Compact Performance. Manual elektronik. CPV-ventilterminal med direktanslutning. Typ CPV...-GE-CO3-8. Fältbussprotokoll: CANopen

Transkript

1 Compact Performance Manual elektronik CPV-ventilterminal med direktanslutning Typ CPV...-GE-CO3-8 Fältbussprotokoll: CANopen Manual sv 1201a [762122]

2

3 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Original... de Utgåva... sv 1201a Beteckning... P.BE-CPV-CO3-SV Artikelnummer (Festo AG & Co. KG, D Esslingen, 2012) Internet: Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller mönsteransökningar. I

4 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter TORX är ett registrerat varumärke som tillhör CAMCAR TEXTR INC., Rockford, Ill., USA II

5 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning... Målgrupp... Service... Anmärkningar till denna manual... Viktiga användaranvisningar... VI VII VII VII VIII 1. Installation Allmänna anvisningar för installation Ställa in CPV Direct Överblick över inställning av CPV Direct Ställa in CANopen-bussadress (Node-ID) Ställa in överföringshastighet Ställa in konfigurationsläge Registrera CPI-utbyggnad med SAVE-knappen Tabell för inställning av bussadress Anslutning till fältbussen Fältbusskabel Fältbussens överföringshastighet och fältbusslängd Information om fältbussanslutning Fältbussgränssnitt Fältbusskontakt från Festo Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar Bussterminering med termineringsmotstånd Installering av termineringsmotstånd vid användning av adapter Spänningsmatning Kabel för spänningsmatning Val av nätaggregat Ansluta spänningsmatning Bygga ut CPV Direct Regler för utbyggnad av CPI-systemet Förbereda CPI-systemet för idrifttagning Kontrollera CP-slingorna Spara slingbeläggning CPI-systemets funktion vid uppstart III

6 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 1.9 CPI-systemets funktion vid störningar i drift Åtgärda beläggningsfel Byta CPI-/CP-moduler Idrifttagning Förbereda CPV-ventilterminalen för idrifttagning Koppla till matningsspänningar CPV-ventilterminalens adressbeläggning Adressbeläggning av CPI-/CP-moduler Adressbeläggning för utbytbar verktygskonfiguration Idrifttagning på en CANopen-master Allmänt om CANopen Översikter Snabböversikt funktioner Översikt objektkatalog CPV Direct funktion vid uppstart Fördelning av standard-id Driftsätt vid nätverkskommunikationsfel Manufacturer Specific Condition Monitoring Modulparametrar Utbytbar verktygskonfiguration Exempel på utbytbar verktygskonfiguration Översikt parametrering Ytterligare information Diagnos och felbehandling Diagnos via LED:er Normalt drifttillstånd Feldiagnos med LED:er Statusindikering av ventilspolar Diagnos via fältbuss Uppbyggnad av Emergency Message Översikt diagnosobjekt Kortslutning/överbelastning IV

7 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Utgångsmodul Givarförsörjning på en ingångsmodul A. Teknisk bilaga och tillbehör... A-1 A.1 Tekniska data... A-3 A.2 Produktkoder... A-5 A.3 Tillbehör... A-6 B. Objektkataloger... B-1 B.1 Objektkataloger... B-3 B.1.1 Översikt objektkatalog... B-3 B.1.2 Kommunikationsprofil... B-4 B.1.3 Digitala CP-ingångar (Transmit PDO 1)... B-10 B.1.4 Digitala CP-utgångar (Receive PDO 1)... B-12 B.1.5 Manufacturer Specific Condition Monitoring... B-15 B.1.6 Modulkonfiguration... B-21 C. Exempel... C-1 C.1 Exempel: Kommunikationsförlopp... C-3 C.1.1 Exempel 1: Starta CANopen-nätverk (Operational mode)... C-3 C.1.2 Exempel 2: Sätta utgång... C-3 C.1.3 Exempel 3: Starta Node guard -övervakning... C-4 C.1.4 Exempel 4: Ladda objekt... C-5 C.1.5 Exempel 5: Skriva objekt... C-6 C.2 Exempel: Parametrering med programmet CANsetter... C-7 D. Sökordsförteckning... D-1 V

8 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning CPV-ventilterminalen med fältbussdirektanslutning (CPV Direct) i denna manual är endast avsedd för användning som slav på fältbussen CANopen. Ventilterminalen ska endast användas: ändamålsenligt inom industrin. i originaltillstånd utan egenmäktiga förändringar. Endast de ombyggnader och förändringar som beskrivs i produktdokumentationen är godkända. i tekniskt felfritt tillstånd. Följ angivna gränsvärden för tryck, temperaturer, elektriska data, moment etc. Vid anslutning av i handeln förekommande tillsatskomponenter, som t.ex. givare och aktorer, ska angivna gränsvärden för tryck, temperaturer, elektriska data, moment etc. följas. Följ gällande lagar och bestämmelser. Beakta åtgärderna i avsnitt vid installation av en nödstoppsfunktion. VI

9 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Målgrupp Denna manual vänder sig uteslutande till utbildat fackfolk inom styr- och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av slavar på CANopen. Service Kontakta närmaste Festo-serviceavdelning vid tekniska problem. Anmärkningar till denna manual Manualen innehåller specifik information om installation och idrifttagning, programmering och diagnos av CPV-ventilterminaler med direktanslutning för CANopen. Pneumatiken behandlas i Manual pneumatik, P.BE-CPV-.... VII

10 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Viktiga användaranvisningar Riskkategorier Denna manual innehåller anvisningar om möjliga faror som kan uppträda vid felaktig användning av produkten. Anvisningarna är märkta med ett signalord (Varning, Observera, Information), texterna är skuggade och dessutom märkta med ett piktogram. Vi skiljer mellan följande typer av riskanvisningar: Varning... innebär att svåra person- och sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Observera... innebär att person- och sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Information... innebär att sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Dessutom markerar det efterföljande piktogrammet textavsnitt, som beskriver aktiviteter med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan leda till att enheten skadas. VIII

11 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Märkning av speciella informationer Följande piktogram markerar textavsnitt som innehåller speciella informationer: Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändigt eller lämpligt tillbehör till Festos produkt. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festo-produkterna. Textmarkeringar Listpunkter markerar aktiviteter som kan genomföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffror markerar aktiviteter som skall genomföras i ordningsföljd. Citationstecken markerar allmänna uppräkningar. IX

12 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i denna manual: Begrepp/förkortning CP-funktioner CP-kabel CP-modul CP-slinga CP-system CP-ventilterminal CPI-anslutning CPI-funktioner CPI-kabel CPI-modul CPI-system CPV Direct KS/Ö I I-modul Betydelse Stödjer ett CP-protokoll utan utökade funktioner Speciell kabel för anslutning av de olika CPI-/CP-modulerna i en CP-slinga. Färg: svart, typ KVI-CP1-... och typ KVI-CP2-... Samlingsbegrepp för moduler utan utökade funktioner som kan integreras i ett CPI-/CP-system. Via CPI-/CP-kablar förbundna CPI-/CP-moduler som är anslutna till CPX-CP-Interface. För enkelhetens skull används endast begreppet CP-slinga också när CPI-funktioner ingår. Komplett elektriskt installationssystem som består av en CP-master med en eller flera CP-slingor. Systemet består av CP-moduler (utan utökade funktioner). CPV-ventilterminal (typ 10) eller CPA-ventilteminal (typ 12), båda med CP-anslutning (gäller även som CP-moduler). Huvudenhet elsystem i svart färg. Hon- eller hankontakt på de CPI-moduler som möjliggör anslutning av modulerna med hjälp av CPI- eller CP-kabeln. Stödjer ett CPI-protokoll med utökade funktioner Speciell kabel för anslutning av de olika CPI-/CP-modulerna i en CP-slinga. Färg: vit, typ KVI-CP3-... Samlingsbegrepp för moduler utan utökade funktioner som kan integreras i ett CPI-/CP-system. Även: Installationssystem CPI Komplett elektriskt installationssystem som består av en CPI-master med en eller flera CP-slingor. Systemet består av CPI-/CP-moduler med och utan utökade funktioner. Systemet måste inte enbart bestå av CPI-moduler. CPV-ventilterminal med fältbussdirektanslutning Kortslutning/överbelastning Digital ingång Ingångsmodul X

13 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning I/O:s I/O-moduler ID O O-modul Slingbeläggning Betydelse Digitala in- och utgångar Samlingsbegrepp för de moduler som tillhandahåller digitala in- och utgångar (t.ex. CPX-I/O-moduler, CPI-ingångsmoduler och CPI-utgångsmoduler) Identifier Digital utgång Utgångsmodul Typ och ordningsföljd för de CPI-/CP-moduler som är anslutna till en eller flera CP-slingor. Tab. 0/1: Produktspecifika begrepp och förkortningar XI

14 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter XII

15 Installation Kapitel 1 Installation 1-1

16 1. Installation Innehållsförteckning 1. Installation Allmänna anvisningar för installation Ställa in CPV Direct Överblick över inställning av CPV Direct Ställa in CANopen-bussadress (Node-ID) Ställa in överföringshastighet Ställa in konfigurationsläge Registrera CPI-utbyggnad med SAVE-knappen Tabell för inställning av bussadress Anslutning till fältbussen Fältbusskabel Fältbussens överföringshastighet och fältbusslängd Information om fältbussanslutning Fältbussgränssnitt Fältbusskontakt från Festo Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar Bussterminering med termineringsmotstånd Installering av termineringsmotstånd vid användning av adapter Spänningsmatning Kabel för spänningsmatning Val av nätaggregat Ansluta spänningsmatning Bygga ut CPV Direct Regler för utbyggnad av CPI-systemet Förbereda CPI-systemet för idrifttagning Kontrollera CP-slingorna Spara slingbeläggning CPI-systemets funktion vid uppstart CPI-systemets funktion vid störningar i drift Åtgärda beläggningsfel Byta CPI-/CP-moduler

17 1. Installation 1.1 Allmänna anvisningar för installation Varning Oönskade rörelser hos anslutna arbetselement och okontrollerade rörelser hos lösa slangar kan leda till person- eller sakskador. Innan installations- och underhållsarbeten påbörjas ska följande kopplas från: Tryckluftsförsörjning Den interna logikens matningsspänning Ventilernas matningsspänning Du undviker därmed odefinierade kopplingstillstånd hos elektroniken. Observera Felaktig hantering kan leda till skador på elektroniken. Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. Vidrör inga elektroniska komponenter. 1-3

18 1. Installation Elektriska anslutnings- och indikeringselement Fältbussanslutning (9-polig D-sub-hankontakt) 2 Anslutning för spänningsmatning (M12-hankontakt, 4-polig, se avsnitt 1.5) 3 Status-LED:er (se avsnitt 3.1) Modul-/nätverksstatus (MNS) Matningsspänning elektronik (PS) Matningsspänning (PL) FelP 4 Indikering av ventilspolarnas kopplingsläge (gula LED:er, se avsnitt 3.1) 5 CP-systemslinga (se asvnitt 1.6) 6 Omkopplarskydd (avtagningsbart) för DIL-omkopplare och SAVE-knapp (se avsnitt 1.2) Bild 1/1: Anslutnings- och indikeringselement för CPV Direct 1-4

19 1. Installation 1.2 Ställa in CPV Direct Överblick över inställning av CPV Direct CPV Direct ställs in via två DIL-omkopplare som sitter under omkopplarskyddet. Under omkopplarskyddet sitter likaså SAVE-knappen för registering av CPI-utbyggnaden. Bild 1/2: Demontera och montera omkopplarskyddet 1-5

20 1. Installation polig DIL-omkopplare, strömställarelement 1 2 för inställning av CANopen överföringshastighet 2 SAVE-knappen för CPI-system 3 8-polig DIL-omkopplare, strömställarelement 1 7 för inställning av CANopen bussadress 4 8-polig DIL-omkopplare, strömställarelement 8 för inställning av slingkonfiguration (utbytbar verktygskonfiguration) Bild 1/3: DIL-omkopplare och SAVE-knapp Tillvägagångssätt 1. Koppla från matningsspänningen. 2. Lossa omkopplarskyddets fästskruvar och lyft bort skyddet. 3. Ställa in DIL-omkopplare: Överföringshastighet på 2-polig DIL-omkopplare. Bussadress och utbytbar verktygskonfiguration på 8-polig DIL-omkopplare. 4. Om du har anslutit CPI-/CP-moduler på CP-systemslingan: Läs i avsnitt 1.6 om tillvägagångssättet vid konfigurering av CPI-/CP-moduler. 5. Sätt på omkopplarskyddet igen, kontrollera tätningen och dra åt fästskruvarna för hand. 1-6

21 1. Installation Information Omkopplarskyddets monteringsläge är tydligt markerat med en fördjupning i huset. Se till att tätningen placeras korrekt Ställa in CANopen-bussadress (Node-ID) Med den 8-poliga DIL-omkopplarens strömställarelement 1 7 ställs CANopen-bussadressen in (binär kod). Följande bussadresser är godkända: Protokoll Adressbeteckning Godkända Bussadresser CANopen Bussadress 0; ; 127 Tab. 1/1: Godkända bussadresser för CANopen Information Varje bussadress kan endast tilldelas en gång per fältbusslinje. Tabeller för inställning av bussadress finns i avsnitt

22 1. Installation Exempel för inställning av CANopen-bussadress Inställd bussadress Strömställarelementens läge =1+4= = = 38 Tab. 1/2: Exempel på inställda bussadresser (binärkodade) Rekommendation: Tilldela bussadresserna i stigande ordning. Anpassa tilldelningen av bussadresser till anläggningens maskinstruktur Ställa in överföringshastighet Ställ in överföringshastigheten med den 2-poliga DIL-omkopplarens strömställarelement 1 och 2. Överföringshastighet Strömställarelementens läge 125 kbit/s DIL 1.1 = off DIL 1.2 = off 250 kbit/s DIL 1.1 = on DIL 1.2 = off 500 kbit/s DIL 1.1 = off DIL 1.2 = on 1000 kbit/s DIL 1.1 = on DIL 1.2 = on Tab. 1/3: Ställa in överföringshastighet 1-8

23 1. Installation Ställa in konfigurationsläge Med strömställarelement 8 på den 8-poliga DIL-omkopplaren ställs slingkonfigurationen in. Slingkonfiguration Normalt läge Strömställarelementens läge DIL 2.8 = off Utbytbar verktygskonfiguration DIL 2.8 = on Tab. 1/4: Ställa in slingkonfiguration på den 8-poliga DIL-omkopplaren Registrera CPI-utbyggnad med SAVE-knappen Genom att trycka på SAVE-knappen registreras de CPI-/CP-moduler som anslutits på CP-systemslingan automatiskt. Detta gäller endast i normalt läge. 1. Förbered anslutningen av CPV Direct till spänningsmatning (se avsnitt 1.5). 2. Utför CPI-utbyggnaden enligt avsnitten 1.6 Bygga ut CPV Direct och 1.7 Förbereda CPI-systemet för idrifttagning. I verktygsbyteskonfigurationen behöver SAVE-knappen inte tryckas in. Läs om detta i avsnitt Tabell för inställning av bussadress På följande sidor ges en översikt över inställning av bussadress. 1-9

24 1. Installation Bussadress Bussadress ej tillåten Tab. 1/5: Inställning av bussadress 0 31: DIL-strömställarelementens läge 1-10

25 1. Installation Bussadress Bussadress Tab. 1/6: Ställa in bussadress 32 63: DIL-strömställarelementens läge 1-11

26 1. Installation Bussadress Bussadress Tab. 1/7: Inställning av bussadress 64 95: DIL-strömställarelementens läge 1-12

27 1. Installation Bussadress Bussadress Tab. 1/8: Inställning av bussadress : DIL-strömställarelementens läge 1-13

28 1. Installation 1.3 Anslutning till fältbussen Fältbusskabel Information Vid felaktig installation och höga överföringshastigheter kan dataöverföringsfel uppstå pga. signalreflektioner och signaldämpningar. Orsaker till överföringsfel kan vara: avsaknad av eller felaktigt termineringsmotstånd defekt skärmanslutning för långa förgreningar överföring över stora avstånd olämpliga kablar. Beakta kabelspecifikationerna! Information om kabeltyp finns i manualen till ditt styrsystem. Använd en partvinnad, skärmad 4-trådskabel som fältbussanslutning. Bussgränssnittet spänningsmatas via fältbussledningen. Vid användning av fältbusskontakt från Festo är en kabeldiameter på 5 8 eller 7 10 mm tillåten. Information Om ventilterminalen monteras rörligt i en maskin, måste fältbusskabeln på den rörliga delen av maskinen förses med en dragavlastare. Följ även motsvarande föreskrifter i IEC/DIN EN

29 1. Installation Fältbussens överföringshastighet och fältbusslängd Maximalt tillåten fältbusslängd beror på vilken överföringshastighet som används. Exakta uppgifter finns i manualerna till ditt styrsystem. Maximalt tillåten längd på förgreningen beror på förgreningarnas totala längd och överföringshastighet. Information Kontrollera i manualerna till ditt styrsystem och bussgränssnitt vilken T-adapter och maximal förgreningslängd som är tillåten. Ta vid beräkning av maximalt tillåten längd för fältbusskabeln även hänsyn till total förgreningslängd. Information om inställning av överföringshastighet finns i avsnitt

30 1. Installation Information om fältbussanslutning Fältbussgränssnittet på CPV Direct fungerar som fältbussens ingående ledning och vidareledning. Fältbussanslutningen är utbytbar och kan vara utförd som: 9-polig D-sub-hankontakt M12-adapter Skruvplintsadapter Observera Beakta polariteten vid anslutning av fältbussgränssnittet och spänningsmatning av bussgränssnitt/intern logik. Anslut skärmen. Information Buss-slavar av olika fabrikat har olika toleranser beträffande gränssnittsmatningen. Ta hänsyn till detta vid dimensionering av busslängden och placering av nätdelen. För Festo CPV Direct gäller följande tolerans för bussgränssnittsmatning (stift 9 på D-sub-kontakten respektive stift 2 på M12-adaptern och stift 5 på skruvplintsadapter): V max = 30,0 V V min = 11,0 V Rekommendation: Undvik för stora avstånd mellan bussgränssnitt-/logikförsörjning och CPV Direct. Placera nätaggregatet ungefär mitt på bussen. 1-16

31 1. Installation Fältbusskontakten från Festo kan användas som en T-adapter (se bild) Fältbuss 2 Spänningsmatning 3 Skärm 4 T-adapter (T-förgrenare) 5 Förgrening 6 Fältbusskontakt med T-adapter-funktion Bild 1/4: Bussgränssnittets uppbyggnad och anslutningsexempel 1-17

32 1. Installation Fältbussgränssnitt CPV Direct ansluts till fältbussen med den 9-poliga D-sub-kontakt som sitter på ovansidan. Denna anslutning fungerar som ingående ledning och vidareledning av fältbussledningen. Anslut CPV Direct med fältbusskontakt FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B från Festo. Information Beakta att endast fältbusskontakter från Festo garanterar kapslingsklass IP65. Gör följande innan anslutning med fältbusskontakter från andra tillverkare: Bytutdetvåförsänktaskruvarnamotdistanser (artikel nr ). Stift CANopen Beteckning Fältbusskontakt från Festo (IP65) n.c. CAN_L 0 V-buss n.c. CAN-skärm GND valfri CAN_H n.c. 24 V-buss Ej ansluten CAN-Bus Low Spänningsmatning bussgränssnitt Ej ansluten Kapacitiv koppling till huset CAN-Bus High Ej ansluten Spänningsmatning bussgränssnitt A/L GND Klämbygel B/H V (Anslutning CPV Direct sett från ovan) Tab. 1/9: Kontaktkonfiguration av fältbussgränssnittet på CPV Direct 1-18

33 1. Installation Information Skärmanslutningen på stift 5 på CPV Directs fältbussgränssnitt är kapacitivt kopplad till huset inom ventilterminalen. Därmed förhindras att utjämningsströmmar passerar via fältbussledningens skärm (Bild 1/5). 1 Kapacitiv koppling 2 Hus Bild 1/5: Skärmanslutning inom CPV Direct Fältbusskontakt från Festo Information Använd skyddspluggar eller blindpluggar för att tillsluta anslutningar som inte används. Därmed uppfylls kapslingsklass IP65. Följ monteringsanvisningen för fältbusskontakten. Med Festos fältbusskontakt (FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B) ansluts CPV-terminalen enkelt till fältbussen. Noden kan skiljas från kontakten utan att bussledningen avbryts (T-förgrenarfunktion). Information Klämbygeln i fältbusskontakten från Festo är internt endast kapacitivt kopplad till D-sub-honkontaktens metallhus. Därmed förhindras att utjämningsströmmar passerar via fältbussledningens skärm (Bild 1/6). 1-19

34 1. Installation Kläm fast fältbusskabelns skärm under klämbygeln i fältbusskontakten. Anslutningen SLD i fältbusskontakten är valfri. 1 Lock med inspektionsfönster 2 Klämbygel för skärmanslutning Bus In Bus Out 3 Skyddsplugg för oanvänd anslutning 4 Fältbuss vidareledning (OUT) GND HL V+ SLD GND HL V+ SLD 5 Fältbuss inkommande (IN) 6 Endast kapacitiv förbindelse Bild 1/6: Fältbusskontakt från Festo typ FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B 1-20

35 1. Installation Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar Observera Beakta polariteten vid anslutning av fältbussgränssnittet och spänningsmatning av bussgränssnitt/intern logik. Anslut skärmen. För CPV Direct finns det ytterligare anslutningsmöjligheter med adaptrar. Adaptrarna måste beställas separat hos Festo. M12-adapter, 5-polig (kapslingsklass IP65) typ FBA-2-M12-5POL Skruvplintsadapter, 5-polig (kapslingsklass IP20) typ FBA-1-SL-5POL M12-adapter (IP65) Beställ denna anslutning från Festo (FBA-2-M12-5POL). Bussen ansluts via ett 5-poligt M12-uttag med skruvkoppling PG9. Använd det andra kontaktdonet till att vidareleda fältbussen. Information Använd blindpluggar för att tillsluta anslutningar som inte används. Därmed uppfylls kapslingsklass IP65. Beställ denna anslutning från Festo (FBA-2-M12-5POL). 1-21

36 1. Installation M12-adapter Stiftnr. 3 In Out 1. Skärm VDC-buss (max 4 A) 3. 0 V-buss 4. CAN_H 5. CAN_L Bus In Bus Out Skyddsplugg respektive kontakt med busstermineringsmotstånd för ej använd anslutning. Tab. 1/10: Fältbussgränssnittets kontaktkonfiguration (adapter för M12-anslutning, 5-polig) CPV Direct kan skiljas från M12-adaptern utan att bussledningen avbryts (T-förgrenarfunktion). Bussens in- och utgång är förbundna genom M12-anslutningen (se Bild 1/4). 1-22

37 1. Installation Skruvplintsadapter (IP20) Med denna adapter ansluts bussen till en 2x5-polig skruvplint. Använd den andra plintraden till att vidareleda fältbussen. Maximal strömstyrka till plintarna är 4 A. Använd kablar med minst diameter 0,34 mm 2. Beställ denna anslutning från Festo (FBA-1-SL-5POL) tillsammans med skruvplint FBSD-KL-2x5POL. Skruvplintsadapter Stiftnr V-buss 2. CAN_L 3. Skärm 4. CAN_H VDC-buss (max. 4 A) 2x5-polig skruvplint Tab. 1/11: Fältbussgränssnittets kontaktkonfiguration (skruvplintsadapter, 5-polig) Om du ansluter fältbussen via skruvplint FBSD-KL-2x5POL från Festo får du funktionen av en T-adapter. Alternativt kan följande specialanpassade busskablar från olika tillverkare användas (se även bilaga A, Tillbehör). 1-23

38 1. Installation 1.4 Bussterminering med termineringsmotstånd Information Använd alltid en bussterminering i fältbussens båda ändar. Detta gäller även när CPV Direct befinner sig i änden av fältbussen. Om en T-adapter används, ska termineringsmotståndet installeras på T-adapterns fria utgång. Rekommendation: Montera ett motstånd för bussterminering i fältbusskontakten från Festo (120 Ω, 0,25 W, se följande bild). 1 Skyddsplugg 2 Motstånd för bussterminering (120 Ω, 0,25 W) SLD GND HL V+ SLD GND HL V+ 1 2 SLD L H GND V+ Bild 1/7: Bussterminering med motstånd i fältbusskontakten från Festo Installering av termineringsmotstånd vid användning av adapter Om den CPV-ventilterminal som ska anslutas befinner sig i slutet av fältbussen, ska ett termineringsmotstånd (120 Ω, 0,25 Watt) installeras i fältbussens honkontakt: Anslut termineringsmotståndet mellan ledarna för CAN_H och CAN_L. 1-24

39 1. Installation 1.5 Spänningsmatning Kabel för spänningsmatning Använd en kabel för spänningsmatning med tillräcklig diameter. Undvik stora avstånd mellan nätdel och CPV-ventilterminal. En lång kabel för matningsspänning minskar den överförda spänningen från nätdelen. Beräkna vid behov lämplig kabeldiameter och max tillåten kabellängd. Matningsspänningen ansluts med en hankontakt. Kontaktens konfiguration redovisas på de följande sidorna. Använd för spänningsmatningsanslutningen hankontakter ur Festos sortiment som motsvarar den använda kabelns ytterdiameter (se bilaga A.3). 1-25

40 1. Installation 1 Kabel 2 Dragavlastare 3 Hus 4 Anslutningsdel Bild 1/8: Honkontaktens delar och kabelgenomföring Anpassa Sedan du valt lämpliga kablar ansluter du dessa enligt följande (Bild 1/8): 1. Öppna honkontakten. Lossa därvid den räfflade muttern i mitten. 2. Öppna dragavlastaren på bakre delen av huset och för igenom kabeln. 3. Avisolera ledarna 5 mm och förse dem med ändhylsor. 4. Anslut ledarna. 5. Sätt anslutningsdelen på honkontaktens hus och skruva fast. Dra tillbaka kabeln tills ingen kabelhärva uppstår i huset. 6. Dra åt dragavlastaren. 1-26

41 1. Installation Val av nätaggregat Varning Använd för strömförsörjning endast PELV-strömkretsar enligt IEC/DIN EN (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Observera dessutom allmänna krav på PELV-strömkretsar enligt IEC/DIN EN Använd endast strömkällor som garanterar en säker isolering av matningsspänningen enligt IEC/DIN EN Genom att använda PELV-strömkretsar garanteras skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) enligt IEC/DIN EN (elektrisk utrustning för maskiner, allmänna krav). CPI-/CP-systemets strömbehov är beroende av antalet CPI-/CP-moduler och ventilspolar. Rekommendation: Använd reglerade nätaggregat. Kontrollera vid valet av nätdelar om de ger tillräcklig effekt. Beräkna därvid den totala strömförbrukningen enligt följande tabell. 1-27

42 1. Installation Strömförbrukning Följande tabell kan användas för beräkning av den totala strömförbrukningen för ett CPI-/CP-system. De angivna värdena är avrundade uppåt. Strömförbrukning CP-elektronik (stift 1) Summa CPV Direct CPV-ventilterminal CPA-ventilterminal CPI-/CP-ingångsmodul Givare CPI-/CP-utgångsmodul max 100 ma max 40 ma 20 ma max 40 ma se tillverkarens uppgifter max 40 ma Överföring = ma Strömförbrukning ventilmatning (stift 2) Strömförbrukning av samtliga samtidigt strömsatta ventilspolar 1) x ma = ma 1) Strömförbrukningen är beroende av ventiltyp (setekniskadataförventiler) Tab. 1/12: Beräkna total strömförbrukning 1-28

43 1. Installation Ansluta spänningsmatning Varning När en ventilterminal försörjs med matningsspänning via utgången på en säkerhetsriktad I/O-modul, kan den säkerhetsriktade I/O-modulens testimpulser vid inkoppling leda till oväntad funktion hos ventilterminalerna. Se till att testimpulserna vid tillkoppling säkert undertrycks resp. frånkopplas! Strömförbrukningen är beroende av ventilterminalens typ. Aktuella värden finns i pneumatikmanualen P.BE-CPV-... och i föregående avsnitt. Anslut spänningsmatningen till den 4-poliga M12-kontakten (Bild 1/1). Vid anslutning av 24 V-matningsspänning till stift 2, följ toleransen: DC 20,4 26,4 V. Kontrollera ventilernas 24 V-spänning under pågående drift av anläggningen. Observera Säkra CPV-ventilspolarnas spänning externt med max 2 A. Därmed undviker du funktionsskador på CPV Direct vid kortslutning. 1-29

44 1. Installation Information Kontrollera inom ramen för ditt nödstoppsystem vilka åtgärder som är nödvändiga för din maskin/anläggning för att vid nödstopp försätta systemet i ett säkert tillstånd: Frånkoppling av ventilernas och utgångsmodulernas matningsspänning i matningsnätdelens sekundärkrets. Frånkoppling av ventilterminalens tryckluftsmatning. Genom lagrad energi i ventilterminalernas ingångsreglering kan det efter frånkoppling av matningsspänningen förekomma en fördröjd frånkoppling av ventilerna. Ta hänsyn till detta genom att t.ex.: registrera matningsspänningens frånkoppling med hjälp av en ingångssignal i styrningen. spärra ventilernas styrningssignal genom att spärra utgångssignalen med ingångssignalen matningsspänning. Kontaktkonfiguration för anslutning av spänningsmatning 1 1 Kontaktkonfiguration 1: DC 24 V matningsspänning elektronik (och ingångar vid anslutna moduler i systemslingan) 2: DC 24 V matningsspänning ventiler (max 2 A) 3: 0 V 4: Jordanslutning Bild 1/9: Kontaktkonfiguration av spänningsmatningsanslutning 1-30

45 1. Installation Potentialutjämning CPV-ventilterminalen förfogar över 2 jordanslutningar för potentialutjämning: på spänningsanslutningen på ändplattan. Information Anslut alltid en jordpotential till spänningsanslutningens stift 4. Förbind alltid ändplattans jordanslutning lågohmigt (kort kabel med stor area) med jordpotentialen. Säkerställ med hjälp av lågohmiga förbindelser att ventilterminalens hus och jordanslutningen på stift 4 ligger på samma potential och att inga utjämningsströmmar förekommer. På så vis undviks fel som beror på elektromagnetisk påverkan. 1-31

46 1. Installation V 2A 24 V 2A PE 2 Potentialutjämning 3 Matningsspänningen kan frånkopplas separat. Externa säkringar. 4 Jordanslutning på stift 4 avsedd för 3 A Bild 1/10: Anslutningsexempel med PELV-nätdel och potentialutjämning 1-32

47 1. Installation 1.6 Bygga ut CPV Direct Detta avsnitt är endast relevant om du vill ansluta CPI-/CP-moduler på CPI-systemslingan. 1 1 CPI-systemslinga Bild 1/11: CPI-systemslinga Vid utbyggnad av CPV Direct gäller reglerna för CPI-system (se avsnitt 1.6.1). Följande CPI-/CP-moduler kan anslutas till CPI-systemslingan: CP-ingångs- och utgångsmoduler CPI-ingångs- och utgångsmoduler (med utökade funktioner) CPV-SC med CPI-anslutning CPV-/CPA-ventilterminaler med och utan utökade funktioner Observera Maximal kabellängd mellan CPV Direct och den sista CPI-/CP-modulen är 10 m. CP-anslutningskablarna ska ha särskilda elektriska egenskaper. 1-33

48 1. Installation Specialanpassade CP-anslutningskablar kan beställas från Festo. De finns i olika längder och typer. } Förslut lediga CPI-/CP-anslutningar i ditt CPI-/CP-system med tillhörande pluggar som ingår i leveransen. Därmed uppfylls kapslingsklass IP

49 1. Installation Regler för utbyggnad av CPI-systemet CPI-systemet stöder, beroende på typ av CP-master och vilka CPI-/CP-moduler som är anslutna, olika antal moduler per CP-slinga. CPV Direct är en CPI-master. Moduler kan delas in i två grupper: CPI-moduler (med utökade funktioner) CP-moduler (utan utökade funktioner) Regler och egenskaper CPI-system CPI-master CPI-moduler Max 4 moduler per CP-slinga Max 32 I och 32 O (per CP-slinga) Valfri ordningsföljd för modulerna inom CP-slingan På CPI-mastern är det möjligt med en blandning mellan CPI-/CP-moduler: Endast en CP-ingångsmodul är möjlig i slutet av en slinga Endast en CP-ventilterminal 2) respektive en CP-utgångsmodul 2) är möjlig per CP-slinga Fria platser på CP-slingan kan fyllas ut med CPI-moduler 1) Modulerna har alltid ett inkommande och vidareledande gränssnitt på alla CPImoduler (ingångsmoduler, utgångsmoduler) och ventilterminaler med CPI-anslutning. 1) med utökade funktioner 2) utan utökade funktioner Tab. 1/13: Regler för utbyggnad av CPI-systemet 1-35

50 1. Installation Information Oavsett typ av CPI-/CP-modul får inte fler än 32 ingångar och 32 utgångar (summan av alla modulerna på en CP-slinga) anslutas. Det innebär att en CP-slinga kan byggas ut med max 2 CP-ventilterminaler med CPI-funktion, eftersom CP-ventilterminaler alltid belägger 16 utgångsadresser. CPI-master X X X X X X X I X X I X VI/O X: Valfri CPI-modul eller CP-ventilterminal med CPI-funktion (max 2 ventilterminaler möjliga) I: CP-ingångsmodul VI/O: CP-ventilterminal eller CP-utgångsmodul Grått: CPI-moduler/ventilterminaler med utökade funktioner Bild 1/12: Exempel på utbyggnad av ett CPI-system 1-36

51 1. Installation CP-slinga utan CPI-utgångsmodul med max en CP-ventilterminal typ Max givarströmförbrukning för modulerna CPI på CP-slingan 1) Maximal slinglängd med CPI-kabel typ KVI-CP V VAL = 21, V V VAL = 20,4 V V VAL = 20,4 V 16 (ventiler) 2) 8 ventiler 3) 16 ventiler 4) CPV10-.../CPA ,5... 1,5 A 10 m 10 m 10 m CPV14-.../CPA ,5... 1,5 A 10 m 10 m 10 m CPV ,5 A 10 m 10 m 10 m 1,0 A 10 m 10 m 10 m 5) 8m 6) 1,5 A 10 m 10 m 10 m 5) 5m 6) 1) Maximalt uttagen givarmatningsström 2) Märkspänning resp. underspänning på -10 %, 16 ventilmagnetspolar kopplas samtidigt (högströmfas) 3) Maximal underspänning på -15 %, 8 ventilmagnetspolar kopplas samtidigt (högströmfas) 4) Maximal underspänning på -15 %, 16 ventilmagnetspolar kopplas samtidigt (högströmfas) 5) Ventilterminal installerad vid varje slingas början 6) Ventilterminal installerad vid varje slingände Tab. 1/14: Tillåtna slinglängder med CPI-kablar typ KVI-CP beror på vilken CP-ventilterminal och givarströmförbrukning som används CP-slinga utan CP-ventilterminal med maximalt en CPI-utgångsmodul typ Max givarströmförbrukning för CPI-modulerna på CP-slingan 1) Maximal slinglängd med CP-kabel typ KVI-CP CP-A04-M12-CL 0,5 A 10 m CP-A08...-M ,5 A 10 m 1) Maximalt uttagen givarmatningsström Tab. 1/15: Tillåtna slinglängder med CP-kablar typ KVI-CP beror på vilken CPI-utgångsmodul som används och på givarströmförbrukningen 1-37

52 1. Installation 1.7 Förbereda CPI-systemet för idrifttagning Detta avsnitt är endast relevant om du har anslutit CPI-/CP-moduler på CPI-systemslingan. Information Anslut inte ännu CPV Direct till ett överordnat styrsystem för förberedelse av idrifttagning. På så sätt undviks adresseringsfel som kan uppstå på olika fältbussystem pga. ändring av adressområden under löpande drift Kontrollera CP-slingorna Förberedelser Innan du tar en CPV Direct med CPI-utbyggnader i drift, måste du först förbereda varje enskilt CPI-system för idrifttagning. Görpåföljandesätt: 1. Kontrollera den pneumatiska slangdragningen hos ventilterminalerna med hjälp av de manuella manöverdonen (se pneumatikmanual). 2. Kontrollera hela den elektriska kabeldragningen i CPI-systemet. 3. Spara den aktuella slingbeläggningen för CPI-systemet som börbeläggning, enligt beskrivningen i avsnitt

53 1. Installation Spara slingbeläggning Varning Var försiktig vid ändring i efterhand av slingbeläggningen i ditt CPI-system: Innan du startar applikationsprogram bör du kontrollera CPI-systemets adresstilldelning sedan slingbeläggningen sparats. På så sätt undviks adresseringsfel vid CPI-/CP-moduler som av misstag installerats felaktigt. Slingbeläggning CPV Direct sparar typ och ordningsföljd av anslutna CPI-/CP-moduler (slingbeläggning) för CP-slingan. Genom att spara slingbeläggningen gör CPV Direct det möjligt att undvika anslutningsfel och därmed också adresseringsfel. CPV Direct kontrollerar automatiskt om den aktuella slingbeläggningen överensstämmer med den sparade. Därvid skiljs mellan följande testfaser: test i inkopplingsfasen (se avsnitt ) test under löpande drift (se avsnitt ). När status-led:erna lyser på alla CPI-/CP-moduler är CPI-systemet förberett för idrifttagning. Nu kan du ta CPI-systemet i drift. 1-39

54 1. Installation Spara slingbeläggning Den önskade slingbeläggningen skapas och sparas för idrifttagningen. Därigenom tilldelas de anslutna CPI-/CP-modulerna motsvarande adresser. Gör på följande sätt när du sparar slingbeläggningen: 1. Låt spänningsmatningen till CPV Direct först vara frånkopplad. 2. Kontrollera att CPI-kablarna är korrekt fixerade med överfallsmuttrarna. 3. Koppla till spänningsmatningen till CPV Direct samt befintliga CPI-/CP-moduler med anslutning för matningsspänning. På CPV Direct blinkar fel-led P om CPI-/CP-moduler anslutits eller slingbeläggningen ändrats. 4. Tryck minst 1 s på SAVE-knappen med en liten skruvmejsel eller dylikt (se Bild 1/3). Då sparas den aktuella slingbeläggningen som bör-slingbeläggning i CPV Direct. Fel-LED Pblinkar inte längre. Status-LED för alla registrerade CPI-/CP-moduler lyser. Information Innan du startar applikationsprogram bör du kontrollera CPI-systemets adresstilldelning sedan slingbeläggningen sparats. 1-40

55 1. Installation 1.8 CPI-systemets funktion vid uppstart Efter tillkoppling av spänningsmatningen registrerar CPV Direct automatiskt den aktuella slingbeläggningen. Därmed fastställs vilka CPI-/CP-moduler som är anslutna på slingan. Om den aktuella beläggningen överensstämmer med den sparade beläggningen, kopplar CPV Direct om till driftberedskap. PS/PL-LED:er på CPV Direct samt status-led:er anslutna CPI-/CP-moduler lyser. Om aktuell beläggning inte överensstämmer med sparad beläggning, blinkar fel-led P på CPV Direct. I detta fall är CPI-systemet inte klart för drift. Du har då följande möjligheter att göra systemet driftklart: Åtgärda beläggningsfelet manuellt eller byt ut enskilda CPI-moduler (se avsnitt 1.9). Spara aktuell slingbeläggning som börbeläggning (se avsnitt 1.7.2). Detaljerade anvisningar om diagnos genom LED:er på CPV Direct finns i avsnitt

56 1. Installation Koppla till spänningsmatning CP-slinga: registrera modultyper Nej Modultyper: Bör = Är? CP-konfigurationsfel Fel-LED P blinkar Ja Nej Save-knapp intryckt? Ja Spara slingbeläggning Fel-LED P släckt CPI-systemet driftklart (permanent I/O-uppdatering) Första idrifttagning (idrifttagning med ändrad konfiguration) Normal drift Bild 1/13: CPI-systemets funktion vid uppstart 1-42

57 1. Installation 1.9 CPI-systemets funktion vid störningar i drift Varning Oönskad aktivering av arbetselement! Felaktigt tillstånd av ventiler och utgångar kan leda till farliga situationer! Se till att ventiler och utgångar försätts i ett säkert tillstånd vid funktionsstörningar. Om en störning uppträder på CP-slingan under pågående drift, t.ex. genom kabelbrott, indikeras detta på CPV Direct med diagnos-led på slingan (P). Status-LED på den aktuella modulen slocknar. Alla felfritt fungerande moduler förblir fortsatt klara för drift. Detaljerade anvisningar om diagnos genom LED:er på CPV Direct finns i avsnitt Åtgärda beläggningsfel Så åtgärdar du beläggnings- eller anslutningsfel på CPI-systemet: 1. Koppla från spänningsmatningen till CPV Direct. 2. Återställ den sparade beläggningen genom att ansluta motsvarande CPI-/CP-modul till CPV Direct igen. 3. Koppla till spänningsmatningen till CPV Direct igen. 1-43

58 1. Installation Byta CPI-/CP-moduler Information Om CPI-/CP-modulen byts mot en CPI-/CP-modul av en annan typ eller om flera CPI-/CP-moduler byts ut krävs en ny idrifttagning där slingbeläggningen sparas på nytt (se avsnitt 1.7). Gör så här vid byte av en enskild modul: 1. Koppla från spänningsmatningen till CPV Direct. 2. Vid CPI-/CP-utgångsmoduler och ventilterminaler på aktuell CP-slinga: Koppla från följande energikällor: ventilterminalens tryckluftsmatning spänningsmatning till CPI-/CP-utgångsmodulen. 3. Lossa alla anslutningskablar samt vid behov även slangar. 4. Anslut alla anslutningskablar och ev. slangar med den nya modulen av samma typ. 5. Anslut nu den nya modulen av samma typ till samma slinga. 6. Vid CPI-/CP-utgångsmoduler och ventilterminaler: Koppla till matningsspänningen resp. tryckluftsmatningen igen. 7. Koppla till spänningsmatningen till CPV Direct igen. 8. Kontrollera adresserna för CPI-systemet. 1-44

59 Idrifttagning Kapitel 2 Idrifttagning 2-1

60 2. Idrifttagning Innehållsförteckning 2. Idrifttagning Förbereda CPV-ventilterminalen för idrifttagning Koppla till matningsspänningar CPV-ventilterminalens adressbeläggning Adressbeläggning av CPI-/CP-moduler Adressbeläggning för utbytbar verktygskonfiguration Idrifttagning på en CANopen-master Allmänt om CANopen Översikter Snabböversikt funktioner Översikt objektkatalog CPV Direct funktion vid uppstart Fördelning av standard-id Driftsätt vid nätverkskommunikationsfel Manufacturer Specific Condition Monitoring Modulparametrar Utbytbar verktygskonfiguration Exempel på utbytbar verktygskonfiguration Översikt parametrering Ytterligare information

61 2. Idrifttagning 2.1 Förbereda CPV-ventilterminalen för idrifttagning Koppla till matningsspänningar Information Beakta tillkopplingsanvisningarna i manualen till ditt PLC-styrsystem. Se till att uppgifterna om fältbusskonfigurationen är fullständiga och korrekta innan tillkoppling. För tillkopplingen av spänningsmatning ska följande punkter observeras: Gemensam matning Separat matning Den gemensamma matningen av styrsystem och alla fältbusslavar leds via en central nätdel resp. en central omkopplare. Om styrsystem och fältbusslavar matas separat ska tillkoppling ske i följande ordningsföljd: 1. Tillkoppla matningsspänning för alla fältbussdeltagare. 2. Tillkoppla styrsystemets matningsspänning. 2-3

62 2. Idrifttagning CPV-ventilterminalens adressbeläggning CPV-ventilterminalen med fältbussdirektanslutning belägger alltid 16 utgångsadresser, oberoende av hur många ventilspolar den är bestyckad med. Detta möjliggör senare utökning av CPV-ventilterminalen utan att adresserna förskjuts. Följande bild visar ordningsföljden för de enskilda CPV-ventilplattornas adressering Bild 2/1: Adressbeläggning för CPV Direct En ventilplats på CPV-ventilterminalen belägger alltid 2 adresser, även då den är bestyckad med en reservplatta eller tryckzonsplatta. När en ventilplats är försedd med en bistabil ventil gäller tilldelningen: pilotventil 14 belägger adressen med lägre värde, pilotventil 12 belägger adressen med högre värde. Vid monostabila ventiler används inte adressen med högre värde. 2-4

63 2. Idrifttagning Adresstilldelningen på en CPV-ventilterminal sker från vänster till höger och på de enskilda ventilplatserna framifrån i riktning bakåt Numrering av utgångarna 14 Byte 0 Byte 1 Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bild 2/2: CPV-ventilterminalens adresstilldelning (utgångar) med exempel för byte 0 och byte 1 2-5

64 2. Idrifttagning Adressbeläggning av CPI-/CP-moduler CPI-/CP-moduler Tab. 2/1 visar en översikt över de belagda adresserna för de olika CPI-/CP-modulerna (senast aktualiserad 2011). Belagda I/O på CPV-CO3-... Uppbyggnad Typ CPI-kompatibel 1) CPI-master 1) I O CPI-/CP-ingångsmoduler CP-E08-M8-CL CP-E08-M12-CL CP-E16-KL-CL CP-E08-M12-EL CP-E16-M8-EL CP-E32-M8-EL CP-E16-M8 CP-E16N-M8 CP-E16-M8-Z CP-E16-M12x2-5POL CP-E16N-M12x2 CP-E16-KL-IP20-Z Ja Ja Ja Ja Ja Ja Nej Nej Nej Nej Nej Nej 8I 8I 16 I 16 I 16 I 32 I 16 I 16 I 16 I 16 I 16 I 16 I CPI-/CP-utgångsmoduler CP-A04-M12-CL CP-A08-M12-EL-Z CP-A08-M12-5POL CP-A08N-M12 Ja Ja Nej Nej 8O 8O 16 O 16 O CPI-/CP-ventilterminaler CPV...-CPI CPV-SC-CPI CPV...-GE-FB-4 CPV...-GE-FB-6 CPV...-GE-FB-8 CPA10/14-IFB-CP Ja Ja Nej Nej Nej Nej 16 O 16 O 16 O 16 O 16 O 16 O 1) med utökade funktioner Ytterligare CPI-moduler och CPI-kompatibla ventilterminaler under utveckling. Tab. 2/1: Belagda I/O:s på CPI-/CP-moduler 2-6

65 2. Idrifttagning Adressbeläggning för utbytbar verktygskonfiguration Detaljerade anvisningar för utbytbar verktygskonfiguration finns i avsnitt Idrifttagning på en CANopen-master I det här avsnittet beskrivs hur en CPV-ventilterminal konfigureras och adresseras med ett CANopen-gränssnitt resp. på en CANopen-master. Följande normer har beaktats: CANopen-specifikationer (normer) DS 201 DS 207 DS 301, 4.02 DS 401, V2.1 CAN Application Layer CAL Draft Standard 301 skapar en kommunikationsprofil baserad på CAL. Draft Standard 401 definierar slavprofiler för in- och utgångsmoduler inom CANopen. För att kunna förstå detta kapitel bör du ha goda kunskaper om CANopen samt känna till specifikationerna DS 301 och DS

66 2. Idrifttagning Allmänt om CANopen CANopen-enheten har en objektförteckning som gör alla relevanta deltagarparametrar tillgängliga på ett standardiserat sätt. Ett CANopen-system konfigureras huvudsakligen genom åtkomst till de enskilda slavarnas objektkatalog. Service Data Objects (SDO) möjliggör denna åtkomstfunktion. Vad gäller kommunikation finns det i ett CANopen-system två olika kommunikationsmekanismer. Process Data Objects (PDO)görattöverföringenav processdata går snabbt. PDOs överförs med CAN-meddelanden utan servicesegment i protokollet. Process Data Objects kan överföras händelsestyrt, synkront med en systemtakt eller på begäran. Service Data Objects (SDO) skapar en förbindelse från en punkt till en annan och tillåter åtkomst till alla poster i en nods objektkatalog. 2-8

67 2. Idrifttagning 2.3 Översikter Snabböversikt funktioner Modulstatus och Boot up enligt Communication Profile DS 301 Service Data Object för läs- och skrivåtkomst till objektkatalogen Process Data Object för åtkomst till digitala utgångar Process Data Object för åtkomst till digitala ingångar Emergency-telegram för felmeddelande till mastern Node guarding / Heart beat Standardinställning av alla ID:n enligt DS 301 och nodadressen (predefined connection set) Variabel mapping 2-9

68 2. Idrifttagning Översikt objektkatalog Följande tabell ger en översikt över implementerade objekt av CPV-CO3: Index (hex) Objekt Se avsnitt Objektkatalogernas kommunikationsdel 1400 Kommunikationsparameter för mottagnings-pdo (utgångar) B.1.2 B Mappingparameter för mottagnings-pdo (utgångar) 1800 Kommunikationsparameter för sändnings-pdo (ingångar) B.1.3 1A00 Mappingparameter för sändnings-pdo (ingångar) Manufacturer Specific, Condition Counter B Manufacturer Specific, modul-id B Manufacturer Specific, moduldiagnos 3300 Manufacturer Specific, modulparameter 6000 Input Array B Output Array B Fault Mode Array för utgångarna 6207 Fault State Array för utgångarna 2-10

69 2. Idrifttagning CPV Direct funktion vid uppstart Power On Följande bild visar CPV Direct statusövergångar: Initiera hårdvara Initiera kommunikation 0 Pre-Operational 1 2 Operational Stopped Bild 2/3: Statusövergångar CPV Direct (beskrivning se nästa sida) 2-11

70 2. Idrifttagning Beskrivning av statusövergångar Statusövergång Beteckning Command Specifier (CS) Funktion 0 Autom. Boot up efter Power On 1 Operational mode 2 Pre-operational mode 01 H Start_Remote_ Node_Indication 80 H Enter_Pre_ Operation_ State_Indication Startar CPV-ventilterminalen i Operational mode: SDO-överföring giltig PDO-överföring (aktiva utgångar) Node guarding / Heart beat giltig (Node guard response: Toggle + 05 H ) CPV-ventilterminal i Pre-operational mode: SDO-överföring giltig PDO-överföringogiltig (utgångarna övergår till felstatus *) ) Node guarding / Heart beat giltig (Node guard response: Toggle + 7F H ) 3 Stopped mode 02 H Stop_Node_ Indication CPV-ventilterminal i Stopped mode: SDO-överföring giltig PDO-överföringogiltig (utgångarna övergår till felstatus *) ) Node guarding / Heart beat giltig (Node guard response: Toggle + 04 H ) 4 Återställning av kommunikation sfunktioner 5 Återställning av modul inkl. applikation 82 H Reset_ Communication_ Indication 81 H Reset_Node_ Indication Återställning av kommunikationsfunktioner: Utgångarna återställs Kommunikationsparametrar återställs (index 1000 h 1FFF h ) Återställning av modul inkl. applikation: Utgångarna återställs SDO initieras igen och ändrade värden återställs (index 1000 h 6207 h ) *) Endast efter övergång från Operational mode i Stopped resp. Pre-operational mode 2-12

71 2. Idrifttagning Fördelning av standard-id I följande tabell listas ID-fördelningen upp: Broadcast-objekt Objektnamn Objektbeteckning Värdeområde för COB-ID vid CPV Direct SYNC 128 D 080 H Peer-to-Peer-objekt Objekt Objektbeteckning Värdeområde för COB-ID vid CPV Direct *) EMERGENCY För högt prioriterade händelser som t.ex. underspänning 129 D 255 D 081 H 0FF H Sändnings-PDO PDO1 (Tx), ingångar 385 D 511 D 181 H 1FF H Mottagnings-PDO PDO1 (Rx), ventiler/utgångar 513 D 639 D 201 H 27F H Sändnings-SDO SDO1 (Tx) 1409 D 1535 D 581 H 5FF H Mottagnings-SDO SDO1 (Rx) 1537 D 1663 D 601 H 67F H Node guarding / Heart beat Guarding 1793 D 1919 D 701 H 77F H *) Värdet är beroende av bussadressen, t.ex.: PDO1 (Tx) = 384D + bussadress 2-13

72 2. Idrifttagning Driftsätt vid nätverkskommunikationsfel Du kan parametrera ventilernas och ev. de befintliga utgångarnas driftsätt vid fel. Som standard återställs vid följande störningar och drifttillstånd alla ventiler/utgångar, när Node guard, Heart beat aktiveras via konfigurationen: Kommunikationsfel (Node guard, Heart beat) Övergång från Operational till Pre-operational eller Stopped Ventilernas/utgångarnas tillstånd kan ändras med index 6206 och 6207 (Default Output Mode, Error State Output) (se avsnitt B.1.4). Ventilterminalens generella driftsätt vid fel (kommunikationsfel, fel på in- eller utgångsmodul och fel på CPI-/CP-slinga) kan parametreras med index Standardinställning med index 1029 (se avsnitt B.1): Kommunikationsfel samt utgångs- och ingångsfel leder till tillståndet Pre-operational. CPI-/CP-fel förbli i aktuellt tillstånd. Varning Säkerställ att ventiler och utgångar återställs vid nämnda störningar. Om återställning ej sker av ventiler och utgångar kan detta leda till farliga situationer! Beakta därvid exemplet C.1.3. i bilagan. 2-14