LiTH. WalkCAM 2007/05/15. Testrapport. Mitun Dey Version 1.0. Status. Granskad. Godkänd. Reglerteknisk projektkurs WalkCAM LIPs

Transkript

1 Testrapport Mitun Dey Version 1.0 Status Granskad Godkänd 1

2 PROJEKTIDENTITET Reglerteknisk projektkurs, WalkCAM, 2007/VT Linköpings tekniska högskola, ISY Namn Ansvar Telefon E-post Henrik Johansson Projektledare Dokumentansvarig Mitun Dey Testansvarig Lars Furedal Design Oscar Carlsson Implementation E-postlista för hela gruppen: Hemsida: Kund: SAAB Aerotech, LINKÖPING, kundtel , fax: Kontaktperson hos kund: Hans Bohlin, , , Beställare: Jeroen Hol, B BV2A:541, , hol@isy.liu.se Kursansvarig: Anders Hansson, B Bv2A:550, , hansson@isy.liu.se Handledare: Henrik Ohlsson, B Bv2A:526, , ohlsson@isy.liu.se 2

3 Innehållsförteckning 1 INLEDNING TESTER SOM UTFÖRDES GRUNDLÄGGANDE FUNKTIONER Test Test Test Test Test Test Test Test Test PRESTANDATEST Test Test Test DOKUMENTKONTROLL Test Test Test Test REFERENSER

4 Dokumenthistorik version datum utförda förändringar utförda av granskad Upphöjd till 1.0 till leverans HJ Uppdaterat innehållsförteckningen, ändrat lite småfel i texten MD Första utkastet MD LF 4

5 1 Inledning Det här dokumentet beskriver vilka resultat som testerna har gett samt beskrivningar av dessa. Testerna har utförts på de olika delsystemen. Utvärderingar av resultaten finns i vissa av testerna. Vi har följt testplanen när vi har utfört testerna. 5

6 2 Tester som utfördes 2.1 Grundläggande funktioner Test 1 Test nr, (krav nr): 1,- Beskrivning av test: Spela in en sekvens där inspelningsmodulen bärs på ryggen och personen går i lugnt tempo, på plant underlag, rakt fram i 5m. Inställning på kameran: Shutter switch:1/250, Shutter mode: manual, table selection: gamma Kommentarer: Filmades på en gräsmatta utanför sensorsystemets hus på SAAB Testansvarig, Datum: MD,

7 2.1.2 Test 2 Test nr, (krav nr): 2, (50, 61, 62, 70) Beskrivning av test: På en dator med Windows och MATLAB, starta MATLAB och användargränssnittet. Ladda in filerna från test 1 och fyll i sträckan 5m i fältet för kalibrering, samt startposition och startriktning i respektive fält. Därefter starta beräkning. Då beräkningen är klar, kontrollera att det markeras att systemet är kalibrerat. Kommentarer: Startposition (0,0) och startriktning 0. Kalibreringsrutan försvann. Testansvarig, Datum: MD,

8 2.1.3 Test 3 Test nr, (krav nr): 3, (1,40) Beskrivning av test: Då test 2 är genomfört, se till att fältet för kalibrering är tomt och starta en ny beräkning. Då den nya beräkningen är klar, kontrollera att den beräknade sträckan är 5m och att slutriktningen samma som startriktningen. Kommentarer: Kalibreringsrutan är borta, vilket betyder att kalibreringen är genomförd och kalibreringsfältet är borta. Samma sekvens används vid kalibreringen som vid beräkningen. Slutriktningen hade samma riktning som startriktningen, se test 9. Testansvarig, Datum: MD,

9 2.1.4 Test 4 Test nr, (krav nr): 4, (20) Beskrivning av test: Utrustningen skall kunna placeras på både person och vagn. Kommentarer: Utrustningen kan placeras på både ryggsäcksmes och barnvagnschassi. Testansvarig, Datum: LF,

10 2.1.5 Test 5 Test nr, (krav nr): 5, (21) Beskrivning av test: Kontrollera att systemet består av 2 digitala kameror, kraftkälla och en dator. Dessa delar skall vara monterade på en ryggsäcksram. Kommentarer: Allt uppfylls. Testansvarig, Datum: HJ,

11 2.1.6 Test 6 Test nr, (krav nr): 6, (23) Beskrivning av test: Kör en vanlig inspelning. Koppla bort strömmen från en kamera när inspelningen är igång och kontrollera att programmet varnar. Godkänd, Icke godkänd: Icke godkänd Kommentarer: Har ej implementerats, är en nivå 2 krav. Testansvarig, Datum: HJ,

12 2.1.7 Test 7 Test nr, (krav nr): 7, (30) Beskrivning av test: Kontrollera att inspelningsutrustningen är byggd på ett professionellt sätt för permanent användning. Kommentarer: Så permanent det kan bli med den tillhandahållna utrustningen. Testansvarig, Datum: HJ,

13 2.1.8 Test 8 Test nr, (krav nr): 8, (63) Beskrivning av test: Ladda in en inspelad sekvens och starta beräkning. Stoppa beräkningen innan den har slutförts och kontrollera att beräkningen stoppas. Kommentarer: Godtycklig sekvens användes. Beräkning stoppas både vid kalibrering och vanlig körning. Testansvarig, Datum: LF,

14 2.1.9 Test 9 Test nr, (krav nr): 9, (60) Beskrivning av test: Kontrollera att sträckan som presenteras efter att test 3 har genomförts visas grafiskt som en sträcka rakt fram på 5m. Kontrollera att felmarginalen redovisas i resultatvisningen Kommentarer: Vägen visas i en plot och sträckan visas numeriskt i ett fönster. Anledningen till att den slutar vid 4,7 m och inte 5 m är att det uppkommer en del mindre svängar på plotten. I användargränssnittet visades den beräknade sträckan 5,1 m. Testansvarig, Datum: LF, Figur

15 2.2 Prestandatest Test 10 Test nr, (krav nr): 10, (22) Beskrivning av test: Kör en inspelning under minst 15 minuter och kontrollera att det skapas två filer som innehåller bilder från hela inspelningstiden. Godkänd, Icke godkänd: Icke godkänd Kommentarer: Med upplösningen 139x50 pixlar kan vi spela in ca 2000 bilder innan filerna ger olika antal bilder.2000 bilder => ca 71 s då inspelningstakten är 28 bilder/s. Under testet framkom det att ju högre upplösning som används desto kortare tid kan vi spela in innan antalet bilder mellan filerna skiljer sig åt. Testansvarig, Datum: HJ,

16 2.2.2 Test 11 Test nr, (krav nr): 11, (41) Beskrivning av test: Spela först in en kalibreringssekvens enligt test 1. Spela därefter in en sekvens med inspelningsmodulen monterad som i test 1 där personen i lugnt tempo går en bana med noggrant uppmätt sträcka om minst 5m med samma slutpunkt som startpunkt. Genomför en kalibrering enligt test 2 med kalibreringssekvensen. Ladda in den andra sekvensen och starta beräkningarna. Kontrollera att felet i beräkningen av sträckan inte är större än det fel som skattas i beräkningen. Inställning på kameran: Shutter: 1/250, 139x50px, Ingen gamma-table Kommentarer: Kalibreringen gjordes på 5 m och sekvensen som användes var kalibrering exakt 5m. En sekvens på 72 m spelades in och sekvensen är kallad Långfilm 72m. Banan återgår inte till startpunkten vid beräkning, men startpunkten finns med i det 95 % konfidensintervall som representeras i figuren av cirkeln. Testansvarig, Datum: OC, Figur

17 2.2.3 Test 12 Test nr, (krav nr): 12, (41) Beskrivning av test: Spela först in en kalibreringssekvens enligt test 1. Mät upp en bana på plan mark som innehåller svängar på minst 60 grader åt både höger och vänster. Notera den totala sträckan på banan. Spela in en sekvens där personen går i lugnt tempo längs den uppmätta banan. Genomför en kalibrering enligt test 2 med kalibreringssekvensen. Ladda in sekvensen från den uppmätta banan och starta beräkning. Kontrollera att felet i beräkningen av sträckan inte är större än det fel som skattas i beräkningen. Inställning på kameran: Shutter: 1/250, 139x50px, Ingen gamma-table Kommentarer: Kalibreringen gjordes på 5 m och sekvensen som användes var kalibrering exakt 5m. En sekvens på 15 m spelades in och sekvensen är kallad 15m bana exakt. Den beräknade sträckan blev ca 17m, vilket är inom 95 % konfidensintervall, vilket bekräftas av figuren. Testansvarig, Datum: OC, Figur

18 2.3 Dokumentkontroll Test 14 Test nr, (krav nr): 14, (4, 10) Beskrivning av test: Då all dokumentation är skriven kontrollera att det finns en manual för installation och användning av utrustningen samt att all dokumentation är på svenska och enligt LIPS dokumentmallar. Kommentarer: All dokumentation hittills uppfyller kraven. Testansvarig, Datum: LF,

19 2.3.2 Test 15 Test nr, (krav nr): 15, (11, 42, 51, 52) Beskrivning av test: Gå igenom all kod för hela projektet och kontrollera att all kod är skriven på engelska och att gruppen har rätt att överföra all kod i SAAB Aerotechs ägo. Kontrollera att beräkningsmodulen sparar det beräknade resultatet i datastrukturer som kan användas av presentationsmodulen. Kontrollera att Optical Flow och algoritmer för odometri och dödräkning används i koden. Kommentarer: Användargränssnittet är på svenska och koden på engelska. Datavärden sparas i vektorer/matriser som kan behandlas av presentationskoden. LucasKandade-algoritmen används och motsvarande formler för odometri och dödräkning återfinns i modellen för odometrin. Testansvarig, Datum: LF,

20 2.3.3 Test 16 Test nr, (krav nr): 16, (2) Beskrivning av test: Kontrollera att testerna nr 3, 11, 12 och 13 har genomförts med lyckat resultat. Kontrollera att en utvärdering av resultatet från testerna har gjorts och att resultatet från utvärderingen finns dokumenterat i dokumentet Prestandautvärdering. Kontrollera att dokumentet Prestandautvärdering innehåller en lista med förslag till förbättringar. Godkänd, Icke godkänd: Icke godkänd Kommentarer: Testerna 11, 12 och 13 ej lyckade. Dokumentet finns. I dokumentet Prestandautvärdering återfinns förbättringsförslag. Testansvarig, Datum: LF,

21 2.3.4 Test 17 Test nr, (krav nr): 17, (3) Beskrivning av test: Då alla övriga tester är genomförda, kontrollera testprotokoll för att se att alla testen har utförts på plant underlag och vid normal gång. Kommentarer: Samtliga tester har genomförts. Testansvarig, Datum: MD,

22 3 Referenser [1] Svensson, Tomas & Krysander, Christian (2004), Projektmodellen LiPS. Version 1.2, Bokakademin, Linköpings universitet. [2] Fältskog, Andreas (2007), Kravspecifikation WalkCAM. Version 0.7, LiTH. [3] Dey, Mitun (2007), Testplan WalkCAM, version 0.4, LiTH 22