Efterstudie Minröjningsbandvagn

Efterstudie Minröjningsbandvagn Version 1.0 Utgivare: Emmeline Kemperyd Datum: 16 december 2013 Status Granskad Emmeline Kemperyd 2013-12-16 Godkänd

Projektidentitet Gruppens e-post: Hemsida: Beställare: Kund: Kursansvarig: Projektledare: Handledare: mrbv@googlegroups.com http://www.isy.liu.se/edu/projekt/reglerteknik/2013/bandvagn/ Johan Dahlin (JD), ISY, Linköpings universitet Torbjörn Crona, Saab Bofors Dynamics Daniel Axehill och David Törnqvist, ISY, Linköpings universitet Anton Pettersson (AP) Björn Johansson, Carl Nordheim, Stefan Thorstensson, Saab Bofors Dynamics, Niclas Evestedt (NE), ISY, Linköpings universitet Gruppmedlemmar Namn Ansvarsområde Telefonnummer E-post (@student.liu.se) Jesper Carlsson (JC) Informationsansvarig 076-8499764 jesca887 Jonatan Ekström (JE) Designansvarig 073-0378888 jonek364 Emmeline Kemperyd (EK) Dokumentansvarig 073-6988186 emmke921 Simon Lind (SL) Hinderansvarig 070-2565056 simli718 Johan Norén (JN) Hårdvaruansvarig 070-5314740 johno923 Anton Pettersson (AP) Projektledare 076-8900309 antpe073 Markus Rombach (MR) Testansvarig 073-5980941 marro498 Jon Tjerngren (JT) Navigationsansvarig 073-8053863 jontj362

Dokumenthistorik Version Datum Ändringar Utförda av Granskad 0.1 2013-12-16 Första utkastet JE EK

Innehåll 1 Tidsåtgång 1 1.1 Arbetsfördelning......................................... 1 1.2 Tidsåtgång jämfört med planerad tid.............................. 1 2 Problem- och arbetsanalys 1 2.1 Projektets faser.......................................... 1 2.1.1 Före............................................ 2 2.1.2 Under........................................... 2 2.1.3 Efter............................................ 2 2.2 Hur vi arbetade tillsammans.................................. 2 2.3 Hur projektmodellen användes................................. 2 2.4 Relationen med beställaren................................... 2 2.5 Relationen med handledare................................... 3 2.6 Tekniska framgångar och problem................................ 3 3 Måluppfyllelse 3 3.1 Vad har uppnåtts?........................................ 3 3.2 Hur fungerade leveransen?.................................... 3 3.3 Hur har studiesituationen påverkat projektet?......................... 4 4 Sammanfattning 4 4.1 De tre viktigaste erfarenheterna................................. 4 4.2 Goda råd till de som ska utföra ett liknande projekt..................... 4

Minröjningsbandvagn 1 1 Tidsåtgång 1.1 Arbetsfördelning De olika arbetsområdena har under årets projekt varit relativt oberoende av varandra. Eftersom målet med årets arbete har varit att vidareutveckla befintlig funktionalitet har vi haft en stabil grund att stå på när vi arbetat med projektet. Vi har bland annat kunnat arbeta med positionering, hinderdetektering och Xbox-kontrollen helt oberoende av varandra då dessa delar inte har några starka inbördes beroenden. Detta har bidragit till att det har varit lätt att fördela arbetsuppgifterna mellan de olika medlemmarna i projektet. Varje gruppmedlem har haft ett område som hen har varit ansvarig för. Detta har gjort arbetet välstrukturerat och organiserat. Det har även inneburit att det har varit enkelt att hålla alla medlemmar uppdaterade om statusen för de olika delmomenten vid veckomötena. Vi har arbetat med de olika momenten i omgångar och då i grupper om 2 till 3 personer. 1.2 Tidsåtgång jämfört med planerad tid Hinderdetektering, -kartering samt -navigering tog mycket längre tid än planerat då vi överskattade hur mycket tidigare projektgrupper hade gjort inom detta område. Hindernavigering och -kartering har i princip byggts upp från grunden då vi ej kunnat utnyttja särskilt mycket av tidigare gruppers arbete. Vi har lagt mycket tid på att kalibrera ultraljudssensorerna då föregående års projektgrupp använde defaultinställningarna, vilket vi inte ansåg gav tillräckligt bra resultat. Övriga områden har i princip följt tidplanen bortsett från bland annat testerna som gick smidigare än förväntat. 2 Problem- och arbetsanalys Det största problemet var troligtvis att när vi skrev vår design- och kravspecifikation så trodde vi att det som var beskrivet i den tekniska dokumentation från föregående års projektgrupp stämde med verkligheten. Detta var inte fallet gällande hinderdetekteringen och A -algoritmen vilket vi upptäckte när vi skulle testa bandvagnens funktionalitet för första gången. Detta gjorde att vi behövde lägga ner mycket tid på att få dessa delar att fungera vilket innebar att mer avancerad funktionalitet inte hanns med, vilket i sin tur gjorde att vi behövde omförhandla ett fåtal krav. För övrigt flöt det mesta av arbetet på bra och då det uppstod problem kunde vi diskutera dessa inom gruppen och med beställare/handledare för att hitta en lösning. 2.1 Projektets faser Vi har använt LIPS-modellen i projektet. I den modellen finns det tre olika faser: före-, under- och efterfasen. Under alla faser har vi haft veckomöten för att uppdatera alla i gruppen om projektets status. Vi har dessutom haft en bra kommunikation inom gruppen vilket har underlättat allt arbete markant. En hemsida har också tagits fram och uppdaterats under projektets gång.

Minröjningsbandvagn 2 2.1.1 Före Under förefasen fick vi information om sjäva uppdraget och tog fram flera olika dokument för att planera projektet. Dessa var bland annat projektplan och tidplan, kravspecifikation samt systemskiss. Inga problem uppstod vid framtagningen av dessa dokument. 2.1.2 Under I början av underfasen tog vi fram en designspecifickation som innehöll fler detaljer om hur de olika delmomenten, som hade identifierats i förefasen, skulle utföras. Dessutom läste vi på om bland annat Qt-biblioteket och partikelfilter. Därefter påbörjades själva arbetet och bland det första vi gjorde var att få igång föregående års implementering och testköra bandvagnen. Efter det första testet började vi implementera de olika delarna. Detta innebar att skriva en hel del kod, installera hårdvara i form av nya sensorer och att ta fram mätdata för att undersöka de olika sensorer vi hade. Bland det första vi implementerade var stödet för Xbox-kontrollen vilket underlättade mycket av de senare testerna. Vi fick kontrollen att fungera mycket bra. En stor fördel var att föregående års grupp hade skrivit om mycket av den gamla koden och gjort den mer välstrukturerad. Tack vare detta har det varit enkelt att förbättra/införa ny funktionalitet. Tester av de olika delmomenten utfördes kontinuerligt medan vi implementerade dem. I slutet av denna fas utfördes tester på av hela systemet och en presentation och film för projektet togs fram. Det sista som gjordes i underfasen var leveransen till SAAB Dynamics, med tillhörande presentation. 2.1.3 Efter I efterfasen gjorde vi en poster samt skrev den tekniska dokumentationen och denna efterstudie. Utöver detta städade vi koden och kommenterade det mest nödvändiga. Inga problem uppstod under denna fas. 2.2 Hur vi arbetade tillsammans Oftast har problem diskuterats och arbetet för kommande vecka bestämts på veckomötet. Medlemmarna har delats in i mindre grupper, som har ansvaret för olika delar. Ansvaret har sedan legat på denna grupp att faktiskt göra sitt jobb, vilket har fungerat bra. Givetvis har det funnits mycket kommunikation mellan grupperna utifall att problem uppstått. Eftersom vi oftast har arbetat i samma rum har det varit enkelt att rådfråga varandra. Projektledaren och designansvarig har varit de som tagit de slutgiltliga besluten då vi var lite osäkra på hur vi skulle utföra något moment. 2.3 Hur projektmodellen användes LIPS-modellen har följts tämligen noggrant och har mest använts för att strukturera arbetet. Den har givit ett bra ramverk att utgå ifrån, till exempel för att ta fram tidsplan, designspecifikation och deadlines. 2.4 Relationen med beställaren Relationen med beställaren har fungerat bra. Vi har fått snabb och nyttig feedback.

Minröjningsbandvagn 3 2.5 Relationen med handledare Relationen med handledarna har fungerat bra. Vi fått bra råd och det har inte varit några problem med att få den hjälp vi har behövt. 2.6 Tekniska framgångar och problem Vi hade problem i mitten av projektet med att ena bandet på bandvagnen slutade driva och vi trodde först att det var på grund av att batterierna var dåliga. Det visade sig dock att det var ARM-enheten som var problemet; felet är ej löst men det går att få igång bandet igen genom att dra ut och sätta in ARM:ens USB-kabel. Detta problem tog ganska mycket tid och var tidvis lite frustrerande då vi så fort ARM:en slutade fungera testade att ladda batteriet vilket innebar mycket väntetid, även om andra saker oftast kunde göras under tiden. När vi insåg att det inte var batteriet utan ARM-enheten som var problemet så behövde vi inte vänta på laddningen och vi kunde testa mer saker, t.ex. hinderhantering, vilket underlättade arbetet. Vi har även haft en del problem med tidplansdokumentet, som vi har förvarat på SVN:en. Ibland har en rad i dokumentet gällt för alla flikar det vill säga då en cell på raden ändras under en flik så utförs den ändringen under alla flikar. Vi vet inte vad felet beror på men det är mycket möjligt att det är SVN som inte klarar av att slå ihop Excelfiler ordentligt. Om ett Excel-dokument används i framtiden är Googledocs eller något liknande att rekommendera. Om man i gruppen anser att man behöver använda sig mycket av olika branches för att kunna arbeta mer parallellt med kodbasen, bör ett beslut tas om SVN är rätt versionshanteringssystem att använda. Ett annat problem som vi har haft är att hårddiskutrymmet på bandvagnen varit så litet att vi inte ens kunnat bygga vårt program. Detta har lett till att en del tid gått åt till att ta bort onödiga filer. Efter ett tag upptäckte vi emellertid att mycket plats sparades om man kompilerade utan debug-flaggan. Oftast har det ej varit nödvändigt att debugga på bandvagnen och platsbristen minskade något när vi ställde om denna flagga. Frånsett dessa problem så har projektet fortlöpt bra. De flesta problem har också lösts på ett bra sätt även om problemet med ARM-processorn består i nuläget. 3 Måluppfyllelse 3.1 Vad har uppnåtts? Vi har uppfyllt en betydande del av de krav vi ställt på produkten. Bland annat har en Xbox360-kontroll, fungerarande hinderdetektering och -kartering, en utökad rörelsemodell, en fungerande A -algoritm samt ett partikelfilter implementerats. Detta gjordes i god tid innan de olika deadlines vi hade. Eftersom vi behövde lägga mycket tid på hinderdetektering och hindernavigering behövde ett fåtal krav omförhandlas. 3.2 Hur fungerade leveransen? Presentationen för Saab Dynamics av projektet gick bra och kunden var väldigt nöjd med resultatet. Dock så gick demonstrationen inte riktigt som planerat då det snöade under dagen. Det var första gången bandvagnen testades i snö eftersom det inte hade funnits någon snö att testa i innan dess.

Minröjningsbandvagn 4 3.3 Hur har studiesituationen påverkat projektet? Under större delen av projektet har det gått bra. Vissa medlemmar haft dåligt med tid vissa veckor, vilket är naturligt, men har då istället jobbat mer andra veckor. Alla medlemmar har uppfyllt sina timmar och har jobbat på bra. 4 Sammanfattning Det var ett roligt och intressant projekt att arbeta med. Det var lärorikt att arbeta med ett projekt som riktade sig till ett riktigt företag. Dessutom var det kul att det fanns både praktiska och teoretiska arbetsmoment. 4.1 De tre viktigaste erfarenheterna Försök att ha kul! Det gör allt mycket lättare. Försök dela upp problemen och jobba i mindre grupper Håll tummarna för att hårdvaran fungerar som tänkt! 4.2 Goda råd till de som ska utföra ett liknande projekt Under projektets gång har vi haft ett antal team-building kvällar vilket har varit mycket uppskattat hos samtliga i gruppen. Detta har gjort att vi lärt känna varandra även lite utanför projektets ramar vilket varit nyttigt för projektet som helhet. Försök att göra en noggrann planering och uppdelning av arbetet, även om det kan vara väldigt svårt att uppskatta hur lång tid de olika momenten tar. Detta förenklar arbetet och ger en bra struktur för de olika arbetsmomenten. Börja i tid! Det kan ta mycket tid att till exempel förstå sig på koden. Kommentera koden så att det är lätt för nästkommande grupp att sätta sig in i implementeringen. Kommentarer behövs dock endast för sådant som inte är självförklarande. Om det uppstår något problem ska man tala om det för gruppen i god tid så att man kan hjälpas åt att lösa problemet innan det är för sent.