Generic Control of Permanent Magnet Synchronous Motors

Transkript

1 LiU-ITN-TEK-A-14/015--SE Generic Control of Permanent Magnet Synchronous Motors Amanda Arvidsson Department of Science and Technology Linköping University SE Norrköping, Sweden Institutionen för teknik och naturvetenskap Linköpings universitet Norrköping

2 LiU-ITN-TEK-A-14/015--SE Generic Control of Permanent Magnet Synchronous Motors Examensarbete utfört i Elektroteknik vid Tekniska högskolan vid Linköpings universitet Amanda Arvidsson Handledare Magnus Karlsson Examinator Qin-Zhong Ye Norrköping

3 Upphovsrätt Detta dokument hålls tillgängligt på Internet eller dess framtida ersättare under en längre tid från publiceringsdatum under förutsättning att inga extraordinära omständigheter uppstår. Tillgång till dokumentet innebär tillstånd för var och en att läsa, ladda ner, skriva ut enstaka kopior för enskilt bruk och att använda det oförändrat för ickekommersiell forskning och för undervisning. Överföring av upphovsrätten vid en senare tidpunkt kan inte upphäva detta tillstånd. All annan användning av dokumentet kräver upphovsmannens medgivande. För att garantera äktheten, säkerheten och tillgängligheten finns det lösningar av teknisk och administrativ art. Upphovsmannens ideella rätt innefattar rätt att bli nämnd som upphovsman i den omfattning som god sed kräver vid användning av dokumentet på ovan beskrivna sätt samt skydd mot att dokumentet ändras eller presenteras i sådan form eller i sådant sammanhang som är kränkande för upphovsmannens litterära eller konstnärliga anseende eller egenart. För ytterligare information om Linköping University Electronic Press se förlagets hemsida Copyright The publishers will keep this document online on the Internet - or its possible replacement - for a considerable time from the date of publication barring exceptional circumstances. The online availability of the document implies a permanent permission for anyone to read, to download, to print out single copies for your own use and to use it unchanged for any non-commercial research and educational purpose. Subsequent transfers of copyright cannot revoke this permission. All other uses of the document are conditional on the consent of the copyright owner. The publisher has taken technical and administrative measures to assure authenticity, security and accessibility. According to intellectual property law the author has the right to be mentioned when his/her work is accessed as described above and to be protected against infringement. For additional information about the Linköping University Electronic Press and its procedures for publication and for assurance of document integrity, please refer to its WWW home page: Amanda Arvidsson

4 ß¾ ½ ²¼» ¾ ò Ûª «²¹ ²»»½ ²± ±¹» ²¼ ± «±²» ²» ¾ ¹¹» ²»» ± ¼» ª»»ó±ºó»ó ±¼«½ ò Ì Ó» ù» ¼»ª» ± ²» ¼» ¹² ±º ³± ± ½±² ± ¾± ¼ º± ¼»²» ² ¼»º»²½» ½ º ÍßßÞ ßÞò Ì» ³ ² «¾»½ º±»» ± ¼» ¹² ¼»»ª «±² ¾» º± ²»» ±º ³± ± ½±² ± ¾± ¼ ³ ¹ ³ ±ª»» ¼»²» º«²½ ±²ò Ì»» º± ³»¼ ¼» ¼» ¹² ¾»»² ¾»¼ ±²» Ü«Ó± ± ݱ² ± µ º ±³ Ó ½ ±»³ ò Ì» ± µ ¾»»² ½½±³»¼» ½»³ ½ ¼» ¹² ±± Ü Ü»ó ¹²» ô ²¼» ±«¼» ¹² ±± Û»¼ ±² ÐÝÞô ½ ¾±» ±± ±ª ¼»¼ ¾ Ó»² ± Ù ½ ò Ì»» «±» ¼» ¼» ¹² ¾»»² ½½±³»¼ º ±³ ¼» ± ¼» ¹²ô

5

6 ß½µ²±»¼¹»³»² ±«¼ µ» ± ²µ ÍßßÞ ßÞ º± ¹ ª ²¹ ³»» ± ± «² ±» Ó» ù» ô ²¼»½ ²µ ± ²¹»³ Ü ª ¾»»² ³ ª ± ÍßßÞò ±«¼ ± µ» ± ²µ Ô óû µ Ð ³ ²¼ Ì ±³ Ó ±² ª»»»¼ ³»» ±«±º» ¼» ¹²ò ± ² ± ²µ ÌÒ Ô ²µ ± ²¹ ˲ ª» º±»» ë» ±º»¼«½ ±² ²¼»½ ²µ ± Ï ²óÆ ±²¹ Ç» ²¼ Ó ¹²«Õ ±² ª» ¾»»² ³» ³ ²» ß³ ²¼ ß ª ¼ ±²ô Ö º ô Ó ëô ðì

7

8 Ô ±º ß¾¾»ª ±²ßÞÐÍ ßÝ ßÜÝ Þ ½µ ÛÓÚ ÞÙß ÞÔÜÝ ÜÝ ÜóÍËÞ ÛÜÍ ÛÍÜ ß½ ª» Þ ± л ½» ß» ² ²¹ ݲ ß² ±¹ ± Ü ¹ ݱ²ª»» Þ ½µ Û»½ ± Ó± ± ½ Ú± ½»ò Þ Ù ¼ ß Þ ÜÝ Ó± ± Ü»½ ݲ ÜóÍ«¾³ ² Û»½ ±² ½ Ü»º»²» Í»³ Û»½ ± ½ Ü ½ ¹» ÛÍÔ ÚÑÝ ÚÐÙß Ú» ¼ Ñ»²»¼ ݱ² ± Ú» ¼ Ð ±¹ ³³ ¾» Ù» ß Ý ²»¹»¼ Ý ½«ÓÑÍÚÛÌ ÐÝÞ Ð ²»¼ Ý ½«Þ± ¼

9 ÐÙÒÜ Ð±» Ù ±«²¼ Ð Ð ± ± ±² ²»¹ ÐÓÍÓ ÎÌÝ Í±Ý ÌÊÍ ËßÎÌ ËÍÞ ÊØÜÔ ÊØÍ Ý Ð» ³ ²»² Ó ¹²» Í ²½ ±²±«Ó± ± λ Ì ³» Ý ±½µ Í»³ ±² Ý Ì ²»² ʱ ¹» Í ±² ˲ ª» ß ²½ ±²±«Î»½» ª» Ì ² ³» ˲ ª» Í» Þ«ÊØÍ Ý Ø ¼» Ü» ½ ±² Ô ²¹«¹» Ê» Ø ¹ Í»»¼ ²»¹»¼ Ý ½«

10 Ô ±º Ú ¹ ò Ѫ» ª» ±º» ±» ³± ± ½±² ±»³ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ì ò λº»»²½» º ³» º± ½² ² º± ³ ±² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ê ò Í ± ±º л ³ ²»² Ó ¹²» Í ²½ ±²±«Ó± ± ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ê ò λº»»²½» º ³» º± ½² ² º± ³ ±² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò é òì ÚÑÝ Þ ±½µ Ü ¹ ³ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò è òë Ì»»» ²¼ ±» Ý µ» ½² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ç òê ݱ³ ±² ¾»»»² Ý µ» ²¼ Ð µ» ½² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò òé Þ ½ ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹»»»» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò òè Û ³» ±º ½ ½ ¼ ±¼» ²¼ ± ± ¹ ±«²¼ ±»½ ±² ¼ ±¼»ò ò ò ò ò ò ò ò ì ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò é òð Ê ½±²²»½ ±² ±² ¹» ¼ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò é ò Í»³ ±ª» ª» ±º» ¼» ¹²ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ç ò ò ò ò ð ò Û ²¹ ±«²¹ «² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò òì Ô ±«Þ ±½µ Ѫ» ª» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ë òë Ý ±»ó«± ª ±«²¼ ±²» ±º» ÓÑÍÚÛÌ ²¼ ±²» ±º»»» ÜóÍËÞ ½±²²»½ ± ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ê ìò ͽ»³ ½ º± ³«±² ±º ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹»ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ç ìò ÐÉÓ ¹² º±» ¹ ²¼ ± ¼» ±º»»»» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ìò ʱ ¹» ²¼ ½² º±»»»» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ìòì Í ³¼» ½² «¾ ³± ± ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ì ìòë Ú ² ¼» ¹² ±º» ³± ± ½±² ± ¾± ¼ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ë ìòê Ü«Ó± ± ݱ² ± µ º ±³ Ó ½ ±»³ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò é

11 Ô ±º Ì ¾» ò Ð ³»» º ±³ ¼»» øåãô Åì ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò Ì ½» ½ ½«±² º± ÜÝ ¾«ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ë òì ÐÝÞ»» «ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò é ÏÞÔ ëéðìò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ê ÏÞÔ ìðèò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò é ìò ʱ ¹»»¹«±» ËÍÞ Ó ² ±» «øë Ê ò ò ò ò ò ò ò ò è ª

12 ݱ²»² ² ±¼«½ ±² ò Þ ½µ¹ ±«²¼ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò Ы±» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò Ð ±¾»³ Ü» ½ ±² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò òì Ó» ±¼± ±¹ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò òë Í»³ Ѫ» ª» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ì Ì»± ë ò Ó± ± Ó±¼» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ë òò Ý ½ ± Í Ó± ± ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ë òò л ³ ²»² Ó ¹²» Í ²½ ±²±«Ó± ± ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ê ò ݱ² ± ͽ»³» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò é òò Ý µ» Ì ² º± ³ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ç òò Ð µ Ì ² º± ³ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò òò Ð Ü Ý±² ±» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò òì ÓÑÍÚÛÌ Þ ¼¹» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò òë Ô ±«Ù«¼» ²» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ë òëò Ì ½» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ê òëò Ê ±² Ü»½±«²¹ Ý ½ ± ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ê Í»³ Ü» ¹² è ò ͽ»³ ½ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò è òò ͳ Ú«±² Þ ±½µ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ç òò б» Ó ² ¹»³»² Þ ±½µ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ð ª

13 ÝÑÒÌÛÒÌÍ òò Ó± ± ݱ² ± Þ ±½µ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ð òòì ËÍÞ Ó ² ± ËßÎÌ ²» º ½» Þ ±½µ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò Ô ±«Ü» ¹² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò òò ݱ³ ±²»² Ð ½»³»² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò òò α«²¹ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ë ì λ «è ìò Í ³«±² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò è ìòò ÓÑÍÚÛÌ Þ ¼¹» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò è ìò ͽ»³ ½ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ì ìò Ô ±«ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ì ìòì Ó ²«º ½ ¼ Þ± ¼ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ë ìòë Ì» ²¼ Ó» ³»² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ê ìòëò Ü«Ó± ± ݱ² ± µ Ì» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò é ìòëò Ó± ± ݱ² ± Þ± ¼ Ì» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò è ìòëò Í«³³ ±º Ì» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ç ë Ü ½«±² ì ê ݱ²½ «±² ì ß Ó»½ ² ½ ìê ßò Ó»½ ² ½ ر«²¹ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ìê Þ Í½»³ ½ ìè Þò Þ ±½µ Ü ¹ ³ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ìè Þò Ó± ± ݱ² ± ͽ»³ ½ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ëð Þò Í ³«±² ͽ»³ ½ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ëé Ý ÐÝÞ Ô ±«ëç Ýò Ô» Ô ±«ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ëç ª

14 ² ±¼«½ ±² Ì» ±»» «±º Ó»» ± µ ÍßßÞ ßÞ ² Ö º ô ½ ¾± ²»ô ²¼¾»¼ ²¼ ² ª ò Ì» ± µ ¾»»²» º± ³»¼ ²» ¼» ³»² Û»½ ±² ½ Ü»º»²½» Í»³ øûüí ô ½» ±² ¾» º± ± «±² º± «ª» ²½» ²¼ º±» ¼»»½ ±² ²¼ ±»½ ±²ò Ì ½»»»²» ¾ ½µ¹ ±«²¼ô «±»ô ±¾»³ ¼» ½ ±²ô ³» ±¼± ±¹ ²¼»³ ±ª» ª» ò ò Þ ½µ¹ ±«²¼ Ó ½ º ½» ³»²»¹ ¼ ²¹» º± ³ ²½» ²»»³»»²ª ±²ó ³»² ò Ì»»»½ ±² ½»³»»º±» ²»»¼ ± ±»» ¹ ²¼ ±»³» ²¼»ª»» ª ¾ ±² ò»» ±º» ¼»»½ ±²ò ³ ± ²» ±¼«½ ½±² ² ± ³ ±ª» ± º» ²»¼ ²» ²¹ ò Ì» ¼»²»» ½ ª»¼»²» ô»ò¹ ±» ³» ô ¼»»½»¼ ²¼ ¹» ¼ ±«º ±³» ²¹ò Ì» ¼»²»» ±¼» ²¼» ª» ½ ±«¼ ±º ³» ²» Ì» ³» ½ ±«¼ ± µ µ» ³» ½µ ± ¼ ½» ³» º ±³» ¹» ô ½» ½ º ò Ì» ³»»½»ª»» ³» ½ ±«¼» ¹» ²» ¼ ±º»

15 òò ÐËÎÐÑÍÛ ÝØßÐÌÛÎ ò ÒÌÎÑÜËÝÌ ÑÒ ½ º ò Ì» ±º ¼ ½ ±² ±² ½ ¾» ± ³»» ±º ³»ô ³±» ¼ª ²½»¼ ³» ±«¼ ²±» ½ ±²» ±º ³» ¼ ½ ±²ò Ì» «ó±«½²» º± ³»¼ ¾ ± ½»¼ Ý ½ ± Í ³± ± ô ½» ±º ó» ³± ± ò Ì» ³± ½±³³±² ³± ± ² ²¼«½ ±²»»»ó» ³± ± ô ¾»½ ¹±±¼ ± » º± ³ ²½» ½±³»¼ ±» ²¼«½ ±² ³± ± ÅÃò Ì»»»ó» л ³ ²»² Ó ¹²» Í ²½ ±²±«Ó± ± øðóíó»»½ ¾»½±³» ± «¾»½ ÃôÅÃò Ì» ²¼«½ ±² ³± ± ± ½ ¾» ±º» º± ³ ²¹ ¹±±¼ ± ô ¾«² ½» ª» ¹» ½ ½ ± ²»½» ô ½ ²± ²» ² ª» ² ½ ±²ò ò Ы±» Ì» «±» ±º Ó» ù» ± ¼» ¹² ¼» ± «±² ½ ½ ² ¾» ¼ ±»ª º ± «±² ÐÓÍÓ ½ ² ³ ±ª»» «ó± º± ³ ²½» ±º» ¼»²» ò Ì» ¾» ± ¼± ± ¼» ¹² ± ±» ¾± ¼ ½ ² ½±² ± ÐÓÍÓò Ò» ± «±² ²¼ ³ ±ª»³»² ±²» ±º ½ ±²» ²»»¼»¼ ± ½±» ±²¼ ±» ¹»»½ ±² ±²» ±¼«½ ò ß² ³ ±ª»³»² ±²» «ó ±«±º» ¼»²½» ½±«¼ ¾» ½ ½ º± ± «²¼»» ò ò Ð ±¾»³ Ü» ½ ±²»²ª ±²³»²» ³»² ô «½»³» ¾»»»² óëð Ý ²¼ õë Ýò Ì» ¼» ¹²ô ²½ «¼ ²¹» ½±³ ±²»² ô»»º±» ³«¾» ½»º«ª ¼»¼ò Ì» ²»¼ ½ ½«¾± ¼ øðýþ ³«¾» ½ ¼» ¹²»¼ ² «½ ¾»» ± ±«²¹ «² ¼» ½² ¼» ¹²ò Ì» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹» ¼ ª»» ³± ± ±«¼ ¾» ¾» ± ²¼» ½² ±º ðóìð ß ²¼ ª± ¹» ±º èóê Êò Ì» ÐÝÞ ³«¾» ¼» ¹²»¼ ± ²¼»»» ¹»²»»¼ ¾» ±» ± ²» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹» ø ðð Ýÿ ò Ø ²¼ ²¹»»»³»» ±»» ¾»» µ» »²

16 òìò ÓÛÌØÑÜÑÔÑÙÇ ÝØßÐÌÛÎ ò ÒÌÎÑÜËÝÌ ÑÒ òì Ó» ±¼± ±¹ Ì» ±»½» «¼ ²½ «¼ ²¹»±» ½ ± ½ ¾± ½² ¼» ¹² ²¼» ± ±» ¾±«± ¾» ¼» ¹²»¼ò Ì ¾» º± ±»¼ ¾ ± «±² ± ± ½» «² ½»³ ½ ²¼ ±«ò Ì» ±«¾» ³ ²«º ½ ¼ ÐÝÞ ²¼»²»»¼»²» ½±³ ±²»² ¾»»² ³±«²»¼ò Ì»»³ ¼» ¹² ¾» ¾»¼ ±² ²» ²¹ ³± ± ½±² ± µ º ±³ Ó ½ ±»³ ½»¼ Ü«Ó± ± ݱ² ± µ ÅìÃÅëÃò Ì» ³± ± ½±² ± µ ½ ±»² ¾»½ »¼»ª» ±»¼ ±º» ½ ² ¾» ¼ ¼»½ ²»» ¼ ½ ±²ô ½»¼«½»» ¼»ª» ± ³»² ³»ò ±² Ý øí±ý º ±³ Ó ½ ±»³ ½»¼ ͳ Ú«±²ô ½±² ² ²¹ ³ ½ ± ±½» ± øßîó ݱ» Ó ²¼ ÚÐÙß ò Ì» ³± ± ½±² ± µ ½±² ±»¼ ¾ ½±³ ³»» º±» ³± ± ò Ì»»½±²¼ ¾± ¼ ½±² ² ³± ± ¼ ª» ½ ²¼ ÓÑÍÚÛÌ Þ»¼ ±²» ²¹ ½»³ ½ ±º» ½±² ± µ ô» µ ¾» ±» ½»» ¼ ± ²» ¼» ¹²ò ß¼¼ ±² ² ±»» ¼ ¾» ¼¼»¼ô ± ¼» ¹² ²» ÐÝÞ ±«½±ª» ²¹ ±²» «±» ±º»ª «±² ±»½ ò Ì» ²»²¼»¼ ¼» ¹²»»º±» ±² ½±² ±º ±²» ¾± ¼ò Ì»»»½ ±² ½ ¼» ¹² ±º» ±± ¾» ¼ º±» ÐÝÞ ¼» ¹²» Ü Ü» ¹²» ²¼ Û»¼ ±² ÐÝÞ º ±³ Ó»² ± Ù ½ ô ½»» ²¼ ¼ ¼» ¹² ±± ÍßßÞ ² Ö º ò Ì» ±º» ½±¼» º ±³» ½±² ± µ»² ² Ý ²¼ ÊØÜÔ ô ²¼ ¼±» ²± ²»»¼ Ì» ±± ¾» ¼ º±» ±¹ ³³ ²¹» Ó ½ ±»³ Ô ¾» ± ͱÝô Í ² º ²¼ Û½» øí±º ݱ² ±» ò

17 òëò ÍÇÍÌÛÓ ÑÊÛÎÊ ÛÉ ÝØßÐÌÛÎ ò ÒÌÎÑÜËÝÌ ÑÒ òë Í»³ Ѫ» ª» ̱ ¹ ª»»» ¼» ¾ ½ «²¼» ²¼ ²¹ º±»»³ô ² ² ±ª» ª» ¾» ¹ ª»²ò Ì»»³ ¾ ½ ½±² ² Ó± ± ݱ² ± Þ± ¼ô ³± ± Ø»² ± ²¼» ½±³ ²» º ½» º ±³ Ó ½ ±»³ ô»» Ú ¹ òò Ì» ½±» ±º» ±»½» ²» ¼» ¼» ¹² º±» Ó± ± ݱ² ± Þ± ¼ò Ì ¾± ¼ ½±² ±» ³± ± ½ ª ½½ ½² ô ½» ³± ± ¼ ¾ ò Ì» ½±³ ²» º ½» ³ µ» ± ¾» ± ³ ²»» ¼ ²¹» ²¼»»¼ ±º» ³± ± ² ¼»¾«¹¹ ²¹ «±» ò Computer Interface Motor Control Board Motor Hall Sensors Ú ¹ òæ Ѫ» ª» ±º» ±» ³± ± ½±² ±»³ò Ì»»³ ¾» ½±² ±»¼ ¾»½ ½±² ± ½»³»ô ½ ³»³»²»¼ ²» ͳ Ú«±² ±º»ò Ì» ³± ± ¾» ½±² ±»¼ ¾ ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹» ½±² ±»¼ ¾» ³± ± ¼ ª» ½ ÌÓÝêðß Í»² ± ô ½ ¹² ±½»»¼ ¾» ͳ Ú«±²ò ì

18 Ì»± ² ½»»»± ¾» ¼ ² ±»½ ¾»» ²»¼ò Ì»»± ¹ ª» ¹±±¼ º±«²¼ ±² º± ±»»³ ± µ ²¼ ¼»»¼ ¼» ½ ±² ±²» «²¼» ²¹ º«²½ ±² ò Ì» ½» ¼» ½ ¾»» ½±² ± ½»³» ±º»»³ ²½ «¼ ²¹»»± ±º Ý µ» ²¼ Ð µ ² º± ³ô ± ± ±² ²»¹ øð ½±² ±» ²¼ ¾»º» ² ±²»½»² ¼» ¹² ²¹ ÐÝÞ ± ¼» ½ ¾»¼ò ò Ó± ± Ó±¼» ²»»ª ±«¼» ¹² ½ ½ ± ³± ± ¼ò ß½½± ¼ ²¹ ± Åêû ÐÓÍÓ òò Ý ½ ± Í Ó± ± Ì» ½ ½ ± ³± ±» ±º ó» ³± ± ô ½ ½»» ²»»½ ±³ ¹ó ²¹»» ³± ± ± ²¼«½ ± ô ³ ² ²¼«½ ± ²¼ ²¼«½ ± ô ± ò ò Ì» ²¼«½ ± ³ ¼» ²²»» ²¼ º»» «² ²» ³ ² ²¼«½ ± ô ½ ¹»²»» ³±»» ²½»ò ô ½ ± ±» ½»¼»»º»»¼»»¼» ²¼«½ ± ¼ ½±²²»½»¼ º ±³» ½ ½«½»² º«¹ ½ ò ë

19 òò ÓÑÌÑÎ ÓÑÜÛÔÍ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ Ì» ½ ½ ± ³± ± ½ ½ ± ²»»» ²¼«½ ± ô»» Ú ¹ ò¾ò Ì» ½ ½ ± ±ª ¼» þ¾±± þ º±» ½ ½«²¼ ½»» ¹» ²¹ ± º±» ³± ± ½±³»¼ ±»»¹«ó» ³± ± ò Centrifugal Switch Start Capacitor Centrifugal Switch ~ Main Inductor Rotor Start Inductor ~ Main Inductor Rotor Start Inductor ø Í ó» ³± ± ò ø¾ Ý ½ ± ³± ± ò Ú ¹ òæ λº»»²½» º ³» º± ½² ² º± ³ ±² ò òò л ³ ²»² Ó ¹²» Í ²½ ±²±«Ó± ± Ì» ÐÓÍÓ ± ²¹»»½ ½ ßÝ ³ ½ ²»»»ó» ± «ó ±«²¼ ± ± «º ½»ó³±«²»¼» ³ ²»² ³ ¹²» ÅéÃô»» Ú ¹ òò Ì» ³± ±» ³ ²»² ³ ¹²» Åè ¹»²»» ± ô ½ ½ » ± ± ± ±»ò É»²» ³ ¹²» ½ ª»½ ± ±º» ± ± çð ±» ³ ¹²» ½ ª»½ ± ±º» ± ô» ³ ³«³ ± ½»ª»¼ò Ú ¹ òæ Í ± ±º л ³ ²»² Ó ¹²» Í ²½ ±²±«Ó± ± ò ê

20 òò ÝÑÒÌÎÑÔ ÍÝØÛÓÛ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ ò ݱ² ± ͽ»³» ²± ± ±¹±² ²¼» ±² ½² ½ ² ¾» ½±² ±»¼» ± ½² ò ̱ ½»³» ¼ ²» ½»¼ Ú» ¼ Ñ»²»¼ ݱ² ± øúñý ²¼ ±½»»» ¾«±º ³»³ ½ ² º± ³ ±² ² º± ³»» ½² ¾»»»²»» òò I b I I q I a I I d I c ø Í ±»º»»²½» º ³»ò ø¾ Ñ ±¹±²»º»»²½» º ³» ø½ α ±»º»»²½» º ³» Ú ¹ òæ λº»»²½» º ³» º± ½² ² º± ³ ±² ò Ì» ±»º»»²½» º ³» ø»» Ú ¹ ò ¾«¾»»» ø ô ¾ô ½ ð ±» ½ ±» ²¼» ± ±¹±²»º»»²½» º ³» ø»» Ú ¹ ò¾ ²» ³» ²» ¾«±» ø ô ²» ¼ ±º»»ô ½ ½»¼ çð ±» ½ ±» ò Ì» ± ±»º»»²½» º ³» ø»» Ú ¹ ò½ ±²» ø¼ ½»¼ ±²¹» ³ ¹²» ½ Ò ²¼ Í ½»¼ çð ± ¼ò ̱ ² º± ³ ¾»»»² ± ô ± ±¹±² ²¼ ± ±»º»»²½» º ³» Ý µ» ²¼ Ð µ ² º± ³» ¼ô ½ ¾» ¼» ½ ¾»¼» ² ½» ò é

21 òò ÝÑÒÌÎÑÔ ÍÝØÛÓÛ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ ½±² ±»¼ ²¼»»²¼»² ² ÜÝ ³± ± ò Ì» ³±¼» ± º ¼ ² ³ ½» ±²» ¾» ¼ ²» ²½ «¼» Ý µ» ²¼ Ð µ ² º± ³ ±² ¾»»»²»»º»»²½» º ³» ²¼ Ð ½±² ±» ô ½ ½±² ±» ²¹» ²¼»»¼ ±º» ³± ± ô ²» ½ ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹» ²¼ Ø»² ± ò Ì» ÚÑÝ ³»³»²»¼ ²» ±º» º±» ßÎÓ Ý±» óó ±½» ± ²» ͳ Ú«±² ²¼ ¹» ² «¹² º ±³» ½±³ ²» º ½» ²¼» Ø»² ± ò Ì» ² «¹² º ±³» ½±³ ²» º ½» ¼»º»»²½» ¹² ½±³»¼ ±» ¹² º ±³» Ø»² ± ò Ì» ÚÑÝ ¾ ½ ½±² ±º ± ±± ô»»» ¾ ±½µ ¼ ¹ ³ ² Ú ¹ òìò Ì» ± ±± ½±² ±»»»¼ ²¼ ²¹» ±º» ³± ± ô ½±³ ±² ¾»»»²»»º»»²½»»»¼ ²¼» ½ »¼ô ¹ ª»² º ±³» ²¹» ±¾ ²»¼ º ±³» Ø»² ± ò Ì» ²²» ½ ² «²» ² º± ³»¼» Ð µ ² º± ³ ± ½±² «½ ÐÉÓ ¹² º± ±º»ô ¾»¼ ±²» ¹² º ±³» Ø»² ± ô ²¼ ² º± ³»¼ Ý µ» ²¼ Ð µ ² º± ³ ò Computer Interface Speed Reference + - Motor Speed Speed PI Controller I q Ref + - I q I d Ref + - I d Torque PI Controller Flux PI Controller Inverse Park Transform PWM and Inverse Clarke Transform MOSFET bridge M Hall Sensor Park Transform I I Clarke Transform I a I b Current Measurements I a I b Speed Calculation Angle Calculation Ú ¹ òìæ ÚÑÝ Þ ±½µ Ü ¹ ³ò è

22 òò ÝÑÒÌÎÑÔ ÍÝØÛÓÛ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ òò Ý µ» Ì ² º± ³ ô ¾ ²¼ ½ ±º Ú»»»¼ ÿô»» Ú ¹ òë ò Ì»»»» ½² ½ ² ¾» ² º± ³»¼ ² ± ±» ½² Ý µ» ² º± ³ò Ì» º± ± ²¹ ¼» ª ±² ¾»¼ ±² ¼» ª ±² ² ÅçÃò Ì» ² º± ³»¼ òë¾ò I b I F F I a I ø Ì»»» Ý µ» ½² ò ø¾ Ì ±» Ý µ» ½² Ú ¹ òëæ Ì»»» ²¼ ±» Ý µ» ½² ò Ì»»»» ½² ²¼» ½±²ª» ±² º ±³»»» ± ±»»»²»¼ ² Û «±² øò ô»» µ è âä âæ ã ²øÿ ¾ ã ²øÿ õ ½ ã ²øÿ øò è ä æ ã µ ø ¾ ½± êð ½ ½± êð ãµ ãµ ø ¾ ² êð ½ ²êð ãµ ¾ ¾ ½ ½ øò¾ Ì» Ý µ» ² º± ³»¼ ¾ ô ²¼ ² ¼¼ ±²» ±ó ô ð ã µ µ ø õ ¾ õ ½ ò Ì» ½±²ª» ±² º ±³»»» ± ±» ½ ² ²± ¾»»»»¼ ² Û «±² øò ô»» Ý Ì» Ý µ» ² º± ³ò ê ì é ë ã µ ê ì ð é ê ë ì ð µ µ µ ¾ ½ é ë ã Ý Ì ê ì ¾ ½ é ë øò µ ²¼ µ» ²ª»»¼ ² º± ³ô ÝÌ ô ¼» ª»¼ ² Û «ó ç

23 òò ÝÑÒÌÎÑÔ ÍÝØÛÓÛ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ ±² øò ô ²¼ ³¼ Ý Ì ² Û «±² øòì ò Ì ¹ ª» µ ² º± ³ò Ý Ì Ý Ì ã µ ã Ý Ì ð µ ã µ ê ì µ é ë µ øò ð µ ð ð ê ì µ éê ëì ð é ë ã ê ì ð ðé øòì ë µ µ µ µ ð ð ²¼ µ ã ô ½» «² Û «±² øòë ½» Ý µ» Ý Ì ã ê ð ì é ë øòë Ì»» «²¹ ½±²ª» ±² ¾»½±³»»»²»¼ ² Û «±² øòê ò è âä ê ì é ë ã âæ ð ê ð ì ²øÿ é ê ë ì ²øÿ õ é ë ²øÿ øòê Ì»» «²¹ ±» ½² ¾»½±³» ² Û «±² øòé è ä æ ã ã ²øÿ ã õ ¾ ã ²øÿ õ øòé ̱ ¾» ¾» ± ¹» ¾ ½µ ±»»»»»³» ²ª»»¼ Ý µ» ² º± ³ ² Û «±² øò ¼ô ½ ¹ ª» Û «±² øòè ò è âä âæ ã ¾ ã õ ã øòè ½ ã ã ð

24 òò ÝÑÒÌÎÑÔ ÍÝØÛÓÛ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ òò Ð µ Ì ² º± ³ Ì»»³ ²±»»²»¼ ² ±² ±»»³ ²¼ ± ½±²ª» ± ± ²¹ ±»»³» Ð µ ² º± ³ ¼ò Ì» ½±²ª» ±² ¼»»²¼»² ±²» Ý µ» ² º± ³ ½² ô ² º± ³ ½² ô ²¼ ô ²¼» Ð µ ² º± ³ ½² ô ¼ ²¼ ô» ª »²»¼ ² Ú ¹ òêò Ì» Ð µ ² º± ³ ¼» ª ±²» ¾»¼ ±² ¼» ª ±² ² ÅçÃò Ì» Ð µ ² º± ³ ½² ½ ² ¾»»»»¼ ² Û «±² øòç ò I I q F F I I d ø Ì ±» Ý µ» ½² ò ø¾ Ì ±» Ð µ ½² Ú ¹ òêæ ݱ³ ±² ¾»»»² Ý µ» ²¼ Ð µ» ½² ò è ä æ ¼ ã ã Ì»» «²¹ Ð µ ² º± ³ ¾»½±³» Û «±² øòð ò ì ¼ë ã ì ë ì ë ã Ý Ð ì ë øòç øòð ̱ ¹» ¾ ½µ ±» ±» Ý µ»»³» ²ª»»¼ Ð µ ² º± ³ ² Û «±² øò ¼ò Ý Ð ã ì ë øò Ì ¹ ª» Û «±² øò ò è ä æ ã ¼ ã ¼ øò

25 òò ØßÔÔ ÛÚÚÛÝÌ ÍÛÒÍÑÎ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ òò Ð Ü Ý±² ±» Ì» Ð Ü ½±² ±» ½±² ±»»»¼ ±º» ³± ± ò ½±³»»»º»»²½»»»¼»º»»²½»»»¼ ½ ½¼ ²» ͳ Ú«±² ±º»»ª» ÐÉÓ ½ ½»ô ½»² ¾»½±³» ² ² «±» Ð ½±² ±» ò Ì» ½±² ² ¹ ² ±º» ± ± ±² ²¼ ß Ð Ü ½±² ±»¼»³ ½±² ² ±º ± ± ±² ô ² ²»¹ ²¹ ²¼ ¼» ª ª» ò Ì» ± ± ±² ô Õ Ð ô ½±³»²» º±»» ± ¾»»»²»»º»»²½» ¹² ²¼» ½ «¹² ô ¾«¼±» ²±» ³ ²»» ³ ½ ±º ò ̱ ½±³»²» º± ±¾»³ ² ²»¹ ²¹ ô Õ ô ²»»¼»¼ò Ì ô ½ ± ± ±² ±» ²»¹ ±º»» ± ¹² ô ³ µ» ± ¾» ± ²½»»» ¹² ±²¹» ±««¹² ³» ²» ¼»»¼ ¹² ò É ²½» ²¹ Õ Ð ²¼ Õ» ¼»»¼ ¹²»ª»» ½»¼ º» ô ¾«±» «² ¹» ± ½ ±²» ±««¹² ò º» ½±² ²» ±± ¹»»»³ ± ½» ± ³«½ ¾» «² ¾»ò Ì» ¾ ½ ² ¾» ³ ±ª»¼ ¾ ¼» ª ª» Õ Ü ô ½ ± ± ±² ±» ¼» ª ª» ±º»» ± ¹² ò ² ½ ²¹» ²» ¹² ½ ² ¾» ¼ ½±ª»»¼ º» ²¼»»¾»»³ ½ ² ½±³»²» º±» ½ ²¹» º» ò Ì» ¼» ª ª» ²± ²½ «¼»¼ ² ¼» ¹² ±«¹ ô ²¼»»º±»ô» ½±² ±» ¾» ½»¼ Ð ½±² ±» º ±²ò Ì»» «²¹ º± ³«º±» Ð ½±² ±»»»²»¼ ² Û «±² øò ô»» ½±² ± ¹² ô ²¼» ½ «¹² ò ÅðÃ Æ «ø ãõ лø õõ»ø ¼ ð øò ² ± ¼» ± ±¼«½»» ²½ ±²»¼» ª± ¹» ±» ³± ± ô» ²¹» ²¼»»¼ ±º» ± ±» ¼ò Ì ²º± ³ ±² ±¾ ²»¼ º ±³»²½±¼» ô» ± ª» ±»² ± èãò ³ ±² ² ±»»½ ½ ¹² ÅÃò ³ ² ¼ º±»² ²¹ ± ±²ô ¼ ²½» ²¼ ª» ±½ ò Ì»»² ±»²¼ ±» Ø ¹² øø ô Ø ²¼ Ø ô ½ ²

26 òìò ÓÑÍÚÛÌ ÞÎ ÜÙÛ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ ½ ±² ½±²²»½»¼ ±» ÚÐÙß ±½»»» ¹² ò Ì» Ø ²¼ Ø ¹² ±¹»» ¼» ½ ¾»» ¼»½ ±² ±º» ± ± ô ¾ ½ º ³±ª ²¹ ½ ±½µ» ± òì ÓÑÍÚÛÌ Þ ¼¹» Ì» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹» ¼» ª»»»»» ½² ±» ³± ± ò Ì» ¾ ¼¹» ½ ² ± ¾» ¾«¾ ±» ½ ²¹»»³»² ô º±» ³» ¼ ±¼» ò Ì» ³± ± ½±² ± ½ ÌÓÝêðßô ½ ¼ ²» ô ¼» ¹²»¼ ± ½±² ± ÓÑÍÚÛÌ ²¼»»º±»» ½ ²¹»»³»² ² ¼» ¹² ¾» ÓÑÍÚÛÌ ò ß»»» ³± ± ²»»¼ ± ¾» ½±² ±»¼ ¾ ¾ ¼¹» ½±² ² ²¹ ±º ² ± ô»» Ú ¹ òéò Power PWM1 High Side PWM2 High Side PWM3 High Side Phase 1 Phase 2 Phase 3 PWM1 Low Side PWM2 Low Side PWM3 Low Side GND Ú ¹ òéæ Þ ½ ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹»»»» ò Û ½» ½±² ±»¼ ¾ ± ÓÑÍÚÛÌù ½ ª» ±²» ³»ô»»» ¹ ¼» ÓÑÍÚÛÌ ±» ± ¼» ÓÑÍÚÛÌò É ½ ÓÑÍÚÛÌ ½ ª» ²¼ ½±²¼«½» ½² ¼»½ ¼»¼ ¾ ÐÉÓ ¹² ò É ½ ±º»»» ² ± ½±²¼«½ ²¹» ½² ¼»½ ¼» ² ½ ¼»½ ±²» ³± ± ³±ª»ò

27 òìò ÓÑÍÚÛÌ ÞÎ ÜÙÛ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ ²±» ò ̱ ±ª ¼» ²» ø ±» ²½» º± ½² ô ± ½»¼ ½ ½ ¼ ±¼» ô»» Ú ¹ òèô» ½»¼ ¾»»»²» ¼ ² ²¼» ±«½» ±º» ² ± ò ²» ª± ¹» ±²» ³± ±» ³ ² ¾» µ»» ±² ¾»ô ¾«± ½ » ¼ ±² ¾»½ ±º» ª± ¹» ¼ ± ±²» ¼ ±¼»ô ½ ³«¾» µ»² ² ± ½½±«² ò ß²±» ±¾»³»²» ² ± ½» º ±³ ¹ ± ± ¼»ô ½ ³» ²»²» ¹ ¼» ÓÑÍÚÛÌ ½ ²¹» º ±³ ½ ª» ± ² ½ ª» ²¼» ± ¼» ÓÑÍÚÛÌ ½» º ±³ ² ½ ª» ± ½ ª»ò Ì» ¹ ¼» ÓÑÍÚÛÌ ¼±» ²± ¾ ±½µ» ½² ³³»¼» ½ ½ ± ²» ¾ ¼¹»ò Ì ±¾»³ ½ ² ¾» ± ª»¼ ¾ ± ± ¹ ±«²¼ ±»½ ±² ¼ ±¼» ¾»»»²» ¹» ²¼» ±«½» ±º» ¹ ¼» ÓÑÍÚÛÌô»» Ú ¹ òèò PWM signal G D Catch Diode S Short to Ground Protection Ú ¹ òèæ Û ³» ±º ½ ½ ¼ ±¼» ²¼ ± ± ¹ ±«²¼ ±»½ ±² ¼ ±¼»ò ì

28 òëò ÔßÇÑËÌ ÙË ÜÛÔ ÒÛÍ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ Ì» ½ ±» ±º ÓÑÍÚÛÌù ±» ¾ ¼¹» ¼»»²¼ ±²» ³ ³«³ ¼ ² ½² ô Ü ô ²¼ ¼ ² ± ±«½» ª± ¹»ô Ê ÜÍ ô ¾«± ±² ± ³«½ ±»» ¼»ò ½ ²¼ ¼ ² ³ ½ ±» ô ²¼ ¼»»²¼ ±²»ª» ³»» ò Ì» ½ ±» ±¼«½»¼»²» ² ± ²±² ½ ª» ²¼ ¼»»²¼ ±²» ³± ± ½² ³± ± ô»» ²½» ¾»»»² ¼ ² ²¼ ±«½» Î Üͱ² ô ²¼» ¼«½ ½» ±º» ½ ²¹ º» ²½ ¼«ô»» Û «±² øòì¾ ò Ì» ¼ ² ³ ½ ±» ±¼«½»¼»²» ² ± ½ ª» ²¼ ¼»»²¼ ±²» ³± ± ½² ô» ½ ²¹ º» ²½ º ô» ² ±² ³» ±» ô ²¼» ³± ± «ª± ¹» Ê ³± ± ô»» Û «±² øòì ò ̱ µ»»» ½ ±» ¼ ±² ± ² ± ± Î Üͱ²» ¼ ²¼ ± µ»»» ¼ ² ³ ½ ±» ¼ ±² ± ô ± ¹» ± ¼ ² ½ ¹»ô Ï ÙÜ ô» ¼ò Ð ¼ ² ã ³± ± º ±» Ê ³± ± øòì Ð ã ³± ± Î Üͱ² ¼«øòì¾ Ì» ² ±² ³» ½ ½¼ ¾ Û «±² øòë ô»» Ï ÙÜ» ¹» ± ¼ ² ½ ¹» ²¼ Ù» ¹» ½² ò Ì» ¹» ½² ½ ½¼ ¾ Û «±² øòê ô»» Î ÍÔл ª ±º»» ± ½±²²»½»¼ ±» Î ÍÔÐ ² ±²» ÌÓÝêðßò Ù ã ±» ã Ï ÙÜ Ù øòë ì ðæ Î ÍÔÐ ìð ð ê øòê Ì» ½ ±» ±º ÓÑÍÚÛÌù ± ¼»»²¼ ±²» ± ¹» ½ ¹» Ï Ù ± ô ½ ±«¼ ¾»» ² ðð²ý Åà ² ½ ±²ô ¾»½ ±º ³ ² ½ ²¹»ª»² ò º Ï Ù ± ¹» ÓÑÍÚÛÌ ²± ¾» ¾» ± ½ º ±³ ½ ª» ± ² ½ ª» º»²±«¹ ò òë Ô ±«Ù«¼» ²» Ì» ±«±º» ¼» ¹² ¼»»²¼ ²¹ ±²»ª» º ½ ± ô º±» ³» ½±² ¼» ±²» ½±³ ±²»² ³«¾» ½»¼» ½±»½ ½» ²¼» ½» ²¼ ª ³«¾» ¼ ³»² ±²»¼ ²¼ ½»¼ ² ½±»½ ò ë

29 òëò ÔßÇÑËÌ ÙË ÜÛÔ ÒÛÍ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ òëò Ì ½» Ì» ¼» ¹² ¾» ½ ²¹ ¹ ½² øðóìð ß ô ½ ³«¾» µ»² ² ± ½½±«²» ¼» ¹² ²¹» ±«º±» ÐÝÞò Ì» ½» ô º±» ³»ô ³«¾» ¼» ¹²»¼ ²²» ø ²» ²» ò Ì» ½ ±»½ ±²» ô ß ² ô ±º» ²» ² ½» ½ ½¼ ² ³ ¾ Û «±² øòé ô»» ² Ì»» ª»»³» »ò Ì» ½ ±»½ ±²» ô ß» ô ±º»»» ² ½» ½ ½¼ ² òé¾ ò ß ² ã ² ðæðì Ì ðæìì ðæéë ³ øòé ß» ã» ðæðìè Ì ðæìì ðæéë ³ øòé¾ Ì» ¼ ô É ô ±º» ½» ½ ½¼ ¾ ¼ ª ¼ ²¹» ½ ±»½ ±²» ô ßô» ½µ²» ±º»» ô Ôô»» Û «±² øòè ò É ã ß Ô øòè Ѿ» ª» Û «±² øòé ²¼ øòé¾» ËÔ ¹«¼» ²» ²¼ ½ ²²± ¾»»²»»»¼ ±²ô ¾»½ » ¼»»²¼ ±² ± ³«½ ½±³ ±²»² ²¼ ±» ½» ½»¼ ±«²¼» ½ ½¼ ½»ò òëò Ê ±² Ü»½±«²¹ Ý ½ ± ¼» ²¼» ½ ½ ±»» ½ ½ ± ½ ²¼«½ ²½» ± ± ½»¼ øûíô ò Ì» ²¼«½ ²½» ¼»»²¼ ±²»» ±º» ½ ½ ± ô ³ ½» ³ ½ ½ ½ ± ½ ±» ²¼«½ ²½» ² ¹»»»½ ± ½ ± ² «³ ½ ½ ± ò ß ¹ ÛÍÔ ³ µ»» ³»¼ ²½» ±º» ½±³ ±²»²»» º» ²½ ô ²¼» ½ ½ ±»»º±» ª» ²±²»º»»¼ ¾» ª ±«ò ߪ± ¼ ²¹ «²²»½» ÛÍÔ ²»¹«¼» ¹² ± µ ½ ²»»º±» ²½»»»» º± ³ ²½»ò Ì» ³± ± ¼ ª ²¹ ²»³» ½ ó ²¹»ª»² ô ò»ò» ²¼ º ³» ô ½» » º» ²½ ½±² ¼» ±² ½»³»² ±º» ª ± ¹ ±«²¼ ± ÊÝÝò ³ ± ² ± ½»» ª ² ³ ² ³»» ÛÍÔô» ²¼«½ ²½» ²½»»» º» º ±³» ½ ±»» ÙÒÜ ²¼ ±» ª ½»¼ò ê

30 òëò ÔßÇÑËÌ ÙË ÜÛÔ ÒÛÍ ÝØßÐÌÛÎ ò ÌØÛÑÎÇ ø Þ ¼ ª ½»³»² ±² ¼»ó ½±«²¹ ½ ½ ± ò ø¾ Ù±±¼ ª ½»³»² ±² ¼»½±«²¹ ½ ½ ± ò ø½ Þ»» ª ½»³»² ±² ¼»½±«²¹ ½ ½ ± ò ø¼ Ù±±¼ ª ½»³»² ±² ½ ½ ± ¹» ¼ ò Ú ¹ òçæ Ì» ¼ ² Ú ¹ òç»» ³» º± «º ½» ³±«²»¼ ½±³ ±²»² ô ½ ¾»»º»»¼ ²» ½±³ ±²»²»»½ ±²ò ² Ú ¹ òç ô ²» ³» ±º ¾ ¼ ª ½»³»²»»²»¼ô ½±³»¼ ± Ú ¹ òç¾»»» ª» ½»¼ ±² ±²» ¼» ±º» ½±³ ±²»² ²» ¼ ±º»»²¼ ô ½» «² ±» ¼ ²½» ¾»»»²» ª ²¼»»º±» ±» ÛÍÔò ² Ú ¹ òç½ô ²»ª»² ¾»» ½»³»²»»²»¼ô º±«ª º ± ¾»ô ²» ¼ ±º ±² ±ò º» ¼» ¹» ²¼ ½»¼ ¹» ½ ²¹ ¾»»»²» ½ ±» ô» ª ½»³»² ² Ú ¹ òç¼ô ¹±±¼ ½ ± ½»ò Ì» ½±²²»½»¼ ±» ½ ¼ò ±» ½ ±» ±»»ª» ³«½ ½±² ½» ¾± ¼ ± ¾»ô»» Ú ¹ òðò Ú ¹ òðæ Ê ½±²²»½ ±² ±² ¹» ¼ ò é

31 Í»³ Ü» ¹² Ì ½»»»²» ¼» ¹² ±º»»³ò ¼» ½ ¾»» ¾ ±½µ ²» ½»³ ½ ² ¼» ²¼» ² ½ ½«±²»»½ ±»» «±² º ±³ Ý» ò ± ¼» ½ ¾»» ±«¼» ¹²»»½ ±» ±½ ² Ý» ò ò ͽ»³ ½ Ì» ½»³ ½ ±º»»³ ¾»¼ ±²» ½»³ ½ º ±³» Ü«Ó± ± ݱ² ±» ͳ Ú«±²ô» ³± ± ¼ ª» ÌÓÝêðß ²¼ ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹»ò ̱ ¾» ¾» ± ²»¹»»» ô» ¼» ¹² ²»»¼ ±» «ô ª± ¹»»¹«± ²¼» º± ± ²¹ ½±³³«² ½ ±² ±± æ ÖÌßÙô ËÍÞ Ó ² ²¼ ËßÎÌò ß»³ ±ª» ª» ²»¹»» ²»»¼»¼»»²»¼ ² Ú ¹ òò ²¼»»º±» ª± ¹»»¹«± ²»»¼»¼ ²» ¼» ¹²ò Ì» ³± ± ½±² ± µ ±»»¼ ±«¹» ËÍÞ Ó ² ± ô ¼» ¹² ±«¹ ª»» ± ± «² ±»» ¾» ±»»¼ ¾» ËÍÞ Ó ² ± ± ¾»»» ² ±» «º±» ³± ± ò Ì ± ±² ¼¼»¼ ±»»³ ¾»½ ±º ± ¾» º« ² ² ½ º ô»² ±«¼ ¾» ³±» ±¹ ½ ± ±»» ¾± ¼» ³» ª± ¹»» ³± ± ò ß ³»² ±²»¼ ² Ý» ²¼» ± ± ²¼»²¼» ¹² ±» ͳ Ú«±²ô ½ ±½»»» ¹² ± ÐÉÓ ¹² º±» ¹ ²¼ ± ¼» ÓÑÍÚÛÌù ò è

32 òò ÍÝØÛÓßÌ Ý ÝØßÐÌÛÎ ò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ ÙÒ Motor Connector Hall Effect Sensor Power Supply MOSFET bridge Motor Driver Circuit SmartFusion Regulators USB Mini UART JTAG Ú ¹ òæ Í»³ ±ª» ª» ±º» ¼» ¹²ò ̱ ¹» ½±³»» ±ª» ª» ±º»»³ ² Ü Ü» ¹²» ¾ ±½µ ¼ ¹ ³ ½»»¼ô»» ß»²¼ Þò ͳ Ú«±²ô б» Ó ² ¹»³»² ô Ó± ± ݱ² ± ²¼ ËÍÞ Ó ² ± ËßÎÌ ²» º ½»ò òò ͳ Ú«±² Þ ±½µ Ì» ͳ Ú«±² ¾ ±½µ»»² ½±² ²» ͳ Ú«±²ò Ì» ͳ Ú«±²» ±² Í±Ý ²»¹» ÚÐÙß ²¼ ² ßÎÓ Ý±» óó ±½» ± ô ½ ³ µ» ÚÐÙßù ô ¾»½ » ÊØÜÔ ½±¼» ²¼» Ý ½±¼» ± ¼»¼ ² ±» ͳ Ú«±²» ³» ³»ò Ì» ͳ Ú«±²»² ¼ ª ¼»» ½±¼» ±» ½±» ±²¼ ²¹ ²» ͱÝò Ì» ±º» ± ¼ ²¹» º± ³»¼ ¾ ÖÌßÙ ½±² ½ ò Ì» ͳ Ú«±² ¼±» ²± ª»»¹«² ô ²» ¼ Þ Ù ¼ ß øþùß ô ½ ±½»¼ «²¼» ²»» ½±³ ±²»² ò Û ½ ¾» «ª»² ±»¹«²ò ½ ±² æ ¼ ¹ ²¼ ² ±¹ ±» «ô ¼ ¹ ²¼ ² ±¹ ¹ ±«²¼ô ßÜÝ º±» Ø ½ ª» ¾ ±» ½» øßþðí º±» ÐÉÓ ¹² ±» ³± ± ¼ ª» ò Ì ±»» ² ½ ± ½ ±» ½±²²»½»¼ ±» ½ ô ±²» ¾ ðóø ²¼ ±²» ¾ òéêèµø ô ½ ¼ º±» λ Ì ³» Ý ±½µ øîìý ²» ßÎÓ Ý±» ç

33 òò ÍÝØÛÓßÌ Ý ÝØßÐÌÛÎ ò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ ÙÒ Ó ±½» ± ò Ì»»³ ½ ² ¾»»» ²»» ²»» ¾«±² ¾»» ½ ½«½±²²»½»¼ ±» ͳ Ú«±²ò òò б» Ó ² ¹»³»² Þ ±½µ Ì» б» Ó ² ¹»³»² ¾ ±½µ ½±² ² ËÍÞ ² «³» ô ½»ª»²» ËÍÞ Ó ² ½² ±» ½»»¼» ³ ³«³ ³ ±º ßô ²¼»»»¹«± ò Ì»»¹«± » ¾± ¼» ²»»¼»¼ ª± ¹» ò Ì» ͳ Ú«±² ²»»¼ ¾± ² ±¹ ²¼ ¼ ¹ ª± ¹» ¾ ò Ê ²¼ òë Ê ± ±»» ²¼» ÌÓÝêðß ²»»¼ ¼ ¹ ë Ê ± ±»»ò Ì» ë Ê ±ª ¼»¼»» ¼»½ º ±³» ËÍÞ Ó ² ± ª»¹«±»¹» ³± ± «ª± ¹» ±º è Ê ¼± ² ± ë Êò É ½» ² ª» ¾» ¾» ³±«²»¼ ² ³»ò º» ² ë Ê º ±³» ËÍÞ Ó ²»» ± ±²»»º ² Ú ¹ òô ³«¾» ³±«²»¼ ²¼»» ± ±» ¹ ³«²± ¾» ³±«²»¼ò Ѳ» ±» ²¼ô º» ² ± ¾± ¼ ë Ê º ±³» ¼± ² ½±²ª»»¼ è Êô»» ± ±²» ¹ ² Ú ¹ ò ³«¾» ³±«²»¼ ²¼»» ± ±²»»º ³«²± ¾» «²³±«²»¼ò Ѿ» ª» ¾±»» ± ½ ² ²± ¾» ³±«²»¼» ³» ³»ò Ì» ë Ê»²»¹¼ ¼± ² ± ò Ê ²¼ òë Ê ¾ ± ±»»¹«± ò Ú ¹ òæ Ì» ² ±¹ ò Ê ²¼ òë Ê ²» ¾»»² ½±²²»½»¼ ±» ¼ ¹ ò Ê ²¼ òë Ê ²» º»» ¾» ¼ ô ± ª± ¼ ¹ º» ²½ ¹ ±«²¼ ²» º»»²½»ò Ì» ¼ ¹ òò Ó± ± ݱ² ± Þ ±½µ Ì» Ó± ± ݱ² ± ¾ ±½µ ³ ² ½±² ²» ³± ± ¼ ª» ½ ÌÓÝêðß ¼ ª»» ÓÑÍÚÛÌù ò ̱» ¾ ½±²²»½ ±² ¾»»»²» ³± ± ½±² ± ¾± ¼ ²¼» ³± ± ÜóÍ«¾³ ² øüóíëþ ½±²²»½ ± ¼ò Ì»»ª ±«¼» ¹² » ³» ì ² ÜóÍËÞ ²¼ ¾»½ ±º» ±«²¹ «² º ±³»»ª ±«¼» ¹²ô»» ß»²¼ ßòô» ¼»»»¼ º± ÜóÍËÞò Ì» ÜóÍËÞ ² º»»»» ð

34 òò ÍÝØÛÓßÌ Ý ÝØßÐÌÛÎ ò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ ÙÒ ³± ± ±» ³± ± ¼ ª» ò Ì» ¹» ª± ¹» ²» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹» ±ª ¼»¼ ¾ Ê» ¼± ²»¹«± ²¼ ½ ¹» «³ ò Ì» Ê» ¼± ² ½±²ª»» ½»¹«± ²»¹»¼ ²» ÌÓÝêð ½ ô ½ ¹»²»» Ê ½ ²¹» ÍÉÑËÌ ² ±²» ÌÓÝêð ½ ô»» ß»²¼ Þòò Ì ±««¼ ª»» ² ± ¼ ± ¹» ²» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹»ò Ì» ± ¼» ¹» ª± ¹»» ±ª ¼»¼» ½ ²¹ Ê ¼»½ ô ¾ ¹ ¼» ¹» ª± ¹»» ±ª ¼»¼ ½ ¹» «³ ô ½» ª± ¹» ðêò Îèô Îè ²¼ Îèì ² ß»²¼ Þòô ½±²²»½»¼ ¾»»»²» ± ¼» ¹» ±º» ÓÑÍÚÛÌù ²¼» ±» ¹ ±«²¼ øðùòü ¹ ª»» ± ¾ ± ½ ½»»»» ½² ô» ¼ ³±» ¾±«½ ½«±² ² ÅèÃò ̱ ½ ±±»» ¹ ÓÑÍÚÛÌù»»± ² Í»½ ±² ò컼ô ²¼ ½½± ¼ ²¹ ±» Î Üͱ²»º»»¼ ± ¾» ± ô ¾»½ ¹ ª» ±» ½ ±» ¼ ±²ò ß ± Î Üͱ² ±²» ½±² ²½»»» Ï Ù ± ²¼ Ï ÙÜ ô ½ ±»º»»¼ ± ¾» ± ± ¾»ô ±»¼«½»» ¼ ² ³ ½ ±» ¼ ±²ò Ì» ³± ± ½±«¼ º»»¼ ¾ ½µ»²» ¹» ± ²¹ ¼± ²ô ½ ² «² ²½»»» ³± ± «ª± ¹»ô»»º±»» Ê ÜÍ ±«¼ ¾»» º» ʱ ¾±ª»» ³ ³«³ ³± ± «ª± ¹» ±º è Êò ÚÛÌù º ±³» ¼» Î Üͱ² ô Ï Ù ± ²¼ Ï ÙÜ ô ½±³»¼ò Ì ¾» ò»»²» º«³»» º ±³» ¼»» º±» ± ² ± ò Ì ¾» òæ Ð ³»» º ±³ ¼»» øåãô Åì Ì ² ± ܳ ÅßÃ Ê ÜÍ ÅÊ Ã Î Üͱ² ų Ï ÙÜ Å²ÝÃ Ï Ù Å²Ýà ò ÞÍÆðìÒðêÒÍ ìð êð ìò é ò ÞÍÝðêÒðêÒÍ ðð êð òê ð çë ̱ ½ ½» ½ ²¼ ¼ ² ³ ½ ±» ¼ ±²ô Ð ²¼ Ð ¼ ² ô øòì ô» ±» ½ ½¼ øòë ²¼ øòê ô ª º ±³ Ì ¾» ò ²¼ Î ÍÔÐ ã ðð µ Ð ô Ð ¼ ² ²¼» ± ±» ¼ ±²ô Ð ± ô»»²»¼ ² Ì ¾» òò

35 òò ÍÝØÛÓßÌ Ý ÝØßÐÌÛÎ ò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ ÙÒ Ì ¾» òæ Ì ² ± Ð ÅÉà Р¼ ² ÅÉà Р± ÅÉà ò ÞÍÆðìÒðêÒÍ éòð òë çòëë ò ÞÍÝðêÒðêÒÍ òð êòé çòð ³±¼»ò Ì»»½±²¼ ² ± ½±²» ±» ±» ¼ ±² ²» ½ ³±¼» ² ²» ¼ ² ³ ½ ³±¼»ò ² ½ ±²» ² ± ± µ ³± ²» ¼ ² ³ ½ ³±¼» ²¼»»º±» ² ± ²«³¾» º ±³ Ì ¾» òô ±«¼ ¾»» ¾» ½ ± ½» ²»»½±²¼ô ± ³ ² ³»» ±» ¼ ±²ò ß½½± ¼ ²¹ ±» ¼»» Å ÕñÉ º» ² ± ê ½³ ½±± ²¹» ±² ±²»» ô éð ½µ ÐÝÞò É ± ¼ ±² ±º çòëë É ¹ ª»»³» ±º ëé Õ ðð Ýÿ Ì» ±¾»³ ¾» ± ª»¼ ¾ ± ½»¼ ¹ ¼ ½» ² ±º ¼ ½ ² ¾» ½»¼ ¾»»»²» ² ± ²¼» ¾± ±³ ±º» ±«²¹ «² ò Ì» ¹ ¼» ¼»» ±» ±«²¹ «²»» ½ ² ¾»» ¼ ±«²¼»»º±» ½±± ¼± ²» ² ± ò Ì»» ± ¾ ± µ» ½» ±º»»ª»² ½» ª»» º ² ô ¾«± «±² ²± ¾» ½ ¾» ²» ½ º ¾»½ ±º ½µ ±º ½» ²¼ ± ª± ¼ ³±ª ²¹ ò Ì»»º±» ± ¾ ¾»»²»»½»¼ ²»ª «±² ±»½ ò òòì ËÍÞ Ó ² ± ËßÎÌ ²» º ½» Þ ±½µ Ì» ËÍÞ ± ËßÎÌ ²» º ½» ¾ ±½µ ±½»»» ËÍÞ ¹² ò ̱ ¾» ¾» ± ½±³³«² ½»» ËßÎÌ ¾»»»²» ͳ Ú«±² ²¼» ½±³ ²» º ½» ½±²ª» ±² º ±³ ËÍÞ ± ËßÎÌ ³«¾» ³ ¼»ò Ì ½ ² ¾» ± ª»¼ ¾» ËÍÞ ± ËßÎÌ ¾ ¼¹» ½ ÝÐð Åëà º ±³» ¼» Í ½±² Ô ¾± ±» ¹² ô Üõ ²¼ Üóô º ±³» ËÍÞ Ó ² ½±²²»½»¼ ±»» «ª»² ² «²» ÝÐðô ²¼» ÝÐð ±½»»» ¹² ±» ² »½ ª» ±««¹² ô λ»½ ª» Ì ¹² ò Ì» ¾ ±½µ ± ½±² ² ²»² ª± ¹» ±² ¼ ±¼» øìêí ±»½» ¾± ¼ ¹ ²»»½ ± ½ ¼ ½ ¹» øûíü ò

36 òò ÔßÇÑËÌ ÜÛÍ ÙÒ ÝØßÐÌÛÎ ò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ ÙÒ ò Ô ±«Ü» ¹² Ì» ¼» ¹² ±º» ±«¼»»²¼ ±²»»½ ³»² ±²»¼ ² Í»½ ±² òëô ¾ ²¹ ±«²¹ «² ô»» Ú ¹ òò Ì» ±«²¹ «² ¾»»² ¼ ²»»ª ±«Ú ¹ òæ Û ²¹ ±«²¹ «² ò òò ݱ³ ±²»² Ð ½»³»² Ì» ¾± ¼ ±«²» ø ³ º±»»»»» ½±³ ±²»² ½ ² ¾» ½»¼ º±» ²» ¼» ¹² ² ²»²¼»¼ ± ¾»» «±»»ª ±«¼» ¹²ò Þ«¼ ±» ²» ± ¾»ò ¼»½ ¼»¼» ²» ¼» ¹² ³«¾» ¹» ± ½»ª»»»» ³»² ²¼»»º±»ô ²» ¾± ¼ ±«²» ½±ª»» ± ² ¼» ±º» ±«²¹ «² ¼ ²ò

37 òò ÔßÇÑËÌ ÜÛÍ ÙÒ ÝØßÐÌÛÎ ò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ ÙÒ Ì± ³ º» ½±³ ±²»² ½»³»² ±½»¼ ²¼ ± ª» ¾»» ½±² ± ±º» ±«ó»² ò Ú±» ³»»»¹«±»» ¹ ±¼ ±¹»»» ±½»¼» ± ²¼ ½ ½ ± ô» ²»¹»¼ ½ ½«ø Ý ¹ ±¼ ±¹»»» ±½»¼ ¼»½±«²¹ ½ ½ ± ô ²¼» ÓÑÍÚÛÌù º±» ¾ ¼¹» ¹ ±¼ ±½»¼ ½ ½ ± ²¼ ½ ½ ¼ ±¼» ò Ì» ¹ ±»»² ½»¼»» ²» ¾± ¼ ±«²»ò» ³± ± ²¼» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹»»º»»¼ ± ½»» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹» ²¼ ±½»¼ ½±³ ±²»² ²»» ÜóÍËÞò Ì ±«¼ ±ª ¼» ¾»» ±«²¹ ±º» ÜÝ ¾«ò Ì» ÓÑÍÚÛÌù ½»¼ ² ±²» ± ±²»»½±²¼ ¼» ±º» ÐÝÞô ±»ª»²» ¼ ¾«±² ±º» ±» ¼ ±²ò ß ½»³»² ±²»»½±²¼ ¼» ¹ ª»» ± ¾ ± µ» ¼ª ² ¹» ±º» ¾± ±³ ±º» ±«²¹ «² ô ± ¼ ¾» ±» ¼ ±²» ¹ ¼ ò Ì» ÜÝ ¾«ô è Ê ²¼ ±» ¹ ±«²¼ øðùòü ô ¾» ¼ ¾ ½ ¾» º ±³ ²»» ² ª± ¹» «± ±» ½±² ½ ±²» ÐÝÞô ½» ½»¼ ²»» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹»ò Ì» ³± ± ¼ ª» ½ ½»¼ ²»» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹» ± ±ª ¼» ± ¹² ½»ô º± º» ²¼ ³±» ¾» ¼ ª» ±º» ³± ± ò Þ»½ » ͳ Ú«±²» ³ ² ½±³ ±²»² ±º» ¼» ¹² ½±² ±» ±» ÐÝÞô ½»¼ ²» ³ ¼¼» ±º» ÐÝÞ ±»ª»² ³» ½±³³«² ½ ±² ò Ì» ±½»¼ ¼»½±«²¹ ½ ½ ±»» ½»¼ ±²»»½±²¼ ¼» ±º» ÐÝÞô ± ½±³» ½ ±» ± ¾» ±» ±½»¼ ÞÙß ¾ «²¼» ²»» ͳ Ú«ó ±²ò Ì»»¹«±»» ½»¼» ¹ ¼» ±º» ¾± ¼ ± ª± ¼ ¼ «¾ ²½»» ²»¹»¼ ½ ½ ½»¼ ±»»º ²¼ ²» ³ ¼¼»ò ì

38 òò ÔßÇÑËÌ ÜÛÍ ÙÒ ÝØßÐÌÛÎ ò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ ÙÒ ß ±«±ª» ª» ±º»»³ ¾ ±½µ»»²»¼ ² Ú ¹ òìò D-SUB 76 mm MOSFET Bridge SmartFusion Regulators Motor Driver Circuit USB to UART Interface JTAG 182 mm Ú ¹ òìæ Ô ±«Þ ±½µ Ѫ» ª» ò òò α«²¹ Ì» ±«²¹ ¼»»²¼»² ±² ± ½ ½»½ æ» ÜÝ ¾«ô ¹ ½² ±¼» ½» ³»»²¹ ± ¾»» ² ± ¾» ± ¼ «¾ ²½» ò Ì»» ¼» ±º» ÜÝ ¾«±² ²»» ²» ½ ½¼ ¾ øòé¾ º ±³ Í»½ ±² òëò ³ ³«³ ½²» ã ìð ßô ²¼» ª»»³» » Ì ã ë Ýò Ì» ¼ ½ ½¼ ¾ øòè ½µ²» ±º ë ò Ì»» «±º»» ²¼» ¼»»²»¼ ² Ì ¾» òò Ì ¾» òæ Ì ½» ½ ½«±² º± ÜÝ ¾«ò Ì ½» ß» ų³ Ã É ¼ ų³Ã ÜÝ ¾«ðòçéé éòçð ß ½» ¼ ±º è ³³ éû ±º» ÐÝÞ ¼ ô ½ ³» ½»³»² ±º» ½±³ ±²»² ²¼ ±» ±«²¹ ò Ì» ½» ³»º±» ¾» ±¼ ±² ³» ò Ì» ½±³ ±²»² ½ ² ¾» ½»¼ ± ³ µ» ±±³ º± ³ ³«³ ½» ¼ ±º ì ³³ ë

39 òò ÔßÇÑËÌ ÜÛÍ ÙÒ ÝØßÐÌÛÎ ò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ ÙÒ ±²»»» ²» ò ß ±º «³¾ º±» ¼ ± ¾»»»² ²»» ² ²¼ ² ²» ²» ± µ»» É» ã É ² ãò Ú±» ³»ô ½» ¼ ±º ì ³³ ±² ² ²» ²»» «± ½» ¼ ±º é ³³ ±² ²»» ²» ò Ì ³» ² ± ¾» ¾» ± ± ½» ¼ ±º è ³³ô ¾«±² ³» ô ²¼ ì ³³ ±²»»» ²» ô» ½» ³«¾» ±¼ ì ³³ ² ¼ ±²» ± ²²»» øìõéõé ã è ³³ ò ² ¼» ¹²» ÜÝ ¾«±¼ ±² ì» º±» ½ ±º» ¾«ô è Ê ±² ì» ²¼ ÐÙÒÜ ±² ì» ô ± ª» ³ ¹ ² ½ ² «± º± ½² µ» ò Ì» ½±²²»½ ±² ¾»»»²»» ³ ¼» ª ±«²¼» ½ ½ ±¾»½ ô ÓÑÍÚÛÌ ²¼ ÜóÍËÞô ±½»»»»»» ½² ò ß½½± ¼ ²¹ ± Åêà ±²» ª ô ¼ ³»» ±º ðòë ³³ô» ½ ½ ± ²¼» ò ßô º» ²½»» ±º»³» ë Ý ²¼» ÐÝÞ òç ³³ ½µò Ì»»º±»ô»» ³«ª»» ª» ½ ½ ½ ± ² ô»»» ³» ² Ú ¹ òëò ø Ê ±«²¼ ±²» ±º» ÓÑÍÚÛÌ ò ø¾ Ê ±«²¼ ±²» ±º»»» ÜóÍËÞò Ú ¹ òëæ Ý ±»ó«± ª ±«²¼ ±²» ±º» ÓÑÍÚÛÌ ²¼ ±²» ±º»»» ÜóÍËÞ ½±²²»½ ± ò ê

40 òò ÔßÇÑËÌ ÜÛÍ ÙÒ ÝØßÐÌÛÎ ò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ ÙÒ Ì± ¾» ¾» ± ± ½» ²»»¼ ± ½ ±» ÜÝ ¾«ô» ¼» ¹² ³«ª» ± òìò Ì ¾» òìæ ÐÝÞ»» «ò Ô» Ì ½µ²» Å Ã Ì» Í ¹² ý ë Í ¹² ÐÙÒÜô ÐØßÍÛ ó ý éð Ð ²» ÐÙÒÜô ÐØßÍÛ óô ÙÒÜô ßÙÒÜ ý éð Ð ²» ÐÙÒÜô ÐØßÍÛ óô ëêô òê øü ²¼ ß ô ëêþ ýì éð Ð ²» ÐÙÒÜ ýë éð Í ¹² ó ýê éð Í ¹² ó ýé éð Ð ²» èê ýè éð Ð ²» èêô ÐØßÍÛ óô òëê øü ²¼ ß ýç éð Ð ²» èêô ÐØßÍÛ óô ÙÒÜô ßÙÒÜ ý ð ë Í ¹² èêô ÐØßÍÛ ó Ì» ² ±¹ ¹² ¼ ± ½ ½»» ½²» ±¼ ±²» ð ² ² ±¹ ¹ ±«²¼ øßùòü ²»» ±²» ç ±» ¼» ² ±¹ ¹² º ±³» ¼ ¹ ¹² ò Ì» ¼ ¹ ÐÉÓ ¹²» ¼ ² ±²» êô ±»ª»² «²»º»»¼ ¼ «¾ ²½» ±²» ² ±¹ ¹² ò é

41 ì» ²¼ ³» ³»² ±º» ±»»³ò ìò λ «Í ³«±² Ì» ³«±² ¾»»² ³ ¼» ² ÔÌ ½»ô ²¼ ¼ ± ¾»²½» ±º ±³» ±º» ¼» ¹² ½±³ ±²»² ²» ÔÌÍ ½» ¾ ô «¾ ½±³ ±²»²»» «ª»² ±» ½±³ ±²»² ù º«²½ ±² ¾» ¼ ²» ³«±² ³±¼» ò ìòò ÓÑÍÚÛÌ Þ ¼¹» ̱ ª» º» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹» ±»» ½±»½ ô ³±¼» ±º» ¾ ¼¹» ³ó ¼ò Ì» ͳ Ú«±² ½ ²¼» ³± ± ¼ ª» ½ ÌÓÝêðß ²± ²½ «¼»¼ ²» ÔÌÍ ½» ¾ ²¼»»º±»»» ½±³ ±²»² ¼ ± ¾» «¾ ¼ ±» «ª»² ½ ½«ô ½±» ±²¼ ±» ½ ½» ½ ³»» ½»» ¼ ² ³«±²ò Ì»» «ª»² ½ ½«½±² ±º»» ½±³ ± ô ÔÌçìô ²¼» ³± ± ¼ ª» ô ÔÌêðò Ì» ³± ± ¼ ª» ¾«² º«²½ ±²»ª»² ± ± ¹ ±«²¼» ½ ²¹»ª»² ¾»»»² ¹ ²¼ ± ¼» ÓÑÍÚÛÌò Ì» ½±³ ± ½±³» ±²» ²» ª»» ½ ô ²¹» ª»ò Ì»»» ²» ª»»» º»¼ ð ò Ì» ±««¹² º ±³» ½±³ ±» ÐÉÓ ¹² ²¼ ²ª»»¼ ÐÉÓ ¹² ò Ì»» ¹²»» ² «¹² ±» ³± ± ¼ ª» ½ ±½»»» ¹² ± ¹ ²¼ ± ¼» ÐÉÓ ¹² ò è

42 ìòò Í ÓËÔßÌ ÑÒÍ ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ ß «¾ ³± ±»»¼ ² ²¼«½ ± ²¼» ± ô ½ ¾»»² ½»¼ ²»» ±» ½»ò Ì» ³«±² ½»³ ½»»²»¼ ² Ú ¹ ìò ²¼ ² ß»²¼ Þòò ݱ³ ± Í ²» ª» ò ² ð³ Ë Êõ Ï ÐÉÓ ²õ Ï Êè ²ó ÙÒÜ Í ÒÛø òë ððð ð ð ð ðððð Êó ÔÛ Ó± ± Ü ª» Ýð Ý Ý ðk ðk ðk Ü ÍÊõ ÐÊõ Òììè Ëʱ«Þ±± Ëé Ò ± ̹» Ýë ̹»ÚÞ k ÔÌêð Ì ±«½» Ò¾± Þ¹» Ê ÓÑÍÚÛÌ Þ ¼¹» Êë è λ ã Ýì k Ó ÞÍÆðêéÒðêÔÍ Ý ìéð Êì è λ ã Ýè k Ó ÞÍÆðêéÒðêÔÍ Ý ìéð Êê è λ ã Ýç Óë k ÞÍÆðêéÒðêÔÍ Ý ìéð Î Ó± ± «¾ Í Ì Ê ë Ê Êç Í ÒÛø òë ððð ð ð ð ðððð ÔÌçì Ë Êõ Ï ²õ Ï ²ó ÙÒÜ Êó ÔÛ ÐÉÓ ÍÙÒÜ ÐÙÒÜ Þ¹»ÚÞ ÍÊõ ÐÊõ Ëʱ«Þ±± Ëè Ò ± ̹» ̹»ÚÞ Ì ±«½» ÔÌêð Ò¾± Þ¹» Ü Òììè Ýê k Ó ÞÍÆðêéÒðêÔÍ Óì ÞÍÆðêéÒðêÔÍ Óê ÞÍÆðêéÒðêÔÍ Ô ðk Îì Ô ðk Îë Ô ðk Îê ë ÔÌçì Þ¹»ÚÞ Ü Êõ Ë Ï ÍÙÒÜ ÐÙÒÜ ÍÊõ ÐÊõ Ëʱ«Þ±± Ëç Ò ± ̹» Òììè Êð ²õ Ï ÐÉÓ Ì¹»ÚÞ Ýé k Í ÒÛø òë ððð ð ð ìð ðððð ²ó Êó ÙÒÜ ÔÛ Ò¾± Ì ±«½» ÔÌêð Þ¹» ÔÌçì Þ¹»ÚÞ ÍÙÒÜ ÐÙÒÜ Ê ÐËÔÍÛøð ì ð ð«ðóð êð«ðððð Ì ²¹» ª» Ú ¹ ìòæ ͽ»³ ½ º± ³«±² ±º ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹»ò ²» ¹ ²¼ ± ¼» ÐÉÓ ¹² º ±³» ³± ± ¼ ª» ³¼ò Ì»» ¹²»»»²»¼ ² Ú ¹ ìòò Ì» ¹ ¼» ÐÉÓ ¹² ¹»²» ± ¼» ÐÉÓ ¹² ± ô ²¼ ª ½» ª» ô ½»»»½»¼» «ò Ì» ª± ¹»»ª» ±³» ± ² ìë Êô ½ ¼ ±»» ʱ» ³± ± ¼ ª» ¼¼» ¹»ò ç

43 ìòò Í ÓËÔßÌ ÑÒÍ ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ ÐÉÓ ¹² º±» ìë ìð Ø ¹ ¼» ÐÉÓ Ô± ¼» ÐÉÓ ë ð ʱ ¹» ÅÊà ë ð ë ð ë ð ð ðòë òë Ì ³» Å Ã ø ÐÉÓ ¹² º± л ò ÐÉÓ ¹² º±» ìë ìð Ø ¹ ¼» ÐÉÓ Ô± ¼» ÐÉÓ ë ð ʱ ¹» ÅÊà ë ð ë ð ë ð ð ðòë òë Ì ³» Å Ã ø¾ ÐÉÓ ¹² º± л ò ð

44 ìòò Í ÓËÔßÌ ÑÒÍ ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ ÐÉÓ ¹² º±» ìë ìð Ø ¹ ¼» ÐÉÓ Ô± ¼» ÐÉÓ ë ð ʱ ¹» ÅÊà ë ð ë ð ë ð ð ðòë òë Ì ³» Å Ã ø½ ÐÉÓ ¹² º± л ò Ú ¹ ìòæ ÐÉÓ ¹² º±» ¹ ²¼ ± ¼» ±º»»»» ò Ì» ª± ¹» ²¼» ½² º ±³» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹» ±»»»»» «¾ó ³± ± ³¼ ²¼»» »²»¼ ² Ú ¹ ìòò Ì» ª± ¹» ²» ª» º± ³ô ¾» ² ±² ±º»²±³»² ²± ½±ª»»¼ ²» ± ò» ½²» ³ ± ² ³»» ² ½ ±²ô ¾»½ » ³± ± ±«½»¼ ¾»»»» ½² ò Ì» ½² ² Ú ¹ ìòô ¼±» ²± ª» ¹ ³ «¼»»º»»¼ º± ³± ± ½ ±²ô ¾ ¹ ª» º± ³ò Ì» ³ «¼» ±¾ ¾ ±» ¼ ±» «¾ ³± ± ô» ³± ± ¹ ª» ¹» ½² ¾»½ ±º» Þ ½µ Û»½ ± Ó± ± ½ Ú± ½» øþ ½µ ÛÓÚ ò

45 ìòò Í ÓËÔßÌ ÑÒÍ ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ ìð ë ʱ ¹» ²¼ ݲ º± л ʱ ¹» л ݲ л è ê ð ì ë ʱ ¹» ÅÊà ð ë ð ó ð óì ë óê ð ð ðòë òë óè Ì ³» ų à ø ʱ ¹» ²¼ ½² º±» ò ìð ë ʱ ¹» ²¼ ݲ º± л ʱ ¹» л ݲ л è ê ð ì ë ʱ ¹» ÅÊà ð ë ð ó ð óì ë óê ð ð ðòë òë óè Ì ³» ų à ø¾ ʱ ¹» ²¼ ½² º±» ò

46 ìòò Í ÓËÔßÌ ÑÒÍ ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ ìð ʱ ¹» ²¼ ݲ º± л ʱ ¹» л ݲ л ð ð ë ð ð ð óë ð ð ðòë òë ó Ì ³» ų à ø½ ʱ ¹» ²¼ ½² º±» ò Ú ¹ ìòæ ʱ ¹» ²¼ ½² º±»»»» ò» º»¼ò ß»»²»¼ ² Ú ¹ ìòìô» ½²»» º»¼ ð ô ²¼»»ó º±»» ¾» ª»»»½»¼ò

47 ìòò ÍÝØÛÓßÌ Ý ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ è ê л ݲ л л л ì ݲ Åßà ð ó óì óê óè ð ðòë òë Ì ³» Å Ã Ú ¹ ìòìæ Í ³¼» ½² «¾ ³± ± ò ìò ͽ»³ ½ Ì» ½»³ ½ ½»»¼ ² Ü Ü» ¹²»» Ó ½ ±»³ Ü«Ó± ± ݱ² ± µ Þòò ìò Ô ±«Ì» ±«½»»¼ ² Û»¼ ±² ÐÝÞ ²¼» ð»» ²¼ ª ¼»²»¼ ² ß»²¼ Ýòò ì

48 ìòìò ÓßÒËÚßÝÌËÎÛÜ ÞÑßÎÜ ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ ìòì Ó ²«º ½ ¼ Þ± ¼ Ì» ÐÝÞ ³ ²«º ½ ¼ ²¼» ½±³ ±²»²»» ³±«²»¼ô»» Ú ¹ ìòëò Ì» ² ± º±» ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹» ²½±»½ ± ¼»»¼ô ²¼ ¼ ²±» ½µ ¹» ²» º±± ² ±²» ÐÝÞ ³ ¼» º± ò Ü ± ô» ² ±»» ± ¼»»¼ «¼» ¼± ²ô ½ ±» ±» ± ¹ ² º±± ² ± ¾»ô ²¼»¼ º ±³» ² ± ±» º±± ² ô»» Ú ¹ ìòë¾ò ø Ð ³ ¼»ò ø¾ Í»½±²¼ ¼»ò Ú ¹ ìòëæ Ú ² ¼» ¹² ±º» ³± ± ½±² ± ¾± ¼ò ë

49 ìòëò ÌÛÍÌÍ ßÒÜ ÓÛßÍËÎÛÓÛÒÌÍ ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ ìòë Ì» ²¼ Ó» ³»² ²» Ü«Ó± ± ݱ² ± µ ô ³»² ±²»¼ ² Ý» ô»»¼ô ± ª» º» ±º» ±»»¼ ±» ò Ì»» ±º» ¼» ¹²»¼ ³± ± ½±² ± ¾± ¼»¼ ²»ª»» ò ²» ª± ¹»»¹«±»»¼ô º± ±»¼ ¾ ± ¼ ²¹» ±º» ² ±» ͳ Ú«±² ±»» ÐÉÓ ¹² ò Ú ² ô» ³± ± ½ ±² ¾»»»¼ ³± ± ò Ì» ³± ± ¾» ¼ ²»» ô ²±» ³± ± ¾» ¼ ²»»ª»² «º« ¼»²» ½ ±²ò Ì» ³± ± ¾» ¼ º±»» ÞÔÜÝ ³± ± º ±³» ÏÞÔ ëéðì ³± ± º ³ º ±³ Ì ² ³ ½ ²¼ ¾«² Ø»² ± ò ݱ³»¼ ±» ¼»²» ³± ± ô ½ ¼± ²± ª» ¾«² Ø»² ± ô» ¼ ± ³»»»²ª ±²³»² ò Ì»» ³± ± ±»» êòêé ßô ½ ²±» ³ ³«³ ½²» ¾± ¼ ¼» ¹²»¼ º± ô ¾ ³± ± ½±² ± º«²½ ±² ½ ² ¾»»»¼ ìòò Ì ¾» ìòæ ÏÞÔ ëéðìò Ê Ò«³¾» ±º б» ì λ¼ ʱ ¹» êê λ¼ л ݲ êòêé ß Î»¼ Í»»¼ ìððð ³ Î»¼ ̱ ðòì Ò³ Ó ³«³ л µ ݲ ðòëð ß ê

50 ìòëò ÌÛÍÌÍ ßÒÜ ÓÛßÍËÎÛÓÛÒÌÍ ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ ìòëò Ü«Ó± ± ݱ² ± µ Ì» Ì» ±º» «½½» º«± ¼»¼ ² ±» Ü«Ó± ± ݱ² ± µ º ±³ Ó ½ ±»³ ô»» Ú ¹ ìòêô ²¼» ½±³ ²» º ½» ²¼» ³± ± º ±³» ÏÞÔ ìðè º ³ ô ìòò» ²» ½±³ ²» º ½»ò Ú ¹ ìòêæ Ü«Ó± ± ݱ² ± µ º ±³ Ó ½ ±»³ ò Ì ¾» ìòæ ÏÞÔ ìðèò Ê Ò«³¾» ±º б» è λ¼ ʱ ¹» ìê λ¼ л ݲ òéç ß Î»¼ Í»»¼ ìððð ³ Î»¼ ̱ ðòðêë Ò³ Ó ³«³ л µ ݲ ëòìð ß é

51 ìòëò ÌÛÍÌÍ ßÒÜ ÓÛßÍËÎÛÓÛÒÌÍ ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ ìòëò Ó± ± ݱ² ± Þ± ¼ Ì» Ì»½ ±² ¼» ½ ¾»»» ±º» ¼» ¹²»¼ ³± ± ½±² ± ¾± ¼ò Ì» ¾± ¼ ²»»¼ ½½± ¼ ²¹ ±» ³» ³± ±» Ü«Ó± ± ݱ² ± µ ô ¼ ± ±»»¼ ½² ò ʱ ¹» λ¹«± Ó» ³»² Ì» ª± ¹»»¹«±»»¼» ËÍÞ Ó ² ±» «øë Ê ¼»½ ²¼»» »»²»¼ ² Ì ¾» ìòò Ì ¾» ìòæ ʱ ¹»»¹«±» ËÍÞ Ó ² ±» «øë Ê ò λ¹«± ëê ±òê ëê ±òëê Ó» ¼ ª± ¹» ÅÊà òè òìç ͱº» Ô± ¼ ²¹ Ì» Ì» ±º» ² ²± «½½» º«± ¼»¼ ² ±» ͳ Ú«±² ª» ÖÌßÙ ½±²²»½ ± ò Ì» ± ¼ ²¹ ±º» ±º» º»¼ ¼ ± ±²» ±º» ÖÌßÙ ² ²± ½±²²»½»¼ ± ò Êô ±«¼ ª» ¾»»²ò Ì ²»» ² ½±²²»½»¼ ± ò Ê ²¼ ³ ¼»» ± ¼ ²¹ ±º» ±º» «½½» º«ò ÐÉÓ Ó» ³»² Þ»º±»» ³± ± ½±²²»½»¼ ±» ¾± ¼ô» ÐÉÓ ¹²»»¼ô ±»² » ÓÑÍÚÛÌù º±» ³± ± ¼ ª ²¹ ±«¼ ¹»» ½±»½ ¹²» ¹» ò Ì» ½±³ ²» º ½» ½±²²»½»¼ ±» ¾± ¼ ª ËÍÞ Ó ² ± ô ½±²ª»» ¹² ± ËßÎÌò Ì» ÐÉÓ ¹² ³» ¼ ² ± ½ ± ½±»ô ½ ±»¼» ¹ ¼» ¹²»» ½±² ²«±«¹ ²¼» ± ¼» ¹²»» ½±² ²«ó º±» Ü«Ó± ± ݱ² ± µ Å軲 ½±»½ ô» Ü«Ó± ± ݱ² ± µ»»¼ ± ³± ± ô ±»» º ÐÉÓ ¹² ±»» ½±² ² ò Ì» ³» ³»² ±»¼» ÐÉÓ ¹² º±» µ»» ½±² ² ²¼»» ±º» ³± ± ½±² ± ¾± ¼ ½±«¼ ½±² ²ò è

52 ìòëò ÌÛÍÌÍ ßÒÜ ÓÛßÍËÎÛÓÛÒÌÍ ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ Ù»Ê± ¹»Ì» Ì» ²»» ±»» ª± ¹»»ª»» ¹ ²¼ ± ¼» ¹» ò ̱ ¾» ¾» ±» º± ³» ô»»» ² ±» «½±²²»½»¼ ±» ¾± ¼ô ª± ¹» ±º ì Êò Ì» ¹ ¼» ¹» ª± ¹» ±«¼ ¾» ð Ê ±ª»» «ª± ¹»ô ò»òô ì Êô ²¼» ± ¼» ¹» ª± ¹» ±«¼ ¾» Êò Ì» ¹ ¼» ¹» ª± ¹» ³» ¼ ± êò Ê ²¼» ± ¼» ¹» ª± ¹» ³» ¼ ± ì Êò Ì» ± ¼» ¹» ª± ¹» ±«¼ ¾»»»¼ ¼± ² ± Ê ¾» ½ ²¹»¹«± ²» ÌÓÝêð ½ ô ¾«²½» ³» ¼ ± ì Êô» ½ ²¹»¹«± ¼±» ²±»»³ ± ± µ ±» ò Ì ± ²» ² ±² ±» ¹ ¼» ¹» ª± ¹» ²± ½±»½ ô ± ¼»»²¼ ±²» ½ ²¹»¹«± ò Þ»½ »¹«± ²» ± ²ô ÛÎÎ ÑËÌô ½ ± º» ¹² ²» ½» «²¼» ª± ¹» ± ²» ½ ò ߺ» ±³» ½±³ ±² ¾»»»²» ½»³ ½ ±º» ²» ¼» ¹² ²¼» Ü«Ó± ± ݱ² ± µ ô ¼ ½±ª»»¼» ÌÓÝêð ½ ª± ¹» ¼ ª»² ² ±²¹ ±²» ²» ¼» ¹²ò Ì» ½ ±«¼ ¾» ¼ ª»² ¾ ² ²»¹»¼ ª± ¹»»¹«± ±º ë Êô ¾«±²» ¼» ¹²»¼ ¾± ¼» ½ ¼ ª»² ¾» ë Ê º ±³» ËÍÞ Ó ² ò Ì»»» ² ª± ¹» ±«½»» «² ³ ²¹ ±¾»³ ±²» ½ ô ½» «² ²±² º«²½ ±² ½ ò Þ»½ ±º» ²±² ± µ ²¹ ½ ²¹»¹«± ô» ÍÉÑËÌ ²±²»½ ¾»»² ± ¼»¼ ì Êò Ì» ³ ³«³ ª± ¹» ² ½ ² ²¼» ë Êô ½ ³ µ» ± ¾»» ½ ¾ ±µ» ²» ³±³»²» ±» ««²»¼ ±²ò л Ì» Ì»» ±» ³± ± ½±«¼ ²± ¾»»»¼ ¼ ±» ²½±»½ ¹» ª± ¹» ò Ì»»»»»»º±»»º º± º« ± µô»²» ±¾»³» ¼ ª ²¹ ±º» ÌÓÝêð ± ª»¼ò ìòëò Í«³³ ±º Ì» Ì» ËÍÞ Ó ² ±» «±²» ¾± ¼ ± µ ²¹ ²¼» ª± ¹» ±º ë Ê º ±³ ¹¼ ½±»½ ¼± ² ± ò Ê ²¼ òë Ê» ±»¹«± ò Ì» ± ¼ ²¹ ±º» ±º» ² ±» ͳ Ú«±² ± µ»¼ º» ±³» ¼ «³»² ±²» ÖÌßÙò Ì» ÐÉÓ ¹² º ±³» ͳ Ú«±²»» ½±»½ ½½± ¼ ²¹ ± ±» ±«¼ ¾»»²» ³± ± ²± ½±²²»½»¼ ±» ¾± ¼ò Ì» ²± ± µ ²¹ ±²» ¾± ¼» ÌÓÝêð ½ ô ½ ½±² ±» ç

53 ìòëò ÌÛÍÌÍ ßÒÜ ÓÛßÍËÎÛÓÛÒÌÍ ÝØßÐÌÛÎ ìò ÎÛÍËÔÌÍ ¹» ¹² ò Ì» ½ ²± ª± ¹» ¼ ª»² ½±»½ ô ½ ½±² ¾ ± ² ²½±»½ ½ ½±²²»½ ±² º ±³»» ÊÝÝ ² ±» ë Ê ²» ²¼» ÊÝÝ ² ³«²» ¼ ¾» ½±²²»½»¼ ±» ëêñëì ² ±²» ÌÓÝêð ½ ò Í»½±²¼ ô» ½² ÌÓÝêð ½ ±«¼ ¾»» ½ ²¹»¼ò ìð

54 ë Ü ½«±² Ì»» ¹ ª»²» ± ± «² ± º± ± ²»»½ ±² ½ ¼» ¼» ¹² ±½» ÍßßÞ ßÞ ² Ö º ò Ì» ±½» ²½ «¼»¼ ± «±² ²ª» ¹ ±²ô ½»³ ½ ²¼ ÍßßÞ ²½ «¼ ²¹ ½±³ ±²»² ½ ± ½»ô ½±³ ±²»² ³ ²«º ½ ½ ± ½»ô ¼±½«³»² ±²» ½» ¹± ±º» ò Ì» ¼» ¹² ¾»»²»»¼» ³ ² ½±³ ±²»² ³»² ±²»¼ ² Ý» ²¼» ÐÝÞ ¾»»² ±ª»¼ ²¼ ±¼«½»¼ ±«² ½±³ ½ ±² ò Ì» ½±³ ±ó ²»² ³±«² ²¹ ±º» ÐÝÞô ¼ ¼ «²º± «² ²± ¾»½±³»»»½»¼ô ¾»½ ±º» ½ ±»² ² ± ² Ý» Ì» ¼ ² ²±² ±» ± µ ²¹» ¼ ±² ±º» ² ± ô ¾»½ » ¹» ¼ «²¼» ²»» ² ± ±«¼ ¼»»» ¼± ² ±» ÐÝÞò Ì» ¹ ¼ ± ½» ² ± ±» ¾± ¼»½ ½±± ²¹ ¹ ô ²¼ ¼» ±³» ±º»» ô ¾«½ ² ²±» ½»» º«²½ ±² ±º» ¹» ¼ ±²» ² ± ò Ì» ³± ± ±«¼ ª» ¾»»² ¼ ±»» ³± ± ½±² ± ±»» ³«½ ±» ½² ²» ½²» ¾± ¼ ¼» ¹²»¼ º± øêòêé ß ½±³»¼ ± ðóìð ß ô ½ ³» ²» ¾± ¼ ±«¼ ¾» ¾» ± ²¼»»» ô ¼»»» ²» ²ó ± ½»³»² ò Ì»½ ½»³»² ± «±² ³ ± ½±² ¾ ²½»»¼ ²¼«½ ²½» ¾»»»²» ² ± ²¼» ¾± ¼ô ¾»½ ±º» ½±²²»½ ²¹» ¾»ó ì

55 ÝØßÐÌÛÎ ëò Ü ÍÝËÍÍ ÑÒ»»²» ÐÝÞ ¼ ²¼» ² ± ²ò» ÌÓÝêð ± ¾»» ½ ²¹»¼ ²¼ ÍßßÞ ¼±» ²± ª»» ±± ± ¼± ô»» ½ ²¹» ³«¾»» º± ³»¼ ² ²±» ½±³ ² ò Ì µ» ³»ô ²¼»»º±» ± µò Ì» ±«²¹ «² ¾»»² ³ ²¹» ±»½ ¾»½ ±º ³»ô ½ ³»¼ ³ ²¼ ½»»¼» ± ¾ ± ½±² ±» ¹² ² ³» ò º»» ± ¾ ±º ¼» ¹² ²¹ ¹» ÐÝÞô» ÐÝÞ ± ¾ ±«¼ ª»» ± ± «² ± ¾» ¼» ¹²»¼» ÜÝ ¾«±² ±» ô ²» ¼ ±º» ¹» ò Ì ±«¼» «² ÐÝÞ»» ô ½ ³ ¹ ¼»½»»» ½± ±º» ±»³ ¼» ¹²ò ß²±»» ² ª» ±«¼ ª» ¾»»² ± ÓÑÍÚÛÌ ¾ ¼¹»» ÜÝ ¾«½ ¾» ¼»½ º ±³» ±» «ô ± ª± ¼» ¹ ½² ±²» ÐÝÞò ß ¹» ÐÝÞ ±«¼ ± ¹ ª»» ± ± «² ±» ¼ ± ½±³ ±²»² ³±»ô ²¼ ¾»ª»²»» ±¾»³ò º» ÓÑÍÚÛÌ»» ½»¼ ¼» ½ ²¹ ±¾»³ ± ª»¼ô º« ¼» ¹² ± µ ½ ² ¾» º±½¼ ±²» ½ ¼ ³»² ±² ±º» ±«²¹ «² ²¼» ÐÝÞò Ì ½±«¼ ²½»»»» ±¾«²» ²¼ ¹ ª»» ± ± «² ± » ͳ Ú«±² ³±» º± ¹»» º± ³ ²½»ò Ú« ± µ ½±«¼ ± ¾» ± ¼± ³±» ¼»»¼» ²¼ ³» ³»² ±»ª º ¼» ¹² ¾»»» º± ³ ²½» ²» ½² ³± ± ½±² ± ¼» ¹² º±» ¼»²» ò Ì» ¾± ¼ ±«¼ ± ª» ± ¾» ¼»ª» ±»¼ ²¼»»¼ º± ª ¾ ±²» ²½»ô ¾»½ ±º»»»³»»²ª ±²³»² ³ ¾» ¼ ²ò ì

56 ê ݱ²½ «±² Ì»» ¼ ² ¼» ± ±» ±º ³± ± ½±² ± ¾± ¼ô ½ ½ ² ¾» ¼ ±»² ²½»»»»² ± «±² ±º» ¼»²» «ó±«² ¼»º»²½» ½ º ò Ì» ¾± ¼» ±º ¾» ²¹ ¹±±¼»ª «±² ±± º±» º± ³ ²½»» º±» ±«²¹ «² ¼ º±» ± ¼ ¼» ¹²ô ± ³ ¾»» ½» ¾» ±««±«²¼ ²¹ Ý» ò Ì» ¾± ¼ ²± º«²½ ±² ² ½²»ô ¾«±³» ¼ «³»² ±²» º«²½ ±² ò ²» ¼» ¹²» ± ¼ ¼» ¹²ò Ì»» º± ³ ²½» ¾»¼ ±²»»» ±²»ô ½» º» ³± ± ½ ² «± ¼»²» º» ²» ± ¼» ¼» ¹² ± ²± ò ÍßßÞù ±½»» ²¼ ½ ±² ò ì

57 Þ ¾ ±¹ ÅÃ Ó ½ ±½ ô þß² ² ±¼«½ ±² ± ßÝ ²¼«½ ±² Ó± ± ݱ² ± Ë ²¹» ¼ Ð ÝðÚ ÓÝËþô ßÒçèì ¼»» ô ððëò Åà ³ ²»² Ó ¹²» Ó± ± þò ÛÛÛ ²¼«ß ½ ±² Ó ¹ ²»ô ª± òëô ò èóëô Ò±ªóÜ»½ò ððçò ÅÃ Ú ± ² Ü»³³» ³ ô Ó µ«ì ±» ú Ó ²º»¼ ͽ ±»¼ ô þß¼ª ² ¹» ±º ÐÓó» ݱ² ± ² Ì ½ ±² ß ½ ±² þô ² ÛÝÑÒ ðóé ß²²«Ý±²º»»²½» ±² ÛÛÛ ²¼«Û»½ ±² ½ ͱ½» ô ðô ò éêóéêèò ÅìÃ Ó ½ ±»³ ô þí³ Ú«±² Ûª «±² Õ þô Ë» ù Ù«¼»ô λªòéô Ò±ªòôðò ÅëÃ Ì ² ³ ½ô þìóýóóßýóèìð Ó± ± ݱ² ± Ü «¹» Þ± ¼ Õ þô Ó ²«ô λªòòëô Ö«²» èôðò ÅêÃ Ý ½ ± Ù«¼»ò þó± ± ²¹ ½ ½ ± þô ËÎÔ æññ ò½ ½ ± ¹«¼»ò½±³ñ³± ± ó ²¹ó½ ½ ± ñô ÅÓ òôðìãò Åéà ڻ» ½» Í»³ ½±²¼«½ ± ô þ ô ëêúèððô ± ëêúèðð Ü»ª ½»þô ßÒç ¼»» ô λªòô ððëò ÅèÃ Ó ½ ±»³ ô þí³ Ú«±² Ú» ¼ Ñ»²»¼ ݱ² ± ±º л ³ ²»² Ó ¹²» Í ²½ ±²±«Ó± ± Ë ²¹ ØßÔÔ øóííóú ¾ ½ þô Ë» ù Ù«¼»ô λªòô ðò Åçà ګ«ô þý±± ¼ ²» Ì ² º± ³þô ÚÓ ó¾ ݱ² ±» ßÒéðêóððð ¼»» ô λªòô ðò ìì

58 Þ ÞÔ ÑÙÎßÐØÇ Þ ÞÔ ÑÙÎßÐØÇ Åðà ̱ µ» Ù ¼ ú Ô»²² Ô «²¹ô λ¹»»µ² µæ ¹ «²¼ ¹¹ ²¼»»± ô Í «¼»²» «Åà ßÞô 컼òô ððêô ÍÞÒæ çéèçììðéëèò Ó òçôðì ÅÓ ôðìãò ÅÃ Ì ² ³ ½ô þì»»» ³± ± ¼ ª» ÞÔÜÝ ¾ ½µ ÛÓÚ ½±³³«±² Ú ²¼ ½²»² ²¹þô ÌÓÝêðß ¼»» ô λªòòêô Ó ìô ððò Åà Åìà λªòòô Ü»½òôðò λªòòô Ö ²òçôðò ÅëÃ Í ½±² Ô ¾± ±» ô þí ²¹»óÝ ËÍÞ ± ËßÎÌ Þ ¼¹»þô ÝÐð ¼»» ô λªòðòô Ö«²»ôððéò ÅêÃ Í ±»² Ò ±²ô þý² Ý ²¹ Ý ½ þô ËÎÔ æññ ò µ± ²»»µ ±² µò½±³ñ½²»²ò ³ ô Ö«²»òèôððè ÅÓ ½ ôðìãò ìë

59 ß Ó»½ ² ½ßò Ó»½ ² ½ ر«²¹ ìê

60

61 Þ Í½»³ ½ Þò Þ ±½µ Ü ¹ ³ ìè

62 ÚÐÙßÁ Ñøðæè ÍÝÝÔÕ ÍßÓÐÔÛ ÍÛÒÍÛÁØ ÛÒßÞÔÛ ÝËÎ ÝËÎ ÝËÎ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ÎÈÜÁðÁ Ò ÌÈÜÁðÁÑËÌ ÖÌßÙ ÊÓÁÚÐÙß ÎÛÍÛÌÁÞËÌÌÑÒ ÝÔÎÁÛÎÎ ÚÐÙß ÊËÍÞ ÐÙÒÜ õèê ÐÑÉÛΠͳ Ú«±² ËÍÞ ± ËßÎÌ ÐÑÉÛÎ ÚÐÙßÁ Ñøðæè ÍÝÝÔÕ ÍßÓÐÔÛ ÍÛÒÍÛÁØ ÛÒßÞÔÛ ÝËÎ ÝËÎ ÝËÎ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ÐÙÒÜ ÊÓÁÚÐÙß ÎÛÍÛÌÁÞËÌÌÑÒ õèê ÝÔÎÁÛÎÎ ÓÑÌÑÎ ËÍÞ ÊËÍÞ ÎÈÜÁðÁ Ò ÌÈÜÁðÁÑËÌ ËßÎÌ ÓÑÌÑÎ ÝÑÒÌÎÑÔ ËÍÞ ÚÐÙßÁ Ñøðæè ÍÝÝÔÕ ÍßÓÐÔÛ ÍÛÒÍÛÁØ ÛÒßÞÔÛ ÝËÎ ÝËÎ ÝËÎ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ÊÞËÍ Üõ Üó ÊËÍÞ ÐÙÒÜ ÖÌßÙ ÎÈÜÁðÁ Ò ÌÈÜÁðÁÑËÌ ÖÌßÙ Ö ë ì ÝÑÒÒ ÐÞéððñðñð ÊÓÁÚÐÙß ÝÑÒÒ ÌÝÕ ÌÜÑ ÌÓÍ ÊÖÌßÙ Ê «³ ²ÌÎÍÌ ÌÜ ÝÑÒÁÐÞèðñðëñð è ð ç é ê ë ì Ð ÎÛÍÛÌÁÞËÌÌÑÒ õèê ËÍÞ ³ ² ÝÔÎÁÛÎÎ

63 Þòò ÓÑÌÑÎ ÝÑÒÌÎÑÔ ÍÝØÛÓßÌ Ý ßÐÐÛÒÜ È Þò ÍÝØÛÓßÌ ÝÍ Þò Ó± ± ݱ² ± ͽ»³ ½ ëð

64 ÐÝÞ ß ½» Ò±ò ÛÝÑ Ò±ò ÌÝÕ ÌÜ ÌÜÑ ÌÎÍÌÞ ÌÓÍ ÔÐÈ Ò ÔÐÈÑËÌ ÊÐÐ ÊÖÌßÙ Õ Õ Õë Öì Ö Ö Ö Ø Ø ÐÝßÐ ßè ßç Ù Úì ßÐ ÐËÁÒ ÐÌÞßÍÛ ÐÌÛÓ Ùë Ü Ü Ý Þ ÖÌßÙÍÛÔ Óß ÒÈ Ò Óß ÒÈÑËÌ ÛÓÝÁÝÍðÁÒ ÙßÞð ÛÓÝÁÝÍÁÒ ÙßÞ Ùßß ÑìÐÜÞðÊð ÑêÒÜÞðÊð ÑêÐÜÞðÊð ÛÓÝÁÞÇÌÛÒÅðà ÛÓÝÁÞÇÌÛÒÅà ÙßÝ ÛÓÝÁÝÔÕ Ùßßð ÙßÝð ÑìÒÜÞðÊð ÑÐÜÞðÊð ÑÒÜÞðÊð ÑÐÜÞðÊð ÑÒÜÞðÊð ÑÐÜÞðÊð ÑðéÐÜÞðÊð ÑðèÒÜÞðÊð ÑðèÐÜÞðÊð ÑðçÒÜÞðÊð ÑðéÒÜÞðÊð ÑðêÐÜÞðÊð ÑðêÒÜÞðÊð ÑðëÐÜÞðÊð ÑðëÒÜÞðÊð ÑðìÐÜÞðÊð ÑðìÒÜÞðÊð ÙßÞ ÙßÝ ÑéðÒÜÞëÊð ÑêçÐÐÞëÊð ÑêçÒÐÞëÊð ÙÛßð ÙÛß ÙÛÞð ÙÛÞ ÙÛÝ ÑêðÒÐÞëÊð ÙÛÞ ÙÛß ÛÓÝÁÑÛÒðÁÒ ÑðÒÜÞðÊð ÛÓÝÁÑÛÒÁÒ ÑðÐÜÞðÊð ÛÓÝÁÎÉÁÒ Ùßß ÛÓÝÁÜÞäëæðâ ÙÛÝð ÙÛÝ ÑëÒÜÞðÊð ÑëÐÜÞðÊð ÑðçÐÜÞðÊð ÑðÒÜÞðÊð ÑðÐÜÞðÊð ÑÒÜÞðÊð ÛÓÝÁßÞ äëæðâ ÑëçÒÜÞëÊð ÑëçÐÜÞëÊð ÑêðÐÐÞëÊð ÑêÒÜÞëÊð ÑêÐÜÞëÊð ÑêÒÜÞëÊð ÑêÐÜÞëÊð ÑêÒÜÞëÊð ÑêÐÜÞëÊð ÑéðÐÜÞëÊð ÑéÒÜÞëÊð ÑéÐÜÞëÊð ÑðÒÜÞðÊð ÑðÐÜÞðÊð ÑððÒÜÞðÊð ÑðÒÜÞðÊð ÑðÐÜÞðÊð ÑððÐÜÞðÊð ÛÓÝ ÓßÝÁÝÔÕ ÝÓ ÍÜÜð Êé ÍÜÜ Çé ÝÓ ßÞÐÍð ßÞÐÍ ßÞÐÍ ßÞÐÍ ÌÓ ÌÓ ßÜÝð ßÜÝ ßÜÝ ßÜÝ ßÜÝì ßÜÝë ßÜÝê ßÜÝé ßÜÝè ßÜÝç ßÜÝð ßÜÝ ÝÓð ÌÓð ÝÓ ÌÓ ßÞÐÍì ßÞÐÍë ßÞÐÍê ßÞÐÍé ÑëëÎÍÞìÊð ÑëÎÍÞìÊð ËßÎÌÁÁÌÈÜ ËßÎÌÁÁÎÈÜ ËßÎÌÁðÁÌÈÜ ËßÎÌÁðÁÎÈÜ ÍÐ ÁÁÝÔÕ ÍÐ ÁÁÍÍ ÑëêÎÍÞìÊð ÑëðÎÍÞìÊð ÓßÝÁÎÈÛÎ ÑëÎÍÞìÊð ÓßÝÁÎÈÜÅà ÝÁðÁÍÜß ÝÁðÁÍÝÔ ÝÁÁÍÜß ÑìÎÍÞìÊð ÑìéÎÍÞìÊð ÙÐ Ñäëæðâ ÓßÝÁÎÈÜÅðà ÑëÎÍÞìÊð ÝÁÁÍÝÔ ÑëìÎÍÞìÊð ÓßÝÁÌÈÜÅðà ÓßÝÁÌÈÜÅà ÓßÝÁÌÈÛÒ ÑìêÎÍÞìÊð ÑìëÎÍÞìÊð ÑììÎÍÞìÊð ÑìÎÍÞìÊð ÑìÎÍÞìÊð ÑìÎÍÞìÊð ÑìðÎÍÞìÊð ÑçÎÍÞìÊð ÑèÎÍÞìÊð ÑëèÎÍÞìÊð ÑëéÎÍÞìÊð ÑéÎÍÞìÊð ÑêÎÍÞìÊð ÙÐ Ñäêæçâ ÍÐ ÁðÁÜÑ ÍÐ ÁðÁÜ ÍÐ ÁðÁÝÔÕ ÍÐ ÁðÁÍÍ ÍÐ ÁÁÜ ÍÐ ÁÁÜÑ ÙÐ Ñäìæéâ ÙÐ Ñäðæâ ÙÐ Ñäðæâ ÙÐ Ñäèæçâ ÙÐ Ñäæâ ÓßÝÁÝÎÍÜÊ ÑëÎÍÞìÊð ÓßÝÁÓÜÝ ÑìèÎÍÞìÊð ÓßÝÁÓÜ Ñ ÑìçÎÍÞìÊð ÑÒÜÞÊð ÑÒÜÞÊð ÑëÒÜÞÊð ÑÒÜÞÊð ÑÐÜÞÊð ÑìÒÜÞÊð ÑêéÒÐÞëÊð ÓÍÍÁÎÛÍÛÌ Î ÑÒÜÞÊð ÑéÒÜÞÊð ÑéÐÜÞÊð ÑÐÜÞÊð ÙÜÝ ÑÒÜÞÊð ÙÜßð ÑêÐÐÞÊð ÑêÒÐÞÊð ÙÝÝð ÑëÐÜÞÊð ÙÝÝ ÙÝÞ ÑìÐÜÞÊð ÙÝÝ ÙÝÞð ÙÝÞ ÑðÐÜÞÊð ÙÜÞ ÑðÒÜÞÊð ÙÜÞð ÙÜß ÑÐÜÞÊð ÑÐÜÞÊð ÙÝßð ÑèÒÜÞÊð ÙÝß ÑÐÜÞÊð ÙÞÞð ÑèÒÜÞðÊð ÙÞÞ ÑèÐÜÞðÊð ÙÞÞ ÑðÒÜÞÊð ÙÞßð ÑçÒÐÞðÊð ÙÞß ÑçÐÐÞðÊð ÙÞß ÑðÐÜÞÊð ÙÞÝð ÑéÒÐÞðÊð ÙÞÝ ÑéÐÐÞðÊð ÙÞÝ ÙÝß ÑèÐÜÞÊð ÙÜÝð ÑçÒÜÞÊð ÙÜÝ ÑçÐÜÞÊð ÑÒÜÞÊð ÙÜß ÑÐÜÞÊð ÙÜÞ ÙÚßð ÑêìÒÜÞëÊð ÙÚß ÑêìÐÜÞëÊð ÙÚÞð ÑêëÒÐÞëÊð ÙÚÞ ÑêëÐÐÞëÊð ÙÚÝð ÑêêÒÐÞëÊð ÙÚÝ ÑêêÐÐÞëÊð ÙÚÝ ÑêéÐÐÞëÊð ÙÚÞ ÑêèÒÜÞëÊð ÙÚß ÑêèÐÜÞëÊð ßë Ýê Îê ßì Ü Ü Úì ßÞë Þê Ýè Ýé Ú ßÞê Þ Û Ýì Þì Þ ßë Üð Ýð Ýç Çè ßÞð Éé ßßé ßßê ßê Ü Ý ß Þð Ðð Ð Ð Ðé Óç Ó ßßç ßßè Þé Þê Ýë Ðè Û Þ Þç Üê Ýê Ë ßÚððÓÚÁÚÙìèì ßß É Ëé Êè Éç Ç É Ê ßÞì Î Ê Êð É ßß Ëè Ìé Êç Çð Êì ßß Éì Ìê Ç ßÞ ßÞ ßß Ìì ßßé Ëç Éè Çé ßßë Éë Çì Ç Ëë Êë Ê Ëð Ê Ë ßÞ ßÞé Éç Êè ßßê ßßì ßÞ Ê Ë Ê Ì É Ç ßß É Ë ßÞè Êç ßßè Çç Ë Ç Ë ßÚððÓÚÁÚÙìèì Ëì ßß ßßì Êì Ì Ê Ê Ýç Ú Û Ú Ùì Øë Ú Ù Öê Óè Ûì Úç Ý Ü Üë Þ Þç Ý Üè Ë ßÚððÓÚÁÚÙìèì Þð Öð Öç Ö Ø Ö Øð Ô Ó Ôè Ô Ùð Ùç Ú Û Õð Õ Øé Õè Õç Ôð Øê Øè Ù Û µ Î Îì µ Îë µ Îè µ Î µ Î µ ÚÐÙßÁ Ñøðæè ð ÚÐÙßÁ Ñð ÚÐÙßÁ Ñ ÚÐÙßÁ Ñ ÚÐÙßÁ Ñ ì ÚÐÙßÁ Ñì ë ÚÐÙßÁ Ñë ê ÚÐÙßÁ Ñê é ÚÐÙßÁ Ñé è ÚÐÙßÁ Ñè ÚÐÙßÁ Ñøðæè ÍÝÝÔÕ ÍßÓÐÔÛ ÛÒßÞÔÛ ÝÔÎÁÛÎÎ ÍÛÒÍÛÁØ ÝËÎ ÝËÎ ÝËÎ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ÌÈÜÁðÁÑËÌ ÌÈÜÁðÁÑËÌ ÎÈÜÁðÁ Ò ÎÈÜÁðÁ Ò õòê õòëê õòê Îé µ ÖÌßÙ ÖÌßÙ ÌÜ ÌÝÕ ÌÜÑ ÌÓÍ ÊÖÌßÙ Ê «³ ²ÌÎÍÌ õòê õòê õòê Îç µ Îçë ðµ Ç ÝÝëÊóÌß ðóø È ÊÓÁÚÐÙß ÎÛÍÛÌÁÞËÌÌÑÒ Ëð ÙÒÜ ÎÛÍÛÌ Ëõ ÈäËÎÛÚ È ÝÑÓÐ ð ÓßÈèðÓÛÈÎõÁÍÝéðó ÎÛÍÛÌ Ýðì ðð² Ýìì Ýêç Îç ëðî çî Îçì ê Ýìê Ýìé ê ð² Ýì ðð² Ýë «Ýéì Ýê ðð² Ýç ðð² ðð² Ýð ðð² Ýð Ýì ðð² ðð² Ýë ðð² Ýè ðð² Ýè

65 ÐÝÞ ß ½» Ò±ò ÛÝÑ Ò±ò ÊÝÝÐÔÔ ÊÝÑÓÐÔß ÊÝÝëßÜÝð ÊÝÝÍÜÜð ÊÝÝÍÜÜ ÊÝÝÎÝÑÍÝ ÊÝÝÛÒÊÓ ÊÝÝßÐ ÊÝÝß ÊÝÝßÜÝð ÊÝÝßÜÝ ÊÝÝÔÐÈÌßÔ ÊÝÝÓß ÒÈÌßÔ ÊÝÝëß ÊÝÝëßÜÝ ÊÝÝÒ ÊßÎÛÚÑËÌ Ìë ÊÜÜÞßÌ ÊßÎÛÚð ÊßÎÛÚ ÊÝÝ ßÒßÔÑÙ ÞÔÑÝÕ ÊÝÝÚÐÙß ÑÞð ÊÝÝÚÐÙß ÑÞ ÊÝÝÚÐÙß ÑÞë ÊÝÝÓÍÍ ÑÞ ÊÝÝÓÍÍ ÑÞì ÙÒÜÍÜÜð ÙÒÜÍÜÜ ÙÒÜÛÒÊÓ ÙÒÜÎÝÑÍÝ ÙÒÜÓß ÒÈÌßÔ ÙÒÜÔÐÈÌßÔ ÙÒÜëßÜÝð ÙÒÜëßÜÝ ÙÒÜÊßÎÛÚ ÙÒÜÌÓð ÙÒÜÌÓ ÙÒÜ ÙÒÜßÏ ÙÒÜÏ ßÒßÔÑÙ ÙÒÜ ÙÒÜß Ü Ù ÌßÔ ÙÒÜ ÙÒÜßÜÝð ÙÒÜßÜÝ Çë Ç Ëì Ìé Ì Ëê Ìè Çð Î Òé Ë ßÚððÓÚÁÚÙìèì ßÞ Ëð ßÞç Ëè Òç Óì Ó Óð Òè Õê Öè Ðð Þè Þë Òë Ó Ôé Öé Öë Ø Úë Û Ùë Ù Ù Ö Óê Ôç Ìê Î Ðê Ø Øê Ùç Îë Î Î Îç Ðì Ð Ç Ëç Ì Ðè É Ìç Çê ßÞè ßÞð Êð Çç Ëé Òç Òì Ö Õ Õð Õè Öë Øì Öç Ø Øð Øè Ûê Û Ûð Ûé Ý Þè Þë Úè Û Ò Òë Ò Óè Úé Úê Ôë Ô Ô Ôç Õì Ùì Ù Ð Ðç Ðì Ôê Ôì Ô Ë Õç Õé Õ Öê Öì Ö Öð Öè Ùê Úë Ûê ßÞ ßÞì ßÞ Éð É Êé Êê Éè Çê Õ Õë Õ Õ Ò Òì Ò Òð Òè Ò Óð Óë Ðë Ð Ø Ø Øç Øé Øì Ù ßÚððÓÚÁÚÙìèì ßß Çè Ë ßßð ßì ß ßç Ý Þ Þ ß ßð ß ßé Ìð Éê Éé Ð Òð Óë Ôé Ùê Øç Øë ßê Î Îð Ìè Ìë Ì Ù Ûç Ûì Ü Üé Üì Üç Üê Ü Ðé Ë Ë Ì Ó Óç Óé Ôì Ôð Ôè Îì Îè Ðç Ó Ùð Ùè Éð Ì Ëë ßßç ßÞç ßÞé ßÞê ßÞë Ô ² õ ² Ô õòëê õòëê õòê õòê õòê õòëêß õòêß õòê õòëê õòêß õòëê ÙÒÜ õòëêß õòêß Ï ² ±¹ ¹ ±«²¼ Ü»½±«²¹ Ý ½ ± õ õ õ õ ð² Ýçè Ýè ðð² Ýë ðð² ðð² Ýê Ýé ðð² ðð² Ýè Ýç ðð² Ýìð ðð² Ýèì «Ýìè ðð² Ýì ðð² Ýìç ðð² Ýì ðð² ðð² Ýëð Ýì ðð² ðð² Ýë Ýìì ðð² ðð² Ýë Ýìë ðð² ðð² Ýë ðð² Ýìê ðð² Ýëì Ýìé ðð² ðð² Ýëë Ýìè ðð² Ýìç ðð² ðð² Ýëð Ýë ðð² ðð² Ýë ðð² Ýë Ýëì ðð² Ýëë ðð² ðð² Ýëê Ýëé ðð² ðð² Ýëè Ýëç ðð² ðð² Ýêð «Ýêé ðð² Ýê Ýê ðð² Ýê ðð² ðð² Ýêì «Ýêç Ýçç ð«ýðð ð««ýð ð«ýð ðð² Ýì ðð² Ý Ý ðð² Ý ðð² Ýð ðð² ðð² Ýç ðð² Ýì

66 ÐÝÞ ß ½» Ò±ò ÛÝÑ Ò±ò Ë ßÞ ßß ßßð ßßë Çë Çì Ç Éë Éì É Éê Êê Êë Ë Ëê Ìð Ìç Ìì Ì Î Îð Îç Îè Îé Îé Îê Îë Îì Öé Ô Õé Õê Õì Ùè Ùé Ùé Ú Úð Úé Úê Ú Ú Úð Úç Úè Ûð Ûè Ûé Ûë Ûç Ûè Ûë Üð Üç Üè Üé ßð Ðê Ðë Ð Ó Ó Ôê Ôë Ô Ò Üë Ð Ò Òé Òê Òê Ò Óé Óê Óì Ô Üì Ýð Ýè Ýé Ýë Ýì Ý ß Ý Þé Þì Þ ßé ßè ß ß ß ßÚððÓÚÁÚÙìèì Ò± ݱ²²»½ Ð ²

67 ÐÝÞ ß ½» Ò±ò ÛÝÑ Ò±ò ÚÐÙßÁ Ñøðæè ÍÝÝÔÕ ÍßÓÐÔÛ ÍÛÒÍÛÁØ ÝÔÎÁÛÎÎ ð ÚÐÙßÁ Ñð ÚÐÙßÁ Ñ ÚÐÙßÁ Ñ ÚÐÙßÁ Ñ ë ÚÐÙßÁ Ñë è ÚÐÙßÁ Ñè Îé ðµ Îè ðµ Îç ðµ Î ðµ ÝËÎ ÝËÎ ÝËÎ Ýðé ðð² Ýðè ðð² Ü Ýðç ðð² Ýð ðð² Ýé ð² Ý ðð² Ý ðð² Îìé µ ÊÝÐ ÊÔÍ Ëì ìè ç è ì ê ë ìð ìì ð ç è é ë ì ìê ëð é ì è ìç ìë ì é ì ë ð ì é ë ìé ì ê è ç ç ë ð ê ë ê ë ÞÔ ëêñëì ÎÍÔÐ ÝÑÍÝ ÍßÓÐÔÛ ÍßÓÐÔÛ ÎÍÙ ÍÛÒÍÛÁØ ÞÔ ÞØ ÞÔ ÍÝÝÔÕ ÞØ ÛÎÎÁÑËÌ Ø ØÍ ØÍ ØÍ ÍÉÑËÌ ÊÓ ÛÒßÞÔÛ ÞØ ÞÞÓÁÛÒ ÒÊÁÞÔ ÛÈÐÐßÜ ÍßÓÐÔÛ ÝËÎ ÔÍ ÔÍ ÔÍ ÛÒÎÍÁÌÛÍÌ ÝÔÎÁÛÎÎ ÍÐÁÍËÐ ÝËÎ ÝËÎ Ø Ø ÊÝÝ ÓÑÌÑÎ ÜÎ ÊÛÎ ÊÔÍ ÙÒÜÐ ÞÓ Ú ÔÌÁÎÍ ÊÝÐ ÙÒÜ ÌÓÝêðßóÔßÁÏÚÒë Ï Í Ù Ü ÛÒßÞÔÛ ðð² Ý ÚÐÙßÁ Ñøðæè ÊÝÐ ÊÔÍ ÛÒßÞÔÛ Üé Üç Üð Ü ÊÓ ÊÓ Îë ðî Îë ðî Îë ðî Ïç Î Î ÐÜÌßÛÌ Üê õëê ÐÙÒÜ Îè ð³ Îè ð³ Îèì ð³ Ëè ÓÓéìØÝìÁÍÑì Ëè ì ÓÓéìØÝìÁÍÑì Ëç ð ÓÓéìØÝìÁÍÑì Ëç ÓÓéìØÝìÁÍÑì Ëç ê ë ÓÓéìØÝìÁÍÑì Ëç è ç ÓÓéìØÝìÁÍÑì ØÚÈ ØÚÈ ØÚÈ Ëè ê ë ÓÓéìØÝìÁÍÑì Ëè è ç ÓÓéìØÝìÁÍÑì Ëè ð ÓÓéìØÝìÁÍÑì Ëè ÓÓéìØÝìÁÍÑì Ëç ÓÓéìØÝìÁÍÑì Ëç ì ÓÓéìØÝìÁÍÑì ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ØßÔÔÚÈ ØÚÈ ØÚÈ ØÚÈ Ëè é ì Ëõ ðê ÓÓéìØÝìÁÍÑì Ëç ì Ëõ ðê é ÓÓéìØÝìÁÍÑì õòê õòê ØßÔÔ ØßÔÔ ØßÔÔ ì ÚÐÙßÁ Ñì ðð² Ýì Ýì ðð² ê ÚÐÙßÁ Ñê ÚÐÙßÁ Ñé õëê Í Ù Ü Í Ù Ü Í Ù Ü Í Ù Ü Í Ù Ü Í Ù Ü ÐØßÍÛ ÐØßÍÛ ÐØßÍÛ é õèê Ï è ì ë é ê è é ê ì ë Ï ì ë è é ê Ï é ê ì ë Ïì è Ïë è é ê ì ë è é ê Ïê ì ë õëê Îç µ ÐØßÍÛ ÐØßÍÛ ÐØßÍÛ ÊÓÁêð ÊÓÁêð ÊÓÁÚÐÙß Üì Îçè ðµ Îçê µ Îçé ðî ðµ Îçç Îðð ðµ ðµ Îð ðµ Îð ðµ Îð ðµ Îðì ÐÙÒÜ Îðë ðµ õèê ÞßÊçç Üë ͵ ª ð«øÿ ßé ßê ßë ßì ß ß ß ÝÑÒÒ Öì ÌÌóÜÜÓÓÝìØéÍóÖ é ê ë ì ê ë ì é ð ç è ÎÛÍÛÌÁÞËÌÌÑÒ õèê õèê ÜÝÁÞËÍÁÔÑÉ Îðê ðî Ý ¹» «³ ÜóÍËÞ Öë Öê Öé ÐÙÒÜ Öè ÎÍ Öç ÎÍ Öð ÎÍ Ö Ö Öì ÊÝÐ ÊÔÍ ÐØ ÐØ ÐØ Öë Ó± ± Ü ª» Þ ¼¹» õèê õ õ Ç» ± ¹»»² λ¼ Îé ðõ Îë ðî çµ Îè Îç çµ Îð çµ çµ Î çµ Î Î çµ «Ýð Ô «Ýð ìéð Ýðì ìéð ìéð Ýðë «Ýèè Ýèç ««Ýçð «Ýç ð«ýç Ýð ìéð õëê õëê ð«ýðë ð«ýðê Ýðé ð²

68 ÐÝÞ ß ½» Ò±ò ÛÝÑ Ò±ò Îê ðµ Îð ðµ Îë µé Ü ÊËÍÞ õëê Îéð Îë Í Ù Ü Ü ÚÜÌììÐ Ïð ÝÔÕÑËÌ ÍÉ ÎËÒ ÐÙÑÑÜ ÌÎßÝÕ ÐØÓÑÜÛ ÝÔÕ Ò ÓÑÜÛ ÙÒÜ ÊÑËÌ Ê Ò ÍÊ Ò ÞÍÛÔ ÓÙÒ ÐÔÔÔÐÚ ÚÞ ÌØÓ ÌØ ÍÙÒÜ ÝÔÕÑËÌ ÍÉ ÎËÒ ÐÙÑÑÜ ÌÎßÝÕ ÐØÓÑÜÛ ÝÔÕ Ò ÓÑÜÛ ÙÒÜ ÊÑËÌ Ê Ò ÍÊ Ò ÞÍÛÔ ÓÙÒ ÐÔÔÔÐÚ ÚÞ ÌØÓ ÌØ ÍÙÒÜ Ëê ÔÌÓìêðèß Ùè Ùé Ùê Ùë Ùì Ù Ù Ù Úè Úé Ú Þ Þð Ûë Þ ß ßð ßç ßè ßé ßê ßë ßì ß ß ß Úê Úë Úì Üè Üé Üë Üì Ü Ü Ýç Ýè Ý Ú Û Þè Þé Þë Ù Ùð Ùç Ú Þì Þ Û Ú Úð Úç Û Ûð Ûç Ü Üð Ý Ýð Ýé Ýë Ýì Ý Ûè Þç Ûé Üç Ö Ëé ÔÌÓìêðèß Ùè Ùé Ùê Ùë Ùì Ù Ù Ù Úè Úé Ú Þ Þð Ûë Þ ß ßð ßç ßè ßé ßê ßë ßì ß ß ß Úê Úë Úì Üè Üé Üë Üì Ü Ü Ýç Ýè Ý Ú Û Þè Þé Þë Ù Ùð Ùç Ú Þì Þ Û Ú Úð Úç Û Ûð Ûç Ü Üð Ý Ýð Ýé Ýë Ýì Ý Ûè Þç Ûé Üç ͱº êðð«ýôõñëì ã ð¼»¹ ͱº êðð«ýôõñëì ã èð¼»¹ ÈëÎ ÈëÎ ÐÙÁÊ ÝÔÕÁÊ õòëê õòê õòëê õòê Ð ç è é ê ë ì ÛÎÒ óëêéëáý»³ ² Ð ç è é ê ë ì ÛÎÒ óëêéëáý»³ ² ÐÙÒÜ õëê õòê õòëê Îèç µéè Îèé êµç õòê õòêß Ôè ëðîàððóø õòëê õòëêß Ôç ëðîàððóø õ õ õëê Ö ÊËÍÞ õèê ÜÝÁÞËÍÁØ ÙØ ÜÝÁÞËÍÁÔÑÉ ËÍÞ ² «³» õëê ± õòê õëê ± õòëê Ö õëê õòê õòëê õ õèê Ü Ù Í Îá ÍÍ ÍÒÍ ÙÜÎÊ ÝÑÓÐ ÎÝ ÚÞ ÙÒÜ ÊÜÜ õ õ ððµø ð³õèê ± õëê ëòðèê ãâ Öê Ïé ë ê ÚÜÝëêìÐ ì ÞÆÊëëÝ Üê Ë ÌÐÍìððð è é ì ê ë Üé ÓÞÎÍêðÌÙ Îð ìð³ õ õëê õëêþ Ó±«²»¼ Ò± ³±«²»¼ õëêþ Îë Î ² Ýçë ðî Îì Îèë ìî Îèê ìî ðð² Ýéç Îçð ðî ÒÓÁÈÈ Ýé ðð² Ýèð ðð² Ýè Ýëé ðð«ýêð ð«áðêáðê ð«ýëê Ýëè ðð«ýé ð««ø Ô «Ýéè Ýé ìéð µ Îðé Îðè ÒÓÁÈȵ Îðç ððµ Îð êòµ ðµ Î ìéð Ýéì Î ððµ Î Ó Ýéç ðð² òè² Ýéë ð Ýéê ëò Îì ò«ýè Îé ð Ýè ë«ýè ë«ýéé ÒÓÁÈÈ Îë ÒÓÁÈȵ ìéð² Ýèð Îê µ ðî Îè Ýç ð«ýçé ðð«ýçê ðð Ýçì Îì ðî ðð«ýê ðµ Îéì Ý ðð Îéë ððµ ìé² Ý ðð«ýì Îéê ððµ Ý ìé² Îéé ðµ Îì ³±«²»¼æ õëê º ±³» ËÍÞ ½±²²»½ ±²ò Îì ³±«²»¼æ õëê º ±³»»¹«± ò õèê ÐÙÒÜ

69 ÐÝÞ ß ½» Ò±ò ÛÝÑ Ò±ò ËÍÞ ËÍÞ ÊÞËÍ ÊÞËÍ Üõ Üó Ü Îëç ìéî Ëë è ç ç ê è é ç ë ë é ê é ê ì ì è ð ÎÌÍ ÝÌÍ ÜÍÎ ÜÌÎ ÎÈÜ ÌÈÜ ÙÒÜ Ü ÙÐ Ñ õ ÍÇÍÐÛÒÜ ÎÛÙ Ò ÎÍÌ ÜÝÜ ó ÊÞËÍ Î ÊÜÜ ÛÈÐ ÐßÜ Ê Ñ ÝÐð Îê ðî Üó Üõ Üõ Üó ÊÜÜ Îëì ðµ ÊÜÜ ÌÈÜÁðÁÑËÌ ÌÈÜÁðÁÑËÌ ÎÈÜÁðÁ Ò ÎÈÜÁðÁ Ò ÍÙÒÜ ÊËÍÞ ÊËÍÞ Ôð ëðîàððóø Ú ß ËÍÞ ± ËßÎÌ ²» º ½» Îê çî Î ðî «Ýç ðð² Ýð Ýèì ðð² ÍÎðëÁÍÑÌì ì Üè

70 Þòò Í ÓËÔßÌ ÑÒ ÍÝØÛÓßÌ Ý ßÐÐÛÒÜ È Þò ÍÝØÛÓßÌ ÝÍ Þò Í ³«±² ͽ»³ ½ ëé

71 M1 BSZ067N06LS3 M2 BSZ067N06LS3 M3 BSZ067N06LS3 M4 BSZ067N06LS3 M5 BSZ067N06LS3 M6 BSZ067N06LS3 C1 470p C2 470p C3 470p V8 SINE( ) V9 SINE( ) V10 SINE( ) V11 PULSE(0 4030u30u1e-1060u10000) V+ In+ In- V- LE GND Q Q U1 LT1394 V+ In+ In- V- LE GND Q Q U2 LT1394 V+ In+ In- V- LE GND Q Q U3 LT1394 V12 5 V13 5 SV+ INtop INbot UVout SGND PGND BgateFB Bgate PV+ Tsource TgateFB Tgate Boost LT1160 U7 SV+ INtop INbot UVout SGND PGND BgateFB Bgate PV+ Tsource TgateFB Tgate Boost U8 LT1160 SV+ INtop INbot UVout SGND PGND BgateFB Bgate PV+ Tsource TgateFB Tgate Boost U9 LT1160 V1 12 D1 1N4148 D2 1N4148 D3 1N4148 C5 1µ C6 1µ C7 1µ L1 10µ L2 10µ L3 10µ R4 1 R5 1 R6 1 C4 1µ C8 1µ C9 1µ C10 10µ C11 10µ C12 10µ V6 28 Rser=1 V4 28 Rser=1 V5 28 Rser=1 R S T PWM1 PWM2 PWM3.tran10m