LiTH. WalkCAM 2007/05/15. Testplan. Mitun Dey Version 1.0. Status. Granskad. Godkänd. Reglerteknisk projektkurs WalkCAM LIPs

Transkript

1 Testplan Mitun Dey Version 1.0 Status Granskad Godkänd 1

2 PROJEKTIDENTITET Reglerteknisk projektkurs, WalkCAM, 2007/VT Linköpings tekniska högskola, ISY Namn Ansvar Telefon E-post Henrik Johansson Projektledare Dokumentansvarig Mitun Dey Testansvarig Lars Furedal Design Oscar Carlsson Implementation E-postlista för hela gruppen: Hemsida: Kund: SAAB Aerotech, LINKÖPING, kundtel , fax: Kontaktperson hos kund: Hans Bohlin, , , Beställare: Jeroen Hol, B BV2A:541, , Kursansvarig: Anders Hansson, B Bv2A:550, , Handledare: Henrik Ohlsson, B Bv2A:526, , 2

3 Innehåll 1INLEDNING BAKGRUNDSINFORMATION ÖVERSIKT PRESENTATION AV TEST MISSLYCKADE TESTER DEFINITIONER SYSTEMTESTER TEST AV GRUNDLÄGGANDE FUNKTIONER PRESTANDATESTER DOKUMENTKONTROLL REFERENSER

4 Dokumenthistorik version datum utförda förändringar utförda av granskad Upphöjd till 1.0 till leverans HJ Tagit bort test 13, ändrat sträckan till 5 m Genomfört ändringar enligt granskning. Lagt till utförligare testbeskrivningar Uppdaterat innehållsförteckningen, lagt till krav numren, korrigerat lite mindre textfel OC, OC, HJ Första utkastet 4

5 1 Inledning I det här dokumentet beskrivs vilka tester som ska genomföras på delsystemen. De ska testas separat och vid behov kunna felsökas. Testerna ska genomföras för att bestämma ifall kundens samtliga krav är uppfyllda. 1.1 Bakgrundsinformation Andra navigeringsutrustningar såsom GPS eller accelerometrar har inte tillfredställande noggrannhet eller fungerar inte under alla omständigheter. Detta har lett till denna utvärdering av ny teknik. 1.2 Översikt I de respektive testernas beskrivningar framgår hur testerna ska genomföras. Det är upp till den testansvarige att se till att testerna genomförs och att resultat dokumenteras. De krav som har prioritet 1 ska testas i första hand och i mån av tid ska även prioritet 2 kraven testas. 1.3 Presentation av test I det här testet kommer testerna att beskrivas enligt nedanstående tabell. Test nr Krav som ska testas Testbeskrivning Testansvarig Datum Tabellfälten är definierade enligt nedan. Test nr: Ett nummer tilldelas på testet Krav som ska testas: Vilket krav som testet ska testas på Testbeskrivning: Beskrivning av testet Testansvarig: Vem som är ansvarig för testet Datum: När testet utfördes 1.4 Misslyckade tester Om det skulle visa sig att något av testerna blir misslyckade så måste felet åtgärdas för att sedan testa till dess att testet genomförs med ett lyckat resultat. Skulle det visa sig att det är näst intill omöjligt att åtgärda felet, då ska testet diskuteras mellan projektgruppen, kunden och beställaren om vad som ska göras åt det. 1.5 Definitioner Optical Flow Att utifrån en serie bilder beräkna rörelser hos objekt i bilden. Odometri Att integrera fart till förflyttad sträcka. Dödräkning Från utgångsposition beräknas ny position genom att addera tillryggalagd sträcka som t.ex. erhållits mha odometri.

6 2 Systemtester 2.1 Test av grundläggande funktioner Test nr Krav som testas Testbeskrivning Testansvarig Datum 1 - Spela in en sekvens där inspelningsmodulen bärs på ryggen och personen går i lugnt tempo, på plant underlag, rakt fram i 5m. 2 50, 61, 62, , På en dator med Windows och MATLAB, starta MATLAB och användargränssnittet. Ladda in filerna från test 1 och fyll i sträckan 5m i fältet för kalibrering, samt startposition och startriktning i respektive fält. Därefter starta beräkning. Då beräkningen är klar, kontrollera att det markeras att systemet är kalibrerat. Då test 2 är genomfört, se till att fältet för kalibrering är tomt och starta en ny beräkning. Då den nya beräkningen är klar, kontrollera att den beräknade sträckan är 5m och att slutriktningen samma som startriktningen. Utrustningen skall kunna placeras på både person och vagn. Kontrollera att systemet består av 2 digitala kameror, kraftkälla och en dator. Dessa delar skall vara monterade på en ryggsäcksram. Om allt finns är testet uppfyllt. Kör en vanlig inspelning. Koppla bort strömmen från en kamera när inspelningen är igång och kontrollera att programmet varnar. Kontrollera att inspelningsutrustningen är byggd på ett professionellt sätt för permanent användning. Ladda in en inspelad sekvens och starta beräkning. Stoppa beräkningen innan den har slutförts och kontrollera att beräkningen stoppas. Kontrollera att sträckan som presenteras efter att HJ HJ HJ 6

7 Test nr Krav som testas Testbeskrivning Testansvarig Datum test 3 har genomförts visas grafiskt som en sträcka rakt fram på 5m. Kontrollera att felmarginalen redovisas i resultatvisningen. 2.2 Prestandatester Test nr Krav som testas Testbeskrivning Testansvarig Datum Kör en inspelning under minst 15 minuter och kontrollera att det skapas två filer som innehåller bilder från hela inspelningstiden. HJ Spela först in en kalibreringssekvens enligt test 1. Spela därefter in en sekvens med inspelningsmodulen monterad som i test 1 där personen i lugnt tempo går en bana med noggrant uppmätt sträcka om minst 5m med samma slutpunkt som startpunkt. Genomför en kalibrering enligt test 2 med kalibreringssekvensen. Ladda in den andra sekvensen och starta beräkningarna. Kontrollera att felet i beräkningen av sträckan inte är större än det fel som skattas i beräkningen. Spela först in en kalibreringssekvens enligt test 1. Mät upp en bana på plan mark som innehåller svängar på minst 60 grader åt både höger och vänster. Notera den totala sträckan på banan. Spela in en sekvens där personen går i lugnt tempo längs den uppmätta banan. Genomför en kalibrering enligt test 2 med kalibreringssekvensen. Ladda in sekvensen från den uppmätta banan och starta beräkning. Kontrollera att felet i beräkningen av sträckan inte är större än det fel som skattas i beräkningen. OC OC 7

8 3 Dokumentkontroll Test nr Krav som testas Testbeskrivning Testansvarig Datum 14 4, 10 Då all dokumentation är skriven kontrollera att det finns en manual för installation och användning av utrustningen samt att all dokumentation är på svenska och enligt LIPS dokumentmallar , 42, 51, Gå igenom all kod för hela projektet och kontrollera att all kod är skriven på engelska och att gruppen har rätt att överföra all kod i SAAB Aerotech:s ägo. Kontrollera att beräkningsmodulen sparar det beräknade resultatet i datastrukturer som kan användas av presentationsmodulen. Kontrollera att Optical Flow och algoritmer för odometri och dödräkning används i koden. Kontrollera att testerna nr 3, 11, 12 och 13 har genomförts med lyckat resultat. Kontrollera att en utvärdering av resultatet från testerna har gjorts och att resultatet från utvärderingen finns dokumenterat i dokumentet Prestandautvärdering. Kontrollera att dokumentet Prestandautvärdering innehåller en lista med förslag till förbättringar. Då alla övriga tester är genomförda, kontrollera testprotokoll för att se att alla testen har utförts på plant underlag och vid normal gång. 8

9 4 Referenser [1] Svensson, Tomas & Krysander, Christian (2004), Projektmodellen LiPS. Version 1.2, Bokakademin, Linköpings universitet. [2] Fältskog, Andreas (2007), Kravspecifikation WalkCAM. Version 0.7, LiTH. 9