Om NXTprogrammering. Vad är MINDSTORMS NXT? Vad är MINDSTORMS NXT? Vad är MINDSTORMS NXT? Vad är MINDSTORMS NXT? Vad är MINDSTORMS NXT?

Transkript

1 Om NXTprogrammering RCX-modul (Robotic Commander explorer) Styrenhet som innehåller liten dator Vad innehåller lådan? Liten dator, sensorer, motorer, hjul Massor av legobitar RCX-modulen Skärm Gå vänster i menysystemet Kan lagra program Överförs från vanlig dator via USB eller Bluetooth Ser Introduktion till system i teknik och samhälle, HT 2007 Legolådor + programvara ut som en stor legobit Motorportar (A-C) USB-port (till dator) Sensorportar (1-4) Byggs in i egna konstruktioner Första robot finns Gå höger i menysystemet Högtalare Avbryt / Tillbaka knapp Vilka motorer och sensorer finns? Servomotorer med inbyggd rotationssensor Trycksensor Programvara för att skriva egna program På / välj -knapp Konstruera reglersystem Ljudsensor Ultraljudssensor Ljussensor 1

2 Vad är ett reglersystem? Var är jag? Vilken motorstyrka behövs just nu? Reglersystem Använd motorstyrka x! Slinga: Mät, beräkna, skicka signal, mät, Att programmera i MINDSTORMS NXT Kort historik Bygger på ett programmeringsspråk som heter LabVIEW Utvecklat av National Instruments för reglersystem Första version 1986 Fordonet som landsattes på Mars 1997 hade sin programvara utvecklad i LabVIEW Specialversion av LabView för LEGO MINDSTORMS Att programmera i MINDSTORMS NXT Att programmera i MINDSTORMS NXT All programmering sker med hjälp av ikoner Symboliserar uppgifter Man kan själv skapa nya ikoner att använda i sina program Finns enkla och avancerade ikoner Väljs med flikar nedtill Allt enkelt finns också i avancerade läget USB/Bluetooth för överföring av program Att köra ett program Att föra över ett program till legoroboten Koppla roboten till datorn via USB eller Bluetooth Slå på roboten Tryck på download - knappen i NXTprogramvaran Klart! Slå på roboten Välj My Files Sofware files ditt program där ditt program är ditt programnamn Välj Run Tryck på Avbryt -knappen för att sluta köra 2

3 Att lägga till ikoner/programmera Flödesschema Rita en bana för hur programmet ska köra Kallas flödesschema Dra ut ikoner i banan På det stället utförs uppgiften Anger i vilken ordning instruktioner körs Möjligt med samtidiga/parallella vägar Starta och ta väg 1 och väg 2 samtidigt Väg 1 Väg 2 Kör motor, kör motor beroende på knapptryck Start - visa glad gubbe, vänta sedan 1 s - slut! Förflytta roboten, visa gubbe, vänta 1 s Att lägga till ikoner/programmera Att lägga till ikoner/programmera Varje ikon har inställningar Går igenom de vanligaste Finns detaljerad dokumentation i programvaran Visa på skärmen -ikonen Spela ljud -ikonen Visa bild eller text Skärmen är 100x64 punkter Inställningar Spelar upp ett ljud Inställningar 3

4 Slinga -ikonen Villkor -ikonen Repeterar det som finns i slingan Hur länge? Oändligt, beroende på sensor/knapp, en viss tid, ett bestämt antal gånger, annat villkor Sedan fortsätter programmet efter slingan Väljer mellan två vägar i programmet Ja-vägen Nej-vägen Exempel 1. Är trycksensorn intryckt? 2. Om ja, fortsätt längs övre vägen 3. Om nej, fortsätt längs nedre vägen Villkor -ikonen Vänta -ikonen Väljer mellan två vägar i programmet Ja-vägen Nej-vägen Hur kan valet göras? Baserat på sensor/knapp, annat villkor, värde på variabel Väntar på att ett villkor ska uppfyllas Sedan fortsätter programmet Alternativ: Tid, (knapp)tryck, ljusstyrka, ljudnivå, avstånd (ultraljudssensorn), rotation, Förflytta -ikonen Sensor-ikoner Kör/stoppa motorerna För att förflytta rakt framåt/bakåt För att följa en kurva/svänga Inställningar Varaktighet: Obegränsat, viss vinkel/varv, tid Finns speciella ikoner för tryck-, ljud-, ljus-, avstånds-, knapp-, rotation-, timer- och meddelandesensorerna Exempel: Ljussensorn kan detektera reflekterat ljus 4

5 Värden och sladdar Värden och sladdar Värden från en ikon kan användas i en annan Exempel: Kör snabbare ju ljusare det är Sladd In- plugg Ut- plugg Ljusstyrka 0-100, motorstyrka Att tänka på: Sladdar är specialiserade Talsladd, textsladd, ja/nej-sladd A - Inplugg B - Utplugg C - Talsladd (gul) D - Ja/nej-sladd (grön) E - Textsladd (orange) F - Bruten sladd (grå) Ikon för att konvertera tal till text T.ex. för att visa på skärmen Variabler Fler ikoner Man kan lagra värden i en variabel Som en portfölj där värdet sparas Fördel: Programmet kan komma ihåg saker Behöver inte heller dra sladdar så långt Om värdet behövs i andra änden av programmet Spela in/spela upp motorrörelser Sända/ta emot meddelanden Via Bluetooth Stoppa allt Jämförelser, beräkningar, slumptal Kalibrera sensorer, filhantering, konvertera tal till text, sätta ihop texter Avlusning Avlusning Den mest tidskrävande fasen vid programmering Vilka fel kan uppkomma? Programmet kan inte skickas över till roboten Felmeddelanden Roboten är inte påslagen En sladd är feldragen Vilka fel kan uppkomma? Programmet kan skickas till roboten, men Det fungerar inte som det ska Följer inte linjen bra Hur letar man fel? En inbyggd felsökningsfunktion Download and run selected 5

6 Avlusning Avlusning Download and run selected Markera de ikoner som ska användas Testa delar av programmet i taget Kompletterande metod Lägg in extra skärmutskrifter och vänta -ikoner i programmet Testa sensorernas värden, t.ex. motorsensorn Koppla roboten till datorn Klicka på en motorikon i programmet Klicka på Stopp i programmeringsfönstret Kör och läs av värdena Några tips DEMO Kalibrering av ljussensorn Hur svart är svart? Hur vitt är vitt? Kan skilja sig beroende på rum Se manualen 6