Testspecifikation. Henrik Hagelin TSRT10 - SEGWAY 6 december 2010 Version 1.0. Status:

Transkript

1 Testspecifikation Henrik Hagelin TSRT10 - SEGWAY 6 december 2010 Version 1.0 Status: Granskad Alla 6 december 2010 Godkänd DOK, PL 6 december 2010

2 PROJEKTIDENTITET Segway, HT 2010 Tekniska högskolan vid Linköpings universitet, ISY Namn Ansvar Tele f on E post Joachim Lundh Projektledare (PL) joalu331 Markus Sundbrandt Dokumentansvarig (DOK) marsu752 David Elofsson Designansvarig hårdvara (DES) davel369 Pontus Jernberg Bluetoothansvarig (BLT) ponje141 Karl Cederman Regulatoransvarig (REG) karjo492 Henrik Hagelin Testansvarig (TST) henha374 Dan Gunning Följningsansv (FLJ) dangu444 Håkan Richter Observatöransvarig (OBS) hakri323 E-postlista för hela gruppen: tsrt10segway@googlegroups.com Kund: David Törnqvist, ISY kundtelefon: , e-postadress: tornqvist@isy.liu.se Beställare: Patrik Axelsson, , axelsson@isy.liu.se Handledare: Ylva Jung, , ylvju@isy.liu.se Kursansvarig: David Törnqvist, , tornqvist@isy.liu.se 1

3 Innehåll 1 Inledning Testspecifikationens struktur Ej godkända test Definitioner 4 3 Kommunikation 4 4 Handföljning 5 5 Linjeföljning 5 6 Undvika hinder 6 7 Regulator 7 8 Test av vidareutveckling 8 9 Appendix A - Testprotokoll 9 2

4 Dokumenthistorik Version Datum Utförda förändringar Utförda av Granskad Första utkast HH, DG Alla Andra utkast Alla Alla Tredje utkast JL, MS Alla Ändrat versionsnummer JL, MS Alla 3

5 1 Inledning Testplanen beskriver de test som ska utföras dels på enskilda delsystem var för sig och dels på hela systemet. Dessa görs för att kontrollera att systemet uppfyller kraven i kravspecifikationen och följer designspecifikationen. Testprotokollet beskriver hur ett specifikt test utförs och innehåller även testets utfall. 1.1 Testspecifikationens struktur Testspecifikationen består av test för de olika delsystemen och en mall för testprotokoll vilken finns bifogad i appendix A. 1.2 Ej godkända test Om ett försök ej blir godkänt ska gruppen besluta om det är testet som är felaktigt utfört eller om kravet ej går att uppfylla. Går kravet ej att uppfylla ska gruppen kontakta beställaren och kunden. 2 Definitioner Samtliga test som kommer utföras beskrivs i listform enligt tabell 1. Tabell 1: Exempel på hur tabellerna som beskriver testerna ser ut Test nr X Berör krav Beskrivning/utförandde Färdig datum 3 Kommunikation De test som ska utföras på delsystemet kommunikation ses i tabell 2. Tabell 2: Tester som ska utföras på delsystemet kommunikation Test nr 1 14 Test av upprätthållande av en bluetoothlänk mellan roboten och PC:n. Test nr 2 8, 13, Test av att skicka data från roboten och presentera datan på 15 PC:n. Roboten ska skicka sensordata som ska presenteras Test nr 3 3, 9, 10 i gränssnittet på PC:n. Test av manuell styrning av roboten via bluetooth. Skicka styrkommandon från PC:n till roboten och kontollera att den följer dessa. Test nr 4 11, 12 Test av mod och regulatorbyte via PC:n. Byt mod och regulator via PC:n och kontrollera att även roboten byter mod och regulator

6 4 Handföljning De test som ska utföras på delsystemet handföljning ses i tabell 3, moden för handföljning är aktiv i samtliga av dessa test. Tabell 3: Tester som ska utföras på delsystemet handföljning Test nr 5 16 Test av detektion av hand. Placera handen 0-25 cm framför ultraljudssensorn, kontrollera i gränssnittet att handen detekteras. Test nr 6 4, 17 Test av handföljning framåt och bakåt. För handen framåt och bakåt framför ultraljudssensorn, kontrollera att roboten håller sig på korrekt avstånd från handen. Test nr 7 19 Test av stopp då handen ej detekteras. Placera handen 0-25 cm framför ultraljudssensorn, kontrollera att roboten stannar då handen tas bort. Test nr 8 4, 18 Test av handföljning i alla riktningar parallella med markplanet. Test nr 9 20 Test av kommunikation med delsystemet kommunikation. Kontrollera att sensorvärden från ultraljudssensorn presenteras i gränssnittet. I mån av tid 5 Linjeföljning De test som ska utföras på delsystemet linjeföljning ses i tabell 4, moden för linjeföljning är aktiv i samtliga av dessa test. Tabell 4: Tester som ska utföras på delsystemet linjeföljning Test nr 10 5, 21 Test av linjeföljning på raksträcka. Placera roboten på en raksträcka och kontrollera att den följer linjen. Test nr 11 5, 22 Test av linjeföljning i kurva med en radie av minst 300 mm. Placera roboten i en kurva och kontrollera att den följer linjen. Test nr Test av vägval under linjeföljning. I mån av tid Test nr Test av kommunikation med delsystemet kommunikation. Kontrollera att sensorvärden från ljussensorn presenteras i gränssnittet. 5

7 6 Undvika hinder De test som ska utföras på delsystemet undvika hinder ses i tabell 5, moden för undvikning av hinder är aktiv i samtliga av dessa test. Tabell 5: Tester som ska utföras på kommunikationssystemet Test nr 14 6, 25 Test av stopp cm från vägg vid körning rakt emot väggen. Kör roboten rakt mot en vägg och kontrollera att den stannar på korrekt avstånd. Test nr 15 7, 27 Test av stopp vid körning rakt emot stup. Kör roboten rakt mot ett stup och kontrollera att den stannar på korrekt avstånd. Test nr Test av stopp vid körning med ankomstvinkel högst 45 I mån av tid grader emot vägg. Test nr Test av stopp vid körning baklänges mot stup. I mån av tid Test nr Test av stopp vid körning mot stup oberoende av ankomstvinkel. I mån av tid Test nr Test av stopp cm från vägg vid körning baklänges. I mån av tid Test nr Test av kommunikation med delsystemet kommunikation. Kontrollera att sensorvärden från ultraljudssensorn och ljussensorn presenteras i gränssnittet. 6

8 7 Regulator De test som ska utföras på delsystemet regulator för att hålla roboten upprätt ses i tabell 6. Tabell 6: Tester som ska utföras på regulatorerna Test nr 21 1 Test av upprätthållande av robot. Placera roboten på underlaget och kontrollera att den inte ramlar omkull. Test nr 22 2 Test av rörelse mindre än 5 cm vid upprätthållande av robot. Placera roboten på underlaget och kontrollera att den inte rör sig mer än denna sträcka. Test nr Test av rörelse mindre än 2 cm vid upprätthållande av robot. Test nr Test för att kontrollera att roboten innehåller två regulatortyper. Test nr 25 34, 35, Test av regulator 1. Roboten placeras stående på plant underlag 38 och regulator 1 startas. Då ska roboten inte falla omkull och inte luta mer än 10 grader. Under testet ska Test nr 26 34, 35, 38 man även knuffa till roboten utan att den faller omkull. Test av regulator 2. Roboten placeras stående på plant underlag och regulator 2 startas. Då ska roboten inte falla omkull och inte luta mer än 10 grader. Under testet ska man även knuffa till roboten utan att den faller omkull. Test nr Test av motorstopp vid fall. Få roboten att ramla och kontrollera att motorerna stannar. Test nr Test av felmeddelande vid fall. Få roboten att ramla och kontrollera att felmeddalande visas på datorn. Test nr Test av kommunikation med delsystemet kommunikation. Under körning kontrolleras att delsystemet kommunikation får aktuella mätsignaler och tillstånd. Test nr Test på att roboten kan färdas 1 meter under 10 sekunder. En sträcka på 1 meter mäts upp på ett plant underlag. Roboten startas en bit innan den uppmätta sträckan och tid för sträckan tas. I mån av tid Test nr 31 33, 34, Test av en tredje regulator. I mån av tid 35, 38 Test nr Test att roboten inte lutar mer än 5 grader vid stillastående. I mån av tid Test nr Test på att roboten kan färdas 1 meter under 5 sekunder. I mån av tid 7

9 8 Test av vidareutveckling De test som ska utföras på systemet för att kontrollera vidareutvecklingen ses i tabell 7. Tabell 7: Tester som ska utföras på roboten Test nr Test av styrning via en mobiltelefon. I mån av tid Test nr Test av detektion av väggar bakifrån. I mån av tid 8

10 9 Appendix A - Testprotokoll Avser test nr: Testsansvarig: Beskrivning: Tillvägagångssätt: Testets utfall: [ ] Godkänt [ ] Ej godkänt Datum: Kommentar: 9