LiTH Autonom styrning av mobil robot Projektplan. Martin Elfstadius & Fredrik Danielsson. Version 1.0

Transkript

1 Projektplan Martin Elfstadius & Fredrik Danielsson Version 1.0 Status Granskad Godkänd 1

2 PROJEKTIDENTITET Autonom styrning av mobil robot Vårterminen 2007 Linköpings Tekniska Högskola, ISY Namn Ansvar Telefon E-post Martin Elfstadius () Oskar Törnqvist (OT) Dokumentansvarig Håkan Warnquist (HW) Regleransvarig Thomas Gustafsson (TG)Implementationsansvarig Anders Andersson (AA) Webbansvarig Fredrik Danielsson (FD) Signalbehandlingsansvarig Anders Lindgren (AL) Testsansvarig Kund: Åke Wernersson, , Jonas Nygårds, , Kursansvarig: Anders Hansson, , Beställare: Johan Sjöberg, , Handledare: Daniel Petersson, , 2

3 Innehåll 1. BESTÄLLARE ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV PROJEKTET SYFTE MÅL LEVERANSER BEGRÄNSNINGAR FASPLAN FÖRE PROJEKTSTART UNDER PROJEKTET EFTER PROJEKTET ORGANISATIONSPLAN FÖR HELA PROJEKTET ORGANISATIONSPLAN PER FAS ANSVARSFÖRDELNING DOKUNTPLAN UTVECKLINGSTODIK UTBILDNINGSPLAN EGEN UTBILDNING KUNDENS UTBILDNING RAPPORTERINGSPLAN MÖTESPLAN RESURSPLAN PERSONER MATERIAL LOKALER EKONOMI MILSTOLPAR OCH BESLUTSPUNKTER MILSTOLPAR BESLUTSPUNKTER AKTIVITETER TIDPLAN FÖRÄNDRINGSPLAN KVALITETSPLAN GRANSKNINGAR TESTPLAN RISKANALYS PRIORITERINGAR PROJEKTAVSLUT

4 REFERENSER

5 Dokumenthistorik versio n datum utförda förändringar utförda av granskad 0.1 Första utkastet FD 0.2 Omskrivning och tillägg Alla 0.3 Omskrivning och tillägg Alla 0.4 Omskrvning och tillägg Beställare 0.5 Rättning Beställare 1.0 Godkänd 5

6 1. Beställare Beställare är Johan Sjöberg vid avdelningen för reglerteknik, Linköpings tekniska högskola, , 2. Översiktlig beskrivning av projektet 2.1. Syfte Syftet med detta projekt är att öka förståelsen för hur man ska styra en robot autonomt i en okänd miljö, då mätningar görs med en laser Mål Målet är att ta fram modeller och algoritmer för att autonomt styra en mobil robot. Roboten ska upptäcka hinder och passager vilka ska undvikas respektive passeras. Återkoppling från skannande laser speciellt för fall då karta saknas eller då verklighet och karta inte stämmer Leveranser Leveranser sker enligt vad som anges i avsnitt 11.2 och tidsplanen Begränsningar Projektet begränsas av de krav som anges i kravspecifikationen. 3. Fasplan 3.1. Före projektstart Beställare och projektgrupp enas om krav som skall gälla för projektet. En kravspecifikation, projektplan, tidsplan samt systemskiss tas fram Under projektet En designspecifikation tas fram m.h.a projektplanen och systemskissen. En testplan tas fram för att testa de olika delsystemen separat och ihop. Modeller och algoritmer tas fram för respektive delsystem och testas enligt testplanen. Den tekniska dokumentationen och testprotokollet för varje delsystem skrivs. Slutligen implementeras alla delsystem i roboten och sluttesterna genomförs för att verifiera att kraven uppfylls. Även en användarmanual tas fram. 6

7 3.3. Efter projektet Den tekniska dokumentationen sammanställs och den färdiga produkten levereras till kunden. Poster och hemsida tas fram och en projektpresentation hålls. Efterstudien skrivs och projektgruppen upplöses. 4. Organisationsplan för hela projektet 4.1. Organisationsplan Fig. 1 Organisationsplan för de parter som berörs av projektet. Kommunikationen mellan beställare, tekniskt kunniga och projektgruppen kommer att ske enligt fig. 1., 7

8 4.2. Ansvarsfördelning Projektet delas upp på följande ansvarsområden: Ansvarsområden: Beskrivning Huvudansvarig Projektledare/Designansvarig Dokumentansvarig Planerar och leder projektet. Ansvarar för att givna resurser fördelas på bästa sätt. Kallar till och leder gruppens möten. Ansvarar för statusrapportering till kund samt kontinuerlig tidsrapportering till handledare. Ser till att kommunikationen mellan delsystemen utvecklas på ett effektivt och funktionellt sätt. Ansvarar för samordnandet av gruppens dokumentation. Ser till att all dokumentation sker i enlighet LIPS-mallarna. Ansvarar för gruppens projektpärm. OT Regleransvarig Ansvarar för utveckling, design och tekniskdokumentation Implementationsansvarig Ansvarar för att implementation av de olika delsystemen är tydlig, översiktlig och effektiv. Webbansvarig Ansvarar för utveckling och design av projektets hemsida. Signalbehandlingsansvarig Ansvarar för utvecklingen, design och tekniskdokumentation. HW TG AA FD Testansvarig Ansvarar för testplan och testprotokoll AL Samtliga gruppmedlemmar har utöver sina respektive ansvarsområden ett ansvar gentemot de övriga inom gruppen att lägga ned de kravställda 200 timmarna per person för att tillsammans kunna slutföra projektet. 8

9 5. Dokumentplan Följande dokument skall produceras: Dokument nr Namn Beskrivning Huvudansvarig Kravspecifikation Projektplan Systemskiss Teknisk dokumentation Användarguide Mötesprotokoll Efterstudie Designspecifikation Tidsplan Testplan En specifikation av de krav som ska uppfyllas vid leverans av produkten. En beskrivning av hur projektet ska utföras så att resursutnyttjandet optimeras. Dokument som ligger till grund för designspecifikationen, alltså skiss över hur produkten ska konstrueras. Sammanställer och dokumenterar alla tekniska lösningar som användes för att slutföra projektet. Lättförståelig användarmanual till den levererade produkten. Protokoll för att underlätta relevant uppföljning av projektet. Sammanställning av gruppens erfarenheter från projektet. Definierar gränssnitten, samt beskriver lösningar av implementering och konstruktion Påvisar de olika aktiviteternas utsträckning. Beskriver hur testerna av hela systemet och dess delsystem ska genomföras och hur kraven verifieras. OT AL,HW,FD AL,HW,FD TG,AA OT AL,HW,FD AL Testprotokoll Resultat av utförda tester AL Poster Hemsida En poster där projektet presenteras för en i tekniska området icke insatt publik. Beskriver projektet och hyser projektets alla dokument. TG,AA AA 9

10 6. Utvecklingsmetodik Arbetet delas upp i aktiviteter. Beroende på aktivitetens komplexitet tilldelas den ett pris i timmar enligt tidsplanen. Grupper om 1-3 personer tilldelas en aktivitet. När en aktivitet är klar ska det rapporteras till projektledaren, varpå arbetsbördan omfördelas. 7. Utbildningsplan 7.1. Egen utbildning Då projektet berör olika områden kommer gruppmedlemmarna att kontinuerligt ansvara för sin utbildning inom respektive område Kundens utbildning Inga krav ställda. 8. Rapporteringsplan Tidsrapport skickas till beställaren 1 gång per vecka. 9. Mötesplan Projektmöte hålls löpande varje onsdag kl 13, med Café Java som samlingsplats. Projektledaren kallar till övriga möten och leder gruppens möten. Dokumentansvarig sammanställer och vidarebefordrar ett enkelt mötesprotokoll till övriga gruppmedlemmar. 10. Resursplan Personer Martin Elfstadius () Projektledare/Designansvarig martinelfstadius@gmail.com Oskar Törnqvist (OT) Dokumentansvarig oskto043@student.liu.se Håkan Warnquist (HW) Regleransvarig hakwa760@student.liu.se Thomas Gustafsson (TG)Implementationsansvarig thogu137@student.liu.se Anders Andersson (AA) Webbansvarig andan785@student.liu.se Fredrik Danielsson (FD) Signalbehandlingsansvarig freda473@student.liu.se Anders Lindgren (AL) Testansvarig andli665@student.liu.se 10

11 10.2. Material Projektgruppen har två bärbara datorer och en mobil robot med laser och ultraljudavståndsmätare till sitt förfogande Lokaler ISY tillhandahåller ett arbetsrum/labb. I övrigt bedrivs arbetet fritt Ekonomi Gruppen har 1400 timmar till sitt förfogande för att utföra projektet. 11. Milstolpar och beslutspunkter Milstolpar Se Tidplan, bilaga Beslutspunkter BP2 Beställaren avgör om projektet skall forstsätta. Dokument som krävs: Projektplan inkl. tidsplan Kravspecifikation Systemskiss BP3 Beställaren avgör om implementation skall påbörjas. Dokument som krävs: Designspecifikation Testplan BP5 Beställaren avgör om projektet uppfyller ställda krav. Dokument som krävs: Testprotokoll Användarhandledning BP6 Projektet avslutas och projektgruppen upplöses. Dokument som krävs: Teknisk rapport Efterstudie Posterpresentation Hemsida 11

12 12. Aktiviteter Nr Aktivitet Beräknad tid timmar 1. Kravspecifikation Projektplan Tidsplan Systemskiss Designspecifikation Testplan Utbildning programvara Design och implementering av signalbehandlingsalgoritmer Design och implementering av regleringsalgoritmer Design och implementering av beslutsfattning Tester av delsystem Integrerande av gränssnitt Tester av hela systemet Teknisk dokumentation Användarguide Hemsida PowerPoint presentation Poster Efterstudie Möten och handledning Projektledning 20 Summa Tidplan Se bilaga Förändringsplan Förändringar i kravspecifikationen måste ske i samtycke med kunden och beställaren. Förändringar gällande design och implementering av lösningar måste förankras och accepteras av alla medlemmar i projektgruppen. 12

13 15. Kvalitetsplan Granskningar Dokument i dokumentplanen som lämnas till kunden eller beställaren ska granskas av dokumentansvarige, projektledaren och kvalitetsansvarige Testplan Testplanen finns tillgänglig i samband med BP Riskanalys Risk för projektet i helhet inte slutförs ses i bortfall eller oförmögenhet att arbeta med projektet. Vid bortfall diskuterar gruppen om vidare arbete är möjligt. Om en projektmedlem vill ta ledigt krävs att han jobbat in den tiden som denna ledighet motsvarar i förväg och inte i efterhand. Hela gruppen ska i samråd godkänna detta. Robotens delar kan sluta att fungera. Kund och/eller handledare kan vara otillgängliga för diskussion, frågor och råd. 17. Prioriteringar Projektet ska vara avslutat vid BP6 och levereras ca 2-3 veckor innan vid BP5. Antalet mantimmar ska inte överstiga Projektavslut Projektet avslutas i samband med BP6. Allt utlånat material återlämnas till Isy. Referenser Autonom styrning av mobil robot: Projektdirektiv, Johan Sjöberg (Lith Isy), version Projektplan: Collision avoidance och stereoseende för autonomt fordon, Rickard Nilsson, Sofia Sjögren, , version