenheten Tidsintervall, under vilket varvtalsärvärdet får ligga utanför gränserna, innan tillståndet Säkerhetsvillkor har överträtts har uppnåtts. Om detta är valt: Styr grundenhetens varvtal Om detta är valt: Vid begäran av säkerhetsfunktionen skickas snabbstoppkommandot (styrsignal) till grundenheten P0D.08 Automatisk återstart tillåten Om detta är valt: Borttagning av begäran (återstart) vid inaktiv begäraningång Expertparametrar P0D.0A Varvtalsramp - fördröjningstid övervakning Fördröjningstiden mellan varvtalsrampens början, som skrivs i grundenheten, och starten av övervakningen genom säkerhetsmodulen. P0D.05 Bromsramp - fördröjningstid till start Fördröjningstid, efter vilken ramperna startar. P0D.03 Bromsramp - startvärde faktor Faktor för beräkning av varvtalsrampens startvärde P0D.04 Bromsramp - startvärde offset Offset för beräkning av varvtalsrampens startvärde P0D.09 Hastighetsoffset för begränsning i grundenheten Tab SS2: Säkert stopp 2 Offset för varvtalsgränser för kontroll av grundenheten. 90 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

91 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S SOS säkert driftstopp (Safe Operating Stop) Användning Funktionen som beskrivs här realiserar säkerhetsfunktionen SOS enligt EN Använd funktionen säkert driftstopp ( Safe Operating Stop, SOS), om du i din applikation måste säkerställa att motorpositionen resp. drivenhetspositionen hålls aktiv och därför övervakas säkert. Funktionen SOS utlöses även av funktionen SS2 och kan därutöver även användas som felreaktion (vid överträdelse av andra begärda säkerhetsfunktioner). I detta fall aktiveras den via fabriksinställningen och kan därefter i princip inte väljas bort. Funktion Vid begäran av säkerhetsfunktionen SOS övervakar den efter en definierad tid att drivenheten regleras inom en fastställd positionstolerans. Vid behov kan innan ett snabbstopp begäras i grundenheten, med vilket drivenheten bromsas till stillestånd. Även vid begärd säkerhetsfunktion SOS tillförs motorn fortfarande energi, så att den kan stå emot påverkan av yttre krafter. Hastigheten regleras då till noll i grundenheten. Information Eftersom lägesgivarens signal kan vara statisk i stillestånd, t.ex. vid SIN/COS-signaler, får funktionen SOS inte begäras under obegränsad tid. Emellanåt krävs det en drivenhetsrörelse. När SOS begärs > 24 h, utlöses felet Den maximala stilleståndstiden i funktionen SOS är därmed begränsad till 24 h. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 91

92 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Logiken för begäran av säkerhetsfunktionen SOS visas i följande blockkopplingsschema: Safety Function SOS SS2_SOS_RSF 1 VOUT_SOS_SFR VIN_SOS_RSF VIN_SOS_CSF P0B.03 1 S R Q TIMER + POSITION COMPARATOR VOUT_SOS_SSR [54-3] SOS_ERR ACTUAL_POSITION P0B.0x Fig Blockkopplingsschema SOS Begrepp/förkortning Förklaring Safety Function SOS Säkerhetsfunktion SOS VIN_SOS_RSF Virtuell ingång: begär SOS VIN_SOS_CSF Virtuell ingång: avsluta begäran SOS ACTUAL POSITION Intern signal: aktuell position TIMER + POSITION Tidgivare (timer) och positionsjämförare COMPARATOR VOUT_SOS_SFR Virtuell utgång: SOS begärd VOUT_SOS_SSR Virtuell utgång: SOS säkert tillstånd har nåtts [54-3] SOS_ERR Intern felsignal: fel 54-3 Tab Förklaring till Fig Säkerhetsfunktionen SOS begärs på följande sätt: Från användaren via en valfri kombination av ingångssignaler LIN_D..., som kan dirigeras till signalen VIN_SOS_RSF. Via säkerhetsfunktionen SS2, signal SS2_SOS_RSF. Begäran av säkerhetsfunktionen SOS upphävs på följande sätt: Från användaren via en kombination av olika ingångar, som kan dirigeras till signalen VIN_SOS_CSF. Genom att parametrera Automatisk återstart tillåten (P0B.03) uppnås en automatisk återstart efter begäran har tagits bort. Varje begäran av säkerhetsfunktionen har prioritet mot avslutning av begäran. Det betyder: Så länge en av signalerna xxx_rsf är aktiva kan säkerhetsfunktionen inte avslutas med en signal xxx_csf. 92 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

93 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Felsökning Säkerhetsvillkor anses ha överträtts när drivenheten efter avslutad P0B.00 rör sig mer än sträckan Toleransfönster positionsövervakning (±P0B.01), eller när en rörelse hos drivenheten identifieras via hastighetsmätningen. Information I applikationer med endast en vinkelgivare/lägesgivare med analogt signalgränssnitt (Resolver, SIN-/COS, Hiperface, ) ska man ta hänsyn till begränsningarna vad det gäller diagnostäckningen samt begränsningen av den uppnåeliga precisionen för stilleståndsoch hastighetsövervakningen Bilaga A.3.5 och A.3.6. Säkerhetsvillkoret anses även ha överträtts när positions-ärvärdet tar status ogiltigt, samtidigt som säkerhetsfunktionen är begärd (till exempel vid bortfall av en lägesgivare). När säkerhetsvillkoret överträds utlöses ett fel. Funktion SOS har realiserats enligt EN när felreaktionen är parametrerad till STO. Säkerhetsfunktionen kan utföras oberoende av om drivenheten är referenskörd eller inte. Förlopp Förloppet för säkerhetsfunktionen SOS visas i följande diagram: Safety Function Request SFR X n P0B.00 Safe State Reached SSR n är P0B.01 P0B.02 P0B.01 Fig Förloppsdiagram SOS t Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 93

94 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Begrepp/förkortning Safety Function Request SFR Safe State Reached SSR n är Förklaring Begäran säkerhetsfunktion Säkert tillstånd uppnått Ärhastighet Tab Förklaring till Fig När man parametrerar på motsvarande sätt med Aktivera snabbstopprampen i grundenheten (P0B.02), anvisas motordrivsteget att stoppa drivenheten via ledaren Snabbstopp. När tiden Fördröjningstid tills övervakningen startar (P0B.00) har förflutit övervakas drivenhetens stillestånd. Vid denna tidpunkt blir utgången Säkert tillstånd uppnått aktivt, om det inte har skett någon överträdelse av säkerhetsvillkor. När tiden P0B.00 förflyter är positionsövervakningen fortfarande inte aktiv. När P0B.00 har förflutit sparas den aktuella ärpositionen och används som börvärde för läget som ska övervakas. Läget övervakas genom att lägeärvärdet jämförs cykliskt med det sparade värdet. Från en begäran av en säkerhetsfunktion SOS förflyter följande tider tills säkerhetsfunktionen kopplas aktiv och fel identifieras: Fördröjningstider från VIN_SOS_RSF Min. Max. Normalt VOUT_SOS_SFR 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms VOUT_SOS_SSR 2,0 ms + P0B.00 2,1 ms + P0B.00 2,0 ms + P0B.00 Identifiering av en överträdelse av säkerhetsvillkoret 1) enligt P0B.00 inom 0,0 ms 2,0 ms 2,1 ms 1) Säkerhetsvillkoret anses ha överträtts när... a) övervakningsfönstret +/- P0B.01 lämnas eller b) en drivenhetsrörelse via stilleståndsidentifieringen inom positionsfönstret identifieras Tab Fördröjningstider SOS Parameter för SOS SOS: Säkert driftstopp (No.) Namn Nr. Beskrivning P0B.00 Fördröjningstid tills övervakningen startar Fördröjningstid efter begäran av funktion tills övervakningen startar P0B.01 Toleransfönster positionsövervakning Gränsvärde för rörelse efter tillståndet stillestånd har mottagits P0B.03 Automatisk återstart tillåten Om detta är valt: Borttagning av begäran (återstart) vid inaktiv begäraningång Expertparametrar P0B.02 Aktivera snabbstopprampen i grundenheten Tab SOS: Säkert driftstopp Skicka bromskommando till grundenheten (signal SS1) ja / nej 94 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

95 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Universella säkerhetsfunktioner USF De universella säkerhetsfunktionerna (Universal Safety Function, USF) ) används för övervakning av motorns/drivenhetens tillståndsstorheter (sträcka, hastighet och kraft/ vridmoment). Aktuellt tillgängligt: Den säkra hastighetsfunktionen ( Save Speed Function, SSF) USF-funktionen sammanfattar även produkttermerna för begäran, avsluta begäran, de logiska och virtuella in- och utgångarna (LIN_USFx..., VOUT_USFx...) samt parameterna för felhanteringen. Det finns 4 USF-funktioner (USF0 USF3) tillgängliga Säkra hastighetsfunktioner SSF Användning Den säkra hastighetsfunktionen ( Safe Speed Function, SSF) kan via parametreringen framträda som en av följande säkerhetsfunktioner: SLS säker begränsad hastighet (Safely-Limited Speed) Avsnitt 2.5.8, SSR säkert hastighetsområde (Safe Speed Range) Avsnitt 2.5.9, SSM säker hastighetsövervakning (Safe Speed Monitoring) Avsnitt Den specifika funktionen fastställs sedan av vardera en specifik parametrering av SSF, se följande avsnitt. Varje av de 4 USF-funktionerna innehåller en SSF-funktion (SSF0 SSF3) för detta. På så sätt kan upp till 4 av säkerhetsfunktionerna realiseras och utföras parallellt. Funktion SSF i varianterna SLS / SSR / SSM övervakar drivenhetens hastighet med hjälp av minimal- och maximalgränser. När motorns hastighet överskrider gränsvärdet utlöses felet Överträdelse av säkerhetsvillkor. Hastighetsgränserna för övervakningen är inte statiskt fastställda. SSF kan beräkna hastighetsramper dynamiskt och på så sätt även övervaka att drivenheten överförs från valfri hastighet till det önskade säkra hastighetsområdet. Dessutom kan hastighetsbegränsningen av motordrivsteget styras på så sätt att säkerhetsvillkoret inte överträds. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 95

96 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Logiken för begäran av säkerhetsfunktionen SSF0 visas i följande blockkopplingsschema: Safety Function SSF0 VOUT_USF0_SFR VIN_USF0_RSF P0E.00 & S Q TIMER + SPEED RAMP GENERATOR VOUT_USF0_SSR [53-0] USF0_ERR VIN_USF0_CSF P0E.0B 1 R SPEED_LIMIT ACTUAL_SPEED P0E.0x Fig Blockkopplingsschema SSF0 Begrepp/förkortning Förklaring Safety Function SFF0 Säkerhetsfunktion SFF0 VIN_USF0_RSF Virtuell ingång: begär USF0 VIN_USF0_CSF Virtuell ingång: avsluta begäran USF0 ACTUAL SPEED Intern signal: aktuell hastighet TIMER + SPEED Tidgivare (timer) och beräkning av hastighetsramper RAMP GENERATOR VOUT_USF0_SFR Virtuell utgång: USF0 begärd VOUT_USF0_SSR Virtuell utgång: USF0 säkert tillstånd har nåtts [53-0] USF0_ERR Intern felsignal: fel 53-0 SPEED_LIMIT Intern signal: begränsning av hastigheten i grundenheten Tab Förklaring till Fig Säkerhetsfunktionen SSF0 begärs på följande sätt: Från användaren via en valfri kombination av ingångssignaler LIN_D..., som kan dirigeras till signalen VIN_USF0_RSF, när SSF-funktionen aktiverades via parametern Aktivera SSF (P0E.00/...). Begäran av säkerhetsfunktionen SSF0 upphävs på följande sätt: Från användaren via en kombination av olika ingångar, som kan dirigeras till signalen VIN_USF0_CSF. Genom att parametrera Automatisk återstart tillåten (P0E.0B/...) uppnås en automatisk återstart efter begäran har tagits bort. SSF0-funktionen levererar följande kontrollsignaler för kontroll av grundenheten: Tidsberoende begränsningar av hastigheten i grundenheten, SPEED_LIMIT. 96 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

97 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Dessutom genererar SSF0-funktionen statusmeddelanden VOUT_USF0_SFR, säkerhetsfunktion USF0 begärd. VOUT_USF0_SSR, säkert tillstånd USF0 uppnått. USF0 utgångssignaler Vilotillstånd Säkerhetsfunktion begärd/uppnådd VOUT_USF0_SFR 0 1 VOUT_USF0_SSR 0 1 (fördröjt, se tidsförhållanden) Tab Statusmeddelanden SSF0 Varje begäran av säkerhetsfunktionen har prioritet mot avslutning av begäran. Det betyder: Så länge en av signalerna xxx_rsf är aktiva kan säkerhetsfunktionen inte avslutas med en signal xxx_csf. Felsökning Säkerhetsvillkoren anses ha överträtts när varvtalet kontinuerligt ligger utanför det tillåtna området under tiden Toleranstid vid gränsöverskridelse (P0E.03/...). Överträdelsen anses vara upphävd när varvtalet kontinuerligt ligger inom det tillåtna området under tiden Toleranstid vid gränsvärdesöverskridelse. Information I applikationer med endast en vinkelgivare/lägesgivare med analogt signalgränssnitt (Resolver, SIN-/COS, Hiperface, ) ska man ta hänsyn till begränsningarna vad det gäller diagnostäckningen samt begränsningen av den uppnåeliga precisionen för stilleståndsoch hastighetsövervakningen Bilaga A.3.5 och A.3.6. Om säkerhetsvillkoret överträds utlöses ett fel, som har en parametrerbar felreaktion som följd. Felet Säkerhetsvillkor har överträtts genereras även när en lägesgivare bortfaller och det därmed inte längre finns någon säker hastighetsinformation tillgänglig. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 97

98 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Förlopp för säkerhetsfunktionen Fig (parameter Tab. 2.56) Förloppet för säkerhetsfunktionen SSF0 visas i följande diagram: n Safety Function Request SFR n Max n är P0E.06 P0E.0D Monitoring Initial setting for speed ramp: n max = n är + ( n är * P0E.04) + P0E.05 n min = n är ( n är * P0E.04) P0E.05 If (n min > n min_end ) => n min = n min_end If (n max < n max_end ) => n max = n max_end Safe State Reached SSR P0E.09 P0E.07 P0E.03 P0E.0C P0E.01 n max_end n Min n min_end P0E.0D P0E.02 P0E.08 P0E.0C Fig Förloppsdiagram SSF0 t Begrepp/förkortning Safety Function Request SFR Monitoring Safe State Reached SSR Initial setting for speed ramp n är Tab Förklaring till Fig Förklaring Begäran säkerhetsfunktion Övervakning Säkert tillstånd uppnått Startvärde för hastighetsrampen Ärhastighet Säkerhetsfunktionen SSF0 övervakar i stationärt tillstånd drivenhetens hastighet. Den tillåtna hastighetsfönstret definieras med parametrarna Säker hastighet - övre gräns (P0E.07/..., n max_end ) och Säker hastighet - nedre gräns (P0E.08/..., n min_end ) ( Fig. 2.25, höger del). När är-hastigheten lämnar hastighetsfönstret, genereras efter en toleranstid, Toleranstid vid gränsvärdesöverskridelse (P0E.03/...), felet Säkerhetsvillkor har överträtts. Varianten av säkerhetsfunktionen SSF som SLS, SSR eller SSM definieras i huvudsak genom parametreringen av sluthastigheten: Safely-Limited Speed (SLS) Avsnitt 2.5.8, Safe Speed Range (SSR) Avsnitt 2.5.9, Safe Speed Monitoring (SSM) Avsnitt Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

99 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Vid begäran av säkerhetsfunktionen SSF0 (VOUT_USF0_SFR) utförs en beräkning för en hastighetsramp, för att reglera in drivenheten till det tillåtna hastighetsfönstret baserat på den aktuella hastigheten: Beräkningen av startvärdet n max och n min baseras på den aktuella är-hastigheten n är som startvärde. Baserat på en Gain-parameter Bromsvärde - startvärde faktor (P0E.04/...) och en offset-parameter Bromsramp - startvärde offset (P0E.05/...) beräknas sedan ett startfönster för att beräkna den aktuella är-hastigheten. Startfönstrets läge ställs in i relation till önskat hastighetsfönster, startvärdena anpassas ev. så att det resulterar i ett trapetsformat avsmalnande hastighetsfönster (jämför Fig. 2.25). Rampens starttidpunkt kan fastställas via Bromsramp - fördröjningstid till start (P0E.06/..., minimivärde: 6 ms) och sluttidpunkten för rampen via Tid för bromsramp (P0E.02). Efter avslutad P0E.02 har det stationära hastighetsfönstret uppnåtts och SSF0 meddelar VOUT_USF0_SSR (när är-hastigheten ligger inom tillåtet område!). Via Fördröjningstid till övervakningen startar (P0E.01/...) kan man fastställa från vilken tidpunkt SSF0-funktionen övervakar hastigheten. En fördröjning av rampen via Bromsramp - fördröjningstid till start (P0E.06/...) är alltid meningsfull om drivenheten bromsas via det funktionella styrsystemet och överförs till det övervakade hastighetsfönstret. Med P0E.06 kan man kompensera det funktionella styrsystemets reaktionstid. Säkerhetsmodulen kan ingripa aktivt i grundenhetens reglering och på så sätt aktivt begränsa drivenhetens hastighet. Gränsvärdet överförs cykliskt till grundenheten: Denna funktion aktiveras genom att man parametrerar Aktivt begränsa hastigheten i grundenheten (P0E.09/...). För att säkerställa att de övervakade gränsvärdena säkert följs vid aktiv begränsning av hastigheten i grundenheten finns det ytterligare tillgängliga parametrar: Via minvärdet av Bromsramp - fördröjningstid till start (P0E.06, 6 ms) kompenseras de interna körtiderna för signalöverföringen av de nya gränsvärdena till grundenheten fram till regleringen ingriper i grundenheten. Via Varvtalsramp - fördröjningstid övervakning (P0E.0D/...) kan hastighetsgränserna som tagits fram för övervakningen i säkerhetsmodulen målinriktat fördröjas med ett par ytterligare millisekunder. Detta ger grundenheten ytterligare tid, när man t.ex. har valt en ryckbegränsad rörelseprofil i grundenheten och man endast för bromsa ryckbegränsning. Via Offset hastighetsbegränsning (P0E.0C/...) kan slutligen en hastighetsoffest parametreras. Hastighetsgränserna för grundenheten ligger då förskjutet med P0E.0C/... inom hastighetsfönstret för övervakningen, så att obetydliga variationer av är-hastigheten ännu inte leder till att övervakningen aktiveras. Om de övre och undre hastighetsgränserna för grundenheten överlappar på grund av ett mycket smalt fönster och offset P0E.0C/..., så sätts båda gränserna till medelvärdet mellan de övervakade mini- och maxvarvtalen. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 99

100 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Beskrivningen kan på motsvarande sätt överföras till parametrarna för funktionerna SSF1, SSF2 och SSF3. SSF0 tillåter på så sätt anpassning till olika applikationer. Parametern för SSF0 är i SafetyTool organiserad i: Standardparametrar det är de enkla parametrarna, som ska anpassas individuellt för applikationen för varje hastighetsövervakning. Expertparametrar det är parametrar för en optimering av funktionen tillsammans med reglerfunktionerna i grundenheten. Dessa parametrar är meningsfullt förinställda från fabriken. I de allra flesta applikationer behöver du endast standardparametrarna! Från en begäran av säkerhetsfunktionen SSF0 förflyter följande tider tills säkerhetsfunktionen kopplas aktiv och fel identifieras: Fördröjningstider från VIN_USF0_RSF min. MAX. normalt Meddelande VOUT_USF0_SFR 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms Meddelande VOUT_USF0_SSR 8,0 ms + (P0E.02 + P0E.0D) Start av övervakningen av säkerhetsvillkoret enligt VOUT_USF0_SFR Identifiering av en överträdelse av säkerhetsvillkoret enligt P0E.01 eller (P0E.06 + P0E.0D) inom Tab Fördröjningstider SSF0 2,0 ms + MAX (P0E.01 ODER (P0E.06 + P0E.0D)) 8,1 ms + (P0E.02 + P0E.0D) 2,1 ms + MAX (P0E.01 ODER (P0E.06 + P0E.0D)) P0E.03 P0E.03 P0E.03 8,0 ms + (P0E.02 + P0E.0D) 2,0 ms + MAX (P0E.01 ODER (P0E.06 + P0E.0D)) 100 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

101 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Parameter för SSF SSF: Säker hastighet Parameter nr. för... Namn Beskrivning SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 P0E.00 P0E.14 P0E.28 P0E.3C Aktivera SSF Om 1: Begäran för USF triggar SSF:s begäran. P0E.01 P0E.15 P0E.29 P0E.3D Fördröjningstid tills övervakningen startar P0E.07 P0E.1B P0E.2F P0E.43 Säker hastighet - övre gräns P0E.08 P0E.1C P0E.30 P0E.44 Säker hastighet - nedre gräns Tid, från begäran av säkerhetsfunktionen, då ingen varvtalsövervakning sker. Ändvärde för den övre rampen till n max_end Ändvärde för den nedre rampen till n min_end P0E.02 P0E.16 P0E.2A P0E.3E Tid för bromsramp Tid, från begäran av säkerhetsfunktionen, efter vilken ramperna stoppas och det säkra tillståndet är nått. P0E.03 P0E.17 P0E.2B P0E.3F Toleranstid vid gränsvärdesöverskridning P0E.09 P0E.1D P0E.31 P0E.45 Aktivt begränsa hastigheten i grundenheten P0E.0B P0E.1F P0E.33 P0E.47 Automatisk återstart tillåten Tidsintervall, under vilket varvtalsärvärdet får ligga utanför gränserna, innan tillståndet Säkerhetsvillkor har överträtts har uppnåtts. När detta är valt: Hastighetsbegränsningen överförs till grundenheten och hastigheten begränsas aktivt i grundenheten. Om 1: Borttagning av begäran (återstart) vid inaktiv begäraningång. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 101

102 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 SSF: Säker hastighet Parameter nr. för... SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 Namn Expertparametrar P0E.0D P0E.21 P0E.35 P0E.49 Varvtalsramp - fördröjningstid övervakning P0E.06 P0E.1A P0E.2E P0E.42 Bromsramp - fördröjningstid till start P0E.04 P0E.18 P0E.2C P0E.40 Bromsramp - startvärde faktor P0E.05 P0E.19 P0E.2D P0E.41 Bromsramp - startvärde offset P0E.0C P0E.20 P0E.34 P0E.48 Offset hastighetsbegränsning P0E.0A P0E.1E P0E.32 P0E.46 Aktivera snabbstopprampen i grundenheten Beskrivning Ramperna som används för övervakningen av hastigheten i säkerhetsmodulen, fördröjs ytterligare gentemot rampen, som skrivs ner i grundenheten. Fördröjningstid, efter vilken övervakningsrampen i säkerhetsmodulen startar. Faktor för beräkning av rampens startvärde. Offset för beräkning av varvtalsrampens startvärde. Offset för hastighetsgränserna för kontroll av grundenheten. Om detta är valt: Vid begäran av säkerhetsfunktionen skickas snabbstoppkommandot (styrsignal) till grundenheten. Tab SSF: Säker hastighet 102 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

103 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S SLS säker begränsad hastighet (Safely-Limited Speed) Funktionen som beskrivs här realiserar säkerhetsfunktionen SLS enligt EN Använd funktionen Säkert begränsad hastighet ( Safely-Limited Speed, SLS), om du i din applikation måste förhindra att motorn överskrider en fastställd begränsning av hastigheten. Funktionen kännetecknas av ett nollsymmetriskt övervakningsområde för hastigheten och gränserna kan ställas in separat. Drivenheten kan bromsas till ett tillåtet varvtal längs en bromsramp men funktionen kan stängas av. I det enklaste fallet börjar övervakningen efter tiden Fördröjningstid tills övervakningen startar (P0E.01/P0E.15/P0E.29/P0E.3D). Det maximala varvtalet fastställs via Säker hastighet - övre gräns (P0E.07/P0E.1B/P0E.2F/P0E.43). Med följande parametrering motsvarar den säkra hastighetsfunktionen SSF säkerhetsfunktionen SLS (med omedelbar övervakning av hastigheten utan bromsramp): Parametrera SSF som SLS Parameter nr. för... Namn Inställning för säkerhetsfunktion SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 SLS Standardparameter SSF P0E.00 P0E.14 P0E.28 P0E.3C Aktivera SSF = 1, aktivera P0E.01 P0E.15 P0E.29 P0E.3D Fördröjningstid tills övervakningen startar 2,0 ms P0E.07 P0E.1B P0E.2F P0E.43 Säker hastighet - övre gräns P0E.08 P0E.1C P0E.30 P0E.44 Säker hastighet - nedre gräns Parametrera positiv gränshastighet för SLS. = -P0E.07/-P0E.1B /-P0E.27 /-P0E.43 P0E.02 P0E.16 P0E.2A P0E.3E Tid för bromsramp 6,2 ms, minimivärde P0E.03 P0E.17 P0E.2B P0E.3F Toleranstid vid gränsvärdesöverskridning Standardvärde: 10 ms, kan förminskas för snabbare felidentifiering. P0E.09 P0E.1D P0E.31 P0E.45 Aktivt begränsa Kan ställas in. hastigheten i grundenheten Expertparameter SSF: Inga ändringar jämfört med fabriksinställningarna (viktigt!) P0E.06 P0E.1A P0E.2E P0E.42 Bromsramp - fördröjningstid till start = 6 ms (minsta inställbara värde) Felhantering P20.00 P20.01 P20.02 P20.03 [53-x] USFx: Säkerhetsvillkor har överträtts Tab Parametrera SSF som SLS Enligt applikationens nödvändiga felreaktion. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 103

104 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S SSR säkert hastighetsområde (Safe Speed Range) Funktionen som beskrivs här realiserar säkerhetsfunktionen SSR enligt EN Använd funktionen Säkert hastighetsområde ( Safe Speed Range, SSR), om du i din applikation måste säkerställa att motorhastigheten håller sig inom fastställda gränsvärden. Med följande parametrering motsvarar den säkra hastighetsfunktionen SSF säkerhetsfunktionen SSR (med omedelbar övervakning av hastigheten utan bromsramp): Parametrera SSF som SSR Parameter nr. för... Namn Inställning för säkerhetsfunktion SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 SSR Standardparameter SSF P0E.00 P0E.14 P0E.28 P0E.3C Aktivera SSF = 1, aktivera P0E.01 P0E.15 P0E.29 P0E.3D Fördröjningstid tills övervakningen startar 2,0 ms P0E.07 P0E.1B P0E.2F P0E.43 Säker hastighet - övre gräns P0E.08 P0E.1C P0E.30 P0E.44 Säker hastighet - nedre gräns Parametrera övre gränshastighet för SSR. Parametrera nedre gränshastighet för SSR. P0E.02 P0E.16 P0E.2A P0E.3E Tid för bromsramp 6,2 ms, minimivärde P0E.03 P0E.17 P0E.2B P0E.3F Toleranstid vid gränsvärdesöverskridning P0E.09 P0E.1D P0E.31 P0E.45 Aktivt begränsa hastigheten i grundenheten Standardvärde: 10 ms, kan förminskas för snabbare felidentifiering. Kan ställas in. Expertparameter SSF: Inga ändringar jämfört med fabriksinställningarna (viktigt!) P0E.06 P0E.1A P0E.2E P0E.42 Bromsramp - fördröjningstid till start = 6 ms (minsta inställbara värde) Felhantering P20.00 P20.01 P20.02 P20.03 [53-x] USFx: Säkerhetsvillkor har överträtts Tab Parametrera SSF som SSR Enligt applikationens nödvändiga felreaktion. 104 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

105 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S SSM säker hastighetsövervakning (Safe Speed Monitor) Funktionen som beskrivs här realiserar säkerhetsfunktionen SSM enligt EN Använd funktionen Säker hastighetsövervakning ( Safe Speed Monitor, SSM), om du behöver en säker utgångssignal i din applikation, för att visa om motorvarvtalet ligger under ett fastställt gränsvärde. Parametreringen av SSM motsvarar den för SSR, det är bara felhanteringen som måste anpassas: Parametrera SSF som SSM Parameter nr. för... Namn Inställning för säkerhetsfunktion SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 SSM Standardparameter SSF: se SSR, Tab Expertparameter SSF: se SSR, Tab Felhantering P20.00 P20.01 P20.02 P20.03 [53-x] USFx: Säkerhetsvillkor har överträtts Tab Parametrera SSF som SSM Beroende på tillämpning: ingen = [0], eller inga, endast post i diagnosminnet = [1] varning + post i diagnosminnet = [2] Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 105

106 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 2.6 Logikfunktioner Driftsättsväljare Användning Använd logikfunktionen Driftsättsväljaren för att växla mellan säkerhetsmodulens olika driftsätt/övervakningsfunktioner. Exempel: I brytarläget normaldrift är en normal körning av anläggningen möjlig. Vid ingrepp i anläggningen sker ett stopp, t.ex. via SS1. I brytarläget installationsdrift aktiveras säkerhetsfunktionen SLS och ett ingrepp i anläggning ska dock inte leda till SS1, eftersom installationsdriften är tillåten. Ingångarna DIN45, DIN46 och DIN47 kan konfigureras som ingångar för driftsättsval. Driftsättsväljaren tillhandahåller tre säkra logiska styrsignaler, LIN_D45_SAFE, LIN_D46_SAFE och LIN_D47_SAFE, som kan användas för omkoppling mellan olika säkerhetsfunktioner. Funktion Status för de tre ingångarna DIN45, DIN46 och DIN47 avbildas 1:1 till de säkra logiska signalerna LIN_D45_SAFE, LIN_D46_SAFE och LIN_D47_SAFE. När ingångarna DIN45... DIN47 är konfigurerade som driftsättsväljare måste exakt en ingång leda High nivå. Logikfunktionen genomför därför en 1/N-övervakning med diskrepanstidsövervakning. Logiska ingångar Systemstart 1) Normal drift Feltillstånd LIN_D45_SAFE 1 = LIN_D45 senaste giltiga tillstånd LIN_D46_SAFE 0 = LIN_D46 LIN_D47_SAFE 0 = LIN_D47 1) Tillstånd tills ett giltigt tillstånd identifieras eller när den säkra utvärderingen av driftsättsväljaren inte är aktiv. Tab Logiska ingångar driftsättsväljare 106 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

107 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Operating Mode Switch LIN_D45 LIN_D46 LIN_D47 P02.01 TIMER + 1/N LOGIC LIN_D45_SAFE LIN_D46_SAFE LIN_D47_SAFE [57-1] IO_ERR P02.00 Fig Blockkopplingsschema driftsättsväljare Begrepp/förkortning Förklaring LIN_... Logiska ingångar TIMER + 1/N LOGIC Tidgivare (timer) och 1 av n-logik [57-1] IO_ERR Intern felsignal: fel 57-1 Tab Förklaring till Fig Felsökning När funktionen driftsättsväljare under en parametrerbar tid antingen inte leder någon eller fler än en ingång High nivå, utlöses ett fel och ingångssignalen markeras som inte giltig. När ingångarna DIN45 DIN47 har ett felaktigt tillstånd bibehåller signalerna LIN_D45_SAFE, LIN_D46_SAFE och LIN_D47_SAFE det senast identifierade felfria tillståndet. Fördröjningstider från nivåbytet LIN_D... Min. Max. Normalt LIN_D45/46/47_SAFE 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms Fel-reaktionstid vid överträdelse av 1/N-villkoret 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms + P P P02.01 Tab Tidsförhållande för driftsättsväljaren Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 107

108 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Driftsättsväljarens parametrar Driftsättsväljare (No.) Namn Nr. Beskrivning P02.00 Aktivering DIN45..DIN47 används som driftsättsväljare (1 av 3). P02.01 Diskrepanstid Tid, under vilken fler än en ingång eller ingen ingång får leda High-nivå. Tab Driftsättsväljare Tvåhandsmanöverenhet Användning Logikfunktionen tvåhandsmanöverenhet används i applikationer, där användaren måste frikoppla rörelsen med båda händerna, så snart han har lämnat riskområdet (t.ex. pressa) Användning Tvåhandsmanöverenheten levererar styrsignalen LIN_2HAND_CTRL = LIN_DIN42 OR LIN_DIN43, med vilken säkerhetsfunktionerna kan omkopplas via logiska kopplingar. Dessutom övervakar den samtidigt koppling av ingångarna (diskrepanstidsövervakning). Tvåhandsmanöverenheten belägger de båda ingångarna DIN42 och DIN43 (vardera tvåkanalig A och B) och kan aktiveras först när tvåhandsmanöverenhet har valts som ansluten givare för styringångarna DIN42 och DIN43. De enskilda ingångarna DIN42 och DIN43 har i driftsättet Tvåhands manöverenhet fortfarande samtliga normala funktioner (ekvivalens/antivalens, testsignaler, korsjämförelse med 2:a processor...). Funktion Resultatet av kopplingen av de båda ingångarna leds vidare till den separata logiska ingången LIN_2HAND_CTRL. LIN_2HAND_CTRL representerar en OR-koppling av LIN_D42 och LIN_D43, dvs. den har bara tillståndet 0, när båda logiska ingångarna har tillståndet 0. LIN_2HAND_CTRL = LIN_DIN42 OR LIN_DIN Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

109 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Two-Hand Control Unit LIN_D42 LIN_D43 P02.03 P02.02 TIMER + LOGIC 1 ENABLE LIN_2HAND_CTRL [57-1] IO_ERR Fig Blockkopplingsschema tvåhandsmanöverenhet Begrepp/förkortning Förklaring LIN_... Logiska ingångar TIMER + LOGIC Tidgivare (timer) och logik ENABLE Frigivningssignal [57-1] IO_ERR Intern felsignal: fel 57-1 Tab Förklaring till Fig Felsökning De logiska tillstånden för ingångarna DIN42 och DIN43 måste överensstämma. Om de logiska tillstånden skiljer sig från varandra längre än en inställbar diskrepanstid meddelas ett fel. Parametern Diskrepanstid (P02.03) ska i regel ställas in längre än diskrepanstiden för övervakningen av ingångarna DIN42, DIN43, eftersom därmed tiden överbryggas, som användaren behöver, för att trycka eller släppa båda knapparna på tvåhandsmanöverenheten. Fördröjningstider från nivåbytet LIN_D... Min. Max. Normalt LIN_2HAND_CTRL 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms Fel-reaktionstid vid överträdelse av tvåhandsvillkoret 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms + P P P02.03 Tab Tidsförhållande för tvåhandsmanöverenheten Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 109

110 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Parameter för tvåhandsmanöverenheten Tvåhandsmanöverenhet (No.) Namn Nr. Beskrivning P02.02 Aktivering DIN42 och DIN43 används som tvåhandsterminal P02.03 Diskrepanstid Tid under vilken de logiska tillstånden för DIN42 och DIN43 får avvika från varandra Tab Tvåhandsmanöverenhet Advanced Logic Functions ALF Användning Använd ALF när du måste upprätta komplexare kopplingar med logiska ingångssignaler LIN_x, eller när det på grund av översiktligheten i applikationen är meningsfullt att sammanfatta en bestämd kombination av LIN_x som intern säker logiksignal Med Advanced Logic Function kan interna in- och utgångar kopplas logiskt. På så sätt kan t.ex. speciella ingångskombinationer realiseras. ALF används när det krävs komplexare logikkoppllingar och ingångslogiken (ELLER-element med 4 förkopplade OCH-element med vardera 7 ingångar) hos en säkerhetsfunktion inte räcker till. Funktion Advanced Logic Function VIN_ALFx_IN 1 VOUT_ALFx_OUT P12... Fig Blockkopplingsschema Advanced Logic Fuctions Begrepp/förkortning VIN_x_y VOUT_x_y Förklaring Virtuella ingångar Virtuella utgångar Tab Förklaring till Fig Fördröjningstider från VIN_ALFx_IN Min. Max. Normalt VOUT_ALFx_OUT 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms Tab Tidsförhållande för Advanced Logic Functions 110 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

111 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Parameter för Advanced Logic-Functions Advanced Logic Functions ALF... (No.) Nr. Namn Beskrivning ALF0 P12.00 Överföringsfunktion Val av funktionalitet (fix): ALF1 P12.03 Överföringsfunktion ALF2 P12.06 Överföringsfunktion ALF3 P12.09 Överföringsfunktion ALF4 P12.0C Överföringsfunktion ALF5 P12.0F Överföringsfunktion ALF6 P12.12 Överföringsfunktion ALF7 P12.15 Överföringsfunktion Tab Advanced Logic Functions Identitet (OUT = IN) = [2] Utgången har vid funktionen Identitet alltid ingångens logiska tillstånd. 2.7 Återstart Funktioner Via den här beskrivna funktionen Återstårt avslutas en eller fler säkerhetsfunktioner, så att drivenheten kan starta igen. I anslutning med säkra rörelsefunktioner, som t.ex. SLS, betyder Återstart att drivenheten inte längre övervakas och kan köras med full hastighet igen. Användaren kan fastställa separat för varje säkerhetsfunktion, vilken styrsignal återstarten ska möjliggöra. Därför har säkerhetsfunktionerna den virtuella ingången VIN_xxx_CSF (Clear Safety Function). För varje säkerhetsfunktion måste en återstart definieras, förtuom om säkerhetsfunktionen parametrerades till automatisk återstart. I det fallet sker återstarten automatiskt, så snart begäran för säkerhetsfunktionen dras tillbaka. En återstart är endast möjlig om begäran för säkerhetsfunktionen tidigare togs tillbaka. En begäran av en säkerhetsfunktion har alltid högre prioritet än återstarten. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 111

112 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 I leveransskicket är den enkanaliga ingången DIN49 förinställd till givartypen Avsluta säkerhetsfunktion/återstart och kopplad som Återstart på säkerhetsfunktionerna STO och SBC. Signalen LIN_D49_RISING_EDGE levererar en kort kopplingspuls på 2 ms längd för varje stigande flank (0 V -> 24 V) på DIN49, och via den kan säkerhetsfunktionen återställas. Fördröjningstider från LIN_D49_RISING_EDGE Min. Max. Normalt VIN_xxx_CSF till avslutning av säkerhetsfunktionen 0,0 ms 2,1 ms 2,0 ms Tab Tidsförhållande återstart Information Kontrollera om en enkanalig styringång för återstart är tillåten i din applikation och om den ska användas nivåstyrt eller flankstyrt. Använd... LIN_D49, om en nivåstyrd återställning är tillåten, LIN_D49_RISING_EDGE, när det krävs en flankstyrd återställning, i alla andra fall, en tvåkanalig ingång LIN_D40 till LIN_D43. Information Kontrollera om det finns ytterligare krav för kontrollen av återstarten och för diagnosen av motsvarande styringång från riskutvärderingen för maskinen, t.ex. en manuell flankstyrd återställning för bakomliggande skyddsanordningar Exempel och särskilda informationer för implementering Återstart efter avslutad STO Fig visar strukturen för säkerhetsfunktionen STO. STO kan begäras via VIN_STO_RSF under pågående drift. Begäran av säkerhetsfunktionen STO påverkar frånkopplingen av försörjningen i motordrivsteget. För att aktivera drivenheten igen efter genomförd begäran STO måste begäran avslutas, enligt beskrivning i Avsnitt Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

113 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 SS1_STO_RSF Safety Function STO ERR_STO_RSF VIN_STO_RSF VIN_STO_CSF P0A.00 P0A.0x 1 1 S Q TIMER R 1 VOUT_PS_EN VOUT_STO_SFR VOUT_STO_SSR [54-5] STO_ERR STO_SBC_RSF Fig Begäran av en säkerhetsfunktion (exempel STO) / återstart Återstart efter felkvittering Felhanteringen kan också begära funktionen STO som felreaktion (via signal ERR_STO_RSF). Begäran matas i funktionen STO enligt som det visas i fig Så att drivenheten startar igen efter kvitterat fel måste det ske en återstart via VIN_STO_CSF, eller måste parametern Automatisk återstart tillåten (P0A.00) vara inställd för automatisk återstart. Detta gäller på motsvarande sätt även för säkerhetsfunktionerna SS1, SS2 och SBC, som kan konfigureras som felreaktion. Återstart efter avslutad SS1 Funktionen SS1 begär vid slutet av sitt förlopp STO via styringången SS1_STO_RSF. Som identifierbart i Fig deaktiveras begäran STO automatiskt med, när begäran för funktion SS1 inte längre finns. Begäran för funktion STO måste inte deaktiveras separat. Detta gäller även vid begäran för funktion SS1 vid fel: Felet måste kvitteras och SS1 vara deaktiverad, STO behöver inte deaktiveras separat. Återstart efter avslutad SBC Logiken för begäran och avslutning av funktionen SBC motsvarar till stor grad den för begäran av STO ( Avsnitt 2.5.2, Fig. 2.16) Förutom vanlig logik kan SBC styras via direkta styrsignaler från STO (STO_SBC_RSF) och från SS1 (SS1_SBC_RSF). Med återstarten från STO eller SS1 sker då även den automatiska återstarten från SBC. På så sätt är det möjligt att implementera olika återstartvillkor, även om samma säkerhetsfunktioner används: Direkt begäran från SBC, återstart t.ex. via LIN_D49_RISING_EDGE, Indirekt begäran, t.ex. via SS1, återstart från SBC tillsammans med återstart från SS1, så snart dess återstartvillkor är uppfyllt (t.ex. LIN_D40). Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 113

114 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Återstart efter avslutad SS2 Kombinationen av SS2 och SOS fungerar på motsvarande sätt som ovan beskrivna kombinationen av SS1 och STO. 2.8 Felhantering och felkvittering Triggning av fel och felklasser Säkerhetsmodulen utför de begärda säkerhetsfunktionerna. Den övervakar sig själv, in- och utgångarna och lägesgivare 1 och 2. Vid överträdelse av en säkerhetsfunktion eller vid identifiering av ett fel växlar säkerhetsmodulen till feltillstånd. I samband med den funktionella säkerhetstekniken och säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 finns det fel, som utlöses från grundenheten och sådana, som utlöses av säkerhetsmodulen. De är indelade i olika klasser, som skiljer sig vad det gäller visat felnummer på motordrivstegets sjusegmentdisplay. Numren är uppbyggda av ett tvåsiffrigt huvudindex (område 51 59) med ett subindex (område 0 9): Felnummer Huvudindex Subindex Feltyp/klass Grundläggande apparatfel 51-x Styrsignaler från säkerhetsmodulen är inte OK, modultypen/koden är inte OK 52-x Fel under aktivering med säkerhetsmodulen Fel i säkerhetsmodulen 53-x En säkerhetsfunktion har överskridits 54-x En säkerhetsfunktion har överskridits 55-x Systemfel: Ärvärdesregistrering/lägesgivare ej OK 56-x Systemfel: Positionsregistrering/jämförelse ej OK 57-x Systemfel: In- eller utgångar eller interna testsignaler ej OK 58-x Systemfel: Kommunikation extern/intern ej OK 59-x Systemfel i den fasta firmware/hårdvarufel i säkerhetsmodulen Tab Bitfält för felnummer (grått = reserverat för framtida utökningar) En fullständig beskrivning av alla fel med möjliga orsaker och möjliga åtgärder för att undvika dem hittar du i Avsnitt Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

115 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Grundläggande apparatfel: Grundenheten övervakar under drift kommunikationen med säkerhetsmodulen och rimligheten i styrsignalerna från säkerhetsmodulen. Vid spänningstillslag kontrollerar grundenheten att den rätta typen av säkerhetsmodul har monterats och om det har skett ett modellbyte. Vid fel genererar den ett motsvarande felmeddelande med parametrerbar felreaktion ( beskrivning funktioner för CMMP-AS-...-M3, GDCP-CMMP-M3-FW-...). Fel i säkerhetsmodulen: Säkerhetsmodulen utför de begärda säkerhetsfunktionerna. Den övervakar sig själv, in- och utgångarna och lägesgivare 1 och 2. Vid överträdelse av en säkerhetsfunktion eller vid identifiering av ett fel växlar säkerhetsmodulen till feltillstånd. I säkerhetsmodulen skiljer man därför mellan fel vid överträdelse av ett säkerhetsvillkor (53-x och 54-x) LED lyser permanent rött och Systemfel (55-x till 59-x) LED blinkar rött (LED-visning Avsnitt ) Fel genereras av de olika funktionsblocken i säkerhetsmodulen: Till exempel genererar säkerhetsfunktionen SSF en felsignal, när drivenheten rör sig utanför det övervakade hastighetsområdet. Felsignalen kan även vara mycket kort, om drivenheten lämnar det tillåtna området endast en kort stund. Både grundenheten och säkerhetsmodulen har därför ett internt diagnosminne. Varje fel som inträffar under drift registreras i detta diagnosminne och mellanlagras. Grundenhetens diagnosminne kan lagra fler än 200 poster och när denna gräns har uppnåtts så skrivs den äldsta posten över.. Säkerhetsmodulens diagnosminne omfattar 32 poster. Det används som mellanbuffert, innan felen meddelas till grundenheten och där förs in i dess permanenta diagnosminne. Grundenhetens permanenta diagnosminne bibehålls även vid spänningsbortfall, så att en felhistorik är tillgänglig. I det permanenta diagnosminnet registreras förutom fel även andra händelser. Du hittar en utförlig beskrivning i Avsnitt Dessutom visar motordrivstegets 7-segmentdisplay felnumret, som består av huvudindex och subindex. Det senast utlösta felet med högst prioritet (felnummer) visas. Senare fel med lägre prioritet registreras visserligen i diagnosminnet men matas inte ut på 7-segmentdisplayen. En feltillstånd består så länge tills det kvitteras. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 115

116 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Överträdelse av säkerhetsvillkor Signalen Säkerhetsvillkor har överträtts för de enskilda säkerhetsfunktionerna sammanfattas beroende på parametrerad felreaktion i ett samlingsfelmeddelande resp. ett samlingsvarningsmeddelande. På så sätt kan t.ex. signalreläet styras. Själva samlingsmeddelandet leder inte till en felreaktion. Felreaktionen fastställs individuellt för varje säkerhetsfunktion Avsnitt och B.2. Ett fel utlöses en gång vid den första överträdelsen av säkerhetsvillkoret efter begäran av säkerhetsfunktionen. En upprepad överträdelse av säkerhetsvillkoret leder först efter felet har kvitterats till ett nytt felmeddelande. Utgången Säkerhetsvillkoret har överträtts återger det aktuella tillståndet. Exempel: 1. SLS begärs. 2. Hastighet utanför det tillåtna området } felmeddelande, utgång aktiv. 3. Hastigheten är åter i tillåtet område } utgången blir inaktiv. 4. Hastighet åter utanför det tillåtna området } utgång aktiv, inget nytt felmeddelande. Reaktion på felaktiga tillståndsstorheter Så länge en säkerhetsfunktion inte har begärts, övervakas och kontrolleras inte ingångsstorlekens giltighet (t.ex. hastighetssignal, signal för stilleståndsidentifieringen,...). Samtidigt som en säkerhetsfunktion har begärts eller uppnåtts, övervakas ingångsstorheternas giltighet. Om ett fel identifieras leder detta till motsvarande felmeddelande Säkerhetsvillkoret har överträtts. Det finns en dold expertparameter P09.00, med vilken en mask kan ställas in, för att utesluta enskilda säkerhetsfunktioner från genereringen av statusen VOUT_SSR och VOUT_SCV. Det kan vara meningsfullt när man vill använda säkerhetsfunktioner för observation, t.ex. Safe Speed Monitor, SSM, och om de ska döljas från driftstatusmeddelandena. Kontakta vid behov din regionala Festo-representant. 116 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

117 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Parametrering av säkerhetsmodulens felreaktion För många fel i grupperna 53-x till 57-x kan felreaktionen konfigureras i ett brett området. För vissa kritiska fel är urvalet begränsat eller helt stoppat. Alla fel utlöser felreaktionen som är tilldelad felet, oberoende av tidsföljden när de skedde. Om flera fel inträffas samtidigt genomförs även flera felreaktioner samtidigt. Vid överträdelse av ett säkerhetsvillkor måste säkerhetsmodulen inleda ett definierat stopp av drivenheten, beroende på begärd stoppkategori (STO, SS1, SS2, resp. SBC). Vid systemfel beror den erforderliga felreaktionens omfattning på om säkerhetsmodulens säkra funktion ännu kan garanteras eller inte. Följande felreaktioner (som startar med den högst prioriterade) finns tillgängliga: [8] Begäran STO + SBC + inaktivera alla digital utgångar till 0 [7] Begäran STO + SBC [6] Begäran STO [5] Begäran SS1 + SBC [4] Begäran SS1 [3] Begäran SS2 [2] Generering av en varning (motordrivstegets display), ingen ytterligare reaktion [1] Ingen reaktion, endast post i diagnosminnet [0] Ingen reaktion, ingen post i diagnosminnet Information Vid fel måste drivenheten i tveksamma fall frånkopplas energilös så snabbt som möjligt (STO), låsenheten eller hållbromsen måste aktiveras (SBC) och de säkra utgångarna måste alla stängas av. Det motsvarar felreaktionen [8]. Detta tillstånd är säkerhetsmodulens Säkra grundtillstånd. En energitillförsel till motorn är inte längre möjlig. En rörelse bromsas via en extern låsenhet med nödbromsegenskaper. Extern följdelektronik stängs av/tas till säkert tillstånd. Kontrollera vilken felreaktion som krävs i din Safety-applikation och välj vid tveksamma fall den högsta [8]. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 117

118 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Logik för felkvittering Via den här beskrivna funktionen Felkvittering återställs fel som har inträffat. Detta är en förutsättning för en återstart efter fel. Via en stigande flank av styrsignalen VIN_ERR_QUIT kan fel kvitteras. Styrsignalen måste därför vara ansluten till en digital ingång. Konfiguratonen sker på samma sätt, som konfigurationen av begäran eller återstarten av en säkerhetsfunktion. Koppla en styringång till VIN_ERR_QUIT och aktivera ingången, så att säkerhetsmodulen lämnar feltillståndet. I leveransskick och efter återställning till fabriksinställningar är ingången DIN48 avsedd för funktionen Felkvittering. Fel kvitteras med stigande flank (0 V -> 24 V). Ett fel kan endast kvitteras (tas bort från säkerhetsmodulens temporära diagnosminne), om felvillkoret inte längre existerar. Vid kvitteringen kontrollerar säkerhetsmodulen därför systematiskt alla felvillkor och raderar posterna för de fel som har avhjälpts. Övriga fel bibehålls. Efter en genomgående kvitteringsprocess skriver säkerhetsmodulen en post felkvittering i grundenhetens permanenta minne. Vid slutet av felkvitteringen skrivs fortfarande tillgängliga fel in i diagnosminnet igen. På slutet av felkvitteringen i säkerhetsmodulen skickar den ett Kvittera fel -kommando till grundenheten, så att även pågående fel i grundenheten kvitteras med. Säkerhetsmodulen har därmed en Master-funktion för kvittering av fel. Fel som kvitteras i säkerhetsmodulen kvitteras även i grundenheten. Felnummer som genereras av säkerhetsmodulen (53-x till 59-x) kan kvitteras uteslutande av säkerhetsmodulen. Vid en felkvittering kan grundenheten endast kvittera felnummer som även genererades av grundenheten via det funktionella styrsystemet eller via I/O. Kvittering av säkerhetsmodulens fel ske uteslutande via styringången som är konfigurerad för detta. Fördröjningstider LIN_D48 till... Min. Max. Normalt VIN_ERR_QUIT till radering av det temporära diagnosminnet och byte av driftsätt VIN_ERR_QUIT till radering av felet i grundenheten och driftberedskap i grundenheten 4,0 ms 20 ms 10 ms 20 ms 500 ms 100 ms Tab Felkvitteringens tidsförhållande 118 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

119 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Information Vid överträdelse av ett säkerhetsvillkor kan felet kvitteras först när drivenhetens tillståndsstorheter befinner sig i tillåtet område igen. Exempel - överträdelse SOS: Efter det att SOS har begärts förflyttades drivenheten utanför toleransområdet > fel [54-3] överträdelse av SOS genereras. Felet kan kvitteras först när: drivenheten har förflyttat sig tillbaka i det tillåtna området, eller (alternativ) begäran av säkerhetsfunktionen SOS har avslutats (återstart). Som följd av överträdelsen SOS utförs en annan säkerhetsfunktion som felreaktion, i detta exempel SS1. För en återstart efter en Överträdelse SOS krävs följande förlopp: 1. Aktivering återstart > avslutar SOS-funktionen, SS1 (av felreaktion) utförs vidare 2. Felkvittering > raderar felet Överträdelse SOS 3. Återstart > Avslutar säkerhetsfunktionen SS1 > drivenhete/motor kan starta igen Fel i följande säkerhetsfunktioner kan kvitteras även vid begärd säkerhetsfunktion: STO, SS1, SBC, USF/SSF i alla tre varianter SLS, SSR, SSM. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 119

120 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 2.9 Digitala utgångar Tvåkanaliga säkra utgångar DOUT40 DOUT42 [X40] Användning Använd de tvåkanaliga säkra utgångarna för att: överföra säkra statusmeddelanden till externa styrenheter. styra säkerhetsbrytare. Permanent påslagna kan du användas som källa för testpulser. Funktion Säkerhetsmodulen har de tre säkra utgångarna DOUT40A/B, DOUT41A/B, DOUT42A/B. Utgångarna är till stor del fritt konfigurerbara och kan beläggas med olika funktioner (säkerhetsfunktion begärd, säkert tillstånd uppnått, fel...). Säkerhetsmodulens driftstatus eller enskilda säkerhetsfunktion kan på så sätt meddelas till utsidan: för att meddela säkerhetsstatus till efterföljande drivenheter, för att begära säkerhetsfunktioner i efterföljande drivenheter med säkerhetsmodulen CAMC-G-S3, för att meddela säkerhetsstatus till ett externt säkerhetsstyrsystem eller ett funktionellt styrsystem, för att styra externa säkra ställdon, t.ex. en låsenhet, en ventilluftning, en dörrlåsregel, eller likn. Blockkopplingsschema DOUT40... DOUT42 LOUT_D4x DRIVER + TEST PULSE GENERATOR + FEED BACK EVALUATION + 24 V PS 0 V DOUT4xA DOUT4xB PS 0 V P02.3x [57-0] IO_ERR Fig Blockkopplingsschema för de tvåkanaliga säkra utgångarna 120 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

121 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Begrepp/förkortning Förklaring LOUT_x Logiska utgångar DRIVER + TEST PULSE GENERATOR + Drivning, testpulsgenerator och utvärdering av återkoppling FEED BACK EVALUATION DOUT4...A / DOUT4...B Tvåkanaliga digitala utgångar [57-0] IO_ERR Intern felsignal: fel 57-0 Tab Förklaring till Fig Kontrollen av utgången sker genom val av en eller flera signaler VOUT_x, som läggs på LOUT_D4x. Varje säker digital utgång kan konfigureras på följande sätt (P03.30 för DOUT40): permanent AV (DOUT40A/B = 0 V), permanent PÅ (DOUT40A/B = 24 V), ekvivalent kopplande, antivalent kopplande. Testpulslängden är parametrerbar (P03.31 för DOUT40). Du kan använda utgångarna för att övervaka passiva givare med hjälp av testpulser. Därför konfigurerar du en av utgångarna till permanent på och använder utgångarna DOUT4x A/B för matning av brytaren Avsnitt 3.3, Kopplingsexempel. Följande tabeller visar fördelningen av logiksignalen LOUT_D4x som utgångsnivå för ekvivalent och antivalent kopplande utgångar: Utgång DOUT40/41/42 ekvivalent Vilotillstånd Säkert tillstånd begärt LOUT_D40/41/ DOUT40A/41A/42A 24 V 0 V DOUT40B/41B/42B 24 V 0 V Tab Logiksignaler DOUT40/41/42 ekvivalenta Utgång DOUT40/41/42 antivalent Vilotillstånd Säkert tillstånd begärt LOUT_D40/41/ DOUT40A/41A/42A 24 V 0 V DOUT40B/41B/42B 0 V 24 V Tab Logiksignaler DOUT40/41/42 antivalenta Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 121

122 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 De säkra utgångarna (inklusive taktutgång) ska alla följa viloström principen. Det betyder, Low nivån är det säkra tillståndet. Användarna måste därigenom säkerställa detta vid konfigurationen, att de inverterar styrsignalen LOUT_D40, så att denna princip fortsatt garanteras. Användarna måste säkerställa att en spänningsfri utgång leder till ett säkert tillstånd för hela systemet. Varje säker digital utgång kan även användas som taktutgång för matning av passiva givare. I detta fall konfigureras den som permanent PÅ. Felsökning Utgångsdrivningarna är tvåkanaliga och redundant uppbyggda. Utgångsnivån till DOUT4xA/B läses tillbaka under pågående drift av båda mikroprocessorerna. Båda mikroprocessorer ger ut testpulser på utgångarna så att de växlar mellan varandra att läsas tillbaka och utvärderas. Genom dessa åtgärder identifieras säkert kortslutningar enligt 24 V, 0 V och korskretsar mellan valfria utgångar. Vid fel går utgången till säkert tillstånd (DOUT4xA/B inaktiv, resp. 0 V). Felmeddelande [57-0] IO-ERR genereras. Vid allvarliga interna fel, som leder till att en eller båda mikroprocessorer inte längre kan styra utgångarnas tillstånd, stängs alla utgångar av gemensamt, och även vid antivalenta utgångar kopplas båda stiften A/B till Low nivå. Exempel för sådana fel: Felaktig matningsspänning, Felaktiga lägesgivare, Minnesfel, stack fel, Programförloppsövervakning meddelar fel, interna kommunikationsfel Timingdiagram Fig visar som exempel tidsförhållandet vid inaktivering och återaktivering av utgången DOUT40. Testpulserna vid High-nivå visas också. De är tidsförskjutna för alla utgångar. 122 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

123 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Digital Output DOUT40A/B VOUT_x Ts < 2,5 ms Ts < 2,5 ms LOUT_D40 LOUT_D40 = NOT(VOUT_x) Equivalent (P02.30 = 1) DOUT40A P02.31 DOUT40B P02.31 Antivalent (P02.30 = 2) DOUT40A P02.31 DOUT40B Fig P02.31 Timingdiagram för de tvåkanaliga säkra utgångarna Begrepp/förkortning VOUT_x LOUT_x DOUT40A, DOUT40B Equivalent / Antivalent Förklaring Virtuella utgångar Logiska utgångar Tvåkanaliga digitala utgångar Ekvivalent/antivalent Tab Förklaring till Fig Från kontrollen av en säker utgång förlöper följande tider tills utgångsstiftet kopplas om: Fördröjningstider från LOUT_D4x till nivåbyte utgång Min. Max. Normalt Fördröjningstid Ts 0,0 ms 2,5 ms 0,5 ms Testoulsens varaktighet (P02.31,...) 0,4 ms 10,0 ms 1,0 ms Tab Fördröjningstider DOUT40 DOUT42 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 123

124 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Parameter för de tvåkanaliga digitala utgångarna Parameter nr. för utgång... Namn Beskrivning DIN40 DIN41 DIN42 P02.30 P02.32 P02.34 Driftsätt Läge: Av (0 V) / ekvivalent / antivalent / PÅ (24 V) P02.31 P02.33 P02.35 Testpulslängd Testpulsens längd Tab Parameter tvåkanaliga digitala utgångar Intern bromskontroll av motordrivsteget [X6] Användning Motordrivsteget har integrerad effektbrytare för säker bromskontroll. Både +24 V-anslutningen och hållbromsens 0 V-anslutning kopplas via separata effekttransistorer. Kontrollen av hållbromsen sker vanligtvis funktionellt via motordrivsteget. Effektbrytaren kan även användas tillsammans med CAMC G S3, för att styra en låsenhet eller hållbroms via säkerhetsfunktionen SBC. Den integrerade bromskontrollen på utgång [X6] uppfyller kraven PL d / Kat. 3 enligt EN ISO 13849, resp. SIL 2 enligt EN Funktion Säkerhetsmodulen ingriper aktivt i kontrollen av High och Low Side brytaren i motordrivsteget. Ingreppet sker differentierat på säkerhetsmodulen via båda mikroprocessorerna via signalerna BR+_BASEUNIT och BR-_BASEUNIT. Low-tillståndet för vardera signal stänger av motsvarande effekttransistor och hållbromsen aktiveras. I leveransskick är den interna bromskontrollen redan så konfigurerad att en begäran av säkerhetsfunktionen SBC resulterar i en inaktivering av signalen BR+_BASEUNIT och BR-_BASEUNIT. Beakta polariteten för styrsignalen från SBC-funktionen: VOUT_SBC_BRK_ON = 1 betyder att låsenheten eller hållbromsen ska aktiveras. Därför måste styrsignalen inverteras: LOUT_BRAKE_CTRL = NOT(VOUT_SBC_BRK_ON) 124 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

125 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Blockkopplingsschema Internal Brake LOUT_BRAKE_CTRL P02.36 P02.37 DRIVER + TEST PULSE GENERATOR BR+_BASEUNIT BR-_BASEUNIT [57-0] IO_ERR Fig Blockkopplingsschema över den säkra bromskontroll i grundenheten Begrepp/förkortning Förklaring LOUT_BRAKE_CONTROL Logisk utgång bromskontroll DRIVER + TEST PULSE GENERATOR Drivning och generering av testpulser BR+_BASEUNIT/BR-_BASEUNIT Interna signaler: bromskontroll [57-0] IO_ERR Intern felsignal: fel 57-0 Tab Förklaring till Fig Utgång styrsignaler BR+ / BR- säker bromskontroll utan strömförsörjning säker bromskontroll med strömförsörjning LOUT_BRAKE_CTRL 1 0 BR+_BASEUNIT 0 1 BR-_BASEUNIT 0 1 Tab Logiksignaler BR+_BASEUNIT/BR-_BASEUNIT Felsökning Genom testpulser kontrolleras funktionen för High Side och Low Side brytare i drift. Testpulslängden är parametrerbar (P02.37). Kontrollen med hjälp av testpulser sker alltid separat för varje effektbrytare i grundenheten när den säkra bromskontrollen är strömförsörjd. Pulslängden är parametrerbar. Via en intern svarssignal mäts spänningen på säkerhetsmodulens säkra bromsutgång. Följande fel identifieras Krets av BR+ till 24 V. Krets av BR- till 0 V. Vid fel genereras felet [57-0] IO_ERR. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 125

126 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Den integrerade bromskontrollen på utgång [X6] är lämplig för låsenheter eller hållbromsar med 24 V och en strömförbrukning på max. 2 A Tekniska data för bromsutgång i beskrivningen av hårdvaran GDCP-CMMP-AS-G3-HW-... Alternativt kan kontrollen av låsenheten eller hållbromsen sker via en säker digital utgång (DOUT40 till DOUT42) och en extern bromsbrytare se exempel i Avsnitt och Timingdiagram Fig visar som exempel tidsförhållandet vid inaktivering och återaktivering av den interna bromsutgången [X6]. Testpulserna vid strömförsörjd låsenhet eller hållbroms (ventilerad) visas också. De är tidsförskjutna. Internal Brake VOUT_SBC_BRK_ON Ts < 4,0 ms Ts < 4,0 ms LOUT_BRK_CONTROL LOUT_BRK_CONTROL = NOT(VOUT_SBC_BRK_ON) X6.x BR+ P02.37 X6.y BR- P02.37 Fig Timingdiagram över den integrerade bromskontrollen i grundenheten Begrepp/förkortning VOUT_SBC_BRK_ON LOUT_BRK_CONTROL X6.x BR+ / X6.y BR- Förklaring Virtuell utgång för kontroll av intern broms Logisk utgång för kontroll av intern broms Signaler till bromsutgångens kontakter i grundenheten Tab Förklaring till Fig Från kontrollen av den interna bromsen förlöper följande tider tills utgångsstiftet kopplas om till [X6]: Fördröjningstidet från LOUT_BRAKE_CTRL till nivåbyte av grundenhetens bromsutgång [X6] Min. Max. Normalt Fördröjningstid Ts 0,0 ms 4,0 ms 2,0 ms Testpulsens varaktighet (P02.37) 0,4 ms 10,0 ms 1,0 ms Tab Fördröjningstidet för interna bromsar 126 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

127 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Parameter för den interna säkra bromskontrollen Interna bromsar (No.) Nr. Namn Beskrivning P02.37 Testpulslängd Testpulsens längd Tab Parameter interna bromsar Signalkontakt C1, C2 [X40] Användning Den potentialfria signalkontakten används främst som diagnosutgång. Säkerhetsmodulens driftstatus kan därigenom meddelas till ett externt säkerhetsstyrsystem. Funktion Signalkontakten är enkanalig och får inte användas som en del av en säkerhetskedja. Kontakten har inga tvångsstyrda kontakter för säkerhetsanpassad övervakning av den felfria funktionen. Den potentialfria signalkontakten kan konfigureras precis som en säker utgång men kan inte mata ut några testpulser för kontroll av digitala ingångar. Kontakten har utförande som slutande kontakt. I vilotillstånd/omatat tillstånd är kontakten bruten, likaså under säkerhetsmodulens initialisering och power off/on. Blockkopplingsschema Signal Relais C1/C2 LOUT_RELAIS DRIVER RELÄ C1 C2 Fig Blockkopplingsschema för den potentialfria reläutgången Begrepp/förkortning LOUT_RELAIS DRIVER Förklaring Logisk utgång svarskontakt Drivrutin Tab Förklaring till Fig Utgång signalkontakt Vilotillstånd Aktiv LOUT_RELAIS 0 1 Kontakt C1/C2 Bruten Sluten Tab Logiksignaler signalkontakt Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 127

128 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Felsökning Den brytande kontaktens tillstånd övervakas inte. I leveransskick förkonfigureras signalkontakten på följande sätt: Sluten kontakt, om det inte föreligger något fel och alla begärda säkerhetsfunktioner svarar med säkert tillstånd (samlingsmeddelande VOUT_SSR Safe State Reached ). Timingdiagram Fig visar som exempel tidsförhållandet vid inaktivering och återaktivering av signalkontakten. Signaling contact C1/C2 VOUTx Relay Output Ts < 20 ms Ts < 20 ms C1/C2 Open CLOSED Open Fig Timingdiagram för den potentialfria signalkontakten Begrepp/förkortning VOUTx OPEN / CLOSED Förklaring Virtuell utgång (Reläkontakt) bruten / sluten Tab Förklaring till Fig Från kontrollen av reläet förlöper följande tider tills utgångsstiftet kopplas om: Fördröjningstider från LOUT_RELAIS tills reläet kopplar Min. Max. Normalt Fördröjningstid Ts 0,0 ms 20,0 ms 6,0 ms Tab Fördröjningstider reläutgång Signalkontakten har utförande som miniatyrrelä. Reläets livslängd och kopplingscykel beror till stor del på storleken och typen av belastning på reläkontakten. Tab. A.12 i bilaga A.1.6 beskriver signalkontaktens elektriska data. 128 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

129 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Spänningsmatning +24 V [X40] Spänningsmatningen kan användas när svarskontakten C1/C2 används eller till försörjning av externa, aktiva givare. Säkerhetsmodulen tillhandahåller en 24 V-likspänning med en belastbarhet på maximalt 100 ma på gränssnittet X40. Utgången för 24 V skyddas mot överbelastning och kortslutning via en PTC. Tab. A.13 i bilaga A.1.7 beskriver hjälpförsörjningens elektriska data. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 129

130 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Driftstatus och statusindikering Systemets tillstånd/tillståndsmaskin Fig visar säkerhetsmodulens tillståndsövergångar vid start efter Power-ON. Lysdioder för indikering Parameter tillgänglig Parameter validerar Parametersats = standard Initiering 1 Ladda parameter ingen Parameter parameter är inte validerad lösenord återställdes Parametrering grundenhet Ingen parameter tillgänglig Inleda parametrering Initiering 2 Avsluta parametrering, parameter validerar Avsluta parametrering, parameter validerar inte Inleda parametrering Timeout Kommunikationsfel Felkvittering Kommunikationsuppbyggnad systembuss Inleda parametrering Parametrering pågår Drift Driftklar, ingen säkerhetsfunktion Säkerhetsfunktion begärd Säkert tillstånd uppnått Säkerhetsvillkor har överträtts Systemfel kvitterbart Systemfel Systemfel, ej kvitterbart, t.ex. stack, RAM, processor, hårdvarudefekt Slutsteg har aktiverats, när inte säkerhetsvillkor har överträtts Slutsteg är spärrade Utgångar är spänningsfria Slutsteg har aktiverats Utgångar är spänningsfria Fig Hela systemets tillstånd 130 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

131 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Beskrivning av hela systemets tillstånd I fasen initiering 1 sker grundläggande systemtest av hårdvara och firmware. Därefter laddas parametersatsen från modulens FLASH-minne och kontrolleras: Säkerhetsmodulen kontrollerar om det finns en giltig säker parametersats i säkerhetsmodulen. En giltig säker parametersats finns om alla enskilda parametrar är validerade och även den totala parametersatsen har beteckningen validerad. Den kontrollerar om säkerhetsmodulen befinner sig i leveransskick. I leveransskick är alla enskilda parametrar validerade men den totala parametersatsen har beteckningen inte validerad. Dessutom är koden leveransskick inställd i parametersatsen. I leveransskick kan grundenheten tas i drift och motorn kan köras. Säkerhetsmodulen är förkonfigurerad med säkerhetsfunktionerna STO och SBC, som kan begäras via DIN40, och erbjuder på så sätt en minimalt skydd Avsnitt resp Om inte alla enskilda parametrar är validerade eller den totala parametersatsen har koden inte validerad och det inte finns något leveransskick, går säkerhetsmodulen i tillståndet Service och väntar på en parametrering från utsidan. I tillståndet Service kan motorn och grundenheten inte tas i drift. Säkerhetsmodulen har stängt av alla säkra utgångar och även de interna styrsignalerna för frikoppling av slutsteget och hållbromsen. Vid avslutningen av en parametrering följer en andra initiering. Därefter upprättas kommunikationen med grundenheten. Om det ännu inte har fastställts något fel och säkerhetsmodulen har en säker och totalvaliderad parametersats, går den till tillståndet Drift där säkerhetsfunktioner kan begäras och utföras. I tillståndet Drift arbetar alla moduler enligt sin specificerade funktionalitet. När systemfel detekteras, t.ex. en defekt lägesgivare, så går säkerhetsmodulen till tillståndet Systemfel, som man kan lämna endast efter felet har avhjälpts och efterföljande felkvittering eller en nystart av systemet. Fig visar säkerhetsmodulens tillståndsövergångar under pågående drift. Så länge ingen säkerhetsfunktion har begärts är tillståndet driftklar. När minst en säkerhetsfunktion begärs växlar säkerhetsmodulen till tillståndet Säkerhetsfunktion har begärts. Övervakningen är redan aktiv, men det säkra tillståndet har ännu inte uppnåts, t.ex. för att man kör längs en hastighetsramp. Sedan följer statusen Säkert tillstånd uppnått, övervakningen är aktiv och drivenheten befinner sig i säkert tillstånd. Tillståndet Säkerhetsvillkor har överträtts uppstår vid ett fel. Det kan man endast lämna via en felkvittering. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 131

132 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 har inte begärts Begär säkerhetsfunktion Avsluta begäran Avsluta begäran Avsluta begäran Säkerhetsvillkor har överträtts Tillståndsstorhet utanför/innanför tillåtet område Säkerhetsfunktion begärd Tillståndsstorhet utanför/innanför tillåtet område Säkert tillstånd uppnått Säkert tillstånd är uppnått, beroende på respektive säkerhetsfunktion Fig Vid dessa övergångar utlöses ett fel som leder till den parametrerade felreaktionen Tillstånd för säkerhetsfunktionen Drift Säkerhetsfunktionerna har å sin sida små förloppsstyrningar och de genererar status- och felmeddelanden (exempel säkerhetsfunktion SS1 Avsnitt 2.5.3, Fig. 2.18). Från de enskilda säkerhets- och logikfunktionernas fel- eller drifttillstånd genereras olika samlings statusmeddelanden. Samlingsmeddelanden implementeras formellt som virtuella utgångar. De återförs som motsvarande logiska ingångar. Därigenom kan utgångar (t.ex. signalreläer) styras beroende på systemtillståndet, och man kan styra säkerhetsfunktioner beroende på systemtillstånd. Samlings-statusmeddelanden beskrivs nedan. VOUT_READY: Driftklar, ingen säkerhetsfunktion begärd Signalen Driftklar, ingen säkerhetsfunktion begärd blir 1, om det inte föreligger något felmeddelande, vars reaktion överstiger en varning, och när ingen säkerhetsfunktion har begärts. VOUT_SERVICE: Service, säkerhetsmodulen måste parametreras Signalen Service blir 1, när modulens parametersats är ogiltig, när en parametrering pågår eller när det inte finns någon parametersats. I parametersatsen finns det en kod, med vilken säkerhetsmodulen kan identifiera om det rör sig om leveransskicket (=standardparametersats). 132 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

133 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Information Om parametersatsens checksumma är felaktig så är det ett allvarligt internt fel som leder till tillståndet systemfel. VOUT_SFR: Safety Function Requested / Säkerhetsfunktion begärd Signalen Säkerhetsfunktion begärd blir 1 när minst en säkerhetsfunktion har begärts. Den är aktiv tills alla begäran är återställda. VOUT_SSR: Safe State Reached / Säkert tillstånd uppnått Signalen Säkert tillstånd uppnått blir 1, när utgången Säkert tillstånd upppnått är aktiv för alla begärda säkerhetsfunktioner och när minst en säkerhetsfunktion har begärts. VOUT_ERROR: System Error / Internt systemfel Signalen Systemfel blir 1, när det föreligger minst ett fel, vars reaktion är parametrerad högre än Varning. Undantag från detta är fel i kategorin Säkerhetsvillkor har överträtts, som har ett eget samlingsfelmeddelande. Anmärkning: Det är fallet när det antingen föreligger ett kvitterbart fel hos en modul eller när hela systemet befinner sig i tillståndet Systemfel eller Kommunikationsfel. VOUT_SCV: Safety Condition Violated / Säkerhetsvillkor har överträtts Signalen Säkerhetsvillkor har överträtts blir 1, när det föreligger minst ett fel i kategorin Säkerhetsvillkor har överträtts i felhanteringen, och när felreaktionen för detta fel är högre prioriterad är Varning. VOUT_WARN: Varning Signalen Varning blir 1, när det föreligger minst ett fel, vars reaktion är parametrerad högre än Varning. Undantag från detta är fel i kategorin Säkerhetsvillkor har överträtts. VOUT_PS_EN: Power Stage Enable / Redo för påslagning av slutsteg Signal Redo för påslagning av slutsteg avbildar direkt tillståndet för den säkra pulsspärren (säkerhetsfunktion STO). Denna är 1, när försörjningen är frigiven från säkerhetsmodulen och 0 om försörjningen har stängts av via säkerhetsfunktionen STO. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 133

134 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Statusindikering på säkerhetsmodulen För statusindikering av säkerhetsfunktionen har säkerhetsmodulen en LED på framsidan Avsnitt Status-LED:en visar säkerhetsmodulens drifttillstånd. Indikeringen ska endast användas vid diagnos och får inte användas som del av säkerhetskritiska tillämpningar. Om flera tillstånd föreligger samtidigt, som resulterar i en visning, så visas det tillstånd med högst prioritet, och prioriteterna visas i Tab Visningen sker som permanent ljus eller som blinkningar med ca. 3 Hz. Lysdioder för indikering Statusmeddelande Prio Tillstånd säkerhetsmodul Intern status Blinkar rött VOUT_ERROR = 1 7 Systemfel Hela systemet befinner sig i tillståndet Systemfel eller Kommunikationsfel. Lyser rött VOUT_SCV = 1 VOUT_SFR = 1 lyser gult VOUT_SSR = 1 VOUT_SFR = 1 6 Safety Condition Violated, en felreaktion har inletts 5 Safe State Reached, ett säkert tillstånd har nåtts Blinkar gult VOUT_SFR = 1 4 Safety Function Requested Blinkar rött/ grönt VOUT_SERVICE = 1 VOUT_PS_EN = 1 Minst en av de begärda säkerhetsfunktionerna har överskridits. Alla begärda säkerhetsfunktioner är i tillståndet Säkert tillstånd har nåtts. Signalen är aktiv så snart minst en säkerhetsfunktion har begärts. Den är aktiv tills alla begäran är återställda. 3 Leveransskick Leveransskick kan skilja sig från Servicetillstånd via VOUT_PS_EN. Blinkar grönt VOUT_SERVICE = 1 VOUT_PS_EN = 0 lyser grönt VOUT_READY = 1 VOUT_PS_EN = 1 släckt VOUT_READY = 0 VOUT_PS_EN = 0 2 Service -tillstånd Inga parametrar tillgängliga, ogiltiga parametrar eller parametrering pågår. 1 Ready, driftklar Driftklar, ingen säkerhetsfunktion begärd, inget fel. 0 Initiering pågår Initiering 1: Ladda parametrar, initiering 2: Kommunikation upprättas. Tab Systemtillstånd och meddelanden 134 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

135 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Motordrivstegets 7-segmentdisplay Motordrivstegets 7-segmentdisplay visar ytterligare information Avsnitt 5.4.2, t.ex.: visning av den aktiva säkerhetsfunktionen. visning av säkerhetsmodulens felmeddelanden med unika felnummer. Redan begärda stoppfunktioner (STO, SS1, SS2, SOS) har därvid en högre visningsprioritet än de övriga säkerhetsfunktionerna Avsnitt 5.6. Visning av en aktiv parametrering Permanent och temporärt diagnosminne i motordrivsteget I motordrivstegets permanenta minne lagras diagnosmeddelanden permanent (nätbortfallssäkert). Detta minne består av 2 segment, som fylls efter varandra. När båda segmenten är fyllda raderas automatiskt det äldre segmentet. På så vis har man tillgång till en slags ringbuffert för permanent sparade meddelanden. Motordrivsteget förvaltar ett pemanent diagnosminne som är placerat i enhetens beständiga minne och på så sätt bibehålls även vid spänningsbortfall/power-off. Det permanenta diagnosminnet används för beständig lagring av fel och andra händelser. Det permanenta diagnosminnet består av två block som skrivs till växelvis. När ett block är fullt raderas det andra blocket. Minnets arkitektur förutsätter att hälften av de lagrade posterna förloras vid en raderingsprocess. Det permanenta diagnosminnet används både av säkerhetsmodulen och av motordrivsteget. Poster i motordrivsteget tar upp utrymme från den totala tillgängliga minnesplatsen. Det finns ingen minnesplats reservering för säkerhetsmodulen. Status och felmeddelanden förs in kronologiskt och de äldsta posterna raderas när ett block är fullt. Vad det gäller säkerhetsmodulen så protokollförs följande händelser i det permanenta diagnosminnet: Öppna för parametrering (även försök till öppning) Stäng för parametreringen Ändring/återställning av lösenordet Spara parametersatsen i säkerhetsmodulen Fel och varningar Kvittering av fel Begäran av en säkerhetsfunktion (aktiverbar) Protokollföring av begäran av en säkerhetsfunktion är deaktiverad från fabriken men kan vid behov aktiveras via parameter P20.4A. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 135

136 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 En post i fellistan visar sig i FCT på följande sätt: Nr. [No.] Fault No. [Felnr.] Fault Description [Felbeskrivning] Loggpost från säkerhetsmodulen Timestamp [Tidsangivelse] Constant [Konstant] Free Parameter [Fri parameter] 580:15:03 0x0000 Fel kvitterat, källa: 0x01, felfri Drivsteget tillkopplat 580:15:00 0x0000 0x0000 Fel Modulbyte: aktuell modul 580:15:22 0x4830 CAMC-G-S3, serienr: , hårdvarurev.: 1.0, mjukvarurev.: 1.0 Fel Modulbyte: föregående modul 580:15:22 0x48FF CAMC-DS-M1, serienr: , hårdvarurev.: 0.1, mjukvarurev.: Tab Exempelvis poster i grundenhetens permanenta diagnosminne med säkerhetsmodulens felmeddelanden Type [Typ] Fel Fel En post i det permanenta diagnosminnet innehåller följande information: Löpnummer Status- eller felnummer som består av huvudindex och subindex, med kort beskrivning Diagnosparameter i hexadecimalformat: 1 x 16 bit konstant 1 x 32 bit fri parameter (betydelse beroende av fel) Tidsstämpel, drifttimmesräknarens aktuella systemtid i motordrivsteget Säkerhetsmodulens felmeddelanden innehåller ev. ytterligare extrainformation som visas i en följdpost. På så sätt innehåller post nr. 2 extrainformationen om felpost nr. 1. Vid supportbegäran ska du alltid dokumentera den fullständiga felinformationen, särskilt diagnosparametrar och även följdposter. Diagnosparametrar innehåller intern information t.ex. om i vilken programmodul och under vilka förutsättningar felet har inträffat. Denna information är avsedd för tillverkaren och kan i vissa fall vara till hjälp vid lösning av problemet. Du kan läsa ut enhetens hela diagnosminne och exportera det till en CSV-fil. Filen innehåller då enhetens hela felhistorik och kan användas för felförklaring och supportfrågor. 136 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

137 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Tidsförhållande Avsökningstider Säkerhetsmodulen arbetar med en cyklisk registrering av alla in- och utgångsstorheter. Registreringen sker med två fasta taktfrekvenser Tab Puls Avsök Cykeltid Funktion ningsfre kvens TSample typ. 8 KHz typ. 125 μs Takten synkroniseras internt till grundenhetens standardavsökningstakt, område T Sample = 100 μs 200 μs Registrering av alla in- och utgångar Utvärdering av lägesgivaren Filterberäkning Generering av testpulser Intern kommunikation TLogic 500 Hz 2 ms Fast avsökningstakt för säkerhetsfunktioner Beräkning av säkerhetsfunktionerna Beräkning av logikfunktionerna Tillståndsmaskin, felhantering Signalgenomgång LIN_x -> VOUT_x Tab Säkerhetsmodulens avsökningstider Registreringen av ingångssignalen utsätts därför av ett maximalt jitter på T Logic + T Sample. En ingångssignal registreras därför som snabbast omedelbart, och senast efter 2,125 ms. Även starten av en säkerhetsfunktion utsätts för detta jitter beroende på ingångssignalen. Jittret beaktas i de enskilda funktionsblockens specificerade reaktionstider Reaktionstid vid begäran av en säkerhetsfunktion Säkerhetsmodulens reaktionstid består av tre komponenter (Fig. 2.38): LIN_x VIN_x_y VOUT_x LOUT_x Safety Functions DIN40A/B INPUT FILTER + LOGIC LIN_D40 Logic Safety Function STO VOUT_STO_SFR VOUT_STO_SSR Logic... Output Driver + Test Pulse Unit DOUT40A/B T I T L T O Fig Säkerhetsmodulens reaktionstider (schematisk visning, urklipp från Fig. 2.3) Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 137

138 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 T I : T L : T O : Tid från signalbyte på ingången till avbildning av ingångsstatusen i den logiska ingångssignalen LIN_x. Tiden beror på inställningen av ingångsfiltret Avsnitt 2.4. Tid för att utföra säkerhets- eller logikfunktionen för LIN_x till utmatning av statusen i VOUT_x. tider beror på inställningarna av säkerhets- och logikfunktioner, specificerade i Avsnitt 2.5 och 2.6. Tid för utmatning av statusinformationen VOUT_x till de digitala utgångarna. Tiden beror på kopplingsfördröjningen för utgångarna Avsnitt 2.8. Om du återför utgångssignalen VOUT_x till ingångarna LIN_x ska du beakta att det uppstår en extra körtid på T Logic. Exempel: Användning av de utökade logikfunktionerna för begäran av en säkerhetsfunktion, via signalen LIN_ALFx_OUT. Om det är möjligt ska säkerhetsfunktionerna begäras direkt, för att minimera körtider. Den resulterande reaktionstiden till utförande av säkerhetsfunktionen är uppbyggd av: T res = T I + T L Exempel: Begäran STO via DIN40, snabbegäran P02.08 inställd Reaktionstider Min. Max. Normalt Angivelse för T I för DIN4x från Tab. 2.20, Avsnitt Reaktionstid vid Snabbidentifiering begäran = 1 0,5 ms 2,5 ms 1,5 ms (P02.08/P02.0D/P02.12/P02.17 = 1) Angivelse för T L för STO från Tab. 2.29, Avsnitt Reaktionstid till frånkoppling av driftförsörjning grundenhet 2,5 ms 4,5 ms 3,5 ms och slutsteg AV Summa: 3,5 ms 7,0 ms 5,0 ms Tiden till statusmeddelandet, att säkerhetsfunktionen har begärt, beräknas på följande sätt T res = T I + T L + T O Exempel: Begäran SOS via DIN40, P02.08 =0, P02.04 = 3 ms, P0B.00 = 2 ms Reaktionstider Min. Max. Normalt Angivelse för T I för DIN4x från Tab. 2.20, Avsnitt Reaktionstid utan Snabbidentifiering begäran och 3 ms 3,5 ms 5,5 ms 4,5 ms filtertid Angivelse för T L för SOS från Tab. 2.50, Avsnitt Utmatning VOUT_SOS_SSR med P0B.00 = 2 ms 4,0 ms 4,1 ms 4,0 ms Angivelse för T O via DOUT40 från Tab. 2.77, Avsnitt Fördröjningstid T s 0,0 ms 2,5 ms 0,5 ms Summa: 7,5 ms 12,1 ms 9,0 ms 138 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

139 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Reaktionstid vid överträdelse av en säkerhetsfunktion Säkerhetsmodulens reaktionstid när farliga rörelser inträffar eller vid bortfall av en lägesgivare består också av tre komponenter (Fig. 2.39): Logic Safety Function SS1 VOUT_STO_SFR VOUT_STO_SSR Logic... Output Driver + Test Pulse Unit DOUT40A/B T F T L T O Fig Beräkning av hastigheten och accelerationen (schematisk visning, urklipp från Fig. 2.5 och Fig. 2.3) T F : T L : T O : Tid från det att den farliga rörelsen inträffar, till avbildningen i säkerhetsmodulen (filter för hastighetssignaler), resp. tid för identifiering av den defekta lägesgivaren Tab. 2.10, Avsnitt Tid för att utföra säkerhets- eller logikfunktionen för LIN_x vid iakttagelse av eventuella toleranstider fram till utmatningen av felsignalen VOUT_xxx_SCV Avsnitt 2.5. Tid för utmatning av statusinformationen VOUT_x till de digitala utgångarna. Tiden beror på kopplingsfördröjningen för utgångarna Avsnitt 2.8. Detektering av en farlig rörelse: Reaktionstiden fram till modulintern identifiering av överträdelsen är uppbyggd av: T res = T F + T L Exempel: säkerhetsfunktion SSF0, framträder som SLS, toleranstid P0E.03 = 4 ms givarkonfiguration med varvtalsfilter P06.08 = 8 ms Reaktionstider Min. Max. Normalt Registering av den farliga rörelsen T F Signalfördröjning i varvtalsfiltret, P ,0 ms 8,1 ms 8,0 ms Säkerhetsfunktion SS0, T L Reaktionstid med beaktande av toleranstiden P0E.03 4,0 ms 6,0 ms 5,0 ms Summa: 12,0 ms 14,1 ms 13,0 ms Detektering av en farlig rörelse: Tiden fram till säker utmatning av statusmeddelandet, att säkerhetsfunktionen har överträtts, beräknas på T res = T F + T L + T O Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 139

140 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S3 Exempel: Som innan, utmatning via DOUT40 Reaktionstider Min. Max. Normalt Registering av den farliga rörelsen T F Signalfördröjning i varvtalsfiltret, P ,0 ms 8,1 ms 8,0 ms Säkerhetsfunktion SS0, T L Reaktionstid med beaktande av toleranstiden P0E.03 = 4 ms 4,0 ms 6,0 ms 5,0 ms Angivelse för T O via DOUT40 från Tab. 2.77, Avsnitt Fördröjningstid Ts 0,0 ms 2,5 ms 0,5 ms Summa: 12,0 ms 16,6 ms 13,5 ms Detektering av en farlig rörelse: Tiden från att en farlig rörelse inträffar fram till felreaktionen (här STO) och till säker frånkoppling av slutsteget, beräknas på T res = T F + T L,SSF0 + T L,STO Exempel: Som innan, frånkoppling av drivenheten via felreaktion STO Reaktionstider Min. Max. Normalt Registering av den farliga rörelsen T F Signalfördröjning i varvtalsfiltret, P ,0 ms 8,1 ms 8,0 ms Säkerhetsfunktion SS0, TL Reaktionstid med beaktande av toleranstiden P0E.03 = 4 ms 4,0 ms 6,0 ms 5,0 ms Angivelse för T L för STO från Tab Avsnitt Reaktionstid till frånkoppling av driftförsörjning grundenhet 2,5 ms 4,5 ms 3,5 ms och slutsteg AV Summa: 14,5 ms 18,6 ms 16,5 ms Detektering av en defekt lägesgivare. Tiden från att ett fel i lägesgivaren inträffar fram till felreaktionen (här STO) och till säker frånkoppling av slutsteget, beräknas på T res = T F + T L,STO Exempel: Detektering givarfel, frånkoppling av drivenheten via felreaktion STO Reaktionstider Min. Max. Normalt Detektering av givarfel T F Felidentifiering i givarutvärderingen 10,0 ms 10,1 ms 10,0 ms Angivelse för T L för STO från Tab Avsnitt Reaktionstid till frånkoppling av driftförsörjning grundenhet 2,5 ms 4,5 ms 3,5 ms och slutsteg AV Summa: 12,5 ms 14,6 ms 13,5 ms 140 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

141 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S Andra tider för felidentifiering och kommunikation Ytterligare fördröjningstider/felreaktionstider motsvarar i Tab Beskrivning Säkerhetsfunktion begärs, tillståndsstorheter är inte tillgängliga säkerhetsvillkor har överträtts Ingång: Stuck At fel identifierat, frånvaro testpuls Utgång: Stuck At fel identifierat, frånvaro testpuls Tvåkanaliga ingångar: ekvivalens/antivalensfel på ingången (diskrepanstid) Tvåhandsmanöverenhet: tidsöverträdelse samtidighet (diskrepanstid) Driftsättsväljare: överträdelse 1-av-N (diskrepanstid) RAM fel, flash fel, stack fel, CPU fel, programkörnings fel Korsjämförelse data μc1 / μc2 levererar fel Felaktig driftspänning: tid mellan det att ett fel inträffar och att reaktionen utlöses Digital vinkelgivare: kommunikationsfel, fel fyr-cykel (fel eller saknat EnDat paket) Annan vinkelgivare [X2B]: fördröjningstid för överföring av data från grundenheten Överföring av börvärdesgränser (säkerhetsfunktioner styr börvärdesgränser i motordrivsteget) Tid T F maximal 2 ms < 16 s < 16 s Parametrerbar, normalt 100 ms (P02.05, P02.0A, P02.0F, P02.14) Parameterierbar, normalt 500 ms (P02.03) Parameterierbar, normalt 100 ms (P02.01) 2 ms 8 h beroende på feltyp < 16 s 2 ms 2 ms 400 μs, normalt 250 μs 2 ms Tab Andra fördröjningstider/felreaktionstider 2.13 DIP-omkopplare På säkerhetsmodulens framsida sitter DIP-omkopplare. Dessa har ingen säkerhetsrelevant funktion. Innebörden av de olika omkopplarna beror på vilket gränssnitt som används för fältbusskommunikation. Med hjälp av DIP-omkopplarna kan fältbusskommunikationen aktiveras/deaktiveras och exempelvis deltagaradresser ställas in. Information om DIP-omkopplarinställning hittar du i beskrivning montering och installation, GDCP-CMMP-M3-HW-... Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 141

142 3 Montering och installation 3 Montering och installation 3.1 Montering/demontering Säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 är endast avsedd att integreras i motordrivsteget CMMP-AS- -M3. Den kan inte användas utanför motordrivsteget. Varning Fara för elektriska stötar om säkerhetsmodulen inte är monterad. Beröring av strömförande delar leder till svåra skador och kan vara dödlig. Före beröring av strömförande delar vid underhåll, reparationer och rengöring, samt vid långvariga driftavbrott: 1. Koppla från den elektriska utrustningen med huvudbrytaren och säkra den mot återinkoppling. 2. Invänta urladdningstiden på minst 5 minuter efter avstängning innan arbete på drivsteget påbörjas. Information Skador på säkerhetsmodulen eller motordrivsteget p.g.a. felaktig hantering. Koppla från matningsspänningen före montering och installation. Koppla inte till matningsspänningen innan monterings- och installationsarbetena är helt avslutade. Dra aldrig ut eller koppla in säkerhetsmodulen ur/i motordrivsteget om modulen är spänningsförande! Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. Rör inte kretskortets komponenter eller tryckta kretsar, och inte heller stiften på anslutningsplinten i motordrivsteget. Håll alltid säkerhetsmodulen i frontplattan eller i kanten av kretskortet. 142 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

143 3 Montering och installation Montering av säkerhetsmodulen 1. Skjut in säkerhetsmodulen i spåren. 2. Dra åt skruvarna. Observera åtdragningsmoment 0,4 Nm ± 10 %. Resultat: frontplattan har ledande kontakt med kapslingen. Demontering av säkerhetsmodul 1. Skruva ur skruvarna. 2. Lossa säkerhetsmodulen genom att försiktigt bända upp frontplattan eller genom att dra några millimeter i motsatta kontaktdonet. Dra säkerhetsmodulen ut ur insticksplatsen. Fig. 3.1 Montering/demontering Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 143

144 3 Montering och installation 3.2 Elinstallation Säkerhetsanvisningar Varning Fara på grund av förlust av säkerhetsfunktionen! I maskinella anordningar utan påverkan av yttre krafter utgår man principiellt från att energiförlusten leder till det säkra tillståndet (viloströmsprincip). Detta måste påvisas/bekräftas genom applikationens faro- och riskanalys, En otillgänglig säkerhetsfunktion kan orsaka allvarliga, permanenta personskador, t.ex. genom oönskade rörelser från de anslutna aktuatorerna. Se till att det finns en lämplig och tillräcklig spänningsförsörjning för din applikation eller vidta andra lämpliga åtgärder. Vid installationen måste kraven i EN uppfyllas. Om detta inte är möjligt kan t.ex. en feluteslutning genom en säkerhetskopplingsanordning medkortslutningsdetektering göras. Varning Risk för elektriska stötar vid spänningskällor utan skyddsåtgärder. För den elektriska logikförsörjningen ska man endast använda PELV-strömkretsar motsvarande EN (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Observera de allmänna kraven i på PELV-strömkretsar enligt EN Använd endast spänningskällor som ger en säker elektrisk frånkoppling av matningsspänningen från andra aktiva strömkretsar enligt EN Genom att använda PELV-strömkretsar garanteras skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med EN V-nätaggregatet som används i systemet måste uppfylla det i EN definierade spänningsavbrottet. Kabeln ansluts till två kontakter. Därigenom kan kabeln sitta kvar i kontakterna om t.ex. säkerhetsmodulen byts. Säkerställ att inga byglingar eller motsvarande kan användas parallellt med säkerhetskablaget, t.ex. om den högsta tillåtna ledararean på 1,5 mm eller passande ledarändhylsor med isolerkragar används. Använd tvilling-ledarändhylsor för att slingkoppla ledare mellan intilliggande enheter. ESD-skydd Vid insticksanslutningar som inte används finns risk för skador på motordrivsteget eller andra delar av anläggningen genom elektrostatisk urladdning (ElectroStatic Discharge, ESD). Jorda anläggningens delar före installationen och använd lämplig ESD-utrustning (t.ex jordningsband osv.). 144 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

145 3 Montering och installation Funktionsjord Om du använder en avskärmad anslutningskabel till [X40]: Håll den del av kabeln som inte är avskärmad så kort som möjligt ( 50 mm), använd en kort jordfläta med flatkontakt 6,3 mm till skärmanslutningen. Stick in flatkontakten för skärmanslutningen i den därför avsedda anslutningen för funktionsjord på ( Fig. 2.1 i avsnitt 2.1.4, anslutning 7 ) Anslutning [X40] Säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 har på framsidan ett kombinerat gränssnitt för kontroll och återkoppling via kontakten [X40]. Utförande på enheten: PHOENIX MINICOMBICON MC 1,5/8-GF-3,81 BK Kontakt (medföljer): PHOENIX MINICOMBICON MC 1,5/8-STF-3,81 BK Kontaktsatsen bestående av kontakter för X40A och X40B kan även beställas separat: kontaktsortiment NEKM-C-9. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 145

146 3 Montering och installation Kontakt Stift Beteckning Beskrivning (fabriksinställning 1) ) X40A X40B Kontakt X40A 1 DIN40A Digital ingång 40 två kanaler 2 DIN40B (fabriksinställning: kopplingsanordning för nödstopp, krav STO och SBC) 3 DIN42A Digital ingång 42 två kanaler 4 DIN42B 5 DOUT40A Digital utgång 40 två kanaler 6 DOUT40B 7 DIN44 Digital ingång 44 inställning: återkoppling broms) 8 DIN45 Digitala ingångar 45, 46, 47 9 DIN46 (fabriksinställning: väljaromkopplare för driftsätt) 10 DIN47 11 DIN48 Digital ingång 48 (fabriksinställning: felkvittering) 12 DIN49 Digital ingång 49 (fabriksinställning: avsluta säkerhetsfunktion vid stigande flank) Insticksanslutning X40B 13 DIN41A Digital ingång 41 två kanaler 14 DIN41B 15 DIN43A Digital ingång 43 två kanaler 16 DIN43B 17 DOUT41A Digital utgång 41, två kanaler 18 DOUT41B 19 DOUT42A Digital utgång 42, två kanaler 20 DOUT42B 21 C1 Signalkontakt, reläkontakter 22 C2 (fabriksinställning: säkert tillstånd nått, inget säkerhetsvillkor påverkat) bruten säkerhetsfunktioner ej aktiva sluten: Säkerhetsfunktoner aktiva 23 GND24 0 V, referenspotential för DINx / DOUTx / +24 V V 24 V-utgång, hjälpförsörjning, t.ex. för säkerhetsrelevant periferi (24 V DC logikförsörjning av motordrivsteget). 1) Funktion i leveranstillstånd eller efter återställning till fabriksinställning (förparametrering) Tab. 3.1 Kontaktkonfiguration [X40] För att säkerställa säkerhetsfunktionerna ska styringångarna anslutas via två kanaler med parallell tråddragning, exempel se Fig Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

147 3 Montering och installation Minimikrets för första idrifttagningen [X40] Information Förlust av säkerhetsfunktionen! En otillgänglig säkerhetsfunktion kan orsaka allvarliga, permanenta personskador, t.ex. genom oönskade rörelser från de anslutna aktuatorerna. Fastställ innan första driftsättning vilka säkerhetsfunktioner som krävs under driftsättningsfasen för att säkerställa anläggningens säkerhet även i denna fas innan leveransen. Som regel krävs åtminstone en säker nödstoppsfunktion. Idrifttagning enligt maskindirektivet är den första avsedda användningen av maskinen genom slutkunden. Här åsyftas idrifttagningen genom maskintillverkaren under monteringen av maskinen. Om det under driftsättningsfasen (ännu) inte behövs någon säkerhetsrelevant koppling, kan switchmodulen CAMC-DS-M1 användas. Då kan CAMC-G-S3 installeras i motordrivsteget först efter den funktionella idrifttagningen av drivenheterna. Om bara säkerhetsfunktionerna STO och SBC (nödstopp) behövs under driftsättningsfasen, bör den första driftsättningen av motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 göras med säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 med minimikrets motsvarande Fig. 3.2 ( Avsnitt 3.3.1) med en nödstoppsbrytare ( 2 ). Använd en säkerhetsmodul som befinner sig i leveranstillstånd (den blinkar rött/grönt ), Avsnitt , Tab. 2.88). I leveranstillståndert är säkerhetsfunktionerna STO och SBC redan förberedda. Information Säkerhetsfunktionerna får inte kopplas från. Installera minimikretsarna för första idrifttagningen på ett sådant sätt att de måste tas bort när den slutgiltiga säkerhetskretsen installeras. Ytterligare kopplingsbeskrivningar med utförlig beskrivning finns i följande avsnitt. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 147

148 3 Montering och installation 3.3 Kopplingsexempel I de följande kopplingsexemplen visas enfas motordrivsteg CMMP-AS-C...-3A-M3. För trefas motordrivsteg måste kopplingen från [X9] anpassas. Det visas endast en inläsnings- / kopplingsenhet. Men det går att använda alla fyra tvåkanaliga ingångar för begäran från säkerhetsfunktioner. Information Följande kopplingsexempel använder delvis passiva sensorer, som t.ex. nödstoppbrytare, som övervakas över externa klockcykler. Säkerhetsmodulens digitala utgångar bör användas som källa för dessa klockcykler. Därmed är det möjligt att känna igen följande fel: Kortslutningar mellan ingång A och B, i utgångskretsen (DOUT4x) och i ingångskretsen (DIN4x). Sluta en ledare till 0 V eller +24 V. Slutning mellan den passiva sensorns ingång och utgång känns inte av, resp. känns av först vid användningen (via diskrepansövervakningen). Därför ska det vidtas åtgärder för att förhindra att det här felet uppstår vid tillkopplingen av systemet (utesluta fel). 148 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

149 3 Montering och installation Säkerhetsbegäran för enheter med kopplingskontakter Säkerhetsfunktionen (t. ex. STO - säkert frånkopplat moment eller SS1 - säkert stopp 1) löses ut av en inmatningsenhet till en säkerhetsbegäran. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via inmatningsenheten S1 och leder till 2-kanalig frånkoppling av motordrivstegets slutsteg. L N PE 24 V DC 0 V DC 2 S1 1 3 S S Ingång PLC: Safety retursignal T1 Utgång PLC: Regulatoraktivering T1 Utgång PLC: Effektstegsaktivering T1 S X X X DIN40A DIN40B DOUT42A DOUT42B DIN48 DIN49 C1 C2 DIN5 DIn4 T1 Festo CMMP-AS-...-3A-M3 med CAMC-G-S3 Endast relevanta anslutningar inritade L N PE +24 V GND24 V 1 T1: Motordrivsteg med säkerhetsmodul (endast relevanta anslutningar visas) Fig. 3.2 Kopplingsexempel med kopplingskontakter 2 S1: Inmatningsenhet, t.ex. nödstoppsknapp 3 S1: Inmatningsenhet, t.ex. skyddsdörr Information om kopplingsexemplet: I ingångskretsen för inläsningsenheten till säkerhetsbegäran S1, för kvitteringsknappen S2 och för startknappen S3 följer en korskoppling genom säkerhetsmodulen CAMC-G-S3. Med omställningen av startknappen S3 börjar omstarten. När säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 upptäcker att ett säkerhetsvillkor inte uppfylls eller upptäcker ett fel, i t.ex. anslutningskopplingen, går den över till störning. Felkvitteringen görs med kvitteringsknappen S2. Återkopplingen C1/C2 bör efterfrågas av styrsystemet. Ingångskopplingen har en 2-kanalig struktur som är lämplig för kategori 4. Vidare åtgärder kan vara nödvändiga beroende på användningsområdet. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 149

150 3 Montering och installation Säkerhetsbegäran för enheter med halvledarutgångar Säkerhetsfunktionen kan aktiveras från olika enheter. Brytaren S1 kan vara en ljusridå eller en säkerhetsbrytare med halvledarutgångar. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via brytaren S1. Är säkerhetsfunktionen aktiv, visas det i exemplet med den potentialfria kontakten C1/C2. L N PE 24 V D C0 V DC 2 S1 1 3 sändare mottagare OSSD1 OSSD2 2 4 S S Ingång PLC: Safety retursignal T1 Utgång PLC: Regulatoraktivering T1 Utgång PLC: Effektstegsaktivering T1 -X X X DIN40A DIN40B DOUT42A DOUT42B DIN48 DIN49 C1 C2 DIN5 DIn4 T1 Festo CMMP-AS-...-3A-M3 med CAMC-G-S3 Endast relevanta anslutningar inritade L N PE +24 V GND24 V 1 T1: Motordrivsteg med säkerhetsmodul 2 S1: Inläsningsenhet, t. ex. ljusridå (endast relevanta anslutningar visas) Fig. 3.3 Kopplingsexempel enhet med halvledar-utgång Information om kopplingsexemplet: I ingångskretsen för brytaren S1 sker avkänningen av korskopplingen genom ljusridån S1. I ingångskretsen för startbrytaren S3 och kvitteringsknappen S2 sker en avkänning av korskopplingen genom säkerhetsmodulen CAMC-G-S3. Med omställningen av startknappen S3 och kvitteringsknappen S2 börjar omstarten. När säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 upptäcker att ett säkerhetsvillkor inte uppfylls eller upptäcker ett fel, i t.ex. anslutningskopplingen, går den över till störning. Felkvitteringen görs med kvitteringsknappen S2. Återkopplingen C1/C2 bör efterfrågas av styrsystemet. Ingångskopplingen har en 2-kanalig struktur som är lämplig för kategori 4. Vidare åtgärder kan vara nödvändiga beroende på användningsområdet. 150 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

151 3 Montering och installation Säkerhetsbegäran över ett säkerhetsrelä Om det behövs fler än fyra enheter för säkerhetsbegäran (S1) eller om en överordnad säkerhetskontroll ska användas, kan motordrivsteget (T1) styras via andra enheter för säkerhetsbegäran. Säkerhetsfunktionen kan aktiveras från olika enheter. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via brytaren S1 och utvärderas av säkerhetsreläet S2 (säkerhetsrelä, säkerhets-plc). Är säkerhetsfunktionen aktiv, visas det i exemplet med den potentialfria kontakten C1/C2. L N PE 24 V D C0 V DC 5 S1 T2 1 3 Ingångskrets Säkerhetsrelä Returkrets S Utgång PLC: Regulatoraktivering T1 Utgång PLC: Effektstegsaktivering T1 S S1 -X40 DIN40A 1 2 DIN40B C1 C DOUT42A DOUT42B 11 DIN48 -X1 9 DIN5 21 DIn4 -X9 T1 Festo CMMP-AS-...-3A-M3 med CAMC-G-S L N PE +24 V GND24 V 1 sändare mottagare Endast relevanta anslutningar inritade 3 OSSD1 OSSD2 2 PE 1 T1: Motordrivsteg med säkerhetsmodul (endast relevanta anslutningar visas) 2 S1: Säkerhetsrelä Fig. 3.4 Kopplingsexempel med säkerhetsrelä 3 S1: Ljusridå 4 S1: Skyddsdörr 5 S1: Nödstoppsknapp Information om kopplingsexemplet: I ingångskretsen för brytare S1 sker avkänningen av korskopplingen via säkerhetsreläet T2. Om det behövs en startknapp för applikationen ansluts även denna till säkerhetsreläet T2. För kvitteringsknappen S2 sker en avkänning av korskopplingen via säkerhetsmodulet CAMC-G-S3. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 151

152 3 Montering och installation Säkerhetsfunktionerna i CAMC-G-S3 parametreras till automatisk omstart efter att begäran tagits bort om man använder ett externt säkerhetsrelä. När säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 upptäcker att ett säkerhetsvillkor inte uppfylls eller upptäcker ett fel, i t.ex. anslutningskopplingen, går den över till störning. Felkvitteringen görs med kvitteringsknappen S2. Återkopplingskontakten C1/C2 integreras i säkerhetsreläets återföringskrets. Ingångskopplingen har en 2-kanalig struktur som är lämplig för kategori 4. Vidare åtgärder kan vara nödvändiga beroende på användningsområdet. 152 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

153 3 Montering och installation Sammankoppling av flera CMMP-AS- -M3 med CAMC-G-S3 Säkerhetsfunktionen löses ut av en inmatningsenhet till en säkerhetsbegäran för båda motordrivstegen. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via inmatningsenheten S1 och leder till 2-kanalig frånkoppling av motordrivstegets slutsteg T1 och T2. När det säkra tillståndet är uppnått i båda motordrivstegen lämnas detta ut via motordrivsteget T1 och T2 potentialfria kontakt C1-C2. Utgång PLC: Effektstegsaktivering T2 Utgång PLC: Regulatoraktivering T2 Ingång PLC: Safety retursignal T1 och T2 Utgång PLC: Effektstegsaktivering T1 Utgång PLC: Regulatoraktivering T1 3 S S3 13 S Inläsningsenhet för säkerhetsbegäran 2 -X9 -X1 GND24 V +24 V PE N L -X9 -X X X40 GND24 V +24 V PE N L DIn4 DIN5 C2 C1 DIN49 DIN48 DOUT42B DOUT42A DOUT40B DOUT40A DIN40B DIN40A DIn4 DIN5 DOUT40B DOUT40A DIN41B DIN41A C2 C1 DIN49 DIN48 DOUT42B DOUT42A DIN40B DIN40A T2 Festo CMMP-AS-...-3A-M3 med CAMC-G-S3 PE T1 Festo CMMP-AS-...-3A-M3 med CAMC-G-S3 L N Endast relevanta anslutningar inritade 24 V DC 0 V DC Endast relevanta anslutningar inritade T1/T2: Motordrivsteg med säkerhetsmodul 2 S1: Inläsningsenhet för säkerhetsbegäran (endast relevanta anslutningar visas) Fig. 3.5 Kopplingsexempel flera CMMP-AS- -M3 med CAMC-G-S3 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 153

154 3 Montering och installation Information om kopplingsexemplet: I ingångskretsen för inläsningsenheten till säkerhetsbegäran S1, för kvitteringsknappen S2 och för startknappen S3 följer en korskoppling genom säkerhetsmodulencamc-g-s3 i T1. Med omställningen av startknappen S3 börjar omstarten. Motordrivsteget T1 måste leda vidare säkerhetsbegäran över DOUT40A/B till motordrivsteget T2, då reagerar även den på säkerhetsbegäran. Motordrivsteget T2 måste svara på motordrivsteget T1 säkerhetsbegäran. Återföringskontakten C1, C2 från T1 och T2 är kopplade i rad, signalen bör efterfrågas av styrsystemet. Har det gjorts en säkerhetsbegäran borde styrsystemet reagera på ett lämpligt sätt (t. ex. börvärdena bör reduceras vid SLS, vid SS1 bör frigivningen av brytarna tas tillbaka). När säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 upptäcker att ett säkerhetsvillkor inte uppfylls eller upptäcker ett fel, i t.ex. anslutningskopplingen, går den över till störning. Felkvitteringen görs med kvitteringsknappen S2. Ingångskopplingen har en 2-kanalig struktur som är lämplig för kategori 4. Vidare åtgärder kan vara nödvändiga beroende på användningsområdet. 154 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

155 3 Montering och installation Drift av en låsenhet Säkerhetsfunktionen (t. ex. STO - säkert frånkopplat moment eller SS1 - säkert stopp 1) löses ut till en säkerhetsbegäran av en inmatningsenhet. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via inmatningsenheten S1 och leder till 2-kanalig frånkoppling av motordrivstegets slutsteg. Samtidigt aktiveras och övervakas låsenheten. L N PE 24 V DC 0 V DC 3 2 S1 1 Inläsningsenhet för säkerhetsbegäran S S Ingång PLC: Safety retursignal T1 S4 Y1 p V Utgång PLC: Regulatoraktivering T1 Utgång PLC: Effektstegsaktivering T1 -X L -X X1 -X9 1 DIN40A DIN40B DOUT42A DOUT42B DIN48 DIN49 C1 C2 DIN44 BR+ BR- T1 Festo CMMP-AS-...-3A-M3 med CAMC-G-S3 DIN5 DIn4 N PE +24 V GND24 V Endast relevanta anslutningar inritade 1 T1: Motordrivsteg med säkerhetsmodul (endast relevanta anslutningar visas) 2 S1: Inläsningsenhet för säkerhetsbegäran Fig. 3.6 Kopplingsexempel låsenhet 3 V1/Y1: Ventil och låsenhet S4: Tryckvakt för övervakning av låsenhetens kontroll Information om kopplingsexemplet: I ingångskretsen för inläsningsenheten till säkerhetsbegäran S1, för kvitteringsknappen S2 och för startknappen S3 följer en avkänning av korskoppling via säkerhetsmodulencamc-g-s3. Med omställningen av startknappen S3 börjar omstarten. Återkopplingen C1/C2 bör efterfrågas av styrsystemet. Har det gjorts en säkerhetsbegäran, bör frigivningen av brytarna tas tillbaka. När säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 upptäcker att ett säkerhetsvillkor inte uppfylls eller upptäcker ett fel, i t.ex. anslutningskopplingen, går den över till störning. Felkvitteringen görs med kvitteringsknappen S2. Låsenheten styrs över motordrivstegets (T1) utgång BR+/BR- och övervakas av säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 via brytaren S4. (Information: till detta används aktiva tryckvakter, korskopplingar med DOUT42 är inte möjliga!). Den indirekta övervakningen som visas kräver ett regelbundet funktionstest av låsenheten. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 155

156 3 Montering och installation Övervakningen av låsenheten kontrollerar bara användningen och inte om låsenhetens friktionsvärde är stort nog för att dessa ska kunna fungera som de ska. Kopplingsexemplet uppvisar en övervakad 1-kanalig struktur i låsenheten som med ett funktionstest av låsenheten är lämplig upp till kategori 2. Vidare åtgärder kan vara nödvändiga beroende på användningsområdet Kontroll av en 2-kanalig låsenhet Säkerhetsfunktionen (t.ex. STO - säkert frånkopplat moment eller SS1 - säkert stopp 1) löses ut till en säkerhetsbegäran med hjälp av en inmatningsenhet. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via inmatningsenheten S1 och leder till 2-kanalig frånkoppling av motordrivstegets slutsteg. Samtidigt aktiveras och övervakas låsenheten. L N PE 24 V DC 0 V DC 2 S1 1 Inläsningsenhet för säkerhetsbegäran S2 13 S Ingång PLC: Safety retursignal T1 p S4 p S5 2 V1 3 1 Y1 V Utgång PLC: Regulatoraktivering T1 Utgång PLC: Effektstegsaktivering T1 3 -X X X DIN40A DIN40B DOUT42A DOUT42B DIN48 DIN49 C1 C2 DIN41A DIN41B DOUT41A DOUT41B T1 Festo CMMP-AS-...-3A-M3 med CAMC-G-S3 DIN5 DIn4 PE +24 V GND24 V L N Endast relevanta anslutningar inritade 1 T1: Motordrivsteg med säkerhetsmodul (endast relevanta anslutningar visas) 2 S1: Inläsningsenhet för säkerhetsbegäran Fig. 3.7 Kopplingsexempel 2-kanalig låsenhet 3 V1/V2/Y1: Ventiler och tvåkanalig låsenhet S4/S5: Tryckvakt för övervakning av låsenhetens kontroll 156 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

157 3 Montering och installation Information om kopplingsexemplet: I ingångskretsen för inläsningsenheten till säkerhetsbegäran S1, för kvitteringsknappen S2 och för startknappen S3 följer en avkänning av korskoppling via säkerhetsmodulencamc-g-s3. Med omställningen av startknappen S3 börjar omstarten. När säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 upptäcker att ett säkerhetsvillkor inte uppfylls eller upptäcker ett fel, i t.ex. anslutningskopplingen, går den över till störning. Felkvitteringen görs med kvitteringsknappen S2. Låsenheterna styrs över säkerhetsmodulens tvåkanaliga utgång DOUT41A/DOUT41B. Om ventilerna för låsenheten behöver mer ström än DOUT41 kan leverera måste ett lämpligt relä (med tvångsstyrda kontakter och återkoppling) kopplas emellan. Eventuellt behöver man prova, om motordrivstegets utgång BR+/BR- T1 kan användas. Låsenhetens funktioner övervakas av säkerhetsmodulen via tryckvakten S4 och S5 (Information: Till detta används aktiva tryckvakter, korskopplingar med DOUT41 är inte möjliga!). Den indirekta övervakningen som visas kräver ett regelbundet funktionstest av låsenheten. Övervakningen av låsenheten kontrollerar bara användningen och inte om låsenhetens friktionsvärde är stort nog för att dessa ska kunna fungera som de ska. Kopplingsexemplet uppvisar en övervakad 2-kanalig struktur i låsenheten som med ett funktionstest av låsenheten är lämpligt upp till kategori 3. Vidare åtgärder kan vara nödvändiga beroende på användningsområdet Anslutning av pulsgivare för dynamiska säkerhetsfunktioner Övervakningen via pulsgivare sker över anslutningsdonen [X2A], [X2B] och [X10]. Beroende på de tillgängliga inkrementella eller absoluta mätvärdena kan hastighets- och stilleståndsövervakningen utföras. I driftläget Automatisk utlöses säkerhetsfunktionen (t. ex. STO Säkert frånkopplat moment eller SS1 Säkert stopp 1) genom en inmatningsenhet till en säkerhetsbegäran. Säkerhetsfunktionen Säker begränsad hastighet (SLS) begärs med hjälp av driftvalsknappen S6 under Manuell. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via inmatningsenheten S1 och leder till 2-kanalig frånkoppling av motordrivstegets slutsteg. Om slutsteget har frånkopplats indikeras detta via motordrivstegets potentialfria kontakt C1/C2. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 157

158 3 Montering och installation L N PE 24 V DC 0 V DC 3 2 S1 13 Inläsningsenhet för säkerhetsbegäran 24 S2 13 S3 13 S6 Auto 11 Man Ingång PLC: Safety retursignal T1 Utgång PLC: Regulatoraktivering T1 Utgång PLC: Effektstegsaktivering T1 n1 M1 n2 -X X X X2B -X DIN40A DIN40B DOUT42A DOUT42B DIN48 DIN49 DIN45 Endast relevanta anslutningar inritade DIN46 C1 C2 DIN5 DIn4 T1 Festo CMMP-AS-...-3A-M3 med CAMC-G-S3 PE +24 V GND24 V L N 1 T1: Motordrivsteg med säkerhetsmodul (endast relevanta anslutningar visas) 2 S1: Inläsningsenhet för säkerhetsbegäran Fig n1: Pulsgivaren i servomotorn i X2B 4 n2: Pulsgivare i X10 Kopplingsexempel pulsgivare för dynamiska säkerhetsfunktioner Information om kopplingsexemplet: Pulsgivarna måste vara lämpade att använda till säkerhetsändamål. Den säkra övervakningen av hastigheten (SLS, SSR, SS1, osv.) och även stillestånds positionövervakningen med hjälp av SS2 och SOS är möjlig med pulsgivaren med rent inkrementella signaler. I ingångskretsen för inläsningsenheten till säkerhetsbegäran S1, för kvitteringsknappen S2, för startknappen S3 och väljaromkopplaren för driftsätt S6 följer en avkänning av korskoppling via säkerhetsmodulencamc-g-s3. Med omställningen av startknappen S3 börjar omstarten. Återkopplingen C1/C2 bör efterfrågas av styrsystemet. Har det gjorts en säkerhetsbegäran, bör frigivningen av brytarna tas tillbaka Kontroll av ett 2-kanaligt ventilstyrningsblock med säkerhetsfunktioner Säkerhetsfunktionen (t. ex. vid motordrivsteget STO - säkert frånkopplat moment eller SS1 - säkert stopp 1; vid säker avluftning av ventilstyrblocket eller säker reversering) utlöses med hjälp av en inmatningsenhet till säkerhetsbegäran för motordrivsteget och styrblocket med säkerhetsfunktion. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via inmatningsenheten S1 och leder till 2-kanalig frånkoppling av motordrivstegets slutsteg och styrblocket. 158 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

159 3 Montering och installation 3 GND 3 K1 K2 3 V2 E1 1 V1 4 E GND 41 K S S3 13 S2 K2 42 K1 K GND24 V +24 V PE N L -X Y1 Festo VOFA-... PE L N 24 V DC 0 V DC 1 4 Utgång PLC: Effektstegsaktivering T1 Utgång PLC: Regulatoraktivering T1 Ingång PLC: Safety retursignal T1 Inläsningsenhet för säkerhetsbegäran -X X40 DIn4 DIN5 DIN42B DIN42A DIN44 DOUT41B DOUT41A C2 C1 DIN49 DIN48 DOUT42B DOUT42A DIN40B DIN40A T1 Festo CMMP-AS-...-3A-M3 med CAMC-G-S3 Endast relevanta anslutningar inritade T1: Motordrivsteg med säkerhetsmodul (endast relevanta anslutningar visas) Fig S1: Inläsningsenhet för säkerhetsbegäran 3 Y1: Tvåkanaligt styrblock Kopplingsexempel 2 kanaligt styrblock med säkerhetsfunktioner Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 159

160 3 Montering och installation Information om kopplingsexemplet: I ingångskretsen för inläsningsenheten till säkerhetsbegäran S1, för kvitteringsknappen S2 och för startknappen S3 följer en korskoppling genom säkerhetsmodulen CAMC-G-S3. Med omställningen av startknappen S3 börjar omstarten. När säkerhetsmodulen CAMC-G-S3 upptäcker att ett säkerhetsvillkor inte uppfylls eller upptäcker ett fel, i t.ex. anslutningskopplingen, går den över till störning. Felkvitteringen görs med kvitteringsknappen S2. Ingångarna DIN42A/B måste konfigureras så att de övervakar avstängningenfrånkoppling och tillkoppling av styrblocket V1. En seriell inkoppling till skyddskontakterna 41/42 i skydden K1 och K2 är inte möjlig eftersom det inte är möjligt med de induktiva lägesgivarna som används. Återkopplingen C1/C2 bör efterfrågas av styrsystemet. Har en säkerhetsbegäran gjorts bör frigivningen av regulatorn kallas tillbaka. Ingångskopplingen har en 2-kanalig struktur som är lämplig för kategori 4. Vidare åtgärder kan vara nödvändiga beroende på användningsområdet. 160 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

161 4 Idrifttagning 4 Idrifttagning Detta kapitlet beskriver idrifttagningen av säkerhetsmodulen. Information om idrifttagning av motordrivsteget hittar du här: Beskrivning hårdvara Montering och installation GDCP-CMMP-M3-HW-... Hjälp till FCT-PlugIn CMMP-AS. Information Med idrifttagning enligt detta dokument menas inte den avsedda användningen av kunden, utan idrifttagningen av maskintillverkaren under upbyggnaden av maskinen. Information Förlust av säkerhetsfunktionen! Saknas en säkerhetsfunktion kan det orsaka allvarliga, permanenta personskador, t.ex. genom oönskade rörelser från de anslutna aktuatorerna. Säkerhetsmodulen får endast användas: i inbyggt tillstånd, efter att säkerhetsmodulen är fullständigt parameterad, Motordrivsteget får inte tas i drift förrän alla skyddsåtgärder inklusive säkerhetsfunktionen är installerade och har funktionstestats. Avsluta idrifttagningen med att kontrollera säkerhetsfunktionen Avsnitt 4.8. En felaktig kabelinstallation eller användning av en felaktig säkerhetsmodul eller externa komponenter som inte har valts efter kategorin leder till att säkerhetsfunktionen går förlorad. Gör en riskbedömning av applikationen och välj koppling och komponenter därefter. Beakta exemplen Avsnitt 3.3. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 161

162 4 Idrifttagning 4.1 Före idrifttagningen Utför följande steg för att förbereda idrifttagningen: 1. Kontrollera att säkerhetsmodulen är korrekt monterad ( Avsnitt 3.1). 2. kontrollera den elektriska installationen (anslutningskabel, kontaktkonfiguration, Avsnitt 3.2). Är alla PE-skyddsledare anslutna? 4.2 Inställning av DIP-omkopplare På säkerhetsmodulen sitter DIP-omkopplare för aktivering och kontroll av busskonfigurationen. Funktionaliteten för DIP-brytarna är identiska för alla moduler i insticksplats Ext3 och beroenda av bussgränssnittet. Ställ in DIP-omkopplarna som i beskrivningen hårdvara Montering och installation GDCP-CMMP-M3-HW-... eller den specifika bussningen som beskrivs i dokumentationen, Tab. 3, sidan Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

163 4 Idrifttagning 4.3 Information om parametrering med FCT-PlugIn CMMP-AS Innan säkerhetsmodulen parametreras med SafetyTool måste motordrivsteget parametreras helt med hjälp av FCT-PlugIn. I följande avsnitt hittar du en del hänvisningar på saker som du ska beakta när det gäller säkerhetsmodulen. Mer information om idrifttagningen med FCT hittar du i hjälp till PlugIn CMMP-AS eller i beskrivningen funktioner till CMMP-AS-...-M3, GDCP-CMMP-M3-FW Inställning av konfigurationen Öppna projekteringen av säkerhetsmodulen i FCT på sidan Configuration (Konfiguration) i PlugIn CMMP-AS: Ingen driftkonfiguration tillgänglig: Kommandoknapp Create a new Drive Configuration (Skapa ny driftkonfiguration). Driftkonfiguration tllgänglig: Kommandoknapp Ändra. Välj sedan insticksplatsen Ext3 i fönstret Create Drive Configuration (Skapa driftkonfiguration) resp. Edit Drive Configuration (Redigera driftkonfigurationen) för den använda säkerhetsmodulen. Fig. 4.1 FCT-PlugIn CMMP-AS: Edit/Create Drive Configuration Under förloppet av parametrering av motordrivsteget måste du explicit ta över säkerhetsmodulen i online-drift Avsnitt Inställning av givarkonfigurationen Den säkra övervakningen av hastigheten t.ex. för SLS och positionen t.ex. för SOS kräver motsvarande positionsregistrering. Information om de givare som behövs hittar du i avsnitt Observera där Tab. 2.7 med den tillåtna givarkombinationen. Den första givaren fastställer du i motorns urval i driftkonfigurationen. Information visas på sidan Motor (Motor), flik Angle Encoder (Vinkelgivare). Den andra givarens gränssnitt väljer du på sidan Measuring Systems (Mätningssystem), flik Common (Allmänt) under Monitoring (Övervakning). Därefter måste du konfigurera givaren under fliken för det valda gränssnittet. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 163

164 4 Idrifttagning Bestäm måttenheten (tillval) Måttenheterna i FCT-PlugIn CMMP-AS bestäms med hjälp av följande inställningar: Val av drivenhet - linjära eller rotativa enheter. Tillval: Anpassa måttenheten (meny [Component] (Komponenter) [Measurements] (Måttenheter) ) - metriska/imperiala enheter (mm/tum), decimaler Godkänna säkerhetsmodulen För den funktionella säkerheten finns ett krav på motiverade ändringar. För att säkerställa detta sparas angivelser om modultyp, serienummer och version på säkerhetsmodulen. I motordrivsteget läses dessa data av och de sparas permanent när modulen tar över. På så sätt går det att känna igen en ändring på komponenterna. I onlinedrift visas informationer om de olika versioner på sidan Device Information (Enhetsinformation). Sidan Device Information (Enhetsinformation) Controller (Drivsteg) Controller Type (Drivstegstyp) Typ av motordrivsteg (basenhet). Hardware Version (Hårdvaruversion) Motordrivstegets hårdvaruversion. Firmware Version (firmwareversion) Motordrivstegets firmwareversion. Serial Number (Serienummer) Motordrivstegets serienummer. Option Slot Ext3 (Insticksplats Ext3) Module Type (Modultyp) Typ av modul: CAMC-G-S3: Säkerhetsmodul. Total Revision (Total revision) Total revision av säkerhetsmodulen, t. ex Serial Number (Serienummer) Säkerhetsmodulens serienummer, t. ex Tab. 4.1 Sida Controller (Drivsteg) Information om versionerna Godkänna säkerhetsmodulen Om en otillåten ändring upptäcks, t.ex. ett byte av en modul, utlöses ett fel som inte kan kvitteras. För att en applikation med motordrivsteget ska kunna tas i drift igen, måste ändringen projekteras. Det innebär att ändringen blir explicit godkänd eller bekräftad. När det gäller säkerhets- eller switchmodulerna handlar det vid dessa motiverade ändringar om ett modulbyte. Följande regler gäller för modulbytet: Ett modulbyte av switchmodul mot switchmodul är alltid möjligt. Ett modulbyte av CAMC-G-S1 mot en annan CAMC-G-S1 måste normalt sett inte bekräftas. Undantag: om basenhetens versionskontroll fastställer att modulerna inte är kompatibla felmeddelande 51-3 måste modulbytet bekräftas. Om en modultyp ska bytas ut mot en annan typ felmeddelande 51-2 måste modulbytet alltid bekräftas. Ett modulbyte av CAMC-G-S3 mot CAMC-G-S3 felmeddelande 51-6 måste också alltid bekräftas. 164 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

165 4 Idrifttagning Det finns två sätt att bekräfta modulbytet: Vid aktivering av onlinedrift registreras modulbytet och en dialogruta för bekräftelse av modulbytet visas automatiskt. Om du inte bekräftar modulbytet direkt vid aktivering kan du öppna dialogrutan för bekräftelse när som helst med menykommandot [Component] [Online] [Confirm Module Change] ([Komponenter] [Online] [Bekräfta modulbyte]). I dialogrutan Confirm Module Change (Bekräfta modulbyte) visas modultyp, total revision (CAMC-G-S3) eller revision och version (CAMC-G-S1, CAMC-DS-M1) samt föregående moduls och för närvarande monterad moduls serienummer. Genom att välja Yes (Ja) bekräftar du modulbytet. Parametrarna sparas då remanent i grundapparaturen och en omstart genomförs Statusindikering Information om säkerhetsmodulens status visas under onlinedrift i området för projektutdata under fliken Säkerhetsfunktioner. Projektutdata Online-register CAMC-G-S3: Safety Module (Säkerhetsmodul) Ram CAMC-G-S3: Status Flags (Statussignaler) Indikering för säkerhetsmodulens status Status 1) Grön Effektstegsaktivering tillåten VOUT_PS_EN = 1 Röd Varning VOUT_WARN = 1 Röd Brutit säkerhetskrav VOUT_SCV = 1 Röd Fel VOUT_ERROR = 1 Gul Säkerhetsfunktion uppnådd VOUT_SSR = 1 Gul Säkert tillstånd begärt VOUT_SFR = 1 Grön Servicetillstånd VOUT_SERVICE = 1 Grön Driftklar VOUT_READY = 1 Ram CAMC-G-S3: Safety Functions (Säkerhetsfunktioner) Säkerhetsfunktioner STO SS1 SS2 SOS SBC USF0 USF1 USF2 USF3 Status 2) Grön Normal drift VOUT_xxx_SFR = 0 Gul Säkert tillstånd uppnått VOUT_xxx_SFR = 1 Ram CAMC-G-S3: Digital I/O (Digitala I/O) Tillstånd DINxx, DOUTxx, C1/C2 (GND/+24V utan funktion) Grön Ingång = 1 Gul Utgång = 1 resp. slutet relä Grå Ingång eller utgång = 0 resp. öppet relä 1) Säkerhetsmodulens status Avsnitt , Tab ) Säkerhetsfunktionens status Avsnitt 2.5 Tab. 4.2 Visa i onlinefliken CAMC-G-S3: Safety Module (Säkerhetsmodul) Visa det permanenta diagnosminnet i motordrivsteget För att visa eller spara det permanenta diagnosminnet aktiverar du Diagnosis (Diagnos) i onlineregistret FCT-PlugIn. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 165

166 4 Idrifttagning Vid aktiv onlineanslutning aktiverar du sedan fliken Permanent (Permanent). Med Read (Läs av) hämtas det antal inlägg i det permanenta diagnosminnet som ställts in under Inlägg och visas i kronologisk ordning med det nyaste inlägget först. Med all entries (alla inlägg) läses hela det permanenta diagnosminnet. Detta kan dröja några minuter. Diagnosminnets innehåll visas i en tabell: Kolumn Förklaring Nr Inläggets löpnummer. Fault (Felnr.) Fel-, varnings- eller händelsenummer se avsnitt Fault Description Inläggets namn, feltext. (Felbeskrivning) Timestamp (Tidsangivelse) Constant (Konstanter) Free Parameter (Fri parameter) Type (Typ) Diagnoshändelsens tidpunkt i formatet <hh>:<mm>:<ss> (timräknare, logikförsörjningens inkopplingstid). Tilläggsinformation för Festo service-personal Tilläggsinformation för Festo service-personal Typ av inlägg (fel, varning, logginlägg). Tab. 4.3 Visning av det permanenta diagnosminnet Följande tabell visar exempel på några inlägg: Nr. [No.] Fault [Felnr.] Fault Description [Felbeskrivning] Timestamp [Tidsangivelse] Constant [Konstanter] Free Parameter [Fri parameter] Type [Typ] Logginlägg från säkerhetsmodulen 580:15:03 0x0000 Fel kvitterat, källa: 0x01, felfri Drivsteget tillkopplat 580:15:00 0x0000 0x0000 Fel Modulbyte: aktuell modul 580:15:22 0x4830 CAMC-G-S3, S/N: , HW-Rev.: 1.0, SW-Rev.: 1.0 Fel Modulbyte: föregående modul 580:15:22 0x48FF CAMC-DS-M1, S/N: , HW-Rev.: 0.1, SW-Rev.: Fel Fel Tab. 4.4 Exempel på inlägg i diagnosminnet Ytterligare information om inläggen i diagnosminnet: Inläggen visas i kronologisk ordning med den nyaste posten överst. Smärre avvikelser i tidsangivelsen efter Power OFF/ON kan förekomma, eftersom motordrivsteget endast sparar tidsangivelsen en gång per minut i det icke-flyktiga minnet. 166 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

167 4 Idrifttagning Med Copy (Kopiera) och Export (Exportera) kan innehållet sparas i csv-format med skiljetecken ';' i Windows Urklipp eller i en fil. I kolumnen Timestamp (Tidsangivelse) visas värdet från motordrivstegets timräknare vid tidpunkten då logginlägget skapades. Ovanför listan visas de aktuella siffrorna i timräknaren som Current System Time (Aktuell systemtid) Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 167

168 4 Idrifttagning 4.4 Grunder om parametrering av säkerhetsmodulen Fabriksinställning För att förenkla parametreringen är vissa funktioner aktiverade resp., standardvärden förinställda i leveranstillståndet eller efter återställningen av fabriksinställningarna. En översikt av de viktigaste inställningarna finns i Tab Sida Fabriksinställning Tillhörighet Digitala ingångar DIN40 Givartyp: Kopplingsdon för nödstopp Begäran STO och Driftsätt: Ekvivalent SBC Diskrepanstid: 100 ms Testpulsens källa: Ingen DIN41 Givartyp: Ej definierad Ingen användning Driftsätt: Ekvivalent Diskrepanstid: 100 ms Testpulsens källa: Ingen DIN42 Givartyp: Ej definierad Ingen användning Driftsätt: Ekvivalent Diskrepanstid: 100 ms Testpulsens källa: Ingen DIN43 Givartyp: Ej definierad Ingen användning Driftsätt: Ekvivalent Diskrepanstid: 100 ms Testpulsens källa: Ingen DIN44 Givartyp: Återkoppling broms Ingen användning Testpulsens källa: Ingen DIN45 Givartyp: Driftvalsbrytare Ingen användning Testpulsens källa: Ingen DIN46 Givartyp: Driftvalsbrytare Ingen användning Testpulsens källa: Ingen DIN47 Givartyp: Driftvalsbrytare Ingen användning Testpulsens källa: Ingen DIN48 Givartyp: Felkvittering Begäran felkvittering Testpulsens källa: Ingen DIN49 Givartyp: Avsluta säkerhetsfunktion Stigande flank: Testpulsens källa: Ingen avsluta STO, SS1 och SBC Säkerhetsfunktioner STO Begära: DIN40 Automatisk omstart: nej Automatisk aktivering SBC: ja Avsluta begäran: DIN49, stigande flank 168 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

169 4 Idrifttagning Sida Fabriksinställning Tillhörighet SS1 Begära: ingen tillhörighet Ingen användning Snabbstoppsramp: ja Automatisk omstart: nej Automatisk aktivering SBC: ja Avsluta begäran: DIN49, stigande flank SS2 inte aktiverad SOS inte aktiverad USF... inte aktiverad SBC Begära: DIN40 Återkoppling hållbroms: nej Automatisk omstart: nej Deaktivera cykliskt test 24 h: nej Avsluta begäran: DIN49, stigande flank Logikfunnktioner Driftvalsbrytare Inte aktiverad Tvåhändig Inte aktiverad operatörspanel ALF... Inte aktiverad Logik felkvittering Logik Begära: DIN48 felkvittering Digitala utgångar DOUT40 Begära: ingen tillhörighet Driftsätt: Ekvivalent DOUT41 Begära: ingen tillhörighet Driftsätt: Ekvivalent DOUT42 Begära: Ingen tillhörighet Driftsätt: Permanent tillkopplat Intern broms Begära: STO begärd Driftsätt: Ekvivalent Signalkontakt C1/C2 Felhantering Felhantering Begära: Säkert tillstånd uppnått och inget säkerhetskrav har brutits Brutit säkerhetskrav: SBC + STO diverse flera Andra svåra fel: SBC + STO + utgångar = 0 Beakta och kontrollera ytterligare inställningar. Tab. 4.5 Fabriksinställning Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 169

170 4 Idrifttagning Leveransskick Från fabriken kommer säkerhetsmodulen i så kallat leveranstillstånd. Denna visas med motsvarande indikeringar med hjälp av lysdioder som blinkar grönt/rött ( Avsnitt , Tab. 2.88). Det specifika med leveranstillståndet jämfört med fabriksinställningarna: Säkerhetsmodulen är helt validerad genom parametreringen på fabriken och därigenom funktionsduglig. Motordrivsteget kan tas i drift och effektstegs- och regulatoraktivering kan ske. Alla felmeddelanden som kan hänföras till en avvikande parametrering av basenheten och säkerhetsmodulen blockeras. Det innebär att den grundläggande idrifttagningen av motordrivsteget kan ske utan komplicerad säkerhetsteknisk kringutrustning. I leveranstillståndet är säkerhetsmodulen t.ex. parametrerad på Resolver. Om det används andra givare kan motordrivsteget inte tas i drift utan att säkerhetsmodulens felmeddelanden undertrycks. Leveranstillståndet kan inte återställas av användaren. Endast fabriksinställningarna kan återställas FCT-PlugIn CMMP-AS och SafetyTool Grundidrifttagningen av motordrivsteget sker med den tillhörande PlugIn CMMP-AS för Festo Configuration Tool (FCT). Det innehåller fastställande av hårdvarans konfiguration som t.ex den anslutna motorn, mätningssystemen, drivenheten och även modulerna och gränssnitt som monterats i chassit. Säkerhetsmodulen parametreras med hjälp av speciell programvara, SafetyTool. SafetyTool anropas av FCT-PlugIn CMMP-AS. Information Innan SafetyTool startas är det absolut nödvändigt att konfigurationen av hårdvaran och möjligtvis måttenheten i motordrivsteget laddas och sparas Avsnitt 4.3. Detta är nödvändigt för att alla data ska kunna tas över i SafetyTool. 170 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

171 4 Idrifttagning 4.5 Säker parametrering med SafetyTool Programstart Starta SafetyTool genom att aktivera FCT-PlugIn CMMP-AS med knappen Starta SafetyTool. Fig. 4.2 Starta SafetyTool Val av session konfigurationsassistent SafetyTool är i båda sessionerna (Online/Offline) ett offline-programvaruverktyg i betydelsen EN för installationen och idrifttagningen (fas 12). Dessutom stödjer SafetyTool vid valideringen (fas 13), i vilken ett motsvarande protokoll över säkerhetsmodulens parametrerade funktioner kan skapas. En ändring av parametrarna vid aktiv drift är inte möjlig, säkerhetsmodulen försätts vid öppnandet av en online-konfiguration i det säkra tillståndet (STO + SBC). Valideringen av funktionerna är i varje fall maskintillverkarens eller maskinförarens ansvar. SafetyTool stödjer 2 olika sessioner: Online: arbeta med säkerhetsmodulen. SafetyTool kommunicerar med målsystemet (säkerhetsmodulen). Du kan iaktta säkerhetsmodulen och läsa parametrar, du kan ändra enstaka parametrar eller överföra en komplett säker paramteruppsättning. Innan parameterändringen kopplar säkerhetsmodulen till det säkra grundtillståndet. Parametrarna måste valideras innan säkerhetsmodulen lämnar det säkra grundtillståndet. Ändrade parametrar kommer inte att träda i kraft med detsamma, utan först efter den totala valideringen och omstarten. Offline: arbeta med den lokala filen. SafetyTool kommunicerar inte med målsystemet (säkerhetsmodulen). Men du kan skapa och spara en pre-parametrering för säkerhetsmodulen. SafetyTool stödjer dig vid programstarten med Assistant to start the safe parameterization (Konfigurationsassistenten för en säkrare parametrering). Välj önskad session. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 171

172 4 Idrifttagning Sessionsstart Session Beskrivning Online Avsnitt Offline Avsnitt Start new parameterization (Starta ny parametrering) Start new parameterization from existing project 1) (Starta ny parametrering med befintligt projekt) Show parameterization (Visa parametrering) Change existing parameterization (Ändra befintlig parametrering) Download safe parameter set (Överför säker parameteruppsättning) Create new project (Skapa nytt projekt) Create new project from safe parameter set (Skapa ett nytt projekt från den säkra parameteruppsättningen) Open project file1) (Öppna ett befintligt projekt) Öppnar ett nytt projekt med standardparametrarna från säkerhetsmodulen. Öppnar ett nytt projekt baserat på en lokalt sparad projektfil. Visar den befintliga parametreringen i säkerhetsmodulen (bara läs!). Laddar den befintliga parametreringen för bearbetning i säkerhetsmodulen. Överför en tidigare sparad säker parameteruppsättning i säkerhetsmodulen. Öppnar ett nytt projekt med standardinställningarna i SafetyTool. Öppnar ett nytt projekt baserat på en sparad säker parameteruppsättning. Öppnar en lokalt sparad projektfil. 1) Endast möjligt om drivenhetstypen (linjär/roterande) från Safety/tool-projektfilen överensstämmer med det aktuella FCT-projektet. Tab. 4.6 Val av session konfigurationsassistent Online-parametrering Om online-anslutningen till motordrivsteget är aktiv i FCT-PlugIn finns funktionerna till online-parametreringeen tillgängliga i SafetyTool. Vänligen säkerställ att data i motordrivsteget överensstämmer med projektdata ( Download (Download)) och sparas ( Store (spara)), innan du startar SafetyTool. I annat fall finns möjligheten att basinformationen avviker från den använda basinformationen efter en omstart av basenheten. Endast vid online-parametreringen kan parametrarna och parameteruppsättningen valideras! För funktionerna i online-parametreringen krävs alltid att ett användarnamn och ett lösenord anges: Fabriksinställningen för lösenordet är: SAFETY Tilldela ett unikt lösenord för ditt projekt för att skydda säkerhetsparametrarna mot oavsiktliga ändringar (meny [Extras] [Change password] ([övrigt] [ändra lösenord]) Avsnitt 4.7.1). 172 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

173 4 Idrifttagning Vid starten av SafetyTools harmoniserar SafetyTool sin databas med basenhetens data och med säkerhetsmodulens data. Beroende på vald session krävs därför en Upload av alla parametrar från säkerhetsmodulen. Processen visas över en förloppsindikator. Varaktigheten kan variera beroende på den valda sessionen och kommunikationsanslutningens hastighet. 1 Offline-session Start med online-session 2 Val vid online-session 3 Ny parametrering Ny parametrering med befintligt projekt Change existing parameterization (Ändra befintlig parametrering) Download safe parameter set (Överför säker parameteruppsättning) Visa befintlig parametrering 4 Välj projektfil Välj säker parameteruppsättning 5 Ange lösenord 6 Stäng av assistent 1 Start av assistent med möjligheten att även välja offfline drift 2 Val av online session 3 Information om respektive session Fig. 4.3 Steg vid val av online session 4 Val av en projektfil/en parameteruppsättning 5 Personlig identifiering 6 Stäng av startassistent En parametersession kan även startas vid en ikopplad drivenhet. När parametersessionen är initierad kopplas drivenheten från säkerhetsmodulen (ingen slutstegsfrigivning). Vid en konstant parametersession kopplas alla digitala utgångar från. SafetyTool upphör genom att parametersessionen stängs av automatiskt. Vid avstängningen måste alla parametrar ha statusen validerad. Annars går alla ändringar förlorade, säkerhetsmodulen startar med den senast sparade och validerade parameteruppsättningen. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 173

174 4 Idrifttagning Offline-parametrering Som förberedelse för en parametrering kan du först genomföra denna komplett offline. För att sätta säkerhetsmodulen korrekt i drift måste du emellertid validera parametrarna online och överföra de validerade parametrarna till säkerhetsmodulen. 1 Offline-session Start med offline-session 2 Val vid offline-session 3 Ny parametrering Öppna projekt Nytt projekt från den säkra parameteruppsättningen 4 Välj projektfil Välj säker parameteruppsättning 5 Stäng av assistent 1 Start av assistenten i offline drift 2 Val av offline session 3 Informationssida för respektive session Fig. 4.4 Steg vid val av offline session 4 Val av en projektfil/en parameteruppsättning 5 Stäng av assistent. 174 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

175 4 Idrifttagning Grundregler vid parametreringen med SafetyTool Gemensamma egenskaper för parameterprocesser En parametrering består alltid av nedan steg: 1. Öppnande av en parametersession. 2. Ändring av en enstaka parameter. 3. Validiering av en enstaka parameter eller den totala parameteruppsättningen (skapande av en valideringskod). 4. Permanent sparande av parameteruppsättningen i säkerhetsmodulen, den totala parameteruppsättningen gäller som validerad. Ytterligare andra parameterändringar måste utföras i stegen 3. och 4. på nytt. 5. Stängning av parametersessionen, aktivering av parameteruppsättningen. 6. Omstart av säkerhetsmodulen. Öppnande av en parametersession Vid öppnandet av en parametersession försätts säkerhetsmodulen i det säkra grundtillståndet, drivenheten kopplas från (slutsteg frånkopplat, säker bromskontroll inte strömförande, DOUT4x på säkerhetsmodulen frånkopplad). Under en parametrering är statusen VOUT_SERVICE aktiv. En ikoppling/start av drivenheten är först möjlig igen efter avstängning av parametersessionen, och då bara om parameteruppsättningen är validerad. Öppnandet av en parametersession sparas i det permanenta diagnosminnet. Under den aktiva parametersessionen visas meddelandet FSPArA på motordrivstegets 7-segmentdisplay (ifall inget fel inträffar), se Avsnitt Med knappen Starta identifiering på startassistenten kan du visa meddelandet HELLO.... Meddelandet tjänar till att identifiera motordrivsteget, när flera motordrivstegär anslutna till parameter PCn. Det kan vid varje tidpunkt öppnas endast en parametersession per säkerhetsmodul. Om en parametersession redan har öppnats avvisar säkerhetsmodulen ytterligare förfrågningar, tills den redan löpande parametersessionen stängs. Därmed utesluts att en säkerhetsmodul kan parametreras över flera datorer samtidigt med SafetyTool. SafetyTool tillåter en ändring av parametrarna först efter att en parametersession har öppnats. Användar-ID och lösenord Vid öppnandet av en parametersession måste ett användar-id (användarnamn) och ett lösenord anges. Användar-ID och lösenord består vardera av ASCII tecken (bokstäver, siffror och omljud, inga specialtecken) och har en längd om max 8 tecken. Vid leveransskicket eller efter återställning till fabriksinställning är lösenordet SAFETY. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 175

176 4 Idrifttagning Lösenordet bör ändras direkt efter idrifttagningen. Det nya lösenordet liksom lösenordet för fabriksinställningen bör endast vara tillgängligt för respektive ansvarig för den funktionella säkerheten av maskinen. Det ändrade lösenordet sparas i säkerhetsmodulen och ersätter det tidigare gällande, det gäller för alla användare. Lösenordet sparas inte i en parameterfil. Det går inte att utläsa från säkerhetsmodulen. Dataöverföring från motordrivsteget För att harmonisera de relevanta parametrarna i säkerhetsmodulen med dem från motordrivsteget (basenhet) sker vid en online-session alltid först en dataöverföring från basenheten. För att eventuella data FCT-PlugIn som har sparats i motordrivsteget inte ska gå förlorade vid omstart efter avstängning av SafetyTool måste data sparas obligatoriskt vid starten av SafetyTool vid aktiv online-anslutning. Detta efterfrågas via en dialog. Vid dataöverföringen i SafetyTool överförs utöver åtgärdsenheterna framför allt parametrarna i de anslutna drivvinkelgivarna, som visas på säkerhetsparametrarna för givare 1 och givare 2. Princip Send and validate (skicka och validera) Alla i SafetyTool ändrade parametrar måste skickas till säkerhetsmodulen och kontrolleras och valideras. Detta gäller för överförda data från motordrivsteget (basenhet) likväl som för produktvillkoren för att begära säkerhetsfunktioner eller andra mappings. Förloppet är likadant på alla parametersidor: Steg 1: frige parameter för bearbetning med knappen Enable edit (Frige bearbetning). Steg 2: manipulera resp. ändra parameter. Därmed kontrolleras värdeområdet. Steg 3: skicka ändrade parametrar på säkerhetsmodulen med knappen Send (Skicka). Steg 4: slutligen måste de skickade parametrarna valideras. Vid validering visas både börvärdet (från SafetyTool) och ärvärdet (från säkerhetsmodulen). Avvikande värden markeras med en symbol: Symbol Tillstånd Börvärde och ärvärde avviker från varandra. Denna parameter måste harmoniseras. Börvärde och ärvärde avviker marginellt från varandra. Vissa värden som t ex tider avrundas i säkerhetsmodulen mångfaldigt på en basenhet. Därför kan börvärde och ärvärde vara olika inom ramen för denna avrundning. Ett sådant värde kan valideras! Tab. 4.7 Display avvikelse bör- och ärvärde 176 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

177 4 Idrifttagning För att validera efter kontrollen ska du aktivera de motsvarande kontrollboxarna i kolumnen Checked (Kontrollerat) och validera de valda parametrarna med knappen Validate (Validera). Inte förrän då överförs parametrarna även som giltiga till säkerhetsmodulen. Kolumnen Valid (Giltig) visar om ärvärdet för parametern är giltigt, dvs. validerat. Symbol Tillstånd Parameter är ännu inte validerad. Parameter är validerad. Tab. 4.8 Display för giltighet av parameter Rimlighetskontroll SafetyTool genomför olika rimlighetskontroller under parametersessionen. Denna sträcker sig från övervakning av områdesgränser till den logiska kontrollen av varvtalsgränser (övre varvtalsgräns får inte ligga under lägsta varvtalet, lägre gränser måste ligga under de övre gränserna...). Du kan även genomföra rimlighetskontrollen manuellt Avsnitt Frige och spara permanent i enheten Efter att parametrarna har ändrats måste dessa sparas remanent i säkerhetsmodulen. Dessutom är innehållet i parameteruppsättningen skyddat av en entydig totalvalideringskod. Det remanenta sparandet och beräkningen av valideringskoden sker via den motsvarande knappen på sidan Completion (Slutförande). Om en parametersession i SafetyTool med skrivåtkomst var aktiv utförs automatiskt en omstart vid avstängningen av Safety Tool. Spara parametrerade mellanresultat (utan totalvalidering): Med funktionen Release and store in device permanently (Parametrering/spara parameter permanent i säkerhetsmodulen) sparas parametrarna, men de är inte totalvaliderade. Säkerhetsmodulen detekterar detta tillstånd vid omstart och försätts i det säkra grundtillståndet. Standard- och expertparameter Några av parametrarna markeras som Expert parameters (Expertparametrar) resp. läggs i ett eget register expertparameter. Information Expertparametrar måste normalt inte ändras, bara vid behov kan en ändring krävas. Status för parametergrupper Varje sida i SafetyTool innehåller en såkallad parametergrupp. Statusen för denna parametergrupp visas vid en online-session med LED-symbolen på navigeringsträdet: Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 177

178 4 Idrifttagning Symbol Tillstånd Parametrarna är ännu inte validerade (alla parameterstadier innan valideringen). Alla parameterstadier på denna sida är validerade. Dessa parametrar är identiska med parametrarna i enheten. Först när alla parametrar på alla sidorna är validerade är en totalvalidering och det permanenta sparandet i säkerhetsmodulen möjliga. Minst en parameter avviker från parametern i enheten. Skillnaderna måste jämnas ut. I ett inmatnings- eller utmatningsfält finns det ett felaktigt värde. Felet måste korrigeras. Tab. 4.9 Display för statusen på parametergrupperna Handlande vid ogilitg parametrering När ingen giltig parameteruppsättning finns i säkerhetsmodulen spärras slutsteget i motordrivsteget, samtliga digitala utgångar är spännningsfria. Säkerhetsmodulen kan på nytt parametreras med SafetyTool Parameteruppsättningsversion En ändring i revisionen av säkerhetsmodulen kräver inte ovillkorligt en ny parameteruppsättningsversion (ändring av firmwareversion eller hårdvaruversion leder till en ny totalrevision av säkerhetsmodulen). Med parameteruppsättningsversionen övervakas kompatibiliteten mellan SafetyTool och säkerhetsmodul. Ny parameteruppsättning i gammal firmware Parameteruppsättningar, som har genererats med en nyare firmwareversion än de nuvarande i säkerhetsmodulen accepteras inte. Ett felmeddelande inkompatibel parameteruppsättning skapas. Gammal parameteruppsättning i ny firmware Parametrarna laddas först och främst. Baserat på parameteruppsättningens versionsnummer kontrolleras hur förfarandet med parameteruppsättningen ska gå till väga. Om parameteruppsättningens version inte är kompatibel avvisas valideringen via valideringskoden. Om parameteruppsättningens version är kompatibel sätts t ex parametrar, som inte ingår, till värden, som ser till att säkerhetsmodulen förhåller sig på samma sätt som en äldre revision. En uppdatering av firmware är endast möjlig av tillverkaren. 178 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

179 4 Idrifttagning 4.6 Förlopp av parametrering med SafetyTool I det här avsnittet beskrivs hela förloppet av parametrering med hjälp av ett exempel. De grundläggande stegen kan man även använda i andra fall. Följande förutsätts inför förloppet: Grundidrifttagningen av motordrivsteget med tillhörande FCT-PlugIn har skett, en online förbindelse med FCT är aktiv. Säkerhetsmodulen befinner sig i leveranstillstånd eller fabriksinställning ( Avsnitt 4.7.2). En fullständig beskrivning av ytan och SafetyTool funktionerna hittar du i hjälpen till SafetyTool. Information om egna särskilda funktioner hittar du i Avsnitt 4.7. Applikationsexempel: Maskin med 1. Nödstoppsknapp (DIN40), som vid påverkan alltid ska utlösa SS1 Typ b) och därefter SBC. 2. Ljusridå (DIN41) som skydd mot ingrepp i maskinen, i normaldrift utlöses även SS1, i inställningsdrift begärs SS2. 3. Godkännandeknapp (DIN42), för att kunna köra drivenheten med SLS i inställningsdrift. 4. Driftvalsbrytare för normaldrift och inställningsdrift (DIN45, DIN46). 5. Övervakning av brytarna med testpulser över DOUT Kvittera fel (DIN48). 7. Omstart (DIN49) stigande flank, omstart efter SS1 sker över en extern kontrollsignal Omstart. 8. Omkopplingen mellan SS2 och SLS sker med automatisk omstart. I exemplet behandlas följande parametrering: Efter tillkoppling: STO med automatisk aktivering SBC är begärd. Normaldrift: Vid bekräftan nödstopp eller inträde i ljusridå ska SS1 lösas ut med SBC i anslutning, omstart endast över DIN49. Installationsdrift: Vid valet av driftart i inställningsdrift begärs alltid SLS. SLS kan endast avslutas när, a) driftvalsbrytaren står på normaldrift igen och b) ljusridån inte är avbruten längre och c) omstarten används. Vid inträde i ljusridån utlöses även SS2. Omstart med SS2 bara med hjälp av DIN49 och när ljusridån har övergetts eller med hjälp av godkännandeknappen DIN42. Om godkännandeknappen används ska det ställas om från SS2 till SLS. Den tillkoppling och parametrering som krävs för just din applikation måste du beräkna individuellt med hälp av riskbedömningen. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 179

180 4 Idrifttagning Val av session i assistenten 1. Starta SafetyTool med kommandoknappen Start SafetyTool (Starta SafetyTool) Avsnitt Välj Online... (Online...) i assistenten för att starta den säkra parametreringen och bekräfta detta med Next (Vidare). 3. Välj Change existing parameterization (Ändra befintlig parametrering) och bekräfta med Next (Vidare). Därefter visas en information om sessionen som du valt och sedan bekräftar med Next (Vidare). 4. För att kunna skriva parametrar är det nödvändigt att lägga in användarnamnet och lösenordet. I leveranstillståndet och efter återställningen till fabriksinställningen är detta SAFETY. 180 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

181 4 Idrifttagning Avsluta sedan assistenten med Finish (Färdigställ) Dataöverföring och justering 1. Normalt sett avviker fabriksinställningens basinformation från den aktuella basenhetens parametrering. Detta visas i en dialog som du bekräftar med OK (OK). Om det inte är så kan du fortsätta med punkt De avvikande värdena på basinformationens sida visas i rött och måste först justeras. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 181

182 4 Idrifttagning Klicka på Enable edit (Frige redigering) och aktivera kontrollrutorna med de avvikande parametrarna under Send (Sänd). Genom att välja Send (Sänd) laddas de valda parametrarna in i säkerhetsmodulen. Därmed är parametrarna inte giltiga längre. Kontrollera parametrarna genom att jämföra värdena under Nominal value (Börvärde) och Actual value (Ärvärde). Bekräfta testet genom att aktivera kontrollrutan Checked (Testad). Sedan validerar du dessa genom att välja Validate (Validera). 182 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

183 4 Idrifttagning 3. Om alla basinformationernas parametrar är identiska, laddas de andra parametrarna ur säkerhetsmodulen, sidan Data Acquisition (Dataöverföring) med jämförelsen med datan från basenheten Start av parametrering Nu är sessionen Change existing parameterization (Ändra befintlig parametrering) aktiv och du kan börja med den egentliga parametrering. Gå igenom alla parametersidorna efter varandra 1 och kontrollera eller ändra de parametrar som visas. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 183

184 4 Idrifttagning 1 2 Varje parameteruppsättning visas i navigationsträdet 2, där man kan byta direkt till andra sidan, t. ex. för att titta på parametrarna i efterhand. För idrifttagningen rekommenderas att kontrollera eller bearbeta alla sidorna efter varandra Kontroll av dataöverföringen På de första parametersidorna Data Acquisition (Dataöverföring) visas givarkonfigurationens viktigaste parametrar. Befintliga avvikelser markeras med blå pilar. Genom att klicka på pilen en gång tas grundinställningarna över som parameterbörvärde. Parameterbörvärdet måste senare, på motsvarande sida, sändas till säkerhetsmodulen och valideras Grundläggande information Den grundläggande informationen har du redan bearbetat i avsnittet Därför bör värdena redan stämma på den här sidan Givarkonfiguration Kontrollera och bearbeta givarkonfigurationens parametrar efter varandra. Om du tagit över börvärden från avsnitt 4.6.4, har dessa redan fyllts i motsvarande parameter. Ta över dessa med Enable edit (Frige redigeringen), Send (Sänd) och kontrollera därefter och validera. 184 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

185 4 Idrifttagning Konfigurera digitala ingångar På sidan Digital Inputs (Digitala ingångar) visas tilldelningen av alla två- och enkanaliga ingångar. Redigeringen utförs nu på de kommande sidorna fast separat för varje ingång. Inkonsekvens märks med en felsymbol, i exemplet är DIN45, DIN46 och DIN47 visserligen som sensortyp Operating mode switch (Driftvalsbrytare) parametrerade, men driftvalsbrytarens parameter Activation (Aktivering) är ändå inte aktiv. Redigera nu sidorna för de digitala ingångarna. DIN40 I exemplet används DOUT42A/B som källa för testpulsen. DIN41 I exemplet ställs som sensortyp Light curtain (Ljusridå) och DOUT42A/B in som källa för testpulsen. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 185

186 4 Idrifttagning DIN42 I exemplet ställs som sensortyp Enable switch (Godkännandeknapp) och DOUT42A/B in som källa för testpulsen. DIN45... DIN47 I exemplet ställs DIN45, DIN46 och DIN47 vardera DOUT42B in som källa för testpulsen. DIN43 och DIN44, DIN48 och DIN49 Inga ändringar är nödvändiga i exemplet eftersom alla inställningar motsvarar fabriksinställningarna Val och parametrering av säkerhetsfunktion På sidan Safety Functions (Säkerhetsfunktioner) visas de aktiva funktionerna. Aktivera dessutom SS2, SOS och USF0 för exemplet. Med USF kan du parametrera säkerhetsfunktionen SLS. För att aktivera säkerhetsfunktioner är det inte nödvändigt att sända och validera något. 186 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

187 4 Idrifttagning STO: Säkert frånkopplat moment 1. Kontrollera och om det behövs, ändra säkerhetsfunktionens parametrar STO Avsnitt Ta bort den befintliga begäran över DIN40 i fabriksinställningen under fliken Request (Begära). Välj den logiska ingången LIN_D40 (blåmarkerad) i grinden när redigeringen frigivits och ta bort dessa med Operands: Delete (Operatörer avl.). Eftersom operatören nu visserligen har tagits bort från produkttermen men produkttermen (här P04.00) i sig fortfarande är belagd, visas denna fortfarande nertill. 3. Välj Operands (Operatörer) LIN_AFTER_RST_PULSE i den högra ramen och ta över inlägget med Gates: Insert (Grind: infog.). 4. Med Sänd för du över ändringarna till säkerhetsmodulen. Då visas den nya tilldelningen under Validation (Validering) (i bilden längst upp till höger) och även det som tagits bort, detta kan nu kontrolleras och valideras. Inställningarna under fliken End Request (Avsluta begäran) med LIN_D49_RISING_EDGE kan lämnas i exemplet. SS1: Säkert stopp 1 1. Kontrollera inställningarna under fliken Standard Parameters (Standardparameter) och anpassa dessa till dina applikationer om det behövs Avsnitt Aktiviera Automatic activate SBC (Automatisk aktiviering SBC) (P0C.09) till exemplet. Skapa följande logik under fliken Request (Begära) till exemplet: Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 187

188 4 Idrifttagning 3. Välj Operands (Operatörer) LIN_D40 i den högra ramen och ta över inlägget med Operands: Insert (Operatörer: infog.). Som alternativ kan du dra inlägget till länken för drivrutinerna med musen (här produktterm P04.00). 4. Välj sedan LIN_D45_SAFE och ta över inlägget med Gates: Insert (Grind: infog.). Som alternativ kan du dra inlägget till ELLER-grinden ( 1) med musen. Detta gör att det infogas en ny grind med ingång LIN_D45_SAFE (i exemplet produktterm P04.07). 5. Välj nu det infogade inlägget LIN_D45_SAFE under Gates (Grind), för att markera den andra grinden som mål för att infoga andra operatörer (här produktterm P04.07). 6. Välj Operands (Operatörer) LIN_D41 i den högra ramen och ta över inlägget med Operands: Insert (Operatörer: infog.). Som alternativ kan du dra inlägget till länken för drivrutinerna med musen. Länken till drivrutinerna ändrar sig därmed automatiskt till UND-länk. 7. Efter sändningen måste du validera de 2 produkttermerna genom OR-operationen. Inställningarna under fliken End Request (Avsluta begäran) med LIN_D49_RISING_EDGE kan lämnas i exemplet. SS2: Säkert stopp 2 1. Kontrollera inställningarna under fliken Standard Parameters (Standardparameter) och anpassa dessa till dina applikationer om det behövs Avsnitt Skapa följande logik under fliken Request (Begära) till exemplet: 188 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

189 4 Idrifttagning 2. Välj Operands (Operatörer) LIN_D41 i den högra ramen och ta över inlägget med Operands: Insert (Operatörer: infog.). Som alternativ kan du dra inlägget till linken för drivrutinerna med musen (här produktterm P04.08). 3. Upprepa steg 2. med operatören LIN_D46_SAFE och LIN_D Invertera LIN_D42 med Operands: Invert (Operatörer: invert.). Om du emellanåt hunnit välja ett annat element måste du eventuellt välja LIN_D42 en gång till. 5. Efter sändning måste du bara validera en produktterm. Skapa följande logik under fliken End Request (Avsluta begäran) till exemplet: 6. Välj Operands (Operatörer) LIN_D49_RISING_EDGE i den högra ramen och ta över inlägget med Operands: Insert (Operatör: infog.). 7. Upprepa steg 6. med LIN_D Invertera LIN_D41 med Operands: Invert (Operatör: invert.). 9. Därefter väljer du LIN_D42 och fogar in den med Gates: Insert (Grind: infog.) som UND-operation. 10.Efter sändningen måste du validera de 2 produkttermerna genom OR-operationen. SOS: Säkert driftstopp 1. Parametrera säkerhetsfunktionen SOS så det passar din applikation Avsnitt För begäran av SOS behövs det ingen logik eftersom SOS endast används som felreaktion. 3. Infoga LIN_D49_RISING_EDGE för End Request (Avsluta begäran) (som vid SS2). USF0: Universell funktion 1. Infoga LIN_DIN46_SAFE i exemplet för begäran av USF0. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 189

190 4 Idrifttagning 2. Skapa följande logik under fliken End Request (Avsluta begäran) till exemplet: De grundläggande driftåtgärderna beskrivs i de ovanstående stegen. SSF0: Säker hastighet Parametrera funktionen SSF0 för säkerhetsfunktionen SLS så att den passar din applikation Avsnitt SBC: Säker bromkontroll 1. Parametrera säkerhetsfunktionen SBC så den passar din applikation Avsnitt Ta bort begäran genom LIN_D40 för exemplet. 3. För End Request (Avsluta begäran) låter du LIN_D49_RISING_EDGE vara. 4. Beroende på din applikation kan det vara nödvändigt med en logik för bromsåterkopplingen under fliken Acknowledge (Återkoppling) Logikfunktioner I exemplet används inte Advances Logic Functions ALFx och därför behöver de inte aktiveras på sidan Logic Functions (Logikfunktioner). 190 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

191 4 Idrifttagning Driftvalsbrytare Aktiviera driftvalsbrytaren på sidan Operating mode switch (Driftvalsbrytare). Tvåhandsenhet Tvåhandsenheten används inte i det här exemplet Logisk felkvittering Den logiska felkvitteringen kan vara kvar i fabriksinställningen Digitala utgångar DOUT40, DOUT41 I exemplet används inte de digitala utgångarna DOUT40 och DOUT41. DOUT42 För exemplet behöver det inte ändras något på parametreringen eftersom DOUT42 redan är parametrerad till Static High (Permanent påslagen) i fabriksinställningen. Intern broms Parametreringen för den interna bromsen kan vara kvar i fabriksinställningen i exemplet. Signalkontakt Parametreringen för signalkontakten kan vara kvar i fabriksinställningen i exemplet. Reläet är slutet när alla begärda säkerhetsfunktioner är aktiva och det inte har brutits mot några säkerhetskrav Felhantering För brott mot säkerhetskraven och för fel t.ex. vid utvärderingen av vinkelgivaren måste du välja en adekvat felreaktion på sidan Error management (Felhantering). För exemplet lämnas fabriksinställningarna kvar, dvs. i de flesta felsituationerna utlöses STO eller SS1 och även SBC Avsluta parametreringen När huvudknutens lysdioder lyser Grönt kan parameteruppsättningen valideras (total validering). Den aktuella av säkerhetsmodulen beräknade valideringskoden läses av och visas under Validation code (Valideringskod) i hexadecimal form. Under fältet Validation code (Validieringskod) visas parametreringens tillstånd. För att avsluta en parametrering på ett framgångsrikt sätt måste parametrarna sparas i enheten. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 191

192 4 Idrifttagning 1. Klicka först på Release and store in device permanently (Frige och spara permanent i enheten). 2. Valideringskoden måste anges i motsatt ordningsföljd och bekräftas med OK. 3. Om valideringskoden lagts in rätt sparar säkerhetsmodulen parametern permanent i FLASH-minnet, sidan Completion (Avslut) lyser grönt i navigeringsträdet nu. 4. För att skapa den nödvändiga valideringsrapporten kan du antingen skriva ut sammanfattningen direkt på en skrivare genom att trycka på Print (Skriv ut) eller generera ett PDF dokument genom att välja Save to PDF (Spara som PDF). 5. För senare användning på andra, identiska parametrerade säkerhetsmoduler eller om säkerhetsmodulen byts ut kan du skapa ett dokument med Create safe parameter set (Skapa en säker parameteruppsättning) som innehåller den validerade parameteruppsättningen, så att du kan sända den till en annan säkerhetsmodul vid senare tillfällen. 6. Klicka på Performing a Restart (Starta om) för att avsluta parametreringen. Motordrivsteget och säkerhetsmodulen startas om. Därmed är parametreringen i exemplet avslutat. 192 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

193 4 Idrifttagning 4.7 SafetyTools speciella funktioner Ändra lösenord Det går att ändra lösenordet när som helst under en aktiv parametrering. 1. Öppna dialogen Change password (Ändra lösenord) genom att trycka på [Extras] [Change password] ([Extra] [Ändra lösenord]) i menyn. Fig. 4.5 Ändra lösenord 2. Lägg in det nuvarande lösenordet under Password (Lösenord). 3. Lägg in det nya lösenordet två gånger under New password (Nytt lösenord) och Confirm password (Bekräfta lösenord). 4. Bekräfta med OK (OK). Det nya lösenordet aktiveras direkt i säkerhetsmodulen Återställ fabriksinställningarna För att återställa säkerhetsmodulen till fabriksinställningarna ( Avsnitt 4.4.1): 1. Starta SafetyTool när internetanslutningen är aktiverad ( Avsnitt 4.6). 2. Välj onlinevarianten av Show parameterization (Visa parametrering) (inget lösenord nödvändigt). 3. Därefter visas eventuellt avvikande basinformation som du bekräftar med OK. 4. Genom att trycka [Extras] [Set Factory Settings] ([Extra] [Återställ fabriksinställningarna]) på menyn återställs säkerhetsmodulen. För att göra detta måste man ange användarnamnet (protokolleras i det permanenta diagnosminnet). 5. Nu läser den av parameteruppsättningen från säkerhetsmodulen igen. Eventuellt måste avvikande basinformation bekräftas igen. 6. Ansluta SafetyTool Plausibilitetskontroll Plausibilitetskontrollen kan utföras när som helst under en parametrering. Öppna fönstret Plausibility test (Plausibilitetskontroll) genom att trycka på [Extras] [Check parameters for plausibility] ([Extra] [Kontrollera parameterns plausibilitet]) i menyn. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 193

194 4 Idrifttagning Fig. 4.6 Plausibilitetskontroll De punkter som upptäcks under kontrollen markeras med en symbol. Symbol Innebörd Information: Ren information har ingen betydelse för funktionen. Varning: Parametreringen fungerar men den är eventuellt inte fullständig. Fel: Fel parametrering, säkerhetsmodulen kommer inte att fungera som den ska. Tab Plausibilitetskontrollens indikering Parameteröversikt Parametrarna kan visas och bearbetas i ett separat fönster lättåtkomligt för experter. Öppna fönstret Parameter Overview (Parameteröversiktl) genom att trycka på [Extras] [Parameter overview] ([Extra] [Parameteröversikt]) i menyn. Fig. 4.7 Parameteröversikt 194 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

195 4 Idrifttagning Diagnosfönster I undermenyn [Extras] [Diagnosis] ([Extra] [Diagnos]) finns det flera olika kommandon för att ta fram olika diagnosfönster. Mer information hittar du i hjälp för SafetyTool. Fönstret Digital I/O (logical states) (Digitala I/O (logiska tillstånd)) visar t.ex. in- och utgångarnas logiska tillstånd: Fig. 4.8 Digitala I/O - logiska tillstånd De aktiva felen visas i fönstret Display of errors (Felindikering). Genom att man väljer Acknowledge errors (Kvittera fel!) kan man kvittera felen här om det är möjligt. Fig. 4.9 Felindikering Genom att trycka på [Extras] [Diagnosis] [Internal signals] ([Extra] [Diagnos] [Interna signaler]) i menyn öppnas fönstret Functional diagram (Funktionskopplingsschema). Fönstret visar en totalöversikt av säkerhetsmodulens logiska och virtuella ingångar och även de virtuella och logiska utgångarna. Genom att klicka på den blå textlinken öppnas ytterligare ett fönster där varje signalgrupps tillstånd visas (i exemplet de avbildade logiska ingångarna från de fysikaliska ingångarna). Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 195

196 4 Idrifttagning Fig Funktionskopplingsschema 196 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

197 4 Idrifttagning 4.8 Funktionstest, validering Information Säkerhetsfunktionen måste valideras efter installationen och efter varje förändring i installationen. Denna validering ska dokumenteras av idrifttagaren. Som hjälp vid idrifttagningen följer nu checklistor med frågor gällande riskminimering. De följande checklistorna ersätter inte säkerhetsteknisk utbildning. Ingen garanti kan ges för att checklistorna är kompletta. Nr. Frågor Stämmer Åtgärdat 1. Har alla omgivningsvillkor och alla ingreppsprocedurer Ja 0 Nej 0 0 beaktats? 2. Har 3-stegsmetoden för riskminimering använts, d.v.s. 1. Ja 0 Nej 0 0 egensäker konstruktion, 2. tekniska och eventuellt kompletterande skyddsåtgärder, 3. användarinformation om kvarstående risk? 3. Har farorna åtgärdats eller riskerna minskats i den mån detta är Ja 0 Nej 0 0 praktiskt möjligt? 4. Är det säkerställt att de genomförda åtgärderna inte skapar nya Ja 0 Nej 0 0 faror? 5. Är användarna tillräckligt informerade och varnade vad gäller de Ja 0 Nej 0 0 kvarstående riskerna? 6. Är det säkerställt att operatörernas arbetsvillkor inte försämrats Ja 0 Nej 0 0 med de vidtagna skyddsåtgärderna? 7. Är de vidtagna skyddsåtgärderna kompatibla? Ja 0 Nej Har tillräcklig hänsyn tagits till följderna som kan uppstå när en Ja 0 Nej 0 0 maskin konstruerad för yrkesmässiga/industriella ändamål används icke-yrkesmässigt/icke-industriellt? 9. Är det säkerställt att de genomförda åtgärderna inte i för hög utsträckning försämrar maskinens förmåga att uppfylla sin funktion? Ja 0 Nej 0 0 Tab Frågor för valideringen enligt EN (exempel) Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 197

198 4 Idrifttagning Nr. Frågor Stämmer Åtgärdat 1. Har en riskbedömning gjorts? Ja 0 Nej Har en fellista och en valideringsplan upprättats? Ja 0 Nej Har valideringsplanen inkl. analys och kontroll avklarats och en valideringsrapport skapats? Minst följande kontroller måste göras inom ramen för valideringen: Ja 0 Nej 0 0 a) Kontroll av komponenterna: Används en CMMP-AS- -M3 Ja 0 Nej 0 0 med CAMC-G-S3 (kontroll baserad på typskyltarna) b) Är ledningsdragningen korrekt (kontroll med hjälp av Ja 0 Nej 0 0 kopplingsschemat)? Är säkerhetsstyrenheterna, t. ex. skyddsdörrsbrytare, Ja 0 Nej 0 0 nödstoppsbrytare, osv. kopplade till X40? Är säkerhetsstyrenheterna ägnade för den här typen av Ja 0 Nej 0 0 ändamål och kopplade på rätt sätt? c) Kontroll av parameteriseringen: Ja 0 Nej 0 0 Avslutades parametreringen av säkerhetsmodulen, har alla Ja 0 Nej 0 0 parametrar validerats? Skrevs parameteruppsättningen ut och lades till i Ja 0 Nej 0 0 valideringsplanen? d) Funktionskontroller: Ja 0 Nej 0 0 Påverkan av anläggningens nödstopp: Stannar drivenheten? Ja 0 Nej 0 0 Omställning av anläggningens andra säkerhetsfunktioner ska genomföras separat för varje säkerhetsfunktion: Aktiveras endast en av de för säkerhetsfunktionen tilldelade tvåkanaliga ingångarna DIN4xA eller DIN4xB utförs den tilldelade säkerhetsfunktionen direkt och felet Diskrepanstidsfel visas (Indikering 57-1) på CMMP-AS-M3? Omställning av anläggningens andra säkerhetsfunktioner ska genomföras separat för varje säkerhetsfunktion: Aktiveras endast en av de för säkerhetsfunktionen tilldelade tvåkanaliga ingångarna DIN4xA/B utförs en av säkerhetsfunktionerna direkt och visas felet Diskrepanstidsfel (Indikering 57-1) på CMMP-AS-...-M3? Ja 0 Nej 0 0 Ja 0 Nej Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

199 4 Idrifttagning Nr. Frågor Om säkra utgångar används ska genomföras separat för varje utgång: Stängs båda utgångarna DOUT4xA/B ekvivalent av vid motsvarande kopplingsvillkor och intar det säkra tillståndet i efterföljande säkerhetskopplinglingenhet (kabelbrott, kortslutning, ) om det blir fel? Endast om ett säkerhetsrelä med utvärdering av återkopplingen C1/C2 används: Stoppas drivenheten senast vid nästa säkerhetskrav vid kortslutning hos C1 efter C2? Förhindras omstart? D.v.s. ingen rörelse sker vid ett startkommando vid aktiverat nödstopp och aktiva enable-signaler utan föregående kvittering genom ingången Omstart? Stämmer Åtgärdat Ja 0 Nej 0 0 Ja 0 Nej 0 0 Ja 0 Nej 0 0 Tab Frågor för valideringen enligt EN ISO (exempel) Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 199

200 5 Manövrering och drift 5 Manövrering och drift 5.1 Ägarens skyldigheter Säkerhetsmodulens CAMC-G-S3 funktionsduglighet ska kontrolleras regelbundet. Ägaren är skyldig att välja typ av kontroller och kontrollintervall inom den specificerade perioden. Kontrollen ska genomföras på sådant sätt att man kan fastställa säkerhetsanordningens felfria funktion när alla komponenter samverkar. Kontrollintervall (Proof Test Interval) Bilaga A, Tab. A.1. Varning Fara vid förlust av säkerhetsfunktionen! Säkerhetsfunktionen är inte garanterad vid spänningsbortfall (undantag: Säkert frånkopplat moment, STO; Säker bromskontroll, SBC). Saknas en säkerhetsfunktion kan det orsaka allvarliga, permanenta skador, t.ex. genom oönskade rörelser från de anslutna aktuatorerna. Se till att det finns en säker spänningsförsörjning eller att du utför andra nödvändiga åtgärder som passar din typ av applikation. 5.2 Underhåll och skötsel Säkerhetsmodulen är underhållsfri. 5.3 Skyddsfunktioner Försörjning - överspännings- och polskydd spänningsövervakning 24 V-försörjningen sker via basenheten. Den tillåtna driftspänningen övervakas av säkerhetsmodulen. Säkerhetsmodulens försörjning är därutöver särskilt skyddad mot Surge enligt EN Att 24 V-försörjningen stiger upp till 60 V om det blir fel (specifikation PELV-försörjning). Polskydd finns genom basenheten Intern elektronisk spänningsförsörjning Den interna driftspänningen genereras genom 24 V-försörjningen. De interna elektroniska försörjningsspänningarna utförs redundant. De båda mikroprocessorerna i säkerhetsmodulen försörjs därmed oberoende. De övervakar alla interna driftspänningar växelvis. 200 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

201 5 Manövrering och drift Failsafe-matning Huvuddelen för kontroll av utgångarna är den så kallade Failsafe-matningen. Varje mikroprocessor genererar en egen (intern) hjälpförsörjning över en dynamisk signal (U_FS1, U_FS2) för att styra de olika (säkra) utgångarna för försörjningen av driftstyrningen, delad för över- och undergivare, bromskontrollen, delad för effektbrytare BR+ och BR-, de digitala utgångarna DOUT40 - DOUT42, delad för stift A och stift B. U_FS1 verkar på de utgångarna som styrs av mikroprocessor 2, och tvärtom verkar U_FS2 på utgångarna på mikroprocessor 1. Det gör att varje mikroprocessor kan stänga av den andra mikroprocessor om det blir fel. Om det blir fel i en mikroprocessor (orsaken spelar ingen roll - fel på hårdvaran, programmfel etc.) bryts Failsafe -matningen i fråga och utgångarna stängs av Skyddsfunktioner för de digitala utgångarna De digitala utgångarna är skyddade mot: Kortslutning efter 0 V och 24 V och PE Korskopplingar till andra utgångar Spänningsökning till 60 V Aktiva utgångar övervakas under drift med hjälp av testpulser. Om det blir fel stängs utgångarna av, även alla tillsammans Skyddsfunktioner för de digitala ingångarna De digitala ingångarna är skyddade mot: Kortslutning efter 0 V och 24 V och PE Korskopplingar till andra utgångar Surge-störningar Spänningsökning till 60 V Ingångarna övervakas under drift med hjälp av interna testpulser. Övervakningen av de anslutna passiva sensorerna sker med hjälp av externa testpulser över DOUT4x. Vid flerkanaliga ingångar sker ett plausibilitetstest som kopplas samtidigt med diskrepanstids-övervakningen Skyddsfunktioner för bromskontrollen Bromskontrollens utgångar är skyddade mot: Kortslutning efter 0 V och 24 V och PE Valfria korskopplingar till andra utgångar Spänningsökning till 60 V Utgångarna övervakas under drift med hjälp av testpulser. Om det blir fel stängs utgångarna av. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 201

202 5 Manövrering och drift Skyddsfunktioner för försörjningen av driftstyrningen Driftstyrningens utgångar är skyddade mot: Kortslutning efter 0 V och 5 V och även främmande spänning upp till 60 V Korskopplingar mellan de båda försörjningarna Spänningsökning till 60 V Utgångarna övervakas under drift med hjälp av testpulser. Om det blir fel stängs utgångarna av Skyddsfunktioner för de anslutna positionsgivarna Positionsgivarnas funktion övervakas under drift med jämna mellanrum. Övervakningens omfattning rättar sig efter den använda givartypen, t. ex.: Övervakning av de analoga signalerna, amplituderna och övervakningen av vektorlängden vid SIN-/COS och Hiperface-givarna och även resolvrarna Övervakning av kommunikationen vid helt seriella givare Ytterligare plausibilitetstest av positionsdatan med hjälp av accelerationsövervakningen Jämförelse av positions- och hastighetsdatan från positionsgivaren 1 med positionsgivaren 2 i korsjämförelse mellan mikroprocessorerna Tidsövervakning vid stillestånd och krävd säkerhetsfunktion av positionsgivaren utan tvångsdynamisering (24 h - övervakning) Interna skyddsfunktioner av säkerhetsmodulens elektronik Säkerhetsmodulen har flera omfattande interna övervakningsfunktioner som genomförs ömsesidigt: Dynamisering av flera olika interna analoga signaler med hjälp av testpulser Självövervakning av mikroprocessorerna vid drift över minnestest, OP-kod tester, stack- och programdriftövervakning Korsjämförelse av den korrekta programexekveringen och den synkrona programbearbetnigen mellan mikroproccessor 1 och mikroprocessor 2 Korsjämförelse av alla viktiga drifttillstånd och de viktiga tillståndsstorlekarna mellan mikroprocessor 1 och mikroprocessor 2 Övervakning av omgivningsvillkoren (temperatur) Övervakning av de interna kommunikationsgränssnitten Övervakning av kommunikationen utåt Övervakning av de säkra parameteruppsättningarnas dataintegritet Övervakning av drifttillstånden och byte Övervakning av parametreringen (session, lösenord, styrsuveränitet,...) Övervakning av felstatus 202 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

203 5 Manövrering och drift Övervakning av uppfyllelsen av de säkerhetsfunktioner som krävs Alla krävda säkerhetsfunktioner och logikfunktioner övervakas permanent i säkerhetsmodulen. Om en säkerhetsgräns överträds utlöses felet i fråga. Övervakningen innefattar väsentligt: Att den utsatta hastighetsgränsen hålls Att den utsatta positionsgränsen hålls Stilleståndsövervakning Att de tidskrav som utsatts hålls Övervakning av överföringssignalerna (vara tillgänglig, tidsbeteende) 24 h övervakning (vid säkert driftstopp SOS och säker bromskontroll SBC) Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 203

204 5 Manövrering och drift 5.4 Diagnos och störningsavhjälpande LED-indikering på säkerhetsmodulen Drifttillståndet indikeras direkt på säkerhetsmodulens tvåfärgade status-led. Figur i avsnitt 2.1.4, Fig Följande tillstånd visas: Lysdioder för indikering Driftläge Statusmeddelande 1) Blinkar rött Lyser rött lyser gult Blinkar gult Blinkar rött/grönt Säkerhetsmodulen befinner sig i tillståndet Internt fel, fel i säkerhetsmodulen. Säkerhetsmodulen befinner sig i tillståndet Säkerhetskrav har överträtts, felreaktion inledd. Säkerhetsmodulen befinner sig i tillståndet Säkert tillstånd uppnått. Säkerhetsmodulen befinner sig i tillståndet Begärd säkerhetsfunktion, inte uppnådd än. Säkerhetsmodulen befinner sig i tillståndet Leveransskick - parametrering motordrivsteg. Drivenheten är frisläppt, alla digitala IO är utan spänning. VOUT_ERROR = 1 VOUT_SCV = 1 VOUT_SFR = 1 VOUT_SSR = 1 VOUT_SFR = 1 VOUT_SFR = 1 VOUT_SERVICE = 1 VOUT_PS_EN = 1 Blinkar grönt Säkerhetsmodulen befinner sig i tillståndet Service (grundtillstånd). Säkerhetsmodulens parameteruppsättning är inte validerad. Det finns ingen parameteruppsättning i motordrivsteget. Det har öppnats en parametrering. Parameteruppsättningarna i motordrivsteget och i säkerhetsmodulen skiljer sig från varandra. Lyser grönt Säkerhetsmodulen befinner sig i tillståndet Driftklar, inga säkerhetsfunktioner begärda. Säkerhetsmodulen är rätt initialiserad och driftklar. VOUT_SERVICE = 1 VOUT_PS_EN = 0 VOUT_READY = 1 VOUT_PS_EN = 1 Släckt Säkerhetsmodulen är inte initialiserad / inte driftklar. VOUT_READY = 0 VOUT_PS_EN = 0 1) Beståndsdel av virtuella utgångar Avsnitt B.1.3, Tab. B.6 Tab. 5.1 Säkerhetsmodulens LED-indikering De fullständiga beskrivningarna av tillstånden hittar du i Avsnitt , Tab Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

205 5 Manövrering och drift Motordrivstegets 7-segmentsindikering Information Motordrivstegets sjusegmentsindikering är en ren diagnosindikering. Indikering av säkerhetsdata skulle kräva att ett föredraget funktionstest av indikeringen genomförs - detta är inte förutsett. På motordrivstegets 7-segmentsindikering visas motordrivstegets statusmeddelanden. Dessutom kan säkerhetsmodulen ge ut status- och felmeddelanden med hjälp av 7-segmentsindikeringen, om motordrivsteget inte själv befinner sig i ett feltillstånd. Indikering av teckenföljd De enskilda tecknen visas efter varandra. Efter varje byte av tecken känns indikeringen av. Indikeringen upprepas i cykler. Mellan det sista tecknet i teckenföljden och det första tecknet i upprepningen blir det en paus, indikeringen slocknar ett tag. Teckenföljd kan även visas snabbt blinkande. Då blinkar varje tecken flera gånger under visningstiden. Felindikeringar Det visas endast fel och varningar (ett fel har uppstått, vars reaktion blev parametrerat under ingen reaktion, endast införd i diagnosminnet ). Säkerhetsmodulens felindikeringar visas precis så som motordrivstegets fel. En säkerhetsfunktion har krävts Funktioner som leder till ett driftstop (STO, SOS, SS1, SS2) visas främst, annars visas den senast krävda säkerhetsfunktionen. När man har krävt en säkerhetsfunktion men det säkra tillståndet fortfarande inte har uppnåtts, visas namnet på funktionen snabbt blinkande. Den krävda säkerhetsfunktionens indikering visas som följande tabell beskriver. Säkerhetsfunktion Indikering STO S t O SS1 S S 1 SS2 S S 2 SOS S O S Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 205

206 5 Manövrering och drift Säkerhetsfunktion Indikering USF0 (med SSF0: SLS, SSR, SSM) U S F 0 USF1 (med SSF1: SLS, SSR, SSM) U S F 1 USF2 (med SSF2: SLS, SSR, SSM) U S F 2 USF3 (med SSF3: SLS, SSR, SSM) U S F 3 SBC S b C Tab. 5.2 Indikering av säkerhetsfunktionerna Fler indikeringar Fler indikeringar i sammanhang med säkerhetsmodulen visas i följande tabell. Funktion/tillstånd Aktiv parametrering Teckenföljden visas cykliskt under en parametrering. Identifiera drivsteget Teckenföljden HELLO tillsammans med basenhetens serienummer 1) visas cykliskt, medans funktionen Identifiering är aktiv (vinkelfunktion). Indikering F S P A r A H E L L O... 1) Basenhetens serienummer visas på FCT-PlugIn på motordrivstegets sida och i SafetyTool. Dessutom hittar du serienumret på det lilla klistermärket på enhetens undersida (mellan [X6] och [X2A] ). Tab. 5.3 Fler indikeringar 206 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

207 5 Manövrering och drift 5.5 Felmeddelanden och åtgärdande av fel Felnummer Felnummer 51 till 59 är reserverade för säkerhetsmodulen. I följande tabell visas en översikt över tilldelningen. Nr Beskrivning 51-x Motordrivsteg: Fel till hårdvaran (säkerhetsmodul tillgänglig, modulbyte). 52-x Motordrivsteg: Fel till säkerhetsmodulen (statemachine, diskrepanstid...) och fel i motordrivsteget så länge det rör säkerhetsmodulen. 53-x Säkerhetsmodul: (Fel i säkerhetsmodulen). 54-x 55-x 56-x 57-x 58-x 59-x Tab. 5.4 Felmeddelanden som uppkommer från motordrivsteget och säkerhetsmodulen Felkvittering Felen som orsakas av motordrivsteget 51-x och 52-x kan kvitteras över motordrivsteget se funktionsbeskrivning för CMMP-AS-...-M3. Felen 53-x till 59-x orsakas av säkerhetsmodulen och kan bara kvitteras genom säkerhetsmodulen. Kvitteringen görs i parametreringens kontrollingång på säkerhetsmodulen eller i SafetyTool (på startsidan Säkerhetsmodul eller i fönstret Felindikering Meny [Extra] [Diagnos] [Fel]. Därmed kvitteras så många fel som möjligt även felet i basenheten. Efter det att motordrivsteget startats om (basenhetens resetknapp eller spänningsförsörjningens av-/påstängning) kvitteras även dessa fel, om orsaken inte finns kvar. Mer information om felkvittering i säkerhetsmodulen Avsnitt Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 207

208 5 Manövrering och drift Diagnosmeddelanden Om ett fel uppstår visar säkerhetsmodulen detta med en röd lysande eller blinkande lysdiod. Utöver det visar motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 cykliskt på 7-segmentsdisplayen. Felmeddelanden består av ett E (för Error), ett huvudindex och ett underindex, t. ex.: E Varningar har samma nummer som ett felmeddelande. Däremot visas emellertid en varning mellan två mittstreck, t.ex.: I avsnittet 5.6 finns en lista med felmeddelanden som är relevanta för den funktionella säkerheten i samband med säkerhetsmodulen. Den fullständiga listan med felmeddelanden hittar du i dokumentationen till hårdvaran för GDCP-CMMP-M3-HW-... motordrivsteget som används. Tab. 5.5 förklarar inläggen i tabellen i avsnitt 5.6 Kolumn Nr Kod Meddelande orsak Åtgärd Reaktion Innebörd Huvudindex och underindex i diagnosmeddelandet. Kolumnen Kod innehåller felkoden (HEX) över CiA301. Meddelande som visas i FCT. Möjliga orsaker till meddelandet. Användaråtgärd. Kolumnen Reaktion innehåller felreaktionen (standardinställning, delvis konfigurerbar): PS off (stäng av effektsteget), MCStop (snabbstopp med maximal ström), QStop (snabbstopp med parametrerad ramp) Warn (varning) Ignore (inget meddelande, endast inlägg i diagnosminnet), NoLog (Inget meddelande och inget inlägg i diagnosminnet). Reaktionen på felen 53-x till 59-x konfigureras i SafetyTool: Krav SBC + STO + sätt alla digitala utgångar på 0 [8] Krav SBC + STO [7] Krav STO [6] Krav SBC SS1 [5] Krav SS1 [4] Krav SS2 [3] Generering av en varning, ingen reaktion [2] motsvarar Warn Ingen reaktion, endast post i diagnosminnet [1] motsvarar Post Ingen reaktion, ingen post i diagnosminnet [0] motsvarar Ignore Tab. 5.5 Förklaringar till tabellen Diagnosmeddelanden från CMMP-AS-...-M3 Om ett felmeddelande inte kan kvitteras måste först orsaken åtgärdas med rekommenderade åtgärder. Gör därefter en återställning av motordrivsteget och kontrollera om orsaken till felet, och felmeddelandet, har åtgärdats. 208 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

209 5 Manövrering och drift 5.6 Diagnosmeddelanden med information om störningsavhjälpande Felgrupp 0 Information Nr. Kod Meddelande Reaktion Ogiltigt fel Ignorera Orsak Information: En ogiltig (felaktig) felpost har sparats i diagnosminnet med detta felnummer. Posten för systemtid sätts till 0. Åtgärd Ogiltigt fel upptäckt och korrigerat Ignorera Orsak Information: en ogiltig (felaktig) felpost har upptäckts i diagnosminnet och korrigerats. I tilläggsinformationen står det ursprungliga felnumret. Systemtidsposten innehåller adressen till det felaktiga felnumret. Åtgärd Fel raderat Ignorera Orsak Information: aktiva fel har kvitterats. Åtgärd Serienummer / enhetstyp (modulbyte) Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Följdpost Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Drivsteget tillkopplat Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Drivsteg säkerhetsparameter ändrad Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Säkerhetsmodul: parameter ändrad Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Modulbyte: föregående modul Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Modulbyte: aktuell modul Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Säkerhetsmodul: fel kvitterat Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 209

210 5 Manövrering och drift Felgrupp 0 Nr. Kod Information Meddelande Reaktion Säkerhetsfunktion begärd Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Säkerhetsmodul: parametrering öppnad Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Säkerhetsmodul: parametrering stängd Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Säkerhetsmodul: lösenord ändrat Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Säkerhetsmodul: lösenord återställt Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Säkerhetsmodul: parmetersats hämtad Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Säkerhetsmodul: parmetersats sparad Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Loggpost från säkerhetsmodulen Ignorera Orsak Information: Post diagnosminne. Åtgärd Felgrupp 51 Säkerhetsmodul/-funktion Nr. Kod Meddelande Reaktion h Ingen/okänd säkerhetsmodul eller drivarförsörjning felaktig PSoff Orsak Internt spänningsfel i säkerhets- eller switchmodul. Åtgärd Modulen förmodligen defekt. Byt om möjligt till en annan modul. Orsak Ingen säkerhetsmodul hittad resp. okänd säkerhetsmodul. Åtgärd Installera en säkerhets- eller switchmodul som passar firmware och hårdvaran. Installera ny firmware som passar säkerhets- eller switchmodulen, se typbeteckningen på modulen. 210 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

211 5 Manövrering och drift Felgrupp 51 Nr. Kod Säkerhetsmodul/-funktion Meddelande Reaktion h Säkerhetsfunktion: drivarförsörjning felaktig PSoff Orsak Internt hårdvarufel (spänningsfel) i säkerhets- eller switchmodul. Åtgärd Modulen förmodligen defekt. Byt om möjligt till en annan modul. Orsak Fel i brytardel för bromsdrivkrets i grundapparaturen. Åtgärd Grundapparaturen förmodligen defekt. Byt om möjligt till en annan grundapparatur h Säkerhetsmodul: annan modultyp PSoff Orsak Modultypen eller -revisionen passar inte in i projekteringen. Åtgärd Kontrollera om korrekt modultyp och korrekt revision används. Vid modulbyte: modultypen är inte projekterad ännu. Spara den installerade säkerhets- eller switchmodulen som accepterad h Säkerhetsmodul: en annan modulversion PSoff Orsak Modultypen eller -revisionen stöds inte. Åtgärd Installera en säkerhets- eller switchmodul som passar firmware och hårdvaran. Installera firmware som passar modulen se typbeteckningen på modulen. Orsak Modultypen är korrekt, men modulrevisionen stöds inte av grundapparaturen. Åtgärd Kontroll av modulens revision. Efter modulbyte ska om möjligt en modul med samma revision användas. Montera en säkerhets- eller switchmodul som passar firmware och hårdvaran. Om enbart moduler med högre revision är tillgängliga: Installera firmware som passar modulen i grundapparaturen, se typbeteckningen på modulen h Säkerhetsmodul: fel i SSIO-kommunikationen PSoff Orsak Den interna kommunikationsförbindelsen mellan grundapparatur och säkerhetsmodul är störd. Åtgärd Felet kan uppträda om en CAMC-G-S3 har projekterats i men en annan modultyp är isatt. Installera ny firmware som passar säkerhets- eller switchmodulen, se typbeteckningen på modulen. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 211

212 5 Manövrering och drift Felgrupp 51 Nr. Kod Säkerhetsmodul/-funktion Meddelande Reaktion h Säkerhetsmodul: fel i bromsaktivering PSoff Orsak Internt hårdvarufel (kontrollsignaler bromskontroll) i säkerhetsmodul eller switchmodul. Åtgärd Modulen förmodligen defekt. Byt om möjligt till en annan modul. Orsak Fel i brytardel för bromsdrivkrets i grundapparaturen. Åtgärd Grundapparaturen förmodligen defekt. Byt om möjligt till en annan grundapparatur h Säkerhetsmodul: olika modul-serienummer PSoff Orsak Serienumret hos den för närvararende isatta säkerhetsmodulen avviker från den sparade. Åtgärd Felet uppträder endast efter ett byte av CAMC-G-S3. Vid modulbyte: modultypen är inte projekterad ännu. Spara den installerade CAMC-G-S3 som accepterad. Felgrupp 52 Säkerhetsfunktion Nr. Kod Meddelande Reaktion h Säkerhetsfunktion: diskrepanstid överskriden PSoff Orsak Styringångar STO-A och STO-B aktiverades inte samtidigt. Åtgärd Kontrollera diskrepanstid. Orsak Styringångar STO-A och STO-B aktiverades inte på samma sätt. Åtgärd Kontrollera diskrepanstid. Orsak Övre och undre omkopplare kopplades inte samtidigt (diskrepanstid överskriden) Fel i aktivering/extern koppling av säkerhetsmodul. Fel i säkerhetsmodul. Åtgärd Kontrollera säkerhetsmodulens koppling. Kopplas ingångarna STO-A och STO-B från tvåkanaligt och samtidigt? Byt säkerhetsmodulen om du misstänker att modulen är defekt Ah Säkerhetsfunktion: drivarförsörjningen har slutat fungera vid PSoff aktiv PWM-adressering Orsak Detta felmeddelande förekommer inte i fabriksnya enheter. Det kan visas om kundspecifik firmware används i enheten. Åtgärd Det säkra tillståndet har begärts med aktiverat effektsteg. Kontrollera integreringen i den säkerhetsorienterade anslutningen. 212 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

213 5 Manövrering och drift Felgrupp 52 Nr. Kod Säkerhetsfunktion Meddelande Bh Säkerhetsmodul: överlappande gränser hos varvtalsbegräsningen i grundapparaturen Reaktion PSoff Orsak Grundapparaturen meddelar ett fel när den för närvarande begärda rörelseriktningen inte kan utföras eftersom säkerhetsmodulen har spärrat börvärdet i denna riktning. Felet kan uppstå tillsammans med de säkra hastighetsfunktionerna SSFx om ett osymmetriskt hastighetsfönster används hos vilket en gräns är satt till noll. I detta fall inträffar felet om grundapparaturen i driftläget Positionera flyttas i den spärrade riktningen. Åtgärd Kontrollera applikationen och ändra vid behov. Felgrupp 53 Överträdelse av säkerhetsvillkoren Nr. Kod Meddelande Reaktion A1h USF0: säkerhetsvillkor påverkat kan konfigureras Orsak Överträdelse av de övervakade hastighetsgränserna hos SSF0 i drift/vid begärd USF0 / SSF0. Åtgärd Kontroll när överträdelsen av säkerhetsvillkoret inträffar: a) vid dynamisk nedbromsning till säkert varvtal b) efter att drivenheten har nått det säkra varvtalet. Vid a) Kritisk kontroll av bromsrampen, registrera trace - kan drivenheten följa rampen? Parameter för bromsrampen eller starttidpunkt/ändra fördörjningstider för övervakningen. Vid b) Kontrollera hur långt den aktuella hastigheten ligger från den övervakade gränshastigheten, öka ev. avståndet (parameter i säkerhetsmodul) eller korrigera styrningens hastighetsuppgifter A2h USF1: säkerhetsvillkor påverkat kan konfigureras Orsak Överträdelse av de övervakade hastighetsgränserna hos SSF1 i drift/vid begärd USF1 / SSF1. Åtgärd se USF0, fel A3h USF2: säkerhetsvillkor påverkat kan konfigureras Orsak Överträdelse av de övervakade hastighetsgränserna hos SSF2 i drift/vid begärd USF2 / SSF2. Åtgärd se USF0, fel Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 213

214 5 Manövrering och drift Felgrupp 53 Nr. Kod Överträdelse av säkerhetsvillkoren Meddelande Reaktion A4h USF3: säkerhetsvillkor påverkat kan konfigureras Orsak Överträdelse av de övervakade hastighetsgränserna hos SSF3 i drift/vid begärd USF3 / SSF3. Åtgärd se USF0, fel Felgrupp 54 Överträdelse av säkerhetsvillkoren Nr. Kod Meddelande Reaktion AAh SBC: säkerhetsvillkor påverkat kan konfigureras Orsak Bromsen ska aktiveras, återkoppling sker inte inom den förväntade tiden. Åtgärd Kontrollera hur återkopplingen är konfigurerad, har rätt ingång valts för återkopplingen? Passar återkopplingssignalens polaritet? Kontroll om återkopplingssignalen verkligen kopplar. Passar den parametrerade fördröjningstiden för utvärderingen av återkopplingssignalen till bromsen som används (mät ev. kopplingstiden) ACh SS2: säkerhetsvillkor påverkat kan konfigureras Orsak Ärvärdet för varvtalet befinner sig utanför de tillåtna gränserna under för lång tid. Åtgärd Kontroll när överträdelsen av säkerhetsvillkoret inträffar: a) vid dynamisk inbromsning till noll. b) efter att drivenheten har nått varvtalet noll. Vid a) Kritisk kontroll av bromsrampen, registrera trace - kan drivenheten följa rampen? Parameter för bromsrampen eller starttidpunkt/ändra fördröjningstider för övervakningen. Vid a) Om alternativet utlös snabbstopp grundapparatur är satt: kritisk kontroll av grundapparaturens snabbstoppsramp. Vid b) Kontrollera om drivenheten fortfarande svänger efter att varvtal noll har nåtts eller står drivenheten stabilt, öka ev. övervakningens toleranstid. Vid b) Om ärvärdet för hastigheten är väldigt förskjutet vid stillestånd. Kontrollera expert-parameter för varvtalsregistreringen och kontrollera stilleståndsidentifieringen och anpassa vid behov. 214 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

215 5 Manövrering och drift Felgrupp 54 Nr. Kod Överträdelse av säkerhetsvillkoren Meddelande Reaktion ADh SOS: säkerhetsvillkor påverkat kan konfigureras Orsak Utvärderingen av vinkelgivaren meddelar motor roterar (ärvärdet för varvtalet överskrider gränsen). Drivenheten har sedan det säkra tillståndet nåtts vridit sig ur sin position. Åtgärd Kontrollera positionstoleransen för SOS-övervakningen, öka vid behov om detta är tillåtet. Om ärvärdet för hastigheten är väldigt förskjutet vid stillestånd. Kontrollera expert-parameter för varvtalsregistreringen och kontrollera stilleståndsidentifieringen och anpassa vid behov AEh SS1: säkerhetsvillkor påverkat kan konfigureras Orsak Ärvärdet för varvtalet befinner sig utanför de tillåtna gränserna under för lång tid. Åtgärd Kontroll när överträdelsen av säkerhetsvillkoret inträffar: a) vid dynamisk inbromsning till noll. b) efter att drivenheten har nått varvtalet noll. Vid a) Kritisk kontroll av bromsrampen, registrera trace - kan drivenheten följa rampen? Parameter för bromsrampen eller starttidpunkt/ändra fördröjningstider för övervakningen. Vid a) Om alternativet utlös snabbstopp grundapparatur är satt: kritisk kontroll av grundapparaturens snabbstoppsramp. Vid b) Kontrollera om drivenheten fortfarande svänger efter att varvtal noll har nåtts eller står drivenheten stabilt, öka ev. övervakningens toleranstid. Vid b) Om ärvärdet för hastigheten är väldigt förskjutet vid stillestånd. Kontrollera expert-parameter för varvtals registreringen och kontrollera stilleståndsidentifieringen och anpassa vid behov. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 215

216 5 Manövrering och drift Felgrupp 54 Nr. Kod Överträdelse av säkerhetsvillkoren Meddelande Reaktion AFh STO: säkerhetsvillkor påverkat kan konfigureras Orsak Internt hårdvarufel (spänningsfel) i säkerhetsmoduenl. Åtgärd Modulen förmodligen defekt. Byt om möjligt till en annan modul. Orsak Fel i brytardel för bromsdrivkrets i grundapparaturen. Åtgärd Grundapparaturen förmodligen defekt. Byt om möjligt till en annan grundapparatur. Orsak Återkoppling från grundapparaturen om att slutsteget har stängts av, uteblir. Åtgärd Kontroll om felet kan kvitteras och uppträder på nytt vid ny begäran STO, om ja: grundapparaturen förmodligen defekt. Byt om möjligt till en annan grundapparatur B0h SBC: broms > 24 h inte avluftad kan konfigureras Orsak Felet uppträder om SBC begärs och bromsen under de senaste 24 h inte har inaktiverats av grundapparaturen. Åtgärd Om bromsstyrningen sker via bromsdrivningen i grundapparaturen [X6]: Bromsen måste ha spänningssatts minst 1x inom 24 V innan begäran SBC, eftersom kontrollern av effektbrytaren endast kan göras när bromsen är påslagen (strömkopplad). Endast om bromskontrollen sker via DOUT4x och en extrern bromskontrollanordning: avaktivera 24 h övervakning i SBC-parametrarna, om den extrerna bromskontrollanordningen tillåter detta B1h SOS: SOS > 24 h begärd kan konfigureras Orsak Om SOS begärs under längre tid än 24 h utlöses felet. Åtgärd Avsluta SOS emellanåt, förflytta emellanåt drivenheten en gång. 216 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

217 5 Manövrering och drift Felgrupp 55 Ärvärdesregistrering 1 Nr. Kod Meddelande Reaktion C1h Inget varvtal-/positionsärvärde finns eller stillestånd > 24 h kan konfigureras Orsak Följdfel vid fel på en positionsgivare. Säkerhetsfunktion SSF, SS1, SS2 eller SOS begärd och ärvärdet för varvtalet är inte giltigt. Åtgärd Kontroll av positionsgivaren/positionsgivarnas funktion (se följande fel) C2h SINCOS-givare [X2B] - fel signaler kan konfigureras Orsak Vektorlängd sin²+cos² utanför det tillåtna området. Amplituden hos en eller båda signalerna utanför det tillåtna området. Förskjutning mellan analog-och digitalsignal > 1 kvadrant. Åtgärd Felet kan uppträda vid SIN-/COS och även med Hiperface-givare. Kontroll av positionsgivaren. Kontroll av anslutande ledningsdragning (kabelbrott, slutning mellan två signaler eller signal/skärm. Kontroll av försörjningsspänningen för positionsgivaren. Kontroll av motor- och givarkabeln/skärmanslutning på motoroch drivsidan. EMC-störningar kan utlösa felet C3h SINCOS-givare [X2B] - stillestånd > 24 h kan konfigureras Orsak SinCos-givarens ingångssignaler har under 24 h inte ändrat sig med en minsta storlek (vid begärd säkerhetsfunktion). Åtgärd Avsluta SS2 eller SOS emellanåt, förflytta emellanåt drivenheten en gång C4h Resolver [X2A] - Signalfel kan konfigureras Orsak Vektorlängd sin²+cos² utanför det tillåtna området. Amplituden hos en eller båda signalerna utanför det tillåtna området. Ingångssignalen är statisk (samma värde till vänster och höger om maximum). Åtgärd Kontroll av resolver. Kontroll av anslutande ledningsdragning (kabelbrott, slutning mellan två signaler eller signal/skärm). Kontroll ang. fel på tillslagningssignalen Kontroll av motor- och givarkabeln/skärmanslutning på motoroch drivsidan. EMC-störningar kan utlösa felet. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 217

218 5 Manövrering och drift Felgrupp 55 Ärvärdesregistrering 1 Nr. Kod Meddelande Reaktion EnDat-givare [X2B] - sensorfel kan konfigureras Orsak Kommunikationsfel mellan säkerhetsmodulen och ENDAT-givaren. Felmeddelande för ENDAT-givaren finns. Åtgärd Kontroll av ENDAT-givaren. Kontroll av anslutande ledningsdragning (kabelbrott, slutning mellan två signaler eller signal/skärm). Kontroll av försörjningsspänningen för ENDAT-givaren. Kontroll av motor- och givarkabeln/skärmanslutning på motoroch drivsidan. EMC-störningar kan utlösa felet EnDat-givare [X2B] - felaktig sensortyp kan konfigureras Orsak Strecktal motsvarar inte parametreringen. Serienr. Motsvarar inte parametreringen. Givartypen motsvarar inte parametreringen. Åtgärd Kontrollera parameteringen. Använd enbart tillåtna givare C5h Inkrementalgivare [X10] - fel, signaler kan konfigureras Orsak Felaktiga signaler från inkrementalgivare. Åtgärd Kontroll av anslutande ledningsdragning (kabelbrott, slutning mellan två signaler eller signal/skärm). Kontroll av motor- och givarkabeln/skärmanslutning på motoroch drivsidan. EMC-störningar kan utlösa felet C6h Annan givare [X2B] - felaktig vinkelinformation kan konfigureras Orsak Meddelande från grundapparatur vinkel felaktig lämnas vidare om tillståndet kvarstår längre än tillåtet. Givare vid X2B utvärderas av grundapparatur, Givare är defekt. Åtgärd Kontroll av positionsgivaren vid X2B. Kontroll av anslutande ledningsdragning (kabelbrott, slutning mellan två signaler eller signal/skärm). Kontroll av försörjningsspänningen för ENDAT-givaren. Kontroll av motor- och givarkabeln/skärmanslutning på motoroch drivsidan. EMC-störningar kan utlösa felet. 218 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

219 5 Manövrering och drift Felgrupp 55 Ärvärdesregistrering 1 Nr. Kod Meddelande Reaktion Otillåten acceleration upptäckt kan konfigureras Orsak Fel i ansluten positionsgivare. EMC-störningar som påverkar positionsgivaren. Otillåtet höga accelerationer i förflyttningsprofilerna. För låg accelerationsgräns parametrerad. Vinkelsprång efter referenskörning i de positionsdata som förs över till säkerhetsmodulen av grundapparaturen. Åtgärd Kontroll av de anslutna positionsgivarna: Om ytterligare felmeddelanden uppträder i samband med givarna ska deras orsak åtgärdas först. Kontroll av motor- och givarkabeln/skärmanslutning på motoroch drivsidan. EMC-störningar kan utlösa felet. Kontroll av anvisningar för börvärden/förflyttningsprofiler för styrsystemet. Innehåller de otillåtet höga accelerationer som ligger över gränsvärdet för accelerationsövervakningen (P06.07)? Kontroll om gränsvärdet för accelerationsövervakningen är korrekt parametrerad. Gränsvärdet (P06.07) bör ligga minst 30%... 50% över den maximala accelerationen som kan uppträda. Vid vinkelsprång i de positionsdata från grundapparaturen: kvittera felet en gång. Felgrupp 56 Ärvärdesregistrering 2 Nr. Kod Meddelande Reaktion D1h Varvtals-/vinkeldifferens givare 1-2 kan konfigureras Orsak Varvtalsdifferens mellan pulsgivare 1 och 2 en μc längre än tillåtet utanför det tillåtna området. Vinkeldifferens mellan pulsgivare 1 och 2 en μc längre än tillåtet utanför det tillåtna området. Åtgärd Problemet kan uppstå om två positionsgivare som inte är styvt kopplade används i systemet. Kontroll av elasticiteter eller lösa, förbättra mekaniken. Anpassning av expertparametrarna för positionsjämförelse om detta är acceptabelt ur applikationshänseende. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 219

220 5 Manövrering och drift Felgrupp 56 Ärvärdesregistrering 2 Nr. Kod Meddelande Reaktion Fel korsvis jämförelse givarutvärdering kan konfigureras Orsak Korsvis jämförelse mellan μc1 och μc2 har fastställt vinkeldifferens eller varvtalsdifferns eller en skillnad mellan registreringstidpunkter för positionsgivarna. Åtgärd Timing störd. Om felet uppträder igen efter RESET är säkerhetsmodulen förmodligen defekt. Felgrupp 57 Fel in-/utgångar Nr. Kod Meddelande Reaktion E1h Fel självtest I/O (intern/extern) kan konfigureras Orsak Fel på utgångarna DOUT40... DOUT42 (detektering via testpulser). Internt fel hos de digitala ingångarna DIN40... DIN49 (via interna testsignaler). Fel vid bromsutgång till X6 (signalspel, detektering via testpulser). Internt fel hos bromsutgången (via interna testsignaler). Internt fel hos de digitala utgångarna DOUT40 DOUT42 (via interna testsignaler). Åtgärd Kontroll av anslutande ledningsdragning för de digitala utgångarna DOUT40... DOUT42 (kortslutning, tvärslutning etc.). Kontroll av anslutande ledningsdragning för bromsen (kortslutning, tvärslutning etc.). Bromsanslutning: Felet kan uppträda hos längre motorkablar, om: 1. Bromsutgången X6 har konfigurerats för bromsen (detta gäller vid fabriksinställningar!) och 2. En motor utan hållbroms används och bromsanslutningsledarna i motorkabeln har anslutits till X6. I detta fall: koppla bort bromsanslutningsledarna från X6. Om det inte föreligger något fel i den anslutande ledningsdragningen, kan ett internt fel föreligga i modulen (kontroll genom modulbyte). 220 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

221 5 Manövrering och drift Felgrupp 57 Nr. Kod Fel in-/utgångar Meddelande Reaktion E2h Digitala ingångar - fel signalnivå kan konfigureras Orsak Överskridande/överträdelse av diskrepanstiden på ingångar med fler kanaler (DIN DIN44, tvåhandsmanöverenhet, väljaromkopplare för driftsätt). Åtgärd Kontrollera de använda externa aktiva och passiva sensorerna, koppla dessa samtidigt (inom den parametrerade diskrepanstiden). Tvåhandsmanöverenhet: Kontrollera hur den hanteras av användaren, påverkas båda knapparna inom diskrepanstiden? Utför ev. en instruktion. Kontroll av de inställda diskrepanstiderna, är dessa tillräckliga? Digitala ingångar - fel testpuls kan konfigureras Orsak En eller flera ingångar (DIN40... DIN49) har konfigurerats för utvärdering av testpulserna för utgångarna (DOUT40... DOUT42). Testpulserna från DOUTx kommer inte fram till DIN4x. Åtgärd Kontroll av kabeldragningen (slutning mot 0 V, 24 V, kortslutningar). Kontroll av tilldelningen korrekt utgång för testpuls vald/konfigurerad? Elektroniktemperatur för hög kan konfigureras Orsak Säkerhetsmodulens temperatutövervakning har löst ut, temperaturen för μc 1 eller μc2 låg under -20 C eller över +75 C. Åtgärd Kontroll av omgivningsvillkor (omgivningstemperatur, apparatskåpstemperatur, installationssituation i apparatskåpet). När motordivsteget är termiskt hårt belastat (hög apparatskåpstemperatur, hög effektförbrukning/avgivning till motorn, många insticksplatser belagda) bör ett motordrivsteg med nästa högre effektsteg användas. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 221

222 5 Manövrering och drift Felgrupp 58 Fel vid kommunikation/parametrering Nr. Kod Meddelande Reaktion E9h Rimlighetskontroll parameter kan konfigureras Orsak Rimlighetskontrollen i säkerhetsmodulen har lett till fel, t.ex. en otillåten vinkelkonfiguration. Felet utlöses vid en begäran om en valideringskod genom SafetyTool och vid sparning av parametrar i säkerhetsmodulen. Åtgärd Observera information om SafetyTool vid komplettvalidering, kontrollera parametreringen kritiskt Allmänt fel parametrering kan konfigureras Orsak Parametreringssession redan aktiv sedan > 8 h. Säkerhetsmodulen har därför avbrutit parametreringssessionen Felmeddelande sparas i diagnosminnet. Åtgärd Avsluta parametreringssession inom 8 h, starta sedan vid behov en ny parametreringssession och fortsätt E9h Dämpning intern kommunikation Fast [8] Orsak Kommunikationsförbindelse störd. Timeout/datafel/ fel i ordningsföljd (paketräknare) i dataöverföringen grundapparatur säkerhetsmodul. För hög datatrafik, nya förfrågningar skickade till säkerhetsmodulen innan de gamla har besvarats. Åtgärd Kontroll av kommunikationsgränssnitten, skärm etc. Kontroll om under en pågående parametreringssession ytterligare apparater läser från motordrivsteget och säkerhetsmodulen så att kommunikationsförbindelsen kan överbelastas. Kontroll om firmware, säkerhetsmodul, grundapparatur och revisionstillståndet för FCT-Plugin och SafetyTool passar ihop EAh Kommunikation modul - grundapparatur Fast [8] Orsak Paketräknarfel vid överföring μc1 <- μc2. Checksummafel vid överföring μc1 <- μc2. Åtgärd Intern störning i motordrivsteget. Kontroll om version av firmware i säkerhetsmodulen, grundapparatur och revisionstillståndet för FCT-Plugin och SafetyTool passar ihop. 222 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

223 5 Manövrering och drift Felgrupp 58 Nr. Kod Fel vid kommunikation/parametrering Meddelande Reaktion EBh Fel korsvis processorer 1-2 Fast [8] Orsak Timeout korsvis jämföresle (inga data) eller korsvis jämförelse felaktigt (data μc1 och μc2 avviker från varandra). Fel korsvis jämförelse digitala IO. Fel korsvis jämförelse analog ingång. Fel korsvis jämförelse intern driftspänningsmätning (5V, 3,3 V, 24 V) och referensspänning (2,5 V). Fel korsvis jämförelse anlogvärden vinkelgivare SIN/COS. Fel korsvis jämförelse programkörningsövervakning. Fel korsvis jämförelse avbrottsräknare. Fel korsvis jämförelse ingångsavbild. Fel korsvis jämförelse överträdelse av säkerhetsvillkoren. Fel korsvis jämförelse temperaturmätning. Åtgärd Det rör sig om ett internt fel i modulen, vilket inte får uppträda under drift. Kontroll av omgivningsvillkor (temperatur, luftfuktighet, daggbildning). Kontroll av EMC-kabeldragning på föreskrivet sätt. Finns externa störkällor? Säkerhetsmodulen kan vara defekt, felavhjälpning efter byte av modul? Kontrollera om ny firmware för motordrivsteget eller en ny version av säkerhetsmodulen finns att få från tillverkaren. Felgrupp 59 Internt fel säkerhetsmodul Nr. Kod Meddelande Reaktion F1h Haverisäker-försörjning/säker pulsspärr Fast [8] Orsak Internt fel i modulen i kopplingsdelen haverisäker-försörjningen eller i drivarförsörjningen för övre och nedre brytare. Åtgärd Modul defekt, byt ut F2h Fel extern spänningsförsörjning Fast [8] Orsak Referensspänning 2,5V utanför toleransen. Överspänning logikförsörjning +24 V upptäckt. Åtgärd Modul defekt, byt ut F3h Fel intern spänningsförsörjning Fast [8] Orsak Spänning (intern 3,3 V, 5 V, ADU-referens) utanför det tillåtna området. Åtgärd Modul defekt, byt ut. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 223

224 5 Manövrering och drift Felgrupp 59 Nr. Kod Internt fel säkerhetsmodul Meddelande Reaktion F4h Felhantering: för många fel Fast [8] Orsak För många fel har inträffat samtidigt. Åtgärd Ta reda på: Vilket tillstånd har den monterade säkerhetsmodulen, har den en giltig parametersats? Läs av grundapparaturens loggfil via FCT och analysera den. Åtgärda felorsakerna steg för steg. Installera säkerhetsmodul i leveranstillstånd och genomför driftsättning av grundapparaturen. Om detta inte står till förfogande: Upprätta fabriksinställningarna i säkerhetsmodulen, genomför sedan dataöverföring från grundapparaturen och totalvalidering. Kontrollera om felet uppträder igen F5h Fel vid skrivning diagnosminne Fast [8] Orsak Följdfel när den interna kommunikationen är störd. Grundapparaturen ej klar för drift, defekt eller minnesfel. Åtgärd Kontrollera grundapparaturens funktion Generera ett fel i grundapparaturen, t.ex. dra ut kontakten till positionsgivaren, kontrollera om grundapparaturen skriver en post i loggfilen. Modul eller grundapparatur defekt, byt ut F6h Fel vid sparande av parametersats Fast [8] Orsak Spänningsavbrott/strömavbrott medan parametrar sparas. Åtgärd Upprätthåll spänningsförsörjning 24 V under den kompletta parametreringssessionen. Efter att felet har inträffat, parametrera modulen på nytt, validera parametersatsen igen F7h FLASH-checksummafel Fast [8] Orsak Spänningsavbrott/strömavbrott medan parametrar sparas. FLASH-minnet i säkerhetsmodulen korrumperad (t.ex. på grund av extremt kraftiga störningar). Åtgärd Kontroll om felet återkommer efter RESET, om ja Parametrera modulen på nytt, validera parametersatsen igen. Om felet kvarstår: Modul defekt, byt ut. 224 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

225 5 Manövrering och drift Felgrupp 59 Nr. Kod Internt fel säkerhetsmodul Meddelande Reaktion F8h Intern övervakning processor 1-2 Fast [8] Orsak Allvarligt internt fel i säkerhetsmodulen: fel vid dynamiserigen av interna signaler fastställt Stört programförlopp, stack-fel eller OP-Code-Test misslyckades, processor Exception/avbrott. Åtgärd Kontroll om felet återkommer efter RESET, om ja Modul defekt, byt ut F9h Annat oväntat fel Fast [8] Orsak Den interna programförloppsövervakningen reagerar. Åtgärd Kontroll av tillstånd hos firmware i grundapparaturen och revisionen hos säkerhetsmodulen. Finns det en uppdatering? Säkerhetsmodul defekt, byt ut. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 225

226 6 Underhåll, reparation, utbyte, avfallshantering 6 Underhåll, reparation, utbyte, avfallshantering 6.1 Underhåll Säkerhetsmodulen innehåller inga delar som behöver service. 6.2 Reparation Det är förbjudet att reparera eller renovera säkerhetsmodulen. Byt vid behov ut hela säkerhetsmodulen. Byt ut säkerhetsmodulen vid en intern defekt. Skicka tillbaka den oförändrade, defekta säkerhetsmodulen till Festo för analys, med en beskrivning av felet och av tillämpningen. Kontakta din tekniska rådgivare för att få information om återsändningsrutinerna. 6.3 Byte av säkerhetsmodulen Om säkerhetsmodulen inte kan användas och byts ut måste man genom organisatoriska åtgärder säkerställa att inget osäkert tillstånd uppstår. Detta innefattar, att säkerhetsmodulen inte byts ut mot en annan modultyp utan säkerhetsfunktionalitet (switchmodul). att säkerhetsmodulen inte byts ut mot en annan modultyp med mindre funktionsomfång (CAMC-G-S3 mot CAMC-G-S1). att den nya säkerhetsmodulens revisionsnivå överensstämmer med den gamla säkerhetsmodulen eller är kompatibel. att den nya säkerhetsmodulens parametrering överensstämmer med den defekta säkerhetsmodulens parametrering. Säkerhetsmodulens typ och revisionsnivå kan läsas av på typskylten Tab. 1, sidan 9. Beakta de nödvändiga organisatoriska åtgärderna för att förhindra fel i samband med modulbyte. T.ex. måste alltid en ny valideringsrapport framställas p.g.a. det nya serienumret på säkerhetsmodulen och den nya valideringskoden. 226 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

227 6 Underhåll, reparation, utbyte, avfallshantering Demontering och montering Innan en modul byts ut måste man säkerställa att säkerhetsmodulen och basapparaten är kompatibla, se även Avsnitt Versioner längre fram i detta dokument. Information om demontering och montering av säkerhetsmodulen hittar du under Montering/demontering av säkerhetsmodulen Avsnitt 3.1. Tips: Om säkerhetsmodulen som ska bytas ut svarar i SafetyTool, rekommenderas det, att spara ett börvärde från en säker parameteruppsättning (starta SafetyTool i onlineläget - visa parametering - skapa en säker parameteruppsättning) Godkänna säkerhetsmodulen Efter modulbytet måste du först ta över den nya säkerhetsmodulen i FCT PlugIn CMMP-AS. Verkställande av serienumret för den utbytta säkerhetsmodulen Avsnitt Förnyad idrifttagning med SafetyTool När den utbytta säkerhetsmodulen godkänts måste den önskade parametreringen av säkerhetsmodulen överföras och sedan valideras. Grundläggande information hittar du i avsnitten: SafetyTool Avnitt 4.5 Parametrering Avsnitt 4.4 Funktionstest och validering Avnitt 4.8 SafetyTool måste då först startas i onlineläget. Beroende av vilka data som är tillgängliga från säkerhetsmodulen som ska bytas ut har man följande alternativ: a) Det fnns en säker parameteruppsättning från säkerhetsmodulen som ska bytas ut: Öppna parameteruppsättningen i SafetyTool och ladda in i säkerhetsmodulen. Basinformation om basapparaten måste stämma överens med parameteruppsättningen. b) Det finns ett sparat SafetyTool-projekt som motsvarar parameteringen: Återställ fabriksinställningarna på säkerhetsmodulen om den inte befinner sig i leveranstillståndet. Öppna SafetyTool-projektet. Basenhetens basinformation måste stämma överens. Annars måste dessa jämnas ut. Därefter kan man validera parametersidorna och ladda in i säkerhetsmodulen. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 227

228 6 Underhåll, reparation, utbyte, avfallshantering c) Det finns inga sparade data för den säkerhetsmodul som ska bytas ut: Återställ fabriksinställningarna på säkerhetsmodulen om den inte befinner sig i leveranstillståndet. Gå sedan tillväga som vid den första idrifttagningen. Oberoende av variant a), b) eller c) måste en ny valideringsrapport med ny valideringskod och ett nytt serienummer för säkerhetsmodulen framställas. 6.4 Urdrifttagning och avfallshantering Beakta anvisningarna för demontering av säkerhetsmodulen i avsnitt 3.1. Avfallshantering Beakta de lokala föreskrifterna för miljövänlig avfallshantering av elektronikkomponenter. Säkerhetsmodulen är RoHS-konform. Förpackningen kan återvinnas. 228 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

229 A Teknisk bilaga A Teknisk bilaga A.1 Tekniska data A.1.1 Säkerhetsteknik Säkerhetskarakteristika Säkerhetsfunktioner enligt EN STO Säkert frånkopplat moment (Safe Torque Off ) SS1 Säkert stopp 1 (Safe Stop 1) SS2 Säkert stopp 2 (Safe Stop 2) SOS Säkert driftstopp (Safe Operating Stop) SLS Säkert begränsad hastighet (Safety-Limited Speed) SSR Säkert hastighetsområde (Safe Speed Range) SSM Säker hastighetsövervakning (Safe Speed Monitor) SBC Säker bromskontroll (Safe Brake Control) Värde enligt EN SIL SIL 3 Säkerhetsintegritetsnivå (Safety Integrity Level) PFH [h -1 ] 9,5 x 10 9 Sannolikhet för ett farligt, slumpmässigt hårdvaruavbrott per timme (Probability of dangerous failure per hour) DC [%] 97,5 Diagnostäckningsgrad (Average Diagnostic Coverage) HFT 1 Feltolerans för hårdvara (Hardware Failure Tolerance) SFF [%] 99,5 Andel säkra stopp (Safe Failure Fraction) T [År] 20 Proof Test Interval Värde enligt EN SIL SIL CL 3 SIL-kravgräns, för ett delsystem (Claim Limit, for a subsystem) PFH D [h -1 ] 9,5 x 10 9 Sannolikhet för ett farligt funktionsfel per timme (Probability of dangerous failure per hour) DC [%] 97,5 Diagnostäckningsgrad (Average Diagnostic Coverage) HFT 1 Feltolerans för hårdvara (Hardware Failure Tolerance) SFF [%] 99,5 Andel säkra stopp (Safe Failure Fraction) T [År] 20 Proof Test Interval Värde enligt EN SIL SIL 3 Säkerhetsintegritetsnivå (Safety Integrity Level) PFH [h -1 ] 9,5 x 10 9 Sannolikhet för ett farligt funktionsfel per timme (Probability of dangerous failure per hour) DC [%] 97,5 Diagnostäckningsgrad (Average Diagnostic Coverage) HFT 1 Feltolerans för hårdvara (Hardware Failure Tolerance) SFF [%] 99,5 Andel säkra stopp (Safe Failure Fraction) T [År] 20 Kontrollintervall (Proof Test Interval) Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 229

230 A Teknisk bilaga Säkerhetskarakteristika Värde enligt EN ISO Kategori 1) 4 Kategori Performance Level 1) Pl e Performance Level PFH [h -1 ] 9,5 x 10 9 Genomsnittlig sannolikhet för ett farligt avbrott per timme (Probability of dangerous failure per hour) DC [%] 97,5 Diagnostäckningsgrad (Average Diagnostic Coverage) MTTF d [År] 8700 Genomsnittlig tid fram till farligt avbrott (Mean time to dangerous failure) T M [År] 20 Livslängd (Mission time) 1) Högsta uppnåeliga klassificering, begränsningar beroende på säkerhetsfunktionen Avsnitt 1.1.4, Tab. A.16 samt kablaget och givarna Bilaga A.2 Tab. A.1 Tekniska data: Säkerhetskarakteristika Säkerhetsinformation Typkontroll Den funktionsmässiga säkerhetstekniken i produkten har certifierats av ett oberoende kontrollorgan enligt avsnitt 1.1.4, se EG-typintyg Kontrollorgan som utfärdat certifikat TÜV Rheinland, Certification Body of Machinery, NB 0035 Intygsnr. 01/205/ /14 Kontrollerad komponent ja Tab. A.2 Tekniska data: säkerhetsinformation A.1.2 Allmänt Mekaniskt Längd/bredd/höjd [mm] 112,2 x 99,1 x 28,7 Vikt [g] 220 Insticksplats Insticksplats Ext3 för säkerhetsmoduler Materialinformation Uppfyller RoHS Tab. A.3 Tekniska data: mekaniskt Godkännanden (säkerhetsmodul CAMC-G-S3 för motordrivsteg CMMP-AS-...-M3) CE-märkning (se försäkran om överensstämmelse) Enligt EU:s maskindirektiv 2006/42/EG Enligt EU:s EMC-direktiv Enheten är avsedd för industriell användning. I bostäder kan eventuellt ytterligare åtgärder för radioavstörning vara nödvändiga. Tab. A.4 Tekniska data: typgodkännanden 230 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

231 A Teknisk bilaga A.1.3 Drift- och miljövillkor Transport Omgivningstemperatur [ C] Luftfuktighet [%] , vid max. 40 C omgivningstemperatur Maximal transporttid Max. 4 veckor under hela produktlivslängden Tab. A.5 Tekniska data: transport Lagring Lagringstemperatur [ C] Luftfuktighet [%] 5 95, ej kondenserande eller kondensskyddad Godkänd höjd [m] 3000 (m.ö.h.) 1) 1) Observera ytterligare begränsningar som t ex den tillåtna höjden för användning för motordrivsteget (i normala fall < 2000 m över NN) Tab. A.6 Tekniska data: lagring Omgivningsförhållanden CMMP-AS-...-M3 med säkerhetsmodul CAMC G S3 i Ext3 CMMP-AS-... C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3 Omgivningstemperatur 1) [ C] Omgivningstemperatur med [ C] effektreducering 1) Vid för hög utloppseffekt av basenheten och/eller för hög belastning av styrdelen och I/O sker en temperaturfrånkoppling. Kylning Via omgivningsluften i motordrivsteget, ingen tvångsventilation. Luftfuktighet [%] 0 90 (inte kondenserande). Inga korrosiva medier får användas i närheten av apparaten. Tillåten installationshöjd över havet Vid märkeffekt [m] 1000 Med effektbegränsning [m] Kapslingsklass IP20 (monterad i CMMP-AS- -M3). Vibrationer/stötar Kraven enligt EN och EN uppfylls. 1) Den högst tillåtna drifttemperaturen beror på flera parametrar, bl a på antalet trådbundna ingångar och på belastningen av utgångar icamc-g-s3, monteringen av ytterligare moduler i EXT1 och EXT2 i CMMP-AS-M3, belastningen av effektslutsteget i CMMP-AS-M3 samt luftströmningsförhållandena i elskåpet. De angivna värdena gäller för en typisk enhetskonfiguration. CAMC-G-S3 har en separat temperaturövervakning, som kopplar från säkerhetsmodulen och grundenheten vid fall av en för hög elektroniktemperatur Avsnitt 5.6 fel Tab. A.7 Tekniska data: Miljövillkor Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 231

232 A Teknisk bilaga Elektriska omgivningsvillkor Galvaniskt isolerade potentialområden Styrspänning i basapparaten. 24 V styrspänning (alla in- och utgångar). Potentialfri signalkontakt C1/C2. Systemspänning [V] < 50 (24 V PELV-strömförsörjning enligt EN ). Den använda 24V-strömförsörjningen måste styra det enligt EN definierade strömavbrottet. Överspänningskategori enligt EN Nedsmutsningsgrad enligt EN Detta ska alltid säkerställas genom lämpliga åtgärder, t.ex. genom montering i ett apparatskåp. Tab. A.8 Tekniska data: elektriska omgivningsvillkor EMC-omgivningsvillkor Störtålighet Emission Krav för första miljöklass enligt EN (PDS av kategori C3) Krav enligt EN Krav för Första miljö med begränsad tillgänglighet enligt EN (PDS av kategori C2) Tab. A.9 Tekniska data: EMC-omgivningsvillkor 232 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

233 A Teknisk bilaga A.1.4 Digitala ingångar DIN40A/B till DIN43A/B och DIN44 till DIN49 [X40] Digitala ingångar DIN40A/B till DIN43A/B och DIN44 till DIN49 1) Ingång Typ 3 enligt IEC Märkspänning [DC V] 24 Till. spänningsintervall [V] Maximal ingångsspänning HI U H,max [V] 30 Minimal ingångsspänning HI U H,min normalt [V] 11 maximalt [V] 13 3) Maximal ingångsspänning LO U Lmax [V] 5 Minimal ingångsspänning LO U L,min [V] 3 Maximal ingångsström HI I H,max [ma] 15 Minimal ingångsström HI I H,min [ma] 2 Maximal ingångsström LO I L,max [ma] 15 Minimal ingångsström LO } HI I T,min [ma] 1,5 2) Kopplingsfördröjning till portstift [ms] < 1 (Low High övergång) Tolerans gentemot testpulser [ms] (parametrerbar Avsnitt och 2.4.3) 1) Databeteckningar enligt IEC ) Iakttagande av IT, min kan inte kontrolleras inom ramen för självdiagnos. Vid användning av aktiva tvåtrådssensorer på DIN40A/B... DIN43A/B för krav på säkerhetsfunktioner krävs cykliska kontroller (en gång per dygn). 3) Med hänsyn till alla toleranser i serien är den minsta ingångsspänningen som krävs UH,min = 13 V, oaktat kravet enligt IEC Tab. A.10 Tekniska data: digitala ingångar DIN40A/B till DIN43A/B och DIN44 till DIN49 [X40] De digitala ingångarna DIN40A/B till DIN43A/B och DIN44 till DIN49 uppfyller EMC-kraven enligt EN Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 233

234 A Teknisk bilaga A.1.5 Digitala utgångar DOUT40A/B till DOUT42A/B [X40] Digitala utgångar DOUT40A/B till DIN42A/B Utgång High Side brytare med Pull Down Spänningsintervall [DC V] Tillåten utgångsström I L,nom (nom) [ma] < 50 Spänningsförlust vid I L,nom [V] 1 V Restström vid omkopplare FRÅN 1) [μa] < 100 ma Pull down Motstånd R Pulldown [kω] < 50 (ca. 0,6 ma vid 24 V) Skydd mot kortslutning/överström Kortslutningssäker, återkopplingsskyddad, överspänningssäker upp till 60 V Temperaturskydd Frånkoppling av alla utgångar i en grupp (DOUT40A till DOUT 42A eller DOUT40B till DOUT 42B vid övertemperatur T J > 150 Inmatning Skydd vid induktiva belastningar Laster Resistiv belastning [Ω] > 500 Induktiv belastning [mh] < 10 kapacitiv last 2) [nf] < 10 Kopplingsfördröjning fr.o.m. stift [ms] < 1 Testpulsutgång [ms] 0,4 10 (parametrerbar Avsnitt 2.9.1) 1) I vissa felfall (t ex internt avbrott av 24 V-refernsspänning) kan resttrömmen även ligga klart över 100 μa. Vid belastning av utgången med en IEC kompatibel ingång av typ 3 skadas området för Low-tillstånd inte heller vid felfall. 2) Kräver en belastning av utgången med en ingång av typ 3 och en testpulslängd 400μs. För andra ingångstyper krävs det ev. längre testpulser. Tab. A.11 Tekniska data: digitala utgångar DOUT40A/B till DOUT42A/B [X40] De digitala utgångarna DOUT40A/B till DOUT42A/B uppfyller EMC kraven enligt EN Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

235 A Teknisk bilaga A.1.6 Signalkontakt C1/C2 [X40] Signalkontakt C1/C2 Utförande Reläkontakt, slutande kontakt Spänningsintervall [DC V] Utgångsström I L,nom (nom) [ma] < 200 Spänningsförlust vid I L,nom [V] 1 Restström vid omkopplare FRÅN [μa] < 10 Skydd mot kortslutning/överström Inte kortslutningssäker, överspänningssäker upp till 60 V Kopplingsfördröjning [ms] < 20 Livslängd signalkontakt [n op ] 10 x 10 6 (vid 24 V och I kontakt = 10 ma, vid högre lastströmmar minskar livslängden) Tab. A.12 Tekniska data: signalkontakt C1/C2 [X40] A V hjälpmatning [X40] 24 V hjälpmatning Utförande Logikförsörjningsspänning som leds vidare via motordrivsteget (matad till [X9], ej filtrerad eller stabiliserad). Polvändningsskyddad, överspänningssäker upp till 60 V DC Märkspänning [V] 24 Utgångsström I L,nom (nom) [ma] 100 Spänningsförlust vid I L,nom [V] 1 Polvändningsskydd Över seriediod 100 V / 1 A Skydd mot kortslutning/överström Skydds PTS med överströmsskydd på typ. 300 ma, överspänningssäker upp till 60 V Tab. A.13 Tekniska data: 24V hjälpmatning [X40] Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 235

236 A Teknisk bilaga A.1.8 Design av anslutningskabel [X40] Kablage [X40] Max. kabellängd [m] 30 Skärmning Använd skärmade kablar när du drar kablaget utanför apparatskåpet. Led in skärmningen i apparatskåpet/anslut skärmningen till apparatskåpet Ledararea (flexibla ledare, ledarändhylsa med isolerkrage) En ledare [mm²] 0,25 0,5 Två ledare [mm²] 2 x 0,25 (med tvilling-ledarändhylsor) Åtdragningsmoment passande kontaktdon MC1,5_12ST 3,81 BK M2 [Nm] 0,22 0,25 Tab. A.14 Tekniska data: kablage [X40] A.1.9 Digital utgång för en hållbroms på grundenheten [X6] Digital utgång BR+ / BR- Utgång High Side brytare för BR+ Low Side brytare för BR- Spänningsintervall [DC V] Tillåten utgångsström I L,nom (nom) [ma] < 2000 Spänningsförlust vid I L,nom [V] 1 V Pull down Motstånd R Pulldown [kω] ca. 2,5 (ca. 10 ma vid 24 V) mellan BR+ och BR- Skydd mot kortslutning/överström Kortslutningssäker mot 24 V, 0 V och PE Temperaturskydd Frånkoppling av drivrutinen vid överhettning Inmatning Skydd vid induktiva belastningar Laster Resistiv belastning [Ω] > 12 Induktiv belastning [mh] < 1000 kapacitiv last [nf] < 10 Kopplingsfördröjning fr.o.m. stift [ms] < 1 Testpulsutgång [ms] 0,4 10 (parametrerbar Avsnitt 2.9.2) Tab. A.15 Tekniska data: digitala utgångar för en hållbroms [X6] Den digitala utgången på grundenheten för en hållbroms, BR+, BR-, uppfyller EMC kraven enligt EN Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

237 A Teknisk bilaga Information Vid tillståndet på leveransen av säkerhetsmodulen är SBC-funktionen i kontakt med utgången [X6] alltid konfigurerad, även när du inte vill använda SBC-funktionen. I applikationer där bromsledare finns med i motorkabeln, men ingen hållbroms är ansluten på motorsidan, kan det leda till störningar i de öppna bromsledarna, så att säkerhetsmodulen signalerar felet Vänligen koppla i dessa fall bort bromsledarna från X6 och lägg dem på PE. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 237

238 A Teknisk bilaga A.2 Säkerhetskarakteristika A.2.1 Säkerhetsfunktioner Tilldelning säkerhetsfunktion klassificering Tab. A.16 visar klassificeringen av säkerhetsfunktionerna enligt EN Funktion Kat., PL 1) SIL 2) Information STO Kat. 4, PL e SIL 3 SBC SS2 SS1 SLS SSR SSM SOS Kat. 3, PL d eller Kat. 4, PL e SIL 2 eller SIL 3 1) Klassificering i kategorier enligt och Performance Level enligt EN ISO ) Klassificering Safety Integrity Level enligt EN Tab. A.16 Klassificering av säkerhetsfunktionerna och information Klassificeringen är beroende av den använda kombinationen av positionsgivare, vid användning av en enskild givare med SIL-klassificering är en säker drivenhetsförbindning nödvändig: Beroende av givarkonfiguration uppnås bara Kat. 3, PL d resp. SIL 2 Avsnitt A.2.3, Tab. A.19, Tab. A.20, Tab. A.21, Tab. A.22 och Tab. A.23. Observera positionsregistreringens noggrannhetsgränser Avsnitt A.3. Information om egna, valda förkvalificerade givarkombinationer finns delvis att få separat. Kontakta din lokala Festo-representant vid behov. För en säker drivenhetsförbindning uppnås t.ex. med formalutande och/eller motsvarande överdimensionerade tillbyggnadselement ett uteslutande av fel. Beakta därför hela drivsträngen ända fram till farostället. Om motoraxelns rörelse uteslutande övervakas av en enskild rotations- eller linjärgivare som uppvisar en struktur med två kanaler, måste den uppvisa ett certifikat från ett nämnt ställe enligt den eftersträvade riskminimeringen. Vid användning av två givare fastställs avseende rörelseregistreringen för säkerhetsfunktionerna upplösningsgränsen genom givaren med den lägre upplösningsgränsen. Positionsgivare som används för positionsövervakning vid stillestånd, t.ex. SOS, och uppvisar de vid stillestånd statiska utgångssignalerna, kräver på användarsidan en dynamisering, d.v.s. drivenheten måste röras en gång under 24 timmar. 238 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

239 A Teknisk bilaga Den säkra bromskontrollen hos CAMC-G-S3 är dimensionerad för SIL3 / EN Kontrollera om den låsenhet som du använder uppnår en PL e som motsvarar SIL 3. Själva låsenheten har som regel en lägre klassificering, så att säkerhetsfunktionen SBC endast når den längre klassificeringen tillsammans med låsenheten. A.2.2 Digitala ingångar Principiellt ska de tillämpliga standarderna för kommandoapparater för kraven på säkerhetsfunktioner beaktas, t.e.x EN ISO för nödstopp. Givartyp Brytartyp Klassificering kategori, PL 1) Klassificering SIL 2) 1: Allmän 2-kanalig ingång 2: kopplingsanordning för nödstopp 3: Godkännandeknapp 2 brytande eller 1 brytande + 1 slutande 4: Tvåhandsmanöverenhet 2 vardera 1 brytande, 1 slutande 5: Startknapp 2 brytande eller 1 brytande + 1 slutande 6: Dörrspärr 2 brytande eller 1 brytande + 1 slutande 7: Säker referensbrytare 2 brytande eller 1 brytande + 1 slutande 8: Ljusridå 2 brytande eller 1 brytande + 1 slutande 9: Återkoppling broms 1 brytande eller 2 brytande 10: Allmän enkanalig ingång 2 brytande eller Kat. 4, PL e SIL 3 1 brytande + 1 slutande 2 brytande Kat. 4, PL e SIL 3 1 brytande eller 1 slutande Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 4, PL e SIL 3 endast som feedback för SBC utan tilldelning tespuls Kat. 1, PL c med tilldelning tespuls Kat. 2, PL c SIL 1 SIL 2 11: Väljaromkopplare för 1 från n Kat. 4, PL e SIL 3 driftsätt 12: Kvittera fel 1 slutande Utan tilldelning tespuls SIL 1 Kat. 1, PL c Med tilldelning tespuls Kat. 2, PL d SIL 2 1) enligt EN ISO ) enligt EN Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 239

240 A Teknisk bilaga Givartyp 13: Omstart (avsluta säkerhetsfunktion) Brytartyp Klassificering kategori, PL 1) 1 slutande Utan tilldelning tespuls Kat. 1, PL c Med tilldelning tespuls Kat. 2, PL d Klassificering SIL 2) SIL 1 SIL 2 1) enligt EN ISO ) enligt EN Tab. A.17 Säkerhetskarakteristika digitala ingångar Information Följande uppgifter om åtgärder och diagnostäckningsgrad bygger på uppgifterna i standard EN ISO För en säkerhetsteknisk bedömning av sensorerna ska uppgifterna från tillverkaren användas. De angivna diagnostäckningsgradvärdena är endast tillåtna om de angivna åtgärderna utförs och de extra villkor som nämns uppfylls. Uteslutanden av fel är möjligt enligt de tillämpliga standarderna, varvid de därför nödvändiga villkoren måste säkerställas på ett varaktigt sätt. Åtgärd Anmärkning Användning Cyklisk tespuls genom dynamisk ändring av ingångssignalerna. Korsvis jämförelse av ingångssignaler med dynamiskt test om kortslutningar inte kan upptäckas (vid flerfaldiga in-/utgångar). Korsvis jämförelse av ingångssignaler med omedelbara resultat och mellanresultat i logiken (L) och tidsmässig och logisk programkörningsövervakning och identifiering av statiska fel och kortslutningar (vid vid flerfaldiga in-/utgångar). Rimlighetskontroll t.ex. vid användning av brytande och öppnande kontakter. 90 Endast verksam om tilldelningen av tespulser är aktiv. 90 Utan tilldelning av tespulser. Cyklisk ändring av ingångssignalerna krävs, t.ex. genom processen eller regelbunden omställning. 99 Endast med tilldelning av tespulser. 99 Endast vid användning av antivalenta signaler. Diagnostäckningsgrad Tvärslutningsövervakning för 1-kanaliga sensorer. Övervakning av 2-kanaliga sensorer. Övervakning av 2-kanaliga sensorer. Övervakning av 2-kanaliga sensorer. Tab. A.18 Åtgärder digitala ingångar 240 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

241 A Teknisk bilaga A.2.3 Givarsystem Principiellt ska de tillämpliga standarderna för den funktionella säkerheten hos elektriska drivenheter beaktas, t.ex. EN Tab. A.19 visar de tillåtna givarkombinationerna och maximalt uppnåelig Performance Level och Safety Integrity Level. P06.00: Urval positionsgivare 1 P06.01: Urval positionsgivare 2 Information Uppnåelig säkerhetsnivå EN ISO Resolver (X2A)= [1] Resolver (X2A)= [1] Resolver (X2A)= [1] Andra givare (X2B) = [4] 1) SIL 3 Kat. 3 / PL d eller Kat. 3 / PL e Inkrementalgivare SIL 3 Kat. 4 / PL e (X10) = [5] Ingen = [6] Kräver säker SIL 2 Kat. 3 / PL d drivenhetsförbindning. Resolver måste uppfylla kraven i SIL 2 (MTTFd-värde,...) SINCOS / Hiperface (X2B) = [2] SINCOS / Hiperface (X2B) = [2] SINCOS / Hiperface (X2B) = [2] Inkrementalgivare (X10) = [5] Ingen = [6] Ingen = [6] SIL 3 Kat. 4 / PL e Kräver säker drivenhetsförbindning. Kräver SIL 2 certifierad givare Kräver säker drivenhetsförbindning. Kräver SIL 3 certifierad givare SIL 2 SIL 3 Kat. 3 / PL d Kat. 3 / PL e 1) Andra givare (X2B) = [4]: EnDat-givare utan SIL-certifiering BISS-givare Inkrementalgivare med A/B/N-signaler Inkrementalgivare med SINCOS-signaler Hiperface-givare utan SIL Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 241

242 A Teknisk bilaga P06.00: Urval P06.01: Urval Information Uppnåelig säkerhetsnivå positionsgivare 1 positionsgivare 2 EN ISO EnDat SIL (X2B) = [3] EnDat SIL (X2B) = [3] EnDat SIL (X2B) = [3] Inkrementalgivare (X10) = [5] Ingen = [6] Ingen = [6] Ingår inte i PS1 SIL 3 Kat. 4 / PL e Ingår inte i PS1 Kräver säker drivenhetsförbindning. Kräver SIL 2 certifierad givare Ingår inte i PS1 Kräver säker drivenhetsförbindning. Kräver SIL 3 certifierad givare SIL 2 SIL 3 Kat. 3 / PL d Kat. 4 / PL e Andra givare (X2B) = [4] 1) Inkrementalgivare (X10) = [5] Observera följande information. SIL 2 Kat. 3 / PL d Andra givare Ingen = [6] Otillåten, spärras av (X2B) = [4] 1) CAMC-G-S3 och SafetyTool 1) Andra givare (X2B) = [4]: EnDat-givare utan SIL-certifiering BISS-givare Inkrementalgivare med A/B/N-signaler Inkrementalgivare med SINCOS-signaler Hiperface-givare utan SIL Tab. A.19 Säkerhetskarakteristika utvärdering givarsystem Information Den verkliga säkerhetsnivån som kan uppnås för systemet, bestående av CAMC G S3, motor, drivenhet och ev. en andra positionsgivare, måste beräknas utifrån säkerhetskarakteristika för CAMC G S3 Bilaga A.1.1, samt säkerhetskarakteristika för de övriga komponenterna. För att få förberäknade applikationsförslag, vänd dig till din lokala Festo-representant. Observera ytterligare information: Allmän information om givarutvärdering och de understödda positionsgivarna Avsnitt Information om givarkonfiguration Avsnitt Exempel på givarkonfiguration i SafetyTool Avsnitt Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

243 A Teknisk bilaga Information Lämpligheten hos standardgivarna och de digitala inkrementalgivarna för användning i säkra system upp till SIL 3 (EN , EN 61508) resp. PL e (EN ISO 13849) ska intygas separat (t.ex. givarsystemens diversitet avseende CCF, MTTF d, etc. samt givarnas lämplighet för drift- och omgivningsvillkoren, EMC,...). Information Följande uppgifter om åtgärder och diagnostäckningsgrad bygger på uppgifterna i standard EN ISO , tabell bilaga D.16. För en säkerhetsteknisk bedömning av positionsgivarna ska alltid uppgifterna från tillverkaren användas. De angivna diagnostäckningsgradvärdena är endast tillåtna om de angivna åtgärderna utförs och de extra villkor som nämns uppfylls. Uteslutanden av fel är möjligt enligt de tillämpliga standarderna, varvid de därför nödvändiga villkoren måste säkerställas på ett varaktigt sätt. SIN/COS-givare / Hiperface-givare Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Kortslutning mellan någon av två ledare i anslutningskabeln ingen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enligt avsnitt A.3; diagnostäckningsgrad > 90% 2) Avbrott hos någon av ledarna i anslutningskabeln ingen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enligt avsnitt A.3; diagnostäckningsgrad > 90% 2) Statisk 0 - eller 1 -signal på in- och utgångar, enskilda eller på flera in-/utgångar samtidigt ingen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enligt avsnitt A.3; diagnostäckningsgrad > 90% 2) Avbrott eller högohmigt tillstånd vid en enskild eller vid flera in-/utgångar samtidigt ingen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enligt avsnitt A.3; diagnostäckningsgrad > 90% 2) Sänkning eller ökning av utgångsamplituden ingen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enligt avsnitt A.3; diagnostäckningsgrad > 90% 2) 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Lägesinformation är vid fel statisk => kommutierläge fix, motor står/spänning hos en kanal statisk => kommutierläge ändras med max +/-90 hos en givares signalperiod, motorn rör sig endast inom detta område Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 243

244 A Teknisk bilaga Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Störsvängningar vid en eller vid flera utgångar Ändring av fasförskjutningen mellan utgångssignaler Fästet lossnar i stillestånd: Sensorhöljen lossnar från motorhus Sensoraxel lossnar från motoraxel Fästet lossnar under rörelsen: Sensorhöljen lossnar från motorhus Sensoraxel lossnar från motoraxel Måttkropp lossnar (t.ex. optisk kodskiva) ingen ingen Nödvändig! Enligt tillverkaren s datablad för givaren Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Ej säkert möjligt! Det sker dock en övervakning av tiden för SOS-begäran: Efter 24 h sker frånkoppling och felmeddelande Enligt avsnitt A.3; diagnostäckningsgrad > 90% 2) Vid oscillation av en signal maximal motorrörelse i amplitudövervakningens toleransfönster Enligt avsnitt A.3; diagnostäckningsgrad > 90% 2) t.ex. på grund av en smutsig kodskiva Använd feluteslutning för systemet motor - givare, eller använd ett andra mätsystem för en positionsjämförelse! Inget ljus från sänddioden ingen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enligt avsnitt A.3; diagnostäckningsgrad > 90% 2) Ytterligare krav på vinkelgivare med sin/cos-utgångssignaler, analog signalgenerering Statisk signal på in- och utgångar, enskilda eller på flera in-/utgångar, amplituder inom spänningsförsörjningens område ingen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enligt avsnitt A.3; diagnostäckningsgrad > 90% 2) Ändring av signalformen ingen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enligt avsnitt A.3; diagnostäckningsgrad > 90% 2) 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Lägesinformation är vid fel statisk => kommutierläge fix, motor står/spänning hos en kanal statisk => kommutierläge ändras med max +/-90 hos en givares signalperiod, motorn rör sig endast inom detta område 244 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

245 A Teknisk bilaga Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Sin- och cos-utgångssignalen är förväxlade Ja Säkerhetsmodulen har tillräckligt frånskild signalbearbetning utan multiplexer Ytterligare krav på vinkelgivare med inkrementella och absoluta signaler Samtidig felaktig positionsändring från inkrementell och absolut signal ingen Ingen, säkerhetsmodulen utvärderar bara de analoga sin/cos-signalerna Ytterligare krav på vinkelgivare med syntetiskt genererade utgångssignaler Alla typer av förvanskningar av ingen utgångssignalen Ytterligare krav på linjärgivare Läshuvudets fäste sönderbrytet Statisk förskjutning av måttkroppen (t.ex. optisk kodremsa) Skadad måttkropp (t.ex. optisk kodremsa) Inte möjligt i alla fall om båda utgångssignalerna är förvanskade samtidigt! Nödvändig! Ej säkert möjligt! Enligt Det sker dock en tillverkarens övervakning av tiden för datablad SOS-begäran: för givaren Efter 24 h sker frånkoppling och felmeddelande Endast för Hiperface-gränssnitt: Grundapparaturen utför en cyklisk rimlighetskontroll med hjälp av korsvis jämförelse av sin/cos-signalerna med den absoluta position som läses av över datagränssnittet Använd feluteslutning för givaren, eller använd ett andra mätsystem för en positionsjämförelse! Använd feluteslutning för systemet motor - givare, eller använd ett andra mätsystem för en positionsjämförelse! 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Lägesinformation är vid fel statisk => kommutierläge fix, motor står/spänning hos en kanal statisk => kommutierläge ändras med max +/-90 hos en givares signalperiod, motorn rör sig endast inom detta område Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 245

246 A Teknisk bilaga Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Ytterligare krav på utvärderingen av SIL-positionsgivare Övervakning av givarens försörjningsspänning ingen Finns inte. Detta måste säkerställas på givarens sidor Efterföljande av för givaren specificerade drift- och omgivningsvillkor ingen Finns inte. Detta måste säkerställas på givarens sidor Grundapparaturen innehåller en reglering av försörjningsspänningen för givaren. Vid ett fel (överspänning, överström) kan givarförsörjningen stängas av funktionellt Grundapparaturen har en ingång för övervakning av motortemperaturen. Vid ett fel (överspänning, överström) kan drivenheten stängas av funktionellt 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Lägesinformation är vid fel statisk => kommutierläge fix, motor står/spänning hos en kanal statisk => kommutierläge ändras med max +/-90 hos en givares signalperiod, motorn rör sig endast inom detta område Tab. A.20 SIN/COS-givare, Hiperface-givare Klassificering av säkerhetsmodulen i samband med SIN/COS-givare, Hiperface-givare Upptäckt givarfel: Diagnostäckningsgrad > 90% Indelning enligt EN /EN : SIL2/kat. 3/PL d (säker positionering inkl. stillestånd) och SIL3/kat. 3/PL e (säker hastighet och acceleration) 246 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

247 A Teknisk bilaga Resolver Felantagande Kortslutning mellan någon av två ledare i anslutningskabeln Avbrott i någon av ledarna i anslutningskabeln Statisk 0 - eller 1 -signal på in- och utgångar, enskilda eller på flera in-/utgångar samtidigt Avbrott eller högohmigt tillstånd vid en enskild eller vid flera in-/utgångar samtidigt Sänkning eller ökning av utgångsamplituden Störsvängningar vid en eller vid flera utgångar Ändring av fasförskjutningen mellan utgångssignaler Fästet lossnar i stillestånd: Sensorhöljen lossnar från motorhus Sensoraxel lossnar från motoraxel Fästet lossnar under rörelsen: Sensorhöljen lossnar från motorhus Sensoraxel lossnar från motoraxel Måttkropp lossnar (t.ex. optisk kodskiva) Feluteslutning ingen ingen ingen ingen ingen ingen Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) ingen Gäller inte för resolver Nödvändig! Enligt tillverkarens datablad för givaren Ej säkert möjligt! Det sker dock en övervakning av tiden för SOS-begäran: Efter 24 h sker frånkoppling och felmeddelande ingen Gäller inte för resolver Inget ljus från sänddioden ingen Gäller inte för resolver Kompletterande information/ anmärkningar Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Använd feluteslutning för systemet motor - givare, eller använd ett andra mätsystem för en positionsjämförelse! 1) Diagnostäckningsgrad = 60% gäller för fabriksinställningen, diagnostäckningsgrad = 90% för begränsade toleranser för vektorlängdövervakningen Bilaga A.3 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 247

248 A Teknisk bilaga Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Ytterligare krav för resolver med signalbearbetning/referensgenerator Överskridande av referensfrekvensen ingen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) central timer fungerar inte ingen Conversion Start för A/D-omvandlare Sample & Hold sker vid fel tidpunkt A/D-omvandlare genererar felaktiga värden A/D-omvandlare genererar inga värden Referensgenerator levererar ingen frekvens Referensgenerator levererar fel frekvens Referensgenerator levererar ingen periodisk referenssignal Förstärkningsfel vid signalbearbetningen (referens-, sin-, cos-signal), oscillering Magnetisk påverkan på monteringsplatsen ingen ingen ingen ingen ingen ingen ingen Tillräcklig avskärmning på monteringsplatsen Bortfallsövervakning av SYNC-signalen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Bortfallsövervakning av SYNC-signalen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Ytterligare krav på utvärderingen av SIL positionsgivare Övervakning av givarens försörjningsspänning ingen Indirekt övervakning av resolver-bäraren via vektorlängdövervakningen Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) Ett fel detekteras säkert (säkerhetsmodulens DC AV ) 1) Diagnostäckningsgrad = 60% gäller för fabriksinställningen, diagnostäckningsgrad = 90% för begränsade toleranser för vektorlängdövervakningen Bilaga A Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

249 A Teknisk bilaga Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Efterföljande av för givaren specificerade drift- och omgivningsvillkor ingen Finns inte. Detta måste säkerställas på givarens sidor Grundapparaturen har en ingång för övervakning av motortemperaturen. Vid ett fel (överspänning, överström) kan drivenheten stängas av funktionellt 1) Diagnostäckningsgrad = 60% gäller för fabriksinställningen, diagnostäckningsgrad = 90% för begränsade toleranser för vektorlängdövervakningen Bilaga A.3 Tab. A.21 Resolver Klassificering av säkerhetsmodulen i samband med resolver: Upptäckt givarfel: Diagnostäckningsgrad > 90% Indelning enligt EN /EN : SIL2/kat. 3/PL d (säker positionering inkl. stillestånd) och SIL3/kat. 3/PL e (säker hastighet och acceleration) Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 249

250 A Teknisk bilaga Kombinerade givarsystem: Givare 1: resolver [X2A] eller SIN/COS Givare [X2B] Givare 2: inkrementalgivare [X10] Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Kortslutning mellan någon av två ledare i anslutningskabeln Avbrott hos någon av ledarna i anslutningskabeln Statisk 0 - eller 1 -signal på in- och utgångar, enskilda eller på flera in-/utgångar samtidigt Avbrott eller högohmigt tillstånd vid en enskild eller vid flera in-/utgångar samtidigt Sänkning eller ökning av utgångsamplituden Störsvängningar vid en eller vid flera utgångar Ändring av fasförskjutningen mellan utgångssignaler Fästet lossnar i stillestånd: Sensorhöljen lossnar från motorhus Sensoraxel lossnar från motoraxel Fästet lossnar under rörelsen: Sensorhöljen lossnar från motorhus Sensoraxel lossnar från motoraxel Måttkropp lossnar (t.ex. optisk kodskiva) ingen Ej nödvändig! Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Inget ljus från sänddioden ingen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Diagnostäckningsgrad hög 2) Diagnostäckningsgrad hög 2) Diagnostäckningsgrad hög 2) 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Lägesinformation är vid fel statisk => kommutierläge fix, motor står/spänning hos en kanal statisk => kommutierläge ändras med max +/-90 hos en givares signalperiod, motorn rör sig endast inom detta område 250 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

251 A Teknisk bilaga Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Ytterligare krav på vinkelgivare med sin/cos utgångssignaler, analog signalgenerering Statisk signal på in- och utgångar, enskilda eller på flera ingen Enkelsignalövervakning och Diagnostäckningsgrad hög 2) in-/utgångar, amplituder inom spänningsförsörjningens område vektorlängdövervakning 1) Ändring av signalformen Sin- och cos-utgångssignalen är förväxlade Ytterligare krav på vinkelgivare med fyrkantiga utgångssignaler (givare 2) Störsvängning på utgången ingen Korsvis jämförelse av Utgångssignalen avbryts Nollimpulsen faller bort, är för kort, för lång eller upprepad positionsdata (Givare 1 Givare 2) Diagnostäckningsgrad hög 2) Ytterligare krav på vinkelgivare med syntetiskt genererade utgångssignaler (givare 1 eller givare 2) Alla typer av förvanskningar av utgångssignalen ingen Korsvis jämförelse av positionsdata Diagnostäckningsgrad hög 2) (Givare 1 Givare 2) Ytterligare krav på vinkelgivare med positionsbestämning genom räknare (givare 2) Felaktigt positionsvärde på grund av felaktig räkning ingen Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Diagnostäckningsgrad hög 2) 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Lägesinformation är vid fel statisk => kommutierläge fix, motor står/spänning hos en kanal statisk => kommutierläge ändras med max +/-90 hos en givares signalperiod, motorn rör sig endast inom detta område Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 251

252 A Teknisk bilaga Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Ytterligare krav för resolver med signalbearbetning/referensgenerator Överskridande av ingen referensfrekvensen central timer fungerar inte ingen Conversion Start för A/D-omvandlare Sample & Hold sker vid fel tidpunkt A/D-omvandlare genererar felaktiga värden A/D-omvandlare genererar inga värden Referensgenerator levererar ingen frekvens Referensgenerator levererar fel frekvens Referensgenerator levererar ingen periodisk referenssignal Förstärkningsfel vid signalbearbetningen (referens-, sin-, cos-signal), oscillering Magnetisk påverkan på monteringsplatsen ingen ingen ingen ingen ingen ingen ingen Tillräcklig avskärmning på monteringsplatsen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Ytterligare krav på utvärderingen av SIL-positionsgivare Övervakning av givarens försörjningsspänning ingen Separat generering av försörjningsspänningen för: Resolver [X2A] SIN/COS-givare [X2B] Inkrementalgivare [X10] Diagnostäckningsgrad hög 2) 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Lägesinformation är vid fel statisk => kommutierläge fix, motor står/spänning hos en kanal statisk => kommutierläge ändras med max +/-90 hos en givares signalperiod, motorn rör sig endast inom detta område 252 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

253 A Teknisk bilaga Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Efterföljande av för givaren specificerade drift- och omgivningsvillkor ingen Finns inte. Detta måste säkerställas på givarens sidor Grundapparaturen har en ingång för övervakning av motortemperaturen. Vid ett fel kan drivenheten stängas av funktionellt 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Lägesinformation är vid fel statisk => kommutierläge fix, motor står/spänning hos en kanal statisk => kommutierläge ändras med max +/-90 hos en givares signalperiod, motorn rör sig endast inom detta område Tab. A.22 Kombinerade givarsystem: Givare 1: resolver [X2A] eller SIN/COS Givare [X2B] Givare 2: inkrementalgivare [X10] Klassificering av säkerhetsmodulen i samband med grundapparaturen i givarkombinationen givare 1: resolver [X2A] eller SIN/COS givare [X2B], givare 2: inkrementalgivare [X10] (utan hänsynstagande till givaren själv): Upptäckt givarfel: diagnostäckningsgrad > 95% Klassificering enligt EN : Klassificering enligt EN 13849: SIL3 Kat. 4 / PL e Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 253

254 A Teknisk bilaga Kombinerade givarsystem: Givare 1: resolver [X2A] eller inkrementalgivare [X10] Givare 2: Annan givare [X2B] (utvärdering via grundapparatur) Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Kortslutning mellan någon av två ledare i anslutningskabeln Avbrott i någon av ledarna i anslutningskabeln Statisk 0 - eller 1 -signal på in- och utgångar, enskilda eller på flera in-/utgångar samtidigt Avbrott eller högohmigt tillstånd vid en enskild eller vid flera in-/utgångar samtidigt Sänkning eller ökning av utgångsamplituden Störsvängningar vid en eller vid flera utgångar Ändring av fasförskjutningen mellan utgångssignaler Fästet lossnar i stillestånd: Sensorhöljen lossnar från motorhus Sensoraxel lossnar från motoraxel Fästet lossnar under rörelsen: Sensorhöljen lossnar från motorhus Sensoraxel lossnar från motoraxel Måttkropp lossnar (t.ex. optisk kodskiva) ingen Ej nödvändig! Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Inget ljus från sänddioden ingen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Diagnostäckningsgrad 1 x hög (säkerhetsmodul) + 1 x låg (grundapparatur) 2) Diagnostäckningsgrad 1 x hög (säkerhetsmodul) + 1 x låg (grundapparatur) 2) Diagnostäckningsgrad 1 x hög (säkerhetsmodul) + 1 x låg (grundapparatur) 2) 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Begränsning genom modulens DCAV genom grundapparaturens diagnostäckningsgrad 254 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

255 A Teknisk bilaga Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Ytterligare krav på vinkelgivare med sin/cos utgångssignaler, analog signalgenerering Statisk signal på in- och ingen utgångar, enskilda eller på flera in-/utgångar, amplituder inom spänningsförsörjningens område Ändring av signalformen Sin- och cos-utgångssignalen är förväxlade Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Ytterligare krav för resolver med signalbearbetning/referensgenerator (givare 1) Överskridande av ingen referensfrekvensen central timer fungerar inte ingen Conversion Start för A/D-omvandlare Sample & Hold sker vid fel tidpunkt A/D-omvandlare genererar felaktiga värden A/D-omvandlare genererar inga värden Referensgenerator levererar ingen frekvens Referensgenerator levererar fel frekvens Referensgenerator levererar ingen periodisk referenssignal Förstärkningsfel vid signalbearbetningen (referens-, sin-, cos-signal), oscillering Magnetisk påverkan på monteringsplatsen ingen ingen ingen ingen ingen ingen ingen Tillräcklig avskärmning på monteringsplatsen Enkelsignalövervakning och vektorlängdövervakning 1) Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Diagnostäckningsgrad 1 x hög (säkerhetsmodul) + 1 x låg (grundapparatur) 2) Diagnostäckningsgrad 1 x hög (säkerhetsmodul) + 1 x låg (grundapparatur) 2) 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Begränsning genom modulens DCAV genom grundapparaturens diagnostäckningsgrad Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 255

256 A Teknisk bilaga Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Ytterligare krav på vinkelgivare med fyrkantiga utgångssignaler (givare 1) Störsvängning på utgången ingen Korsvis jämförelse av Utgångssignalen avbryts Nollimpulsen faller bort, är för kort, för lång eller upprepad positionsdata (Givare 1 Givare 2) Diagnostäckningsgrad 1 x hög (säkerhetsmodul) + 1 x låg (grundapparatur) 2) Ytterligare krav på vinkelgivare med syntetiskt genererade utgångssignaler (givare 1 eller givare 2) Alla typer av förvanskningar av ingen utgångssignalen Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Diagnostäckningsgrad 1 x hög (säkerhetsmodul) + 1 x låg (grundapparatur) 2) Ytterligare krav på vinkelgivare med positionsbestämning genom räknare (givare 1 eller givare 2) Felaktigt positionsvärde på ingen grund av felaktig räkning Ytterligare krav på linjärgivare (givare 1 eller givare 2) Läshuvudets fäste sönderbrytet Ej nödvändig! Statisk förskjutning av måttkroppen (t.ex. optisk kodremsa) Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Skadad måttkropp (t.ex. optisk kodremsa) Ytterligare krav på vinkelgivare med räknargränssnitt (givare 2) Överföringsfel: upprepning; förlust; infogande; fel ordningsföljd; meddelandeförfalskning; fördröjning ingen Korsvis jämförelse av positionsdata (Givare 1 Givare 2) Diagnostäckningsgrad 1 x hög (säkerhetsmodul) + 1 x låg (grundapparatur) 2) Diagnostäckningsgrad 1 x hög (säkerhetsmodul) + 1 x låg (grundapparatur) 2) Diagnostäckningsgrad 1 x hög (säkerhetsmodul) + 1 x låg (grundapparatur) 2) 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Begränsning genom modulens DCAV genom grundapparaturens diagnostäckningsgrad 256 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

257 A Teknisk bilaga Felantagande Feluteslutning Felupptäckt genom säkerhetsmodulen Kompletterande information/ anmärkningar Ytterligare krav på utvärderingen av SIL-positionsgivare Övervakning av givarens försörjningsspänning ingen Separat generering av försörjningsspänningen för: Resolver [X2A] SIN/COS-givare [X2B] Inkrementalgivare [X10] Efterföljande av för givaren specificerade drift- och omgivningsvillkor ingen Finns inte. Detta måste säkerställas på givarens sidor Grundapparaturen har en ingång för övervakning av motortemperaturen. Vid ett fel kan drivenheten stängas av funktionellt 1) Känslighet och diagnostäckningsgrad beroende på de parametrerade felgränserna; uppgiften gäller för fabriksinställningen 2) Begränsning genom modulens DCAV genom grundapparaturens diagnostäckningsgrad Tab. A.23 Kombinerade givarsystem: Givare 1: resolver [X2A] eller inkrementalgivare [X10], givare 2: annan givare [X2B] (utvärdering via grundapparatur) Klassificering av säkerhetsmodulen i samband med grundapparaturen i givarkombinationen givare 1: resolver [X2A] eller inkrementalgivare [X10], givare 2: annan givare [X2B] (utan hänsynstagande till givaren själv): Grundapparaturens vinkelregistrering: varje kanals MTTF: > 100 a, hög Kanalens diagnostäckningsgrad = 50% låg Säkerhetsmodul: varje kanals MTTF: > 100 a, hög Upptäckt givarfel: Diagnostäckningsgrad: > 95% hög Systemklassificering (säkerhetsmodul + grundapparatur): Klassificering enligt EN : Klassificering enligt EN 13849: SIL3 Kat. 3 / PL d Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 257

258 A Teknisk bilaga A.2.4 Digitala utgångar Principiellt ska de tillämpliga standarderna för kontroll av externa säkerhets-kopplingsanordningar beaktas. Utgångstyp Brytartyp Klassificering kategori, PL 1) Klassificering SIL 2) 1: integrerad säker impulsspärr 2: Allmän 2-kanalig utgång DOUT40... DOUT42 2: Allmän 2-kanalig utgång 3. Kontroll av hållbromsen över [6] i grundapparaturen CMMP-AS 10: Potentialfri svarskontakt (diagnos) 2 brytande Kat. 4, PL e SIL 3 2 brytande eller 1 brytande + 1 slutande Kat. 4, PL e SIL 3 2 brytande eller 1 brytande + 1 slutande Kat. 4, PL e SIL 3 2 brytande Kat. 3, PL d, vid direkta SIL 2 låsenheter, begärt via SBC. 2 brytande Kat. 1, PL c, vid indirekta SIL 1 låsenheter (t.ex pneumatiskt öppnande), begärt via SBC. 2 brytande Kat. 3, PL d, vid indirekta låsenheter (t.ex pneumatiskt öppnande), begärt via SBC. SIL 2 1 slutande Endast som feedback för överordnad säkerhetsbrytaranordning. 1) enligt EN ISO ) enligt EN 61508, EN , EN Tab. A.24 Säkerhetskarakteristika digitala utgångar Information Följande uppgifter om åtgärder och diagnostäckningsgrad bygger på uppgifterna i standard EN ISO För en säkerhetsteknisk bedömning av kopplingsapparaterna ska uppgifterna från tillverkaren användas. De angivna diagnostäckningsgradvärdena är endast tillåtna om de angivna åtgärderna utförs och de extra villkor som nämns uppfylls. Uteslutanden av fel är möjligt enligt de tillämpliga standarderna, varvid de därför nödvändiga villkoren måste säkerställas på ett varaktigt sätt. 258 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

259 A Teknisk bilaga Åtgärd Cyklisk tespuls genom dynamisk ändring av utgångssignalerna. Korsvis jämförelse av utgångssignaler med dynamiskt test om kortslutningar inte kan upptäckas (vid flerfaldiga in-/utgångar). Korsvis jämförelse av utgångssignaler med omedelbara resultat och mellanresultat i logiken (L) och tidsmässig och logisk programkörningsövervakning och identifiering av statiska fel och kortslutningar (vid vid flerfaldiga in-/utgångar). Rimlighetskontroll t.ex. vid användning av antivalent brytande utgångar. Tab. A.25 Åtgärder digitala utgångar Diagnos Anmärkning täcknings grad 90 Alltid verksam i säkerhetsmodulen eftersom tespulserna för den säkra impulsspärren och för DOUT inte kan stängas av. 90 Utan tilldelning av tespulser. Cyklisk ändring av ingångssignalerna krävs, t.ex. genom processen eller regelbunden omställning. 99 Alltid verksam i säkerhetsmodulen eftersom tespulserna för den säkra impulsspärren och för DOUT inte kan stängas av. 99 Endast för DOUT användbar, vid konfiguration antivalent brytande. Användning Tvärslutningsövervakning för 2-kanaliga utgångar. Övervakning av 2-kanaliga utgångar. Övervakning av 2-kanaliga utgångar Övervakning av 2-kanaliga utgångar. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 259

260 A Teknisk bilaga A.3 Systemnoggrannhet och reaktionstid Nedan avsnitt behandlar kraven på systemnoggrannheten i den funktionella säkerhetstekniken med avseende på de säkert övervakade rörelsefunktionerna för positionen och hastigheten. Den uppnåbara systemnoggrannheten är i första hand beroende av systemuppbyggnaden, som består av: Motor växel drivenhet Den kan i synnerhet ökas genom en växelanvändning eller genom ett drivenhetsval med mindre matningskonstant ( Avsnitt A.3.7, Tab. A.35). Säkerhetsmodulens specificerade noggrannheter och reaktionstider utgör alltid en balans mellan: upplösningen och noggrannheten hos de anslutna positionssensorerna och den tillhörande utvärderingselektroniken i säkerhetsmodulen, den önskade höga precisionen för övervakningen av gränsvärdet för position och hastighet, reaktionstiden, tills en överträdelse av ett villkor upptäcks, anläggningens tillgänglighet under drift i den industriella miljön (störningar, EMV etc.). Noggrannheterna och reaktionstiderna bör därför väljas så höga som det krävs ur ett säkerhetsperspektiv, men inte däröver. Information Säkerhetsmodulens arbetsinställningar för givarutvärderingen, hastighetsdetekteringen och för positionsövervakningen passar de flesta applikationer. De är anpassade till positionsgivarens upplösning och till utvärderingselektroniken i säkerhetsmodulen. De bör endast ändras i motiverade problemfall, eftersom de påverkar säkerhetsmodulens reaktionstid vid detektering av farliga rörelser eller feldetekteringen. De är såkallade expertparametrar. Kontrollera alternativt om mekaniken kan ändras (t ex drivenhet med en reducerad matning). Säkerställ vid dataöverföringen ( Avsnitt 2.3), att säkerhetsmodulen har de korrekta parametrarna för matningskonstanterna och växelfaktorerna, innan du parametrerar säkerhetsfunktioner. 260 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

261 A Teknisk bilaga A.3.1 Övervakningsnoggrannhet av positionen (SOS) från applikationsperspektiv Vid krav om säkerhetsfunktionen SOS detekteras den aktuella positionen och sparas i x_sample. Övervakningen sker i ett positionsfönster från: (x_sample x_max) x_är (x_sample + x_max) Applikationsspecifika krav på x_max (för SOS) ges i avsnittet A.3.7, Tab. A.33. Inställningen av x_max sker via P0B.01 ( Avsnitt 2.5.5). Parameter Namn min. normalt max. Information x_max phi_max Positionstoleranser vid SOS Vinkeltoleranser på motoraxeln vid SOS 1 mm 1,8 mm avsnitt A.3.7, Tab. A.33 4,0 7,2 Exempelberäkning baserad på matning 90 mm/v Tab. A.26 Typiska värden SOS Säkerhetsmodulen parametreras enligt nedan: Fig. A.1 Exempel fastställande av relevanta parametrar för Safe Operation Stop (SOS) Grund för omräkning av dessa exempeldata från translatoriska och roterande storlekar: Motor utan växel, Drivenhet EGC-80 med en matning på 90 mm/u. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 261

262 A Teknisk bilaga A.3.2 Övervakningsnoggrannhet av hastigheten (SLS, SSR) från applikationsperspektiv Vid krav om säkerhetsfunktioner med hastighetsövervakning, t ex SLS, SSR, detekteras den aktuella hastigheten v_är kontinuerligt och övervakas så att vissa gränsvärden uppfylls. Gränsvärdena kan ändras dynamiskt, t ex vid krav från SLS, när det först bromsas på den säkert begränsade hastigheten. Övervakningen sker i ett hastighetsfönster från: v_min v_ist v_max Applikationsspecifika krav på x_max (för SLS) ges i avsnittet A.3.7, Tab. A.34. Den acceptabla filterkonstanten t_filter_v i hastighetsdetekteringen framgår av kvaliteten i den analoga signalbearbetningen på säkerhetsmodulen (vid positionsgivare med analoga signaler, som resolver eller hiperface-givare) och av positionsupplösningen (antal vinkelsteg per motorvarv). Dessutom finns det en transient vid dynamiska ändringar, tills hastigheten sjunker till det nya börvärdet. Varaktigheten beror på varvtalsregelkretsens bandbredd. För att garantera en hög anläggningstillgänglighet bör korta transienter inom varvtalsregelkretsens bandbreddsområde inte leda till aktivering av övervakningsanordningen. För detta tillhandahålls en toleranstid t_tol_v. För varaktigheten av t_tol_v får v_är röra sig utanför hastighetsfönstret, innan överträdelsen av säkerhetsvillkoret utlöses. Parameter Namn Min. normalt max. Information v_max n_max t_filter_v t_tol_v Hastighetsbegränsning vid SLS Minimal hastighetsbegränsning på motoraxeln vid SLS Filtertidskonstant för hastighetsdetektering Toleranstid för v_är utanför det tillåtna hastighetsområdet 4 mm/s 250 mm/s 10 m/s avsnitt A.3.7, Tab. A.34 2,1 1/min 167 1/min Exempelberäkning baserad på matning 90 mm/v 2 ms 8 ms 100 ms avsnitt A.3.7, Tab. A.33 0 ms 10 ms 100 ms Typisk bandbredd för hastighetsreglering f_gr = 100 Hz 1) Hastighetssignalens upplösning bestäms till stor del av kvaliteten på den använda givaren och på den parametrerade filtertiden på hastighetsfiltret. Övervakningen av n_typ_min bör vara möjlig med den klassiska vinkelgivaren, som resolver eller SIN/COS givare, när hastighetsfiltret parametreras inom området för 20 ms (drivenheten rör sig i 20 ms vid 4 mm/s, precis en gång vid 0,08 mm). Tab. A.27 Typiska värden SLS 262 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

263 A Teknisk bilaga A.3.3 Fastställande av relevanta parametrar för Safe Speed Function (med SLS, SSR) Säkerhetsmodulen parametreras enligt de i avsnitt A.3.2 givna kraven: Fig. A.2 Fastställande av relevanta parametrar för Safe Speed Function (SLS, SSR) Fig. A.3 Fastställande av expertparametrar för Safe Speed Function (SLS, SSR) Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 263

264 A Teknisk bilaga A.3.4 Krav vid givarfel från applikationsperspektivet Utvärderingen av positionssensorerna på säkerhetsmodulen baseras på en av följande två grundprinciper: a) Det finns två redundanta positionsformationer tillgängliga, som även utvärderas redundant och separat från två mikroprocessorer, dvs även två oberoende hastighetssignaler. Exempel: motor med ENDAT givare + en andra inkrementelll positionssensor på drivenheten. b) Det finns bara en positionsformation säkert tillgänglig, informationen överförs via samma ledningar och via delvis identiska kopplingsdelar (t ex differensförstärkare för ingångssignaler) och utvärderas redundant på säkerhetsmodulen av två mikroprocessorer. Exempel: resolver (SIL2) eller SIN/COS givare med SIL 2/SIL 3. Fall a) Detekteringen av givarfel och positionsavvikelser mellan positionsgivarna 1 och 2 är tidsokritisk, eftersom övervakningen över den respektive andra givaren alltid är garanterad, även när en av givarna är ur bruk. Fall b) Detekteringen av positionsavvikelser mellan mikrokoprocessorerna 1 och 2 är tidsokritisk, eftersom övervakningen över den respektive andra mikrocoprocessorn alltid är garanterad. Detekteringen av fel i överföringskanalen (t ex kabel) och i de gemensamt använda kopplingsdelarna för givarutvärderingen måste ske snabbast möjligt inom ramen för en specifik felreaktionstid. Detekteringen av givarfel beror till stor del på en övervakning av analoga signaler. Signalövervakningens gränser påverkar den resulterande noggrannheten av övervakningen och diagnostäckningsgraden se Avsnitt A.2.3. Övervakningen av positionsdifferensen måste inte vara mer noggrann än i de andra felfallen. Worst case för en okontrolleradd rörelse av drivenheten är en delvis underlåtenhet av två krafthalvledare i slutskedet av CMMP AS M3. Detta fel leder i värsta fall till en framåtrörelse av drivenheten upp till 180 elektriskt (== 45 på drivenheten vid en 8-polig motor). Notering: självfallet måste systemet vara utformat så att detta fel inte leder till en otillåten positionsdifferens t ex genom valet av en passande liten matning eller växel. Information Det finns fara för att drivenheten startar med ett ryck vid multipla fel i CMMP-AS-...-M3. Om motordrivstegets effektsteg bortfaller under STO-tillståndet (samtidig kortslutning av 2 effekthalvledare i olika faser) kan det uppstå en begränsad rörelse hos rotorn. Vridvinkeln/sträckan motsvarar en poldelning. Exempel: Roterande drivenhet, synkronmaskin, 8-polig rörelse 45 på motoraxeln. Linjärmotor, poldelning 20 mm förflyttning 20 mm förflyttning vid den rörliga delen. 264 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

265 A Teknisk bilaga Fastställande av en vinkeldifferens (dynamisk) Detektering av signalfel i den gemensamma transmissionsvägen (resolver, SIN-/COS-givare) Positionsoffset vid delvis underlåtenhet av två krafthalvledare (Worst Case) Positionsoffset pga. temporärt förskjuten återskanning av positionen från mikroprocessor1 och mikroprocessor2 Dynamisk positionsoffset vid acceleration Utjämningsprocessens varaktighet Resulterande totalpositionsdifferens 2 ms ca. 60 på axeln ca. 1 på axeln typ. 30 på axeln typ. 10 ms ca. 0,167 U Tab. A.28 Bearbetning av den eventuella positionsdifferensen mellan mikroprocessor 1 och 2 Övervakningen av hastighetsdifferensen baseras på upplösningarna i givarutvärderingen och på den eventuella tidsförskjutningen i detekteringen mellan mikroprocessor 1 och mikroprocessor 2 vid en maximal acceleration. Den tillåtna filterkonstanten beräknas enligt avsnitt A.3.7, Tab. A.33. Fastställande av total varvtalsdifferens (dynamisk) Upplösning (rå) (viktigt för stilleståndsdetektering, P06.09) Varvtalsförskjutning vid acceleration Tidsförskjutning Maxacceleration Varvtalsförskjutning vid acceleration Resulterande total varvtalsdifferens Filtertidskonstant för hastighetssignaler ca. 20 1/min ca /min 1 bastakt => 200 μs 0 > 5000 RPM inom 1 ms 200 μs x /min / 10 ms ca /min typ. 8 ms Tab. A.29 Bearbetning av den eventuellt dynamiska varvtalsdifferensen mellan mikroprocessor 1 och 2 Toleranstiden för givarövervakningen kan pga. den höga tillförlitligheten (PFH) i kopplingen utan vidare ställas in uppåt på 100 ms. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 265

266 A Teknisk bilaga Säkerhetsmodulens givarkonfiguration parametreras härledd som nedan: Fig. A.4 Parameterinställning för varvtalsdetektering Fig. A.5 Parameterinställning för jämförelse av givare Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

267 A Teknisk bilaga A.3.5 Vektor-längdövervakning av analoga givarsignaler (resolver, SIN/COS-givare) Säkerhetsmodulen övervakar en SIN-/COS-givares eller resolvers analoga givarsignaler: Signalerna ex (motsvarar en SINCOS-givares/resolvers COS-signal) och ey (motsvarar en SINCOS-givares/resolvers SIN-signal) mäts. Varje enstaka signal övervakas (iakttagande av det tillåtna signalområdet). Kortslutningar av enstaka signaler mot GND / VCC och otillåtet höga signalnivåer detekteras. Dessutom beräknas vektorlängderna: e e 2 x e 2 y Den faktiskt mätta vektorlängden e kontrolleras för överensstämmelse med parameterrbara gränsvärden: e min e e max (Parameter P06.0F, P06.10, P06.1A, P06.1B) Om en enstaka signal (e x, e y ) eller vektorn (e) ligger utanför det tillåtna området utlöses ett givarfel och felreaktionen initieras (fel i gruppen 55-x). Vektor-längdövervakningen används för detektering av olika givarfel och för detektering av fel i den analoga signaldetekteringen Avsnitt A.2.3: Bortfall av en signal pga. kortslutning, avbrott,... Amplituder och fasfel Stuck-At-fel Drift och oscillering Den maximala felvinkeln fram till gensvaret av vektor-längdövervakningen är baserad på nom-vektorlängden e rated inbegripet gränsvärdena enligt nedan: acos e min e rated acos e min e max Diagnosavtäckning av vektor-längdövervakningen: Diagnostäckningsgraden kan beräknas från förhållandet spänningsytor i x-y-koordinatrum under antagandet om en homogen fördelning av spänningsfelen enligt nedan: Värde SIN/COS-givare Resolver Spänningsintervall för 0,5 V e x, e y 4,5 V 6,7 V e x, e y 6,7 V givarsignalerna e x, e y Totalyta av spänningsrummet F total F total = (4,50 V 0,50 V)² F total = (6,7 V (-6,7 V))² Andel av det tillåtna spänningsintervallet F valid F valid = ð(e max ² e min ²) F valid = ð(0,70 V² 0,21 V²) 1) Fvalid = ð(2,20 V² 6,40 V²) 1) F valid = ð(0,60 V² 0,40 V²) 2) Fvalid = ð(5,20 V² 6,40 V²) 2) Diagnostäckning DC vl DC vl =91% 1) DCvl =37 % 1) DC vl =1 F valid / F total DC vl =95 % 2) DC vl =76 % 2) 1) Fabriksinställning 2) Inställlning med reducerad tolerans Tab. A.30 Beräkning av diagnostäckningsgrad Diagnostäckningen för vektorlängdsövervakningen DC VL ingår via FMEA för möjliga givarfel i hela diagnostäckningen DC AV för givarsystemet. DC AV ligger därvidlag vanligen avsevärt högre, än DC VL. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 267

268 A Teknisk bilaga Parametrarna för vektor-längdövervakningen är i leveransläget relativt grovt parametrerat, för att möjliggöra driften med många olika givare och för att uppnå en maximal tillgänglighet vid fall av externa störningsverkningar: Fig. A.6 Parameterinställning för den analoga signalövervakningen och feldetekteringen Nedan tabell sammanfattar de ytterligare data från givarna i Festo motorbyggserierna. Angivna är de nominella värdena för vektorn, periodsiffrorna för givarna, värdena för e min, e max (se ovan), de resulterande maximala vinkelfelen, tills feldetektionsfunktionen aktiveras, DC VL samt den resulterande totala diagnostäckningsgraden DC AV för motorn med givarsystem är angivna. EMMS-AS med resolver EMME-AS Servomotor med hiperface givare SKS 36 / SKM 36 Givare 1 p 0 e min e rated e max Δå mek Positionsfel vid DC VL DC AV matning [mm/varv] Resolver 1 2,20 V 5,80 V 6,40 V mm 7 mm 36 % 91 % Motorbyggserie Hiperfacegivare (SIN-/COSgivare) Hiperfacegivare (SIN-/COSgivare) 16 0,21 V 0,50 V 0,70 V 8,6 2,4 mm 0,5 mm 91% 93% 128 0,21 V 0,50 V 0,70 V 1,1 0,3 mm 0,06 mm 91% 93% Tab. A.31 Positionsfel upp till aktivering av vektorlängdövervakningen liksom tillhörande DC (fabriksinställning) 268 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

269 A Teknisk bilaga När diagnostäckningsgraden är för liten är en begränsning genom ändring av e min och e max möjlig upp till följande gränsvärden (evt. på bekostnad av systemtillgängligheten i störd industriell miljö): EMMS-AS med resolver EMME-AS Servomotor med hiperface givare SKS 36 / SKM 36 Givare 1 p 0 e min e rated e max Δå mek Positionsfel vid DC VL DC VL matning [mm/varv] Resolver 1 5,20 V 5,80 V 6,40 V mm 3,4 mm 75% 91% Motorbyggserie Hiperfacegivare (SIN-/COSgivare) Hiperfacegivare (SIN-/COSgivare) 16 0,40 V 0,50 V 0,60 V 5,3 1,5 mm 0,3 mm 95% 96% 128 0,40 V 0,50 V 0,60 V 0,7 0,2 mm 0,04 mm 95% 96% Tab. A.32 Positiionsfel fram till svar från vektorlängdövervakningen samt tillhörande DC (begränsade toleranser) Diagnostäckningsgraden av vektorlängdövervakningen DC VL ingår i den totala diagnostäckningsgraden för driften av CAMC-G-S3 med det motsvarande givarsystemet. Många fel kan detekteras på ett säkert sätt med en relativt grovinställd vektorlängdlövervakning eller detekteras genom andra feldetektionsmekanismer. Därför ligger den totala DC AV högre än DC VL. Exempel: resolver med fabriksinställning för övervakningen } DC VL = 37%, men i systemet uppnår DC AV = 91%. Information Vänligen kontrollera applikationen kritiskt: Vilka krav ställs på noggrannheten av positions- resp. stilleståndsövervakningen? Beakta i detta kapitel angivna begränsningar i ditt systemurval Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 269

270 A Teknisk bilaga A.3.6 Effekt av ett vinkelfel inom felgränserna för vektor-längdövervakningen på hastighetssignalen Låt oss anta nedan fall: det finns ett fel i en givarsignal e x eller e y, detta kan t ex vara ett amplitudfel. Felet är emellertid tillräckligt litet så att vektorlängdövervakningen fortfarande inte är mottaglig för det. När drivenheten rör sig med konstant hastighet/axeln roterar med konstanta varvtal leder felet till svängningar av faktiskt mätt momentanhastighet. Den över en givarperiod genomsnittliga hastigheten motsvarar emellertid den verkliga rörelsehastigheten. Fig. A.7 Felkurvor på hastighetssignalen (CH1) vid en minskning av signalamplituden från ex vid 10%. Det resulterar också i en varvtalskrusning på 10%. Mätningen gjordes vid den yttre drivenheten på axeln med konstanta varvtal. I normala fall utvärderas positionsgivare1 även i basenheten och används för varvtalsregleringen. Basenheten reglerar nu svängningarna i momentanhastigheten. Åtminstone vid låga frekvenser under gränsfrekvensen på varvtalskontrollen korrigeras den antagna svängningen, drivenheten rör sig inte längre med konstant hastighet utan det verkliga varvtalet svänger, vinkel- och hastighetssignalen ser emellertid bra ut nu Möjligheten att detektera hastighetsfel i säkerhetsfunktionen, som SLS eller SSR, är beroende av flera faktorer: a) När ytterligare ett andra mätsystem används vid utmatningen detekteras svängningen säkert. Via det andra mätsystemet detekteras varvtalssvängningen korrekt, säkerhetsmodulen detekterar ett överskridande av momentanvarvtalet och övergår i ett säkert läge. b) Endast ett givarsystem med ett stort antal perioder per varv används: Redan vid låga hastigheter finns det en relativt hög frekvens, som inte korrigeras mer, varvtalssvängningen detekteras av säkerhetsmodulen och den övergår i ett säkert läge. 270 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

271 A Teknisk bilaga c) Endast ett givarsystem med ett litet antal perioder per varv används: Vid låga hastigheter finns det en låg frekvens i varvtalssvängningen, som till stor del korrigeras. c1) Säkerhetsmodulen kommer säkert att kunna detektera ett överskridande av medelhastigheter via en givarperiod. c2) För att säkerställa att momentanvarvtalet också övervakas måste övervakningsgränsen reduceras. Exempel till c2): Övervakning av resolver-vektorlängden med +/- 20% => Varvtalet som ska övervakas måste sänkas med den förväntade mängden varvtalssvängningar, dvs också med 20% => Vid en begärd övervakning på v = 200 mm /s ställs övervakningen in på v = 160 mm/s. Information Vänligen kontrollera applikationen kritiskt: vilka krav ställs på hastighetsövervaknigen? är en övervakning av medelhastigheten via ett motorvarv tillräckligt? Beakta i detta kapitel angivna begränsningar i ditt systemurval. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 271

272 A Teknisk bilaga A.3.7 Bas för bearbetning av systemnoggrannheten Positionsgränser SOS Positionsövervakning Exempel vid den maximala toleransen, begärt värde måste fastställas vid riskbedömningen Hastighetsövervakning Vanliga max. filtertider Typiskt defaultvärde Sammanfattning Typiskt tillåten positionstolerans Typisk filtertid 1,8 mm är den översta gränsen för SOS, dvs. drivenheten får köra max. 1,8 mm i körriktningen. 64 ms Omedelbar detektering med 8 ms övervakningstakt. +/ 1 mm 8 ms filter, 2 ms skanningstid. Tab. A.33 Positionsgränser SOS, filtertider Hastighetsgränser SLS DIN EN 12417: Verktygsmaskiner säkerhet bearbetningscenter Begränsad hastighet i särskilt driftläge öppna, separata skyddsanordningar 5 m/min = 83,3 mm/s Begränsad hastighet vid verktygsbyte, underhålls- eller inställningsarbeten endast stötrisk 15 m/min = 250 mm/s Tryckrisk 2 m/min = 33,3 mm/s DIN EN 23125: Verktygsmaskiner säkerhet för svarvmaskiner Begränsad hastighet vid manuell drift vid små svarvmaskiner 6 m/min = 100 mm/s vid stora svarvmaskiner 10 m/min = 166,7 mm/s Stängningshastighet för skruvstycksbackar 4 mm/s Drivenhetsrörelse 2 m/min = 33,3 mm/s Matningsrörelse för pinol/dubb 1,2 m/min = 20 mm/s EN : industrirobot säkerhetskrav del 1: Robot Begränsad hastighet 250 mm/s Sammanfattning Värdeområde begränsad hastighet Mininimal 4 mm/s Maxhastighet 250 mm/s Typisk filtertid 8 ms filter, 2 ms skanningstid. Tab. A.34 Hastighetsgränser SLS 272 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

273 A Teknisk bilaga Typiska data för vissa linjära drivenheter från Festo Kuggremsdrifter EGC TB KF, med recirkulerande kullager Storlek Delning [mm] Töjning (max. kraft) [%] 0,094 0,08 0,24 0,13 0,29 Effektiv diameter [mm] 18,46 24,83 28,65 39,79 73,85 Matningskonstant [mm/varv] Spindeldrifter EGC BS KF, med recirkulerande kullager Storlek Diameter [mm] Stigning [mm/varv] Kuggremsdrifter DGE ZR (hög hastighet, beroende på typ upp till 10 m/s) Storlek Delning [mm] Töjning (max. kraft) [%] 0,04 0,1 0,2 0,11 0,1 0,15 Effektiv diameter [mm] 10,18 12,09 16,55 20,05 31,83 56,02 Matningskonstant [mm/varv] Kuggremsdrifter ELGA-TB-G Storlek Delning [mm] Töjning (max. kraft) [%] 0,31 0,19 0,23 Effektiv diameter [mm] 28,65 39,79 52,52 Matningskonstant [mm/varv] Linjära ställdon, t ex ELGL LAS, luftdämpade med linjärmotor Typiska poldelningar inom området 20 mm 80 mm == 40 mm 160 mm förskjutning Sammanfattning Värdeområde matning Z : 20 mm/varv. 300 mm/varv Tab. A.35 Typiska linjära drivenheter från Festo till bearbetande matningskonstanter Positionsfaktor Utväxling * Inkrement Varv Matningskonstant Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 273

274 A Teknisk bilaga A.4 Statusrappor ter, diagnos över fältbuss A.4.1 Leveranser av statusrapporter via grundenhetens digitala utgångar Motorkontrollern kan ge viktiga statusrapporter från säkerhetsmodulen om de digitala utgångarna DOUT0 till DOUT3 via I/O-gränssnittet [X1]. Konfigurationen av de digitala utgångarna sker via Festo Configuration Tool. Vid utgången finns följande gruppmeddelanden (jämför avsnitt ) tillgängliga: VOUT Signal Namn Funktion 40 VOUT_PS_EN Slutstegsfrigivning tillåten Statusbit anger om motorkontrollern kan koppla in slutsteget. 41 VOUT_WARN Varning Det har uppstått minst ett fel med prioriteten Varning. 42 VOUT_SCV Säkerhetsvillkor Minst ett säkerhetsvillkor har överträtts. har överträtts 43 VOUT_ERROR Fel Säkerhetsmodulen har fastställt ett internt fel. 44 VOUT_SSR Ett säkert tillstånd har uppnåtts 45 VOUT_SFR Säkerhetsfunktion begärd Globalt bit Safety State reached, alla begärda säkerhetsfunktioner rapporterar säkert läge. Globalt bit Safety Function requested, minst en säkerhetsfunktion begärd. Förblir aktiv tills alla krav har återställts. 46 VOUT_SERVICE Service-tillstånd Tillstånd service, inga parametrar tillgängliga, ogiltig parameter eller parametrering pågår 47 VOUT_READY Driftklar Tillstånd driftklar, ingen säkerhetsfunktion begärd. Tab. A.36 Säkerhetsmodulens statussignal för utgång via enhetens DOUTx. Statusrapporterna från CAMC-G-S3 är kompatibla med dem från CAMC-G-S1 (säkerhetsmodul med säkerhetsfunktion Safe Torque Off ). I applikationer med en blandad användning av säkerhetsmoduler uppnås en enhetlig återkoppling till styrsystemet. 274 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

275 A Teknisk bilaga A.4.2 Statusrapporter via fältbuss protokoll CiA 402 Motorcontrollern har all viktig information om säkerhetsmodulen (status, lägen, fel, IO). För överföringen till bussystem är framför allt följande information relevant för att skapa en detaljerad systembild i ett funktionellt styrsystem. Gruppmeddelanden om säkerhetsmodulens tillstånd (normaldrift, säkerhetsfunktion begärd, fel etc. jämf. avsnitt ). Tillstånd för en enstaka säkerhetsfunktion (vilka är begärda, vilka har uppnåtts). Tillstånd för digitala in- och utgångar. Här nedan följer en lista över motsvarande CiA 402 objekt, som innehåller information om säkerhetsmodulen och de som stödjer CMMP AS...-M3. Objekt 2000h: manufacturer_statuswords För att ytterligare reglertillstånd, som inte måste ingå i statusword (dvs. som begärs cykliskt), ska kunna visas, har objektgruppen manufacturer_statuswords lagts till, och som har förlängts för säkerhetsmodulen. Index 2000 h Namn manufacturer_statuswords Object Code RECORD No. of Elements 2 Sub-Index 00 h Description manufacturer_statuswords Data Type UINT8 Access ro PDO Mapping no Units Value Range Default Value 1 Sub-Index 01 h Description manufacturer_statusword_1 Data Type UINT32 Access ro PDO Mapping yes Units Value Range Default Value Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 275

276 A Teknisk bilaga manufacturer_statusword_1 Bit Signal Beskrivning Bit 0 IS_REFERENCED Drivenheten är referenskörd Bit 1 COMMUTATION_ Kommutering giltig VALID Bit 2 READY_FOR_ENABLE Biten sätts om alla villkor är uppfyllda för att regulatorn ska aktiveras och bara själva regulatoraktiveringen saknas. Följande villkor måste vara uppfyllda: Drivenheten är felfri. Mellankretsen är uppladdad. Vinkelgivarutvärderingen är klar. Det finns inga aktiva processer (t ex seriell överföring), som föhindrar frigivningen. Det finns ingen aktivt blockerande process (t ex den automatiska motorparametern identifiering). STO är inte aktiv eller en säkerhetsfunktion är aktiv, som tillåter frigivningen Bit 3 IPO_IN_TARGET Positioneringsgeneratorn har avslutat profilen. Bit CAM Reserverad och använd för kamkurvan. Bit 8 SAFE_STANDSTILL Säkert stopp S på 7-segmentsindikeringen. Användning via säkerhetsmodul CAMC-G-S1. Bit Reserverad för utbyggnader. Bit 12 VOUT_PS_EN Visar att enheten är inkopplad (inga begränsningar genom säkerhetsmodulen). Bit 13 VOUT_WARN Motsvarar VOUT_WARN (VOUT41) i säkerhetsmodueln. Det finns minst ett fel, vars felreaktion är parametrerad till Varning. Bit 14 VOUT_SCV Motsvarar VOUT_SCV_ (VOUT 42) i säkerhetsmodueln. Minst ett säkerhetsvillkor har överträtts. Bit 15 VOUT_ERROR Motsvarar VOUT_ERROR (VOUT 43) i säkerhetsmodulen. Ett internt fel har fastställts. Bit 16 VOUT_SAVE_STAT Motsvarar VOUT_SSR (VOUT 44) i säkerhetsmodueln. Bit ställs in när en säkerhetsfunktion har begärts i säkerhetsmodulen och det säkra tillståndet har uppnåtts. Bit 17 VOUT_SFR Motsvarar VOUT_SFR (VOUT 45) i säkerhetsmodulen. Bit ställs in när minst en säkerhetsfunktion begärs i säkerhetsmodulen. Bit förblir aktiv tills varje begäran har återställts. 276 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

277 A Teknisk bilaga manufacturer_statusword_1 Bit Signal Beskrivning Bit 18 VOUT_SERVICE Inga parametrar tillgängliga, ogiltiga parametrar eller parametrering pågår (stöds inte av CAMC-G-S1). Tillståndet intas när säkerhetsmodulen har bytts ut mot en annan typ Bit 19 VOUT_READY Normaltillstånd: VOUT_READY= NOT(VOUT_SFR) Bit Reserverad. Tab. A.37 Bitallokering i manufacturer_statusword_1 Objekt 2600h: FSM_VOUT Dessa objekt skapar tillståndet för VOUT (0..64). Index 2600 h Namn FSM_vout Object Code RECORD No. of Elements 2 Sub-Index 01 h Description FSM_vout_0_31 Data Type UINT32 Access ro PDO Mapping yes Units Value Range Default Value Bits = VOUT0..31 i säkerhetsmodulen. Sub-Index 02 h Description FSM_vout_32_63 Data Type UINT32 Access ro PDO Mapping yes Units Value Range Default Value Bits = VOUT i säkerhetsmodulen. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 277

278 A Teknisk bilaga Objekt 2602h: FSM_IO Avläsning av nivån på säkerhetsmodulens ingångar Index 2602 h Namn FSM_io Object Code RECORD No. of Elements 1 Sub-Index 01 h Description FSM_dig_io Data Type UINT32 Access ro PDO Mapping yes Units Value Range Default Value FSM_dig_io Bit Signal Beskrivning Bit 0 LOUT48 Logiskt tillstånd DIN40 A/B Bit 1 LOUT49 Logiskt tillstånd DIN41 A/B Bit 2 LOUT50 Logiskt tillstånd DIN42 A/B Bit 3 LOUT51 Logiskt tillstånd DIN43 A/B Bit 4 LOUT52 Logiskt tillstånd DIN44 Bit 5 LOUT53 Logiskt tillstånd DIN45; driftlägesomkopplare (1 av 3) Bit 6 LOUT54 Logiskt tillstånd DIN46; driftlägesomkopplare (1 av 3) Bit 7 LOUT55 Logiskt tillstånd DIN47; driftlägesomkopplare (1 av 3) Bit 8 LOUT56 Felkvittering över DIN48 Bit 9 LOUT57 Omstart över DIN49 Bit 10 LOUT58 Logiskt tillstånd tvåhandsmanöverenhet (par om 2 x DIN4x) Bit 11 LOUT59 Återkoppling stoppbroms Bit LOUT Används inte Bit 16 LOUT64 Tillstånd för utgången DOUT40 Bit 17 LOUT65 Tillstånd för utgången DOUT41 Bit 18 LOUT66 Tillstånd för utgången DOUT42 Bit 19 LOUT67 Tillstånd för utgångsreläet Bit 20 LOUT68 Bromskontroll Bit 21 LOUT69 Tillstånd för SS1 styrsignalen Bit LOUT70... Används inte Tab. A.38 Bitallokering FSM_dig_io 278 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

279 A Teknisk bilaga A.4.3 Statusmeddelanden via fältbuss protokoll FHPP Motordrivsteget har all viktig information om säkerhetsmodulen (status, lägen, fel, IO). För överföringen till bussystem är framför allt följande information relevant för att skapa en detaljerad systembild i ett funktionellt styrsystem. Gruppmeddelanden om säkerhetsmodulens tillstånd (normaldrift, säkerhetsfunktion begärd, fel,... jämf. avsnitt ). Tillstånd för en enstaka säkerhetsfunktion (vilka är begärda, vilka har uppnåtts). Tillstånd för digitala in- och utgångar. Här nedan följer en lista över de motsvarande objekten för kommunikationsprotokollet FHPP (Festo hantering och positionering), som innehåller information om säkerhetsmodulen. FSM_STATE över FHPP PNU 280 Safety State (Safety Status) Subindex 01 Klass: Var Datatyp: uint32 från FW Åtkomst: ro Säkerhetsfunktionens statusord. Bit Namn Värde Betydelse 0 7 0x FF Reserverad. 8 VOUT_PS_EN 0x Aktivering av effektsteget möjlig. CAMC-G-S3: VOUT_PS_EN = NOT (VOUT_SFR). CAMC-G-S1: Ingen av ingångarna STO-A eller STO-B kopplades. 9 VOUT_WARN 0x Varning. Det finns minst ett fel, vars felreaktion är parametrerad på Varning. CAMC-G-S3: VOUT_WARN (VOUT41). CAMC-G-S1Reserverad. 10 VOUT_SCV 0x Minst ett säkerhetsvillkor har överträtts. CAMC-G-S3: VOUT_SCV (VOUT 42). CAMC-G-S1Reserverad. 11 VOUT_ERROR 0x Internt fel (gruppfelmeddelande) i säkerhetsmodulen. CAMC-G-S3: VOUT_ERROR ( VOUT 43). CAMC-G-S1: Diskrepanstid överskriden. 12 VOUT_SSR 0x Säkerhetsstatus uppnådd (gruppmeddelande). CAMC-G-S3: VOUT_SSR (VOUT 44) Biten ställs in när det säkra tillståndet har uppnåtts i säkerhetsmodulen vid alla begärda säkerhetsfunktioner. CAMC-G-S1: STO aktiv. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 279

280 A Teknisk bilaga PNU 280 Safety State (Safety Status) Subindex 01 Klass: Var Datatyp: uint32 från FW Åtkomst: ro 13 VOUT_SFR 0x Säkerhetsfunktion begärd. CAMC-G-S3: VOUT_SFR (VOUT 45): Biten ställs in när minst en säkerhetsfunktion krävs i säkerhetsmodulen. Bit förblir aktiv tills varje begäran har återställts. CAMC-G-S1: Minst en av ingångarna STO-A och STO-B kopplades. 14 VOUT_SERVICE 0x Servicerapport. CAMC-G-S3: Tillståndet intas, efter ett modulbyte, i utgångstillstånd, vid en parameterkonfiguration. CAMC-G-S1Reserverad. 15 VOUT_READY 0x Ready. Normaltillstånd, ingen säkerhetsfunktion krävs. CAMC-G-S3: VOUT_READY= NOT(VOUT_SFR). CAMC-G-S1: ingen STO begärd xFFFF 0000 Reserverad. Tab. A.39 PNU 280 PNU 281 FSM Status word (FSM Statusord) Subindex Klass: Array Datatyp: uint32 från FW Åtkomst: ro CAMC-G-S3: Innehåll i statusord VOUT (0 64). Subindex 01 Lower Bytes (nedre bytes) Bits 0 31 = VOUT_0 31 i säkerhetsmodulen CAMC-G-S3. Subindex 02 Upper Bytes (övre bytes) Bits 0 31 = VOUT_32 63 i säkerhetsmodulen CAMC-G-S3. Tab. A.40 PNU Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

281 A Teknisk bilaga PNU 282 FSM IO (FSM IO) Subindex 01 Klass: Var Datatyp: uint32 från FW Åtkomst: ro CAMC-G-S3: Nivå för säkerhetsmodulens ingångar. Bit Signal Innebörd 0 LOUT48 Logiskt tillstånd DIN40A/B 1 LOUT49 Logiskt tillstånd DIN41 A/B 2 LOUT50 Logiskt tillstånd DIN42A/B 3 LOUT51 Logiskt tillstånd DIN43A/B 4 LOUT52 Logiskt tillstånd DIN44 5 LOUT53 Logiskt tillstånd DIN45; driftlägesomkopplare (1 av 3) 6 LOUT54 Logiskt tillstånd DIN46; driftlägesomkopplare (1 av 3) 7 LOUT55 Logiskt tillstånd DIN47; driftlägesomkopplare (1 av 3) 8 LOUT56 Logiskt tillstånd för felkvittering över DIN48 9 LOUT57 Logiskt tillstånd för återkoppling över DIN49 10 LOUT58 Logiskt tillstånd tvåhandsmanöverenhet (par om 2 x DIN4x) 11 LOUT59 Återkoppling stoppbroms LOUT60 63 Används inte 16 LOUT64 Logiskt tillstånd för utgången DOUT40 17 LOUT65 Logiskt tillstånd för utgången DOUT41 18 LOUT66 Logiskt tillstånd för utgången DOUT42 19 LOUT67 Logiskt tillstånd för utgångsreläet 20 LOUT68 Logiskt tillstånd för bromskontrollen 21 LOUT69 Logiskt tillstånd för SS1-styrsignalen LOUT70 79 Används inte. Tab. A.41 PNU 282 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 281

282 A Teknisk bilaga A.5 Spela in mätdata - Trace A.5.1 Översikt Vid diagnos kan du med hjälp av FCT-PlugIn CMMP-AS Trace.funktion (oscilloskopfunktion) även utöver motordrivstegets normala data, spela in säkerhetsmodulens mätdata. Den inspelade mätdatan hjälper till vid felsökningen. De är inte relevanta för säkerheten. Parametreringen av mätdatan och inspelningen sker över FCT ( Avsnitt A.5.2). Du kan spela in upp till fyra numeriska eller digitala data parallellt. Följande data finns tillgängliga för säkerhetsmodulen: Data Beskrivning Numeriska data Upper value of rotation speed set value limitation (Övre gräns varvtalsbörvärde) 1) Lower value of rotation speed set value limitation (Undre gräns varvtalsbörvärde) 1) CAMC-G-S3: Rotation speed - actual value (Varvtal - Ärvärde) CAMC-G-S3: Position actual value (Position - Ärvärde) CAMC-G-S3: Actual upper value of the safe speed limitiaton (Aktuella övervakade hastigh.-övergränser) CAMC-G-S3: Actual lower value of the safe speed limitiaton (Aktuella övervakade hastigh.-undergränser) Freely selectable CO (Fritt väljbart KO...) Digital Data (Digitala data) CAMC-G-S3:... CAMC-G-S3: DIN40A Basenhetens aktuella övre hastighetsbegränsning, säkerhetsmodulens angivna gräns. Basenhetens aktuella undre hastighetsbegränsning, säkerhetsmodulens angivna gräns. Varvtalsärvärdet från säkerhetsmodulen. Positionsärvärdet från säkerhetsmodulen. Säkerhetsmodulens aktuellt övervakade övre hastighetsbegränsning. Säkerhetsmodulens aktuellt övervakade övre hastighetsbegränsning. Med det här valet kan önskat antal parametrar spelas in Avsnitt A.5.2. Säkerhetsmodulens statusbits Ingången DIN40A fysikaliska tillstånd... De andra ingångarnas fysikaliska tillstånd... CAMC-G-S3: DOUT40A Utgången DOUT40A fysikaliska tillstånd... De andra utgångarnas fysikaliska tillstånd... CAMC-G-S3: C1/C2 Reläkontakten C1/C2 fysikaliska tillstånd 1) Basenhetens data Tab. A.42 Säkerhetsmodulens mätdata 282 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska

283 A Teknisk bilaga A.5.2 Konfiguration De inspelade datan fastställs som vanligt i FCT-PlugIn CMMP-AS på sidan Trace (Konfigurera mätdatan). För säkerhetsmodulen finns de i Tab. A.42 inbegripna numeriska och digitala data tillgängliga. Fig. A.8 Konfigurera mätdatan Med hjälp av Freely selectable CO (Fritt väljbart KO...) kan man ange objekt direkt. För de fritt väljbara KO:erna (kommunikationsobjekt) öppnas en speciell dialog: Fig. A.9 Fritt väljbart kommunikationsobjekt 1. Aktivera först registret CAMC-G-S3: Safety Module (Säkerhetsmodul) för säkerhetsmodulens mätdata. 2. Lägg in objektet som hexadecimalt värde under Freely selectable CO (Fritt väljbart KO). Objektet motsvarar parameternumret utan P och punkt, i exemplet 639 för P06.39 säkra hastighetens ärvärde. Parameternumret visas nedan. Användbara parametrar hittar du i t. ex Avsnitt B.2, Tab. B.10 Diagnosparameter 3. Under Filter kan du fastställa en mask, t. ex. för Bit-Arrays eller andra digitala data. 4. Välj rätt måttenheten under Måttenhet så att dessa senare visas korrekt i diagrammet. Välj inlägget Freely selectable CO (Fritt väljbart KO...) igen för att ändra inställningarna. Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska 283

284 A Teknisk bilaga A.5.3 Starta Trace Normalt sett överförs inställningarna från sidan Trace (Konfigurera mätdata) automatiskt till motordrivsteget när Trace startas. Det är inte möjligt om en säkerhetsmodul CAMC-G-S3 är ansluten eftersom mätdatan från säkerhetsmodulen inte blir verksamma förrän efter omstarten. Därför visar FCT-PlugIn följande dialog när en eller flera av de data som Tab. A.42 innehåller valts (förutom de data som markerats som basenhetens). Fig. A.10 Spara data och starta om Det här är nödvändigt en gång efter det att PlugIn CMMP-AS öppnats i FCT eller efter varje ändring av mätdatan. Efter omstarten av motordrivsteget kan du starta Trace som vanligt. A.5.4 Exempel Det ska spelas in ett överträdelse av säkerhetskraven vid SS1. Som trigger kallas DOUT42 fram genom VOUT_SCV Safety Condition Violated. Fig. A.11 Exempel konfigurera mätdatan 284 Festo GDCP-CAMC-G-S3-SV 1406NH Svenska