CPX terminal. Beskrivning Elektronik. CPX fältbussnod CPX FB14. Fältbussprotokoll CANopen. Beskrivning sv 0308a [ ]

CPX terminal Beskrivning Elektronik CPX fältbussnod CPX FB14 Fältbussprotokoll CANopen Beskrivning 526 414 sv 0308a [674 176]

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Författare..................... U. Reimann, H. Hohner Redaktion................................ M. Holder Original....................................... de Layout................. Festo AG & Co. KG, avd. KG GD Sättning..................................... KI DT Utgåva................................... sv 0308a Beteckning....................... P.BE CPX FB14 SV Artikelnr.................................. 526 414 E (Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, 2003) Hemsida: http://www.festo.com E post: service_international@festo.com Återgivande eller flerfaldigande av det här dokumentet samt utnyttjande och förmedling av innehållet är förbjudet utan skriftligt tillstånd. Överträdelse medför skadestånd sansvar. Alla rättigheter förbehållna vid registrering av pa tent, bruksmönster eller prydnadsmönster. I

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter II

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Innehållsförteckning Avsedd användning..................................................... Målgrupp............................................................ Service............................................................... Anmärkningar till föreliggande manual..................................... Viktiga användaranvisningar............................................. VI VII VII VIII IX 1. Installation................................................... 1 1 1.1 Allmänna anvisningar för installation............................... 1 4 1.2 Inställning av DIL omkopplare på fältbussnoden...................... 1 8 1.2.1 Demontering och montering av DIL omkopplarnas skydd....... 1 8 1.2.2 Inställning av DIL omkopplare............................. 1 9 1.3 Anslutning av fältbussen......................................... 1 21 1.3.1 Fältbusskabel........................................... 1 21 1.3.2 Fältbusshastighet och fältbusslängd........................ 1 22 1.3.3 Information om fältbussanslutning......................... 1 23 1.3.4 Fältbussgränssnitt....................................... 1 25 1.3.5 Anslutning med fältbusskontakt från Festo................... 1 26 1.3.6 Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar.. 1 28 1.4 Bussterminering med termineringsmotstånd......................... 1 31 1.4.1 Installering av termineringsmotstånd vid användning av adaptrar 1 31 1.5 Kontaktkonfiguration spänningsmatning............................ 1 32 2. Idrifttagning................................................... 2 1 2.1 Idrifttagning på en CANopen master............................... 2 4 2.1.1 Allmänt om CANopen.................................... 2 5 2.2 Konfiguration.................................................. 2 6 2.2.1 Adressering av CPX terminalen............................ 2 6 2.2.2 Konfigurationsexempel med CPA pneumatik................. 2 8 2.2.3 Adresseringsexempel.................................... 2 12 2.3 Översikter..................................................... 2 15 2.3.1 Snabböversikt funktioner................................. 2 15 2.3.2 Översikt objektkatalog................................... 2 16 III

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter 2.3.3 CPX terminalens signalstatus vid tillkoppling................. 2 17 2.3.4 Fördelning av standard ID................................ 2 19 2.4 Objektkataloger................................................ 2 21 2.4.1 Kommunikationsprofil.................................... 2 21 2.4.2 Översikt över PDO strukturen............................. 2 26 2.4.3 Digitala ingångar (Transmit PDO 1)......................... 2 26 2.4.4 Digitala utgångar (Receive PDO 1).......................... 2 29 2.4.5 Analoga ingångar kanal 0 3 (Transmit PDO 2)............... 2 34 2.4.6 Analoga utgångar kanal 0 3 (Receive PDO 2)................. 2 39 2.4.7 Analoga ingångar kanal 4 15 (Transmit PDO 3)............... 2 41 2.4.8 Analoga utgångar kanal 4 15 (Receive PDO 3)............... 2 45 2.4.9 Statusbitar och I/O diagnosgränssnitt (PDO 4)................ 2 47 2.4.10 Manufacturer Specific Profile.............................. 2 52 2.4.11 Översikt över mapping objekt............................. 2 59 2.4.12 Tvångsstyrning......................................... 2 61 2.5 Parametrering.................................................. 2 65 2.5.1 Parametrering vid tillkoppling............................. 2 65 2.5.2 Parametrering med handterminal.......................... 2 66 2.5.3 Användningsexempel på parametrering..................... 2 66 2.6 Idrifttagning av CPX terminalen i systemet.......................... 2 67 2.6.1 Felfri idrifttagning, normalt drifttillstånd..................... 2 68 3. Diagnos...................................................... 3 1 3.1 Översikt över diagnosmöjligheter.................................. 3 4 3.2 Diagnos via LED................................................ 3 5 3.2.1 Normalt drifttillstånd..................................... 3 6 3.2.2 Felindikering av CPX specifika LED PS, PL, SF, M............... 3 7 3.2.3 Felindikering av CANopen specifika LED MS, NS, IO............ 3 10 3.3 Diagnos via statusbitar.......................................... 3 13 3.4 Diagnos via I/O diagnosgränssnittet............................... 3 14 3.5 Diagnos via CANopen............................................ 3 15 3.5.1 Emergency Message..................................... 3 16 3.5.2 CPX felnummer......................................... 3 21 IV

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter A. Teknisk bilaga................................................. A 1 A.1 Tekniska data för fältbussnod CPX FB14............................ A 3 A.2 Exempel: kommunikationsförlopp................................. A 4 A.2.1 Exempel 1: starta CANopen nätverk........................ A 4 A.2.2 Exempel 2: ställa in utgång................................ A 4 A.2.3 Exempel 3: starta Node guard" övervakning................. A 5 A.2.4 Exempel 4: ladda objekt.................................. A 6 A.2.5 Exempel 5: Beskriva objekt................................ A 7 A.3 Exempel: parametrering med programmet CANsetter"................ A 8 B. Sökordsförteckning............................................. B 1 V

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning Fältbussnod CPX FB14 som dokumenteras i den här manu alen är enbart avsedd för användning som slav på fältbussen CANopen. CPX terminalen får endast användas enligt följande: enligt föreskrift i originalutförande utan egenmäktiga förändringar i tekniskt felfritt tillstånd Följ angivna gränsvärden för tryck, temperaturer, elekt riska data, moment etc. Följ gällande lagar och bestämmelser. VI

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Målgrupp Denna manual vänder sig uteslutande till utbildat fackfolk inom styr och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av slavar på fält bussen CANopen. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning vid tekniska pro blem. VII

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Anmärkningar till föreliggande manual Notera Denna manual gäller för följande versioner: Version CPX fältbussnod typ CPX FB14 från Software Stand 26.05.2003 1) EDS fil från 29.07.2003 Nytt i denna version Stöd för handterminalen typ CPX MMI 1 Stöd för MPA pneumatik 1) Software Stand (SW), se märkskylt Denna manual innehåller specifik information om installation, konfiguration, parametrering, idrifttagning, programmering och diagnos med CPX fältbussnoden för CANopen. VIII

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Viktiga användaranvisningar Riskkategorier Den här manualen innehåller anvisningar om risker som kan uppstå om produkten inte används korrekt. Anvisningarna har rubrik (varning, obs etc), mot grå bakgrund och är dess utom markerade med ett piktogram. Följande riskanvisningar används: Varning... betyder att det finns risk för svåra person eller sakska dor om anvisningen inte följs. Obs... betyder att det finns risk för person eller sakskador om anvisningen inte följs. Notera... betyder att det finns risk för sakskador om anvisningen inte följs. Dessutom markerar följande piktogram de textavsnitt som beskriver moment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. IX

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Märkning av specialinformation Följande piktogram markerar de testavsnitt som innehåller specialinformation. Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informa tionskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller användbara tillbehör till Festo produkten. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festo produkterna. Textmarkeringar Uppräkningspunkten markerar moment som kan utföras i valfri ordning. 1. Siffrorna markerar moment som måste utföras i angiven ordning. Tankstrecken markerar allmänna uppräkningar. X

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Ämnesom råde Titel Beskrivning Beskrivning Elektronik Beskrivning Pneumatik Systemmanual" Typ P.BE CPX SYS... CPX fältbussnod" Typ P.BE CPX FB... CPX I/O moduler" Typ P.BE CPX EA... CPX analog I/O modu ler" Typ P.BE CPX AX... Handterminal" Typ P.BE CPX MMI 1.. Ventilterminaler med MPA pneumatik" Typ P.BE MPA... Ventilterminaler med CPA pneumatik" Typ P.BE CPA... Ventilterminaler med Midi/Maxi pneumatik" typ P.BE Midi/ Maxi 03... Översikt över uppbyggnad, beståndsdelar och funktionssätt hos CPX terminaler. Anvisningar för installation och idrifttagning samt grundläggande information om parame trering. Instruktioner för montering, installation, idrift tagning och diagnos av respektive fältbussnod Anslutningsteknik och anvisningar för monter ing, installation och idrifttagning av in och ut gångsmoduler av typ CPX, MPA pneumatik moduler samt MPA, CPA och Midi/Maxi pneu matikgränssnitt Anslutningsteknik och anvisningar för monter ing, installation och idrifttagning av CPX ana log I/O moduler Idrifttagning och diagnos av CPX terminaler med handterminal typ CPX MMI 1 Anvisningar för montering, installation och idrifttagning av MPA pneumatik (typ 32) Anvisningar för montering, installation och idrifttagning av CPA pneumatik (typ 12) Anvisningar för montering, installation och idrifttagning av Midi/Maxi pneumatik (typ 03) Tab. 0/1: Manualer till CPX terminalen XI

Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Följande produktspecifika begrepp och förkortningar an vänds i denna manual: Begrepp/förkortning Betydelse O, I Digital utgång, digital ingång AO, AI OB COB CP CPX terminal DIL omkopplare I/O moduler I/O diagnosgränssnitt I/O:s Fältbussnod Handterminal KS/Ö Pneumatikgränssnitt PLC/IPC Statusbitar F0 h Analog utgång, analog ingång Utgångsbyte Communication Object Identifier Compact Performance Komplett system som består av CPX moduler med eller utan pneuma tik. Dual In Line omkopplare består mestadels av flera strömställarelement för inställning. Samlingsbegrepp för CPX moduler med digitala in och utgångar. I/O diagnosgränssnittet fungerar oberoende av bussen på I/O nivå. Detta gränssnitt möjliggör åtkomst till CPX terminalens interna data. Digitala in och utgångar Skapar förbindelse med bestämda fältbussar. Leder styrsignaler vidare till de anslutna modulerna och övervakar deras funktion. Handterminal för idrifttagning och serviceändamål Kortslutning/överbelastning Pneumatikgränssnitt mellan den modulära elektriska terminalen och pneumatiken. Programmerbart styrsystem/industri PC Interna ingångar som avger kodade samlingsdiagnosmeddelanden Hexadecimala tal är markerade med ett nedsänkt h". Tab. 0/2: Produktspecifika begrepp och förkortningar XII

Installation Kapitel 1 1 1

1. Installation Innehållsförteckning 1. Installation................................................... 1 1 1.1 Allmänna anvisningar för installation............................... 1 4 1.2 Inställning av DIL omkopplare på fältbussnoden...................... 1 8 1.2.1 Demontering och montering av DIL omkopplarnas skydd....... 1 8 1.2.2 Inställning av DIL omkopplare............................. 1 9 1.3 Anslutning av fältbussen......................................... 1 21 1.3.1 Fältbusskabel........................................... 1 21 1.3.2 Fältbusshastighet och fältbusslängd........................ 1 22 1.3.3 Information om fältbussanslutning......................... 1 23 1.3.4 Fältbussgränssnitt....................................... 1 25 1.3.5 Anslutning med fältbusskontakt från Festo................... 1 26 1.3.6 Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar.. 1 28 1.4 Bussterminering med termineringsmotstånd......................... 1 31 1.4.1 Installering av termineringsmotstånd vid användning av adaptrar 1 31 1.5 Kontaktkonfiguration spänningsmatning............................ 1 32 1 2

1. Installation Kapitelinnehåll I detta kapitel får du information om inställning av CPX fältbussnoden med DIL omkopplare anslutning till fältbussen spänningsmatningens kontaktkonfiguration Ytterligare information Information om montering och installation av hela CPX termi nalen finns i CPX systemmanualen (P.BE CPX SYS..). Information om installation av I/O moduler och pneumatik gränssnitt finns i manualen för CPX pneumatikgränssnitt och CPX I/O moduler (P.BE CPX EA..). Anvisningar för pneumatisk installation finns i resp pneuma tikmanual (se Tab. 0/1). 1 3

1. Installation 1.1 Allmänna anvisningar för installation Varning Innan installations och underhållsarbeten påbörjas ska följande kopplas från: Tryckluftsmatning Matningsspänningsförsörjning av elektronik/givare Matningsspänning för utgångar/ventiler Därigenom undviks: Okontrollerade rörelser hos lösa slangar Ofrivilliga rörelser hos anslutna manöverelement Odefinierade kopplingstillstånd hos elektroniken Försiktigt CPX fältbussnoden innehåller elektrostatiskt känsliga kom ponenter. Vidrör därför inga komponenter. Beakta hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt käns liga komponenter. Du undviker därmed att elektroniken förstörs. Information om montering av CPX terminalen finns i CPX sys temmanualen (P.BE CPX SYS..). 1 4

1. Installation Elektriska anslutnings och indikeringselement På CPX fältbussnoden för CANopen finns följande anslut nings och indikeringselement: 4 MS NS IO PS PL SF M 1 2 3 1 Busstatus och CPX specifika LED:n 2 Fältbussanslutning (9 polig D sub han kontakt) 3 Transparent skydd för DIL omkopplare 4 Servicegränssnitt för handterminal Bild 1/1: Anslutnings och indikeringselement på CPX fältbussnoden 1 5

1. Installation Demontering och montering Fältbussnoden är monterad i en kopplingsmodul på CPX ter minalen (se Bild 1/2). Demontering Demontera fältbussnoden enligt följande: 1. Lossa fältbussnodens 4 skruvar med en TORX nyckel av storlek T10. 2. Dra försiktigt ur fältbussnoden från kopplingsblockets strömskenor utan att vrida. 1 Fältbussnod CPX FB14 4 2 Kopplingsblock 3 Strömskenor 1 4 Torx T10 skruvar 3 2 Bild 1/2: Demontering/montering av fältbussnoden 1 6

1. Installation Montering Montera fältbussnoden enligt följande: 1. Placera fältbussnoden i kopplingsblocket. Se till att mots varande spår med kontaktklämmor ligger på undersidan av fältbussnoden över strömskenorna. Tryck sedan försik tigt fältbussnoden till anslaget i kopplingsblocket utan att vrida. 2. Skruva alltid fast skruvarna för hand. Placera skruvarna så att de gängar i spåren. Dra åt skruvarna med en Torx nyckel av storlek T10 med 0,9... 1,1 Nm. 1 7

1. Installation 1.2 Inställning av DIL omkopplare på fältbussnoden För inställning av CPX fältbussnoden måste DIL omkopplar nas skydd tas bort. Försiktigt CPX fältbussnoden innehåller elektrostatiskt känsliga kom ponenter. Vidrör därför inga komponenter. Beakta hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt käns liga komponenter. Du undviker därigenom att förstöra nodens elektronik. 1.2.1 Demontering och montering av DIL omkopplarnas skydd För inställning av CPX fältbussnoden måste DIL omkopplar nas skydd tas bort. Demontering 1. Koppla från spänningsmatningen. 2. Lossa omkopplarskyddets två fästskruvar. 3. Avlägsna skyddet. Montering 1. Sätt försiktigt skyddet på noden. Notera Se till att tätningen sitter rätt! 2. Dra åt de båda fästskruvarna, först för hand och därefter med max 0,4 Nm. 1 8

1. Installation 1.2.2 Inställning av DIL omkopplare När skyddet för DIL omkopplare tagits bort, ser du fem DIL omkopplare i fältbussnoden (se Bild 1/3). Ställ in följande parametrar med DIL omkopplarna: Driftssätt Felläge Stationsnummer Överföringshastighet CPX diagnosläge Tillvägagångssätt: 1. Koppla från spänningsmatningen. 2. Avlägsna skyddet på DIL omkopplarna (avsnitt 1.2.1). 3. Ställ in önskat driftsätt (DIL omkopplare 1, fabriksinställ ning: Remote I/O). 4. Ställ in felläge (DIL omkopplare 2). 5. Tilldela CPX terminalen ett ledigt stationsnummer: Ställ in önskat stationsnummer (8 polig DIL omkopplare 3, strömställarelement 1 7). 6. Ställ in överföringshastighet (DIL omkopplare 4) 7. Vid driftsätt Remote I/O: Ställ in CPX diagnosläge (DIL omkopplare 5). Vid driftsätt Remote Controller: Ställ in nödvändigt antal logiska I/O:s för CPX FB14 (DIL omkopplare 5). 8. Montera skyddet (avsnitt 1.2.1). 1 9

1. Installation 1 DIL omkopplare 1: Driftssätt 2 DIL omkopplare 2: Läge felmedde lande underspän ning 3 DIL omkopplare 3: Stationsnummer 4 DIL omkopplare 4: Överföringshas tighet 1 2 3 4 5 1 2 1 2 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 1 2 5 DIL omkopplare 5: CPX diagnosläge resp. antal log. IO:s vid Remote Controller" Bild 1/3: DIL omkopplare på fältbussnod (ytterligare information om 1... 5 se nedan) 1 10

1. Installation Inställning av driftsätt med DIL omkopplare 1 Med strömställarelement 1 på DIL omkopplare 1 ställer du in driftsättet för fältbussnoden: Driftsätt Inställning av DIL omkopplare 1 Driftsätt Remote I/O Alla funktioner för CPX terminalen styrs direkt från CANopen Master. En ev. inte grerad FEC i CPX terminalen arbetar som passiv funktionsmodul utan styr ning. Driftsätt Remote Controller (reserverat för framtida utökningar) En i CPX terminalen integrerad FEC över tar I/O styrningen. Detta driftsätt är en dast meningsfullt om en FEC är integre rad i CPX terminalen. DIL 1,1: DIL 1,2: (fabriksinställning) DIL 1,1: DIL 1,2: Tab. 1/1: Inställning av driftsätt 1 11

1. Installation Inställning av felläge med DIL omkopplare 2 Med strömställarelement 1 på den 2 poliga DIL omkopplaren 2 ställer du in felläget: Felläge Meddela underspänningsfel Inställning av DIL omkopp lare 2 2.1: (fabriksinställning) Filtrera underspänningsfel Fel vid övervakning av matnings spänningsförsörjning ignoreras Reserverad 2.1: 2.2: Alltid Tab. 1/1: Inställning av felmeddelandet Underspänning" Vid inställningen Filtrera underspänningsfel" rapporteras förekommande spänningsfel inte som fel. Därmed kan du t.ex. undertrycka onödiga felmeddelanden under idrifttag ningsfasen. DIL omkopplarens inställning har företräde framför alla in ställningar som definierats genom parametrering. Vid felfilt rering sänds inga Emergency telegram. 1 12

1. Installation Inställning av stationsnummer med DIL omkopplare 3 Med den 8 poliga DIL omkopplaren 3 ställer du in CPX termi nalens stationsnummer binärt kodat: 1 Inställning av sta tionsnummer (strömställarele ment 1 7) 1 1 2 3 4 5 6 7 8 Bild 1/4: Inställning av stationsnummer (8 polig DIL omkopplare) Följande stationsnummer är tillåtna: Protokoll Adressbeteckning Tillåtna stations nummer CANopen Stationsnummer 1;...; 127 Tab. 1/2: Tillåtna stationsnummer Rekommendation: Tilldela stationsnumren i stigande ordning. Anpassa tilldel ningen av stationsnummer till anläggningens maskinstruktur. 1 13

1. Installation Exempel: Inställt stations nummer: 05 Exempel: Inställt stations nummer: 38 1 2 3 4 5 6 7 8 2 0 + 2 2 = 1 + 4 = 5 1 2 3 4 5 6 7 8 2 1 + 2 2 + 2 5 = 2 + 4 + 32 = 38 Tab. 1/3: Exempel på inställda stationsnummer (binärt kodade) På de följande sidorna finns en översikt över inställning av stationsnumren. 1 14

1. Installation Sta tionsnr. 1 2 3 4 5 6 7 8 Sta tionsnr. 1 2 3 4 5 6 7 8 0 Ej tillåtet 16 1 17 2 18 3 19 4 20 5 21 6 22 7 23 8 24 9 25 10 26 11 27 12 28 13 29 14 30 15 31 Tab. 1/4: Inställning av stationsnummer 1 31: DIL strömställarelementens positioner 1 15

1. Installation Sta tionsnr. 1 2 3 4 5 6 7 8 Sta tionsnr. 1 2 3 4 5 6 7 8 32 48 33 49 34 50 35 51 36 52 37 53 38 54 39 55 40 56 41 57 42 58 43 59 44 60 45 61 46 62 47 63 Tab. 1/5: Inställning av stationsnummer 32 63: DIL strömställarelementens position 1 16

1. Installation Inställning av överföringshastighet med DIL omkopplare 4 Med den 2 poliga DIL omkopplaren 4 ställer du in överför ingshastigheten: Överföringshastighet Inställning av DIL omkopp lare 4 125 kbit/s 4.1: 4.2: (fabriksinställning) 250 kbit/s 4.1: 4.2: 500 kbit/s 4.1: 4.2: 1000 kbit/s 4.1: 4.2: Tab. 1/8: Inställning av överföringshastighet Följande tabell visar inställningarna för DIL omkopplaren. 1 19

1. Installation Inställning av diagnosläge eller antal log. I/O:s med DIL omkopplare 5 Funktionen för DIL omkopplaren beror på inställt driftsätt: Driftsätt Remote I/O: Inställning av CPX diagnosläge Statusbitarna belägger 8 bitar och I/O diagnosgränssnit tet belägger 16 bitar i PDO 4 (bit 0... 7 resp. 0... 15, se Bild 2/1). Driftsätt Remote Controller: Reserverat för framtida utökningar. 64 I/O:s tillhandahålls i PDO 1 för kommunikation mellan fältbussnoden och FEC (se Bild 2/2). Driftsätt Remote I/O CPX diagnosläge Statusbitar och I/O diagnos gränssnitt deaktiverade Statusbitar aktiverade (8 bitar) Driftsätt Remote Controller Reserverad inställning Reserverad Reserverad Inställning av DIL omkopp lare 5 5.1: 5.2: (fabriksinställning Remote I/O) 5.1: 5.2: I/O diagnosgränssnitt aktiverat (16 bitar) Reserverad 5.1: 5.2: Reserverad Reserverat för framtida utök ningar: Det finns64 I/O:s (8 x 8 bit) för kommunikation mellan fält bussnoden och FEC. 5.1: 5.2: Tab. 1/9: Funktion för DIL omkopplare 5 (beroende på driftsätt) 1 20

1. Installation 1.3 Anslutning av fältbussen 1.3.1 Fältbusskabel Notera Vid felaktig installation och höga överföringshastigheter kan dataöverföringsfel uppstå pga. signalreflektion och signaldämpning. Orsaker till överföringsfel kan vara: avsaknad av eller felaktigt termineringsmotstånd felaktig anslutning av avskärmning förgreningar överföring över stora avstånd olämpliga kablar Beakta kabelspecifikationerna! Information om kabeltyp finns i manualen till ditt styrsystem. Använd en partvinnad, avskärmad 4 trådskabel som fältbus sanslutning. CPX terminalens CANopen bussgränssnitt matas via en fältbusskabel. Vid användning av fältbusskontakt från Festo är en kabeldia meter på 5 8 eller 7 10 mm tillåten. Notera Om CPX terminalen monteras rörligt i en maskin, måste fältbusskabeln på den rörliga delen av maskinen förses med en dragavlastning. Följ även tillämpliga föreskrifter i EN 60204, del 1. 1 21

1. Installation 1.3.2 Fältbusshastighet och fältbusslängd Max tillåten fältbusslängd beror på vilken överföringshastig het och hur långa förgreningar som används. Exakta uppgifter finns i manualerna till ditt styrsystem resp. din Can Open Master. Notera Kontrollera i manualerna till ditt styrsystem resp Can Open Master vilken T adapter och förgreningslängd som maximalt är tillåten. Ta vid beräkning av maximalt tillåten längd för fältbuss kabeln även hänsyn till total förgreningslängd. 1 22

1. Installation 1.3.3 Information om fältbussanslutning Bussmatning Undvik för stora avstånd mellan bussgränssnitt /matning och CPX terminalen. Försiktigt Beakta polariteten vid anslutning av fältbussgränssnittet och spänningsmatning av bussgränssnitt/intern logik. Säkra bussgränssnittets spänningsmatning externt, motsvarande antalet busslavar. Anslut avskärmningen. Notera Busslavar av olika fabrikat har olika toleranser beträffande gränssnittsmatningen. Ta hänsyn till detta vid dimensioner ing av busslängden och placering av nätdelen. För CPX terminalen gäller följande tolerans för bussgränss nittsmatningen (stift 3/ stift 9 på D sub kontakt): U max = 30,0 V U min = 11,0 V Rekommendation: Placera nätdelen i mitten av bussystemet. 1 23

1. Installation Fältbusskontakten från Festo kan användas som en T förgre nare (se bild). 1 2 3 6 5 4 1 Fältbuss 2 Spänningsmatning 3 Avskärmning 4 Förgrening 5 T adapter (T förgrenare) 6 Fältbusskontakt med T adapter funktion Bild 1/5: Bussgränssnittets uppbyggnad och anslutningsexempel 1 24

1. Installation 1.3.4 Fältbussgränssnitt För anslutning av CPX terminalen till fältbussen finns det en 9 polig D sub kontakt på fältbussnoden. Denna anslutning fungerar som fältbussledningens matar och vidareledning. Anslut CPX terminalen med fältbusskontakt från Festo typ FBS SUB 9 BU 2x5POL B. Notera Beakta att endast fältbusskontakter från Festo garanterar kapslingsklass IP 65. Gör följande innan anslutning med fältbusskontakter från andra tillverkare: Ersätt de två försänkta skruvarna med distanser (UNC 4 40/M3x6). Kontakt på CPX term. Stift Intern kontakt CANopen Beteckning 6 9 1 5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Hus (han kontakt) FE n.c. CAN_L CAN_GND n.c. CAN_SHLD GND CAN_H n.c. CAN_V+ Ej ansluten CAN Bus Low Spänningsmatning buss (0 V) Ej ansluten Förbindelse till funktionsjord (skärm) Valfri GND CAN Bus High Ej ansluten Spänningsmatning buss (24 V) Tab. 1/10: Kontaktkonfiguration av CPX fältbussnodens gränssnitt 1 25

1. Installation 1.3.5 Anslutning med fältbusskontakt från Festo Notera Använd skyddspluggar eller blindpluggar för att tillsluta anslutningar som inte används. På så sätt erhålls kaps lingsklass IP 65. Följ monteringshandledningen för fältbusskontakten. Dra åt de båda fästskruvarna, först för hand och därefter med max 0,4 Nm. Med fältbusskontakten (typ FBS SUB 9 BU 2x5pol B) ansluts CPX terminalen enkelt till fältbussen. Noden kan skiljas från kontakten utan att bussledningen avbryts (T TAP funktion). Notera Klämbygeln i fältbusskontakten från Festo är internt en dast kapacitivt förbunden med sub D kontaktens metall hus. Därmed förhindras att utjämningsströmmar passerar via fältbussledningens avskärmning (Bild 1/6). Kläm fast fältbusskabelns avskärmning under klämbygeln i fältbusskontakten. 1 26

1. Installation 1 Lock med inspek tionsfönster 2 Klämbygel för skärmanslutning 3 Skyddspluggar om anslutning inte används 1 2 3 Bus in Bus out 4 Fältbuss, vidare ledande (OUT) 5 Fältbuss, inkom mande (IN) GND HL V+ SLD GND HL V+ SLD 6 Endast kapacitiv förbindelse 6 5 4 Bild 1/6: Fältbusskontakt från Festo typ FBS SUB 9 BU 2x5pol B 1 27

1. Installation 1.3.6 Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar Försiktigt Beakta polariteten vid anslutning av fältbussgränssnittet och spänningsmatning av bussgränssnitt. Anslut avskärmningen. För CPX terminalen finns ytterligare anslutningsmöjligheter med adaptrar som du kan beställa separat hos Festo: M12 adapter, 5 polig (kapslingsklass IP 65) typ: FBA 2 M12 5pol Skruvklämsadapter, 5 polig (skyddsklass IP 20) typ: FBA 1 SL 5pol 1 28

1. Installation M12 adapter (IP 65) Med denna adapter ansluts bussen via en 5 polig M12 hon kontakt med kabelförskruvning PG 9. Använd den andra an slutningskontakten till att vidareleda fältbussen. Notera Använd en skyddskåpa för att tillsluta de anslutningar som inte används. På så sätt erhålls kapslingsklass IP 65. Beställ denna anslutning från Festo ( FBA 2 M12 5pol). M12 adapter Stiftnr 3 2 4 1 5 1 2 1. Avskärmning 2. 24 VDC buss (max 4 A) 4 3 5 3. 0 V buss 4. CAN_H 5. CAN_L Bus in Bus out Skyddsplugg resp. kontakt med bussterminer ingsmotstånd om anslutning inte används. Bild 1/7: Fältbussgränssnittets stiftbeläggning (adapter för M12 anslutning, 5 polig) Vid användning av båda M12 anslutningarna får du funktio nen av en T adapter (se Bild 1/5). 1 29

1. Installation Skruvklämsadapter (IP 20) Med denna adapter ansluts bussen till en 2x5 polig skruv plint. Använd den andra plintraden till att vidareleda fältbus sen. Maximal strömstyrka till klämmorna är 4 A. Använd kablar med minst diameter 0,34 mm 2. Beställ denna anslutning från Festo ( FBA 1 SL 5pol) tillsam mans med skruvplint FBSD KL 2x5pol. Skruvklämsadapter Stiftnr 1 2 3 4 5 1. 0 V buss 2. CAN_L 3. Avskärmning 4. CAN_H 5. 24 VDC buss (max 4 A) 2x5 polig skruvplint Bild 1/8: Fältbussgränssnittets stiftbeläggning (skruvklämsadapter, 5 polig) Om du ansluter fältbussen via skruvplint FBSD KL 2x5pol från Festo, får du funktionen av en T adapter. 1 30

1. Installation 1.4 Bussterminering med termineringsmotstånd Notera Använd alltid en bussterminering i fältbussens båda än dar. Detta gäller även när CPX terminalen befinner sig i änden av fältbussen. Om en T adapter används ska termineringsmotståndet instal leras på T adapterns fria utgång. Rekommendation: Montera ett motstånd för bussavslutning i fältbusskontakten från Festo (120 Ω, 0,25 W, se följande bild). 1 Skyddsplugg 2 Motstånd för bussterminering (120 Ω, 0,25 W) SLD GND HL V+ SLD GND HL V+ 1 2 SLD L H GND V+ Bild 1/9: Bussterminering med motstånd i fältbusskontakten från Festo 1.4.1 Installering av termineringsmotstånd vid användning av adaptrar Om den CPX terminal som skall anslutas befinner sig i slutet av fältbussen, ska ett termineringsmotstånd (120Ω, 0,25 Watt) installeras i fältbussens honkontakt. Anslut termineringsmotståndet mellan ledarna för CAN_H och CAN_L. 1 31

1. Installation 1.5 Kontaktkonfiguration spänningsmatning Varning Använd endast nätdelar som garanterar en säker elektrisk isolering av matningsspänningen enligt IEC 742/EN 60742/VDE 0551 med minst 4 kv isolationsmotstånd (Pro tected Extra Low Voltage, PELV). Kombinationskretsar är tillåtna om de garanterar säker isolering i enlighet med EN 60950/VDE 0805. Genom att använda PELV nätdelar garanteras skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med EN 60204 1/IEC 204. För matning av PELV nät ska säkerhetstransformatorer med vidstående märkning an vändas. Ventilterminalernas jordning säkerställer funktionen (t.ex. EMC). Strömbehovet hos ett CPX terminal är beroende av de an slutna komponenternas antal och sort. Beakta CPX systemmanualens information om spänningsmat ning och de jordningsåtgärder som måste genomföras. 1 32

1. Installation Systemmatning, spänningsmatning och ventilmatning Via kopplingsblock med system, spännings och ventilmat ning typ CPX GE EV S, CPX GE EV Z resp. CPX GE EV V för ses CPX terminalen med matningsspänning. Kontakt Kontaktkonfiguration kopplingsblock med Systemmatning typ CPX GE EV S Spänningsmatning typ CPX GE EV Z Ventilmatning typ CPX GE EV V 4 1 1: 24 V EL/GIV 2: 24 V VEN / 24 V OUT 3: 0 V EL/GIV / 2 0 V VEN / 0 V OUT 4: Jordanslutning 1: NC (not connected) 2: 24 V OUT 3: 0 V OUT 4: Jordanslutning 1: NC (not connected) 2: 24 V VEN 3: 0 V VEN 4: Jordanslutning 3 U EL/GIV : U OUT : U VEN : Matningsspänningelektronik/givare Matningsspänning utgångar Matningsspänning ventiler Tab. 1/11: Kontaktkonfiguration systemmatning, spänningsmatning och ventilmatning 1 33

1. Installation 1 34

Idrifttagning Kapitel 2 2 1

2. Idrifttagning Innehållsförteckning 2. Idrifttagning................................................... 2 1 2.1 Idrifttagning på en CANopen master............................... 2 4 2.1.1 Allmänt om CANopen.................................... 2 5 2.2 Konfiguration.................................................. 2 6 2.2.1 Adressering av CPX terminalen............................ 2 6 2.2.2 Konfigurationsexempel med CPA pneumatik................. 2 8 2.2.3 Adresseringsexempel.................................... 2 12 2.3 Översikter..................................................... 2 15 2.3.1 Snabböversikt funktioner................................. 2 15 2.3.2 Översikt objektkatalog................................... 2 16 2.3.3 CPX terminalens signalstatus vid tillkoppling................. 2 17 2.3.4 Fördelning av standard ID................................ 2 19 2.4 Objektkataloger................................................ 2 21 2.4.1 Kommunikationsprofil.................................... 2 21 2.4.2 Översikt över PDO strukturen............................. 2 26 2.4.3 Digitala ingångar (Transmit PDO 1)......................... 2 26 2.4.4 Digitala utgångar (Receive PDO 1).......................... 2 29 2.4.5 Analoga ingångar kanal 0 3 (Transmit PDO 2)............... 2 34 2.4.6 Analoga utgångar kanal 0 3 (Receive PDO 2)................. 2 39 2.4.7 Analoga ingångar kanal 4 15 (Transmit PDO 3)............... 2 41 2.4.8 Analoga utgångar kanal 4 15 (Receive PDO 3)............... 2 45 2.4.9 Statusbitar och I/O diagnosgränssnitt (PDO 4)................ 2 47 2.4.10 Manufacturer Specific Profile.............................. 2 52 2.4.11 Översikt över mapping objekt............................. 2 59 2.4.12 Tvångsstyrning......................................... 2 61 2.5 Parametrering.................................................. 2 65 2.5.1 Parametrering vid tillkoppling............................. 2 65 2.5.2 Parametrering med handterminal.......................... 2 66 2.5.3 Användningsexempel på parametrering..................... 2 66 2.6 Idrifttagning av CPX terminalen i systemet.......................... 2 67 2.6.1 Felfri idrifttagning, normalt drifttillstånd..................... 2 68 2 2

2. Idrifttagning Kapitelinnehåll I detta kapitel får du information om idrifttagning av CPX ter minalen på CANopen: Konfiguration och adressering på en CANopen master, objektförteckningar. CPX terminalens signalstatus kan anpassas till dina krav genom parametrering. Detta möjliggör t ex inställning av filtertider, signalförlängning eller signalstatus vid fel. Ytterligare information Före idrifttagning måste CPX terminalen vara korrekt installe rad. Information om detta finns i kapitel 1. Allmän information om idrifttagning av CPX terminaler samt detaljerad beskrivning av de enskilda parametrarna finns i CPX systemmanualen (P.BE CPX SYS..). Information om idrifttagning av I/O moduler och pneumatik gränssnitt finns i manualen för CPX I/O moduler (P.BE CPX EA..). Anvisningar för idrifttagning av pneumatiken finns i resp. pneumatikmanual (se Tab. 0/1). 2 3

2. Idrifttagning 2.1 Idrifttagning på en CANopen master Detta kapitel beskriver hur en CPX terminal konfigureras och adresseras med ett CANopen gränssnitt resp. en CANopen master. Följande specifikationer beaktas: CANopen specifikationer DS 201 DS 207 DS 301, V4.01 DS 401, V2.0 CAN Application Layer CAL Draft Standard 301 skapar en kommunikations profil baserad på CAL. Draft Standard 401 definierar slavprofiler för in och utgångsmoduler inom CANopen. Tab. 2/1: CANopen specifikationer som beaktats vid CPX terminalen För att kunna förstå detta kapitel bör du ha goda kunskaper om CANopen samt känna till specifikationerna DS 301 och DS 401. 2 4

2. Idrifttagning 2.1.1 Allmänt om CANopen CANopen enheten har en objektkatalog som gör alla rele vanta slavparametrar tillgängliga på ett standardiserat sätt. Ett CANopen system konfigureras huvudsakligen genom åt komst till de enskilda slavarnas objektkatalog. Service Data Objects (SDO:s) möjliggör denna åtkomstfunktion. Vad gäller kommunikation finns det i ett CANopen system två olika kommunikationsmekanismer. Process Data Objects (PDO:s) gör att överföringen av pro cessdata går snabbt. PDO:s överförs via CAN meddelanden utan servicesegment i protokollet. Process Data Objects kan överföras händelsestyrt, synkront med en systemtakt eller på begäran. Service Data Objects (SDO) skapar en förbindelse från en punkt till en annan och tillåter åtkomst till alla händelser i en nods objektkatalog. 2 5

2. Idrifttagning 2.2 Konfiguration 2.2.1 Adressering av CPX terminalen Beräkna exakt antal in /utgångar före konfigurering. En CPX ventilterminal består, beroende på din beställning, av olika antal I/O:s. I/O:s beläggs automatiskt inom CPX terminalen (standardin ställning). För in och utgångar gäller: Ingångarnas adressbeläggning är oberoende av utgång arna. Numrering oberoende av fältbussnodens position. Fält bussnoden räknas som modul med 0 eller 8 ingångar resp. 16 in och utgångar, beroende på inställning av DIL omkopplare 5 (se avsnitt 1.2.2). Stigande ordningsföljd från vänster till höger, utan av brott. Notera Observera att en CPX terminal tillhandahåller statusbitar eller ett I/O diagnosgränssnitt beroende på inställning. Statusbitarna ska behandlas som ingångar och belägger 8 bitar i Transmit PDO 4 (standardinställning). I/O diagnosgränssnittets 16 bitar ska behandlas som in och utgångar och belägger 16 bitar i Transmit och Re ceive PDO 4 (standardinställning). 2 6

2. Idrifttagning Följande bild visar standardfördelningen av I/O:s på PDO:s i driftsättet Remote I/O. Om du använder fler än 8 I/O byte måste dessa avbildas genom mapping" i PDO:s. I detta fall är användning av analogkanaler begränsad. Motsvarande gäller även när fler än 8 analogkanaler avbildas genom map ping i PDO:s. Transmit PDO 1 Receive PDO 1 Transmit PDO 2 Receive PDO 2 I0 I7 O0 O7 OI0 AO0 I8 I15 I16 I23 I24 I31 I32 I39 I40 I47 I48 I55 I56 I63 O8 O15 O16 O23 O24 O31 O32 O39 O40 O47 O48 O55 O56 O63 OI1 AI2 AI3 AO1 AO2 AO3 Transmit PDO 3 AI4 AI5 AI6 AI7 Receive PDO 3 AO4 AO5 AO6 AO7 Transmit PDO 4 Receive PDO 4 Diagnos 1) Reserverad I/O diagnosgränssnitt 2) Reserverad Reserverad Reserverad 1) Beroende på konfiguration: Med statusbitar: E0 E7, med I/O diagnosgränssnitt: E0 E15 2) A0 A15 (om inställt, se avsnitt 1.2.2, DIL omkopplare 5) Reserverad Reserverad Bild 2/1: Översikt över PDO 1... 4 och läget av statusbitar och I/O diagnosgränssnitt Driftsätt Remote Controller Med driftsättet Remote Controller (DIL omkopplare 1) är en dast PDO:s 1 belagda. De har 64 logiska I/O:s för datautbyte med Remote Controller. Transmit PDO 1 Receive PDO 1 Transmit PDO 2...4 Receive PDO 2...4 I0 I7 O0 O7 I8 I15 I16 I23 I24 I31 I32 I39 I40 I47 I48 I55 I56 I63 O8 O15 O16 O23 O24 O31 O32 O39 O40 O47 O48 O55 O56 O63 ledig ledig Bild 2/2: 64 logiska I/O:s i PDO 1 med driftsätt Remote Controller 2 7

2. Idrifttagning 2.2.2 Konfigurationsexempel med CPA pneumatik Exempel 1: CPX terminal med CPA pneumatik Modulnr: 0 1 2 3 4 5 6 8DI 8DI 4DO 8DI 8DO 2AO 16O ÓÓ ÓÓ ÓÓ Ó Ó Ó 1 2 3 4 5 6 7 8 OPEN 12345678 1 Fältbussnod CPX FB14 2 8 kanalig ingångsmodul 3 8 kanalig ingångsmodul 4 4 kanalig utgångsmodul 5 Multi I/O modul 6 Analog 2 kanalig utgångsmodul 7 Pneumatikgränssnitt (med DIL om kopplare inställd på 1...16 ventilspo lar) 8 Ventiler/CPA pneumatik Bild 2/3: Exempel terminal 1 (med CPA pneumatik) 2 8

2. Idrifttagning Mo dulnr: Modul Beställningskod Beskrivning 0 Fältbussnod E: CPX FB14 1 Digital 8 kanalig ingång smodul E: CPX 8DE 2 Digital 8 kanalig ingång smodul E: CPX 8DE 3 Digital 4 kanalig utgång smodul A: CPX 4DA 4 Digital multi I/O modul Y: CPX 8DE 8DA 5 Analog 2 kanalig ut gångsmodul A: CPX 2AA 6 CPA pneumatikgränss nitt med DIL omkopp lare inställd på 1... 16 ventilspolar B: CPX GP CPA... Pneumatikgränssnittet måste vara korrekt konfigurerat en ligt ansluten pneumatik! Tab. 2/2: Konfiguration för exempel terminal 1 2 9

2. Idrifttagning Exempel 2: CPX terminal med MPA pneumatik Modulnr: 0 1 2 3 4 5 6 8DI 8DI 8DO 4DO 8DI 8DO 8 A 8 A 1 2 3 4 5 6 7 1 Fältbussnod CPX FB14 2 8 kanalig ingångsmodul 3 Multi I/O modul 4 4 kanalig utgångsmodul 5 Multi I/O modul 6 Pneumatikgränssnitt för MPA pneuma tik (endast mekanisk/elektrisk anslut ning) 7 Ventiler/MPA pneumatikmoduler Bild 2/4: Exempel terminal 2 (med MPA pneumatik) 2 10

2. Idrifttagning Mo dulnr: Modul Beställningskod Beskrivning 0 Fältbussnod I: CPX FB14 1 Digital 8 kanalig ingång smodul I: CPX 8DE 2 Digital multi I/O modul Y: CPX 8DE 8DA 3 Digital 4 kanalig utgång smodul O: CPX 4DA 4 Digital multi I/O modul Y: CPX 8DE 8DA 5 MPA pneumatikmodul (VI: CPX typ32: 1 8 V..) 6 MPA pneumatikmodul (VI: CPX typ32: 1 8 V..) VI: CPX typ32: 1 8 V.. (8DA) VI: CPX typ32: 1 8 V.. (8DA) MPA pneumatikmodul utan gal vanisk isolering av spännings matningen. MPA pneumatikmodul utan gal vanisk isolering av spännings matningen. Tab. 2/3: Konfiguration för exempel terminal 2 2 11

2. Idrifttagning 2.2.3 Adresseringsexempel Adresseringsexempel 1: Digital I/O moduler och CPA pneumatik (inställning 16 O) Transmit PDO1 I0 I7 I8 I15 I16 I23 8DI 8DI 4DO 8DI 8DO 4DO 16O ÓÓ ÓÓ ÓÓ ÓÓ ÓÓ Ó ÓÓ Receive PDO1 O0 O7 O8 O15 O16 O23 O24 O31 Bild 2/5: Beläggning av PDO:s vid en CPX terminal med digitala I/O moduler och CPA pneumatik (standardbeläggning utan mapping) Notera För Receive PDO 1... 4 gäller: Erforderlig telegramlängd är beroende av CPX utbygg nad och uppgår till 1... 8 byte. Om mottaget telegram är kortare än erforderlig tele gramlängd avges ett felmeddelande. Om mottaget telegram är längre, bearbetas endast den del som motsvarar erforderlig telegramlängd. 2 12

2. Idrifttagning Adresseringsexempel 2: Digitala och analoga I/O moduler und CPA pneumatik (in ställning 16 O) T PDO1 I0 I7 I8 I15 I16 I23 T PDO2 OI0 OI1 8DI 8DI 4DO 8DI 8DO 2AI 2AO 16O ÓÓ ÓÓ ÓÓ Ó Ó Ó R PDO1 O0 O7 O8 O15 O16 O23 O24 O31 R PDO2 AO0 AO1 Bild 2/6: Beläggning av PDO:s vid en CPX terminal med digitala och analoga I/O modu ler och CPA pneumatik (standardbeläggning utan mapping) 2 13

2. Idrifttagning Adresseringsexempel 3: Digitala I/O moduler och MPA pneumatik T PDO1 I0 I7 I8 I15 I16 I23 8DI 8DI 8DO 4DO 8DI 8DO R PDO1 O0 O7 O8 O15 O16 O23 O24 O31 O32 O39 Bild 2/7: Beläggning av PDO:s vid en CPX terminal med digitala I/O moduler och MPA pneumatik (standardbeläggning utan mapping) 2 14

2. Idrifttagning 2.3 Översikter 2.3.1 Snabböversikt funktioner Modulstatus och Boot up enligt Communication Profile DS 301 Service Data Object för läs och skrivåtkomst till objektka talogen 4 Process Data Objects för åtkomst till digitala/analoga utgångar 4 Process Data Objects för åtkomst till digitala/analoga ingångar Emergency telegram för felmeddelande till mastern Node guarding / Heart beat Standardinställning av alla ID:n enligt DS 301 och sta tionsnumret (predefined connection set) Variabel mapping 2 15

2. Idrifttagning 2.3.2 Översikt objektkatalog Index 1000... 1200 1400... 1403 1800... 1803 1600... 1603 1O00... 1O03 Objekt Objektkatalogernas kommunikationsdel Kommunikationsparametrar för mottagnings PDO 1... 4 Kommunikationsparametrar för sändnings PDO 1... 4 Mapping parametrar för mottagnings PDO 1... 4 Mapping parametrar för sändnings PDO 1... 4 Manufacturer specific (2000... 5FFF) 2000... 2110 2200... 2210 2300... 2310 2400... 2421 5000... 5FFF System och moduldata System och moduldiagnosdata Diagnosminnesdata System och modulparametrar Tvångsstyrningstabeller 6000, 6100 Input Array 6200, 6300 Output Array 6206/6306 Fault Mode Array för utgångarna 6207/6307 Error State Array för utgångarna 64xx Analoga in och utgångar Tab. 2/4: CPX terminalens implementerade objekt 2 16

2. Idrifttagning 2.3.3 CPX terminalens signalstatus vid tillkoppling Power On Initialisering av program 0 5 4 Initialisering av kommunikation 0 Pre Operational 1 2 Operational 3 3 2 1 Stopped Bild 2/8: Statusövergångarför CPX terminalen (beskrivning se nästa sida). 2 17

2. Idrifttagning Beskrivning av statusövergångar Status övergång Beteckning Command Specifier (cs) Funktion 0 Automatisk Boot up efter Power On (Sparade parametrar laddas endast efter Po wer On.) 1 Start_Remote_ Node_Indication 2 Enter_Pre_ Operation_State_ Indication 3 Stop_Node_ Indication 4 Reset_Communi cation_indication 5 Reset_Node_ Indication 01 h Startar CPX terminalen i Operational Mode: SDO överföring giltig PDO överföring (aktiva utgångar) Node guarding / Heart beat giltig (Node guard response: Toggle + 05 h ) 80 h CPX terminal i Pre Operational Mode: SDO överföring giltig PDO överföring ogiltig (utgångarna övergår till felstatus 1) ) Node guarding / Heart beat giltig (Node guard response: Toggle + 7F h ) 02 h CPX terminal i Stopped Mode: SDO överföring giltig PDO överföring ogiltig (utgångarna övergår till felstatus 1) ) Node guarding / Heart beat giltig (Node guard response: Toggle + 04 h ) 82 h Återställning av kommunikationsfunktioner: Utgångarna återställs Kommunikationsparametrar återställs (ob jekt 1000... 1FFF) 81 h Återställning av modul inkl. program: Utgångarna återställs Utgångarnas maskeringar återställs till stan dardinställning Kommunikationsparametrar återställs (ob jekt 1000... 1FFF) Sparade parametrar (2000... 5FFF) laddas inte på nytt. 1) endast efter övergång från Operational Mode i Stopped resp. Pre Operational Mode Tab. 2/5: Statusövergångar 2 18

2. Idrifttagning 2.3.4 Fördelning av standard ID I följande tabell listas ID fördelningen upp: Broadcast objekt Objektnamn Objektbeteckning Värdeintervall för COB ID vid CPX terminal SYNC 080 h 128 d Tab. 2/6: Broadcast objekt 2 19

2. Idrifttagning Peer to Peer objekt Objekt Objektbeteckning Värdeintervall för COB ID EMERGENCY För högt prioriterade händelser som t.ex. underspänning 081 h 0FF h 129 d... 255 d Sändnings PDO 1 PDO1 (tx) 181 h 1FF h 385 d... 511 d Mottagnings PDO 1 PDO1 (rx) 201 h 27F h 513 d... 639 d Sändnings PDO 2 PDO2 (tx) 281 h 2FF h 641 d... 767 d Mottagnings PDO 2 PDO2 (rx) 301 h 37F h 769 d... 895 d Sändnings PDO 3 PDO3 (tx) 381 h 3FF h 897 d... 1023 d Mottagnings PDO 3 PDO3 (rx) 401 h 47F h 1025 d... 1151 d Sändnings PDO 4 PDO4 (tx) 481 h 4FF h 1153 d... 1279 d Mottagnings PDO 4 PDO4 (rx) 501 h 57F h 1281 d... 1407 d Sändnings SDO SDO1 (tx) 581 h 5FF h 1409 d... 1535 d Mottagnings SDO SDO1 (rx) 601 h 67F h 1537 d... 1663 d Node guarding / Heart beat Guarding 701 h 77F h 1793 d... 1919 d Tab. 2/7: Peer to Peer objekt för CPX FB14 2 20

2. Idrifttagning 2.4 Objektkataloger 2.4.1 Kommunikationsprofil I följande tabell listas kommunikationsdelens objekt upp (värden och exempel: modul ID = 1). Nedan betyder: U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, map. = mapping möjlig, attr. = attribut. Notera För mapping gäller föreskrifterna enligt CiA DS 301: Inmat ning av mapping är endast möjlig om antalet parametrar dessförinnan ställts in på noll. (Exempel: index 1A00, sub index 3 8: ställ in subindex 0 på 0"). Efter att värden för mapping matats in, ställs antalet para metrar in på resp. värde igen. Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1000 0 Device type U32 ro 00 0x 91 01 91 01 = enhetsprofil x = beroende på utbygg nad av CPX terminalen: bit 16: Digitala ingångar bit 17: Digitala utgångar bit 18: Analoga ingångar bit 19: Analoga utgångar Exempel: 00 03 91 01 CPX terminal med digitala in och utgångar 00 0F 91 01 Fr.o.m. programversion V1.10: OF = maximal utbyggnad av CPX terminalen 1001 0 Error regis ter U8 ro Ja 00 no error xx Generic /Manufacturer er ror (se kap. 3.5.1) 2 21

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1002 0 Manufactu rer Status Register 1003 0 Pre defined Error Field 1 Standard Error Field U32 ro Ja 00 00 00 00 Modulnummer och felnum mer (se kap. 3.5.1) U8 rw 00... 0A Antal aktuella fel (Write 00 raderar alla fel) (se kap. 3.5.1) U32 ro xx xx xx xx Senaste felet (n) Byte 0...1 = Error Code (se kap. 3.5.1) Byte 2 = byte 0 av index 1002 Byte 3 = byte 1 av index 1002 2 xx xx xx xx Fel (n+1) 3 xx xx xx xx Fel (n+2)......... A h xx xx xx xx Äldsta felet n+9 1005 0 COB ID SYNC Mes sage 1008 0 Manufactu rer Device Name U32 rw 80 Default SYNC Message COB ID 80 h Str. ro FB14" Nodbeteckning 1009 0 Manufactu rer Hard ware Ver sion 100A 0 Manufactu rer Soft ware Ver sion Str. ro 0601" (ex empel) Str. ro V1.1" (exem pel) Aktuell hårdvaruversion Aktuell mjukvaruversion 2 22

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 100C 0 Guard Time U16 rw 00 00 Timeout övervakning [ms] 100D 0 Life Time Factor U8 rw 00 Timeout övervakning (Gu ard Time x Life Time Factor = komplett tid för Node Guard) 1014 0 COB ID Emergency Object U32 rw 80 + Node ID Default Emergency Object COB ID 80 h + Node ID 1015 0 Inihibit Time Emer gency Mes sage 1016 0 Consumer Heart Beat Time U16 rw 00 00 Spärrtid för sändning av Emergency Message [100 s] U8 ro 6 Antal händelser 1 C. H. Time 1 U32 rw 00 00 00 00 Heart Beat ID och Heart Beat Time [ms] 2 C. H. Time 2 00 00 00 00......... 6 C. H. Time 6 00 00 00 00 1017 0 Producer Heart Beat Time U16 rw 00 00 Heart beat Time [ms] COB ID = Node guard ID Status (Pre Operational, Operational, Stopped) 2 23

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1018 0 Identity Ob ject U8 ro 4 Antal händelser 1 Vendor ID U32 00 00 00 1D Vendor ID (från CiA) 2 Product code 3 Revision number 00 00 00 CD Produkt Code xx xx.xx xx Version (som objekt 100A) 4 Serial num ber xx xx xx xx Serienummer (olika för varje enskild modul) 1027 0 Modullista U8 ro 1... Antal anslutna CPX modu ler 1 Modul 0 U16 Se CPX sys temmanual 2 Modul 1 Modulkod modul 0 1) Modulkod modul 1 1) 3 Modul 2 Modulkod modul 2 1)......... 1) Ordningsföljd som i CPX terminalen från vänster till höger. 2 24

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1029 0 Error Beha viour, Num ber of Error Classes 1 Communi cation Error 2 Output Er ror U8 ro 3 Antal feltyper rw 00 Vid kommunikationsfel (Ti meout/heart Beat) 0 = Pre Operational 1 = No State Change 2 = Stopped Error Codes: 8130, 8140 Fr.o.m. V1.10: 8100, 8130, 8140 01 Vid kortslutning/överbe lastning av utgångsmodul 0 = Pre Operational 1 = No State Change 2 = Stopped Error Codes: 23xx, 33xx 3 Input Error 01 Vid kortslutning/överbe lastning av ingångsmodul resp. bortfall av givarmat ning 0 = Pre Operational 1 = No State Change 2 = Stopped Error Codes: 21xx, 31xx 1200 0 Server SDO Parameter 1 COB_ID Cli ent } Ser ver (rx) 2 COB_ID Server } Client (tx) U8 ro 2 Antal händelser U32 600 + Node ID Default COB ID + Node ID 580 + Node ID Default COB ID + Node ID U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, map. = mapping möjlig, attr. = attribut 2 25

2. Idrifttagning 2.4.2 Översikt över PDO strukturen PDO 1: Digitala in /utgångar (Transmit/Receive) PDO 2: Digitala in /utgångar kanal 0 3 (Transmit/Receive) PDO 3: Digitala in /utgångar kanal 4 7 (Transmit/Receive) PDO 4: Statusbitar / I/O diagnosgränssnitt 2.4.3 Digitala ingångar (Transmit PDO 1) Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 181... 1FF Transmit PDO 1 xx xx Telegramlängd 1 8 byte Byte 0: I0... I7 Byte 1: I8... I15... Byte 7: I56... I63 1800 0 PDO Com munication Parameter Record U8 ro 05 Antal händelser 1 PDO COB ID U32 rw 180 + Node ID Standard COB ID för in gångarna 2 Transmiss ion Type U8 FF Som standard: acyklisk 1 ) 3 Inhibit Time U16 00 00 Sändningsspärrtid in gångar [100 s] 4 Används ej 5 Event Timer 00 00 Tidsstyrd överföring av in gångar [ms] U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, map. = mapping möjlig, attr. = attribut 1) Vid övergång från Pre Operational till Operational fryses" aktuella SDO värden (t.ex. analoga ingångar). Dessa värden överförs vid varje Remote Transmission Request (RTR), oberoende av ytterli gare inställningar (t.ex. Interrupt Enable för analoga ingångar). 2 26

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1A00 0 PDO Com U8 rw 0... 8 Antal händelser 1 munication Mapping U32 60 00 01 08 Pekaren på index I0 I7 2 Parameter 60 00 02 08... index I8 I15 3 60 00 03 08... index I16 I23 4 60 00 04 08... index I24 I31 5 60 00 05 08... index I32 I39 6 60 00 06 08... index I40 I47 7 60 00 07 08... index I48 I55 8 60 00 08 08... index I56 I63 2 27

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 6000 0 Read Input 8 bitar 1 U8 ro 0... 10 Antal 8I grupper Ja xx Status ingång 0 7 2 xx... ingång 8 15 3 xx... ingång 16 23 4 xx... ingång 24 31 5 xx... ingång 32 39 6 xx... ingång 40 47 7 xx... ingång 48 55 8 xx... ingång 56 63 9 xx... ingång 64 71 A h xx... ingång 72 79 B h xx... ingång 80 87 C h xx... ingång 88 95 D h xx... ingång 96 103 E h xx... ingång 104 111 F h xx... ingång 112 119 10 h xx... ingång 120 127 2 28

2. Idrifttagning 2.4.4 Digitala utgångar (Receive PDO 1) Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 201... 27F Receive PDO 1 xx xx xx xx Telegramlängd 1... 8 byte 1) Byte 0: O0... O7 Byte 1: O8... O15... Byte 7: O56... O63 1400 0 PDO Com munication Parameter Record U8 ro 02 Antal händelser 1 PDO COB ID U32 rw 200 + Node ID Standard COB ID för in gångarna 2 Transmiss ion Type U8 FF Som standard: acyklisk 1600 0 PDO Com U8 rw 0... 8 Antal händelser 1 munication Mapping U32 62 00 01 08 Pekare på index O0 O7 2 Parameter 62 00 02 08... index O8 O15 3 62 00 03 08... index O16 O23 4 62 00 04 08... index O24 O31 5 62 00 05 08... index O32 O39 6 62 00 06 08... index O40 O47 7 62 00 07 08... index O48 O55 8 62 00 08 08... index O56 O63 U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, map. = mapping möjlig, attr. = attribut 1) Se vidare under Notera vid Bild 2/5. 2 29

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 6200 0 Write Out put 8 bitar 1 U8 ro 0... 10 Antal 8O grupper rw Ja xx Status utgång 0 7 2 xx... utgång 8 15 3 xx... utgång 16 23 4 xx... utgång 24 31 5 xx... utgång 32 39 6 xx... utgång 40 47 7 xx... utgång 48 55 8 xx... utgång 56 63 9 xx... utgång 64 71 A h xx... utgång 72 79 B h xx... utgång 80 87 C h xx... utgång 88 95 D h xx... utgång 96 103 E h xx... utgång 104 111 F h xx... utgång 112 119 10 h xx... utgång 120 127 2 30

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 6206 0 Fault Mode U8 ro 0... 10 Antal 8O grupper 1 Output 8 bi tar rw FF Fault Mode utgång 0 7 2 FF... utgång 8 15 3 FF... utgång 16 23 4 FF... utgång 24 31 5 FF... utgång 32 39 6 FF... utgång 40 47 7 FF... utgång 48 55 8 FF... utgång 56 63 9 FF... utgång 64 71 A h FF... utgång 72 79 B h FF... utgång 80 87 C h FF... utgång 88 95 D h FF... utgång 96 103 E h FF... utgång 104 111 F h FF... utgång 112 119 10 h FF... utgång 120 127 2 31

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 6207 0 Error State U8 ro 0... 10 Antal 8O grupper 1 Output 8 bi tar rw 00 Error State utgång 0 7 2 00... utgång 8 15 3 00... utgång 16 23 4 00... utgång 24 31 5 00... utgång 32 39 6 00... utgång 40 48 7 00... utgång 48 55 8 00... utgång 56 63 9 00... utgång 64 71 A h 00... utgång 72 79 B h 00... utgång 80 87 C h 00... utgång 88 95 D h 00... utgång 96 103 E h 00... utgång 104 111 F h 00... utgång 112 119 10 h 00... utgång 120 127 2 32

2. Idrifttagning Status av CPX terminalens ventiler och utgångar kan definie ras vid fel. Notera Med index 6206 fastställs vilka utgångar som ska övergå till en definierad status vid fel. Med index 6207 fastställs sedan vilken status de utvalda utgångarna ska övergå till vid fel. Inställningarna aktiveras först efter att CPX terminalen försatts i Operational Mode. Efter tillkoppling resp. åter ställning (initialisering av hårdvara) tas standardvärdena automatiskt över. Befintliga maskeringar skrivs över. Därvid gäller följande: Index Definition 6206 0 = utgångens status ändras ej Subindex 1... 10 h Bit 0... 7 1 = utgången övergår till den status som definierats i index 6207 6207 Subindex 1... 10 h Bit 0... 7 0 = utgången nollställs 1 = utgången sätts 2 33

2. Idrifttagning 2.4.5 Analoga ingångar kanal 0 3 (Transmit PDO 2) CANopen återger 16 bitars analogvärden utmed vänster kant i ett 32 bitars värde vid följande objekt: 6422, 6424, 6425, 6426, 6444, 5444, 5434 Värden för en analog ingång laddas endast till PDO när föl jande förutsättningar föreligger: Global Interrupt inkoppling är inställd på Enable (in dex 6423). Med Interrupt Trigger (index 6421) definierar du hur det analoga värdet ska kontrolleras som nästa steg (minimi, maxvärde, ändring av värde, index 6424, 6425, 6426). I objekt 6422 anges kanalnumret för den analoga ingång som löser ut Interrupt. Därefter sänds PDO enligt Transmission Code i objekt 1801 (FF h, FD h, FC h eller 0... F0 h ). 2 34

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 281... 2FF Transmit PDO 2 xx Telegramlängd 2, 4, 6 eller 8 byte Byte 0, 1: kanal 0 (AI0) Byte 2, 3: kanal 1 (AI1) Byte 4, 5: kanal 3 (AI2) Byte 6, 7: kanal 4 (AI3) 1801 0 PDO Commu nication Para meter Record U8 ro 05 Antal händelser 1 PDO COB ID U32 rw 280 h + Node ID Standard COB ID för ingång arna 2 Transmission Type U8 FF Som standard: acyklisk 1 3 Inhibit Time U16 01 4F (= 50 ms) Sändningsspärrtid ingångar [100 s] 4 Används ej 5 Event Timer 00 00 Tidsstyrd överföring av in gångar [ms] U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, map. = mapping möjlig, attr. = attribut 1) Se anmärkning på sidan 2 26 2 35

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1O01 0 PDO Commu U8 rw 0... 8 Antal händelser 1 nication Map ping Parame U32 64 01 01 10 Pekare på index AI0 2 ter 64 01 02 10... index AI1 3 64 01 03 10... index AI2 4 64 01 04 10... index AI3 5 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 5 6 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 6 7 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 7 8 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 8 6401 0 Read Analo gue Input 1 U8 ro 0... 10 Antal analoga kanaler I16 Ja xx AI 0 2 xx AI 1 3 xx AI 2 4 xx AI 3 6423 0 Analogue In put Global In terrupt Enable 6422 0 Analogue In put Number of Interrupt Source Banks 1 Interrupt Source Bank 1 B rw 00 Global Interrupt inkoppling 0 = Disable 1 = Enable U8 ro 1 Antal Interrupt Source Banks U32 00 Interrupt Source Bank 1 1) (kanal 0... 15) 1) Återställs automatiskt efter läsåtkomst 2 36

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 6421 0 Analogue Input Interrupt Trigger Selec tion 1 Analogue Input U8 ro 0... 10 Antal analoga ingångar rw 00 AI 0 Bit 0: Maxvärde överskri det 1) Bit 1: Undre gränsvärde underskridet 2) Bit 2: Ändring större än delta 3) Bit 3... 7: Reserverad 2 00 AI 1 3 00 AI 2 4 00 AI 3 6424 0 Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer 1 Analogue Input 2 U8 ro 0... 10 Antal analoga ingångar I32 rw 00 Maxvärde AI 0 1) 00 Maxvärde AI 1 1) 3 00 Maxvärde AI 2 1) 4 00 Maxvärde AI 3 1) 1) Bit 0: Upper limit exceeded" (enligt DS 401) 2) Bit 1: Input below lower limit" (enligt DS 401) 3) Bit 2: Input changed by more than delta" (enligt DS 401) 2 37

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 6425 0 Analogue In put Interrupt Lower Limit In teger 1 Analogue In put 2 U8 ro 0... 10 Antal analoga ingångar I32 rw 00 Minimivärde AI 0 2) 00 Minimivärde AI 1 2) 3 00 Minimivärde AI 2 2) 4 00 Minimivärde AI 3 2) 6426 0 Analogue In put Interrupt Delta Unsig ned 1 Analogue In put U8 ro 0... 10 Antal analoga ingångar U32 rw 00 Minimal ändring av värde AI 0 3) 2 00 Minimal ändring av värde AI 1 3) 3 00 Minimal ändring av värde AI 2 3) 4 00 Minimal ändring av värde AI 3 3) 2) Bit 1: Input below lower limit" (enligt DS 401) 3) Bit 2: Input changed by more than delta" (enligt DS 401) 2 38

2. Idrifttagning 2.4.6 Analoga utgångar kanal 0 3 (Receive PDO 2) Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 301... 37F Receive PDO 2 xx Telegramlängd 2, 4, 6 eller 8 byte Byte 0, 1: kanal 0 (AO 0) Byte 2, 3: kanal 1 (AO 1) Byte 4, 5: kanal 2 (AO 2) Byte 6, 7: kanal 3 (AO 3) 1401 0 PDO Commu nication Para meter Record U8 ro 02 Antal händelser 1 PDO COB ID U32 rw 300 + Node ID Standard COB ID för ingång arna 2 Transmission Type U8 FF Som standard: acyklisk 1601 0 PDO Commu U8 rw 0... 8 Antal händelser 1 nication Map ping Parame U32 64 11 01 10 Pekare på index AO 0 2 ter 64 11 02 10 Pekare på index AO 1 3 64 11 03 10 Pekare på index AO 2 4 64 11 04 10 Pekare på index AO 3 5 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 5 6 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 6 7 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 7 8 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 8 2 39

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 6411 0 Write Analo U8 ro Ja 0... 10 Antal analoga kanaler 1 gue Output 16 bitar I16 rw xx xx AO 0 2 xx xx AO 1 3 xx xx AO 2 4 xx xx AO 3 6443 0 Analogue U8 ro 0... 10 Antal analoga kanaler 1 Output Fault Mode rw 1 Standardläge AO 0 2 1 Standardläge AO 1 3 1 Standardläge AO 2 4 1 Standardläge AO 3 6444 0 Analogue U8 ro 0... 10 Antal analoga kanaler 1 Output Error Integer 32 Bit I32 rw 1 Error Value AO 0 2 2 Error Value AO 1 3 3 Error Value AO 2 4 4 Error Value AO 3 U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, map. = mapping möjlig, attr. = attribut 2 40

2. Idrifttagning 2.4.7 Analoga ingångar kanal 4 15 (Transmit PDO 3) Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 381... 3FF Transmit PDO 3 xx Telegramlängd 2, 4, 6 eller 8 byte Byte 0, 1: kanal 4 (AI 4) Byte 2, 3: kanal 5 (AI 5) Byte 4, 5: kanal 6 (AI 6) Byte 6, 7: kanal 7 (AI 7) 1802 0 PDO Commu nication Para meter Record U8 ro 05 Antal händelser 1 PDO COB ID U32 rw 380 + Node ID Standard COB ID för ingång arna 2 Transmission Type U8 FF Som standard: acyklisk 1 3 Inhibit Time U16 01 F4 (= 50 ms) Sändningsspärrtid ingångar [100 s] 4 Används ej 5 Event Timer 00 00 Tidsstyrd överföring av in gångar [ms] U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, map. = mapping möjlig, attr. = attribut 1) Se anmärkning på sidan 2 26 2 41

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1A02 0 PDO Commu U8 rw 0... 8 Antal händelser 1 nication Map ping Parame U32 64 01 05 10 Pekare på index AI4 2 ter 64 01 06 10... index AI5 3 64 01 07 10... index AI6 4 64 01 08 10... index AI7 5 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 5 6 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 6 7 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 7 8 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 8 6401 0 Read Analo gue Input 5 U8 ro 0... 10 Antal analoga kanaler I16 Ja xx xx AI 4 6 xx xx AI 5......... 10 h xx xx AI 15 6422 0 Analogue In put Number of Interrupt Source Banks 1 Interrupt Source Bank 1 U8 ro 1 Antal Interrupt Source Banks (se PDO 2) U32 ro 00 Interrupt Source Bank 1 1) (kanal 1... 16) 1) Återställs automatiskt efter läsåtkomst 2 42

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 6421 0 Analogue In put Interrupt Trigger Selec tion Number of Analogue Input 5 Analogue In put 6 U8 ro 0... 10 Antal analoga ingångar rw 00 AI 4 00 AI 5......... 10 h 00 AI 15 6424 0 Analogue In put Interrupt Upper Limit In teger 5 Analogue In put 6 U8 ro 0... 10 Antal analoga ingångar I32 rw 00 Maxvärde AI 4 00 Maxvärde AI 5......... 10 h 00 Maxvärde AI 15 2 43

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 6425 0 Analogue In put Interrupt Lower Limit In teger 5 Analogue In put 6 U8 ro 0... 10 Antal analoga ingångar I32 rw 00 Minimivärde AI 4 00 Minimivärde AI 5......... 10 h 00 Minimivärde AI 15 6426 0 Analogue In put Interrupt Delta Unsig ned 5 Analogue In put U8 ro 0... 10 Antal analoga ingångar U32 rw 00 Minimal ändring av värde AI 4 6 00 Minimal ändring av värde AI 5... 00... 10 h 00 Minimal ändring av värde AI 15 2 44

2. Idrifttagning 2.4.8 Analoga utgångar kanal 4 15 (Receive PDO 3) Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 401... 47F Receive PDO 3 xx Telegramlängd 2, 4, 6 eller 8 byte Byte 0, 1: kanal 5 (AO 4) Byte 2, 3: kanal 6 (AO 5) Byte 4, 5: kanal 7 (AO 6) Byte 6, 7: kanal 8 (AO 7) 1402 0 PDO Commu nication Para meter Record U8 ro 02 Antal händelser 1 PDO COB ID U32 rw 400 + Node ID Standard COB ID för ingång arna 2 Transmission Type U8 FF Som standard: acyklisk 1602 0 PDO Commu U8 rw 0... 8 Antal händelser 1 nication Map ping Parame U32 64 11 05 10 Pekare på index AO 4 2 ter 64 11 06 10 Pekare på index AO 5 3 64 11 07 10 Pekare på index AO 6 4 64 11 08 10 Pekare på index AO 7 5 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 5 6 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 6 7 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 7 8 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 8 2 45

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 6411 0 Write Analo U8 ro 0... 10 Antal analoga kanaler 5 gue Output 16 Bit I16 rw Ja xx AO 4 6 xx AO 5......... 10 h xx AO 15 6443 0 Analogue Out U8 ro 0... 10 Antal analoga kanaler 5 put Fault Mode rw 1 Standardläge AO 4 6 1 Standardläge AO 5......... 10 h 1 Standardläge AO 15 6444 0 Analogue Out U8 ro 0... 10 Antal analoga kanaler 5 put Error Inte ger 32 Bit I32 rw 00 00 00 00 Error Value AO 4 6 00 00 00 00 Error Value AO 5......... 10 h 00 00 00 00 Error Value AO 15 2 46

2. Idrifttagning 2.4.9 Statusbitar och I/O diagnosgränssnitt (PDO 4) Notera För att använda statusbitarna och I/O diagnosgränssnittet måste de aktiveras via DIL omkopplare på fältbussnoden (se avsnitt 1.2.2). Ytterligare information om statusbitarna och I/O diagnos gränssnittet finns i kap. 3.3 och 3.4. Transmit PDO 4 Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 481... 4FF Transmit PDO 4 xx Telegramlängd 2, 4, 6 eller 8 byte Byte 0, 1: Statusbitar eller I/O diagnosgränssnitt (be roende på konfiguration) Byte 2, 3: Reserverad Byte 4, 5: Reserverad Byte 6, 7: Reserverad 1803 0 PDO Commu nication Para meter Record U8 ro 05 Antal händelser 1 PDO COB ID U32 rw 480 + Node ID Standard COB ID för ingång arna 2 Transmission Type U8 FF Som standard: acyklisk 1 3 Inhibit Time U16 00 00 Sändningsspärrtid ingångar [100 s] 4 Används ej 5 Event Timer 00 00 Tidsstyrd överföring av in gångar [ms] 1) Se anmärkning på sidan 2 26 2 47

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1O03 0 PDO Commu nication Map 1 ping Parame ter U8 rw 0... 8 Antal händelser U32 61 00 01 10 Beroende på konfiguration, pekaren på: statusbitar eller I/O diagnosgränssnitt 2 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 2 3 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 3 4 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 4 5 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 5 6 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 6 7 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 7 8 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 8 6100 0 Read Input 16 Bit 1 U8 ro Ja 0... 8 Antal 16I grupper U16 xx Beroende på konfiguration: statusbitar eller I/O diagnosgränssnitt 2... 8 Reserverad 2 48

2. Idrifttagning Receive PDO 4 Hur I/O diagnosgränssnittet fungerar beskrivs i CPX system manualen i kap. 5. Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 501... 57F Receive PDO 4 xx Telegramlängd 1... 8 byte Byte 0, 1: I/O diagnos gränssnitt (om konfigurerat) Byte 2, 3: Reserverad Byte 4, 5: Reserverad Byte 6, 7: Reserverad 1403 0 PDO Commu nication Para meter Record U8 ro 02 Antal händelser 1 PDO COB ID U32 rw 500 + Node ID Standard COB ID för ingång arna 2 Transmission Type U8 FF Som standard: acyklisk 2 49

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 1603 0 PDO Commu nication Map 1 ping Parame ter U8 rw 0... 8 Antal händelser U32 63 00 01 10 Om konfigurerat: Pekare på I/O diagnos gränssnitt 2 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 2 3 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 3 4 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 4 5 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 5 6 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 6 7 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 7 8 00 00 00 00 Pekare på mapping objekt 8 6300 0 Write Output 16 Bit 1 U8 ro 0... 8 Antal 16O grupper U16 rw Ja xx Om konfigurerat: I/O diagnosgränssnitt 2... 8 Reserverad 2 50

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Map. Värden Beskrivning 6306 0 Fault Mode U8 ro 0... 8 Antal 16O grupper 1 Output 16 bi tar U16 rw FF FF Fault Mode utgång 0 15 2 FF FF... utgång 16 31 3 FF FF... utgång 32 47 4 FF FF... utgång 48 63 5 FF FF... utgång 64 79 6 FF FF... utgång 80 95 7 FF FF... utgång 96 111 8 FF FF... utgång 112 127 6307 0 Error State U8 ro 0... 8 Antal 16O grupper 1 Output 16 bi tar U16 rw 00 00 Fault Mode utgång 0 15 2 00 00... utgång 16 31 3 00 00... utgång 32 47 4 00 00... utgång 48 63 5 00 00... utgång 64 79 6 00 00... utgång 80 95 7 00 00... utgång 96 111 8 00 00... utgång 112 127 2 51

2. Idrifttagning 2.4.10 Manufacturer Specific Profile Ytterligare information finns i nedanstående tabeller och i CPX systemmanualen (P.BE CPX SYS..). Index Beteckning Map. Beskrivning 2000 Systemdata (global sys Driftsätt, närmare uppgifter se Tab. 2/9. temkonfiguration) 2010 Moduldata Närmare uppgifter se Tab. 2/10. 2200 Systemdiagnosdata Ja Närmare uppgifter se Tab. 2/11. 2210 Moduldiagnosdata Närmare uppgifter se Tab. 2/12. Tab. 2/8: Översikt över index för Manufacturer Specific Profile Area 2 52

2. Idrifttagning Systemdata Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr 2000 0 Systemdata U8 ro 3 Antal parametrar 1 Driftsätt 1 xx CPX driftsätt Bit 0... 3: CPX driftsätt Bit 4: CPX utbyggnad Bit 5: Handterminal Bit 6: Force Mode Bit 7: Systemstart 2 Fail safe xx Se index 6206, 6207, 6306, 6307 0000 0001 3 Övervakning CPX terminal xx Övervakning CPX terminal: Bit 0... 3: Kortslutning/över belastning/under spänning Bit 4... 7: Reserverad 0002 Tab. 2/9: Systemdata 2 53

2. Idrifttagning Moduldata Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr 2010 0 Moduldata U8 ro 1... Antal händelser 16 + xx 1) 1 Modul 0 U16 xx xx Modultyp 1) (modulkod + revisionskod) 2 Modul 1 xx xx Modultyp 1) (modulkod + revisionskod) 3 Modul 2 xx xx Modultyp 1) (modulkod + revisionskod)............ 2110 0 U8 ro 1... Antal händelser 784 + xx 1) 1 Modulserie nummer mo dul 0 U32 xx xx xx xx Modulserienummer 1) 2 Modulserie nummer mo dul 1 U32 xx xx xx xx............ 1) Närmare uppgifter: se bilagan till CPX systemmanualen. Tab. 2/10: Moduldata 2 54

2. Idrifttagning Systemdiagnosdata Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr 2200 0 U8 ro 8 Antal händelser 1 Statusbyte 0... FF Statusbitar 1936 2 Modulnum mer 0, 40,.. Nummer för modulen med diagnosmeddelande (bit 0... 5) Diagnos föreligger (bit 6) 1937 3 Felnummer 0... FF Felnummer 1938 4... 8 Reserverad Reserverad 1939... 1943 Tab. 2/11: Systemdiagnosdata (PDO mapping är möjlig) Moduldiagnosdata Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr 2210 0 Moduldiag nos U8 ro 1... Antal händelser 1 Diagnos mo dul 0 U32 ro 00... FF 00... FF 00 00 IO kanal/kanalnummer Felnummer Reserverad Reserverad 2008 + xx 1) 2 Diagnos mo dul 1 00... FF 00... FF 00 00 IO kanal/kanalnummer Felnummer Reserverad Reserverad............ 1) Närmare uppgifter: se bilagan till CPX systemmanualen. Tab. 2/12: Moduldiagnosdata 2 55

2. Idrifttagning Diagnosminnesparametrar och data Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr 2300 0 Status/läge U8 ro 8 Antal händelser 1 diagnos minne rw xx Diagnosminnesläge 3480 2 3 rw 00 Antal händelser i diagnosmin net (Inmatning av 0" raderar alla händelser) 3482 4 ro 00 Aktuell status/fullt 3483 5 rw 00 Trigger förutsättningar (Run/ Stop filter 2, felslutsfilter, fel nummerfilter, modul /kanal filter) 3484 6 00 Modulnummer (MN) 3485 7 00 Kanalnummer (KN) 3486 8 00 Felnummer (FN) 3487 2310 0 Diagnos minne U8 ro 0... 28 Antal händelser 1 1. Händelse (senaste fe let) 2 2. Händelse 3 3. Händelse...... 28 h 40. Hän delse (äldsta sparade fe let) Okt. str. 00...FF 00...17 00...3B 00...3B 00...63 (+ 80) 00...FF 00...2F 00...FF 00...FF 00...FF Antal dagar Antal timmar Antal minuter Antal sekunder Antal 10 ms (och markering för det första meddelandet d ef ter tillkoppling) Modulkod Modulposition Kanalnummer Felnummer Slavkanaler 3488,... Tab. 2/13: Diagnosminnesdata 2 56

2. Idrifttagning Systemparametrar Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr 2400 0 Systempara metrar 1 Parameter byte 0 2 Parameter byte 1 U8 ro 8 Antal händelser rw 0... FF Reserverad 4400 0... FF Övervakning (aktivt/inaktivt) 4401 3 Parameter byte 2 0... FF Bit 0, 1: Ej implementerade Bit 2, 3: Force Mode Bit 4, 5: Ej implementerade Bit 6, 7: Systemstart 4402 4... 8 Reserverad Reserverad Tab. 2/14: Systemparametrar Detaljerad information om parametrar och data finns i CPX systemmanualen. 2 57

2. Idrifttagning Modulparameter Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr 2410 0 Modulpara meter U8 ro 40 Antal händelser 1 Parameter 0 modul 0 2 Parameter 1 modul 0......... rw 0... FF Övervakning CPX modul Signalstatus efter KSG Filtertid 0... FF Signalförlängningstid Dataformat analogvärden 4828,... 40 h Parame ter 63 mo dul 0 2411 0 Modulpara meter 0... FF U8 ro 40 h Antal händelser 1 Parameter 1 modul 1 rw 0... FF Övervakning CPX modul Signalstatus efter KSG Filtertid......... Signalförlängningstid g g 40 h Parame 0... FF Dataformat analogvärden ter 63 mo dul 1 xx 1) 2412,... 0... Parametrar 40 h 0... 63 modul 2... U8...... Se CPX systemmanual, bilaga B xx 1) 1) Beroende på modulen, se CPX systemmanual Tab. 2/15: Modulparameter 2 58

2. Idrifttagning 2.4.11 Översikt över mapping objekt Följande tabell visar de objekt som mapping kan användas för: Index Subin dex Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning 1001 0 Error Register U8 ro 00 Antal fel 1002 0 Manufacturer Status Register 2200 1 Systemdiag nosdata 2 U32 ro 00 00 00 00 Modulnummer och felnummer U8 ro xx Statusbitar Nummer för modulen med diagnosmeddelande 3 Felnummer 6000 1 Read Input 1... 8 U8 ro xx Ingångarnas status Standard mapping I0... I7...... 10 h Read Input 121... 128 6100 1 Read Input 1... 16 I16... I127 U16 ro xx Ingångarnas status Standard mapping I0... I15...... 8 Read Input 113... 128 6200 1 Write Output 1... 8 I112... I127 U8 rw xx Utgångarnas status Standard mapping O0...O7......... 10 h Write Output 121... 128 O120... O127 2 59

2. Idrifttagning Index Subin dex Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning 6300 1 Write Output 1... 16 U16 rw xx Utgångarnas status Standard mapping O0... O15...... 8 Write Output 113... 128 6401 1 Read Analo gue Input 1 I112... I127 I16 ro xx Analoga ingångskanaler Standard mapping AI 0......... 10 h Read Analo gue Input 16 6411 1 Write Analo gue Output 1 AI 15 I16 rw xx Analoga utgångskanaler Standard mapping AO 0......... 10 h Write Analo gue Output 16 AO 15 Tab. 2/16: Översikt över mapping objekt 2 60

2. Idrifttagning 2.4.12 Tvångsstyrning Funktionen tvångsstyrning möjliggör manövrering av signals tatus oberoende av faktiska drifttillstånd och används framför allt under idrifttagningsfasen. Ytterligare information finns i bilagan till CPX systemmanualen (P.BE CPX SYS..). CANopen återger 16 bitars analogvärden utmed vänster kant i ett 32 bitars värde. Tvångsstyrningstabell ingångar Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr 5000 0 Force Enable U8 ro 0 bit 0: Inkoppling av tvång sstyrning 1) (motsvarar index 2400, 3 bit 2, 3) 5006 0 Force Mode U8 ro 0... 10 Antal händelser 1 8 bitar digitala rw 0 Force Mode I0... I7 2 ingångar 0 Force Mode I8... I15......... 10 h 0 Force Mode I120... I127 5007 0 Force Value U8 ro 0... 10 Antal händelser 1 8 bitar digitala rw 0 Force Value I0... I7 2 ingångar 0 Force Value I8... I15......... 10 h 0 Force Value I120... I127 2 61

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr 5106 0 Force Mode U8 ro 0... 8 Antal händelser 1 16 bitar digitala U16 rw 0 Force Mode I0... I15 2 ingångar 0 Force Mode I16... I31......... 8 0 Force Mode I112... I127 5107 0 Force Value U8 ro 0... 8 Antal händelser 1 16 bitar digitala U16 rw 0 Force Value I0... I15 2 ingångar 0 Force Value I16... I31......... 8 0 Force Value I112... I127 5433 0 Force Mode U8 ro 0... 10 Antal händelser 1 analoga ingångar g rw 0 Force Mode kanal 0 1) (AI0) 2 0 Force Mode kanal 1 (AI1)......... 10 h 0 Force Mode kanal 15 (AI15) 5434 0 Force Value U8 ro 0... 10 Antal händelser 1 analoga ingångar g I32 rw 0 Force Value kanal 0 (AI0) 2 0 Force Value kanal 1 (AI1)......... 10 h 0 Force Value kanal 15 (AI15) 1) Värden: 0 = Disable, 1 = Enable 2 62

2. Idrifttagning Tvångsstyrningstabell utgångar Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr 5206 0 Force Mode U8 ro 0... 10 Antal händelser 1 8 bitar digitala rw 0 Force Mode O0... O7 2 utgångar 0 Force Mode O8... O15......... 10 h 0 Force Mode O120... O127 5207 0 Force Value U8 ro 0... 10 Antal händelser 1 8 bitar digitala rw 0 Force Value O0... O7 2 utgångar 0 Force Value O8... O15......... 10 h 0 Force Value O120... O127 5306 0 Force Mode U8 ro 0... 8 Antal händelser 1 16 bitar digitala U16 rw 0 Force Mode O0... O15 2 utgångar 0 Force Mode O16... O31......... 8 0 Force Mode O112... O127 5307 0 Force Value U8 ro 0... 8 Antal händelser 1 16 bitar digitala U16 rw 0 Force Value O0... O15 2 utgångar 0 Force Value O16... O31......... 8 0 Force Value O112... O127 2 63

2. Idrifttagning Index Sub index Beteckning Typ Attr. Värden Beskrivning Funk tionsnr 5443 0 Force Mode U8 ro 0... 10 Antal händelser 1 analoga utgångar g rw 0 Force Mode kanal 0 1) (AO0) 2 0 Force Mode kanal 1 (AO1)......... 10 h 0 Force Mode kanal 15 (AO15) 5444 0 Force Value U8 ro 0... 10 Antal händelser 1 analoga utgångar g I32 rw 0 Force Value kanal 0 1) (AO0) 2 0 Force Value kanal 1 (AO1)......... 10 h 0 Force Value kanal 15 (AO15) 1) Värden: 0 = Disable, 1 = Enable 2 64

2. Idrifttagning 2.5 Parametrering Egenskaperna för CPX terminalen kan ställas in individuellt med driftsättet Remote I/O genom parametrering. Följande parametreringar finns att tillgå: Systemparametrering, t.ex: deaktivering av felmeddelan den etc. Parametrering av diagnosminnet Modulparametrering (modul och kanalspecifik), t.ex: övervakning, inställning vid fel samt inställning av ingång arnas filtertider Rekommendation: Parametrera CPX terminalen via SDO i Pre Operational Mode. En detaljerad beskrivning av de enskilda parametrarna och grundläggande användningsanvisningar finns i CPX system manualen (P.BE CPX SYS..). Parameterlistor för CPX pneumatikgränssnitt och CPX I/O moduler finns i manualen CPX I/O moduler (P.BE CPX EA..). 2.5.1 Parametrering vid tillkoppling 1 Mastern laddar in parametreringen i noden. Nätverk 2 Noden fördelar parametreringen till modulerna 1 2 Bild 2/9: Startparametreringens förlopp 2 65

2. Idrifttagning 2.5.2 Parametrering med handterminal CPX handterminalen möjliggör menystyrd åtkomst till para metreringen av CPX terminalen utan konfigurationsprogram met. Information om manövrering av handterminalen finns i tillhö rande manual. 2.5.3 Användningsexempel på parametrering 1 Ingång med stan dardparametrer ing 1 2 2 Ingång med minskning av fil tertiden och ökning av signal förlängningstiden ÓÓ ÓÓ Î 1. Givare Î 2. Givare Bild 2/10: Användningsexempel för parametrering av filtertid och impulsförlängning (här på höger givare) Vid ovanstående applikation transporteras paket på ett snabbt transportband. Med följande parametrering förbättras signalregistrering och bearbetning: Minskning av filtertiden från 3 ms (fabriksinställning) till 0,1 ms: Registrering av kortare signaler är möjlig. (Gäller för hela modulen.) Ändring av signalförlängningstiden till 50 ms: Styrsyste met kan med säkerhet registrera signalen. (Här endast aktiverad för den andra givarens ingångskanal.) 2 66

2. Idrifttagning 2.6 Idrifttagning av CPX terminalen i systemet Notera Beakta även tillkopplingsanvisningarna i manualen till din styrenhet. Tillvägagångssätt: 1. Anslut fältbussledningen till CPX fältbussnoden. 2. Koppla till matningsspänningen: för samtliga fältbusslavar för CPX terminalen 3. Koppla till masterenhetens matningsspänning. Rekommendation: Om säkerhetssystemet för din maskin/anläggning tillåter det, ta CPX terminalen i drift med båda spänningsmatningarna (stift 1 och 2), men utan tryckluft. På så sätt kan du testa CPX terminalen utan att orsaka ofrivilliga reaktioner. 2 67

2. Idrifttagning 2.6.1 Felfri idrifttagning, normalt drifttillstånd I normalt drifttillstånd lyser fältbussnodens LED:n enligt föl jande: LED indikering Drifttill stånd MS NS IO PS PL SF M Dessa LED:n lyser gröna: MS NS IO PS PL Röda och gula LED:n lyser inte: SF M Normalt 2 68

Diagnos Kapitel 3 3 1

3. Diagnos Innehållsförteckning 3. Diagnos...................................................... 3 1 3.1 Översikt över diagnosmöjligheter.................................. 3 4 3.2 Diagnos via LED................................................ 3 5 3.2.1 Normalt drifttillstånd..................................... 3 6 3.2.2 Felindikering av CPX specifika LED PS, PL, SF, M............... 3 7 3.2.3 Felindikering av CANopen specifika LED MS, NS, IO............ 3 10 3.3 Diagnos via statusbitar.......................................... 3 13 3.4 Diagnos via I/O diagnosgränssnittet............................... 3 14 3.5 Diagnos via CANopen............................................ 3 15 3.5.1 Emergency Message..................................... 3 16 3.5.2 CPX felnummer......................................... 3 21 3 2

3. Diagnos Kapitelinnehåll CPX terminalen ger dig omfångsrika diagnosmöjligheter. Detta kapitel ger dig en översikt av och detaljerad informa tion om diagnosmöjligheterna för: LED Statusbitar I/O diagnosgränssnitt Emergency Message Handterminal Ytterligare information Information om allmän diagnos av CPX terminalen finns i CPX systemmanualen (P.BE CPX SYS..). Information om diagnos av pneumatikgränssnittet och I/O moduler finns i manualen CPX I/O moduler (P.BE CPX EA..) Information om diagnos av pneumatiken finns i resp. pneu matikmanual (se Tab. 0/1). 3 3

3. Diagnos 3.1 Översikt över diagnosmöjligheter CPX terminalen erbjuder omfattande och enkla möjligheter till diagnos och felhantering. Beroende på konfiguration finns följande möjligheter att tillgå: Diagnosmöjlig het Kort beskrivning Fördelar Utförligare beskrivning LED indikering LED indikerar direkt eventu ella konfigurationsfel, hård varufel, bussfel etc. Snabb feldetektering direkt på plats Avsnitt 3.2 Statusbitar Interna ingångar som avger kodade samlingsdiagnos meddelanden. De 8 statusbitarna beläg ger de första 8 bitarna av Transmit PDO 4 (se Bild 2/1). Snabb åtkomst till felmed delanden i applikationspro gram, oberoende av anslut ning och master. Avsnitt 3.3 och CPX systemma nual (P.BE CPX SYS..) I/O diagnos gränssnitt Bussoberoende diagnos gränssnitt på I/O nivå som möjliggör åtkomst till CPX terminalens interna data (16 bitar, PDO 4). Läsbehörighet till interna parametrar och data på I/ O nivå. Avsnitt 3.4 och CPX systemma nual (P.BE CPX SYS..) Diagnos via CANo pen Emergency Message Objekt 1001...1003 Diagnos via SDO (t.ex. objekt 22xx) Detaljerad feldetektering Avsnitt 3.5 Diagnos via hand terminalen På CPX handterminalen kan diagnosinformation visas enkelt och menystyrt. Snabb och tydlig feldetek tering direkt på plats utan programmering. Handterminalens manual Tab.3/1: Diagnosmöjligheter Notera Observera att indikerad diagnosinformation kan bero på CPX terminalens inställningar (se avsnitt 1.2.2) samt para metrering (se avsnitt 2.5). 3 4

1 6 9 5 3. Diagnos 3.2 Diagnos via LED För diagnos av CPX terminalen finns LED på fältbussnoden samt på de enskilda modulerna. Betydelsen av LED indikeringar på de elektriska modulerna förklaras i resp modulmanual. 1 CPX specifika LED PS (grön) PL (grön) SF (röd) M (gul) MS NS IO PS PL SF M MS NS IO PS PL SF 1 2 CANopen speci fika LED (grön/ röd): MS (modul status) NS (nätverks status) IO (IO status) MS NS IO M PS PL SF M 2 Bild 3/1: LED på CPX noden De olika LED lägena återges enligt följande: lyser; ; blinkar; från 3 5

3. Diagnos 3.2.1 Normalt drifttillstånd I normalt drifttillstånd lyser fältbussnodens LED enligt föl jande: LED indikering Drifttill stånd MS NS IO PS PL SF M Dessa LED lyser gröna: MS NS IO PS PL Röda och gula LED lyser inte: SF M Normalt Tab.3/2: LED vid normalt drifttillstånd 3 6

3. Diagnos 3.2.2 Felindikering av CPX specifika LED PS, PL, SF, M PS (Power System) spänningsmatning av givare/logik LED (grön) Förlopp Status Betydelse/felåtgärd LED lyser Inget fel. Matningsspän ning/givarmatning ligger på. LED blinkar Matningsspänning/givarm atning utanför toleransom rådet. Intern säkring för mat ningsspänning/givarmat ning har aktiverats Åtgärda underspänningen. 1. Åtgärda kortslutning/överbelast ning på modulen. 2. Beroende på modulens parametrer ing (modulparametrar): Givarmatningsspänningen kopp las automatiskt till igen efter att kortslutningen åtgärdats (grund inställning). Spänningsfrån /tillkopplingkrävs LED är släckt Matningsspänning/givarm atning ligger inte på. Kontrollera elektronikens matnings spänning. PL (Power Load) matningsspänningsförsörjning (utgångar/ventiler) LED (grön) Förlopp Status Betydelse/felåtgärd LED lyser Inget fel. Matningsspän ning ligger på. Inga LED blinkar Matningsspänning på sys tem eller separat spän ningsmatning utanför tole ransområdet Åtgärda underspänningen. 3 7

3. Diagnos SF (System Fail) systemfel LED (röd) Förlopp 1) Status Betydelse/felåtgärd Inget fel. LED är släckt LED blinkar en gång Lätt fel/information (felklass 1) Fel (felklass 2) Se beskrivning av felnummer i CPX systemmanualen och i avsnittet 3.5.2. LED blinkar två gånger LED blinkar tre gånger Allvarligt fel (felklass 3) 1) Systemfels LED blinkar beroende på aktuell felklass. Felklass 1 (lätt fel): 1 * blinkning, paus Felklass 2 (fel): 2 * blinkning, paus Felklass 3 (allvarligt fel): 3 * blinkning, paus Tab.3/3: Feldiagnos med LED SF 3 8

3. Diagnos M (Modify) parametrering ändrad eller tvångsstyrning aktiv LED (gul) Förlopp Status Betydelse/felåtgärd LED är släckt Systemstart med standard parametrering (fabriksin ställning) och aktuell CPX utbyggnad inställd. Extern parametrering är möjlig (förinställning). Inga LED blinkar Tvångsstyrning är aktiv. Tvångsstyrningsfunktionen är aktiv (se systemparametern Force mode, funk tionsnr. 4402). LED lyser Systemstart med sparad parametrering och CPX ut byggnad är inställd. Parametrar och CPX ut byggnad sparas remanent. Externe parametrering är spärrad. Var försiktig vid byte av CPX termina ler med sparad parametrering! Vid CPX terminaler med sparad para metrering återställs inte parametrer ingen automatiskt genom överordnad PLC/IPC vid byte. Kontrollera i detta fall före byte vilka inställningar som krävs och utför dem efter bytet. Tab.3/4: Meddelanden för LED M 3 9

3. Diagnos 3.2.3 Felindikering av CANopen specifika LED MS, NS, IO MS (modulstatus) LED (grön/röd) Förlopp Status Felbehandling Operational LED lyser grönt LED blinkar grönt 0,5 Hz Pre Operational Försätt CPX terminalen i Operatio nal Mode om så erfordras. LED blinkar snabbt grönt 2 Hz Stopped Försätt CPX terminalen i Operatio nal Mode om så erfordras. LED blinkar rött Ej tillåtet stationsnummer 0 inställt. Ställ in stationsnumret korrekt. Om problemet kvarstår: Servicebe hov Maskinvarufel Servicebehov LED lyser rött 3 10

3. Diagnos NS (nätverksstatus) LED (grön/röd) Förlopp Status Felbehandling Nätverk OK LED lyser grönt LED blinkar grönt Felräknaren full Kontrollera bussen: kablar, anslut ningskontakter, signalöverföring LED blinkar rött Bortfall av matning till 24 V CAN Receiver Kontrollera spänningsmatningen och se till att den fungerar igen. LED lyser rött Bussen är frånkopplad. Kontrollera bussen: kablar, anslut ningskontakter, signalöverföring (felräknaren full) 3 11

3. Diagnos IO (IO status) LED (grön/röd) Förlopp Status Felbehandling IO status OK LED lyser grönt LED blinkar rött I/O fel" Underspänning, kortslut ning/överbelastning eller ledarbrott på en modul Åtgärda felet på modulen. LED lyser rött Kommunikationsfel" Node guard eller Heart beat har körts (systemet övergår till Pre Operational Mode) 1. Åtgärda orsaken för Time out. 2. Försätt CPX terminalen i Operatio nal Mode. 3 12

3. Diagnos 3.3 Diagnos via statusbitar Statusbitarna är avsedda för indikering av samlingsdiagnos meddelanden (globalt felmeddelande). Notera För att använda statusbitarna måste de aktiveras via DIL omkopplare på fältbussnoden (se avsnitt 1.2.2) eller avlä sas via SDO. När statusbitarna aktiverats, belägger de standardmässigt 8 bitar i PDO 4 (se avsnitt ). Bit Diagnosinformation vid 1 signal Beskrivning 0 Fel på ventil Modultyp där ett fel uppstått 1 Fel på utgång 2 Fel på ingång 3 Fel på analogmodul/funk tionsmodul 4 Underspänning Feltyp 5 Kortslutning/överbelastning 6 Ledarbrott 7 Övriga fel Tab.3/5: CPX FB14 statusbitar (om så önskas) 3 13

3. Diagnos 3.4 Diagnos via I/O diagnosgränssnittet CPX terminalen tillhandahåller ett 16 bitars I/O diagnos gränssnitt. I/O diagnosgränssnittet belägger standardmäs sigt bitarna 0...15 av PDO 4 (se avsnitt 2.4.9). Notera För att använda I/O diagnosgränssnittet måste det aktive ras via DIL omkopplare på fältbussnoden (se avsnitt 1.2.2). Information om I/O diagnosgränssnittet finns i CPX system manualen P.BE CPX SYS... 3 14

3. Diagnos 3.5 Diagnos via CANopen Föreligger ett fel? Ja Mata in felet i diagnosminnet (index 23xx) Nej Mata in felet under moduldiag nosdata (index 2210) Ladda Error Register (index 1001) Ladda Manufacturer Status Re gister (index 1002) Samma fel från mo dul med högre mo dulnr.? Nej Systemdiagnosdata aktualise ras (index 2200) Ja Ladda felminnet (index 1003, subindex 1...A) Ladda Pre defined Error Field (index 1003, subindex 1) Avge Emergency Message Avge fel optiskt via LED MS, NS eller IO. Bild 3/2: Förlopp av CPX terminalens bearbetning av fel Information om in och utgångarnas signalstatus vid fel finns även i avsnitt 2.4. 3 15

3. Diagnos 3.5.1 Emergency Message CPX terminalen sänder vid fel ett Emergency Message som är sammansatt enligt följande: Byte 0, 1: Error Code enligt DS301/DS401 Byte 2: Error Register (index 1001) Byte 3... 7: Manufacturer Specific Error Field (innehåller enhetsspecifika felmeddelanden). Byte 3... 6 utgör Manu facturer Status Register (index 1002). Byte 0 Octet 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Code Error Register Status bitar CPX modulnr. CPX felnr. Reserve rad Ytterligare felinforma tion Manufacturer specific Error Field Bild 3/3: Uppbyggnad Emergency Object (ytterligare information se Tab.3/6... Tab.3/11) Pre defined Error Field som felminne När Emergency Message sänds, sparas samtidigt felinforma tionen i komprimerad form i Pre Defined Error Field (index 1003): Statusbitar, CPX modulnr., Error Code Pre Defined Error Field fungerar som felminne för de senaste 10 felen. Föregående fel förskjuts med en position (se kap. 2.4, index 1003, subindex 1...A). 3 16

3. Diagnos Uppbyggnad av Emergency Message Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Code Error Register Statusbitar CPX modulnr. CPX felnr. Reserverad Ytterligare felinformation Index 1001 Index 1002 (Manufacturer Status Register) Byte 1 Byte 0 Beskrivning 00 00 Inget fel 10 00 Allmänt fel 23 20 Kortslutning på utgångarna 23 30 Load dump (ledarbrott) 31 20 För låg ingångsspänning 33 20 För låg utgångsspänning 50 00 Hårdvarufel 81 00 Kommunikationsfel (busspänning fattas) 81 10 CAN Overrun 81 20 CAN in Error Passive Mode 81 30 Fel vid Node guard eller Heart beat 81 40 CAN recovered from Bus 82 10 Ogiltiga PDO:s har tagits emot Tab.3/6: Uppbyggnad av Error Codes enligt DS 401 3 17

3. Diagnos Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Code Error Register Statusbitar CPX modulnr. CPX felnr. Reserverad Ytterligare felinformation Index 1001 Index 1002 (Manufacturer Status Register) Bit Betydelse Beskrivning 0 Generic Error Bit sätts vid varje fel. 1 Current KSG (kortslutning/överbelastning givarmatning) KSO (kortslutning/överbelastning utgångar) Voltage U out (underspänning utgångar) U ven (underspänning ventiler) Bortfall av matningsspänning på CPX utgångs eller ingångsmodul 3 4 Communication Error Node guard, Heart beat, CAN fel 5... 6 7 Manufacturer specific Ledarbrott Övriga fel fetstil = bit används av CPX terminalen Tab.3/7: Error Register (index 1001 med bitbeläggning enligt DS 301/401) Ytterligare diagnosinformation tillhandahåller CPX terminalen i byte 3... 6 av Emergency Object (Manufacturer Status Regis ter, index 1002). 3 18

3. Diagnos Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Code Error Register Statusbitar CPX modulnr. CPX felnr. Reserverad Ytterligare felinformation Index 1001 Index 1002 (Manufacturer Status Register) Bit Betydelse Beskrivning 0 Fel på ventil Modultyp där ett fel uppstått 1 Fel på utgång 2 Fel på ingång 3 Fel på analogmodul/funktions modul 4 Underspänning Feltyp 5 Kortslutning/överbelastning 6 Ledarbrott 7 Övriga fel Tab.3/8: Byte 0 av Manufacturer Status Register (statusbitar) 3 19

3. Diagnos Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Code Error Register Statusbitar CPX modulnr. CPX felnr. Reserverad Ytterligare felinformation Index 1001 Index 1002 (Manufacturer Status Register) Bit Betydelse Beskrivning 0...7 CPX modulnummer Nummer för modulen med diagnosmeddelande Tab.3/9: Byte 1 av Manufacturer Status Register (CPX modulnummer) Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Code Error Register Statusbitar CPX modulnr. CPX felnr. Reserverad Ytterligare felinformation Index 1001 Index 1002 (Manufacturer Status Register) Bit Betydelse Beskrivning 0... 7 CPX felnummer CPX felnummer (se avsnitt 3.5.2) Tab.3/10: Byte 2 av Manufacturer Status Register (CPX felnummer) 3 20

3. Diagnos Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Code Error Register Statusbitar CPX modulnr. CPX felnr. Reserverad Ytterligare felinformation Index 1001 Index 1002 (Manufacturer Status Register) Bit Betydelse Beskrivning 0... 7 Ytterligare information om felet t.ex. Node ID vid Heart beat error (vilken slav har förorsakat Time out) Kanalnummer för den första kanalen med fel Tab.3/11: Byte 7 av Emergency Object 3.5.2 CPX felnummer Tabellen som följer visar CPX felernumren. Utförlig information finns i CPX systemmanualen i kapitlet Diagnos och felåtgärder". 3 21

3. Diagnos Felnummer Feltyp 0 Inget fel 1 Allmän diagnos 2 Kortslutning/överbelastning givarmatning eller ut gång 3 Ledarbrott/tomgång strömingång/ utgång 4 Bortfall av matningsspänningsförsörjning p.g.a. kortslutning/överbelastning (på utgång) 5 Underspänning på matningsspänning (vid ingång) 6... 8 Reserverad 9 Nominellt område, underskridande 10 Nominellt område, överskridande 11 Kortslutning ventil 12 Reserverad 13 Ledarbrott ventil (Open load) 14 Reserverad 15 Modul/kanal svarar ej 16 Modulkoden otillåten eller felaktig modul 17 Reserverad 18 Antal I/O punkter överskridet 19 Intern CPX kommunikation störd Tab.3/12: CPX felnummer (del 1) 3 22

3. Diagnos Felnummer Feltyp 20 Parametreringsfel: konfigureringsbart signalinter vall 21 Parametreringsfel: dataformat 22 Parametreringsfel: data för linjär skalering 23 Parametreringsfel: digitalfilter/mätvärdesutjäm ning 24 Parametreringsfel: Undre gränsvärde underskridet 25 Parametreringsfel: övre gränsvärde 26 Felaktig matning av arbetselement analog utgångsmodul 27... 39 Reserverad 40 Life Guard 41 Heart Beat 42 Reserverad 43 CAN Overrun 44 Invalid PDO received 45 CAN warn limit reached 46 Recovered from Bus off 47 Bus Power lost 48... 127 Reserverad 128... 199 Fel i uppbyggnaden av CPX (felnumret är viktig in formation för servicepersonalen) Tab.3/13: CPX felnummer (del 2) 3 23

3. Diagnos Felnummer Feltyp 200 Fel vid parameteröverföring till modul 201 Ogiltigt stationsnummer (nod) 202 Bussprotokoll chip: not ready 203 Reserverad 204... 205 Se manual till resp. modul Tab.3/14: CPX felnummer (del 3) 3 24

Teknisk bilaga Bilaga A A 1

A. Teknisk bilaga Innehållsförteckning A. Teknisk bilaga................................................. A 1 A.1 Tekniska data för fältbussnod CPX FB14............................ A 3 A.2 Exempel: kommunikationsförlopp................................. A 4 A.2.1 Exempel 1: starta CANopen nätverk........................ A 4 A.2.2 Exempel 2: ställa in utgång................................ A 4 A.2.3 Exempel 3: starta Node guard" övervakning................. A 5 A.2.4 Exempel 4: ladda objekt.................................. A 6 A.2.5 Exempel 5: Beskriva objekt................................ A 7 A.3 Exempel: parametrering med programmet CANsetter"................ A 8 A 2

A. Teknisk bilaga A.1 Tekniska data för fältbussnod CPX FB14 Allmänt Allmänna tekniska data Kapslingsklass enligt EN 60 529, CPX FB14 komplett monterad, kontakter i kopplat tillstånd eller försedda med skyddsplugg Skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt eller indirekt beröring enligt EN 60204 1/IEC 204) Modulkod (CPX specifik) Modulkod (i handterminalen) Se CPX systemmanual: Systemmanual P.BE CPX SYS... IP 65 Genom anslutning till en PELV nätdel (Protected Extra Low Voltage) Remote I/O: CD h Remote Controller: 9C h Remote I/O: FB14 RIO CANopen Remote I/O Remote Controller: FB14 RC CANopen bus node Spänningsmatning Matningsspänning Strömförbrukning fältbussnod CPX FB14 Matningsspänningsförsörjningelektronik/ givare (U GIV ) Matningsspänning bussgränssnitt D sub kontakt: stift 3, stift 9 M12 adapter: stift 2, stift 3 Skruvklämsadapter: stift 1, stift 5 Nominellt värde Tolerans Strömförbrukning Galvanisk isolering Se CPX systemmanualen Systemmanual P.BE CPX SYS... Max 200 ma (endast CPX FB14) DC 24 V (polvändningssäker, extern säkring nödvändig) 11... 30 V Max 30 ma Bussgränssnitt optobortkopplat Tekniska data för pneumatiken finns i pneumatikmanualen (se Tab. 0/1). A 3

A. Teknisk bilaga A.2 Exempel: kommunikationsförlopp Alla exempel avser modul ID = 1, dvs. inställt stationsnum mer för CPX terminalen = 1. A.2.1 Exempel 1: starta CANopen nätverk COB ID Data xx = stationsnummer (00 = alla busslavar) (alla värden i hex) MS PS NS PL IO SF M PLC/PC/IPC 000 : 01 xx Bild A/1: Exempel 1, starta CANopen nätverk A.2.2 Exempel 2: ställa in utgång För att sätta utgångar eller ventiler med CPX terminalen, måste mastern skicka mottagnings PDO. Vid detta exempel ställs endast utgång 0 in. Redan inställda utgångar återställs. COB ID Data (alla värden i hex) MS PS NS PL IO SF M PLC/PC/IPC 201 : 01 00 Bild A/2: Exempel 2, sätta CPX terminalens utgång 0 A 4

A. Teknisk bilaga A.2.3 Exempel 3: starta Node guard" övervakning Ladda först index 100C och 100D med SDO överföring (se exempel 5). Node guard" övervakning av CPX terminalen startar när det första Node guard" telegrammet erhållits. Telegrammet måste upprepas cykliskt inom tiden för timeout: Tid för timeout = Guard Time Life Time Factor = index 100C index 100D Om denna tid överskrids, kopplas ventilerna/utgångarna från resp. övergår till tillståndet Fail Safe. Notera Tills det första Node guard" telegrammet erhållits är ti meout övervakningen i CPX terminalen inaktiv: Tillkopp lade ventiler och utgångar förblir inställda även vid kom munikationsförlust, bussavbrott el.dyl. COB ID 701 *) MS PS NS PL IO SF M PLC/PC/IPC 701 : 05 Node guard response COB ID Data Bit 7 = Toggle Bit (alla värden i hex) Bild A/3: Exempel 3, starta Node guard" övervakning ( *) Remote request) A 5

A. Teknisk bilaga A.2.4 Exempel 4: ladda objekt En CPX terminals objekt kan laddas eller avläsas med SDO överföring: Kommando Upload Index och subindex CPX terminalen sänder därefter: Index och subindex Databyte COB ID Initiate Domain Upload Request Index Subindex 4 databyte MS PS NS PL IO SF M 601 : 40 00 10 00 00 00 00 00 PLC/PC/IPC 581 : 43 00 10 00 91 01 02 00 COB ID Initiate Domain Upload Response Index Subindex 4 databyte (alla värden i hex) Bild A/4: Exempel 4, index 1000 h, avläsa subindex 0 (Device Type: enhetens profil och utbyggnad) A 6

A. Teknisk bilaga A.2.5 Exempel 5: Beskriva objekt För att kunna skriva till en CPX terminal, måste följande lad das med SDO: Kommando Download Index och subindex Värde CPX terminalen sänder därefter som kvittering Index och subindex Databyte (ej relevant) COB ID Initiate Domain Upload Request Index Subindex 4 databyte MS PS NS PL IO SF M 601 : 2B 0C 10 00 04 7F 00 00 PLC/PC/IPC 581 : 60 0C 10 00 00 00 00 00 COB ID Initiate Domain Upload Response Index Subindex (4 databyte) (alla värden i hex) Bild A/5: Exempel 5: index 100C h, beskriva subindex 0 (Guard Time) A 7

A. Teknisk bilaga A.3 Exempel: parametrering med programmet CANsetter" Programmet CANsetter" erhålls av Vector Informatik GmbH. Med CANsetter kan du enkelt parametrera CPX terminalen. Ytterligare information finns på internet under www.vector in formatik.com. Bild A/6: Exempel på parametrering med CANsetter A 8