Den golfspelande roboten

Transkript

1 Den golfspelande roboten Användarhandledning Ett projekt genomfört av Y4 studenterna: Elin Eklund, Alexander Nordström, Magnus Nordenborg, Staffan Ohlsson, Hanna Sjöstedt, Lars Stenlind och Mikaela Waller.

2 $//0b17 6b.(5+(76)g5(6.5,)7(5 $7767$57$352*5$00(7 $7767$57$*5$),.(1 $7767$57$52%27(1 '(2/,.$02'(51$ 8339,61,1*602'(1 63(/02'(1 7b9/,1*602'(1 $77$96/87$352*5$00(7 63(&,$/)$// ()7(51g'67233 %2//87$1)g5%$1$1 '(),1,(5,1*$99(5.7<*.$/,%5(5,1*$9%$1$ 1

3 $OOPlQW Roboten är en ABB robot av modell IRB1400 som heter Marvin. Projektet Den golfspelande roboten har som avsikt att visa upp när Marvin spelar minigolf för intresserade grupper. Användargränssnittet är lätt att använda oavsett vilken utbildningsbakgrund användaren har. 6lNHUKHWVI UHVNULIWHU För att undvika person- och materialskador är det viktigt att de säkerhetsföreskrifter som gäller följs noggrant. Ingen får vistas innanför avgränsningen utan att först trycka på NÖDSTOPP. Alla incidenter måste rapporteras till Mikael Norrlöf Den som kör roboten ansvarar för att säkerhetsföreskrifterna som finns angivna i lokalen följs. Om du har frågor om detta kontakta Mikael Norrlöf på ISY, Linköpings Tekniska Högskola. $WWVWDUWDSURJUDPPHW När Marvin ska spela golf måste Matlab startas och ett speciellt program laddas in i Rapid. Alla Matlabfiler som behövs finns under mappen: H:\roblab\marvin\rapid\golfpr04\ $WWVWDUWDJUDILNHQ Grafiken startas via kommandot playgolf1 i Matlab-fönstret. Ett nytt fönster föreställande en golfbana öppnas då, se figur 1. Här väljs vilken av moderna som användaren vill köra. 1

4 Figur 1 visar Startsidan. $WWVWDUWDURERWHQ Marvin styrs av ett Rapid-program, som får data från Matlab. Starta alltid det grafiska gränssnittet i Matlab innan du startar Rapid. För att starta Rapid, följ nedanstående lista: Öppna golfrob3.prg (sökväg pc: roblab\marvin\rapid\golfpr04). Ställ manövervredet i läge Automat. Kvittera med ok på handterminalen. Tryck på Motors-On-knappen på robotens basenhet. Tryck start på handkontrollen. Starta därefter systemet genom att skriva playgolf1 i Matlab-fönstret. Vid avbruten programexekvering i Matlab med t.ex. Ctrl-C kan flaggor för handskakning bli felaktiga. Starta därför alltid om playgolf1 om programexekveringen har avbrutits med Ctrl-C. 'HROLNDPRGHUQD Roboten har tre olika moder: uppvisningsmod, spelmod och tävlingsmod. Vid varje slag, oavsett i vilken av moderna användaren befinner sig, uppdateras statistiken för givet slag som sedan används i uppvisningsmoden. 2

5 För att ändra vinkeln och hastigheten så kan användaren trycka öka resp. minska, eller skriva in det siffervärde hon/han önskar i rutorna. I alla moder måste spelaren följa de instruktioner som skrivs ut på skärmen. 8SSYLVQLQJVPRGHQ I uppvisningsmoden väljer spelaren en vinkel och Marvin räknar fram med vilken hastighet han måste slå för att få bollen i hålet. Det finns även en ruta för hur stor sannolikheten är att han sätter bollen i hålet. För vissa vinklar klarar inte Marvin av att slå bollen i hålet. Om spelaren väljer en av dessa vinklar kommer ett felmeddelande upp. Det tar en stund för Marvin att t.ex. hämta bollen och det får man ha tålamod med. Figur 2 visar uppvisningsmodens grafiska gränssnitt. 6SHOPRGHQ I spelmoden väljer spelaren både vinkel och hastighet. Maxhastigheten är 4500 mm/s och vinkeln går mellan ± 35 grader, där 0 pekar i banans riktning. Det finns knappar för att justera hastighet resp. vinkel. En linje visar grafiskt i vilken riktning bollen kommer slås, och linjens längd visar hastigheten vid utslaget, se figur 3. 3

6 Figur 3 visar spelmodens grafiska gränssnitt. 7lYOLQJVPRGHQ En spelare kan tävla mot Marvin i tävlingsmoden. Spelaren slår med en egen golfklubba och får alltid äran att börja. Därefter slår spelaren och Marvin varannan gång. Några få exempel på vinklar som Marvin träffar hålet nästan varje gång är: 11, 13 och 15 grader. Snygga slag fast med lägre sannolikheter är 28 och 29 grader i högervallen och 23 grader i vänstervallen. För att se fler slag öppna filen ball_hit_procent_matris i katalogen H:\roblab\marvin\rapid\golfpr04\rapidinterface. Vinklar motsvarar rader och den första raden motsvarar 35 grader och sedan ökar vinkeln med en grad per rad. Hastigheterna motsvarar kolumner och första kolumen motsvarar 1840 mm/s och ökar med 20 mm/s per kolumn. Eftersom spelaren måste gå innanför det avgränsande området, så är det mycket viktigt att följa säkerhetslistan nedan. Tryck på NÖDSTOPP på handterminalen innan spelaren går in i skyddsburen. Efter att spelaren har slagit, låt bollen ligga kvar i bollkoppen. Se till att alla är utanför säkerhetsområdet och stäng grinden. Kvittera med OK på handterminalen. Dra ut NÖDSTOPP. Vrid startnyckeln till manuellt läge och tillbaka till automatläget. Kvittera med OK på handterminalen. Tryck på Motors-On-knappen på robotens basenhet. Tryck START på handterminalen.. 4

7 Tryck på knappen Hämta boll i det grafiska gränssnittet, se figur 4. Figur 4 visar tävlingsmodens grafiska gränssnitt $WWDYVOXWDSURJUDPPHW Programmet avslutas genom att följande steg utförs: Trycka på avsluta-knappen i den mod som används. Tryck därefter på avsluta-knappen på startsidan. Matlabprogramet avslutas då och roboten återgår till viloläge. Vrid startnyckeln till manuellt läge. Kvittera med ok på handkontrollen. 6SHFLDOIDOO Två fall som kan ske men som inte tas om hand av programmen är att nödstopp trycks in och att bollen försvinner från banan. För att lösa dessa problem behöver Marvin hjälp av sin caddie. Efter att caddien följt anvisningarna nedan, är det bara att spela vidare som vanligt. (IWHUQ GVWRSS Det finns ett NÖDSTOPP på handterminalen till Marvin och ett på styrskåpet. Om någon av dessa knappar trycks in så stannar Marvin tvärt. För att sedan starta programmet igen, följ nedanstående lista. 5

8 Stäng grinden till säkerhetsburen. Kvittera med OK på handterminalen. Dra ut NÖDSTOPP. Vrid startnyckeln till manuellt läge och tillbaka till automatläget. Kvittera med OK på handterminal. Tryck på Motors-On-knappen på robotens basenhet. Tryck START på handterminalen. %ROOXWDQI UEDQDQ Om bollen hamnar utanför banan eller om en ny boll ska placeras på banan, följ checklistan nedan: Tryck på NÖDSTOPP på handterminalen. Gå in och lägg bollen i valfri bollkopp. Gå ut ur säkerhetsområdet och stäng grinden. Kvittera med OK på handterminalen. Dra ut NÖDSTOPP. Vrid startnyckeln till manuellt läge och tillbaka till automatläget. Kvittera med OK på handterminalen. Tryck på Motors-On-knappen på robotens basenhet. Tryck START på handterminalen. 'HILQLHULQJDYYHUNW\J Det är två verktyg som måste vara definierade, verktyget spike och verktyget club. Spike ska vara definierat så att dess tool center point är spetsen på spiken och club ska vara definierad med sin tool center point i punkten som är utritad på klubban..doleuhulqjdyedqd På banan finns tre stycken skruvar som används när man ska kalibrera banan. Skruven i banans nedre högra hörn motsvarar origo, och alltså används den som punkt x1. Som punkt x2 används skruven i banans högra kant och som punkt y1 används skruven i banans bakkant. När man ska mäta skruvarnas lägen används lämpligen spiken som verktyg. 6