Motordrivsteg SFC DC. Manual. Typ SFC DC VC... DN. Manual [ ]

Motordrivsteg SFC DC Manual Typ SFC DC VC... DN Manual 555 884 sv 0801NH [721 127]

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Original....................................... de Utgåva................................. sv 0801NH Beteckning....................... P.BE SFC DC DN SV Artikelnummer............................. 555 884 (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, 2008) Internet: http://www.festo.com E mail: service_international@festo.com Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent, bruksmönster eller mönsteransökningar. I

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter TORX DeviceNet Allen Bradley är ett registrerat varumärke som tillhör CAMCAR TEXTRON INC., Rockford, Ill., USA är ett registrerat varumärke som tillhör Open DeviceNet Vendors Association (ODVA) är ett registrerat varumärke som tillhör Rockwell Automation II

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Innehållsförteckning Avsedd användning..................................................... Säkerhetsanvisningar................................................... Målgrupp............................................................. Service............................................................... Leveransomfång....................................................... Viktiga användaranvisningar............................................. Information om motordrivsteget SFC DC.................................... Information om versionen................................................ Produktspecifika begrepp och förkortningar................................ IX X XI XI XI XII XIV XV XVI 1. Systemöversikt................................................ 1 1 1.1 Positionering med elektriska drivenheter............................ 1 3 1.2 Komponenter.................................................. 1 7 1.3 Styr och reglerfunktioner........................................ 1 9 1.4 Driftsäkerhet................................................... 1 11 1.5 SFC DCs uppbyggnad........................................... 1 12 1.6 Måttreferenssystem............................................. 1 14 1.6.1 Baspunkter och arbetsområde............................. 1 14 1.6.2 Matematiska tecken och riktningar......................... 1 17 1.6.3 Referenskörning........................................ 1 18 1.7 Fältbusskommunikation......................................... 1 22 1.7.1 Datautbyte i DeviceNet................................... 1 22 1.7.2 Festos profil för användning och positionering (FHPP).......... 1 27 2. Montering..................................................... 2 1 2.1 Allmän information.............................................. 2 3 2.2 Drivstegets dimensioner......................................... 2 3 2.3 Montera drivsteget.............................................. 2 4 2.4 Anvisningar för montering av elektriska linjärenheter.................. 2 6 III

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 3. Installation................................................... 3 1 3.1 Installationsöversikt............................................. 3 3 3.2 Spänningsmatning.............................................. 3 6 3.3 Jordning....................................................... 3 9 3.4 Motoranslutning................................................ 3 10 3.5 Seriellt gränssnitt............................................... 3 11 3.6 Ingång för extern referensgivare................................... 3 13 3.7 Styrsystem.................................................... 3 15 3.8 Anslutning av fältbussen......................................... 3 17 3.8.1 Fältbusskabel........................................... 3 17 3.8.2 Fältbussens överföringshastighet och längd.................. 3 18 3.8.3 Information om fältbussanslutning......................... 3 18 3.8.4 Anslutning med fältbusskontakt från Festo................... 3 20 3.8.5 Anslutning med andra D subkontakter...................... 3 24 3.9 Bussterminering med termineringsmotstånd......................... 3 25 3.9.1 Installering av termineringsmotstånd vid användning av adapter................................ 3 26 4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...)........................ 4 1 4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion......................... 4 4 4.2 Menysystemet................................................. 4 6 4.2.1 Öppna huvudmenyn..................................... 4 6 4.2.2 Välja ett menykommando................................. 4 6 4.3 Menü [Diagnostic].............................................. 4 8 4.4 Menyn [Positioning]............................................. 4 12 4.4.1 [Positioning] [Homing].................................... 4 13 4.4.2 [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab]............. 4 14 4.5 Menyn [Settings] (Inställningar)................................... 4 16 4.5.1 [Settings] [Axis type]..................................... 4 16 4.5.2 [Settings] [Axis parameter]................................ 4 18 4.5.3 [Settings] [Homing paramet.].............................. 4 19 4.5.4 [Settings] [Position set]................................... 4 20 4.5.5 [Settings] [Password edit]................................. 4 21 4.5.6 [Settings] [BUS parameter]................................ 4 23 4.6 Menykommando [HMI control].................................... 4 24 IV

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 5. Idrifttagning................................................... 5 1 5.1 Förberedelser för idrifttagning.................................... 5 4 5.1.1 Kontrollera anslutningen till matningsspänningen............. 5 4 5.1.2 Kontrollera drivenheten.................................. 5 4 5.1.3 Allmänna anvisningar för idrifttagning....................... 5 5 5.2 Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...)........ 5 8 5.2.1 Inställning av axeltyp.................................... 5 10 5.2.2 Inställning av parametrar för referenskörning................. 5 10 5.2.3 Starta referenskörning................................... 5 15 5.2.4 Inlärning av axelnollpunkt och programändlägen.............. 5 16 5.2.5 Positionering med positionssatser.......................... 5 18 5.2.6 Inlärning av positionssatser............................... 5 19 5.2.7 Provkörning............................................ 5 21 5.2.8 Ställ in bussparametrar................................... 5 22 5.3 Idrifttagning med Festo Configuration Tool.......................... 5 25 5.3.1 Installation och start av Festo Configuration Tool.............. 5 25 5.3.2 Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool.................................. 5 26 5.4 Idrifttagning på en DeviceNet master............................... 5 28 5.4.1 Översikt över idrifttagning på fältbussen.................... 5 28 5.4.2 Konfiguration av DeviceNet mastern (I/O konfiguration")...... 5 29 5.5 Festos profil för manövrering och positionering (FHPP)................ 5 31 5.5.1 Driftsätt som stöds...................................... 5 31 5.5.2 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP standard)............ 5 33 5.5.3 Beskrivning av I/O data (satsselektion)...................... 5 35 5.5.4 Beskrivning av I/O data (direktkommando).................. 5 36 5.5.5 Beskrivning av kontrollbyte CCON, CPOS, CDIR............... 5 37 5.5.6 Beskrivning av statusbyte SCON, SPOS, SDIR (RSB)........... 5 40 5.5.7 Exempel till I/O data..................................... 5 43 V

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 5.6 Förloppsstyrning enligt FHPP standard............................. 5 56 5.6.1 Referenskörning........................................ 5 56 5.6.2 Krypkörning............................................ 5 58 5.6.3 Inlärning via fältbuss..................................... 5 60 5.6.4 Satsselektion (positioneringsläge).......................... 5 62 5.6.5 Direktkommando (positioneringsläge, kraftläge).............. 5 67 5.6.6 Stilleståndsövervakning.................................. 5 74 5.7 Festos parameterkanal (FPC)...................................... 5 76 5.7.1 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP FPC)................ 5 76 5.7.2 Kommandokoder, svarskoder och felnummer................. 5 78 5.7.3 Regler för bearbetning av kommandosvar.................... 5 81 5.7.4 Exempel på parametrering................................ 5 83 5.8 Tillståndsmaskin FHPP........................................... 5 85 5.8.1 Upprätta driftberedskap.................................. 5 87 5.8.2 Positionering........................................... 5 88 5.9 Driftanvisningar................................................ 5 90 6. Diagnoser och felindikeringar.................................... 6 1 6.1 Översikt över diagnosmöjligheter.................................. 6 3 6.2 LED statusindikeringar........................................... 6 5 6.3 Felmeddelanden................................................ 6 7 6.3.1 Översikt............................................... 6 7 6.3.2 Beskrivning av fel och varningar........................... 6 9 6.4 Diagnos via fältbussen 6 13........................................... 6.4.1 Översikt 6 13............................................... 6.4.2 Diagnosminne 6 14.......................................... VI

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter A. Teknisk bilaga................................................. A 1 A.1 Tekniska data.................................................. A 3 A.2 Tillbehör...................................................... A 5 A.3 Omräkning av måttenheter....................................... A 7 B. Referens DeviceNet och FHPP.................................... B 1 B.1 Referens DeviceNet (Explicit Messaging)............................ B 3 B.1.1 Parameterklasser....................................... B 3 B.1.2 Objektöversikt (klass, attribut, instans)...................... B 4 B.2 Referens FHPP (I/O Messaging)................................... B 10 B.2.1 Parametergrupper....................................... B 10 B.2.2 Objektöversikt (parameternummer (PNU).................... B 11 B.2.3 Återgivning av parameterinmatningar....................... B 15 B.2.4 Enhetsinformation standardparametrar.................... B 16 B.2.5 Enhetens data utökade parametrar........................ B 17 B.2.6 Diagnos............................................... B 20 B.2.7 Processdata............................................ B 23 B.2.8 Satslista............................................... B 24 B.2.9 Projektdata allmänt..................................... B 29 B.2.10 Projektdata kraftläge................................... B 31 B.2.11 Projektdata inlärning.................................... B 32 B.2.12 Projektdata stegdrift.................................... B 33 B.2.13 Projektdata direktkommando (positioneringsläge)........... B 35 B.2.14 Projektdata direktkommando (kraftläge)................... B 36 B.2.15 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 mekanik............ B 37 B.2.16 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 referenskörning...... B 41 B.2.17 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 regulator............ B 43 B.2.18 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 elektron. typskylt........................................ B 48 B.2.19 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 stilleståndsövervakning.................................. B 50 VII

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter C. Referens CI objekt.............................................. C 1 C.1 Dataöverföring................................................. C 3 C.1.1 Tillvägagångssätt....................................... C 3 C.1.2 CI kommandonas uppbyggnad............................ C 5 C.1.3 Datakontroll............................................ C 9 C.2 Referens CI.................................................... C 11 C.2.1 Objektöversikt (index, subindex)........................... C 11 C.2.2 Återgivning av parameterinmatningar....................... C 16 C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh)........................ C 17 C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh)................... C 18 C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh).................... C 23 D. Sökordsförteckning............................................. D 1 VIII

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning Motordrivsteget (Single Field Controller, drivsteg för styrning av enskilda axlar) SFC DC... fungerar som styrsystem och lägesregulator med styrning via fältbussen DeviceNet. Fältbussgränssnittet stöder Festos fältbussprofil för manövrering och positionering (FHPP). De säkerhetstekniska anvisningarna och användnings föreskrifterna för de aktuella komponenterna och modulerna måste följas. Följ även säkerhetsanvisningarna i manualerna för de komponenter som används. SFC DC och de moduler och kablar som ansluts ska användas enligt följande: enligt föreskrift inom industrin i originaltillstånd utan egenmäktiga förändringar. Endast de ombyggnader och förändringar som beskrivs i produktdokumentationen är godkända. i tekniskt felfritt skick. Vid anslutning av i handeln förekommande tillsatskompo nenter, som t.ex. givare och aktorer, ska angivna gränsvärden för tryck, temperaturer, elektriska data, moment etc. följas. Beakta de normer som anges i respektive kapitel samt gällande arbetarskyddsföreskrifter och nationella bestämmelser. IX

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Säkerhetsanvisningar Följ vid idrifttagning och programmering av positionerings system säkerhetsföreskrifterna i den här manualen samt i manualerna för de övriga komponenterna som används. Användaren måste se till att inga personer befinner sig inom området kring de anslutna aktorerna resp. axelsystemet. Riskområdet måste märkas med avspärrningar eller varningsskyltar. Varning Elektriska axlar kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen uppehåller sig inom området kring axlarna eller kring andra anslutna aktorer och att inga föremål finns inom rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en energikälla. Varning Fel i parametreringen kan leda till person och sakskador. Aktivera regulatorn först när axelsystemet har installerats och parametrerats på rätt sätt. X

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Målgrupp Denna manual vänder sig enbart till utbildat fackfolk inom styr och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av positionerings system. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning eller skriv till följande e postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com Leveransomfång I leveransen av motordrivsteget SFC DC ingår: Drivsteg, med manöverpanel om så önskas Användarpaket på cd rom: Manualer Festo Configuration Tool med plugin programmet SFC DC Snabböversikt Följande tillbehör kan erhållas (se bilaga A.2): Anslutningskabel och fältbusskontakt Fästelement Manual i pappersformat XI

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Viktiga användaranvisningar Riskkategorier Denna manual innehåller anvisningar om möjliga faror som kan uppträda vid felaktig användning av produkten. Anvisningarna är märkta med ett signalord (Varning, Observera, Information), texterna är skuggade och dessutom märkta med ett piktogram. Vi skiljer mellan följande typer av riskanvisningar: Varning... innebär att svåra person och sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Observera... innebär att person och sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Information... innebär att sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Dessutom markerar det efterföljande piktogrammet textavsnitt, som beskriver aktiviteter med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan leda till att enheten skadas. XII

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Märkning av speciella informationer Följande piktogram markerar textavsnitt som innehåller speciella informationer: Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändigt eller lämpligt tillbehör till Festos produkt. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festo produkterna. Textmarkeringar Listpunkter markerar aktiviteter som kan genomföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffror markerar aktiviteter som skall genomföras i ordningsföljd. Citationstecken markerar allmänna uppräkningar. XIII

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Information om motordrivsteget SFC DC Den här manualen innehåller information om funktionssätt, montering, installation, idrifttagning och diagnos av elektriska linjärenheter med motordrivsteget SFC DC... DN med fältbussgränssnittet DeviceNet. Information om komponenter, t.ex. minisliden SLTE... eller referensgivaren, finns i bruksanvisningen som medföljer respektive produkt. Produkt Beteckning Innehåll Dokumentationspaket med snabbhandledning + manualer på cd rom Manual Hjälpsystem för programvaran Bruksanvisningar Ytterligare manualer P.BE SFC DC UDOK Motordrivsteg SFC DC med DeviceNet gränssnitt P.BE SFC DC DN... Hjälpen Festo Configuration Tool (ingår i FCT programvaran) Minislid Typ SLTE... Gripdon Typ HGPLE... / HGPPE... Motordrivsteg SFC DC med andra kommunikations gränssnitt P.BE SFC DC IO... P.BE SFC DC PB... P.BE SFC DC CO... Snabbhandledning: Viktig information om idrifttagning och översikts information. Manualer: Innehåll enligt beskrivning nedan. Installation, idrifttagning och diagnos av elektriska drivenheter med motordriv steget SFC DC med kommunikation via DeviceNet. Funktionsmanualer till konfigurations programmet Festo Configuration Tool. Montering och idrifttagning av den elektriska axeln respektive gripdonet. Installation, idrifttagning och diagnos av elektriska drivenheter med motordriv steget SFC DC med kommunikation via I/O gränssnitt resp. via motsvarande fältbuss. Tab.0/1: Dokumentation till SFC DC XIV

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Information om versionen Hårdvaruversionen ger versionsinformation om elektroniken i SFC DC. Versionsnumret för det fasta programmet anger versionen av operativsystemet i SFC DC. Så här hittar du uppgifter om versionsnummer: Hårdvaruversion och det fasta programmets version i Festo Configuration Tool finns vid aktiv anslutning till SFC DC under Enhetsinformation". Versionen av det fasta programmet på manöverpanelen anges under [Diagnostic] [SW information]. Det fasta programmets version fr.o.m. Vilka nya funktioner finns det? Vilken FCT PlugIn? V1.33 Motordrivsteg med DeviceNet gränssnitt SFC DC... DN, stöder elektrisk minislid SLTE 10... / SLTE 16.... elektriskt gripdon, t.ex. HGPLE 12.../ HGPPE 25... Stöd för ytterligare drivenheter är under utveckling. Aktuella drivenheter som stöds anges under [Axistype] på manöverpanelen (se avsnitt 4.5, Tab.4/13) resp. FCT PlugIn (axeltyp" och dimension"). SFC DC V2.2.0 Tab.0/2: Det fasta programmets versioner För parametrering och idrifttagning av SFC DC... DN med fältbussgränssnitt DeviceNet med hjälp av Festo Configuration Tool behövs PlugIn programmet SFC DC fr.o.m. version 2.2.0. XV

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Produktspecifika begrepp och förkortningar Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i den här manualen. Förkortning AZ BCD EMC FCT FHPP FPC HMI I O I/O LSB MMI MSB PZ REF SLTE... PLC Betydelse Axis Zero point (axelnollpunkt) Binärt kodat decimaltal (Binary Coded Decimal) Elektromagnetisk kompatibilitet Festo Configuration Tool Festo Handling and Positioning Profile Festo Parameter Channel Human Machine Interface (människa maskin gränssnitt), på SFC DC manöverpanelen med LCD display. Ingång Utgång In och/eller utgång Least Significant Bit (bit med lägst signifikans) Människa maskin gränssnitt, se HMI" Most Significant Bit (bit med högst signifikans) Project Zero point (projektnollpunkt) REFerence point (referenspunkt) Typbeteckning, elektrisk minislid. Programmerbart styrsystem, även endast kallat styrsystem (eng.: PLC: Progammable Logic Controller). Fältbusspecifika förkortningar 0x1234 eller 1234h ATTR Hexadecimala tal är markerade med ett framförställt 0x" eller ett efterställt h" ATTRibutnummer (se Objekt", Tab.0/4) XVI

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Förkortning CI CLS COS EDS INST MAC ID Betydelse Command Interface CLaSS, objektklassmarkering (se Objekt", Tab.0/4) Change Of State (se COS/Cyclic", Tab.0/4) Electronic Data Sheet (se EDS fil", Tab.0/4) INSTansnummer (se Objekt", Tab.0/4) Media Access Control Identifier (se Slavadress", Tab.0/4) Tab.0/3: Förkortningar Begrepp 0 signal 1 signal Axel Axelnollpunkt (AZ) Drivenhet Driftsätt Drivsteg Encoder Betydelse 0 V finns på in eller utgången (positiv logik, motsvarar LOW) 24 V finns på in eller utgången (positiv logik, motsvarar HIGH) En drivenhets mekaniska komponent som överför drivkraften för rörelsen. En axel möjliggör montering och styrning av arbetslasten och montering av en referensbrytare. Referenspunkt för programändlägena och för projektnollpunkten PZ. Axelnollpunkten AZ definieras av ett förinställt avstånd (offset) till referenspunkten REF. Komplett arbetselement bestående av motor, encoder och axel, med växel om så önskas, ev. med drivsteg. Den elektriska minisliden SLTE är en integrerad enhet som består av motor, encoder, växel och drivenhet. Typ av styrning eller drivstegets interna driftläge. Typ av styrning: satsselektion, direktkommando Regulatorns driftsätt: Position Profile Mode, Profile Torque Mode,... Fördefinierade förlopp: Homing Mode, Demo Mode... Innehåller effektelektronik + regulator + styrsystem, analyserar givarsignaler, beräknar rörelser och krafter och förser motorn med spänningsmatningen via effektelektroniken. Vid SLTE: magnetisk impulsgivare (inkrementalgivare). De elektriska signaler som skapas skickas till drivsteget, som sedan beräknar positionen och hastigheten beroende på de mottagna signalerna. XVII

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp Festo Configuration Tool (FCT) Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Festo Parameter Channel (FPC) FHPP standard HMI Kraftläge (Profile Torque Mode) Matningsspänning, logikspänning Positioneringsläge (ProfilePosition Mode) Projektnollpunkt (PZ) (Project Zero point) Referenskörning (Homingmode) Referenskörningsmetod Referenskörning Referenspunkt (REF) Betydelse Programvara med enhetlig projekt och datahantering för alla enhetstyper som stöds. De speciella egenskaperna av en enhetstyp hanteras med hjälp av plugin program med särskilda beskrivningar och dialogrutor. Enhetlig fältbuss dataprofil för positioneringssystem från Festo Parameteråtkomst efter Festo Handling und Positioning Profil" (I/OMessaging, om så önskas med ytterligare 8 byte I/O) Definierar förloppsstyrningen enligt Festo Handling und Positioning Profil" (I/O Messaging, om så önskas med ytterligare 8 byte I/O) Human Machine Interface (människa maskin gränssnitt (MMI)), t.ex.manöverpanelen med LCD display och manöverknappar. Driftsätt för att utföra ett direkt positioneringskommando med kraftkontroll (open loop transmission control) genom att reglera motorströmmen. Matningsspänningen försörjer motordrivstegets effektelektronik och därmed motorn. Logikspänningen försörjer drivstegets utvärderings och styrlogik. Driftsätt för att utföra en positionssats eller ett direkt positionerings kommando med positionsreglering (closed loop position control) Referenspunkt för alla positioner vid positioneringskommandon. Projektnollpunkten PZ utgör basen för alla absoluta positions angivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt kontroll via styrsystems /diagnosgränssnitt). PZ definieras av ett inställbart avstånd (offset) till axelnollpunkten. Definition av axelns mätreferenssystem Metod för att fastställa referenspositionen: mot fast anslag (överströms /hastighetsbedömning) eller med referensgivare. Positioneringsförlopp som fastställer referenspunkten och därmed ursprungsläget för axelns måttreferenssystem. Referenspunkt för det inkrementala mätsystemet. Referenspunkten definierar ett känt läge respektive en känd position inom drivenhetens förflyttningssträcka. XVIII

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp Referensbrytare Programändläge Inlärningsläge (Teachmode) Stegläge Positionssats Betydelse Extern givare som fastställer referenspositionen och ansluts direkt till drivsteget. Programmerbar slagbegränsning (referenspunkt = axelnollpunkt) programändläge, positivt: max. gränsposition för slaget i positiv riktning; får inte överskridas vid positioneringar. programändläge, negativt: min. gränsposition i negativ riktning; får inte underskridas vid positioneringar. Driftsätt för att ställa in positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid generering av positionssatser. Manuell körning i positiv eller negativ riktning (endast för fältbuss varianter av SFC DC via fältbussen respektive endast med FCT eller manöverpanelen). Körkommando som är definierat i positionssatstabellen och består av målposition, positioneringsläge, rörelsehastighet och acceleration. Fältbusspecifika begrepp Termineringsmotstånd Bit Strobe COS/Cyclic Explicit Messaging Motstånd för att minimera signalreflektioner. Termineringsmotstånd måste vara installerade/tillkopplade vid bussegmentens kabelände. Alla slavar avläses via mastern genom ett kommando. Anvà nds för överföring av små datamängder mellan en master och en eller flera slavar, t.ex. för synkronisering av in eller utgångsdata (stöds inte av SFC DC). Meddelandena sänds antingen cykliskt från en master eller en slav (med fast tidsintervall) eller när ett tillstånd ändras. Vid COS Messaging genereras ett meddelande när ingen tillstånds ändring sker inom en viss tid. Därför behandlas COS och Cyclic ofta som en meddelandetyp. Direktförbindelse. Explicit Messaging är en (acyklisk) punkt till punkt kommunikationsförbindelse med låg prioritet mellan två enheter och används normalt för konfiguration och diagnos. Explicita meddelanden innehåller adress och värde av ett attribut samt en ID kod (Service Code) som beskriver hur dessa data ska behandlas. XIX

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Begrepp I/O Messaging (Implicitmessaging) I/O Polling EDS fil Objekt Objektkatalog Slavadress (MAC ID) Betydelse I/O dataöverföring. I/O Messaging" används för utbyte av tidskritiska data (t.ex. processdata). Ett I/O meddelande innehåller uteslutande data. All information om hur data ska behandlas finns i det Connection" objekt som meddelandet är tilldelat. Slavarna läses av cykliskt genom mastern. Mastern skickar ett Polling kommando till en slav. Data för slaven överförs med kommandot. Om slaven i sin tur har data för mastern, skickar slaven dessa data till mastern. Om en slav inte svarar på ett Polling kommando, leder detta till ett tidsöverskridningsfel (Timeout). Innehåller DeviceNet slavens specifika egenskaper (t.ex. antal I/O:s, parametrar osv.). DeviceNet konfigurationsverktyget läser in EDS filerna för enheterna i nätverket och beräknar utifrån dem konfigurationsdata som sedan laddas till DeviceNet slavarna. I ett objekt sammanfattas data (attribut). Dessa attribut beskriver olika egenskaper av en DeviceNet modul och kan läsas och skrivas via bussen. Behörighet se: Objektkatalog" Objektkatalogen innehåller samtliga enhetsparametrar och aktuella processdata som är direkt tillgängliga via FHPP, fältbuss eller CI. Objektkatalogen är indelad i ett område med allmänna uppgifter om enheten (enhetsidentifiering, tillverkare osv.) och kommunikations parametrar, och i ett område som beskriver enhetens specifika funktion. Identifieringen av en post (ett objekt) i objektkatalogen sker genom FHPP FPC: Parameternummer PNU CI: Index och subindex DeviceNet: Klass, instans, attribut Var och en av de 64 slavarna i ett DeviceNet nätverk har ett eget MACID (Media Access Control Identifier) som ingår i CAN ID. Tab.0/4: Förteckning över begrepp XX

Systemöversikt Kapitel 1 1 1

1. Systemöversikt Innehållsförteckning 1. Systemöversikt................................................ 1 1 1.1 Positionering med elektriska drivenheter............................ 1 3 1.2 Komponenter.................................................. 1 7 1.3 Styr och reglerfunktioner........................................ 1 9 1.4 Driftsäkerhet................................................... 1 11 1.5 SFC DCs uppbyggnad........................................... 1 12 1.6 Måttreferenssystem............................................. 1 14 1.6.1 Baspunkter och arbetsområde............................. 1 14 1.6.2 Matematiska tecken och riktningar......................... 1 17 1.6.3 Referenskörning........................................ 1 18 1.7 Fältbusskommunikation......................................... 1 22 1.7.1 Datautbyte i DeviceNet................................... 1 22 1.7.2 Festos profil för användning och positionering (FHPP).......... 1 27 1 2

1. Systemöversikt 1.1 Positionering med elektriska drivenheter Motordrivsteget SFC DC... DN med fältbussgränssnittet DeviceNet möjliggör positionering av den anslutna elektriska minisliden SLTE... enligt: Festo Handling and Positioning Profile DeviceNet enhetsprofil Communication Adapter" (enhetstyp nr. 000Ch) Parametrering och idrifttagning av SFC DC kan utföras på följande sätt: direkt på manöverpanelen (endast SFC DC... H2...). via RS232 gränssnittet (med programmet FCT). via fältbussen (se avsnitt 5.6.3). Manöverpanel (endast SFC DC... H2...) Via manöverpanelen är alla funktioner som krävs för idrifttagning, parametrering, diagnos och manövrering åtkomliga direkt på SFC DC... Med hjälp av menyerna på manöverpanelen visas rutor där positionssatser och parametrar kan redigeras. När ditt positioneringssystem är komplett monterat kan du med hjälp av inlärningsfunktioner på ett mycket enkelt sätt bromsa in vid positioner och spara dem i positionssatstabellen. Information om manöverdon och om manöverpanelens menystruktur finns i kapitel 4, beskrivning av idrifttagning med manöverpanelen från avsnitt 5.2 och framåt. 1 3

1. Systemöversikt Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (förkortas FCT) är den programplattform som används för konfiguration och idrifttagning av olika komponenter eller enheter från Festo. FCT består av följande delar: en plattform som programstarts och åtkomstpunkt med enhetlig projekt och datahantering för alla enhetstyper som kan användas. ett PlugIn program som passar till respektive enhetstyps speciella egenskaper (t.ex. SFC DC) med särskilda beskrivningar och dialogrutor. PlugIn programmen hanteras och startas från plattformen. PlugIn programmet SFC DC för FCT kan hantera genomförandet av alla nödvändiga steg för idrifttagning av en SFC DC. I avsnitt 5.3.2 ges en översikt över idrifttagning med FCT. Hjälpen till FCT innehåller fullständig information om hur Festo Configuration Tool används. De enhetsspecifika PlugIn programmen har egna hjälpfiler för respektive enhet. 1 4

1. Systemöversikt Funktioner Manöver panel FCT Fältbuss Parametrering Urval av axeltyper för SLTE och tillhörande axelparametrar Upp /nedladdning av konfigurationsdata Spara olika konfigurationer i projekt x x x x x x Positionssatser Generering av en positionssatstabell med satsnummer, målposition, positionerings sätt, rörelsehastighet, acceleration, retardation x x x Idrifttagning Referenskörning Stegläge Inlärning av positioner Manövrering i enkelsteg Starta och avbryta positioneringsförlopp vid idrifttagning Utökade testfunktioner, t.ex. statusindikering Test resp. demonstration av positionssatser x (x) x x (x) x x x x x x x x x x x x x x x Diagnos/service Läsa och visa diagnosdata Läsa av och visa störningsbufferten x x x x x 1 5

1. Systemöversikt Alla värden anges och visas enligt de måttenheter som ställts in för Festo Configuration Tool eller manöverpanelen. Måttenheter Åtkomst via Manöver panel FCT Fältbuss Linjäraxel Metrisk metriska måttenheter, t.ex. mm, mm/s, mm/s 2 x x Tum 1) Inkrement brittiska/amerikanska måttenheter, t.ex. inch, inch/s, inch/s 2 måttenheter som är inkrementbaserade, t.ex. inc, inc/s, inc/s 2 x x 1) Endast med FCT när ett projekt skapas. Inställningen av måttenheterna påverkar endast återgivningen i Festo Configuration Tool. SFC DC sparas alla parametrar normalt i inkrement (inc, inc/s, inc/s 2...) och omvandlas först när de matas in eller läses. Mått som överförts direkt via fältbuss eller RS232 är inkrement baserade (omräkning se bilaga A.3). 1 6

1. Systemöversikt 1.2 Komponenter 1 Överordnat styrsystem / fältbussmaster 1 2 Programnivå: Festo Configuration Tool 3 Drivstegsnivå: SFC DC 4 Drivenhetsnivå motor: SLTE... 2 3 4 Bild1/1: Princip för ett elektriskt positioneringssystem med SFC DC... 1 7

1. Systemöversikt Följande komponenter krävs för uppbyggnad av en elektrisk drivenhet med SFC DC: Drivsteg Drivenhet SFC DC, med manöverpanel om så önskas Elektrisk drivenhet med motor, tillbehör och ev. ytterligare komponenter till drivenheten, t.ex. fästen SFC DC stöder följande drivenheter (se även Informationen om versionen", Tab.0/2). Drivenheter som stöds Beskrivning Godkänt monteringsläge SLTE... Elektrisk minislid SLTE... Valfritt HGPPE... / HGPLE... Elektriskt gripdon Valfritt Annat Endast enligt överenskommelse med Festo. Nätdel Matarkabel Motorkabel Fältbusskontakt med fältbusskabel Programmeringskabel Referensbrytare För logik och matningsspänning: 24 VDC för spänningsmatning av SFC DC (se Tillbehör, bilaga A.2). för anslutning av den drivenheten till SFC DC (se Tillbehör, bilaga A.2). för informationsöverföring mellan överordnat styrsystem och SFC DC (se Tillbehör, bilaga A.2). för informationsöverföring mellan PC och SFC DC... (setillbehör, bilaga A.2). Valfritt: lämplig givare (brytare) som referensbrytare, t.ex.av typen SMT 10. Festo tillhandahåller lämpliga tillbehör till positionerings systemen, som är anpassade till drivpaketen och linjära drivenheterna (se Festos sortiment resp. katalog). 1 8

1. Systemöversikt 1.3 Styr och reglerfunktioner I positioneringsläge specificeras en bestämd position som man kör emot från motorn. Den aktuella positionen registreras med den interna inkrementalgivaren (magnetisk encoder). Positionen erhålls från nerväxlingen och spindelns stigning. Lägesavvikelsen bearbetas i positionsregulatorn och leds vidare till varvtalsregulatorn. 1 Drivsteg SFC DC 3 2 Regulator 3 Börvärdesgenerator 4 Positionsregulator 5 Varvtalsregulator P 4 5 6 7 PI P M 6 Strömregulator 2 8 7 Effektsteg 1 8 Signalomvandlare Bild1/2: Förenklad regulatorteknisk illustration av kaskadregleringsfunktionen Drivsteget har i huvudsak följande uppgifter: Styrning via FHPP Inställning av börvärden Reglering av följande enheter: position (läge), hastighet, acceleration, ström (kraft). 1 9

1. Systemöversikt Profile Position mode Profile Torque mode Homing mode Positioneringsläge Driftsätt för att utföra en positionssats eller ett direkt positioneringskommando med positionsreglering (closed loop position control). Målpositionen bestämmer till vilken position drivenhets regulatorn ska köra. Målpositionen tolkas antingen som absolut eller relativ. Målpositionen som ställts in skickas till börvärdesgeneratorn. Generatorn skapar ett lägesbörvärde för positionsregulatorn. Vid lägesjustering beaktas aktuell inställning av hastighet, acceleration, inbromsnings fördröjning m.m. Kraftläge. Kraftstyrning (open loop transmission control) genom reglering av motorströmmen. Vid detta driftsätt kan ett extra momentbörvärde (relativt till motorströmmen) anges för regulatorn. Kraftstyrningen sker indirekt via regleringen av motorströmmen. Alla angivelser för krafter/moment utgår från det nominella motormomentet respektive den nominella motormärkströmmen. Positioneringskörning för referenskörning av det mekaniska bassystemet. Följande funktioner finns tillgängliga via manöverpanelen för SFC DC... H2... för idrifttagning, test eller demonstration: Positioneringskörning för bestämning av en positionssats målposition (Teach läge) Positioneringskörning för test av alla positionssatserna i positionssatstabellen (Demo posit. tab). Positioneringskörning för test av en bestämd positionssats i positionssatstabellen (Move posit. set). 1 10

1. Systemöversikt 1.4 Driftsäkerhet Driftsäkerheten garanteras genom ett omfattande givarsystem och ett flertal övervakningsfunktioner: Temperaturövervakning (temperaturmätning av effektslutsteget) Spänningsövervakning, registrering av: fel i logikspänningsmatningen underspänning i matningsspänningen I 2 t övervakning/överbelastningsskydd övervakning av eftersläpningsfel registrering av programändlägen. Information Kontrollera inom ramen för ditt nödstoppssystem vilka åtgärder som är nödvändiga för maskinen/anläggningen för att vid nödstopp försätta systemet i ett säkert tillstånd (t.ex. frånkoppling av matningsspänningen). SFC DC har en separat logikspänningsmatning. Om det behövs en nödstoppskrets i din tillämpning ska du använda en extra, separat säkerhetsgränslägesgivare (t.ex. som öppnare vid seriekoppling) Säkerställ att axeln alltid ligger inom det tillåtna rörelseområdet genom att ange programändlägena, ev. också med hjälp av externa gränslägesgivare samt med extra mekaniska stopp. 1 11

1. Systemöversikt 1.5 SFC DCs uppbyggnad 1 Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...: LC display och folietangentbord) 1 2 Elektriska anslutningar 3 3 Statusindikatorer (LEDer) 2 Bild1/3: Single Field Controller SFC DC Manöverpanel Manöverpanelen har en LCD grafikdisplay (128x64punkter). Manövrering sker via ett folietangent bord med 4knappar, där du med hjälp av en meny kan styra alla funktioner. Avlägsna skyddsfolien från displayen före idrifttagningen. 1 LC display 2 Folietangentbord 3 LED:er 1 2 3 Bild1/4: Manöverpanel och statusindikering på SFC DC... H2... 1 12

1. Systemöversikt Statusindikering Den optiska indikeringen av drifttillstånden sker via 3LEDer: Matningsspänning Power" Positionerings resp. busstatus I/F" (= Interface/Field bus) Fel Error" Anslutningar På SFC DC finns följande anslutningar: 1 Referensbrytare 2 RS232 gränssnitt förpc 3 DeviceNet gränssnitt 4 Motoranslutning (t.ex. minislid SLTE...) 5 Spänningsmatning 1 2 3 4 5 Bild1/5: Anslutningar på SFC DC 1 13

1. Systemöversikt 1.6 Måttreferenssystem I måttreferenssystemet fastställs alla referenspunkter och arbetsområdet begränsas. Måttreferenssystemet i SFC DC baseras på axelnollpunkten som definieras via offsetvärdet till referenspunkten. Referenspunktens position fastställs under referens körningen. Med referenskörningsmetoden fastställer du på vilket sätt axlarna registrerar referenspunkten. 1.6.1 Baspunkter och arbetsområde Referenspunkten REF Axelnollpunkten AZ Projektnollpunkten PZ Programändlägen utgör den mekaniska baspunkten i axelkoordinatsystemet och bestäms, beroende på referenskörningsmetod, av en referensbrytare eller ett fast anslag vid referenskörningen. Den är axelnollpunktens baspunkt. är förskjuten till referenspunkten med ett definierat avstånd (axelnollpunkt offset) och utgör baspunkten för program ändlägena och projektnollpunkten. är en baspunkt som användaren själv kan välja fritt och som är relativ till ärpositionen och målpositionen i positions satstabellen. Baspunkt för projektnollpunkten är axelnollpunkten. Med inställningen av programändlägena begränsas det tillåtna rörelseområdet (arbetsslaglängden). Program ändlägena utgår från axelnollpunkten. Om målpositionen för ett körkommando ligger utanför programändlägena, utförs inte körkommandot och felstatus genereras. Alla värden anges och visas enligt det måttsystem som valts för Festo Configuration Tool respektive manöverpanelen (sebilaga A.3) 1 14

1. Systemöversikt Referenskoordinater och arbetsområde 1) SLTE... 1 b c LSE a d REF AZ PZ USE 2 LSE TP/AP e USE PZ REF AZ PZ USE LSE TP/AP a Referenspunkt: Den måttbaspunkt som uppnåtts vid referenskörningen och som är relativ till axelnollpunkten. Axelnollpunkt (Axis Zero Point): Måttbaspunkt för projektnollpunkten och programändlägena. Baspunkten för axelnollpunkten utgör referenspunkten. Projektnollpunkt (Project Zero Point): Måttbaspunkt för alla absoluta positionsangivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt kontroll via styrnings resp. diagnosgränssnitt). Baspunkt för projektnollpunkten är axelnollpunkten. Övre programändläge (Upper Software End Position) Nedre programändläge (Lower Software End Position) Mål /ärposition (Target Position /Actual Position) Offset, axelnollpunkt: Definierat avstånd från axelnollpunkten till referenspunkten. b, c Programändlägen: Begränsar tillåtet rörelseområde (arbetsslaglängd). Om målpositionen för ett körkommando ligger utanför programändlägena utförs inte körkommandot och felstatus genereras. d Offset projektnollpunkt: Definierat avstånd från projektnollpunkten till axelnollpunkten. e Avstånd av (aktuell) position till projektnollpunkten 1 Arbetsslaglängd: Godkänt rörelseområde. Här anges axelns arbetsområde. 2 Nominell slaglängd: Nominell slaglängd för den drivenhet som används, se tekniska data om drivenheten (hos SLTE det slag som anges i beställningen). 1) Vektorillustration för referenskörningsmetod: Exempel med negativt fast anslag 1 15

1. Systemöversikt Referenskoordinater och arbetsområde 1) HGPLE... / HGPPE... 2 REF AZ PZ a LSE b 1 d c USE PZ LSE TP/AP e USE 1) Vektorillustration för referenskörningsmetod: Exempel med negativt fast anslag Tab.1/1: Baspunkt Måttreferenssystem Algoritm Axelnollpunkt AZ = REF + a Projektnollpunkt PZ = AZ + d = REF + a + d Nedre programändläge LSE = AZ + b = REF + a + b Övre programändläge USE = AZ + c = REF + a + c Målposition/ärposition TP, AP = PZ + e = AZ + d + e = REF + a + d + e Tab.1/2: Algoritmer för måttreferenssystem 1 16

1. Systemöversikt 1.6.2 Matematiska tecken och riktningar Alla offsets och positionsvärden är vektorer (försedda med matematiska tecken) och måste anpassas till läget av respektive baspunkt. I vilken riktning arbetslasten rör sig beror på växeln, spindeltypen (vänster /högerroterande), de inställda positionernas tecken (+/ ) och inställning av parametern riktningsbyte". Vektorernas verkningsriktning +/ kan kopplas samman med motoraxelns rotationsriktning (återgivning av motoraxeln). Vid fabriksinställning motsvarar +" att motorn roterar medurs och " att motorn roterar moturs. Värde 1) SLTE... HGPLE.../HGPPE... + Ett positivt värde innebär en baspunkt i riktning från motorn. Positiva värden innebär en baspunkt i riktning mot stängda gripbackar. Ett negativt värde innebär en baspunkt i riktning mot motorn. Ett negativt värde innebär en baspunkt i riktning mot öppna gripbackar. 1) Vid fabriksinställning Riktningen kan ändras (se även bilaga B.2.15, PNU 1000, objekt 607E). Efter riktningsbytet krävs en ny referens körning. 1 17

1. Systemöversikt 1.6.3 Referenskörning Vid drivenheter med inkrementellt mätsystem krävs alltid en referenskörning efter tillkopplingen. Detta ställs in specifikt för drivenheten med parametern Referenskörning krävs" (PNU 1014, CI 23F6h). Följande referenskörningsmetoder är godkända: Sökning efter anslag i negativ riktning Sökning efter anslag i positiv riktning Sökning efter referensbrytare i positiv riktning Sökning efter referensbrytare i negativ riktning För sökning efter referenspunkt och positionering av drivenheten i axelnollpunkt kan du kan ställa in två olika hastigheter. Referenskörningsförlopp: 1. Sökning efter referenspunkten enligt konfigurerad metod med hastighet v_rp 2. Körning från referenspunkten till axelnollpunkten AZ (offset axelnollpunkt) med hastigheten v_zp 3. På axelnollpunkten sätts aktuell position = 0 offset projektnollpunkt PZ Vid avslutad referenskörningen står drivenheten på axelnollpunkten AZ. Vid första idrifttagandet, eller när referenskörningsmetoden har ändrats, är axelnollpunktens offset = 0; drivenheten står då efter referenskörningen på referenspunkten REF. Sökning av anslag Med denna metod rör sig drivenheten först med sökhastighet i negativ/positiv riktning tills den når det fasta anslaget. När anslaget nås, identifieras det genom att motorströmmen ökar. 1 18

1. Systemöversikt SFC DC registrerar att anslaget (och därmed referens positionen) har nåtts när maximal motorström nås och motorn samtidigt står stilla. Eftersom axeln inte bör trycka mot anslaget, måste offset för axelnollpunkten vara 0 (min. 0,25 mm). Referenskörningsmetod fast anslag" Negativt fast anslag AZ Positivt fast anslag AZ 1 Sliden förflyttas med sökhastighet v_rp till det mekaniska fasta anslaget. 2 Sliden förflyttas med hastigheten v_zp från referenspunkten till axelnollpunkten AZ Tab.1/3: Referenskörning till fast anslag (minislid) 1 19

1. Systemöversikt Referenskörningsmetod fast anslag" Negativt fast anslag (= gripbackar öppna) AZ Positivt fast anslag (= gripbackar stängda) AZ 1 Gripdonet förflyttas med sökhastighet v_rp till det mekaniska fasta anslaget. 2 Gripdonet förflyttas med hastigheten v_zp från referenspunkten till axelnollpunkten AZ Tab.1/4: Referenskörning till fast anslag (gripdon) 1 20

1. Systemöversikt Sökning av referensbrytare Med denna metod förflyttas drivenheten först med sökhastighet i negativ/positiv riktning tills den når gränslägesbrytaren. Därefter krypkörs enheten tillbaka: Referenspositionen befinner sig på den punkt där referensbrytaren åter deaktiveras under körningen. Referenskörningsmetod referensbrytare" Referensbrytare, negativ (nära motorn) AZ Referensbrytare, positiv (längre bort från motorn) AZ 1 Sliden förflyttas med sökhastigheten v_rp till referensbrytaren och byter riktning. 2 När sliden har lämnat kopplingsområdet för referensbrytaren körs sliden till encoderns nästa indexsignal för att fastställa referenspunkten. 3 Sedan körs sliden med hastigheten v_zp från referenspunkten till axelnollpunkten. Tab.1/5: Referenskörning till referensbrytare (minislid) 1 21

1. Systemöversikt 1.7 Fältbusskommunikation 1.7.1 Datautbyte i DeviceNet DeviceNet har utvecklats av Rockwell Automation och ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) som en öppen fältbusstandard, baserad på CAN protokoll. Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) är en användarorganisation för DeviceNet. Publikationer om DeviceNet /CIP specifikationer finns på följande webbplatser: ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org CI (ControlNet International) http://www.controlnet.org. DeviceNet är ett CIP baserat nätverk. CIP (Common Industrial Protocol) utgör användningsskiktet i DeviceNet och definierar utbytet av: Explicita meddelanden med låg prioritet, t.ex. för konfiguration eller diagnos I/O meddelanden, t.ex. tidskritiska processdata Explicita meddelanden (Explicit Messaging) Explicita meddelanden består av en prompt och ett svar. På så sätt kan tjänster begäras eller utföras direkt av en slav. Explicita meddelanden innehåller (mål )adress, klass, instans, attribut och attributets värde, samt ett service ID (Service Code) för dataanvändning. 1 22

1. Systemöversikt I/O meddelanden (I/OMessaging) I/O meddelanden skickas av en slav och kan tas emot och bearbetas av en eller flera slavar. För I/O meddelanden är följande dialoger möjliga mellan slavarna: Slavarna läses cykliskt av genom mastern (Polled I/O) eller Meddelandena sänds cykliskt antingen av mastern eller slaven, respektive vid tillståndsändring (COS/Cyclic) eller Alla slavar avläses genom mastern via ett kommando (BitStrobe stöds inte av SFC DC). Datafältet innehåller uteslutande nyttodata. Inga proto kolldata specificeras. All information om användning av dessa data är lagrade i det tilldelade Connection Object". Kommunikation I ett DeviceNet nätverk kan upp till 64 fältbussnoder köras via den seriella CAN bussen. Nätverkets utvidgning beror på vald överföringshastighet (125 kbaud, 250 kbaud eller 500kBaud). DeviceNet telegram innehåller upp till 8 byte nyttodata. Om överföring av större datamängder krävs, måste data tas isär genom fragmentering innan sändning, överföras efter varandra och sättas ihop igen i mottagaren. Till skillnad från andra fältbussystem identifieras inte busslavarna, utan meddelandena. När bussen är ledig, kan slavarna skicka meddelanden. Varje busslav bestämmer när den vill sända data eller uppmanar andra busslavar att sända data. Busskonflikter undviks genom att meddelandena beläggs med en bestämd prioritet (Connection ID). Ju lägre ID, desto högre prioritet. Innan DeviceNet moduler kan sända meddelanden som använder dessa ID:s, måste de konfigureras motsvarande. Konfigurationsdata innehåller käll och måladressen av data för meddelandenas avsändare och mottagare. 1 23

1. Systemöversikt Objektmodell Åtkomst till data sker vid DeviceNet via objekt. Varje DeviceNet slav har ett eller flera objekt av olika klasser. Ett objekt är en instans (Instance) av en klass: Standardklasser beskriver t.ex. grundläggande egenskaper, kommunikationssätt eller parametrar av en slavs enskilda kanaler Tillverkarspecifika klasser beskriver enhetsspecifika egenskaper eller parametrar Enhetsprofil Predefined connection Enhetsprofiler anger för respektive enhetstyper minimalt tillgängliga objekt och kommunikationsfunktioner. SFC DC DN motsvarar DeviceNet specifikationen av enhetsprofilen Communication Adapter" (enhetstyp nr. 000Ch). För enkla slavenheter kan fördefinierade master slav förbindelser (Predefined Master/Slave Connection Set") användas, vilket förenklar överföringen av I/O data mellan överordnat styrsystem (Master) och de decentrala periferienheterna (Slaves). SFC DC DN arbetar enligt specifikationen Predefined connection set, Group 2 slave only". 1 24

1. Systemöversikt Som Group 2 slave" stöder SFC DC DN följande dialogtyper, tjänster och objektklasser: CAN ID 10zzzzzz001 10xxxxxx010 10yyyyyy011 10xxxxxx100 10xxxxxx101 10xxxxxx110 10xxxxxx111 Dialoger (Message Type) Master s I/O Multicast Poll Command Master s Change of State or Cyclic Acknowledge Slave s Explicit/Unconnected Response Master s Explicit Request Master s I/O Poll Command/Change of State/Cyclic Unconnected Explicit Request Messages Duplicate MAC ID Check Messages CAN ID = Connection ID (DeviceNet) xxxxxx = MAC ID (Destination) yyyyyy = MAC ID (Source) zzzzzz = MAC ID (Multicast) Service Code Service Name 14 (0x0E) Get Attribute Single 16 (0x10) Set Attribute Single 75 (0x4B) Allocate Group 2 Identifier Set 76 (0x4C) Release Group 2 Identifier Set 1 25

1. Systemöversikt DeviceNet standardklasser Identity Objects t.ex. tillverkarkod, enhetstyp... Message Router för att föra vidare Explicit Messages" till andra objekt DeviceNet Objects t.ex. MAC ID, överföringshastighet... Assembly Objects Sammanfattning av flera objekts attribut, så att data till eller från alla objekt kan skickas eller tas emot via en enda förbindelse. Connection Objects Hantering av resurserna för Explicit Messaging" och I/OMessaging". Acknowledge Handler Hantering och återrapportering av mottagnings kvitteringar, tidsöverskridning vid kvitteringar och gränsvärden för upprepningsförsök osv. Klass 001 002 003 004 005 043 Festo specifika klasser Klass Diagnosminne 101 Diagnosminne (administration) 102 Processdata 103 Satslista 104 Projektdata 105 Faktorgrupp 106 Axeldata elektriska drivenheter 1 107 Systemfel 108 Fältbussdiagnos 109 1 26

1. Systemöversikt 1.7.2 Festos profil för användning och positionering (FHPP) Festo har utvecklat en optimerad dataprofil som anpassats efter hanterings och positioneringsuppgifter. Den kallas Festo Handling and Positioning Profile" (FHPP). FHPP möjliggör enhetlig förloppsstyrning och programmering för Festos olika fältbussystem och drivsteg. Parametervärden och styr och statusbyte som krävs i drift, kan skrivas och läsas via objektkatalogen och en strukturbeskrivning. Kommunikationen via fältbussen kan valfritt ske cykliskt (I/O Messaging") eller acykliskt (Explicit Messaging"). I normalfall används blanddrift: Idrifttagnings och applikationsparametrar överförs via Explicit Messaging" Den tidskritiska förloppsstyrningen sker enligt FHPP standard (I/O Messaging", 8 byte I/O). Parameteråtkomst i drift sker med Explicit Messaging" eller alternativt enligt FHPP FPC (I/O Messaging, ytterligare 8 byte I/O). FHPP Standard Driftsätten skiljer sig åt beträffande innehåll och betydelse av cykliska I/O data och beträffande de funktioner som kan aktiveras i SFC DC. Direktkommando Kommandon i positionerings eller kraftdrift kan utföras som direktkommando. Kommandot överförs direkt i cykliska I/O data (FHPP standard). Därvid fastställs de viktigaste börvärdena (position, hastighet, kraft/moment etc.). 1 27

1. Systemöversikt Satsselektion Genom satsselektion kan kommandon utföras i positioneringsdrift. Positionsdata (målpositioner, hastighet m.m.) ställs in indirekt genom positionssatser, som lärts in genom FCT, manöverfält eller fältbuss och sparats i drivsteget. I SFC DC kan 31 positionssatser sparas. En sats innehåller alla parametrar som anges vid ett körkommando (positioneringsdrift). Satsnumret överförs i de cykliska I/O data (FHPP standard) som bör resp. ärvärde. FHPP FPC Om så önskas kan ytterligare 8 byte I/O användas som parametreringsåtkomst via FPC (Festo Parameter Channel). Dessa ytterligare byte konfigurerar du genom I/O datalängd på manöverpanelen eller med FCT program. Dataprofil Assembly objekt Data 1) Input Output Byte FHPP standard 128 130 8 FHPP standard + FPC 129 131 16 1) Inställning av datalängd, se CI objekt 2FF5 Tab.1/6: Dataprofil Om FPC inte behövs i drift, kan datalängden reduceras till 8byte, för att optimera PLC åtkomst vid cyklisk dataöver föring. Parameterändringar via den acykliska datakanalen kan fortfarande utföras med Explicit Messaging". Mer information om FHPP finns i avsnitt 5.5. 1 28

1. Systemöversikt Förloppsstyrning/processdata Param 1......... 293... Group 1... 66...... SFC DC DN...EDS Parametrering/servicedata I/O Messaging (cyklisk datakanal) I/O Messaging (cyklisk datakanal) Explicit Messaging (acyklisk datakanal) 8 byte Tx/Rx (Assembly Instance 128/130) 16 byte Tx/Rx (Assembly Instance 129/131) 8 byte Tx/Rx FHPP standard FHPP standard + FHPP FPC DeviceNet S/C CON S/C POS...CON.B6/B7 PNU 100... 1043 SI... Class Inst Attr......... 0x05 0x02 0x09......... Satsselektion Direktkommando 1 2... n......... S/C DIR...DIR.B1/B2 Positioneringsläge Positioneringsläge Kraftdrift Bild1/6: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 1 29

1. Systemöversikt 1 30

Montering Kapitel 2 2 1

2. Montering Innehållsförteckning 2. Montering..................................................... 2 1 2.1 Allmän information.............................................. 2 3 2.2 Drivstegets dimensioner......................................... 2 3 2.3 Montera drivsteget.............................................. 2 4 2.4 Anvisningar för montering av elektriska linjärenheter.................. 2 6 2 2

2. Montering 2.1 Allmän information Observera Skador på komponenter. Innan montering, installation och underhåll påbörjas ska spänningsmatningen kopplas från. Information Hantera alla moduler och komponenter försiktigt. Tänk speciellt på följande: Undvik mekaniska spänningar och skevhet vid fastskruvning. Positionera skruvarna exakt så att gängorna inte skadas. Följ angivna vridmoment. Undvik förskjutning mellan modulerna. Se till att anslutningsytorna är rena (så att kontaktfel undviks). 2.2 Drivstegets dimensioner 126 mm 120 mm Bild2/1: Drivstegets dimensioner 2 3

2. Montering 2.3 Montera drivsteget SFC DC kan monteras på två olika sätt: Väggmontering på en jämn yta Montering på reläskena Information Montera SFC DC resp. reläskenan så att det finns tillräckligt med plats för värmeavledning (ovanför och nedanför minst 40 mm). Väggmontering Du behöver: en monteringsyta på ca 120 x 160 mm. 2 uppsättningar mittstöd typ MUP 18/25 (tillbehör). De fyra klämmorna sätts fast i kapslingskanten (se Bild2/2). 4 gängade hål för skruvdimension M3 (måttuppgifter se Bild2/2) med passande skruvar. 120 mm ca. 105 mm Bild2/2: Montering genom fastskruvning 2 4

2. Montering Montering på reläskena Gå tillväga enligt följande vid montering på en reläskena: 1. Säkerställ att fästytan kan bära upp vikten på SFC DC. 2. Montera en reläskena (bärskena EN 50022 35x7,5 eller 35x15). Endast med reläskena 35x7,5: Beakta avståndet mellan kapslingsskruven och reläskenan på max 3,3 mm: Använd om möjligt ett område för reläskenan där det inte finns några fästskruvar. Om fastskruvning under SFC DC krävs: använd t.ex. M6 skruv enligt ISO 7380ULF. 3. Haka fast SFC DC i reläskenan på följande sätt: först underifrån mot spännelementet, och sväng den sedan uppåt mot reläskenan. När du släpper taget, trycker spännelementet in SFC DC i det övre spåret. 1 Reläskena 2 Spännelement 1 2 3 3 Med reläskena 35x7,5: Avstånd mellan kapslingsskruven och reläskenan: 3,3 mm Bild2/3: Montering av SFC DC på reläskena 2 5

2. Montering 2.4 Anvisningar för montering av elektriska linjärenheter Läs följande dokumentation vid montering av den elektriska axeln: Bruksanvisning till den elektriska minisliden eller det gripdon som används. Anvisningar för de komponenter som används. Varning När drivenheten monteras i snett och vertikalt läge finns det risk för personskador vid nedfallande massor. Kontrollera om externa säkerhetsåtgärder är nödvändiga (t.ex. kugghakar eller rörliga stopp). På så sätt undviker du att arbetsmassan plötsligt glider ned vid strömavbrott. Se till att: drivenheten är ordentligt monterad utan skevhet, utrymmet där drivenheten och arbetslasten rör sig är tillräckligt stort även för drift med arbetslast, arbetslasten inte kolliderar med någon komponent på axeln vid förflyttning av löparen till ändläget. 2 6

Installation Kapitel 3 3 1

3. Installation Innehållsförteckning 3. Installation................................................... 3 1 3.1 Installationsöversikt............................................. 3 3 3.2 Spänningsmatning.............................................. 3 6 3.3 Jordning....................................................... 3 9 3.4 Motoranslutning................................................ 3 10 3.5 Seriellt gränssnitt............................................... 3 11 3.6 Ingång för extern referensgivare................................... 3 13 3.7 Styrsystem.................................................... 3 15 3.8 Anslutning av fältbussen......................................... 3 17 3.8.1 Fältbusskabel........................................... 3 17 3.8.2 Fältbussens överföringshastighet och längd.................. 3 18 3.8.3 Information om fältbussanslutning......................... 3 18 3.8.4 Anslutning med fältbusskontakt från Festo................... 3 20 3.8.5 Anslutning med andra D subkontakter...................... 3 24 3.9 Bussterminering med termineringsmotstånd......................... 3 25 3.9.1 Installering av termineringsmotstånd vid användning av adapter............................................. 3 26 3 2

3. Installation 3.1 Installationsöversikt Varning Innan montering, installation och underhåll påbörjas ska spänningsmatningen kopplas från. På så sätt undviks: oönskade rörelser hos anslutna arbetselement odefinierade kopplingstillstånd hos elektroniken. Observera Felaktigt anslutna kablar kan förstöra elektroniken och utlösa oförutsedda motorrörelser. Använd endast de kablar som anges som tillbehör i systemet (se Tab.3/2). Annars fungerar kanske inte systemet som det ska. Information Förlägg alla rörliga kablar så att de inte böjs och är mekaniskt avlastade, vid behov i en kabelkedja. Följ de angivna maximala kabellängderna. 3 3

3. Installation 1 Styrsystem (DeviceNet gränssnitt I/F) 2 Jordanslutning 3 Spänningsmatning (Power) 4 Motoranslutning (motor) 5 Referensbrytare (Ref) 6 5 1 2 3 4 6 Seriellt gränssnitt (RS232) Bild3/1: Anslutningar på SFC DC Anslutning på SFC DC Beskrivning Styrsystem/ fältbuss vid SFC DC... DN: D sub 9 polig Hankontakt Gränssnitt för anslutning till DeviceNet Jordanslutning Stagbult M4 Anslutning funktionsjord (kan ske via matningskabel) Spännings matning Motor anslutning Referens brytare Seriellt gränssnitt D sub 7W2 Hankontakt D sub 15 polig Honkontakt M8, 3 polig Honkontakt M8, 4 polig Honkontakt Spänningsanslutning med 2högströmskontakter och 5lågströmskontakter (separat logik und matningsspänning) Styrning av motor med enkodersignaler Givaringång för referensbrytare RS232 gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diagnos Tab.3/1: Översikt anslutningar 3 4

3. Installation Om ej belagda anslutningskontakter berörs finns risk för skador på SFC DC eller andra delar av anläggningen på grund av ESD (electrostatic discharge). Undvik sådana urladdningar genom att sätta skyddspluggar på anslutningar som inte används. Anslutningskontakterna till de kablar från Festo som anges nedan är utformade så att anslutningarna på SFC DC uppfyller kapslingsklass IP54, förutsatt att anslutnings kontakterna är isatta och fastskruvade eller försedda med skyddsplugg. Anslutning Kabel/kontakt Typ Längd [m] Spänningsmatning Matningskabel KPWR MC 1 SUB 15HC... 2,5 / 5 / 10 Motoranslutning Motorkabel KMTR DC SUB 15 M12... 2,5 / 5 / 10 Styrsystem Styrkabel KES MC 1 SUB 15... 2,5 / 5 / 10 Referensbrytare t.ex. typ SMT 10... eller förlängningskabel typ KM8 M8... DeviceNet gränssnitt Fältbusskontakt för öppen ände på fältbusskabel FBS SUB 9 BU 2x5POL B Fältbusskontakt för M12 adapter FBA 2 M12 5POL Tab.3/2: Översikt kablar och kontakter (tillbehör) IP kapslingsklassen garanteras om du gör följande: Förslut oanvända M8 anslutningar med skyddsplugg ISK M8 (tillbehör). Dra åt kontaktens överfallsmuttrar/låsskruvar för hand. Med följande kontakter från Festo uppnås kapslingsklassen IP20: Skruvklämsadapter typ FBA 1 SL 5POL Fältbusskontakt typ FBS SUB 9 WS CO K Observera de tillåtna åtdragningsmomenten i dokumentationen till de kablar och kontakter som används. 3 5

3. Installation 3.2 Spänningsmatning Varning Använd för spänningsmatning endast PELV strömkretsar enligt IEC/DIN EN 60204 1 (Protective Extra Low Voltage, PELV). Observera dessutom allmänna krav på PELV strömkretsar enligt IEC/DIN EN 60204 1. Använd endast strömkällor som garanterar en säker isolering av matningsspänningen enligt IEC/DIN EN60204 1. Genom att använda PELV strömkretsar garanteras skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) enligt IEC/DIN EN 60204 1 (elektrisk utrustning för maskiner, allmänna krav). Via spänningsmatningsanslutningen förses den interna effekt och drivstegselektroniken med likspänning (DC). Information Observera att toleranserna för spänningsmatningen måste följas, se Tab.3/4. Toleransen måste också upprätthållas direkt vid spänningsanslutningen för SFC DC. Använd endast en av följande kablar från Festos tillbehör för anslutning av spänningsmatningen: matningskabel KPWR MC 1 SUB 15HC... kabellängd max. 10 m. Använd en reglerad nätdel med minst 5 A toppström. Observera Skador på enheten. Spänningsmatningen på 24 VDC till SFC DC har ingen särskild säkring mot överspänning. Säkerställ att den tillåtna spänningstoleransen inte överskrids, se Tab.3/4. 3 6

3. Installation Anslutning Stift Beteckning Funktion Kabelfärg 1) A1 Last power +24 VDC last Svart, 1 A2 Last power GND last 2) Svart, 2 1 Logik power VCC +24 VDC logik Vit 2 Logik power GND GND logik 2) Brun 3 n.c. Reserverad Grön 4 FE Jordanslutning (kapsling) 3) 4) 5 n.c. Reserverad Gul Kontakthus Jordanslutning (kapsling) 3) Jordledare med kabelsko M4 FE Jordanslutning (kapsling) 3) 1) Kabelfärger med matningskabel KPWR MC 1 SUB 15HC... 2) Anslutningarna GND för spänningsmatningarna får inte anslutas till kapsling, skärmning eller funktionsjord (FE)! 3) Funktionsjord, använd endast en anslutning, se avsnitt 3.3 2) Inte ansluten vid kablar typ KPWR MC 1 SUB 15HC... Tab.3/3: Anslutning Power" (spänningsmatning) på SFC DC 3 7

3. Installation Spänningsmatningen måste uppfylla följande krav: Spänningsmatning Matningsspänning (stift A1, A2) Märkström Toppström Intern säkring Logikmatning (stift 1, 2) Märkström Toppström Intern säkring Värde 24 VDC ±10 % 3 A ±30 % 5 A ±30 % 7 A supersnabb 24 VDC ±10 % 0,1 A ±30 % 0,8 A ±30 % 2 A, trög Tab.3/4: Specifikation spänningsmatning O1 1 2 3 4 5 O2 1 2 3 1 Potentialutjämning absolut nödvändig! 2 Jordanslutning (tillval, se avsnitt 3.3) 3 Externa säkringar (tillval, för skydd av de interna säkringarna) Bild3/2: Anslutningsexempel spänningsmatning 3 8

3. Installation 3.3 Jordning Information Anslut en av jordanslutningarna på SFC DC lågohmigt (kort kabel med stor area) till jordpotentialen. Därmed undviks störningar genom elektromagnetisk påverkan och säkerställer den elektromagnetiska kompatibiliteten enligt EMC direktiven. Använd en av följande jordanslutningar för anslutning av SFC DC till jordpotentialen: jordledare på den lediga änden av matningskabeln, semonteringshandledningen till kabeln typ KPWR MC 1 SUB 15HC..., eller jordanslutning på kapslingen till SFC DC, se Tab.3/3. Observera Skador på enheten. Anslut aldrig en av spänningsmatningsanslutningarna (Tab.3/3, stift 1, 2, A1, A2) till FE eller kapslingen. På så sätt undviks skador på enheten och försämring av EMC skyddsfunktionerna. Information Observera att endast en av de båda jordanslutningarna får användas (för att undvika jordslingor). Vid användning av jordanslutningen på kapslingen till SFC DC: Använd en lämplig jordkabel med kabelsko M4 samt medföljande mutter med tandbricka. Dra åt muttern med max. 1,7 Nm. 3 9

3. Installation 3.4 Motoranslutning Via motoranslutningen styrs motorn i den anslutna SLTE:n och pulsgivarsignalerna överförs. Information Använd endast en av följande kablar från Festos tillbehör för anslutning av SLTE: Motorkabel KMTR DC SUB 15 M12... Kabellängd max. 10 m. Anslutning Stift Beteckning Funktion 1 +5 VDC VCC logik 8 1 2 O Pulsgivarkanal A (RS485) 15 9 3 A/ Pulsgivarkanal A/ 4 B Pulsgivarkanal B (RS485) 5 B/ Pulsgivarkanal B/ 6 C Pulsgivarkanal C (RS485) 7 C/ Pulsgivarkanal C/ 8 GND logik GND logik 9 GND GND 10 GND GND 11 GND GND 12 Motor + Motor + 13 Motor Motor 14 GND GND 15 GND GND Kontakthus Kabelskärm Tab.3/5: Anslutning Motor" på SFC DC 3 10

3. Installation 3.5 Seriellt gränssnitt Seriellt gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diagnos. Information Använd endast en av följande kablar från Festos tillbehör för anslutning av en PC till SFC DC: Programmeringskabel KDI MC M8 SUB 9... Kabellängd 2,5 m. Avlägsna eventuellt skyddspluggen vid det seriella gränssnittet på SFC DC. Anslut följande med programmeringskabeln: anslutningskontakt på SFC DC Ett seriellt gränssnitt COMx i PC:n. M8 honkontakt Beskrivning 1 2 4 3 1 GND Ground 1) Nivån motsvarar RS232 normen 2 RXD RS232 ingång 1) 3 TXD RS232 utgång 1) 4 Reserverat för servicepersonal anslut inte! Tab.3/6: Anslutning RS232" (seriellt gränssnitt) på SFC DC 3 11

3. Installation Information om idrifttagning och parametrering av SFC DC via det seriella gränssnittet finns i avsnitt 5.3.2 och i hjälp systemet till programpaketet Festo Configuration Tool. Information om överföring av CI kommandon via det seriella gränssnittet finns i kapitel 7. Information RS232 gränssnittet är inte galvaniskt isolerat. Det är inte lämpligt för varaktig anslutning till PC system och inte som kontrollsignalgränssnitt. Använd endast anslutningen till idrifttagning. Avlägsna diagnoskabeln vid kontinuerlig drift. Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (typisk M8), 3 12

3. Installation 3.6 Ingång för extern referensgivare Om du inte använder någon referensbrytare: Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (typisk M8). Använd exempelvis följande lägesgivare från Festo: elektrisk lägesgivare typ SMT 10F... (monteringsbar i sensorspåren på drivenheten). Använd vid behov en förlängningskabel typ KM8 M8... Anslutning av referensbrytaren: Använd korrekt brytartyp för referensbrytaren: slutare" (N.O. normally open) i utförandet PNP. Vid anslutning av referensbrytaren ska en kabel med vridbar gängad hylsa i kabeländen användas, t.ex.smt 10F... eller förlängningskabel typ KM8 M8... Se vid val av givare till att noggrannheten för givarens kopplingspunkt kan påverka noggrannheten för referenspunkten. Observera givarens läge mot indexpulsen vid monteringen, flytta givaren om det behövs (se varningen INDEX PULSE WARNING", avsnitt 6.3). 3 13

3. Installation Referensgivarens matningsspänning ansluts via stift 1/3 (24VDC/Ground). Observera Skador på enheten. Likspänningen 24 VDC på stift 1 har ingen särskild säkring mot överbelastning; spänningen övervakas vid huvudströmmatningen efter ESD och polvändnings skyddet. Använd endast anslutningen till referensbrytare (givarmatning). Användning som nätspänning till andra förbrukare är inte tillåten. Ingången för givarsignalen REF motsvarar ingångs specifikationen i bilagan Tekniska data" avseende de elektriska egenskaperna. M8 honkontakt Beskrivning 3 4 1 1 +24 VDC +24 VDC spänningsutgång för referensbrytare 4 K Kontakt referensgivare 3 GND Ground Tab.3/7: Anslutning Ref" (referensbrytare) på SFC DC 3 14

3. Installation 3.7 Styrsystem Kommunikationen med det överordnade styrsystemet sker via styranslutningen SFC DC... DN. För anslutning till fältbussen finns en 9 polig D subkontakt på SFC DC. Denna anslutning fungerar som ingående ledning och vidareledning av fältbusskabeln. Information Endast fältbusskontakterna FBS SUB 9 BU 2x5POL B eller FBA 2 M12 5POL från Festo garanterar IP54. Beakta anvisningarna i avsnitt 3.8.5 vid användning av andra D subkontakter. Information Skärmanslutningen på fältbussgränssnittets stift 5 är internt kapacitivt kopplad till kapslingen. Därmed förhindras att utjämningsströmmar passerar via fältbusskabelns skärm (se Bild3/3). 1 Kapacitiv koppling 2 Hus 1 1 6 5 9 2 Bild3/3: Skärmkoppling inom SFC DC 3 15

3. Installation Anslutning Stift Beteckning Funktion Fältbuss kontakt 1) 1 5 1 n.c. Ej ansluten 2 CAN_L CAN Bus Low A/L 6 9 3 2) CAN GND CAN buss referenspotential GND 4 n.c. Ej ansluten 5 CAN_SHLD Skärm, kapacitivt koppad till huset 6 2) CAN_V Bussgränssnittets spänningsmatning (0V) Klämbygel (GND) 2) 7 CAN_H CAN buss High B/H 8 n.c. Ej ansluten 9 CAN_V+ Bussgränssnittets spänningsmatning (24 V) V+ Skärm/kapsling Förbindelse till funktionsjord Klämbygel 1) Stiftbeläggning i fältbusskontakten av typ FBS SUB 9 BU 2x5POL B från Festo 2) Stift 3 och stift 6 är vid SFC DC DN internt förbundna med varandra. Tab.3/8: Anslutning I/F" (styranslutning) på SFC DC... DN 3 16

3. Installation 3.8 Anslutning av fältbussen 3.8.1 Fältbusskabel Information Vid felaktig installation och höga överföringshastigheter kan dataöverföringsfel uppstå pga. signalreflektioner och signaldämpningar. Orsaker till överföringsfel kan vara: avsaknad av eller felaktigt termineringsmotstånd defekt skärmanslutning förgreningar överföring över stora avstånd olämpliga kablar. Beakta kabelspecifikationerna! Information om kabeltyp finns i manualen till ditt styrsystem. Information Om SFC DC monteras rörligt i en maskin, måste fältbusskabeln på den rörliga delen av maskinen förses med en dragavlastare. Följ även tillämpliga föreskrifter i EN60204, del 1. Använd en partvinnad, skärmad 4 trådskabel som fältbusskabel. Om fältbusskontakten från Festo används över en kabeldiameter på 5 8 eller 7 10 mm tillåten. 3 17

3. Installation 3.8.2 Fältbussens överföringshastighet och längd Max. tillåten fältbusslängd beror på vilken överförings hastighet och hur långa förgreningar som används. Exakta uppgifter finns i manualerna till ditt styrsystem resp. din bussgränssnitt. Information Kontrollera i manualerna till ditt styrsystem och bussgränssnitt vilken T adapter och maximal förgreningslängd som är tillåten. Ta vid beräkning av maximalt tillåten längd för fältbusskabeln även hänsyn till total förgreningslängd. 3.8.3 Information om fältbussanslutning Bussmatning Undvik för stora avstånd mellan bussgränssnitt / logikmatning och SFC DC. Observera Beakta polariteten vid anslutning av fältbussgränssnittet och spänningsmatning av bussgränssnittet. Anslut skärmen. Säkra bussgränssnittets spänningsmatning externt, motsvarande antalet busslavar. 3 18

3. Installation Fältbusskontakten från Festo kan användas som en T adapter (se bild). 1 2 3 6 4 5 1 Fältbuss 2 Spänningsmatning 3 Skärm 4 T adapter (T TAP) (T förgrening) 5 Förgrening 6 Fältbusskontakt med T adapter funktion Bild3/4: Bussgränssnittets uppbyggnad och anslutningsexempel Information Buss slavar av olika fabrikat har olika toleranser beträffande gränssnittsmatningen. Ta hänsyn till detta vid dimensionering av busslängden och placering av nätdelen. 3 19

3. Installation För SFC DC gäller följande tolerans för bussgränssnitts matningen (stift 9 på D subkontakten): V max = 30,0 V V min = 11,0 V Rekommendation: Placera nätdelen i mitten av bussystemet. 3.8.4 Anslutning med fältbusskontakt från Festo Anslutning med fältbusskontakt från Festo (IP54) Följ monteringsanvisningen för fältbusskontakten. Dra åt de båda fästskruvarna, först för hand och därefter med max. 0,4 Nm. Med fältbusskontakterna från Festo typ FBA 2 M12 5POL eller FBS SUB 9 BU 2x5POL B ansluts SFC DC enkelt till fältbussen. Kontakten kan skiljas från SFC DC utan att bussledningen avbryts (T TAP funktion). Information Klämbygeln i fältbusskontakten från Festo är internt endast kapacitivt förbunden med D sub kontaktens metallhus. Därmed förhindras att utjämningsströmmar passerar via fältbusskabelns skärm. Kläm fast fältbusskabelns avskärmning under klämbygeln i fältbusskontakten. Anslutningen SLD" i fältbuss kontakten är valfri. 3 20

3. Installation 1 Lock med inspektionsfönster 1 2 3 2 Klämbygel för skärmanslutning 3 Blindpluggar om anslutning inte används Bus in Bus out 4 Fältbuss vidareledning (OUT) GND HL V+ SLD GND HL V+ SLD 5 Fältbuss inkommande (IN) 6 Endast kapacitiv förbindelse 6 5 4 Bild3/5: Fältbusskontakt från Festo typ FBS SUB 9 BU 2x5POL B M12 adapter (IP54) Beställ denna anslutning från Festo (typ FBA 2 M12 5POL). Bussen ansluts via ett 5 poligt M12 uttag med skruvkoppling PG9. Använd det andra kontaktdonet till att vidareleda fältbussen. Information Använd skyddspluggar för att tillsluta anslutningar som inte används. Därmed uppfylls kapslingsklass IP65. Beställ denna anslutning från Festo (typ FBA 2 M12 5POL). 3 21

3. Installation M12 adapter Stiftnr 3 2 4 1 5 1 2 1. Skärm 2. 24 VDC buss 4 3 5 3. 0 V buss 4. CAN_H 5. CAN_L Bus in Bus out Skyddsplugg respektive kontakt med busstermineringsmotstånd för ej använd anslutning. Tab.3/9: Fältbussgränssnittets kontaktkonfiguration (adapter för M12 anslutning, 5 polig) Vid användning av båda M12 anslutningarna får du funktionen av en T adapter (se Bild3/4). Skruvplintsadapter (IP20) Med denna adapter ansluts bussen till en 2x5 polig skruvplint. Använd den andra plintraden till att vidareleda fältbussen. Maximal strömstyrka till plintarna är 4 A. Använd kablar med minst diameter 0,34 mm 2. Beställ denna anslutning från Festo (typ FBA 1 SL 5POL) tillsammans med klämlist typ FBSD KL 2x5POL. 3 22

3. Installation Skruvplintsadapter Stiftnr 1 2 3 4 5 1. 0 V buss 2. CAN_L 3. Skärm 4. CAN_H 5. 24 VDC buss 2x5 polig skruvplint Tab.3/10: Fältbussgränssnittets kontaktkonfiguration (skruvplintsadapter, 5 polig) Om du ansluter fältbussen via skruvplint FBSD KL 2x5POL från Festo får du funktionen av en T adapter. Alternativt kan följande specialanpassade busskablar från olika tillverkare användas (se även bilaga A, Tillbehör). 3 23

3. Installation 3.8.5 Anslutning med andra D subkontakter Vid användning av kontakten av typ FBS SUB 9 WS CO K från Festo eller D subkontakter från andra tillverkare, måste de två försänkta skruvarna med vilka fältbusskontakten är fastsatt i SFC DC ersättas med bultar av typ UNC 4 40/M3x5 (ingår i leveransen). Information När båda skruvarna eller stagbultarna tas bort samtidigt finns det risk för att kontakten med det interna kretskortet trycks in i huset på SFC DC. Låt alltid en av skruvarna eller stagbultarna sitta kvar. Gör så här: 1. Lossa först en av fästskruvarna och vrid ut den. 2. Vrid in en av fästbultarna i det tomma gängade hålet och dra fast den. Maximalt åtdragningsmoment: 0,48 Nm. 3. Upprepa stegen 1 och 2 för den andra skruven. Information Tänk på att endast kapslingsklass IP20 uppnås vid användning av D subkontakter från andra tillverkare. 3 24

3. Installation 3.9 Bussterminering med termineringsmotstånd Information Om SFC DC ansluts i början eller i slutet av fältbussegmentet krävs en bussterminering. Använd alltid en bussterminering i fältbussens båda ändar. Om en T adapter används, ska termineringsmotståndet installeras på T adapterns fria utgång. Rekommendation: Montera ett motstånd för busstermineringen i fältbusskontakten från Festo (120, 0,25 W, se följande bild). 1 Skyddsplugg 2 Motstånd för bussterminering (120, 0,25 W) SLD GND HL V+ SLD GND HL V+ 1 2 SLD L H GND V+ Bild3/6: Bussterminering med motstånd i fältbusskontakten från Festo 3 25

3. Installation 3.9.1 Installering av termineringsmotstånd vid användning av adapter Om SFC DC som ska anslutas befinner sig i slutet av fältbussen ska ett termineringsmotstånd (120, 0,25 watt) installeras i fältbussens uttag: Anslut termineringsmotståndet mellan ledarna för CAN_H och CAN_L. 3 26

Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) Kapitel 4 4 1

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) Innehållsförteckning 4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...)........................ 4 1 4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion......................... 4 4 4.2 Menysystemet................................................. 4 6 4.2.1 Öppna huvudmenyn..................................... 4 6 4.2.2 Välja ett menykommando................................. 4 6 4.3 Menü [Diagnostic].............................................. 4 8 4.4 Menyn [Positioning]............................................. 4 12 4.4.1 [Positioning] [Homing].................................... 4 13 4.4.2 [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab]............. 4 14 4.5 Menyn [Settings] (Inställningar)................................... 4 16 4.5.1 [Settings] [Axis type]..................................... 4 16 4.5.2 [Settings] [Axis parameter]................................ 4 18 4.5.3 [Settings] [Homing paramet.].............................. 4 19 4.5.4 [Settings] [Position set]................................... 4 20 4.5.5 [Settings] [Password edit]................................. 4 21 4.5.6 [Settings] [BUS parameter]................................ 4 23 4.6 Menykommando [HMI control].................................... 4 24 4 2

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) Manöverpanelen på motordrivsteget SFC DC... H2... har alla nödvändiga funktioner för idrifttagning, programmering och diagnos. I det här kapitlet får du en översikt över knapp och menyfunktionerna. Idrifttagning med manöverpanelen beskrivs fr.o.m. avsnitt 5.2. Vid SFC DC... H0... (utan manöverpanel) kan du genomföra idrifttagning av SFC DC via RS232 gränsnittet med Festo Configuration Tool. Information om detta finns i avsnitt 5.3.2. Observera Samtidig öppning av styr och manöverfunktioner med FCT och manöverpanelen kan orsaka fel. Säkerställ att FCT, manöverpanelen och kontrollgränssnittet för SFC DC inte används samtidigt. Använd vid behov möjligheten att spärra parametrerings och positioneringsfunktioner via manöverpanelen (HMI Access, se avsnitt 5.5.2). Information Avlägsna skyddsfolien, om sådan finns, från displayen före idrifttagningen. 4 3

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion Med hjälp av manöverpanelen kan direkt idrifttagning på SFC DC åstadkommas med följande funktioner: Parametrering och referenskörning av axeln Inmatning av positionssatser Testfunktioner, t.ex.för körning till enskilda positionssatser. 1 LC display 2 Manöverknappar 3 LED:er Power (grön) I/F (grön/röd) Error (röd) 1 2 3 Bild4/1: Manöverpanel på SFC DC... H2... Med de 4 knapparna på manöverpanelen kan du via menyer utföra alla manöverfunktioner och inställningar. På den grafiska LC displayen visas all text på engelska. Texten kan roteras i steg om 180, se menykommandot [LCD adjustment]. 4 4

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) Den optiska indikeringen av drifttillstånden sker via 3 LEDer (se även avsnitt 6.2). Power: visning av driftberedskap I/F: busstatus, positioneringsstatus Error: fel Funktion MENU ESC EMERG.STOP OK SAVE... START/STOP aktiveras från statusindikeringen på huvudmenyn aktuell inmatning ignoreras och du går tillbaka en menynivå uppåt resp. till statusindikeringen aktuellt positioneringsförlopp avbryts (> Error mode; bekräfta med <Enter>, därefter går du automatiskt tillbaka till statusindikeringen) Aktuellt val eller aktuell inmatning bekräftas parameterinställningarna sparas permanent i EEPROM positioneringsförloppet startas eller avbryts (endast i demo läge). Efter stopp: Aktuell position visas, gå tillbaka en menynivå uppåt med <Menu>. Knapp Menu Enter { } bläddra inom en menynivå för att välja ett menykommando v EDIT ange parametrar V Tab.4/1: Knappfunktioner (översikt) 4 5

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.2 Menysystemet 4.2.1 Öppna huvudmenyn SFC DC... SLTE... Xa = 0,00 mm HMI:off <Menu> När spänningen kopplats till genomför SFC DC automatiskt en intern kontroll. På displayen visas därefter Festos logotype ett kort ögonblick och sedan statusindikeringen. Statusindikeringen innehåller följande information: typbeteckningen på din SFC DC typbeteckningen på/typen av parametrerad drivenhet drivenhetens aktuella position Xa =... den aktuella inställningen för enhetsstyrningen (HMI = Human Machine Interface). I indikeringens nedre rader visas aktuell knappfunktion. Huvudmenyn nås med knappen <Menu> från status indikeringen. 4.2.2 Välja ett menykommando } Diagnostic Positioning Settings S ESC <Menu> < > OK <Enter> Funktion { } Med pilknapparna på manöverpanelen väljer du ett menyalternativ i listan. Det aktuella alternativet är markerat med en pil (}Diagnostic). Välj menyalternativet S om du vill visa fler menyalternativ (HMI control...). Knapp v V } HMI control LCD adjustment S ESC <Menu> < > OK <Enter> ESC OK Med <Menu> avbryts aktuell inmatning och du går tillbaka en menynivå uppåt resp. till statusindikeringen Med <Enter> bekräftar du aktuellt val resp. aktuell inmatning Menu Enter Tab.4/2: Knappfunktioner (menyval) 4 6

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) Menykommando Beskrivning } Diagnostic Visning av systemdata och aktuella inställningar (se avsnitt 4.3) } Pos. set table Visning av positionssatstabell } Axis parameter Visning av axelparametrar och data } System paramet. Visning av systemparametrar och data } DevicNet Diag Visning av status och diagnosinformation för busskommunikation } SW information Visning av operativsystemversion (fast program) } Positioning 1) 2) Referenskörning och positioneringskörningar för test av positionssatserna (se avsnitt 4.4) } Homing Start av referenskörning 1) } Move posit. set Start av positioneringskörningen positionssats" } Demo posit. tab Start av positioneringskörningen positionssatstabell" } Settings 1) 2) Val av drivenhet, parametrering, programmering av positionssatser... (se avsnitt 4.5) } Axis type } SLTE... } HGPP/HGPLE... } Axis parameter } Zero point 3) Axelnollpunktens offset Minislid, t.ex. SLTE 10 50 G04 (slaglängd 50 mm, växel G04) Gripdon, t.ex. HGPPE 12 5, HGPLE 25 40 } SW limit neg 3) Slagbegränsning: Programändläge, negativt } SW limit pos 3) Slagbegränsning: Programändläge, positivt } SAVE... Spara parameter i EEPROM } Homing gparamet. } Homing method Val av referenskörningsmetod (anslag, referensbrytare...) } Velocity v_rp Rörelsehastighet för sökning efter referenspunkten } Velocity v_zp Rörelsehastighet vid körning till axelnollpunkten } SAVE... Spara parameter i EEPROM } Position set } Position nr Positionssatsens nummer (1 31) } Pos set mode Satsstatus: absolut eller relativ positionering } Position 3) Positionssatsens målposition } Velocity Positionssatsens rörelsehastighet } Acceleration Positionssatsens accelerationsramp } Deceleration Positionssatsens bromsramp } SAVE... Spara parameter i EEPROM } Password edit Skapande av ett eget lösenord med 3 siffror för manöverpanelen (se avsnitt 4.5). } BUS parameter Inställning av fältbussparametrar. } HMI control 1) Förinställning av maskinkontrollen via manöverpanelen (se avsnitt 4.6) } LCD adjustment Vrid displayen i steg om 180 1) Eventuellt lösenordsskydd 2) Styrningsgränssnittet måste inaktiveras, se [HMI control]: HMI=on 3) Inlärningsläge Tab.4/3: Menykommandon 4 7

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.3 Menü [Diagnostic] Visa systemdata och aktuella inställningar. } Diagnostic } Pos. set table Axis parameter System paramet. DeviceNet Diag SW information 1. Välj [Diagnostic] i huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>. 2. Välj ett av följande menykommandon: Positionssatstabell [Pos. set table] Axelparameter [Axis parameter] Systemparameter [System paramet.] Status och diagnosinformation för busskommunikation [DeviceNet Diag] Version av det fasta programmet i SFC DC, t.ex.v1.00 [SW information] Funktion Knapp { } Med pilknapparna kan du bläddra bland diagnosdata v V ESC Med <Menu> går du tillbaka en menynivå uppåt Menu Tab.4/4: Knappfunktion menyn [Diagnostic] 4 8

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) [Pos. set table] N a/r Pos Vel } 1 a 0.00mm 20.00mm/s 2 r 10.00mm 1.50mm/s 3 a 5.00mm 5.00mm/s... Menykommando som visar följande poster i positionssats tabellen: Efter aktivering av menykommandot visas en tabell över positionssatser. Välj en positonssats och tryck på knappen <Enter> för att visa information om den här positionssatsen. [Pos. set table] Beskrivning N Positionssatsens nummer (1 31) a/r Pos Vel Acc Dec Absolut (a) eller relativ (r) positionering Målposition Rörelsehastighet Accelerationsramp (startramp) Bromsramp (bromsramp) Tab.4/5: Element [Pos. set table] [Axis parameter] Menykommando som visar följande axelparametrar och data: [Axis parameter] Beskrivning Vmax Xneg Xpos Xzp Feed Maximal rörelsehastighet Slagbegränsning: Programändläge, negativt Slagbegränsning: Programändläge, positivt Offset, axelnollpunkt Matningskonstant (t.ex. spindelstigning) Tab.4/6: Element [Axis parameter] 4 9

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) [System paramet.] Menykommando som visar följande systemparametrar och data: [System paramet.] Beskrivning VRef [V] Intern referensspänning VDig [V] Digitalspänning Imax [A] Maximalt möjliga motorström (t.ex. kraftbegränsning/motorskydd) Iact [A] Aktuell motorström Temp [ C] Drifttemperatur effektslutsteg Cycle Antal körcykler Ref on/off Signal på referensbrytaringång Mode mm Måttsystem (millimeter) Hom.meth. bl.pos bl.neg sw.pos sw.neg Fast anslag i pos. riktning Fast anslag i neg. riktning Referensbrytare i pos. riktning Referensbrytare i neg. riktning Gear t.ex. 4.38 Nerväxling för drivenheten Tab.4/7: Element [System paramet.] 4 10

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) [DeviceNet Diag] Menykommando för att visa status och diagnosinformation för busskommunikation: Meny kommando [DeviceNet Diag] Beskrivning Bussdiagnos No Power / BUS Off Device Operational Device in Standby Minor Fault Unrecoverable Fault Baudrate I/O Datalength MAC ID Ingen bussmatning ansluten eller fältbussen har inte parametrerats korrekt. Ingen förbindelse till mastern möjlig. DeviceNet i läget Datautbyte" och ansluten till en master. Ingen förbindelse till DeviceNet mastern, enheten är driftklar. Fel som kan åtgärdas föreligger (t.ex. timeout) Allvarligt fel föreligger (t.ex. dubbelt MAC ID), återställning genom Reset krävs för att enheten åter ska vara driftklar. Inställd överföringshastighet för SFC DC: Värden: 125 k, 250 k, 500 k(baud) Inställd I/O datalängd. 8 byte: Endast FHPP standard (styrning av SFC DC sker enligt Festo Handling and Positioning Profile) 16 byte: FHPP standard och FPC (ytterligare användning av FPC för parametrering av SFC DC) DeviceNet adress för SFC DC (hexadecimal/decimal). [SW information] Version av det fasta programmet för SFC DC, t.ex. V 1.20 Tab.4/8: Menyn [Diagnostic] 4 11

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.4 Menyn [Positioning] Start av referenskörning eller positioneringskörning för test av positionssatserna. Information Kontrollera följande innan du startar referenskörningen: att positioneringssystemet är komplett monterat, alla kablar är dragna och spänning är tillförd. att parametreringen har avslutats. Starta inte positioneringskörningen förrän bassystemet har definierats genom en referenskörning. Varning Skaderisk. Vid alla positioneringsförlopp roterar motorn resp. de anslutna axlarna sätts i rörelse. Se till att ingen kan gripa in i området för den rörliga massan och att heller inga främmande föremål kan komma in där. Information Observera att positionssatser med hastigheten v = 0 eller ogiltig målposition ( > fel TARGET POSITION OUT OF LIMIT) inte utförs. 4 12

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.4.1 [Positioning] [Homing] } Positioning } Homing Move posit. set Demo posit. tab 1. Välj [Positioning] i huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>. 2. Välj menykommandot: Referenskörning [Homing] [Positioning] Beskrivning Information [Homing] Referenskörning för bestämning av det mekaniska bassystemet Ställ först in parametrarna på menyn [Settings] [Homing paramet.]! Fabriksinställning: Referenskörning till anslaget i negativ riktning. Tab.4/9: Menykommandot [Homing] Homing Attention! Motor moves... ESC <Menu> START <Enter> HOMING v_rp = 10,0 mm/s v_zp = 5,0 mm/s STOP<Menu> 3. Se till att ingen kan gripa in i området för den rörliga massan och att heller inga främmande föremål kan komma in där. Starta referenskörningen med START. <Enter> På displayen visas följande information: sökhastigheten v_rp till referenspunkten, rörelsehastigheten v_zp till axelnollpunkten. Funktion STOP Med <Menu> avbryter du referenskörningen, sedan sker automatisk återgång till status indikeringen. Menu Tab.4/10: Knappfunktion [Homing] 4 13

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.4.2 [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab] Information Starta inte positionssatsen förrän referenssystemet har definierats med en referenskörning. För test av en viss positionssats i positionssatstabellen: } Positioning Homing } Move posit. set Demo posit. tab 1. Välj [Positioning] i huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>. 2. Välj menykommandot: positioneringskörning positionssats" [Move posit. set] eller positioneringskörning positionssatstabell" [Demo posit. tab]. [Positioning] Beskrivning Information [Move posit. set] [Demo posit. tab] Positioneringskörning för test av en bestämd positionssats i positions satstabellen. Positioneringskörning (continuous loop) för test av alla positions satserna (1 31) i positionssats tabellen. Parametrering och referenskörning måste ha avslutats! Parametrering och referenskörning måste ha avslutats! Det måste finnas minst två positions satser i minnet! Tab.4/11: Element [Positioning] Vid positioneringskörning [Demo posit. tab] utförs alla positionssatser 1 31 i positionssatstabellen en efter en. Om positionssatstabellen innehåller en positionssats med hastigheten v = 0 utförs den och alla följande positionssatser inte; positioneringskörningen fortsätter med positionssats 1. 4 14

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...)... Attention! Motor moves... ESC <Menu> START <Enter>... Pos 1 Xt = 100,00 mm v = 20 mm/s Xa = 90,00 mm EMERG.STOP<Menu> 3. Se till att ingen kan gripa in i området för den rörliga massan och att heller inga främmande föremål kan komma in där. Starta positioneringsförloppet med START <Enter>. På displayen visas följande information under positioneringskörningen: den aktiva positionssatsen Pos... målpositionen Xt rörelsehastigheten v aktuell position Xa Funktion EMERG. STOP DEMO STOP Med <Menu> avbryts det aktuella positioneringsförloppet (> Error mode EMERG.STOP; bekräfta med <Enter>, därefter går du automatiskt tillbaka till status indikeringen). Med <Enter> avbryts positioneringskörningen positionssatstabell" [Demo posit. tab]. Den aktuella positionssatsen utförs dock innan axeln stannar. Vid omstart börjar positionssats 1 att bearbetas. Menu Enter Tab.4/12: Knappfunktion [Positioning] 4 15

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.5 Menyn [Settings] (Inställningar) Parametrering av axelsystemet och programmering av positionssatser: } Settings } Axis type Axis parameter Homing paramet. Position set Password edit BUS parameter 1. Välj [Settings] på huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>. 2. Välj axeltyp [Axis type] axelparametrar [Axis parameter] referenskörningsparametrar [Homing paramet.] positionssatstabell [Position set] lösenordsinställning [Password edit] bussinställning [BUS parameter] 4.5.1 [Settings] [Axis type] [Axis type] Konstruktion av den axel som drivs av SFC DC. Genom valet av axeltyp fastställs t.ex. matningskonstant, encoderupplösning och utväxlingsfaktor. En sammanställning av alla de axelparametrar som ändras vid byte av axeltyp finns i bilaga B.2.15 (PNU 1005). Information När dimensionerna har ändrats måste en återställning göras för att interna regulatorinställningar ska anpassas. Ändra dimensionerna. Stäng sedan av spännings matningen och koppla till den igen (Poweroff/on). 4 16

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) [Axis type] [SLTE...] [HGPPE...] [HGPLE...] Parametrar Elektrisk minislid från Festo SLTE... Välj den typ som används (fast program av version V1.10): Linjärenhet SLTE10 50 G04: Typ SLTE 10 50 LS5,0 DC VCSC G04 dimension 10, slaglängd 50 SLTE10 80 G04: Typ SLTE 10 80 LS5,0 DC VCSC G04 dimension 10, slaglängd 80 SLTE16 50 G04: Typ SLTE 16 50 LS7,5 DC VCSC G04 dimension 16, slaglängd 50 SLTE16 80 G04: Typ SLTE 16 80 LS7,5 DC VCSC G04 dimension 16, slaglängd 80 SLTE16 100 G04: Typ SLTE 16 100 LS7,5 DC VCSC G04 dimension 16, slaglängd 100 SLTE16 150 G04: Typ SLTE 16 150 LS7,5 DC VCSC G04 dimension 16, slaglängd 150 Parallellgripdon HGPPE 12 5: Dimension 12, slaglängd per gripback 5, total slaglängd 10 Gripdon med stor slaglängd HGPLE 25 40: Dimension 25, slaglängd per gripback 40, total slaglängd 80 Stöd för ytterligare drivenheter är under utveckling. Tab.4/13: Element [Axis Type] 4 17

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.5.2 [Settings] [Axis parameter] [Axis parameter] Inlärningsläge för inställning av axelparametrar Varning Vid inlärningsförloppet för bestämning av axelnollpunkten och slagbegränsningen roterar motorn resp. den anslutna drivenheten sätts i rörelse. Se till att ingen kan gripa in i området för den rörliga massan och att heller inga främmande föremål kan komma in där. [Axis parameter] Beskrivning [Zero point] [SW limit neg] [SW limit pos] [SAVE...] Axelnollpunktens offset Slagbegränsning: Programändläge, negativt Slagbegränsning: Programändläge, positivt Spara parametrar i EEPROM! Tab.4/14: Lägen [HMI control] Information De parametrar som angetts börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <Enter>. Med menykommandot [SAVE...] sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med [SAVE]. Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. 4 18

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] [Homing paramet.] Inställning av referenskörningsmetod och hastigheter under referenskörningen. Den maximala hastigheten vid referenskörningen är begränsad till 10 mm/s. [Homing paramet.] Param. Beskrivning [Homing method] block negative Referenskörning till fast anslag, negativ = fabriksinställning block positive switch negative switch positive Referenskörning till fast anslag, positiv Referenskörning till referensbrytare negativ med indexsökning Referenskörning till referensbrytare positiv med indexsökning [Velocity v_rp] v_rp Hastighet för sökning efter referenspunkten [Velocity v_zp] v_zp Hastighet vid körning till axelnollpunkten [SAVE...] Spara parametrar i EEPROM! Tab.4/15: Element [Homing paramet.] Information De parametrar som angetts börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <Enter>. Med menykommandot [SAVE...] sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med [SAVE]. Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. 4 19

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.5.4 [Settings] [Position set] [Position set] Inlärningsläge för programmering av positionssatstabellen. Varning Vid inlärningsförloppet roterar motorn och de anslutna drivenheterna sätts i rörelse. Se till att ingen kan gripa in i området för den rörliga massan och att heller inga främmande föremål kan komma in där. [Position set] Param. Beskrivning [Position nr] Nr Positionssatsens nummer [1 31] [Pos set mode] [absolute/ relative] Positioneringsläge absolut = absolut positionsangivelse, relaterad till projektnollpunkten relativ = relativ positionsangivelse, relate rad till den aktuella positionen [Position] xt Målposition i [mm] [Velocity] v Rörelsehastighet i [mm/s] [Acceleration] a Acceleration i [mm/s 2 ] [Deceleration] d Retardation i [mm/s 2 ] [SAVE...] Spara parametrar i EEPROM! Tab.4/16: Element [Position set.] Information De parametrar som angetts börjar omedelbart att gälla när du bekräftar med OK <Enter>. Med menykommandot [SAVE...] sparas inställningarna permanent i EEPROM: Spara parameterinställningarna med [SAVE]. Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. 4 20

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.5.5 [Settings] [Password edit] Åtkomsten kan skyddas med ett (eget) lösenord via manöverpanelen så att obehöriga inte av misstag eller medvetet skriver över eller ändrar parametrarna. Fabriksinställningen omfattar inte något lösenord (förinställning 000). Anteckna lösenordet för SFC DC på ett lämpligt ställe, t.ex. i den interna dokumentationen för anläggningen. Om du trots det skulle tappa bort det aktuella lösenordet kan du lösa problemet på följande sätt: Vid behov kan lösenordet raderas genom att ett master lösenord anges. Kontakta närmaste Festo serviceavdelning. [Password edit] New Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> Aktivera lösenord Välj menyn [Settings] [Password edit]: Ange ett lösenord med 3 siffror. Aktuell inmatningsposition visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra 0 9 med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med <Enter>. Nästa inmatningsposition =?" visas. 3. Ställ in en siffra för nästa inmatningsposition. 4. När du har matat in de 3 siffrorna sparar du inställningen genom att välja [SAVE...] <Enter>. I och med detta krävs lösenord för åtkomst till samtliga parametrerings och styrningsfunktioner på manöver panelen. 4 21

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) Enter Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> Ange ett lösenord När ett lösenord har skapats uppmanas du automatiskt att ange det när du väljer menykommandona [Positioning], [Settings] eller [HMI control]. När du anger korrekt lösenord aktiveras alla parametrerings och styrningsfunktioner på manöverpanelen. De förblir aktiverade tills spännings matningen kopplas från. Aktuell inmatningsposition visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra 0 9 med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med <Enter>. Nästa inmatningsposition visas. 3. Gör på samma sätt för de andra inmatningspositionerna. När du anger korrekt lösenord aktiveras alla parametrerings och styrningsfunktioner på manöverpanelen. De förblir aktiverade tills spänningsmatningen kopplas från. [Password edit] Enter Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> Ändra/inaktivera lösenordet Välj menyn [Settings] [Password edit]: Ange det gamla lösenordet med 3 siffror. Aktuell inmatningsposition visas med ett frågetecken. 1. Välj en siffra 0 9 med pilknapparna. 2. Bekräfta inmatningen med OK <Enter>. Nästa inmatningsposition visas. 3. Gör på samma sätt för de andra inmatningspositionerna. New Password: [? x x ] = 0 EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> Ange det nya lösenordet med 3 siffror eller 000" för att inaktivera lösenordet: 4. Ställ in den första siffran med piltangenterna. 5. Bekräfta siffran med <Enter>. 4 22

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 6. Ange siffran för nästa inmatningsposition?". 7. När du har matat in de 3 siffrorna sparar du inställningen genom att välja SAVE <Enter>. 8. När du har matat in den sista siffran sparar du inställningen genom att välja [SAVE...] <Enter>. 4.5.6 [Settings] [BUS parameter] Inställning av fältbussparametrar. [BUS parameter] Param. [MAC ID] 0 63 (03fh) Beskrivning Fältbussadressen för SFC DC. Återgivning: 0 dec, 0 hex"... 63 dec, 3f hex" [Baudrate] [I/O] 500 kbaud 250 kbaud 125 kbaud 8 byte 16 byte Fältbussens överföringshastighet enligt masterns inställningar. Inställning av I/O datalängd 8 byte: Endast FHPP standard (styrning av SFC DC sker enligt Festo Handling and Positioning Profile) 16 byte: FHPP standard och FPC (dessutom användning av Festo Parameter Channel för parametrering av SFC DC). Tab.4/17: Menyn [Settings] [BUS parameter] Efter att du bekräftat med Ok <Enter> sparas inställningarna i menyn [BUS parameter] skyddat mot spänningsavbrott direkt i EEPROM. 4 23

4. Manöverpanel (endast typ SFC DC... H2...) 4.6 Menykommando [HMI control] För att menykommandona [Positioning] och [Settings] ska kunna väljas krävs inställningen HMI: on". Endast då kan användarens inmatningar på manöverpanelen bearbetas i SFC DC. När du väljer menykommandona får du en uppmaning om att ändra HMI inställningen. [HMI control] Du kan också ändra inställningen direkt via menykommandot [HMI control]. HMI control [on/off] off? HMIAccessFree ESC <Menu> EDIT < > OK <Enter> HMI 1) on off Enhetsstyrning Enhetsstyrningen sker manuellt via manöverpanelen. Kontrollgränssnittet för SFC DC inaktiveras och styrningen sätts som aktiverad. FHPP kontrollbyte är sedan inte aktiva. Vid aktiverad kontroll via manöverpanelen kan drivenheten inte stoppas med STOP biten. Kontroll sker via kontrollgränssnittet i SFC DC. 1) Human Machine Interface Tab.4/18: Lägen [HMI control] Åtkomst till SFC DC via HMI och FCT kan spärras via fältbussen enligt följande FHPP: Bit CCON.B5, HMIAccess locked". (se även HMI Access, avsnitt 5.5.2). 4 24

Idrifttagning Kapitel 5 5 1

5. Idrifttagning Innehållsförteckning 5. Idrifttagning................................................... 5 1 5.1 Förberedelser för idrifttagning.................................... 5 4 5.1.1 Kontrollera anslutningen till matningsspänningen............. 5 4 5.1.2 Kontrollera drivenheten.................................. 5 4 5.1.3 Allmänna anvisningar för idrifttagning....................... 5 5 5.2 Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...)........ 5 8 5.2.1 Inställning av axeltyp.................................... 5 10 5.2.2 Inställning av parametrar för referenskörning................. 5 10 5.2.3 Starta referenskörning................................... 5 15 5.2.4 Inlärning av axelnollpunkt och programändlägen.............. 5 16 5.2.5 Positionering med positionssatser.......................... 5 18 5.2.6 Inlärning av positionssatser............................... 5 19 5.2.7 Provkörning............................................ 5 21 5.2.8 Ställ in bussparametrar................................... 5 22 5.3 Idrifttagning med Festo Configuration Tool.......................... 5 25 5.3.1 Installation och start av Festo Configuration Tool.............. 5 25 5.3.2 Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool.................................. 5 26 5.4 Idrifttagning på en DeviceNet master............................... 5 28 5.4.1 Översikt över idrifttagning på fältbussen.................... 5 28 5.4.2 Konfiguration av DeviceNet mastern (I/O konfiguration")...... 5 29 5.5 Festos profil för manövrering och positionering (FHPP)................ 5 31 5.5.1 Driftsätt som stöds...................................... 5 31 5.5.2 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP standard)............ 5 33 5.5.3 Beskrivning av I/O data (satsselektion)...................... 5 35 5.5.4 Beskrivning av I/O data (direktkommando).................. 5 36 5.5.5 Beskrivning av kontrollbyte CCON, CPOS, CDIR............... 5 37 5.5.6 Beskrivning av statusbyte SCON, SPOS, SDIR (RSB)........... 5 40 5.5.7 Exempel till I/O data..................................... 5 43 5 2

5. Idrifttagning 5.6 Förloppsstyrning enligt FHPP standard............................. 5 56 5.6.1 Referenskörning........................................ 5 56 5.6.2 Krypkörning............................................ 5 58 5.6.3 Inlärning via fältbuss..................................... 5 60 5.6.4 Satsselektion (positioneringsläge).......................... 5 62 5.6.5 Direktkommando (positioneringsläge, kraftläge).............. 5 67 5.6.6 Stilleståndsövervakning.................................. 5 74 5.7 Festos parameterkanal (FPC)...................................... 5 76 5.7.1 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP FPC)................ 5 76 5.7.2 Kommandokoder, svarskoder och felnummer................. 5 78 5.7.3 Regler för bearbetning av kommandosvar.................... 5 81 5.7.4 Exempel på parametrering................................ 5 83 5.8 Tillståndsmaskin FHPP........................................... 5 85 5.8.1 Upprätta driftberedskap.................................. 5 87 5.8.2 Positionering........................................... 5 88 5.9 Driftanvisningar................................................ 5 90 5 3

5. Idrifttagning 5.1 Förberedelser för idrifttagning 5.1.1 Kontrollera anslutningen till matningsspänningen Information Observera att toleransen måste upprätthållas för matningsspänningen. Toleransen måste också upprätthållas direkt vid logik och matningsspännings anslutningen för SFC DC. De korrekta värdena finns i avsnitt 3.2 och i den tekniska informationen i bilagan. 5.1.2 Kontrollera drivenheten Varning Skaderisk. Elektriska axlar förflyttas med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen uppehåller sig i området kring linjär enheterna eller kring andra anslutna aktuatorer ochatt inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en energikälla (matningsspänning). Information SLTE får inte köra mot ett anslag odämpat (undantag: referenskörning). Rekommendation: Använd stötdämpare eller andra lämpliga stötdämparelement vid alla anslag som inte sker isamband med referenskörning. 5 4

5. Idrifttagning Säkerställ före idrifttagning av linjärenheten att utrymmet är tillräckligt stort även för drift med arbetslast, att arbetslasten vid förflyttning av löparen till ändläget inte kolliderar med motorn eller axelns växlar, att linjärenheten befinner sig innanför det tillåtna rörelseområdet vid tillkoppling. Följ anvisningarna i bruksanvisningen till linjär enheten. 5.1.3 Allmänna anvisningar för idrifttagning Varning Skaderisk. Fel i parametreringen kan leda till person och sakskador. I följande fall måste en referenskörning genomföras för att referenskoordinaternas och arbetsområdets inställningar ska bli korrekta: när enheten tas i drift för första gången, efter att referenskörningsmetoden har ändrats, efter varje tillkoppling av logikspänningsmatningen! Observera Samtidig aktivering av kontroll och manöverfunktioner med Festo Configuration Tool och manöverpanelen kan orsaka fel. Säkerställ att Festo Configuration Tool, manöverpanelen och kontrollgränssnittet för SFC DC inte används samtidigt. 5 5

5. Idrifttagning Information Det är i följande fall inte tillåtet att aktivera SFC DC via Festo Configuration Tool för inmatning (t.ex. hämtning av parametrar) resp. kontroll (t.ex.vid manuell manövrering" eller vid start av en referenskörning): Medan SFC DC håller på att utföra en förflyttning eller om en rörelse startas (t.ex. via styrningsgränssnittet eller manöverpanelen). Om en parametrering eller manövrering utförs med manöverpanelen på SFC DC. Observera: Anslutning via Festo Configuration Tool får inte aktiveras om kontroll via manöverpanelen (HMI control = on") är aktiverad. Kontroll via manöverpanelen (HMI control = on") får inte aktiveras om anslutning via Festo Configuration Tool är aktiverad. Kontroll via Festo Configuration Tool får inte aktiveras medan drivenheten är i rörelse eller om kontroll sker via styrningsgränssnittet. 5 6

5. Idrifttagning Idrifttagningens första steg Koppla till spänningsmatningen för SFC DC. Kontrollera (vid fabriksinställd konfiguration av drivenheten) förinställningarna på menyn [Diagnostic]. Genomför parametrering och idrifttagning med manöverpanelen eller Festo Configuration Tool enligt beskrivningen i följande avsnitt samt i Festo Configuration Tool /PlugIn hjälpen. För idrifttagning måste den mekaniska uppbyggnaden konfigureras och ett referenssystem fastläggas för koordinaterna (referenskörning). Genom detta referens system fastställs alla positioner och kan därmed uppnås. Information om referenskoordinater och arbetsområde finns i avsnitt 1.6. Observera driftanvisningarna i Festo Configuration Tool / PlugIn hjälpen resp. i avsnitt 5.9 vid avslutning av idrifttagningen. Information Om du vill återställa standardinställningarna kan du om det behövs radera EEPROM med CI objektet 20F1 (Data memory control) direkt via det seriella gränssnittet (se avsnitt B.2.5). De användarspecifika inställningarna försvinner då. Använd endast CI kommandon om du har erfarenhet av servicedataobjekt. Kontakta Festo vid behov. 5 7

5. Idrifttagning 5.2 Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...) Arbeta med manöverpanelen Information om knappfunktionerna och om menystrukturen för manöverpanelen finns i kapitel 4. Diagnostic Positioning Settings } HMI control LCD adjustment Enhetsstyrning För att manöverpanelen ska kunna styra SFC DC måste kontrollgränssnittet på SFC DC inaktiveras och operatörspanelen aktiveras. [HMI = on]. FHPP kontrollbyte är då inaktiva. Ytterligare anvisningar om aktivering finns i avsnitt 4.6. Tillvägagångssätt vid parametrering och idrifttagning Genomför följande steg med manöverpanelen vid första idrifttagningen av SFC DC. Beakta den utförliga beskrivningen i de angivna kapitlen. 5 8

5. Idrifttagning Idrifttagning (översikt) 1. Välj drivenhetstyp och anpassa parametreringen till axeln. 2. Ställ in följande parametrar för referenskörningen: referenskörningsmetod, sökhastighet till referenspunkten, rörelsehastighet till axelnollpunkten, för referenskörningsmetoden fast anslag...": Lär vid behov in en axelnollpunkt 0. Avsnitt 5.2.1 5.2.2 3. Genomför en referenskörning. 5.2.3 4. Lär in följande axelparametrar för definiering av axelnollpunkten och arbetsområdet: axelnollpunktens offset till referenspunkten, positivt och negativt programändläge. 5. Ange flera positionssatser (position, positionerings sätt, hastighet, acceleration och ratardation). 6. Gör en provkörning och testa axelns köregenskaper samt referenskoordinaterna och arbetsområdet. 7. Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för referenskoordinater och arbetsområde. 8. Ta DeviceNet gränssnittet på SFC DC i drift. Detta kan också göras allra först. 9. Beakta driftanvisningarna för att avsluta idrifttagningen. 5.2.4 5.2.5 och 5.2.6 5.2.7 5.2.6 5.2.8 och 5.4.1 5.9 Tab.5/1: Idrifttagningssteg 5 9

5. Idrifttagning 5.2.1 Inställning av axeltyp } Settings Axis type SLTE10 50 G04 SLTE10 80 G04 SLTE16 50 G04 SLTE16 80 G04 SLTE16 100 G04 SLTE16 150 G04 HGPLE 25 40 HGPPE 12 5 1. Välj den axel från Festo som används (se avsnitt 4.5.1). 2. Spara inställningen med SAVE <Enter>. Information När dimensionerna har ändrats måste en återställning göras för att interna regulatorinställningar ska anpassas. Ändra dimensionerna. Stäng sedan av spännings matningen och koppla till den igen (Power off/on). 5.2.2 Inställning av parametrar för referenskörning För sökning efter referenspunkt och positionering av drivenheten i axelnollpunkt kan du kan ställa in två olika hastigheter. Den maximala hastigheten är fabriksinställd till 10 mm/s. Beroende på referenskörningsmetod bestäms referens punkten genom en referensbrytare eller ett fast anslag. 5 10

5. Idrifttagning Anvisningar om referenskörning till fast anslag Information Referenskörningen får endast ske direkt mot det fasta anslaget om den tillåtna anslagsimpulsen inte överskrids. Använd endast linjärenheten med godkänd massa. Observera Skador på komponenter. SLTE med positioneringssystemet SFC DC förflyttas vid referenskörningen mot anslaget med inställningsbart nominellt moment för motorn (default: 100 % av märkströmmen). Begränsa vid behov den maximala strömmen under referenskörningen via Festo Configuration Tool (se hjälpen till PlugIn modulen SFC DC) CI kommandot Object 6073 Max. current" (se bilaga B.2.18). Observera Skador på komponenter. Under drift är körning till de mekaniska ändlägena (anslag) inte tillåten. Vid ändlägeskörning med hög last kan i vissa fall blockering i ändläget uppstå. Ställ in offset för axelnollpunkten 0, t.ex.+1.00 vid referenskörning mot negativt fast anslag eller 1.00 vid referenskörning mot positivt fast anslag. Begränsa rörelseområdet genom att definiera giltiga programändlägen vid idriftttagningen (se avsnitt 1.6). Ange endast målpositioner inom det tillåtna rörelseområdet. 5 11

5. Idrifttagning Anvisningar om referenskörning till referensbrytare (endast minislid) Om en referenskörning mot ett mekaniskt ändläge inte är möjlig i den aktuella applikationen kan du använda en extern givare (referensgivare) som referenssignal (se även avsnitt1.6). Undantag 1: Står vid referenskörningens början på referensbrytaren Om axeln redan står på referensgivaren vid referens körningens början åker den direkt i motsatt riktning från referensgivaren (jfr. 2 i Tab.1/5). Därefter körs åkvagnen som vanligt mot axelnollpunkten (jfr.2 i Tab.1/5). Undantag 2: Referensbrytare hittas inte vid referenskörningen Om axeln inte hittar någon referensgivare vid referens körningen ska den köras emot ett anslag. Därefter stannar den kvar vid anslaget och felet HOMING ERROR lämnas (seavsnitt 6.3). Detta kan bero på: axeln står vid referenskörningens början redan bakom referensgivaren, referensgivaren defekt, axel defekt eller felaktigt monterad, t.ex. kopplings anslutning glider igenom". 5 12

5. Idrifttagning Referenskörningen måste upprepas efter kvitteringen av felmeddelandet: Kvittera felmeddelandet med <Enter>. Kontrollera ev. funktionen på referensgivaren. Kontrollera parameterinställningen. Kör ev. drivenheten i inlärningsläge så att den vid start i sökriktningen befinner sig före anslaget eller referens brytaren. Upprepa referenskörningen. 5 13

5. Idrifttagning Ställa in parametrar } Settings Homing paramet. Homing method Velocity v_rp Velocity v_zp SAVE... 1. Ställ in följande parametrar för referenskörning efter varandra: referenskörningsmetod [Homing method] sökhastighet för fastställning av referenspunkt [Velocity v_rp] rörelsehastigheten till axelnollpunkten [Velocity v_zp]. Observera Vid ändring av referenskörningsmetoden ställs offset för axelnollpunkten tillbaka på noll. De inställningar för programändlägena och målpositioner för positions satstabellen som ev. redan finns behålls. Observera att de här värdena är relaterade till den tidigare axelnollpunkten. Genomför alltid en referenskörning efter ändring av referenskörningsmetoden. Lär sedan in offset för axelnollpunkten. Vid ändring av axelnollpunkten: Lär in programändlägen och målpositioner på nytt. 2. Vid referenskörningsmetoden fast anslag": Säkerställ att axelnollpunkten är 0. Lär vid behov in axelnollpunkten (se avsnitt 5.2.4 ). 3. Bekräfta varje inställning med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv. 4. Spara parameterinställningarna med menykommandot [SAVE]. Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. 5. Gör avslutningsvis en referenskörning. Annars behålls det tidigare referenssystemet för SFC DC i oförändrat skick! 5 14

5. Idrifttagning 5.2.3 Starta referenskörning Vid referenskörning måste följande villkor vara uppfyllda: Drivenheten är komplett monterad, alla kablar är dragna och spänning är tillförd. SFC DC är korrekt parametrerad. Information Beakta vid genomförande av referenskörningen att axeln måste befinna sig inom det tillåtna rörelseområdet, axeln förflyttas i sökriktningen motsvarande den valda referenskörningsmetoden och måste befinna sig före anslaget eller referensbrytaren vid start. 1. Kör ev. drivenheten i inlärningsläge så att den vid start i sökriktningen befinner sig före anslaget eller referensbrytaren. Välj t.ex. [Settings] [Position set] [Position] (se även avsnitt 5.2.6). Flytta axeln manuellt till önskad position med hjälp av pilknapparna. Avbryt proceduren med ESC <Menu> så att positionen inte överförs till positionssatstabellen. } Positioning Homing Move posit. set Demo posit. tab 2. Välj [Positioning] [Homing]. 3. Starta referenskörningen med START <Enter> Efter en lyckad referenskörning står axeln på axelnollpunkten. Vid första idrifttagningen eller efter ändring av referens körningsmetoden är axelnollpunktens offset = 0; axeln står sedan efter referenskörningen på referenspunkten (= axelnollpunkten). 5 15

5. Idrifttagning Avbryta referenskörningen Vid behov kan referenskörningen avbrytas med knappen <Menu> (STOP). 5.2.4 Inlärning av axelnollpunkt och programändlägen Förutsättning för inlärning av axelnollpunkten och programändlägena: Drivenheten är komplett monterad, alla kablar är dragna och spänning är tillförd. SFC DC är korrekt parametrerad. Referenskörningen lyckades. Information Ställ in axelnollpunktens offset på 0 vid ändläget vid referenskörning. Du undviker då att köra mot de mekaniska ändlägena under pågående drift. Lär in axelnollpunkten: } Settings Axis parameter Zero point SW limit neg SW limit pos SAVE 1. Välj [Settings] [Axis parameter] [Zero point]. 2. Flytta drivenheten manuellt till önskad axelnollpunkt med hjälp av pilknapparna. 3. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv. Den aktuella positionen xa blir till axelnollpunkt (Xa = 0). 5 16

5. Idrifttagning Information Vid ändring av axelnollpunkten: Kontrollera redan befintliga inställningar av programänd lägena och målpositionerna för positionstabellen. Beakta att de här värdena är relaterade till den tidigare axelnollpunkten. Lär ev. in programändlägen och målpositioner på nytt. Lär in det negativa och det positiva programändläget: 1. Välj [Settings] [Axis parameter] [SW limit neg] resp. [SW limit pos]. 2. Flytta drivenheten manuellt med hjälp av pilknapparna. 3. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv. 4. Spara parameterinställningarna med [SAVE]. Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. 5 17

5. Idrifttagning 5.2.5 Positionering med positionssatser Följande förutsättningar måste vara uppfyllda: Drivenheten är komplett monterad, alla kablar är dragna och spänning är tillförd. SFC DC är korrekt parametrerad. Referenskörningen genomfördes felfritt. Axelnollpunkt och programändlägen är korrekt inställda. Information Observera att positionssatser med hastigheten v = 0 eller ogiltig målposition ( > fel TARGET POSITION OUT OF LIMIT) inte utförs. Genomför efter felfri referenskörning först en provkörning, ev. utan arbetslast (se avsnitt 5.2.7). Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för referenskoordinater och arbetsområde (se avsnitt 1.6). Efter genomförd provkörning kan du lära in de positioner du ska köra till i positionssatstabellen (se avsnitt 5.2.6). Varning Vid inlärningsförloppet roterar motorn och de anslutna axlarna sätts i rörelse. Se till att ingen kan gripa in i området för den rörliga massan och att heller inga främmande föremål kan komma in där. 5 18

5. Idrifttagning 5.2.6 Inlärning av positionssatser Ange positionssatserna enligt följande: } Settings Position set Position nr Pos set mode Position Velocity Acceleration Deceleration SAVE 1. Aktivera önskad positionssats (1 31) med [Settings] [Position set] [Position nr] 2. Komplettera resp. korrigera positioneringssätt för positionssatsen: Välj [Pos set mode]. Ställ in positioneringssätt med pilknapparna: absolut = absolut positionsangivelse, relaterad till projektnollpunkten relativ = relativ positionsangivelse, relaterad till den aktuella positionen. Bekräfta värdet med OK <Enter>. Information Om du ändrar positioneringssätt måste du därefter lära in målpositionen för positionssatsen på nytt, eftersom ändringen av positioneringssätt annars inte bekräftas. 3. Lär in målpositionen för positionssatsen: Välj [Position]. Flytta drivenheten manuellt till önskad målposition med hjälp av pilknapparna. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Det gör att inställningen för målpositionen och positioneringsläget i drivsteget aktiveras. 4. Komplettera resp. korrigera hastigheten. Välj [Velocity]. Ställ in börhastigheten med pilknapparna. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv. 5 19

5. Idrifttagning 5. Komplettera resp. korrigera accelerationsvärdet för positionssatsens startramp. Välj [Acceleration]. Ställ in retardationsvärdet med pilknapparna. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv. 6. Komplettera resp. korrigera accelerationsvärdet för positionssatsens startramp. Välj [Deceleration]. Ställ in retardationsvärdet med pilknapparna. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv. 7. Spara positionssatstabellen med [SAVE]. Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spänningsbortfall. 8. Ange nästa positionssats. 5 20

5. Idrifttagning 5.2.7 Provkörning 1. Ange flera positionssatser för att kontrollera positioneringen (se avsnitt 5.2.6). Ställ t.ex. in målpositionerna vid begränsningarna för rörelseområdet för att kontrollera programändlägena. Ställ t.ex. in olika hastigheter. } Positioning Homing Move posit. set Demo posit. tab 2. Välj [Positioning] [Move posit. set] för att genomföra en bestämd positionssats. eller 3. Välj [Positioning] [Demo posit. tab] för att utföra alla positionssatser. Minst två positionssatser måste anges i positionssatstabellen. Vid positioneringskörning [Demo posit. tab] utförs alla positionssatser 1 31 i positionssatstabellen en efter en. Om positionssatstabellen innehåller en positionssats med hastigheten v = 0 utförs inte denna och de följande positionssatserna; positioneringskörningen startar om fr.o.m. positionssats 1. Du kan avbryta positioneringskörningen [Demo posit. tab] med DEMO STOP <Enter>. Den aktuella positionssatsen utförs dock innan drivenheten stannar. 4. Starta provkörningen. Kontrollera positioneringen. Kontrollera de visade koordinaterna för axeln. Med EMERG.STOP <Menu> kan du avbryta det aktuella positioneringsförloppet. 5. Optimera vid behov inställningarna för positionssatser samt ev. också för referenskoordinater och arbetsområde. 5 21

5. Idrifttagning 5.2.8 Ställ in bussparametrar Innan fältbussen tas i drift måste giltiga bussparametrar ställas in. Stationsnummer (MAC ID) Godkända stationsnummer: 0 63. Det ogiltiga stationsnumret 0 är förinställt (visas på manöverpanelen som???"). På det viset garanteras att en giltig adress måste ställas in vid idrifttagning eller vid byte. Rekommendation: Tilldela stationsnumren i stigande ordning. Anpassa tilldel ningen av stationsnummer till anläggningens maskinstruktur. Information Varje stationsnummer kan endast ges en gång per fältbussystem. Ange slavadress enligt följande: } Settings BUS parameter MAC ID MAC ID 63 dec, 3f hex EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> 1. Välj [Settings] [BUS parameter] [MAC ID] (se även avsnitt 4.5). 2. Med <Enter> visas den aktuella inställningen. 3. Ställ in önskat stationsnummer med hjälp av pilknapparna. 4. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Det inställda numret sparas skyddat mot strömavbrott. Information Det inställda numret visas inte förrän efter Power off/on! 5 22

5. Idrifttagning Överföringshastighet (BUS Baudrate) Möjliga överföringshastigheter: 500 kbd, 250 kbd, 125kBd. En ogiltig överföringshastighet är förinställd (visas på manöverpanelen som???"). På så sätt garanteras att en giltig överföringshastighet måste ställas in vid idrifttagning eller vid byte. Information Alla deltagare i en fältbusslinje måste använda samma överföringshastighet. I övrigt är ingen kommunikation möjlig. Ställ in överföringshastigheten på följande sätt: } Settings BUS parameter Överföringshastigh et Baudrate 500 kbit/s EDIT < > ESC <Menu> OK <Enter> 1. Välj [Settings] [BUS parameter] [Baudrate] (se även avsnitt 4.5). 2. Med <Enter> visas den aktuella överföringshastigheten. 3. Ställ in önskad överföringshastighet med hjälp av pilknapparna. 4. Bekräfta överföringshastigheten med OK <Enter>. Den inställda överföringshastigheten sparas säkert för spänningsavbrott, aktiveras dock först efter Power off/on! 5 23

5. Idrifttagning I/O datalängd Möjliga datalängder: 8 byte (för förloppsstyrning enligt FHPP standard) 16 byte (8 byte för förloppsstyrning enligt FHPP standard + ytterligare 8 byte för parametrering via FHPP FPC). En ogiltig datalängd är förinställd (visas på manöverpanelen som???"). På så sätt garanteras att den korrekta datalängden måste ställas in vid idrifttagning eller vid byte. Ange datalängd enligt följande: } Settings BUS parameter I/O Datalength EDIT < > I/O Datalength 8 Byte I/O Data ESC <Menu> OK <Enter> 1. Välj [Settings] [BUS parameter] [I/O Datalength] (se även avsnitt 4.5). 2. Med <Enter> visas den aktuella inställningen. 3. Ställ in önskad längd med hjälp av pilknapparna. Inställningen måste stämma överens med DeviceNet masterns konfiguration (se avsnitt 5.4.2). 4. Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Inställd datalängd aktiveras genast och sparas skyddat mot spänningsavbrott. 5 24

5. Idrifttagning 5.3 Idrifttagning med Festo Configuration Tool 5.3.1 Installation och start av Festo Configuration Tool Du installerar Festo Configuration Tool (FCT) och PlugIn programmet SFC DC på din PC med hjälp av ett installationsprogram. Information PlugIn programmet SFC DC av version V2.2.0 stöder följande motorenheter SFC DC... DN: Maskinvaruversion fr.o.m. V1.00 Version av det fasta programmet fr.o.m. V1.33 Kontrollera vid nya versioner av SFC DC om det behövs ett uppdaterat PlugIn program. Kontakta Festo vid behov. Information För installation av Festo Configuration Tool behövs administratörsbehörighet. Så installerar du Festo Configuration Tool från CD skiva: 1. Stäng alla program. 2. Lägg in CD skivan med Festo Configuration Tool i CD spelaren. Om autorun är aktiverat i operativsystemet startar installationen automatiskt och du kan hoppa över steg 3 och 4. 3. Välj [Run] (Kör) i start menyn. 4. Ange D:\setup (byt ut D om din CD enhet har en annan enhetsbeteckning). 5. Följ anvisningarna på bildskärmen. 5 25

5. Idrifttagning 5.3.2 Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool Starta Festo Configuration Tool Genomför följande steg vid idrifttagning av SFC DC med Festo Configuration Tool: 1. Anslut SFC DC till din PC via RS232 gränssnittet. Följ anvisningarna i avsnittet 3.5. 2. Starta Festo Configuration Tool: Dubbelklicka på Festo Configuration Tool ikonen på skrivbordet, eller välj i Windows menyn [Start] alternativet [FestoSoftware] [Festo Configuration Tool]. 3. Lägg in ett projekt i Festo Configuration Tool eller öppna ett befintligt projekt. Lägg till en enhet i projektet med PlugIn programmet SFC DC. 4. Upprätta anslutningen (onlineanslutning) mellan PC:n och SFC DC med hjälp av Festo Configuration Tools symbollist. Eventuellt måste controllertypen, enhetsnamnet eller axeltypen anpassas efter varandra. Enhetsstyrning För att Festo Configuration Tool ska kunna styra SFC DC måste kontrollgränssnittet på SFC DC inaktiveras och FCT aktiveras. FHPP kontrollbyte är då inaktiva. Markera då först kryssrutan FCT control (FCT kontroll)" och sedan kryssrutan Enable (Aktivera)" i fönstret General output (Allmänna utsignaler)", registret Operate (Manövrering)" under Device control Maskinkontroll". På så sätt inaktiveras kontrollgräns snittet på SFC DC och styrningen sätts som aktiverad av Festo Configuration Tool. Via DeviceNet gränssnittet kan åtkomsten till SFC DC spärras med hjälp av Festo Configuration Tool (se avsnitt 5.5.2, FHPP kontrollbit CCON.B5). Då är kryssrutorna FCT control" och Enable" spärrade (inaktiva). 5 26

5. Idrifttagning Anvisningar för parametrering och idrifttagning Mer information finns i hjälpen till Festo Configuration Tool via kommandot [Help] (Hjälp) [Contents FCT general] (Innehåll FCT allmänt) t.ex. för att arbeta med projekt och för att infoga en enhet i ett projekt, för att fastställa referenssystemet (referenskörning och referenspunkter), för att ställa in fältbussadress. PlugIn programmet SFC DC för Festo Configuration Tool kan hantera genomförandet av alla nödvändiga steg för idrifttagning av en SFC DC. Med PlugIn programmet SFC DC för Festo Configuration Tool kan nödvändiga parametreringar utföras offline, dvs. utan att SFC DC är ansluten till PC:n. Detta gör det möjligt att förbereda den egentliga idrifttagningen, t.ex. på en ingenjörsbyrå vid projektering av en anläggning. Mer information finns i PlugIn hjälpen: Kommandot [Help] [Contents of installed PlugIns] (Innehåll installerade PlugIns) [Festo (tillverkarnamn)] [SFC DC (PlugIn namn)] t.ex.: för beskrivning av dialogrutor i PlugIn programmet SFC DC, för beskrivning av arbetssteg för idrifttagning, för grundfunktionerna enhetsanslutning, enhetsnamn, enhetsstyrning och för lösenordsskydd. 5 27

5. Idrifttagning 5.4 Idrifttagning på en DeviceNet master Följande avsnitt beskriver konfiguration och adressering av SFC DC på ett DeviceNet gränssnitt respektive en DeviceNet master. För att kunna förstå detta avsnitt bör du ha goda kunskaper om DeviceNet och känna till specifikationen. 5.4.1 Översikt över idrifttagning på fältbussen Följande steg är nödvändiga vid idrifttagningen av SFC DC som fältbussdeltagare: 1. Ställ in SFC DC: på manöverpanelen (se avsnitt 5.2.8), eller med Festo Configuration Tool (se Hjälpen till Festo Configuration Tool). Inställningar MAC ID Baudrate I/O Datalength Beskrivning Tillåtna slavadresser (stationsnummer) 0 63 Godkända överföringshastigheter: 500, 250, 125 kbit/s I/O datalängder 8 byte (FHPP standard) 16 byte (FHPP standard + FHPP FPC) Tab.5/2: Fältbusspecifika parametrar för SFC DC 5 28

5. Idrifttagning 2. Konfigurera mastern (se avsnitt 5.4.2): installera EDS fil, eller ställ in manuellt. 3. Testa fältbussförbindelsen i online drift. I följande avsnitt finns information om detta. 5.4.2 Konfiguration av DeviceNet mastern (I/O konfiguration") Konfiguration med EDS fil För att konfigurera mastern finns EDS filer". Dessa filer installeras med hjälp av masterns konfigurationsprogram. Tillvägagångssättet beskrivs detaljerat i handböckerna för detta program. Leverantörer: Den bifogade CD:n innehåller EDS filer för SFC DC i mappen DeviceNet". Aktuella EDS filer hittar du på Festos hemsida under: www.festo.com/download } Download Software } Electrical drives EDS fil: För SFC DC behövs en av följande EDS filer (på engelska): SFC DC DN_aa Rev1_0.eds aa: I/O datalängd (byte) 08, 16 Grafikfil: SFC DC.ico Konfigurationen av DeviceNet mastern måste stämma överens med enhetens parametrering, annars är inte cykliskt datautbyte möjligt. I/O datalängden kan vid behov anpassas manuellt i masterns konfigurationsprogram. 5 29

5. Idrifttagning Manuell konfiguration Vendor Code 26 (= 1Ah) Product Type 12 (= 0Ch) Product Code 9020 (decimal) Motsvarande enhetsinformation finns även i EDS filen under [Device]. Allen Bradley Omron Stöd för Auto Device Replacement (ADR) från Allen Bradley. Rockwell Automation erbjuder vid sina master styrsystem en särskild funktion, som stöder slavarna genom automatisk parameterinställning när ett enhetsbyte krävs vid service. Alla adresserade parametrar med skrivåtkomst i EDS filen laddas upp genom mastern efter idrifttagning och sparas i styrsystemets skanner. Vid nätverksstart laddas parameter värdena ned automatiskt i slaven genom Explicit Messaging. Därmed är det möjligt att byta ut enheten på anläggningen utan FCT projekt. Stöd av Autokonfig läge från Omron styrsystem. Med Omron styrsystem konfigureras DeviceNet deltagarna genom ett autokonfigurationsläge. Börkonfiguration genom DeviceNet programvarukonfigurator behövs inte. Aktuell nätverkskonfiguration blir automatiskt börkonfiguration. Dessutom utför skannern automatiskt en I/O mapping. 5 30

5. Idrifttagning 5.5 Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) 5.5.1 Driftsätt som stöds Driftsätten skiljer sig beträffande innehåll och betydelse för de cykliska I/O data och beträffande de funktioner som kan aktiveras i SFC DC. Driftsätt Satsselektion (Default) Direktkommando Beskrivning I SFC DC kan 31 positionssatser sparas. En sats innehåller alla parametrar som anges vid ett körkommando. Satsnumret överförs i de cykliska I/O data (FHPP standard) som bör resp. ärvärde. Positioneringskommandot överförs direkt i I/O telegrammet (FHPP standard). Samtidigt överförs de viktigaste börvärdena (t.ex. position, hastighet och kraft/moment). Kompletterande parametrar (t.ex. accelerering) fastställs genom parametrering (FHPP FPC). Tab.5/3: Översikt över driftsätt Driftsättet omkopplas med kontrollbyte CCON (se nedan) och meddelas tillbaka till statusbyte SCON. Fastläggning via parametrering är inte möjligt. Omkopplingen mellan driftsätten är endast tillåten i läget drivenhet spärrad (Drivedisabled)" eller drivenhet aktiverad (Drive enabled)". Positioneringsläge Satsselektion SFC DC har 31 satser (1 31) som alla innehåller den information som behövs för ett körkommando (+ sats 0 = referenskörning). Det satsnummer som SFC DC ska utföra med nästa start överförs till masterns utgångsdata. Masterns ingångsdata innehåller det senast utförda satsnumret. Själva körkommandot behöver då inte längre vara aktivt. 5 31

5. Idrifttagning SFC DC kan inte arbeta fristående, dvs. den stöder inget eget applikationsprogram. Satser kan inte bearbetas automatiskt med en programmerbar logik. Drivenheten kan således inte hantera uppgifter fristående på ett rimligt sätt det är alltid nödvändigt att ha en tät integration med PLC:n. Det finns även 3 satser med specialfunktioner (kan inte utföras i satsselektionsdrift): Sats 32 innehåller parametrarna för krypkörning. Sats 33 innehåller parametrarna för direktkommando. Sats 34 är direktsatsen för FCT programmet. Direktkommando Med direktkommandot formuleras körkommandon direkt i masterns utgångsdata. Positioneringsläge Kraftläge En vanlig tillämpning beräknar målbörvärdena dynamiskt vid varje kommando eller också endast vid några kommandon. Det innebär att man kan göra en anpassning till olika arbetsstyckesstorlekar. Då är det inte meningsfullt att parametrera satslistan på nytt varje gång. Kördata administreras i PLC:n och sänds till SFC DC. Även här måste det finnas en tät integration mellan PLC och SFC DC. Alternativt kan börvärden ställas in i förhållande till motormärkströmmen som direktkommando. Det resulterar i ett vridmoment och vid linjära drivenheter i en kraft (kraftstyrning). 5 32

5. Idrifttagning 5.5.2 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP standard) FHPP standardprotokollet tillhandahåller alltid 8 byte I data och 8byte O data. Ytterligare 8 byte I/O enligt FHPP FPC I cykliska data tillåts ytterligare 8 byte I data och 8 byte O data för överföring av parametrar enligt FPC protokollet (Festo Parameter Channel). Beskrivningen av I/O data och parametrarna finns i avsnitt 5.7. Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data I data Byte 1 och 2 (fix) förblir desamma i alla driftlägen och överför kontroll och statusbytes (t.ex. CCon, SCON) för aktivering av SFC DC och inställning av driftsätten. Byte 3 till 8 är beroende av valt driftsätt (direktkommando, satsselektion) och överför ytterligare kontroll /statusbyte (t.ex.cdir, SDir) samt börvärden och ärvärden: Satsnummer resp. börposition i O data, Återrapportering av ärposition och satsnummer i I data, Ytterligare driftsättsberoende bör och ärvärden. I/O data: Satsselektion Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data CCON CPOS Satsnr Reserverad Reserverad I data SCON SPOS Satsnr RSB Ärposition I/O data: Direktkommando Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O data CCON CPOS CDIR Börvärde 1 (Hastighet) I data SCON SPOS SDIR Ärvärde 1 (Hastighet, kraft/ moment...) Börvärde 2 (Position, kraft/moment...) Ärvärde 2 (Ärposition) 5 33

5. Idrifttagning Beläggning av kontrollbyte (översikt) 1) CCON B7 OPM2 B6 OPM1 B5 LOCK B4 B3 RESET B2 BRAKE B1 STOP B0 ENABLE Val av driftsätt MMI be hörighet blockerad Kvittera fel Stopp Aktivera drivenhet CPOS B7 B6 CLEAR B5 TEACH B4 JOGN B3 JOGP B2 HOM B1 START B0 HALT CDIR (endast direkt kommando) 1) : reserverat B7 FUNC Radera åter stående sträcka B6 FAST Inlärning av värde B5 XLIM Inakt. slaggräns Stegning negativt B4 VLIM Stegning positivt B3 CONT Starta referens körningen B2 COM2 Starta körkom mando B1 COM1 Reglerläge (position, kraft/ moment etc.) Paus B0 ABS Absolut/ relativ Beläggning av statusbyte (översikt) 1) SCON B7 OPM2 B6 OPM1 B5 LOCK B4 24VL B3 FAULT B2 WARN B1 OPEN B0 ENABLE Återrapportering av driftsätt Enhets styrning FCT/MMI Matnings spänning ligger på Fel Varning Drift aktiverad Drivenhet aktiverad SPOS B7 REF B6 STILL B5 DEV B4 MOV B3 TEACH B2 MC B1 ACK B0 HALT Drivenhet referens körd Stille stånds övervak. Släpfel Axeln är i rörelse Kvittering av inlärning Motion Complete Kvittering av start Paus SDIR (endast direkt kommando) B7 FUNC B6 FAST B5 XLIM Slaggräns nådd B4 VLIM Hastig hetsgräns nådd B3 CONT B2 COM2 B1 COM1 Återrapportering av regleringsläge (position, kraft/ moment etc.) B0 ABS Absolut/r elativ 1) : reserverat 5 34

5. Idrifttagning 5.5.3 Beskrivning av I/O data (satsselektion) Beskrivning av O data: Satsselektion Byte Bit SV EN Beskrivning 1 B0 B7 CCON Kontrollbytes, se avsnitt 5.5.5 2 B0 B7 CPOS 3 B0 B7 Satsnummer Record number Förval av satsnummer för satsselektion (031) 4 B0 B7 reserverad (= 0) 5 8 B0 B31 reserverad (= 0) Beskrivning av I data: Satsselektion Byte Bit SV EN Beskrivning 1 B0 B7 SCON Statusbytes, se avsnitt 5.5.6 2 B0 B7 SPOS 3 B0 B7 Satsnummer Record number 4 B0 B7 Satsstatusbyte Record status byte (RSB) Återrapportering av satsnummer för satsselektion (031) Se SDIR vid direktkommando, avsnitt 5.5.6 5 8 B0 B31 Position,... Position,... Återrapportering av position för satsselektion: Position i inkrement (32 bitarstal, Low Byte först) 5 35

5. Idrifttagning 5.5.4 Beskrivning av I/O data (direktkommando) O data direktkommando Byte Bit SV EN Beskrivning 1 B0 B7 CCON Kontrollbytes, se avsnitt 5.5.5 2 B0 B7 CPOS 3 B0 B7 CDIR 4 B0 B7 Hastighet Velocity Börvärde 1: Förinställd hastighet i % av maximal hastighet 5 8 B0 B31 Position Kraft,... Psition Force,... Börvärde 2: Förinställt värde beroende av reglerdriftsätt (se kontrollbyte 3 CDIR) Positioneringsläge: Position i inkrement Kraftläge: Kraft/moment i % av märkströmmen I data direktkommando Byte Bit SV EN Beskrivning 1 B0 B7 SCON Statusbytes, se avsnitt 5.5.6 2 B0 B7 SPOS 3 B0 B7 SDIR 4 B0 B7 Hastighet Kraft/moment Velocity Force/Torque Ärvärde 1: Återrapportering beroende av reglerdriftsätt (se kontrollbyte 3 CDIR) Positioneringsläge: Hastighet i % av maximal hastighet Kraftläge: Kraft/moment i % av märkström. 5 8 B0 B31 Position Position Ärvärde 2: Återrapportering position i inkrement 5 36

5. Idrifttagning 5.5.5 Beskrivning av kontrollbyte CCON, CPOS, CDIR CCON Med kontrollbyte 1 (CCON) styrs alla tillstånd som måste finnas tillgängliga i alla driftsätt. Hur styrbitarna samarbetar framgår av beskrivningen av drivenhetens funktioner i avsnitt5.6. Kontrollbyte 1 (CCON) Bit SV EN Beskrivning B0 ENABLE Aktivera drivenhet Drive Enable = 1: Drivenhet (regulator) aktiverad = 0: Drivenhet (regulator) spärrad B1 STOP B2 BRAKE B3 RESET B4 Stopp 1 Stop 1 = 1: Drift aktiverad. Ett ev. aktuellt fel raderas. = 0: Stop 1 aktivt (ångra nödramp + körkommando). Axeln stannar med maximal bromsramp, körkommandot återställs. Reserverad := 0 Kvittera fel Reset Error Med en stigande flank kvitteras en aktuell driftstörning och felvärdet raderas. Reserverad := 0 B5 LOCK MMI behörig het spärrad HMI Access Locked Styr åtkomsten av drivenhetens diagnosgränssnitt. = 1: MMI och FCT får endast iaktta drivenheten, MMI och FCT kan kontrollera enheten (HMI control). = 0: MMI eller FCT får kontrollera enheten (för att ändra parametrar eller kontrollera ingångar) B6 OPM1 B7 OPM2 Val av driftsätt 1) Select = 00: Satsselektion Operating = 01: Direktkommando Mode = 10: Reserverad = 11: Reserverad 1) Omkoppling mellan satsselektion och direktkommando är även tillåten i läget redo". 5 37

5. Idrifttagning CPOS Kontrollbyte 2 (CPOS) styr positioneringsförloppen så snart drivenheten aktiverats. Kontrollbyte 2 (CPOS) satsselektion och direktkommando Bit SV EN Beskrivning B0 HALT Paus Halt = 1: Paus är inte aktiv = 0: Paus aktiverat (ångra inte bromsramp + körkommando). Axeln stannar med definierad bromsramp, körkommandot bibehålls aktivt (återstående sträcka kan raderas med B6). B1 START Start av körkommando Start Positioning Task Genom en stigande flank aktiveras aktuella bördata och en positionering startas (sats 0 = referens körning!). B2 HOM Start av referens körning Start Homing Genom en stigande flank startas referenskörningen med de inställda parametrarna. B3 JOGP Stegning positivt Jog positiv Drivenheten kör med angiven hastighet resp. varvtal i riktning mot större ärvärden så länge biten är satt. Rörelsen börjar med den stigande och slutar med den fallande flanken. B4 JOGN Stegning negativt Jog negativ Drivenheten kör med angiven hastighet resp. varvtal i riktning mot lägre ärvärden, se bit 3. B5 TEACH Inlärning av värde Teach Actual Value Vid fallande flank övertas det aktuella ärvärdet för positionen i börvärdesregistret för den aktuellt adresserade körsatsen, se avsnitt 5.6.3. Inlärningsmålet bestäms med PNU 520. B6 CLEAR Radera återstående sträcka Clear Remaining Position I paus" läget gör en stigande flank att positioneringskommandot raderas och att övergång sker till redo". B7 Reserverad :=0 5 38

5. Idrifttagning CDIR Kontrollbyte CDIR är ett särskilt kontrollbyte för driftsättet Direct mode (direktkommando)". Kontrollbyte 3 (CDIR) endast direktkommando Bit SV EN Beskrivning B0 ABS Absolut/Relativ Absolute/ Relative = 0: Börvärdet är absolut = 1: Börvärdet är relativt i förhållande till senaste börvärde B1 COM1 B2 COM2 B3 CONT B4 VLIM Reglerläge Control Mode = 00: Positioneringsläge (se ävenavnitt 5.5.7 punkt 6) = 01: Kraftläge (se även avsnitt 5.5.7 punkt 7) = 10: Reserverad = 11: Reserverad Reserverad := 0 Reserverad := 0 B5 XLIM Slaggränsvärde är inte aktivt Stroke (X ) Limit not active Kraftkontroll: = 0: Slagövervakning är aktiv = 1: Slagövervakning är inte aktiv B6 FAST B7 FUNC Reserverad := 0 Reserverad := 0 5 39

5. Idrifttagning 5.5.6 Beskrivning av statusbyte SCON, SPOS, SDIR (RSB) Statusbyte 1 (SCON) Bit SV EN Beskrivning B0 ENABLED Aktivera regulator Drive Enabled = 0: Drivenhet spärrad, regulator ej aktiv = 1: Drivenhet (regulator) aktiverad B1 OPEN Drift aktiverad Operation Enabled = 0: Stopp aktivt = 1: Drift aktiverad, positionering möjlig B2 WARN B3 FAULT Varning Warning = 0: Varning inaktiv = 1: Varning aktiv Fel Fault = 0: Ingen störning = 1: Störning finns resp. störningsreaktion är aktiv. Störningskod i störningsbuffert B4 24VL Matningsspänning ligger på Supply Voltage is Applied = 0: Ingen matningsspänning = 1: Matningsspänning ligger på B5 LOCK Enhetsstyrning FCT/MMI Drive Control by FCT/MMI = 0: Enhetsstyrning via PLC/fältbuss = 1: Enhetsstyrning via FCT/MMI (SPS control is Locked) B6 OPM1 B7 OPM2 Återrapportering av driftsätt Display Operating Mode = 00: Satsselektion (standard) = 01: Direktkommando = 10: Reserverad = 11: Reserverad 5 40

5. Idrifttagning Statusbyte 2 (SPOS) Bit SV EN Beskrivning B0 HALT Paus Halt = 0: Paus är aktivt = 1: Paus är inte aktivt, axel kan förflyttas B1 ACK Kvittering av start Acknowledge Start = 0: Redo för start (referenskörning, stegning) = 1: Start utförd (referenskörning, krypkörning) B2 MC Motion Complete Motion Complete = 0: Körkommando aktivt = 1: Körkommando avslutat, ev. med fel Information: MC aktiveras första gången efter tillkoppling (läget drivenhet spärrad"). B3 TEACH Kvittering av inlärning Acknowledge Teach = 0: Redo för inlärning = 1: Inlärning utförd, börvärde överregistrerats B4 MOV Axeln är i rörelse Axis is moving = 0: Linjärenheternas hastighet < gränsvärde = 1: Linjärenheternas hastighet >= gränsvärde B5 DEV Släpfel Drag Error = 0: Inget eftersläpningsfel = 1: Eftersläpningsfel är aktivt B6 STILL Stillestånds övervakning Standstill control = 0: Linjärenheten befinner sig inom toleransfönstret, MC = 1: Linjärenheten befinner sig utanför toleransfönstret B7 REF Drivenhet referenskörd Axis is referenced = 0: Referenskörning måste utföras = 1: Referensinfo finns, referenskörning behöver inte utföras 5 41

5. Idrifttagning Statusbyte 3 (SDIR) direktkommando Bit SV EN Beskrivning B0 ABS Absolut/Relativ Absolute/ Relative = 0: Börvärdet är absolut = 1: Börvärdet är relativt i förhållande till senaste börvärde B1 COM1 B2 COM2 Återrapportering av reglerläge COntrol Mode feed back = 00: Positioneringsläge = 01: Kraftläge = 10: Reserverad = 11: Reserverad B3 CONT Reserverad B4 VLIM Hastighetsgräns värde nått Speed (V ) LIMit reached Kraftläge: = 1: Hastighetsgränsvärde nått = 0: Hastighetsgränsvärde ej nått B5 XLIM Slaggränsvärde nått Stroke (X ) LIMit reached Kraftläge: = 1: Slaggränsvärde nått = 0: Slaggränsvärde ej nått B6 FAST B7 FUNC Reserverad Reserverad 5 42

5. Idrifttagning 5.5.7 Exempel till I/O data På följande sidor finns typexempel på I/O data enligt FHPP standard: 1. Satsselektion: Upprätta driftberedskap 2. Direktkommando: Upprätta driftberedskap 3. Åtgärder vid fel 4. Referenskörning 5. Satsselektion: Positioneringsläge (positioning mode) 6. Direktkommando: Positioneringsläge (positioning mode) 7. Direktkommando: Kraftläge (Force control) En framställning av tillståndsmaskinen för SFC DC finns i avsnitt 5.8. Steg/ b k i i O data Aktivera operatörpanelskontroll I data beskrivning Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 0.1 Enhetsstyrning HMI = on (till) CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0 0: 0 signal 1: 1 signal x: Ej relevant (valfritt) F: Positiv flank Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0 Tab.5/4: I/O data referenskörning aktiv" Enhetsstyrningen via operatörspanelen eller Festo Configuration Tool är aktiverad. För att SFC DC ska kunna kontrolleras via DeviceNet gränssnittet måste först enhetsstyrningen som utförs av FCT/MMI inaktiveras. 5 43

5. Idrifttagning Steg/ b k i i O data 1. Satsselektion: Upprätta driftberedskap 1.1 Drivenhetens grundtillstånd efter tillkoppling av matningsspänning, } Steg 1.2 eller 1.3 1.2 Spärra enhetststyrningen via FCT/MMI. Alternativt kan övertagandet av enhetsstyrningen som utförs av FCT/MMI spärras med CCON.B5 = 1 (LOCK), } Steg 1.3 1.3 Aktivera drivhenheten. (satsselektion) } Referenskörning: exempel 4, Tab.5/8. I data beskrivning Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 1.1 Grundtillstånd (panelkontroll HMI = off (av)) CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 1.2 Spärra enhetsstyrningen via CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x FCT/MMI Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 1.3 Aktivera drivenhet, aktivera CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1 drift Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT (Satsselektion) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 0: 0 signal 1: 1 signal x: Ej relevant (valfritt) F: Positiv flank Tab.5/5: I/O data satsselektion: upprätta driftberedskap" Vid driftstörningar efter tillkoppling eller efter aktivering av CCON.B0 (ENABLE): } Åtgärder vid fel: se exempel 3, Tab.5/7 5 44

5. Idrifttagning Steg/ b k i i O data 2. Direktkommando: Upprätta driftberedskap 2.1 Drivenhetens grundtillstånd efter tillkoppling av matningsspänning, } Steg 2.2 eller 2.3 2.2 Spärra enhetststyrningen via FCT/MMI. Alternativt kan övertagandet av enhetsstyrningen som utförs av FCT/MMI spärras med CCON.B5 = 1 (LOCK), } Steg 2.3 2.3 Aktivera drivenheten. (direktkommando) } Referenskörning: exempel 4, Tab.5/8. I data beskrivning Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 2.1 Grundtillstånd (enhetsstyrning HMI = off (från)) CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 2.2 Spärra enhetsstyrningen via CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x FCT/MMI Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 2.3 Aktivera drivenhet, aktivera CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 drift Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT (direktkommando) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 0: 0 signal 1: 1 signal x: Ej relevant (valfritt) F: Positiv flank Tab.5/6: Kontroll och statusbyte upprätta driftberedskap direktkommando" Vid driftstörningar efter tillkoppling eller efter aktivering av CCON.B0 (ENABLE): } Åtgärder vid fel: se exempel 3, Tab.5/7 5 45

5. Idrifttagning 3. Störningsbehandling För beskrivning av fel och varningar, se avsnitt 6.4. 3.1 Fel visas med SCON.B3 (FAULT), } Körning inte längre möjlig. 3.2 Varning visas med SCON.B2 (WARN), } Körning fortfarande möjlig. 3.3 Kvittera felet med positiv flank vid CCON.B3 (RESET). } Störningsbit SCON.B2 (FAULT) eller SCON.B3 (WARN) återställs. } SPOS.B2 (MC) aktiveras. } Drivenheten är driftklar. 3.4 Kvittera felet med negativ flank vid CCON.B0 (ENABLE). } Störningsbit SCON.B2 (FAULT) eller SCON.B3 (WARN) återställs. } SPOS.B2 (MC) aktiveras. } Återskapa driftsberedskap (se exempel 1, Tab.5/5 och 2, Tab.5/6) 5 46

5. Idrifttagning Steg/ b k i i O data I data beskrivning Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 3.1 Fel CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 3.2 Varning CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 3,3 Kvittera fel med CCON.B3 (RESET) CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 3.4 Kvittera fel med CCON.B0 (ENABLE) 0: 0 signal 1: 1 signal x: Ej relevant (valfritt) F: Positiv flank Tab.5/7: I/O data åtgärder vid fel" CCON 0 x x 0 0 x x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x 5 47

5. Idrifttagning Steg/ b k i i O data 4. Referenskörning (kräver tillstånd 1.4 eller 1.5) 4.1 En positiv flank vid CPOS.B2 (HOM, starta referens körning) startar referenskörningen. Starten bekräftas med SPOS.B1 (kvittering av start) så länge CPOS.B2 (HOM) är aktiverad. 4.2 Axelns förflyttning visas med SPOS.B4 (MOV, axeln rör sig). 4.3 Efter utförd referenskörning aktiveras SPOS.B2 (MC, Motion Complete) och SPOS.B7 (REF). I data beskrivning Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 4.1 Starta referenskörning CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 4.2 Referenskörning utförs CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 4.3 Referenskörning avslutad CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1 0: 0 signal 1: 1 signal x: Ej relevant (valfritt) F: Positiv flank Tab.5/8: I/O data referenskörning" Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1 Driftstörningar vid referenskörning: } Åtgärder vid fel: se exempel 3, Tab.5/7 5 48

5. Idrifttagning 5. Satsselektion: Positioneringsläge (kräver tillstånd 1.3/2.3 och 4.) När driftsberedskap har aktiverats och en referenskörning utförts, kan ett positioneringskommando startas (steg 5.1 5.4 villkorad ordningsföljd): 5.1 Förval av satsnummer: Byte 3 i utgångsdata 0 = Referenskörning 1 31 = Programmeringsbara positionssatser 5.2 Det förvalda positioneringskommandot startas med CPOS.B1 (START, Start Task). Starten bekräftas så länge med SPOS.B1 (kvittering av start) som CPOS.B1 (START) är satt. 5.3 Axelns förflyttning visas med SPOS.B4 (MOV, axeln rör sig). 5.4 När positioneringskommandot har slutförts aktiveras SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Om driftstörningar inträffar vid positioneringen: } Åtgärder vid fel: se exempel 3, Tab.5/7 5 49

5. Idrifttagning Steg/ b k i i O data I data beskrivning Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 5.1 Inställning av Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number satsnummer (byte3) Satsnr Satsnr (0 31) Satsnr Föregående satsnr (0 31) Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 5,2 Starta kommando CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 5,3 Kommando utförs CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1 Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number Satsnr Satsnr (0 31) Satsnr Aktuellt satsnr (0 31) Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 5,4 Kommandot avslutat CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1 0: 0 signal 1: 1 signal x: Ej relevant (valfritt) F: Positiv flank Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1 Byte 58 reserved Byte 58 till ny Reserverad Ärpos. Ärposition (inkrement) Tab.5/9: I/O data satsselektion: positioneringsläge" 5 50

5. Idrifttagning 6. Direktkommando: Positioneringsläge (kräver tillstånd 1.3/2.3 och 4.) När driftsberedskap har aktiverats och en referenskörning utförts, måste en börposition förväljas (steg 6.1 6.4 villkorad ordningsföljd) 6.1 Börpositionen anges i inkrement i utgångsordets byte58. Börhastigheten överförs i % i byte 3 (0 = ingen hastighet; 100 = max.hastighet). 6.2 Det förvalda positioneringskommandot startas med CPOS.B1 START (start körkommando). Starten bekräftas så länge med SPOS.B1 (kvittering av start) som CPOS.B1 (START) är satt. 6.3 Axelns förflyttning visas med SPOS.B4 (MOV, axeln rör sig). 6.4 När positioneringskommandot har slutförts aktiveras SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Om driftstörningar inträffar vid positioneringen: } Åtgärder vid fel: se exempel 3, Tab.5/7 5 51

5. Idrifttagning Steg/ b k i i O data I data beskrivning Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 6.1 Förval av Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity position och hastighet (Byte 4 och 5 8) Hastig het Förval av hastighet (0 100 %) Hastig het Återrapportering av hastighet (0 100 %) Byte 58 till ny Byte 58 till ny Börpos. Börposition (inkrement), se avsnitt 5.5.2 Ärpos. Ärposition (inkrement), se avsnitt 5.5.2 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 6.2 Starta kommando CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1 Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 6.3. Kommando utförs CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 6.4 Kommandot avslutat CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 0: 0 signal 1: 1 signal x: Ej relevant (valfritt) F: Positiv flank S: Förflyttningsvillkor: 0 = absolut 1 = relativt Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1 Tab.5/10: I/O data direktkommando: positioneringsläge" 5 52

5. Idrifttagning 7. Direktkommando: Kraftläge (kräver tillstånd 1.3/2.3 och 4) När driftsberedskap har aktiverats och en referenskörning utförts, måste en börposition ställas in och kraftläget förberedas. 7.1 Ange börvärdet i % av motormärkströmmen. (Ta hänsyn till friktionspåverkan av ansluten axel.) 7.2 Förbereda kraftläge: Sätt bit CDIR.B1 COM1 och beroende på vilken slagbegränsning som önskas bit CDIR.B5 XLIM. 7.3 Starta kommandot med CPOS.B1 START. Starten bekräftas så länge med SPOS.B1 (kvittering av start) som CPOS.B1 (START) är satt. 7.4 resp. 7.5 Beroende på om börvärdet uppnås eller inte, sätts motsvarande bitar i status. 7.6 Kommandot avslutas automatiskt när slaggränsen respektive programändläget uppnås. Omkoppling tillbaka till positionsreglering sker. 7.7 Kommandot kan avbrytas med t.ex.stop från styrsystemet. Information Ändring av börvärdet i kraftläge är endast möjlig efter att den sista inställningen (MC) uppnåtts genom en ny startflank! 5 53

5. Idrifttagning Steg/ b k i i O data I data beskrivning Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 7.1 Ange börvärde 4 Ej relevant 4 Ärvärde i % av märkströmmen 5 8 Börvärde i % av märkströmmen 5 8 Ärposition i inkrement Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 7.2 Förbereda kraftläge CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 7.3 Starta kommando CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 7.4 Kommando utförs (Börvärdet inte uppnått) CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 7.5 Kommando utförs (Börvärdet uppnått) CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0 5 54

5. Idrifttagning Steg/ beskrivning O data Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 I data Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 7.6 Kommandot Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL avbrutet (slaggränsen CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 respektive Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT programändläget CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1 uppnått) Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 7.7 Avsluta kommandot CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1 (t.ex.med STOP) Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0 0: 0 signal 1: 1 signal x: Ej relevant (valfritt) F: Positiv flank S: Begränsning av sträckan (slaggräns): 0 = slaggräns aktiv 1 = slaggräns inte aktiv Tab.5/11: I/O data direktkommando: Kraftläge Vid fel i kraftläge: se exempel 3, Tab.5/7 Åtgärder vid fel 5 55

5. Idrifttagning 5.6 Förloppsstyrning enligt FHPP standard 5.6.1 Referenskörning Information om referenskörning, referenskoordinater och algoritmer i referenssystemet finns i avsnitt 1.6. För den elektriska minisliden SLTE är en utförd referenskörning efter tillkoppling av matningsspänningen förutsättningen för ett körkommando (parametern Homimg Required (referenskörning krävs)" PNU 1014 måste vara = 1). Drivenheten referenskör mot ett anslag eller en referens givare. När ett anslag nås, identifieras det genom att motorströmmen ökar. Eftersom drivenheten inte långvarigt får trycka mot anslaget, måste den köra tillbaka minst en millimeter. Förlopp 1. Sökning av referenspunkten enligt konfigurerad metod. 2. Körning relativt till referenspunkten med OffsetAxis Zero Point (offset axelnollpunkten)". 3. Inställning på axelnollpunkten: Aktuell position = 0 offset projektnollpunkt. 5 56

5. Idrifttagning Översikt över använda parametrar (se även bilaga B.2.15) Använda parametrar Beskrivning FCT PNU CI Offset, axelnollpunkt x 1010 607Ch Referenskörningsmetod (tillåtna: 7, 11, 18, 17) x 1011 6098h Hastigheter referenskörning x 1012 6099h Referenskörning krävs 1014 23F6h Referenskörning max. vridmoment x 1015 23F7h Start (FHPP) Återrapportering (FHPP) Förutsättning CPOS.B2 = positiv flank: Start av referenskörning SPOS.B1 = positiv flank: Kvittering av start SPOS.B7 = Drivenhet referenskörd Enhetsstyrningen utförs av PLC/fältbuss Drivsteg i läget drift aktiverad" Inget kommando för stegning aktivt Tab.5/12: Använda parametrar för referenskörning Referenskörningsmetoder 1) hex dec Beskrivning 07h 7 Sökning av referensgivare i positiv riktning. Referenspositionen ligger vid den första indeximpulsen i negativ riktning, vid den referensbrytare som ger 0 signal. 0Bh 11 Sökning av referensgivare i negativ riktning. Referenspositionen ligger vid den första indeximpulsen i positiv riktning, vid den referensbrytare som ger 0 signal. EFh 17 Sökning av negativt anslag. Den hittade punkten är referenspositionen. Eftersom axeln inte bör trycka mot anslaget, måste offset axelnollpunkten vara 0. EEh 18 Sökning av positivt anslag. Den hittade punkten är referenspositionen. Eftersom axeln inte bör trycka mot anslaget, måste offset axelnollpunkten vara 0. 1) En detaljerad beskrivning av referenskörningslägena finns i avsnitt 5.2.2. Tab.5/13: Översikt över referenskörningsmetoder 5 57

5. Idrifttagning 5.6.2 Krypkörning I läget Enable operation (drift aktiverad)" kan drivenheten krypköras åt vänster/höger. Denna funktion används vanligtvis för körning till inlärningspositioner. bortkörning av drivenheten (t.ex. vid en driftstörning i anläggningen). manuell körning som normalt driftsätt (manuell matning). Förlopp 1. Genom att man aktiverar en av signalerna stegning vänster/stegning höger sätts drivenheten långsamt i rörelse. Tack vare den långsamma hastigheten kan en position bestämmas med stor noggrannhet. 2. Om signalen är aktiv längre än det parametrerade Time Phase 1 (tidsintervallet fas 1)" ökar hastigheten tills den konfigurerade max.hastigheten nåtts. På så sätt kan stora slag köras igenom snabbt. 3. Om signalen skiftar till 0 bromsas drivenheten med den inställda maximala retardationen. 4. Om drivenheten når ett programändläge stannar den automatiskt. Programändläget passeras inte, hänsyn tas då till stoppsträckan enligt den inställda rampen. Krypkörningen lämnas även här först efter stegning = 0. 5 58

5. Idrifttagning 1 Låg hastighet fas 1 (långsam körning) 2 2 Max. hastighet för fas2 3 Acceleration 4 Retardation 5 Tidsintervall fas 1 Hastighet v(t) CPOS.B3 eller CPOS.B4 (stegning positivt/ negativt) 1 0 1 5 3 4 t [s] Bild5/1: Förloppsdiagram för krypkörning Översikt över använda parametrar (se bilaga B.2.9) Använda parametrar Beskrivning FCT PNU CI Krypkörning hastighet fas 2 i enhet (Inc/s) x 531 20ED/21 Krypkörning acceleration i enhet (Inc/s 2 ) x 532 20EE/21 Krypkörning retardation i enhet (Inc/s 2 ) x 533 20EF/21 Krypkörning tidsintervall fas 1 (T1) i ms. x 534 20E9/21 Start (FHPP) Återrapportering (FHPP) Förutsättning CPOS.B3 = positiv flank: Stegning positivt (framåt) CPOS.B4 = positiv flank: Stegning negativt (bakåt) SPOS.B4 = 1: Drivenheten rör sig SPOS.B2 = 0: (Motion Complete) Enhetsstyrningen utförs av PLC/fältbuss Drivsteg i läget Operation enabled (drift aktiverad)" Tab.5/14: Använda parametrar för krypkörning 5 59

5. Idrifttagning 5.6.3 Inlärning via fältbuss Positionsvärden kan läras in via fältbussen. Tidigare inlärda positionsvärden skrivs då över. Förlopp 1. Krypkör drivenheten eller förflytta den manuellt till önskad position. Det kan göras i krypkörning genom positionering eller genom förskjutning för hand i läget Drive blocked (drivenhet spärrad)". 2. Användaren måste kontrollera att önskad parameter är vald. Parametern Teach Target (inlärningsmål)" och ev. rätt satsadress måste då anges. Inlärningsmål (PNU520) lärs in = 1 (förinställt) Börposition i positionssatsen. Satsselektion: Positionssats enligt kontrollbyte 3 Direktkommando: Positionssats enligt PNU = 400 = 2 Axelnollpunkt = 3 Projektnollpunkt = 4 Nedre programändläge = 5 Övre programändläge Tab.5/15: Översikt över inlärningsmål 3. Inlärning sker via handskakning av bitarna i kontroll och statusbyte CPOS/SPOS: 5 60

5. Idrifttagning 1 Redo för inlärning 2 Värde registrerat Inlärning av värde CPOS.B5 1 0 Kvittering SPOS.B3 1 0 1 2 Bild5/2: Handskakning vid inlärning Information: Drivenheten får vid inlärning inte stå stilla. En hastighet på 1m/s betyder emellertid att ärpositionen ändras 1 mm varje millisekund. Vid de vanliga cykeltiderna för PLC + fältbuss + motordrivsteg uppstår bristande noggrannheter på flera millimeter även vid endast 100 mm/s. Översikt över använda parametrar (se bilaga B.2.8 och B.2.9) Använda parametrar Beskrivning FCT PNU CI Inlärningsmål 1) 520 21FEh Satsnummer 1) 400 2190h Start (FHPP) Återrapportering (FHPP) Förutsättning SPOS.B5 = Fallande flank: Inlärning av värde SPOS.B2 = 1: Värde registrerat Enhetsstyrningen utförs av PLC/fältbuss Drivsteg i läget Operation enabled (drift aktiverad)" 1) Inlärningsfunktionen är möjlig i Festo Configuration Tool via speciella funktioner. Tab.5/16: Använda parametrar för inlärning 5 61

5. Idrifttagning 5.6.4 Satsselektion (positioneringsläge) En sats kan startas i Drive enabled (drift aktiverad)". Denna funktion används vanligtvis för: valfri körning till positioner i satslistan med PLC:n, bearbetning av en körningsprofil genom koppling av satser, kända målpositioner som endast ändras sällan (byte av recept). Förlopp 1. Ställ in önskat satsnummer i masterns utgångsdata. Fram till start svarar drivsteget fortfarande med numret för den senast utförda satsen. 2. Med stigande flank vid START (CPOS.B1) registrerar drivsteget satsnumret och startar körkommandot. 3. Drivsteget med den stigande flanken vid kvittering av start att PLC utgångsdata har registrerats och att positioneringskommandot nu är aktivt. Positioneringskommandot utförs oavsett om start (CPOS.B1) har återställts till noll eller ej. 4. Då satsen avslutats, aktiveras MC (SPOS.B2). 5 62

5. Idrifttagning Satsstart/stopp Börsatsnummer Utgångsdata 1 0 N 1 N N + 1 Stopp CCON.B1 (STOP) 1 0 Start CPOS.B1 (START) 1 0 3 6 Kvittering av start SPOS.B1 (ACK) 1 0 1 2 4 5 Motion Complete SPOS.B2 (MC) 1 0 Axeln är i rörelse SPOS.B4 (MOV) 1 0 Ärsatsnummer Ingångsdata 1 0 N 1 N N + 1 1 Förutsättning: kvittering av start" = 0 2 Stigande flank vid start" leder till att det nya satsnumret N registreras och kvittering av start" aktiveras. 3 Så snart kvittering av start" identifieras av PLC:n, får den inaktivera start" till 0 igen 4 Drivsteget reagerar på detta med en fallande flank vid kvittering av start" 5 Så snart kvittering av start" registreras av PLC:n får den skapa nästa satsnummer 6 En för tillfället pågående positionering kan avbrytas med stopp" Bild5/3: Förloppsdiagram för satsstart/stopp 5 63

5. Idrifttagning Stoppa satsen med paus (HALT) och fortsätta Börsatsnummer Utgångsdata 1 0 N 1 N N + 1 Paus CPOS.B0 (HALT) 1 0 1 Start CPOS.B1 (START) 1 0 2 Bekräfta paus SPOS.B0 (HALT) 1 0 Kvittering av start SPOS.B1 (ACK) 1 0 Motion Complete SPOS.B2 (MC) 1 0 Axeln är i rörelse SPOS.B4 (MC) 1 0 Ärsatsnummer Ingångsdata 1 0 N 1 N 1 Satsen stannas med paus", ärsatsnumret N bibehålls, MotionComplete" återställs 2 Stigande flank vid start" startar sats N på nytt, bekräfta paus" aktiveras Bild5/4: Stoppa förloppsdiagramsats med paus och fortsätt 5 64

5. Idrifttagning Börsatsnummer Utgångsdata 1 0 Stoppa satsen med paus och radera återstående sträcka N 1 N N + 1 Paus CPOS.B0 (HALT) 1 0 1 Start CPOS.B1 (START) 1 0 Radera återstående sträcka CPOS.B6 (CLEAR) Bekräfta paus SPOS.B0 (HALT) 1 0 1 0 2 Kvittering av start SPOS.B1 (ACK) 1 0 Motion Complete SPOS.B2 (MC) 1 0 Axeln är i rörelse SPOS.B4 (MOV) 1 0 Ärsatsnummer Ingångsdata 1 0 N 1 N N + 1 1 Stoppa sats 2 Radera återstående sträcka Bild5/5: Stoppa förloppsdiagramsatsen med paus och radera återstående sträcka 5 65

5. Idrifttagning Satsuppbyggnad Ett positioneringskommando i satsselektionsdrift beskrivs med en sats av börvärden. Varje börvärde adresseras via ett eget PNU. En sats består av börvärden med samma subindex. Felorsaker vid tillämpning Ingen referenskörning har utförts. Målpositionen och/eller förvalspositionen kan inte nås. Ogiltigt satsnummer. Ej initialiserad sats. Översikt över använda parametrar (se bilaga B.2.8) Använda parametrar Beskrivning FCT PNU CI Satskontrollbyte 1 x 401 20E0/01h Positionssats målposition x 404 20E0/02h Positionssats hastighet x 406 20E0/03h Positionssats acceleration x 407 20E0/04h Positionssats retardation x 408 20E0/05h Start (FHPP) Återrapportering (FHPP) Förutsättning CPOS.B1 = positiv flank: Start Stegning och referenskörning har prioritet. SPOS.B2 = 0: Motion Complete SPOS.B1 = positiv flank: Kvittering av start SPOS.B4 = 1: Drivenheten rör sig Enhetsstyrningen utförs av PLC/fältbuss Drivsteg i läget Operation enabled (drift aktiverad)" Giltigt satsnummer aktivt Tab.5/17: Använda parametrar för satsselektion 5 66

5. Idrifttagning 5.6.5 Direktkommando (positioneringsläge, kraftläge) I läget Operation enabled (drift aktiverad)" (direkt kommando) formuleras ett körkommando direkt i I/O data, som överförs via fältbuss. Börvärdena för position finns därmed i PLC:n. Funktionen tillämpas i följande situationer: Valfri körning till positioner inom nyttoslaget. Målpositionerna är okända vid projekteringen eller ändras ofta (många olika arbetsstyckespositioner). En körprofil genom koppling av satser kan realiseras externt genom kontroll via mastern. Bearbetning av diskret börvärde 1. Användaren ställer in önskat börvärde (position) och körvillkor (absolut/relativt) i utgångsdata. 2. Med den stigande flanken vid start (CPOS.B1) registrerar drivsteget börpositionen och startar körkommandot. 3. Efter start måste inväntning av MC ske före en ny start. 4. När börpositionen nåtts aktiveras MC (SPOS.B2). 5 67

5. Idrifttagning Start av körkommando Börposition Utgångsdata 1 0 N 1 N N + 1 N + 2 Start CPOS.B1 1 0 Kvittering av start SPOS.B1 1 0 Motion Complete SPOS.B2 1 0 Bild5/6: Start av körkommando Följden av övriga kontroll och statusbitar samt funktionerna paus och stopp förhåller sig på motsvarande sätt som för funktionen satsselektion, se Bild5/3, Bild5/4 och Bild5/5. Felorsaker vid tillämpning Ingen referenskörning utförd. Målpositionen kan inte nås resp. ligger utanför programändlägen. 5 68

5. Idrifttagning Översikt över använda parametrar (se bilaga B.2.9) Använda parametrar Beskrivning FCT PNU CI Positionsinställningar Max. tillåten hastighet 1) x 502 21F6/00h Direktkommando acceleration i accelerationsenhet (Inc/s 2 ) x 541 20EE/22h Direktkommando retardation i enhet (Inc/s 2 ) x 542 20EE/22h Start (FHPP) Återrapportering (FHPP) Förutsättning CPOS.B1 = positiv flank: Start (CDIR.B0 = Börposition absolut/relativ) SPOS.B2 = 0: Motion Complete SPOS.B1 = positiv flank: Kvittering av start SPOS.B4 = 1: Drivenheten rör sig Enhetsstyrningen utförs av PLC/fältbuss Drivsteg i läget Operation enabled (drift aktiverad)" 1) Mastern registrerar ett procentvärde i kontrollbyte som multipliceras med den max. tillåtna hastigheten så att en slutgiltig börhastighet erhålls. Tab.5/18: Använda parametrar för direktkommando Kraftläge Kraftläget används i följande situationer: för att klämma fast och hålla arbetsstycken, samt vid förlopp där arbetsstycken (t.ex. på ett fast anslag) behöver justeras. inpressning och isättning specialfunktioner där arbetsstycken måste kännas av för att erhålla eventuella positionsvärden. 5 69

5. Idrifttagning Anvisningar för kraftläge Motorvridmomentet kontrolleras indirekt med regleringen av strömmen. Alla angivelser om krafter/moment utgår från det nominella motormomentet (i förhållande till motormärkströmmen). Den faktiska kraften på axeln ska vid idrifttagning registreras/kontrolleras med externa mätanordningar och ställas in. Information Vid parametrering av kraftläget måste följande inställningar göras (se Tab.5/19). Kraftfönster (godkänd avvikelse från det börvärde som överförts via fältbuss). Hastighetsbegränsning (maximal hastighet som drivenheten ska nå). Utan denna uppgift skulle drivenheten fortsätta accelerera obehindrat om den inte utsätts för någon motkraft (t.ex. om ett arbetsstycke saknas). Återhämtningstid (tid som bärkraften måste ligga på för att Motion Complete" ska meddelas). Förläng dämpningstiden om börkraften kortvarigt uppnår det högre vridmomentet redan vid inbromsningen (innan arbetsstycket nåtts). Kraftläget förbereds genom omkoppling av reglerläget. Drivenheten förblir därvid stående positionsreglerad position. 5 70

5. Idrifttagning Förlopp 1. Användaren ställer in önskat börvärde (i % av motor märkmomentet) och hastighetsbegränsningen i sina utgångsdata. 2. Med den stigande flanken vid start (CPOS.B1) registrerar drivsteget börmomentet och bygger upp kraften/ momentet i den riktning som börvärdets tecken anger. När hastigheten nås, sätts biten Speedlimit reached (Hastighetsgräns nådd)" i statusbyte SDIR. När börvärdet uppnåtts relaterat till målfönstret och tidfönstret, sätts MC signalen. Motorströmmen fortsätter att regleras. Vid motstånd, t.ex. från ett arbetsstycke i förflytt ningsområdet, trycker drivenheten med definierad kraft mot hindret (se Bild5/7). När den sträcka överskrids, som är inställd i väg / slagövervakningen (relaterat till startpositionen) sätts biten Stroke limit reached (slaggränsen uppnådd)" i statusbyte SDIR. Drivenheten bromsas in med nödstoppsrampen, hålls positionsreglerad i aktuell position och MC signalen sätts. Felorsaker Ingen referenskörning utförd. Axeln står vid starten i programändläge. 5 71

5. Idrifttagning Översikt över använda parametrar (se bilaga B.2.9) Parametrar Beskrivning FCT PNU CI Kraftläge 1) Slagbegränsning x 510 60F6/01h Minimalt moment x 511 60F6/05h Maximalt moment x 512 6072h Kraftmålfönster (tolerans) x 552 60F6/03h Dämpningstid i [ms] x 553 60F6/04h Max. tillåten hastighet x 554 60F6/02h Start Återrapportering Förutsättning CPOS.B1 = positiv flank (CDIR.B0 = Börposition absolut/relativ) SPOS.B2 = 0: Motion Complete SPOS.B1 = positiv flank: Kvittering av start SPOS.B4 = 1: Drivenheten rör sig Enhetsstyrningen utförs av PLC/fältbuss Drivsteg i läget Operation enabled (drift aktiverad)" 1) Ytterligare parametrar: 6071h Target torque 6076h Rated torque 6077h Actual torque 6087h Torque slope 6088h Torque profile type CDIR.B5 Stroke limitation active/inactive (slagbegränsing aktiv/inaktiv) Tab.5/19: Parametrar som ingår i direktkommando (kraftläge) 5 72

5. Idrifttagning Börmoment Hastighets begränsning Utgångsdata 1 0 Start av körkommando/kraftläge N 1 N N + 1 Start CPOS.B1 1 0 Kvittering av start SPOS.B1 (ACK) Axeln är i rörelse SPOS.B4 (MOV) Motion Complete SPOS.B2 (MC) 1 0 1 0 1 0 1 2 3 4 ÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏ 1 Bärmoment/ kraft uppnådd 2 Axeln trycker mot motstånd 3 Motståndet avlägsnat/passerat 4 Programändläge/slaggräns nådd Bild5/7: Start av körkommando/kraftläge Signalen MC" (Motion Complete) används i detta regleringsläge i meningen Nominal value/stroke limitation reached (börvärde/slaggräns nådd)". Följden av övriga kontroll och statusbitar samt funktionerna paus och stopp förhåller sig på motsvarande sätt som för funktionen satsselektion, se Bild5/3, Bild5/4 och Bild5/5. 5 73

5. Idrifttagning 5.6.6 Stilleståndsövervakning Med stilleståndsövervakningen sker identifiering av när toleransfönstret lämnas i stillestånd. När målpositionen har nåtts och MC signalen meddelats i statusordet övergår drivenheten till läget standstill (stillestånd)" och biten SPOS.B6 (stilleståndsövervakning) återställs. Om drivenheten i detta tillstånd förflyttas genom externa krafter eller annan påverkan från stillestånds positionsområdet under en definierad minsta tid aktiveras biten SPOS.B6. Så snart drivenheten åter befinner sig inom stillestånds positionsområdet under stilleståndsövervakningstiden återställs biten SPOS.B6. 1 Målposition 2 Ärposition 3 Stilleståndsöver vakning (SPOS.B6) 4 Motion Complete (SPOS.B2) 1 2 8 8 5 6 5 Stillestånds positionsområde 6 Toleransfönster 3 1 0 7 Efterjusterings / dämpningstid (Position window time/damping time) 4 1 0 7 8 Stilleståndsöver vakningstid Bild5/8: Stilleståndsövervakning 5 74

5. Idrifttagning Stilleståndsövervakningen kan inte kopplas till eller från direkt. Den inaktiveras när toleransfönstret ställs in på värdet 0". Översikt över använda parametrar (se bilaga B.2.15) Använda parametrar Beskrivning FCT PNU CI Börposition 1040 6062h Aktuell position 1041 6064h Stilleståndspositionsområde 1042 2040h Stilleståndsövervakningstid 1043 2041h Efterregleringstid (positioneringsläge) 1023 6068h Dämpningstid (kraftläge) 553 60F6h Start (FHPP) Återrapportering (FHPP) Förutsättning SPOS.B2 = positiv flank: Motion Complete SPOS.B6 = 1: Drivenheten har flyttat sig från toleransfönstret Enhetsstyrningen utförs av PLC/fältbuss Drivsteg i läget Operation enabled (drift aktiverad)" Tab.5/20: Använda parametrar för stilleståndsövervakning 5 75

5. Idrifttagning 5.7 Festos parameterkanal (FPC) 5.7.1 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP FPC) Parameterkanalen är avsedd för överföring av parametrar och består av följande komponenter: Komponenter Parameterkod (PKE) Subindex (IND) Parametervärde (PWE) Beskrivning Del av parameterkanalen som innehåller kommando respektive svarskod (AK) samt parameternummer (PNU). Parameternumret används till identifiering och adressering av parametern. Kommando respektive svarskoden (AK) beskriver kommandot och svaret med hjälp av ett tal. Adresserar ett element hos en array parameter (underparameternummer). Parameterns värde. Överföringsformatet beror på datatypen av aktuell parameter (se Tab.5/22). När ett kommando i parameterbearbetningen inte kan utföras, överförs ett ett felnummer i svarstelegrammet på den plats där värdet skulle ha stått. Felnumret beskriver orsaken till felet. Tab.5/21: Parameterkanalens (FPC) beståndsdelar Parameterkanalen består av åtta byte. Nedanstående tabell visar parameterkanalens uppbyggnad. Vid nätverk med CAN protokoll överförs 16 bitars data (WORD) eller 32 bitars data (DWORD) på bussen i Little Endian" följd, dvs. byte (LSB) med lägst värde kommer först. 5 76

5. Idrifttagning FPC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 MSB/LSB MSB LSB MSB...... LSB Format Byte Byte WORD DWORD 1) O data 0 IND ParID (PKE) Value (PWE) I data 0 IND ParID (PKE) Value (PWE) MSB: LSB: IND: ParID: Most Significant Byte Least Significant Byte Subindex för adressering av ett array element Parameter Identifier (parameterkod) 1) Value (PWE) Parameter Value (parametervärde). vid dubbelord: byte 5... 8 vid ord: byte 7, 8 vid byte: byte 8 består av ReqID resp. ResID och PNU Tab.5/22: Uppbyggnad av parameterkanal (FPC) PKE Parameterkod (PKE) Parameterkoden innehåller kommando respektive svarskod (AK) samt parameternumret (PNU). Byte 3 Byte 4 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Kom mando ReqID (AK) res. Parameternummer (PNU) Svar ReqID (AK) res. Parameternummer (PNU) ReqID (AK) ResID (AK) Value (PNU) Request Identifier kommandokod (läsa, skriva m.m.) Response Identifier svarskod (överföra värde, fel m.m.) Parameter Number används för identifiering samt adressering av respektive parametrar (se avsnitt 5.7) Kommando och svarskoden kännetecknar vilket slags kommando eller svar det handlar om (se avsnitt 5.7.2). Tab.5/23: Parameterkodens (PKE) uppbyggnad 5 77

5. Idrifttagning 5.7.2 Kommandokoder, svarskoder och felnummer Följande tabell återger kommandokoderna: ReqID Beskrivning Svarskod Positivt Negativt 0 Inget kommando 0 1 Begär parameter 1) 1, 2 7 2 Ändra parametervärde (ord) 1) 1 7 3 Ändra parametervärde (dubbelord) 1) 2 7 (4) (reserverat begär beskrivningselement) 2) (5) (reserverat ändra beskrivningselement) 2) 6 Begär parameter (array) 4, 5 7 7 Ändra parametervärde (array, ord) 4 7 8 Ändra parametervärde (array, dubbelord) 5 7 (9) (reserverat begär antal arrayelement) 2) (10) (reserverat) 2) 11 Ändra parametervärde (byte) 1) 11 7 12 Ändra parametervärde (array, byte) 12 7 (13) (reserverat begär nedre gränsvärde) 2) (14) (reserverat begär övre gränsvärde) 2) (15) reserverat 2) 1) Vid åtkomst med kommandonummer för enkla variabler till parametrar som implementeras som array ignoreras subindexet eller ställs in på 0. Det innebär att det alltid är det första elementet i en array som aktiveras. 2) Kommandon med kommandonummer (ReqID) som inte stöds besvaras med svarskod 7 och felnummer 22. Tab.5/24: Kommandokoder 5 78

5. Idrifttagning Om kommandot inte kan utföras, överförs svarskoden 7 samt motsvarade felnummer (negativt svar). Nedanstående tabell återger svarskoder: ResID Beskrivning 0 Inget svar 1 Överför parameter (ord) 2 Överför parameter (dubbelord) (3) (reserverat överför beskrivningselement) 1) 4 Överför parametervärde (array, ord) 5 Överför parametervärde (array, dubbelord) 6 Överför antal array element 7 Kommandot kan inte utföras (med felnummer) 2) (8) (reserverat ingen överordnad styrning för PKW gränssnitt) 1) (9) (reserverat spontanmeddelande ord) 1) (10) (reserverat spontanmeddelande dubbelord) 1) 11 Överför parametervärde (byte) 12 Överför parametervärde (array, byte) (13) (reserverat överför nedre gränsvärde) 1) (14) (reserverat överför övre gränsvärde) 1) (15) (reserverat) 1) 1) Används inte vid SFC DC 2) Felnumrerna finns i följande tabell Tab.5/25: Svarskoder När kommandot för parameterbearbetning inte kan utföras, överförs motsvarande felnummer i ett svarstelegram (oktett 7 och 8 i FPC området). Möjliga felnummer visas i följande tabell: 5 79

5. Idrifttagning Felnummer Beskrivning 0 0x00 Otillåtet PNU. Parametern finns inte. 1 0x01 Parametervärdet kan inte ändras (bara läsas) (2) 0x02 (reserverat nedre eller övre gränsvärde har överskridits) 1) 3 0x03 Felaktigt subindex 4 0x04 Ingen array 5 0x05 Felaktig datatyp (6) 0x06 (reserverat ingen inställning tillåten kan bara återställas) 1) (7) 0x07 (reserverat beskrivningselementet kan inte ändras) 1) (8) 0x08 (reserverat PPO Write som krävs i IR finns inte) 1) 9 0x09 Beskrivningsdata är inte tillgängliga (10) 0x10 (reserverat felaktig accessgroup) 1) 11 0x0A Ingen överordnad styrning (12) 0x0B (reserverat felaktigt lösenord) 1) 13 0x0C Texten i den cykliska trafiken kan inte läsas (14) 0x0D (reserverat namnet i den cykliska trafiken kan inte läsas) 1) (15) 0x0E (reserverat ingen textarray tillgänglig) 1) (16) 0x10 (reserverat PPO Write saknas) 1) (17) 0x11 (reserverat kommando kan inte utföras p.g.a. drifttillstånd) 1) (18) 0x12 (reserverat övriga fel) 1) (19) 0x13 (reserverat datum i den cykliska trafiken kan inte läsas) 1) (20) 0x14 (reserverat otillåtet värde) 1) (21) 0x15 (reserverat svaret är för långt) 1) 22 0x16 Otillåten: Attribute, Number of Elements, PNU eller IND (23) 0x17 (reserverat Write Request: Otillåtet format) 1) 24 0x18 Write Request: Otillåtet antal värden (...99) 0x64 (reserverat PROFIBUS) 100 0x65 (reserverat Festo: ReqID stöds inte) 1) ( 255) 0xFF (reserverat Festo) 1) Dessa felnummer används inte 5 80

5. Idrifttagning 5.7.3 Regler för bearbetning av kommandosvar Regler Beskrivning 1 Om mastern skickar koden för No task (inget uppdrag)" reagerar SFC DC med svarskoden för No reply (inget svar)". 2 Ett kommando eller svarstelegram gäller bara en enda parameter. 3 Mastern måste skicka ett kommando ända tills svaret från SFC DC har kommit. 4 Mastern känner igen svaret på det givna kommandot: genom att utvärdera svarskoden genom att utvärdera parameternumret (PNU) eventuellt genom att utvärdera subindex (IND) eventuellt genom att utvärdera parametervärdet. 5 SFC DC tillhandahåller svaret tills mastern skickar ett nytt kommando. 6 a) Ett skrivkommando utförs bara en gång av SFC DC, även vid cyklisk upprepning av samma kommando. b) Mellan två på varandra följande kommandon med samma kommandokod (AK), parameternummer (PNU) och subindex (IND) måste kommandokoden 0 (inget kommando) skickas och svarskoden 0 (inget svar) inväntas. På det viset garanteras att ett gammalt" svar inte kan tolkas som ett nytt" svar. Tab.5/26: Regler för bearbetning av kommandosvar 5 81

5. Idrifttagning Hur parametern bearbetas Observera Tänk på följande vid ändring av parametrar: En FHPP styrsignal som gäller en ändrad parameter får bara ges när svarskoden Parameter value transferred (parametervärdet har överförts)" har kommit för motsvarande parameter och eventuellt index. Om exempelvis ett positionsvärde ska ändras i ett positions register och sedan förflyttas till denna position får körkommandot utföras först när SFC DC har avslutat och bekräftat ändringen i positionsregistret. Observera För att säkerställa att ett gammalt" svar inte kan tolkas som ett nytt" svar måste det mellan två på varandra följande kommandon med samma kommandokod (AK), parameternummer (PNU) och subindex (IND) skickas kommandokod 0 (inget kommando). Sedan inväntas svarskod 0 (inget svar). Utvärdering av fel Vid kommandon som inte kan utföras, svarar slaven enligt följande: Utmatning av svarskod = 7 Utmatning av ett felnummer i byte 7 och 8 av parameterkanalen (FPC). 5 82

5. Idrifttagning 5.7.4 Exempel på parametrering Följande tabeller innehåller exempel på en parametrering av en positionssats i positionssatstabellen via FPC (Festo Parameter Channel). Steg 1 Utgångsläge för 8 byte FPC data: Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reserverad Subindex ReqID/ResID + PNU Parametervärde O data 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 I data 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Steg 2 Skriv satsnummer 1 med absolut positionering: PNU 401, subindex 2 Ändra parametervärde, array, byte: ReqID 12 (0xC) med värdet 0x00. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reserverad Subindex ReqID/ResID + PNU Parametervärde O data 0x00 0x02 0xC1 0x91 ej använd ej använd ej använd 0x00 I data 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 Steg 3 När I data med ResID 0xC har tagits emot, skicka O data med ReqID = 0x0 och vänta på I data med ResID = 0x0: Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reserverad Subindex ReqID/ResID + PNU Parametervärde O data 0x00 0x02 0x01 0x91 ej använd ej använd ej använd 0x00 I data 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 5 83

5. Idrifttagning Steg 4 Skriv satsnummer 1 med målposition 0x1234 (decimal 4660 inkrement): PNU 404, subindex 2 Ändra parametervärde, array, dubbelord: ReqID 8 (0x8) med värdet 0x00001234. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reserverad Subindex ReqID/ResID + PNU Parametervärde O data 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 I data 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Steg 5 När I data med ResID 0x8 har tagits emot, skicka O data med ReqID = 0x0 och vänta på I data med ResID = 0x0: Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reserverad Subindex ReqID/ResID + PNU Parametervärde O data 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 I data 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Steg 6 Skriv satsnummer 1 med hastighet 0x7743 (decimal 30531 inkrement/s): PNU 406, subindex 2 Ändra parametervärde, array, dubbelord: ReqID 8 (0x8) med värdet 0x00007743. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reserverad Subindex ReqID/ResID + PNU Parametervärde O data 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 I data 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 Steg 7 När I data med ResID 0x8 har tagits emot, skicka O data med ReqID = 0x0 och vänta på I data med ResID = 0x0: Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reserverad Subindex ReqID/ResID + PNU Parametervärde O data 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 I data 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 5 84

5. Idrifttagning 5.8 Tillståndsmaskin FHPP Information om läget drift aktiverad" Transitionen T3 ändras till tillståndet S4 som själv innehåller en egen under tillståndsmaskin, vars tillstånd betecknas med SAx" och transitioner med TAx", se Bild5/10. Därför kan också ett ekvivalent kopplingsschema (Bild5/9) användas, där de interna tillstånden SAx utelämnas. Frånkopplad Från alla tillstånd T7* S1 Drivsteg tillkopplat S5 S5 Reaktion på fel T6 S2 S3 T5 Drivenhet inaktiv Drivenhet aktiv T4 T1 T2 T3 T9 S6 Fel T8 T10 T11 S3 Bild5/9: Drift aktiverad Ekvivalent flödesschema Transitionerna T4, T6 och T7* utförs från varje undertillstånd SAx och har automatiskt en högre prioritet än en godtycklig transition TAx. Reaktion på fel T7 (Fel registrerat") har högsta prioritet (och får därför asterisken *"). T7 utförs sedan från S5+S6 när ett fel med högre prioritet uppstår. Det innebär att ett allvarligt fel kan undantränga ett som är mindre allvarligt. 5 85

5. Idrifttagning Frånkopplad Från alla tillstånd T7* har normalt högsta prioritet. T7* S1 Drivsteg tillkopplat S5 Reaktion på fel T1 T8 T11 S2 Drivenhet inaktiv T9 S6 Fel T6 S3 T5 T2 Drivenhet aktiv T10 T4 T3 SA5 Positiv krypkörning SA6 Negativ krypkörning TA9 TA10 TA11 TA12 SA1 Redo TA7 TA8 SA4 Referenskörning utförs TA2 TA1 SA2 Körkommando aktivt TA5 TA6 TA4 TA3 S4 Drift aktiverad SA3 Mellanstopp Bild5/10: Tillståndsmaskin 5 86

5. Idrifttagning 5.8.1 Upprätta driftberedskap T Interna villkor Åtgärder av användaren T1 T2 Drivsteget är tillkopplat. Inget fel har registrerats. Matningsspänning finns. Överordnad styrning via fältbussmastern. Aktivera drivenheten" = 1 CCON = xxx0.xxx1 T3 Stopp" = 1 CCON = xxx0.xx11 T4 Stopp" = 0 CCON = xxx0.xx01 T5 Aktivera drivenheten" = 0 CCON = xxx0.xxx0 T6 Aktivera drivenheten" = 0 CCON = xxx0.xxx0 T7* Fel registrerat. T8 T9 T10 Reaktion på fel färdig, drivenheten står stilla. Det finns inget fel längre. Felet var allvarligt. Det finns inget fel längre. Felet var inte allvarligt. Kvittera felet" = 0 } 1 CCON = xxx0.pxxx Kvittera felet" = 0 } 1 CCON = xxx0.pxx1 T11 Felet finns kvar. Kvittera felet" = 0 } 1 CCON = xxx0.pxx1 Bildbeskrivning: P = positiv flank N = negativ flank x = valfri 5 87

5. Idrifttagning 5.8.2 Positionering Principiellt gäller: Transitionerna T4, T6 och T7* har alltid företräde! TA Interna villkor Åtgärder av användaren TA1 Referenskörning pågår. Starta körkommando = 0 } 1 Paus = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.00P1 TA2 Motion Complete = 1 Den aktuella satsen är avslutad. Nästa sats ska inte utföras automatiskt. Tillståndet paus" är valfritt CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxx0 TA3 Motion Complete = 0 Paus = 1 } 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxx0 TA4 Paus = 1 Starta körkommando = 0 } 1 Radera återstående sträcka = 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 00xx.xxP1 TA5 Satsselektion: En enskild sats har avslutats. Nästa sats ska utföras automatiskt. Direktkommando: Ett nytt körkommando har tillkommit. CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxx1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xx11 TA6 Radera återstående sträcka = 0 } 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 01xx.xxxx TA7 Starta referenskörning = 0 } 1 Paus = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1 Bildbeskrivning: P = positiv flank, N = negativ flank, x = valfri 5 88

5. Idrifttagning TA Interna villkor Åtgärder av användaren TA8 Referenskörning avslutad eller pausad. Endast för paus: Paus = 1 } 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN TA9 Positiv krypkörning = 0 } 1 Paus = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 00x0.Pxx1 TA10 Antingen Positiv krypkörning = 1 } 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.0xx1 eller Paus = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN TA11 Negativ krypkörning = 0 } 1 Paus = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxP.xxx1 TA12 Antingen Negativ krypkörning = 1 } 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxN.xxx1 eller Paus = 1 } 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN Bildbeskrivning: P = positiv flank, N = negativ flank, x = valfri Driftsättsberoende särskilda egenskaper Driftsätt Satsselektion Information om särskilda egenskaper Inga begränsningar. Direktkommando TA2: Villkoret att ingen ny sats ska utföras bortfaller. TA5: En ny sats kan startas när som helst. 5 89

5. Idrifttagning 5.9 Driftanvisningar Ta hänsyn till följande anvisningar och rekommendationer vid programmering av positioneringssystem med elektriska axlar: Lösenordsskydd Vid fabriksinställning är inget lösenordskydd aktiverat. För att förhindra obehörig eller oavsiktlig överskrivning eller ändring av parametrar i enheten, kan du spärra alla överförings och kontrollfunktioner. Rekommendation: Skydda enhetens inställningar mot oavsiktliga ändringar med ett lösenord: FCT lösenord (8 tecken, se plugin hjälpen SFC DC) HMI lösenordsskydd vid SFC DC... H2... (3 tecken, se avsnitt 4.5). Varning Skaderisk. Fel i parametreringen kan leda till skador på personer och föremål. I följande fall måste en referenskörning genom föras för att referenskoordinaternas och arbetsområdets inställningar ska bli korrekta: när enheten första gången tas i drift, efter att referenskörningsmetoden har ändrats, efter varje gång logikspänningsmatningen tillkopplas. Information Se till att axeln: befinner sig i det tillåtna rörelseområdet vid tillkoppling och innan en referenskörning startas, genomgår en referenskörning när det överordnade styr systemet/motordrivsteget tillkopplats eller efter ev. fel. 5 90

5. Idrifttagning Enhetsanslutning Observera RS232 gränssnittet är inte galvaniskt isolerat. Det är inte avsett för varaktig anslutning till PC system och inte som kontrollgränssnitt. Använd endast anslutningen för parametrering och för diagnos. Styrning i drift Varning Skaderisk. Fel vid parametreringen kan orsaka personskador och materiella skador om regulatorn aktiveras. Aktivera regulatorn först när axelsystemet har installerats och parametrerats på rätt sätt. Observera Observera tillverkarens uppgifter om de tillåtna driftförhållandena för de motorer och drivenheter som används, t.ex. om tillåtna körhastigheter. Observera Skador på komponenter. Under drift är det inte tillåtet att köra till de mekaniska ändlägena. Vid ändlägeskörning med hög last kan i vissa fall blockering i ändläget uppstå. Information Ta hänsyn till eventuella funktioner i nödstoppskonceptet i styrsystemprogrammen. 5 91

5. Idrifttagning Underhåll och skötsel Motorenheterna är underhållsfria inom ramen för den angivna livslängden. Följ underhållsanvisningarna för de komponenter som används. 5 92

Diagnoser och felindikeringar Kapitel 6 6 1

6. Diagnoser och felindikeringar Innehållsförteckning 6. Diagnoser och felindikeringar.................................... 6 1 6.1 Översikt över diagnosmöjligheter.................................. 6 3 6.2 LED statusindikeringar........................................... 6 5 6.3 Felmeddelanden................................................ 6 7 6.3.1 Översikt............................................... 6 7 6.3.2 Beskrivning av fel och varningar........................... 6 9 6.4 Diagnos via fältbussen........................................... 6 13 6.4.1 Översikt............................................... 6 13 6.4.2 Diagnosminne.......................................... 6 14 6 2

6. Diagnoser och felindikeringar 6.1 Översikt över diagnosmöjligheter På SFC DC finns följande möjligheter för diagnos och indikering av fel: Typ av diagnosinformation Åtkomst via... Se... Allmän statusindikering LED statusindikeringar på SFC DC Avsnitt 6.2 FCT: Virtuella LED:er i fönstret enhetsstatus" Hjälp till PlugIn Statusbytes SCON och SPOS Avsnitt 5.5.2/6.4 Busstatus LED I/F" på SFC DC Avsnitt 6.2 DeviceNet klass 109 Avsnitt 6.4 Display på SFC DC i menyn [Diagnosis] Avsnitt 4.3 Aktuellt felmeddelande (textindikering) Display på SFC DC Avsnitt 6.3 FCT: Textfält i fönstret enhetsstatus" Hjälp till PlugIn DeviceNet klass 108 Avsnitt 4.3 Diagnosmeddelanden FCT i fönstret Diagnose" (vid befintlig enhetsanslutning) Hjälp till PlugIn DeviceNet klasser 101/102 (diagnosminne) Avsnitt 6.4.2/5.7.1 Display på SFC DC i menyn [Diagnosis] Avsnitt 4.3 Tab.6/1: Diagnosinformation efter typ 6 3

6. Diagnoser och felindikeringar Diagnos möjlighet Kurzbeschreibung Fördelar/ egenskaper Utförlig beskrivning LED indikering LEDer signalerar driftberedskap, positioneringsstatus, fel och busstatus. Snabb felregistrering direkt på plats" Avsnitt 6.2 Manöverpanel med LC display på SFC DC... H2 Varningar, meddelanden och fel visas direkt på LC displayen Diagnosdata, driftsätt, aktuell positionssats, mål och ärposition, hastighet samt information om busskommunikation kan hämtas på manöverpanelen. Snabb feldiagnos direkt på plats" Detaljerad diagnos på plats" Avsnitt 6.3 Avsnitt 6.3 Festo Configuration Tool Vid aktiv enhetsanslutning: Indikering av den aktuella positionssatsen, mål och ärposition samt hastighet. Indikering av driftsättet, speciella utgångar och drifttillstånd samt felmeddelanden för den anslutna SFC DC:n. Visning av busstatus Virtuella LED:er i fönstret enhetsstatus. Visning av busstatus Indikering av diagnosminnet Detaljerad diagnos under idrifttagning. Hjälp till PlugIn programm et SFC DC FHPP/DeviceNet Diagnos via FHPP statusbyte SCON och SPOS. Enkel diagnos via fältbussen Avsnitt 6.4 Utökad åtkomst till diagnosdata, t.ex. diagnosminne via FHPP FPC Detaljerad diagnos om fältbussen vid behov Avsnitt 6.4.2 Tab.6/2: Översikt över diagnosmöjligheter 6 4

6. Diagnoser och felindikeringar 6.2 LED statusindikeringar Den optiska indikeringen av drifttillstånden sker via 3 LEDer 1 POWER 2 ERROR 3 I/F 1 2 3 Bild6/1: LED:er på SFC DC... POWER Grön LED Spänningsmatning Lyser Logik och matningsspänning finns. Blinkar Logikspänning tillkopplad. Matningsspänning frånkopplad. Kontrolleraspänningsanslutningen. Släckt Logikspänning frånkopplad. Kontrolleraspänningsanslutningen. Tab.6/3: LED Power" 6 5

6. Diagnoser och felindikeringar ERROR Röd LED Felindikering Lyser Blinkar Släckt Fel. Enheten är inte driftklar. Kontrollera orsaken och åtgärda den, seäven avsnitt 6.3. Varning. Kontrollera orsaken och åtgärda ev., se även avsnitt 6.3. Inget internt fel meddelat. Tab.6/4: LED Error" I/F Busstatus 1) Grön LED Network" ON OFF ON OFF Lyser Blinkar Operational" Systemet i läget Operational" Device in Standby" SFC DC ännu inte försatt i läget Operational" av mastern. Röd LED Module" ON OFF ON OFF ON OFF Släckt Blinkar Lyser No Power / Bus off" Ingen bussförbindelse eller ingen busspänning finns Varning Minor fault" Ett fel som kan åtgärdas har inträffat, t.ex. time out när anslutningen upprättades. Fel Unrecoverable fault" Ett fel som inte kan åtgärdas har inträffat, t.ex. ett dubbelt MAC ID registrerades. 1) Kombinerad nätverks och modulstatusindikering, motsvarande DeviceNet specifikation Tab.6/5: LED I/F" 6 6

6. Diagnoser och felindikeringar 6.3 Felmeddelanden 6.3.1 Översikt Kate gori Namn, display Beskrivning Device Error 1) Felkod Fel LED Status byte 2) Fel POSITION ERROR Släpfel 0x0001 31 ON FAULT, DEV Fel (medde lande) MOTOR STOP Nödstopp motor 0x0002 106 ON FAULT Fel HOMING ERROR Referenskörningsfel 0x0004 32 ON FAULT Fel OVERHEATING Överhettning (ActTemp > 80) 0x0008 101 ON FAULT Fel LOAD POWER DOWN Underspänning på drivsteget (matningsspänning) 0x0010 70 ON FAULT Fel I 2 t ERROR Överhettning (i 2 t övervakning) 0x0020 100 ON FAULT Fel HARDWARE ERROR Användardata förstörda (kontrollsummafel) 0x0040 52 ON FAULT Fel TARGET POSITION OUT OF LIMIT! Position utanför programändlägen 0x0080 2 ON FAULT Varning ILLEGAL RECORD Otillåtet satsnummer 0x0100 3 blinkar WARN Fel PLEASE ENFORCE HOMING RUN! Inte referenskörd 0x0200 1 ON FAULT Fel reserverat (POSITION PLAUS. ERROR) 0x0400 35 ON FAULT Fel DIGITAL POWER DOWN Underspänning på drivsteget (logikspänning) 0x0800 71 ON FAULT 1) Se PNU 205 / CI objekt 2FF1/00 2) FHPP statusbyte, se avsnitt 5.5.2 6 7

6. Diagnoser och felindikeringar Kate gori Namn, display Beskrivning Device Error 1) Felkod Fel LED Status byte 2) Varning INDEX PULSE WARNING Indexeringspuls varning 0x1000 blinkar WARN Fel MOTOR ERROR Fasavbrott (ingen motorström) Varning STANDSTILL Stilleståndsöver vakning 0x2000 103 ON FAULT 0x4000 blinkar WARN, STILL Fel DEVICENET INIT NO PARAMETER Nödvändiga bussparametrar ej inställda 0x8000 51 ON FAULT Var ning Var ning HOT TEMPERATURE COLD TEMPERATURE Övertemperatur blinkar WARN Undertemperatur blinkar WARN 1) Se PNU 205 / CI objekt 2FF1/00 2) FHPP statusbyte, se avsnitt 5.5.2 Tab.6/6: Fel och varningar med felkoder och felbitar 6 8

6. Diagnoser och felindikeringar 6.3.2 Beskrivning av fel och varningar Meddelanden Följande meddelande visas när ett positioneringsförlopp avbröts manuellt eller inte kan utföras. Kvittera meddelandet på manöverpanelen med <Enter> eller starta ett nytt positioneringsförlopp med FCT eller via kontrollgränssnittet. Meddelande MOTOR STOP Orsak Ett positioneringsförlopp stoppades med knappen <Menu> (EMERG. STOP [Menu]. Tab.6/7: Meddelanden Varningar Vid otillåten drifttemperatur eller olämplig position för referensgivaren visar SFC DC en motsvarande varning. Ett pågående positioneringsförlopp avbryts inte. Fel LED blinkar, utgången WARNING (FHPP statusbitar, SCON.B2) sätts. Varning HOT TEMPERATURE COLD TEMPERATURE ILLEGAL RECORD INDEX PULSE WARNING STANDSTILL Orsak Drifttemperatur T > 75 C, ev. överbelastning av drivenheten, kontrollera om mekaniken t.ex. är tröggående, sänk omgivningstemperaturen. Drifttemperatur T < 10 C, höj ev. omgivningstemperaturen. Otillåtet satsnummer. Det överförda satsnumret är utanför det tillåtna området. Vid referenskörning: Referensgivarsignalen ligger för nära indexpulsen. Därför kan det hända att ingen reproducerbar referensposition registreras. Flytta referensbrytaren (några tiondels mm) Drivenheten har lämnat positionsområdet för stillestånd. Tab.6/8: Varningar 6 9

6. Diagnoser och felindikeringar Fel Vid fel stoppas drivenheten. Fel LED lyser, utgången FAULT (FHPP statusbitar, SCON.B3) aktiveras. Åtgärda felet. Kvittera felmeddelandet: på manöverpanelen med <Enter>, via ingången RESET med en fallande flank (FHPP styrbitar, CCON.B3), via ingången ENABLE med en fallande flank (FHPP styrbitar, CCON.B0, axeln kan flyttas efter frånkoppling av aktiveringen!), med knappen Acknowledge error (Kvittera fel)" i Festo Configuration Tool. 6 10

6. Diagnoser och felindikeringar Fel Möjlig orsak Åtgärd DEVICENET INIT NO PARAMETER DIGITAL POWER DOWN Nödvändiga bussparametrar ej inställda. SFC DC inte på bussen Spänningsövervakning. Möjliga orsaker: Digitalspänningsmatningen är förlåg Spänningsavbrott vid belastning Ställ in bussparametrar (seavsnitt 5.2.8) MAC ID Baudrate I/O Datalength Kontrollera spänningsförsörjningen: För svag nätdel? För lång ingående ledning? HARDWARE ERROR Enhetsfel, t.ex. EEPROM defekt. Kontakta närmaste Festo serviceavdelning. HOMING ERROR I2t ERROR LOAD POWER DOWN MOTOR ERROR OVERHEATING PLEASE ENFORCE HOMING RUN! Fel vid referenskörning Möjliga orsaker: Referensgivaren defekt Strömövervakning i 2 t Möjliga orsaker: drivenheten är blockerad Spänningsövervakning Möjliga orsaker: Matningsspänning fattas eller förlåg Spänningsavbrott vid belastning Motorn inte ansluten eller kabelbrott Överhettning (drifttemperatur > 80 C) För hög temperatur i effektslutstegen Vid start av en positionssats: Efter tillkoppling av spännings försörjning genomfördes ingen referenskörning eller en referenskörning stoppades. Kontrollera referensgivarens funktion. Upprepa referenskörningen (obligatoriskt). Kontrollera drivenhetens mekanik. Kontrollera spänningsförsörjningen: För svag nätdel? För lång ingående ledning? Kontrollera anslutningen till motorn, byt ev. ut kablar. Kontrollera: att gränsvärdena hålls (motorns egenskaper), mekaniken, t.ex. att den inte är tröggående. Sänk ev. omgivnings temperaturen Genomför en referenskörning. 6 11

6. Diagnoser och felindikeringar Fel POSITION ERROR TARGET POSITION OUTOF LIMIT! Tab.6/9: Fel Möjlig orsak Positionsfel (eftersläpningsfel) Möjliga orsaker: drivenheten är blockerad positioneringshastigheten är förhög Målpositionsfel Den angivna målpositionen är utanför det tillåtna rörelse området Åtgärd Kontrollera: drivenhetens mekanik, hastigheten på positionssatsen Kontrollera programändlägena och målpositionen 6 12

6. Diagnoser och felindikeringar 6.4 Diagnos via fältbussen 6.4.1 Översikt SFC DC stöder följande diagnosmöjligheter via DeviceNet: Statusbytes (åtkomst via FHPP, se avsnitt 5.5.2) SCON.B2: WARN Varning SCON.B3: FAULT Fel SPOS.B5: DEV Eftersläpningsfel SPOS.B6: STILL Stilleståndsövervakning DeviceNet klasser 101, 102, 108, 109 DeviceNet klass INST 1) ATTR PNU 2) Se... 101 (65h) Diagnosminne Diagnoshändelse 01h 10h 01h 200 Avsnitt 6.4.2 Felkod 01h 10h 02h 201 B.2.6 Tidsangivelse 01h 10h 03h 202 102 (66h) Administrera diagnosminne Registrera fel Upplösning Radera buffert Antal händelser 01h 01h 01h 01h 01h 02h 03h 04h 204 Avsnitt B.2.6 108 (6Ch) Aktuella fel, varningar 01h 01h 205 Avsnitt 6.3 B.2.6 109 (6Dh) Fältbussdiagnos Busstatus Aktuell överförings hastighet Aktuellt MAC ID Aktuell I/O datalängd 01h 01h 01h 01h 01h 02h 04h 05h 206 Avsnitt B.2.6 1) Åtkomst via Explicit Messaging 2) Åtkomst via I/O Messaging (FHPP FPC) Tab.6/10: Diagnos via fältbussen: DeviceNet klasser 6 13

6. Diagnoser och felindikeringar 6.4.2 Diagnosminne I diagnosminnet finns de sista 16 diagnosmeddelandena sparade. Diagnosminnet säkras om möjligt vid nätbortfall. När minnet är fullt, skrivs det äldsta elementet över (ringbuffert). Diagnosminnets uppbyggnad Parameter 1) PNU 200 PNU 201 PNU 202 Format uint8 uint16 uint32 Betydelse Diagnoshändelse Felnummer Tidpunkt Subindex 1 Subindex 2 Aktuellt diagnosmeddelande Föregående diagnosmeddelande...... Subindex 16 Äldsta diagnosmeddelande 1) Åtkomst via Explicit Messaging se Tab.6/10 Tab.6/11: Diagnosminne: Uppbyggnad Diagnosminnets konfiguration (PNU 204) SI Beskrivning Förinställning Min. Max. 1 = 1: Registrera fel som kommer och försvinner 1) = 2: Registrera bara kommande fel 2 = 1: Upplösning tidsangivelse 10 ms = 2: Upplösning tidsangivelse 1 ms 3 Radering av diagnosminnet. Skriva med värde = 1 raderar diagnosminnet Läsa besvaras alltid med värdet = 0 1 1 2 1 1 2 0 0 1 4 Antal giltiga poster i diagnosminnet. 0 0 16 1) Fel som försvinner = tidpunkt då felet kvitteras. Tab.6/12: Diagnosminne: Konfiguration 6 14

6. Diagnoser och felindikeringar Grupp Benämning Kommentar 0 Inget fel aktivt Felen delas upp i logiska grupper efter felnummer. 1 19 Utförandefel Exempel: Referenskörning saknas, börposition utanför program ändlägen, beräkning av börvärde inte möjlig. Även om systemet är OK kan ett användarkommando inte utföras. I de flesta fall är det fel på manövreringen. Källa: Förloppsstyrning, regulator 20 29 Parameterfel Exempel: Programändlägen utanför nyttoslaget. En parameter ligger innanför gränsvärdena så att den kunde skrivas av användaren. Enligt regulatorns nya beräkningar är parametern ogiltig tillsammans med de andra parametrarna. Information: Ogiltiga parametrar avvisas av parameterprotokollet och leder inte till något fel i drivsteget. 30 49 Regulator Exempel: Positioneringstimeout, misslyckad referenskörning eller för stort eftersläpningsfel Kommandot kunde inte utföras på ett korrekt sätt. Inget hårdvarufel är registrerat. Källa: Regulator 50 69 Initialisering Fel uppstod vid initialiseringen av drivsteget 70 79 Drifttid drivsteg Drifttid drivsteg: underspänning, kontrollsumma 80 89 Reserverad 90 99 Reserverad 100 109 Drifttid motor Drifttid motor: underspänning, övertemperatur,... 110 119 Reserverad Tab.6/13: Översikt felnummer En utförlig beskrivning av varningar och fel finns i avsnitt 6.3. 6 15

6. Diagnoser och felindikeringar 6 16

Teknisk bilaga Bilaga A A 1

A. Teknisk bilaga Innehållsförteckning A. Teknisk bilaga................................................. A 1 A.1 Tekniska data.................................................. A 3 A.2 Tillbehör...................................................... A 5 A.3 Omräkning av måttenheter....................................... A 7 A 2

A. Teknisk bilaga A.1 Tekniska data Allmänt Skyddsklass enligt EN60529 (kontakter anslutna eller försedda med skyddspluggar) Relativ luftfuktighet Temperaturområde Drift Förvaring/transport Skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt eller indirekt beröring enligt IEC/DIN EN 60204 1) CE märkning (se försäkran om överens stämmelse) 1) è www.festo.com IP54 0 till 95 %, ej kondenserande 0 +40 C 25 +60 C Genom PELV krets (ProtectedExtra Low Voltage) Enligt EU:s EMC direktiv Vibration Enligt DIN/IEC68/EN60068 del 2 6: 0,35mm rörelse vid 10 60 Hz 5g acceleration vid 60 150Hz Stötar Enligt DIN/IEC 68/EN60068 del 2 27: ±30g vid 11ms varaktighet; 5 stötar per riktning Temperaturövervakning Avstängning vid temperaturer >80 C Displayupplösning Seriellt gränssnitt Montering 128 x 64 pixlar RS232, 9600 baud Montering på vägg eller reläskena 1) Komponenten är avsedd för användning inom industrin. Den maximalt tillåtna I/O signalkabellängden uppgår till 30 m. Mekaniska data Dimensioner Produktens vikt ca 126 x 120 x 62 mm ca 0,6 kg A 3

A. Teknisk bilaga Elektriska data Matningsspänning (anslutning Power", stift A1, A2) Märkspänning Märkström (motor) Toppström Logikspänningsmatning (anslutning Power", stift 1, 2) Märkspänning Märkström Toppström Se avsnitt 3.2. 24 VDC ±10 % 3 A 5 A Se avsnitt 3.2. 24 VDC ±10 % 0,1 A 0,8 A Specifikation seriellt gränssnitt Se avsnitt 3.5 Specifikation ingång referensbrytare Enligt DIN EN 61131, del 2 (IEC 1131 2), se även avsnitt 3.6 Fältbussdata Utförande Pysikal Layer Data Link Layer Enligt ISO 11898 (motsvarar DS102) Enligt CAN specifikation 2.0 DeviceNet specifikation Enligt IEC 62026 och EN 50325 Predefined connection set: Group 2 slave only DeviceNet enhetstyp Tillverkarkod Communication Adapter (0x12) Festo Corperation 26 (0x1A) Device Type 9020 Adressområde (MAC ID) 0 63 Busstermineringsmotstånd Överföringshastighet Gränssnitt Hankontakt Galvanisk isolering Integrerad bussterminering Kabeltyp 121, 0,25 W, externt 125, 250, 500 kbit/s D sub, 9 polig Ja Nej Beroende på kabellängd och fältbussens överföringshastighet, se manualen till styrsystemet A 4

A. Teknisk bilaga A.2 Tillbehör Anslutning Kabel/kontakt Typ Längd [m] Spänningsmatning Matningskabel KPWR MC 1 SUB 15HC... 2,5 / 5 / 10 Motoranslutning Motorkabel KMTR DC SUB 15 M12... 2,5 / 5 / 10 Referensbrytare t.ex. typ SME 10.../SMT 10... eller förlängningskabel typ KM8 M8... Seriellt gränssnitt Programmeringskabel KDI MC M8 SUB 9... 2,5 Styrsystem (DeviceNet gränssnitt) Fältbusskontakt för öppen ände på fältbusskabel FBS SUB 9 BU 2x5POL B Fältbusskontakt för M12 adapter FBA 2 M12 5POL Skruvklämsadapter, 5 polig, IP20 FBA 1 SL 5POL Skruvplint för skruvklämsadapter FBSD KL 2x5POL Fältbusskontakt IP20 FBS SUB 9 WS CO K Skyddspluggar Typ Anmärkning 1 skyddsplugg för det seriella gränssnittet ISK M8 10 st per påse 1 skyddsplugg för anslutningen referensgivare", om den inte används Väggmontering Typ Anmärkning 2 satser mittstöd (4 klämmor) MUP 18/25 2 st per påse För väggmontering behövs ytterligare 4 passande M3 skruvar med cylindriskt huvud Montering på reläskena Montering på reläskena sker på en bärskena EN 50022 35x7,5 eller 35x15, bredd 35 mm, höjd 7,5 mm eller 15 mm A 5

A. Teknisk bilaga Användardokumentation i pappersformat Svenska Engelska Franska Italienska Spanska Svenska P.BE SFC DC DN DE P.BE SFC DC DN EN P.BE SFC DC DN FR P.BE SFC DC DN IT P.BE SFC DC DN ES P.BE SFC DC DN SV A 6

A. Teknisk bilaga A.3 Omräkning av måttenheter På SFC DC sparas alla parametrar i inkrement (inc, inc/s, inc/s 2 ). För visning på manöverpanelens display (typ... H2) sker omräkning från interna bassystem till det inställda måttsystemet inom det fasta programmet; för visning på PC skärmen inom FCT programmet. Således krävs ingen omräkning av användaren vid värdeinmatning eller avläsning på manöverpanelen eller i FCT. Överföring av värden via fältbussgränssnittet eller det seriella gränssnittet med CI kommandon sker alltid i inkrement och förutsätter en omräkning. Omräkningen sker via parametrarna: matningskonstant, beroende av linjärenhet, utväxlingsförhållande, encoder upplösning = fysiska mätsteg per motorvarv. Parametrar SLTE 10 SLTE 16 feed Matningskonstant SLTE... BS5,0: 5000 [m/rot] SLTE... LS7,5: 7500 [m/rot] gear Negativ utväxling 1) SLTE... G04 (57:13) enc Encoder upplösning 2) 512 x 4 = 2048 [Inc/rot] 1000 x 4 = 4000 [Inc/rot] HGPLE 25 40 HGPPE 12 5 feed Matningskonstant 62832 [m/rot] 800 [m/rot] gear Negativ utväxling 1) 84 : 1 57 : 13 enc Encoder upplösning 2) 1000 x 4 = 4000 [Inc/rot] 512 x 4 = 2048 [Inc/rot] 1) Inmatning med två naturliga tal för bråkets täljare resp. nämnare 2) Vid SFC DC: fyrdubbling av impulser genom digitalinterpolering Tab.A/1: Basparameter för måttsystemet A 7

A. Teknisk bilaga Särskilda omräkningsfaktorer SLTE 10 SLTE 16 HGPLE 25 40 HGPPE 12 5 Inkrement > millimeter Inc / 1795,938462 Inc / 2338,461538 Inc / 5347,593 Inc / 11224,615 Millimeter > inkrement mm * 1795,938462 mm * 2338,461538 mm * 5347,593 mm * 11224,615 Inkrement > inch Inc / 45616,83692 Inc / 59396,92308 Inc / 135828,8622 Inc / 285105,221 Inch > inkrement Inch * 45616,83692 Inch * 59396,92308 Inch * 135828,8622 Inch * 285105,221 Tab.A/2: Omräkningsfaktorer måttsystem Allmänna omräkningsfaktorer [m] > [inc] [inch] > [inc] [rot] > [inc] 1[inch] 25, 4[mm] 1[minch] 0, 0254[mm] 1[ ] 1 360 [rot] UF mm inc mm enc gear feed mm UF minch inc enc gear minch feed mm 1 0,0254 inc rot rot rot mm rot rot rot rot inc feed minch minch rot inc enc gear rot mm rot rot mm minch rot UF mm 0, 0254mm inc mm minch UF rot inc rot enc gearinc rot rot rot A 8

A. Teknisk bilaga Fysisk storhet Omräkning till inkrement Position POS [inc] = Målposition Referenspunkt Projektnollpunkt Programändläge, positivt Programändläge, negativt [m] > [inc] = POS ìm x UF ìm [m] x [inc/m] [inch] > [inc] = POS ìinch x (0,0254 x UF ìm ) * = POS ìinch x UF ìinch [rot] > [inc] = POS rot x UF rot [rot] x [inc/rot) [inch] x [m/inch] x [inc/m] [inch] x [inc/inch] Hastighet V [inc/s] = Rörelsehastighet till [m] > [inc] = V ìm x UF ìm [ìm/s] x [inc/ìm] målposition Sökhastighet under [inch] > [inc] = V referenskörningen ìinch x (0,0254* x UF ìm) * [ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm] = V ìinch x UF ìinch [ìinch/s] x [inc/ìinch] Rörelsehastighet till axelpunkten under referenskörningen [rot] > [inc] = V rot x UF rot [rot/s] x [inc/rot] Acceleration a [inc/s 2 ] = Böracceleration [m] > [inc] = a ìm x UF ìm [ìm/s 2 ] x [inc/ìm] * omräkning [m] > [inch]: 1 ìinch = 0,0254 ìm Tab.A/3: Allmänna formler för omräkning [inch] > [inc] = a ìinch x (0,0254* x UF ìm) * [ìm/s 2 ] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm] = a ìinch x UF ìinch [ìinch/s 2 ] x [inc/ìinch] [rot] > [inc] = a rot x UF rot [rot/s 2 ] x [inc/rot] A 9

A. Teknisk bilaga A 10

Referens DeviceNet och FHPP Bilaga B B 1

B. Referens DeviceNet och FHPP Innehållsförteckning B. Referens DeviceNet och FHPP.................................... B 1 B.1 Referens DeviceNet (Explicit Messaging)............................ B 3 B.1.1 Parameterklasser....................................... B 3 B.1.2 Objektöversikt (klass, attribut, instans)...................... B 4 B.2 Referens FHPP (I/O Messaging)................................... B 10 B.2.1 Parametergrupper....................................... B 10 B.2.2 Objektöversikt (parameternummer (PNU).................... B 11 B.2.3 Återgivning av parameterinmatningar....................... B 15 B.2.4 Enhetsinformation standardparametrar.................... B 16 B.2.5 Enhetens data utökade parametrar........................ B 17 B.2.6 Diagnos............................................... B 20 B.2.7 Processdata............................................ B 23 B.2.8 Satslista............................................... B 24 B.2.9 Projektdata allmänt..................................... B 29 B.2.10 Projektdata kraftläge................................... B 31 B.2.11 Projektdata inlärning.................................... B 32 B.2.12 Projektdata stegdrift.................................... B 33 B.2.13 Projektdata direktkommando (positioneringsläge)........... B 35 B.2.14 Projektdata direktkommando (kraftläge)................... B 36 B.2.15 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 mekanik............ B 37 B.2.16 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 referenskörning...... B 41 B.2.17 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 regulator............ B 43 B.2.18 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 elektron. typskylt........................................ B 48 B.2.19 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 stilleståndsövervakning.................................. B 50 B 2

B. Referens DeviceNet och FHPP B.1 Referens DeviceNet (Explicit Messaging) B.1.1 Parameterklasser Klass CLASS 1) Beskrivning Device Data (enhetsdata) Diagnosis Buffer (diagnosminne) Diagnosis Buffer Administration (diagnosminne hantering) Process Data (processdata) Record Sets (satslista) Project Data (projektdata) Factor Group Faktorgrupp Axis Data (axeldata) System Diagnosis (systemdiagnos) Fieldbus Diagnosis (fältbussdiagnos) 0x64 (100) 0x65 (101) 0x66 (102) 0x67 (103) 0x68 (104) 0x69 (105) 0x6A (106) 0x6B (107) 0x6C (108) 0x6D (109) Enhetsidentifiering och enhetsspecifika inställningar, versionsnummer, lösenord, avläsning av manöverpanel etc. Minne för diagnoshändelser: felnummer, feltid, händelse som kommer/försvinner Hantering av diagnosminnet Aktuella bör och ärvärden, lokala I/O:s, statusuppgifter, satsnummer etc. En sats innehåller alla börvärdesparametrar som krävs för ett positioneringsförlopp Grundläggande projektinställningar. Maximal hastighet och acceleration, offset projektnollpunkt etc. > parametrar utgör grunden för satslistan Reserverad Alla axelspecifika parametrar för elektriska drivenheter. Utväxlingsfaktor, matningskonstant, referensparameter... Avläsning eller radering av det aktuella enhetsfelet. Aktuellt anslutningstillstånd och fältbussinställningar, t.ex. överföringshastighet, I/O datalängd 1) Klassnummer enligt DeviceNet specifikation Tab.B/1: Parameterklasser (DeviceNet) B 3

B. Referens DeviceNet och FHPP B.1.2 Objektöversikt (klass, attribut, instans) Explicit Messaging FPC Följande tabeller innehåller alla definierade parametrar med angivelse av klass (CLS), attribut (ATTR) och instans (INST) för åtkomst via Explicit Messaging". För åtkomst via FPC (inom cykliska I/O data) används FHPP parameternummer (PNU med subindex). Beskrivningen av parametrarna finns under det angivna FHPP parameternumret PNU i avsnitten B.2.4 till B.2.19. Device Data (enhetsdata) FHPP Class 100 (0x64) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt Manufacturer Hardware Version 64h 01h 01h 100 B.2.4 Manufacturer Firmware Version 64h 01h 02h 101 B.2.4 Version FHPP 64h 01h 03h 102 B.2.4 Controller Serial Number 64h 01h 08h 114 B.2.4 Manufacturer Device Name 64h 01h 09h 120 B.2.5 User Device Name 64h 01h 1Ah 121 B.2.5 Drive Manufacturer 64h 01h 1Bh 122 B.2.5 HTTP Drive Catalog Address 64h 01h 1Ch 123 B.2.5 Festo Order Number 64h 01h 1Dh 124 B.2.5 Device Control 64h 01h 1Eh 125 B.2.5 HMI Parameter LCD Current 64h 01h 1Fh 126 1 B.2.5 LCD Contrast 64h 01h 10h 126 2 B.2.5 Measure 64h 01h 11h 126 3 B.2.5 Scaling Factor 64h 01h 12h 126 4 B.2.5 Data Delete EEPROM 64h 01h 14h 127 1 B.2.5 Memory Control Save Data 64h 01h 15h 127 2 B.2.5 B 4

B. Referens DeviceNet och FHPP Diagnosis Buffer (diagnosminne) FHPP Class 101 (0x65) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt Diagnostic Event 65h 01h 10h 01h 200 1 16 B.2.6 Error Number 65h 01h 10h 02h 201 1 16 B.2.6 Time Stamp 65h 01h 10h 03h 202 1 16 B.2.6 Diagnosis Buffer Administration (diagnosminnesförvaltning) FHPP Class 102 (0x66) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt Diagnosis Fault Type 66h 01h 01h 204 1 B.2.6 Memory Parameter Resolution 66h 01h 02h 204 2 B.2.6 Clear Memory 66h 01h 03h 204 3 B.2.6 Number of Entries 66h 01h 04h 204 4 B.2.6 Process Data (processdata) FHPP Class 103 (0x67) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt Local Digital Inputs 67h 01h 0Ah 303 B.2.7 Local Digital Outputs Digital Outputs 67h 01h 14h 304 1 B.2.7 Mask 67h 01h 15h 304 2 B.2.7 Cycle Number 67h 01h 1Eh 305 B.2.7 Record Number 67h 01h 20h 400 B.2.8 B 5

B. Referens DeviceNet och FHPP Record Sets (satslista) FHPP Class 104 (0x68) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt Record Control Byte 1 68h 01h 20h 01h 401 1 32 B.2.8 Record Target Position 68h 01h 20h 04h 404 1 32 B.2.8 Record Velocity 68h 01h 20h 06h 406 1 32 B.2.8 Record Acceleration 68h 01h 20h 07h 407 1 32 B.2.8 Record Deceleration 68h 01h 20h 08h 408 1 32 B.2.8 Project Data (projektdata) FHPP Class 105 (0x69) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt Project Zero Point 69h 01h 01h 500 B.2.9 Software End Position Lower Limit 69h 01h 02h 501 1 B.2.9 Upper Limit 69h 01h 03h 501 2 B.2.9 Max Velocity 69h 01h 04h 502 B.2.9 Max Acceleration 69h 01h 05h 503 B.2.9 Stroke Limit 69h 01h 0Ah 510 B.2.10 Min Torque/Force 69h 01h 0Bh 511 B.2.10 Max Torque/Force 69h 01h 0Ch 512 B.2.10 Teach Target 69h 01h 14h 520 B.2.11 Jog Mode Velocity Phase 2 69h 01h 1Fh 531 B.2.11 Jog Mode Acceleration 69h 01h 20h 532 B.2.11 Jog Mode Deceleration 69h 01h 21h 533 B.2.11 Jog Mode Time Phase 1 69h 01h 22h 534 B.2.11 Direct Mode Acceleration 69h 01h 29h 541 B.2.13 Direct Mode Deceleration 69h 01h 30h 542 B.2.13 Force Target Window 69h 01h 34h 552 B.2.14 B 6

B. Referens DeviceNet och FHPP Project Data (projektdata) FHPP Class 105 (0x69) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt Force Damping Time 69h 01h 35h 553 B.2.14 Force Mode Speed Limit 69h 01h 36h 554 B.2.14 Axis Data (axeldata) FHPP Class 107 (0x6B) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt Polarity 6Bh 01h 01h 1000 B.2.15 Encoder Resolution Encoder Increments 6Bh 01h 02h 1001 1 B.2.15 Motor Revolutions 6Bh 01h 03h 1001 2 B.2.15 Gear Ratio Motor Revolutions 6Bh 01h 04h 1002 1 B.2.15 Shaft Revolutions 6Bh 01h 05h 1002 2 B.2.15 Feed Constant Position Factor Axis Parameter Feed 6Bh 01h 06h 1003 1 B.2.15 Feed Shaft Revolutions 6Bh 01h 07h 1003 2 B.2.15 Numerator 6Bh 01h 08h 1004 1 B.2.15 Denominator 6Bh 01h 09h 1004 2 B.2.15 Axis Length 6Bh 01h 0Ah 1005 1 B.2.15 Gear Numerator 6Bh 01h 0Bh 1005 2 B.2.15 Gear Denominator 6Bh 01h 0Ch 1005 3 B.2.15 Axis Type 6Bh 01h 0Dh 1005 4 B.2.15 Axis Size 6Bh 01h 0Eh 1005 5 B.2.15 Offset Axis Zero Point 6Bh 01h 14h 1010 B.2.16 Homing Method 6Bh 01h 15h 1011 B.2.16 Homing Velocities Search REF 6Bh 01h 16h 1012 1 B.2.16 Search AZ 6Bh 01h 17h 1012 2 B.2.16 Homing Required 6Bh 01h 18h 1014 B.2.16 B 7

B. Referens DeviceNet och FHPP Axis Data (axeldata) FHPP Class 107 (0x6B) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt Homing Max Torque 6Bh 01h 19h 1015 B.2.16 Halt Option Code 6Bh 01h 1Eh 1020 B.2.17 Fault Reaction Option Code 6Bh 01h 1Fh 1021 B.2.17 Target Position Window 6Bh 01h 20h 1022 B.2.17 Position Window Time 6Bh 01h 21h 1023 B.2.17 Position Gain Position 6Bh 01h 22h 1024 18 B.2.17 Control Parameter Gain Velocity 6Bh 01h 23h 1024 19 B.2.17 Set I Fraction Velocity 6Bh 01h 24h 1024 20 B.2.17 Gain Current 6Bh 01h 25h 1024 21 B.2.17 I Fraction 6Bh 01h 26h 1024 22 B.2.17 Gain Velocity Trajectory 6Bh 01h 27h 1024 23 B.2.17 Save Position 6Bh 01h 28h 1024 32 B.2.17 Motor Data Serial Number 6Bh 01h 2Ch 1025 1 B.2.17 Time Max Current 6Bh 01h 2Dh 1025 3 B.2.17 Drive Data Output Stage Temp 6Bh 01h 31h 1026 1 B.2.17 Output Stage Max Temp 6Bh 01h 32h 1026 2 B.2.17 Motor Rated Current 6Bh 01h 33h 1026 3 B.2.17 Current Limit 6Bh 01h 34h 1026 4 B.2.17 Lower Current Limit 6Bh 01h 35h 1026 5 B.2.17 I/O Control 6Bh 01h 36h 1026 6 B.2.17 Controller Serial Number 6Bh 01h 37h 1026 7 B.2.17 Following Error 6Bh 01h 38h 1026 8 B.2.17 Motor Type 6Bh 01h 3Ch 1030 B.2.18 Max Current 6Bh 01h 40h 1034 B.2.18 B 8

B. Referens DeviceNet och FHPP Axis Data (axeldata) FHPP Class 107 (0x6B) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt Motor Rated Current 6Bh 01h 41h 1035 B.2.18 Motor Rated Torque 6Bh 01h 42h 1036 B.2.18 Position Target Value 6Bh 01h 44h 1040 B.2.19 Position Actual Value 6Bh 01h 45h 1041 B.2.19 Standstill Position Window 6Bh 01h 46h 1042 B.2.19 Standstill Timeout 6Bh 01h 47h 1043 B.2.19 System Diagnosis (systemdiagnos) FHPP Class 108 (0x6C) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt Device Errors 6Ch 01h 01h 205 B.2.6 Fieldbus Diagnosis (fältbussdiagnos) FHPP Class 109 (0x6D) CLS INST ATTR PNU SI Avsnitt DeviceNet Diagnosis Bus Status 6Dh 01h 01h 206 1 B.2.6 Baudrate 6Dh 01h 02h 206 2 B.2.6 Address (MAC ID) 6Dh 01h 04h 206 4 B.2.6 Configuration (I/O Datalength) 6Dh 01h 05h 206 5 B.2.6 B 9

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2 Referens FHPP (I/O Messaging) B.2.1 Parametergrupper Grupp PNU 1) Beskrivning Device Data (Enhetsinformation) 100 Enhetsidentifiering och enhetsspecifika inställningar, versionsnummer, lösenord etc. Diagnostics (Diagnos) 200 Minne för diagnoshändelser: felnummer, feltid, händelse som kommer/försvinner; hantering av diagnosminnet Processing Data (Processdata) 300 Aktuella bör och ärvärden, lokala I/O:s, statusdata; avläsning av manöverpanelen etc. Record List (Satslista) 400 En sats innehåller alla börvärdesparametrar som krävs för ett positioneringsförlopp Project Data (Projektdata) Force control (Kraftläge) Teach (Inlärning) Jog mode (Krypkörning) Direct mode (Direktkommando) 500 Grundläggande projektinställningar. Maximal hastighet och acceleration, offset projektnollpunkt etc. > parametrar utgör grunden för satslistan. Factor Group (Faktorgrupp) 600 Reserverad Axis Data Electric Drives 1 (Axeldata elektriska drivenheter 1) Mechanics (Mekanik) Homimg run (Referenskörning) Name plate (Typskylt) Standstill monitoring (Stilleståndsövervakning) 1000 Alla axelspecifika parametrar för elektriska drivenheter. Utväxlingsfaktor, matningskonstant, referensparameter... 1) Parameternummer enligt FHPP FPC Tab.B/2: Parametergrupper (FHPP) B 10

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.2 Objektöversikt (parameternummer (PNU) Följande översikt visar tillgängliga FHPP parametrar, ordnade efter parameternummer PNU för parametrering enligt FHPP FPC (I/O Messaging). Beskrivningen av parametrarna finns i avsnitt B.2.4 till B.2.19. En översikt över tillgängliga CI objekt finns i bilaga C.2.1. Benämning B.2.4 Enhetsinformation standardparametrar FHPP PNU Subind. Manufacturer Hardware Version (tillverkarens hårdvaruversion) 100 Manufacturer Firmware Version (tillverkarens firmware version) 101 Version FHPP (version FHPP) 102 Controller Serial Number (serienummer drivsteg) 114 1 12 B.2.5 Enhetsinformation utökade parametrar Manufacturer Device Name (tillverkarens enhetsnamn) 120 1 25 User Device Name (användarens enhetsnamn) 121 1 25 Drive Manufacturer (tillverkarens namn) 122 1 30 HTTP Drive Catalog Address (tillverkarens HTTP adress) 123 1 30 Festo Order Number (Festo artikelnummer) 124 1 30 Device Control (maskinkontroll) 125 HMI Parameter (MMI parameter) 126 1 4 Data Memory Control (Data Memory Control) 127 1, 2 B.2.6 Diagnos Diagnostic Event (diagnoshändelse) 200 1 16 Error Number (felnummer) 201 1 16 Time Stamp (tidsangivelse) 202 1 16 Diagnosis Memory Parameter (diagnosminnesparametrar) 204 1 4 Device Errors (enhetsfel) 205 DeviceNet Diagnosis (DeviceNet diagnos) 206 1 6 B 11

B. Referens DeviceNet och FHPP Benämning B.2.7 Processdata FHPP PNU Subind. Local Digital Inputs (lokala digitala ingångar) 303 Local Digital Outputs (lokala digitala utgångar) 304 1, 2 Cycle Number (antal cykler) 305 B.2.8 Satslista Record Number (satsnummer) 400 Record Control Byte 1 (satskontrollbyte 1) 401 1 32 Record Target Position (positionssats målposition) 404 1 32 Record Velocity (positionssats hastighet) 406 1 32 Record Acceleration (positionssats acceleration) 407 1 32 Record Deceleration (positionssats retardation) 408 1 32 B.2.9 Projektdata allmänna projektdata Project Zero Point (offset projektnollpunkt) 500 Software End Position (programändlägen) 501 1, 2 Max Velocity (max. tillåten hastighet) 502 Max Acceleration (max. tillåten acceleration) 503 B.2.10 Projektdata kraftläge Stroke Limit (slagbegränsning) 510 Min Torque/Force (min. tillåten kraft/moment) 511 Max Torque/Force (max. tillåtet kraft/moment) 512 B.2.11 Projektdata inlärning Teach Target (inlärningsmål) 520 B.2.12 Projektdata krypkörningsläge Jog Mode Velocity Phase 2 (krypkörning hastighet fas 2) 531 Jog Mode Acceleration (krypkörning acceleration) 532 Jog Mode Deceleration (krypkörning retardation) 533 Jog Mode Time Phase 1 (krypkörning tidsintervall fas 1) 534 B.2.13 Projektdata direktkommando positionering Direct Mode Acceleration (direktkommando acceleration) 541 Direct Mode Deceleration (direktkommando retardation) 542 B 12

B. Referens DeviceNet och FHPP Benämning B.2.14 Projektdata direktkommando (kraftläge) FHPP PNU Subind. Force Target Window (målfönster kraft/moment) 552 Force Damping Time (dämpningstid) 553 Force Mode Speed Limit (hastighetsbegränsning) 554 B.2.15 Axeldata elektriska drivenheter 1 mekanik Polarity (riktningsbyte) 1000 Encoder Resolution (encoder upplösning) 1001 1, 2 Gear Ratio (positiv utväxling) 1002 1, 2 Feed Constant (matningskonstant) 1003 1, 2 Position Factor (positionsfaktor) 1004 1, 2 Axis Parameter (axelparametrar) 1005 1 5 B.2.16 Axeldata elektriska drivenheter 1 referenskörning Offset Axis Zero Point (offset axelnollpunkt) 1010 Homing Method (referenskörningsmetod) 1011 Homing Velocities (hastigheter referenskörning) 1012 1, 2 Homing Required (referenskörning krävs) 1014 Homing Max Torque (referenskörning max. vridmoment) 1015 B.2.17 Axeldata elektriska drivenheter 1 regulatorparametrar Halt Option Code (paus optionskod) 1020 Fault Reaction Option Code (felreaktion optionskod) 1021 Target Position Window (toleransområde position) 1022 Position Window Time (efterregleringstid position) 1023 Position Control Parameter Set (positionsregulatorns parametrar) 1024 18 21, 23, 32 Motor Data (motordata) 1025 1, 3 Drive Data (data för drivsteget) 1026 1.8 B 13

B. Referens DeviceNet och FHPP Benämning B.2.18 Axeldata elektriska drivenheter 1 elektronisk märkskylt FHPP PNU Subind. Motor Type (motortyp) 1030 Max Current (maximal ström) 1034 Motor Rated Current (märkström motor) 1035 Motor Rated Torque (märkmoment motor) 1036 B.2.19 Axeldata elektriska drivenheter 1 stilleståndsövervakning Position Target Value (börposition) 1040 Position Actual Value (aktuell position) 1041 Standstill Position Window (stilleståndspositionsområde) 1042 Standstill Timeout (stilleståndsövervakningstid) 1043 Tab.B/3: Parameteröversikt FHPP B 14

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.3 Återgivning av parameterinmatningar 1 2 3 4 5 6 Encoder Resolution (encoder upplösning) 7 8 9 FHPP 1001 1... 2 Array uint32 rw Beskrivning Encoder upplösning i inkrement/varv Encoder upplösningen är fast och kan inte ändras av användaren. Räknevärdet bestäms av bråket (enkoder inkrement/motor varv). Encoder Increments 1001 1 uint32 rw (encoder inkrement) Värdeområde: 0... 2 32 1 Standard: 500 Motor Revolutions 1001 2 uint32 rw (motorvarv) Fast = 1 CI 608Fh 01h... 02h Array uint32 rw DeviceNet 107 2... 3 1 uint32 rw 1 Parameterns engelska namn (svenska inom parantes) 2 PNU (parameternummer) 3 Parameterns subindex, om befintliga 4 Elementets variabeltyp 5 Elementets datatyp 6 Rätt att läsa/skriva: ro = endast läsa wo = endast skriva rw = läsa och skriva 7 Beskrivning av parametern 8 Namn och beskrivning av subindex, om befintliga (uppgift gäller FHPP, om tillgänglig) 9 Motsvarande objekt (om befintliga) CI: Spalt: 2 Obj.nummer 3 Subindex (hex) DeviceNet: Spalt: 2 Klass 3 Instans 4 Attribut BildB/1: Återgivning av parameterinmatningar B 15

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.4 Enhetsinformation standardparametrar Manufacturer Hardware Version (tillverkarens maskinvaruversion) FHPP 100 Var uint16 ro Beskrivning Kodning av maskinvaruversionen, inmatning i BCD: xxyy (xx = huvudversion, yy = biversion) CI 2069h 00h Var uint16 ro DeviceNet 64h 01h 01h uint16 ro Manufacturer Firmware Version (tillverkarens firmwareversion) FHPP 101 Var uint16 ro Beskrivning Version av fast program (firmware), anges i BCD (Binary Coded Decimals): xxyy (xx = huvudversion, yy = biversion) CI 206Ah 00h Var uint16 ro DeviceNet 64h 01h 02h uint16 ro Version FHPP (Version FHPP) FHPP 102 Var uint16 ro Beskrivning Versionsnummer av FHPP, anges i BCD (Binary Coded Decimals): xxyy (xx = huvudversion, yy = biversion) CI 2066h 00h Var uint16 ro DeviceNet 64h 01h 03h uint16 ro Controller Serial Number (serienummer drivsteg) FHPP 114 1 12 Array char ro Beskrivning 12 siffrig kod för identifiering av drivsteget. Exempel: TD15P0212345" CI 2072h 00h Var V string ro DeviceNet 64h 01h 08h ShortString ro B 16

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.5 Enhetens data utökade parametrar Manufacturer Device Name (tillverkarens enhetsnamn) FHPP 120 1 25 Array char ro Beskrivning Drivenhetens typbeteckning, t.ex.: SFC DC VC 3 E H2 CO" CI 1008h 00h Var V string ro DeviceNet 64h 01h 09h ShortString ro User Device Name (användarens enhetsnamn) FHPP 121 1 25 Array char rw Beskrivning Användarens beteckning på drivenheten. Högst 24 tecken (ASCII, 7 bit). Standard: motor001" CI 20FDh 00h Var V string rw DeviceNet 64h 01h 0Ah ShortString ro??? Drive Manufacturer (tillverkarens namn) FHPP 122 1 30 Array char ro Beskrivning Namnet på tillverkaren av drivenheten: Festo AG & Co. KG" CI 6504h 00h Var V string ro DeviceNet 64h 01h 0Bh ShortString ro HTTP Drive Catalog Address (tillverkarens HTTP adress) FHPP 123 1 30 Array char ro Beskrivning Tillverkarens webbadress: www.festo.com" CI 6505h 00h Var V string ro DeviceNet 64h 01h 0Ch ShortString ro B 17

B. Referens DeviceNet och FHPP Festo Order Number (Festo artikelnummer) FHPP 124 1 30 Array char ro Beskrivning Festos artikelnummer, t.ex. 540367" CI 6503h 00h Var V string ro DeviceNet 64h 01h 0Dh ShortString ro Device Control (enhetsstyrning) FHPP 125 Var uint8 rw Beskrivning Aktiverar/deaktiverar gränssnitten på SFC DC. Motsvarar HMI control" på manöverpanelen och FCT kontroll" i FCT. 0 (0x00): Styrning via styrgränssnittet OFF (FRÅN) (fältbuss), via HMI (manöverpanelen) och FCT ON (TILL) 1 (0x01): Styrning via styrgränssnittet ON (TILL) (standard) CI 207Dh 00h Var uint8 rw DeviceNet 64h 01h 0Eh uint8 rw HMI Parameter (HMI parametrar) FHPP 126 1 4 Var uint8 ro Beskrivning Parametrering av MMI funktioner (endast SFC DC... H2...) LCD Current 126 1 uint8 CI: rw (LCD spänning) Värdeområde: 1 5 (0x01 0x05). Standard: 5 LCD Contrast 126 2 uint8 CI: rw LCD kontrast Värdeområde: 0 63 (0x00 0x3F). Standard: 10 Measure 126 3 uint8 CI: rw (måttsystem) Bestämning av måttsystemet för LCD indikering. Jmf. objekt 20D0h. Fast: 1 (0x01): metriska måttenheter mm, mm/s, mm/s 2 Scaling Factor 126 4 uint8 CI: rw (skalningsfaktor) Antal decimaler efter komma Fast: 2 (0x02): 2 decimaler CI 20FFh 01h 04h Array uint8 rw DeviceNet 64h 01h 0Fh 12h uint8 rw B 18

B. Referens DeviceNet och FHPP Data Memory Control (Data Memory Control) FHPP 127 1, 2 Array uint8 rw 1) Beskrivning Kommandon för EEPROM (beständig datalagring) Delete EEPROM 127 1 uint8 rw (radera EEPROM) Efter skrivning av objekt och Power Off/On raderas data i EEPROM. Fast: 16 (0x10): Återställ fabriksinställningarna (radera data i EEPROM) Beakta nedanstående anvisning. Save Data 127 2 uint8 rw (spara data) Data i EEPROM skrivs över med de aktuella användarspecifika inställningarna. Fast 1 (0x01): Spara data CI 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw 1) DeviceNet 64h 01h 14h, 15h uint8 rw 1) 1) Vid inläsning följer alltid svaret 0 Information Alla användarspecifika inställningar går förlorade när du raderar data (förutom antal cykler). Efter raderingen återställs inställningarna till standardfabriksinställningen. Växelfaktorn är standardfabriksinställd för SLTE. Om du vill ställa in växelfaktorn: Kontakta närmaste Festo serviceavdelning. När EEPROM har raderats ska alltid en första idrifttagning utföras. LCD parameterinställningen går förlorad när EEPROM raderas och måste utföras på nytt. Om parameter inställningen är olämplig förblir LCD svart. När EEPROM raderas återställs även fältbuss parametrarna! B 19

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.6 Diagnos En beskrivning av hur diagnosminnet fungerar finns i avsnitt6.4.2. Diagnostic Event (diagnoshändelse) FHPP 200 1 16 Array uint8 ro Beskrivning Information om typ av fel eller diagnos som sparats i diagnosminnet. Indikering om ett kommande eller försvinnande fel har sparats eller inte. Värde Typ av diagnoshändelse 0 (0x00) Inget fel (eller felmeddelande raderat) 1 (0x01) Kommande fel 2 (0x02) Försvinnande fel 3 (0x03) Reserverad 4 (0x04) Överfylld tidsangivelse Event 1 200 1 uint8 ro (händelse 1) Aktiv diagnoshändelse Event 2 200 2 uint8 ro (händelse 2) Tidigare diagnoshändelse Event... 200... uint8 ro (händelse...)... Event 16 200 16 uint8 ro (händelse 16) Äldsta sparade diagnoshändelse CI 20C8h 01h 10h Array uint8 ro DeviceNet 65h 01h 10h 01h uint8 ro Error Number (felkod) FHPP 201 1 16 Array uint16 ro Beskrivning Felnummer som sparats i diagnosminnet för identifiering av felet, se avsnitt 6.3. Event... 201... uint16 ro (händelse...) Se PNU 200 CI 20C9h 01h 10h Array uint16 ro DeviceNet 65h 01h 10h 02h uint16 ro B 20

B. Referens DeviceNet och FHPP Time Stamp (tidsangivelse) FHPP 202 1 16 Array uint32 ro Beskrivning Tidpunkt för diagnoshändelsen i enheten efter i PNU 204/2 sedan aktivering. Vid spill hoppar tidsangivelsen från 0xFFFFFFFF till 0 och i diagnosminnet skapas posten Spill tidsangivelse". Event... 202... uint32 ro (händelse...) se PNU 200. CI 20CAh 01h 10h Array uint32 ro DeviceNet 65h 01h 10h 03h uint32 ro Diagnosis Memory Parameter (parameter för diagnosminne) FHPP 204 1 4 Array uint8 rw/ro Beskrivning Konfiguration av diagnosminnet Fault Type 204 1 uint8 rw (typ av fel) Fel som kommer och går. 1 (0x01): Registrering av fel som kommer och försvinner *) (default) 2 (0x02): Registrera endast kommande fel *) Störning som försvinner = tidpunkt då störningen kvitterades. Resolution 204 2 uint8 rw (upplösning) 1 (0x01): Upplösning tidsangivelse 10 ms (default) 2 (0x02): Upplösning tidsangivelse 1 ms Clear Memory 204 3 uint8 rw (radera minnet) Radera diagnosminnet genom att skriva värdet = 1. Läsa besvaras alltid med värdet = 0 Number of Entries 204 4 uint8 ro (antal poster) Antal händelser i diagnosminnet. Värdeområde: 0 15 (0x00 0x0F) CI 20CCh 01h 04h Array uint8 rw/ro DeviceNet 66h 01h 01h 04h uint8 rw/ro Device Errors (felkod) FHPP 205 Var uint16 rw Beskrivning Avläsning eller radering av den aktiva enhetsstörningen. Avläsning [Bit 0 15]: se avsnitt 6.3, Tab.6/6. Inmatning av 0 (0x0000): Radering av alla fel. CI 2FF1h 00h Var uint16 rw DeviceNet 6Ch 01h 01h uint16 rw B 21

B. Referens DeviceNet och FHPP DeviceNet Diagnosis (diagnos) FHPP 206 1 6 Array uint8 ro Beskrivning Avläsning av diagnosdata Bus Status 206 1 uint8 ro (busstatus) Aktuell busstatus för DeviceNet enheten: 0x00: No Power / BUS OFF" 0x01: Unrecoverable Fault" 0x04, 0x05: Minor Fault" 0x10: Operational" 0x40, 0x50: Device in Standby" Baud Rate 206 2 uint8 ro (överförings Aktuell överföringshastighet hastighet) 0 (0x04): 125 kbaud 1 (0x01): 250 kbaud 2 (0x02): 500 kbaud 255 (0xFF): Ogiltig överföringshastighet (default) 206 3 uint8 ro Reserverad Fast: 0 (0x00) Adress 206 4 uint8 ro (adress) Deltagaradress (MAC ID) Värdeområde: 0 63 (0x00 0x3F) Default: 255 (0xff) ogiltig adress Configuration 206 5 uint8 ro (konfiguration) Aktuell konfiguration: 16 (0x10): Festo FHPP Standard (8 byte I/O) 17 (0x11): Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 byte I/O) 255 (0xff): Ogiltigt värde (default) 206 6 uint8 ro Reserverad CI 2FF2h 01h 06h Array uint8 ro DeviceNet 6Dh 01h 01h 05h uint8 ro B 22

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.7 Processdata Local Digital Inputs (lokala digitala ingångar) FHPP 303 Var uint32 ro Beskrivning Bild som visar de digitala ingångarna Bit 0, 1: Reserverad (= 0) Bit 2: Referensbrytare (1 = referensingång avger 0 signal) Bit 3 15: Reserverad (= 0) Bit 16 20: Aktuellt satsnummer (jfr. kontrollbyte 3) Bit 21: STOP (CCON.B1) Bit 22: ENABLE (CCON.B0) Bit 23: START (CPOS.B1) Bit 24 31: Reserverad (= 0) CI 60FDh 00h Var uint32 ro DeviceNet 67h 01h 0Ah uint32 ro Local Digital Outputs (lokala digitala utgångar) FHPP 304 1, 2 Array uint32 rw Beskrivning Bild som visar de digitala utgångarna Digital Outputs 304 1 uint32 rw (digitala utgångar) Fast = 0 (inte tillåtet att skriva). Mask 304 2 uint32 rw (mask) Fast = 0 (inte tillåtet att skriva). CI 60FEh 01h, 02h Array uint32 ro DeviceNet 67h 01h 14h, 15h uint32 ro Cycle Number (antal cykler) FHPP 305 Var uint32 ro Beskrivning Antal utförda positionssatser, referenskörningar etc. Värdeområde: 0 (2 32 1) CI 2FFFh 00h Var uint32 ro DeviceNet 67h 01h 1Eh uint32 ro B 23

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.8 Satslista Satsnr RCB1 Bör position Hastighet Accel. fram körning Accel. inbroms ning FHPP PNU 400 401 404 406 407 408 DeviceNet 67h/01h/20h 68h/01h 68h/04h 68h/06h 68h/07h 68h/08h Typ uint8 uint8 int32 uint32 uint32 uint32 Data Satsnr 0 Referenskörning Satsnr 1... Börvärde (sats 0)...... Börvärde (sats 1) Börvärde (sats 0) Börvärde (sats 1) Börvärde (sats 0) Börvärde (sats 1).................. Satsnr 30... Börvärde (sats 30) 31 (254) Krypkörning 32 (255) Direktkommando Tab.B/4: Innebörd av satslistan på FHPP Börvärde (sats 30) Börvärde (sats 30) Börvärde (sats 0) Börvärde (sats 1) Börvärde (sats 30) FHPP Satsurvalet för att läsa och skriva sker i FHPP via subindex för PNU 401 408. Via PNU 400 väljs den aktiva satsen för positionering eller inlärning. Record Number (satsnummer) FHPP 400 Var uint8 rw Beskrivning Den aktiva/valda satsen. Gäller även när drivenheten inte är i satsselektions drift (t.ex. vid inlärning). I satsselektionsdrift överförs denna parameter i cykliska I/O data. Värdeområde: 0 31 (0x00 0x1F) CI 2033h / 00h Var uint8 rw DeviceNet 67h 01h 20h uint8 rw B 24

B. Referens DeviceNet och FHPP Record Control Byte 1 (satskontrollbyte 1) FHPP 401 1 32 Array uint8 rw Beskrivning Satskontrollbyte 1 (RCB1) styr viktiga inställningar för positioneringskomman dot vid satsselektion. Satskontrollbyte är bitorienterat: Bit 0: Börvärde absolut/relativt Bit 1 7: Reserverad (= 0) Värden: 0 (0x00): Börvärdet är absolut (default) 1 (0x01): Börvärdet är relativt mot sista börvärdet/vidarekopplingsvärdet Record 0 401 1 uint8 rw (positionssats 0) Används ej (referenskörning) Record... 401... uint8 rw (positionssats...) Satskontrollbyte av positionssats 1 30 Record 31 401 32 uint8 rw (positionssats 31) Satskontrollbyte av positionssats 31 CI 20EAh 01h 20h Array uint8 rw DeviceNet 68h 01h 20h 01h uint8 rw Record Target Position (positionssats målposition) FHPP 404 1 32 Array int32 rw Beskrivning Positionssatstabellens målpositioner. Motsvarande PNU 401 / RCB1 absolut eller relativt i inkrement. Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) (0x80000000 0x7FFFFFFF) Standard: 0 Record 0 404 1 int32 rw (positionssats 0) Används ej (referenskörning) Record... 404... int32 rw (positionssats...) Målposition av positionssats 1 30 Record 31 404 32 int32 rw (positionssats 31) Målposition av positionssats 31 CI 20ECh 01h 20h Array int32 rw DeviceNet 68h 01h 20h 04h int32 rw B 25

B. Referens DeviceNet och FHPP Record Velocity (positionssats hastighet) FHPP 406 1 32 Array uint32 rw Beskrivning Hastighetsbörvärde i inkrement/s Värdeområde: 1) SLTE 10: 0 305309 (Z 0 170 mm/s) SLTE 16: 0 491076 (Z 0 210 mm/s) HGPPE 12 5: 0 280615 (Z 0 25 mm/s) HGPLE 25 40: 0 390374 (Z 0 73 mm/s) Standard: 0 Record 0 406 1 uint32 rw (positionssats 0) Används ej (referenskörning) Record... 406... uint32 rw (positionssats...) Hastighet av positionssats 1 30 Record 31 406 32 uint32 rw (positionssats 31) Hastighet av positionssats 31 CI 20EDh 01h 20h Array uint32 rw Ytterligare subindex för objekt 20EDh, se PNU 531 DeviceNet 68h 01h 20h 06h uint32 rw 1) Beroende av linjärenhetstyp, se PNU 1005/04 B 26

B. Referens DeviceNet och FHPP Record Acceleration (acceleration positionssats) FHPP 407 1 32 Array uint32 rw Beskrivning Börvärde för framkörning i inkrement/s 2 Accelerationen kan endast anges för positioneringsläge. Värdeområde: 1) SLTE 10: 897969 4489845 (Z 500 2500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 5846154 (Z 500 2500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 11224615 (Z 100 1 000 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 5347593 (Z 100 1 000 mm/s 2 ) Standard: SLTE 10: 897969 (Z 500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 (Z 500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 (Z 100 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 (Z 100 mm/s 2 ) Värdet förs in automatiskt genom val av linjärenhetstyp (PNU 1005/4). Record 0 407 1 uint32 rw (positionssats 0) Används ej (referenskörning) Record... 407... uint32 rw (positionssats...) Acceleration vid positionssats 1 30 Record 31 407 32 uint32 rw (positionssats 31) Acceleration vid positionssats 31 CI 20EEh 01h 20h Array uint32 rw Ytterligare subindex för objekt 20EEh, se PNU 532 och 541 DeviceNet 68h 01h 20h 07h uint32 rw 1) Beroende av linjärenhetstyp, se PNU 1005/04 B 27

B. Referens DeviceNet och FHPP Record Deceleration (positionssats retardation) FHPP 408 1 32 Array uint32 rw Beskrivning Börvärde för inbromsning (retardation) i inkrement/s 2. Retardationen kan endast anges för positioneringsläge. Värdet matas automatiskt in genom val av axeltyp (PNU 1005/4). Värden och standardinställning: se PNU 407. Record 0 408 1 uint32 rw (positionssats 0) Används ej (referenskörning) Record... 408... uint32 rw (positionssats...) Inbromsning vid positionssats 1 30 Record 31 408 32 uint32 rw (positionssats 31) Inbromsning vid positionssats 31 CI 20EEh 01h 20h Array uint32 rw Ytterligare subindex för objekt 20EFh, se PNU 533 och 542 DeviceNet 68h 01h 20h 07h uint32 rw 1) Beroende av linjärenhetstyp, se PNU 1005/04 B 28

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.9 Projektdata allmänt Project Zero Point (offset projektnollpunkt) FHPP 500 Var int32 rw Beskrivning Avstånd från axelnollpunkt till projektnollpunkt. Referenspunkt för positionsvärde i tillämpning (se PNU 404). Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) Standard: 0 CI 21F4h 00h Var int32 rw DeviceNet 69h 01h 01h int32 rw Software End Position (programändlägen) FHPP 501 1, 2 Array int32 rw Beskrivning Programändlägen i inkrement. Offset till axelnollpunkten matas in. Målpositioner utanför ändlägena är inte tillåtna och leder till fel. Angivelse av 0 för båda ändlägena deaktiverar programändlägena. Rimlighetsregel: Min.gräns max.gräns Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) Lower Limit 501 1 int32 (övre gränsvärde) Nedre programändläge. Standard: 0. Upper Limit 501 2 int32 (övre gränsvärde) Övre programändläge Standard: 89797 (Z 50 mm vid SLTE 10; Z 38,4 mm vid SLTE 16) CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw DeviceNet 69h 01h 02h, 03h int32 rw B 29

B. Referens DeviceNet och FHPP Max Velocity (högsta tillåtna hastighet) FHPP 502 Var uint32 rw Beskrivning Max. tillåten hastighet i inkrement/s. På detta värde baseras angivelserna i direktkommandot och i positionssatstabellen. Standard: SLTE 10: 305309 (0x0004A89D Z 170 mm/s) SLTE 16: 491076 (0x00077E44 Z 210 mm/s) HGPPE 12 5: 280615 (0x00044827 Z 25 mm/s) HGPLE 25 40: 390374 (0x0005F4E6 Z 73 mm/s) Värdet matas automatiskt in genom val av axel /gripdonstyp (PNU 1005/4). CI 21F6h 00h Var uint32 rw DeviceNet 69h 01h 04h uint32 rw Max Acceleration (högsta tillåtna acceleration) FHPP 503 Var uint32 rw Beskrivning Högsta tillåtna acceleration i inkrement/s 2. På detta värde baseras angivelserna i direktkommando och i positionssatstabellen. Standard: SLTE 10: 4489845 (0x00448275 Z 2500 mm/s 2 ) SLTE 16: 5846154 (0x0059348A Z 2500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 11224615 (0x00AB4627 Z 1000 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 5347593 (0x00519909 Z 1000 mm/s 2 ) Värdet matas automatiskt in genom val av axel /gripdonstyp (PNU 1005/4). CI 21F7h 00h Var uint32 rw DeviceNet 69h 01h 05h uint32 rw B 30

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.10 Projektdata kraftläge Stroke Limit (slagbegränsning) FHPP 510 uint32 rw Beskrivning Längsta tillåtna slaglängd vid aktivt kraftläge. Vid aktivt kraftläge får inte avståndet mellan ärpositionen och startpositionen bli större än vad som anges i den här parametern. På så sätt kan användaren säkerställa att axeln inte rör sig okontrollerat om kraftläge skulle aktiveras av misstag (t.ex. vid avsaknad av arbetsstycke). Denna parameter beaktas vid alla reglerlägen där positions regulatorn inte är aktiv i läget Operation enabled (drift aktiverad)". Övervakningen kan deaktiveras genom att sätta biten RCB1.B5. Värdeområde: 0 4 294 967 295 Inc CI 60F6h 01h uint32 rw DeviceNet 69h 01h 0Ah uint32 rw Min Torque/Force (min. tillåten kraft/moment) FHPP 511 uint16 rw Beskrivning Motorns lägsta tillåtna moment (kraft). Anges i 1/1000 av det nominella momentet (6076h / PNU 509). Värdeområde: 0 1000 (0x03E8) CI 60F6h 05h uint16 rw DeviceNet 69h 01h 0Bh uint16 rw Max Torque/Force (max. tillåten kraft/moment) FHPP 512 Var uint16 rw Beskrivning Motorns högsta tillåtna moment (kraft). Anges i 1/1000 av det nominella momentet (6076h / PNU 509). Värdeområde: 0 1000 (0x03E8) CI 6072h 00h Var uint16 rw DeviceNet 69h 01h 0Ch uint16 rw B 31

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.11 Projektdata inlärning Teach Target (inlärningsmål) FHPP 520 Var uint8 rw Beskrivning Definieras gör den parameter som beskrivs med ärläget vid nästa inlärnings kommando (se avsnitt 5.6.3). Värden: 1 (0x01): Börposition i positionssats (default). vid satsselektion: Positionssats motsvarande FHPP kontrollbyte vid direktkommando: Positionssats motsvarande PNU = 400 2 (0x02): Axelnollpunkt 3 (0x03): Projektnollpunkt 4 (0x04): Nedre programändläge 5 (0x05): Övre programändläge CI 21FCh 00h Var uint8 rw DeviceNet 69h 01h 14h uint8 rw B 32

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.12 Projektdata stegdrift Jog Mode Velocity Phase 2 (stegdrift hastighet fas 2) FHPP 531 Var uint32 rw Beskrivning Maximalhastighet för fas 2 i inkrement/s. Värdeområde: 1) SLTE 10: 0 305309 (0x0 0x0004A89D Z 170 mm/s) SLTE 16: 0 491076 (0x0 0x00077E44 Z 210 mm/s) HGPPE 12 5: 0 280615 (0x0 0x00044827 Z 25 mm/s) HGPLE 25 40: 0 390374 (0x0 0x0005F4E6 Z 73 mm/s) Standard: SLTE 10: 30530 (17 mm/s) SLTE 16: 49107 (21 mm/s) HGPPE 12 5: 28061 (2,5 mm/s) HGPLE 25 40: 39037 (7,3 mm/s) Värdet matas automatiskt in genom val av axeltyp (PNU 1005/4). CI 20EDh 21h Array uint32 rw Ytterligare subindex för objekt 20EDh, se PNU 406 DeviceNet 69h 01h 1Fh uint32 rw 1) Beroende av linjärenhetstyp, se PNU 1005/04 Jog Mode Acceleration (stegdrift acceleration) FHPP 532 Var uint32 rw Beskrivning Acceleration i inkrement/s 2. Värdeområde: 1) SLTE 10: 897969 4489845 (Z 500 2 500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 5846184 (Z 500 2 500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 11224615 (Z 100 1 000 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 5347593 (Z 100 1 000 mm/s 2 ) Standard: SLTE 10: 897969 (500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 (500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 (100 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 (100 mm/s 2 ) Värdet matas automatiskt in genom val av axeltyp (PNU 1005/4). CI 20EEh 21h Array uint32 rw Ytterligare subindex för objekt 20EEh, se PNU 407 och 541 DeviceNet 69h 01h 20h uint32 rw 1) Beroende av linjärenhetstyp, se PNU 1005/04 B 33

B. Referens DeviceNet och FHPP Jog Mode Deceleration (joggdrift retardation) FHPP 533 Var uint32 rw2 Beskrivning Inbromsning i inkrement/s 2 Värden och standardinställning: se PNU 532 CI 20EFh 21h Array uint32 rw Ytterligare subindex för objekt 20EFh, se PNU 408 och 542 DeviceNet 69h 01h 21h uint32 rw Jog Mode Velocity Phase 1 (joggdrift tidsintervall fas 1) FHPP 534 Var uint32 rw Beskrivning Tidsintervall i fas 1 (T1) i ms Värdeområde: 0 +(2 32 1) Standard: 2000 (0x000007D0) CI 20E9h 21h Array uint32 rw DeviceNet 69h 01h 22h uint32 rw B 34

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.13 Projektdata direktkommando (positioneringsläge) Direct Mode Acceleration (direktkommando acceleration) FHPP 541 Var uint32 rw Beskrivning Acceleration/retardation vid direktkommando i inkrement/s 2. Värdeområde: 1) SLTE 10: 897969 4489845 (Z 500 2 500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 5846184 (Z 500 2 500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 11224615 (Z 100 1 000 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 5347593 (Z 100 1 000 mm/s 2 ) Standard: SLTE 10: 897969 (500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 (500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 (100 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 (100 mm/s 2 ) Värdet matas automatiskt in genom val av axeltyp (PNU 1005/4). CI 20EEh 22h Array uint32 rw Ytterligare subindex för objekt 20EEh, se PNU 407 och 532 DeviceNet 69h 01h 29h uint32 rw 1) Beroende av linjärenhetstyp, se PNU 1005/04 Direct Mode Deceleration (direktkommando retardation) FHPP 542 Var uint32 rw Beskrivning Retardation vid direktkommando i inkrement/s 2. Värdeområde: 1) SLTE 10: 897969 4489845 (Z 500 2 500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 5846184 (Z 500 2 500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 11224615 (Z 100 1 000 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 5347593 (Z 100 1 000 mm/s 2 ) Standard: SLTE 10: 897969 (500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 (500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 (100 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 (100 mm/s 2 ) Värdet matas automatiskt in genom val av axeltyp (PNU 1005/4). CI 20EFh 22h Array 1) uint32 rw Ytterligare subindex för objekt 20EFh, se PNU 408 och 533 DeviceNet 69h 01h 30h uint32 rw 1) Beroende av linjärenhetstyp, se PNU 1005/04 B 35

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.14 Projektdata direktkommando (kraftläge) Force Target Window (målfönster kraft/moment) FHPP 552 uint16 rw Beskrivning Värde som anger hur mycket ärkraften (ärmomentet) får avvika från börkraften (börmomentet), för att fortfarande befinna sig inom målfönstret. Fönstrets bredd är två gånger det överförda värdet, med börkraften i mitten av fönstret. Värdet anges i 1/1000 av märkmomentet (6076h/PNU 509). Värdeområde: 0 65535 Standard: 100 CI 60F6h 03h uint16 rw DeviceNet 69h 01h 34h uint32 rw Force Damping Time (återhämtningstid) FHPP 553 uint16 rw Beskrivning Om ärkraften (ärmomentet) befann sig inom mältoleransen under denna tid sätts biten Target reached" (motion complete) i statusordet. Värdeområde: 0 30000 ms Standard: 100 ms CI 60F6h 04h uint16 rw DeviceNet 69h 01h 35h uint16 rw Force Mode Speed Limit (hastighetsbegränsning) FHPP 554 uint32 rw Maximalt tillåten hastighet vid aktivt kraftläge. Därmed kan användaren säkerställa att axeln inte accelererar okontrollerat och körs mot ett anslag med hög hastighet, om kraftläge skulle aktiveras av misstag (t.ex. vid avsaknad av arbetsstycke). Denna parameter beaktas i alla regleringslägen där positions regulatorn inte är aktiv i tillståndet Operation enabled (Läge aktiverat)". Värdeområde: 1 4.294.967.295 Inc/s CI 60F6h 02h uint32 rw DeviceNet 69h 01h 36h uint32 rw B 36

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.15 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 mekanik Polarity (riktningsväxling) FHPP 1000 Var uint8 rw Beskrivning Med denna parameter kan positionsvärdenas verkningsriktning +/ " (vektorer) kopplas ihop lmed motoraxelns rotationsriktning (se avsnitt 1.6). Därefter krävs en ny referenskörning. Värden: 0 (0x00) = fabriksinställning (+" motsvarar rotation medurs) 128 (0x80) = omvändverkningsriktning (+" motsvarar rotation moturs) CI 607Eh 00h Var uint8 rw DeviceNet 6Bh 01h 01h uint8 rw Encoder Resolution (encoder upplösning) FHPP 1001 1, 2 Array uint32 rw Beskrivning Encoder upplösning beräknad av [encoder inkremente/motorvarv] Encoder Increments 1001 1 uint32 rw (encoder Värden (fast): inkrement) SLTE 10: 512 (0x00000200) SLTE 16: 1000 (0x000003E8) HGPPE 12 5: 512 (0x00000200) HGPLE 25 40: 1000 (0x000003E8) Värdet matas automatiskt in genom val av axeltyp (PNU 1005/4). Motor Revolutions 1001 2 uint32 rw (motorvarv) Fast = 1 CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 rw DeviceNet 6Bh 01h 02h,03h uint32 ro B 37

B. Referens DeviceNet och FHPP Gear Ratio (positiv utväxling) FHPP 1002 1, 2 Array uint32 rw Beskrivning Förhållande mellan de interna motorvarven till de externa varven av motorns utgående drivaxel. Uppväxling = motorvarv/spindelvarv. Beroende av axeltyp (PNU 1005/4): SLTE...: Värdet fastställs genom val av axeltyp. HGP...: Värdet matas in automatiskt vid val av axeltyp. Motor Revolutions 1002 1 uint32 rw (motorvarv) Interna motorvarv (positiv utväxling täljare) SLTE: 57 (0x00000039) HGPPE 12 5: 57 (0x00000039) HGPLE 25 40: 84 (0x00000054) Shaft Revolutions 1002 2 uint32 rw (spindelvarv) Externa varv av motorns utgående drivaxel (positiv utväxling nämnare) SLTE: 13 (0x0000000D) HGPPE 12 5: 13 (0x0000000D) HGPLE 25 40: 1 (0x00000001) CI 6091h 01h, 02h Array uint32 rw DeviceNet 6Bh 01h 04h, 05h uint32 ro Feed Constant (matningskonstant) FHPP 1003 1, 2 Array uint32 rw Beskrivning Matningskonstanten anger med vilken sträcka (= matning) löparen/åkvagnen rör sig när linjäraxelns drivaxel (spindeln) går ett varv (matningskonstant = matning/spindelvarv). Feed 1003 1 uint32 rw (matning) Matningsangivelse (matningskonstant täljare) i [m] SLTE 10: 5000 (0x00001388) SLTE 16: 7500 (0x00001D4C) HGPPE 12 5: 800 (0x00000320) HGPLE 25 40: 62832 (0x0000F570) Värdet matas automatiskt in genom val av axeltyp (PNU 1005/4). Shaft Revolutions 1003 2 uint32 rw (spindelvarv) Matningskonstant nämnare. Fast: 1 (0x00000001) CI 6092h 01h, 02h Array uint32 rw DeviceNet 6Bh 01h 06h, 07h uint32 rw B 38

B. Referens DeviceNet och FHPP Position Factor (positionsfaktor) FHPP 1004 1, 2 Array uint32 r(w) Beskrivning Läsa omräkningsfaktorn: antal givarinkrement per 1 måtthenhet matning på spindeln. Positionsfaktor encoder upplösning*positivutfäxling matningskonstant Numerator 1004 1 uint32 rw (täljare) Positionsfaktor täljare SLTE 10: 1795938 (0x001B6762) SLTE 16: 2338461 (0x0023AE9D) HGPPE 12 5: 11224615 (0x00AB4627) HGPLE 25 40: 5347593 (0x00519909) Värdet matas automatiskt in genom val av axeltyp (PNU 1005/4). Denominator 1004 2 uint32 ro (nämnare) Positionsfaktor nämnare Fast: 1000000 (0x000F4240) CI 6093h 01h, 02h Array uint32 rw DeviceNet 6Bh 01h 08h, 09h uint32 ro Axis Parameter (axelparameter) FHPP 1005 1 5 Array uint32 r(w) Beskrivning Ange och avläsa axelparametrarna för t.ex. diagnos Axis Length 1005 1 uint32 rw (axellängd) Axellängder i inkrement (valfri inställning för framtida utbyggnader, för SLTE (subindex 4) anges axellängderna genom att skriva in subindex 05). Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) Standard: SLTE 10: 89796 (50 mm) SLTE 16: 89796 (38,4 mm) HGPPE 12 5: 67347 (6 mm) HGPLE 25 40: 213903 (40 mm) Gear Numerator 1005 2 uint32 ro (växel täljare) Uppväxling täljare. Fast: 1 Gear Denominator 1005 3 uint32 ro (växel nämnare) Uppväxling nämnare. Fast: 1 B 39

B. Referens DeviceNet och FHPP Axis Parameter (axelparameter) Axis Type 1005 4 uint32 rw (linjärenhetstyp) Axel /gripdonstyp Värden: 0x00: SLTE 10 (standard) 0x01: SLTE 16 0x20: HGPPE 12 5 0x20: HGPLE 25 40 Ändring av axel /gripdonstyp påverkar följande parametrar: Ändrar värde och tillåtet värdeområde för följande parametrar: 407 Positionssats acceleration 408 Positionssats retardation 531 Joggdrift hastighet fas 2 532 Joggdrift acceleration 533 Stegdrift retardation 541 Direktkommando acceleration 542 Direktkommando retardation Ändrar värdet för följande parametrar: 502 Högsta tillåtna hastighet 503 Högsta tillåtna acceleration 1001 Encoderupplösning 1003 Matningskonstant 1004 Positionsfaktor 1026/3 Data för drivsteget märkström motor 1035 Märkström motor Ändrar tillåtet värdeområde för följande parametrar: 406 Positionssats hastighet 1012 Hastigheter referenskörning Axis Size 1005 5 uint32 rw (linjärenhets storlek) Åkvagnslängd för SLTE... 0: 50 mm 1: 80 mm 2: 100 mm 3: 150 mm Tillhörande axellängd i inkrement skrivs in i subindex 05 och förs över till subindex 01. Vid gripdonen: ange dimension 0x20: HGPPE 12 5 0x21: HGPLE 25 40 CI 20E2h 01h 05h Record uint32 r(w) DeviceNet 6Bh 01h 0Ah 0Eh uint32 r(w) B 40

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.16 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 referenskörning Offset Axis Zero Point (offset, axelnollpunkt) FHPP 1010 Var int32 rw Beskrivning Offset axelnollpunkt i inkrement (avstånd från referenspunkten). Kommentarer se avsnitt 1.6. Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) Referenskörningsmetod 1) Standard Sökning anslag i negativ riktning (0xEF) 1795 2) Efter godtycklig ändring av referenskörningsmetoden 0 3) CI 607Ch 00h Var int32 rw DeviceNet 6Bh 01h 14h int32 rw 1) Referenskörningsmetod, se PNU 1011 / objekt 6098h 2) Status vid leverans och efter att EEPROM har raderats (Z 1 mm vid SLTE 10) 3) Värdet förs in automatiskt vid varje ändring av referenskörningsmetod (PNU 1011) Homing Method (referenskörningsmetod) FHPP 1011 Var int8 rw Beskrivning Metod som drivenheten använder för att utföra referenskörningen. Värden Funktion 17 (0xEF): Sökning anslag i negativ riktning (standard vid SLTE) 18 (0xEF): Sökning anslag i positiv riktning (standard vid HGPLE/HGPPE) 7 (07h): Sökning referensbrytare i positiv riktning med indexsökning 11 (0x0B): Sökning referensbrytare i negativ riktning med indexsökning Ändring av referenskörningsmetoden påverkar följande parametrar: Ändrar värdet för följande parametrar: 1010: Offset axelnollpunkt = 0 CI 6098h 00h Var int8 rw DeviceNet 6Bh 01h 15h int8 rw B 41

B. Referens DeviceNet och FHPP Homing Velocities (hastigheter referenskörning) FHPP 1012 1, 2 Array uint32 rw Beskrivning Hastigheter vid referenskörning i Inc/s. Search REF 1012 1 uint32 rw (sökning REF) Hastighet vid sökning efter referenspunkten REF. Värdeområde: Axeltyp 1) Värden SLTE 10: 0 17959 (0x0 0x00004627) 2) SLTE 16: 0 23384 (0x0 0x00005B58) 2) HGPPE 12 5: 0 112246 (0x0 0x0001B676) 2) HGPLE 25 40: 0 53475 (0x0 0x0000D0E3) 2) Standard: 17959 Search AZ 1012 2 uint32 rw (sökning AZ) Hastighet vid körning till axelnollpunkten AZ. Värdeområde: Axeltyp 1) Värden SLTE 10: 0 17959 (0x0 0x00004627) 2) SLTE 16: 0 23384 (0x0 0x00005B58) 2) HGPPE 12 5: 0 112246 (0x0 0x0001B676) 2) HGPLE 25 40: 0 53475 (0x0 0x0000D0E3) 2) Standard: 8980 CI 6099h 01h, 02h Array uint32 rw DeviceNet 6Bh 01h 16h, 17h uint32 rw 1) se PNU 1005/4 / objekt 20E2h/04h 2) Z 0 10 mm/s vid SLTE Homing Required (referenskörning krävs) FHPP 1014 Var uint8 rw Beskrivning Bestämmer om referenskörningen måste genomföras efter tillkopplingen för att körkommandon ska kunna utföras. Se även PNU 1024 / objekt 60FB/20h. Om en SLTE används måste alltid en referenskörning utföras efter Power ON! Se även felet PLEASE ENFORCE HOMING RUN. Värden: 0 (0x00): Reserverat (ingen referenskörning krävs) 1 (0x01): Referenskörning måste utföras (standard) CI 23F6h 00h Var uint8 rw DeviceNet 6Bh 01h 19h uint8 rw B 42

B. Referens DeviceNet och FHPP Homing Max Torque (max. vridmoment vid referenskörning) FHPP 1015 Var uint8 rw Beskrivning Maximal strömförbrukning under referenskörning. Anges som multipel av märkströmmen i % (se PNU 1035 / objekt 6075h). Högsta tillåtna vridmoment (via strömbegränsning) vid referenskörning. Om detta värde uppnås registrerar drivenheten anslaget (REF) och kör till hemmaläget (motsvarar 1/10 av PNU 1035). Värdeområde: 0 255. Standard: 100 CI 23F7h 00h Var uint8 rw DeviceNet 6Bh 01h 1Ah uint8 rw B.2.17 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 regulator Information De regleringstekniska parametrarna för SFC DC är förinställda. Ändringar får endast göras vid service. Kontakta Festo vid behov. Halt Option Code (paus optionskod) FHPP 1020 Var uint16 rw Beskrivning Beskriver reaktionen på ett pauskommando Värden: 0 (0x00): Reserverad 1 (0x01): Inbromsning med stoppramp (fast) 2 (0x02): Reserverad CI 605Dh 00h Var uint16 rw DeviceNet 6Bh 01h 1Eh uint16 rw B 43

B. Referens DeviceNet och FHPP Fault Reaction Option Code (felreaktion optionskod) FHPP 1021 Var uint16 rw Beskrivning Beskriver reaktionen på ett fel. Värden: 0 (0x00): Reserverad 1 (0x01): Reserverad 2 (0x02): Inbromsning med nödstoppsramp (fast) 3 (0x03): Reserverad CI 605Eh 00h Var uint16 rw DeviceNet 6Bh 01h 1Fh uint16 rw Target Position Window (toleransfönster position) FHPP 1022 Var uint32 rw Beskrivning Toleransfönster i inkrement. Värde, som den aktuella positionen får avvika från målpositionen för att den fortfarande ska kunna tolkas som att den befinner sig i målfönstret. Fönstrets bredd är två gånger det överförda värdet, med målpositionen i mitten av fönstret. Värdeområde: 0 +(2 32 1) Standard: 750 (Z 0,42 mm vid SLTE 10, Z 0,32 mm vid SLTE 16) CI 6067h 00h Var uint32 rw DeviceNet 6Bh 01h 20h uint32 rw Position Window Time (efterregleringstid position) FHPP 1023 Var uint16 rw Beskrivning Efterregleringstid i millisekunder. Om ärpositionen befann sig i målpositionsfönstret under denna tid så sätts biten Target reached" (målposition uppnådd) i statusordet. Värdeområde: 1 30000 (endast tillåtet att skriva vid service) Förinställt: 100 CI 6068h 00h Var uint16 rw DeviceNet 6Bh 01h 21h uint16 rw B 44

B. Referens DeviceNet och FHPP Position Control Parameter Set (positionsregulatorns parametrar) FHPP 1024 18 23, 32 Array uint16 rw Beskrivning Reglertekniska parametrar. Ändringar får endast göras vid service. Kontakta Festo vid behov. Gain Position 1024 18 (CI: 12h) uint16 rw (förstärknings Förstärkning positionsregulator. position) Värdeområde: 1 1000. Standard: 200 Gain Velocity 1024 19 (CI: 13h) uint16 rw (förstärknings hastighet) Förstärkning hastighetsregulator. Värdeområde: 1 1000. Standard: 150 I Fraction Velocity 1024 20 (CI: 14h) uint16 rw (I del hastighet) I del hastighetsregulator. Värdeområde: 1 2000. Standard: 550 Gain Current 1024 21 (CI: 15h) uint16 rw (förstärkning Förstärkning strömregulator. ström) Värdeområde: 1 800. Standard: 80 I Fraction 1024 22 (CI: 16h) uint16 rw (I del strömregulator) I del strömregulator Värdeområde: 0 1000 Standard: 20 Gain Velocity 1024 23 (CI: 17h) uint16 rw Trajectory (förstärkning hastighet bana) Förstärkning hastighetsregulator bangenerator. Värdeområde: 1 50 Standard: 3 Save Position 1024 32 (CI: 20h) uint16 rw (spara position) Spara aktuell position vid frånkoppling Se även PNU 1014 / objekt 23F6h. Vid användning av icke självhämmande drivenheter som SLTE får den aktuella positionen inte sparas vid frånkoppling, eftersom drivenheten kan flyttas i spänningslöst tillstånd. Värden: 15 (0x000F) = reserverad (aktuell position sparas vid Power Off) 240 (0x00F0) = Aktuell position sparas inte vid Power Off (standard) CI 60FBh 12h 17h, 20h Array uint16 rw DeviceNet 6Bh 01h 22h 28h uint16 rw B 45

B. Referens DeviceNet och FHPP Motor Data (motordata) FHPP 1025 1, 3 Array uint32 rw Beskrivning Motorspecifik data Serial Number 1025 1 uint32 rw (serienummer) Reserverad (motorns serienummer) Time Max Current 1025 3 uint32 rw (tid max. ström) I 2 t tid. När I 2 t tiden har löpt ut, begränsas strömmen automatiskt till motormärkström men (Motor Rated Current, PNU 1035 / objekt 6075h) för att skydda motorn. Tidsangivelsen varierar beroende på enhet (på SFC DC ca 20 ms). Värdeområde: 1 32767 Standard: 100 (Z 2 s) CI 6410h 01h, 03h Record uint32 rw DeviceNet 6Bh 01h 2Ch, 2Dh uint32 rw Information Varaktigheten för den maximala motorströmmen är anpassad till positioneringsmotorn SLTE. För höga värden kan skada motorn. B 46

B. Referens DeviceNet och FHPP Drive Data (data för drivsteget) FHPP 1026 1 8 Array uint32 ro/rw Beskrivning Allmänna motordata Output Stage Temp 1026 1 uint32 ro (temp. effektsteg) Temperatur i effektsteget i C Värdeområde: 0 85 Output Stage 1026 2 uint32 ro Max Temp (max. temp. Max. temperatur i effektsteget i C effektsteg) Fast: 80 (0x0050) Motor Rated 1026 3 uint32 ro Current Motorns märkström i ma (märkström motor) SLTE 10: 336 (0x150) SLTE 16: 1440 (0x5A0) HGPPE 12 5: 336 (0x150) HGPLE 25 40: 2250 (0x8CA) Värdet matas automatiskt in genom val av axeltyp (PNU 1005/4). Current Limit 1026 4 uint32 ro (max. motorström) Maximal motorström, identisk med PNU 1034. Lower Current Limit 1026 5 uint32 ro (min. motorström) Nedre strömgränsvärde i tusendelar av motorns märkström. I/O Control 1026 6 uint32 rw (I/O kontroll) Val av gränssnitt (se även PNU 125 / objekt 207Dh). 0: Kontroll via HMI (manöverpanel) eller FCT, ingen kontroll via fältbuss 1: Kontroll via fältbuss styrsystemets gränssnitt (standard) Controller Serial 1026 7 uint32 ro Number Drivstegets serienummer i formatet 0xDDMYYSSS: (regulatorns DD (dag): 8 bit: 0x01 0x1F serienummer) M (månad): 4 bit: 0x1 0xC YY (år): 8 bit: 0x00 0x63 SSS (serienr.): 12 bit: 0x001 0xFFF Following Error 1026 8 uint32 rw (tillåtet eftersläpningsfel) Övervakning av eftersläpningsfel. 0: Övervakning av eftersläpningsfel frånkopplad 1 +(2 32 1): Tillåtet eftersläpningsfel i inkrement B 47

B. Referens DeviceNet och FHPP Drive Data (drivenhetsdata) CI 6510h 01h Record ro/rw Drive Data (Drivenhetsdata) 1) 6510h 01h 08h uint32 ro/rw Current Actual Value (ström ärvärde) 6510h 31h, 32h, 40h, 41h 42h, 43h, A0h, 22h uint16, uint16, uint32, uint16, int16, uint16, uint32, uint32 6510 45h int 16 ro Aktuellt ärvärde för strömmen. Information: inte tillgänglig via FHPP. Firmware Version 6510 A1h uint32 ro ro, ro ro, ro ro, rw ro, ro Version av fast program (firmware), anges i BCD (Binary Coded Decimals): xxyy (xx = huvudversion, yy = biversion) Information: Identisk med FHPP objekt PNU 101 (CI 206Ah) DeviceNet 6Bh 01h 31h 38h uint32 ro/rw 1) Beskrivning av analog FHPP 1026/1 8. Subindex 31h A0h är inte tillgängliga via FHPP. B.2.18 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 elektron. typskylt Motor Type (motortyp) FHPP 1030 Var uint16 r Beskrivning Klassificering av motorn. Fast: 0x0000 CI 6402h 00h Var uint16 r DeviceNet 6Bh 01h 3Ch uint16 r B 48

B. Referens DeviceNet och FHPP Max Current (maximal ström) FHPP 1034 Var uint16 rw Beskrivning Maximal motorström i i tusendelar av den angivna märkströmmen (PNU 1035 / objekt 6075h). I referenskörningsläge: börvärde för strömregulatorn. Begränsar motorns kraft vid referenskörning till anslaget och ger ett mjukt anslag om fel skulle uppstå vid referenskörning till en referensbrytare. Information Tänk på att strömbegränsningen även begränsar den maximalt högsta hastig heten och att (högre) börhastigheter därmed ev. inte kan uppnås. Värdeområde: 1 3000 (0x0001 0x0BB8) Standard: 0x03E8 CI 6073h 00h Var uint16 rw DeviceNet 6Bh 01h 40h uint16 rw Motor Rated Current (märkström motor) FHPP 1035 Var uint32 rw Beskrivning Motorns märkström i ma. Värden: SLTE 10: 336 (0x150) SLTE 16: 1440 (0x5A0) HGPPE 12 5: 336 (0x150) HGPLE 25 40: 2250 (0x8CA) Värdet matas automatiskt in genom val av axeltyp (PNU 1005/4). Identiskt med PNU 1026/3 CI 6075h 00h Var uint32 rw DeviceNet 6Bh 01h 41h uint32 rw Motor Rated Torque (motormärkmoment) FHPP 1036 Var uint32 rw Beskrivning Drivenhetens märkkraft i 0,001 N. Värdeområde: 0 +(2 32 1) Värdet matas automatiskt in genom val av axeltyp (PNU 1005/4): SLTE 10: 13000 (0x000032C8) SLTE 16: 70000 (0x00011170) CI 6076h 00h Var uint32 rw DeviceNet 6Bh 01h 42h uint32 rw B 49

B. Referens DeviceNet och FHPP B.2.19 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 stilleståndsövervakning Position Target Value (målposition) FHPP 1040 Var int32 ro Beskrivning Börposition för det senaste positioneringskommandot i inkrement. Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) CI 6062h 00h Var int32 ro DeviceNet 6Bh 01h 44h int32 ro Position Actual Value (ärposition) FHPP 1041 Var int32 ro Beskrivning Drivenhetens ärposition i inkrement. Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) CI 6064h 00h Var int32 ro DeviceNet 6Bh 01h 45h int32 ro Standstill Position Window (fönster för stilleståndsposition) FHPP 1042 Var uint32 rw Beskrivning Fönster för stilleståndsposition i inkrement: Den sträcka som drivenheten får förflytta sig efter MC tills stilleståndsövervakningen aktiveras. Värdeområde: 0 +(2 32 1) Standard: 750 (Z 0,42 mm vid SLTE 10; Z 0,32 mm vid SLTE 16) CI 2040h 00h Var uint32 rw DeviceNet 6Bh 01h 46h uint32 rw Standstill Timeout (stilleståndsövervakningstid) FHPP 1043 Var uint16 rw Beskrivning Stilleståndsövervakningstid i [ms]: Tid som linjärenheten måste vara utanför stilleståndspositionsfönstret innan stilleståndsövervakningen aktiveras. Värdeområde: 0 30000 Standard: 200 CI 2041h 00h Var uint16 rw DeviceNet 6Bh 01h 47h uint16 rw B 50

Referens CI objekt Bilaga C C 1

C. Referens CI objekt Innehållsförteckning C. Referens CI objekt.............................................. C 1 C.1 Dataöverföring................................................. C 3 C.1.1 Tillvägagångssätt....................................... C 3 C.1.2 CI kommandonas uppbyggnad............................ C 5 C.1.3 Datakontroll............................................ C 9 C.2 Referens CI.................................................... C 11 C.2.1 Objektöversikt (index, subindex)........................... C 11 C.2.2 Återgivning av parameterinmatningar....................... C 16 C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh)........................ C 17 C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh)................... C 18 C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh).................... C 23 C 2

C. Referens CI objekt C.1 Dataöverföring C.1.1 Tillvägagångssätt Observera Åtkomst med CI kommandon möjliggör vid vissa användningstillfällen att parametrering och idrifttagning av SFC DC sker direkt via RS232 gränssnittet, men är inte avsett för kommunikation i realtid. Kontroll av SFC DC via RS232 kräver bl.a.: en riskavvägning från användarens sida störningssäkra omgivningsförhållanden säkring av dataöverföringen, t.ex. via värdens styrprogram. Använd i första hand manöverpanelen eller FCT vid parametrering och idrifttagning. Observera att kontroll av SFC DC via RS232 inte motsvarar användning enligt bestämmelserna. Varning Person eller sakskador. Via CI kommandon har du fullständig åtkomst till servoregulatorns interna variabler. Felmanövrering kan leda till att regulatorn reagerar på ett oväntat sätt, och motorn kan starta okontrollerat. Använd endast CI kommandon om du har erfarenhet av servicedataobjekt. Läs informationen i CiA Draft Standard 402 om hur objekten ska användas innan du utför CI kommandon med kommandotolken i SFC DC CI. För dataöverföring krävs ett i handeln förekommande terminalprogram eller CI terminalen för plugin programmet SFC DC i Festo Configuration Tool. C 3

C. Referens CI objekt Utför följande steg: Anslut SFC DC till din PC via RS232 gränssnittet. Beakta anvisningarna i avsnitt 3.5 angående detta. Anpassa vid behov datorns gränssnitt till följande överföringsprotokoll. Överföringsprotokoll Överföringshastighet Dataformat 9600 baud Asynkron teckenuppsättning: 1 startbit 8 databitar ingen paritetsbit 1 stoppbit Tab.C/1: Specifikation överföringsprotokoll Starta dataöverföringen med följande kommando: Kommando 310D h Svar 31310D h 1 <CR> 11 <CR> Välj ett kommando enligt objektlistan i avsnitt C.2.1, Tab.C/7. Använd endast sådana CI kommandon vars effekt du känner till och som är tillåtna för din SFC DC. Observera kommandonas syntax, se information i avsnittc.1.2. C 4

C. Referens CI objekt C.1.2 CI kommandonas uppbyggnad Kommandona i kommandotolken för SFC DC följer innehållsmässigt de standardiserade objekten enligt CANopen (CiA Draft Standard 402): Grupp 1xxx Enhetsbeskrivning Grupp 2xxx Festo kommandon Grupp 6xxx Kommandon enligt CANopen De samlade parametrerings och kontrollmöjligheterna kallas objektkatalog. Varje objekt har ett entydigt nummer (index, subindex) som används för åtkomst av objektet. Observera Dataförlust. I kommandotolken (CI) finns kommandon som omorganiserar eller raderar delar av minnet. Befintliga data försvinner i och med detta: Använd i första hand FCT eller manöverpanelen vid idrifttagning och parametrering. CI kommandon ska endast användas vid särskilda tillfällen då direkt åtkomst till drivsteget krävs. Använd endast sådana CI kommandon vars effekt du känner till och som är tillåtna för din SFC DC. C 5

C. Referens CI objekt Åtkomstmetoder Från det överordnade styrsystemet skickas antingen ett skrivkommando (WRITE) till drivsteget för att ändra en parameter i objektkatalogen, eller ett läskommando (READ) för att läsa av en parameter. För varje kommando får den överordnade styrningen ett svar som antingen innehåller det avlästa värdet eller, om det handlar om ett skrivkommando, som fungerar som kvittering. Det överförda värdet (1, 2 eller 4 databyte) beror på vilken datatyp objektet som ska läsas eller skrivas tillhör. WRITE (W) READ (R) Med skrivkommandon (W) överförs ett värde i angivet format till SFC DC. Som svar reflekteras skrivkommandon från drivsteget för SFC DC exakt tecken för tecken. Före <CR> infogas en kontrollsumma <PS>. Med läskommandon (R) läses ett värde från SFC DC. Svaret från drivsteget SFC DC innehåller det avlästa värdet. Före <CR> infogas en kontrollsumma <PS>. Alla kommandon anges som en teckenföljd utan blanksteg. Ett hex tecken motsvarar ett char tecken i hex format. Acc 1) Kommando Svar W W 2) R R 2) =IIIISS:<värde><CR> =IIIISS:<värde><PS><CR>?IIIISS<CR>?IIIISS<PS><CR> =IIIISS:<värde><PS><CR> =IIIISS:<värde><PS><CR> 1) Åtkomst (Access): W = write, R = read 2) Vid aktiverad jämförelse av kontrollsummor på SFC DC se avsnitt C.1.3 Tab.C/2: Syntax CI kommando/ svar C 6

C. Referens CI objekt Syntax =",?" IIII SS :" <Värde> <PS> <CR> Förklaring Starttecken för skriv resp. läskommandon Index med 4 hexadecimalsiffror Subindex med 2 hexadecimalsiffror Om det aktuella objektet inte har någon index parameter anges subindex <00>. Skiljetecken Data i ett datatypsberoende format Kontrollsumma med 2 hexadecimaler (se avsnitt C.1.3) Sluttecken <Carriage Return> ($0D) Tab.C/3: Element syntax CI kommando/ svar Datatyp Det överförda värdet (1, 2 eller 4 databyte som hexadecimal siffror) beror på vilken datatyp objektet som ska läsas eller skrivas tillhör. Följande datatyper kan hanteras: Typ Hex Format UINT8 2H 8 bitar utan förtecken: 0 255 INT8 8 bitar med förtecken: 128 127 UINT16 4H 16 bitar utan förtecken: 0 65535 INT16 16 bitar med förtecken: 32768 32767 UINT32 8H 32 bitar utan förtecken: 0 (2 32 1) INT32 32 bitar med förtecken: 2 31 +(2 31 1) V string Motsvarande förinställd sträng Tab.C/4: Datatyper C 7

C. Referens CI objekt Information Direkt överföring av värden via det seriella gränssnittet med CI kommandon sker alltid i bassystemet och förutsätter en omvandling till inkrement. Alla parametrar sparas normalt i regulatorn i inkrement och räknas om till aktuellt måttsystem först när de matas in eller läses. Alla fysikaliska storheter (position, hastighet och acceleration) måste omvandlas till inkrementella värden vid överföring. Mer information om omvandling finns i bilaga A.3. Alla värden överförs till hexadecimaler; ett tecken motsvarar 4 bitar och betecknas som tetrad <Tn>. Den först överförda tetraden innehåller bitarna med det högsta värdet. Allmänt: Tetrad <Tn> innehåller bitarna b n b n+3 Exempel: UINT8 (2H) Dec 26 Hex 1 O Bin 0 0 0 1 1 0 1 0 b 7 b 6 b 5 b 4 b 3 b 2 b 1 b 0 Tetrad T 4 Tetrad T 0 C 8

C. Referens CI objekt C.1.3 Datakontroll Otillåtna värden Överförda parametrar och värden kontrolleras av SFC DC innan de används. Vid otillåtna parametrar eller värden finns inget felmeddelande i svaret. Det överförda värdet återrapporteras alltid. Information Vid inmatning av objekt gäller: Diskreta värden (värden från en värdelista): ett otillåtet värde godtas inte, det hittills giltiga värdet behålls. Kontinuerliga värden (värden från ett sammanhängande intervall): ett otillåtet värde begränsas till nästkommande minsta eller största tillåtna värde. Rekommendation Kontrollera att inmatningen av värden och parametrar har lyckats genom att avläsa det aktuella innehållet i paramet rarna eller värdena med ett efterföljande läskommando. Överföringsfel Kontrollsumma <PS> Vid överföringsfel mellan det överordnade styrsystemet och SFC DC överförs värdet <0x00FF> istället för det aktuella svaret (se objekt 2FF0). Möjliga orsaker: felaktigt starttecken, skiljetecken eller blanksteg felaktiga hexadecimaltal felaktig värdetyp. Det överordnade styrsystemet måste jämföra kommandot som sänts med svaret (echo") från SFC DC och utvärdera dess kontrollsumma. Alternativt kan dessutom en jämförelse av kontrollsummor via SFC DC aktiveras för mottagna kommandon (CI objekt 20F3h). Det överordnade styrsystemet måste då infoga en kontrollsumma före sluttecknet (CR = Carriage return). C 9

C. Referens CI objekt Om SFC DC fastställer att kontrollsumman avviker, överförs värdet <0xFFFF> istället för det vanliga svaret (seobjekt 2FF0h). Kontrollsumman kontrolleras i enlighet med kommandots skrivsätt (stora/små bokstäver). Svarets kontrollsumma motsvarar alltid skrivsättet med stora bokstäver. Kontrollsumma <PS> W/R Kommando Svar Standard (CI Objekt 20F300:00) 00) Tillval (CI objekt 20F300:01) 01) W =IIIISS:<värde><CR> =IIIISS:<värde><PS><CR> R?IIIISS<CR> =IIIISS:<värde><PS><CR> W =IIIISS:<värde><PS><CR> =IIIISS:<värde><PS><CR> R?IIIISS><PS><CR> =IIIISS:<värde><PS><CR> W= write R= read Tab.C/5: Syntax kommando/svar (om så önskas med jämförelse av kontrollsummor via SFC DC) Kontrollsumma <PS> Beräkning Summa av alla skickade ASCII tecken, förkortade till 1 byte. W: <PS> = =IIIISS:<värde>" modulo 256 R: <PS> =?IIIISS" modulo 256 Exempel: Kommando =IIIISS:<värde><CR> =20F300:00 ASCII > = 2 0 F 3 0 0 : 0 0 HEX 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30 Summa 212h Mod 256 212h mod 100h = 12h Svar =20F300:0012 Format 2 hexadecimalsiffror, UINT8 Tab.C/6: Kontrollsumma C 10

C. Referens CI objekt C.2 Referens CI C.2.1 Objektöversikt (index, subindex) I följande översikt visas alla CI objekt, i förekommande fall med motsvarande FHPP parameternummer. Information Tabellen nedan ger en översikt över CI objekt. Vissa objekt får endast användas för vissa produktvarianter eller med begränsning (t.ex. skrivkommandot som endast får användas vid service). Beakta därvid objektens utförliga beskrivning. Beskrivningen av CI objekten finns i följande avsnitt (jfrspaltenavsnitt"): Beskrivning av CI objekt med motsvarande PNU enligt FHPP i avsnitten B.2.4 till B.2.19. Beskrivning av extra CI objekt fr.o.m. avsnittet C.2.3. C 11

C. Referens CI objekt Benämning CI FHPP Avsnitt Grupp 1xxx Objekt SI PNU Device Type (enhetstyp) 1000h C.2.3 Manufacturer Device Name (tillverkarens enhetsnamn) 1008h 120 B.2.5 Manufacturer Hardware Version (tillverkarens hårdvaruversion) Manufacturer Software Version (tillverkarens version av det fasta programmet) 1009h C.2.3 100Ah C.2.3 Grupp 2xxx Record Number (satsnummer) 2032h 01h C.2.4 Record Number (satsnummer) 2033h C.2.4 Standstill Position Window 2040h 1042 B.2.19 (stilleståndspositionsområde) Standstill Timeout (stilleståndsövervakningstid) 2041h 1043 B.2.19 Version FHPP (version FHPP) 2066h 102 B.2.4 Version FCT PlugIn Min (version FCT PlugIn min.) 2067h C.2.4 Version FCT PlugIn Opt (version FCT PlugIn opt.) 2068h C.2.4 Manufacturer Hardware Version (tillverkarens hårdvaruversion) Manufacturer Firmware Version (tillverkarens version av det fasta programmet) 2069h C.2.4 206Ah C.2.4 Controller Serial Number (serienummer drivsteg) 2072h 114 B.2.4 Device Control (maskinkontroll) 207Dh 125 B.2.5 Diagnostic Event (diagnoshändelse) 20C8h 01h 10h 200 B.2.6 Error Number (felnummer) 20C9h 01h 10h 201 B.2.6 Time Stamp (tidsangivelse) 20CAh 01h 10h 202 B.2.6 Diagnosis Memory Parameter 20CCh 01h 04h 204 B.2.6 (diagnosminnesparametrar) Scaling (skalning) 20D0h 01h, 02h C.2.4 Record Table Element (element positionssatstabell) 20E0h 01h 05h C.2.4 Axis Parameter (axelparametrar) 20E2h 01h 05h 1005 B.2.15 Controller Type (drivstegstyp) 20E3h C.2.4 Jog Mode Time Phase 1 (joggdrift tidsintervall fas 1) 20E9h 00h / 21h 534 B.2.12 Record Control Byte 1 (satskontrollbyte 1) 20EAh 01h 20h 401 B.2.8 C 12

C. Referens CI objekt Benämning CI FHPP Avsnitt Objekt SI PNU Record Target Position (positionssats målposition) 20ECh 01h 20h 404 B.2.8... Velocity y( (... hastighet) 20EDh 01h 20h 406 B.2.8 21h 531 B.2.12... Acceleration (... acceleration) 20EEh 01h 20h 407 B.2.8 21h 532 B.2.12 22h 541 B.2.13... Deceleration (... retardation) 20EFh 01h 20h 408 B.2.8 21h 533 B.2.12 22h 542 B.2.13 Data Memory Control 20F1h 01h, 02h 127 B.2.5 CI_ReceiveChecksumActive (aktivering av kontrollsumman för CI kommandon) 20F3h 00h C.2.4 Password (lösenord) 20FAh 01h, 02h C.2.4 Local Password (lokalt lösenord) 20FBh C.2.4 User Device Name (användarens enhetsnamn) 20FDh 121 B.2.5 HMI Parameter (HMI parameter) 20FFh 01h 04h 126 B.2.5 Project Zero Point (offset projektnollpunkt) 21F4h 500 B.2.9 Max Velocity (max. tillåten hastighet) 21F6h 502 B.2.9 Max Acceleration (max. tillåten acceleration) 21F7h 503 B.2.9 Teach Target (inlärningsmål) 21FCh 520 B.2.11 Homing Required (referenskörning krävs) 23F6h 1014 B.2.16 Homing Max Torque (referenskörning max. vridmoment) 23F7h 1015 B.2.16 Communication Error (överföringsfel) 2FF0h C.2.4 Device Errors (enhetsfel) 2FF1h 205 B.2.6 DeviceNet Diagnosis (DeviceNet diagnos) 2FF2h 01h 06h 206 B.2.6 DeviceNet Address (DeviceNet adress) 2FF3h C.2.5 DeviceNet Baudrate (DeviceNet baudhastighet) 2FF4h C.2.5 DeviceNet I/O Datalength (DeviceNet I/O datalängd) 2FF5h C.2.5 Cycle Number (antal cykler) 2FFFh 305 B.2.7 C 13

C. Referens CI objekt Benämning CI FHPP Avsnitt Objekt SI PNU Grupp 6xxx Control Word (styrord) 6040h C.2.5 Status Word (statusord) 6041h C.2.5 Halt Option Code (paus optionskod) 605Dh 1020 B.2.17 Fault Reaction Option Code (felreaktion optionskod) 605Eh 1021 B.2.17 Operation Mode (driftsätt) 6060h C.2.5 Operation Mode Display (indikering av driftsätt) 6061h C.2.5 Position Target Value (börposition) 6062h 1040 B.2.19 Position Actual Value* (aktuell position) 6063h C.2.5 Position Actual Value (aktuell position) 6064h 1041 B.2.19 Target Position Window (toleransområde position) 6067h 1022 B.2.17 Position Window Time (efterregleringstid position) 6068h 1023 B.2.17 Velocity Demand Value (börvärde för hastighet) 606Bh C.2.5 Velocity Actual Value (aktuellt hastighets ärvärde) 606Ch C.2.5 Target Torque/Force (max. tillåtet kraft/moment) 6071h C.2.5 Max Torque/Force (max. tillåten kraft/moment) 6072h 512 B.2.10 Max Current (maximal ström) 6073h 1034 B.2.18 Motor Rated Current (märkström motor) 6075h 1035 B.2.18 Motor Rated Torque (märkmoment motor) 6076h 1036 B.2.18 Torque Actual Value (aktuellt moment /kraftvärde) 6077h C.2.5 Current Actual Value (aktuellt strömvärde) 6078h C.2.5 Target Position (målposition) 607Ah C.2.5 Software End Position (Position Range Limit) (programändlägen) 607Bh 01h, 02h 501 B.2.9 Offset Axis Zero Point (offset axelnollpunkt) 607Ch 1010 B.2.16 Polarity (riktningsbyte) 607Eh 1000 B.2.15 Profile Velocity (hastighet) 6081h C.2.5 Profile Acceleration (acceleration) 6083h C.2.5 Profile Deceleration (retardation) 6084h C.2.5 Motion Profile Type (tillgängliga accelerationsprofiler) 6086h C.2.5 Torque Slope (momentändring) 6087h C.2.5 Torque Profile Type (momentprofil) 6088h C.2.5 C 14

C. Referens CI objekt Benämning CI FHPP Avsnitt Objekt SI PNU Position Encoder Resolution (encoder upplösning) 608Fh 01h, 02h 1001 B.2.15 Gear Ratio (positiv utväxling) 6091h 01h, 02h 1002 B.2.15 Feed Constant (matningskonstant) 6092h 01h, 02h 1003 B.2.15 Position Factor (positionsfaktor) 6093h 01h, 02h 1004 B.2.15 Homing Method (referenskörningsmetod) 6098h 1011 B.2.16 Homing Velocities (hastigheter referenskörning) 6099h 01h, 02h 1012 B.2.16 Stroke Limit (slagbegränsning) 60F6h 01h 510 B.2.10 Force Mode Speed Limit (hastighetsbegränsning) 60F6h 02h 554 B.2.14 Force Target Window (måltolerans kraft/moment) 60F6h 03h 552 B.2.14 Force Damping Time (dämpningstid) 60F6h 04h 553 B.2.14 Min Torque/Force (min. tillåten kraft/moment) 60F6h 05h 511 B.2.10 Position Control Parameter Set (positionsregulatorns parametrar) 60FBh 12h 15h, 17h, 20h 1024 B.2.17 Local Digital Inputs (lokala digitala ingångar) 60FDh 303 B.2.7 Local Digital Outputs (lokala digitala utgångar) 60FEh 01h, 02h 304 B.2.7 Motor Type (motortyp) 6402h 1030 B.2.18 Motor Data (motordata) 6410h 01h, 03h 1025 B.2.17 Supported Drive Modes (tillåtna funktioner) 6502h C.2.5 Drive Catalog Number (Festo artikelnummer) 6503h 124 B.2.5 Drive Manufacturer (tillverkarens namn) 6504h 122 B.2.5 HTTP Drive Catalog Address (tillverkarens HTTP adress) 6505h 123 B.2.5 Drive Data (data för drivsteget) 6510h 31h (01h), 32h (02h), 40h (03h), 41h (04h), 42h (05h), 43h (06h), A0h (07h), 22h (08h), 44h, 45h 1026 B.2.17 Tab.C/7: Översikt CI objekt C 15

C. Referens CI objekt C.2.2 Återgivning av parameterinmatningar 1 2 3 4 5 6 Encoder Resolution (encoder upplösning) 7 8 CI 608Fh 01h... 02h Array uint32 rw2 Beskrivning Encoder upplösning i inkrement/varv Encoder upplösningen är fast och kan inte ändras av användaren. Räknevärdet bestäms av bråket (enkoder inkrement/motor varv). Encoder Increments 1001 1 uint32 rw2 (encoder inkrement) Värdeområde: 0... 2 32 1 Standard: 500 Motor Resolutions 1001 2 uint32 rw2 (motorvarv) Fast = 1 1 Parameterns engelska namn (svenska inom parantes) 2 Objektnummer 3 Parameterns subindex (i förekommande fall) (: inget subindex, enkel varialbel) 4 Elementets klass 5 Elementets variabeltyp. 6 Rätt att läsa/skriva: ro = endast läsa wo = endast skriva rw = läsa och skriva 7 Beskrivning av parametern 8 Namn på och beskrivning av subindex (i förekommande fall) BildC/1: Återgivning av parameterinmatningar C 16

C. Referens CI objekt C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh) Device Type (enhetstyp) CI 1000h / 00h Var uint32 ro Beskrivning Klassificering av maskintypen och funktionerna. Bit: 31 16 15 0 Tilläggsinformation Device Profile Number Värde: 301 (0x012d) Tilläggsinformation: 0 (0x0000) används ej Manufacturer Hardware Version (tillverkarens maskinvaruversion) CI 1009h / 00h Var V string ro Beskrivning Jfr. PNU 100/objekt 2069h Kodning av maskinvaruversion (xx = huvudversion, yy = biversion). Format = Vxx.yy" Manufacturer Software Version (tillverkarens version av det fasta programmet) CI 100Ah / 00h Var V string ro Beskrivning Jfr. PNU 101/objekt 206Ah Kodning av maskinvaruversion (xx = huvudversion, yy = biversion). Format = Vxx.yy" C 17

C. Referens CI objekt C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) Record Number (satsnummer) CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw Beskrivning 1) Pseudo array pga. kompatibilitet Urval av en positionssats via satsnumret. Satsnumret sparas som mål för skriv och läsoperationer för följande objekt: Objekt 20E0/01h 05h: Record Table Element Eller objekt 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h. Det finns ett direkt sammanhang med objektet 2033h (PNU 401). Record Number 2032h 01h uint8 rw (satsnummer) Läs eller skriv satsnummer. Värden: 0 (0x00): Direktpositionssats 1 (0x00): RS232 positionssats (FCT Record) 2 (0x02): Referenskörning (positionssats 0) 3 (0x03): Positionssats 1 (standard) 4 (0x04): Positionssats 2... Positionssats... 33 (0x21): Positionssats 31 Version FCT PlugIn Min (version FCT PlugIn min.) CI 2067h / 00h Var V string r Beskrivning Lägsta versionsnummer för FCT PlugIn SFC DC som krävs för idrifttagning av SFC DC med firmware versionen som används. Format = xx.yy" (xx = huvudversion, yy = biversion) Version FCT PlugIn Opt (version FCT PlugIn opt.) CI 2068h / 00h Var V string r Beskrivning Versionsnummer för FCT PlugIn SFC DC som passar bäst till idrifttagning av SFC DC med firmware versionen som används. Format = xx.yy" (xx = huvudversion, yy = biversion) C 18

C. Referens CI objekt Scaling (skalning) CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 ro Beskrivning Måttenheter och decimaler på manöverpanelens display Measuring Unit 20D0h 01h uint8 ro (måttenhet) Definition av måttenhet. Inställningen av måttsystemet påverkar endast visningen på displayen. Alla parametrar sparas normalt i regulatorn i inkrement och räknas om till aktuell måttenhet först när de matas in eller läses. Fast = 1: metriska måttenheter, t.ex.mm, mm/s, mm/s 2 Scaling Factor (skalningsfaktor) 20D0h 02h uint8 ro Scaling Factor Antal decimaler. Fast = 2 Record Table Element (element i positionssatstabellen) CI 20E0h 01h 05h Record uint16, int32 rw Beskrivning Bearbeta posterna i positionssatstabellen: 1. Urval av rader (= positionsnummer) med objekt 2032h 2. Urval av kolumner via subindex 20E0h: 01 05 Record Number 02 20E0/01 20E0/02 V Pos set Mode Target Position 20E0/03 20E0/04 20E0/05 Profile Velocity Profile Acc. 2032h } 03 <1> <...>............ Profile Dec. Värdena matas endast in i positionstabellen med det här kommandot; ingen rörelse utförs. Positioning Mode 20E0h 01h uint16 rw (positioneringssätt) Positioneringssätt (satskontrollord). Värden: 0 (0x0000): absolut positionering (standard) 1 (0x0001): relativ positionering Target Position 20E0h 02h int32 rw (målposition) Målposition i inkrement (jfr Target Position, objekt 607A). Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) (0x80000000 0x7FFFFFFF) Standard: 0 C 19

C. Referens CI objekt Record Table Element (element i positionssatstabellen) Velocity 20E0h 03h int32 rw (hastighet) Rörelsehastighet i inkrement/s (jfr. Profile Velocity, objekt 6081). Värdeområde (beroende på axeltyp, se objekt 20E2/04): SLTE 10: 0 305309 (0x0 0x0004A89D, Z 0 170 mm/s) SLTE 16: 0 491076 (0x0 0x00077E44, Z 0 210 mm/s) HGPPE 12 5: 0 280615 (0x0 0x00044827, Z 0 25 mm/s) HGPLE 25 40: 0 390374 (0x0 0x0005F4E6, Z 0 73 mm/s) Standard: 0 Acceleration 20E0h 04h int32 rw (acceleration) Acceleration i inkrement/s 2 (jfr. Profile Velocity, objekt 6083). Värdeområde (beroende på axeltyp, se objekt 20E2/04): SLTE 10: 897969 4489845 (Z 500 2 500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 5846154 (Z 500 2500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 11224615 (Z 100 1000 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 5347593 (Z 100 1000 mm/s 2 ) Standard: SLTE 10: 897969 (500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 (500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 (100 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 (100 mm/s 2 ) Deceleration 20E0h 05h int32 rw (retardation) Retardation i inkrement/s 2 (jfr. Profile Velocity, objekt 6084). Värdeområde och default värden som för subindex 04h. Via objektet 20E0h används delvis samma parametrar som med de motsvarande objekten 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h resp. objekten 20EAh till 20EFh. Olika datatyper konverteras på motsvarande sätt vid inmatning och läsning. Controller Type (controller typ) CI 20E3h Var uint8 r Beskrivning Typ av drivsteg. Värden: 0 (0x00): Drivsteg med display/knappar (typ... H2...) 1 (0x01): Drivsteg utan display/knappar (typ... H0...) 3 15: Kan ej ställas in (reserverad för framtida utbyggnader) C 20

C. Referens CI objekt CI_ReceiveChecksumActive (aktivering av checksumman för CI kommandon) CI 20F3h / 00h Var uint8 rw Beskrivning Aktivering av checksummekontrollen för mottagna CI telegram, se avsnitt C.1.3, Tab.C/6. Värden: 0 (0x00): deaktiverad (default) 1 (0x01): aktiverad Exempel: Deaktivera checksumman: =20F300:0012" (12 = checksumma) Password (lösenord) CI 20FAh 01h, 02h Array V string rw/ro Beskrivning Hantering av FCT lösenord, inmatning av rotlösenordet. FCT Password 20FAh 01h V string rw (FCT lösenord) Lösenord för FCT programvara Värde: <...> (Fast 8 tecken, ASCII, 7 bitar) Standard: <00000000> (vid leverans samt efter återställning) Super Password 20FAh 02h V string ro (rotlösenord) Inmatning av rotlösenord. Återställer alla lösenord (FCT lösenord och HMI lösenord, objekt 20FB). Kontakta Festos serviceavdelning om du behöver rotlösenordet. Local Password (lokalt lösenord) CI 20FBh / 00h Var V string rw Beskrivning Använd (det lokala) HMI lösenordet för att aktivera bestämda funktioner som kan utföras via manöverpanelen. Värde: <...> (Fast 8 tecken, ASCII, 7 bitar) Endast de 3 första tecknen utvärderas. Standard: <00000000> (vid leverans samt efter återställning) Communication Error (överföringsfel) CI 2FF0h / 00h Var uint16 ro Beskrivning Speciellt objekt, se avsnitt C.1.3. Om ett överföringsfel inträffar överförs värdet <0xFF> istället för aktuellt svar. C 21

C. Referens CI objekt DeviceNet Address (DeviceNet adress) CI 2FF3h / 00h Var uint8 rw Beskrivning Deltagaradress (MAC ID). Värdeområde: 0 63 (0x00 0x3F) Inställningen sparas remanent i enheten. Omkoppling är inte möjlig under drift. Utförd ändring aktiveras först efter nästa återtillkoppling. Standard: 255 (0xFF) ogiltig adress DeviceNet Baudrate (DeviceNet överföringshastighet) CI 2FF4h / 00h Var uint8 rw Beskrivning Inställning av överföringshastighet. Värden: 0 (0x04): 125 kbaud 1 (0x01): 250 kbaud 2 (0x02): 500 kbaud (0xFF): Ogiltig överföringshastighet (standard = 255) Inställningen sparas remanent i enheten. Omkoppling är inte möjlig under drift. Utförd ändring aktiveras först efter nästa återtillkoppling. DeviceNet I/O Datalength (I/O datalängd) CI 2FF5h 00h Var uint8 rw Beskrivning Dataprofil Värden: 0 (0x00): Festo FHPP Standard (8 byte I/O) = default 1 (0x01): Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 byte I/O) Om FPC inte behövs i drift (t.ex. när parameterändringar utförs med Explicit Messaging) kan datamängden reduceras till 8 byte. FPC kopplas då från och bussöverföringen optimeras. Inställningen sparas remanent i enheten. Omkoppling är inte möjlig under drift. Utförd ändring aktiveras först efter nästa återtillkoppling. C 22

C. Referens CI objekt C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) Control Word DS402 (kontrollord DS402) CI 6040h / 00h Var uint16 rw Beskrivning Ändra den aktuella regulatorstatusen eller aktivera en åtgärd. Eftersom vissa statusändringar kräver en viss tidsperiod måste statusändringar som aktiverats via kontrollordet läsas tillbaka via statusordet. Först när begärd status kan läsas i statusordet får ett nytt kommando skrivas via kontrollordet. Beskrivning av tillståndsmaskinen, se avsnitt 5.8. Värden, se Tab.C/8 Att särskilt tänka på vid åtkomst via CI: Reset Fault (Bit 7) enl. DS402 vid arbete med pos. flank, via CI utvärderas däremot nivån. Startbit (bit 4) flanktriggad enl. DS402 vid Homing och positionering, för Cl utvärderas däremot nivån. 0 sättning tolkas som stopp. HMI access locked (bit 14) endast åtkomlig via fältbuss. Omkoppling till Operation enable" kan samtidigt innehålla aktionsutlösande bitar (Start, Jog etc.). Förkortade tillståndsövergångar: Kommando operation disable eller switch on (samma kod): Tillst. OPERATION ENABLE > READY TO SWITCH ON. Tillst. READY TO SWITCH ON > SWITCHED ON. Kommando disable voltage" (bit 1 = 0, resten kvittar) alla tillstånd > READY TO SWICH ON. Kommando operation enable" (alla tillstånd) > OPERATION ENABLE. Kommandon voltage disable" och quick stop" > READY TO SWITCH ON. C 23

C. Referens CI objekt Bit Värde Beskrivning 0 0x0001 Switch on Kontroll av tillståndsövergångarna. g 1 0x0002 Enable Voltage Dessa bitar utvärderas gemensamt! 2 0x0004 Quick Stop low activ! 3 0x0008 Enable Operation 4 0x0010 Beroende på driftsätt (objekt 6060h): Homing Mode: Homing Operation Start (starta referenskörning) Profile Position Mode: New Setpoint (kör till position) 5 0x0020 Beroende på driftsätt (objekt 6060h): Homing Mode: Reserverad (sätt till 0) Profile Position Mode: Reserverad (change_set_immediately stöds inte i satsselektionsläge och direktkommando) 6 0x0040 Beroende på driftsätt (objekt 6060h): Profile Position Mode: absolut / relativ Homing Mode: reserverad (sätt till 0) 7 0x0080 Återställa fel 8 0x0100 Paus enligt Halt Option Code objekt 605Dh 9 0x0200 Reserverad (= 0) 10 0x0400 reserverad (= 0) 11 0x0800 Jogg positivt: Körning inställd så länge 12 0x1000 Jogg negativt: Körning inställd så länge 13 0x2000 Inlärning: Godkännande av det aktuella värdet 14 0x4000 MMI åtkomst blockerad (HMI Access Locked) 15 0x8000 Symmetrisk rampöverföring via PDO, d.v.s. accelerationsvärde även för inbromsningen. Inte vid åtkomst via SDO eller via FCT. Tab.C/8: Beskrivning kontrollord C 24

C. Referens CI objekt Status Word (statusord) CI 6041h / 00h Var uint16 ro Beskrivning Bit Värde Beskrivning Avläsning av det aktuella drivstegets resp. regulatorns status. Beskrivning av tillståndsmaskinen, se avsnitt 5.8. Värden, se Tab.C/9 Särskilda egenskaper vid åtkomst via CI: Bit 4 på CI har omkastad polaritet jämfört med DS402. I feltillstånd när axeln är strömsatt kommer inte xxx8 som tillståndsmeddelande, utan xxxa, d.v.s. switched on" har aktiverats. 0 0x0001 Klar att kopplas på Bitarna 0 3, 5 och 6 visar enhetens läge 1 0x0002 Switched on (x... irrelevant för detta läge) Värde (binärt) Läge 2 0x0004 Operation enabled xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled 3 0x0008 Fault xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on 4 0x0010 Voltage enabled xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled 5 0x0020 Quick Stop xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active 6 0x0040 Switch on disabled xxxx xxxx x0xx 1000 Fault 7 0x0080 Varning (ett mindre fel som inte kräver nödstopp) 8 0x0100 Drivenheten förflyttar sig (Z bit 4 av SPOS vid FHPP) 9 0x0200 Överordnad styrning (= enhetsstyrning) (Z bit 5 av SCON vid FHPP) 10 0x0400 Målposition uppnådd (se även PNU 1022 och 1023) 11 0x0800 Internal Limit active (I 2 t aktiv) 12 0x1000 Beroende på driftsätt (objekt 6060): Profile Position mode: Setpoint Acknowledge Homing Mode: Homing Attained 13 0x2000 Beroende på driftsätt (objekt 6060): Profile Position mode: Following Error (eftersläpningsfel) Homing Mode: Homing Error 14 0x4000 Kvittering av korrekt genomförd inlärning (Z bit 3 av SPOS vid FHPP) 15 0x8000 Drivenheten har referenskörts (Z bit 7 av SPOS vid FHPP) Tab.C/9: Beskrivning statusord C 25

C. Referens CI objekt Operation Mode (driftsätt) CI 6060h / 00h Var int8 rw2 Beskrivning Bestämning av regulatorns driftsätt. Värden: 2 (0xFE): Demo Mode (fast förlopp) 1 (0x01): Profile Position Mode (default, lägesregulator med positioneringsläge) 3 (0x03): Reserverad 4 (0x04): Reserverad 6 (0x06): Homing Mode (referenskörning) Operation Mode Display (indikering av driftsätt) CI 6061h / 00h Var int8 ro Beskrivning Avläsning av regulatorns aktuella driftsätt. Värde se objekt 6060h Position Actual Value* (aktuell position*) CI 6063h / 00h Var int32 ro Beskrivning * Normaliserat värde Aktuell position hos drivenheten i inkrement (encoder inkrement). Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) Velocity Demand Value (börvärde för hastighet) CI 606Bh / 00h Var int32 ro Beskrivning Aktuellt hastighetsbörvärde för varvtalsregulatorn i inkrement/s. Den börhastighet som trajektorgeneratorn beräknat för den löpande positioneringen. Med detta objekt kan hastighetsregulatorns aktuella hastighetsbörvärde läsas av. Det styrs av rampgeneratorns/körkurvsgeneratorns börvärde. Dessutom adderas positionsregulatorns korrektturhastighet eftersom regulatorn är aktiv i Profile Position Mode. Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) C 26

C. Referens CI objekt Velocity Actual Value (hastighetsärvärde) CI 606Ch / 00h Var int32 ro Beskrivning Aktuellt hastighetsärvärde för varvtalsregulatorn i inkrement/s. Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) Target Torque/Force (kraft/moment börvärde) CI 6071h / 00h Var int32 ro Beskrivning Börvärde för kraftdrift. Angivelse i promille av nominellt värde (PNU 512). Torque Actual Value (kraft/moment ärvärde) CI 6077h / 00h Var int32 ro Beskrivning Ärvärde vid kraftdrift. Angivelse i promille av nominellt värde (PNU 512). Target Position (målposition) CI 607Ah / 00h Var int32 rw1 Beskrivning Målposition i inkrement. Att skriva objektet utlöser i sig ingen rörelse. Målpositionen sparas i positionstabellen i den rad som adresserats genom objekt 2032h eller genom direktkommandot. Värdeområde: 2 31 +(2 31 1) Profile Velocity (hastighet) CI 6081h / 00h Var uint32 rw Beskrivning Sluthastighet för ett positioneringsförlopp i inkrement/s. Hastigheten sparas i positionssatstabellen i den rad som adresserats genom objekt 2032h eller genom direktkommandot. Att skriva objektet utlöser i sig ingen rörelse. Värdeområde (beroende på axeltyp, se objekt 20E2/04): SLTE 10: 0 305309 (0x0 0x0004A89D Z 0 170 mm/s) SLTE 16: 0 491076 (0x0 0x00077E44 Z 0 210 mm/s) HGPPE 12 5: 0 280615 (0x0 0x00044827 Z 0 25 mm/s) HGPLE 25 40: 0 390374 (0x0 0x0005F4E6 Z 0 73 mm/s) Standard: 0 C 27

C. Referens CI objekt Profile Acceleration (acceleration) CI 6083h / 00h Var uint32 rw1 Beskrivning Acceleration för ett positioneringsförlopp i inkrement/s 2. Accelerationen sparas i positionssatstabellen i den rad som adresserats genom objekt 2032h eller genom direktkommandot. Att skriva objektet utlöser i sig ingen rörelse. Värdeområde (beroende på axeltyp, se objekt 20E2/04): SLTE 10: 897969 4489845 (Z 500 2500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 5846154 (Z 500 2500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 11224615 (Z 100 1000 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 5347593 (Z 100 1000 mm/s 2 ) Standard: SLTE 10: 897969 (Z 500 mm/s 2 ) SLTE 16: 1169230 (Z 500 mm/s 2 ) HGPPE 12 5: 1122461 (Z 100 mm/s 2 ) HGPLE 25 40: 534759 (Z 100 mm/s 2 ) Profile Deceleration (retardation) CI 6084h / 00h Var uint32 rw1 Beskrivning Inbromsning för ett positioneringsförlopp i inkrement/s 2. Retardationen sparas i positionssatstabellen i den rad som adresserats genom objekt 2032h eller genom direktkommandot. Att skriva objektet utlöser i sig ingen rörelse. Värdeområde och standardvärden: se objekt 6083h. Motion Profile Type (tillgängliga rörelseprofiler) CI 6086h / 00h Var int16 rw Beskrivning Typ av accelerationsramp (linjär, sin@ etc.). Fix = 1 (0xFFFF): linjär ramp Supported Drive Modes (tillåtna funktioner) CI 6502h / 00h Var uint32 ro Beskrivning Klassificering av drivstegets funktioner. SLTE: 33 (0x21) = utan kraftreglering HGPLE/HGPPE: 41 (0x21) = med kraftreglering Bit 0: Profile Position Mode Bit 1: Reserverad (Velocity mode) Bit 2: Reserverad (Profile velocity mode) Bit 3: Profile torque mode Bit 4: Reserverad Bit 5: Homing mode Bit 6: Reserverad (Interpolated positioning mode) Bit 7 31: Reserverad C 28

Sökordsförteckning Bilaga D D 1

D. Sökordsförteckning Innehållsförteckning D. Sökordsförteckning............................................. D 1 D 2

D. Sökordsförteckning A Absolut............................ 5 19, 5 42, B 25 Adapter M12........................................ 3 21 Skruvplintar................................. 3 22 Anslutning................................. 3 4, 5 4 Fältbuss..................................... 3 17 Användaranvisningar.............................. XII Arbetsområde................................. 1 14 Arbetsslaglängd................................ 1 15 Åtkomstmetoder................................ C 6 Axelnollpunkt.................. XVII, 1 14, 5 16, B 41 Axelparameter.................................. 4 9 Ställa in................................ 4 18, 5 16 Axeltyp Ställa in........................... 4 16, 5 10 B BUS Baudrate.................................. 5 23 Bussparametrar Inställning................................... 4 23 Ställa in..................................... 5 22 Bussterminering................................ 3 25 C CCON......................................... 5 37 CDIR......................................... 5 39 CI........................................ XVII, C 3 CPOS......................................... 5 38 D 3

D. Sökordsförteckning D Demodrift..................................... 5 21 DeviceNet................................ 1 22, 5 29 Klasser...................................... B 3 Objektkatalog................................. B 3 DeviceNet diagnos.............................. 4 11 DeviceNet gränssnitt............................. 3 4 Diagnos Alternativ.................................... 6 3 Fel.......................................... 6 7 LED......................................... 6 5 Via fältbuss.................................. 6 13 Diagnosminne................................. 6 14 Diagnostic...................................... 4 8 Dimensioner.................................... 2 3 Direktkommando............... 1 27, 5 32, 5 36, 5 67 Dragavlastare.................................. 3 17 Driftsäkerhet.................................. 1 11 Driftsätt....................................... XVII Inlärningsläge................................. XIX Positioneringsläge............................ XVIII Profile Position Mode (se positioneringsläge)...... 1 10 Profile Torque Mode (se Kraftläge).......... XVIII, 1 10 Referenskörning......................... XVIII, 5 15 Drivenhet................................. XVII, 1 8 Drivsteg.................................. XVII, 1 8 Dimensioner.................................. 2 3 E EDS fil..................................... XVII, XX EDS fil........................................ 5 29 Elektrisk axel.................................. XVII Elektriska drivenheter............................ 1 3 D 4

D. Sökordsförteckning EMC........................................... XVI Encoder................................... XVII, 1 9 Enhetsprofil................................... 1 24 Enhetsstyrning........................ 4 24, 5 8, 5 26 ESD........................................... 3 5 Explicit Messaging..................... XIX, 1 22, B 3 F Fältbussens överföringshastighet.................. 3 18 Fältbusskabel.................................. 3 17 Fältbusskontakt............................ 1 8, 3 20 Fältbusslängd.................................. 3 18 FCT........................................... XVI Fel............................................ 6 7 Felnummer............................... 5 79, 6 15 Festo Configuration Tool (FCT)................. XVIII, 1 4 Installera.................................... 5 25 Starta...................................... 5 26 Festo Parameter Channel (FPC)............... XVIII, 5 76 FHPP..................................... XVI, 5 31 Parametergrupper............................ B 10 Parameternummer (PNU)...................... B 11 FHPP standard................................. 5 33 FPC........................................... XVI Funktionsprincip................................ 1 9 G Grundkomponenter............................. 1 13 D 5

D. Sökordsförteckning H Hankontakt..................................... 3 5 Fältbuss...................................... 1 8 HMI........................................... XVI HMI (se Enhetsstyrning)......................... XVIII HMI control.................................... 4 24 HMIAccess.................................... 4 24 Homing mode.................................. 1 10 Homing paramet................................ 4 19 I I/O Messaging........................ XX, 1 23, B 10 I/O data................................. 5 33, 5 76 I/O datalängd.................................. 5 24 I/O meddelanden............................... 1 23 Idrifttagning Allmänna anvisningar........................... 5 5 Alternativ.................................... 1 3 Förberedelser................................. 5 4 Med Festo Configuration Tool (FCT)............... 5 26 Med manöverpanel............................ 5 8 På fältbussen................................ 5 28 Tillvägagångssätt.............................. 5 8 Implicit Messaging................................ XX In /utgångar................................... 4 10 Inkrement.................................. 1 6, A 7 Inlärning av målposition......................... 5 19 Inlärningsläge................... XIX, 4 18, 4 20, 5 16 J Jordanslutning.................................. 3 9 Jordning....................................... 3 9 D 6

D. Sökordsförteckning K Kabel.......................................... 3 5 Fältbuss..................................... 3 17 Motor........................................ 1 8 Programmering................................ 1 8 Spänningsmatning............................. 1 8 Kapslingsklass.................................. 3 5 Klasser....................................... 1 26 Knappfunktion Menyval...................................... 4 6 Översikt...................................... 4 5 Kommando /svarskod (AK).................. 5 77, 5 78 Komponenter................................... 1 7 Elektrisk axel.................................. 1 7 Kraftläge............................ 5 32, 5 53, 5 69 L LED........................................... 6 5 Leveransomfång.................................. XI Lösenord...................................... 5 90 Ändra/inaktivera............................. 4 22 Ange....................................... 4 22 Skapa...................................... 4 21 M M12 adapter................................... 3 21 MAC ID................................... XX, 5 22 Målgrupp....................................... XI Manöverpanel.............................. 1 3, 4 4 Knappfunktion................................ 4 5 Menysystem.............................. 4 6, 4 7 Öppna huvudmenyn............................ 4 6 Välja ett menykommando....................... 4 6 D 7

D. Sökordsförteckning Måttenheter................................ 1 6, A 7 Måttreferenssystem........................ 1 14, 1 15 Menysystem................................ 4 6, 4 7 Montering...................................... 2 6 Montering på reläskena......................... 2 5 Väggmontering................................ 2 4 Montering på reläskena........................... 2 5 Motoranslutning................................. 3 4 N Nätdel..................................... 1 8, 3 6 Nominell slaglängd............................. 1 15 O Objekt.......................................... XX Objektkatalog.................................... XX CI.......................................... C 11 DeviceNet.................................... B 3 FHPP....................................... B 10 ODVA......................................... 1 22 Överföringsfel................................... C 9 Överföringsprotokoll............................. C 4 P Parameterkanal (FPC)........................... 5 76 Parameterkod (PKE)........................ 5 76, 5 77 Parameternummer (PNU)........................ 5 77 Parametervärde (PWE).......................... 5 76 Parametrar Axeltyp..................................... 5 10 Referenskörning.............................. 5 10 D 8

D. Sökordsförteckning Visa......................................... 4 8 Parametrering.................................. 1 5 Måttsystem................................... 1 6 Parametrering med FHPP........................ B 10 Password..................................... 4 21 Piktogram...................................... XIII PNU.......................................... B 11 Positionering Positionssats........................ 1 5 Positioneringsläge......................... XVIII, 5 32 Positionssats............................... XIX, 1 5 Genomföra.................................. 4 12 Positionssatstabell Skapa................................. 4 20, 5 19 Utföra...................................... 4 14 Visa......................................... 4 9 Profile Position Mode............................ XVIII Profile Position Mode (se positioneringsläge)........ 1 10 Profile Torque Mode (se Kraftläge)............ XVIII, 1 10 Programändläge............ XIX, 1 14, 1 15, 5 16, B 29 Negativt (nedre)............................... XIX Positivt (övre)................................. XIX Programvara Festo Configuration Tool (FCT).................... 1 4 Installera Festo Configuration Tool............... 5 25 Starta Festo Configuration Tool.................. 5 26 Projektnollpunkt.......... XVIII, 1 14, B 12, B 29, C 13 R Referensbrytare............................ 3 4, 3 13 Referenskoordinater............................ 1 14 Referenskörning................................ XVIII Genomföra.................................. 4 13 Parametrar.................................. 5 10 Referensbrytare............................... 1 8 D 9

D. Sökordsförteckning Referensgivare................................ XIX Referenskörningsmetod................... XVIII, 5 10 Fast anslag........................... 1 19, 1 20 Referensbrytare............................ 1 21 Referenspunkt............................... XVIII Ställa in parametrar........................... 4 19 Starta...................................... 5 15 Utföra...................................... 5 15 Referenspunkt................................. 1 14 Relativ............................. 5 19, 5 42, B 25 Riskkategorier................................... XII S Säkerhetsanvisningar.............................. X Satsselektion........................ 1 28, 5 31, 5 35 SCON......................................... 5 40 SDIR......................................... 5 42 Seriellt gränssnitt....................... 3 4, 3 11, C 3 Service......................................... XI Skruvplintsadapter............................. 3 22 SLTE........................................... XVI Spänningsmatning........................... 3 4, 3 6 SPOS......................................... 5 41 Stegläge....................................... XIX Styrsystem................................ 3 4, 3 15 Systemdata Visa................................. 4 8 Systemparametrar.............................. 4 10 T Tekniska data................................... A 3 Termineringsmotstånd....................... XIX, 3 25 Textmarkeringar................................. XIII D 10

D. Sökordsförteckning V Väggmontering.................................. 2 4 Version........................................ XV D 11

D. Sökordsförteckning D 12