Reglerteknik, TSIU 61



Relevanta dokument
TSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning av föreläsning 8 (2/2) Andra reglerstrukturer. ˆ Sammanfattning av föreläsning 8 ˆ Framkoppling från störsignalen

Reglerteknik, TSIU 61

Reglerteknik, TSIU 61

TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y (TSRT12)

Reglerteknik 6. Kapitel 10. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 9

REGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Kortfattade lösningsförslag till tentamen , kl

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 7. Framkoppling Koppling mellan öppna systemets Bodediagram och slutna systemets stabilitet

TSRT19 Reglerteknik: Välkomna!

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 8. Sammanfattning av föreläsning 7 Framkoppling Den röda tråden!

REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN

1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet

Reglerteori, TSRT09. Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet. Torkel Glad. Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet

Reglerteknik M3. Inlämningsuppgift 3. Lp II, Namn:... Personnr:... Namn:... Personnr:...

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 9

TSRT09 Reglerteori. Sammanfattning av Föreläsning 3. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts.

Tentamen i Systemteknik/Processreglering

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 2

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 9

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet

TSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning från föreläsning 3 (2/4) ˆ PID-reglering. ˆ Specifikationer. ˆ Sammanfattning av föreläsning 3.

TSIU61: Reglerteknik. PID-reglering Specifikationer. Gustaf Hendeby.

Industriell reglerteknik: Föreläsning 3

Reglerteknik 1. Kapitel 1, 2, 3, 4. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist

TENTAMEN I REGLERTEKNIK

2. Reglertekniska grunder

Industriell reglerteknik: Föreläsning 4

Reglerteknik, TSIU61. Föreläsning 1

Lösningar till tentamen i Industriell reglerteknik TSRT07 Tentamensdatum: Martin Enqvist

Innehåll. Vad är reglerteknik? Forskning inom processtyrning - Resurseffektiv avloppsvattenrening genom reglerteknik

INLÄMNINGSUPPGIFT I. REGLERTEKNIK I för STS3 & X4

Övningar i Reglerteknik

Mätningar på op-förstärkare. Del 3, växelspänningsförstärkning med balanserad ingång.

Multimeter och räknare Del 1: Multimetern. Multimeter

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 3. Sammanfattning av föreläsning 2 PID-reglering Blockschemaräkning Reglerdesign för svävande kula

1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B

Reglerteknik M3, 5p. Tentamen

Nedlagd studietid och olika kurskarakterisika en anspråkslös analys baserad på kursvärderingsdata. Fan Yang Wallentin

Reglerteknik AK, FRTF05

Manual BizPart Semesterplan

AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET. M. Enqvist TTIT62: Föreläsning 2. Här är

Praktisk ProcessAutomation. Göran Malmberg Kim Nyborg

t = 12 C Lös uppgiften mha bifogat diagram men skissa lösningen i detta förenklade diagram. ϕ=100 % h (kj/kg) 3 (9)

AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET. M. Enqvist TTIT62: Föreläsning 3 AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET

ERE103 Reglerteknik D Tentamen

SF1620 Matematik och modeller

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet

Kaskadreglering. Systemteknik/Processreglering Föreläsning 10. Kaskadreglering blockschema. Framkoppling. Exempel: reglering av värmeväxlare

Viktigt med handskar. Rena händer räddar liv. Viktigt med handskar 1

8. Val och design av reglerstruktur

Reglerteknik AK, Period 2, 2013 Föreläsning 12. Jonas Mårtensson, kursansvarig

TENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK

1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B

Kort introduktion till Reglerteknik I

Reglerteknik I: F3. Tidssvar, återkoppling och PID-regulatorn. Dave Zachariah. Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik

Kundservicerapport Luleå kommun 2015

Tentamen i matematisk statistik (9MA241/9MA341/LIMAB6, STN2) kl 08-13

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 6. Sammanfattning av föreläsning 5 Lite mer om Bodediagram Den röda tråden!

Kontrollskrivning i Linjär algebra ,

1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del A Tid: Torsdag 17 mars 2016, kl

Föreläsning 3. Reglerteknik AK. c Bo Wahlberg. 9 september Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik

Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system , kl. 09:00-15:00

Utbildning i reglerteknik. Ett samarbete inom ProcessIT mellan LTU och Optimation

EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 10

konstanterna a och b så att ekvationssystemet x 2y = 1 2x + ay = b 2 a b

1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B

Frågor och svar för föreningar om nya ansökningsregler för aktivitetsbidrag från och med 1 januari 2017

TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D

Nyquistkriteriet, kretsformning

Reglerteknik för D2/E2/Mek2

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 8

Kvinnor som driver företag pensionssparar mindre än män

EL1000/1120 Reglerteknik AK

Reglerteknik AK, Period 2, 2013 Föreläsning 6. Jonas Mårtensson, kursansvarig

arbetslösa står utan ersättning oroväckande hög ökning på fyra år

TSIU61: Reglerteknik. Poler och nollställen Stabilitet Blockschema. Gustaf Hendeby.

4-3 Vinklar Namn: Inledning. Vad är en vinkel?

Fredrik Lindsten Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY)

TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp

Tentamen i reglerteknik SSY310/ERE091. Torsdagen den 4 juni 2015 kl. 14:00

Lösningar till Tentamen i Reglerteknik AK EL1000/EL1100/EL

TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D

Reglerteknik AK. Tentamen 9 maj 2015 kl 08 13

Riktlinjer - Rekryteringsprocesser inom Föreningen Ekonomerna skall vara genomtänkta och välplanerade i syfte att säkerhetsställa professionalism.

TENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK

Transkript:

Reglerteknik, TSIU 61 Föreläsning 9 Regulatorstrukturer Finns det något bättre än PID? Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet

Innehåll 2(16) 1. Sammanfattning av föreläsning 8 2. En allmän regulatorstruktur med störningar 3. Framkoppling 4. Kaskadreglering 5. Exempel

Sammanfattning av föreläsning 8 3(16) Svårstyrda system. G svårstyrt om G instabilt, dvs G har pol(er) med positiv realdel Måste stabilizeras av regulatorn Höga tillförlitlighetskrav på regulatorn G har nollställe(n) med positiv realdel Stor negativ fasförskjutning Stegsvaret byter tecken Tidsfördröjning Överföringsfunktion e st Problem med fasmarginal

Framkoppling: mät störningen 4(16) v v H F f H u G 1 Σ G 2 System med störning v y u G 1 Σ G 2 Om v kan mätas så kan u bero på v. y

Både framkoppling och återkoppling 5(16) v F f H r Σ F Σ u G 1 Σ G 2 y Y(s) = G c (s)r(s) G 2 (s)s(s)(h(s) G 1 (s)f f (s))v(s) G c (s) = G 2(s)G 1 (s)f(s) 1 G 2 (s)g 1 (s)f(s), S(s) = 1 1 G 2 (s)g 1 (s)f(s) G c slutna systenet, S kiänslighetsfunktionen

Ren ideal framkoppling (för R = 0) 6(16) F = 0, F f = H/G 1 Y = G 2 (G 1 F f H)V, F f H/G 1 Y 0 Potentiellt kan störningen elimineras helt Man slipper stabilitetsproblemen i återkopplingen Kräver inte att y mäts - Kräver att v mäts - Kräver modell av system och störning - Modellfel slår direkt igenom i y - Inte säkert F f = H/G fungerar praktiskt

Ren återkoppling (för R = 0) 7(16) F f = 0 Y = SG 2 HV Kräver ingen exakt modellkunskap Kräver inte att v mäts /- Hur mycket v slår igenom beror på S - Stabilitet i återkopplingen avgörande - Kräver att y mäts

Kombinerad återkoppling och framkoppling 8(16) (R = 0) F f och F båda nollskilda. F väljs så att S blir liten Y = SG 2 (H G 1 F f ) F f väljs så att H G 1 F f blir liten Fram- och återkopplingen samverkar därmed.

Kaskadreglering 9(16) Den yttre regulatorn R 2 ställer ut en referenssignal för den inre regulatorn R 1. y ref z ref u R 2 R 1 G 1 z G 2 y

Princip för husuppvärmning 10(16) T h, T t, T r, T, T ute temperaturer Element Uppvärmning T h u T t T r T Rum T ute T t = ut h (1 u)t r

Blockschema för husuppvärmning 11(16) G 2 (s) = α 1 s α 1 α 2, G 3 (s) = α 2 α 1

PI-reglering av husuppvärmning 12(16) Störning i hetvattentemp. 1 < t < 3. Fall i utetemperatur vid t = 7. 22 21 T 20 u 19 18 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 4 6 8 10 12 t [h]

Kaskadreglering av husuppvärmning 13(16) Störning i hetvattentemp. 1 < t < 3. Fall i utetemperatur vid t = 7. 22 21 T 20 u 19 18 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 4 6 8 10 12 t [h] Kaskadregleringen kompenserar för störningen i hetvatten.

Kaskadreglering och framkoppling 14(16) Husuppvärmning med både kaskadreglering och framkoppling från utetemperatur. T ute α 2 /α 1 H T ref 5 5 Tt ref Σ s Σ Σ 10 1 s u G 1 T t Σ G 2 T

Ideal framkoppling 15(16) Störning i hetvattentemp. 1 < t < 3. Fall i utetemperatur vid t = 7. Framkopplingen har exakt rätt modell. 22 21 T 20 u 19 18 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 4 6 8 10 12 t [h]

Framkoppling med felaktig modell 16(16) Störning i hetvattentemp. 1 < t < 3. Fall i utetemperatur vid t = 7. Framkopplingen har 25 % modellfel. 22 21 T 20 u 19 18 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 4 6 8 10 12 t [h]